PROBLEMA 8

La barra BA se mueve respecto de la Guía

ranurada, tal que:   60   0,6rad / s
=constante, determine:

a.- La magnitud de la velocidad de la partícula vr

.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración r .(m/s2)
c.- La magnitud de  .(rad/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular  .
(rad/s2)

SOLUCIÓN:

  60   0,6rad / s

  60   0,6rad / s

a.- La magnitud de la velocidad de la partícula vr .(m/s)

𝑉𝐵 = 0,6 × 0,15 = 0,09 m/s
𝑉𝜃 = 0,09 × cos 60 = 0,045 m/s
𝑉𝑟 = 0,09 × sin 60 = 0,0779m/s

1
𝑉𝑟 = 0,0779m/s

b.- La magnitud de la aceleración r .(m/s2)

Aceleraciones en B: Aceleraciones en A:
𝑎𝑟 = 0,62 × 0,15=0,054 𝐦/𝐬 𝟐 𝑎𝑟 = 0,054 cos 60 = 0,027 𝐦/𝐬𝟐
𝑎𝜃 = 0,05 sin 60 = 0,04676 𝐦/𝐬𝟐
𝑎𝜃 = 0

0,027 = 𝑟̈ − 0,015(0,09)
0,027 = 𝑟̈ − 0,0135
𝑟̈ = −0,0135 𝐦/𝐬𝟐

c.- La magnitud de  .(rad/s)

𝑉𝜃 = 𝜃̇r= 0,045
𝑟 = 0,015 m
𝜃̇ = 0,3 𝑟𝑎𝑑/𝑠

d.- La magnitud de la aceleración angular  . (rad/s2)

0,04676 = 0,150 × 𝜃̈ + 0,04674
𝜃̈ = 0

PROBLEMA 14

2
El auto cuando pasa por A tiene una rapidez de 20 m/s y se sabe que su aceleración
tangencial es 0,5 m/s2
constante. Determine:
a.- El radio de
curvatura. (m)
b.- La magnitud de la
aceleración del
auto.(m/s)
c.- La rapidez del auto
para t = 10 s.(m/s)
d.- La magnitud de la
velocidad del auto en el eje X (cuando está en A).(m/s)
e.- La magnitud de la velocidad del auto en el eje Y (cuando está en A).(m/s)

SOLUCIÓN:
Dato:
VA =20m/s
At=0.5m/s2

a) Hallar el radio de
curvatura (m)
reemplazamos en la fórmula:

3
𝑑𝑦 2 3
(1+( ) )2 (1+(−0.32)2 )2
| 𝑑𝑥
𝑑 2𝑦
||
−0.0032
|
𝑑2 𝑥
2
Y=16- X =361.7085m
1
125
Cuando YA =0
2
0=16=− 125 X 
1

XA=100m
𝑑𝑦 2 2
𝑑𝑥
= 16 −
625
X 
Reemplazamos en:
Xa=100m
𝑑𝑦
= −0.32
𝑑𝑥
3
 𝑑 2𝑦 −2
2
= = −0.0032
𝑑 𝑥 625
b) Determine la magnitud de la aceleración del auto ( m/s)
a=√𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑛 2
at=0.5m/s2
𝑉𝐴 2
an =
𝑃
202
an = = 1.1058𝑚/𝑠 2
361.7085
a=√(0.5)2 + (1.1058)2
at=1.2135m/s2

c) Hallar la rapidez del auto para t=10s

𝑑𝑦
at =
𝑑𝑡
at=0.5𝑚/𝑠 2
𝑣 𝑡
∫ 𝑑𝑣 = 0.5 ∫ 𝑑𝑡
20 0
𝑉 − 20 = 0.5𝑡
𝑉 = 0.5𝑡 + 20
cuando t=10s
𝑉 = 20𝑚/𝑠
d) Determine la magnitud de la velocidad del auto en el eje X (cuando está en
A) (en m/s)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = −20 cos ∅ 𝑖̂ + 20 sin ∅ 𝑗̂
Sabemos que:
m=tan 𝜃
𝑑𝑦
m= = −0.32
𝑑𝑥
𝜃 = tan−1 (−0.32) = −17.7446º
Vx=−20 cos ∅ 𝑖̂ = −20 cos 17.7446 𝑗̂=-19.0484

𝑉x = 19.0484m/s
e) Determine la magnitud de la velocidad del auto en el eje Y (cuando está en
A) (en m/s)
Vy=20 sin 𝜃 𝑗̂ = 20 sin 𝜃17.7446 𝑗̂ = 6.0954

Vy=9.0954m/s

4
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = (−19.0484𝑖̂ + 6.0954𝑗̂)𝑚/𝑠

PROBLEMA 20
En un diseño de un mecanismo de control la guía se
mueve con una velocidad horizontal constante de vx
= 20 m/s durante el intervalo de x = - 8 m a x = + 8
m. Para x = 4 m, determine:
a.- La magnitud de la rapidez de la partícula P.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración de P en el eje
Y.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración normal de la
partícula P.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración tangencial de la partícula P.(m/s2)

𝑚
𝑉𝑥 = 20
𝑠
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 = 4𝑚
𝑉 = √𝑉 2 𝑥 +𝑉 2 𝑦
𝑚
• 𝑉𝑥 = 𝑥̇ = 20 • 𝑉𝑦 = 𝑦̇ = ?
𝑠

5
 (0;10)
V(h;k)

(10;0)

𝑦 − 𝑘 = 𝑐(𝑥 − ℎ)2
𝑦 − 10 = 𝑐(𝑥 − ℎ)2
𝑦 = 𝑐𝑥 2 + 10
1
𝑆𝑖: 𝑦 = 0 → 𝑐 = −
10
1 2
𝑦 = (− )𝑥 + 10
10
1
𝑦̇ = (− ) 𝑥𝑥̇ → 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 = 4 , 𝑥̇ = 20
5
1 𝑚
𝑉𝑦 = 𝑦̇ = (− ) (4)(20) = −16
5 𝑠

⇒𝑉 = √(20)2 + (16)2
𝑉 = 25,6124 𝑚/𝑠

𝑎 = √𝑎2 𝑥 +𝑎2 𝑦
𝑚 1
• 𝑎𝑥 = 𝑥̈ = 0 • 𝑎𝑦 = 𝑦̈ = (− ) 𝑥̇ 2
𝑠 5
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥̇ = 20 → 𝑎𝑦 = 𝑦̈ = −80 𝑚/𝑠 2

⇒𝑎 = √02 + 802
𝑎 = 80 𝑚/𝑠 2
𝑑𝑦
Por lo tanto: 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 = 𝑑𝑥

6
 −𝑥
→ 𝑥=4
5
𝑑𝑦
= −0,8
𝑑𝑥

tan−1(0,8) = 𝜃
𝜃 = 38,6598°
⇒ 𝑎𝑛 = 𝑎 cos 𝜃 = −80 cos(38,6598°) = −62,4695 𝑚/𝑠 2

⇒ 𝑎𝑡 = 𝑎 sen 𝜃 = −80 sen(38,6598°) = −49,9756 𝑚/𝑠 2

PROBLEMA 23:
Un Robot industrial está siendo usado
para colocar objetos pequeños en
determinada área de seguridad. Cuando
 = 37,   5rad / s ,   4rad / s 2 y
 = 10 rad/s cte, se sabe que en todo
momento el brazo OA y AP se mantienen
perpendiculares. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad de la
punta P.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración aX en
coordenadas rectangulares. (m/s2)
c.- La aceleración de la partícula aY en coordenadas rectangulares. (m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración aZ en coordenadas rectangulares. (m/s2)

7
 2,4m

5m

𝑅 = 5𝑚 𝜃 = 90° ∅ = 37°
𝑟𝑎𝑑
𝑅̇ = 0 𝜃̇ = 10 ∅̇ = 5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑠
𝑅̈ = 0 ̈𝜃 = 0 ∅̈ = 4 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

→ 𝑉𝑅 = 𝑅̇ = 0 m/s
→ 𝑉𝜃 = 𝑅𝜃̇cos∅ = 5(10)cos0 = 50 m/s ⇒ 𝑉 = √𝑉𝑅 2 +𝑉𝜃 2 +𝑉∅ 2
→ 𝑉∅ = 𝑅∅̇ = 5(5) = 25 m/s 𝑉 = √02 +502 +252
𝑉 =55,9016 m/s

Hallando coordenadas esféricas:

 𝑎𝑅 = 𝑅̈ − 𝑅∅̇2 − 𝑅𝜃̇ 2 cos2 ∅ = 0 − 5(5)2 − 5(10)2 cos2 0 = −625𝑚/𝑠 2

 𝑎𝜃 = 2𝑅̇ 𝜃̇cos∅ + 𝑅𝜃̈cos∅ − 2𝑅𝜃̇∅̇ sin ∅

𝑎𝜃 = 2(0)(10)cos0 + 5(0)cos0 − 2(5)(10)(5) sin 0 =0 𝑚/𝑠 2

 𝑎𝜃 = 2𝑅̇ ∅̇ + 𝑅∅̈ + 𝑅𝜃̇ 2 sin ∅cos∅ = 2(0)(5) + 5(4) + 5(10)2 sin 0cos0 =20 𝑚/𝑠 2

TRANSFORMANDO A RECTANGULARES:
𝑎𝑥 cos∅𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 −sin ∅𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑎𝑅
[𝑎𝑦 ] = [ sin𝜃𝑐𝑜𝑠∅ 𝑐𝑜𝑠𝜃 −sin𝜃 𝑐𝑜𝑠∅] [𝑎𝜃 ]
𝑎𝑧 sin∅ 0 𝑐𝑜𝑠∅ 𝑎∅

𝑎𝑥 0 −1 0 −625
𝑎
→[ 𝑦 ] = [1 0 0] [ 0 ]
𝑎𝑧 0 0 1 20
8
 o 𝑎𝑥 = 0(−625) + (−1)(0) + (0)(0) = 0𝑚/𝑠 2
o 𝑎𝑦 = 1(−625) + 0(0) + 0(20) = −625𝑚/𝑠 2
o 𝑎𝑧 = 0(−625) + 0(0) + 1(20) = 20𝑚/𝑠 2

PROBLEMA 26:
En el instante mostrado el brazo del robot se
mueve a través de la garra tipo Puma P, donde.
  37 ,   5rad / s  cte , l  0, 5m , l  0, 2m / s ,
l  0,3m / s 2 ,   4rad / s  cte . Determine:
a.- La magnitud de la velocidad de la garra
P.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración aX en
coordenadas rectangulares. (m/s2)
c.- La aceleración de la partícula aY en
coordenadas rectangulares. (m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración aZ en
coordenadas rectangulares. (m/s2)

SOLUCIÓN:
Datos:
𝑅 = 0.75 + 𝑙 = 0.75 + 0.5 = 1.25
𝑅̇ = 0 + 𝑙 ̇ = 0 + 0.2 = 0.2
𝑅̈ = 0 + 𝑙 ̈ = 0 − 0.3 = −0.3

𝜋
 𝑅 = 1.25𝑚 𝜃= 2
∅ = 37º
 𝑅̇ = 0.2𝑚 𝜃̇ =
4𝑟𝑎𝑑/𝑠 ∅̇ = 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 𝑅̈ = −0.3𝑚 𝜃̈ = 0
∅̈ = 0

a) Determinar la magnitud de la velocidad de la garra G

9
 𝑉𝑅 = 𝑅̇ = 0.2 m/s
𝑉𝜃 = 𝑅𝜃̇𝐶𝑜𝑠𝜃 = 3.9612 m/s
𝑉∅ = 𝑅∅̇ = 6.25m/s
𝑉 = √𝑉𝑅 2 + 𝑉𝜃 2 + 𝑉∅ 2
𝑉 = √02 + (3.9612)2 + (6.25)2
𝑉 = 7.4022𝑚

10
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

Hallar la magnitud de la aceleración ax, ay, az en coordenadas rectangulares(m/s2)

𝑎𝑋 𝐶𝑜𝑠∅ 𝐶𝑜𝑠𝜃 −𝑆𝑒𝑛𝜃 −𝐶𝑜𝑠∅𝑆𝑒𝑛∅ 𝑎𝑅

|𝑎𝑌 | = | 𝑆𝑒𝑛𝜃𝐶𝑜𝑠∅ 𝐶𝑜𝑠𝜃 −𝑆𝑒𝑛𝜃𝑆𝑒𝑛∅ | | 𝑎𝜃 |
𝑎𝑍 𝑆𝑒𝑛∅ 0 𝐶𝑜𝑠∅ 𝑎∅

𝑎𝑅 = 𝑅̈ − 𝑅∅̇2 − 𝑅𝜃̇ 2 𝐶𝑜𝑠 2 ∅

𝑎𝑅 = −0.3 − 1.25(5)2 − 5(4)2 𝐶𝑜𝑠 2 37 = −44.3063
𝑎𝜃 = 2𝑅̇ 𝜃̇𝐶𝑜𝑠∅ + 𝑅𝜃̈𝐶𝑜𝑠∅ − 2𝑅𝜃̇∅̇𝑆𝑒𝑛∅
𝑎𝜃 = 2𝑅̇ 𝜃̇𝐶𝑜𝑠∅ + 𝑅𝜃̈𝐶𝑜𝑠∅ − 2𝑅𝜃̇∅̇𝑆𝑒𝑛∅
𝑎𝜃 = 2(0.2)(4) ̇ 𝐶𝑜𝑠37 + 1.255(0)𝐶𝑜𝑠37 − 2(1.25)(4)(5)𝑆𝑒𝑛37 = −28.8129
𝑎∅ = 2𝑅̇ ∅̇ + 𝑅∅̈ + 𝑅𝜃 2̇ 𝑆𝑒𝑛∅𝐶𝑜𝑠∅
𝑎∅ = 2(0.2)(5)̇ + 1.25(0) + 1.25(4)̇ 2 𝑆𝑒𝑛37𝐶𝑜𝑠37=11.6126
𝑎𝑋 0 −1 0 −44.3063
𝑎
| 𝑌 | = |0.7986 0 −0.6018 | | −28.8129|
𝑎𝑍 06018 0 0.7986 11.6126
𝑎x=28.8129m/s2
𝑎y=−42.3714m/s2
𝑎z=−17.3897m/s2

PROBLEMA 27:

11
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

El disco rota con velocidad angular


constante     rad / s
3
Simultáneamente la barra OB se eleva
2
con velocidad constante   rad / s
3
Si para t = 0,  = 0 y  = 0 y la pequeña
esfera se mueve bajo la ley de R = 50 +
200t2 (R en mm y t en s). Para t = 0,5 s,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad de la
partícula vr en coordenadas cilíndricas.
(mm/s)
b.- La magnitud de la velocidad vz en
coordenadas rectangulares. (mm/s)
c.- La magnitud de la aceleración de la partícula ar en coordenadas cilíndricas.
(mm/s2)
d.- La magnitud de la aceleración az en coordenadas rectangulares. (mm/s2)

 𝑅 = 50 + 200𝑡 2 → 𝑒𝑛 𝑡 = 0,5𝑠 → 𝑅 = 50 + 200(0,5)2 = 100𝑚𝑚

 𝑅̇ = 400𝑡 → 𝑒𝑛 𝑡 = 0,5𝑠 → 𝑅̇ = 400(0,5) = 200𝑚𝑚
 𝑅̈ = 400𝑚𝑚

𝜋 𝑑𝜃 𝜋
 𝜃̇ = 3 = 𝑑𝑡 → ∫ 𝜃̇ = ∫ 3
𝜋 𝜋
 𝜃 = 3𝑡 → 𝑒𝑛 𝑡 = 0,5𝑠 → 𝜃= 6
 𝜃̈ =0

2𝜋 𝑑∅ 2𝜋
 ∅̇ = 3 = 𝑑𝑡 → ∫ ∅̇ = ∫ 3
2𝜋 𝜋
 ∅= 3 𝑡 → 𝑒𝑛 𝑡 = 0,5𝑠 → ∅= 3
 ∅̈ =0

→ 𝑉𝑅 = 𝑅̇ = 200 mm/s
𝜋
→ 𝑉𝜃 = 𝑅𝜃̇cos∅ = 100 ( 3 ) cos60 = 52,3598 mm/s
2𝜋
→ 𝑉∅ = 𝑅∅̇ = 100 ( 3 ) = 209,4395 mm/s

Hallando Vr

12
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

𝑉𝑟 cos∅ 0 −sin ∅ 𝑉𝑅
[𝑉𝜃 ] = [ 0 1 0 ] [𝑉𝜃 ]
𝑉𝑧 sin∅ 0 𝑐𝑜𝑠∅ 𝑉∅
𝜋 𝜋
𝑉𝑟 cos( 3 ) 0 −sin( 3 ) 200
→[𝑉𝜃 ] = [ 0 1 0 ] [ 52,3598 ]
𝜋 𝜋
𝑉𝑧 sin( 3 ) 0 cos( 3 ) 209,4395

𝜋 𝜋
o 𝑉𝑟 = cos (3 ) (200) + 0(52,3598) + (−sin ( 3 )) (209,4395) = −81,3799mm/s
𝜋 𝜋
o 𝑉𝑧 = sin (3 ) (200) + 0(52,3598) + cos ( 3 ) (209,4395) = 277,9248mm/s

Hallando coordenadas esféricas:

2𝜋 2
 𝑎𝑅 = 𝑅̈ − 𝑅∅̇2 − 𝑅𝜃̇ 2 cos2 ∅ = 400 − 100 ( 3 ) cos 2 60 = −66,0464𝑚𝑚/𝑠 2

 𝑎𝜃 = 2𝑅̇ 𝜃̇cos∅ + 𝑅𝜃̈cos∅ − 2𝑅𝜃̇∅̇ sin ∅

𝜋 𝜋 2𝜋
𝑎𝜃 = 2(200) ( ) cos60 + 100(0)cos60 − 2(100) ( ) ( ) sin 60
3 3 3
𝑎𝜃 = −170,4417 𝑚𝑚/𝑠 2

 𝑎𝜃 = 2𝑅̇ ∅̇ + 𝑅∅̈ + 𝑅𝜃̇ 2 sin ∅cos∅

2𝜋 𝜋 2
𝑎𝜃 = 2(200) ( ) + 100(0) + 100 ( ) sin 60cos60 = 885,2431 𝑚𝑚/𝑠 2
3 3

TRANSFORMANDO A CILINDRICAS:
𝑎𝑟 cos∅ 0 −sin ∅ 𝑎𝑅
[𝑎 𝜃 ] = [ 0 1 0 ] [ 𝑎𝜃 ]
𝑎𝑧 sin∅ 0 𝑐𝑜𝑠∅ 𝑎∅
𝜋 𝜋
𝑎𝑟 cos( 3 ) 0 −sin( 3 ) −66, ,0464
→[𝑎𝜃 ] = [ 0 1 0 ] [−170,4417]
𝑎𝑧 𝜋 𝜋
sin( 3 ) 0 cos( 3 ) 885,2431

𝜋 𝜋
o 𝑎𝑟 = cos ( 3 ) (−66, ,0464) + 0(−170,4417) + (−sin ( 3 )) (885,2431)
𝑎𝑟 = −799,6753mm/s
𝜋 𝜋
o 𝑎𝑧 = sin ( 3 ) (−66, ,0464) + 0(−170,4417) + cos ( 3 ) (885,2431)
𝑎𝑧 = 385,4079𝑚𝑚/s

13
DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

14
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

PROBLEMA 1:
Si el pistón B se mueve hacia la
derecha con vB = 5 pies/s y aB = 3
pies/s2, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del
punto A.(pies/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular
de AB.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del punto A.(pies/s2)

𝜔𝐴𝐵
√3

𝑉𝐵 (5)
𝑉𝐴

𝑉𝐴 5 𝑟𝑎𝑑
o 𝜔𝐴𝐵 = → 𝜔𝐴𝐵 = 1 → 𝜔𝐴𝐵 = 5
1 𝑠
𝑝𝑖𝑒𝑠
o 𝜔𝐴𝐵 × (√3) = 𝑉𝐴 → 𝑉𝐴 = 8,66 𝑠

o 𝑎𝐴 = 𝛼𝑂𝐴 × 𝑟𝐴 − 𝜔2 𝑂𝐴 × 𝑟𝐴
8,66 2
̅
𝑎𝐴 = 𝛼𝑂𝐴 𝑘(−1,5𝑖̅) − ( ) (−1,5𝑖̅)
1,5
𝑎𝐴 = −1,5𝛼𝑂𝐴 𝑗̅ + 50𝑖̅ … ①

15
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

→ 𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝐵𝐴 × 𝑅𝐴 − 𝜔2 𝐵𝐴 × 𝑅𝐴
𝐵 𝐵
𝑎𝐴 = 3𝑖̅ + 𝛼𝐵𝐴 𝑘̅(−√3𝑖̅ + 𝑗̅) − 52 𝑘̅(−√3𝑖̅ + 𝑗̅)
𝑎𝐴 = 3𝑖̅ − √3𝛼𝐵𝐴 𝑗̅ − 𝛼𝐵𝐴 𝑖̅ + 25√3𝑖̅ − 25𝑗̅ … ②

①=②

−1,5𝛼𝑂𝐴 𝑗̅ + 50𝑖̅ = 3𝑖̅ − √3𝛼𝐵𝐴 𝑗̅ − 𝛼𝐵𝐴 𝑖̅ + 25√3𝑖̅ − 25𝑗̅

⇒+50𝑖̅ = 3𝑖̅ − 𝛼𝐵𝐴 𝑖̅ + 25√3𝑖̅

𝛼𝐵𝐴 = −3,7𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 → sentido horario
⇒ 𝑎𝐴 = 3𝑖̅ − √3(−3,7)𝑗̅ − (−3,7)𝑖̅ + 25√3𝑖̅ − 25𝑗̅
𝑎𝐴 = (50𝑖̅ − 18,60𝑗̅ )𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2

MODULO: 𝑎𝐴 = √502 + 18,602

𝑎𝐴 = 53,35 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2

PROBLEMA 7

En la figura,  = 53 y  = 10 rad/s,  = 5 rad/s2 Para

dichas condiciones determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de P
respecto de la guía ranurada. (m/s)
b.- La magnitud de la velocidad absoluta del
bloque P.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa de P
respecto de la guía ranurada. (m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración absoluta del
bloque P.(m/s2)

SOLUCIÓN:

16
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

De la figura
obtenemos:
𝜃 = 53º
𝜔 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝛼 = 5𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

a.- La magnitud de la
velocidad relativa de P
respecto de la guía
ranurada. (m/s)

Análisis de velocidades:

⃗⃗⃗⃗
VP = ⃗⃗⃗⃗ wOA x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VO + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R P/O + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VrelP/O
−VP 𝑖̂ = 0 + 10𝑘̂x (3𝑖̂ + 4𝑗̂) + (−0.6𝑖̂ − 0.8𝑗̂)VrelP/O
−VP 𝑖̂ = −40𝑖̂ + 30𝑗̂ − 0.6VrelP/O 𝑖̂ − 0.8VrelP/O 𝑗̂
0 = 30 − 0.8VrelP/O
VrelP/O = 37.5𝑚/𝑠

−VP = −40 − 0.6VrelP/O

−VP = −40 − 0.6(37.5)
VP=62.5m/s
c.- La magnitud de la aceleración relativa de P respecto de la guía ranurada. (m/s 2)
d.- La magnitud de la aceleración absoluta del bloque P.(m/s2)

Análisis de la aceleración:

𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑃 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑂 + 𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 . 𝑅𝑃/𝑂 − (𝑤𝐴𝐵 ) . 𝑅𝑃/𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑟𝑒𝑙𝑃/𝑂
2
⃗⃗⃗⃗𝑃 𝑖 + 0𝑗 = 0 + 5𝑘 × (3𝑖 + 4𝑗) − (10) × (3𝑖 + 4𝑗) + (−0,6𝑖 − 0,8𝑗) × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
-𝑎 𝑎𝑟𝑒𝑙𝑃/𝑂
−𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑃 𝑖 + 0𝑗 = −20𝑖 + 15𝑗 − 300𝑖 − 400𝑗 − 0,6𝑎𝑟𝑒𝑙𝑃/𝑂 𝑖 − 0,8𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑒𝑙𝑃/𝑂 𝑗

17
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

− 𝑎𝑝 = −20 − 300 − 0,6𝑎𝑟𝑒𝑙𝑃/𝑂

− 𝑎𝑝 = −20 − 300 − 0,6 × (−481,25)
𝑎𝑝 = 31,25 𝐦/𝐬𝟐
0 = 15 − 400 − 0,8𝑎𝑟𝑒𝑙𝑃/𝑂
𝑎𝑟𝑒𝑙𝑃/𝑂 = −481,25
𝑎𝑟𝑒𝑙𝑃/𝑂 = −481,25 𝐦/𝐬𝟐

PROBLEMA 10

Si la barra AB se desliza a lo
largo de la ranura horizontal
con una rapidez constante de
60 pies/s. Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad angular de la barra
BC.(rad/s)
b.- La magnitud de la
velocidad del punto C.(pies/s)
c.- La magnitud de la
aceleración angular de la barra
BC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del punto C.(pies/s2)

𝑉𝐶
𝜔𝐴𝐵
5√3
4

1,25
𝑉𝐵 60 𝑟𝑎𝑑
o 𝜔𝐵𝐶 = 1,25 → 𝜔𝐵𝐶 = 1,25 → 𝜔𝐴𝐵 = 48 𝑠
𝑉𝐵 (60)

5√3 𝑝𝑖𝑒𝑠
o 𝜔𝐵𝐶 × ( ) = 𝑉𝐶 → 𝑉𝐶 = 103,92
4 𝑠

o 𝑎𝐶 = 𝛼𝑂𝐶 × 𝑟𝐶 − 𝜔2 𝑂𝐶 × 𝑟𝐶

18
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

103,92 2
̅
𝑎𝐶 = 𝛼𝑂𝐶 𝑘(0,5𝑖̅) − ( ) (0,5𝑖̅)
00,5
𝑎𝐶 = 0,5𝛼𝑂𝐶 𝑗̅ − 21598,73𝑖̅ … ①

→ 𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝐵𝐶 × 𝑅𝐶 − 𝜔2 𝐵𝐶 × 𝑅𝐶
𝐵 𝐵
𝑎𝐶 = 0𝑖̅ − 𝛼𝐵𝐶 𝑘̅(−1,25√3𝑖̅ + 1,25𝑗̅) − 482 𝑘̅(−1,25√3𝑖̅ + 1,25𝑗̅)
𝑎𝐶 = 1,25√3𝛼𝐵𝐶 𝑗̅ + 1,25𝛼𝐵𝐶 𝑖̅ + 4988,31𝑖̅ − 2880𝑗̅ … ②

①=②

0,5𝛼𝑂𝐶 𝑗̅ − 21598,73𝑖̅ = 1,25√3𝛼𝐵𝐶 𝑗̅ + 1,25𝛼𝐵𝐶 𝑖̅ + 4988,31𝑖̅ − 2880𝑗̅

⇒−21598,73𝑖̅ = 1,25𝛼𝐵𝐶 𝑖̅ + 4988,31𝑖̅
𝛼𝐵𝐴 = −21269,63𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 → sentido horario

⇒ 𝑎𝐶 = 1,25√3(−21269,63)𝑗̅ + 1,25(−21269,63)𝑖̅ + 4988,31𝑖̅ − 2880𝑗̅

𝑎𝐶 = (−21598,74𝑖̅ − 48930,1𝑗̅ )𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2

MODULO: 𝑎𝐴 = √21598,742 + 48930,12

𝑎𝐴 = 53485,14 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2

PROBLEMA 18

19
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

El disco izquierdo se mueve con 2 rad/s y 4 rad/s2 en sentido horario. A y B están

en la periferia. Para ese instante
determine:
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad
angular de la rueda derecha.
(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la rueda derecha. (rad/s 2)

⃗⃗⃗⃗A = ⃗⃗⃗⃗
V Vp + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
wSIST x R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
p/A + VrelA/P
⃗⃗⃗⃗
VA = 0 + 2𝐾 ̂ x (3𝑖̂ + 3𝑗̂) + 0
⃗⃗⃗⃗
VA = (6𝑖̂ + 6𝑗̂)m/s

⃗⃗⃗⃗
VB = ⃗⃗⃗⃗ wAB x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VA + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R B/A + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VrelA/B
⃗⃗⃗⃗ wAB x (4𝑖̂ − 3𝐽̂) + 0
VB = (6𝑖̂ + 6𝑗̂) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
VB = (6𝑖̂ + 6𝑗̂) − 3w
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AB 𝑖̂ + 4w⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂
AB 𝐽 … … … … … . (1)
En el disco de la derecha:

⃗⃗⃗⃗
VB = ⃗⃗⃗⃗
VQ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
wder x VrelB/Q + VrelB/Q

⃗⃗⃗⃗ wder x 𝑘̂ x(6𝐽̂) + 0

VB = 0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

20
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

⃗⃗⃗⃗
VB = −6 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
wder 𝑖̂ … … . . (2)
De 1 en 2:
(6𝑖̂ + 6𝑗̂) − 3w
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AB 𝑖̂ + 4w
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂
AB 𝐽 = −6 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
wder 𝑖̂

wder = −0.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠

wAB = 1.5𝑟𝑎𝑑/𝑠
Análisis de aceleración:

⃗⃗⃗⃗𝑝 = (𝑤𝐵𝐸 )2 . 𝑅⃗
𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑝 = (2)2 𝑘̂x3𝑖̂
𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑝 = 12𝑗̂𝑚/𝑠 2
𝑎

𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑃 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑃 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼𝑠𝑖𝑠𝑡 . 𝑅 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴/𝑃 − (𝑤𝑠𝑖𝑠𝑡 ) . 𝑅𝐴/𝑃
⃗⃗⃗⃗𝑃 = 12𝑗̂ + 4 𝑘̂x(3𝑖̂ + 3𝐽̂) − 22 x(3𝑖̂ + 3𝐽̂)
𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑃 = − 12𝑗̂𝑚/𝑠 2
𝑎

En la barra AB
⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼𝐴𝐵 . 𝑅 𝐵/𝐴 − (𝑤𝐴𝐵 ) . 𝑅𝐵/𝐴
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐵 = −12𝑗̂ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝛼𝐴𝐵 𝑘̂x(4𝑖̂ + 3𝐽̂) − 1.52 x(4𝑖̂ + 3𝐽̂)
𝑎𝐵 = −9𝑖̂ − 18.75𝐽̂ − 3𝛼
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼𝐴𝐵 𝐽̂) … … (1)
𝐴𝐵 𝑖̂ + 4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
En el disco derecho
2 ⃗
⃗⃗⃗⃗Q = (w
𝑎 der ) . 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎Q = 0.252 𝑘̂x3𝑖̂
⃗⃗⃗⃗
𝑎Q = 0.1875𝐽̂𝑚/𝑠 2
⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝛼𝑑𝑒𝑟 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎Q + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝐵/Q − (𝑤𝑑𝑒𝑟 )2 . 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵/Q
̂
𝑎𝐵 = 0.1875𝐽 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ̂
𝛼𝑑𝑒𝑟 . 𝑘x(6𝐽) − 0.25 x(6𝐽̂)
̂ 2

𝑎𝐵 = −0.1875𝐽̂ − 6 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝛼𝑑𝑒𝑟 𝑖̂ …̂
. . (2)
De 1 en 2:
−9𝑖̂ − 18.75𝐽̂ − 3𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼𝑑𝑒𝑟 𝑖̂̂
𝛼𝐴𝐵 𝐽̂) = −0.1875𝐽̂ − 6 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝑖̂ + 4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2
𝛼𝑑𝑒𝑟 = 3.8203𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝛼𝐴𝐵 = 4.6406𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

21
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

PROBLEMA N°28

En la figura mostrada , el disco gira en sentido horario con una velocidad

angular de ω2 =10rad/s y una aceleración 𝛼2 =3rad / 𝑠 2 en el mismo
sentido , el disco no desliza sobre la superficie que se mueve hacia la
izquierda con 𝑣𝑐 = 5m/s y 𝑎𝑐 = 1m/ 𝑠 2 , si el radio del disco es r =0.075 m y
AB=0.5 m , determine :

a) La magnitud de la velocidad del centro B del disco.(m/s)

b) La magnitud de la velocidad del extremo A.(m/s)

c) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/ 𝑠 2 )

d) La magnitud de la aceleración del extremo A.(m/ 𝑠 2 )

22
 DINÁMICA (CI95)
Ciclo 2017-2

a) Determine la magnitud de la velocidad B(m/s)

Análisis de la velocidad
⃗⃗⃗⃗
VB = ⃗⃗⃗⃗
VD + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
wBD x R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
B/D
VB = −5𝑖̂ − 10𝑘̂x (0.075𝑗̂)
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
VB = −4.25𝑖̂
b) Determina la magnitud de la velocidad angular de la barra AB (rad/s2
⃗⃗⃗⃗
VA = ⃗⃗⃗⃗ wAB x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VB + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R A/B
VA 𝑗̂ = −4.25𝑖̂ + wAB 𝑘̂ x (−0.25𝑖̂ + 0.433𝑗̂)
VA 𝑗̂ = −4.25𝑖̂ + 0.25 wAB 𝑗̂ + 0.433wAB 𝑖̂)
En el eje x
0 = −4.25 + 0.433wAB
wAB = 9.81𝑟𝑎𝑑/𝑠
En el eje Y
VA = 0.25 wAB
VA = 2.4525m/s
c) Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB (rad/s2)
d) Determine la magnitud de la aceleración del extremo A (m/s2)

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑎𝐷 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼𝐵𝐷 . 𝑅 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵/𝐷 − (𝑤𝐵𝐷 ) . 𝑅𝐵/𝐷
𝑎𝐵 = −𝑖̂ − 3𝑘̂x (0.075𝑗̂) − 100 (0.075𝑗̂)
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 = 0.775𝑖̂) − 7.5𝑗̂
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑤
𝛼𝐴𝐵 . 𝑅𝐴/𝐵 − 𝐴𝐵 . 𝑅𝐴/𝐵 ) 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐴 𝑗̂ = 0.775𝑖̂ − 7.5𝐽̂ − 𝛼𝐴𝐵 𝑘̂ (−0.25𝑖̂ + 0.433𝑗) ̂ − (9.81)2 . (−0.25𝑖̂ + 0.433𝑗)

̂
𝑎𝐴 𝑗̂ = 0.775𝑖̂ − 7.5𝐽̂ + 0.25𝛼𝐴𝐵 𝐽̂ + 0.433𝛼𝐴𝐵 𝑖̂) + 24.06𝑖̂ − 41.7𝑗̂
En el eje x
0 = 0.775 + 0.433𝛼𝐴𝐵 + 24.06

𝛼𝐴𝐵 = −57.35𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
En el eje Y
𝑎𝐴 = −7.5𝐽̂ + 0.25𝛼𝐴𝐵 − 41.7
𝑎𝐴 = −63.53𝑚/𝑠 2

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