Departamento de Ingenierı́a Eléctrica

Universidad Técnica Federico Santa Marı́a

Campus Santiago San Joaquı́n

Laboratorio de Accionamientos Eléctricos

Control Máquina de Corriente Continua

Informe

Integrantes: Profesor:

Felipe Campos Campos - 201004690-7 Alejandro Porzio Lopez

Ignacio Ligueros Breskovic - 201104757-5
Gonzalo Oróstica Huerta - 2923516-3

23 de abril de 2018
Índice

1. Materiales 3

2. Objetivos 3

3. Determinación de parámetros 3
3.1. Resistencias de Armadura (Ra ) y de Campos (Rf ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2. Inductancias de armadura (La ) y de Campos (Lf ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4. Constante de inercia 5

5. Ensayos 6
5.1. Ensayos de Control de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.2. Ensayos de Control de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.2.1. Seguimiento de referencia de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.2.2. Rechazo de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6. Conclusiones 11

2
1. Materiales
En esta ocasión será necesario utilizar los siguientes instrumentos:
1× Osciloscopio Rigol DS-1064B
3× Medio puente de tiristores Leybold 73507
1× Generador de tensión de referencia Leybold
1× Unidad de control de 6 pulsos Leybold
1× Módulo de diodo Leybold
1× Puente de tensión DC de 15 [V]
20× Conectores Jump
2× Puntas diferencias de tensión CT-2593
2× Puntas de corriente SL-261
2× Amperı́metros de tenaza ExTECH-380942
2× Multı́metros Agilent U124B
2× Controladores PI Leybold
2× Módulos de Filtro Leybold
2× Multı́metro F09
1× Módulo Leybold 735261

2. Objetivos
Determinar parámetros y funciones de transferencia de la MCC.
Determinar funciones de transferencia de los bloques.
Determinar un controlador de corriente para MCC con conexión independiente.
Determinar inercia de la MCC.
Determinar controladores de velocidad y de corriente.

3. Determinación de parámetros
3.1. Resistencias de Armadura (Ra ) y de Campos (Rf )
Para determinar los valores de las resistencias de ambos devanados, se implementó el método de medición
indirecta de parámetros, es decir, se aplicó un nivel de tensión continua conocido, reducido y controlado
sobre los terminales de armadura y campo, luego se procedió a registrar el nivel de corriente circulante, con
lo que finalmente se calcularon las resistencias. Los resultados de esto se aprecian en la tabla 1

Tensión [V ] Corriente [A] Resistencia [Ω] Devanado

50 0.0689 725 Campo
15 3.57 2.8 Armadura

Tabla 1: Resistencias de los devanados de armadura y campo

3
3.2. Inductancias de armadura (La ) y de Campos (Lf )
Con el objetivo de determinar las componentes inductivas de cada devanado, se aplica un escalón de tensión y
L
se calculará la constante de tiempo, la cual se encuentra definida como τ = . Para determinar la constante
R
mencionada anteriormente, se utilizarán los oscilogramas de las figuras 1 y 2, los cuales representan el
comportamiento del sistema ante cargas, es decir, un escalón de tensión positivo. Finalmente, los valores de
las inductancias se calcularán a través de la expresión de estado estacionario, la cual sugiere que este estado
se alcanza luego de haber transcurrido 4τ .

L
testacionario = 4 · (1)
R

3.5

2.5
0.3 [s]
2
ia [A]

1.5

0.5

-0.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
Tiempo [s]

Figura 1: Oscilograma de carga para devanado de armadura

0.3

0.03 [s]
0.25

0.2

0.15
if [A]

0.1

0.05

-0.05
-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo [s]

Figura 2: Oscilograma de carga para devanado de campo

Finalmente a partir de las figuras anteriores, se elabora la tabla 2, la cual contiene la información resumida
del comportamiento del sistema ante distintas perturbaciones de tensión.

4
 tiempo estado estacionario [s] τ Resistencia [Ω] Inductancia [H] Devanado
0,03 0,0075 725 5.43 Campo
0,3 0,075 2.8 0.21 Armadura

Tabla 2: Resistencias de los devanados de armadura y campo

4. Constante de inercia
Para determinar la constante de inercia del rotor de la máquina, se realiza un frenado en vacı́o, es decir,
la máquina disminuye su velocidad sin ser detenida por elementos externos, la figura 3 muestra la caı́da de
velocidad de la MCC de manera proporcional.

6
Velocidad proporcional

-1
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

Figura 3: Oscilograma de velocidad proporcional

Como es posible apreciar en la figura ??, la máquina demora aproximadamente 5 segundos en frenarse
completamente, desde una velocidad cercana a las 1500 [rpm]. Luego para determinar la constante de
inercia, se utiliza la expresión 2.

dw
= Tel − Tm J· (2)
dt
Se destaca de la ecuación 2, que la máquina al encontrarse operando a velocidad nominal o cercana a esta,
no produce torque eléctrico. Sin embargo, para que la expresión posea validez, es necesario mantener una
carga acoplada, en el caso de la experiencia realizada esta carga fue impuesta por el dı́namo basculante. el
cual impuso un momento mecánico de aproximado de 2,66 [Nm]. Luego a través del despeje de la ecuación
se destaca que el término df racdwdt representa a la pendiente de la curva, esta al ser linealizada puede ser
fácilmente obtenida, solo se debe tener en consideración que la proporcionalidad de la velocidad y el voltaje
es de 1500 [rpm] = 10 [v].

−Tm −2, 66
J= = = 0, 127[Kgm2 ]
dw −20, 94
dt

5
5. Ensayos
5.1. Ensayos de Control de Corriente
En esta sección se procederá a ajustar el lazo de control de corriente y ver como se comporta frente a
perturbaciones. para llevar esto a cabo se presenta primero el lazo de control implementado, el cual es el
siguiente:

Figura 4: Lazo de control de corriente para la máquina de corriente continua utilizado.

En este caso se tiene un filtro para el error de entrada, un controlador Proporcional Integral (P I) con satu-
ración, un convertidor representado por una planta de primer orden, la perturbación de la tensión interna
generada (Vrot ) y finalmente una planta de primer orden que representa la armadura de la máquina de
corriente continua.

Para poder implementar este lazo de control es necesario, en primera instancia, el describir y determinar
numéricamente las constantes de cada uno de los bloques que componen este lazo, las cuales son:

Tca : Corresponde a la constante de integración del controlador de corriente, en este caso, tiene un valor
de 20 [ms].
Kca : Corresponde a la constante de proporcionalidad del controlador de corriente, en este caso toma
un valor de 0, 25.
Tf iltro : Es el tiempo de retardo del filtro conectado, tiene un valor de 2, 5 [ms].
Kf iltro : Es la ganancia del filtro, tiene un valor de 10.
V asat : Corresponde a la tensión de saturación del controlador, en este caso son 10 [V ].
Tred
Tconv : Es el tiempo de retardo del convertidor B6C, como valor tı́pico se toma el valor = 1,67 [ms],
2N
con Tred el periodo de la red y N el número de pulsos del convertidor.
La
Ta : Corresponde al retardo de primer orden de la planta (armadura de la MCC), toma el valor =
Ra
0, 075 [ms].
1
Ka : Corresponde a la ganancia de la planta (armadura de la MCC), toma el valor = 0, 35714.
Ra
Antes de seguir, es necesario explicar como se sintonizó el controlador de corriente de esta máquina:

(1) Se implementó el lazo descrito anteriormente, conectando en el orden correcto los módulos entregados
en el laboratorio.

6
 (2) Se desconectó el campo de la máquina de corriente continua.

(3) Se conectó la salida del convertidor a la armadura de la máquina de corriente continua.

(4) Se fijó una referencia de corriente para el controlador.

(5) Se generó una perturbación de corriente en el controlador, mediante un escalón en la referencia y se

observó mediante el osciloscopio la respuesta del sistema.

(6) Con la respuesta del sistema obtenida, se determinó el tiempo de respuesta y el sobre disparo del
controlador.

(7) Con los datos de la respuesta y su forma de onda se determinaron los valores del controlador.

Del procedimiento anterior se tiene la siguiente gráfica, que muestra la respuesta escalón del sistema:

Figura 5: Respuesta escalón del controlador de corriente.

De la figura anterior, se obtuvo una corriente de salida en estado estacionario de 2, 53 [A], esta corriente no
es la corriente nominal del sistema, puesto que en este caso se prefirió utilizar tensión reducida (11, 82 [V ]
a la salida del transformador de alimentación), por motivos de seguridad, dicha corriente llega al estado
estacionario en 0, 05 [s], con el rotor detenido, esto significa que para los propósitos de control menciona-
dos anteriormente, la máquina se considera como un mero circuito R-L. Este procedimiento estregó una
sintonización para el controlador de corriente con los siguientes datos:

Kca Tca
2 40 [ms]

Tabla 3: Datos sintonización controlador de corriente.

La respuesta anteriormente mostrada finalmente entregó problemas a la hora de hacer el control de velocidad,
mediante la anidación de este lazo, si se observa con detenimiento la figura anterior, se puede apreciar una
pequeñı́sima oscilación, pero con una respuesta rápida, por lo cual se procedió a repetir este procedimiento,
encontrándose la siguiente respuesta:

7
 Figura 6: Respuesta escalón modificada del controlador de corriente.

En esta gráfica se puede apreciar una respuesta más lenta y una ausencia de oscilación, llegándose al estado
estacionario en 0, 259 [s] con corriente nominal. Con esta sintonización, se obtuvo una respuesta optima del
controlador de velocidad, por lo que se observa que fue una mejora sustancial el sacrificar algo del tiempo
de respuesta del controlador, para mejorar su respuesta una vez establecido el sistema completo.

Sus datos se vuelven a presentar, para un mejor entendimiento del lector:

Kca Tca
0, 25 20 [ms]

Tabla 4: Datos sintonización controlador de corriente.

5.2. Ensayos de Control de Velocidad

Se procederá a ajustar el lazo de velocidad y ver como sigue referencia o reacciona a perturbaciones. Primero
se presenta el lazo de control que se utilizará que es el siguiente:

Figura 7: Lazo de control de velocidad para la máquina de corriente continua.

Para la implementación de este lazo se deben determinar las constantes con el cual posteriormente sera
sintonizado, las cuales son:

8
 Tcω : Corresponde a la constante de integración del controlador de velocidad, en este caso, tiene un
valor de 40 [ms].

Kcω : Corresponde a la constante de proporcionalidad del controlador de velocidad, en este caso toma
un valor de 20.

Tf iltro : Es el tiempo de retardo del filtro conectado a la señal de velocidad, tiene un valor de 100 [ms].

Kf iltro : Es la ganancia del filtro de velocidad, tiene un valor de 5.

La sintonización del controlador anidado de corriente queda como ya fue descrita al final de la sección 5.1.

El procedimiento seguido para los ensayos fue:

(1) Se implementó el lazo descrito anteriormente, conectando en el orden correcto los módulos entregados
en el laboratorio.

(2) Se llevo la máquina hasta velocidad nominal y se fijó esta velocidad como referencia, cabe destacar
que esta referencia corresponderá a una señal proporcional de 7[V] aproximadamente en la señal de
medición.

(3) Se generó una perturbación de velocidad, mediante un escalón en la referencia y se observó mediante
el osciloscopio la respuesta del sistema.

(4) Con la respuesta del sistema obtenida, se determinó el tiempo de respuesta y el sobre disparo del
controlador.

(5) Una vez que se seguı́a la referencia de velocidad se le aplico carga a la máquina para observar como
se comporta frente al rechazo de carga.

5.2.1. Seguimiento de referencia de velocidad

En la siguiente imagen podemos ver los resultados de la respuesta del controlador:

12
Velocidad de referencia
Velocidad de la respuesta

10

8
Señal analoga a la velocidad [V]

-2
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tiempo [s]

Figura 8: Respuesta del controlador de velocidad.

9
De la figura anterior podemos notar que el controlador sigue de buena forma la referencia, tardando 0.4[s]
en alcanzar la velocidad nominal impuesta por la señal de referencia. El controlador diseñado tiene un buen
tiempo de respuesta y no presenta sobrepasos ni oscilaciones.

Kcω Tcω
20 0,4 [s]

Tabla 5: Datos sintonización controlador de velocidad.

5.2.2. Rechazo de carga

Cuando se le aplicaba carga de golpe la velocidad de la máquina descendı́a unos cuantos rpm pero en menos
de 1 [s] como máximo volvı́a a retomar la consigna de referencia, por lo cual el controlador de velocidad
diseñado era optimo para el rechazo de carga.

Los resultados de este ensayo se pueden ver en la siguiente imagen:

9
Señal de referencia
Señal medida

8.5
Señal analoga a la velocidad [V]

7.5

6.5

6
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tiempo [s]

Figura 9: Respuesta del controlador de velocidad frente a la conexión de cargas.

Como se puede ver en la imagen (cuya señal de referencia tiene mucho ruido), en un comienzo se tiene
el sistema en estado estacionario, donde tanto la señal de referencia como la medida están en 7[V] que
representa los 1500 [rpm] nominales de la máquina. A los 0.1 [s] se aplica la conexión repentina de una carga
de 360 [Ω] y se puede observar un descenso en la señal medida, descenso que a los 0.5 [s] ya habı́a sido
compensado gracias a la rápida actuación del controlador diseñado.

10
6. Conclusiones
Tanto el controlador de corriente como el de velocidad finalmente presentaron un buen seguimiento de
las consignas impuestas

Se verificó la teorı́a de que un buen funcionamiento de el lazo anidado requiere que el controlador de
corriente sea mas rápido que el de velocidad

Es muy importante en la sintonización de un lazo de control, no solo fijarse en la rapidez de la respuesta

escalón del lazo, sino que, junto con eso observar que el sistema completo sea estable.

No es recomendable de ninguna manera utilizar tensión reducida en la sintonización del controlador,

de la ejecución de esta experiencia se pudo observar de primera mano que siempre se deben usar los
mismos niveles que serán usados por el accionamiento en toda su operación.

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