UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

“ESPE”

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL

Alumno: Galo Candela

NRC: 2599

DEBER #4

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

1.- Considere un sistema realimentado como el descrito en la figura:

Calcule matemáticamente los valores del error en estado estacionario para una
entrada de tipo escalón, rampa y parábola.

Utilizando Simulink o Matlab, simule el sistema para las mismas 3 entradas, y realice
un análisis de los valores de error calculados matemáticamente y los estimados en la
simulación.

Considere los siguientes casos de (𝑠):

1.1. Función de transferencia 1

Con K = 100

a.- Escalón
 1
𝐸(𝑠) = 𝑠
𝐾(𝑠 + 3.15)
1+
𝑠(𝑠 + 1.5)(𝑠 + 0.5)

1
𝑒𝑠𝑠 = lim =0
𝑠→0 𝐾(𝑠 + 3.15)
1+
𝑠(𝑠 + 1.5)(𝑠 + 0.5)

Fig. 1. Diagrama de bloque del sistema para una entrada de tipo escalón.

Fig. 2. Gráfica del Escalón

Fig. 3. Para una entrada tipo escalón a la función ingresada se observa que la salida de la
señal no se estabilizará asumiendo un K = 100, habrá más transitorios.

Fig. 4. Para un K = 20, la señal tiende a colocar menos transitorios.

 Fig. 5. Para un K = 1, la señal tendrá menos transitorios, tiende a estabilizarse más.

A medida que se reduce el valor de K se observa como tienda la señal a la señal de entrada
en cierta medida, sin embargo el error en estado estacionario da cero.
A medida que se reduce K, la señal es más lenta en estabilizarse.

b.- Rampa

1
𝑠 2
𝐸(𝑠) =
𝐾(𝑠 + 3.15)
1+
𝑠(𝑠 + 1.5)(𝑠 + 0.5)

1 0.75
𝑒𝑠𝑠 = lim =
𝑠→0 𝐾(𝑠 + 3.15) 3.15𝐾 + 0.75
1+
(𝑠 + 1.5)(𝑠 + 0.5)
El error es diferente de cero, si K = 1, el error es 0.1923.

Fig. 5. Diagrama de bloque del sistema para una entrada de tipo rampa.
 Fig. 6. Gráfica de la rampa.

Fig. 7. Gráfica con Scope, se observa como la señal se se parece a la rampa, considerando
que K = 0.01, el error tiende a 1.
Fig. 8. Gráfica con Scope, se observa como la señal se parece a la rampa, considerando que
K = 1, el error es 0.1923.

c.- Parábola

1
𝐸(𝑠) = 𝑠3
𝐾(𝑠 + 3.15)
1+
𝑠(𝑠 + 1.5)(𝑠 + 0.5)

1
𝑒𝑠𝑠 = lim =∞
𝑠→0 𝐾𝑠(𝑠 + 3.15)
1+
(𝑠 + 1.5)(𝑠 + 0.5)

El error tiende a infinito para cualquier valor de K.

Fig. 9. Se utiliza como entrada una fuente senoidal, representando a la parábola, esta tiende
su error a infinito para cualquier valor de K.
 Fig. 10. Gráfica de la Parábola, función sin( ).

Fig. 9. Gráfica en Scope para K = 0.01, el error tiende a infinito, aunque se baje el valor de
K, el error de la señal va a tender hacia infinito.
 Fig. 10. Gráfica en scope de la señal para K = 1, el error tiende a infinito.

1.2. Función de transferencia 2

a.- Escalón

1
𝐸(𝑠) = 𝑠
5(𝑠 + 1)
1+ 2
𝑠 (𝑠 + 12)(𝑠 + 5)

1
𝑒𝑠𝑠 = lim =0
𝑠→0 5(𝑠 + 1)
1+ 2
𝑠 (𝑠 + 12)(𝑠 + 5)

Fig. 11. Diagrama de bloque del sistema para una entrada de tipo escalón
Fig. 12. Gráfica de la señal comparada con el escalón, el valor teórico del error indica que
es cero, es decir, hay un momento en el tiempo en el que la señal se estabilizará

b.- Rampa

1
𝐸(𝑠) = 𝑠2
5(𝑠 + 1)
1+ 2
𝑠 (𝑠 + 12)(𝑠 + 5)

1
𝑒𝑠𝑠 = lim =0
𝑠→0 5(𝑠 + 1)
1+
𝑠(𝑠 + 12)(𝑠 + 5)

Fig. 13. Diagrama de bloque del sistema para una entrada de tipo rampa.
Fig. 14. Gráfica de la señal comparada con la rampa, el valor teórico del error indica que es
cero, es decir, hay un momento en el tiempo en el que la señal se estabilizará. El error es
bajo como se observa en la gráfica.

c.- Parábola.

1
𝑠 3
𝐸(𝑠) =
5(𝑠 + 1)
1+ 2
𝑠 (𝑠 + 12)(𝑠 + 5)

1
𝑒𝑠𝑠 = lim = 0.923
𝑠→0 5(𝑠 + 1)
1+
(𝑠 + 12)(𝑠 + 5)

Fig. 15. Diagrama de bloque del sistema para una entrada de tipo parábola.
 Fig. 15. Gráfica de la señal comparada con la parábola (sin( )), el valor teórico del error
indica que es 0.923, es decir, la señal tendrá un error grande, por tanto no se estabilizará. El
error es alto como se observa en la gráfica de comparación.

Bibliografía

OGATA, KATSUHIKO. Ingeniería de Control Moderna. 3ª edición. Prentice-Hall

Hispanoamericana, S.A. 1998.

KUO, BENJAMIN. Sistemas de Control Automático. 7ma edición. Prentice-Hall

Hispanoamericana, S.A. 1996.