Tratamiento Matemático de la Dinámica

Lagrangiana
Alex Rossi Quispe Rodriguez1
E.P. de Cs. Fı́sico Matemático
Gmail:alexrossiquisperodriguez@gmail.com

Resumen
En este trabajo tratare de explicar de una forma sencilla y detallada todo un
inicio de la formulación lagrangiana, tomando como partida la idea de vı́nculos
o ligaduras y continuando con la idea del principio de trabajos virtuales, y
terminando con el principio de D’Alembert, para ası́ finalmente mostrar la
ecuación de Lagrange.
Palabras claves; Dinámica, ligaduras, ecuación, trabajo, péndulo, lagran-
giano,

1. INTRODUCCIÓN términos y ası́ nace una forma muy técni-

El estudio de la fı́sica teórica empieza
en el siglo XV III con grandes persona-
jes, a modo de mencionar a algunos muy
importantes podrı́a decirles que Pierre
Simon Laplace y Joseph-Louis de La-
grange, en este pequeño articulo hablare
del trabajo de estas personas. Las teorı́as
de Sir. Isaac Newton eran muy útiles en
los siglos anteriores, pero una pregunta
salto a la comunidad cientı́fica, la cual era
que teniendo todo ese conocimiento que
nos proporciono Newton se podrı́a llegar
a una idea de determinismo en todo el
cosmos, y e aquı́ en que se en peso a tra-
bajar mas duramente sobre los trabajos
de Newton, se en peso a definir muchos
ca del estudio de los fenómenos fı́sicos.
La entidad matemática mas destacada
es la que conocemos por el nombre de
Ecuacion de Euler - Lagrange, el
trabajo de este articulo es poner de una
forma muy detallada este estudio y dar
la deducción de este ecuación que con
ella se da el nacimiento de toda la fı́sica
teórica o también dicho un nacimiento
de una fı́sica moderna. Lo importante de
esta ecuación lo veremos mas adelante
y de seguro brillara por si mismo. Mu-
chos fı́sicos toman esta ecuación como
una de las mas bellas ecuaciones, y para
dar esta aseveración tenemos que ver por
nuestra cuenta si en verdad es tan bella,
... desde mi parte digo que si !!. Por lo

1
tanto para empesar podemos decir que de tension y cosas por el estilo según el
algunas cosas sobre lo que es la dinámica. sistema sea cual sea. Vayamos entonces
con otros ejemplos mucho mas formales
La dinámica que entendemos desde en el lenguaje fı́sico.
el colegio o primeros años de carrera, es
dinámica, la cuestión es entender que po- Como un primer ejemplo simple,
demos entender el movimiento de esos podrı́a hablar de una partı́cula restringi-
objetos ya sean cajas, bolas, planetas, da a una superficie, en donde la partı́cula
etcétera desde un ponto de vista neta- simplemente solo puede desplazarse por
mente matemático, eso es lo que lo hace una superficie, como la figura siguiente.
tan hermoso, teniendo ecuaciones pode-
mos ver el comportamiento de como se
van a mover para ser exactos que trayec-
torias seguirán osea la dinámica, ası́ po-
der solucionar tantos problemas y que en
si la teorı́a de todo esto nos lleva a mu-
chos otros campos de estudio, que eso ca-
da uno ya lo vera por su cuenta, la cues-
tión en general es dar la explicación al
tratamiento que sigue Lagrange, y pode-
mos entonces dir que lo que veremos en
todo este articulo es lo que se conoce con Figura 1: Movimiento en una superficie
el nombre de Dinámica Lagrangiana en tres dimensiones

2. LIGADURAS O En una segunda ejemplificacion

VÍNCULOS podrı́a mencionar que una superficie
en movimiento determina una defor-
En este apartado de ligaduras hable- mación con respecto al tiempo, por lo
mos fundamentalmente de lo que en caso que tendrı́a una dependencia explicita,
vulgar se conocer como dependencia, lo lo cual vendrı́a a ser:
que quiero decir es que cuando tenemos
un objeto de estudio en una mesa, la
mesa toma el rol de ligadura para el ob-
jeto, se entiende?, es la idea es de ver f (x, y, z, t) = 0
las dependencia o limitancias que tiene
un sistema a estudiar, en el caso de un
péndulo simple la pelotita en el borde Un ejemplo mucho mas general y que
de la cuerda esta ligada a la cuerda, en aparece generalmente en los libros, es la
donde hablamos de que existe una fuerza representación de un doble péndulo.

2
 sistema se conoce como: coordenadas in-
dependientes y a esa cantidad de coorde-
nadas que se a de usar el cual debe ser un
numero finito se le designa con el nombre
de grados de libertad.

Definición 2.2 Un sistema Holonomo

es una función que se puede representar
de una manera que engloba a todas las
coordenadas de la forma

f (ξ1 , ξ2 , . . . , ξn , t) = 0

Observación 2.1 La palabra holonomo

Figura 2: Representación de un péndulo viene de dos voces griegas: holos es igual
doble a integro o todo, nomos es igual a una
ley o regla; haciéndonos entender que es-
te termino se refiere a tener una regla de
x1 2 + y1 2 = l1 2 todo.

Ejemplo 2.1 Tomemos un cilindro que

2 2 2 rueda sobre una superficie plana, ahora
(x2 − x1 ) + (y2 − y1 ) = l2
hallemos una relación de las coordenadas
Empecemos entonces a definir algu- que riguen el sistema en una ecuación, a
nos primeros términos muy importantes lo que tenemos:
en la dinámica lagrangiana. Como nos
damos cuenta de este ultimo ejemplo, que
las coordenadas que rigen ese sistema son
completamente dependientes entre si, la
idea ahora es lograr tener una función
que solo dependa de algunas coordena-
das, a lo que se le llama coordenadas ge-
neralizadas.

Definición 2.1 Llamamos (ξ1 , ξ2 , . . . , ξn )

a todas las coordenadas que nos permi-
ten dar una representación del sistema, Figura 3: Representación del sistema de
en donde estas coordenadas son indepen- un cilindro en rotación pero sin deslizarse
dientes entre si.
El número mı́nimo de coordenadas
generalizadas para definir el estado del ẋ = Rφ̇

3

ẋ − Rφ̇ = 0
3. PRINCIPIO DE
TRABAJOS VIR-
TUALES
3.1. Desplazamiento virtual
Un desplazamiento virtual denotare-
mos por δ~r, este desplazamiento viene a
ser una simple idea matemática para lle-
gara a una idea interesante como se vera
mas adelante, lo importante es detallar
que un desplazamiento virtual tiene que
ser un desplazamiento tangente a la su-
perficie, sea cual sea la forma de la super-
ficie. Ahora para diferenciar al desplaza-
miento real lo denotaremos por d~r, que-
dando entonces una relación entre estos
dos ideas de desplazamiento, ver la figura
siguiente para mejor entendimiento.
Figura 4: Desplazamiento virtual
Lo importante es comprender el tra-
tamiento que se da a esta idea de des-
plazamiento virtual, pero para entrar a Entonces la forma que obtenemos de
este este tema tomemos el ejemplo de un F~i sera la suma de ambas fuerza que des-
péndulo simple, en el que hay que diferen- cribimos anteriormente, por lo tanto te-
ciar dos tipos de fuerzas; uno es la fuerza nemos:
4
aplicada y la otra es la fuerza de ligadura,
tomemos la figura siguiente:
Figura 5: Pendulo simple, fuerza aplicada
y fuerza de ligadura.
Este es el ejemplo mas simple, po-
demos decir entonces que la fuerza de
ligadura es la que mantiene al sistema de
una forma ligada y que sin ella el siste-
ma tendrı́a otro comportamiento, en este
caso precisamente seria que la pelota se
fuera ya que no habrı́a algo que la uniera
al suelo o pared. Entonces a esta fuerza
de ligadura denotaremos por f~i le asigna-
mos un indice debido a un caso general
en donde aya muchas fuerzas, para el ca-
so de fuerza aplicada denotaremos por
~
Fi (a) , en donde esta fuerza va dirigida
al efecto del sistema, en otras palabras
es la que produce el movimiento de mo-
nos cuenta de que sin esta fuerza en el
ejemplo del péndulo la pelota suspendida
no se moverı́a debido a que no habrı́a la
fuerza aplicada (F = mg)
 Lo mas interesante para nosotros aho-
~
F~i = Fi (a) + f~i ra es ver como encontrar una relación
similar al que encontramos para el caso
Estático, entonces para el caso DINÁMI-
4. PRINCIPIO DE CO usaremos la segunda ley de New-
ton, la cual nos dice:La derivada de la
D’ALEMBERT cantidad de momentun con respecto
al tiempo es igual ala fuerza
Tomemos ahora un estudio del caso
de ESTÁTICA, en donde Newton nos
dice que: la sumatoria de fuerzas ~
p~˙i = F~i = Fi (a) + f~i
para que un cuerpo este en reposo
debe ser igual a cero., matemática-
mente tenemos:
~
p~˙i − Fi (a) = f~i
F~i = 0
teniendo entonces la relación de: Por lo que teniendo de la ecuación 1,
podemos afirmar que:
~
F~i = Fi (a) + f~i
N 
Entonces teniendo todos los despla- X ~

zamientos virtuales podemos decir que el p~˙i − Fi (a) ·δ~r = 0 (4)
i=1
trabajo de las fuerzas aplicadas con los
desplazamientos virtuales es cero:
Esta ecuación es el primer paso pa-
N
X ra dar la formulación Lagrangiana, esta
f~i ·δ r~i = 0 (1) ecuación 4 es la que se le conoce con le
i=1 nombre de Principio de D’Alambert,
También entonces podemos afirmar de ahora en adelante entonces aremos uso
que: de esta ecuación.

N
(2) Ejemplo 4.1 Para ver el poderı́o de es-
X
F~i ·δ r~i = 0
i=1 te principio de D’Alambert tomemos un
ejemplo muy conocido en los libros de
Entonces lo importante es que aho- textos, el cual es La maquina de Atwood
ra podemos escribir la siguiente ecuación este ejemplo consiste en el problema co-
gracias a estas dos anteriores: nocido de poleas de dos masas suspendi-
N
das por una cuerda, trabajemos entonces
~(a)
(3) de una manera analı́tica este problema y
X
Fi ·δ r~i = 0
i=1
a gamos uso de este principio.

5
 Para poder entender mejor, las coor-
denadas generalizadas son todas las coor-
denadas independientes que tenga el sis-
tema y que den una configuración precisa
del sistema, en el caso del péndulo simple
tenemos como coordenadas a x y a y pero
como coordenadas generalizadas tenemos
a un angulo θ, ver siguiente figura.

Figura 6: Maquina de ATWOOD

5. ECUACIÓN DE LA- Figura 7: Coordenada generalizada de un

GRANGE péndulo simple

Ahora nos enfocaremos a encontrar Supongamos ahora que todos los

la ecuación de Lagrange, la cual nos dará vı́nculos o ligaduras son holonomos, en
como respuesta las ecuaciones de movi- este caso tendremos la función de la ma-
miento de un sistema dado. nera:

f1 (r~1 , r~2 , r~3 , . . . , r~N , t) = 0

Definición 5.1 Coordenadas gene-
ralizadas, vienen a ser coordenadas que
siguen las siguientes condiciones: ..
.

Ser independientes entre si.

fp (r~1 , r~2 , r~3 , . . . , r~N , t) = 0
Caracteriza univoca mente la con- Sean q1 , q2 , q3 , . . . , qn las coordenadas
figuración de un sistema. generalizadas tal que:
forman vı́nculos idénticamente sa-
tisfechos. r~i = r~i (q1 , q2 , q3 , . . . , qn , t)

6
 La cantidad de coordenadas genera-
lizadas que tenga el sistema se le llama XX ∂~ri X
el numero de grados de libertad, pode- mi v~˙i · δqk = Qk δqk (9)
i
∂qk
mos decir también que de una forma ma- k k

temática el numero de grados es: De monos un momento para pensar

en esta ecuación que se escribe a conti-
n = 3N − p (5) nuación, ya que esta ecuación es un arre-
glo matemático increı́ble, y que con el
Recordemos la ecuación que represen-
podremos llegar a la formulación de la
ta el Principio de D’Alembert, pero en es-
ecuación de lagrange.
te caso remplacemos la cantidad de mo-
vimiento por su valor p = mv, quedándo-  
nos entonces: ∂~ri d ∂~ri
mi v~˙i · = mi v~i ·
∂qk dt ∂qk
N 
 
X ~
 d ∂~ri
mi v~˙i − Fi (a) ·δ~r = 0 (6) −mi v~i · (10)
dt ∂qk
i=1
Después de a verse cerciorado de que
La diferencial del desplazamiento vir- la ecuación anterior es correcta pasemos
tual en función de las coordenadas gene- a resolver algunas dudas como son: (1)
ralizadas viene a ser: ∂~
ri
¿a que es igual ∂q k
? y (2) ¿a que es igual
 
d ∂~
ri
XN
∂~ri dt ∂qk ?.
δ~ri = δqk
∂qk Primeramente vayamos con la pre-
k

Ahora entonces podemos remplazar gunta (1), sabiendo que nuestros vectores
en la ecuación 6 y nos queda: posiciones dependen de las coordenadas
generalizadas y del tiempo, podemos de-
cir entonces que:
XX ∂~r i
X X ~ ∂~ri
mi v~˙i · δqk = Fi (a)
δqk
i
∂qk i
∂qk
k k r~i = r~i (q1 , q2 , q3 , . . . , qn , t)
(7)

Definición 5.2 Llamemos Componente d~ri X ∂~ri ∂~ri

de fuerza generalizada a la k−ésima de- v~i = = q˙k +
dt ∂qk ∂t
notada por Qk igual a: k

X ~ ∂~ri y que por lo tanto si derivo con res-

Qk = Fi (a) (8) pecto a las coordenadas tengo la relación
i
∂qk siguiente:
Reemplazando en la ecuación 7, obte- ∂~vi ∂~ri
nemos = (11)
∂ q˙k ∂qk

7
 Vayamos ahora con la segunda pre- lo tanto reemplazamos ala ecuación 9 ori-
gunta, simplemente derivando obtene- ginal de nuestro problema. Tenemos:
mos:
X X  d  ∂ 1 2

mi v~i

d ∂~ri
 X
∂

∂~ri
 
∂ ∂~ri

i
dt ∂ q˙k 2
k
= q˙l +
dt ∂qk ∂ql ∂qk ∂t ∂qk
l  
∂ 1 X
− mi v~i 2 δqk = Qk δqk
realizando un cambio en el orden de ∂qk 2
k
las derivadas parciales tenemos:
Trabajando esta ecuación llegamos a
  ! la siguiente:
d ∂~ri ∂ X ∂~ri ∂~ri
= q˙l +
dt ∂qk ∂qk ∂ql ∂t
( !!
l X d ∂ X1 2
mi v~i
dt ∂ q˙k 2
A lo que finalmente obtenemos: k i

  ! )
d ∂~ri ∂~vi ∂ X1
= (12) − mi v~i 2 − Qk δqk = 0
dt ∂qk ∂qk ∂qk 2
i
Entonces con estas dos ecuaciones (15)
(ec,11 y ec,12) al remplazar en la Recordando la definición de Energı́a
ecuación 10: Cinética, tenemos:

  X1
mi v~˙i
∂~ri
=
d
mi v~i
∂~vi
∂~vi
− mi v~i T = mi v~i 2 = T (q, q̇, t) (16)
∂qk dt ∂ q˙k
∂qk i
2
(13)
Trabajando un poco podemos llegar a X  d  ∂T  ∂T 
esta otra forma mucho mas elegante, ya − − Qk δqk = 0
dt ∂ q˙k ∂qk
k
que con este modo podemos llegar a ver (17)
la energı́a cinética. Ya que δqk puede tomar un valor en
particular pero no cero, conforme a esto
∂~ri d

∂

1
 solo nos queda que el termino en parénte-
mi v~˙i = mi v~i 2 sis sea cero.
∂qk dt ∂ q˙k 2
 
d ∂T ∂T
 
∂ 1 − − Qk = 0
− mi v~i 2 (14) dt ∂ q˙k ∂qk
∂qk 2
 
Desde el planteamiento de la ecuación d ∂T ∂T
10 logramos obtener la ecuación 14, por − = Qk (18)
dt ∂ q˙k ∂qk

8
 Recordemos también la dependencia
de la Energı́a Potencial, la cual es V =  
d ∂(T − V ) ∂(T − V )
V (r~1 , r~2 , r~3 , . . . , r~N ), tomemos un caso de − = 0 (21)
fuerzas aplicadas conservativas en donde dt ∂ q˙k ∂qk
tendremos la siguiente ecuación:
Por lo tanto ahora a esa diferencia
de Energı́a Cinética y Energı́a Potencial
F~i = −∇ ~1 V (19)
se le llamara Lagrangiano, matemáti-
Observación 5.1 no olvidar el opera- camente tenemos:
dor Nabla (∇)
L=T −V (22)
~ ∂ ∂ ∂
∇1 = x̂ + ŷ + ẑ Con esta notación nuestra ecuación
∂x1 ∂y1 ∂z1
de movimiento de cualquier sistema que-
Desarrollemos entonces Qk : da expresado de la siguiente manera:
X ∂~ri 
d ∂L

∂L
Qk = F~i − =0 (23)
∂qk dt ∂ q˙k ∂qk
k
Con: k = 1, 2, . . . , n , donde k repre-
X ∂xi ∂yi ∂zi

senta cada ecuación de cada grado de li-
Qk = Fix + Fiy + Fiz
∂qk ∂qk ∂qk bertad.
k

X  ∂V ∂xi ∂V ∂zi 6. DISCUSIÓN Y


∂V ∂yi
Qk = − + +
∂xi ∂qk ∂yi ∂qk ∂zi ∂qk EJEMPLO
k

∂V La ecuación 23 encontrada es la ecua-

Qk = −
∂qk ción de Lagrange la cual es una de las
Entonces reemplazando en la ecua- ecuaciones importantes de la Fı́sica, ya
ción 18. que con esta ecuación logramos dar un
nuevo panorama a lo que Newton desa-
  rrollo en el siglo XV II, el cual era una
d ∂T ∂T ∂V
− + =0 (20) mecánica ligada a gráficos o diagramas,
dt ∂ q˙k ∂qk ∂qk con el desarrollo Larangiano no es nece-
sario el uso de ningún diagrama par desa-

d ∂T

∂(T − V ) rrollar ejercicios de mecánica, siendo esto
− =0 la razón por la que desde este punto la
dt ∂ q˙k ∂qk
fı́sica se torna mas técnica y no llega a
Ya que la energı́a potencial no depen- ser muy accesible para cualquier persona
de explicita mente de las velocidades ge- común, el titulo de libros para aprender
neralizadas q˙k . mas llevan por titulo Mecánica Clásica o

9
Mecánica Analı́tica, siendo por su trata- Ahora tomemos la energı́a cinética co-
miento completamente analı́tico. mo:
Vayamos ahora con un ejemplo muy
clásico, el cual es El péndulo Simple, usa- 1
T = m ẋ2 + ẏ 2


remos este caso ya que en cualquier libro 2
de fı́sica I podemos encontrar la ecua-
 2 
ción de movimiento de este sistema, lo 1 2

que aremos sera llegar a lo mismo de los T = m lθ̇ cos θ + −lθ̇ sin θ
2
libros de texto pero con un tratamiento
lagrangeano, veamos entonces la figura si- 1
T = ml2 θ̇2 (24)
guiente: 2
La energı́a potencial como:

V = −mgl cos θ (25)

Entonces el Lagramgiano de este sis-
tema llamado péndulo simple es:

L=T −V

1 2 2
L= ml θ̇ + mgl cos θ (26)
2
La ecuación de la Lagrange por lo
tanto solo depende de la coordenada ge-
neralizada q, entonces nos queda:
Figura 8: Péndulo Simple  
d ∂L ∂L
− =0 (27)
dt ∂ θ̇ ∂θ
Con respecto al gráfico (que es inne-
cesario, como ya mencionamos), las coor- Realicemos estas operaciones por se-
denadas son: parado; entonces
∂L
x = l sin θ = −mgl sin θ
∂θ

y = l cos θ ∂L
= ml2 θ̇
∂ θ̇
Las velocidades serán:  
d ∂L
= ml2 θ̈
ẋ = lθ̇ cos θ dt ∂ θ̇
A lo que remplazando a la ecuación
ẏ = −lθ̇ sin θ 27 tenemos:

10

2 ANALÍTICA, Notas de clase.
ml θ̈ + mgl sin θ = 0
Haciendo unos arreglos matemáticos
(dividir ml2 a toda la ecuación) obtene-
mos lo siguiente:
g
θ̈ + sin θ = 0 (28)
l
Si comprobamos con los libros de tex-
to podemos darnos cuenta que efectiva-
mente coinciden son el tratamiento que
se hace mediante la mecánica Newtonia-
na, por lo tanto podemos optar por esta
forma muchos mas elegante al momen-
to de tener otros sistemas mecánicos y
desarrollarlos mediante este sistema La-
grangiano, confieso que se puede ver algo
confuso al inicio o que inclusive que pien-
se en seguir con la mecánica Newtoniana,
pero la cuestión mas profunda por la cual
se toma este método es por ser mas mane-
jable a otros sistemas mecánicos y poder
tener todo e poder solo consiguiendo el
Lagrangiano de un sistema.
7. REFERENCIAS
Referencias
[1] H. Goldstein, MECÁNICA
CLÁSICA, Segunda Edición, Edito-
rial Reverté, S.A.
11
[2] Alexis Larrañaga, MECÁNICA
[3] Rodolfo Alexander Diaz San-
chez, MECÁNICA ANALÍTICA,
Universidad Nacional de Colombia,
Departamento de Fı́sica.
[4] Ricardo Muños M., PUNTES
DE MECÁNICA, Departamento de
Geofı́sica.
[5] Louis N. Hand & Janet D.
Finch, ANALYTICAL MECHA-
NICS, Cambridge University Press,
1998.
[6] Artemio González López, MA-
NUAL DE MECÁNICA CLÁSICA,
Madrid, enero de 2014.
[7] Alessandro S. Villar, Notas de
Aula de Mecánica Clássica, 2014-
2015.
[8] E. Velasco, MECÁNICA LA-
GRANGIANA y HAMILTONIANA,
Universidad Autónoma de Madrid
[9] E. Velasco, MECÁNICA LA-
GRANGIANA y HAMILTONIANA,
Universidad Autónoma de Madrid
[10] Santiago Brubano de Ercilia
& Enrique Burbano Garcia &
Carlos Garcia Muños, FÍSICA
GENERAL, Editorial Tébar, S.L.