Teoría de control I

Tarea # 2

Modelos de sistemas
Análisis de un sistema físico

¿Qué se necesita para diseñar un sistema de control?

Requisito primordial conocer la planta

Saber qué es, qué hace, cuáles son sus variables principales, sus especificaciones, limitaciones, su
capacidad y las condiciones para un manejo seguro y confiable.

Proponer o definir el objetivo de control

Regulación

En regulación, el objetivo principal es hacer que las variables a ser controladas lleguen hasta un
valor deseado y permanezcan en ese valor sin importar algún tipo de perturbación.

Seguimiento de trayectoria

En un seguimiento de trayectoria, las variables controladas deben de seguir un determinado

comportamiento previamente establecido, también sin importar perturbaciones.

Hay que conocer que :

Las señales o variables a controlar pasan por dos momentos en la búsqueda del objetivo
final:

Etapas transitorias

Cuando un sistema es obligado a cambiar desde una condición inicial hasta otra, sufre una etapa
transitoria que se ve reflejada en sus variables.
Etapa en estado estable

Tiempo después si las variables del sistema logran estabilizarse en otra condición, se dice que
están en una etapa de estado estable.

Etapa transitoria y etapa en estado estable (gráficas)

Sistema de control utilizado para cumplir los objetivos

Sistema de control realimentado

SISTEMAS LINEALES

La salida debe reproducir fielmente los cambios ocurridos en la entrada. Matemáticamente el

sistema esta representado por ecuaciones diferenciales lineales.

Lineales:

De la linealidad se desprende dos propiedades importantes:

a) Sin las entradas son multiplicadas por una constante , las salidas también son
multiplicadas por la misma constante :
b) Se puede aplicar el principio de superposición
La respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de entradas
diferentes es la suma de las dos respuestas individuales, que resultan de aplicar
cada entrada por separado, haciendo las demás entradas cero.

SISTEMAS NO LINEALES

Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición. La respuesta a dos entradas

no puede calcularse tratando cada una de manera independiente y sumando los resultados.

Es posible aproximar un sistema

no lineal por un sistema lineal
cuando el sistema opera
alrededor de un punto de
equilibrio, es decir considerando
un rango de operación limitado
Analogías electromecánicas

Comprendiendo las analogías electromecánicas

Para comprender las analogías vamos a ver un caso sencillo de un circuito mecánico con
un grado de libertad. No importa en ningún caso la complejidad de los sistemas, solo
importa que las ecuaciones que rigen su comportamiento sean iguales.

Sea el siguiente sistema mecánico de traslación:

En este sistema M es la masa, R el coeficiente de rozamiento o amortiguamiento, K la

constante de elasticidad del muelle, x el desplazamiento lineal y F la fuerza aplicada. La
ecuación diferencial que define su comportamiento es:

Sea el siguiente sistema eléctrico pasivo:

En este sistema L es la inductancia de la bobina, R la resistencia, C la capacidad del

condensador, i la corriente que circula y V la tensión aplicada. La ecuación integro-
diferencial que rige su comportamiento es:
La impedancia mecánica

En el punto anterior hemos visto las analogías entre elementos mecánicos y eléctricos,
manejando sus componentes. Vamos ahora a entrar más en detalle sobre cada uno de los
componentes mecánicos en concreto y sus análogos eléctricos.

La impedancia mecánica Zm se define como la relación compleja entre la fuerza eficaz que actúa
sobre un área de un dispositivo mecánico (o un medio acústico) y la velocidad eficaz compleja
lineal resultante a través de tal área. Sus unidades son los Ohmios mecánicos (N*seg)/m.

La inversa de la impedancia compleja mecánica recibe el nombre de movilidad mecánica, y se

representa por Zm . Su unidad es el Mho mecánico.

En los circuitos mecánicos vamos a manejar tres componentes

básicos:
Potencia y Energía en los circuitos eléctricos y mecánicos

Potencia disipada en los elementos resistivos

ANALOGIA.EXE calcula tensiones y corrientes en los circuitos eléctricos, así como velocidades y
fuerzas en los circuitos mecánicos. Si quisiéramos averiguar las potencias disipadas en los
elementos, tendríamos que aplicar simplemente la siguiente fórmula:

Vemos pues, que los

únicos elementos que disipan potencia (tanto en el caso mecánico como eléctrico) son los
elementos de tipo resistivo. Hay que hacer notar que en la fórmula anterior (y en lo que sigue) me
refiero a potencia media, o activa.

En el caso eléctrico, la potencia disipada en una resistencia será:

 En el caso mecánico, mediante analogía de impedancia, sustituimos resistencia eléctrica por
resistencia mecánica, y corriente por velocidad, de forma que obtenemos la potencia disipada en
una resistencia mecánica:

Si ahora hacemos el análogo de movilidad, sustituiremos resistencia eléctrica

por responsabilidad mecánica (la inversa de la resistencia mecánica), y corriente
por fuerza, de forma que obtenemos de igual forma que antes la potencia disipada
en una resistencia mecánica:

Energía almacenada en los elementos reactivos

Los elementos reactivos no disipan potencia, pero almacenan una energía que se disipará en
forma de potencia en los elementos resistivos. La potencia disipada en los elementos reactivos
(bobina y condensador) es nula puesto que existe un desfase de pi/2 entre la tensión instantánea y
la corriente instantánea del componente.

Eléctricamente sabemos que en el caso de una bobina se cumple:

Por lo que haciendo el análogo mecánico de impedancia, sabemos que en una masa mecánica la
energía viene dada por:
 Y haciendo el análogo mecánico de movilidad obtenemos que la energía en un resorte viene
dada por:

o lo que es lo mismo

Otra forma de obtener la energía del resorte y de la masa es obteniéndola a partir de la analogía
(de movilidad e impedancia) del condensador.

De igual forma a como hemos hecho con la bobina, sabemos que la energía almacenada en un
condensador es:

Por lo que haciendo el análogo mecánico de impedancia, sabemos que en un resorte la energía
viene dada por:

o lo que es lo mismo

Y haciendo el análogo mecánico de movilidad obtenemos que la energía en la masa mecánica

viene dada por: