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Fachgebiet Regelungstechnik Leiter: Prof. Dr.-Ing. Johann Reger Matlab Kurzreferenz S o m m e r

Fachgebiet Regelungstechnik

Leiter: Prof. Dr.-Ing. Johann Reger

Matlab Kurzreferenz

Leiter: Prof. Dr.-Ing. Johann Reger Matlab Kurzreferenz S o m m e r 1 2 Vektoren

Sommer 12

Vektoren und Matrizen (help matfun, help ops, help arith)

 

a=[1 2 3], b=[4, 5, 6] Definition eines Zeilenvektors c=[7; 8; 9] Definition eines Spaltenvektors

d=1:3

erzeugt den Vektor [1 2 3]

 

d=1:0.2:3

erzeugt

den

Vektor [1

1.2 1.4 · · · 3]

zeros(1,3)

erzeugt den Vektor [0 0 0] erzeugt den Vektor [1 1 1 1 1] 12. Element des Vektors d Länge des Vektors X: Anzahl der Zeilen, Y: Anzahl der Spalten

ones(1,5)

d(12)

length(d)

[X,Y]=size(d)

a’

a T transponieren (adjungieren bei komplexen Vektoren/Matrizen) nicht definiert ( 1 × n)( 1 × n) Skalarprodukt ( 1 × n)(n × 1 ) dyadisches Produkt (n × 1 )( 1 × n) elementweise Multiplikation

a*b

a*b’

a’*b

a.*b

A=[1 2 3;4 5 6] A=[a; b; c’]

Definition einer Matrix. Zeilen durch Semicolon od. Zeilenumbruch trennen Definition einer Matrix mittel Vektoren (zeilenweise) erste Zeile dritte Spalte 2. und 3. Element der 2. Spalte

A(1,:)

A(:,3)

A(2,2:3)

2*A

Multiplikation mit Skalar Matrizenmultiplikation A T A Elementweise Multiplikation

A’*A

A.*A

rank(A) Rang det(A) Determinante adj(A) Adjunkte

 

A^-1

inverse Matrix inverse Matrix Matrixexponentialfunktion e A e x wird elementweise ausgeführt

inv(A)

expm(A)

exp(A)

poly(A)

charakteristisches Polynom (liefert die Koeffizienten als Ve ktor)

eig(A) Eigenwerte

 

[V,D]=eig(A)

V: Rechtseigenvektoren, D: Eigenwerte in Diagonalmatrix

Matlab Kurzreferenz

Sommer 12

Polynome (help polyfun)

In Matlab werde Polynome als Vektoren ihrer Koeffizienten darge stellt. Beispiel: p(x) = x 4 + 2 x 2 4 x + 5 wird durch den Vektor p=[1 0 2 -4 5] repräsentiert.

roots([1 0 2 -4 5]) Wurzeln (Nullstellen) eines Polynoms

p=poly([1 0 2]) polyval(p,x)

polyadd(p1,p2) Addition der Polynome p 1 und p 2 conv(p1,p2) Multiplikation der Polynome p 1 und p 2 deconv(p1,p2) Division der Polynome p 1 und p 2 residue(Z,N) Partialbruchzerlegung

bestimmt Koeffizienten des Polynoms mit den angegebenen Wurze ln

Auswertung des Polynoms p an der Stelle x

Graphikausgabe (help graph2d)

handle=figure

erzeugt ein neues Plotfenster und liefert dessen handle (optional) zeichnet Vektor y über Vektor x ; beide Vektoren müssen gleiche Länge haben zeichnet Vektor y über Vektor x bei logarithmischer x -Achse zeichnet Vektor y über Vektor x bei logarithmischer y -Achse behält alle Plots im Graphikfenster Achtung: sonst werden alte Plots überschrieben! fügt Gitterlinien in das Plotfenster ein fügt der x -Achse eine Achsenbezeichnung hinzu fügt der y -Achse eine Achsenbezeichnung hinzu fügt dem Diagramm einen Titel hinzu Einstellungen zur Achsenskalierung (alle) x -Achsenskalierung y -Achsenskalierung zoomt den aktuellen Graphen um einen Faktor auf aktiviert zoom-Modus in aktuellem Graphen aktiviert zoom-Modus in x-Richtung aktiviert zoom-Modus in y-Richtung speichert das aktuelle Plotfenster im png-Format als Bild ab

print -depsc Bildname speichert das aktuelle Plotfenster im eps-Format - bunt

plot(x,y)

semilogx(x,y)

semilogy(x,y)

hold

on

grid

on

xlabel(’x-Achse’) ylabel(’y-Achse’) title(’Titel’) axis xlim ylim zoom(Faktor) on xon yon print -dpng Bildname

zoom

zoom

zoom

Matlab Kurzreferenz

Sommer 12

Control System Toolbox (help control)

G=tf(p1,p2)

Übertragungsfunktion mit Zählerpolynom p 1 und Nennerpolynom p 2 Kürzen stabiler Null- und Polstellen aus einer Übertragungs funktion Polstellen einer Übertragungsfunktion Nullstellen einer Übertragungsfunktion Dämpfung und Frequenz von Nullstellen einer Übertragungsfunktion stationäre Verstärkung einer Übertragungsfunktion Plot des Pol- Nullstellendiagramms einer Übertragungsfun ktion Gitterlinien für s -Ebene oder z -Ebene Plot des Bodediagramms einer Übertragungsfunktion Plot der Sprungantwort einer Übertragungsfunktion Plot des Nyquistdiagramms einer Übertragungsfunktion Plot der Wurzelortskurve einer Übertragungsfunktion Totzeit einer Übertragungsfunktion auf den Wert T [s] setzen

G=minreal(G)

pole(G)

zero(G)

damp(G)

dcgain(G)

pzmap(G)

sgrid, zgrid

bode(G)

step(G)

nyquist(G)

rlocus(G)

G.inputdelay=T

sys=ss(A,B,C,D)

Erstellen eines zeitkontinuierlichen Zustandsraummodell mit den Systemmatrizen (A , B , C , D) Umwandlung eines zeitkontinuerlichen in ein zeitdiskretes Zustandsraummodell mit Abtastzeit Ta [s]

[A,B,C,D]=ssdata(sys) liefert die Systemmatrizen (A , B , C , D) eines Zustandsraummodells

sysD=c2d(sys,Ta)

lsim(sys,u,t)

Plot einer Systemantwort auf den Eingang u(t)

Definition einer Funktion (help function)

%

function [c]=pythagoras(a,b)

% pythagoras.m

%

%

berechnet c aus der Formel von Pythagoras

%

%

a : Matrix von Werte der Kathete a

%

b : Matrix von Werte der Kathete b

function [c]=pythagoras(a,b)

c = sqrt(a.^2+b.^2)