Apostila Treinamento Robo Kuka 1 de 3

Training KUKA Roboter GmbH
Programação do robô 1
VW System Software 8.x

Documento de treinamento KUKA Roboter GmbH
Edição: 26.09.2012
Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

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KUKA Roboter GmbH
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sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub COLLEGE P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 (PDF-COL) pt

Estrutura do livro: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 VW V2.1
Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 / 159 Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

Índice
Índice
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA ................................... 5
1.1 Start-up da robótica ................................................................................................... 5
1.2 Sistema mecânico de um robô KUKA ........................................................................ 6
1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4 ................................................................... 8
1.4 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 9
1.5 Visão geral do smartPAD ........................................................................................... 11
1.6 Programação do robô ................................................................................................ 12
1.7 Segurança do robô .................................................................................................... 13
2 Mover o robô ................................................................................................ 17

2.1 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô ................................ 17
2.2 Selecionar e ajustar o modo de operação ................................................................. 18
2.3 Mover os eixos do robô .............................................................................................. 21
2.4 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs ................................................ 25
2.5 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas .................................................. 26
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool .................................................... 31
2.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base .................................................. 35
2.8 Exercício: Operação e deslocamento manual ........................................................... 40
2.9 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa ..................................................... 42
2.10 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa .............................................. 43
3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 45

3.1 Princípio do ajuste ..................................................................................................... 45
3.2 Ajustar o robô ............................................................................................................. 48
3.3 Exercício: Ajuste de robô ........................................................................................... 52
3.4 Cargas no robô .......................................................................................................... 54
3.4.1 Dados de carga da ferramenta ............................................................................ 54
3.4.2 Cargas adicionais no robô .................................................................................... 55
3.5 Medição de uma ferramenta ...................................................................................... 57
3.6 Exercício: Medição da ferramenta Pino ..................................................................... 63
3.7 Exercício: Medição da ferramenta Garras, introdução numérica ............................... 66
3.8 Medição de uma base ............................................................................................... 68
3.9 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos ................................................ 72
3.10 Consulta da posição atual do robô ............................................................................ 74
3.11 Medição de uma ferramenta fixa ............................................................................... 76
3.12 Medição de uma peça conduzida por robô ............................................................... 78
3.13 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô .............................. 80
3.14 Desconectar o smartPAD .......................................................................................... 83
4 executar programas de robô ...................................................................... 87

4.1 Realizar o percurso de inicialização ......................................................................... 87
4.2 Iniciar programas do robô .......................................................................................... 88
4.3 Exercício: Processamento de um programa na operação de teste .......................... 93
5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 95

5.1 Criar módulos de programa ....................................................................................... 95
5.1.1 Padrão de grupo AU370: Programas padrão / Geração de programa ................. 96
5.2 Editar módulos de programa ...................................................................................... 97
Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL) 3 / 159

5.3 Arquivar e restaurar programas de robô .................................................................. 97

5.4 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico ...... 99
6 Criar e alterar movimentos programados ................................................. 101

6.1 Geração de novos comandos de movimento ............................................................ 101
6.2 Ajustar movimentos otimizados ao tempo de ciclo .................................................... 102
6.3 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP ................ 105
6.4 Criar movimentos: ..................................................................................................... 108
6.5 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação .............................................. 112
6.6 Aplicar movimentos tecnológicos .............................................................................. 115
6.7 Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação com movimentos tecnológicos 118
6.8 Alteração dos comandos de movimento ................................................................... 120
6.9 Programação de movimentos com TCP externo ....................................................... 123
6.10 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo ..................................... 123
7 Atribuir ações às posições ......................................................................... 125

7.1 Programar instruções de PLC ................................................................................... 125
7.2 Modificar estados ...................................................................................................... 127
7.3 Uso de instruções de espera ..................................................................................... 130
7.4 Trabalhos com a função das pinças .......................................................................... 133
7.5 Acessar macros ......................................................................................................... 134
7.5.1 Padrão de grupo AU370: Macros ......................................................................... 137
7.6 Acessar subprogramas .............................................................................................. 137
7.6.1 Padrão de grupo AU370: Subprogramas / UPs ................................................... 140
7.7 Exercício: Programação de garras - Placa ................................................................ 140
7.8 Exercício: Programação de garras Pino .................................................................... 143
7.9 Aplicar o temporizador ............................................................................................... 145
7.9.1 Padrão de grupo AU370: Programação do temporizador .................................... 146
7.10 Modificação de um contador ou saída binária ........................................................... 147
7.11 Execução de uma comparação aritmética ................................................................ 148
7.12 Monitorar um movimento de translação do robô ....................................................... 149
7.13 Exercício: Programação com instruções de PLC: Acessar a UP e macro ................ 152
8 Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................ 153

8.1 Preparação para o início de programa de PLC ......................................................... 153
8.2 Adaptar conexão de PLC (Cell.src) ........................................................................... 154
Índice ............................................................................................................ 157

1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1.1 Start-up da robótica
O que é um robô? O conceito de robô vem da palavra eslava robota, o que significa trabalho
pesado.
A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de ma-

nuseio controlado por programa e livremente programável."
Também faz parte do robô a unidade de comando e o equipamento de ope-
ração bem como os cabos de conexão e o software.
Fig. 1-1: Robô industrial
1 Unidade de comando (armário de comando (V)KR C4)

2 Manipulador (sistema mecânico do robô)
3 Unidade manual de operação e de programação (KUKA smartPAD)
Tudo o que está fora dos limites do sistema do robô industrial, é designado
como periferia:
 Ferramentas (Effektor/Tool)
 Dispositivo de proteção
 Esteiras transportadoras
 Sensores
 Máquinas
 etc.

1.2 Sistema mecânico de um robô KUKA
O que é um O manipulador é o sistema mecânico do robô propriamente dito. Ele consiste

manipulador? em uma quantidade de partes móveis, encadeadas entre si (eixos). Fala-se
também de uma cadeia cinemática.
Fig. 1-2: Manipulador
1 Manipulador (sistema mecânico do robô)

2 Início da cadeia cinemática: Pé do robô (ROBROOT)
3 Extremidade livre da cadeia cinemática: Flange (FLANGE)
A1 Eixos do robô 1 - 6
...
A6
O movimento dos eixos individuais ocorre através da regulagem direta de ser-

vomotores. Estes são ligados através de redutores com os respectivos com-
ponentes do manipulador.
Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô

1 Base 4 Balancim
2 Carrossel 5 Braço
3 Sistema de compensação de 6 Mão
peso
Os componentes de um sistema mecânico do robô consistem, sobretudo, em

alumínio e aço fundido. Em casos isolados, também são utilizados compo-
nentes de fibra de carbono.
Os respectivos eixos são numerados de baixo (pé do robô) até em cima (flan-
ge do robô):
Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA
Extrato dos dados técnicos de manipuladores da gama de produtos KUKA:

 Número de eixos: 4 (SCARA e robô de paralelograma) a 6 (robô de braço
de união vertical padrão)
 Raio de alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) até 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K)
 Peso próprio: de 20 kg a 4700 kg.
 Exatidão: precisão de repetição 0,015 mm - 0,2 mm.
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limi-
tadas por encostos finais mecânicos com amortecedor.

Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâni-
cos.
Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstá-

culo ou um batente de fim-de-curso mecânico ou da limi-
tação da zona do eixo, o sistema de robô pode sofrer danos materiais. É
necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH antes de colocar
o sistema de robô novamente em serviço. O amortecedor em questão deve
ser substituído por um novo antes do robô ser colocado novamente em fun-
cionamento. Caso o robô (eixo adicional) se mova com uma velocidade
maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo adicional) deve ser
substituído ou deve ser realizada uma reposição em funcionamento pela
KUKA Roboter GmbH.
1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4
Quem provê o O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela
movimento? unidade de comando (V)KR C4.
Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4
Propriedades da unidade de comando (V)KR C4

 Unidade de comando do robô (planejamento da trajetória): Regulagem de
seis eixos do robô bem como adicionalmente até dois eixos externos.

Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4
 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131

 Comando de segurança
 Unidade de comando do movimento
 Possibilidades de comunicação através de sistemas de barramento (por
ex. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus):
 Unidades de comando programadas por memória (PLC)
 Outras unidades de comando
 Sensores e atuadores
 Possibilidades de comunicação através da rede:
 Computador central
 Outras unidades de comando
Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4
1.4 KUKA smartPAD
Como um robô A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle ma-
KUKA é operado? nual, o KUKA smartPAD.

Fig. 1-8
Características do KUKA smartPAD:

 Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação ma-
nual ou com pino integrado
 Tela grande de formato alto
 Teclado de menus KUKA
 Oito teclas de deslocamento
 Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos
 Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)
 Tecla para exibir o teclado
 Interruptor-chave para a mudança do modo de operação
 Tecla de parada de emergência
 Space-mouse
 desconectável
 Conexão USB

1.5 Visão geral do smartPAD
Fig. 1-9
Pos. Descrição
1 Botão para a desconexão do smartPAD
2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O

comutador pode ser mudado de posição somente quando a chave
estiver inserida.
Através do gerenciador de conexão, pode ser alterado o modo de
operação.
3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô

em situações perigosas. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
trava quando é pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do robô.
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô
6 Tecla para o ajuste do override do programa

7 Tecla para o ajuste do override manual

Pos. Descrição
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para

o ajuste de parâmetros de pacotes de tecnologia. Sua função exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia estão instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, é iniciado um programa
11 Tecla Iniciar-Retroceder: Com a tecla Iniciar-Retroceder, é inicia-
do um programa para trás. O programa é processado passo a pas-
so.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra, o teclado não deve ser exibido es-
pecificamente, já que smartHMI detecta, quando introduções atra-
vés do teclado são necessárias e as exibe automaticamente.
1.6 Programação do robô
Através da programação do robô é alcançado que cursos de movimento e

processos possam ser executados de modo automático e sempre intermiten-
tes. Para isto a unidade de comando necessita de várias informações:
 Posição do robô = Posição da ferramenta no espaço.
 Tipo de movimento
 Velocidade / aceleração
 Informações de sinal
 Lógica: condições de espera, ramificações, dependências
Que idioma fala a O idioma de programação é KRL - KUKA Robot Language

unidade de Programa de exemplo:
comando?
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] PU
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
Label 30
Como um robô Para a programação de um robô KUKA, podem ser aplicados diversos méto-
KUKA é dos de programação:
programado?  Programação online com o processo Teach-in.

Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD
 Programação off-line
 Programação por interação gráfica: Simulação do processo do
robô
Fig. 1-11: Simulação com KUKA Sim
 Programação por texto: Programação com auxílio da representação

da interface smartPAD em um PC operacional superior (também para
diagnóstico, adaptação online de programas já em execução)
Fig. 1-12: Programação do robô com KUKA OfficeLite
1.7 Segurança do robô
Um sistema de robô sempre deve estar equipado com características de se-

gurança correspondentes. A estas pertencem, p.ex., dispositivos de proteção

de separação (p.ex. cercas, portas etc.), botões de parada de emergência, in-

terruptores de habilitação, limitações da área de eixo etc.
Exemplo: Célula
de treinamento
College
Fig. 1-13: Célula de treinamento
1 Cerca de proteção
2 Encostos finais mecânicos ou limitações da área de eixo para eixos
1, 2 e 3
3 Porta de proteção com contato de porta para o monitoramento da fun-
ção de fechamento
4 Botão de parada de emergência (externo)
5 Botão de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor com
chave para acessar o gerenciador de conexão
6 Comando de segurança integrado (V)KR C4
Sem os dispositivos de segurança e de proteção em

perfeito funcionamento, o sistema de robô pode causar
danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sistema de robô com
dispositivos de segurança e de proteção desmontados ou desativados.
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de

Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
parada de ações perigosas ou em caso de emergência.
emergência Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA:
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de
segurança 1.
Para poder continuar a operação, o operador deve destravar a tecla de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ao girá-lo e confirmar a seguir com a mensagem
que aparece.

Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-

pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA

DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou

Parada de uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
emergência DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-
ma.
externa
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.
O sinal de proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de

Proteção do proteção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possí-
operador vel o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático
(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de
segurança 1.
Nos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Veloci-
dade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa.
Após uma perda de sinal, o modo automático não pode

ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto
deve impedir que o modo automático seja reativado acidentalmente, en-
quanto colaboradores ainda estão na zona de perigo, p.ex. devido ao fecha-
mento da porta de proteção.
 A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento
do dispositivo de proteção), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimen-
tos graves ou danos materiais significativos.
A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na in-
Parada de terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE.
operação segura Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-
cessária uma confirmação.

A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas atra-

Parada de vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o
segurança sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.
externa 1 e
Parada de
segurança
externa 2

2 Mover o robô
2 Mover o robô
2.1 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô
Visão geral de
mensagens
Fig. 2-1: Janela de mensagens e contador de mensagens
1 Janela de mensagens: é exibida a mensagem atual

2 Contador de mensagens: quantidade de mensagens por tipo de men-
sagem
A unidade de comando se comunica com o operador através da janela de

mensagens. Ela dispõe de cinco tipos de mensagem diferentes:
Visão geral de tipos de mensagem:
Ícone Tipo
Mensagem de confirmação
 Para a representação de estados, nos quais é necessária
uma confirmação do operador para continuar a execução do
programa do robô. (p.ex. "Confirmar PARADA DE EMER-
GÊNCIA")
 Uma mensagem de confirmação tem sempre como conse-
quência a parada do robô ou que ele não inicie.
Mensagem de estado
 Mensagens de estado informam os estados atuais da unida-
de de comando. (p.ex. "Parada de emergência")
 Mensagens de estado não podem ser confirmadas enquanto
o estado persistir.
Mensagem de informação
 Mensagens de informação dão informações sobre a opera-
ção correta do robô. (p.ex. "Tecla Start é necessária")
 Mensagens de informação podem ser confirmadas. Mas não
precisam ser confirmadas, visto que não param a unidade de
comando.
Mensagem de espera
 Mensagens de espera indicam por qual evento a unidade de
comando está aguardando (estado, sinal ou tempo).
 Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmen-
te ao pressionar o botão "Simular".
O comando "Simular" somente pode ser utilizado se a

colisão e outros riscos puderem ser excluídos!

Mensagem de diálogo
 Mensagens de diálogo são utilizadas para a comunicação/
consulta direta com o operador.
 Aparece uma janela de mensagens com botões, que oferece
diversas possibilidades de resposta.
Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passível de confir-

mação. Com "Todos OK" podem ser confirmadas ao mesmo tempo
todas as mensagens passíveis de confirmação.
Influência de Mensagens influenciam a funcionalidade do robô. Uma mensagem de confir-

mensagens mação tem sempre como consequência a parada do robô ou que ele não ini-
cie. A mensagem só deve ser confirmada para mover o robô.
O comando "OK" (confirmar) expressa uma solicitação ao operador para ana-
lisar conscientemente a mensagem.
Dicas para lidar com as mensagens:

Ler conscientemente!
Ler primeiro as mensagens mais antigas. A mensagem mais recen-
te pode ser apenas uma consequência da antiga.
 Não pressionar simplesmente "Todos OK".
 Especialmente após carregar o sistema: Examinar as mensagens. Para
isto, exibir todas as mensagens. Através do pressionamento na janela de
mensagens, expande-se a lista de mensagens.
Manuseio de Mensagens são sempre emitidas com data e horário, para poder comprovar
mensagens o momento exato do evento.
Fig. 2-2: Confirmar mensagens
Procedimento para observar e confirmar mensagens:

1. Tocar a janela de mensagens para poder expandir a lista de mensagens.
2. Confirmar:
 Com "OK" confirmar mensagens individuais,
 alternativamente: Com "Todos OK" confirmar todas as mensagens,
3. um novo toque na mensagem mais acima ou um toque no "X" na borda
esquerda da tela, fecha novamente a lista de mensagens.
2.2 Selecionar e ajustar o modo de operação
Tipos de  T1 (Manual velocidade reduzida)

operação de um  Para modo de teste, programação e aprendizagem ("Teach")
robô KUKA  Velocidade na operação do programa de no máximo 250 mm/s
 Velocidade na operação manual de no máximo 250 mm/s
 T2 (Manual velocidade alta)
 Para modo de teste

2 Mover o robô
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade

programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT EXT (automático externo)
 Para robô industrial com unidade de comando superior (PLC)
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade
programada!
 Modo manual: não é possível
Informações de Funcionamento manual T1 e T2

segurança em O funcionamento manual é o funcionamento para trabalhos de configuração.
modos de Trabalhos de configuração são todos os trabalhos que devem ser executados
no sistema de robô para que o funcionamento automático possa ser iniciado,
operação
fazem parte disto:
 Teach / programar
 Executar programa na operação de digitação (testar / verificar)
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de ope-
ração Manual velocidade reduzida (T1).
No modo de operaçãoManual velocidade reduzida (T1):
 Proteção do operador: A porta de proteção está ativa! E2 (E22) O fecha-
mento deve ser utilizado para poder deslocar o robô com as portas aber-
tas.
 Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente li-
mitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente limi-
tado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô.
 Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo
e evitar um possível perigo.
No modo de operaçãoManual velocidade alta (T2):
 Proteção do operador: A porta de proteção está ativa! Trocar na operação
de T2 e utilizar E2 (E22) e E7 para poder deslocar o robô com as portas
abertas.
 Esse modo de operação só pode ser utilizado se a aplicação exigir um
teste com velocidade maior que com a Manual velocidade reduzida.
 Teach não é permitido neste modo de operação.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de habilitação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente limi-
tado pelos dispositivos de proteção.
Modo de operação Automático externo
 Os dispositivos de segurança e de proteção devem existir e ser totalmente
funcionais.
 Todas as pessoas se encontram fora do espaço limitado pelo dispositivo
de proteção.
Procedimento
Caso o modo de operação seja alterado durante o servi-
ço, os acionamentos param imediatamente. O robô in-
dustrial pára com uma parada de segurança 2.

1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador de

conexão é exibido.
2. Selecionar o modo de operação.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição ori-

ginal.
O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smar-
tPAD.

2 Mover o robô
2.3 Mover os eixos do robô
Descrição:
Movimento
específico ao eixo
Fig. 2-3: Grau de liberdade do robô KUKA
Movimento dos eixos do robô

 Colocar cada eixo individualmente na direção positiva e negativa.
 Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do
KUKA smartPAD.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio Através da ativação da tecla de habilitação são ativados os acionamentos. As-

sim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regu-
lagem dos eixos do robô começa e o movimento desejado é executado.
Existe a possibilidade de movimento uniforme bem como de movimento incre-
mental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de
status.
As seguintes mensagens influenciam a operação manual:
Mensagem Causa Solução

"Comandos Há uma mensagem (de paragem) ou Bloquear PARADA DE EMERGÊN-
ativos blo- um estado pendente que resulta no CIA e/ou confirmar mensagens na
queados" travamento dos comandos ativos (p. janela de mensagens. Após pressio-
ex. PARADA DE EMERGÊNCIA pres- nar uma tecla de habilitação, os acio-
sionado ou acionamentos não prepa- namentos estão imediatamente
rados). disponíveis.
"Interruptor O interruptor de fim de curso de sof- Deslocar o eixo exibido para a direção
de fim de tware do eixo exibido (por ex. A5) foi contrária.
curso de sof- iniciado na direção indicada (+ ou -).
tware-A5"

Modo de operação
Avisos de A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação T1
segurança para o (velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento manual
na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de operação é
deslocamento
ajustado através do gerenciador de conexão.
manual
específico ao eixo Tecla de habilitação
Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilitação.
No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de habilita-
ção têm três posições:
 Não pressionada
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
Interruptor de fim de curso de software
O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual específico
ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do interruptor de
fim de curso de software.
Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela

de mensagens, também pode ser conduzida através
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!
Procedimento: 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos

Executar
movimento
específico ao eixo
2. Ajustar o override manual

2 Mover o robô
3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.

4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido
positivo ou negativo.
Em casos de
emergência,
mover os robôs
sem unidade de
comando
Fig. 2-4: Dispositivo de liberação
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente
após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os
motores de acionamento de eixo da mão. Este dispositivo somente pode ser
usado em situações excepcionais e casos de emergência como, por exemplo,
para libertar pessoas. Depois da eventual utilização do dispositivo de libera-
ção, é necessário trocar os motores afetados.
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-

turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote-
ção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
Procedimento

1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-

deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo
no sentido desejado.
Pode ser encomendada opcionalmente uma identificação dos sentidos
com setas nos motores. A resistência do freio mecânico do motor e, even-
tualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas.
Fig. 2-5: Procedimento com dispositivo de rotação livre
Pos. Descrição
1 Motor A2 com tampa de proteção fechada
2 Abertura da tampa de proteção no motor A2
3 Motor A2 com tampa de proteção removida
4 Colocação do dispositivo de liberação no motor A2
5 Dispositivo de liberação
6 Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação,
é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pes-
soais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo
motor deve ser trocado.
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser-

viço e de montagem do robô.

2 Mover o robô
2.4 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs
Na operação, programação e colocação em funcionamento de robôs indus-

triais, os sistemas de coordenadas têm um grande significado. Na unidade de
comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de coordenadas:
 WORLD | Sistema mundial de coordenadas
 ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robô
 BASE | Sistema de coordenadas da base
 FLANGE | Sistema de coordenadas do flange
 TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta
Fig. 2-6: Sistemas de coordenadas no robô KUKA
Nome Local Utilização Particularidades

WORLD Livre- Origem para Na maioria dos caso se
mente defi- ROBROOT e situa no pé do robô
nido BASE
ROBROO fixo no pé Origem do robô Descreve a posição do
T do robô robô em relação a
WORLD
BASE Livre- Peças, dispositi- Descreve a posição da
mente defi- vos base em relação a
nido WORLD
FLANGE fixo no Origem para A origem é o meio do
flange do TOOL flange do robô
robô
TOOL Livre- Ferramentas A origem do sistema de
mente defi- coordenadas de TOOL é
nido designada como "TCP"
(TCP = Tool Center Point)

2.5 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas
Movimento no
sistema mundial
de coordenadas
Fig. 2-7: Princípio do deslocamento manual, sistema mundial de coorde-

nadas
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das

coordenadas do sistema mundial de coordenadas.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da
KUKA smartPAD.
 No ajuste padrão, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do
robô (Robroot).
 A velocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV)
Space-mouse
 O Space Mouse permite um movimento intuitivo do robô e é a opção ideal
no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas.
 A posição do mouse e os graus de liberdade são alteráveis.
Princípio do Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de

deslocamento coordenadas:
manual no  Translatório (linear) ao longo das direções de orientação do sistema de
sistema de coordenadas: X, Y, Z.
coordenadas  Rotatório (giratório/oscilatório) em torno das direções de orientação do
mundial sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C

2 Mover o robô
Fig. 2-8: Sistema de coordenadas cartesianas
Em um comando de deslocamento (p. ex. pressionando a tecla de desloca-

mento), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de par-
tida do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). O sentido do
percurso é indicado pelo sistema de coordenadas mundial. A unidade de co-
mando regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida
neste percurso (Translação) ou girada em torno deste (Rotação).
Vantagens do uso do sistema de coordenadas mundial:
 O movimento do robô é sempre previsível.
 Os movimentos são sempre claros, uma vez que a origem e os sentidos
das coordenadas são sempre conhecidos.
 O sistema de coordenadas mundial sempre é utilizado com o robô ajusta-
do.
 Com o Space Mouse é possível uma operação intuitiva.
Movimento do Space Mouse
 Todos os tipos de movimento são possíveis com o Space Mouse:
 Translatório: ao pressionar e arrastar o Space Mouse
Fig. 2-9: Exemplo: Movimento para a esquerda
 Rotatório: ao girar e oscilar o Space Mouse

Fig. 2-10: Exemplo: Movimento giratório em torno de Z: Ângulo A
 Conforme a posição da pessoa e do robô, é possível adequar a posição

do Space Mouse.
Fig. 2-11: Space Mouse: 0° e 270°
Executar 1. Ajustar a posição de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1)

movimento de
translação
(mundial)

2 Mover o robô
2. Como opção, selecionar para o Space Mouse Mundial

5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente
6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamen-

to

2 Mover o robô
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool
Deslocamento
manual no
sistema de
coordenadas de
Tool
Fig. 2-12: Sistema de coordenadas de Tool do robô
 No deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é possível

mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma fer-
ramenta medida anteriormente.
O sistema de coordenadas não é assim estacionário (comparar sistema
mundial de coordenadas / sistema de coordenadas de base), mas sim
conduzido pelo robô.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas de Tool diferentes são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV)
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos sempre correspon-

dem ao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manual.

Princípio do
deslocamento
manual de Tool
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de

coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas de Tool.
 Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta
ou orientar em torno do TCP.
Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou
do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de
colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.
Procedimento 1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta

2 Mover o robô
2. Selecionar o número da ferramenta

5. Movimento do robô com as teclas de deslocamento
6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na direção correspon-

dente

2 Mover o robô
2.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
Movimento no
sistema de
coordenadas da
base
Fig. 2-14: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base
Descrição da base:
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das
coordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de coordena-
das da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas ve-
zes ao longo das arestas da peça, recebimentos de peças ou paletes.
Através disto é possível um deslocamento manual confortável!
Com isto, todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
Princípio do
deslocamento
manual, base

Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de

coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-
to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do per-
curso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas da base.
 Também aqui é possível uma operação intuitiva com o Space Mouse. O
pré-requisito é que o operador esteja corretamente posicionado quanto ao
robô ou ao sistema de coordenadas da base.
Além disto, estando ainda ajustado o sistema de coorde-

nadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema
de coordenadas da base em torno de TCP.
Procedimento 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Base

2 Mover o robô
2. Selecionar Tool e Base

5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada
6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse
Reações de As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações
parada de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de opera-
ção ajustado.

2 Mover o robô
Termo Descrição
Parada de operação A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não
segura para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança
STOP 0.
Parada de segurança Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O
STOP 0 comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurança Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
STOP 1 procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 1.
Parada de segurança Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
STOP 2 procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de
operação segura.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 2.
Categoria de Stop 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.

Termo Descrição
Categoria de Stop 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
Categoria de Stop 2 Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel à trajetória.
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT

Soltar a tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA- STOP 1
DOS
Entrada "Liberação de STOP 2
movimento" cancelada
Desligar a unidade de STOP 0
comando do robô (queda
da tensão)
Falha interna na parte STOP 0 ou STOP 1
não orientada à segu-
(dependente da causa da falha)
rança da unidade de
comando do robô
Mudar o modo de opera- Parada de segurança 2
ção durante a operação
Abrir a porta de proteção - Parada de segurança
(proteção do operador) 1
Soltar a habilitação Parada de segurança -
2
Pressionar a habilitação Parada de segurança -
ou erro 1
Ativar a PARADA DE Parada de segurança 1
EMERGÊNCIA
Falha na unidade de Parada de segurança 0
comando de segurança
ou periferia da unidade de
comando de segurança
2.8 Exercício: Operação e deslocamento manual
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
 ligar e desligar a unidade de comando do robô
 operação básica do robô com o smartPad
 deslocamento manual do robô, específico do eixo e no sistema de coor-
denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse
 interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança

2 Mover o robô
Informação!
Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada
a participação em instruções de segurança!
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-

trial KUKA
 conhecimentos teóricos do deslocamento manual específico do eixo e do
deslocamento no sistema de coordenadas mundial
Definição de Execute as seguintes funções:

funções 1. Ligue o armário de comando e aguarde a fase de ativação.
2. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA.
3. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado.
4. Ative o deslocamento manual específico de eixo.
5. Desloque o robô especificamente por eixo com diversos ajustes override
manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse.
6. Sonde a área de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a
obstáculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta
fixa (análise de acessibilidade).
7. Ao atingir o interruptor de fim de curso de software, observe a janela de
mensagens.
8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta
de referência (ponta de metal preta) de diversas direções.
9. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial.
10. Posicione manualmente um cubo sobre a mesa.
11. Aproxime-se do cubo com a garra. Para isso, selecione o sistema de co-
ordenados que considera correto.
12. Feche a garra. O cubo não pode se mover ao fechar a garra.
O que você deve saber agora:
1. Como as mensagens podem ser confirmadas?
............................................................
............................................................
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas mundial?
a) b) c) d)
3. Como é chamado o ajuste de velocidade para o deslocamento manual?

............................................................
4. Quais modos de operação existem?
............................................................
............................................................

2.9 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa
Vantagens e Alguns processos de produção e processamento exigem que o robô manu-

áreas de seie a peça e não a ferramenta. A vantagem é que o componente não preci-
aplicação sa ser posicionado para o processamento - assim os dispositivos de fixação
podem ser suprimidos. Este é o caso, entre outros, em:
 Aplicações de colagem
 Aplicações de solda
 etc.
Fig. 2-16: Exemplo de ferramenta fixa
Para programar uma aplicação destas com sucesso,

tanto o TCP externo da ferramenta fixa como a peça de-
vem ser medidos.
Curso de Embora se trata de um objeto fixo (não móvel) na ferramenta, apesar disto,
movimento tem um ponto de referência da ferramenta com o sistema de coordenadas
alterado com pertinente. O ponto de referência é denominado agora TCP externo. Mas
uma que não se trata de um sistema de coordenadas móvel, os dados são ad-
ferramenta fixa
ministrados com um sistema de coordenadas da base e armazenados como
Base de modo correspondente!
A peça (móvel) é por sua vez armazenada como Tool. Com isto é relativa-
mente possível para o TCP um deslocamento ao longo das arestas da peça!
Vale observar que ocorrem movimentos relativos ao

TCP externo no deslocamento manual com ferramenta
fixa!
Procedimento
para desloca-
mento manual
com ferramenta
fixa
Fig. 2-17: Seleção ext. TCP no menu de opções

2 Mover o robô
1. Selecionar a peça conduzida pelo robô na janela de seleção de ferramen-

ta,
2. selecionar ferramenta fixa na janela de seleção da base,
3. ajustar a seleção IpoMode na ferramenta externa,
4. como opção, ajustar a ferramenta para as teclas de deslocamento/Space
Mouse:
 ajustar a ferramenta para deslocar no sistema de coordenadas da pe-
ça,
 ajustar a base para deslocar o sistema de coordenadas da ferramenta
ext.,
5. ajustar o override manual,
6. pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central,
7. deslocar com as teclas de deslocamento/Space Mouse no sentido dese-
jado.
Através da seleção Ferramenta externa na janela de opções Opções de
deslocamento manual, a unidade de comando é comutada: todos os movi-
mentos agora ocorrem em relação ao TCP externo e não a uma ferramenta
conduzida por robô.
2.10 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa
 Deslocamento manual de um componente conduzido pelo robô em rela-
ção a uma ferramenta fixa
te exercício:
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
 conhecimentos teóricos sobre o deslocamento com ferramenta externa
Definição de 1. Ajuste o sistema de coordenadas Tool "Placa".

funções 2. Ajuste o sistema de coordenadas da base "Pino externo".
3. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções em "Fer-
ram. ext.".
4. Mova a placa para o pino externo.
5. Mova e oriente a placa no pino externo. Verifique aqui as diferenças entre
Tool e Base.
6. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções "Flange".
7. Mova e oriente a placa no pino externo.


3 Colocação em funcionamento do robô
3.1 Princípio do ajuste
Por que ajustar? Somente se um robô industrial estiver ajustado de modo correto e completo,
ele pode ser utilizado de modo otimizado. Pois somente então ele apresentará
sua plena exatidão de pontos e trajetórias, ou seja, pode ser movido com mo-
vimentos programados.
No ajuste, a cada eixo do robô é atribuído um valor de referência.
Um processo completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo individual. Por

meio de um recurso auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) é
designado um valor de referência a cada eixo em sua posição zero mecâni-
ca (por ex. 0°). Uma vez que assim a posição mecânica e elétrica do eixo en-
tra em concordância, cada eixo recebe um valor de ângulo definido.
A posição de ajuste é similar em todos os robôs, porém não igual. As posições
exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um tipo de
robô.
Fig. 3-1: Posição dos cartuchos de ajuste
Valores de ângulo da posição zero mecânica (= valores de referência)
Eixo Geração de robôs "Quan- outros tipos de robôs (p.ex.

tec" série 2000, KR 16, etc.)
A1 -20° 0°
A2 -120° -90°
A3 +110° +90°
A4 0° 0°

Eixo Geração de robôs "Quan- outros tipos de robôs (p.ex.

tec" série 2000, KR 16, etc.)
A5 0° 0°
A6 0° 0°
Quando que é A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser
ajustado? realizado o ajuste:
 Na colocação em funcionamento.
 Após medidas de manutenção em componentes que participam no levan-
tamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou RDC)
 Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando, por ex. por
meio do dispositivo de liberação.
 Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o ro-
bô, antes que o ajuste possa ser realizado:
 Após a troca de um redutor
 Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s
 Após uma colisão
Antes de medidas de manutenção, em geral é conve-

niente testar o ajuste atual.
Avisos de Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravel-
segurança para mente:
ajuste  Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados não
podem ser percorridos.
 Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas
de coordenadas não são possíveis.
 Interruptores de fim de curso de software estão desativados.
Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur-
so de software estão desativados. O robô pode bater contra os amortecedo-
res nos encostos finais, através do que ele pode ser danificado e os
amortecedores tenham que ser substituídos. Na medida do possível, um
robô desajustado não deve ser deslocado ou o override manual deve ser re-
duzido o máximo possível.
Execução de um
ajuste
Fig. 3-2: EMD em aplicação

É ajustado no qual é determinado o ponto zero mecânico do eixo. Assim o

eixo se move até o ponto zero mecânico ser alcançado. Este é o caso se o
pino de medição tiver alcançado o ponto mais profundo no entalhe de medi-
ção. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca
de ajuste.
Fig. 3-3: Execução do ajuste de EMD
1 Electronic Mastering Device 4 Entalhe de medição

(EMD)
2 Cartucho de medição 5 Marcação de ajuste prévio
3 Pino de medição

3.2 Ajustar o robô
Possibilidades de
ajuste do robô
Fig. 3-4: Possibilidades de ajuste
Para que Através do peso da ferramenta fixada no flange, o robô está exposto a uma
programar carga estática. Devido às elasticidades dos componentes condicionados ao
offset? material e redutores, podem ocorrer diferenças na posição do robô de um
robô sem carga ou com carga. Estas diferenças de alguns poucos incremen-
tos têm efeito na exatidão do robô.

Fig. 3-5: Programar offset
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-

lação ao primeiro ajuste (sem carga).
Quando o robô trabalha com diferentes cargas, a função "Programar offset"
deve ser executada para cada carga. Em garras que carregam peças pesa-
das, "Programar offset" deve ser executado para a garra sem componente e
para a garra com componente.
Mastery.logMastery.logAjuste valores offset

arquivo
Os offsets determinados são armazenados no arquivo Mastery.log. O arqui-
vo se encontra no disco rígido no diretório C:\KRC\ROBOTER\LOG e con-
tém os dados específicos ao ajuste:
 Carimbo de tempo (data, hora)
 Eixo
 Número de série do robô
 Número de ferramenta
 Valor offset (Encoder Difference) em graus
 Exemplo de Mastery.log:
Date: 22.03.11 Time: 10:07:10
Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
(Encoder Difference: -0.001209)
Date: 22.03.11 Time: 10:08:44
Axis 2 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
Encoder Difference: 0.005954)
...
Somente um robô ajustado com correção de carga apresenta a alta exatidão,

que é exigida dele. Por isto, deve ser programado um offset para cada caso
de carga! O pré-requisito é que a medição geométrica da ferramenta já tenha
ocorrido e, portanto, esteja atribuído um número de ferramenta.
Procedimento de
O primeiro ajuste somente pode ser realizado se o robô
primeiro ajuste estiver sem carga. Nenhuma ferramenta e nenhuma car-
ga adicional podem estar montadas.
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.

Fig. 3-6: Exemplos de posição de pré-ajuste
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar

> EMD > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. Está
marcado o eixo com o número mais baixo.
3. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marca-
do na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafu-
sos.) Parafusar EMD no cartucho de medição.
Fig. 3-7: EMD parafusado no cartucho de medição
Depois aplicar o cabo de medição no EMD e ligar à conexão X32 na caixa

de conexão do robô.
Fig. 3-8: Conectar cabo EMD

Atenção!
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao
cartucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medição no EMD.
Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
 Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo
de medição do EMD. Somente depois disto remover o EMD do cartucho
de medição.
 Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrá-
rio, podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.
 Deslocar manualmente o robô com EMD não parafusado. Assim o EMD
ou o cartucho de medição pode ser danificado.
4. Pressionar Ajustar.
5. Premir a tecla de habilitação e a tecla Start (para a frente).
Fig. 3-9: Tecla Start e de habilitação
Se o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, é alcança-

da a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Os valores são sal-
vos. Na janela desaparece a visualização do eixo.
6. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do
cartucho de medição e recolocar a cobertura de proteção.
7. Repetir os passos 3 a 6 para todos os eixos a serem ajustados.
8. Fechar a janela.
9. Remover o cabo de medição da conexão X32.
Procedimento "Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-

para programar lação ao primeiro ajuste.
offset 1. Selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar > EMD > Progra-
mar offset.
2. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número
mais baixo.
do na janela. Parafusar EMT no cartucho de medição. Depois aplicar o
cabo de medição no EMD e ligar à conexão X32 na caixa de conexão da
estrutura de base.
4. Pressionar Programar.
5. Premir a tecla de habilitação e a tecla Start (para a frente).
Se o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, é alcança-
da a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma jane-
la. O desvio neste eixo, em relação ao primeiro ajuste, é indicado em
incrementos e graus.
6. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.


10. Sair da janela com Fechar.
Procedimento "Verificar offset" é executado com carga. O objetivo é a verificação do primeiro

para verificar ajuste ou a restauração do primeiro ajuste, se este for perdido (por ex. após
offset troca do motor ou colisão).
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar
> EMD > Ajuste de carga.
2. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais um offset
foi programado com esta ferramenta. Está marcado o eixo com o número
mais baixo.
3. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição.
do na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafu-
sos.)
5. Parafusar o EMD no cartucho de medição.
6. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD.
7. Pressione Testar.
8. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Start.
Se o EMD tiver passado o entalhe de medição, é calculada a posição de
ajuste. O robô para automaticamente. É exibida a diferença para "progra-
mar offset".
9. Se necessário, memorizar os valores com Guardar. Isto exclui os valores
de ajuste antigos.
Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar sempre os va-
lores.
12. Fechar a janela.
3.3 Exercício: Ajuste de robô
 Acessar a posição de pré-ajuste
 Seleção do tipo de ajuste correto
 Manuseio do "Electronic Mastering Device" (EMD)
 Ajuste de todos os eixos com EMD
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre a sequência geral de um ajuste

 conhecimentos teóricos da situação da posição de pré-ajuste
1 Eixo não na posição de pré-ajuste

2 Eixo na posição de pré-ajuste
 conexão correta do EMD ao robô

 ajuste através do menu de colocação em funcionamento

funções 1. Desajuste todos os eixos do robô.
2. Desloque todos os eixos do robô especificamente por eixo à posição de
pré-ajuste.
3. Realize em todos os eixos um ajuste padrão com o EMD.
4. Exiba a posição efetiva específica de eixo.
1. Para que é ajustado?
............................................................
............................................................
2. Indique os ângulos de todos os 6 eixos da posição zero mecânica.
A1: .............................. A2: ..............................
A3: .............................. A4: ..............................
A5: .............................. A6: ..............................
3. O que deve ser observado num robô desajustado?

............................................................
............................................................
............................................................
4. Qual meio de ajuste deve ser utilizado preferencialmente?
............................................................
............................................................
5. Quais riscos existem, se você deslocar o robô com EMD (relógio compara-
dor) parafusado?
............................................................
............................................................

3.4 Cargas no robô
Fig. 3-10: Cargas no robô
1 Carga útil 3 Carga adicional do eixo 2

2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
3.4.1 Dados de carga da ferramenta
O que são dados Por dados de carga da ferramenta entendem-se todas as cargas montadas
de carga da ferra- no flange do robô. Elas formam uma massa montada adicionalmente no robô,
menta? que deve ser movida junto pelo robô.
Os valores a serem registrados são a massa, a posição do centro de gravida-
de (ponto no qual a massa atua) e os momentos de inércia da massa com os
eixos principais de inércia pertinentes.
Os dados de capacidade de carga devem ser introduzidos na unidade de co-
mando do robô e atribuídos à ferramenta correta.
Exceção: Se os dados de capacidade de carga já foram transmitidos à unida-
de de comando do robô com KUKA.LoadDataDetermination, não é necessá-
ria mais nenhuma introdução manual.
Os dados de carga da ferramenta podem ser extraídos das seguintes
fontes:
 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Efeitos dos dados Os dados de carga registrados têm efeito sobre inúmeras execuções da uni-
de carga dade de comando. A isto pertencem, p.ex.:

 Algoritmos da unidade de comando (cálculo da aceleração)

 Monitoramento de velocidade e de aceleração
 Monitoramento de torque
 Monitoramento de colisão
 Monitoramento de energia
 e outros mais
Por isto, é de suma importância que os dados de carga sejam registrados cor-
retamente. Se o robô executar seus movimentos com dados de carga regis-
trados corretamente ...
 pode-se fazer proveito da sua elevada exatidão,
 são possíveis fluxos de movimentos com tempos de ciclo otimizados,
 o robô alcança uma longa vida útil (através de baixo desgaste).
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir >

Ferramenta > Dados de carga da ferramenta.
2. Introduzir no campo Ferramenta N° o número da ferramenta. Confirmar
com Continuar.
3. Introduzir os dados de capacidade de carga:
 Campo M: Massa
 Campos X, Y, Z: Posição do centro de gravidade em relação ao flange
 Campos A, B, C: Orientação dos eixos principais de inércia em rela-
ção ao flange
 Campos JX, JY, JZ: Momentos de inércia de massa
(JX é a inércia no eixo X do sistema de coordenadas, que está girada
através de A, B e C em relação ao flange. JY e JZ analogamente às
inércias do eixo Y e Z.)
4. Confirmar com Continuar.
5. Pressionar Salvar.
3.4.2 Cargas adicionais no robô
Cargas adicionais Cargas adicionais são componentes adicionalmente colocados na base, no

no robô balancim ou no braço, p. ex.:
 Alimentação de energia
 Válvulas
 Alimentação de material
 Provisão de material

Fig. 3-11: Cargas adicionais no robô
Os dados de carga adicional devem ser introduzidos na unidade de comando

do robô. Fazem parte das indicações necessárias:
 Massa (m) em kg
 Distância do centro de gravidade da massa ao sistema de referência (X,
Y e Z) em mm
 Orientação dos eixos principais de inércia ao sistema de referência (A, B
e C) em graus (°)
 Momentos de inércia da massa em torno dos eixos de inércia (Jx, Jy e Jz)
em kgm²
Sistemas de referência dos valores X, Y, Z para cada carga adicional:
Carga Sistema de referência

Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Dados de carga podem ser obtidos das seguintes fontes:

 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Influências de A indicação dos dados de carga influencia o movimento do robô nos mais di-
cargas adicionais ferentes modos:
no movimento do  Planejamento da trajetória
robô  Acelerações
 Tempo de ciclo

 Desgaste
Se um robô for operado com dados de carga incorretos

ou carga inadequadas, isso pode provocar ferimentos e
acidentes fatais e/ou danos consideráveis podem ser a consequência.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir >

Dados de carga adicional.
2. Introduzir o número do eixo ao qual será fixada a carga adicional. Confir-
mar com Continuar.
3. Introduzir os dados de carga. Confirmar com Continuar.
3.5 Medição de uma ferramenta
Descrição Medição de uma ferramenta significa que um sistema de coordenadas é gera-

do, o qual tem sua origem em um ponto de referência da ferramenta. Este
ponto de referência se denomina TCP (Tool Center Point), o sistema de coor-
denadas é o sistema de coordenadas TOOL.
Isto é, a medição da ferramenta contém a medição...
 do TCP (origem do sistema de coordenadas)
 da orientação / alinhamento do sistema de coordenadas
Podem ser memorizados, no máximo, 32 sistemas de

coordenadas TOOL. (Variável: TOOL_DATA[1…32]).
Na medição é salva a distância do sistema de coordenadas Tool (em X, Y e

Z) para o sistema de coordenadas do flange bem como a torção de um para
com o outro (ângulos A, B e C).
Fig. 3-12: Princípio da medição TCP
Vantagens Se uma ferramenta foi medida com precisão, resultam na prática as seguintes
vantagens para o pessoal de operação e programação:
 Deslocamento manual melhorado

 É possível reorientar o TCP (p.ex. ponta da ferramenta).
Fig. 3-13: Reorientação no TCP
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
Fig. 3-14: Direção de trabalho de TCP
 Uso na programação de movimentos

 A velocidade de deslocamento programada é mantida no TCP ao lon-
go da trajetória.

Fig. 3-15: Operação de programa com TCP
 Além disto, é possível uma orientação definida ao longo da trajetória.
Possibilidades de A medição da ferramenta consiste em 2 passos:

medição da ferra-
Passo Descrição
menta
Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
1  XYZ-4-Pontos
 referência XYZ
Determinar a orientação do sistema de coordenadas
TOOL
2 Estão disponíveis os seguintes métodos:
 ABC World
 ABC-2-Pontos
Introdução direta dos valores para a distância ao centro do
Alternati- flange (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).
vamente
 Introdução numérica
Medição de TCP, Com o TCP da ferramenta a ser medida, um ponto de referência pode ser
método XYZ 4- acessado a partir de 4 sentidos diferentes. O ponto de referência pode ser se-
Pontos lecionado livremente. A unidade de comando do robô calcula o TCP a partir
de diferentes posições do flange.
As 4 posições do flange, com as quais é acessado o ponto de refe-

rência, devem estar suficientemente distantes umas das outras.
Procedimento do método XYZ-4-Pontos:

1. Selecionar a sequência de menu Col. func. > Medição > Ferramenta >
XYZ 4-Pontos.

2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar

com OK.
Estão disponíveis os números 1 ... 16 para a seleção.
3. Acessar um ponto de referência com o TCP. Confirmar com OK.

4. Com o TCP, acessar o ponto de referência a partir de um outro sentido.
Confirmar com OK.
Fig. 3-16: Método de 4 pontos XYZ
5. Repetir duas vezes o passo 4.

Medição da orien- A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de co-
tação, método ordenadas TOOL, acessando-se um ponto no eixo X e um ponto no plano XY.
ABC-2-Pontos Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas
com precisão especial.

Fig. 3-17: Método de 2 pontos ABC
1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Me-

dição > Ferramenta > ABC 2-Pontos.
2. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
3. Com o TCP, acessar um ponto de referência qualquer. Com Medição é
aberto novamente o diálogo para a aplicação da posição. Confirmar este
com Sim.
4. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no eixo X
venha a parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido
contrário à direção de trabalho). Ativar a tecla programável Medição e
confirmar a posição com Sim.
5. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no plano XY
venha a parar sobre um ponto com valor Y positivo. Ativar a tecla progra-
mável Medição e confirmar a posição com Sim.
6. A janela dos dados de carga é aberta novamente. Pressionar valor e con-
firmar com Continuar.
7. A janela dos ângulos calculados A, B e C é aberta e os valores são salvos
com Salvar

Instruções de
segurança da
garra na
operação de
treinamento
Fig. 3-18: Perigo de esmagamento na garra de treinamento
Aviso!
Durante o manuseio do sistema de garras há perigo de
esmagamento e corte. Aquele que opera a garra precisa certificar-se de que
nenhuma parte do corpo possa ser esmagada pela garra.
Na fixação de componentes (cubo, pino) deve ser procedido com máximo cui-
dado.
Fig. 3-19: Fixar objetos na garra de treinamento
Pos. Observação
1 Fixação do cubo
2 Cubo fixado

Pos. Observação
3 Fixação de um pino
4 Pino fixado
No caso de uma colisão, o dispositivo anticolisão é ativado.

O desbloqueio do robô ocorre depois que o dispositivo anticolisão operou em
caso de colisão. Um participante aciona o interruptor (1) e remove quaisquer
partes do corpo do robô, do dispositivo anticolisão e da garra. O segundo par-
ticipante, antes da liberação do robô, certifica-se de que nenhuma pessoa
possa estar em risco pelo movimento do robô.
Fig. 3-20: Interruptor para o desbloqueio do dispositivo anticolisão
3.6 Exercício: Medição da ferramenta Pino
 Medição de uma ferramenta com os métodos XYZ-4-Pontos e ABC-2-
Pontos
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente o método XYZ-4-Pontos
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição da
orientação da ferramenta, especialmente o método ABC-2-Pontos

 conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução
1 Capacidade de carga 3 Carga adicional do eixo 2

2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
Definição de Execute as seguintes funções: Medição de pino

funções 1. Meça o TCP do pino através do método XYZ-4-Pontos. Use a ponta de
metal preta como ponta de referência. Retire o pino superior do magazine
de pinos e fixe-o na garra. Use o número de ferramenta 2 e atribua o
nome Pino1. A tolerância não deve ser maior que 0,95 mm.
2. Salve os dados da ferramenta.
3. Meça a orientação da ferramenta através do método ABC-2-Pontos.
4. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com pino como ferramenta número 2:
Massa:
M = 4,5 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 42,5 mm Y = 12,5 mm Z = 125 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0,018 kgm2 JY = 0,025 kgm2 JZ = 0,016 kgm2
5. Salve os dados TOOL e teste o deslocamento com o pino no sistema de

coordenadas TOOL.
O que você deve saber após o exercício:
1. Por que deve ser medida uma ferramenta conduzida pelo robô?
.............................................................
.............................................................

............................................................
2. O que é apurado com o método XYZ-4-Pontos?
............................................................
............................................................
3. Quais métodos existem para a medição da ferramenta?
............................................................
............................................................
............................................................

3.7 Exercício: Medição da ferramenta Garras, introdução numérica
 Introdução numérica de ferramenta
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente a introdução numérica
 conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução
Definição de Execute as seguintes funções: Medição de garras

funções 1. Meça o TCP da garra com auxílio do método XYZ 4-Pontos, conforme vi-
sível na figura.
2. Meça a orientação do sistema de coordenadas de garras com o auxílio do
método ABC 2-Pontos.
3. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra:
Massa:
M = 6,68 kg
X = 23 mm Y = 11 mm Z = 41 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
JX = 0 kgm2 JY = 0,4 kgm2 JZ = 0,46 kgm2
4. Salve os dados de TOOL e teste o deslocamento manual com a garra no

sistema de coordenadas TOOL.
Alternativamente a garra também pode ser medida através da introdução
numérica:
X Y Z A B C
132,05 171,30 173,00 45° 0° 180°
mm mm mm

Fig. 3-21: College garra: Posição do TCP
Perguntas sobre O que você deve saber agora:

o exercício 1. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas Tool?
a) b) c) d)
2. Quantas ferramentas a unidade de comando pode administrar no máximo?

............................................................
3. O que significa o valor -1 nos dados de carga da ferramenta?
............................................................
............................................................

3.8 Medição de uma base
Descrição Medir uma base significa a criação de um sistema de coordenadas em um de-

terminado local no ambiente do robô, partindo do sistema de coordenadas
mundial. O objetivo é que os movimentos, bem como as posições programa-
das do robô se refiram a este sistema de coordenadas. Por isto, por exemplo,
arestas definidas de suportes de peças de trabalho, compartimentos, paletes
ou máquinas podem ser usadas como pontos de referência adequados para
um sistema de coordenadas da base.
A medição de uma base ocorre em dois passos:
1. Determinação da origem das coordenadas
2. Definição das direções das coordenadas
Fig. 3-22: Medição da base
Vantagens Depois de ocorrer a medição de uma base, resultam as seguintes vantagens:

 Deslocamento ao longo das arestas da peça:
O TCP pode ser deslocado manualmente ao longo das arestas da super-
fície de trabalho ou da peça.
Fig. 3-23: Vantagens da medição de base: Direção de deslocamento

 Sistema de coordenadas de referência:

Os pontos programados referem-se ao sistema de coordenadas selecio-
nado.
Fig. 3-24: Vantagens da medição de base: Referência ao sistema de co-

ordenadas desejado
 Correção/deslocamento do sistema de coordenadas:

Os pontos podem ser programados em relação à base. Quando é neces-
sário deslocar a base, p.ex. porque a superfície de trabalho foi deslocada,
os pontos também se movimentam e não precisam ser programados de
novo.
Fig. 3-25: Vantagens da medição de base: Deslocamento do sistema de

coordenadas base
 Uso de vários sistemas de coordenadas da base:

Podem ser criados até 32 diferentes sistemas de coordenadas e utilizados
de acordo com o passo de programa.

Fig. 3-26: Vantagens da medição de base: Utilização de vários sistemas

de coordenadas base
Possibilidades de Estão disponíveis os seguintes métodos para a medição da base:

medição da base
Métodos Descrição
1. Definição da origem
Método 3
2. Definição do sentido X positivo
pontos
3. Definição do sentido Y positivo (plano XY)
O método indireto é utilizado quando a origem da base não
pode ser acessada, p.ex. porque ela se encontra no interior
Método de uma peça ou fora do espaço de trabalho do robô.
indireto Os 4 pontos da base, cujas coordenadas devem ser conheci-
das (dados CAD), são acessados. A unidade de comando do
robô calcula a base, tendo estes pontos como referência.
Introdu- Introdução direta dos valores para a distância ao sistema de
ção nu- coordenadas mundial (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).
mérica
Procedimento do
A medição da base somente pode ocorrer com uma fer-
método 3 pontos ramenta já medida anteriormente (TCP deve ser conhe-
cido).
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir >

Base > 3-Pontos.
2. Atribuir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Digitar o número da ferramenta, cujo TCP é utilizado para a medição da
base. Confirmar com Continuar.
4. Acessar a origem da nova base com o TCP. Pressionar a Softkey Medir
e confirmar a posição com Sim.

Fig. 3-27: Primeiro ponto: Origem
5. Acessar um ponto no eixo X positivo da nova base com o TCP. Pressionar

Medir e confirmar a posição com Sim.
Fig. 3-28: Segundo ponto: sentido X
6. Com o TCP no plano XY, acessar um ponto com valor Y positivo. Pressio-
nar Medir e confirmar a posição com Sim.
Fig. 3-29: Terceiro ponto: Plano XY
8. Fechar o menu

Os três pontos de medição não podem se situar em uma linha reta.

Um ângulo mínimo deve se situar entre os pontos (ajuste padrão
2,5°).
3.9 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos
 Definição de uma base qualquer
 Medição de uma base
 Ativação de uma base medida para o deslocamento manual
 Deslocamento no sistema de coordenadas da base
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os métodos para a medição da base, espe-
cialmente o método 3 pontos

funções 1. Meça a base azul na mesa pelo método 3 pontos. Atribua o número base
1 com o nome azul. Utilize o pino1 já medido (número de ferramenta 2)
como ferramenta de medição.
2. Salve os dados da base medida.
3. Meça a base vermelha na mesa pelo método 3 pontos. Atribua o número
base 2 com o nome vermelho. Utilize o pino1 já medido (número de fer-
ramenta 2) como ferramenta de medição.
4. Salve os dados da base medida.
5. Desloque a ferramenta à origem do sistema de coordenadas da base azul
e exiba assim a posição real cartesiana.
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............
Fig. 3-30: Medição de base na mesa
O que você deve saber após o exercício:

1. Por que uma base deve ser medida?
.............................................................
.............................................................
.............................................................

2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas da base?

............................................................
a) b) c) d)
3. Quais métodos existem para a medição da base?

............................................................
............................................................
............................................................
4. Quantos sistemas base a unidade de comando pode administrar no máxi-
mo?
............................................................
............................................................
............................................................
5. Descreva a medição pelo método 3 pontos.
............................................................
............................................................
............................................................

3.10 Consulta da posição atual do robô
Possibilidades de A posição atual do robô pode ser representada em dois diferentes modos:
exibição das  Específico ao eixo:
posições do robô
Fig. 3-31: Posição do robô específico ao eixo
O ângulo atual do eixo é exibido para cada eixo: Isto corresponde ao valor
absoluto do ângulo partindo da posição de ajuste.
 Cartesiano:

Fig. 3-32: Posição cartesiana
A posição atual do TCP atual (sistema de coordenadas de Tool) é exibida

em relação ao sistema de coordenadas da base atualmente selecionado.
Se nenhum sistema de coordenadas de Tool for selecionado, vale o sis-
tema de coordenadas do flange!
Se nenhum sistema de coordenadas da base for selecionado, vale o sis-
tema mundial de coordenadas!
Posição carte- Observando-se a figura abaixo, percebe-se imediatamente que o robô ocupa
siana com três vezes a mesma posição. Contudo, a exibição da posição fornece diferen-
diversos sistema tes valores em cada um dos três casos:
de coordenadas
da base
Fig. 3-33: Três posições do robô - uma posição do robô!
A posição do sistema de coordenadas Tool/TCP é exibida no respectivo sis-

tema de coordenadas da base:
 para a base 1
 para a base 2

 para a base 0: isto corresponde ao sistema de coordenadas do pé do robô

(na maioria dos casos também ao sistema de coordenadas mundial)!
Fig. 3-34:
Somente se a base correta e a ferramenta correta forem selecionadas, a exi-
bição da posição real cartesiana fornece os valores esperados!
Consultar a Procedimento:
posição do robô  No menu, selecionar Exibir > Posição atual. É exibida a posição atual
cartersiana.
 Para exibir a posição atual específica do eixo, pressionar em Espec. eixo
 Para exibir novamente a posição atual cartesiana, pressionar em Carte-
siano
3.11 Medição de uma ferramenta fixa
Visão geral A medição de uma ferramenta fixa consiste em duas etapas:

1. Apuração da remoção entre o TCP externo da ferramenta fixa e a mudan-
ça do sistema de coordenadas mundial.
2. Orientação do sistema de coordenadas no TCP externo.
Fig. 3-35: Medição da ferramenta fixa
Como representado em (1) (>>> Fig. 3-35 ), o TCP externo é administrado

referente a $WORLD (ou $ROBROOT), portanto como um sistema de coor-
denadas da base.
Descrição da  Para a determinação do TCP é necessária uma ferramenta conduzida por

medição robô já medida.

Fig. 3-36: Deslocar TCP externo
 Para a determinação da orientação o sistema de coordenadas do flange

é alinhado ao novo sistema de coordenadas. Existem 2 variantes:
 5D: À unidade de comando do robô somente é informada a direção de
trabalho da ferramenta fixa. Conforme padrão, o eixo X é a direção de
trabalho. A orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não
pode ser facilmente reconhecida pelo usuário.
 6D: À unidade de comando do robô são informadas as orientações de
todos os 3 eixos.
Fig. 3-37: Alinhar paralelamente os sistemas de coordenadas
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medição

> Ferramenta fixa > Ferramenta.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com
Continuar.
3. Digitar o número da ferramenta de referência utilizada. Confirmar com
Continuar.

4. No campo5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.

5. Aproximar do TCP da ferramenta fixa com o TCP da ferramenta já medi-
da. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim.
6. Quando 5D foi selecionado:
Alinhar +XBASE paralelamente a -ZFLANGE.
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de trabalho
da ferramenta fixa.)
Quando 6D foi selecionado:
Alinhar o flange de fixação de modo que os seus eixos estejam paralelos
aos eixos da ferramenta fixa:
 +XBASE paralelamente a -ZFLANGE
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de traba-
lho da ferramenta.)
 +YBASE paralelamente a +YFLANGE
 +ZBASE paralelamente a +XFLANGE
7. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim.
3.12 Medição de uma peça conduzida por robô
Visão geral:
A seguir é acessado apenas o método de medição dire-
medição direta ta. A medição indireta é extremamente rara sendo expli-
cada com mais exatidão na documentação Manual de operação e programação
do KUKA System Software 8.2.
Fig. 3-38: Medição da peça através de medição direta
Peça Medição
2 Medição da peça
Descrição A unidade de comando do robô é informada a respeito da origem e de 2 outros

pontos da peça. Estes 3 pontos definem a peça de forma inequívoca.

Fig. 3-39
Fig. 3-40: Medir a peça: método direto
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Me-

dição > Ferramenta fixa > Peça > Medição direta.
2. Atribuir um número e um nome à peça. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Deslocar a origem do sistema de coordenadas da peça ao TCP da ferra-
menta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
5. Deslocar um ponto no eixo X positivo do sistema de coordenadas da peça
ao TCP da ferramenta fixa.
6. Deslocar um ponto, que no plano XY do sistema de coordenadas da peça
tem um valor Y positivo, ao TCP da ferramenta fixa.
7. Inserir os dados de carga da peça e confirmar com Continuar.

3.13 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô
 medir ferramentas fixas
 medir ferramentas móveis
 Deslocamento manual com ferramenta externa
te exercício:
 conhecimentos teóricos dos métodos de medição de ferramentas fixas

 conhecimentos teóricos da medição da ferramenta em ferramentas fixas,

especialmente o método direto
Definição de Execute as seguintes funções: Medição de bico e placa

funções 1. Para a medição da ferramenta fixa deve ser usado o pino1 já medido (nú-
mero de ferramenta 2) como ferramenta de referência. Para a ferramenta
fixa atribua o número de ferramenta 10 e o nome Bico.
 Em cada medição, providencie a gravação dos seus dados!
2. Meça a peça conduzida pelo robô. Atribua aqui o número de ferramenta
12 e o nome Placa.
 Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com placa:
Massa:
M = 5,1 kg
X = 46 mm Y = 14 mm Z = 126 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
JX = 0,019 kgm2 JY = 0,026 kgm2 JZ = 0,017 kgm2

3. Após a medição ative a ferramenta externa para o deslocamento manual.

Utilize o sistema de coordenadas Tool e da base de forma adequada e
desloque o robô.
4. Desloque com o TCP à origem de coordenadas da base da peça medida
e deixe exibir cartesianamente a posição atual.
Posição atual:
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............

1. Como é medida uma base em uma peça montada no flange de robô?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Como é determinado o TCP de uma ferramenta externa?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. Por que você necessita de um TCP externo?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
4. Quais configurações são necessárias, para deslocar na direção de trabalho
da ferramenta com um TCP externo?
.............................................................
.............................................................
.............................................................

3.14 Desconectar o smartPAD
Descrição para  O smartPAD pode ser desconectado com a unidade de comando do robô
desconectar o em operação.
smartPAD  O smartPAD conectado assume o modo de operação atual da unidade de
comando do robô.
 Pode-se conectar um smartPAD a qualquer hora.
 Ao ser conectada, a variante smartPAD (versão de firmware) não exerce
nenhum papel, uma vez que a atualização ocorre automaticamente.
 Somente após 30s depois da conexão, a PARADA DE EMERGÊNCIA e
a tecla de habilitação estão novamente funcionais.
 O smartHMI (interface do operador) é exibido novamente automaticamen-
te (isto não leva mais que 15s).
Desconectar a 
função smartPAD
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais
possível desligar a instalação através do botão de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma
PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do robô.
A empresa operadora deve providenciar para que o

smartPAD desconectado seja imediatamente removido
da instalação, e mantido fora do alcance e do campo visual do pessoal que
trabalha no robô industrial. Isso serve para evitar que dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos sejam confundidos.
Se estas medidas não forem observadas, as conse-

quências podem ser morte, lesões corporais graves ou
danos materiais significativos.
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-

mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s
no smartPAD, isto é, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de ha-
bilitação estejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
Procedimento Desconectar:
para a desco- 1. No smartPAD pressionar o botão para desconectar.
nexão de um
Na smartHMI são exibidos uma mensagem e um contador. O contador
smartPAD conta durante 25 s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconec-
tado da unidade de comando do robô.

Fig. 3-41: Desacoplar tecla smartPAD
Se o smartPAD for desconectado, sem que o contador

opere, isto aciona uma PARADA DE EMERGÊNCIA. A
PARADA DE EMERGÊNCIA somente pode ser cancelada, conectando-se
novamente o smartPAD.
2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4.

3. Desconectar o smartPAD da unidade de comando do robô.
Fig. 3-42: Desconectar o smartPAD
1 Conector no estado conectado

2 girar a parte superior preta em cerca de 25° no sentido da seta
3 Puxar o conector para baixo
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4.
Se o contador contar até o fim, sem que o smartPAD te-

nha sido desconectado, isto não tem nenhum efeito. O
botão para desconectar pode ser pressionado quantas vezes for necessário,
para exibir novamente o contador.
Conectar:
1. Assegure-se que a mesma variante do smartPAD seja utilizada novamen-
te

2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4

3. Conectar o conector smartPAD
Observar a marcação na tomada e no conector smar-

tPAD
Fig. 3-43: Conectar smartPAD
1 Conector no estado desconectado (observar a marcação)

2 Empurrar o conector para cima. A parte superior preta é girada
de modo independente em torno de 25° ao empurrar para cima
3 O conector engata de modo independente, ou seja, as marca-
ções estão sobrepostas
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-

mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s
no smartPAD, portanto, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de
habilitação sejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4


4 executar programas de robô
4.1 Realizar o percurso de inicialização
Deslocamento O deslocamento de inicialização de um robô KUKA se chama deslocamento

SAK SAK.
SAK significa coincidência de conjunto (Satzkoinzidenz). Coincidência signi-

fica "correspondência" bem como a "coincidência de eventos no tempo/es-
paço".
Um deslocamento SAK é realizado nos seguintes casos:

 Seleção de programa
 Reset do programa (resetar)
 Deslocamento manual durante a operação do programa
 Alteração no programa
 Seleção de passo
Fig. 4-1: Por ex. motivos para um percurso SAK
Exemplos de execução de um deslocamento SAK:
1 Deslocamento SAK na posição Home após seleção ou reset do pro-

grama
2 Deslocamento SAK após alteração de um comando de movimento:
Excluir ponto, programar, etc.
3 Deslocamento SAK após uma seleção de passo
Motivos para um Um percurso SAK é necessário para produzir uma concordância da posição
percurso SAK atual do robô com as coordenadas do ponto atual no programa de robô.
Primeiro se a posição atual do robô for igual a uma posição programa, pode
ocorrer o planejamento da trajetória. Portanto, primeiro o TOP sempre deve
ser trazido na trajetória.

Fig. 4-2: Exemplo para um percurso SAK
1 Percurso SAK na posição Home após seleção ou reset do programa
4.2 Iniciar programas do robô
Seleção e início Se um programa de robô deve ser executado, ele deve ser selecionado. Os
de programas de programas de robôs estão à disposição na interface do usuário no navegador.
robô Normalmente, os programas de deslocamento são colocados em pastas. O
programa Cell (programa de gerenciamento para a ativação do robô de um
PLC) sempre se encontra na pasta "Programas".

Fig. 4-3: Navegador
1 Navegador: Estrutura de diretórios / drives

2 Navegador: Lista de arquivos
3 Programa selecionado
4 Botão para seleção de um programa
Para iniciar um programa, estão à disposição tanto a tecla Start para frente
como a tecla Start para trás

Fig. 4-4: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
Sendo executado um programa, estão à disposição vários modos de execu-

ção de programa para o movimento comandado por programa:
GO
 O programa é executado continuamente até o fim do pro-
grama.
 A tecla Start deve ser mantida pressionada na operação de
teste.
MSTEP
 No modo de execução Motion-Step, cada comando de mo-
vimento é executado individualmente.
 Após o término de um movimento, cada vez "Start" deve ser
pressionado novamente.
ISTEP
 No passo incremental, é executado linha a linha (indepen-
dente do conteúdo da linha)
 Após cada linha, a tecla Start deve ser acionada novamen-
te.
Os tipos de execução do programa MSTEP e ISTEP não estão dis-

poníveis na operação automática. O ISTEP somente está à disposi-
ção de peritos.

Como aparece
um programa de
robô?
Fig. 4-5: Estrutura de um programa de robô
 O primeiro ponto no programa contém acessos de parâmetros

padrão que são necessários para a execução correta do progra-
1 ma.
 O primeiro ponto sempre deve ser executado primeiro!
2  PLC de ponto: aqui são executadas ações para a posição
 Comando de movimento com PLC de ponto fechado
3
 Um programa consiste em pelo menos 3 movimentos de PTP
Estado de Ícone Cor Descrição

programa cinza Nenhum programa selecionado.
amarelo O indicador de passo está na primeira linha

do programa selecionado.
verde O programa foi selecionado e é executado.
vermelho O programa selecionado e iniciado foi para-

do.
preto O indicador de passo está no final do pro-

grama selecionado.

Executar início do Procedimento para o início de programas do robô:

programa 1. Selecionar programa
Fig. 4-6: Seleção de programa
2. Pressionar a tecla de habilitação
Fig. 4-7: Tecla de habilitação
3. Pressionar e manter pressionada a tecla Start (+):

 A primeira linha do programa é processada.
 O robô executa o deslocamento SAK.
Fig. 4-8: Direções de execução do programa: Para frente / para trás

Aviso!
No início de programa, o deslocamento SAK é sempre
realizado como movimento PTP da posição atual para a posição de destino.
O programador deve observar o movimento para evitar colisões. A velocida-
de é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.
4. Após alcançar a posição de destino, o movimento é parado.
A mensagem de informação "SAK alcançado" é exibida.

5. Outra execução (conforme o modo de operação ajustado):
 T1 e T2: Transmitir programa ao pressionar a tecla Start.
 No programa Cell, direcionar o modo de operação para EXT e trans-
mitir o comando de translação do PLC.
4.3 Exercício: Processamento de um programa na operação de teste
 Selecionar e cancelar o programa
 Executar o deslocamento SAK
 Executar, parar e resetar o programa nos modos de operação exigidos
(testar execução de programa)
 Execução passo a passo de um programa desconhecido
 Execução contínua de um programa conhecido
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o navegador
 Deslocamento SAK
Definição de Execute as seguintes funções: Seleção do programa, deslocamento SAK e

funções teste
1. Selecione o programa 1
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução!
2. Execute o deslocamento SAK

3. Ative o tipo de execução do programa MSTEP em T1
4. Teste o programa no modo de operação T1 com velocidades de programa
(POV) de 100%
5. Ative o tipo de execução do programa GO em T1
6. Teste o programa no modo de operação T1 com diferentes velocidades
de programa (POV) de 50% e 100%
7. Teste o programa no modo de operação T2 com diferentes velocidades
de programa (POV) de 10%, 30%, 50% e 100%
Perguntas sobre o exercício
1. Com que velocidade o robô é conduzido no processamento de um progra-
ma em T1 e T2?
............................................................

.............................................................
.............................................................
2. Qual função tem o interruptor com chave E2(E22)?

.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. Para onde o robô é conduzido em um deslocamento SAK?

.............................................................
.............................................................
.............................................................

5 Manuseio com os arquivos de programa
5.1 Criar módulos de programa
Módulos de Os módulos de programa sempre devem ser armazenados na pasta "Progra-

programa no ma". Também existe a possibilidade de criar pastas e armazenar lá os módu-
navegador los de programa. Os módulos são identificados pelo símbolo com a letra "M".
Um módulo pode ser fornecido com um comentário.
Fig. 5-1: Módulos no Navigator
1 Pasta principal para programas: "Programas"

2 Pasta principal para subprogramas: "UPs"
3 Módulo de programa / programa com número de programa "Progra-
ma 124"
4 Comentário de um módulo de programa, observar padrão
Propriedades dos Um módulo sempre consiste em duas partes:

módulos de
programa
Fig. 5-2: Módulo / Programa na visão geral de usuários e peritos

1 Módulo (programa), visão geral no nível de usuários

2 Arquivo source: contém os comandos do programa; visão geral
de SRC apenas possível no nível de peritos
3 Arquivo DAT: contém os posições salvas; visão geral de DAT
apenas possível no nível de peritos
 Código fonte (comandos de programa): O arquivo SRC contém o códi-

go do programa.
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] PU
Label 30
 Lista de dados: O arquivo DAT contém principalmente as coordenadas

do ponto.
...
DECL E6POS P1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2
0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL E6POS P2={X 975, Y 0, Z 450, A 45, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0,
E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
…
ENDDAT
Procedimento 1. Na estrutura de diretórios, marcar a pasta na qual o programa deve ser

para criar colocado, por ex. a pasta Programas ou UPs.
módulos de 2. Pressionar a tecla programável Novo.
programa 3. Dependendo da pasta selecionada, é proposto novamente um programa
ou um UP
4. Registrar número do programa ou número UP
5. Digitar um comentário opcional e confirmar com OK.
5.1.1 Padrão de grupo AU370: Programas padrão / Geração de programa
Programas Programas padrão

padrão / geração  Os seguintes programas padrão devem ser criados conforme as diretri-
de programa zes do programador:
conforme AU370  Programa 123 de posição de ajuste
 Programa 124 de posição de manutenção
 Programa 125 de posição básica
 Estes programas devem ser criados de modo que uma execução do pro-
grama seja garantida em cada estado da instalação
Geração de programa
 Estes programas devem ser criados de modo que uma execução perfeito
do programa seja garantida em automático na velocidade de deslocamen-
to em 100%.
 Não pode haver
 batentes na peça
 mensagens de erro como por ex. "Aproximação não é possível“
 chaves secundárias na soldagem
 demora do robô ao fechar ou abrir a garra

5.2 Editar módulos de programa
Possibilidades de Como em sistemas de arquivos convencionais, também é possível editar mó-

processamento dulos de programa no Navigator do KUKA smartPad.
Pertence à edição:
 Duplicar/Copiar
 Excluir
 Renomear
Procedimento 1. Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo.

para excluir o 2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
programa 3. Pressionar a tecla programável Excluir > selecionar.
4. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. O módulo é excluído.
No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustra-

dos dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT).
Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser excluídos! Arqui-
vos excluídos não são restauráveis!

para renomear 2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
programa 3. Selecionar a tecla programável Editar > Renomear.
4. Sobrescrever o nome do arquivo com o novo nome e confirmar com OK.

Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser renomeados!

para duplicar o 2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
programa 3. Selecionar a tecla programável Duplicar.
4. Dar um novo nome do arquivo ao novo módulo e confirmar com OK.

Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser duplicados!
5.3 Arquivar e restaurar programas de robô
Possibilidades de Cada processo de arquivamento gera um arquivo ZIP no meio de destino cor-
arquivamento respondente, o qual tem o mesmo nome como o robô. Em dados do robô o
nome do arquivo pode ser alterado individualmente.
Locais de memória: Três locais de memória USB diferentes estão à disposi-
ção:
 USB (KCP) | pen drive USB no KCP(smardPAD)
 USB (gabinete) | pen drive USB no gabinete de controle do robô
 Rede | Arquivamento em um caminho de rede
O caminho de rede desejado deve ser configurado em Dados do robô.
Em cada processo de arquivamento é armazenado um outro arquivo

de arquivamento (INTERN.ZIP) para o arquivo ZIP gerado no meio
de memória selecionado no drive D:\.

Dados: A seguinte seleção de dados pode ser encontrada para o arquiva-

mento:
 Tudo:
Os dados, que são necessários para restaurar um sistema existente, são
arquivados.
 Aplicações:
São arquivados todos os módulos KRL definidos pelo usuário (progra-
mas) e os respectivos arquivos do sistema.
 Dados de log:
Os arquivos de protocolo (log) são arquivados.
Restaurar dados
Geralmente apenas arquivos com a versão de software
adequada podem ser carregados. Se outros arquivos fo-
rem carregados, pode ocorrer o seguinte:
 Mensagens de erro
 A unidade de comando do robô não está apta para entrar em operação.
 Danos pessoais e materiais
Na restauração estão disponíveis os seguintes itens de menu para seleção:

 Tudo
 Aplicações
 Dados do sistema
Nos seguintes casos, o sistema emite uma mensagem de erro:

Se os dados arquivados tiverem uma outra versão, como aqueles
encontrados no sistema.
 Se as versões dos pacotes tecnológicos não estiverem de acordo com
as versões instaladas.
Procedimento
Somente pode ser utilizada a memória de dados
para arquiva- KUKA.USB. Quando é usada uma outra memória USB,
mento os dados podem ser perdidos ou alterados.
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Arquivar > USB (KCP) ou

USB (armário) e o subitem desejado.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
A janela de mensagem indica o final do arquivamento.
3. Se o LED na memória stick não estiver mais aceso, ela pode ser puxada.
Procedimento de 1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Restaurar > e depois os itens
restauração inferiores desejados.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. Os arquivos arquivados são
restaurados na unidade de comando do robô. Uma mensagem indica o fi-
nal da restauração.
3. Se foi restaurado de uma memória USB: Remover o dispositivo USB.
Ao restaurar a partir do dispositivo USB: Somente quan-

do o LED do dispositivo USB não estiver mais aceso, o
dispositivo pode ser retirado. Caso contrário o dispositivo poderá ser danifi-
cado.
4. Reinicializar o comando do robô.

5.4 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológi-

co
Possibilidades de As ações de operação do usuário no smartPAD são protocoladas automatica-

protocolos mente. O comando Arquivo cronológico exibe o protocolo.
Fig. 5-3: Arquivo cronológico, cartão de registros Protocolo
Posi- Descrição
ção
1 Tipo de evento protocolado
Os tipos de filtro individuais e as classes de filtro são listadas no
cartão de registros Filtro.
2 Número do evento protocolado
3 Data e horário do evento protocolado
4 Descrição abreviada do evento protocolado
5 Descrição detalhada do evento protocolado marcado
6 Exibição do filtro ativo

Filtragem de
eventos de
protocolo
Fig. 5-4: Arquivo cronológico, cartão de registros Filtro
Uso da função do A visão geral e a configuração pode ocorrer em cada grupo de usuários.
arquivo crono- Exibir arquivo cronológico:
lógico
 No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico > To-
das as entradas.

6 Criar e alterar movimentos programados
6.1 Geração de novos comandos de movimento
Programar
movimentos do
robô
Fig. 6-1: Movimento do robô
Se os movimentos do robô devem ser programados, são apresentadas algu-

mas perguntas:
Pergunta Solução Palavra

chave
Como o robô memo- A respectiva posição da ferramenta POS
riza suas posições? é armazenada no espaço. (posição
E6POS
do robô correspondente à Tool e
Base ajustada)
De onde o robô sabe Através da indicação do tipo de PTP
como ele deve se movimento: Ponto a ponto, linear
LIN
mover? ou circular.
CIR
Que velocidade o robô A indicação da velocidade de ponto VB
tem em seus movi- a ponto e a aceleração ocorre na
ACC
mentos? programação.
O robô deve permane- Para poupar o tempo de ciclo, os VE>0%
cer em cada ponto? pontos também podem ser aproxi-
mados, não ocorre então a parada
exata.
Na programação dos movimentos do robô no deslocamento Teach-In, estas

informações devem ser transmitidas. Para isto são utilizados formulários inli-
ne, nos quais estas informações podem ser facilmente registradas.
Fig. 6-2: Formulário inline para a programação de movimentos

Tipos de Para a programação de comandos de movimento estão à disposição diversos

movimento tipos de movimento. Conforme o requisito para o processo de trabalho do ro-
bô, os movimentos podem ser programados.
 Movimento específico ao eixo (PTP: Point to Point)
 Movimentos de trajetória: LIN (linear) e CIR (circular)
 Movimentos tecnológicos: KLIN (linear) e KCIR (circular)
6.2 Ajustar movimentos otimizados ao tempo de ciclo
Tipo de
movimento PTP
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso
Point to Point: Ponto a ponto Aplicações de ponto, por ex.:
 Movimento específico do  solda ponto
eixo: Cada eixo se move o  Transportar
mais rápido possível des-
 Medir, testar
de a posição real (ponto
de partida) até a posição Posições auxiliares:
nominal (ponto de destino)
 Pontos intermediários
 O eixo, que necessita ser
 Pontos livres no espaço
o mais longo, se denomina
"eixo guia", já que este
deve se acelerado o mais
rápido possível e assim in-
fluenciar a velocidade do
movimento.
 Todos os eixos podem vir
a parar de modo síncrono.
 O primeiro ponto em um
programa deve ser um
movimento PTP.
O movimento PTP é um movimento imprevisível.
Aproximação
Fig. 6-3: Aproximar ponto

A unidade de comando está em condições de aproximar à aceleração do cur-

so de movimento com comandos de movimento identificados com VE>0%.
Aproximação significa que as coordenadas do ponto não foram exatamente
alcançadas. A trajetória do contorno de orientação exata é deixada primeira-
mente. O TCP é conduzido ao longo de um contorno de aproximação, que ter-
mina no contorno de orientação exata do próximo comando de movimento.
Vantagens da aproximação
 Menos desgaste
 Menores tempos de cadência
Fig. 6-4: Parada exata - aproximada na comparação
Para poder executar um movimento de aproximação, a unidade de comando

pode gravar os seguintes conjuntos de movimentos. Isto ocorre através do
avanço do computador.
Aproximação nos tipos de movimento PTP, LIN e CIR
Tipo de movimento Característica Distância de aproxi-

mação
 O contorno de Indicação em %
aproximação não é
previsível!
Procedimento Requisitos
para a geração de  Modo de operação T1 é ajustado
movimentos PTP
 Programa de robô é selecionado.
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
tino.

Fig. 6-5: Comando de movimento
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Tecla programável Comandos > Movimento padrão > PTP
Como alternativa, também pode ser impressa na linha correspondente na
tecla programável PTP/LIN/CIRC.
Um formulário inline aparece:
 Formulário inline PTP
Fig. 6-6: Formulário inline de movimento PTP
4. Inserir os parâmetros no formulário inline.

Posi- Descrição
ção
1 Tipo de movimento
 PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidade
 1 … 100 %
3 Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproxima-
ção mais cedo:
 0 … 100 %
 Distância máxima 100 %: A metade da distância entre o
ponto de partida e o ponto de destino, referente ao contor-
no do movimento PTP sem aproximação
 0 %: O ponto de destino é acessado com exatidão.

Posi- Descrição
ção
4 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O va-
lor máximo depende do tipo do robô e do modo de operação ajus-
tado.
 1 … 100 %
5 Número de ferramenta
 1 … 32
6 Número de base
 1 … 32
7 Trigger de PLC
Momento antes do alcance do ponto de destino, para o qual são
emitidas as instruções de PLC
 0 … 100 [1/100 s]
5. Salvar a instrução com Comando OK. A posição atual do TCP é progra-

mada como ponto de destino.
Fig. 6-7: Salvar coordenadas de pontos com "comando OK" e "Coord"
6.3 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
exercício cutar as seguintes atividades:
 Selecionar e cancelar programas
 Executar, parar e resetar programas nos modos de serviço exigidos (tes-
tar execução de programa)
 Corrigir itens existentes do programa
 Excluir conjuntos de movimentos e inserir novos movimentos PTP
 Alterar o modo de execução de programa e acessar passo a passo pontos
programados
 Executar e entender seleção de passo
 Executar o deslocamento SAK
Requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o navegador

 Conhecimentos teóricos do tipo de movimento PTP
Definição de Execute as seguintes tarefas: Geração de programa e teste

tarefas parte A 1. Crie um novo programa com o nome Programa ___
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução!
2. Crie uma sequência de cerca de cinco conjuntos de movimento PTP

3. Teste o programa no modo T1 com diferentes velocidades de programa
(POV)
4. Teste o programa no modo T2 com diferentes velocidades de programa
(POV)
Definição de Execute as seguintes tarefas: Correção do programa

tarefas parte B 1. Corrija a posição de alguns pontos com a tecla programável Coord
2. Utilize diferentes velocidades para os seus pontos espaciais
3. Exclua conjuntos de movimentos e insira novos em uma outra parte do
programa
4. Execute uma seleção de passo
5. Pare o seu programa na execução de teste e use a função Início de pro-
grama para trás
6. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2
1. Qual a diferença entre selecionar e abrir um programa?
.............................................................
.............................................................
2. Quais tipos de execução de programa existem e para que servem?
.............................................................
.............................................................
.............................................................

3. O que é um deslocamento SAK?

............................................................
............................................................
............................................................
4. Como você pode influenciar a velocidade do programa?
............................................................
............................................................
............................................................
5. O que é característico em um movimento PTP?
............................................................
............................................................
............................................................

6.4 Criar movimentos:
Tipos de
movimento LIN e
CIR
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso

Linear: Linear Aplicações de trajetória, por
ex.:
 Movimentos de trajetória
em linha reta:  Handling
 O TCP da ferramenta é  Buscar peças
conduzido com velocidade  Depositar peças
constante e a orientação
definida desde o início até
o ponto de destino.
 A velocidade e a orienta-
ção se relacionam ao
TCP.
Circular: Circular Aplicações de trajetória como
no LIN:
 Movimento de trajetória
circular através do ponto  Círculos, raios, curvaturas
auxiliar
 O TCP da ferramenta é
conduzido com velocidade
constante e a orientação
definida desde o início até
o ponto de destino.
 A velocidade e a orienta-
ção se relacionam ao
TCP.
Os robôs KUKA com 6 graus de liberdade possuem 3 posições singulares dis-

Posições singu- tintas.
lares Uma posição singular é caracterizada pelo fato de não ser possível, claramen-
te, uma transformação de retrocesso (conversão de coordenadas cartesianas
em valores específicos de eixo), apesar do status determinado e rotação.
Neste caso, ou quando alterações cartesianas menores produzirem altera-
ções grandes no ângulo axial, fala-se em posições singulares. Esta não é uma
propriedade mecânica, mas sim matemática, e existe por este motivo somen-
te na área da trajetória, mas não nos movimentos do eixo.
Na singularidade posição de solda, o ponto raiz da mão (= ponto central do

Singularidade da eixo A5) vertical ao eixo A1 do robô.
posição de A posição do eixo A1 não pode ser definida claramente através da transfor-
soldagem em mação de retrocesso e, por isso, pode assumir quaisquer valores.
sobrecabeça α1

Fig. 6-8: Singularidade da posição de soldagem em sobrecabeça (posi-

ção α1)
Na singularidade posições estiradas, o ponto raiz da mão (= ponto central do

Singularidade de eixo A5) está no prolongamento do eixo A2 e A3 do robô.
posições O robô encontra-se no limiar de sua faixa de trabalho.
estiradas α2
A transformação de retrocesso fornece um ângulo axial claro, mas pequenas
velocidades cartesianas têm grandes velocidades axiais do eixo A2 e A3
como consequência.
Fig. 6-9: Posição estirada (posição α2)
Com a singularidade de eixos de mão, os eixos A4 e A6 estão paralelos entre

Singularidade de si e o eixo A5 dentro da faixa de ±0,01812°.
eixos de mão α5 A posição de ambos os eixos não pode ser determinada claramente por uma
transformação de retrocesso. Porém, existem muitas posições axiais para ei-
xos A4 e A6, cujas somas do ângulo axial são idênticas.

Fig. 6-10: Singularidade eixos de mão (posição α5)
Aproximação de Aproximação nos tipos de movimento PTP, LIN e CIR

movimentos de
Tipo de movimento Característica Distância de aproxi-
trajetória
mação
 O decurso de traje- Indicação em %
tória corresponde
a dois ramais para-
bólicos
 O decurso de traje- Indicação em %

tória corresponde
a dois ramais para-
bólicos
Procedimento de Requisitos
geração de  Modo de operação T1 é ajustado
movimentos LIN e
 Programa de robô é selecionado.
CIR
tino.
Fig. 6-11: Comando de movimento com LIN e CIRC

vimento.
3. Selecionar a tecla programável Comandos > Movimento padrão > LIN
ou CIR.
Como alternativa, também pode ser impressa na linha correspondente na
tecla programável PTP/LIN/CIRC.
Um formulário inline aparece:
 Formulário inline LIN
Fig. 6-12: Formulário inline de movimento LIN
 Formulário inline CIR
Fig. 6-13: Formulário inline de movimentos CIR
4. Inserir os parâmetros no formulário inline.

Posi- Descrição
ção
1 Tipo de movimento
2 Velocidade
 1 … 2000 mm/s
ção mais cedo:
 0 … 100 %
 Distância máxima 100 %: A metade da distância entre o
no do movimento LIN sem aproximação
 0 %: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O va-
lor máximo depende do tipo do robô e do modo de operação ajus-
tado.
 1 … 100 %
 1 … 32

Posi- Descrição
ção
6 Número de base
 1 … 32
7 Trigger de PLC
Momento antes do alcance do ponto de destino, para o qual são
emitidas as instruções de PLC
 0 … 100 [1/100 s]
5. Com as seguintes instruções pode ser programada agora a posição atual

do TCP como ponto:
 Coord
 Coord PA
 Coord PD
 Comando OK
Estão disponíveis os seguintes botões:
Botão Descrição Movim.
Cance- Fecha o formulário inline, sem aplicar a instru- LIN, CIR
lar o ção de movimento ao programa.
comando
Coord Aplica a posição atual do TCP como ponto de LIN
destino.
Coord Aplica a posição atual do TCP como ponto auxi- CIR
PA liar.
Coord Aplica a posição atual do TCP como ponto de CIR
PD destino.
Comand Fecha o formulário inline. Os ajustes no formulá- LIN, CIR
o OK rio inline são aplicados. Em CIR, a posição atual
do TCP é aplicada como ponto de destino.
Fig. 6-14: Salvar coordenadas de pontos com "comando OK" e "Coord"
6.5 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação
 Geração de programas de movimento simples com os tipos de movimento
PTP, LIN e CIR

 Geração de programas (programas de movimento) com pontos de parada

exatos e aproximação
 Manuseio de programa no navegador (copiar, duplicar, renomear, excluir)
te exercício:
 Bases da programação de movimentos com os tipos de movimento PTP,
LIN, CIR
 Conhecimentos teóricos de aproximação de movimentos
Definição de Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de compo-

funções parte A nente 1
1. Crie um novo programa com o nome Programa ___
2. Programe na mesa de trabalho o Contorno de componente 1 sob utiliza-
ção da base azul e do pino 1 como ferramenta
 A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é de 0,3 m/s
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical-
mente ao contorno da trajetória (controle de orientação)
3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-
servadas as prescrições de segurança ensinadas.
Fig. 6-15: Deslocamento no trajeto e aproximação: Contorno de compo-

nente 1 e 2
1 Ponto de partida 2 Sentido de movimento

3 Base de referência 4 Contorno de componente 1
5 Contorno de componente 2
Definição de Execute as seguintes funções: Copiar programa e aproximar

funções parte B 1. Crie uma duplicação do programa criado acima com o nome Programa
___
2. Insira nos comandos de movimento do novo programa a instrução de
aproximação de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
3. Os cantos do contorno devem ser percorridos com diferentes parâmetros
de aproximação.


funções Função nente 2
adicional 1. Crie um outro programa com o nome Programa ___. Use a mesma base
e a mesma ferramenta.
 A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é de 0,3 m/s
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical-
mente ao contorno da trajetória (controle de orientação)
3. Crie uma duplicação da sequência criada com o nome Sequência ___
4. Insira nos comandos de movimento do novo programa a instrução de
aproximação de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
1. O que é característico em movimentos LIN e CIR?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Como é indicada a velocidade de deslocamento nos movimentos PTP, LIN
e CIR e a que esta velocidade se refere?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. Como é indicada a distância de aproximação em movimentos PTP, LIN e
CIR?
.............................................................
.............................................................
4. O que você deve observar quando são programadas novamente instruções
VE?
.............................................................
.............................................................
5. Em qual modo de operação o robô pode executar o programa com veloci-
dade de processo (VB=200 mm/s)?
.............................................................
.............................................................
6. O que você deve observar quando você corrige ou altera pontos programa-
dos?
.............................................................
.............................................................

6.6 Aplicar movimentos tecnológicos
Descrição dos  KLIN é um movimento de trajetória linear, que mantém exatamente a tra-
movimentos de jetória na aproximação.
trajetória KLIN e  KCIR é um movimento circular, que mantém exatamente a trajetória na
KCIR aproximação.
 KLIN e KCIR trabalham com altos valores de aceleração como os movi-
mentos padrão LIN e CIR
 Em movimentos KLIN e KCIR, o raio de aproximação é ajustado em mm
 O robô sempre tenta manter a trajetória programada. O TCP não desvia
assim da trajetória.
 Se a velocidade programada for grande demais para manter a trajetória,
a velocidade é automaticamente reduzida
Fig. 6-16: Movimento de trajetória diferente LIN(CIR) e KLIN(KCIR)
Função dos Movimento tecnológico linear

movimentos de  Programação com o formulário inline KLIN
trajetória KLIN e
KCIR
Fig. 6-17: Formulário inline de movimento kLIN
Posi- Descrição
ção
1 Tipo de movimento
2 Velocidade
 1 … 2000 mm/s
 Velocidades apropriadas de KLIN conforme a aplicação:
100 ... 500 mm/s

Posi- Descrição
ção
ção mais cedo:
 0 … 300 mm
 Distância máxima 300 mm: A metade da distância entre o
no do movimento KLIN sem aproximação. Se aqui for in-
serido um valor alto demais, o valor máximo é utilizado
automaticamente.
 0 mm: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Aceleração
 1 … 100 %
Um valor máximo de 100 % corresponde a 10 m/s2

 1 … 32
6 Número de base
 1 … 32
7 Trigger de PLC
Momento antes do alcance do ponto de destino, no qual são emi-
tidas as instruções de PLC
 0 … 100 [1/100 s]
Movimento tecnológico circular

 Programação com o formulário inline KCIR
Fig. 6-18: Formulário inline de movimentos KCIR
Posi- Descrição
ção
1 Tipo de movimento
2 Velocidade
 1 … 2000 mm/s
 Velocidades apropriadas de KLIN conforme a aplicação:
100 ... 500 mm/s

Posi- Descrição
ção
ção mais cedo:
 0 … 300 mm
 Distância máxima 300 mm: A metade da distância entre o
no do movimento KCIR sem aproximação. Se aqui for in-
serido um valor alto demais, o valor máximo é utilizado
automaticamente.
 0 mm: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Aceleração
 1 … 100 %
Um valor máximo de 100 % corresponde a 10 m/s2

 1 … 32
6 Número de base
 1 … 32
7 Trigger de PLC
Momento antes do alcance do ponto de destino, no qual são emi-
tidas as instruções de PLC
 0 … 100 [1/100 s]
Procedimento Programação de KLIN

para a progra- 1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
mação de KLIN e tino.
KCIR 2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar a tecla programável Comandos > Movimento de tecnologia
> KLIN.
4. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
5. Salvar a instrução com Comando OK.
Programação de KCIR
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto auxiliar.
vimento.
3. Selecionar a tecla programável Comandos > Movimento de tecnologia
> KCIR.
5. Pressionar Coord PA.
tino.
7. Pressionar Coord PD.
A sequência da programação é arbitrária. Também pode

ser aplicado primeiro o ponto de destino e depois o pon-
to auxiliar.

6.7 Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação com movimentos tec-

nológicos
 Geração de programas de movimento simples com os tipos de movimento
PTP, KLIN e KCIR
 Geração de programas (programas de movimento) com pontos de parada
exatos e aproximação
 Manuseio de programa no navegador (copiar, duplicar, renomear, excluir)
te exercício:
 Bases da programação de movimentos com os tipos de movimento PTP,
LIN, CIR
 Conhecimentos teóricos de aproximação de movimentos
Definição de Execute as seguintes funções: Geração de programa do contorno do compo-

funções nente 1 com KLIN e KCIR
1. Crie uma duplicação da sua sequência já criada. Ver o exercício:
(>>> "Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação" Pág. 112)
2. Substitua os movimentos de trajetória através de KLIN e KCIR.
3. Insira nos comandos de movimento do programa a instrução de aproxima-
ção de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
Fig. 6-19: Deslocamento no trajeto e aproximação: Contorno de compo-

nente 1 e 2
1 Ponto de partida 2 Sentido de movimento

3 Base de referência 4 Contorno de componente 1
5 Contorno de componente 2


funções Função nente 2
adicional 1. Crie uma duplicação da sua sequência já criada. Ver o exercício:
(>>> "Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação" Pág. 112)
2. Substitua os movimentos de trajetória através de KLIN e KCIR.
3. Insira nos comandos de movimento do programa a instrução de aproxima-
ção de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
1. O que é característico em movimentos KLIN e KCIR?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Por que motivo a posição básica do programa também deve ser programa-
da na linha 2?
............................................................
............................................................
............................................................

6.8 Alteração dos comandos de movimento
Alterar comandos Há os mais diferentes motivos para alterar comandos de movimento existen-
de movimento tes:
Exemplos de motivos Alteração a ser realizada

A posição da peça a ser agarrada é Alteração dos dados de posição
alterada.
A posição de um dos cinco furos é
alterada durante o processamento.
Uma costura de solda deve ser
reduzida.
A posição do palete é alterada. Alteração dos dados de frame:
Base e/ou Tool
Uma posição foi programada por Alteração dos dados de frame:
engano com a base incorreta. Base e/ou Tool com atualização da
posição
O processamento transcorre muito Alteração dos dados de movi-
devagar: o tempo de ciclo deve ser mento: velocidade, aceleração
melhorado.
Alteração do tipo de movimento
Efeitos na Alteração de dados de posição

alteração de  Somente o conjunto de dados do ponto é alterado: O ponto contém novas
comandos de coordenadas, já que os valores foram atualizados com "Coord".
movimento As antigas coordenadas de pontos são sobrescritas e não estão mais dis-
poníveis a seguir!
Fig. 6-20: Alteração da posição do robô com "Coord"
Alteração da ferramenta do robô ou base

 Na alteração de dados de frame (por ex. Tool, Base) ocorre um desloca-
mento da posição (comparar "Deslocamento de vetor")
 A posição do robô é alterada!
As antigas coordenadas do ponto continuam armazenadas e válidas.
Apenas a referência é alterada (por ex. a base)

 Na alteração destes parâmetros (ferramenta / base) surge uma consulta

se a alteração deve ser aplicada.
É exibido o seguinte diálogo:

1."Número de ferramenta foi alterado. Deseja manter a
posição de robô até então programada?
2. Seleção: Cancelar, Sim, Não
Fazer a seleção correspondente.
Fig. 6-21: Alteração de dados de frame (exemplo de base)
Alteração de dados de movimento

 Na alteração da velocidade ou da aceleração é alterado o perfil de deslo-
camento. Isto pode ter efeitos sobre o processamento, justamente em
aplicações de trajetórias:
 Quantidade de aplicação de um cordão adesivo.
 Qualidade de uma costura de solda.
Alteração do tipo de movimento
 A alteração do tipo de movimento leva sempre a uma alteração do plane-
jamento da trajetória! Em casos desfavoráveis, pode levar a colisões, vis-
to que a trajetória pode se alterar de modo imprevisível.

Fig. 6-22: Alterar o tipo de movimento
Avisos de
Conforme cada alteração de comandos do movimento,
segurança para o programa do robô deve ser testado com a velocidade
alteração dos reduzida (modo de operação T1).
comandos de O início imediato do programa do robô em alta velocidade pode conduzir a
movimento danos no sistema do robô e em toda a instalação, já que movimentos impre-
visíveis podem ser esperados. Caso uma pessoa se encontre na área de ris-
co, podem ocorrer lesões de risco à vida.
Alteração de 1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser alterada.

parâmetros de 2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário inline para a instrução.
movimento - 3. Abrir janela de opções Frames.
frames 4. Ajustar novo Tool ou Base ou TCP externo
5. Confirmar diálogo do usuário, "Atenção, há risco de colisão ao modificar
os parâmetros de frame referentes aos pontos!" com OK
6. Desejando manter a posição atual do robô com ajustes alterados de
Tool e/ou Base a tecla Coord deve ser pressionada para calcular e sal-
var a posição atual.
7. Salvar alterações com Comando OK.
Na alteração de parâmetros de frame, os programas de-

vem ser testados novamente quanto à liberdade de coli-
são.
Alteração de Este procedimento pode ser aplicado para as seguintes alterações:

parâmetros de  Tipo de movimento
movimento
 Velocidade
 Aceleração
 Aproximação
 Distância de aproximação
1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser modificada.
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário Inline para a instrução.
3. Alterar parâmetros.
4. Salvar alterações com Comando OK.

No caso de alteração de parâmetros de movimento, os

programas devem ser novamente testados quanto à
isenção de colisão e segurança de processo.
6.9 Programação de movimentos com TCP externo
Programação de Na programação de movimentos com uma ferramenta fixa para o curso de

movimentos com movimento em relação ao movimento padrão, as seguintes diferenças são re-
TCP externo sultantes:
 Através do ajuste da base correta (= TCP externo) e ferramenta (= peça)
 A velocidade do movimento se relaciona então ao TCP externo.
 A orientação ao longo da trajetória se relaciona igualmente ao TCP ex-
terno.
 Tanto o sistema de coordenadas da base (ferramenta fixa / TCP externo)
como o sistema de coordenadas de Tool adequado (ferramenta móvel)
deve ser indicado.
Fig. 6-23: Sistema de coordenadas com ferramenta fixa
6.10 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo
 Programação de movimentos com um componente movido pelo robô em
relação a uma ferramenta fixa
te exercício:
 Conhecimentos sobre a ativação da ferramenta externa na programação
de movimentos.
Definição de Execute as seguintes tarefas: Programação do contorno para a aplicação da

tarefas cola
1. Tensione a placa manualmente para a garra
2. Programe o contorno especificado na placa sob o programa Programa
___.
 Para isso, use a sua ferramenta externa medida para isto Bico e a fer-
ramenta Placa.

 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta fixa deve estar sempre

verticalmente ao contorno de colagem.
 A velocidade de deslocamento na placa é 0,2 m/s.
3. Teste o seu programa conforme a prescrição
4. Arquive o seu programa
1. A que se refere a velocidade de colagem programada por você?
.............................................................
.............................................................
2. Como você ativa a ferramenta externa em seu programa?
.............................................................
.............................................................

7 Atribuir ações às posições
7.1 Programar instruções de PLC
Descrição da  No software do sistema VKR C4, os movimentos podem conter instruções

programação do do PLC:
PLC  As saídas podem ser ligadas e desligadas
 O movimento do robô pode ser parado
 Subprogramas podem ser acessados
 etc.
 Os formulários inline para a programação de instruções PLC estão dispo-
níveis somente quando o PLC de ponto do movimento está aberto.
Função da Que dados podem ser manipulados com a programação de PLC?

programação de  Operadores booleanos
PLC
Operando Número Descrição Faixa de valores
E 1 ... 4096 Entrada TRUE, FALSE (Lig/
Deslig)
A 1 ... 4096 Saída TRUE, FALSE
M 1 ... 200 Marcador TRUE, FALSE
F 1 ... 999 Flag TRUE, FALSE
T 1 ... 60 Flag do temporizador TRUE, FALSE
S 1 ... 32 Flag do sensor TRUE, FALSE
 Operandos aritméticos
Operando Número Descrição Faixa de valores
num - Número -99 999 ... +99 999
i 1 ... 60 Contador de números -2 147 483 647...+2
inteiros 147 483 647
bin 1 ... 64 Saída binária -9 999 ... +9 999
binin 1 ... 64 Entrada binária -9 999 ... +9 999
t 1 ... 60 Temporizador -99 999 ... +99 999 [1/
10 s]
ana 1 ... 16 Saída analógica -9 999 ... +9 999 mV
anain 1 ... 16 Entrada analógica -9 999 ... +9 999 mV
p 1 ... 256 Parâmetros de proces- -99 999 ... +99 999
samento
Como os dados podem ser manipulados por meio da programação de PLC?

 Ligar / desligar operadores booleanos
Ícone Descrição Função
Ligado Ligar Constantes booleanas
Desligado Desligar Constantes booleanas
Exemplo:
PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
1: A15 = EIN
 Função de parênteses

Operador Descrição Função

( Abrir parêntese Operador
) Fechar parêntese Operador
 Integração lógica de operadores booleanos

+ Ou Operador booleano
& E Operador booleano
! Não Operador booleano
Exemplo:
1: M31 = E578 & !E579 & E580 & !E581
 Executar comparações
< Menor Operador de comparação
> Maior Operador de comparação
<= Menor igual Operador de comparação
>= Maior igual Operador de comparação
= Igual Operador de comparação
! Diferente Operador de comparação
Exemplo:
1: F15 = i1 > 20
 Cálculo com operadores aritméticos

+ Mais Operador aritmético
- Menos Operador aritmético
* Vezes Operador aritmético
/ Dividido Operador aritmético
Exemplo:
1: i7 (M15)= i7 + 3
 Prioridade dos operadores

A prioridade dos operadores indica em qual sequência os operadores
deve ser avaliados dentro de uma instrução.
Priori- Operador Observação
dade
1 ! Não lógico
2 *, / Cálculo * e /
3 +, - Cálculo + e -
4 & E lógico
5 + OU lógico
6 =, <, >, <=, >= ! Comparações

Como pode ser detectado se instruções de PLC foram programadas?

 Sendo as instruções de PLC programadas em um comando de movimen-
to, ocorre uma marcação correspondente atrás da instrução de movimen-
to
 Assim também é detectado em um PLC fechado, se e quais comandos de
PLC foram aplicados:
Fig. 7-1: Símbolos de PLC de ponto (F P U)
 Na aplicação de uma FB ONL (condição de movimento online), é coloca-

do um F no conjunto de movimentos. Assim nenhum número de linha é
utilizado.
 Na aplicação de um comando do PLC de ponto, um P é fixado ao conjunto
de movimentos. Assim sempre um número de linha é utilizado.
 Na aplicação de um acesso de subprograma, um U é fixado ao conjunto
de movimentos. Assim nenhum número de linha é utilizado. O comando é
colocado no fim do PLC de ponto
Procedimento da 1. Colocar o cursor na linha com o movimento, após o qual a instrução de

programação de PLC deve ser inserida
PLC 2. Com Abrir PLC abrir o PLC de ponto.
3. Programar instruções de PLC.
4. Com Fechar PLC fechar o PLC de ponto.
7.2 Modificar estados
Definição da  Com as seguintes instruções, são colocadas saídas, marcadores, flags

alteração de em um estado (Lig/Deslig - TRUE/FALSE)
estado A princípio vale o seguinte para Saídas e Flags:
 Este estado permanece mantido até o momento de uma nova progra-
mação de uma alteração de estado
 ou ela se torna nitidamente temporal quando é resetada de novo (sa-
ída de impulso)
Para Marcador vale o seguinte:
 Se forem necessários marcadores, eles serão definidos na Makro 50.
 A Makro 50 é iniciada no segundo ponto da sequência e no primeiro
ponto do subprograma.
 A atualização ocorre de modo cíclico através do sistema do robô
 A colocação do sinal está integrado com uma condição (operando boole-
ano)
 Se necessário, podem ser integrados vários operandos (no máximo 11)
de modo lógico.
 Esta condição também pode ser um Ligado ou Desligado estático.
 A alteração do estado pode ser realizada no formulário Inline A/M/F.

Com isto é possível um acesso a:

 Saídas
 Marcadores
 Flags (atualização estática, portanto apenas ao passar pela linha do
programa o valor é modificado)
 A alteração do estado pode ser realizada no formulário Inline PULSO.
Aqui apenas é possível ter acesso às saídas.
Função da Alteração de estado simples

alteração de  Programação com o formulário inline A/M/F
estado
Fig. 7-2: Formulário inline A/M/F
Posi- Descrição
ção
1 Sinal
 A: Saída
 M: Marcador
 F: Flag
2 Número do sinal
 A: 1 ... 4 096
 M: 1 ... 200
 F: 1 ... 999
3 Operador
 _, (
4 Operador. Este campo não está disponível na seleção dos ope-
randos Ligado e Desligado.
 _, !
5 Operando booleano (condição)
 Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
6 Número do operando. Este campo não está disponível na seleção
dos operandos Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: depende do operando
7 Operador
 _, )
 O formulário inline do movimento é ampliado com a letra P no fim do for-

mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
1: A 20 = E1
A saída 20 é colocada, se a entrada 1 for Ligado (TRUE).

 Ligar / desligar


1: F 25 = E1+E2
1: F 25 = AUS
No primeiro ponto, o flag é F25 é colocado, se a entrada E1 ou a entrada

E2 for Ligado (TRUE). No alcance do próximo ponto, o flag F25 é nova-
mente resetado em Desligado (FALSE).
Colocar a saída de impulso
 Programação com o formulário inline Pulso
Fig. 7-3: Formulário inline, colocar pulso
Posi- Descrição
ção
1 Número da saída de impulso
 1 ... 4 096
2 Operador. O campo de entrada não está disponível na seleção
dos operandos ?, Ligado e Desligado.
 _, !
3 Operando booleano (nível)
 ?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de entrada não está disponível na
seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
5 Comprimento do impulso
 1 ... 300 [1/10 s]

1: Puls A 20 = Pegel: E1 Zeit: 10 [1/10 sek]
A saída 20 é colocada, se a entrada 1 for Ligado (TRUE). Após 1 segundo,

a saída é automaticamente resetada de novo.
A instrução para a ativação do impulso não é executada se o nível já for
aplicado neste momento.
Procedimento Colocação ou reset de saídas / marcadores / flags

para a progra- 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida
mação de a instrução.
alterações de 2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > A/M/F=.
estado 3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
Colocação de uma saída de impulso
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida
a instrução.
2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > Pulso.

3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.

A instrução não pode ser utilizada na macro MacroSPS.
7.3 Uso de instruções de espera
Descrição da Existe uma

instrução de  função de espera dependente do tempo WARTE Zeit
espera
 função de espera dependente do sinal WARTE ONL/até
Na função de espera dependente do sinal existem duas possibilidades
 WARTE ONL: A condição já é verificada quanto ao trajeto até o ponto
 WARTE bis: é parado no ponto de destino e lá é verificada a condição
Função das Função de espera dependente do tempo

instruções de  Programação com o formulário Inline WARTE Zeit
espera
Fig. 7-4: Formulário inline WARTE Zeit
Pos. Descrição
1 Operador
 -, !
2 Operador
 _, (
3 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção
dos operandos booleanos ?, Ligado e Desligado.
 -, !
5 Número do operando. O campo de introdução não está disponível
na seleção dos operandos booleanos ?, Ligado e Desligado.
 Faixa de valores: Dependente do operando
6 Operador
 _, )
7 Operando aritmético
 num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
8 Tempo de espera em 1/10s
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-

1: WARTE (E41) ZEIT 50 [1/10 sek]
O robô é parado por 5 segundos, se a entrada E41 for TRUE (Ligado).

 Se a condição for satisfeita, o movimento do robô é parado para o

tempo de espera programado.
 Se a condição não for mais satisfeita, o tempo de espera é interrom-
pido
 O movimento do robô também prossegue neste caso se o tempo de
espera programada ainda não transcorreu
Função de espera dependente do sinal
 Programação com o formulário Inline WARTE ONL/bis
Fig. 7-5: Formulário inline WARTE ONL/bis
Pos. Descrição
1 Tipo de função de espera
 ONL: A condição programada já é verificada no avanço:
Se a condição for satisfeita, o robô continua se movendo,
sem parar no ponto de destino.
Se a condição não for satisfeita, o robô pára no ponto de
destino.
 até: O robô é parado no ponto de destino do movimento.
Lá é verificada a condição programada.
2 Operador
 _, (
 _, !
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
6 Operador
 _, )
Se a função de espera requerer a parada do robô no

ponto de destino, o movimento não pode ser aproxima-
do. Assim é possível uma aproximação apenas com a condição satisfeita pri-
meiramente WARTE ONL.

WARTE ONL E1
1: WARTE bis E2
 Exemplo para WARTE ONL

1 ...
2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
WARTE ONL E1
5 ...
Fig. 7-6: Exemplo de WARTE ONL
1 Verificação da condição no avanço

2 Área na qual é ignorada uma alteração de estado da condi-
ção
 Se a verificação ocorrer no avanço, que satisfaz a condição "Entrada

1 é TRUE", a função de espera não é executada. A função de espera
também é ignorada se a entrada no trajeto para o ponto de destino for
FALSE.
 Se a verificação ocorrer no avanço, que não satisfaz a condição "En-
trada 1 é TRUE", o robô pára no ponto de destino e aguarda até a en-
trada ser TRUE.
 Exemplo para WARTE bis
1 ...
1: WARTE bis E1
5 ...
Fig. 7-7: Exemplo WARTE bis

1 A verificação da condição ocorre no ponto de destino. O robô

deve parar. Sendo o movimento programado com VE > 0, o
sistema coloca o valor automaticamente em 0.
 O robô pára no ponto de destino e aguarda até a seguinte condição

ser satisfeita: Entrada 1 é TRUE.
Procedimento na Programar tempo de espera

programação de 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida
instruções de a instrução.
espera 2. Selecionar a seqüência de teclas programáveis Comandos > Warte/FB
> Warte Zeit.
Programar função de espera dependente do sinal
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida
a instrução.
2. Selecionar a seqüência de teclas programáveis Comandos > Warte/FB
> Warte ONL/bis.
7.4 Trabalhos com a função das pinças
Definição da  Com o comando das pinças são ativadas as saídas, que acionam as fun-
função das ções definidas das pinças
pinças  A função das pinças pode ser integrada com uma condição lógica
 Com a função das pinças é aberta ou fechada a pinça
Princípio da
Antes da aplicação da função das pinças, a pinça deve
função da pinça ser configurada corretamente.
 Programação por meio do formulário inline ZANGE
Fig. 7-8: Formulário inline ZANGE
Posi- Descrição
ção
1 Número da pinça
 0 ... 32
2 Função das pinças
 ABERTA: Abrir pinça.
 FECHADA: Fechar pinça.
3 Operador
 _, (
 _, !

Posi- Descrição
ção
seleção dos operandos Ligado e Desligado.
7 Operador
 _, )

1: ZANGE 1 AUF = E1
A pinça 1 é aberta, se a entrada 1 for Ligado (TRUE).
Instrução de 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido
manuseio para a o acesso.
programação da 2. Selecionar a sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/
função das UP/Zange > Zange=.
pinças 3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
7.5 Acessar macros
Descrição de  Em uma MAKRO são reunidas com frequência as instruções do PLC de

acessos à macro ponto
 Em uma Makro não podem ser programados movimentos
 Não sendo programados comandos em uma MAKRO acessada, que ati-
va uma parada de avanço (WARTE bis), o movimento pode ser aproxima-
do.
 Assim acessos de MAKRO estão em movimentos aproximados, que en-
tão contêm uma parada de avanço
 Uma mensagem ocorre na operação T1 ou T2 com o texto "Aproxima-
ção impossível"
 Na operação automática, a mensagem "Aproximação impossível" é
suprimida.
Macros são especificadas através de projetos corres-

pondentes e não são modificadas. Caso sejam necessá-
rias macros adicionais, deve ser esclarecida a função ou a necessidade.
Princípio de Acessar macros

acessos à macro  Programação com o formulário Inline SPSMAKRO
Fig. 7-9: Formulário inline SPSMAKRO

Pos. Descrição
1 Número da macro
 0 ... 999
2 Operador
 _, (
 _, !
6 Operador
 _, )

1: SPSMAKRO 20 = E1
A MAKRO 20 é processada, se a entrada 1 for TRUE.

Acessos à macro por meio de comando de loops
 Programação com o formulário Inline REPEAT
Fig. 7-10: Formulário inline REPEAT MAKRO/UP
Pos. Descrição
1 Tipo de programa
 UP: Subprograma
 MAKRO: Makro
2 Número do subprograma ou macros
 UP: 1 ... 999
 MAKRO: 0 ... 999
4 Máxima quantidade de loops
 -, !

Pos. Descrição
6 Operando booleano (condição de interrupção)
 Com um comando de loop, uma determinada quantidade de repetições

pode ser realizada, enquanto uma condição de interrupção não for satis-
feita
1: REPEAT MAKRO 81 N=3 STOP=E11
A MAKRO 81 é acessada até 3 vezes, porém, assim que a entrada E11

for Ligada (TRUE), o loop é abandonado.
Fig. 7-11: Exemplo REPEAT MAKRO
Procedimentos Acessar macro

na programação 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido
de acessos à o acesso.
macro 2. Selecionar a sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/
UP/Zange > MAKRO.
O acesso da macro é inserido com o número da linha no

PLC de ponto.
Se uma macro contiver instruções, que ativam uma pa-

rada de avanço, ela não pode ser aproximada.

Programar loop do programa

1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido
o acesso.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > MAKRO/UP/Zange >
Loop MAKRO/UP.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. Selecionar como parâmetro
MAKRO, bem como definir o número de repetições e a condição de inter-
rupção.
Loops de macro são inseridos com o número da linha

no PLC de ponto. Eles são executados no ponto de des-
tino ou em um momento antes do alcance do ponto de destino, que é defini-
do com o trigger de PLC.
7.5.1 Padrão de grupo AU370: Macros
Procedimento As macros a serem utilizadas são colocadas à disposição a princípio pelo pla-
conforme AU370 nejamento de sistemas da Audi AG I/PG-241 e Volkswagen AG PKP-E. Caso
sejam necessárias macros adicionais, deve ser esclarecida a função ou a ne-
cessidade.
Exemplo conforme AU370:
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS !E16 & E23 ;Halt zum Korrigieren
4: F1 = EIN
5: SPS MAKRO342 = EIN ;Greifer Spanngruppe 1 Auf
6: A79 = EIN ;Teil in OP05 abgelegt FRG Spanner Zu
7: WARTE BIS E79 ;Freigabe Ausfahren von OP05
8: A79 = AUS
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & E79 & M11 & M95
7.6 Acessar subprogramas
Descrição de Um subprograma pode conter:

acessos ao  Instruções de movimento
subprograma
 Instruções PLC de ponto
 Consultas macro
 Consultas ao subprograma (conforme padrão mas não permitido)
Vantagens de subprogramas
 Subprogramas tornam os programas mais claros
 Subprogramas reduzem a despesa com programação
 Subprogramas podem ser acessados muitas vezes aleatoriamente a par-
tir de qualquer programa
 Subprogramas podem ser acessados em função das condições
Acessos ao subprograma ocorrem
 diretamente ao satisfazer a condição de acesso um vez
 ou mais vezes por meio do comando de loop, enquanto não forem satis-
feitas as condições de interrupção

Princípio de Acessar subprogramas

acessos de  Programação com o formulário Inline UP
subprogramas
Fig. 7-12: Formulário inline UP
Pos. Descrição
1 Número do subprograma
 0 ... 999
2 Operador
 _, (
 _, !
 Faixa de valores. Dependente do operando
6 Operador
 _, )
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra U no fim do for-

mulário
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] U
UP21 = F320
O subprograma 21 é acessado, se o Flag F320 for TRUE.

Acessos de subprogramas por meio de comando de loops
 Programação com o formulário Inline REPEAT
Fig. 7-13: Formulário inline REPEAT MAKRO/UP
Pos. Descrição
1 Tipo de programa
 UP: Subprograma
 MAKRO: Makro
2 Número do subprograma ou macros
 UP: 1 ... 999
 MAKRO: 0 ... 999

Pos. Descrição
4 Máxima quantidade de loops
 -, !
6 Operando booleano (condição de interrupção)
 Com um comando de loop, uma determinada quantidade de repetições

pode ser realizada, enquanto uma condição de interrupção não for satis-
feita
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra U no fim do for-
mulário
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] U
REPEAT UP99 N=10 STOP=E3
O subprograma 99 é acessado até 10 vezes, porém, assim que a entrada

E3 for Ligado (TRUE), o loop é abandonado.
Fig. 7-14: Exemplo REPEAT UP
Instrução de Acessar subprograma

manuseio para a 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido
programação de o acesso.
acessos de 2. Sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/UP/Zange >
subprogramas UP

O acesso do subprograma é inserido sem número da li-

nha no fim do PLC de ponto e só é executado se todas
as instruções numeradas de PLC forem processadas.
Programar loop do programa

1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido
o acesso.
2. Selecionar a sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/
UP/Zange > Loop MAKRO/UP.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. Selecionar como parâmetro
UP, bem como definir o número de repetições e a condição de interrup-
ção.
Loops UP são inseridos sem número da linha no fim do

PLC de ponto e só executados se todas as instruções
numeradas de PLC forem processadas.
7.6.1 Padrão de grupo AU370: Subprogramas / UPs
Uso de subpro- A princípio devem ser utilizadas sequências para a geração de programa. Se
gramas conforme a definição de tarefas exigir uma flexibilidade de programas, devem ser utili-
AU370 zados subprogramas. Nas mesmas partes do programa, em diversos progra-
mas principais, é obrigatório aplicar a técnica de subprogramas. Um acesso
ao subprograma em um subprograma não é permitido
Exemplo conforme AU370
A: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] PU
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E78 + E79 + E80
4: F900 = E78 & !E79 & !E80
5: F901 = !E78 & E79 & !E80
6: F902 = !E78 & !E79 & E80
7: WARTE BIS F900 + F901 + F902
8: WARTE BIS E23
9: A23 = EIN
10: FB PSPS = E14 & E24 & M95
UP1 = F930 ;Arbeits UP1
7.7 Exercício: Programação de garras - Placa
 Programação de instruções para o acesso e verificação de garras e pin-
ças
 Ativar e trabalhar com as teclas programáveis específicas de tecnologia
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o formulário inline A/M/F
 Conhecimentos teóricos no manuseio com macros
 Conhecimentos teóricos no manuseio com subprogramas

Definição de Execute as seguintes tarefas: Buscar e depositar a placa

tarefas parte A 1. Crie um novo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a ferra-
menta garra e a base azul.
2. Programe o procedimento Buscar placa de tal forma, que resulte a posi-
ção de depósito e de coleta ilustrada na figura (>>> Fig. 7-15 ).
3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Assim devem ser
observadas as prescrições de segurança ensinadas.
4. Crie um segundo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a
base necessária e a respectiva ferramenta.
5. Programe o procedimento de depositar placa.
7. Arquive os seus programas.
Fig. 7-15: Placa com posição de depósito
1 Placa 2 Posição de depósito
Definição de Execute as seguintes tarefas: Buscar e depositar a placa, acessar em um pro-

tarefas parte B grama
1. Crie uma duplicação do programa "Contorno de colagem" com o nome
Programa ___
2. Utilize as entradas para acessos condicionados de subprogramas:
 Subprograma "Buscar placa" UP ___ é acessado com entrada E __
 Subprograma "Depositar placa" UP ___ é acessado com entrada E __
1. Quando deve ser realizada uma instrução de segurança? (no mín. 4 res-
postas)
............................................................

.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. O que é um dispositivo de liberação no robô KUKA?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. O que significa a designação KR 180 L150?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
.............................................................
.............................................................

7.8 Exercício: Programação de garras Pino
 Programação de instruções para o acesso e verificação de garras e pin-
ças
 Ativar e trabalhar com as teclas de estado específicas de tecnologia
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o formulário Inline A/M/F
Definição de Execute as seguintes funções: Buscar e depositar o pino

funções parte A 1. Crie um novo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a ferra-
menta garra e a base azul.
2. Programe o procedimento Buscar pino de tal forma, que resulte a posição
de depósito e de coleta ilustrada na figura (>>> Fig. 7-16 ).
4. Crie um segundo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a
base necessária e a respectiva ferramenta.
5. Programe o procedimento de depositar pino.
7. Arquive os seus programas.
Fig. 7-16: Magazine de pinos
1 Pino 2 Posição de depósito

Definição de Execute as seguintes funções: Acessar buscar e depositar o pino em um pro-

funções parte B grama
1. Crie uma duplicação do programa "Contorno da trajetória" com o nome
Programa ___
2. Utilize as entradas para acessos condicionados de subprogramas:
 Subprograma "Buscar pino" UP ___ é acessado com entrada E __
 Subprograma "Depositar pino" UP ___ é acessado com entrada E __
Quais perigos podem ocorrer ao usar a instrução PLC "Aguardar ONL"?
.............................................................
.............................................................
Para que finalidade é usada uma macro?
.............................................................
.............................................................
Qual é a vantagem de subprogramas?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
.............................................................

7.9 Aplicar o temporizador
Descrição de  Como temporizador (em inglês, timer) ou sensor de tempo no sentido es-
temporizadores trito, é designado um elemento de comando que é aplicado para a reali-
zação das mais diferentes funções relacionadas ao tempo (medição do
tempo de ciclo)
 A unidade de comando tem 60 temporizadores
 Um temporizador pode ser iniciado e parado cada vez com um formulário
inline
 Um temporizador pode ser iniciado com um valor ajustado previamente.
O montante de tempo é introduzido em 1/10 segundos
Dependendo do valor do temporizador, é modificado um

temporizador flag (T), com o mesmo número.
Valor do temporizador <0: TimerFlag (Tx) é desconectado (FALSE)
Valor do temporizador >=0 temporizador flag (Tx) é desconectado (TRUE)
Função de tempo- Iniciar o temporizador

rizadores  Programação com o formulário Inline t=
Fig. 7-17: Formulário inline, iniciar temporizador
Pos. Descrição
1 Número do temporizador
 1 ... 60
 _, !
na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
6 Valor de início do temporizador. Pode ser atribuído um valor nega-
tivo de início ao temporizador. Se o valor do temporizador for > 0,
é colocado o flag do temporizador.

1: t1 (!F33)= 300 [1/10 s]
O temporizador 1 é iniciado com o tempo pré-alocado de 30 s, se o flag

33 for Desligado (FALSE).

Parar o temporizador
 Programação com o formulário Inline t=STOP
Fig. 7-18: Formulário inline para parar o temporizador
Pos. Descrição
1 Número do temporizador
 1 ... 60
dos operandos ?, Ligado e Desligado.
 _, !
na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.

1: t1 (E25) = STOP
O temporizador 1 é parado, se a entrada 25 for Ligado (TRUE)
Procedimento na Iniciar o temporizador

programação de 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida
temporizadores a instrução.
2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > t=.
Parar o temporizador
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida
a instrução.
2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > t=STOP.
7.9.1 Padrão de grupo AU370: Programação do temporizador
Programação do Medição do tempo de ciclo

temporizador No ponto 2 do respectivo programa principal, a medição total do tempo de ci-
conforme padrão clo deve ser iniciada e parada no último ponto. No uso de subprogramas de-
AU370 vem ser igualmente programados temporizadores para o levantamento do
tempo de ciclo. (iniciar no ponto 1, parar no último ponto). Os temporizadores
a serem utilizados devem ser obtidos da "lista de atribuição de temporizado-
res".

Iniciar o temporizador conforme AU370

2: PTP VB=100% VE =0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = Ein ;Online-Fahrbedingungen ausgeschaltet
2. A23 = AUS ;Schutzgitter freigegeben
3: t1 ( EIN ) = 0 [ 1/10Sek ] ;Start Taktzeitmessung
4: ...
Parar o temporizador conforme AU370

X: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
1: t1 ( EIN ) = STOP ;Gesamttaktzeit aktueller Durchlauf
2: t2 ( EIN ) = t1 [1/10Sek] ;Gesamttaktzeit letzter Durchlauf
3: t2 ( EIN ) = STOP
7.10 Modificação de um contador ou saída binária
Definição para a Termos:

modificação de  Um contador (i) conta ou salva valores inteiros. Um contador pode contar
um contador ou a quantidade de ciclos de processamento
saída binária  Uma saída binária (bin) consiste em várias saídas relacionadas (grupo).
Estas são utilizadas por ex. para a transferência de números de programa
a uma outra unidade de comando (de colagem).
Antes do uso de uma saída binária, esta deve ser confi-

gurada.
Com o formulário Inline i/bin

 Após o cumprimento de uma condição, um valor é atribuído
 Após o cumprimento de uma condição, um resultado é calculado e atribu-
ído o resultado
 podem ser usados tipos de cálculo básico (+/-/*/:) para o cálculo
 Se necessário, podem ser integrados vários operandos aritméticos (no
máximo 11) de forma lógica para a atribuição de valores.
Função de modifi-  Programação com o formulário inline i/bin

cação de um
contador ou saída
binária
Fig. 7-19: Formulário inline i/bin
Posi- Descrição
ção
1 Sinal
 i: contador de número inteiro
 bin: Saída binária
2 Número do sinal
 i: 1 ... 60
 bin: 1 ... 64
 _, !

Posi- Descrição
ção
seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
7 Valor que é atribuído ao contador ou à saída
 Incrementar o contador
1: i25 (!F306)= i25 + 1
O contador i25 é aumentado em 1, se o flag F306 não for Ligado (TRUE)

1: bin3 (F301) = 30
Para a saída binária 3, o valor 30 é gravado, se o flag F301 não for Ligado
(TRUE).
Procedimento 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida
para a modifi- a instrução.
cação de um 2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > i/bin.
contador ou saída 3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
binária 4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.11 Execução de uma comparação aritmética
Descrição de uma  Com o formulário inline Comparação é programada uma comparação

comparação aritmética
aritmética  O resultado de uma comparação somente pode ser salvo em um flag
 Os seguintes operadores de comparação estão à disposição
< Menor Operador de comparação
> Maior Operador de comparação
<= Menor igual Operador de comparação
>= Maior igual Operador de comparação
= Igual Operador de comparação
! Diferente Operador de comparação
Função de uma  Programação com o formulário Inline Comparação

comparação

Fig. 7-20: Formulário inline de comparação
Pos. Descrição
1 Número do flag
 1 ... 999
2 1. Operando aritmético
3 Número do operando
 Faixa de valores: Depende do 1º operando
4 Operador comparativo
 >, <, =, !, >=, <=
5 2. Operando aritmético
6 Número do operando
 Faixa de valores: Depende do 2º operando

1: F200 = i10>=150
O flag F200 é Ligado (TRUE), se o contador i10 for maior ou igual a 150.
Procedimento 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida
para a progra- a instrução.
mação e armaze- 2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > Comparação.
namento de uma 3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
comparação 4. Salvar a instrução com Comando OK.
aritmética
7.12 Monitorar um movimento de translação do robô
Função da  Condições de movimento são aplicadas para poder parar o robô

monitoração do  O robô somente se move enquanto a condição de movimento programada
movimento de for satisfeita
translação do  Estão à disposição os formulários inline FB ONL e FB PSPS
robô  FB representa Condição de Movimento
 Uma condição de movimento está ativa até ocorrer uma nova instrução de
condição de movimento.
 O fim do programa reseta a instrução de condição de movimento
Descrição do Programar condição de movimento FB ONL

monitoramento  FB ONL é inserido sem número de linha no início do PLC de ponto
do movimento de
 A condição de movimento é monitorada no trajeto para o ponto de desti-
translação do no
robô  Programação com o formulário Inline FB ONL

Fig. 7-21: Formulário inline FB ONL
Pos. Descrição
1 Operador
 _, (
2 Operador
O campo de introdução não está disponível na seleção dos ope-
randos Ligado e Desligado.
 _, !
5 Operador
 _, )
 O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra F no fim do for-

mulário
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F
FB ONL = E12
 Programa de exemplo com FB ONL

1 ...
3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F
FB ONL = E12
5 ...
Fig. 7-22: Exemplo FB ONL
1 O robô é parado na trajetória, se a entrada 12 for desligada

(FALSE) (parada em rampa)
Programar condição de movimento FB PSPS

 Podem ser programados vários FB PSPS em um PLC de ponto

 a condição de movimento FB PSPS está ativa a partir da linha no PLC de

ponto na qual ela foi programada
 Programação com o formulário Inline FB PSPS
Fig. 7-23: Formulário inline FB PSPS
Pos. Descrição
1 Operador
 _, (
 _, !
5 Operador
 _, )

1: FB PSPS = E12
 Programa de exemplo com FB PSPS

1 ...
1: FB PSPS = E12
5 ...
Fig. 7-24: Exemplo FB PSPS
1 O robô é parado na trajetória, se a entrada 12 for desligada

(FALSE) (parada em rampa)

Procedimento 1. Selecionar o movimento

para a progra- 2. Com a tecla programável Abrir PLC abrir o PLC de ponto
mação de um 3. Selecionar a seqüência de teclas programáveis Comandos > Aguardar/
monitoramento FB > FB ONL ou FB PSPS.
do movimento de 4. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
translação 5. Salvar a instrução com Comando OK.
7.13 Exercício: Programação com instruções de PLC: Acessar a UP e macro
 Ativação de atuadores (por ex. garra, pinça de soldagem, etc.)
 Aplicação de macros
 Geração de subprogramas
 Acessar subprogramas
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o formulário Inline A/M/F
 Conhecimentos teóricos no manuseio com condições de movimento
 Conhecimentos teóricos no manuseio com instrução de espera
 Conhecimentos teóricos no manuseio com loops
Definição de Crie um novo programa com o nome Programa ___.

funções  Aguarde para o início do programa na liberação E ___
 Busque e deposite a placa 10x
 além disso, deve ser parada a UP, se E___ for TRUE e E___ for FALSE.
 Utilize para isto os subprogramas existentes
 Os subprogramas devem ser acessados obrigatoriamente
 Programe um temporizador e um contador.
 Insira uma condição de movimento, que pare imediatamente o robô, se
ocorrer a interferência. Utilize para isto a seguinte condição:
 A entrada E ___ deve ser logicamente 1 e a entrada ___ deve ser lo-
gicamente 0, para que o robô se desloque
 Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser ob-

8 Trabalhos com uma unidade de comando superior
8.1 Preparação para o início de programa de PLC
Robô associado à Quando os processos do robô devem ser comandados de um ponto central
instalação (de um computador central ou PLC), então isso é feito através da interface Au-
tomático Externo.
Fig. 8-1: Conexão de PLC
Princípio da Para poder realizar uma comunicação bem sucedida entre KR C4 e um PLC
estrutura de é necessário o seguinte:
instalação  Modo de operação automático externo: Modo de operação em que um
computador central ou um PLC assume a ativação do sistema de robô.
 CELL.SRC: programa de organização para seleção de programas de
robô externamente.
 Troca de sinalização PLC e robô: Interface Automático externo para a
configuração dos sinais de entrada e de saída:
 Sinais de comando para o robô (entradas): Sinal de partida e parada,
número de programa, confirmação de erro
 Status do robô (saídas): status sobre acionamentos, posição, erros,
etc.
Avisos de Após a seleção do programa CELL, deve ser executado um percurso SAK.
segurança do
início do Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-
ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
programa externo
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.
Se o percurso SAK ocorrer uma vez, nenhum percurso SAK é mais executado
no início externo.
No modo automático externo não existe deslocamento

SAK. Isto significa, que o robô acessa a primeira posição
programada após o início com velocidade programada (não reduzida) e não
pára lá.

Procedimento do Requisitos
início do  Modo de operação T1 ou T2
programa externo
 As saídas/entradas para o automático externo e o programa CELL.SRC
estão configurados.
1. Selecionar o programa CELL.SRC no Navigator. O programa CELL sem-
pre se encontra no diretório KRC:\Programas
2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este é o ajuste recomendado.
Se necessário, pode ser ajustado um outro valor.)
Fig. 8-2: Seleção de Cell e ajuste de override manual
1 Ajuste do override de programa (POV)

2 Seleção Cell.src
3. Realizar o percurso SAK

Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação. Em seguida,
pressionar a tecla Start (para frente) e mantê-la pressionada, até que na
janela de mensagens seja exibido "SAK atingida".
4. Selecionar o modo de operação "Automático externo".
5. Iniciar o programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior.
8.2 Adaptar conexão de PLC (Cell.src)
Programa de  Para o gerenciamento dos números do programa transmitidos pelo PLC,

organização é utilizado o programa de organização Cell.src
Cell.src  Ele se encontra sempre na pasta "Programas"
 O programa somente pode ser adaptado através da configuração CELL
Funcionalidade  Adicionar programas para o programa Cell

da configuração
Cell

Fig. 8-3: Configuração Cell: Adicionar
1 Na janela Programas existentes são exibidos todos as progra-

mas disponíveis para a configuração de CELL.SRC.
2 Programa marcado que deve ser adicionado
3 Adicionar seta para a execução da ação. Isto também pode ser
realizado com a tecla programável "Adicionar"
4 Na janela Programas em Cell são exibidos todos os programas
existentes em CELL.SRC.
Após a execução da ação Adicionar aparece imediatamente o pro-

grama na página Programas em Cell.
 Remover programas da o programa Cell
Fig. 8-4: Configuração Cell: Excluir
1 Na janela Programas existentes são exibidos todos as progra-

mas disponíveis para a configuração de CELL.SRC.
2 Remover / apagar seta para a execução da ação. Isto também
pode ser realizado com a tecla programável "Excluir"
3 Programa marcado que deve ser removido / excluído
4 Na janela Programas em Cell são exibidos todos os programas
existentes em CELL.SRC.
Após a execução da ação Excluir é removido imediatamente o pro-

grama na página Programas em Cell.

Procedimento na Adicionar programas

adaptação do 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service
programa Cell > Configuração CELL..
2. Na janela Programas existentes marcar o programa que deve ser apli-
cado para o CELL.SRC, e pressionar em Adicionar ou a SETA.
3. Se necessário, repetir o passo 2 e aplicar outros programas para o
CELL.SRC.
4. Pressionar OK.
Remover / excluir programas
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service
> Configuração CELL..
2. Na janela Programas em Cell marcar o programa que deve ser excluído
para o CELL.SRC, e pressionar em Excluir ou a SETA.
3. Se necessário, repetir o passo 2 e remover outros programas do
CELL.SRC.
4. Pressionar OK.

Índice
Índice
A L
Aproximação 104, 111, 116, 117 Loop MAKRO/UP (item de menu) 137, 140
Arquivar 97
Arquivo cronológico 99 M
Macros 137
B MAKRO (item de menu) 136
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 14 Medição da base 68
Medição, ferramenta fixa 76
C Medição, peça conduzida por robô 78
Cargas no robô 54 Mensagem de confirmação 17
Categoria de Stop 0 39 Mensagem de diálogo 18
Categoria de Stop 1 40 Mensagem de espera 17
Categoria de Stop 2 40 Mensagem de estado 17
Comparação (item de menu) 149 Mensagem de informação 17
Configuração CELL 156 Mensagens 17
Mover os eixos individualmente 21
D
Dados de carga adicional (item de menu) 57 O
Dados de carga da ferramenta 54 Operação de teste 93
Dados de carga da ferramenta (item de menu)
55 P
Deslocamento manual específico de eixo 21 Padrão de grupo 96, 137, 140, 146
Deslocamento manual, base 35 PARADA DE EMERGÊNCIA 11
Deslocamento manual, ferramenta fixa 42 Parada de operação segura 39
Deslocamento manual, mundial 26 Parada de segurança STOP 0 39
Dispositivo de liberação 23 Parada de segurança STOP 1 39
Parada de segurança STOP 2 39
E Parada de segurança 0 39
Exercício, ajuste de carga com offset 52 Parada de segurança 1 39
Exercício, ajuste de robô 52 Parada de segurança 2 39
Exercício, Aproximação 112 Parada de segurança, externa 15, 16
Exercício, Deslocamento de trajetória 112 Ponto raiz da mão 108, 109
Exercício, deslocamento manual com ferra- Posição de pânico 22
menta fixa 43 Programa 93
Exercício, KLIN, KCIR 118 Programa duplicar 97
Exercício, Medição da base Mesa 72 Programa excluir 97
Exercício, Medição da ferramenta Garras 66 Programa renomear 97
Exercício, Medição da ferramenta Pino 63
Exercício, medir ferramenta externa 80 R
Exercício, movimentos tecnológicos 118 Restaurar 97
Exercício, Operação e deslocamento manual 40 Robroot 25
Exercício, Programa aéreo 105
Exercício, programação com instruções de PLC S
152 SAK 87
Exercício, Programação de garras - Placa 140 Segurança do robô 13
Exercício, Programação de garras Pino 143 Singularidade 108
Exercício, programação de movimentos com Sistema de coordenadas 25
TCP externo 123 Sistema de coordenadas da base 25
Sistema de coordenadas de Tool 25
F Sistema de coordenadas do flange 25
Ferramenta fixa, deslocamento manual 42 Sistema de coordenadas World 25
Sistema mundial de coordenadas 25
G Space Mouse 11
Gerenciador de conexão 11 STOP 0 39
STOP 1 40
I STOP 2 40
Inicialização 87 Subprogramas 96, 140

T
t= (item de menu) 146
t=STOP (item de menu) 146
Tecla do teclado 12
Tecla Iniciar 12
Tecla Iniciar-Retroceder 12
Tecla PARAR 12
Teclado 12
Teclas de deslocamento 11
Teclas de estado 12
Temporizador 145, 146
Temporizador flag 145
U
UP (item de menu) 139
UPs 96, 140
Z
Zange= (item de menu) 134
W
Warte onl/bis (item de menu) 133
Warte Zeit (item de menu) 133


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Training KUKA Roboter GmbH

VW System Software 8.x

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Publicações: Pub COLLEGE P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 (PDF-COL) pt

2 / 159 Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

2 Mover o robô ................................................................................................ 17

3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 45

4 executar programas de robô ...................................................................... 87

5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 95

Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL) 3 / 159

5.3 Arquivar e restaurar programas de robô .................................................................. 97

6 Criar e alterar movimentos programados ................................................. 101

7 Atribuir ações às posições ......................................................................... 125

8 Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................ 153

Índice ............................................................................................................ 157

4 / 159 Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA

1.1 Start-up da robótica

A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de ma-

Fig. 1-1: Robô industrial

1 Unidade de comando (armário de comando (V)KR C4)

Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL) 5 / 159

1.2 Sistema mecânico de um robô KUKA

O que é um O manipulador é o sistema mecânico do robô propriamente dito. Ele consiste

Fig. 1-2: Manipulador

1 Manipulador (sistema mecânico do robô)

O movimento dos eixos individuais ocorre através da regulagem direta de ser-

Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô

6 / 159 Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

Os componentes de um sistema mecânico do robô consistem, sobretudo, em

Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA

Extrato dos dados técnicos de manipuladores da gama de produtos KUKA:

Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL) 7 / 159

Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3

Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstá-

1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4

Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4

Propriedades da unidade de comando (V)KR C4

8 / 159 Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4

 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131

Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4

1.4 KUKA smartPAD

Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL) 9 / 159

Características do KUKA smartPAD:

10 / 159 Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

1.5 Visão geral do smartPAD

2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O

3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô

5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô

6 Tecla para o ajuste do override do programa

Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL) 11 / 159

9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para

1.6 Programação do robô

Através da programação do robô é alcançado que cursos de movimento e

Que idioma fala a O idioma de programação é KRL - KUKA Robot Language

12 / 159 Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD

Fig. 1-11: Simulação com KUKA Sim

 Programação por texto: Programação com auxílio da representação

Fig. 1-12: Programação do robô com KUKA OfficeLite

1.7 Segurança do robô

Um sistema de robô sempre deve estar equipado com características de se-