Estabilidad y Criterio de

estabilidad de Ruth Hurwitz

Prof. Francisco Luna Mora

Estabilidad de sistemas dinámicos

» La estabilidad es quizá la característica más importante de los

sistemas

» La estabilidad de un sistema generalmente es analizada en

puntos de equilibrio, aunque puede no ser así.

» El concepto de estabilidad que más se usa es el de estabilidad

absoluta, dice si el sistema es estable o no.
»
Definicion. Un sistema es estable si ante cualquier entrada
acotada, el sistema posee una salida acotada.
Estabilidad de sistemas dinámicos
Estabilidad de sistemas dinámicos
Estabilidad de sistemas dinámicos

Plano s
Estabilidad de sistemas dinámicos

1) Un sistema de lazo abierto también tiene características de

estabilidad.
2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus características
de estabilidad a menos que se cambien sus parámetros, se
agregue otro elemento dinámico o usando realimentación

3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentación.

4) Un sistema estable puede hacerse inestable con una cierta

realimentación.
Criterio de estabilidad de Routh

Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se

ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir
que todas las raíces de la ecuación característica ( q ( s ) ) tienen parte
real negativa
m m−1
C( s ) b 0 s + b1 s + ⋯+ bm−1 s+ b m p (s )
= n n−1
=
R( s ) a 0 s + a 1 s + ⋯+ an−1 s+ a n q (s )

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay raíces

con parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el
polinomio.
El criterio de estabilidad de Routh se basa en el ordenamiento de los
coeficientes de la ecuación característica
Criterio de estabilidad de Routh

q ( s )=a 0 s n + a 1 s n−1 + a 2 s n−2 + ⋯+ a n−1 s+ a n = 0

sn a0 a2 a4 a6 ¿ ¿ ¿

en el siguiente arreglo sn−1 a1 a3 a5 a7 ¿ ¿ ¿

sn−2 b1 b2 b3 b4 ¿ ¿ ¿

sn−3 c1 a3 a5 a7 ¿ ¿ ¿

¿ ¿ ¿

⋅
¿ ¿

s0 h1

…
Criterio de estabilidad de Routh
donde
a1 a2 −a0 a3 a1 a 4 −a 0 a5 a1 a6 −a 0 a 7
b 1= b 2= b 1= ⋯

a1 a1 a1

b1 a3 −a1 b2 b 1 a 5 −a 1 b3 b1 a7 −a1 b 4
c 1= c 2= c 3= ⋯

b1 b1 b1

c 1 b 2 −b 1 c 2 c 1 b3 −b 1 c 3
d 1= d 2= ⋯ ⋯

c1 c1

El criterio de Routh establece que el número de raíces de q ( s ) con

partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de la
primera columna del arreglo.
Ejemplo 1.-

Sea el siguiente polinomio a 0 s3 + a1 s 2 + a 2 s+ a 3 =0

s3 a0 a2
el arreglo es
s2 a1 a3

a1 a 2−a 0 a 3
La condiciones para que s

todas las raíces tengan a1

parte reales negativas son:
s0 a3
a 0 , a1 , a 2 , a 3 > 0
a 1 a 2 > a 0 a3
Ejemplo 2.-

Sea el siguiente polinomio

s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s+ 5= 0
el arreglo es
s4 1 3 5

s3 2 4 0

5 0
s2 1

s −6 0

s0 5

Hay dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto

existen dos raíces con partes reales positivas.
Caso Especial

Si un término es cualquier columna es cero y los demás términos no

son cero. El elemento cero puede reemplazarse por un número
positivo ε y continuar con el arreglo.
Caso Especial

Ejemplo
Sea el siguiente polinomio s5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11 s+ 10= 0

el arreglo es
s5 1 2 11 4ε−12 −12
c 1= =
s4 2 4 10
ε ε
s3 ε 6 0 6 c 1 −10 ε
d 1= →6
s2 c1 10
0 c1
s d1 0

s0 10

Hay dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
raíces con partes reales positivas.