UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA, Sede Cuenca.

Teoría de Control II

Profesor: Dr. Walter Orozco Tupacyupanqui.

Semestre: Marzo - Agosto 2017
Documento: Informe Final.

Nombre de los miembros del proyecto:

1. Amaya Cárdenas Juan Gabriel.
2. Maldonado García Klever Iván.
3. Rubio Zambrano Freddy Fernando.
4. Valdez García Freddy Homero.

Título del proyecto: BALANCIN (Robot balanceado sobre sus ruedas.)

Objetivos:

Objetivo principal:

El objetivo de este proyecto es el diseño de un controlador, que nos servirá para controlar la
carcasa del mismo y que se mantenga siempre en un ángulo de 90 grados en una superficie
completamente plana para su presentación respectiva y previamente para realizar las pruebas
correspondientes.

Objetivos secundarios:

 Se realizará el estudio del sistema tomando en cuenta la del péndulo invertido ya que
tiene una similitud en sus cálculos.
 Diseñar un controlador PID para poder tener el control de los motores en el momento
que se lo quiere estabilizar.
 Realizar pruebas respectivas al robot para comprobar el funcionamiento del
controlador aplicando perturbaciones.
 Emplear técnicas de diseño de controladores que se han revisado durante la catedra
respectiva.
 Realiza un análisis de los usos en los que el robot puede ser utilizado.
 Demostrar lo que se puede realizar con el control automático y las ventajas que nos
brinda este tipo de controladores en la industria.
 Lograr un diseño mecánico que se acople al diseño de control usando AUTOCAD.
Justificación:

El proyecto que nos hemos planteado a realizarlo se ha basado en la demasiada

contaminación vehicular que hoy en la actualidad existe a nuestro alrededor provocando
enfermedades a la sociedad. Con nuestra propuesta lo que vamos es a incentivar a la
gente a usar vehículos que sean de este tipo que usan una parte mecánica y una parte
eléctrica como también aplicaremos los conocimientos que hemos tomado durante la
catedra para que el artefacto pueda estabilizarse. Nuestro proyecto será un prototipo en
miniatura para explicar de lo que estamos incentivando. La creación de vehículos de esta
índole en la ciudad evitaría la contaminación de los vehículos al medio ambiente como
también se evitaría largas filas de tráfico para llegar de un lado a otro. Con nuestra propuesta
se podría llegar a crear vehículos parecidos a los segway o los balancing scooter(Referencia de
donde saco el nombre ). Con nuestro proyecto en donde aplicaremos la teoría de control y un
parte mecánica será desarrollado para indicar la gran ayuda y la eficacia de los controladores
como también la fusión que puede tener con varias de las ramas existentes(que ramas..???). El
proyecto trata de un prototipo vehicular que basa su funcionamiento en un péndulo invertido, el
cual consta de dos ruedas paralelas colocadas sobre una base horizontal, de tal manera que los
motores que se encuentran conectadas a las ruedas, estén en un punto de equilibrio, para el cual
sea monitoreado por un controlador, el cual será previamente diseñado. Con la finalidad de
establecer los datos necesarios como las medidas y tipo de material adecuado, para minimizar
los efectos físicos debidos a imperfecciones dados de los diferentes tipos de materiales. Para el
prototipo se van a usar moto-reductores(No se habla de este tipo de motores) debido a que los
motores dc normales(Datos de respuestas y reacción con otros motores ), no ejecutan una
respuesta rápida en función al ángulo establecido.

Marco teórico:

En esta sección se llevará a cabo un marco teórico orientado a cada parte inmiscuido en el tema de
trabajo o proyecto.

Fig. 1 Conexión de los elementos a utilizarse para el proyecto.

Esquemáticamente el circuito está conformado, por tres etapas, las cuales se detallarán a
continuación:
 1.) Etapa de Censado: Esta etapa se basa en dispositivos adecuados, que obtengan información
acerca de la posición y orientación del robot con respecto al suelo.
2.) Etapa de Control: Esta etapa se prácticamente el cerebro del dispositivo ya que, será el
encargado de recibir y enviar correctamente la información obtenida del censado. Este
también se encargará de generar la señal de control mediante un algoritmo de control PID.
3.) Etapa de Potencia: En esta etapa la señal de control generada y, con la ayuda de un driver
controla los motores,

Con las etapas claramente descritas, debemos realizar ya una explicación sobre los dispositivos y
o aparatos que conformarán cada etapa.

 Etapa de censado

Esta etapa proporciona al robot la capacidad de interpretar todo lo que rodea. Básicamente se
conforma de dispositivos más conocidos como sensores, estos permiten conocer las variables del
sistema que de desea controlar. El sistema a controlar son ángulos de inclinación, por ende, el
robot debe saber en todo momento cuál es su ángulo de inclinación con respecto a su posición
vertical. Para que posteriormente enviar la información al microcontrolador en tiempo real para
ejecutar la acción de control que se ha programado previamente y de esta manera conseguir el
control de la planta.

Para la medición del ángulo de inclinación se usa el IMU (Inertial Measurement Unit), ya que es
un dispositivo electrónico capaz de medir e informar acerca de la velocidad, orientación y fuerzas
gravitacionales de un cuerpo, ya que usando una combinación de acelerómetros y giroscopios,
obtener los ángulos necesarios ya que el IMU no mide los ángulos directamente, se necesita una
serie de cálculos (Que cálculos.. en el video explica) parte del mismo procesador del IMU, por
ende, es fácil encontrar, tanto los acelerómetros, giroscopios y procesador en un mismo
encapsulado.

El acelerómetro: es un dispositivo electromecánico que detecta las fuerzas de aceleración, ya sea

estática o dinámica. Ya que las fuerzas estáticas incluyen la gravedad, mientras que las fuerzas
dinámicas pueden incluir vibraciones y movimiento. Estos dispositivos pueden medir la
aceleración en uno, dos o tres ejes. [1]

El giroscopio: es un dispositivo que proporciona información acerca de la velocidad angular de

un cuerpo con respecto a un sistema de referencia estático. Al igual que el acelerómetro, estos
dispositivos pueden medir velocidades angulares en uno, dos o tres ejes. Su funcionamiento
básicamente se fundamenta en que cuando el giroscopio es girado, una pequeña masa se desplaza
a medida que cambia la velocidad angular. Este movimiento se convierte en señales eléctricas de
muy baja corriente que pueden ser amplificadas para convertirlas en señales medibles. [1]

Microcontrolador: es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes guardadas

en su memoria. Está compuesto de todos los bloques funcionales de un sistema microprocesador
en un único encapsulado, los cuales cumplen una tarea específica. Un microcontrolador incluye en
su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de
procesamiento, memoria y periféricos de entrada/salida. [2]

Arduino: es una plataforma de electrónica abierta y libre para la creación de prototipos basada en
software y hardware flexibles y fáciles de usar. Se creó como una alternativa a las costosas placas
de desarrollo existentes. Esta plataforma ha ganado gran parte del mercado y posibilitado a que
desarrolladores de software, así como aficionados o apasionados por la electrónica y la tecnología
tengan una plataforma de desarrollo simple y potente sin la necesidad de ser expertos en
electrónica. [3]
Las placas Arduino pueden tomar información del entorno a través de sus pines de entrada, tanto
analógicos como digitales, por parte de toda una gama de sensores y puede afectar aquello que le
rodea controlando luces, motores y otros actuadores.
 Algunas ventajas sobre la plataforma Arduino:

 El llamado IDE (Integrated Development Environment) o software de desarrollo

Arduino está publicado bajo una licencia libre, es decir totalmente gratis, y
preparado para ser ampliado por programadores experimentados.

 Etapa De Potencia

En esta etapa se pretende dar al robot la fuerza externa o par que necesita para poder mantener el
equilibrio sobre sus dos ruedas en posición vertical, y esto se consigue con la utilización de
motores. (Cual es el punto de equilibrio)

Motor eléctrico para robótica.

Este motor es una máquina eléctrica que convierte la energía eléctrica en mecánica, provocando
un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo magnético. Los motores eléctricos para
aplicaciones de robótica suelen ser de tres tipos. [5]

El motor DC, puede funcionar libremente en ambas direcciones de giro invirtiendo la polaridad de
sus bornes. Es muy fácil controlar su velocidad y par mediante la corriente que se le suministra por
sus dos bornes o mediante PWM, pero no su posición. Los motores DC tienen dos grandes
inconvenientes (giran demasiado rápido) y, sobre todo, tienen muy poca fuerza o para, arreglar este
inconveniente se le debe añadirle al motor una caja reductora. El driver motor o controlador de
motor es un dispositivo conectado a una fuente de energía tal como una batería o fuente de
alimentación, y a circuitos de control en forma de señales de entrada, analógicas o digitales. Sirve
para gobernar de alguna manera el rendimiento de un motor eléctrico. Puente en H, la función de
cambio de sentido del motor DC se usa un circuito electrónico conocido como puente en H. Estos
circuitos se construyen con 4 interruptores que pueden ser mecánicos o transistores, y adquieren
su nombre de la típica representación gráfica del circuito. Los puentes en H están disponibles como
circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos. [4]

Su funcionamiento es sencillo. Al cerrarse los interruptores S1 y S4, y abrirse S2 y S3 se aplica

una tensión positiva en los bornes del motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los
interruptores S1 y S4, y cerrando tanto S2 como S3, el voltaje se invierte en los bornes, permitiendo
el giro en sentido inverso del motor. [4] (Como se relaciona el funcionamiento del Motor con el
PWM, explica en el video )

Péndulo Invertido

El control de un péndulo invertido presenta una gran cantidad de problemas por lo cual en la
actualidad su estudio se ha concentrado mucho más, que en su principio en los años 70.
El control de péndulo invertido presenta 2 problemas: el problema de la estabilidad local en torno
a la posición de equilibrio y el problema de levantar el péndulo desde su posición de reposo hasta
la posición en la que se mantiene erguido. [5]
 La estabilización local se puede resolver mediante la linealización en torno a la posición
de equilibrio. Pero la ley de control así obtenida tiene un carácter exclusivamente local, es
decir ante cualquier perturbación queda inservible el control del péndulo
  El levantamiento del péndulo, por su propia naturaleza, no es un problema no lineal que se
desarrolla en una amplia región de espacio, por lo cual es necesario considerar todo el
espacio de estados tratando el problema de forma global y no local.

Fig. 2 Ejemplo Péndulo Invertido [5].

Medición de ángulos

Para realizar este proceso en la construcción del prototipo se utilizó un sensor acelerómetro,
permitirá una detección más específica el cual será uno de los factores que permita el correcto
funcionamiento del controlador. [1][2]

 El acelerómetro mide la aceleración asociada a la fuerza de gravedad y con esto se puede

medir el ángulo en la que se encuentra el robot.

El problema de ruido y errores de exactitud se mejoran combinando ambos elementos y aplicando

métodos para esto como la implementación de filtros

Fig. 3 Sensor acelerómetro para ángulos. [1]

AutoCAD

AutoCAD es un software CAD (Diseño Asistido por Computadora) para modelado mecánico en
2D y 3D, desarrollado en la actualidad por AutoDesk. Este tipo de softwares facilitan y agilizan
los trabajos de diseño y cálculo.

Controladores PID mediante el método de respuesta en frecuencia

La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi general a la mayoría de los
sistemas de control. En particular, cuando el modelo matemático de la planta no se conoce y, por
lo tanto, no se pueden emplear métodos de diseño analíticos, es cuando los controles PID resultan
más útiles. En el campo de los sistemas para control de procesos, es un hecho bien conocido que
los esquemas de control PID básicos y modificados han demostrado su utilidad para aportar un
control satisfactorio, aunque tal vez en muchas situaciones específicas no aporten un control
óptimo. [7] (como aplicamos el PID con Arduino )

Sea el controlador PID:

𝐾(𝑎𝑠 + 1)(𝑏𝑠 + 1)
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠

𝐾(𝑎𝑠 + 1)(𝑏𝑠 + 1)
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠

Modelo Matemático Péndulo invertido sobre dos ruedas.

El desarrollo del modelo matemático se ha realizado teniendo en cuenta las leyes físicas a las que
está sometido el péndulo invertido sobre dos ruedas. En la figura 39 se muestra el esquema del
péndulo invertido sobre el que se ha basado el modelo, en ella se puede ver un péndulo sobre un
carro, en nuestro caso la masa del carro es la masa de las ruedas. En la tabla I, se pueden encontrar
todos los parámetros del sistema con sus respectivas descripciones y unidades.

Fig. 4 Análisis de las fuerzas del sistema

Tabla I. Parámetros físicos del sistema.

g Aceleración de la gravedad 𝑐𝑚
980 2
𝑠
M Masa del cuerpo del péndulo 224.3 𝑔
m Masa de las ruedas 8.4 𝑔
Constantes

b Fricción 0.004 𝑁/𝑚/𝑠

H Altura del cuerpo del péndulo 11.55 cm
L Distancia del centro de masas al 4.48 cm
eje de las ruedas
I Inercia del péndulo 16849.222

Ángulo de inclinación del cuerpo

Variab
les

𝜃 del péndulo
 x Posición del péndulo
F Fuerza aplicada

Fig 5. Análisis de las fuerzas del sistema. [6]

En la figura 27 se encuentra la descomposición de fuerzas del sistema, de aquí podemos extraer

las ecuaciones del sistema.

La primera ecuación la obtenemos de la suma de fuerzas horizontales del carro, que en nuestro
caso corresponde solo a las ruedas, es la siguiente:

𝑚𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑁 = 𝐹 (1)

La segunda ecuación la obtenemos de la suma de fuerzas horizontales del péndulo, donde

obtenemos la ecuación de la fuerza N: [6]

𝑁 = 𝑀𝑥̈ + 𝑀𝐿𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑀𝐿𝜃̇ 2 sin 𝜃 (2)

Si sustituimos la ecuación (2) en (1), obtenemos la primera ecuación del movimiento del
sistema:
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑀𝐿𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑀𝐿𝜃̇ 2 sin 𝜃 = 𝐹 (3)

La tercera ecuación se obtiene de la suma de fuerzas perpendiculares al péndulo

𝑃𝐿 sin 𝜃 + 𝑁𝐿 cos 𝜃 − 𝑀𝑔𝐿 sin 𝜃 = 𝑀𝐿𝜃̈ + 𝑀𝐿𝐿𝑥̈ cos 𝜃 (4)

La suma de momentos del centro de masas del péndulo es la siguiente:

−𝑃𝐿 sin 𝜃 + 𝑁𝐿 cos 𝜃 = 𝐼𝜃̈ (5)

Combinando las ecuaciones (4) y (5) obtenemos la segunda ecuación dinámica del
sistema:
(𝐼 + 𝑀𝐿2 )𝜃̈ + 𝑀𝑔𝐿 sin 𝜃 = −𝑀𝐿𝑥̈ cos 𝜃 (6)
Las ecuaciones del sistema (3) y (6) son no lineales, dado que para que el robot se mantenga en
equilibrio el ángulo 𝜃 se debe mantener cercano a cero, podemos linealizar las ecuaciones en este
punto para facilitar el diseño del control. [6]
Dado que tendremos pequeñas variaciones de 𝜃, podemos asumir que:

sin 𝜃 ≈ 𝜃
cos 𝜃 ≈ 1
𝜃̇ 2 = 0
Las ecuaciones linealizadas que se obtienen son las siguientes:
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑀𝐿𝜃̈ = 𝐹

(𝐼 + 𝑀𝐿2 )𝜃̈ − 𝑀𝑔𝐿𝜃 = −𝑀𝐿𝑥̈

Despejando 𝑥̈ y 𝜃̈
−𝑀𝐿 𝑏 1
𝑥̈ = 𝜃̈ − 𝑥̇ + 𝐹
(𝑀 + 𝑚) (𝑀 + 𝑚) (𝑀 + 𝑚)

𝑀𝐿 𝑀𝑔𝐿
𝜃̈ = − 2
𝑥̈ + 𝜃
(𝐼 + 𝑀𝐿 ) (𝐼 + 𝑀𝐿2 )

Sustituyendo (16) en (15) y (17) en (14) se obtienen las siguientes ecuaciones:

𝑀𝑔𝐿(𝑀 + 𝑚) 𝑀𝐿𝑏 𝑀𝐿
𝜃̈ = 2
𝜃− 2
𝑥̇ − 𝐹
𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿 ) 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿 ) 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 )

𝑔𝑀2 𝐿2 𝑏(𝐼 + 𝑀𝐿2 ) 𝐼 + 𝑀𝐿2

𝑥̈ = − 𝜃 − 𝑥̇ + 𝐹
𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 ) 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 ) 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 )

Modelamiento en espacio de estados:

Con las 2 ecuaciones anteriores encontradas (18) y (19) se realiza el modelamiento en espacio de
estados teniendo las siguientes consideraciones 𝑥1 = 𝜃, 𝑥2 = 𝜃̇ , 𝑥3 = 𝑥, 𝑥4 = 𝑥̇ reemplzando en
las ecuaciones se obtiene. [6]

𝑥1̇ = 𝑥2

𝑀𝑔𝐿(𝑀 + 𝑚) 𝑀𝐿𝑏 𝑀𝐿
𝑥2̇ = 2
𝑥1 + 2
𝑥4 − 𝑢
𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿 ) 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿 ) 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 )

𝑥3̇ = 𝑥4

𝑔𝑀2 𝐿2 𝑏(𝐼 + 𝑀𝐿2 ) 𝐼 + 𝑀𝐿2

𝑥4̇ = − 𝑥1 − 𝑥4 + 𝑢
𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 ) 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 ) 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 )
Ahora se procede a representar las ecuaciones de estados en forma matricial siguiendo su forma
respectiva
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
0 1 0 0
𝑥1̇ 𝑀𝑔𝐿(𝑀 + 𝑚) 𝑀𝐿𝑏 𝑥1
0 0
𝑥2̇ 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 ) 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 ) 𝑥2
[ ]= 0 0 0 1 [𝑥 ]
𝑥3̇ 3
2 2 2) 𝑥4
𝑥4̇ 𝑔𝑀 𝐿 𝑏(𝐼 + 𝑀𝐿
− 0 0 −
[ 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 ) 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 )]
0
𝑀𝐿
−
𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 )
+ 0 𝑢
2
𝐼 + 𝑀𝐿
[ 𝐼(𝑀 + 𝑚) + (𝑀𝑚𝐿2 ) ]

𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

𝑥1
𝑦1 0 0 1 0 2𝑥 0
[𝑦 ] = [ ][ ] + [ ]𝑢
2 1 0 0 0 𝑥3 0
𝑥4
Que hay en domino de la frecuencia ¿????

 Diseño y Elaboración de la estructura Robótica

Se diseñó y construyó la estructura robótica que va a albergar los distintos componentes del citado
robot. Para tal fin, se usó el software de diseño AutoCad.
La forma de la estructura elegida consiste en la disposición de tres bases horizontales una sobre
otra, y estas bases son soportadas por cuatro varillas situadas en las cuatro esquinas de cada base.

Fig. 6 Modelo Final de la carcaza del proyecto.

Se escoge esta forma de estructura por su sencillez de diseño, además de su apariencia ligera, la
facilidad de manipulación de los elementos que la conforman y con ello sus centros de masa siendo
más conveniente en el proyecto.

 Diseño de la estructura en AutoCAD.

1. Primero se ejecuta el programa y nos aparece el entorno gráfico, donde para empezar
a trabajar se abre un nuevo documento. Al abrir un nuevo documento, el programa nos
da varias opciones a elegir, para poder crear un dibujo.

Fig. 7 Interfaz de Tipo de Diseño.

2. Luego se pasa a dibujar el croquis en 2D de la pieza que se quiere desarrollar en el

plano que más convenga, ayudándose de las múltiples herramientas de dibujo del
software, se puede observar al interfaz de trabajo en la siguiente gráfica, al igual con
las medidas deseadas. Se comienza haciendo la base rectangular redondeada en las
esquinas.

Fig. 8 Diseño de la capa base, capa medio y capa final.

3. Luego de diseñar en el croquis se partió a dar un modelado en 3D de la figura

 Fig. 9 Modelado 3D de la Base.

4. Se pasa a crear la varilla que cumplirá la función de soporte para las tres bases. Se
empieza de la misma forma, a través de un croquis previo con sus respectivas cotas.

Fig. 10 Croquis de la varilla.

5. Se aplica la herramienta de revolución de la misma creando así la varilla y se procede

a multiplicarla porque son necesarias 4 para la maqueta.(Que altura tiene)

Fig. 11 Varilla en 3D

 Diseño del circuito usando los softwares Live Wire y PCB Wizard.
Los softwares antes mencionados nos servirán de gran ayuda para poder imprimir la placa con el
circuito realizado.

A continuacion en la figura 12 podremos observar la conexión del circuito realizado en el

software LIVE WIRE.

En la figura 13 y 14 podemos obserbar la ejecucion del circuito de la figura 12 para luego poder
imprimir en fibra de vidrio y poder realizar las conexión pertinentes evitando la existencia de un
posible cortocircuito y anulando la existencia de danos materiales al resto de componentes
existentes en el proyecto.
 Fig. 12 Conexiones del circuito en el software LIVE WARE.

Fig. 13 Diseño para la impresión del circuito en la placa realizada con PBS Wizar.
 Fig. 14 Diseño para la impresión del circuito en la placa realizada con PBS Wizar.

Elaboración de la estructura Robótica Física

En este apartado se mostrarán el prototipo en si, como como sus procesos de ensamble(Radio de
las ruedas).

Fig. 15 Montaje del motor en la primera placa de los tres niveles que posee.

Fig. 16 Montaje del sistema de alimentación y swich on/off.

Fig. 17 Montaje del Arduino, sensor de estabilidad, Driver para los motores y demás
controladores.
 Fig. 18 Vista del proyecto ya ensamblado completo..

Pruebas y Análisis del proyecto.

Planta del Sistema

0.25

0.2

0.15
Voltaje

0.1

0.05

Sensor
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Tiempo
Fig. 19 Comportamiento de la planta ante una caída.

Esta gráfica muestra el comportamiento de la planta. Para la obtención de la misma se ubicó el

robot Balancin en su posición de equilibrio y luego de ello se lo dejó caer por acción del peso. Se
puede evidenciar que las mediciones de voltaje dadas por el sensor desde la posición de equilibrio
hasta que llega al suelo son de aproximadamente 250 mV.
Comportamiento del Sistema

2 Sensor
Referencia

1.5

0.5
voltaje(sensor)

-0.5

-1

-1.5

-2

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

Tiempo
 Fig. 20 Señal de color rojo, indica el comportamiento de la planta; azul es la referecia.

El comportamiento del sistema normalmente es de la forma que se puede evidenciar en la gráfica,

la oscilación mantiene al robot balancín en pie pero no en un equilibrio absoluto; esto se atribuye
a la inestabilidad de la planta.
Respuesta del Sistema en Equilibrio
3.5
Sensor
Referencia
3

2.5

2
Voltaje(sensor)

1.5

0.5

-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Tiempo
Fig. 21 Comportamiento cuando alcanza un equilibro exacto.

En la gráfica 20 muestra al sistema cuando se ha alcanzado un equilibrio neto, cuando esto sucede
la oscilación desaparece y puede notarse claramente que los niveles de voltaje proporcionados por
el sensor corresponden a los de la referencia.
Resupuesta del sistema al Apagarse
3.5
Sensor
Referencia
3

2.5

2
Voltaje

1.5

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo

Fig. 22 Comportamiento del sistema cuando se apaga, luego de estar en funcionamiento.

La gráfica 20 muestra el instante en que el sistema se apaga luego de haber estado en
funcionamiento, lo cual provoca que las señales tanto del sensor como de la referencia desciendan
hacia cero.

La gráfica 21 y 22 muestra los límites de actuación del controlador, en la cual se observan dos
graficas indicando el límite a cada dirección cuando se cae el robot.
Límite de actuación del controlador
2.5

2.25

1.75

1.5

1.25
Voltaje

0.75

0.5

0.25

0
Sensor
-0.25
Referencia

-0.5
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo

Fig. 23 Limite de actuación del controlador hacia la derecha.

Límite de actuación del Controlador
2.5
Sensor
Referencia

1.5
Voltaje

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo

Fig. 24 Limite de actuación del controlador hacia la izquierda.

En las siguientes graficas se presentan las respuestas del sistema analizado con el sistema sin
compensar y con el sistema incluido el compensador. En la figura 22 se puede observar que la
planta es un sistema inestable.(Cual es la 22???)

Fig. 25 Respuesta de la planta G(s)

Fig. 26 Comparación de la planta G(s) con la planta controlada.

Conclusiones

Referencias Principales.
Castro, D., & Sebastián, P. (01 de Noviembre de 2016). Universidad Industrial de Santander.
Diseño y Contrucción de un Prototipo experimental de un vehículo eléctrico
autobalanceado unipersonal. Bucaramanga, Colombia.
Falconí, V., & Del Villar, I. (2015). Diseño e implementación en PCB de un robot auto-
balanceado mediante Arduino con módulo inalámbrico . Pamplona: Universidad Pública
de Navarra.
Velasco, V., & Pilicita, E. S. (2010). Romero, A.; Marín A.; Jiménez, J.A. 2014. Sistema de
monitoreo y control para un robot autobalanceado sobre dos ruedas. Latacunga:
Universidad De Fuerzas Armadas ESPE.
Romero, A.; Marín A.; Jiménez, J.A. 2014. Sistema de monitoreo y control para un robot auto
balanceado sobre dos ruedas modelado en 3D. Rev. U.D.C.A Act. & Div. Cient. 17(2): 541-551

Referencias Online
[1] http://sensoresyactuadores10.blogspot.com/2015/04/acelerometro.html
[2] http://rcmcomputointegrado.blogspot.com/2012/03/microcontroladores-vs-
microprocesadores.html
[3] http://arduinodhtics.weebly.com/iquestqueacute-es.html
[4] https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua
[5] http://eprints.ucm.es/16096/1/memoriaPFC.pdf
[6] http://kontrol2altsupr.blogspot.com/2007/12/el-pndulo-invertido.html
[7] http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/12070/fichero/4.+CAP%C3%8DTULO+4.pdf
Anexos

A continuación se presenta la tabla de los componentes del posible proyecto:

Tabla II. Componentes de su posible proyecto.

Elemento Coste parcial
Arduino UNO $ 20
Sensor Acelerómetro $ 20
Controlador de Motor L298N $ 15
Baterías de Litio $ 20
Estructura del robot en acrílico $ 25
Motores $ 50
Llantas para el robot $30
Componentes electrónicos (Resistencias, $ 15
Capacitores, Inductores)
Cargador de baterias $5
Varios $40
Coste total: $240

Tabla III. Cronograma del proyecto.

Fecha de inicio Fecha de terminación

Actividad

Revisión de referencias para el proyecto. 19/06/2017 24/06/2017

Obtención de la función de trasferencia del 26/06/2017 30/06/2017
sistema.
Elaboración del modelo matemático, diagramas 3/07/2017 7/07/2017
de bloques y simulaciones.
Elaboración de la estructura. 10/07/2017 14/07/2017
Implementación del controlador a la 17/07/2017 21/07/2017
estructura.
Realización de pruebas del robot. 24/07/2017 25/07/2017
Corrección de errores y arreglos estéticos del 26/07/2017 29/07/2017
robot.
 Tabla IV. Datos adquiridos de la maqueta.
item elemento x y z masa cmx cmy cmz mix miy miz
1 barra 0 0 1,75 0,4 0 0 0,7 0 0 1,225
2 barra 0 0 5,5 0,4 0 0 2,2 0 0 12,1
3 barra -4,7 0 1,75 0,4 -1,88 0 0,7 8,836 0 1,225
4 barra -4,7 0 5,5 0,4 -1,88 0 2,2 8,836 0 12,1
5 barra -4,7 9,1 1,75 0,4 -1,88 3,64 0,7 8,836 33,124 1,225
6 barra -4,7 9,1 5,5 0,4 -1,88 3,64 2,2 8,836 33,124 12,1
7 barra 0 9,1 1,75 0,4 0 3,64 0,7 0 33,124 1,225
8 barra 0 9,1 5,5 0,4 0 3,64 2,2 0 33,124 544,5
9 motor1 -2,35 0,9 0,6 18 -42,3 16,2 10,8 99,405 14,58 6,48
10 motor2 -2,35 8,2 0,6 18 -42,3 147,6 10,8 99,405 1210,32 18,288
11 porta baterias -2,35 4,6 -1,3 50,8 -119,38 233,68 -66,04 280,543 1074,928 0,845
12 accelerometro -2,35 4,6 0,5 0,5 -1,175 2,3 0,25 2,76125 10,58 4,1575
13 placa1 -2,35 4,6 0 16,63 -39,0805 76,498 0 91,839175 351,8908 0
14 placa 2 -2,35 4,6 3,2 16,63 -39,0805 76,498 53,216 91,839175 351,8908 170,2912
15 placa 3 -2,35 4,6 7,6 16,63 -39,0805 76,498 126,388 91,839175 351,8908 1732,8
16 Driver -2,35 4,6 10 30 -70,5 138 300 165,675 634,8 2500
17 Arduino -2,5 3,5 4 25 -62,5 87,5 100 156,25 306,25 20,8
18 potenciometro -3,5 8,2 7,2 1,3 -4,55 10,66 9,36 15,925 87,412 41,472
19 swtch -2,5 1 7,5 0,8 -2 0,8 6 5 0,8 11108,8125

Se presenta los cálculos realizados en Matlab: