Apostila Completa

MECANISMOS
Notas de aula para a disciplina EMC 5123 - Mecanismos
ESTEVAN HIDEKI MURAI

Universidade Federal de Santa Catarina
Florianópolis
Mecanismos
Estevan Hideki Murai - Departamento de Engenharia Mecânica - UFSC
Versão - 22 de Março de 2016

Capa: adaptado de http://www.zorly.com/images_corvette/09-06-08/ZR1%20Cutaway.jpg
Todas as imagens utilizadas nesta apostila são obras do autor salvo quando explicitada a fonte da imagem.
Todos os software utilizados possuem licença livre (Ubuntu, Inkscape, Geogebra, TeXMaker, Kolourpaint e
Octave).
Notas do autor
Algumas observações de cunho didático são feitas nessa seção. Ao definir um termo, o termo aparecerá
em negrito na apostila. Em sequência, o termo aparecerá em itálico quando for necessária especial atenção na
definição do termo para o correto entendimento do conteúdo. Para cada assunto diversas referências são citadas,
sendo que recomenda-se ver as referências na ordem em que foram citadas (citadas em ordem de relevância).
Esta apostila foi desenvolvida com o objetivo que o estudante utilize a versão digital da mesma. Assim,
as referências cruzadas (figuras, tabelas, equações, capítulos, seções, subseções, referências bibliográficas e
índice remissivo) possuem hyperlinks para as respectivas referências. Animações de mecanismos também foram
inseridas, podendo ser vistas ao utilizar o Adobe Acrobat Reader. Conforme o hardware do computador as
animações poderão ter suas velocidades reduzidas, recomenda-se alterar o zoom para melhorar a velocidade de
reprodução das animações. Finalmente, o leitor deve ficar atento que utilizou-se esquema de cores para melhor
entendimento de algumas figuras. Assim, recomenda-se cautela ao imprimir a apostila em preto e branco.
Conteúdo
I Introdução à teoria de mecanismos 1
1 Introdução 3
1.1 Conceitos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Partícula, corpo rígido e sistema mecânico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3 Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.4 Mecanismos e seus componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.5 Máquinas e mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.6 Representações de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.7 Características estruturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.8 Análise e síntese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.1.9 Deslocamento, caminho e trajetória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2 Mobilidade 29
2.1 Conectividade e restrição de par cinemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Associação de pares cinemáticos em série e em paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.1 Associação de pares cinemáticos em série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.2 Associação de pares cinemáticos em paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Equação da mobilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4 Singularidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
II Análise de mecanismos 43
3 Quadriláteros articulados 45
3.1 Conceitos preliminares de quadriláteros articulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Critério de Grashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.1 Tipos de quadriláteros Grashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.2 Tipos de quadriláteros não-Grashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 Qualidade de transmissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.1 Determinando a qualidade de transmissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.2 Determinando os valores extremos da qualidade de transmissão . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4 Análise Estrutural 63
4.1 Grau de controle, conectividade e redundância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2 Variedade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3 Relembrando grafos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
iii
4.4 Isomorfismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5 Análise Cinemática 81
5.1 Análise de posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 Análise de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3 Análise de aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.4 Análise de ponto de interesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.5 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.5.1 Mecanismo de quatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.5.2 Mecanismo com dois circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.5.3 Mecanismo com dois graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.6 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
III Síntese de mecanismos 103
6 Síntese do número e do tipo 105

6.1 Síntese do número, do tipo e dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.2 Metodologia de projeto de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.3 Síntese do número . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3.1 Conceitos básicos para síntese do número . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3.2 Procedimento para a síntese do número . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3.3 Dificuldades da síntese do número . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.4 Síntese do tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7 Síntese dimensional de quadrilátero articulado para 2 posições finitamente separadas 125

7.1 Conceitos sobre a síntese dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.1.1 Tipos de síntese dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.1.2 Síntese dimensional de geração de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.1.3 Escolha do mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.2 Síntese de 2 posições finitamente separadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.2.1 Especificando os pivôs móveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.2.2 Retas de Filemon para 2 PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.2.3 Especificando os pivôs móveis com análise de Filemon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.2.4 Especificando os pivôs fixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.5 Método rápido para a síntese 2 PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.3 Defeitos da síntese dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.3.1 Defeito de circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.3.2 Defeito de ramificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.3.3 Defeito de ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.3.4 Defeito de baixa qualidade de transmissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.3.5 Defeito de restrição no espaço de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.4 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8 Síntese dimensional de quadrilátero articulado para 3 posições finitamente separadas 159

8.1 Conceitos sobre a síntese 3 PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
8.1.1 Triângulo de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
8.1.2 Retas de Filemon para 3 PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.3 Diagrama de círculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.2 Síntese de 3 posições finitamente separadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.1 Especificando os pivôs móveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.2 Especificando os pivôs fixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.2.3 Método rápido para síntese de 3 PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.3 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9 Geração de função e síntese dimensional de manivela-balancim 185

9.1 Geração de função . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9.2 Síntese dimensional de manivela-balancim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
9.2.1 Método algébrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.2.2 Método geométrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.3 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
A Script em Octave para o gráfico da qualidade de transmissão 199
B Script em Octave para análise cinemática do biela-manivela 201
C Resposta dos exercícios 205

Parte I
Introdução à teoria de mecanismos
1
Capítulo 1
Introdução
Estudar máquinas e mecanismos é estudar a história das sociedades. A construção de máquinas e mecanismos
pode afetar o curso de civilizações. Em uma primeira análise essa afirmação pode parecer dramática, entretanto,
é verdadeira.
No Egito antigo, máquinas e mecanismos rústicos mas engenhosos foram criados para cortar rochas, locomovê-
las e auxiliar na construção de casas e templos. Além de sua serventia convencional, tais obras (faraônicas)
demonstravam o poder do império. Na Figura 1.1a1 expõe-se o shadoof, dispositivo desenvolvido no Egito antigo
para auxiliar na irrigação de plantações [1].
Na china antiga, muitos mecanismos já existiam para servir à sociedade e também ao exército [2]. Há registros
que em 132 d.C. surgiram os primeiros sismógrafos. Outros desenvolvimentos chineses são relógios movidos
à água (cerca de 1088 d.C.), carroças que apontavam sempre para o sul ao serem locomovidas (utilizadas
principalmente para a logística nos exércitos chineses, cerca de 200 d.C.), animais mecânicos como cavalos e
bois (usado principalmente em entretenimento, cerca de 480 a.C.) e também autômatos para servir chá, escrever
e impressionar visitas. Na Figura 1.1b mostra-se uma reconstrução do cavalo mecânico desenvolvido na China
antiga (adaptado de [2]).
(b)
(a)
Figura 1.1: (a) Shadoof utilizado para irrigação. (b) Cavalo mecânico.
Na Grécia antiga, Arquimedes desenvolveu uma série de mecanismos que resultaram em vantagens de tal
civilização sobre outras, como o parafuso de Arquimedes (ver Figura 1.2a2 ), a garra de Arquimedes, princípio
da alavanca e melhorias na potência e precisão de catapultas [3].
Armas de cerco são exemplos de mecanismos e máquinas que influenciaram a sociedade. Como exemplos
de armas de cerco pode-se citar catapultas, trabucos (ver Figura 1.2b3 ), mangonel, balistas, onager, torres de
cerco e aríete. Tais armas propiciaram a vantagem bélica utilizada para criar, expandir e defender impérios.
1 Adaptado de http://aia-houston.com/wp-content/uploads/2013/09/math-1.png
2 Adaptado de http://oliversalt.files.wordpress.com/2013/03/archimedes-screw.gif
3 Adaptado de http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/2/2e/Trebuchet.jpg/220px-Trebuchet.jpg
3
4 Mecanismos Estevan Murai
Mecanismos de navegação e posicionamento auxiliaram na exploração, mapeamento e expansão territorial

das civilizações bem como na colonização de novos territórios. Como exemplo pode-se citar a carroça que aponta
para o sul, a antikythera, o giroscópio e algumas versões mais sofisticadas do astrolábio.
(a) (b)
Figura 1.2: (a) Parafuso de Arquimedes usado para elevação de água. (b) Trabuco utilizado para arremessar
grandes projéteis.
Na sociedade civil, mecanismos também tiveram grande influência. A disseminação da cultura se deu com
mais facilidade após a invenção da prensa para impressão por Johannes Gutenberg, no século XV (ver Figura
1.3a4 ). A invenção da máquina de escrever tornou a escrita mais rápida e objetiva.
A grande diferença entre a sociedade atual e a sociedade da idade moderna se deve, em grande parte, à
revolução industrial. Esta revolução marcou a passagem da produção em manual para a produção em massa
e por trás de tal revolução estavam as máquinas. Máquinas movidas à vapor geravam energia mecânica para
toda uma indústria. Na Figura 1.3b5 mostra-se uma reconstrução da máquina a vapor de Watt. Na Figura 1.46
expõe-se o pátio de uma fábrica alemã do século XIX. Tal fábrica possuía uma máquina a vapor central cuja
potência era transmitida para todas as máquinas da fábrica via correias.
(a) (b)
Figura 1.3: (a) Prensa de Gutenberg. (b) Máquina a vapor de Watt.
4 Adaptado de http://cs-exhibitions.uni-klu.ac.at/fileadmin/gdf/gdf10/gutenbergpress.jpg
5 Adaptado de http://i.telegraph.co.uk/multimedia/archive/01843/hi-james-watt-0803_1843037c.jpg
6 Adaptado de http://krisdedecker.typepad.com/.a/6a00e0099229e88833017ee8935903970d-pi
Estevan Murai Capítulo 1 - Introdução 5
Figura 1.4: Fábrica do século XIX cuja energia provém de uma máquina a vapor.
A máquina de costura é um exemplo de uma máquina simples mas que gerou grandes mudanças na sociedade.
Antes da máquina de costura, consertar roupas e costurar novas roupas era tarefas que ocupavam grande parte
do dia das mulheres casadas. Com a popularização da máquina de costura, as horas antes ocupadas costurando
ficaram livre, possibilitando a inserção da mulher no mercado de trabalho. Resultado similar causou a invenção
da máquina de lavar, que não só reduziu a carga horária gasta nesse trabalho como possibilitou uma fonte de
renda extra para aquelas esposas que utilizavam a máquina para lavar roupas de terceiros [4, 5].
Nos transportes, a invenção da locomotiva a vapor, do automóvel, do avião e de barcos movidos à motores
catalisou o desenvolvimento da sociedade.
A mecanização da agricultura resultou na produção de mantimentos em escala industrial, viabilizando, do
ponto de vista alimentício, sociedades com grandes populações.
Nesses breves exemplos de máquinas que mudaram a sociedade, percebe-se a importância do projeto de
máquinas. Usualmente, o projeto de máquinas inicia-se com o projeto cinemático e em seguida parte para o
dimensionamento estrutural e especificação dos componentes. Esta disciplina abrangerá o projeto cinemático de
máquinas enquanto que o dimensionamento estrutural dos componentes será visto na disciplina de Elementos
de Máquinas.
Por fim, observa-se que há áreas comuns entre algumas engenharias, como as ciências térmicas (estudadas
também por engenheiros químicos) e a ciência dos materiais (estudada também por engenheiros de materiais),
entretanto, o projeto e fabricação de máquinas e mecanismos é estudado apenas na engenharia mecânica e
engenharias derivadas da mesma (naval, automotiva, aeroespacial, entre outras).
1.1 Conceitos básicos

A seguir serão apresentados conceitos e definições básicos da teoria de mecanismos. Tais conceitos são
fundamentais para o desenvolvimento e correto entendimento dos conteúdos seguintes. Para mais informações
a respeito das definições aqui apresentadas, vide [6, 7, 8, 9, 10, 11, 12].
1.1.1 Cinemática
Cinemática é o ramo da física teórica, mais especificamente da mecânica, que estuda o movimento de
partículas e corpos sem considerar as ações7 que geraram tais movimentos. O estudo do comportamento de um
pêndulo em movimento harmônico simples (MHS) e a determinação do tempo até encontro de dois carros em
uma estrada são problemas típicos de cinemática (ver Figura 1.5).
A cinemática aplicada estuda a cinemática no escopo de problemas de engenharia, como o projeto e análise
de máquinas e mecanismos8 . Por exemplo, em mecanismos é frequente estudar a cinemática de engrenagens
a fim de especificar as engrenagens para que as mesmas atendam aos requisitos de projeto. Outro exemplo
de cinemática aplicada é o estudo de cames, visando determinar a geometria do came para que se obtenha
o movimento desejado no seguidor. Ainda, outro exemplo de cinemática aplicada é o estudo de mecanismos
articulados a fim de determinar as dimensões necessárias para que o mecanismo execute a tarefa desejada. O
estudo da cinemática de engrenagens, cames e mecanismos articulados são problemas típicos da cinemática
aplicada ao estudo de mecanismos (ver Figura 1.6).
v~1 v~2
m
d
~v
(a) (b)
Figura 1.5: Exemplos típicos de cinemática. (a) Pêndulo em MHS. (b) Carros em movimento.
θ1 θ2
d
θ1
θ1 θ2
(a) (b) (c)
Figura 1.6: Exemplos típicos de cinemática aplicada ao estudo de mecanismos. (a) Engrenagens. (b) Cames.
(c) Mecanismos articulados.
1.1.2 Partícula, corpo rígido e sistema mecânico

Partícula ou ponto material é um ponto geométrico (dimensões desprezíveis) que possui massa finita. Em-
bora não existam pontos materiais, em muitos casos pode-se considerar as dimensões de um corpo desprezíveis,
sendo aproximado por um ponto. Como exemplos, pode-se citar a dimensão de um carro ao longo de uma
estrada e o diâmetro de um planeta em relação à sua órbita.
7O termo ação pode se referir tanto às força quanto aos momentos
8O estudo da cinemática aplicada ao projeto de máquinas também é conhecido como Teoria de Mecanismos e Máquinas (TMM)
ou Mechanism and Machine Science (MMS). Caso seja necessário considerar as ações envolvidas e não só os movimentos, pode-se
fazer uma análise estática ou dinâmica.
Premissa da rigidez é a condição a ser satisfeita para que duas partículas mantenham a distância entre
elas constante no tempo. Assim, seja duas partículas, A e B, e a distância entre elas dadas por d(A, B). As
duas partículas satisfazem a premissa da rigidez se
dd(A, B)
= 0. (1.1)
dt
Nota-se que não é necessário haver material entre os pontos A e B, desde que haja alguma força que se
oponha à alteração da distância entre os pontos.
Corpo é um conjunto contínuo de partículas. Um corpo rígido é um modelo teórico de um corpo sólido
cujas as partículas satisfazem o princípio da rigidez, ou seja, o corpo não irá se deformar ainda que seja aplicada
uma força sob o mesmo. Nota-se que não é necessário que um corpo rígido seja isotrópico ou homogêneo, desta
forma, concreto armado ou materiais compósitos poderiam ser aproximados como corpos rígidos em algumas
situações. Por outro lado, um corpo deformável é um conjunto contínuo de partículas (corpo) que não satisfaz
a premissa da rigidez.
Sistema mecânico é um conjunto de partículas e/ou corpos rígidos e suas inter-relações. Tais inter-relações
são dadas através de forças, sejam elas forças de campo ou de contato. Um exemplo de sistema mecânico é
mostrado na Figura 1.7, na qual um automóvel interage com a Terra através de três forças, a força gravitacional
(força de campo), a força normal (força de contato) e a força de atrito (força de contato). Na Figura 1.8 outro
exemplo de sistema mecânico está apresentado, neste caso, está sendo analisado o mecanismo de suspensão9 do
automóvel da Figura 1.7.
Ny
Fat Faty N
Fatx Nx
x
Figura 1.7: Sistema mecânico composto por um automóvel, pela pista e pelas forças de interação.
F8 F7
F6 F5
F4 F3
F2 F1
Figura 1.8: Sistema mecânico simplificado da suspensão de um automóvel.

9A mola da suspensão foi omitida na Figura 1.8 para melhor visualização.
1.1.3 Referencial
Referencial é uma base vetorial ordenada que serve como referência para medir grandezas físicas. Um
referencial pode ser definido através de um conjunto de três pontos não colineares, P1 , P2 e P3 , conforme
mostra a Figura 1.9a. Deste modo, por P1 e P2 pode-se definir o eixo x do sistema de coordenadas (vide Figura
1.9b), por P1 e P3 pode-se definir o eixo z do sistema de coordenadas. Finalmente, o eixo y pode ser definido
pela reta normal ao plano que contém os três pontos, no sentido a gerar uma base dextrógira. Nota-se que as
posições relativas de um ponto em relação aos outros dois devem ser invariantes no tempo, de modo a obter um
sistema de coordenadas único e também invariante no tempo.
Referencial fixo é um referencial adotado para representar todo o comportamento de um sistema mecânico.
Referencial móvel é um referencial relacionado a um corpo móvel. Há várias opções para se escolher um
referencial móvel e um sistema mecânico pode conter tantos referenciais móveis quantos forem convenientes
para modelar matematicamente o sistema. Por outro lado, ainda que existam várias possibilidades para se
escolher um referencial fixo, uma vez que seja adotado um referencial fixo, o sistema mecânico possuirá apenas
aquele referencial fixo.
P1 P1
P2 P2
P3 x
P3
z
(a) (b)
Figura 1.9: Determinando um referencial. (a) Três pontos não colineares. (b) Sistemas de coordenadas.
Por exemplo, na Figura 1.10 tem-se um referencial fixo, dado pelo sistema de coordenadas xy, e três referen-
ciais móveis, dados pelos sistemas de coordenadas x1 y1 , x2 y2 e x3 y3 . Quando os elos se movem, os referenciais
x1 y1 , x2 y2 e x3 y3 se movem de acordo com os elos aos quais esses referenciais estão associados. Utilizar refe-
renciais móveis pode ser conveniente quando se deseja expressar a posição de um ponto que não se desloca em
relação a um elo específico. Por exemplo, se a posição do ponto P na Figura 1.10 for medida diretamente no
referencial fixo, as suas coordenadas Px e Py irão variar no tempo. Ainda, se a localização de P sobre o elo
fosse alterada, Px e Py irá se alterar. Entretanto, se a posição de P for medida em relação ao referencial x2 y2 ,
obtendo-se as coordenadas Px2 e Py2 , para se obter as mesmas coordenadas em relação ao referencial fixo (Px e
Py ) basta aplicar uma transformação de coordenadas. Nota-se que Px2 e Py2 não irão se alterar com o tempo.
Quando a localização de P for alterada, basta alterar as coordenadas Px2 e Py2 para obter-se as coordenadas
Px e Py . Assim, ao medir-se a posição de um ponto P em um elo é mais conveniente utilizar um sistema de
coordenadas associado ao próprio elo do que sistemas de coordenadas associados a outros elos.
y2
x2
x1
y1
y3
x3
θ1
y
θ2
Figura 1.10: Referencial fixo e móvel.
1.1.4 Mecanismos e seus componentes

Cadeia cinemática é um conjunto de corpos rígidos sujeitos às restrições mecânicas. Uma cadeia cinemática
pode ser classificada em:
Aberta ou serial: cadeia cinemática na qual partindo de um corpo rígido há apenas um único caminho possível
para se chegar em outro corpo rígido. Existem pelo menos dois corpos rígidos que estão conectados somente
a um corpo rígido. Um exemplo de cadeia cinemática aberta é exposto na Figura 1.11a;
Fechada ou paralela: cadeia cinemática na qual partindo de um corpo rígido existem pelo menos dois cami-
nhos possíveis para se chegar em outro corpo rígido. Todo corpo rígido está conectado a pelo menos dois
outros corpos rígidos. Exemplos de cadeias cinemática fechadas são expostos nas Figuras 1.11b e 1.12;
Híbrida ou mista: cadeia cinemática que apresenta parte aberta e parte fechada. Um exemplo de cadeia
cinemática híbrida é exposto na Figura 1.11c.
Comparando-se cadeias cinemáticas abertas com fechadas, notam-se as suas vantagens e desvantagens.
Cadeia aberta:
− necessita de atuadores em todos os pares cinemáticos;

− os erros de posição cumulativos ao longo dos pares cinemáticos;
− cargas a serem suportadas são cumulativas ao longo dos elos, resultando em atuadores sequencial-
mente mais potentes e elos sequencialmente mais robustos e pesados.
+ apresentam espaço de trabalho maior.
Cadeia fechada:
+ não necessita de atuadores em todos os pares cinemáticos. Pode-se tirar vantagem desta característica
através do posicionamento criterioso dos atuadores. Por exemplo, se os atuadores forem posicionados
nos pares cinemáticos que conectam o elo fixo aos outros elos, o peso desses atuadores pode ser
suportado diretamente pelo elo fixo, não adicionando massa nos elos móveis;
+ erros de posição não são cumulativos, possibilitando maior precisão;
+ as cargas a serem suportadas podem ser distribuídas entre vários elos, necessitando de menos robustez,
reduzindo a inércia dos elos e elevando as acelerações e velocidades máximas alcançadas;
− apresentam espaço de trabalho mais restrito. Assim, o projeto deve ser feito com mais cautela,
observando a área de trabalho que o mecanismo deve possuir e a área de trabalho que o mecanismo
possui.
(a) (b) (c)
Figura 1.11: Tipos de cadeias cinemáticas. (a) Cadeia aberta. (b) Cadeia fechada. (c) Cadeia híbrida.
(a) (b)
Figura 1.12: Exemplo de cadeias cinemáticas fechadas. (a) Cadeia de Watt. (b) Cadeia de Stephenson.
Elo é um corpo rígido que pertence a uma cadeia cinemática. Na Figura 1.13a expõe-se uma cadeia cinemá-
tica com os elos identificados. A quantidade de elos em uma cadeia cinemática é representada pelo símbolo n.
Pode-se classificar os elos pela quantidade de conexões que cada elo possui (ver elementos de par cinemático).
Assim, se um elo possui uma conexão ele é dito unário, se possui duas conexões, é um elo binário, se o elo possui
três conexões, é um elo ternário e assim por diante. Elos com três ou mais conexões são ditos elos poligonais.
Acoplamento é uma conexão entre dois elos de uma cadeia cinemática. Esta conexão limita os movimentos
possíveis que um elo tem em relação ao outro. Desta forma, os acoplamentos impõem restrições mecânicas aos
elos de uma cadeia cinemática. Acoplamentos podem ser classificados em:
acoplamento direto: acoplamento no qual há o contato direto entre dois elos de uma cadeia cinemática. Na
Figura 1.13b mostra-se um acoplamento direto entre os elos 2 e 3 da cadeia cinemática aberta;
acoplamento indireto: acoplamento no qual dois elos de uma cadeia cinemática não estão em contato. Na
Figura 1.13c expõe-se um acoplamento indireto entre os elos 2 e 4 da cadeia cinemática aberta.
Elo 5
Acoplamento Acoplamento
Elo 4 Direto Indireto
Elo 2
Elo 3
Elo 1
(a) (b) (c)
Figura 1.13: (a) Elos de uma cadeia cinemática. (b) Acoplamento direto entre os elos 2 e 3. (c) Acoplamento
indireto entre os elos 2 e 4.
Pares cinemáticos são os acoplamentos direto de uma cadeia cinemática. A quantidade de pares cinemá-
ticos em uma cadeia cinemática é representada pela letra j̄. Ao longo do texto os pares cinemáticos também
são chamados simplesmente de pares, subentendendo pares cinemáticos pelo contexto. Um par cinemático pode
ser classificado em:
inferior: par cinemático cujo contato entre os dois elos se dá por meio de uma superfície.
superior: par cinemático cujo contato entre os dois elos se dá por uma curva ou ponto.
Elementos de pares cinemáticos são as partes de cada elo que entram em contato no par cinemático.
Nota-se que em pares inferiores os elementos de par cinemático são superfícies, enquanto que em pares superiores
os elementos de par cinemático são curvas ou pontos.
Pares cinemáticos inferiores possuem algumas vantagens construtivas em relação aos pares cinemáticos su-
periores. Nos pares cinemáticos inferiores, devido ao contato entre os elementos de pares cinemáticos ocorrer
em uma superfície, as forças transmitidas pelo par cinemático, de um elo para o outro, são distribuídas sobre a
superfície de contato. Em contra partida, em pares cinemáticos superiores as forças são distribuídas ao longo
da curva de contato ou concentradas no ponto de contato. Assim, as tensões em pares cinemático inferiores
tendem a ser menores do que em pares cinemáticos superiores. Em geral, pares cinemáticos inferiores possuem
maior durabilidade, melhor condição de lubrificação e necessitam de menos manutenção. Coloquialmente, essa
diferença entre pares superiores e inferiores é expressada frase bem humorada “Pares cinemático inferiores são
superiores aos pares cinemáticos superiores”.
Baseando-se no tipo de movimento permitido, os pares cinemáticos inferiores podem ser classificados em:
par cinemático de revolução (R): par cinemático que permite que um elo rotacione em relação ao outro
elo, conforme exposto na Figura 1.14a.
par cinemático prismático (P): par cinemático que permite que um elo translade em relação ao outro elo,
conforme exposto na Figura 1.14b.
par cinemático helicoidal (H): par cinemático que permite que um elo translade e rotacione em relação ao
outro elo, sendo que a translação e a rotação estão acopladas através do passo h. Um par cinemático
helicoidal é exposto na Figura 1.14c.
par cinemático cilíndrico (C): par cinemático que permite que um elo translade e rotacione em relação ao
outro elo, sendo que a translação e a rotação estão desacoplados. Um par cinemático cilíndrico é exposto
na Figura 1.14d.
par cinemático planar (Pl): par cinemático que permite que um elo faça duas translações e uma rotação em
relação ao outro elo, sendo que o eixo de rotação é normal ao plano que contém o eixo das duas translações.
Um exemplo de par cinemático planar é exposto na Figura 1.14e.
par cinemático esférico (E): par cinemático que permite que um elo faça as três rotações em relação ao
outro elo. Os três eixos de rotação devem concorrer em um único ponto. Um par esférico é exposto na
Figura 1.14f.
(a) Par cinemático de revolução. (b) Par cinemático de translação
(c) Par cinemático helicoidal. (d) Par cinemático cilíndrico.
(e) Par cinemático planar. (f) Par cinemático esférico.
Figura 1.14: Pares cinemáticos inferiores.
Exemplos de pares cinemáticos superiores são expostos na Figura 1.15.

(a) Engrenagem. (b) Came.
(c) Contato pontual. (d) Contato linear.
Figura 1.15: Pares cinemáticos superiores.
Nota-se que alguns pares cinemáticos permitem mais de um movimento entre os elos. Por exemplo, o par
cilíndrico permite a rotação e a translação independentes entre os dois elos. Um par cinemático que permite
n movimentos pode ser substituído por n pares, cada um permitindo um dos movimento. Essa substituição
é chamada de expansão de par cinemático. Por outro lado, pode-se substituir um conjunto de n pares
cinemáticos por um único par cinemático que permite todos os movimentos dos n pares. Essa substituição é
chamada de contração de par cinemático.
Junta é a realização física do par cinemático, podendo inclusive, apresentar componentes intermediários
entre os elos. Assim, enquanto que o par cinemático se refere aos movimentos que um elo possui em relação a
outro elo (ou seja, diz respeito à cinemática), a junta diz respeito ao tipo construtivo do par cinemático. Desta
forma, um mesmo par cinemático pode ser realizado através de diversas juntas diferentes.
Por exemplo, um par cinemático de revolução pode ser realizado através de um rolamento, um mancal de
deslizamento ou até mesmo uma junta do tipo pino no furo. Cada uma dessas realizações é uma junta, entretanto,
todas apresentam a mesma cinemática, uma rotação. Da mesma forma, um par cinemático helicoidal pode ser
realizado através de um fuso de perfil trapezoidal, quadrado ou de esferas recirculantes.
Nota-se que existem pares cinemáticos inferiores cujo tipo construtivo utiliza pares cinemáticos intermediários
do tipo superior. Por exemplo, um rolamento permite a rotação entre os dois elos, sendo um par cinemático
inferior. Entretanto, se esse rolamento for de esferas, então os pares cinemáticos entre as pistas e a esfera
são pares de contato pontual (pares cinemáticos superiores), apresentando as desvantagens de tal tipo de par
cinemático. Os pares cinemático superiores em rolamentos de esfera são evidenciados na Figura 1.16.
Figura 1.16: Pares cinemático de contato pontual em rolamento.
Um atuador é um dispositivo que gera um movimento relativo entre duas partes a partir de um sinal
de entrada. Exemplos de atuadores comumente encontrados em mecanismos são motores elétricos, cilindros
(a) Virador de páginas.

(b) Carregador de fitas VHS.
Figura 1.17: Mecanismos que transformam movimento.
pneumáticos e hidráulicos.
Ponto de interesse é um ponto pertencente a um elo, sendo que a cinemática deste ponto é relevante para
o projeto ou análise de mecanismo. Por exemplo, na Figura 1.8 mostrou-se uma cadeia cinemática utilizada
para a suspensão de automóveis. Em tal figura, o elo azul conecta os dois elos vermelhos. Em uma análise mais
simples, desprezando a deformação do pneu, o ponto de contato entre pneu e pista não se move em relação ao elo
azul. Assim, este ponto pode ser considerado como pertencente ao elo azul. No caso da suspensão automotiva é
interessante estudar a cinemática do ponto de contato entre pneu e pista conforme a suspensão se movimenta,
portanto, o ponto de contato entre pneu e pista é um ponto de interesse.
1.1.5 Máquinas e mecanismos

Máquina é um sistema mecânico que executa uma tarefa específica, como a transformação de um material
(usinagem, conformação, entre outros processos de fabricação). Uma máquina realiza a sua tarefa através da
transferência de movimentos (rotação ou translação) ou ações (força ou momentos) ou através da transformação
de movimentos em ações e vice-versa.
Mecanismo sistema de corpos projetados para transformar movimentos e/ou ações de um corpo em mo-
vimentos e/ou ações em outro corpo. O termo mecanismo também é utilizado para se referir a uma cadeia
cinemática na qual foi associado um referencial fixo a um dos elos. O elo ao qual o referencial fixo foi associado
é dito o elo fixo.
Exemplos de mecanismos que transformam movimentos de entrada em movimentos de saída são mecanismos
para virar página de livros e para posicionar a fita magnética de fitas VHS. O mecanismo de um virador de
páginas transforma a rotação de um motor elétrico em um movimento intermitente utilizado para mover a
página, vide Figura 1.17a10 . Ao inserir a fita em aparelhos de VHS, um dispositivo carrega a fita magnética
até o cabeçote de leitura. Esse mecanismo é acionado através de um motor elétrico e o mecanismo transforma
a rotação no movimento desejado para posicionar a fita magnética, conforme mostra a Figura 1.17b11 .
Exemplos de mecanismos que transformam ações de entrada em ações de saída são os redutores e alicates
de corte. Os redutores utilizam engrenagens a fim obter um torque de saída maior que o torque de entrada,
conforme mostrado na Figura 1.18a12 . Os alicates de corte utilizam o princípio de alavanca para aumentar a
força de saída.
Finalmente há mecanismos em que tanto a transformação de movimento quanto a transformação de ação
são desejados, como as transmissões automotivas. Nas transmissões, marchas de baixa relação de transmissão
10 Adaptado de http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/vision/BFSflipper/machine.png
11 Adaptado de http://www.avsforum.com/t/1389403/jvc-vcr-problem-service-tips
12 Adaptado de http://img51.imageshack.us/img51/5891/4e8e01.jpg
(b) Transmissão automotiva.
(a) Redutor.
Figura 1.18: Mecanismos cuja transformação envolve ações.
são utilizadas para obter mais torque no eixo de saída. Por outro lado, marchas mais elevadas são utilizadas
para obter velocidades maiores. Uma transmissão é mostrada na Figura 1.18b13 .
Mecanismo articulado14 é um mecanismo cujos pares cinemáticos são todos inferiores. Vários exemplos
de mecanismos articulados são mostrados nas Figuras 1.19, 1.20 e 1.21 15 .
Na Figura 1.19a expõe-se o mecanismo de Theo Jansen, utilizado para simular o movimento de pernas de
animais. Na Figura 1.19b16 expõe-se uma animação do mecanismo de Theo Jansen. Na Figura 1.19c expõe-se o
mecanismo de Peaucellier, utilizado para fazer retas. Na Figura 1.19d17 expõe-se uma animação do mecanismo
de Peaucellier. Na Figura 1.19e18 expõe-se os mecanismos de acionamento dos flaps do Boing B787 e do Airbus
A320, na Figura 1.19f19 expõe-se uma animação de um mecanismo de acionamento de flap.
Na Figura 1.20a expõe-se o mecanismo de biela-manivela aplicado em motores de combustão interna. Na
Figura 1.20b20 expõe-se uma animação do mecanismo de biela-manivela. Na Figura 1.20c21 expõe-se um
mecanismo de suspensão de bicicleta e na Figura 1.20d22 expõe-se uma animação do mecanismo de suspensão
da Honda CB 1000. Na Figura 1.20e23 expõe-se a plataforma de Stewart, utilizada em simuladores de vôo. Na
Figura 1.20f24 expõe-se uma animação da plataforma de Stewart.
Na Figura 1.21a25 expõe-se um caminhão com carroceria basculante e na Figura 1.21b26 uma animação do
mesmo caminhão. Na Figura 1.21c27 expõe-se um mecanismo para coleta de resíduos e na Figura 1.21d28 um
mecanismo para compactação de resíduos. Na Figura 1.21e29 expõe-se o mecanismo de uma escavadeira e na
13 Adaptado de http://www.fem.unicamp.br/~sergio1/graduacao/EM104/EM104-1109_arquivos/image003.jpg
14 O termo em inglês para mecanismo articulado é linkage.
15 Abrir o arquivo usando Adobe Reader para visualizar a animação. Caso a animação não esteja fluida, altere o zoom.
16 Adaptado de http://4volt.com/Blog/images/4volt_com/Blog/WindowsLiveWriter/JansenWalkerPost2_E199/
Leg-Assemly-Working-1-Animation(420)_thumb_1.gif
17 Adaptado de http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/d/d6/Peaucellier_linkage_animation.gif
18 Adaptado de http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/5/51/Flaps_Mechanism_B787_A320.png
19 Adaptado de http://www.woodrell.com/joe/flap2.gif
20 Adaptado de http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/89/Diesel_Engine_(4_cycle_running).gif
21 Adaptado de http://mtobikes.com/wp-content/ellsworth-dare-mountain-bike-frame.jpg
22 Adaptado de http://www.brickshelf.com/gallery/Oryx/REPSOL/repsol_45.jpg
23 Adaptado de http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/38/Simulator-flight-compartment.jpeg
24 Adaptado de http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/a/a7/Hexapod_general_Anim.gif
25 Adaptado de http://www.velmash.com/en/images/produkt/mpr/foto.jpg
26 Adaptado de http://www.velmash.com/en/images/produkt/mpr/animaciya.gif
27 Adaptado de http://www.classicrefusetrucks.com/images/EZi/clar62.jpg
28 Adaptado de http://www.classicrefusetrucks.com/images/EZi/herpich64.jpg
29 Adaptado de http://www.unionequipments.com/blog/wp-content/blogs.dir/185/files/2013/07/Excavator-.jpg
Figura 1.21f30 expõe-se o mecanismo de biela-manivela aplicado em um esmagador de latas.
(a) Mecanismo de Theo Jansen. (b) Animação do mecanismo de Theo Jansen.
(c) Mecanismo de Peaucellier.
(d) Animação do mecanismo de Peaucellier.
(e) Mecanismo acionamento dos flaps B787 e A320. (f) Animação do mecanismo de acionamento de flap.
Figura 1.19: Mecanismos articulados 1.
30 Adaptado de http://s7d9.scene7.com/is/image/BedBathandBeyond/4829912035721p?\protect\T1\textdollar478\protect\
T1\textdollar
(a) Mecanismo biela-manivela.

(b) Animação do mecanismo biela-manivela.
(d) Animação do mecanismo de suspensão da HONDA CB

1000.
(c) Mecanismo de suspensão de bicicleta.
(f) Animação da plataforma de Stewart.

(e) Plataforma de Stewart para simulador de vôo.

(b) Animação do mecanismo de carreta basculante.
(a) Caminhão carreta basculante.
(c) Mecanismo para coleta de lixo. (d) Mecanismo para compactação de lixo.
(f) Mecanismo para esmagar latas.

(e) Mecanismo para braço de escavadeira.
1.1.6 Representações de mecanismos

Um mecanismo pode ser representado de diversas formas. As três representações são as mais comuns são a
representação funcional, representação estrutural e representação por grafos. A seguir a suspensão de bicicleta
exposta na Figura 1.22a31 será representada nas três formas.
Na representação funcional os elos e pares cinemáticos do mecanismo são mostrados de forma esque-
mática. Assim, percebe-se que a representação funcional de um par prismático se assemelha visualmente ao
31 Adaptado de http://en.wikipedia.org/wiki/File:MtbFrameGeometry_FourBarLinkage.png
movimento permitido pelo par cinemático. Um exemplo é demostrado na Figura 1.22b.

A representação estrutural mostra os tipos dos elos. Elos binários são representados através de linhas e
elos poligonais através de polígonos com a mesma quantidade de lados que a quantidade de elementos de pares
cinemáticos que o elos possui. Os pares cinemáticos que conectam os elos são expandidos e cada um dos graus
de liberdade são representados por um ponto. Ainda, é possível que um ponto represente mais de um grau de
liberdade, devendo ser indicado no desenho o tipo de par cinemático. Um exemplo é mostrado na Figura 1.22c.
Na representação por grafos os elos são representados como vértices e os pares cinemáticos expandidos são
representados por arestas. Um modo prático para se obter a representação por grafos partindo da representação
estrutural é colocar um vértice no meio de cada elo, e depois ligar os vértices por arestas conforme existe ligação
de elos por pares cinemáticos. Um exemplo é mostrado na Figura 1.22d.
As três representações previamente explicadas para mecanismos também podem ser utilizadas para repre-
sentar cadeias cinemáticas, bastando que não se indique o elo ao qual foi associado um referencial fixo.
d e
4
3 c
b 5
c 4 e
f 5
3 f
6 d 6
g
g
b 2 a
1
1
a
2
(a) Suspensão de bicicleta. (b) Representação funcional.
c e
4
5 c e
3 4
3 5
b d f
b d f
2 1 6
2 6
a g
a g
1
(c) Representação estrutural. (d) Representação por grafos.
Figura 1.22: Representações de mecanismos.
1.1.7 Características estruturais

A estrutura de um mecanismo ou cadeia cinemática é a quantidade e tipo dos elos e pares cinemáticos
de um mecanismo bem como a sequência na qual os elos estão conectados pelos pares cinemáticos. Assim,
características estruturais são características que remetem ao modo como os elos estão conectados entre si,
independendo das dimensões dos elos. Inicialmente será introduzido o conceito de grau de liberdade e
em seguida duas características estruturais serão apresentadas, o espaço de trabalho e o número de circuitos
independentes. Mais características estruturais serão apresentadas no decorrer deste texto.
Grau de liberdade é o número de variáveis independentes necessárias para definir de forma unívoca a
configuração de um sistema. Por exemplo, para determinar completamente o posicionamento e orientação de

um corpo no espaço são necessários seis parâmetros, as coordenadas de posição x, y e z e as coordenadas de
orientação θx , θy e θz .
Outro exemplo é a determinação das propriedades da água na termodinâmica. Quando a água apresenta
uma única fase (líquida ou vapor), pode-se determinar as propriedades da mesma através de sua temperatura
e pressão, assim, esse sistema possui dois graus de liberdade. Durante a transformação de fase liquido-vapor,
as propriedades dessa mistura podem ser determinadas através da temperatura e do título, ou seja, o sistema
possui dois graus de liberdade.
Na matemática, considerando funções de várias variáveis, para se obter o valor da função é necessário saber
o valor de cada variável. Logo, o grau de liberdade de uma função é a quantidade de variáveis que a mesma
apresenta.
Espaço de trabalho é o espaço no qual o mecanismo irá operar32 . A dimensão do espaço de trabalho
(λ) é dada pela quantidade de movimentos independentes possíveis dentro deste espaço. Esse espaço poderá estar
contido no plano, no espaço ou em alguns outros subespaços. Nesta disciplina, estudaremos majoritariamente
mecanismos cujo espaço de trabalho está contido no plano e, em alguns casos, mecanismos cujo espaço de
trabalho está contido no próprio espaço.
No espaço de trabalho planar três movimentos são possíveis: as duas translações contidas no plano e a
rotação cujo eixo é normal ao plano. Assim, a dimensão deste espaço de trabalho é três (λ = 3). Mecanismos
cujo espaço de trabalho está contido no plano são ditos mecanismos planares e um ponto qualquer sobre o
mecanismo irá executar uma trajetória contida em um plano.
No espaço de trabalho espacial seis movimentos são possíveis: as três translações e as três rotações. Assim,
a dimensão deste espaço de trabalho é seis (λ = 6). Mecanismos cujo espaço de trabalho está contido no espaço
são ditos mecanismos espaciais.
Alguns exemplos de outros espaços de trabalho são o espaço esférico e o espaço de engrenagens. O espaço
esférico permite todas as três rotações, tendo dimensão três (λ = 3). Analisar o espaço de trabalho das
engrenagens não é tão trivial. O par cinemático que conecta os dentes de duas engrenagens é um par cinemático
de contato linear (vide Figura 1.15d). Assim, dois dentes estão em contato através de uma linha. Um dente
pode rotacionar em relação ao outro em torno da linha de contato. Ainda, um dente pode transladar em relação
ao outro e ainda manter uma linha de contato, basta deslizar um dente sobre o outro, transladando a linha de
contato sobre o perfil do dente. Desta maneira, o espaço de engrenagens permite uma rotação e uma translação,
tendo portanto dimensão dois (λ = 2).
Circuito é um subconjunto de elos e pares cinemáticos que formam uma volta fechada. A quantidade de
circuitos independentes (ν) é o número de circuitos que possuem pelo menos um par cinemático exclusivo.
Por exemplo, na Figura 1.23a expõe-se uma cadeia cinemática que possui apenas um circuito independente
(ν1 ), composto pelos pares a, b, c e d. Na Figura 1.23b mostra-se uma cadeia cinemática com dois circuitos
independentes (ν = 2), sendo eles:
ν1 = {a, b, f, g} e ν2 = {c, d, e, f, g}
Nota-se que os pares f e g pertencem a ambos os circuitos, entretanto, tanto ν1 quanto ν2 apresentam pares
exclusivos. O circuito um apresenta os pares a e b como exclusivo e o circuito 2 apresenta os pares c, d e e
como exclusivos. É possível montar um terceiro circuito, por exemplo, o circuito externo ν3 = {a, b, c, d, e},
entretanto, todos os pares de ν3 já fazem parte de ν1 ou ν2 . Assim, ν3 não apresenta nenhum par exclusivo, logo,
não é considerado um circuito independente. Ainda, poderia ter-se escolhido outros dois circuitos independentes,
como ν1 = {a, b, f, g} e ν3 = {a, b, c, d, e}.
A quantidade de circuitos independentes reflete o grau de complexidade do mecanismo, visto que quanto
maior for o valor de ν mais componentes o mecanismo terá.
32 A rigor matemático, o espaço de trabalho é o espaço vetorial gerado pela combinação linear dos vetores que representam os
movimentos permitidos por cada par cinemático. Esses vetores que são combinados linearmente são a base vetorial do espaço de
trabalho. Assim, a dimensão do espaço de trabalho é a quantidade de vetores da base deste espaço vetorial.
Finalmente, na Figura 1.23c apresenta-se uma cadeia cinemática com três circuitos independentes (ν = 3),
sendo eles:
ν1 = {d, e, f, g, j, k, l}, ν2 = {c, i, j, k, l} e ν3 = {a, b, h, i}
e
b c 4 ν1
d 5
2
b 3 c 5 j k
8
g 3 f
ν2 7
ν1 ν1 ν2 l
3 4 d c 6
2 4 i
f 2 1 g
6
ν3
1
a 1 d b
h
a e 9 10
a
(a) (b) (c)
Figura 1.23: (a) Cadeia cinemática com um circuito. (b) Cadeia cinemática com dois circuitos. (c) Cadeia
cinemática com três circuitos.
1.1.8 Análise e síntese

Análise é o processo de obter o comportamento de uma máquina ou mecanismo já existente. Assim, par-
tindo de uma geometria existente, obtém-se as características estruturais, os movimentos, posições, velocidades,
acelerações, forças e momentos ao longo do tempo.
Síntese é o processo de a obter a geometria de um mecanismo partindo das especificações de projeto. Assim,
partindo dos requisitos de projeto e dos movimentos, posições, velocidades, acelerações, forças e momentos
desejados, obtém-se a geometria do mecanismo. A relação entre síntese e análise está exposta na Figura 1.24.
ANÁLISE
GEOMETRIA COMPORTAMENTO
SÍNTESE
Figura 1.24: Síntese e análise de mecanismos.
Exemplo 1.1 Analisando o mecanismo de Theo Jansen

O mecanismo de Theo Jansen é exposto novamente na Figura 1.25. Deseja-se determinar:
• a representação por grafo;
• a quantidade de elos;
• identificar os tipos de cada elo;
• a quantidade de pares cinemáticos;
• identificar os tipos de cada par cinemático;
• identificar a quantidade de circuitos independentes.

Figura 1.25: Mecanismo de Theo Jansen.
Solução:
Inicialmente, nota-se que pares cinemáticos são acoplamentos direto e por definição acoplamentos são
uniões entre dois elos. Assim, os pares cinemáticos que aparecem em destaque na Figura 1.26a são dois
pares cinemáticos sobrepostos. Ou seja, o par cinemático que conecta os elos 1, 2 e 5 é na verdade dois
pares cinemáticos, como pode ser visto na Figura 1.26b. Analogamente, o par que conecta os elos 3, 5 e 6 e
também o par conectando os elos 6, 7 e 8 são dois pares sobrepostos. Na Figura 1.26b, os pares sobrepostos
foram deslocados de maneira que seja possível visualizar todos os pares cinemáticos do mecanismo.
8 8 2 8
2 2
1 1 1
4 4
4
5 5
7 5 7 7
3 6 6 3 6
3
(a) (b) (c)
Figura 1.26: Mecanismo de Theo Jansen evidenciando todos os pares cinemáticos.
Nota-se há mais de uma maneira de deslocar-se esses pares, conforme pode ser visto comparando as
Figuras 1.26b e 1.26c. Esses dois mecanismos apresentam algumas diferenças entre si, como por exemplo o
tipos dos elos e movimentos diferentes. Entretanto, algumas de suas características estruturais são iguais,
como a quantidade de elos, pares cinemáticos, circuitos, grau de liberdade do mecanismo, espaço de trabalho
do mecanismo e tipos de pares cinemáticos. Além das duas formas expostas nas Figuras 1.26b e 1.26c há
outras formas de fazer esse deslocamento de par cinemático, resultando em outros mecanismos os quais o
leitor é encorajado a determinar.
Para fins didáticos, a análise é feita para os mecanismos expostos na Figura 1.26b e 1.26c. Assim,
expõe-se nas Figuras 1.27c e 1.27f os grafos dos mecanismos das Figuras 1.26b e 1.26c, respectivamente.
8 8 8
2 2 2 c d
1 1 b
4 i 1 j
4 4
h
5 7 5 7 a 5 7
g f e
6 6 6
3 3 3
(a) (b) (c)
8
2 8 2 8 2 c
1 b h 1
1 4 4 g d
4 i
5 5
5 a f j 7
7 7
e
3 3 6 3 6
6
(d) (e) (f)
Figura 1.27: Mecanismo de Theo Jansen.
O processo para obter o grafo a partir do mecanismo é exposto na sequencia de imagens da Figura 1.27.
Como um grafo é apenas um mapa de conexões entre vértices (representando um mapa de conexões entre
elos), o grafo independe da dimensão das arestas bem como a posição dos vértices. Assim, a fim de tornar
o grafo mais claro, deve-se evitar o cruzamento de arestas. Desta forma, deslocou-se o vértice 1 da Figura
1.27b para evitar cruzamento de aresta, obtendo-se a Figura 1.27c. Nos grafos obtidos, cada aresta (ligação
entre vértices) representa um único par cinemático (ligação entre elos), o leitor é convidado a correlacionar
qual aresta corresponde a qual par cinemático.
Mecanismo da Figura 1.26b
Analisando o grafo da Figura 1.27c, nota-se:
• o grafo possui 8 vértices, ou seja, o mecanismo possui 8 elos;
• os vértices 3, 4, 6 e 8 possuem duas arestas, ou seja, os elos 3, 4, 6 e 8 são do tipo binário. Os

vértices 1, 2, 5 e 7 possuem três arestas, ou seja, os elos 1, 2, 5 e 7 são do tipo ternário;
• o grafo possui 10 arestas, ou seja, o mecanismo possui 10 pares cinemáticos;
• conforme pode-se notar na Figura 1.19b, todos os pares cinemáticos são de revolução;
• o grafo possui 3 circuitos independentes, podendo ser estes: ν1 = {a, b, g, h, i}, ν2 = {c, d, i, j} e
ν3 = {e, f, h, j}.
Mecanismo da Figura 1.26c

Analisando o grafo da Figura 1.27f, nota-se:
• o grafo possui 8 vértices, ou seja, o mecanismo possui 8 elos;
• os vértices 1, 4, 5, 7 e 8 possuem duas arestas, ou seja, os elos 1, 4, 5, 7 e 8 são do tipo binário.

Os vértices 3 e 6 possuem três arestas, ou seja, os elos 3 e 6 são do tipo ternário. O vértice 2 possui
quatro arestas, ou seja, o elo 2 é do tipo quaternário;
• o grafo possui 10 arestas, ou seja, o mecanismo possui 10 pares cinemáticos;
• conforme pode-se notar na Figura 1.19b, todos os pares cinemáticos são de revolução;
• o grafo possui 3 circuitos independentes, podendo ser estes: ν1 = {a, b, f, g}, ν2 = {c, d, h, i, j} e
ν3 = {e, f, g, h, i, j}.
1.1.9 Deslocamento, caminho e trajetória
Deslocamento é a mudança de posição de um ponto ou corpo material. Por exemplo, se um ponto P

transladar da posição 1 para a posição 2, o deslocamento será dado por r~12 = r~2 − r~1 , assim como mostrado
na Figura 1.28a. Caso um elo esteja rotacionando de uma posição inicial θ1 para uma posição final θ2 , seu
deslocamento será dado por θ12 = θ2 − θ1 , conforme pode ser visto na Figura 1.28b.
Em alguns problemas de mecanismos e robótica, uma especificação de deslocamento é o suficiente para

modelar satisfatoriamente a tarefa a ser realizada, como operações do tipo pick and place. Uma operação do
tipo pick and place é aquela em que se deseja retirar o objeto de um lugar e depositá-lo em outro lugar. Por
exemplo, retirar o objeto de uma esteira transportadora e depositá-lo sobre um pallet. Assim, um robô ou um
mecanismo para executar tal tarefa deve passar pelos dois pontos, inicial e final, não importando qual o caminho
é percorrido entre esses dois pontos.
θ2
P2
θ12
r2 r12
y y
P1 θ1
r1
x
x
z
(a) (b)
Figura 1.28: (a) Deslocamento de um ponto no espaço. (b) Deslocamento de um elo no plano.
Caminho é o deslocamento medido ao longo do tempo. A diferença entre deslocamento e caminho é que
no deslocamento apenas importam as posições inicial e final, já o caminho leva em conta como se chegou até
a posição final, ou seja, considera também as posições intermediárias. No exemplo de um ponto movendo-se
no espaço, há infinitos caminhos possíveis que ligam o ponto 1 ao ponto 2, conforme pode ser visto na Figura
1.29a. Para o exemplo do elo rotacionando, o elo pode atingir a posição θ2 através de uma rotação no sentido
horário ou uma rotação no sentido anti-horário, conforme mostra a Figura 1.29b.
Uma operação do tipo pick and place também pode ser modelada através de um caminho, tendo a vantagem
de poder impor o caminho mais curto, de forma otimizar o processo. Outra vantagem de especificar o pick and
place utilizando caminho em vez de deslocamento é evitar colisões. Assim, é possível planejar o caminho de
forma a desviar de qualquer objeto que esteja dentro da área de trabalho do robô.
P2
r2 y
y
P1
r1
x
x
z
(a) (b)
Figura 1.29: (a) Possíveis caminhos para o deslocamento de um ponto no espaço. (b) Possíveis caminhos para
a rotação de um elo no plano.
Trajetória é o caminho com as velocidades prescritas. Adicionalmente ao conceito de caminho, que considera
as posições intermediárias, a trajetória também considera as velocidades nas posições intermediárias. Na Figura
1.30 expõe-se uma possível trajetória para os exemplos de caminho.
Soldagem é um exemplo de tarefa que deve ser especificada utilizando trajetória. No processo de soldagem, a
ferramenta de solda deve percorrer o caminho a ser soldado com uma velocidade especificada. Caso a velocidade
seja inferior à desejada, o material nas vizinhança da solda irá sobreaquecer, caso a velocidade seja superior
à desejada, o material não irá aquecer o suficiente para realizar uma boa solda. Outro exemplo no qual
as velocidades devem ser consideradas são operações de transporte, como paletização, uso de empilhadeiras
automatizadas e o uso de AGV (Automatic Guided Vehicle). Tais operações devem ter mudanças suaves de
velocidades a fim de evitar danos ao material sendo transportado ou até mesmo a sua queda.
~v
~v
P2
~v
r2 y
y
P1
~v
r1 ~v ~v
x
x
z ~v ~v
(a) (b)
Figura 1.30: (a) Trajetória para o caminho de um ponto no espaço. (b) Trajetória para o caminho de um elo
no plano.
1.2 Exercícios
1 Para o mecanismo exposto na Figura 1.19c, determine:
• a representação por grafo;
• a quantidade de elos;
• identificar os tipos de cada elo;
• a quantidade de pares cinemáticos;
• identificar os tipos de cada par cinemático (revolução, prismático, entre outros);
• identificar a quantidade de circuitos independentes.
2 Repetir o exercício 1 para o mecanismo da Figura 1.19f.
3 Repetir o exercício 1 para o mecanismo da Figura 1.20a.
4 Repetir o exercício 1 para o mecanismo da Figura 1.20c.
5 Repetir o exercício 1 para o mecanismo da Figura 1.21e.
6 Repetir o exercício 1 para o mecanismo da Figura 1.21f.
7 Repetir o exercício 1 para o mecanismo da Figura 1.31.
Figura 1.31: Animação de um limpador de para-brisa.

Referências
[1] A.Y. Al-Hassan, M. Ahmed e A.Z. Iskandar. Science and Technology in Islam: Technology and applied
sciences. Different aspects of Islamic culture. UNESCO, 2001.
[2] H.S. Yan. Reconstruction Designs of Lost Ancient Chinese Machinery. History of mechanism and machine
science. Springer, 2007.
[3] S. Gupta. Inventions of Archimedes. Jan. de 2014. url: http://www.buzzle.com/articles/inventions-
of-archimedes.html.
[4] MOAH Museum of American Heritage. Sewing machine. 2013. url: http://www.moah.org/virtual/
sewing.html?KeepThis=true&TB_iframe=true&height=600&width=850.
[5] G. Forsdyke. A brief history of the sewing machine. 2013. url: http : / / www . ismacs . net / sewing _
machine_history.html.
[6] T. Ionescu. “Terminology for mechanisms and machine science”. Em: Mechanism and Machine Theory
38.7-10 (2003), pp. 819–825.
[7] L.W. Tsai. Mechanism Design: Enumeration of Kinematic Structures According to Function. Mechanical
Engineering Series. Boca Raton: CRC press, 2000.
[8] L. W. Tsai. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. Wiley-Interscience pu-
blication. New York: Wiley, 1999.
[9] K. H. Hunt. Kinematic geometry of mechanisms. Oxford engineering science series. Oxford: Clarendon
Press, 1978.
[10] R. S. Hartenberg e J. Denavit. Kinematic synthesis of linkages. New York: McGraw-Hill, 1964.
[11] R.L. Norton. Design of Machinery: An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and
Machines. McGraw-Hill Higher Education, 2008.
[12] R. Simoni. “Síntese estrutural de cadeias cinemáticas e mecanismos”. Tese de mestrado. Universidade
Federal de Santa Catarina, 2008.
Capítulo 2
Mobilidade
Neste capítulo será apresentado alguns conceitos complementares necessários para o desenvolvimento da
equação da mobilidade. Em seguida será apresentada a equação da mobilidade para diversas situações.
2.1 Conectividade e restrição de par cinemático

A conectividade de par cinemático é a quantidade de graus de liberdade permitidos por um par cinemá-
tico. A conectividade de par cinemático é representada pelo símbolo fi , onde f provém de freedom e o subíndice
i refere-se ao par cinemático i. Analisando o par cinemático de revolução, exposto na Figura 1.14a, nota-se que
este par cinemático permite apenas uma rotação, ou seja possui conectividade de par cinemático igual a 1. A
Tabela 2.1 apresenta a notação utilizada para os movimentos de translação e rotação permitidos nos eixos x, y
e z.
A restrição de par cinemático é a quantidade de restrições impostas por um par cinemático. A restrição
de par cinemático é representada pelo símbolo ci , onde c provém de constraint e o subíndice i refere-se ao
par cinemático i. Analisando o par cinemático de revolução, exposto na Figura 1.14a, nota-se que este par
cinemático restringe as três translações e duas rotações, ou seja possui restrição de par cinemático igual a 5. A
Tabela 2.1 apresenta a notação utilizada para as restrições de translação e rotação nos eixos x, y e z.
Tabela 2.1: Notação para os graus de liberdade permitidos e os restritos.
Grau de liberdade Translação x Translação y Translação z Rotação x Rotação y Rotação z

Permitido (f ) ftx fty ftz frx fry frz
Restrito (c) ctx cty ctz crx cry crz
Um corpo no espaço possui seis movimentos independentes possíveis1 , as três translações e as três rotações.
Esses seis graus de liberdade possíveis podem ser restringidos ou não. Em um par cinemático, ao se restringir
um grau de liberdade, o mesmo grau de liberdade passa a contar como a restrição de par cinemático. Neste
mesmo par, ao não se restringir um grau de liberdade, este grau não restrito conta como uma conectividade de
par cinemático. Desta forma, os dois conceitos apresentados anteriormente, conectividade de par cinemático e
restrição de par cinemático, são conceitos complementares. Assim, para cada par cinemático pode-se escrever
fi + ci = λ (2.1)
Essa complementariedade entre conectividade e restrição é coloquialmente expressa na bem humorada frase
“Aquilo que se solta é aquilo que não se prende, e aquilo que se prende é aquilo que não se solta”. A conectividade
de par cinemático e a restrição de par cinemático para os pares inferiores são expostos na Tabela 2.2.
1 A rigor matemático, um movimento no espaço pode ser representado como uma combinação linear das três translações f , f
tx ty
e ftz e das três rotações frx , fry e frz . Assim, esses seis movimentos, por serem independentes entre si, podem ser utilizado para
montar a base do espaço vetorial de movimentos no espaço.
29
Tabela 2.2: Conectividade e restrição de par cinemático.
Par cinemático Movimentos fi ci
Revolução 1 5
Prismático 1 5
Helicoidal 1 5
Cilíndrico 2 4
Planar 3 3
Esférico 3 3
Em pares cinemáticos superiores a análise da conectividade de par cinemático e da restrição de par cinemático
não é tão intuitiva. Considere o par cinemático de contato linear, exposto na Figura 2.1a. Este par conecta dois
elos através de uma linha de contato que passa pelo ponto vermelho. Considerando apenas este par cinemático
superior isoladamente, nota-se que o ponto de contato deve estar na superfície de ambos os elos. Assim,
considerando apenas um dos elos, o ponto de contato pode se deslocar sobre a superfície do mesmo atingindo o
ponto azul (vide Figura 2.1b). Considerando o outro elo, o ponto de contato também pode se deslocar sobre a
superfície do mesmo, atingindo o ponto azul (vide Figura 2.1b). Tendo escolhido os dois novos pontos, pode-se
juntar o par cinemático de maneira que o ponto de contato coincida com os dois pontos escolhido (vide Figura
2.1c). Tem-se dois graus de liberdade neste par cinemático, pois pode-se escolher a posição de um ponto sobre
uma superfície e do outro ponto sobre a outra superfície. Logo, este par possui conectividade dois.
Estevan Murai Capítulo 2 - Mobilidade 31
(a) (b) (c)
Figura 2.1: Conectividade e restrição de par cinemático em par superior.
Outra maneira de determinar a conectividade deste par cinemático é considerar os movimentos possíveis
que um elo pode fazer em relação ao outro. Para esta análise, deve-se lembrar que o par cinemático deverá
existir, ou seja, os dois elementos de par cinemático deverão estar em contato. Fixando um dos elos da Figura
2.1a e movendo o outro, nota-se que é possível fazer o ponto de contato transladar sobre a superfície dos elos,
conforme pode ser visto na Figura 2.2a. Ainda, mantendo o ponto de contato em uma posição constante, pode-se
rotacionar um dos elos em torno do ponto de contato, conforme pode ser visto na Figura 2.2b. Assim, este par
cinemático permite dois movimentos, uma translação e uma rotação, onde a translação se refere à translação do
ponto de contato sobre a superfície do elo e a rotação refere-se à rotação do elo em torno do ponto de contato.
(a) Animação do grau de liberdade de translação. (b) Animação do grau de liberdade de rotação.
Figura 2.2: Conectividade de par cinemático de par superior.
Em um instante de tempo o par cinemático superior da Figura 2.3a pode ser substituído por dois pares
inferiores, conforme mostra a Figura 2.3b. Como foi abordado na Seção 1.1.4, a substituição de um par
cinemático com dois graus de liberdade (fi = 2) por dois pares cinemáticos com um grau de liberdade (fi = 1)
é chamada expansão de par cinemático. Nota-se que no instante de tempo mostrado na Figura 2.3a, a direção
da translação é indicada pela seta verde. Ao fazer a expansão, o par cinemático prismático deve ter a mesma
orientação que a seta verde, assim, tanto na Figura 2.3a quanto na Figura 2.3b, a translação ocorre na mesma
direção. Do mesmo modo, no caso da Figura 2.3a a rotação ocorre em torno do ponto vermelho, assim, para a
Figura 2.3b deve-se inserir uma junta de revolução sobre o ponto vermelho. Logo, tanto na Figura 2.3a quanto
na Figura 2.3b tem-se os mesmos dois movimentos, mostrando que o par cinemático superior em questão possui
fi = 2. Finalmente, observa-se que esta expansão de par cinemático é válida apenas em um dado instante de
tempo. Para outro instante de tempo o par prismático deve ser reorientado.
Mais a respeito de conectividade e grau de liberdade em pares cinemáticos pode ser visto em [1, 2, 3, 4].
(a) (b)
Figura 2.3: Expansão em pares cinemáticos inferiores.
2.2 Associação de pares cinemáticos em série e em paralelo

Cadeias cinemáticas são geradas através da conexão entre elos e tal conexão se dá por pares cinemáticos.
Assim, uma cadeia cinemática pode ser considerada como uma associação de pares cinemáticos em série ou em
paralelo.
2.2.1 Associação de pares cinemáticos em série

Pares cinemáticos podem ser associados em série, conforme indica a Figura 2.4.
x
(a) (b)
Figura 2.4: Associação em série de pares cinemáticos.
Na Figura 2.4a tem-se três pares cinemático separados que serão associados, sendo um par de revolução e
dois prismáticos. Associando em série esses pares, obtém-se a cadeia cinemática aberta da Figura 2.4b. Nota-se
que o ponto P pode transladar em x e y e rotacionar em z em relação ao solo, ou seja, possui ftx , fty e frz .
Esses graus de liberdade que P possui em relação ao solo são os graus de liberdade de cada par cinemático
combinados. Assim, na associação em série os graus de liberdade são a união dos graus de liberdade
de cada par cinemático.
Considerando as restrições, o par de revolução possui ctx e cty , o par de translação ao longo de x possui
as restrições crz e cty e o par de translação ao longo de y possui as restrições crz e ctx . Mas nota-se que ao
associar-se em série, o ponto P possui todos os graus de liberdade do plano, logo, não possui nenhuma restrição
do plano. Assim, na associação em série as restrições são a interseção das restrições de cada par
cinemático. Todos os pares cinemáticos possuem as restrições ctz , crx e cry , portanto o mecanismo resultante
será planar.
Ao analisar-se uma cadeia aberta nota-se este comportamento, pois ainda que a maioria dos pares cinemáticos
de tal cadeia restrinja um determinado movimento, basta um par permitir-lo para que o ponto P seja capaz de
realizar tal movimento.
2.2.2 Associação de pares cinemáticos em paralelo

Pares cinemáticos podem ser associados em paralelo, conforme mostra a Figura 2.5.
y
y
x
x (a) (b)
Figura 2.5: Associação em paralelo de pares cinemáticos.
Na Figura 2.5a, os dois pares prismáticos são posicionados de modo que ambos permitam deslocamento
fty . Nota-se que a plataforma permite apenas deslocamento fty . Na Figura 2.5b, os pares prismáticos foram
posicionados de modo que um deles permita deslocamento ftx e o outro fty . Nota-se que a plataforma não
possui nenhum grau de liberdade, pois ao tentar transladar a mesma em x, o par prismático em y impede
tal movimento. Do mesmo modo, ao tentar transladar a plataforma em y, o par prismático em x impede o
movimento. Assim, na associação em paralelo os graus de liberdade são a interseção dos graus de
liberdade de cada par cinemático. De maneira complementar, nota-se que na associação em paralelo
as restrições são a união das restrições de cada par cinemático.
Ao analisar-se uma cadeia fechada nota-se este comportamento, pois ainda que a maioria dos pares cine-
máticos de tal cadeia permita um determinado movimento, basta um par restringi-lo para que o ponto P seja
incapaz de realizar tal movimento.
Na Seção 1.1.4 foram expostos alguns tipos de pares cinemáticos, entre eles, o par cinemático de contato
pontual, na Figura 1.15c. Este par cinemático, exposto novamente na Figura 2.6a, possui cinco graus de
liberdade (ftx , fty , frx , fry e frz ) e uma restrição (ctz ). Ao associar convenientemente em paralelo dois pares
pontuais, tem-se duas restrições, sendo cada uma delas proveniente de um contato pontual. Tal associação é
mostrada na Figura 2.6b, cuja associação gera restrições cty e ctz . Do mesmo modo, pode-se associar três pares
pontuais em paralelos, obtendo as restrições ctx , cty e ctz . Tal associação é exposta na Figura 2.6c, onde o
resultado equivale a um par cinemático esférico, pois possui apenas frx , fry e frz .
z
y
x
(a) Contato pontual. (b) Dois contatos pontuais. (c) Três contatos pontuais.
Figura 2.6: Associação em paralelo de pares cinemáticos pontuais.
Os três pares cinemáticos apresentados na Figura 2.6 podem ser associados novamente em paralelos, de
maneira a obter-se todas as restrições, ctx , cty , ctz , crx , cry e crz . Esta associação está exposta na Figura
2.7. Na Figura 2.7a expõe-se os elementos de pares cinemáticos desconectados, e na Figura 2.7b expõe-se os
elementos conectados. Nota-se que esta cadeia cinemática restringe quaisquer movimentos entre os dois elos,
obtendo precisão no encaixe entre os elos e também rapidez na montagem e desmontagem. Tal cadeia cinemática
é utilizada nos tríbacos2 , que são dispositivos para montar teodolitos e sistemas de posicionamento global em
tripés.
2 Em inglês, tribrach.
(a) Tríbaco separado. (b) Tríbaco montado.
Figura 2.7: Associação em paralelo de pares cinemáticos pontuais excluindo todos os movimentos.
2.3 Equação da mobilidade
Considere um corpo livre no espaço de trabalho planar, conforme indica a Figura 2.8.
Figura 2.8: Corpo no espaço de trabalho planar.
No espaço de trabalho planar, um corpo possui os movimentos ftx , fty e frz . Quaisquer outros movimentos
que são combinações lineares dos três movimentos anteriores também são permitidos. Nota-se que um corpo
neste espaço sempre possuirá as restrições ctz , crx e cry , pois são as três restrições que geram o espaço planar.
Assim, em um sistema mecânico cujo espaço de trabalho é planar usualmente não se contabiliza essas três
restrições, de modo que um corpo livre neste espaço tenha restrições ci = 0.
Um corpo livre no espaço planar ( λ = 3, conforme visto na Seção 1.1.7). possui três graus de liberdade,
fi = 3. Logo, pela Equação 2.1, tem-se que ci = 0. Assim, tal corpo não possui nenhuma restrição ctx , cty e crz
(restrições pertencentes ao espaço de trabalho) mas possui as restrições ctz , crx e cry (restrições não pertencentes
ao espaço de trabalho) que usualmente não são contabilizadas por sempre estarem presentes.
Um sistema mecânico composto por dois corpos livres no espaço planar (vide Figura 2.9a) possui 6 graus de
liberdade, sendo eles ftx , fty e frz para ambos os corpos. Ao se conectar os corpos com dois pares prismáticos
em série obtém-se o sistema mecânico da Figura 2.9b. Os dois pares prismáticos em série apresentam dois graus
de liberdade entre os dois corpos (ftx e fty ). Fazendo a contração de par cinemático, obtém-se um único par
com conectividade de par fi = 2. Pela Equação 2.1 obtém-se ci = 1, que é a restrição de rotação em torno de z
de um corpo em relação ao outro. Deste modo, o sistema mecânico resultante possui 5 graus de liberdade, três
para posicionar o corpo 1 (ftx , fty e frz ) e dois para posicionar o corpo 1 em relação ao corpo 2 (ftx e fty ).
y y
x x
(a) (b)
Figura 2.9: Dois corpos no plano.
O sistema mecânico da Figura 2.9 possuía inicialmente 2.λ graus de liberdade. Ao inserirmos uma cadeia
totalizando ci restrições, a quantidade de graus de liberdade reduziu para 2.λ − ci . Ainda, se fixarmos um dos
elos, retiramos todos os movimentos possíveis daquele elo dentro do espaço de trabalho, ou seja, retira-se λ
graus de liberdade.
A mobilidade (M ) de uma cadeia cinemática ou mecanismo é a quantidade de parâmetros independentes
necessários para se definir a configuração da cadeia cinemática ou mecanismo. Em outras palavras, a mobilidade
é o grau de liberdade da cadeia cinemática ou mecanismo. Assim, para um corpo livre no plano a mobilidade é
M =λ
Para um sistema mecânico com dois corpos livres no plano
M = 2.λ
Para n corpos livre no plano

M = n.λ
Se fixarmos um dos corpos

M = (n − 1)λ
Se inserirmos j̄ pares cinemáticos conectando os corpos, adicionando restrições, deve-se subtrair da mobili-
dade a soma de todas as restrições que foram inseridas
j̄
X
M = (n − 1)λ − ci
i=1
Substituindo a Equação 2.1, tem-se
j̄
X
M = (n − 1)λ − (λ − fi )
i=1
Manipulando a expressão
j̄
X j̄
X
M = (n − 1)λ − λ+ fi
i=1 i=1
j̄
X
M = (n − 1)λ − j̄λ + fi
i=1
j̄
X
M = (n − j̄ − 1)λ + fi (2.2)
i=1
Lembrando que pode-se expandir um par cinemático de conectividade maior do que um em vários pares
cinemáticos com conectividade um (vide expansão de par cinemático na Seção 1.1.4). A quantidade de pares
cinemáticos em uma cadeia com todos os pares cinemáticos expandido é representada pelo símbolo j. Assim,
pode-se reescrever a equação da mobilidade para pares cinemáticos expandidos
j
X
M = (n − j − 1)λ + fi
i=1
Como os pares cinemático estão expandidos, todo par cinemático possui fi = 1, assim, o somatório de todos
os fi resulta na quantidade de pares cinemáticos j.
M = (n − j − 1)λ + j (2.3)
A Equação 2.2 deve ser utilizada para mecanismos com os pares cinemáticos não expandidos. A
Equação 2.3 deve ser utilizada para mecanismo com os pares cinemáticos expandidos.
Mais informações a respeito da equação da mobilidade pode ser visto em [5, 6, 7, 8, 9, 10, 2]
Exemplo 2.1 Determinação da mobilidade de mecanismos

Determine a mobilidade dos mecanismos planares das Figuras 2.10a, 2.10b e 2.10c.
(a) (b) (c)
Figura 2.10: Mecanismos.
Solução:
Mecanismo da Figura 2.10a
O mecanismo exposto na Figura 2.10a apresenta 4 elos e 4 pares cinemáticos com conectividade um.
Ainda, o mecanismos é planar, logo, λ = 3. Substituindo na Equação 2.3, tem-se
M = (n − j − 1)λ + j = (4 − 4 − 1)3 + 4 = 1
Assim, a mobilidade do mecanismo é 1.

O mecanismo exposto na Figura 2.10b apresenta 6 elos e 7 pares cinemáticos com conectividade um.
Como o mecanismo é planar, tem-se λ = 3. Substituindo na Equação 2.3, tem-se
M = (n − j − 1)λ + j = (6 − 7 − 1)3 + 7 = 1
Assim, a mobilidade do mecanismo é 1.


O mecanismo exposto na Figura 2.10c apresenta 6 elos e 6 pares cinemáticos com conectividade um.
Como o mecanismo é planar, λ = 3. Substituindo na Equação 2.3, tem-se
M = (n − j − 1)λ + j = (6 − 6 − 1)3 + 6 = 3
Assim, a mobilidade da cadeia é 3, correspondendo a 2 graus de liberdade que devem ser definidos para
determinar a subcadeia fechada e 1 grau de liberdade para definir a posição da garra.
Exemplo 2.2 Determinação da mobilidade de um mecanismo planar

Determine a mobilidade do mecanismo planar da Figura 2.11. O mecanismo é composto de três pares
cinemáticos de revolução e um par cinemático planar.
Pl
R
R R
Figura 2.11: Mecanismo com três pares de revolução e um par planar.
Solução:
Algumas cautelas devem ser tomadas para análise. Na Figura 2.11, nota-se que os dois pares cinemáticos
de revolução que estão fixos apresentam um elo, o elo fixo indicado em vermelho na Figura 2.12a. Ainda,
se é um mecanismo, deve-se utilizar a Equação 2.2 ou a Equação 2.3. Para utilizar a Equação 2.3,
deve-se expandir os pares cinemáticos que possuem conectividade de par maior que 1. O par planar possui
conectividade três (fi = 3), assim, deve-se expandi-lo em três pares de conectividade um, mantendo todos
os graus de liberdade do par. Como o par planar permite duas translações e uma rotação, ao expandir
deve-se utilizar dois pares prismáticos e um par de revolução, conforme mostra a Figura 2.12b. O círculo
em vermelho na Figura 2.12b mostra os três pares cinemáticos resultante da expansão do par planar.
Pl
R
Pl 5
R R 3 P
6
3 P 4
4
2
2
R R R R
1 1
(a) (b)
Figura 2.12: Mecanismo expandido.
Analisando a Figura 2.12b, nota-se que o mecanismo possui 6 elos e 6 pares cinemáticos, substituindo
na Equação 2.3
M = (n − j − 1)λ + j = (6 − 6 − 1)3 + 6 = 3
Assim, a mobilidade deste mecanismo é três.

Outro modo de determinar a mobilidade seria utilizando a Equação 2.2, neste caso, utiliza-se o meca-
nismo da Figura 2.12a, cujo mecanismo possui 4 elos e 4 pares cinemático, sendo o par planar com fi = 3
e os outros com fi = 1. Substituindo na Equação 2.2
j̄
X 4
X
M = (n − j̄ − 1)λ + fi = (4 − 4 − 1)3 + fi = (4 − 4 − 1)3 + (1 + 1 + 1 + 3) = 3
i=1 i=1
Como esperado, obtém-se o mesmo resultado.
Exemplo 2.3 Determinação da mobilidade com pares cinemáticos superiores

Determine a mobilidade do mecanismo planar da Figura 2.13. O mecanismo é composto de cinco pares
cinemáticos de contato pontual, conforme mostrado na Figura 2.1a.
3
2
Figura 2.13: Mecanismo planar com cinco pares de contato pontual.
Solução:
Conforme exposto na Seção 2.1, o par pontual no espaço de trabalho planar possui conectividade de
par cinemático dois, pois tal par apresenta dois graus de liberdade. Pode-se realizar a expansão do par
cinemático, substituindo o par pontual por dois pares com um grau de liberdade cada. A expansão do par
cinemático é exposta na Figura 2.14. Observa-se que na Figura 2.14 os pares cinemáticos apresentados
apenas representam um grau de liberdade, não necessariamente sendo um par de revolução. Assim, os pares
mostrados na Figura 2.14 servem apenas para evidenciar a individualização de cada grau de liberdade.
8
2 3
4 5 6 7
1
(a) (b) (c)
Figura 2.14: Mecanismo planar com cinco pares de contato pontual.
Ao expandir todos os pares cinemáticos pontuais, tem-se um mecanismo com 8 elos e 10 pares cine-
máticos com um grau de liberdade cada (mecanismo exposto na Figura 2.14c). Assim, da Equação 2.3
tem-se
M = (n − j − 1)λ + j = (8 − 10 − 1)3 + 10 = 1
Outro modo de determinar a mobilidade seria utilizando a Equação 2.2, neste caso, utiliza-se o meca-
nismo da Figura 2.13, cujo mecanismo possui 3 elos e 5 pares cinemático, cada par com fi = 2. Substituindo
na Equação 2.2
j̄
X 5
X
M = (n − j̄ − 1)λ + fi = (3 − 5 − 1)3 + fi = (3 − 5 − 1)3 + (2 + 2 + 2 + 2 + 2) = 1
i=1 i=1
Uma equação adicional frequentemente utilizada é a equação de Euler3 , desenvolvida para grafos e que pode
ser utilizada para relacionar a quantidade de circuitos independentes, de elos e de pares cinemático.
ν−1=j−n (2.4)
Pode-se substituir a equação de Euler nas Equações 2.2 e 2.3, obtendo-se, respectivamente,
j̄
X
M = −ν.λ + fi (2.5)
i=1
e
M = −ν.λ + j (2.6)
2.4 Singularidade
Ao acionar o mecanismo, o mesmo pode entrar em algumas posições de singularidades. Em tais posições
a cinemática do mecanismo é alterada e o mesmo pode perder ou ganhar temporariamente alguns graus de
liberdade. Ao sair da posição de singularidade, o mecanismo volta a ter a sua mobilidade usual.
Isto ocorre porque as equações da mobilidade, deduzidas neste capítulo, consideram apenas as quantidades
de elementos e graus de liberdade. Assim, o modo como os elos estão conectados, i.e., tipos de pares cinemáticos,
bem como o movimento permitido por cada grau de liberdade, i.e., se é uma rotação em torno de x ou y, são
ignorados pelas equações da mobilidade.
Por exemplo, o robô espacial da Figura 2.15a. Tal robô possui mobilidade três, podendo rotacionar em θ1 ,
θ2 e θ3 . Na situação representada na Figura 2.15a, essas três rotações permitem que a garra robótica tenha três
graus de liberdade em relação à base. De maneira geral, esses três graus de liberdade predominam.
Entretanto, na Figura 2.15b ainda que o robô possua mobilidade três, a garra só apresenta dois graus de
liberdade em relação à base, pois θ1 e θ3 representam a rotação em torno de um mesmo eixo, y. Assim, para
esta posição, a garra só consegue fazer dois movimentos distintos, tendo perdido um grau de liberdade.
3 Leonhard Euler, 1707-1783, matemático e físico suíço conhecido por seus trabalhos nos ramos da análise matemática, grafos,
mecânica, dinâmica dos fluidos, ótica, astronomia e teoria musical.

θ3
y
θ3
θ2 θ2
x x
θ1 θ1
z z
(a) (b)
Figura 2.15: Singularidade reduzindo o grau de liberdade.
Outro exemplo pode ser visto na Figura 2.16a. Nesta figura, o mecanismo de quatro barras apresenta
mobilidade um, o que se mantem para uma posição qualquer. Entretanto aumenta-se o grau de liberdade
quando ocorre o alinhamento de elos mostrado na Figura 2.16b.
Nota-se que neste caso, ao rotacionar o elo da esquerda no sentido horário há duas possibilidades para o elo
da direta, ele pode rotacionar no sentido horário (vermelho) ou anti-horário (azul). Assim, para definir qual o
sentido de rotação necessita-se, neste instante de tempo, de acionar o elo da direita para a direção desejada,
aumentando-se a mobilidade do mecanismo.
Mecanismos de quatro barras são projetados para evitar este alinhamento pois não se sabe qual direção o
elo da direita irá seguir. Este requisito de projeto será visto mais adiante nos Capítulos 7 e 8.
A origem do termo singularidade remete a valor nulo do determinante da matriz Jacobiana (matriz que será
vista no Capítulo 5). A matriz Jacobiana descreve algebricamente a geometria do mecanismo. Assim, posições
geométricas particulares podem anular o determinante da matriz Jacobiana. Entre tais posições pode-se citar
o alinhamento e paralelismo de eixos. Desta forma, o projetista deve ficar atento em posições geométricas que
são casos particulares.
(a) (b)
Figura 2.16: Singularidade aumentando o grau de liberdade.
Há diversos tipos de singularidade, entretanto não é o escopo deste texto analisar a origem e efeito de cada
tipo de singularidade. O que o leitor deve ter em mente é que em determinadas posições a equação da mobilidade
pode não se verificar.
2.5 Exercícios
1 Determine a mobilidade do mecanismo exposto na Figura 1.19c.
2 Determine a mobilidade do mecanismo exposto na Figura 1.19f.
3 Determine a mobilidade do mecanismo exposto na Figura 1.20a.
4 Determine a mobilidade do mecanismo exposto na Figura 1.20c.
5 Determine a mobilidade do mecanismo exposto na Figura 1.21e.
6 Determine a mobilidade do mecanismo exposto na Figura 1.21f.
7 Determine a mobilidade do mecanismo exposto na Figura 2.17a.
8 Determine a mobilidade do mecanismo exposto na Figura 2.17b.
(a) (b)
Figura 2.17: Mecanismos planares.

Referências
Press, 1978.
[4] A. P. Carboni. “Análise conceitual de estruturas cinemáticas planas e espaciais”. Tese de mestrado. Uni-
versidade Federal de Santa Catarina, 2008.
[6] C.H. Suh e C.W. Radcliffe. Kinematics and mechanisms design. R.E. Krieger Pub. Co., 1978.
[7] G. Gogu. “Mobility of mechanisms: a critical review”. Em: Mechanism and Machine Theory 40.9 (2005),
pp. 1068 –1097.
[9] H.H. Mabie e C.F. Reinholtz. Mechanisms and dynamics of machinery. Wiley, 1987.
[10] J. Phillips. Freedom in Machinery: Introducing screw theory. Cambridge University Press, 1984.
Parte II
Análise de mecanismos
43
Capítulo 3
Quadriláteros articulados
Neste capítulo será estudado o mecanismo de quatro barras. Inicialmente serão vistos alguns conceitos
complementares, depois será visto o critério de Grashof e finalmente a qualidade de transmissão. Para mais
informações a respeito de quadriláteros articulados, vide [1, 2, 3].
3.1 Conceitos preliminares de quadriláteros articulados

Uma barra é um elo contendo apenas pares cinemáticos de revolução. Quadriláteros articulados são
cadeias cinemáticas ou mecanismos compostos por quatro barras.
As barras de um quadrilátero articulado podem ser denominadas de acordo com o seu tamanho em:
s: a barra de menor comprimento (short).
l: a barra de maior comprimento (large).
p, q: as duas barras restantes, independendo de qual das duas é a maior ou menor.
Em um mecanismo de quatro barras, as barras podem ser denominadas de acordo com a sua função em:
a: barra de entrada (crank ), barra na qual ocorre a entrada de movimento ou ação. Frequentemente a entrada
é feita através da inserção de um motor no par cinemático que conecta a barra de entrada com a barra
fixa.
b: barra acopladora (coupler ), barra que acopla a barra de entrada com a barra de saída.
c: barra de saída (follower ), barra na qual ocorre a saída de movimento ou ação.
d: barra fixa (frame), barra a qual foi associado um referencial fixo.
Na Figura 3.1 expõe-se um mecanismo de quatro barras com as siglas referente à função de cada elo.
d
Figura 3.1: Mecanismo de quatro barras.
45
Para o mecanismo da Figura 3.1, se os tamanhos forem a = 7u.c., b = 12u.c., c = 15u.c. e d = 11u.c., então
s = min{a, b, c, d} = a = 7u.c.
l = max{a, b, c, d} = c = 15u.c.
p, q = {a, b, c, d} − {s, l} → p = b = 12u.c. q = d = 11u.c.
Um ponto de interesse fixo na barra acopladora é chamado de ponto da acopladora (coupler point). O
ponto da acopladora é muito utilizado para executar diversos tipos de trajetórias. Um exemplo de trajetória de
ponto de interesse é mostrado na Figura 3.2.
P
d=5
c=4
Py
b=6
Bm
◦
alf a = 65
a=2
Am Px
px = 3.3
py = 2.8
65◦
A0 B0
Figura 3.2: Curva de ponto de interesse.
Alterando-se as dimensões das quatro barras (a, b, c e d) e o posicionamento do ponto de interesse sobre a
acopladora (px e py ) altera-se a trajetória. Assim, o ponto da acopladora pode gerar curvas de até sexta ordem.
Exemplos de curvas do ponto da acopladora são vistos na Figura 3.3. Mais a respeito das curvas do ponto da
acopladora pode ser visto em [3, 1].
Estevan Murai Capítulo 3 - Quadriláteros articulados 47
P5
P6
P1
P2
Bm
P7
Am
P3
67◦
P4
A0 B0
P10
P8
Figura 3.3: Curvas do ponto da acopladora.
Em um mecanismo de quatro barras, as barras de entrada e saída podem ser classificadas de acordo com o
seu movimento em:
Manivela (crank ): barra capaz de realizar uma rotação completa.
Balancim (rocker ): barra que oscila, sendo incapaz de realizar uma rotação completa.
Uma barra manivela e outra balancim podem ser vistas nas Figuras 3.4a e 3.4b, respectivamente.
(a) (b)
Figura 3.4: Barra manivela e barra balancim.
A cinemática de mecanismos é definida a partir do posicionamento dos pares cinemáticos, não importando
o formato dos elos. Assim, os mecanismos expostos na Figura 3.5 apresentam a mesma cinemática, pois os
pares cinemáticos estão localizados na mesma posição para ambos os mecanismos. Deste modo, a posição do
par cinemático é mais relevante do que o elo em si. Usualmente, tal característica é resumida na bem humorada
frase “mecanismos são pares cinemáticos conectados por elos e não elos conectados por pares cinemáticos”.
c
c
a a
d d
(a) (b)
O modo de trabalho de um quadrilátero é a maneira na qual os seus elos estão montados. Ao montar um
mecanismo de quatro barras com um dado ângulo para a barra de entrada, as barras acopladoras e de saída
podem ser montadas de dois modos distintos. Cada um destes modos é dito um modo de trabalho. Na Figura
3.6 são expostos os dois modos de trabalho de um mecanismo de quatro barras. Algumas literaturas denominam
o modo de trabalho da Figura 3.6a de cotovelo para cima (elbow up) e a Figura 3.6b de cotovelo para baixo
(elbow down).
a
θ θ
a d
b
d
c
(a) (b)
Figura 3.6: Modos de trabalho de um mecanismo de quatro barras.
3.2 Critério de Grashof

Um quadrilátero articulado, seja cadeia ou mecanismo, pode ser classificado em Grashof1 e não-Grashof. Em
um quadrilátero articulado Grashof, os pares de revolução do elo menor (s) são capazes de executar revolução
completa. Um quadrilátero é dito Grashof se satisfaz a seguinte condição
s+l ≤p+q (3.1)

1 Franz Grashof, 1826-1893, engenheiro alemão conhecido por seus trabalhos tanto no projeto de máquinas quanto na termodi-
nâmica.
Caso o quadrilátero não satisfaça tal condição, o mesmo é dito não-Grashof. Na condição limite, quando
s + l = p + q, os quatro pares cinemáticos de revolução podem se alinhar. Neste caso, o quadrilátero pode alterar
o seu modo de trabalho. Na Figura 3.7a expõe-se o quadrilátero se aproximando do alinhamento, na Figura
3.7b o quadrilátero está com todos os pares cinemáticos alinhados. A Figura 3.7c mostra o quadrilátero após
o alinhamento, sendo existem dois modos de trabalhos possíveis, um representado pela linha cheia e outro pela
linha tracejada.
A configuração s + l = p + q deve ser evitada pois não existe a certeza de qual modo de trabalho estará o
mecanismo após o alinhamento. Caso tal configuração seja utilizada, deve-se inserir fim de curso de modo a
impedir o alinhamento dos pares cinemáticos do mecanismo.
Bm
A0 Am B0 Bm A0 Am B0
(a) Quadrilátero aproximando-se do alinhamento. (b) Quadrilátero alinhado.
Bm
A0
B0
Am
0
Bm
(c) Quadrilátero saindo do alinhamento.
Figura 3.7: Modos de trabalho.
Finalmente, observa-se que na posição da Figura 3.7b ocorre uma condição geométrica especial: o alinha-
mento de todos os pares cinemáticos. Conforme dito na Seção 2.4, espera-se um comportamento diferenciado
do mecanismo nestas condições especiais. De fato, nesta posição a matriz Jacobiana do mecanismo apresenta
uma linha nula, o que implica em determinante nulo, ou seja, problema de singularidade. Por isso, apenas nesse
instante de tempo é necessário um atuador a mais. Este atuador adicional determinaria qual modo de trabalho
o mecanismo seguiria.
3.2.1 Tipos de quadriláteros Grashof
Quadriláteros Grashof são classificados conforme os movimentos dos elos de entrada e saída, isto é, manivela
ou balancim. Um quadrilátero Grashof será do tipo dupla manivela se o menor dos elos for o elo fixo. Se o
menor elo for oposto ao elo fixo, o mecanismo será duplo balancim. Se o menor elo for o elo de entrada, então
será manivela-balancim. Se o menor elo for o elo de saída, então o mecanismo será balancim-manivela. Assim,
um quadrilátero Grashof pode ser
Dupla manivela: barra de entrada e barra de saída são manivelas. Ocorre quando s ↔ d. Vide exemplo na
Figura 3.8a.
Manivela-balancim: barra de entrada é manivela e barra de saída é balancim. Ocorre quando s ↔ a. Vide
exemplo na Figura 3.8b.
Balancim-manivela: barra de entrada é balancim e barra de saída é manivela. Ocorre quando s ↔ c. Vide
exemplo na Figura 3.8c.
Duplo balancim: barra de entrada e barra de saída são balancins. Ocorre quando s ↔ b. Vide exemplo na
Figura 3.8d.
(a) Animação de um dupla manivela. (b) Animação de um manivela-balancim.
(c) Animação de um balancim-manivela. (d) Animação de um duplo balancim.
Figura 3.8: Tipos de quadriláteros Grashof.
Exemplo 3.1 Mecanismo para limpador de para-brisa de veículos

Contextualização:
O limpador de para-brisa tem como função remover água e sujeiras do para-brisa. Há vários tipos de
limpadores de para-brisa, sendo os mais comuns o limpador tandem, exposto na Figura 3.9a, o limpador
oposto, mostrado na Figura 3.9b e o limpador único, exposto na Figura 3.9c. Há ainda o limpador único
controlado, utilizados nos Mercedes-Benz afim de aumentar a área do para-brisa a ser limpa. Este último
tipo está exposto na Figura 3.9d.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 3.9: Tipos de limpadores de para-brisa.
Frequentemente, limpadores do tipo tandem utilizam um mecanismo de Watt ou Stephenson. Tais

mecanismos podem ser considerados como dois quatro barras acoplados. Um destes quatro barras é utilizado
para converter o movimento de rotação do motor em movimento de oscilação das palhetas (sendo assim,
um manivela-balancim). Outra quatro barras é utilizado para sincronizar o movimento das duas palhetas.
Problema:
Projete um único mecanismo de quatro barras capaz de fazer o acionamento de um limpador de para-
brisas do tipo tandem a partir de uma entrada rotativa. As palhetas devem rotacionar aproximadamente
de 110◦ . Quais as vantagens e desvantagens deste novo sistema em relação aos tradicionais que utilizam a
cadeia cinemática de Watt ou Stephenson?
Solução:
Um limpador de para-brisas do tipo tandem possui dois suportes para palhetas que oscilam. Assim, para
utilizar um único quatro barras com dois elos oscilando, esse quatro barras deverá ser um duplo balancim.
Se o atuador deve ser um motor, então um dos elos do quatro barras deve ser capaz de executar uma
rotação. Logo, o quatro barras deve ser um duplo-balancim Grashof, pois quatro barras Grashof possuem
um elo que executa uma rotação (o menor elo).
Para que ambas as palhetas executem a mesma oscilação de aproximadamente 110◦ , o quatro barras
deverá ser simétrico. Assim, os dois balancins tendo o mesmo tamanho, terão também o mesmo intervalo
de oscilação.
Assim, tem-se os seguintes requisitos de projeto:
1. Grashof → s + l ≤ p + q
2. Duplo balancim → menor elo deve ser oposto ao elo fixo (s ↔ b).
3. Balancins com mesmo tamanho → a = c
Inicialmente, admite-se que o ângulo final da oscilação dos limpadores seja de 140◦ . Mais adiante
veremos que o ângulo de oscilação não interfere no projeto. Considere o quatro barras do limpador com
os balancins de igual tamanho, exposto na Figura 3.10a. Quando o balancim da esquerda estiver no ponto
inicial de oscilação o quatro barras se encontrará na posição da Figura 3.10b.
b
a a
a
a 140 ◦
β
d d
(a) (b)
Figura 3.10: Limpador de para-brisa proposto.
Da Figura 3.10b, fazendo-se a projeção das hipotenusas na horizontal, pode-se tirar a seguinte relação:
a cos(40◦ ) + d = (a + b) cos(β) (3.2)
Pode-se determinar β através da lei dos senos:
a+b a
◦
=
sen(140 ) sen(β)
a sen(140◦ )

β = arcsen
b+a
Substituindo β na Equação 3.2, tem-se
a sen(140◦ )

◦
a cos(40 ) + d = (a + b) cos arcsen
b+a
Para facilitar a solução, podemos admitir o valor de a = 1u.c.. Mais adiante veremos que essa escolha
também não influencia no projeto. Rearranjando os termos, tem-se d como função de b
sen(140◦ )

d = (b + 1) cos arcsen − cos(40◦ ) (3.3)
b+1
Escolhendo b = 0, 4u.c., a Equação 3.3 resulta em d = 0, 477u.c.. Calculando o valor de β, tem-se

β ≈ 27◦ . Assim, as palhetas irão oscilar de aproximadamente 27◦ a 140◦ , ou seja, 113◦ de oscilação,
próximo do desejado. Observa-se que na Figura 3.10b o balancim da direita ainda pode rotacionar mais
um pouco no sentido anti-horário. Assim, o valor de β ainda pode ser reduzido. Para fins de exemplo
aproximaremos β ≈ 27◦ . Por conveniência, pode-se arredondar o valor de d para d = 0, 5u.c.. Assim,
tem-se o tamanho de todas as quatro barras.
Observações:
1. Nota-se que o mecanismo resultante satisfaz o requisito de projeto de ser Grashof, pois com a = 1u.c.,
b = 0, 4u.c., c = 1u.c. e d = 0, 5u.c. tem-se que s + l ≤ p + q → 0, 4 + 1 ≤ 0, 5 + 1.
2. Nota-se que o mecanismo resultante satisfaz o requisito de ser duplo balancim, pois o menor elo é o
elo oposto ao elo fixo.
3. Foi adotado a = 1u.c. de modo a normalizar as dimensões. Entretanto, caso outras dimensões sejam
desejadas pode-se multiplicar todos os tamanhos por um mesmo fator. Por exemplo, se for desejado
que o elo fixo tenha 60cm de comprimento, os dois balancins terão 120cm de comprimento e o elo
acoplador terá 48cm de comprimento. Assim, a escolha de a = 1u.c. não afeta o desenvolvimento do
projeto.
4. Foi adotado que o ângulo final de oscilação dos balancins eram 140◦ . Se for desejado outro ângulo
final, como por exemplo 180◦ , basta que a palheta tenha um ângulo adicional de 40◦ de maneira a
compensar essa diferença. Um exemplo é visto na Figura 3.11, na qual a palheta possui um ângulo
adicional em relação ao balancim.
5. Para acionar o mecanismo, basta inserir o motor de rotação no par cinemático que conecta o aco-
plador ao balancim (qualquer um dos balancins).
140◦ 23◦
(a) (b)
Figura 3.11: Limpador de para-brisa proposto.
Vantagens e desvantagens:
+ Menos elos e pares cinemáticos, resultando em um mecanismo com menos componentes, fabricação
e montagem mais simples, possivelmente com redução de custo.
− Mecanismo menos compacto, necessitando de grande espaço no veículo, motor está em um par cine-
mático que não pertence ao elo fixo, assim, ao acionar o mecanismo o motor move-se junto com o
elo acoplador, elevando a inércia do sistema.
3.2.2 Tipos de quadriláteros não-Grashof
Quadriláteros não-Grashof não possuem pares cinemáticos que fazem rotação completa. Portanto, quadri-
láteros não-Grashof são sempre duplo balancim. Quadriláteros não-Grashof podem ser classificados quando ao
cruzamento dos balancins com o elo fixo, sendo:
Interno: balancim cruza com o elo fixo pelo lado interno do mecanismo. Vide Figura 3.12a.
Externo: balancim cruza com o elo fixo pelo lado externo do mecanismo. Vide Figura 3.12b.
(a) (b)
Figura 3.12: Classificação de balancins.
Deste modo, se o balancim de entrada é interno e o balancim de saída for externo, o mecanismo é um duplo
balancim interno-externo. Assim, pode-se classificar um duplo balancim em interno-interno, interno-externo,
externo-interno e externo-externo.
3.3 Qualidade de transmissão

O ângulo de pressão (δ) é o ângulo entre a força aplicada em um ponto e a velocidade do ponto. Para
quadriláteros articulados, ângulo de pressão é o ângulo entre a força que a acopladora exerce sobre a barra de
saída e a velocidade do ponto de aplicação na barra de saída. A Figura 3.13 mostra o ângulo de pressão para o
quadrilátero articulado.
A qualidade de transmissão (µ) é um indicador da eficácia do mecanismo com relação à sua geometria.
A qualidade de transmissão pode ser determinada pelo ângulo entre a acopladora e a barra de saída. A Figura
3.13 expõe a qualidade de transmissão para um quadrilátero articulado.
F~
δ
~v
µ
Figura 3.13: Qualidade de transmissão.
O valor ideal para o ângulo de pressão é quando δ = 0◦ . Neste caso, toda a força proveniente da acopladora
é aproveitada para realizar o movimento da barra de saída. Quando δ = 0◦ , a qualidade de transmissão é 90◦ .
No projeto de mecanismos, o intervalo recomendado para o ângulo de pressão, conforme [2], é
−50◦ ≤ δ ≤ 50◦
e o intervalo recomendado para a qualidade de transmissão é
40◦ ≤ µ ≤ 140◦
3.3.1 Determinando a qualidade de transmissão

Um quadrilátero articulado pode ser dividido em dois triângulos, conforme indica a Figura 3.14.
c
a e
d
Figura 3.14: Determinando a qualidade de transmissão.
Na Figura 3.14, θ é o ângulo de entrada ou ângulo de acionamento, µ é o ângulo de transmissão e e é o

comprimento da diagonal do quadrilátero. Aplicando a lei dos cossenos em ambos os triângulos, tem-se
e2 = a2 + d2 − 2ad cos(θ) (3.4)
e2 = b2 + c2 − 2bc cos(µ) (3.5)
Subtraindo a Equação 3.5 da Equação 3.4, tem-se
0 = a2 + d2 − b2 − c2 − 2ad cos(θ) + 2bc cos(µ)
Isolando cos(µ), tem-se
b2 + c2 − a2 − d2 2ad cos(θ)
cos(µ) = + (3.6)
2bc 2bc
Definindo A e B como sendo
b2 + c2 − a2 − d2
A= (3.7)
2bc
ad
B= (3.8)
bc
Pode-se reescrever a Equação 3.10 como sendo
µ = arccos(A + B cos(θ)) (3.9)
Uma característica importante e que será utilizada mais adiante é que B é sempre positivo, pois a, b, c e d
são os comprimentos dos elos, que devem ser sempre positivos.
Exemplo 3.2 Determinação do gráfico da qualidade de transmissão

Determine o gráfico da qualidade de transmissão em função do ângulo de entrada para um quadrilátero
com as seguintes medidas:
• a=4
• b=2
• c=4
• d=5
Solução:
Determinando os valores de A e B:
b2 + c2 − a2 − d2 22 + 42 − 42 − 52 −21
A= = =A= = −1, 3125
2bc 2.2.4 16
ad 4.5 20
B= = = = 2, 5
bc 2.4 8
A função da qualidade de transmissão fica
µ = arccos(−1, 3125 + 2, 5 cos(θ))
Variando-se o valor do ângulo de entrada tem-se as correspondentes qualidades de transmissões. Deve-

se ter cuidado e analisar qual o tipo de mecanismo de quatro barras. Nota-se que o mesmo satisfaz o
critério de Grashof, dado por s + l ≤ p + q = 2 + 5 ≤ 4 + 4. Como o menor elo é o elo oposto ao elo fixo
(elo b), então o mecanismo é do tipo duplo balancim. Assim sendo, θ não irá variar de 0◦ à 360◦ . Deve-se
determinar os valores máximos e mínimos atingidos pelo ângulo de entrada.
Os limites para o ângulo de entrada ocorrem quando o mecanismo está disposto dos dois modos mos-
trados na Figura 3.15.
a
c b
c
a
θ
θ
d d
(a) (b)
Figura 3.15: Determinando os limites para o ângulo de entrada.
É possível determinar o ângulo de entrada nos dois casos traçando a altura do triângulo, conforme
indica a Figura 3.16.
h a
c b
c
a
θ h
θ
x1 d − x1 x2 d − x2
(a) (b)
Figura 3.16: Determinando os limites para o ângulo de entrada.
Para o caso da Figura 3.16a, tem-se

a2 = h2 + x21 (3.10)
(b + c)2 = h2 + (d − x1 )2 (3.11)
Isolando h2 na Equação 3.11 e substituindo na Equação 3.10, tem-se
a2 = (b + c)2 − (d − x1 )2 + x21
Isolando x1 , tem-se
a2 − (b + c)2 + d2
x1 = = 0, 5u.c.
2d
Assim, o ângulo de entrada é
x1
θ1 = arccos( ) = 82, 8◦
a
De modo análogo, para o caso da Figura 3.16b, tem-se
a2 − (c − b)2 + d2
x2 = = 3, 7u.c.
2d
Assim, o ângulo de entrada é

x2
θ2 = arccos( ) = 22, 3◦
a
Calculando a qualidade de transmissão, µ, variando o ângulo de entrada, θ, de θ2 à θ1 , obtém-se o
gráfico da Figura 3.17. Em tal gráfico está exposto os limites do intervalo recomendado para a qualidade
de transmissão (40◦ ≤ 140◦ ). A rotina utilizada para determinar o gráfico em Octave está exposta no
Apêndice A.
Figura 3.17: Qualidade de transmissão para o duplo balancim.
3.3.2 Determinando os valores extremos da qualidade de transmissão

No Exemplo 3.2 notou-se que a qualidade de transmissão ultrapassa os valores recomendados. Para fins
de projeto de mecanismos de quatro barras, é necessário apenas saber o valor máximo e mínimo da qualidade
de transmissão, não sendo necessário determinar o gráfico µ = f (θ). Para determinar pontos de máximos e
mínimos de uma função pode-se derivar a função e iguar a zero. Assim, tem-se
µ = arccos(A + B cos(θ))
dµ −1
=p .(−B sen(θ))
dθ 1 − (A + B cos(θ))2
dµ −1
=p .(−B sen(θ))
dθ 1 − cos2 (µ)
dµ −1
=p .(−B sen(θ))
dθ sen2 (µ)
dµ B sen(θ)
=
dθ sen(µ)
Igualando a zero, tem-se
dµ B sen(θ)
= = 0 → θ = kπ rad k ∈ [0; 1; 2; 3; ...[ (3.12)
dθ sen(µ)
A Equação 3.12 verifica-se quando o ângulo de entrada assume valores múltiplos inteiros de π. Devido à
faixa de valores recomendados para a qualidade de transmissão, o termo sen(µ) na Equação 3.12 não irá ser
nulo.
Derivando novamente para determinar se é máximo ou mínimo, tem-se
dµ B sen(θ)
=
dθ sen(µ)
d2 µ B cos(θ) sen(µ) − B sen(θ) cos(µ) dµ

dθ
=
dθ2 sen2 (µ)
Como θ = kπ com k ∈ [0; 1; 2; 3; ...[, tem-se que sen(θ) = 0 para todos os pontos estacionários (derivada primeira
nula). Assim, a expressão acima reduz-se a
d2 µ B cos(θ) sen(µ)
2
=
dθ sen2 (µ)
d2 µ B cos(θ)
=
dθ2 sen(µ)
Assim, tem-se
d2 µ +B
dθ 2 = sen(µ) para θ = 2kπ
d2 µ −B
dθ 2 = sen(µ) para θ = (2k − 1)π
Nota-se que B é sempre positivo e µ estará em uma faixa de valores para qual sen(µ) é positivo. Assim, quanto
θ = 0◦ a derivada segunda é positiva e tem-se o ponto de mínimo da função. Quando θ = π rad a derivada
segunda é negativa e tem-se o ponto de máximo da função. Assim, substituindo θ = 0 e θ = π na Equação 3.11
para obter,respectivamente, os pontos de mínimo e máximo da qualidade de transmissão, tem-se
µmin = arccos(A + B) (3.13)
µmax = arccos(A − B) (3.14)

3.4 Exercícios
1 Dado um mecanismo de quatro barras com dimensões a = 1u.c., b = 5u.c., c = 3u.c. e d = 4u.c., pede-se:
• com auxílio de compasso e régua desenhe o mecanismo;
• determine µmax e µmin ;
2 Determine as dimensões de um mecanismo manivela-balancim para atender aos seguintes requisitos de

projeto:
• b = 5u.c.
• c = 1u.c.
• µmin = 60◦
• µmax = 120◦
3 Um mecanismo de quatro barras apresenta as seguintes dimensões a = 1, 8u.c., b = 1u.c., c = 2u.c. e

d = 1.2u.c. Quando em operação o mecanismo tem seu ângulo de entrada variando de 60◦ a 140◦ . Determine o
maior e menor valor que a qualidade de transmissão atinge. Esta faixa de operação está dentro da recomendada?
4 Desenvolva no Geogebra:2
• um quadrilátero articulado não-Grashof.
• um quadrilátero articulado Grashof.
– faça uma inversão do mecanismo Grashof que resultará em um mecanismo manivela-balancim.

– faça uma inversão do mecanismo Grashof que resultará em um mecanismo dupla manivela.
– faça uma inversão do mecanismo Grashof que resultará em um mecanismo balancim-manivela.
– faça uma inversão do mecanismo Grashof que resultará em um mecanismo duplo-balancim.
2 Exercício para o leitor ganhar familiaridade com o uso do Geogebra, ferramenta que será necessária nos capítulos posteriores.
Referências
[2] F.W. Mabie H.H.; Ocvirk. Mechanisms and dynamic of machinery. J. Wiley e Sons, 1963.
Press, 1978.
Capítulo 4
Análise Estrutural
Este capítulo abordará a análise da estrutura de uma cadeia cinemática ou mecanismo. A análise estru-
tural é importante pois, quando associada com os requisitos de projeto, pode ser utilizada para eliminar os
resultados inviáveis ainda na fase inicial do projeto de mecanismos. Recomenda-se revisar as características
estruturais e os conceitos de conectividade de par cinemático e mobilidade, vistos nas Seções 1.1.7, 2.1 e 2.3,
respectivamente.
4.1 Grau de controle, conectividade e redundância

Grau de controle, conectividade e redundância são propriedades mensuradas entre dois elos de uma
cadeia cinemática ou mecanismo (usualmente, com todos os pares cinemáticos expandidos). Assim, sempre
se cita tais propriedades “como grau de controle entre os elos i e j ” ou “grau de controle do elo j em relação ao
elo i ”. Ao analisar as propriedades de todos os n elos em relação à todos os n elos, tem-se uma matriz n × n.
Ainda, conforme será visto, analisar tais propriedades do elo i em relação ao elo j ou do elo j em relação ao
elo i resulta no mesmo valor, logo, tais matrizes deverão ser simétricas. Assim, as três propriedades que serão
vistas serão representadas por matrizes n × n simétricas.
Uma observação importante para o leitor é não confundir os conceitos de conectividade de par cinemático
com conectividade. O primeiro remete à quantidade de graus de liberdades que um par cinemático permite
entre os dois elos que o par conecta (vide Seção 2.1), o segundo remete à quantidade de graus de liberdade
entre dois elos em uma cadeia cinemática, conforme será visto. Outra observação é que, sendo as propriedades
mensuradas de um elo em relação ao outro, não é relevante se a cadeia cinemática está fixa ou não. Ou seja,
tais propriedades independem se é uma cadeia cinemática ou mecanismo, resultando nas mesmas matrizes tanto
em cadeias quanto em mecanismos.
Grau de controle entre os elos i e j, representado pela sigla Kij , é a quantidade mínima de pares
cinemáticos que devem ser restringidos em uma cadeia cinemática para que o elo j não haja grau de liberdade
(movimento) algum em relação ao elo i. Nota-se que o elo j não se mover em relação ao elo i é equivalente ao
elo i não se mover em relação ao elo j, por isso Kij = Kji . Tal igualdade implica na matriz K ser simétrica,
conforme foi comentado no preâmbulo desta seção.
Frequentemente enuncia-se o grau de controle como sendo a quantidade mínima de atuadores necessários a
serem inseridos na cadeia para que o elo j não se mova em relação ao elo i. Para tanto, considera-se que ao
inserir um atuador controla-se o deslocamento relativo entre duas partes, fixando o mesmo em um valor. Assim,
restringe-se um par cinemático. Por exemplo, considere uma cadeia composta por dois elos conectados por um
par de revolução. Se um atuador for inserido no par cinemático e for imposto um dado ângulo constante, os
elos não poderão mais rotacionar um em relação ao outro. Assim, ao inserir um atuador e fixar o deslocamento
do mesmo, restringe-se um grau de liberdade.
Nota-se que o maior valor possível para Kij é M , a própria mobilidade do mecanismo. Isso ocorre pois ao
restringir-se M graus de liberdade da cadeia, a posição de todos os elos dentro da cadeia estará completamente
63
definida, incluindo os elos i e j.
Exemplo 4.1 Deteminação da matriz de grau de controle

Para a cadeia cinemática exposta na Figura 4.1, determine a matriz de grau de controle. Todos os pares
cinemáticos são de revolução.
4 6
3 7
2 8
1
Figura 4.1: Cadeia cinemática fechada.
Solução:
O grau de controle entre os elos i e j é a quantidade de atuadores necessários para definir completamente
a posição do elo j em relação ao elo i. Considerando i = 1 e variando j, tem-se:
j = 1 : não é necessário nenhum atuador pois o elo 1 não se move em relação ao elo 1. K11 = 0.
j = 2 : basta restringir o par cinemático que liga o elo 1 ao elo 2. Assim, necessita-se de um atuador entre
esse dois elos. K12 = 1.
j = 3 : basta restringir os pares que ligam o elo 1 ao elo 2 e o elo 2 ao elo 3. Assim, necessitam-se de dois
atuadores. K13 = 2.
j = 4 : basta restringir os pares que ligam o elo 1 ao elo 2, o elo 2 ao elo 3 e o elo 3 ao elo 4. Assim,
necessitam-se de três atuadores. K14 = 3.
j = 5 : basta restringir os pares que ligam o elo 1 ao elo 2, o elo 2 ao elo 3, o elo 3 ao elo 4 e o elo 4 ao
elo 5. Assim, necessitam-se de quatro atuadores. K15 = 4.
j = 6 : basta restringir os pares que ligam o elo 1 ao elo 8, o elo 8 ao elo 7 e o elo 7 ao elo 6. Assim,
necessitam-se de três atuadores. K16 = 3.
j = 7 : basta restringir os pares que ligam o elo 1 ao elo 8 e o elo 8 ao elo 7. Assim, necessitam-se de dois
atuadores. K17 = 2.
j = 8 : basta restringir o par que liga o elo 1 ao elo 8. Assim, necessita-se de um atuador. K18 = 1.
Estevan Murai Capítulo 4 - Análise Estrutural 65
Assim, a linha i = 1 na matriz K fica

 
0 1 2 3 4 3 2 1
 

 − − − − − − − − 


 − − − − − − − − 

 
 − − − − − − − − 
K=  (4.1)

 − − − − − − − − 

 

 − − − − − − − − 


 − − − − − − − − 

− − − − − − − −
Repetindo a análise para i de 2 até 8, completa-se a matriz K.

 
0 1 2 3 4 3 2 1
 

 1 0 1 2 3 4 3 2 


 2 1 0 1 2 3 4 3 

 
 3 2 1 0 1 2 3 4 
K=  (4.2)

 4 3 2 1 0 1 2 3 

 

 3 4 3 2 1 0 1 2 


 2 3 4 3 2 1 0 1 

1 2 3 4 3 2 1 0
A conectividade entre os elos i e j, representada pela sigla Cij , é a mobilidade relativa entre os elos i e
j. Assim, a conectividade diz respeito à quantidade de graus de liberdade existentes entre os elos i e j de uma
cadeia cinemática.
O leitor deve se lembrar da definição de grau de liberdade, fornecida na Seção 1.1.7. Assim, a conectividade
é a quantidade de movimentos independentes possíveis entre i e j, logo, seu valor está limitado a um valor
máximo λ. Ainda, quantidade de movimentos independentes que j pode realizar em relação à i é a mesma que
i pode realizar em relação à j, sendo assim, Cij = Cji , o que implica em a matriz C ser simétrica.
Mesmo que um mecanismo possua apenas um tipo de par cinemático, é possível criar cadeias tais que
a combinação linear destes pares cinemático resulte em outros movimentos possíveis. Para ficar mais claro,
considere o mecanismo da Figura 4.2 que possui apenas pares de revolução.
O elo 2 pode rotacionar em relação ao elo 1 e o elo 3 pode rotacionar em relação ao elo 2. Embora esses
dois movimentos sejam iguais, rotações, nota-se que o elo 3 em relação ao elo 1 pode realizar mais movimentos
do que uma simples rotação. Isso se deve ao fato que os movimentos dos dois pares cinemáticos de rotação são
combinados, resultando em um outro movimento independente.
3
b
δθ
y
2
x −δθ
a
1
(a) (b)
Figura 4.2: Movimento de translação. (a) Antes das rotações. (b) Após as rotações.
Fixando elo 1, pode-se rotacionar o par a de −δθ graus. Ao rotacionar o par b de δθ graus, o elo 3 executará
uma translação ao longo de x em relação ao elo 1, conforme mostra a Figura 4.2b. Nota-se que este movimento
é uma translação pura, pois a orientação de 3 em relação a 1 permanece inalterada.
A direção da translação varia conforme a posição dos pares cinemáticos, de modo que a direção é sempre
normal à reta que passa pelos dois pares cinemáticos, conforme mostra a Figura 4.3a. Estando o mecanismo
no plano, a maior conectividade possível entre os elos 1 e 3 é λ = 3. Como o elo 3 possui dois movimentos
independentes em relação ao elo 1, deve haver uma restrição entre tais elos. O movimento restringido é a
translação do elo 3 em relação ao elo 1 ao longo da reta que passa pelos dois pares cinemáticos, conforme
mostrado em vermelho na Figura 4.3a.
Na Figura 4.3b agrega-se mais um par cinemático de revolução, de modo que o elo 4 possa transladar em
duas direções distintas e também rotacionar em relação ao elo 1. Assim, o elo 4 possui conectividade três em
relação ao elo 1, podendo executar as duas translações e a rotação no plano. Na posição especial em que os três
pares cinemáticos se encontrem alinhados as duas translações tornam-se paralelas, sendo dependentes. Desta
forma, nesta posição de alinhamento de pares cinemático o elo 4 possui conectividade dois em relação ao elo 1.
T
T
3
T T
4
R R
1 1
(a) (b)
Figura 4.3: Combinação de graus de liberdade. (a) Uma rotação e uma translação. (b) Uma rotação e duas
translações.
Exemplo 4.2 Determinação da matriz de conectividade

Para a cadeia cinemática aberta planar da Figura 4.4, determine a matriz de conectividade. Todos os
pares cinemáticos são de revolução.
h
8
9
g
1
d 7
a
2 4 5 f
6
b 3
c e
Figura 4.4: Cadeia cinemática aberta.
Solução:
Considerando i = 1 e variando j, tem-se:
j = 1 : o elo 1 não possui nenhum movimento em relação ao elo 1. C11 = 0.
j = 2 : o elo 2 pode rotacionar em relação ao elo 1. Assim, a quantidade de movimentos independentes é

1. C12 = 1.
j = 3 : entre os elos 1 e 3 há dois pares cinemáticos de rotação. O movimento desses pares podem ser
combinados de modo a gerar uma rotação e uma translação. Assim, a quantidade de movimentos
independentes é 2. C13 = 2.
j = 4 : entre os elo 1 e 4 há três pares cinemáticos de rotação. O movimento desses pares podem ser
combinados de modo a gerar uma rotação e duas translações. Assim, a quantidade de movimentos
independentes é 3. C14 = 3.
j = 5 : entre os elo 1 e 5 há quatro pares cinemáticos de rotação. O movimento desses pares podem ser
combinados de modo a gerar uma rotação e duas translações. Qualquer movimento entre esses dois
elos pode ser descrito como uma combinação linear da rotação e das duas translações. Outro modo
de se chegar ao mesmo resultado é analisando o espaço de trabalho. Conforme dito no enunciado,
a cadeia é planar, logo, qualquer movimento relativo entre elos deverá estar contido neste espaço.
Assim, tal como o espaço planar, qualquer movimento pode ser escrito como uma combinação linear
de uma rotação e de duas translações. Por isso diz-se que a conectividade está limitada a um valor
máximo λ. Assim, a quantidade de movimentos independentes é 3. C15 = 3.
j = 6, j = 7, j = 8 e j = 9 : de modo análogo à j = 5, C16 = C17 = C18 = C19 = 3.
Assim, a linha i = 1 na matriz C fica

 
0 1 2 3 3 3 3 3 3
− − − − − − − − − 
 

 

 − − − − − − − − − 

− − − − − − − − − 
 

 
C=
 − − − − − − − − − 
 (4.3)
− − − − − − − − − 
 

 

 − − − − − − − − − 

− − − − − − − − − 
 

− − − − − − − − −
Repetindo a análise para i de 2 até 9, completa-se a matriz C.

 
0 1 2 3 3 3 3 3 3
1 0 1 2 3 3 3 3 3 
 

 

 2 1 0 1 2 3 3 3 3 

3 2 1 0 1 2 3 3 3 
 

 
C=
 3 3 2 1 0 1 2 3 3 
 (4.4)
3 3 3 2 1 0 1 2 3 
 

 

 3 3 3 3 2 1 0 1 2 

3 3 3 3 3 2 1 0 1 
 

3 3 3 3 3 3 2 1 0
Embora as definições de grau de controle e conectividade sejam similares, as matrizes K e C diferem nos
elementos ij em que Kij > λ.
Exemplo 4.3 Comparação das matrizes de grau de controle e conectividade

Para a cadeia cinemática planar exposta na Figura 4.5, determine a matriz de conectividade. Todos os
pares cinemáticos são de revolução.
4 6
3 7
2 8
1
Figura 4.5: Cadeia cinemática fechada.
Solução:
A matriz de conectividade da cadeia é
 
0 1 2 3 3 3 2 1
 

 1 0 1 2 3 3 3 2 


 2 1 0 1 2 3 3 3 

 
 3 2 1 0 1 2 3 3 
C=  (4.5)

 3 3 2 1 0 1 2 3 

 

 3 3 3 2 1 0 1 2 


 2 3 3 3 2 1 0 1 

1 2 3 3 3 2 1 0
A matriz de grau de controle, determinada no Exemplo 4.1, é
 
0 1 2 3 4 3 2 1
 

 1 0 1 2 3 4 3 2 


 2 1 0 1 2 3 4 3 

 
 3 2 1 0 1 2 3 4 
K=  (4.6)

 4 3 2 1 0 1 2 3 

 

 3 4 3 2 1 0 1 2 


 2 3 4 3 2 1 0 1 

1 2 3 4 3 2 1 0
Nota-se que as matrizes são semelhantes, só diferem nos elementos Kij = 4, os quais ficam Cij = 3
devido à λ = 3. Assim, um modo prático para determinar tais matrizes é começar pela matriz de grau
de controle pois esta é mais fácil de se determinar intuitivamente. Em seguida, para obter a matriz de
conectividade basta reescrever K substituindo os elementos maiores que λ pelo valor de λ.
A redundância entre os elos i e j, representada pela sigla Rij , é a diferença entre o grau de controle e a
conectividade entre os elos i e j. Assim, a matriz de redundância pode ser obtida da expressão
R=K −C (4.7)
Quando a redundância entre dois elos i e j é maior que zero (Rij ≥ 1), o posicionamento do elo i em relação
ao elo j pode ser realizado de várias maneiras, posicionando os elos intermediários de vários modos distintos.
Quando a matriz R apresenta pelo menos um elemento positivo, diz-se que a cadeia cinemática é redundante
ou apresenta redundância. Uma cadeia cinemática redundante pode realizar uma tarefa de vários modos, por
isso é dita redundante.
Exemplo 4.4 Determinação da matriz de redundância

Para o mecanismo de braço robótico planar da Figura 4.6, determine a matriz de redundância. Todos
os pares cinemáticos são de revolução.
d 5
b 3
c
2
1
Figura 4.6: Braço robótico planar.
Solução: A matriz de grau de controle é apresentada a seguir

 
0 1 2 3 4
 1 0 1 2 3 
 
 
K=
 2 1 0 1 2 
 (4.8)
 3 2 1 0 1 
 
4 3 2 1 0
A matriz de conectividade é apresentada a seguir
 
0 1 2 3 3
 1 0 1 2 3 
 
 
C=
 2 1 0 1 2 
 (4.9)
 3 2 1 0 1 
 
3 3 2 1 0
A matriz de redundância é dada por R = K − C
 
0 0 0 0 1
 0 0 0 0 0 
 
 
R=
 0 0 0 0 0 
 (4.10)
 0 0 0 0 0 
 
1 0 0 0 0
Nota-se que há redundância entre os elos 1 e 5, assim, pode-se definir completamente a posição de 5 em
relação à 1 de vários modos. Observa-se que “definir completamente a posição” significa restringir todos
os graus de liberdade do espaço de trabalho, como o enunciado diz que é um braço robótico planar, significa
que o espaço de trabalho é planar, devendo-se restringir as duas translações no plano e também a rotação
em torno de um eixo normal ao plano.
Na Figura 4.7 mostra-se o braço robótico atingindo um ponto P com um dado ângulo θ, restringindo-se
assim x, y e θ, os três graus de liberdade do plano. Nota-se que pode-se definir completamente a posição
do elo 5 (mão robótica) em relação ao elo 1 (base) de dois modos diferentes, conforme explicitados nas
Figuras 4.7a e 4.7b.
P P
θ θ
5 5
d c 4 d
3
4
3 c
b
b
y y
2
2
a x a x
1 1
(a) (b)
É interessante notar que na Figura 4.7, posicionar a mão robótica no ponto P e com um dado ângulo
θ implica em definir completamente a posição do elo 5 em relação ao sistema de coordenadas. Qualquer
outra posição ou ângulo do elo 5 não iria atingir P ou θ. Logo, a posição do par cinemático d é única.
Assim, pode-se desenhar o mecanismo exposto na Figura 4.8a. Ao analisar os elos restantes (vide Figura
4.8b), tem-se um mecanismo de quatro elos (elos 1, 2, 3 e 4) e um circuito. Pela Equação 2.3, tem-se
mobilidade 1, ou seja um grau de liberdade. Tal grau de liberdade pode assumir infinitos valores, resultando
em infinitos modos para a mão robótica atingir o ponto P com ângulo θ. Assim, não há apenas os dois
modos expostos na Figura 4.7, mas há infinitos modos.
P P
θ θ
5 5
c 4 d c 4 d
3 3
b b 1
y y
2 2
a x a x
1
(a) (b)
No Exemplo 4.4 mostrou-se que quando entre dois elos há redundância 1, então pode-se realizar uma tarefa
de infinitos modos diferentes. Se entre dois elos há redundância zero, não implica que existe apenas um modo
de realizar uma tarefa e sim finitos modos de realizar uma tarefa. Ao eliminar-se o elo 5 do braço robótico, o
mecanismo deixará de apresentar redundância. Entretanto, ainda será possível alcançar um ponto P com um
dado ângulo θ de dois modos distintos, conforme explicitado na Figura 4.9.
P P
θ θ
4 4
c c
3 3
b
b 2
y y
2
a x a x
1 1
(a) (b)
Figura 4.9: Braço robótico planar reduzido.
Observa-se que as matrizes K, C e R dependem de como foi numerado os elos, assim, antes de determinar
tais matrizes deve-se enumerar os elos. Para mais informações a respeito de grau de controle, conectividade
e redundância, ver [1, 2, 3, 4].
4.2 Variedade
A variedade (V ) de um mecanismo é a diferença entre a mobilidade do mecanismos e a menor mobilidade
das subcadeias (M 0 ) do mecanismo. A variedade é utilizada para auxiliar na seleção de quais pares cinemáticos
receberão atuadores.
0
V = M − Mmin (4.11)
Na Equação 4.11, as mobilidades devem ser calculadas para mecanismos e não cadeias cinemáticas.
Exemplo 4.5 Determinação da variedade

Determine a variedade dos mecanismos com os pares cinemáticos expandidos expostos na Figura 4.10.
(a) (b) (c)
Solução:
Mecanismo da Figura 4.10a
Pode-se determinar a mobilidade do mecanismo através da Equação 2.3. O resultado é M = (n −
j − 1)λ + j = (10 − 12 − 1)3 + 12 = 3. Pela Equação 2.4 pode-se determinar a quantidade de circuitos
independente como ν = j − n + 1 = 12 − 10 + 1 = 3. Para cada um dos três circuitos independentes (vide
Figura 4.11a) aplica-se a Equação 2.3, obtendo-se as mobilidades de cada circuito ou subcadeia.
Subcadeia 1: M 0 = (n − j − 1)λ + j = (4 − 4 − 1)3 + 4 = 1.
Subcadeia 2: M 0 = (n − j − 1)λ + j = (5 − 5 − 1)3 + 5 = 2.
Subcadeia 3: M 0 = (n − j − 1)λ + j = (7 − 7 − 1)3 + 7 = 4.
Expõe-se o mecanismo identificando a mobilidade de cada subcadeia na Figura 4.11a. Através da equação
de Euler pode-se determinar a quantidade de circuitos independentes. Entretanto, deve-se ter cautela ao
identificar os circuitos. Em alguns mecanismos pode existir algum circuito não evidente em uma primeira
análise mas com mobilidade M 0 baixa de modo a afetar a variedade do mecanismo.
A menor mobilidade de subcadeia é dada por M 0 = 1. A variedade é calculada pela Equação 4.11
0
V = M − Mmin =3−1=2
Como a mobilidade do mecanismo é 3, deve-se inserir atuadores em 3 pares cinemáticos. Pode-se

inserir o primeiro atuador em qualquer par cinemático, entretanto, os últimos V atuadores devem ser
inseridos com cautela. Neste exemplo, os últimos 2 atuadores devem ser posicionados com cautela. Isso
pode ser percebido ao analisar a subcadeia 1. Se inserirmos o primeiro atuador em algum par cinemático
desta subcadeia, os outros 2 atuadores não podem ser posicionados em pares da mesma subcadeia. Caso os
atuadores sejam inseridos em tais pares, obtém-se uma subcadeia com mobilidade 1 mas com 2 atuadores,
entrando os atuadores em conflito.
independente como ν = j − n + 1 = 12 − 10 + 1 = 3. Para cada um dos três circuitos independentes aplica-se
a Equação 2.3, obtendo-se as mobilidades de cada circuito ou subcadeia.
Subcadeia 1: M 0 = (n − j − 1)λ + j = (5 − 5 − 1)3 + 5 = 2.

Subcadeia 2: M 0 = (n − j − 1)λ + j = (5 − 5 − 1)3 + 5 = 2.
Subcadeia 3: M 0 = (n − j − 1)λ + j = (7 − 7 − 1)3 + 7 = 4.
Expõe-se o mecanismo identificando a mobilidade de cada subcadeia na Figura 4.11b.

0
V = M − Mmin =3−2=1
Neste exemplo, o último atuador deve ser posicionado com cautela. Isso significa que pode-se inserir 2
atuadores em quaisquer posições que não haverá conflito, entretanto, o último deverá ser posicionado com
cautela para evitar conflitos entre atuadores.
independente como ν = j − n + 1 = 12 − 10 + 1 = 3. Para cada um dos três circuitos independentes aplica-se
a Equação 2.3, obtendo-se as mobilidades de cada circuito ou subcadeia.
Subcadeia 1: M 0 = (n − j − 1)λ + j = (6 − 6 − 1)3 + 6 = 3.
Subcadeia 2: M 0 = (n − j − 1)λ + j = (6 − 6 − 1)3 + 6 = 3.
Subcadeia 3: M 0 = (n − j − 1)λ + j = (6 − 6 − 1)3 + 6 = 3.
Expõe-se o mecanismo identificando a mobilidade de cada subcadeia na Figura 4.11c.

0
V = M − Mmin =3−3=0
Neste exemplo, como o mecanismo possui variedade zero, pode-se inserir os 3 atuadores em quaisquer
pares cinemáticos que não irá ocorrer conflito entre os atuadores.
M’=4
M’=2
M’=2 M’=3
M’=2 M’=3
M’=4 M’=3
M’=1
(a) (b) (c)
Para mais informações a respeito de variedade, ver [2, 3].
4.3 Relembrando grafos

Na Seção 1.1.6 foi introduzida a representação de cadeias cinemáticas e mecanismos utilizando grafos. Nesta
seção a representação via grafos será vista com mais detalhes.
Tabela 4.1: Elos e a representação via grafos.
Elo
Grafo
Na representação por grafos os elos são representados por vértices e os pares cinemáticos são representados
por arestas. Assim, um elo binário será representado por um vértice com duas arestas, um elo ternário por um
vértice com três arestas, um elo quaternário por um vértice com quatro arestas e assim consecutivamente, como
mostra-se na Tabela 4.1.
Observa-se que entre um grafo e uma cadeia cinemática existe uma relação biunívoca, ou seja, dada uma
cadeia cinemática há um único grafo que a representa e dado um grafo pode-se extrair uma cadeia cinemática
única. Grafos independem das dimensões das arestas e das posições dos vértices. Assim, pode-se alterar a
aparência do grafo deslocando os vértices do mesmo, entretanto, as conexões entre os vértices permanecerão
inalteradas. Essa independência das dimensões é uma característica interessante em grafos, pois na análise
estrutural as dimensões também não são relevantes (vide estrutura de um mecanismo na Seção 1.1.7). Deste
modo, as características estruturais de uma cadeia podem ser estudadas através do grafo da mesma.
Uma das vantagens de fazer a análise estrutural através dos grafos é que existem mais ferramentas mate-
máticas e computacionais para o estudo de grafos do que para o estudo de cadeias cinemáticas. Por exemplo,
pode-se representar um grafo através de sua matriz de adjacência e, partindo de tal matriz, obter as matrizes de
grau de controle, conectividade, redundância. Implementar um programa para manipular matrizes é mais fácil
e rápido do que um programa para analisar diretamente mecanismos, pois este último envolveria processamento
de imagens. Considerado a síntese (tema que será abordado no Capítulo 6), há ferramentas mais promissoras
para enumerar grafos do que cadeias cinemáticas.
4.4 Isomorfismo
Isomorfismo é uma condição na qual dois objetos possuem a mesma forma. Na área de teoria de mecanis-
mos, duas cadeias cinemáticas são ditas isomórficas se apresentam a mesma estrutura ou estruturas equivalentes.
Duas cadeias cinemáticas isomórficas apenas se diferenciam no nome atribuído aos seus elos e pares cinemáticos.
Deste modo, é possível estabelecer uma relação biunívoca entre os componentes das duas cadeias cinemáticas.
Exemplos de cadeias cinemáticas isomórficas são mostrados na Figura 4.12.
7
1 8
3 5
4
5 8 1 3
2
2 6
7
4
6
(a) (b)
Figura 4.12: Isomorfismo entre cadeias cinemáticas.
Na Figura 4.12 nota-se duas cadeias cinemáticas. Uma condição necessária mas não suficiente para duas
cadeias cinemáticas serem isomórficas é que ambas apresentem a mesma quantidade de elos para cada tipo de elo.
Nota-se que tanto a cadeia cinemática da Figura 4.12a quanto a cadeia cinemática da Figura 4.12b apresentam
quatro elos ternários e quatro elos binários. A condição suficiente para que duas cadeias cinemáticas sejam
isomórficas é que exista uma função bijetora que faça a relação de um elo em uma cadeia para outro elo em
outra cadeia. Ou seja, para cada elo na cadeia da Figura 4.12a existe um único elo correspondente na Figura
4.12b. Essa relação de bijeção para as cadeias da Figura 4.12 é mostrada na Tabela 4.2.
Tabela 4.2: Relação bijetora entre os elos das cadeias da Figura 4.12a e 4.12b.
Elo da Figura 4.12a 1 2 3 4 5 6 7 8

Elo da Figura 4.12b 2 4 6 5 3 1 7 8
Se as cadeias cinemáticas da Figura 4.12 são isomórficas, então as suas características estruturais devem ser
as mesmas.
Exemplo 4.6 Propriedades de cadeias cinemáticas isomórficas

Para as duas cadeias cinemáticas da Figura 4.13, determine as matrizes de grau de controle, conectivi-
dade, redundância e seus grafos.
9
8 1 10
3 9
7
4 2
7
6 2
1
10 8 6
4
5 3
5
(a) (b)
Figura 4.13: Isomorfismo entre cadeias cinemáticas.
Solução:
A quantidade de elos em ambas as cadeias é n = 10 e a quantidade de pares cinemáticos em ambas é j =

12. Desta forma, as cadeias apresentam mobilidade 6 (para cadeias cinemáticas) e 3 (para mecanismos).
Como grau de controle, conectividade e redundância são propriedades internas de um elo em relação ao
outro, o maior grau de controle possível nestas cadeias cinemáticas é 3 (mobilidade de mecanismo e não
da cadeia cinemática). Isto se deve ao fato que as três mobilidades adicionais movimentam toda a cadeia
como um único conjunto, não afetando a posição de um elo em relação ao outro. Assim, nenhum elemento
da matriz de grau de controle deverá ter valor maior que 3.
Cadeia da Figura 4.13a
Matriz de grau de controle
 
0 2 3 2 1 1 1 2 3 3
 

 2 0 1 1 2 1 3 2 2 2 


 3 1 0 2 3 2 2 1 1 2 

 

 2 1 2 0 1 2 3 3 2 1 

 1 2 3 1 0 2 2 3 3 2 
K= (4.12)
 


 1 1 2 2 2 0 2 3 3 3 


 1 3 2 3 2 2 0 1 3 3 

 

 2 2 1 3 3 3 1 0 2 3 


 3 2 1 2 3 3 3 2 0 1 

3 2 2 1 2 3 3 3 1 0
Matriz de conectividade  
0 2 3 2 1 1 1 2 3 3
 

 2 0 1 1 2 1 3 2 2 2 


 3 1 0 2 3 2 2 1 1 2 

 

 2 1 2 0 1 2 3 3 2 1 

 1 2 3 1 0 2 2 3 3 2 
C= (4.13)
 


 1 1 2 2 2 0 2 3 3 3 


 1 3 2 3 2 2 0 1 3 3 

 

 2 2 1 3 3 3 1 0 2 3 


 3 2 1 2 3 3 3 2 0 1 

3 2 2 1 2 3 3 3 1 0
Matriz de redundância
R = 010x10 (4.14)
Cadeia da Figura 4.13b

Matriz de grau de controle
 
0 2 2 1 3 3 1 2 1 2
 

 2 0 3 1 2 1 3 2 2 1 


 2 3 0 2 1 2 1 1 3 3 

 

 1 1 2 0 3 2 2 1 2 2 

 3 2 1 3 0 1 2 2 3 3 
K= (4.15)
 


 3 1 2 2 1 0 3 3 3 2 


 1 3 1 2 2 3 0 2 2 3 

 

 2 2 1 1 2 3 2 0 3 3 


 1 2 3 2 3 3 2 3 0 1 

2 1 3 2 3 2 3 3 1 0
Matriz de conectividade  
0 2 2 1 3 3 1 2 1 2
 
 2 0 3 1 2 1 3 2 2 1 
 
 2 3 0 2 1 2 1 1 3 3 
 
 
 1 1 2 0 3 2 2 1 2 2 
 
 3 2 1 3 0 1 2 2 3 3 
C= (4.16)
 

 3 1 2 2 1 0 3 3 3 2 
 
 1 3 1 2 2 3 0 2 2 3 
 
 
 2 2 1 1 2 3 2 0 3 3 
 
 1 2 3 2 3 3 2 3 0 1 
 
2 1 3 2 3 2 3 3 1 0
Matriz de redundância
R = 010x10 (4.17)
Comparação
Os grafos das cadeias cinemáticas são apresentados na Figura 4.14. Nota-se que o isomorfismo da
cadeia cinemática se repete também nos grafos.
Como esperado, as matrizes de grau de controle e conectividade não são iguais, pois como os elos
possuem numeração trocadas, as linhas e colunas de tais matrizes também serão trocadas. Porém, essas
matrizes apresentam algumas semelhanças. Primeira linha da matriz K da Figura 4.13a apresenta um
elemento nulo, três elementos um, três elementos dois e três elementos três. Essa linha corresponde à
terceira linha da matriz K da Figura 4.13b. Tal relação pode ser construída para todas as linhas das
matrizes de grau de controle e conectividade.
9
8
1 10
3
9
7
4 2
2 7
6
1 10 8
6
4
5 3
5
(a) (b)
Figura 4.14: Isomorfismo entre grafos.
Para mais informações a respeito de isomorfismo, ver [5, 6].

4.5 Exercícios
1 Determine a matriz de redundância para do Exemplo 4.3.
2 Para um mecanismo planar com mobilidade M, qual o maior valor possível para a variedade?
3 Para as cadeias cinemáticas e mecanismos planares da Figura 4.15, determine o grafo, as matrizes de grau
de controle, conectividade e redundância e a variedade.
4
5
2
5 8
3
7
3 4 6
2 1
6
1
9 10
(a) (b)
8
2 2 8
1 1
4 4
5 7 5
7
6
3 3 6
(c) (d)
R
5 8
R 3 T
6 2 3
T 4
5 6 7
2 4
R R 1
1
(e) (f)
Figura 4.15: Cadeias cinemáticas e mecanismos planares.

Referências
[1] A.P. Carboni e D. Martins. “Redundancy and connectivity in kinematic chains”. Em: Proceedings of 19th
International Congress of Mechanical Engineering. Brasília: COBEM, 2007.
[2] A. P. Carboni. “Análise conceitual de estruturas cinemáticas planas e espaciais”. Tese de mestrado. Uni-
versidade Federal de Santa Catarina, 2008.
[3] Daniel Martins e Andrea Piga Carboni. “Variety and connectivity in kinematic chains”. Em: Mechanism
and Machine Theory 43.10 (2008), pp. 1236 –1252.
[4] N.P. Belfiore e A. Di Benedetto. “Connectivity and redundancy in spatial robots”. Em: The International
Journal of Robotics Research 19.12 (2000), pp. 1245–1261.
[6] T. S. Mruthyunjaya. “Kinematic structure of mechanisms revisited”. Em: Mechanism and machine theory
38.4 (2003), pp. 279–320.
Capítulo 5
Análise Cinemática
Este capítulo abordará a análise cinemática de mecanismos. Inicialmente será visto a análise de posição,
depois a análise de velocidade e finalmente a análise de aceleração. Também serão abordados o Jacobiano e a
análise do ponto de interesse. Mais exemplos e detalhes a respeito de análise cinemática pode ser visto em [1,
2, 3]
5.1 Análise de posição
Análise de posição visa determinar qual será a posição e orientação de cada componente de um mecanismo,
dados valores para os seus graus de liberdade. Por exemplo, dado o valor do ângulo de entrada de um mecanismo
de quatro barras, estudado no Capítulo 3, a análise de posição fornece a localização e orientação de cada
componente do quatro barras.
Para fins didáticos, a análise de posição será vista para o mecanismo biela-manivela. Na Seção 5.5 mais
exemplos serão vistos.
Biela (connecting rod ) é um componente que contém um par cinemático de revolução cujo eixo está sujeito
à translação. Um exemplo é mostrado na Figura 5.1.
Biela
Manivela
y
θ
x
Figura 5.1: Mecanismo biela-manivela.
Um mecanismo biela-manivela (crank-slider ) é um mecanismo que contém quatro elos, sendo um deles uma
biela e outro uma manivela, conforme mostrado na Figura 5.1.
81
a
c
y β
3 d1
θ d1 2
1
x 4
d
x
Figura 5.2: Mecanismo biela-manivela.
Na Figura 5.2, pode-se determinar a posição do par cinemático 2 em relação ao par 1. Tal posição é dada
por
x21 : a cos(θ)
(5.1)
y21 : a sen(θ)
A posição do par 3 em relação ao par 2 é dada por
x32 : b cos(β)
(5.2)
y32 : −b sen(β)
x43 : 0
(5.3)
y43 : − d21
x14 : −x
(5.4)
y14 : − d21
Para determinar a posição do par 3 em relação ao par 1 basta somar a posição de 3 em relação 2 e de 2 em
relação a 1. Assim, somando as Equações 5.1 e 5.2, tem-se
x31 : a cos(θ) + b cos(β)

(5.5)
y31 : a sen(θ) − b sen(β)
De modo similar, somando as Equações 5.1, 5.2, 5.3 e 5.4, tem-se
x11 : a cos(θ) + b cos(β) − x

d1 d1
(5.6)
y11 : a sen(θ) − b sen(β) − 2 − 2
A Equação 5.6 determina a posição do par cinemático 1 em relação ao próprio par 1. A distância de um
ponto em relação a ele mesmo é zero, assim, tem-se
x: a cos(θ) + b cos(β) − x = 0
(5.7)
y: a sen(θ) − b sen(β) − d1 = 0
As Equações 5.7 são frequentemente chamadas de equação da posição em x e equação da posição em y.

Na Equação 5.7, são conhecidas as variáveis a, b, d1 e θ e deseja-se determinar as variáveis β e x. Como tem-se
duas equações (x e y) e duas incógnitas (β e x ), pode-se resolver este sistema de maneira única. Rearranjando
os termos da Equação 5.7, tem-se
Estevan Murai Capítulo 5 - Análise Cinemática 83
x = a cos(θ) + b cos(β)
(5.8)
β = arcsen( a sen(θ)−d
b
1
)
Assim, determina-se os valores de x e β para qualquer ângulo de entrada θ. Utilizando a = 2u.c., b = 4u.c. e
d1 = 0, 5u.c., obtém-se os gráficos expostos nas Figuras 5.3 e 5.4. A rotina utilizada para determinar os gráficos
da cinemática do biela-manivela está exposta no Apêndice B.
Figura 5.3: Gráfico de x(θ)
Figura 5.4: Gráfico de β(θ)

5.2 Análise de velocidade
Análise de velocidade visa determinar qual será a velocidade linear e angular de cada componente de um
mecanismo, dado um valor para os graus de liberdade do mecanismo e para a taxa de variação no tempo de
tais valores.
A Equação 5.7 é escrita novamente a seguir
x: a cos(θ) + b cos(β) − x = 0
y: a sen(θ) − b sen(β) − d1 = 0
Ao derivar em relação ao tempo tais equações, obtém-se as equações da velocidade
−a sen(θ)θ̇ − b sen(β)β̇ − ẋ = 0
(5.9)
a cos(θ)θ̇ − b cos(β)β̇ = 0
Explicitando as variáveis desejadas, ẋ e β̇, tem-se
ẋ = −a sen(θ)θ̇ − b sen(β)β̇
a cos(θ)θ̇ (5.10)
β̇ = b cos(β)
Para resolver as Equações 5.10 são necessários os valores de θ, θ̇, β além das dimensões do mecanismo.
Assim, é necessário resolver a cinemática de posição antes de resolver a cinemática de velocidade. Para o
mesmo biela-manivela utilizado na Seção 5.1, fazendo θ̇ = 1 rad/s, obtém-se os gráficos expostos nas Figuras
5.5 e 5.6.
Figura 5.5: Gráfico de ẋ

Figura 5.6: Gráfico de β̇
Outro modo conveniente de escrever as Equações 5.9 é montando o sistema com matrizes
" #( ) ( )
−b sen(β) −1 β̇ a sen(θ)θ̇
= (5.11)
−b cos(β) 0 ẋ −a cos(θ)θ̇
Na Equação 5.11, a matriz estabelece uma relação entre a velocidade de entrada (θ̇ do lado direito da
equação) e a velocidade de saída (β̇ e ẋ do lado esquerdo da equação). Essa matriz que relaciona parâmetros
de entrada com parâmetros de saída é chamada Matriz Jacobiana1 .
Jacobiana é uma matriz composta das derivadas parciais de uma função vetorial. Considerando as Equações
5.9 e tomando as derivadas parciais da mesma, pode-se determinar a matriz Jacobiana.
" # " ∂F1 ∂F1

# " #
∂F1 ∂F1
∂x1 ∂x2 ∂ β̇ ∂ ẋ −b sen(β) −1
J= ∂F2 ∂F2
= ∂F2 ∂F2
= (5.12)
∂x1 ∂x2 ∂ β̇ ∂ ẋ −b cos(β) 0
Matematicamente, pode-se resolver a Equação 5.11 multiplicando ambos os lados pela inversa da Jacobiana.
Entretanto, nem sempre tal inversa existirá. Por exemplo, quando o determinante da matriz Jacobiana for nulo
não existirá inversa, e assim não é possível resolver o sistema da Equação 5.11.
Fisicamente, quando o determinante da Jacobiana é nulo o mecanismo encontra-se em um ponto de singu-
laridade. Por exemplo, se β = 90◦ , a segunda linha da matriz na Equação 5.11 se anula, logo o determinante
é nulo. Neste caso, o mecanismo encontrar-se-ia na posição mostrada na Figura 5.7. Observa-se que nem todo
biela-manivela alcançará a posição na qual β = 90◦ , sendo que as dimensões do mecanismo determinam os
limites de β.
1 Denominada em homenagem ao matemático Carl Gustav Jakob Jacobi, 1804-1851.

b
a
β
c
y
θ
x
?
d
Figura 5.7: Biela-manivela em posição de singularidade.
Analisando a Figura 5.7, nota-se que ao reduzir-se θ não é possível determinar se o elo c irá para a esquerda
ou para a direta. Dinamicamente, poderia-se argumentar que o elo sairia da posição de singularidade tendendo
a seguir seu movimento pela inércia. Entretanto, deve-se lembrar que no escopo da análise cinemática forças e
momentos não são considerados.
5.3 Análise de aceleração
Análise de aceleração visa definir qual será a aceleração linear e angular de cada componente de um
mecanismo, dados valores para os graus de liberdade do mecanismo, para as velocidades e para as acelerações
dos graus de liberdade.
A Equação 5.9 é escrita novamente a seguir
−a sen(θ)θ̇ − b sen(β)β̇ − ẋ = 0
a cos(θ)θ̇ − b cos(β)β̇ = 0
Ao derivar em relação ao tempo tais equações, obtém-se as equações da aceleração
−a cos(θ)θ̇2 − a sen(θ)θ̈ − b cos(β)β̇ 2 − b sen(β)β̈ − ẍ = 0

(5.13)
−a sen(θ)θ̇2 + a cos(θ)θ̈ + b sen(β)β̇ 2 − b cos(β)β̈ = 0
Explicitando as variáveis desejadas
ẍ = −a cos(θ)θ̇2 − a sen(θ)θ̈ − b cos(β)β̇ 2 − b sen(β)β̈

−a sen(θ)θ̇ 2 +a cos(θ)θ̈+b sen(β)β̇ 2 (5.14)
β̈ = b cos(β)
Para resolver as Equações 5.14 são necessários os valores de θ, θ̇, θ̈, β, β̇ além das dimensões do mecanismo.
Assim, é necessário resolver a cinemática de velocidade antes de resolver a cinemática de aceleração. Para o
mesmo biela-manivela utilizado na Seção 5.1, fazendo θ̇ = 1 rad/s e θ̈ = 0 rad/s2 , obtém-se os gráficos expostos
nas Figuras 5.8 e 5.9.
Figura 5.8: Gráfico de ẍ
Figura 5.9: Gráfico de β̈

Outro modo conveniente de escrever as Equações 5.13 é montado o sistema com matrizes
" #( ) ( )
−b sen(β) −1 β̈ a cos(θ)θ̇2 + a sen(θ)θ̈ + b cos(β)β̇ 2
= (5.15)
−b cos(β) 0 ẍ a sen(θ)θ̇2 − a cos(θ)θ̈ − b sen(β)β̇ 2
Novamente, nota-se que na Equação 5.15 surge a matriz Jacobiana. A recorrência da matriz Jacobiana serve
para axiliar na verificação das contas, já que a matriz deve ser a mesma tanto na Equação 5.15 quanto na
Equação 5.11.
5.4 Análise de ponto de interesse
Conforme dito no Capítulo 1, frequentemente precisa-se determinar a cinemática de um ponto específico

pertencente a um dos elos do mecanismo.
Por exemplo, o mecanismo de biela-manivela é comumente utilizado em portões basculantes, exposto na

Figura 5.10a2 . Para o projeto de portão basculante precisa-se saber o caminho que será percorrido pelos pontos
extremos do portão, a fim de evitar que o portão venha a colidir com o teto, chão ou parede.
Outro exemplo de ponto de interesse é o ponto do mecanismo de biela manivela utilizado para empurrar
feno para uma enfardadeira. Tal mecanismo é exposto na Figura 5.10b3 . Neste mecanismo, as saliências da
biela tem a função de empurrar o feno em direção à enfardadeira.
(b) Enfardadeira.
(a) Portão basculante.
Figura 5.10: Exemplos de análise de ponto de interesse em biela-manivela.
Considere o biela-manivela acrescido de um ponto P pertencente à biela, conforme mostra a Figura 5.11.
2 Adaptado de http://www.portatoldo.com.br/imagens/portao-basculante-01.jpg
3 Adaptado de http://ocw.metu.edu.tr/pluginfile.php/6885/mod_resource/content/1/ch7/7-4_clip_image002_0000.gif
P (x1p , y1p )
y1
b
x1
a
c
y β
3
θ d1 4
1
x
d
x
Figura 5.11: Biela-manivela com ponto de interesse.
O sistema de coordenadas x1 y1 é um referencial móvel para auxiliar o desenvolvimento da formulação. Assim

como o ponto P , o sistema de coordenadas x1 y1 pertence à biela, se movimentando junto com a mesma. Deste
modo, a posição do ponto P em relação ao sistema x1 y1 , P (x1p , y1p ), é invariável no tempo (característica que
facilitará a derivação em relação ao tempo).
Analisando a Figura 5.12, pode-se determinar a posição do ponto P em relação ao referencial fixo, xp , como
sendo
xp = a cos(θ) + y1p sen(β) + x1p cos(β) (5.16)
y1 x1p
β
β
y1p
y1 x1p P (x1p , y1p )
y1p
x1
x1
y
β
a cos(θ)
x1p cos(β)
y1p sen(β)
Figura 5.12: Coordenada x de P em relação ao referencial fixo.

Analisando a Figura 5.13, pode-se determinar a posição do ponto P em relação ao referencial fixo, yp , como
sendo
yp = a sen(θ) + y1p cos(β) − x1p sen(β) (5.17)
x1p sen(β)
y1 x1p y1 x1p P (x1p , y1p )
β
β y1p
y1p cos(β)
y1p
x1
x1
a sen(θ)
y
β
Figura 5.13: Coordenada y de P em relação ao referencial fixo.
As Equações 5.16 e 5.17 podem ser rescritas utilizando matrizes

( ) ( ) " #( )
xp a cos(θ) cos(β) sen(β) x1p
= + (5.18)
yp a sen(θ) − sen(β) cos(β) y1p
O primeiro vetor no lado direto da Equação 5.18 refere-se à posição do referencial móvel (sistema x1 y1 ) em
relação ao referencial fixo (sistema xy). A matriz na Equação 5.18 refere-se à orientação do referencial móvel
(sistema x1 y1 ) em relação ao referencial fixo (sistema xy).
Para determinar a posição de P em relação ao referencial fixo necessita-se conhecer a posição do ponto P
em relação ao referencial móvel (x1p e y1p ) e o ângulo β. Assim, deve-se resolver a cinemática de posição antes
de analisar o ponto de interesse.
Para determinar a velocidade do ponto de interesse, basta derivar em relação ao tempo as Equações 5.16 e
5.17:
x˙p = −a sen(θ)θ̇ + y1p cos(β)β̇ − x1p sen(β)β̇

(5.19)
y˙p = a cos(θ)θ̇ − y1p sen(β)β̇ − x1p cos(β)β̇
Para determinar a aceleração do ponto de interesse, basta derivar em relação ao tempo as Equações 5.19:
x¨p = −a cos(θ)θ̇2 − a sen(θ)θ̈ − y1p sen(β)β̇ 2 + y1p cos(β)β̈ − x1p cos(β)β̇ 2 − x1p sen(β)β̈
(5.20)
y¨p = −a sen(θ)θ̇2 + a cos(θ)θ̈ − y1p cos(β)β̇ 2 − y1p sen(β)β̈ + x1p sen(β)β̇ 2 − x1p cos(β)β̈
Para determinar a velocidade do ponto de interesse necessita-se resolver previamente a cinemática de velo-
cidade para o biela-manivela. Do mesmo modo, para determinar a aceleração do ponto de interesse é necessário
resolver a cinemática de aceleração para o biela-manivela.
5.5 Exemplos
Nesta seção, vários exemplos são expostos com breve explicação para os conteúdos apresentados nas seções
anteriores. O objetivo é que o leitor tenha um melhor entendimento de como resolver a cinemática em diversos
casos, como quando há mais de um circuito ou mais de uma mobilidade.
5.5.1 Mecanismo de quatro barras

Considere o mecanismo de quatro barras exposto na Figura 5.14.
β β
b b
α α
a c a c
y y
θ θ
x x
d
d
(a) (b)
Análise da cinemática de posição

Analisando o circuito em x e em y, tem-se as equações de posição
x: a cos(θ) + b cos(α) + c cos(β) − d = 0

(5.21)
y: a sen(θ) + b sen(α) + c sen(β) = 0
Na Equação 5.21, α e β são as variáveis desejadas. A Equação 5.21 não tem solução analítica, devendo
ser resolvida numericamente. Para resolvê-las pode-se adotar um valor para α e calcular o valor de β nas
equações para x e y. Se ambas as equações resultarem no mesmo valor para β, então o valor escolhido para
α é uma solução. Caso contrário, deve-se alterar o valor de α até que ambos os β tenham o mesmo valor
(ou valor próximo, de acordo com uma tolerância). Este é um processo iterativo, devendo ser utilizado algum
programa de computador para resolver o sistema de equações. Pode-se também utilizar qualquer outro método
numérico, como por exemplo Newton-Raphson. O leitor deve-se lembrar que o mecanismo de quatro barras
possui dois modos de trabalho, assim, qualquer que seja o método de resolução escolhido deve-se fazer um
rascunho da posição do mecanismo no modo de trabalho desejado. Ao entrar com um ponto inicial para
resolver numericamente, utiliza-se o rascunho para fornecer um ponto inicial mais perto da solução desejada e
assim evitar que o método numérico convirja para o modo de trabalho desejado.
Análise da cinemática de velocidade
Derivando em relação ao tempo a Equação 5.21, tem-se
x: −a sen(θ)θ̇ − b sen(α)α̇ − c sen(β)β̇ = 0

(5.22)
y: a cos(θ)θ̇ + b cos(α)α̇ + c cos(β)β̇ = 0
Reescrevendo a Equação 5.22 utilizando matriz
" #( ) ( )
b sen(α) c sen(β) α̇ −a sen(θ)θ̇
= (5.23)
b cos(α) c cos(β) β̇ −a cos(θ)θ̇
Nota-se que a matriz da Equação 5.23 é a matriz Jacobiana.
Análise da cinemática de aceleração

Derivando novamente em relação ao tempo obtém-se as acelerações.
x: −a cos(θ)θ̇2 − a sen(θ)θ̈ − b cos(α)α̇2 − b sen(α)α̈ − c cos(β)β̇ 2 − c sen(β)β̈ = 0

(5.24)
y: −a sen(θ)θ̇2 + a cos(θ)θ̈ − b sen(α)α̇2 + b cos(α)α̈ − c sen(β)β̇ 2 + c cos(β)β̈ = 0
Novamente, pode-se escrever a Equação 5.24 utilizando matriz Jacobiana, obtendo-se
" #( ) ( )
b sen(α) c sen(β) α̈ −a cos(θ)θ̇2 − a sen(θ)θ̈ − b cos(α)α̇2 − c cos(β)β̇ 2
= (5.25)
b cos(α) c cos(β) β̈ a sen(θ)θ̇2 − a cos(θ)θ̈ + b sen(α)α̇2 + c sen(β)β̇ 2
Análise da posição do ponto de interesse

Para a análise de ponto de interesse, considere o ponto da acopladora, conforme mostrado a Figura 5.15.
P (x1p ; y1p )
β
y1
x1
b
α
d
a
d
Figura 5.15: Ponto da acopladora.
A posição do ponto P em relação ao referencial fixo é dada por
xp = a cos(θ) + x1p cos(α) − y1p sen(α)

(5.26)
yp = a sen(θ) + x1p sen(α) + y1p cos(α)
Pode-se escrever a Equação 5.26 utilizando matriz

( ) ( ) " #( )
xp a cos(θ) cos(α) − sen(α) x1p
= + (5.27)
yp a sen(θ) sen(α) cos(α) y1p
Análise da velocidade do ponto de interesse
Derivando em relação ao tempo a Equação 5.26, obtém-se a velocidade do ponto de interesse
x˙p = −a sen(θ)θ̇ − x1p sen(α)α̇ − y1p cos(α)α̇

(5.28)
y˙p = a cos(θ)θ̇ + x1p cos(α)α̇ − y1p sen(α)α̇
Análise da aceleração do ponto de interesse

Derivando em relação ao tempo a Equação 5.28, obtém-se a aceleração do ponto de interesse
x¨p = −a cos(θ)θ̇2 − a sen(θ)θ̈ − x1p cos(α)α̇2 − x1p sen(α)α̈ + y1p sen(α)α̇2 − y1p cos(α)α̈
(5.29)
y¨p = −a sen(θ)θ̇2 + a cos(θ)θ̈ − x1p sen(α)α̇2 + x1p cos(α)α̈ − y1p cos(α)α̇2 − y1p sen(α)α̈
5.5.2 Mecanismo com dois circuitos

O mecanismo biela-manivela e o quatro barras, analisados previamente, possuem apenas um circuito. Para
analisar a cinemática de um mecanismo com dois ou mais circuitos, deve-se percorrer cada circuito independen-
temente. Para melhor compreender a necessidade de percorrer cada circuito, pode-se fazer uma analogia com
circuitos eletrônicos.
Na eletrônica, para determinar a corrente e a tensão em circuitos utilizam-se as leis de Kirchhoff :
Lei dos nós: em qualquer nó, a soma das correntes que entram e saem do nó é nula.
Lei das malhas: em qualquer malha, a soma algébrica das diferenças de tensões é nula.
As leis equivalentes na mecânica seriam:
Lei das forças: em qualquer par cinemático, a soma das forças que agem sobre o par e que o par aplica é nula.
Esta lei equivale à análise estática.
Lei das malhas: em qualquer circuito, a soma algébrica das velocidades é nula. Esta lei equivale à análise
cinemática.
O mecanismo exposto na Figura 5.16 é utilizado em prensas, outros mecanismos similares podem ser vistos
em [4]. A partir de uma entrada rotativa em θ pode-se gerar grandes forças no pistão (elo f ). Nota-se que este
mecanismo apresenta dois circuitos.
d1
x
d2
θ
1
a β
c
b x
α 2
γ
e
d
f
Figura 5.16: Mecanismo de dois circuitos

Análise da cinemática de posição - circuito 1

O circuito 1 na Figura 5.16 é um mecanismo de quatro barras composto pelos elos a, b, c e d. A análise
cinemática do quatro barras foi realizada na Seção 5.5.1, entretanto, o exemplo da Figura 5.16 difere na referência
dos ângulos α e β, de forma que as equações da cinemática de posição são dadas por
x: d1 + a cos(θ) − b cos(α) − c sen(β) = 0

(5.30)
y: d2 + a sen(θ) + b sen(α) − c cos(β) = 0
Análise da cinemática de velocidade - circuito 1

Derivando em relação ao tempo a Equação 5.30, tem-se a cinemática de velocidades para o circuito 1, dada
por
x: −a sen(θ)θ̇ + b sen(α)α̇ − c cos(β)β̇ = 0

(5.31)
y: a cos(θ)θ̇ + b cos(α)α̇ + c sen(β)β̇ = 0
Rearranjando a Equação 5.31 e utilizando matriz, evidencia-se a Jacobiana

" #( ) ( )
b sen(α) −c cos(β) α̇ a sen(θ)θ̇
= (5.32)
b cos(α) c sen(β) β̇ −a cos(θ)θ̇
Análise da cinemática de aceleração - circuito 1

Derivando em relação ao tempo a Equação 5.31, tem-se a cinemática de aceleração para o circuito 1, dada
por
x: −a cos(θ)θ̇2 − a sen(θ)θ̈ + b cos(α)α̇2 + b sen(α)α̈ + c sen(β)β̇ 2 − c cos(β)β̈ = 0

(5.33)
y: −a sen(θ)θ̇2 + a cos(θ)θ̈ − b sen(α)α̇2 + b cos(α)α̈ + c cos(β)β̇ 2 + c sen(β)β̈ = 0
Rearranjando a Equação 5.33 e utilizando matriz, evidencia-se a Jacobiana
" #( ) ( )
b sen(α) −c cos(β) α̈ a cos(θ)θ̇2 + a sen(θ)θ̈ − b cos(α)α̇2 − c sen(β)β̇ 2
= (5.34)
b cos(α) c sen(β) β̈ a sen(θ)θ̇2 − a cos(θ)θ̈ + b sen(α)α̇2 − c cos(β)β̇ 2
Análise da cinemática de posição - circuito 2

O circuito 2 na Figura 5.16 é um mecanismo biela-manivela composto pelos elos c, e, f e d. A análise
cinemática do biela-manivela foi desenvolvida nas Seções 5.1, 5.2 e 5.3, deste modo, as expressões para a análise
cinemática são apresentadas a seguir, considerando a nomenclatura adotada na Figura 5.16. A análise de posição
é dada por
x: c sen(β) − e sen(γ) = 0
(5.35)
y: c cos(β) + e cos(γ) − x = 0
Isolando as variáveis x e γ, obtém-se

c sen(β)
γ = arcsen e
(5.36)
x = c cos(β) + e cos(γ)
Análise da cinemática de velocidade - circuito 2

Derivando em relação ao tempo a Equação 5.35, tem-se a cinemática de velocidades para o circuito 2, dada
por
x: c cos(β)β̇ − e cos(γ)γ̇ = 0
(5.37)
y: −c sen(β)β̇ − e sen(γ)γ̇ − ẋ = 0
Rearranjando para evidenciar a Jacobiana
" #( ) ( )
e cos(γ) 0 γ̇ c cos(β)β̇
= (5.38)
e sen(γ) 1 ẋ −c sen(β)β̇
Explicitando as variáveis desejadas, ẋ e γ̇, tem-se
c cos(β)β̇
γ̇ = e cos(γ) (5.39)
ẋ = −c sen(β)β̇ − e sen(γ)γ̇
Análise da cinemática de aceleração - circuito 2
Derivando em relação ao tempo a Equação 5.37, tem-se a cinemática de aceleração para o circuito 2, dada
por
x: −c sen(β)β̇ 2 + c cos(β)β̈ + e sen(γ)γ̇ 2 − e cos(γ)γ̈ = 0

(5.40)
y: −c cos(β)β̇ 2 − c sen(β)β̈ − e cos(γ)γ̇ 2 − e sen(γ)γ̈ − ẍ = 0
Rearranjando para evidenciar a Jacobiana
" #( ) ( )
e cos(γ) 0 γ̈ −c sen(β)β̇ 2 + c cos(β)β̈ + e sen(γ)γ̇ 2
= (5.41)
e sen(γ) 1 ẍ −c cos(β)β̇ 2 − c sen(β)β̈ − e cos(γ)γ̇ 2
Explicitando as variáveis desejadas, ẍ e γ̈, tem-se
−c sen(β)β̇ 2 +c cos(β)β̈+e sen(γ)γ̇ 2

γ̈ = e cos(γ) (5.42)
2 2
ẍ = −c cos(β)β̇ − c sen(β)β̈ − e cos(γ)γ̇ − e sen(γ)γ̈
Análise do ponto de interesse
Para uma prensa, o ponto de interesse é o pistão que fornece força para efetuar a prensagem. Assim, analisa-
se a posição do pistão que é dada por x, ẋ e ẍ, nas Equações 5.36, 5.39 e 5.42, respectivamente. Deste modo,
resolvendo as equações de cinemática determina-se a posição, velocidade e aceleração do pistão para uma dada
posição, velocidade e aceleração do motor. Entretanto, antes de resolver as equações do ponto de interesse
deve-se resolver as equações para os circuitos 1 e 2.
5.5.3 Mecanismo com dois graus de liberdade
O mecanismo da Figura 5.17 possui mobilidade dois. Assim, para posicionar completamente o mecanismo é
necessário definir os ângulos θ1 e θ2 .
y P (x1p , y1p )
b
y1
x1
α c
a
θ1 θ2
d x
Figura 5.17: Mecanismo com 2 graus de liberdade.
Análise da cinemática de posição

Analisando o circuito em x e em y, tem-se as equações de posição
x: a cos(θ1 ) + b cos(α) − c cos(θ2 ) − d = 0

(5.43)
y: a sen(θ1 ) + b sen(α) − c sen(θ2 ) = 0
Nota-se na Equação 5.43 que é possível obter-se uma solução analítica. Para tanto, basta isolar a variável b
em uma da equações e substituí-la na outra equação. Isolando b na equação em x.
a cos(θ1 ) + b cos(α) − c cos(θ2 ) − d = 0
−b cos(α) = a cos(θ1 ) − c cos(θ2 ) − d

−a cos(θ1 ) + c cos(θ2 ) + d
b=
cos(α)
Substituíndo b na equação em y
−a cos(θ1 ) + c cos(θ2 ) + d
a sen(θ1 ) + sen(α) − c sen(θ2 ) = 0
cos(α)
a sen(θ1 ) + (−a cos(θ1 ) + c cos(θ2 ) + d) tan(α) − c sen(θ2 ) = 0

c sen(θ2 ) − a sen(θ1 )
α = arctan
−a cos(θ1 ) + c cos(θ2 ) + d
Análise da cinemática de velocidade
Derivando em relação ao tempo a Equação 5.43, tem-se
x: −a sen(θ1 )θ˙1 + ḃ cos(α) − b sen(α)α̇ + c sen(θ2 )θ˙2 = 0

(5.44)
y: a cos(θ1 )θ˙1 + ḃ sen(α) + b cos(α)α̇ − c cos(θ2 )θ˙2 = 0
Evidenciando a matriz Jacobiana

" #( ) ( )
cos(α) −b sen(α) ḃ a sen(θ1 )θ˙1 − c sen(θ2 )θ˙2
= (5.45)
sen(α) +b cos(α) α̇ −a cos(θ1 )θ˙1 + c cos(θ2 )θ˙2
Para determinar ḃ e α̇, pode-se isolar ḃ da Equação 5.44 para x :

a sen(θ1 )θ˙1 + b sen(α)α̇ − c sen(θ2 )θ˙2

ḃ = (5.46)
cos(α)
Substituindo a Equação 5.46 na Equação 5.44 para y:
a sen(θ1 )θ˙1 + b sen(α)α̇ − c sen(θ2 )θ˙2

a cos(θ1 )θ˙1 + sen(α) + b cos(α)α̇ − c cos(θ2 )θ˙2 = 0
cos(α)
a cos(θ1 )θ˙1 + (a sen(θ1 )θ˙1 + b sen(α)α̇ − c sen(θ2 )θ˙2 ) tan(α) + b cos(α)α̇ − c cos(θ2 )θ˙2 = 0
Colocando α̇ em evidência
α̇(b sen(α) tan(α) + b cos(α)) + a cos(θ1 )θ˙1 + (a sen(θ1 )θ˙1 − c sen(θ2 )θ˙2 ) tan(α) − c cos(θ2 )θ˙2 = 0
Finalmente, tem-se α̇
−a cos(θ1 )θ˙1 − (a sen(θ1 )θ˙1 − c sen(θ2 )θ˙2 ) tan(α) + c cos(θ2 )θ˙2

α̇ = (5.47)
b sen(α) tan(α) + b cos(α)
Análise da cinemática de aceleração

Derivando a Equação 5.44, tem-se
2
x: −a cos(θ1 )θ˙1 − a sen(θ1 )θ¨1 + b̈ cos(α) − ḃ sen(α)α̇ − ḃ sen(α)α̇ − ...
2
... − b cos(α)α̇2 − b sen(α)α̈ + c cos(θ2 )θ˙2 + c sen(θ2 )θ¨2 = 0
2
y: −a sen(θ1 )θ˙1 + a cos(θ1 )θ¨1 + b̈ sen(α) + ḃ cos(α)α̇ + ḃ cos(α)α̇ − ...
2
... − b sen(α)α̇2 + b cos(α)α̈ + c sen(θ2 )θ˙2 − c cos(θ2 )θ¨2 = 0
2
x: −a cos(θ1 )θ˙1 − a sen(θ1 )θ¨1 + b̈ cos(α) − 2ḃ sen(α)α̇ − b cos(α)α̇2 − ...
2
... − b sen(α)α̈ + c cos(θ2 )θ˙2 + c sen(θ2 )θ¨2 = 0
2 (5.48)
y: −a sen(θ1 )θ˙1 + a cos(θ1 )θ¨1 + b̈ sen(α) + 2ḃ cos(α)α̇ − b sen(α)α̇2 + ...
2
... + b cos(α)α̈ + c sen(θ2 )θ˙2 − c cos(θ2 )θ¨2 = 0
Evidenciando a matriz Jacobiana
" #( ) ( 2
cos(α) −b sen(α) b̈ a cos(θ1 )θ˙1 + a sen(θ1 )θ¨1 + ...
= 2
sen(α) +b cos(α) α̈ a sen(θ1 )θ˙1 − a cos(θ1 )θ¨1 − ...
2 ) (5.49)
... + 2ḃ sen(α)α̇ + b cos(α)α̇2 − c cos(θ2 )θ˙2 − c sen(θ2 )θ¨2
2
... − 2ḃ cos(α)α̇ + b sen(α)α̇2 − c sen(θ2 )θ˙2 + c cos(θ2 )θ¨2
Para determinar b̈ e α̈, pode-se isolar b̈ da Equação 5.48 para x :
2 2
a cos(θ1 )θ˙1 + a sen(θ1 )θ¨1 + 2ḃ sen(α)α̇ + b cos(α)α̇2 + b sen(α)α̈ − c cos(θ2 )θ˙2 − c sen(θ2 )θ¨2
b̈ = (5.50)
cos(α)
Substituindo a Equação 5.50 na Equação 5.48 para y, tem-se
2 2 2
a cos(θ1 )θ˙1 +a sen(θ1 )θ¨1 +2ḃ sen(α)α̇+b cos(α)α̇2 +b sen(α)α̈−c cos(θ2 )θ˙2 −c sen(θ2 )θ¨2
−a sen(θ1 )θ˙1 + a cos(θ1 )θ¨1 + cos(α) sen(α) + ...
2
... + 2ḃ cos(α)α̇ − b sen(α)α̇2 + b cos(α)α̈ + c sen(θ2 )θ˙2 − c cos(θ2 )θ¨2 = 0
2 2 2
−a sen(θ1 )θ˙1 + a cos(θ1 )θ¨1 + (a cos(θ1 )θ˙1 + a sen(θ1 )θ¨1 + 2ḃ sen(α)α̇ + b cos(α)α̇2 + b sen(α)α̈ − c cos(θ2 )θ˙2 − ...
2
... − c sen(θ2 )θ¨2 ) tan(α) + 2ḃ cos(α)α̇ − b sen(α)α̇2 + b cos(α)α̈ + c sen(θ2 )θ˙2 − c cos(θ2 )θ¨2 = 0
Colocando α̈ em evidência
2 2
α̈(b sen(α) tan(α) + b cos(α)) − a sen(θ1 )θ˙1 + a cos(θ1 )θ¨1 + (a cos(θ1 )θ˙1 + a sen(θ1 )θ¨1 + 2ḃ sen(α)α̇ + b cos(α)α̇2 − ...
2 2
... − c cos(θ2 )θ˙2 − c sen(θ2 )θ¨2 ) tan(α) + 2ḃ cos(α)α̇ − b sen(α)α̇2 + c sen(θ2 )θ˙2 − c cos(θ2 )θ¨2 = 0
Finalmente, tem-se α̈:
A (5.51)
α̈ = B
onde
2 2 2
A = a sen(θ1 )θ˙1 − a cos(θ1 )θ¨1 − (a cos(θ1 )θ˙1 + a sen(θ1 )θ¨1 + 2ḃ sen(α)α̇ + b cos(α)α̇2 − c cos(θ2 )θ˙2 − ...
2
... − c sen(θ2 )θ¨2 ) tan(α) − 2ḃ cos(α)α̇ + b sen(α)α̇2 − c sen(θ2 )θ˙2 + c cos(θ2 )θ¨2
(5.52)
B = b sen(α) tan(α) + b cos(α) (5.53)
Análise da posição do ponto de interesse

Para análise do ponto de interesse, considere o ponto P na Figura 5.17. A posição do pontp P em relação
ao referencial fixo é dada por
xp = a cos(θ1 ) + x1p cos(α) − y1p sen(α)

(5.54)
yp = a sen(θ1 ) + x1p sen(α) + y1p cos(α)
Escrevendo a Equação 5.54 para evidenciar a matriz de rotação, tem-se
( ) ( ) " #( )
xp a cos(θ1 ) cos(α) − sen(α) x1p
= + (5.55)
yp a sen(θ1 ) sen(α) cos(α) y1p
Análise da velocidade do ponto de interesse
Derivando em relação ao tempo a Equação 5.54, obtém-se a velocidade do ponto de interesse
x˙p = −a sen(θ1 )θ˙1 − x1p sen(α)α̇ − y1p cos(α)α̇

(5.56)
y˙p = a cos(θ1 )θ˙1 + x1p cos(α)α̇ − y1p sen(α)α̇
Análise da aceleração do ponto de interesse
Derivando em relação ao tempo a Equação 5.56, obtém-se a aceleração do ponto de interesse
2
x¨p = −a cos(θ1 )θ˙1 − a sen(θ1 )θ¨1 − x1p cos(α)α̇2 − x1p sen(α)α̈ + y1p sen(α)α̇2 − y1p cos(α)α̈
2 (5.57)
y¨p = −a sen(θ1 )θ˙1 + a cos(θ1 )θ¨1 − x1p sen(α)α̇2 + x1p cos(α)α̈ − y1p cos(α)α̇2 − y1p sen(α)α̈
5.6 Exercícios
1. Faça a análise cinemática de posição, velocidade e aceleração para a inversão do biela-manivela exposta na
Figura 5.18. Determine também as equações de posição, velocidade e aceleração para o ponto de interesse
indicado. A variável de entrada é θ e as variáveis a determinar são α e c.
y1 P (x1p ; y1p )
x1
y
θ
α
x
Figura 5.18: Biela-manivela.
2. O mecanismo de retorno rápido tem por função avançar de um ponto inicial a um ponto final a uma dada
velocidade e em seguida retornar ao ponto inicial o mais rápido possível. Faça a análise cinemática de
posição, velocidade e aceleração para o mecanismo de retorno rápido exposto na Figura 5.19. A variável
de entrada é θ e as variáveis a determinar são α e x. Dica: o mecanismo apresenta 2 circuitos e c é variável
dependente de θ.
y
x
a e
d
α c
Figura 5.19: Mecanismo de retorno rápido.

3. O mecanismo de biela-manivela teve um elo e um par cinemático acrescentado, de modo que é possível
alterar o valor de d1 . Faça a análise cinemática de posição, velocidade e aceleração para o mecanismo
exposto na Figura 5.20. Determine também as equações de posição, velocidade e aceleração para o ponto
de interesse indicado. As variáveis de entrada são θ e d1 e as variáveis a determinar são β e x.
P (x1p , y1p )
y1
b
x1
a
c
y β
3
θ d1 4
1
x e
d
x
Figura 5.20: Mecanismo biela-manivela acrescido de um elo e um par.

Referências
[2] J.M. McCarthy e G.S. Soh. Geometric Design of Linkages. Interdisciplinary Applied Mathematics. Sprin-
ger, 2010.
[4] The library of manufacturing. Jan. de 2014. url: http://thelibraryofmanufacturing.com/presses.
html.
Parte III
Síntese de mecanismos
103
Capítulo 6
Síntese do número e do tipo
Este capítulo abordará a síntese de mecanismos. Inicialmente será abordada uma visão geral de síntese de
mecanismos, suas etapas e o que cada etapa compreende. Em seguida a síntese do número será vista com mais
detalhes e exemplos práticos. Finalmente, alguns conceitos a respeito da síntese do tipo serão abordados.
6.1 Síntese do número, do tipo e dimensional

Conforme visto no Capítulo 1, a síntese é o processo de obter a geometria do mecanismo partindo das
especificações de projeto. Tais especificações podem ser divididas em duas categorias:
Requisitos estruturais: especificações que determinam ou envolvem as características estruturais de um me-

canismo. Exemplos de requisitos estruturais são: mobilidade 2, mecanismo não complexo (poucos circuitos
independentes) e espaço de trabalho planar (λ = 3).
Requisitos de projeto: especificações gerais que envolvem propriedades não mensuráveis ou propriedades
mensuráveis que não são características estruturais de mecanismos. Exemplos de requisitos de projeto
são: leve, ergonômico e dispositivo compacto (pois estrutura de mecanismo não considera as dimensões
do mesmo).
O foco deste texto é a síntese de mecanismos e não de máquinas ou produtos. Assim, de maneira geral,
apenas serão utilizados os requisitos estruturais. Os requisitos de projeto seriam utilizados principalmente em
etapas posteriores à síntese de mecanismo, etapas que não serão abordadas.
A síntese de mecanismos pode ser dividida e três etapas [1]:
Síntese do número: visa determinar o número de elos e pares cinemáticos do mecanismo bem como quais
elos estão conectados entre si.
Síntese do tipo: visa determinar quais são os tipos de pares cinemáticos que conectam os elos, e.g., par de
revolução, par cilíndrico, par prismático, engrenagem, came.
Síntese dimensional: visa determinar quais as dimensões dos elos (comprimentos e ângulos) para que o
mecanismo possua a cinemática desejada.
A síntese do número será vista em mais detalhes na Seção 6.3, a síntese do tipo será vista em mais detalhes
na Seção 6.4 e a síntese dimensional será vista apenas para o caso do mecanismo de quatro-barras, cames e
engrenagens. O dimensionamento cinemático1 do mecanismo de quatro barras será abordado nos Capítulos 7,
8 e 9.
1 O termo dimensionamento cinemático é utilizado para diferenciar do dimensionamento estrutural, que lida com análise de
tensões. O termo “cinemático” será omitido, assim, “dimensionamento” sempre irá se referir ao dimensionamento cinemático, salvo
quando for especificado dimensionamento estrutural.
105
6.2 Metodologia de projeto de mecanismos

As metodologias de projeto de mecanismos organizam as etapas descritas na Seção 6.1 de forma a sistematizar
o processo de projeto de mecanismos. Há diversas metodologias de projeto de mecanismos, como pode ser visto
em [1], [2] e [3]. Cada uma dessas metodologias apresentam suas características e diferenciais, mas em geral
suas estruturas são similares. Nesta seção será exposta uma metodologia que abrange as etapas mais gerais
do projeto de mecanismos. Finalmente, em comparação com as metodologias de projeto, as metodologias de
projeto de mecanismos são mais específicas, portanto suas etapas são vistas em mais detalhes do que às de
metodologia de projeto. Entretanto, existem similaridades entre ambas as metodologias que serão vistas no
final desta seção.
As etapas apresentadas na Seção 6.1 são organizadas conforme mostra a Figura 6.1.
Levantamento do estado da arte
Análise dos mecanismos existentes
Requisitos estruturais e de projeto
Gerar cadeias e Síntese do

Análise número
mecanismos
Síntese do tipo
Síntese dimensional
Protótipo
Documentação
Manufatura
Figura 6.1: Metodologia de projeto de mecanismos.
Inicia-se o procedimento fazendo o levantamento do estado da arte. O objetivo desta etapa é listar todos
os dispositivos existentes que possuem uma função similar à desejada. Outro objetivo é entender melhor o
problema que deseja-se resolver, observando o que características tornaram uma ou mais soluções melhores ou
mais viáveis do que as outras.
Para os mecanismos encontrados no levantamento do estado da arte deve-se fazer a análise. Esta etapa irá
auxiliar as futuras tomadas de decisões do projeto, como decidir quais requisitos de projeto e estruturais são
mais relevantes.
Em seguida deve-se determinar os requisitos estruturais e de projeto. Os requisitos estruturais serão utili-
zados na síntese do número tanto para gerar cadeias cinemáticas quanto para identificar as soluções viáveis.
A síntese do número já foi descrita na Seção 6.1. Esta síntese utiliza alguns requisitos estruturais para
enumerar cadeias cinemáticas e mecanismos. Outros requisitos estruturais são utilizados para avaliar as soluções
geradas e identificar as soluções viáveis. Desta forma, nesta etapa combina-se a síntese com a análise de modo a
gerar mecanismos viáveis. Caso não haja resultados viáveis, deve-se reavaliar os requisitos estruturais adotados
Estevan Murai Capítulo 6 - Síntese do número e do tipo 107
inicialmente.
Para os mecanismos viáveis gerados na síntese do número, a síntese do tipo irá determinar o tipo de cada
par cinemático. Em seguida tem-se a síntese dimensional, que determinará as dimensões de cada componente
dos mecanismos.
Determinadas as dimensões, pode-se fazer um protótipo do mecanismo para avaliar o seu funcionamento.
Na Figura 6.1 nota-se que estas etapas estão contidas dentro de um loop, de forma que eventuais ajustes podem
ser feitos até obter-se uma solução ótima. Determinado o mecanismo a ser utilizado, faz-se a documentação e
em seguida a manufatura do mesmo.
Nota-se que na metodologia exposta na Figura 6.1 poderiam ser inseridas mais etapas, entretanto o objetivo
de tal figura é fornecer uma visão geral e sem entrar em detalhes do processo de síntese de mecanismos.
Finalmente, observa-se que existem similaridades entre a metodologia apresentada aqui e as metodologias
de projeto em geral. Assim, as etapas do levantamento do estado da arte até a determinação dos requisitos de
projeto estariam contidas dentro do projeto informacional. A etapa de síntese do número e em alguns casos
parte da etapa de síntese do tipo estariam dentro do projeto conceitual e parte dentro do projeto preliminar.
A síntese dimensional estaria contida dentro da etapa de projeto detalhado. Demais etapas são frequentemente
encontradas também individualizadas em metodologias de projeto.
6.3 Síntese do número

A síntese do número parte de um conjunto de requisitos estruturais para determinar a quantidade de elos,
pares cinemáticos e quais elos estão conectados entre si, obtendo diversos mecanismos que satisfaçam os requisitos
estruturais. O leitor é encorajado a revisar os conceitos de mobilidade, visto no Capítulo 2, e de isomorfismo,
visto na Seção 4.4.
6.3.1 Conceitos básicos para síntese do número

Alguns conceitos básicos são necessários para compreender a síntese do número, sendo eles partição, variação
e inversão.
Partição é o conjunto de todos os elos que serão utilizados para montar a cadeia cinemática. Desta forma
uma partição pode ter elos unários, binários, ternários e assim por diante. Na síntese de mecanismos, os
elementos de par cinemático devem ser distribuídos entre os elos. Assim, se um elo recebe três elementos de par
cinemático ele será um elo ternário, se receber quatro elementos, será quaternário.
Outro ponto de vista é que, no final, a soma da quantidade de elementos de todos os elos irá resultar em e.
Assim, uma partição nada mais é do que uma forma de dividir a quantidade de elementos. Este ponto de vista
é interessante pois faz referência ao problema matemático de particionamento2 .
Variação3 é o modo no qual os elos de uma partição podem ser arranjados para gerar uma cadeia cinemática.
Assim, dada uma partição, ao conectar os elos de todos os modos possíveis geram-se todas variações possíveis.
Nota-se que determinar todas as variações possíveis equivale a determinar todas as cadeias cinemáticas possíveis
de serem montadas para a partição em questão.
Inversão é associar um referencial fixo a um dos elos de uma cadeia cinemática. Assim, partindo de uma
cadeia cinemática, determinar todas as inversões da mesma seria equivalente a determinar todos os mecanismos
que podem ser gerados pela cadeia.
6.3.2 Procedimento para a síntese do número

A síntese do número parte de um conjunto de requisitos estruturais. Usualmente, os requisitos estruturais
são a mobilidade (M ) a dimensão do espaço de trabalho (λ) e a quantidade de circuitos independentes (ν). Com
2 Na teoria de números, na matemática, o problema de particionamento visa determinar todas as formas possíveis de parcelar
um número inteiro em uma soma de números inteiros positivos. A nomenclatura e também as ferramentas utilizadas nesta etapa
da síntese do número provêm desse ramo da matemática.
3 Não confundir com o conceito de variedade visto na Seção 4.2.
esses três requisitos estruturais pode-se utilizar a equação da mobilidade (Equação 2.3) e a equação de Euler
(Equação 2.4) para determinar a quantidade de elos (n) e a quantidade de pares cinemáticos com conectividade
de par igual a um (j). Com j determinado pode-se calcular a quantidade de elementos de pares cinemáticos, e.
Calculadas as quantidades de elos e elementos de par cinemático determina-se todas as partições possíveis.
Tendo todas as partições possíveis, para cada partição determina-se todas as variações (cadeia cinemáticas)
possíveis. Determinadas todas as cadeias cinemáticas possíveis, para cada cadeia pode-se obter todas as inversões
(mecanismos) possíveis.
Um resumo da síntese do número é apresentado a seguir:
1. Determinar a quantidade de elos (n) a quantidade de pares cinemáticos com conetividade de par unitária
(j) e a quantidade de elementos de par cinemático (e) para os requisitos estruturais fornecidos.
2. Determinar todas as possíveis partições possíveis de serem geradas para n e e calculados.
3. Determinar todas as variações possíveis para cada partição obtida.
4. Determinar todas as inversões possíveis para cada variação obtida.
O problema da síntese do número é um problema de análise combinatorial, e como tal, a quantidade de

resultados tende a crescer muito rápido ao aumentar os valores dos requisitos estruturais. A determinação
dos requisitos estruturais deve ser feita com cautela, não apenas para evitar trabalho excessivo na síntese, mas
também porque a qualidade do levantamento dos requisitos de um projeto influenciam diretamente na qualidade
da solução.
6.3.3 Dificuldades da síntese do número

A síntese do número apresenta algumas dificuldades. No processo de síntese do número algumas cadeias
cinemática e mecanismos podem apresentar certas características que não são desejadas. Essas características
indesejadas se dividem em dois tipos: degeneração e isomorfismo.
Cadeias cinemáticas degeneradas (ou impróprias) não são consideradas possíveis soluções. Para uma cadeia
cinemática ser considerada degenerada deve apresentar uma das características:
• Subcadeias de Baranov;
• Fracionamento.
Subcadeias de Baranov é uma subcadeia cuja mobilidade é nula. Assim, uma parte da cadeia cinemática
não possuirá grau de liberdade, podendo ser considerada uma estrutura.
Subcadeias de Baranov podem ser geradas ao longo do processo de unir os elos para gerar a cadeia cinemática.
Como a subcadeia é considerada uma estrutura, todos os elos e pares cinemáticos que compõem tal cadeia
podem ser substituídos por um único elo. Deste modo, sua característica estrutural, como número de elos, de
pares cinemáticos e de circuitos, difere da calculada. Logo, uma cadeia cinemática que apresenta subcadeia
de Baranov não satisfaz os requisitos estruturais. Um exemplo de uma cadeia cinemática com subcadeia de
Baranov é apresentada na Figura 6.2.
Figura 6.2: Subcadeia de Baranov.
Dois exemplos de estruturas de Baranov são apresentados na Figura 6.3.

Figura 6.3: Subcadeia de Baranov.
Pelas diferenças de características estruturais, cadeias cinemáticas que apresentam subcadeias de Baranov
devem ser identificadas e eliminadas do processo de enumeração.
Fracionamento ocorre quando a retirada de um elo ou a abertura (separação) de um par cinemático resulta
em duas cadeias cinemáticas desconexas. Um exemplo de fracionamento é apresentado na Figura 6.4.
Figura 6.4: Fracionamento de elo.
O fracionamento pode ser classificado em três tipos:
Fracionamento de elo: ocorre quando, ao retirar um elo da cadeia cinemática, a mesma se divide em duas
partes desconexas.
Fracionamento de par cinemático: ocorre quando, ao desconectar os elementos de um par cinemático, a

cadeia cinemática se divide em duas partes desconexas.
Fracionamento em cadeias híbridas: se caracteriza pela ocorrência sequencial dos dois fracionamentos an-
teriores.
Cadeias cinemáticas que apresentam fracionamento não são soluções originais, sendo apenas a união de
duas cadeias cinemáticas. Ainda, todos os pares cinemáticos que apresentam fracionamento de par cinemático
devem ter atuadores. Isso impõe restrições no projeto, podendo inviabilizar cadeias cinemáticas fracionadas.
Entretanto, em determinadas circunstâncias, tal solução pode ser válida. Portanto o fracionamento nem sempre
é considerado uma degeneração e deve ser analisado caso a caso.
Caso o fracionamento seja considerado uma degeneração, cadeias cinemáticas que possuam fracionamento
devem ser identificadas e eliminadas do processo de enumeração.
O conceito de isomorfismo já foi introduzido na Seção 4.4. Quando duas cadeias cinemáticas ou mecanismos
são isomorfos eles possuem as mesmas características estruturais. A diferença entre tais cadeias ou mecanismos
dá-se nos nomes dos elos. A Figura 6.5 apresenta dois mecanismos de Watt isomorfos entre si. Partindo de uma
delas pode-se obter a outra apenas renomeando os elos.
c 3 d c 6 d
2 4 4 5
b g e b g e
1 5 2 1
a f a f
6 3
Figura 6.5: Isomorfismo no mecanismo de Watt.
Uma cadeia cinemática isomorfa não gera solução diferente, devendo ser eliminada do processo de síntese.
O mesmo é válido para mecanismos isomorfos.
Conforme foi visto, o processo de síntese do número é uma análise combinatorial. Assim, prosseguir com
a síntese do número de cadeias cinemáticas degeneradas ou isomorfas acarreta em grande custo computacional
para chegar em resultados que não são soluções ou não são soluções novas. Desta forma, cadeias cinemáticas
degeneradas e isomorfas devem ser eliminados do processo de síntese o quanto antes.
Exemplo 6.1 Síntese do número

Determine todos os mecanismos com cadeia cinemática fechada que satisfaçam os seguintes requisitos
estruturais: M = 1, ν = 3 e λ = 3 (espaço planar).
Solução:
I) Determinação da quantidade de elos e pares cinemáticos
Utilizando a Equação 2.3 e a Equação 2.4, calcula-se a quantidade de elos e a quantidade de pares
cinemáticos com conectividade de par unitária. Obtendo n = 8 e j = 10
O mecanismo deverá ter 8 elos e 10 pares cinemáticos com conectividade de par unitária. Cada par cine-
mático é a união de dois elementos de par cinemático, assim, a quantidade de elementos de par cinemático
é dada por
e = 2j (6.1)
Obtendo-se, e = 20.
II) Determinação das partições
Os 20 elementos de par cinemático deverão ser distribuídos entre os 8 elos. Como o enunciado pede
que a cadeia cinemática seja fechada, todo elo deve ter pelo menos dois elementos de par cinemático.
Distribuindo-se dois elementos de par cinemático a cada elo restam e − 2.n elementos a serem distribuídos.
Determinam-se todas as partições ao determinar todas as formas possíveis de distribuir os e − 2.n
elementos.
er = e − 2n = 20 − 2.8 = 4
Distribuindo os 4 elementos restantes de todas as formas possíveis:
Partição 1: 4 → 4
Partição 2: 4 → 3 + 1
Partição 3: 4 → 2 + 2
Partição 4: 4 → 2 + 1 + 1
Partição 5: 4 → 1 + 1 + 1 + 1
Elementos de par cinemático:
Distribuindo 2 elementos para cada elo
Elo 1 Elo 2 Elo 3 Elo 4 Elo 5 Elo 6 Elo 7 Elo 8
Elementos restantes:
Partição 1:
Elo i
Partição 2:
Elo i Elo j
Partição 3:
Elo i Elo j
Partição 4:
Elo i Elo j Elo k
Partição 5:
Elo i Elo j Elo k Elo l
Resultado final:
Partição 1:
Partição 2:
Partição 3:
Partição 4:
Partição 5:
Figura 6.6: Determinação das partições
Somando os dois elementos de pares cinemático que já haviam sido distribuídos para cada elo, tem-se
as partições:
Partição 1: 6 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2
Partição 2: 5 + 3 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2
Partição 3: 4 + 4 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2
Partição 4: 4 + 3 + 3 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2
Partição 5: 3 + 3 + 3 + 3 + 2 + 2 + 2 + 2
A Figura 6.6 mostra graficamente o procedimento de determinar as partições. Assim, a primeira par-
tição contém um elo hexanário e sete elos binários. A segunda partição contém um elo quinário, um elo
ternário e seis elos binários. A terceira partição contém dois elos quaternários e seis elos binários. A quarta
partição contém um elo quaternário, dois elos ternários e cinco elos binário. A quinta partição contem
quatro elos ternários e quatro elos binários. Qualquer outra distribuição de elementos de par cinemático
resultará em uma partição igual ou equivalente às cinco partições que foram determinadas.
III) Determinação das variações
Para a partição 1 não é possível montar nenhuma cadeia cinemática própria. Todos os resultados terão
subcadeias de Baranov ou elementos de pares cinemáticos desconectados.
Para a partição 2 não é possível montar nenhuma cadeia cinemática própria. Todos os resultados terão
subcadeias de Baranov ou elementos de pares cinemáticos desconectados.
Para a partição 3, duas cadeias cinemáticas próprias são possíveis, conforme mostrado na Figura 6.7.
Qualquer outra cadeia cinemática apresentará subcadeia de Baranov ou será isomorfa de uma das duas
cadeias apresentadas na Figura 6.7.
(a) (b)
Figura 6.7: Variações possíveis para a partição 3.
Para a partição 4, cinco cadeias cinemáticas próprias são possíveis, conforme mostrado na Figura 6.8.
Qualquer outra cadeia cinemática apresentará subcadeia de Baranov ou será isomorfa de uma das cinco
(a) (b) (c) (d) (e)
Para a partição 5, nove cadeias cinemáticas próprias são possíveis, conforme mostrado na Figura 6.9.
Qualquer outra cadeia cinemática apresentará subcadeia de Baranov ou será isomorfa de uma das nove
(a) (b) (c) (d) (e)
(f) (g) (h) (i)
IV) Determinação das inversões

Para cada cadeia cinemática das Figuras 6.7, 6.8 e 6.9 deve-se escolher um elo para ser o elo fixo,
gerando um mecanismo.
A Tabela 6.1 mostra quantos mecanismos não isomorfos são possíveis de serem gerados para cada cadeia
cinemática.
Tabela 6.1: Mecanismos não isomorfos gerados pelas partições 3, 4 e 5.
Partição Cadeia cinemática Inversões possíveis Mecanismo

3 a 2 Ver Figura 6.10a.1 e 6.10a.2.
3 b 3 Ver Figura 6.10b.1 à 6.10b.3.
4 a 5 Ver Figuras 6.11a.1 à 6.11a.5.
4 b 7 Ver Figuras 6.11b.1 à 6.11b.7.
4 c 4 Ver Figuras 6.11c.1 à 6.11c.4.
4 d 7 Ver Figuras 6.11d.1 à 6.11d.7.
4 e 8 Ver Figuras 6.12e.1 à 6.12e.8.
5 a 2 Ver Figuras 6.13a.1 e 6.13a.2.
5 b 5 Ver Figuras 6.13b.1 à 6.13b.5.
5 c 8 Ver Figuras 6.13c.1 à 6.14c.8.
5 d 4 Ver Figuras 6.14d.1 à 6.14d.4.
5 e 6 Ver Figuras 6.14e.1 à 6.14e.6.
5 f 2 Ver Figuras 6.14f.1 e 6.14f.2.
5 g 4 Ver Figuras 6.14g.1 à 6.14g.4.
5 h 2 Ver Figuras 6.14h.1 e 6.14h.2.
5 i 2 Ver Figuras 6.14i.1 e 6.14i.2.
(a.1) (a.2) (b.1) (b.2) (b.3)
Figura 6.10: Inversões possíveis para a partição 3.

(a.1) (a.2) (a.3) (a.4) (a.5)
(b.2) (b.3) (b.4)

(b.1)
(b.6) (b.7)
(b.5)
(c.1) (c.2) (c.3) (c.4)
(d.1) (d.2) (d.3) (d.4) (d.5)
(d.6) (d.7)

(e.1) (e.2) (e.3) (e.4)
(e.5) (e.6) (e.7) (e.8)
Figura 6.12: Inversões possíveis para a partição 4 (continuação).
(a.1) (a.2) (b.1) (b.2)
(b.3) (b.4) (b.5)
(c.1) (c.2) (c.3) (c.4)

(c.5) (c.6) (c.7) (c.8)
(d.1) (d.2) (d.3) (d.4)
(e.1) (e.2) (e.3) (e.4) (e.5) (e.6)
(f.1) (f.2) (g.1) (g.2)
(g.3) (g.4) (h.1) (h.2)
(i.1) (i.2)
Figura 6.14: Inversões possíveis para a partição 5 (continuação).
A Tabela 6.2 apresenta a quantidade de cadeias cinemáticas planares (apenas não fracionadas) para alguns
valores de M e λ.
Tabela 6.2: Quantidade de cadeias cinemáticas [4].
Mobilidade 1 2 3 4 5 6
ν=2 2 3 5 6 8 10
ν=3 16 35 74 126 212 325
ν=4 230 753 1962 4356 8846 16649
ν=5 6856 27496 38547 216291 - -
ν=6 318162 1432730 4805764 13743920 - -
ν=7 19819281 - - - - -
Para mais informações sobre a síntese do número, veja [1, 3, 2, 5, 4].
6.4 Síntese do tipo

A síntese do tipo visa determinar o tipo de cada par cinemático de um mecanismo. Inicialmente, deve-se
listar todos os tipos de pares cinemáticos que podem ser utilizados. Fatores que inviabilizam o uso de alguns
tipos de pares cinemáticos são:
Espaço de trabalho: os pares cinemáticos devem satisfazer às restrições do espaço de trabalho. Por exemplo,
se o espaço de trabalho for planar, poderão ser utilizados pares inferiores de revolução, prismático e planar
bem como os pares superiores de engrenagem e cames. Um contra-exemplo seria o uso de par cilíndrico,
visto que o mesmo permite movimentos que não estão contidos no espaço planar.
Fabricação: processos disponíveis para a fabricação podem afetar a escolha de pares disponíveis ou viáveis
economicamente.
Manutenção: o mecanismo deve ser de fácil manutenção e em caso de falha, os pares devem ser de fácil
substituição. O uso de par superior tende a ser mais crítico por necessitar de maior manutenção. Em
caso de uso de par não comercial, como cames e alguns tipos de engrenagens, deve-se manter estoque para
reposição, acarretando em custos adicionais.
Nota-se que os mecanismos resultantes do Exemplo 6.1 possuem pares cinemáticos com conectividade unitária
generalizados, ou seja, cada par cinemático vermelho representa um grau de liberdade independente do tipo de
par. Assim, os mecanismos expostos no Exemplo 6.1 podem ter pares de revolução ou prismático, pois estes
são os únicos pares planares com conectividade de par igual a um (unitária). Observa-se que a contração de
par cinemático pode ser utilizada para combinar dois pares de conectividade um em um par com conectividade
dois, podendo assim utilizar uma engrenagem ou uma came4 .
Retirando-se os pares cinemáticos inviáveis, para cada mecanismo determina-se todos os tipos de mecanismos
possíveis com os tipos de pares determinados. Isso é feito atribuindo aos pares cinemáticos todos os tipos
possíveis de pares. Assim como a síntese do número, a síntese do tipo é um problema de análise combinatorial
no qual a quantidade de resultados cresce muito rápido com o aumento da quantidade de pares e tipos disponíveis.
Deste modo, recomenda-se eliminar a maior quantidade possível de tipos de pares e utilizar os requisitos de
projeto para eliminar combinações inviáveis.
Um exemplo do uso de requisitos de projeto para eliminar soluções inviáveis seria um requisito de utilizar
motores para atuação. Neste caso, os pares cinemáticos a serem atuados deverão ter o grau de liberdade de
rotação. Assim, tem-se um par a menos para ter o tipo determinado, reduzindo a quantidade de resultados.
4O leitor deverá se lembrar da Seção 2.1 que cames e engrenagens possuem conectividade de par igual a dois.
Exemplo 6.2 Síntese de suspensão traseira para veículos de duas rodas

Projete um mecanismo planar para a suspensão traseira de veículos de duas rodas. Considere os se-
guintes requisitos de projeto: M = 1, ν = 2 e λ = 3a .
Solução:
Síntese do número
Para os requisitos fornecidos, tem-se
n=6ej=7
Distribuindo os elementos de pares cinemáticos, há duas partições possíveis
Partição 1: 4+2+2+2+2+2
Partição 2: 3+3+2+2+2+2
Com a primeira partição não é possível fazer cadeias cinemáticas próprias, pois qualquer arranjo gera
subcadeia de Baranov. Na segunda partição há duas cadeias próprias não isomorfas, sendo a cadeia de
Watt, exposta na Figura 6.15a, e a cadeia de Stephenson, exposta na Figura 6.15b.
(a) (b)
Figura 6.15: Cadeias cinemáticas da partição 2.
As inversões cinemáticas não isomorfas para as duas cadeias cinemáticas são expostas na Figura 6.16.
(a.1) (a.2) (b.1) (b.2) (b.3)
Figura 6.16: Mecanismos para a partição 2.
Síntese do tipo
Os tipos de pares cinemáticos disponíveis com conectividade de par unitária e para o espaço de trabalho
planar são os pares de revolução e os prismáticos.
Tem-se sete pares cinemáticos e cada par tem duas opções de tipo, prismático e de revolução. Assim,
cada mecanismo da Figura 6.16 tem 27 mecanismos com os tipos de pares definidos. Ou seja, considerando
os 5 mecanismo possíveis tem-se no total:
5.27 = 640
Assim, considerando os requisitos estruturais adotados tem-se 640 mecanismos possíveis para suspensão
traseira de veículos com duas rodas. Analisar todas essas 640 opções é trabalhoso, portanto, deve-se utilizar
os requisitos de projeto para eliminar resultados inviáveis.
A função da suspensão é absorver impactos de modo a melhorar estabilidade, controle e conforto. Para
tanto utilizam-se amortecedores. Ao inserir um amortecedor defini-se o tipo de três pares cinemáticos,
conforme mostra a Figura 6.17.
Revolução
Prismático
Revolução
(a) Amortecedor. (b) Cadeia cinemática.
Figura 6.17: Subcadeia aberta de um amortecedor.
Assim, com três pares cinemáticos definidos restam 5.24 resultados, ou seja, 80 mecanismos (uma redu-
ção considerável dos 640 originais). Para fins didáticos, considere que os pares 4 pares restantes em cada
mecanismo sejam todos de revolução. Em geral, o único par prismático nas suspensões é no amortecedor,
portanto, esta consideração é factível. Assim, tem-se 5 possíveis mecanismos para a suspensãob . Os cinco
mecanismos estão expostos na Figura 6.18.
Nota-se que no caso da Figura 6.18b.3, teria-se que fixar o corpo do amortecedor (assim como em
suspensões dianteiras de veículos de duas rodas). Além disso, outra opção seria fixar o pistão do amortece-
dor, também usual em suspensões dianteira. O mesmo poderia acontecer no mecanismo da Figura 6.18a.2.
Entretanto, em suspensões traseiras esta opção não é usual. Para fins didáticos, não consideraremos tal
opção. Os quatro mecanismos restantes são expostos na Figura 6.19, na qual a aplicação prática é mais
visível.
Na Figura 6.20 tem-se uma relação dos mecanismos projetados com as suspensões encontradas em
motos. Na Figura 6.20ac expõe-se a Uni-trak da Kawasaki, na Figura 6.20bd expõe-se a suspensão Unit
Prolink da Honda, na Figura 6.20ce expõe-se a suspensão Prolink da Honda e na Figura 6.20df expõe-se
a suspensão Full floater da Suzuki. Bicicletas também utilizam suspensões similares, sendo mais comum o
uso da suspensão do tipo Uni-trak.
R R R R
R P R
R R P
R R R R
(a.1) (a.1)
R R R R
P R P
R R R
R R R R
(a.2) (a.2)
R R
R R
R P R
P
R R
R R R R
(b.1) (b.1)
R R R R
P R
R
P
R
R
R R
R R
(b.2) (b.1)
R R
R R
R P R
P
R R
R R R R
(b.3) (b.1)
Figura 6.18: Mecanismos para suspensão traseira.

R R
R P
R
R R
(a.1) (a.1)
R R
R P
R
R R
(a.2) (a.2)
R R
R
P
R
R R
(b.1) (b.1)
R R
R
P
R
R R
(b.2) (b.2)
Figura 6.19: Mecanismos para suspensão traseira.

a A mobilidade um é escolhida pois a suspensões em geral possuem apenas um grau de liberdade, i.e, dada uma posição
para a roda, todo o mecanismo está completamente posicionado. Poderia ter-se escolhido um único circuito independente,
resultando em elo pivotado em relação à estrutura e com um amortecedor, há diversas motos e bicicletas que utilizam tal
suspensão pela simplicidade, baixo custo e peso. Entretanto, tais suspensões apresentam problemas com relação à eficiência e
estabilidade e controle em frenagens e acelerações (na literatura inglesa, problemas de squat e bob). A escolha de três ou mais
circuitos independentes acarretaria em mecanismos mais complexos, com fabricação e manutenção mais caras e maior peso.
b O leitor fica encarregado de continuar a análise para os outros 75 casos restantes.
c Adaptado de Motorcycle handling and chassis design de Tony Foale.
d Adaptado de http://iwanbanaran.files.wordpress.com/2012/05/hondaprolink.jpg
e Adaptado de http://cdn.rideapart.com/wp-content/uploads/2013/05/13_500s_Pro-Link_Suspension_CG.jpg
f Adaptado de http://www.pulpmx.com/sites/default/files/u3/5_0.jpg
(a.1)
(a) Kawasaki Uni-trak.
(a.2)
(b) Honda Unit Prolink.
(b.1)
(c) Honda Prolink.
(b.2)
(d) Suzuki Full Floater.
Figura 6.20: Suspensões de moto.
Para mais informações a respeito da síntese do tipo, veja [1, 2]. Para exemplos de como utilizar requisitos
de projeto para identificar e eliminar resultados inviáveis, veja [6, 7].
6.5 Exercícios
1 Encontre todas as partições, variações e inversões próprias e não isomorfas para os seguintes requisitos
estruturais: M = 3, ν = 2, λ = 3 (planar).
2 Encontre, se possível, as partições, variações e inversões próprias e não isomorfas para os seguintes requisitos
estruturais: M = 3, n = 7, λ = 3 (planar).
3 Encontre todas as partições, variações e inversões próprias e não isomorfas para os seguintes requisitos
estruturais: M = 4, ν = 2, λ = 3 (planar).
4 Para o exercício 1, faça a síntese do tipo.

Referências
[2] H. S. Yan. Creative Design of Mechanical Devices. Singapura: Springer, 1999.
[4] R. Simoni et al. “Enumeration of kinematic chains and mechanisms review”. Em: Proceedings of 13th
World Congress in Mechanism and Machine Science. Guanajuato: IFToMM, 2011.
[6] C. Tischler, A. Samuel e K. Hunt. “Selecting multi-freedom multi-loop kinematic chains to suit a given
task”. Em: Mechanism and machine theory 36.8 (2001), pp. 925–938.
[7] E. H. Murai. “Projeto de mecanismos de costura com acesso unilateral usando síntese do número e do
tipo”. Tese de mestrado. Universidade Federal de Santa Catarina, 2013.
Capítulo 7
Síntese dimensional de quadrilátero

articulado para 2 posições finitamente
separadas
Neste capítulo serão vistos conceitos que abrangem as sínteses dimensionais e também a síntese dimensional
de um quadrilátero articulado especificando 2 posições finitamente separadas.
7.1 Conceitos sobre a síntese dimensional
Nesta seção serão vistos conceitos sobre as sínteses dimensional em geral. Assim, tais conceitos são válidos
para as sínteses de 2, 3 e 4 posições finitamente separadas.
7.1.1 Tipos de síntese dimensional
A síntese dimensional pode ser classificada em três tipos [1, 2, 3]:
Geração de função (function generation): o objetivo desta síntese é determinar as dimensões do meca-
nismo para que o seu comportamento descreva uma dada função. Assim, para um valor do ângulo de
entrada a barra de saída deverá retornar um valor desejado para o ângulo de saída, como uma função
matemática. Um exemplo é mostrado na Figura 9.11 , na qual um mecanismo de quatro barras é utili-
zado para calcular a função log10 x. As dimensões do mecanismo de quatro barras são OA OB = 1u.c.,
OA A = 3, 352u.c., OB B = 3, 486u.c. e AB = 0, 846u.c..
1 Inspirado em [4].
125
1,6 1,8
1,4
1,2 2
1 B
A
x
60◦
127, 46◦
OB
OA
79◦
60◦
0,3 y = log10 x
0,2 0
0,1
Figura 7.1: Mecanismo para gerar a função logaritmo na base 10 de x.
Um outro exemplo são os dispositivos utilizados na segunda guerra mundial para determinar qual deveria
ser o azimute e a elevação dos canhões de artilharia e navios de guerra. Assim, entrando com alguns
dados em um computador analógico, determinava-se o azimute e a elevação. Na Figura 7.22 expõe-se o
computador analógico utilizado para determinar azimute e elevação em canhões navais.
2 Adaptado de http://www.flickr.com/photos/ewan_osullivan/2461564036/in/set-72157602297124909/
Estevan Murai Capítulo 7 - Síntese 2 PFS 127
Figura 7.2: Computador analógico para canhões navais.
Geração de caminho (path generation): o objetivo desta síntese é determinar as dimensões do mecanismo
para que um ponto de interesse percorra um caminho específico ao acionar o mecanismo. Neste tipo de
síntese especifica-se o caminho que o ponto deverá percorrer, entretanto, não se especifica a orientação
do elo ao longo do caminho. Um exemplo é o mecanismo para avançar filme de filmadoras, exposto na
Figura 7.33 . Em tal mecanismo, deseja-se que o ponto da acopladora percorra um determinado caminho
de modo a movimentar o filme.
Figura 7.3: Mecanismo para avançar filme em filmadoras.
Geração de trajetória (path generation with prescribed timing )[1]: similar à geração de caminho, en-
3 Adaptado de [1].
tretando tem-se a especificação adicional do tempo no caminho ou da posição que o elo de entrada deverá
estar a medida que o ponto avança sobre o caminho. Uma especificação deste tipo seria utilizada para
fazer um mecanismo que movimenta uma tocha de solda. Neste caso, não só é importante percorrer o
caminho correto mas também deve-se ter uma dada velocidade.
Geração de movimento (motion generation 4 ): o objetivo desta síntese é determinar as dimensões de um

mecanismo dado um conjunto de posições homólogas de um plano. Neste caso controla-se a posição e
a orientação, entretanto, apenas em uma quantidade finita de posições. Este tipo de síntese é utilizado
quando deseja-se que o mecanismo passe pelas posições determinadas com uma dada orientação e não há
necessidade de controlar o caminho percorrido entre as posições e nem o tempo entre as mesmas.
Neste texto será abordado a síntese dimensional de geração de movimento.
7.1.2 Síntese dimensional de geração de movimento
A síntese dimensional de geração de movimento determina as dimensões de um mecanismo para que o mesmo
passe por algumas posições desejadas. O elo fixo e o elo que deverá passar pelas posições são representados por
planos.
Plano fixo: plano que contém o referencial fixo, é o plano pelo qual o mecanismo será fixado.
Plano móvel: plano da barra acopladora, um ponto ou reta contido neste plano deverá executar o movimento
desejado.
Ambos os planos podem ser vistos na Figura 7.4. A síntese dimensional deve determinar as dimensões das
quatro barras para que o plano móvel realize o movimento desejado.
Plano móvel
y
x
Plano fixo
Figura 7.4: Planos fixo e móvel.
Posições homólogas são as posições que o plano móvel assume em relação ao plano fixo quando o meca-
nismo é acionado. Na Figura 7.5 mostra-se o plano móvel assumindo três posições diferentes, estas três posições
são ditas homólogas pois são posições que o mesmo plano assume ao longo do acionamento do mecanismo.
y y y
x x x
(a) (b) (c)
Figura 7.5: Posições homólogas do plano móvel. (a) Posição 1. (b) Posição 2. (c) Posição 3.
As posições homólogas podem se referir não apenas aos planos, mas também aos pontos do plano, chamados
de pontos homólogos. Para a geração de movimento, a especificação do problema de síntese dimensional pode
ser feita de dois modos:
Segmentos de reta homólogos: utiliza segmentos de retas homólogos, definindo tanto a posição quanto a
orientação desejada através dos dois pontos extremos do segmento de reta. Um exemplo é visto na Figura
7.6, na qual o plano móvel deve passar pelas posições 1, 2 e 3, que estão definicas pelos segmentos de reta
C1 D1 , C2 D2 e C3 D3 .
D3
C3 D2
C2
D1
C1
x
Figura 7.6: Especificação utilizando segmentos de retas homólogos.
Pontos e ângulos homólogos: utiliza um ponto para especificar a posição desejada e um ângulo para espe-
cificar a orientação desejada. Um exemplo pode ser visto na Figura 7.7.
θ3
C3 θ2
C2
θ1
C1
x
Figura 7.7: Especificação utilizando pontos e ângulos homólogos.
Especificado o problema, para resolvê-lo pode-se utilizar a abordagem geométrica ou a abordagem algébrica.
Para a síntese de 2 PFS, 3 PFS e 4 PFS será utilizada a abordagem geométrica. Esta abordagem consistirá em
determinar quais devem ser as posições dos pares cinemáticos de revolução (também chamados de pivôs). Ao
determinar a posição dos pivôs determina-se indiretamente quais as dimensões dos elos.
Os pivôs do mecanismo de quatro barras podem ser classificados em pivôs fixos e móveis.
Pivôs fixos são os pivôs que estão no plano fixo (barra fixa), ou seja, tais pivôs sempre possuirão o mesmo
par de coordenada (x, y) no tempo. O pivô fixo que conecta as barras fixa e de entrada é dito pivô fixo da barra
de entrada, sendo representado pelo símbolo A0 . O pivô fixo que conecta as barras fixa e de saída é dito pivô
fixo da barra de saída, sendo representado pelo símbolo B0 .
Pivôs móveis são os pivôs que estão no plano móvel (barra acopladora), assim, tais pivôs têm sua posição
alterada ao longo do acionamento do mecanismo. O pivô móvel que conecta as barras de entrada e acopladora
é dito pivô móvel da barra de entrada, sendo representado pelos símbolos A1 , A2 , A3 e A4 para cada uma das 4
posições. O pivô móvel que conecta as barras de saída e acopladora é dito pivô móvel da barra de saída, sendo
representado pelos símbolos B1 , B2 , B3 e B4 para cada uma das 4 posições. Frequentemente utiliza-se Am e
Bm para representar os pivôs móveis em uma posição intermediária entre as desejadas.
7.1.3 Escolha do mecanismo

Ao projetar uma nova máquina, recomenda-se seguir uma metodologia de projeto. Usualmente, as metodolo-
gias apresentam quatro etapas iniciais, sendo elas os projetos informacional, conceitual, preliminar e detalhado5 .
A síntese do número e do tipo, sínteses estas que foram vistas no Capítulo 6, são relacionadas à etapa de projeto
conceitual e preliminar. A síntese dimensional é relacionada à etapa de projeto detalhado. Assim, supõe-se que
o projetista tenha realizado o projeto informacional, conceitual e preliminar e concluído que o mecanismo que
será utilizado é o quatro-barras. Portanto, a síntese dimensional apresentada neste capítulo e nos Capítulos 8
e 9 é para o mecanismo de quatro barras.
Para outros tipos de mecanismos que não o quatro barras a síntese dimensional torna-se mais complicada,
sendo necessário utilizar métodos de otimização para obter-se o mecanismo que realize o movimento mais
próximo do desejado. O leitor poderá ver mais a respeito deste tópico em [3]. Assim, será vista apenas a síntese
dimensional para o quatro barras já que o mesmo apresenta solução analítica e geométrica fácil de ser obtida.
Apesar da síntese dimensional apenas para o quatro barras parecer limitada, o leitor deve-se lembrar que o
5 Há outras etapas posteriores, como pode ser visto em [5]. Mais informações a respeito de metodologias de projeto serão vistas
na disciplina de Projeto Integrado.

mecanismo de quatro barras é muito utilizado. Tal mecanismo é capaz de percorrer curvas de até sexta ordem
e que o quatro barras ou a combinação de dois quatro barras é muito utilizada (seja Watt ou Stephenson).
Finalmente, o projetista deve ter em mente que os procedimentos apresentados para a síntese dimensional
servem para fornecer uma aproximação das dimensões desejadas. Embora o procedimento forneça uma solução
exata, a mesma frequentemente resulta em elos cujos tamanhos não são números inteiros. É recomendável
utilizar dimensões inteiras, como 240mm ao invés de 238, 57mm, pois facilitam o projeto, fabricação, inspeção
e manutenção. Desta forma, os procedimentos apresentados servem como guia para o projeto dimensional do
mecanismo e o projetista deve estar ciente que arrendondar as dimensões obtidas resultará em pequenos erros
de posicionamento. Cabe ao projetista avaliar se tais erros são relevantes ou podem ser desconsiderados para o
projeto em questão.
7.2 Síntese de 2 posições finitamente separadas
A síntese dimensional de quadriláteros articulados para 2 posições finitamente separadas, ou síntese 2PFS ,
visa determinar as dimensões de um mecanismo de quatro barras para que o elo acoplador passe pelas duas
posições desejadas.
7.2.1 Especificando os pivôs móveis
Considere o problema de guiar a tampa de uma caixa, retirando a tampa da lateral da caixa e colocando-a
na parte superior da caixa, conforme indica a Figura 7.8.
(a) (b)
Figura 7.8: Problema de fechar a tampa da caixa.
Inicialmente, escreve-se o problema em termos das especificações de projeto, como apresentado na Seção
7.1.2. Neste caso, pode-se representar as duas posições desejadas com um par de pontos em cada posição, sendo
C1 e D1 na posição 1 e C2 e D2 na posição 2, conforme indica a Figura 7.9.
Qualquer par de pontos homólogos pode ser utilizado para representar a posição, incluindo, pontos que não
estão na tampa da caixa. Neste último caso, bastaria prolongar a barra acopladora para que o plano móvel
abrangesse também a tampa.
C2 D2
D1
C1
(a) (b)
Figura 7.9: Representação das posições desejadas.
O procedimento da síntese é feito utilizando o Geogebra. Insere-se os pontos C1 , D1 , C2 e D2 , correspondendo

às posições desejadas, conforme mostra a Figura 7.10.
10
C2 D2
8
D1
7
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.10: Posições desejadas inseridas no Geogebra.
Em seguida, determina-se o polo de rotação. Todo movimento no espaço pode ser representado instan-
taneamente por uma rotação em torno de um eixo. No caso do plano, um movimento pode ser representado
instantaneamente por uma rotação em torno de um ponto, o polo de rotação. Esta representação é dita ins-
tantânea pois geralmente o polo de rotação se movimenta na plano. Caso o movimento seja uma translação, a
mesma pode ser representada por uma rotação em torno de um ponto que está no infinito.
Para determinar o polo de rotação deve-se traçar a mediatriz6 dos pontos C1 e C2 e em seguida a mediatriz
dos pontos D1 e D2 . As duas mediatrizes estão expostas na Figura 7.11. Um erro comum é fazer as mediatrizes
utilizando C1 e D1 ou então C2 e D2 .
6 Mediatriz é o lugar geométrico dos pontos que estão a mesma distância de dois pontos distintos A e B (no caso da síntese C
1
e C2 ou D1 e D2 ). Um modo de determinar a mediatriz é traçar um segmento de reta entre C1 e C2 e traçar uma reta cruzando
o segmento de reta anterior no meio do mesmo e a 90◦ . No Geogebra, basta usar a ferramenta “Mediatriz” e selecionar os dois
pontos.
O encontro das duas mediatrizes é o polo de rotação. Partindo da posição 1, pode-se chegar à posição 2
rotacionando em torno do polo P12 . A magnitude desta rotação, θ12 , pode ser medida pelo ângulo entre os
segmentos de reta P12 C1 e P12 C2 . O mesmo ângulo também pode ser medido entre os segmentos de reta P12 D1
e P12 D1 , de fato, qualquer ponto homólogo pode ser utilizado para medir a rotação θ12 em torno de P12 . Na
Figura 7.12 expõe-se o ângulo de rotação medido das duas formas previamente ditas, usando os pontos C e D.
Em seguida, escolhe-se a posição do pivô B1 . Este pivô pode ser posicionado em qualquer lugar que seja
conveniente. Retomando o conceito de polo de rotação, se o plano móvel rotaciona θ12 em torno de P12 para sair
da posição 1 e ir para o posição 2, todos os pontos do plano móvel também irão executar este mesmo movimento
(tal como foi visto para C e D). Assim, se escolhemos a posição do ponto B1 , para obter-se a posição do ponto
B2 basta rotacionar B1 de θ12 em torno de P12 . Este procedimento é visto na Figura 7.13. Nota-se que a
posição de B2 em relação a D2 é similar com a posição de B1 em relação a D1 . Se visualmente essas posições
não forem similares, algum erro foi cometido, devendo-se refazer o procedimento.
Obtida a posição de B2 , traça-se a mediatriz entre B1 e B2 . Esta mediatriz deverá passar pelo polo de
rotação, afinal, B1 e B2 são pontos homólogos tal qual os pontos C1 e C2 ou D1 e D2 eram quando determinou-
se o polo de rotação. Sobre esta nova mediatriz escolhe-se o pivô B0 . Na posição 1, a barra de saída é composta
pelos pivôs B0 e B1 , ou seja, a distância entre estes dois pivôs é o comprimento da barra de saída. Na posição 2,
a barra de saída é composta pelos pivôs B0 e B2 e a distância entre estes dois pivôs é o comprimento da barra de
saída. Como o comprimento da barra de saída deve permanecer constante ao longo do funcionamento, tem-se
que a distância entre B0 e B1 deve ser igual à distância entre B0 e B2 . Como já foi dito, o lugar geométrico dos
pontos equidistantes de B1 e B2 é a mediatriz, ou seja, B0 deve estar sobre a mediatriz para que o comprimento
da barra de saída permaneça constante no tempo. Na Figura 7.14 expõe-se a mediatriz de B1 e B2 bem como
o B0 escolhido.
Com a barra de saída determinada, repete-se o procedimento para encontrar a barra de entrada. Assim,
escolhe-se A1 , rotaciona-se θ12 em torno do polo para achar A2 e na mediatriz de A1 A2 escolhe-se A0 , conforme
mostra a Figura 7.15. Assim, determina-se as dimensões das quatro barras. O mecanismo na posição 2 é
mostrado na Figura 7.16.
M ediatriz D12
10
C2 D2
8
D1
7
6
M ediatriz C12
5
P12
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.11: Mediatrizes.
10
C2 D2
8
D1
7
5 90◦
90◦ P12
4
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.12: Ângulo de rotação θ12 em torno do polo P12 .

10
C2 D2
8
B2
D1
7
B1
6
90◦
5
P12
4
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.13: Rotacionando B1 em torno do polo P12 .
10
C2 D2
8
B2
D1
7
B1
6
B0
5
P12
4
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.14: Escolhendo o pivô B0 .

10
C2 D2
8
B2
D1
7
B1 A2
6
A1 A0
B0
5
90◦ P12
4
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.15: Determinando a barra de entrada.
10
C2 D2
8
B2
D1
7
B1
6 A1 A0 A2
B0
5
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.16: Mecanismo de quatro barras na posição 2.
Para que o plano móvel passe por C1 , D1 , C2 e D2 , basta estender o plano móvel da barra acopladora até
tais pontos, de modo a abrangê-los, conforme mostra a Figura 7.17.
10 10
9 9
C2 D2 C2 D2
8 8
B2
B2
D1 D1
7 7
B1 B1
6 A1 A0 A2 6 A1 A0 A2
B0 B0
5 5
4 4
3 3
2 C1 2 C1
1 1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
(a) Posição 1. (b) Posição 2.
Figura 7.17: Plano móvel atingindo as posições desejadas.
Entretanto, ao simular o mecanismo nota-se que não é possível sair da posição 1 e alcançar a posição 2. Para
levar o mecanismo de 1 até 2 é necessário desconectar os elos acopladores e de saída e reconectá-los em outro
modo de trabalho.
Na Figura 7.18a mostra-se uma circunferência centrada em B0 e de raio igual ao tamanho da barra de saída
(a circunferência é o lugar geométrico do pivô Bm ). Na mesma figura mostra-se uma circunferência centrada em
A1 e de raio igual ao tamanho da barra acopladora. As duas interseções de tais circunferências são os possíveis
locais para B1 , resultando nos dois possíveis modos de trabalho.
Na posição 1 utilizou-se o modo de trabalho do ponto B1 o que corresponderia ao ponto B20 na posição 2,
evidenciando-se o uso de dois modos de trabalho distintos. Entretanto, remontar o mecanismo no modo de
trabalho correto durante a sua operação é inviável. Observa-se que utilizar B10 na posição 1 e B2 na posição
resultaria em dois planos móveis diferentes, e deformar o plano móvel durante a operação do mecanismo também
é inviável. Assim, este mecanismo não é uma solução.
10 10
9 9
C2 D2 C2 D2
8 8
B2 B2
D1 D1
7 7
B1 B1
6 A0 A2 6 A0 A2
B10 B10
A1 B20 A1 B20
B0 B0
5 5
4 4
3 3
2 C1 2 C1
1 1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

7.2.2 Retas de Filemon para 2 PFS

Na Seção 7.2.1 fez-se a síntese dimensional de um quatro barras e notou-se o surgimento de um defeito.
Tal defeito é conhecido como defeito de circuito, caracterizado pelo fato do mecanismo utilizar dois modos de
trabalho durante a sua operação, inviabilizando-o.
Outro defeito que pode ocorrer na síntese dimensional de quatro barras é o defeito de ramificação. Este
defeito caracteriza-se pelo alinhamento das barras de saída e acopladora. Este alinhamento não é desejado por
se tratar de uma posição de singularidade, conforme exposto na Seção 2.4.
Os dois defeitos apresentados (circuito e ramificação) podem ser evitados através do estudo das retas de
Filemon. As retas de Filemon, método desenvolvido por Elizabeth Filemon em 1970, visam determinar a
região do plano que não se pode posicionar o pivô A1 . Caso o pivô seja posicionado nesta região, o mecanismo
poderá apresentar algum dos defeitos mencionados.
O princípio do método é determinar qual será a rotação da barra acopladora em relação à barra de saída
quando o mecanismo for acionado. Uma vez determinada esta rotação (ψ12 ), a região proibida corresponde à
−ψ12 . Esse conceito está exemplificado na Figura 7.19. Note que se A1 for colocado na região em vermelho, ao
percorrer ψ12 , o ponto Am cruzará a linha de alinhamento (0◦ ), fazendo Am , Bm e B0 colineares. Se colocado
fora da região vermelha, A1 não irá cruzar com a linha de 0◦ .
Região proibida para A1 :−ψ12 = 30◦
ψ12 = −30◦ Alinhamento
A1
0◦◦ A1
−20◦−10 10◦
A1 −30◦ 20◦
−40◦ 30◦
−50◦ 40◦
50◦
−60◦
60◦
◦
−70
70◦
A1 ◦
−80
80◦
Bm
B0
Figura 7.19: Região proibida pelas retas de Filemon.
Para determinar a rotação ψ12 deve-se medir o ângulo entre a barra de saída e a barra acopladora nas
posições 1 e 2 (ψ1 e ψ2 , respectivamente). Como a posição do pivô A1 e A2 não é conhecida, não se sabe
onde está a barra acopladora, portanto, para medir-se os ângulos ψ1 e ψ2 usam-se dois pontos homólogos da
acopladora. Há vários modos de medir ψ1 e ψ2 , para fins didáticos e para evitar erros, recomenda-se sempre
seguir um modo, preferencialmente o passo-a-passo a seguir:
1. Trace a semi-reta que parte de B0 e passa por B1 .
2. Trace a semi-reta que parte de B1 e passa por C1 .

−−−→ −−−→ −−−→

3. Meça o ângulo entre a semi-reta B0 B1 e a semi-reta B1 C1 (note que a referência é B0 B1 ). Este é o ângulo
ψ1 .
4. Trace a semi-reta que parte de B0 e passa por B2 .
5. Trace a semi-reta que parte de B2 e passa por C2 .

−−−→ −−−→ −−−→
6. Meça o ângulo entre a semi-reta B0 B2 e a semi-reta B2 C2 (note que a referência é B0 B2 ). Este é o ângulo
ψ2 .
7. O ângulo ψ12 é dado por: ψ12 = ψ2 − ψ1 . Este ângulo é o ângulo que conduz a barra acopladora da
posição 1 para a posição 2.
8. A região proibida para A1 situa-se entre a reta B0 B1 e a reta que passa por B1 e tem inclinação −ψ12
−−−→
em relação à semi-reta B0 B1 . Note que a região proibida é entre duas retas, abrangendo ambos os lados
da circunferência, conforme mostra a Figura 7.19. Ainda, note que a região proibida é dada rotacionando
ψ12 para o lado oposto, assim caso ψ12 seja negativo, a região proibida será dada rotacionando +ψ12 .
Determinada a região proibida para A1 , basta posicionar tal pivô fora desta região para evitar o problema
de alinhamento.
Observações gerais:
• Caso outro ponto homólogo fosse escolhido, como por exemplo D1 , os valores de ψ1 e ψ2 seriam diferentes,
entretanto, ψ12 permaneceria o mesmo, resultando na mesma região proibida.
• Caso A1 seja escolhido dentro da região proibida, quando o mecanismo for acionado e o pivô móvel Am
rotacionar, saindo de A1 e indo em direção à A2 , mas em um dado momento desda rotação Am estará
sobre o prolongamento de B0 Bm , ou seja, as barras estarão alinhadas.
• Caso deseja-se determinar a região proibida para o pivô A2 , basta repetir as duas últimas etapas para a
posição 2, ou seja, ψ21 = ψ1 − ψ2 , e a região é dada entre a reta B0 B2 e a reta que passa por B2 e tem
−−−→
inclinação −ψ21 em relação à semi-reta B0 B2 .
Erros típicos cometidos ao fazer a análise de retas de Filemon:
• Usar como referência a semi-reta que parte do polo de rotação e que passa por B1 ao invés de usar a
semi-reta que parte de B0 e passa por B1 . Cometer o mesmo erro para B2 também é comum.
• Medir os ângulos ψ1 e ψ2 , um no sentido horário e outro no sentido anti-horário pois visualmente davam
os menores ângulos.
• Utilizar retas aos invés de semi-retas para medir os ângulos, o que pode levar a medir um ângulo acrescido
de 180◦ ou de 180◦ − ψ1 ou, no caso da posição 2, 180◦ − ψ2 .
• Utilizar a semi-reta da acopladora como referência e não a semi-reta da barra de saída.
7.2.3 Especificando os pivôs móveis com análise de Filemon

A análise das retas de Filemon é feita nesta seção para o mecanismo da Seção 7.2.1 com a barra de saída
determinada.
Faz-se a análise das retas de Filemon para identificar a região proibida para inserir A1 . Para fazer as retas
de Filemon, pode-se utilizar os pontos homólogos C1 e C2 , conforme dito na Seção 7.2.2. Assim, determinam-se
os ângulos ψ1 e ψ2 , conforme exposto na Figura 7.20.
Assim, tem-se ψ1 = 99, 73◦ e ψ2 = 123, 21◦ , o que resulta em ψ12 = ψ2 − ψ1 = 23, 48◦ . Portanto, a região
proibida está entre a reta que contém a barra de saída e a reta que passa por B1 e tem inclinação −23, 48◦ (ou
seja, sentido horário), conforme mostra a região hachurada7 da Figura 7.21.
7 Para hachurar regiões no Geogebra pode-se utilizar o comando integralEntre, na barra de comandos (canto inferior da tela).
O procedimento a seguir é similar ao que foi feito para a barra de saída. Escolhe-se a posição para o pivô A1
fora da região proibida. A1 é o pivô móvel da barra de entrada, ou seja, ele está contido no plano móvel. Logo,
assim como C1 , D1 e B1 , o ponto A1 irá rotacionar em torno do polo. Determina-se o ponto A2 rotacionando
θ12 em torno de P12 , o resultado é exposto na Figura 7.22.
Finalmente, traça-se a mediatriz dos pontos A1 e A2 . Similar ao caso de B1 e B2 , esta nova mediatriz
deverá passar pelo polo e sobre ela deve-se escolher o pivô A0 , vide Figura 7.23. Escolhido A0 , tem-se a barra
de entrada. Tendo todos os quatro pivôs, A0 , A1 , B0 e B1 , tem-se o mecanismo de quatro barras, conforme
mostra a Figura 7.24.
10
C2 123.21◦
D2
8
B2
D1
7
B1
6
99.73◦
B0
5
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.20: Determinando ψ1 e ψ2 .

10
C2 D2
8
B2
D1
7
23.4◦
B1
6
B0
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.21: Análise das retas de Filemon.
10
C2 D2
8
A2 B2
D1
7
23.4◦
B1
6
B0
5
90◦
P12
4
3
A1
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.22: Determinação de A1 e A2 .

10
C2 D2
8
A2 B2
D1
7
B1
6
B0
A0
5
P12
4
3
A1
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.23: Determinação de A0 .
10
C2 D2
8
A2 B2
D1
7
B1
6
B0
A0
5
P12
4
3
A1
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Para que o plano móvel passe por C1 , D1 , C2 e D2 , basta estender o plano móvel da barra acopladora até
10 10
9 9
C2 D2 C2 D2
8 8
A2 B2 B2
D1 D1 A2
7 7
B1 B1
6 6
B0
A0 A0 B0
5 5
P12 P12
4 4
3 3
A1 A1
2 C1 2 C1
1 1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
tais pontos, de modo a abrangê-los, conforme mostra a Figura 7.25.

Nota-se que para determinar a barra de saída tem-se três graus de liberdade. Dois deles estão no posicio-
namento do pivô móvel, B1 , pois ao posicionar tal pivô escolhe-se as coordenadas x e y (escolha de um ponto
no plano). O terceiro grau de liberdade está na escolha dos pivô fixo, B0 , pois tal pivô deve estar sobre a
mediatriz de B1 e B2 (escolha de um ponto sobre uma reta). O mesmo se repete para a barra de entrada. Nos
próximos capítulos, deseja-se que o plano móvel passe 3 e 4 posições. A cada posição insere-se mais restrições
no projeto, assim, reduz-se a quantidade de escolhas tomadas. Isso implica em menos liberdade no projeto e,
quando ocorrer algum imprevisto, é mais difícil achar uma solução (tais imprevistos serão abordados na Seção
7.3).
É possível substituir o mecanismo de quatro barras por um único pivô no polo de rotação, assim o mecanismo
teria dois elos, a base e o plano móvel. Entretanto, conforme foi dito na Seção 7.1.3, supõe-se que deseja-se
utilizar o mecanismo de quatro barras, assim, a solução de um único pivô é aqui descartada.
A seguir é apresentado um resumo da síntese de duas posições especificando os pivôs móveis.
1. Determine o polo P12 .
2. Determine o ângulo θ12 .
3. Escolha uma posição para B1 .
4. Determine B2 a partir de θ12 e P12 .
5. Trace a mediatriz de B1 e B2 e sobre a mesma escolha B0 .
6. Determine a região proibida para A1 através da análise das retas de Filemon.
7. Escolha A1 fora da região proibida.
8. Determine A2 a partir de θ12 e P12 .
9. Trace a mediatriz de A1 e A2 e sobre a mesma escolha A0 .
Para mais informações a respeito da síntese de duas posições finitamente separadas, veja [2, 1, 4], o leitor
também poderá procurar pelos trabalhos de Ludwig Burmester8 , o precursor nos estudos da síntese de geração
de movimento no plano utilizando geometria [2].
Para mais informações a respeito do Geogebra, visite o site http://www.geogebra.org/cms/pt_BR/.
8 Cinematicista alemão conhecido, 1840-1927.
7.2.4 Especificando os pivôs fixos
A síntese de duas posições apresentadas na Seção 7.2.3 é utilizada quando necessita-se de mais liberdade para
especificar a posição dos pivôs móveis B1 e A1 . A seguir, o mesmo problema da caixa é resolvido especificando
com mais liberdade os pivôs fixos.
Retornando ao projeto do mecanismo para fechar a tampa da caixa, deve-se primeiro determinar a posição
do polo de rotação e o ângulo de rotação θ12 , conforme explicado na Seção 7.2.3. Em seguida, escolhe-se a
posição para o pivô fixo da barra de saída, conforme mostra a Figura 7.26.
D
B
E
C
M ediatrizD12
10
C2 D2
8
D1
7
B0
6
M ediatrizC12
5
P12
C1
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.26: Escolhendo a posição do pivô.
Traça-se uma reta que passa por B0 e pelo polo (esta reta equivale à mediatriz de B1 e B2 quando se
especifica os pivôs móveis). Traçam-se duas semi-retas partindo de P12 , uma a + θ212 e outra a − θ212 , ambas em
relação à reta P12 B0 , conforme mostra a Figura 7.27. Como neste exemplo θ12 = 90◦ , as semi-retas traçadas
estão à ±45◦ de P12 B0 .
A barra de saída irá rotacionar em torno de B0 e terá sempre o mesmo comprimento, logo, o pivô Bm estará
sempre sobre uma circunferência centrada em B0 e cujo raio é o tamanho da barra de saída. Assim, traça-se
uma circunferência com um raio escolhido e centrada em B0 . As duas interseções desta circunferência com as
duas semi-retas previamente traçadas serão os pontos B1 e B2 . Note que esta construção geométrica foi feita
para que a mediatriz de B1 e B2 passe por B0 e pelo polo. A circunferência bem como os pontos B1 e B2 estão
expostos na Figura 7.28. Assim, obtém-se a barra de saída.
D
B
E
C
10
C2 D2
8
D1
7
B0
6
45◦ 45◦
5
P12
4
C1
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.27: Traçando retas auxiliares.
D
B
E
C
10
C2 D2
8
D1 B1
7
B0
B2
6
P12
4
C1
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.28: Determinando os pontos B1 e B2 .

Repetindo-se o mesmo procedimento para a barra de entrada, escolhe-se A0 e traçam-se a reta P12 A0 e as
duas semi-retas que partem do polo, a ±45◦ em relação a reta P12 A0 , conforme mostra a Figura 7.29.
D
B
E
C
10
C2 D2
8
D1 B1
7
B0 B2
6
45◦
5 A0
45◦ P12
4
C1
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 7.29: Traçando retas auxiliares.
Em seguida, faz-se uma circunferência centrada em A0 e com o raio desejado. A interseção desta circunfe-
rência com as duas semi-retas determinará as posições de A1 e A2 , conforme mostra a Figura 7.30.
10
C2 D2
8
B1
D1
7 A2
B0 B2
6
5 A0
P12
4
3 A1
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Figura 7.30: Determinando A1 e A2 .
Deve-se fazer a análise das retas de Filemon para verificar se o pivô A1 está fora da região proibida, conforme
mostra a Figura 7.31. Finalmente, tem-se o mecanismo exposto na Figura 7.32.
10
C2 D2
8
B1
D1
7
A2
B0 B2
6
5 A0
P12
4
3 A1
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Figura 7.31: Análise das retas de Filemon.
10
C2 D2
8
B1
D1
7
A2
B0 B2
6
5 A0
P12
4
3 A1
2 C1
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Nota-se que é possível determinar a barra de saída especificando o pivô móvel e depois determinar a barra
de entrada especificando o pivô fixo. O contrário também é possível, assim, combinando esses dois métodos
para a barra de entrada e saída pode-se resolver a síntese de 2 posições de 4 modos distintos.
A seguir é apresentado um resumo da síntese de duas posições especificando os pivôs fixos.
1. Determine o polo P12 .
2. Determine o ângulo θ12 .
3. Escolha uma posição para B0 .
4. Trace uma reta que passa por B0 e P12 .
5. Trace as semi-retas auxiliares partindo de B0 e a ± θ212 da reta P12 B0 .
6. Trace uma circunferência centrada em B0 e com o raio desejado para o tamanho da barra de saída.
7. Determine B1 e B2 a partir do cruzamento da circunferência com as semi-retas.
8. Escolha uma posição para A0 .
9. Trace a reta P12 A0 .
10. Trace as semi-retas auxiliares partindo de A0 e a ± θ212 da reta P12 A0 .
11. Trace uma circunferência centrada em A0 e com o raio desejado para o tamanho da barra de entrada.
12. Determine A1 e A2 a partir do cruzamento da circunferência com as semi-retas.
13. Faça a análise de retas de Filemon para verificar se A1 está em região permitida.
7.2.5 Método rápido para a síntese 2 PFS

Um método rápido e intuitivo para realizar a síntese de 2 PFS é posicionar A1 e B1 diretamente sobre C1 e
D1 e sobre as mediatrizes de C1 C2 e D1 D2 escolhe-se A0 e B0 . Embora este método seja rápido e fácil de fazer a
síntese de 2 PFS, não é possível escolher o local dos pivôs móveis. Assim, nos métodos apresentados nas Seções
7.2.3 e 7.2.4 tinha-se três graus de liberdade para ajustar o mecanismo, enquanto que neste método rápido
tem-se apenas um grau de liberdade. Ainda, este método não evita nenhum dos defeitos que serão apresentados
a seguir. Portanto, ainda que prático para um esboço do mecanismo, deve-se utilizar este método com cautela.
7.3 Defeitos da síntese dimensional

A síntese de geração de movimento, seja para 2, 3 ou 4 posições, apresenta alguns problemas. O procedimento
abordado neste texto apenas garante que o mecanismo possa ser montado em todas as posições, entretanto, não
garante o funcionamento de uma posição até a outra.
Os defeitos desta síntese são divididos em: defeito de circuito, defeito de ramificação, defeito de ordem,
defeito de baixa qualidade de transmissão e defeito de restrição no espaço de trabalho.
7.3.1 Defeito de circuito

O defeito de circuito ocorre quando o mecanismo necessita ser desmontado e remontado em um modo
de trabalho diferente para que o mesmo possa atingir as posições desejadas de projeto. Este defeito foi visto
na Seção 7.2.1 e na Seção 7.2.2 foi visto um método para evitar este defeito. Outro exemplo é mostrado na
Figura 7.33, na qual o mecanismo montado na posição 1 encontra-se em azul, o mecanismo montado na posição
2 encontra-se em vermelho. Entretanto, partindo da posição 1 chega-se no mecanismo em verde e não no
mecanismo em vermelho.
Em geral a análise de retas de Filemon evita o defeito de circuito. Entretanto, caso o mecanismo gerado seja
um duplo balancim Grashof, o método das retas de Filemon pode falhar. Entretanto, sendo o duplo balancim
Grashof um mecanismo específico raramente obtido, pode-se considerar o método robusto para evitar o defeito
de circuito. Recomenda-se ao final da síntese determinar a classificação do mecanismo e, caso seja um duplo
balancim Grashof, realizar uma simulação para observar se ocorre ou não o defeito de circuito.
Mecanismos que apresentam defeito de circuito devem ser descartados. Caso a síntese dimensional tenha
resultado em tal mecanismo, deve-se refazer a síntese dimensional escolhendo novos posicionamentos para os
pivôs.
Posição 1
Posição 2
Figura 7.33: Defeito de circuito.
7.3.2 Defeito de ramificação

O defeito de ramificação ocorre quando o mecanismo desloca-se de uma posição para a outra e durante o
movimento alinham-se as barras acopladora e de saída. O mecanismo que apresenta este defeito deve ser atuado
no pivô B0 para sair do alinhamento, conforme foi dito na Seção 2.4. Pode-se evitar o defeito de ramificação
fazendo a análise de retas de Filemon, conforme exposto na Seção 7.2.2. Novamente, caso o mecanismo resultante
seja duplo balancim Grashof é necessário simular o funcionamento do mecanismo para garantir que não ocorra
o alinhamento.
(a) (b)
Figura 7.34: Alinhamento da barra acopladora e de saída.
7.3.3 Defeito de ordem

Defeito de ordem ocorre quando o mecanismo é capaz de passar pelas posições desejadas, entretanto, não
o faz na ordem desejada. Por exemplo, em vez do mecanismo levar o plano móvel na seguinte ordem 1 → 2 → 3,
leva na seguinte ordem 1 → 3 → 2.
Na síntese 2 PFS este defeito não é prejudicial, pois basta inverter o acionamento de mecanismo para que
em vez do plano ir de 2 para 1 vá de 1 para 2. Na síntese 3 PFS nem sempre é possível inverter o acionamento
para obter a ordem correta. Por exemplo, se o mecanismo descreve a ordem 1 → 3 → 2 ao inverter obtém-se
2 → 3 → 1. Outra alternativa seria começar da posição 1 e rotacionar o elo de entrada até que o mesmo
atinja a posição 2 e depois a 3. Entretanto, para isso a barra de entrada deveria ser manivela, o que nem
sempre acontece. Em geral, quando ocorre defeito de ordem na síntese de 3 posições deve-se refazer a síntese
reposicionando os pivôs. Na síntese 4 PFS será visto um método para evitar defeito de ordem.
7.3.4 Defeito de baixa qualidade de transmissão

Defeito de baixa qualidade de transmissão ocorre quando o mecanismo apresenta valores fora do
recomendado para a qualidade de transmissão, vide Seção 3.3. A qualidade de transmissão é importante
principalmente quando o elo de saída possui grandes forças ou torques a serem vencidos.
Caso este defeito ocorra, deve-se alterar o posicionamento dos pivôs de maneira apropriada a fim de que a
qualidade de transmissão esteja dentro do aceitável.
7.3.5 Defeito de restrição no espaço de trabalho

Defeito de restrição no espaço de trabalho ocorre quando objetos externos influenciam no funciona-
mento do mecanismo, ocorrendo colisões.
Neste caso, várias soluções são possíveis. Pode-se alterar o formato dos elos, mantendo a posição dos pivôs;
pode-se alterar a posição dos pivôs de modo a alterar as dimensões das barras para que não haja mais colisão;
se possível, pode-se realocar o objeto externo que causa a colisão.
Algumas vezes, tal defeito é desejado a fim de limitar o acionamento do mecanismo ou funcionar como trava
(toggle). Como exemplo cita-se as mesas dobráveis, que dispõem de um mecanismo de quatro barras com um
limitador, vide Figura 7.35a. Ao acionar-se a mesa, a barra acopladora irá rotacionar até atingir o alinhamento
entre acopladora e barra de saída (a barra de entrada é a própria mesa). Ao ultrapassar este ponto, pela inércia
a barra acopladora tende a continuar rotacionando no sentido anti-horário. Ao colocar uma força tendendo a
fechar a mesa, a acopladora tenderá a rotacionar no sentido anti-horário, entretanto, devido ao limitador, a
mesma não irá rotacionar, confome mostra a Figura 7.35b. Neste caso, deseja-se que o mecanismo apresente
defeito de ramificação e também de restrição de espaço de trabalho.
(a) (b)
Figura 7.35: Mecanismo de 4 barras com limitador.
Exemplo 7.1 Mecanismo com trava através de restrição no espaço de trabalho - Luger P08
A Luger P08a , exposta na Figura 7.36b , é uma pistola utilizada na Segunda Guerra Mundial e que
utiliza o calibre 9 mm Parabellum.
Figura 7.36: Pistola Luger P08.
Sistema de funcionamento:
Em função da alta energia do calibre, é necessário aguardar os gases do disparo dispersar antes de
extrair o estojo da câmara. Assim, esta pistola utiliza o sistema denominado recuo curto do cano, no qual
o ferrolho da arma (elos a, b e c na Figura 7.37) e o cano (elo d na Figura 7.37) retrocedem juntos uma
curta distância após o disparo enquanto os gases são dispersados. Percorrida esta curta distância, cano
e ferrolho se separam e este continua a retroceder, extraindo o estojo da câmara e em seguida ejetando-o
para fora da arma. É importante que enquanto cano e ferrolho recuam juntos, o ferrolho esteja firmemente
travado no cano, não apresentando movimentos em relação ao cano.
No caso da Luger P08, o ferrolho é travado no cano inserindo uma restrição no espaço de trabalho.
Assim, o mecanismo de biela-manivela, composto pelos elos a, b, c e d na Figura 7.37 não rotaciona
completamente pois o par de revolução entre os elos a e b é restringido pela armação da arma (elo g,
em azul). Nota-se que a linha verde claro que cruza os elos a e b está levemente inclinada na direção
da armação. Deste modo, a força de recuo que atua sobre o c não consegue mover este mecanismo biela-
manivela, assim, ferrolho fica travado em relação ao cano.
Restrição
a
c b
d P R
R R R
P
R
R e
g
Figura 7.37: Representação funcional da Luger P08.
Embora a força do recuo não acione o biela-manivela, ela faz com que todo o conjunto do biela manivela
(em verde escuro) se desloque sobre a armação devido ao par cinemático prismático entre os elos d e g.
Note que quando o conjunto em verde se deslocar para a direita, o par cinemático conectando os elos a e
b será levantado devido ao formato da armação, liberando o ferrolho, conforme mostra a Figura7.38. Ao
levantar este par cinemático, o mecanismo de biela-manivela é destravado, o que permite que o ferrolho se
separe do cano e continue a retroceder, conforme mostrado na Figura 7.39.
Libera o ferrolho
a
c b
d
g f
Figura 7.38: Separando ferrolho e cano.

b a
d c
g f
Figura 7.39: Ferrolho retrocedendo.
Problema:
Determine a representação estrutural do mecanismo da Luger P08, calcule a mobilidade da mesma e
explique porque a posição de todo os elos estão completamente definidos quando a pistola se encontra na
posição da Figura 7.37 e porque com apenas a mola como atuador a Luger sai da posição da Figura 7.39
para a posição da Figura 7.37.
Solução:
Os elos a e d são elos ternários, os outros elos são elos binários, assim, a representação estrutural é
exposta na Figura 7.40a, seguindo a mesma convenção de cores.
Travado
a a
e e
b b
f f
c c
g d g d
(a) (b)
Figura 7.40: Cadeia cinemática da Luger.
Sendo um mecanismo planar com dois circuitos independentes e 8 pares cinemáticos, tem-se
M = j − λν = 8 − 3.2 = 2
Assim o mecanismo possui mobilidade dois.

Quando a pistola se encontra na posição da Figura 7.37, a cadeia cinemática do biela-manivela está
travada, sem mobilidade, assim como exposto na Figura 7.40b. Nesta situação, a estrutura em cinza pode
ser substituída por um único elo (ad) e o mecanismo torna-se um segundo biela-manivela, composto pelos
elos f, e, ad e g. Sendo um biela-manivela, basta um acionamento para definir a posição de seus elos. Tal
acionamento é proporcionado através da mola.
Quando a pistola se encontra na posição da Figura 7.39, a mola age no elo f que por sua vez faz o elo e
acionar a biela a. A biela a é acionada até que o biela-manivela em verde esteja travado. Nesta condição,
todo o conjunto em verde se comporta como uma única peça à qual continua sendo puxada para frente pelo
elo e até atingir a posição da Figura 7.37.
Devido à restrição no espaço de trabalho a estrutura do mecanismo modifica-se durante o seu funcio-
namento. Quando travado o ferrolho o mecanismo apresenta uma topologia com 4 elos (biela-manivela) e
após o disparo o mecanismo apresenta uma topologia com 7 elos (dois biela-manivela). Mecanismos cuja
característica estrutural modifica-se durante o funcionamento são conhecidos como mecanismos de topologia
variável.
a Projetada pelo engenheiro austríaco George Luger, 1849-1923.
b Adaptado de http://www.granddesign.se/luger_gold.JPG
7.4 Exercícios
1. Refaça o exemplo de colocar a tampa na caixa utilizando compasso, transferidor e régua, especifi-
cando por pivô móvel e em seguida por pivô fixo. Classifique o mecanismo em Grashof ou não-Grashof.
Avalie a qualidade de transmissão.
2. O que acontece com o ângulo ψ12 quando altera-se a escolha de B0 ao longo da mediatriz de B1 e B2 ?
Avalie utilizando o Geogebra.
3. Deseja-se projetar um mecanismo de quatro barras para abrir um alçapão. Na Figura 7.41 expõe-se a
posição 1 (alçapão fechado) e a posição 2 (alçapão aberto). A região hachurada representa parte da
estrutura a qual o alçapão não pode invadir para dão ter interferência. A região permitida para os pivôs
fixos está delimitada pela circunferência azul, centrada em Q e de raio 3, 4u.c. Desconsidere eventuais
interferências entre dos elos de entrada e saída com a estrutura ou alçapão (tais interferências podem ser
resolvidas inserindo os elos em outros planos paralelos além da estrutura ou alçapão). O alçapão possui
comprimento 12, 5u.c. e altura 2, 4u.c. A seguir segue as coordenadas dos pontos da Figura 7.41.
• C1 = (3, 4; 0, 3)
• D1 = (15, 9; 0, 3)
• C2 = (0, 2; 3, 6)
• D2 = (0, 2; 16, 1)
• Q = (1, 8; 3, 1)
Utilizando o Geogebra, determine a dimensão das barras e avalie o ângulo de transmissão (também com
o Geogebra). Obs.: atenção ao escolher a localização dos pivôs de modo a evitar defeito de circuito!
Figura 7.41: Síntese para mecanismo de alçapão.

Referências
ger, 2010.
[5] A. Ogliari et al. Projeto integrado de produtos: planejamento, concepção e modelagem. Manole, 2008.
Capítulo 8
Síntese dimensional de quadrilátero

articulado para 3 posições finitamente
separadas
Neste capítulo será visto a síntese dimensional de geração de movimentos para um mecanismo de quatro
barras utilizando três posições finitamente separadas. Neste capítulo serão utilizados conceitos que foram
apresentados no Capítulo 7, portanto, recomenda-se ao leitor que revise conceitos vistos no citado capítulo, se
necessário.
8.1 Conceitos sobre a síntese 3 PFS

Nesta seção serão vistos conceitos sobre a síntese dimensional para três posições finitamente separadas.
8.1.1 Triângulo de polos
Na síntese 2 PFS foi visto que há um ponto em torno do qual é possível rotacionar o plano móvel de maneira
a conduzir o mesmo da posição 1 para a posição 2, tal ponto era o polo de rotação P12 . Na síntese de três
posições há 3 polos de rotação, sendo eles P12 , P23 e P13 .
Polo P12 : ponto em torno do qual deve-se rotacionar o plano móvel de θ12 graus a fim de conduzir o plano
móvel da posição 1 para a posição 2.
Pode-se conectar esses três polos por segmentos de retas, formando um triângulo denominado triângulo de
polos. Uma propriedade do triângulo de polos é que o ângulo interno dos vértices tem metade do valor da
θ13
rotação do polo correspondente. Por exemplo, o vértice P13 do triângulo apresenta um ângulo de 2 . Este
conceito está apresentado na Figura 8.1. Ainda, cada lado do triângulo é nomeado em função do índice comum
aos dois pelos pelo qual o lado passa, e.g., o lado que passa pelos polos P12 e P23 é dito lado 2.
159
P23
Lado 3
Lado 2 θ23
2
θ13
θ12
2
2
P13
P12 Lado 1
Figura 8.1: Triângulo de polos.
Adicionalmente aos três polos mencionados, a síntese 3 PFS apresenta mais três polos, ditos polos imagens.
Tais polos são obtidos a partir da reflexão dos vértices do triângulo em relação ao lado oposto. Assim, tem-se:
1
Polo imagem P23 : reflexão do polo P23 em torno do lado 1.
2
3
Ao conectar-se um polo imagem com outros dois polos originais, tem-se mais três triângulos, ditos triângulos
de polo imagem.
1
Triângulo de polo imagem 1: composto pelo polo imagem 1, P23 , e pelos outros dois polos originais, P12 e
1
P13 . Assim, tem-se ∆P12 P13 P23 .
2
2
3
3
Os polos imagens bem como os triângulos de polo imagem são expostos na Figura 8.2.
P12
2
P13
1
P23
P23
P13
3
P12
Figura 8.2: Triângulos de polo e polo imagem.

Um movimento pode parecer diferente conforme o referencial utilizado. Por exemplo, um observador da
Terra diria que a Lua rotaciona em torno da Terra, ou seja, o centro de rotação do movimento é a Terra. Já um
astronauta na Lua diria que a Terra rotaciona em torno da Lua, sendo esta última o centro de rotação. Deste
modo, a posição do observador resulta em diferentes percepções do movimento. Para o mecanismo de quatro
barras, ao alterar-se o referencial utilizado, i.e., ao escolher outra inversão da cadeia cinemática, altera-se a
percepção do movimento. Assim, quando a barra fixa é o referencial, deve-se utilizar o triângulo de polos, mas
quando a barra acopladora passa a ser o referencial, deve-se utilizar os triângulos de polos imagens.
Cinematicamente, o triângulo de polo imagem representa o triângulo de polos quando inverte-se o mecanismo,
ou seja, a barra acopladora passa a ser a barra fixa e a barra fixa passa a ser a acopladora (muda-se a inversão
escolhida da cadeia cinemática). Assim, o triângulo de polo imagem 1 representa a inversão do mecanismo
quando o mesmo se encontra na posição 1. De modo análogo, o triângulo de polo imagem 2 representa a
inversão do mecanismo quando o mesmo se encontra na posição 2 e o mesmo ocorre para o triângulo de polo
imagem 3 e a posição 3.
Quando inverte-se o mecanismo na posição 1, o novo triângulo de polos obtido é o triângulo de polo imagem
1. Por exemplo na Figura 8.3a mostra-se um mecanismo de quatro barras na posição 1, e na Figura 8.3b mostra-
se a outra inversão também na posição 1. Neste caso, como adotou-se a inversão na posição 1, os mecanismos
se sobrepõem.
(b) Mecanismo invertido.

(a) Mecanismo original.
Figura 8.3: Mecanismos na posição 1.
Quando move-se o mecanismo original até a posição 2, o ângulo entre a barra fixa e a barra de entrada passa
a ser 78, 21◦ , como pode ser visto na Figura 8.4a. Ao acionar o mecanismo invertido de modo que o ângulo
entre a barra de entrada e a acopladora seja os mesmos 78, 21◦ , tem-se o mecanismo da Figura 8.4b.
(a) Mecanismo original. (b) Mecanismo invertido.
Deslocando-se para a posição 3 o mecanismo original, o ângulo entre as barras fixa e de entrada passa a ser
47, 17◦ , como mostra a Figura 8.5a. Impondo este mesmo ângulo entre as barras de entrada e acopladora do
mecanismo invertido, tem-se o mecanismo da Figura 8.5b.

Utilizando os polos P12 , P23 e P13 do mecanismo original, pode-se fazer o triângulo de polos, conforme
mostra a Figura 8.6a. Repetindo o procedimento para o mecanismo invertido, tem-se o triângulo exposto na
Figura 8.6b.

Figura 8.6: Triângulos de polo e polo imagem.
Ao sobrepor os dois mecanismos, percebe-se que o triângulo de polos do mecanismo invertido na posição 1
é o triângulo de polo imagem 1 do mecanismo original, conforme mostra a Figura 8.7.
Figura 8.7: Mecanismo original e invertido sobrepostos.
Mais a respeito do triângulo de polo imagem pode ser visto em [1, 2].
8.1.2 Retas de Filemon para 3 PFS

Esta seção visa complementar os conceitos apresentados na Seção 7.2.2, devendo o leitor estar familiarizado
com a análise de retas de Filemon para duas posições finitamente separadas.
O princípio do método permanece o mesmo apresentado na Seção 7.2.2, descobrir o ângulo que a barra
acopladora rotaciona em torno da barra de saída durante o acionamento. A zona proibida é determinada a fim
de que durante esta rotação não ocorra o alinhamento, i.e., o pivô Am não cruze pela reta B0 Bm . Entretanto,
para a síntese de três posições a barra acopladora pode inverter o sentido de rotação ao percorrer as posições
1, 2 e 3. Por exemplo, ao ir da posição 1 para a posição 2 a barra acopladora rotaciona no sentido horário em
relação à barra de saída (ψ12 é negativo) e, em seguida, para ir da posição 2 para a posição 3 a barra acopladora
rotaciona no sentido anti-horário (ψ23 é positivo). Assim, necessita-se mais atenção ao fazer a análise de retas
de Filemon para 3 PFS.
A determinação dos ângulo ψ1 , ψ2 e ψ3 permanecem igual ao apresentado para 2 PFS, apenas repetindo o
procedimento mais uma vez para a terceira posição. Calcula-se os ângulo ψ12 = ψ2 − ψ1 e ψ13 = ψ3 − ψ1 . Em
função dos valores de ψ12 e ψ13 , há quatro possibilidades, conforme apresentadas na Figura 8.8.
Na Figura 8.8 nota-se que ψ12 e ψ13 podem ser positivos ou negativos, afetando a região proibida. Ainda,
em tal figura usa-se o ponto Bm para representar de modo genérico os pontos B1 , B2 e B3 nas posições 1, 2 e 3.
8.1.3 Diagrama de círculos

O diagrama de círculo é um procedimento que visa determinar a região proibida para o posicionamento de
B1 a fim de evitar o problema de ramificação. Utilizando o triângulo de polos imagem 1, faz-se três círculos,
cada um centrado em um dos lados do triângulo e com diâmetro igual ao respectivo lado. As regiões proibidas
são aquelas em que há uma quantidade ímpar de círculos. Um exemplo é mostrado na Figura 8.9. Caso fosse
desejado determinar a região proibida para B2 , o procedimento é o mesmo mas utilizando o triângulo de polo
imagem 2 e, analogamente, o mesmo para B3 .
3
ψ12 ≥ 0
ψ13 2
ψ13 ≥ 0
ψ12
1
B0 Bm B0 B1 ψ13
(a) (b)
2
ψ12 ≥ 0 ψ12 1
ψ13 ≤ 0 ψ13
3
ψ13
B0 Bm B0 B1 ψ12
(c) (d)
ψ12 ≤ 0 1
ψ13
ψ13 ≥ 0
ψ12 2
ψ12
B0 Bm B0 B1 ψ13
(e) (f)
1
ψ12 ≤ 0 ψ13 3
ψ13 ≤ 0
ψ12 2
ψ12
B0 Bm B0 B1
(g) (h)
Figura 8.8: Análise das retas de Filemon para 3 PFS.

Figura 8.9: Diagrama de círculos para a região proibida de B1 .
8.2 Síntese de 3 posições finitamente separadas
A síntese dimensional de quadriláteros articulados para 3 posições finitamente separadas, ou síntese 3PFS,
visa determinar as dimensões de um mecanismo de quatro barras para que o elo acoplador execute um movimento
que passa pelas três posições desejadas.
8.2.1 Especificando os pivôs móveis
As três posições desejadas estão expostas na Figura 8.10, o problema é similar ao apresentado para duas
posições, apenas foi inserida mais uma posição intermediária.
11
10
D2
9
8
C3 D3
7
D1
C2
6
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 8.10: Posições desejadas.
Inicialmente, deve-se determinar os três polos de rotação através das mediatrizes, conforme exposto na
síntese 2 PFS. Assim o polo de rotação P12 é dado pelo encontro das mediatrizes de C1 C2 e D1 D2 . A obtenção
deste polo está indicada na Figura 8.11. O polo de rotação P23 é dado pelo encontro das mediatrizes de C2 C3
e D2 D3 , conforme exposto pela Figura 8.12. O polo de rotação P13 é dado pelo encontro das mediatrizes de
C1 C3 e D1 D3 , conforme exposto pela Figura 8.13.
1 2 3
O triângulo de polos (∆P12 P23 P13 ) e os triângulos de polo imagens (∆P12 P13 P23 , ∆P12 P23 P13 e ∆P13 P23 P12 )
estão expostos na Figura 8.14. Utilizando o triângulo de polo imagem 1 determina-se a região proibida para o
posicionamento de B1 , conforme indicado na Figura 8.15. Deve-se escolher B1 fora desta região.
11
M ediatriz D1D2
10
D2
9
D3
8
C3
7
D1
C2 P12
4
M ediatriz C1C2
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 8.11: Polo P12 .

11
M ediatriz C2C3
M ediatriz D2D3
10
D2
9
D3
8
C3
7
D1
C2 P12
3
P23
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

11
M ediatriz D1D3
10
D2
9
D3
8
C3
7
D1
C2 P12
6
M ediatriz C1C3
P13
4
3
P23
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

11
10
D2
9
D3
8
C3
7
D1
C2 B1
P12
6
3
P12
5 2
P13
P13
4
1
P23
3
C1 P23
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 8.14: Triângulos de polo e polo imagens.
Figura 8.15: Diagrama de círculos e escolha de B1 .

Escolhido B1 , deve-se determinar B2 e B3 . Há dois modos para determinar tais pontos. O primeiro já foi
exposto no Capítulo 7, ou seja, rotacionar B1 em torno de P12 um ângulo de θ12 e repetir o procedimento da
posição 2 para 3, ou até mesmo da posição 1 para a 3.
O segundo método envolve determinar o ponto cardinal Bg e utilizar tal ponto para determinar B2 e B3 .
Para obter Bg reflete-se o ponto B1 em torno do lado 1 do triângulo de polos. Em seguida reflete-se Bg em
torno dos lados 2 e 3 do triângulo de polos, obtendo os pontos B2 e B3 , respectivamente. O ponto cardinal bem
como os pontos B2 e B3 são mostrados na Figura 8.16.
Ao fazer a síntese manualmente, é mais prático utilizar o primeiro método, ao fazer a síntese no Geogebra é
mais prático utilizar o segundo método.
Conhecidos os pontos B1 , B2 e B3 , deve-se determinar B0 . Este pivô fixo está na interseção das mediatrizes
B1 B2 e B2 B3 . Outro modo de determinar B0 é traçando uma circunferência que passa por B1 , B2 e B3 , sendo
que o centro de tal circunferência é o B0 . A Figura 8.17 mostra a obtenção de B0 .
11
10
D2
9
B2 D3
8
C3
Bg
B3
7
D1
C2 B1
P12
6
P13
4
C1 P23
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 8.16: Determinação de B2 e B3 .

11
M ediatriz B2B3
10
M ediatriz B1B2
D2
9
B2 D3
8
C3
Bg
B3
7
D1
C2 B1 P12
6 B0
C1 P23
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 8.17: Determinação de B0 .
A análise das retas de Filemon está mostrada na Figura 8.18. Nota-se que ψ1 = 93, 02◦ , ψ2 = 88, 21◦ e
ψ3 = 136, 57◦ , assim, tem-se ψ12 = ψ2 − ψ1 = −4, 81◦ e ψ13 = ψ3 − ψ1 = 43, 55◦ . Na Figura 8.19 está indicada
a região proibida para A1 bem como o A1 escolhido.
11
10
D2
9
88.21◦
B2 D3
8 C3 ◦
136.57
B3
7
D1
C2 B1
6 B0
93.02◦
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 8.18: Ângulos ψ1 , ψ2 e ψ3 .

11
10
D2
9
B2 D3
8 C3
B3
7 D1 43.55 ◦
C2 B1
4.81◦
6
B0
3
A1
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 8.19: Escolha de A1 .
Escolhido A1 , deve-se determinar A2 e A3 , que será novamente feito utilizando o ponto cardinal Ag . Os
pontos Ag , A2 e A3 são mostrados na Figura 8.20. A interseção das mediatrizes A1 A2 e A2 A3 é o pivô fixo A0 .
Estes ponto estão mostrados na Figura 8.21. O mecanismo final é mostrado na Figura 8.22.
Para determinar a barra de saída tem-se dois graus de liberdade. Estes dois graus estão na escolha do pivô
móvel B1 , pois ao posicionar tal pivô escolhe-se as coordenadas x e y (escolha de um ponto no plano). O
mesmo se repete para a barra de entrada. Assim, em comparação com a síntese 2 PFS, ao inserir uma posição
adiciona-se uma restrição no projeto e consequentemente tem-se um grau de liberdade a menos.
A seguir é apresentado um resumo do procedimento:
1. Determinar os polos e o polo imagem 1.
2. Determinar o triângulo de polos e o triângulo de polos imagem 1.
3. Determine a região proibida para B1 através da análise do diagrama de círculos utilizando o triângulo de
polos imagem 1.
4. Escolha B1 fora da região proibida.
5. Determinar Bg e em seguida B2 e B3 utilizando o triângulo de polos.
6. Traçar as mediatrizes de B1 B2 e B2 B3 , e na interseção das mesmas inserir B0 .
8. Escolha A1 fora da região proibida.
9. Determinar Ag e em seguida A2 e A3 utilizando o triângulo de polos.
10. Traçar as mediatrizes de A1 A2 e A2 A3 , e na interseção das mesmas inserir A0 .

11
10
D2
9
B2 D3
8 C3
A3
B3
7 D1
C2 B1 P12
A2
6
B0
5 Ag
P13
4
3
A1
P23
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

11
M ediatriz A2A3
10
D2
9
B2 D3
8 C3
A3 B3
7 D1
C2 B1 P12
A2
6
B0
A0
5 Ag
4
M ediatriz A1A2
3
A1
P23
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 8.21: Determinando A0 .

11
10
D2
9
B2 D3
8 C3
A3 B3
7 D1
C2 B1
A2
6
B0
A0
5 Ag
3
A1
C1
2
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
8.2.2 Especificando os pivôs fixos
Para especificar os pivôs fixos na síntese 3 PFS, deve-se utilizar uma outra inversão do mecanismo de quatro
barras. Ao fixar a barra acopladora, a barra que antes era fixa passa a ser a acopladora, os pivôs fixos passam
a ser móveis e os pivôs móveis passam a ser fixos. Assim, quando especificar os pivôs móveis do mecanismo
invertido estará, na verdade, especificando-se os pivôs fixo do mecanismo inicial.
Pode-se trabalhar com o mecanismo invertido na posição 1, 2 ou 3, neste texto apenas será passado para
a primeira posição, sendo que para as outras o procedimento é análogo. O antigo pivô fixo B0 será B01 , B02 ,
B03 ou B0m , conforme o mecanismo está na posição 1, 2, 3 ou intermediária, respectivamente. A mesma
nomenclatura segue-se para o antigo pivô fixo A0 .
Partindo das três posições, determina-se o triângulo de polos imagem 1, conforme mostra a Figura 8.23. Em
seguida, escolhe-se a localização do pivô fixo, B01 . Deve-se determinar o ponto cardinal B0g refletindo B01 em
torno do lado 1 do triângulo de polos imagem 1. Para determinar B02 e B03 basta refletir B0g em torno dos
lados 2 e 3, respectivamente, do triângulo de polos imagem 1. Os pontos citados estão expostos na Figura
8.24.
10
D2
9
D3
8 C3
D1
7
C2 P12
6
P13
4
1
P23
C1 P23
2
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
−1
Figura 8.23: Triângulo de polos imagem 1.
10
D2
9
D3
8 C3
D1
7
C2 P12 B02
6 B01
B0g
5
B03
P13
4
1
P23
C1
2
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
−1
Figura 8.24: Obtenção de B02 e B03 .

O pivô B1 estará no encontro das mediatrizes de B01 B02 e B02 B03 . Outro método equivalente para deter-
minar B1 é traçar uma circunferência que passe por B01 , B02 e B03 , sendo que no centro desta circunferência
encontra-se B1 . A Figura 8.25 mostra a obtenção de B1 . Como foi utilizado a inversão na posição 1 (triângulo
de polos imagem 1), então o pivô B0 é dado por B01 . Caso fosse utilizada a posição 2, deveria-se utilizar o
triângulo de polos imagem 2 e o ponto B0 seria dado por B02 .
Após determinado B1 deve-se verificar se o mesmo está fora da região proibida pelo diagrama de círculos.
Caso B1 esteja em região proibida, escolhe-se outra localização para B01 .
Conhecido B1 determina-se B2 e B3 , que pode ser feito rotacionando em torno dos polos P12 e P23 ou então
refletindo nos lados do triângulo de polos, conforme foi visto para a especificação dos pivôs móveis (Seção
8.2.1). Tendo os pontos B0 , B1 , B2 e B3 , pode-se determinar a região proibida para A1 fazendo a análise por
retas de Filemon.
O procedimento realizado para a barra de saída é repetido para a barra de entrada, conforme mostram as
Figuras 8.26, 8.27 e 8.28. Deve-se verificar se o ponto A1 obtido está em região permitida pelas retas de Filemon.
O mecanismo obtido está exposto na Figura 8.29.
10
M ediatriz B02 B03 D2

9
D3
8 C3
D1
7
C2 B1 B02
6 B01
M ediatriz B01 B02
5
B03
4
C1
2
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
−1
Figura 8.25: Obtenção de B1 .

10
D2
9
D3
8 C3
D1
7
C2 B1
6
B0
A01
5
C1
2
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
−1
10
D2
9
D3
8 C3
D1
7
A0g
C2 B1 P12
6
B0
A01
5
A02 P13
4
P231
C1 A03
2
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
−1

10
M ediatriz A01 A02
D2
9
D3
8 C3
D1
7
C2 B1
6
B0
A01
5
A02
4
3
M ediatriz A02 A03
A1
C1 A03
2
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
−1
Figura 8.28: Obtenção de A1 .
10
D2
9
D3
8 C3
D1
7
C2 B1
6
B0
5 A0
3
A1
C1
2
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
−1

A seguir é apresentado um resumo do procedimento:
1. Determinar os polos e o polo imagem 1.
2. Determinar o triângulo de polos e o triângulo de polos imagem 1.
3. Determine a região proibida para B1 através da análise do diagrama de círculos utilizando o triângulo de
polos imagem 1.
4. Escolha B01 .
5. Determine B0g e em seguida B02 e B03 utilizando o triângulo de polos imagem 1.
6. Traçar as mediatrizes de B01 B02 e B02 B03 , e na interseção das mesmas inserir B1 .
7. Verifique se B1 está fora da região proibida pelo diagrama de círculos.
8. Determine B2 e B3 utilizando o triângulo de polos.
10. Escolha A01 .
11. Determinar A0g e em seguida A02 e A03 utilizando o triângulo de polos imagem 1.
12. Traçar as mediatrizes de A01 A02 e A02 A03 , e na interseção das mesmas inserir A1 .
13. Verificar se A1 está fora da região proibida pelas retas de Filemon.
Mais informações a respeito da síntese de 3 PFS pode ser visto em [1, 3, 4].
8.2.3 Método rápido para síntese de 3 PFS

Um método rápido para fazer a síntese 3 PFS é utilizar C1 , C2 e C3 como sendo, por exemplo, as posições
de Am . Assim, ao traçar uma circunferência que passa por C1 , C2 e C3 , o centro da circunferência é onde estará
A0 . Repetindo o procedimento com D1 , D2 e D3 obtém-se B0 . Os raios de tais circunferência representam as
dimensões das barras de entrada e de saída.
Este método intuitivo é rápido e fácil de fazer tanto no Geogebra quanto manualmente, mas não há nenhuma
escolha sendo feita pois restringiram-se as posições de A1 e B1 àquelas de C1 e D1 . Ainda, este método não
permite evitar os defeitos apresentados na Seção 7.3.
8.3 Exercícios
1. Refaça o exemplo de colocar a tampa na caixa utilizando compasso, transferidor e régua, especifi-
cando por pivô móvel e em seguida por pivô fixo. Classifique o mecanismo em Grashof ou não-Grashof.
Avalie a qualidade de transmissão.
2. Refaça o exercício do alçapão no Capítulo 7 inserindo uma posição intermediária.

Referências
ger, 2010.
Press, 1978.
Capítulo 9
Geração de função e síntese dimensional

de manivela-balancim
Neste capítulo será visto a síntese dimensional de geração de função e a síntese dimensional de manivela-
balancim.
9.1 Geração de função

A síntese dimensional de geração de função já foi exposta na Seção 7.1.1. Nesta síntese, visa-se determinar
as dimensões dos quatro barras para que satisfaça uma correlação entre ângulos das barras de entrada e saída.
O procedimento para a geração de função é baseado nas equações de Freudenstein1 .
Para geração de função, considere os parâmetros expostos no quatro barras da Figura 9.1. Assim, deseja-se
determinar as dimensões a, b, c e d que gerem a função γ = f (θ) desejada.
b B
A
α
a c
y
θ γ
x
A0 d B0
Figura 9.1: Quatro barras.
De modo similar ao apresentado na Seção 5.5.1, pode-se determinar a equação de Freudenstein a partir da
geometria do quatro barras como sendo
x: a cos(θ) + b cos(α) − c cos(γ) = d

(9.1)
y: a sen(θ) + b sen(α) = c sen(γ)
Isolando α da Equação 9.1, tem-se
x: b cos(α) = d − a cos(θ) + c cos(γ)

(9.2)
y: b sen(α) = c sen(γ) − a sen(θ)
1 Ferdinand Freudenstein, 1926-2006, físico, engenheiro e cinematicista considerado o pai da cinemática moderna.
185
Elevando ao quadrado ambas as Equações 9.2 e somando-as, tem-se
b2 (cos2 (α) + sen2 (α)) = (d − a cos(θ) + c cos(γ))2 + (c sen(γ) − a sen(θ))2 (9.3)
Expandindo os termos ao quadrado e substituindo cos2 (α) + sen2 (α) por 1, tem-se
b2 = d2 +a2 cos2 (θ)+c2 cos2 (γ)−2a.d cos(θ)+2c.d cos(γ)−2a.c cos(θ) cos(γ)+c2 sen2 (γ)+a2 sen2 (θ)−2a.c sen(γ) sen(θ)
(9.4)
Colocando a2 , c2 e −2a.c em evidência
b2 = d2 +a2 (cos2 (θ)+sen2 (θ))+c2 (cos2 (γ)+sen2 (γ))−2a.d cos(θ)+2c.d cos(γ)−2a.c(cos(θ) cos(γ)+sen(γ) sen(θ))
(9.5)
Fazendo algumas substituições trigonométricas, tem-se
b2 = d2 + a2 + c2 − 2a.d cos(θ) + 2c.d cos(γ) − 2a.c cos(γ − θ) (9.6)
Isolando cos(γ − θ), tem-se
d2 + a2 + c2 − b2 d d
cos(γ − θ) = − cos(θ) + cos(γ) (9.7)
2a.c c a
A Equação 9.7 é conhecida como equação de Freudenstein.

A síntese de geração de função é um problema cuja solução é escalável. Assim, dada uma solução com valores
a, b, c e d quaisquer, ao multiplicar todos os tamanhos por uma constante de escala k obtém-se um novo
mecanismo k vezes maior mas que ainda possui a mesma função γ = f (θ). Desta forma, nota-se que o resultado
da síntese de geração não é apenas uma solução mas sim uma família de soluções.
Ao utilizar quatro pares coordenados, (θ, γ), escreve-se a Equação 9.7 quatro vezes, e assim tem-se um
sistema com quatro equações e quatro incógnitas (a, b, c, d).
Para facilitar a resolução, costuma-se considerar um dos elos com um dado comprimento, obtendo-se um
sistema com três equações e três incógnitas. Assim, ao resolver o problema de geração de função obtém-se o
tamanho dos outros três elos que satisfaz γ = f (θ). Caso seja necessário um mecanismo maior ou menor, basta
multiplicar todos as dimensões por uma constante de escala adequada. Para desenvolver a solução de geração
de função, este texto adotará a dimensão da barra fixa unitária, d = 1u.c. Substituindo a dimensão d = 1u.c. e
definindo z1 , z2 e z3 , tem-se
cos(γ − θ) = z1 + z2 cos(γ) + z3 cos(θ)

a2 −b2 +c2 +1
z1 = 2a.c
(9.8)
z2 = a1
z3 = − 1c
As Equações 9.8 possuem três incógnitas, z1 , z2 e z3 , sendo assim, necessita-se de três equações. Ao utilizar
três pontos coordenados (θi ; γi ) para descrever a função γ = f (θ) desejada, pode-se escrever a Equação 9.8 três
vezes. Assim, tem-se
cos(γ1 − θ1 ) = z1 + z2 cos(γ1 ) + z3 cos(θ1 )

cos(γ2 − θ2 ) = z1 + z2 cos(γ2 ) + z3 cos(θ2 ) (9.9)
cos(γ3 − θ3 ) = z1 + z2 cos(γ3 ) + z3 cos(θ3 )
Nota-se que z1 , z2 e z3 não dependem de θ ou γ, portanto z1 , z2 e z3 são os mesmos nas três Equações 9.9.
Assim, tem-se um sistema de três equações e três incógnitas. Determinados os valores de z1 , z2 e z3 , deve-se
calcular a, b e c utilizando as respectivas Equações 9.8. A solução das Equações 9.9 pode ser escrita na forma
Estevan Murai Capítulo 9 - Geração de função e síntese dimensional de manivela-balancim 187
matricial como
   −1  
z1 1 cos(γ1 ) cos(θ1 ) cos(γ1 − θ1 )
 z2  =  1 cos(γ2 ) cos(θ2 )   cos(γ2 − θ2 )  (9.10)
     
z3 1 cos(γ3 ) cos(θ3 ) cos(γ3 − θ3 )

Caso a ou c tenha valor negativo, a barra deve ser orientada no sentido oposto. Assim, a direção da barra
OA A ou OB B é dada por θ e γ, respectivamente, mas o sentido é dado pelo sinal, sendo que para valores
positivos usa-se θ e γ e para valores negativos θ + 180◦ e γ + 180◦ .
Resumo do método:
1. Dados três pares coordenados (θ; γ), substituir na Equação 9.10 para determinar z1 , z2 e z3 .
2. Substituir z2 e z3 nas duas últimas Equações 9.8 para determinar a e c, respectivamente.
3. Substituir a, b e c na segunda Equação 9.8 para determinar b.
4. Se necessário, multiplicar a, b, c e d por um fator de escala.
Exemplo 9.1 Geração de função

Dados os três pares coordenados (θ; γ) da Tabela 9.1, determine as dimensões do mecanismo de quatro
barras que satisfaz tal requisito.
Tabela 9.1: Pontos coordenados para a função γ = f (θ) desejada.
θ 40◦ 70◦ 75◦

γ 100◦ 115◦ 120◦
Solução:
Substituindo os valores de θ e γ na Equação 9.10, tem-se
   −1  
z1 1 cos(100◦ ) cos(40◦ ) cos(100◦ − 40◦ )
 z2  =  1 cos(115◦ ) cos(70◦ )   cos(115◦ − 70◦ )  (9.11)
     
z3 1 cos(120◦ ) cos(75◦ ) cos(120◦ − 75◦ )

Resolvendo o sistema de Equações 9.11, a solução utilizando quatro casas decimais é
z1 = 1, 7622
z2 = 1, 4244 (9.12)
z3 = −1, 3248
Pode-se montar o segundo sistema de equações a fim de determinar a, b e c, sendo
2 2 2
1, 7622 = a −b2a.c
+c +1
1, 4244 = a1 (9.13)
−1, 3248 = − 1c
Resolvendo este segundo sistema de equações, tem-se
b = 0, 4416u.c.
a = 0, 7020u.c. (9.14)
c = 0, 7548u.c.
Se deseja-se que a barra fixa tenha um comprimento de 3u.c., basta multiplicar o tamanho de todas as
barras por 3, obtendo:
a = 2, 1061u.c.
b = 1, 3247u.c.
(9.15)
c = 2, 2645u.c.
d = 3u.c.
Na Figura 9.2 expõe-se o mecanismo de quatro barras determinado pela geração de função.
(a) θ = 40◦ .
(b) θ = 70◦ .
(c) θ = 75◦ .
Figura 9.2: Mecanismo de quatro barras por geração de função.
Mais a respeito da geração de função pode ser visto em [1, 2, 3].
9.2 Síntese dimensional de manivela-balancim
O objetivo da síntese dimensional manivela-balancim é determinar as dimensões para obter um quatro

barras com entrada manivela e saída balancim com um certo ângulo especificado. Desta forma, se deseja-se um
movimento oscilatório com amplitude ∆γ, pode-se fazer esta síntese e utilizar como entrada um motor, pois a
entrada é do tipo manivela.
Esta síntese é utilizada de modo complementar às sínteses 2 PFS e 3 PFS, uma vez que tais sínteses geram
mecanismos que são utilizados como duplo balancim. Assim, pode-se utilizar as sínteses 2 PFS e 3 PFS para
obter um quatro barras primário que alcança as posições desejadas e em seguida utilizar a síntese manivela-
balancim para obter um segundo quatro barras que irá acionar o primeiro quatro barras. Nota-se que ao conectar
estes dois quatro barras, obtém-se um mecanismo de Watt.
Há dois métodos para fazer a síntese manivela-balancim, o método geométrico e o método algébrico, que
serão vistos nas Seções 9.2.1 e 9.2.2, respectivamente.
9.2.1 Método algébrico
Considere o quatro barras nas duas posições limites do balancim, conforme mostrado na Figura 9.3.
b
c
γ2
◦
γ1
a 180 − γ1 c
b
d a d 180◦ − γ2
(a) (b)
Figura 9.3: Manivela balancim nas posições limites.
Nota-se que as posições expostas na Figura 9.3 são as limites pois no caso da Figura 9.3a o elo de entrada
não consegue mover o elo de saída de forma a reduzir γ1 . Do mesmo modo, na Figura 9.3b o elo de entrada
não consegue mover o elo de saída de forma a aumentar γ2 . Considerando o triângulo interno nas Figuras 9.3a
e 9.3b, pode-se utilizar a lei dos cosenos para escrever
(a) : (b + a)2 = c2 + d2 − 2c.d cos(180◦ − γ1 )

(9.16)
(b) : (b − a)2 = c2 + d2 − 2c.d cos(180◦ − γ2 )
Somando as Equações 9.16(a) e 9.16(b), tem-se
a2 + b2 = c2 + d2 − c.d(cos(180◦ − γ1 ) + cos(180◦ − γ2 )) (9.17)
Subtraindo as Equações 9.16(a) e 9.16(b), tem-se
2a.b = c.d(cos(180◦ − γ2 ) − cos(180◦ − γ1 )) (9.18)
Isolando b da Equação 9.18, tem-se
c.d
b= (cos(180◦ − γ2 ) − cos(180◦ − γ1 )) (9.19)
2a
Substituindo b na Equação 9.17, tem-se
2
c.d
a2 + (cos(180◦ − γ2 ) − cos(180◦ − γ1 )) = c2 + d2 − c.d(cos(180◦ − γ1 ) + cos(180◦ − γ2 )) (9.20)
2a
Pode-se rearranjar os termos da Equação 9.20, obtendo-se
d2

2
c 1 − 2 (cos(180 − γ2 ) − cos(180 − γ1 )) − c.d(cos(180◦ − γ1 ) + cos(180◦ − γ2 )) + d2 − a2 = 0 (9.21)
2 ◦ ◦
4a
Pode-se reescrever a Equação 9.21 definindo-se P , Q e R como

P.c2 + Q.c + R = 0
2 2
P =1− d
4a2 (cos(180◦ − γ2 ) − cos(180◦ − γ1 ))
(9.22)
Q = −d(cos(180◦ − γ1 ) + cos(180◦ − γ2 ))
R = d2 − a2
Nota-se que P , Q e R dependem apenas de a, d, γ1 e γ2 . O ângulo de oscilação (∆γ) é conhecido e pode-

se escolher um ângulo inicial γ1 e determinar γ2 . As dimensões a e d devem ser escolhidas. Assim, pode-se
determinar os valores de P , Q, e R substituindo a, d, γ1 e γ2 na Equação 9.22.
Determinados os coeficientes P , Q e R, pode-se resolver a equação de segundo grau cuja variável é c, exposta
na Equação 9.22. Finalmente, o valor de b pode ser calculado através da Equação 9.19.
Observa-se que valores negativos para o tamanho dos elos devem ser descartados. Ainda, dados os tamanhos
a, b, c e d, pode-se montar o quatro barras em dois modos de trabalhos distintos. Um modo de trabalho
apresentará uma oscilação na barra de saída de γ1 até γ2 enquanto que o outro modo de trabalho apresentará
uma oscilação de −γ1 a −γ2 .
Resumo do método:
1. Escolher valores apropriados para γ1 , a e d.
2. Dado um ∆γ, determinar γ2 .
3. Determinar P , Q e R através das três últimas Equações 9.22.
4. Substituir P , Q e R na primeira Equação 9.22 e resolver a equação quadrática para determinar valores de
c.
5. Substituir a, c, d, γ1 e γ2 na Equação 9.19 para determinar o valor de b.
6. Se necessário, multiplicar a, b, c e d por um fator de escala.
Exemplo 9.2 Síntese analítica de manivela-balancim

No Exemplo 3.1 projetou-se um limpador de para-brisa utilizando um mecanismo de quatro barras
duplo balancim e um motor para acionar o mecanismo. Neste exemplo deseja-se projetar um mecanismo
manivela-balancim para acionar o limpador de para-brisa. Como especificação, o ângulo de oscilação deve
ser ∆γ = 117◦ (mesmo ângulo do Exemplo 3.1).
Solução:
Primeiro determina-se valores para a, d, γ1 . Para tanto faz-se um esboço inicial de como será o
mecanismo. Partindo do quatro barras duplo-balancim da Figura 9.4a, destacado em azul, insere-se o
mecanismo manivela-balancim em vermelho, conforme mostra a Figura 9.4b. O motor e o espaço que o
mecanismo manivela-balancim ocupa quando em funcionamento deve ficar abaixo do capô do carro, por isso
a disposição adotada na Figura 9.4b para o motor e os pivôs.
−−−→ −−→
O ângulo γ é medido partindo da semi reta A0 B0 até a semi reta B0 B. Há dois modos de medir tal
ângulo, no sentido horário e no sentido anti-horário. Para evitar medir no sentido errado, pode-se analisar
qual dos ângulos entre as duas citadas semi-retas é suplementar ao ângulo do triângulo. Para ficar mais
claro, basta analisar a Figura 9.3, nota-se que nas posições limites o mecanismo forma um triângulo, e o
ângulo γ é medido de modo que seja suplementar ao respectivo ângulo do triângulo. O ângulo γ deve ser
medido deste modo pois a formulação foi desenvolvida utilizando tal ângulo. A Figura 9.4c mostra como γ
deve ser medido.
Estabelecido como deve ser medido γ, determina-se γ1 . Na condição inicial, o limpador de para-brisa
está em repouso, conforme mostra a Figura 9.4d. Sendo este caso uma condição limite, os elos de entrada
e acoplador do manivela-balancim devem estar alinhados conforme mostra a Figura 9.4d. Para a situação
da Figura 9.4d pode-se medir o ângulo e determinar que γ1 = 35◦ . Analisando as dimensões da Figura
9.4d, tem-se uma estimativa inicial a = 90mm e d = 300mm. Os valores estimados de γ1 , a e d vieram
em função do posicionamento do motor em relação ao mecanismo dupla-manivela existente. Portanto, o

bom posicionamento do motor é fundamental para uma boa estimativa inicial de a, d e γ1 .
A0 B0 B0
B
B Motor
A A0 A
(a) (b)
γ1 = 35◦
(c) (d)
Figura 9.4: Determinação do ângulo γ1 .
O ângulo γ2 é calculado por
γ2 = γ1 + ∆γ = 35◦ + 117◦ = 152◦ (9.23)
Substituindo γ1 , γ2 , a e d nas equações para P , Q e R, tem-se
0,32 ◦
P =1− 4.0,092 (cos(180 − 152◦ ) − cos(180◦ − 35◦ ))2 = −7, 04762m2
Q = −0, 3(cos(180 − 35◦ ) + cos(180◦ − 152◦ )) = −0, 01914m
◦ (9.24)
2 2 2
R = 0, 3 − 0, 09 = 0, 08190m
Substituindo P , Q e R na Equação 9.22, tem-se
− 7, 04762c2 − 0, 01914c + 0, 08190 = 0 (9.25)
Resolvendo a equação do segundo grau, tem-se os valores para c
c1 = −0, 10916m c2 = 0, 10645m (9.26)
Assim, tem-se que a dimensão da barra acopladora é c = 106, 45mm. Substituindo a, c, d, γ1 e γ2 na

Equação 9.19, tem-se
0, 10645.0, 3
b= (cos(180◦ − 152◦ ) − cos(180◦ − 35◦ )) = 0, 30198m (9.27)
2.0, 09
Assim, arredondando as dimensões para a casa do milímetro, tem-se a = 90mm, b = 302mm, c =
106mm e d = 300mm. Essas dimensões são factíveis com o projeto de um acionamento de limpador de
para-brisa, pois o espaço ocupado por tal mecanismo ao funcionar corresponde com o que foi planejado
inicialmente ao posicionar o motor.
Caso fosse necessário, poderia-se ampliar ou reduzir todo o mecanismo utilizando um fator de escala.
Ainda, se o ângulo γ1 precisasse ser alterado, o mesmo poderia ser feito alterando a posição do pivô B do
manivela-balancim, conforme mostrado na Figura 9.5.
γ
γ
(a) (b)
Figura 9.5: Ajuste do ângulo γ1 .
9.2.2 Método geométrico
Nesta seção será apresentada a síntese dimensional do manivela-balancim utilizando o método geométrico.
Inicialmente deve-se escolher a posição para o pivô fixo da barra de saída, B0 . Em seguida, escolhe-se o tamanho
da barra de saída (c) e faz-se uma circunferência centrada em B0 e com raio c, conforme mostra a Figura 9.6.
Então escolhe-se dois pontos sobre a circunferência que representam as posições limites do balancim, B1 e
B2 , conforme mostra a Figura 9.7. Traça-se a reta que passa por B1 e B2 . Define-se o segmento de reta l como
sendo B1 B2 , destacado em azul na Figura 9.8. Sobre a reta B1 B2 escolhe-se a posição de A0 , conforme indica
a Figura 9.9. Em seguida, traça-se uma circunferência centrada em A0 e de raio 2l , conforme mostra a Figura
9.9. O raio da circunferência é o tamanho da barra de entrada e os pontos de interseção da circunferência com
a reta B1 B2 são os pontos A1 e A2 .
Quando o balancim encontrar-se na posição mais afastada (para a direita), o pivô móvel da barra de entrada
encontra-se na posição A1 . Quando o balancim encontrar-se na posição mais próxima (mais para a esquerda),
o pivô móvel da barra de entrada encontra-se na posição A2 . Assim, pode-se traçar o mecanismo manivela-
balancim como sendo:
Barra de entrada: A0 A1 .
Barra acopladora: A1 B1 .
Barra de saída: B0 B1 .
Barra fixa: A0 B0 .
O mecanismo em uma posição intermediária é exposto na Figura 9.10.

5.5
5
4.5
4
B
3.5
3 c
2.5
2
B0
1.5
1
0.5
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
−1
−1.5
−2
Figura 9.6: Escolha de B0 e c.
5.5
5
4.5
4 B2
B1
3.5
3
2.5 ∆γ
2
B0
1.5
1
0.5
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
−1
−1.5
−2
Figura 9.7: Escolha de B1 e B2 .

5.5
5
4.5
4 B2 l B1
3.5
3
2.5 ∆γ
2
B0
1.5
1
0.5
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
−1
−1.5
−2
Figura 9.8: Reta B1 B2 e segmento de reta l.
5.5
5
A2 A1 = 2.58
4.5
B2 B1 = 2.58
4 A2 B2
A1 l B1
3.5 A0
3
2.5 ∆γ
2
B0
1.5
1
0.5
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
−1
−1.5
−2

5.5
5 A
4.5
B
4 B2
B1
3.5 A0
3
∆γ
2.5
2
B0
1.5
1
0.5
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
−1
−1.5
−2
Figura 9.10: Mecanismo manivela-balancim.
Resumo do método:
1. Escolher a posição de B0 .
2. Escolher o tamanho da barra de saída, c.
3. Traçar uma circunferência centrada em B0 e de raio c.
4. Marcar as duas posições limites do balancim, B1 e B2 .
5. Traçar a reta B1 B2 e medir o comprimento do segmento de reta l.
6. Escolher a posição de A0 sobre a reta B1 B2 .
7. Traçar uma circunferência com centro em A0 e de raio 2l .
8. Determinar o manivela-balancim com os pontos A0 , A1 , B0 e B1 .

9.3 Exercícios
1 Projete um mecanismo que gere uma função descrita pelos pontos da Tabela 9.2. Faça a síntese para um
mecanismo com:
a) d = 5u.c.
b) a = 3u.c.
c) c = 2u.c.
Tabela 9.2: Pontos para geração de função.
θ 40◦ 60◦ 70◦

γ 90◦ 110◦ 125◦
2 Utilizando o método geométrico, determine um manivela-balancim com as seguintes características:
• ∆γ = 30◦
• d = 4u.c.
• a = 0, 5u.c.
3 Utilizando o método algébrico, determine um manivela-balancim com as seguintes características:
• γ1 = 50◦
• γ2 = 80◦
• d = 4u.c.
• a = 0, 5u.c.
4 Utilizando o método geométrico, determine um manivela-balancim com as seguintes características:
• ∆γ = 90◦
• d = 10u.c.
• c = 4u.c.
5 Dado as quatro dimensões de um manivela-balancim, a = 2u.c., b = 5, 5u.c., c = 4u.c. e d = 6u.c., determine

∆γ.
Referências
Press, 1978.
Apêndice A
Script em Octave para o gráfico da

qualidade de transmissão
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
% UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
%
% DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECANICA
%
% EMC 5123 - MECANISMOS
%
% ESTEVAN HIDEKI MURAI
%
% ROTINA PARA DETERMINAR O GRAFICO DA QUALIDADE DE TRANSMISSAO
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
close all
clear all
clc
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% DADOS DE ENTRADA
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
a=4;
b=2;
c=4;
d=5;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% GRASHOF
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
v=[a, b, c, d];
if max(v)+min(v) <= sum(v)-max(v)-min(v)
disp(’GRASHOF!’)
grashof=1;
else
199
disp(’NAO GRASHOF’)
grashof=0;
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% LIMITES DO BALANCIM SE ENTRADA FOR BALANCIM
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if grashof==0 || (grashof==1&&b==min(v)) % Se for balancim

x1 = (a^2-(b+c)^2+d^2)/(2*d);
x2 = (a^2-(b-c)^2+d^2)/(2*d);
teta1 = acosd(x1/a);
teta2 = acosd(x2/a);
A = (b^2+c^2-a^2-d^2)/(2*b*c);
B = (a*d)/(b*c);
theta = teta2:1:teta1;
else % se nao for balancim
A = (b^2+c^2-a^2-d^2)/(2*b*c);
B = (a*d)/(b*c);
theta = 0:1:360;
end
mu = acosd(A+B*cosd(theta));
figure()
plot(theta, mu)
grid on
title(’Qualidade de transmissao’)
xlabel(’Angulo de entrada’)
ylabel(’Qualidade de transmissao’)
hold on
plot([theta(1),theta(size(theta, 2))], [140,140], ’-r’)
plot([theta(1),theta(size(theta, 2))], [40,40], ’-r’)
Apêndice B
Script em Octave para análise cinemática

do biela-manivela
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
% UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
%
% DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECANICA
%
% EMC 5123 - MECANISMOS
%
% ESTEVAN HIDEKI MURAI
%
% ANALISE DE POSICAO DO BIELA MANIVELA
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
close all
clear all
clc
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% DADOS DE ENTRADA
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
a = 2;
b = 4;
d_1 = 0.5;
dteta = 1; %rad/s
ddteta = 0; % rad/s^2
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% GRAFICO POSICAO
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
teta = [0:1:360];
beta=asind((a*sind(teta)-d_1)/(b));
x=a*cosd(teta)+b*cosd(beta);
figure()
201
plot(teta, beta, ’-r’)

grid on
title(’Analise de posicao’)
ylabel(’Angulo beta’)
figure()
plot(teta, x, ’-r’)
grid on
title(’Analise de posicao’)
ylabel(’Distancia x’)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% GRAFICO VELOCIDADE
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
dbeta = (a*cosd(teta)*dteta)./(b*cosd(beta));
dx=-a*sind(teta).*dteta-b*sind(beta).*dbeta;
figure()
plot(teta, dbeta, ’-r’)
grid on
title(’Analise de velocidade’)
ylabel(’Velocidade beta’)
figure()
plot(teta, dx, ’-r’)
grid on
title(’Analise de velocidade’)
ylabel(’Velocidade x’)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% GRAFICO ACELERACAO
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
ddbeta=(-a*sind(teta).*dteta.^2 + a*cosd(teta).*ddteta + b*sind(beta).*dbeta.^2)./(b*cosd(beta));

ddx=-a*cosd(teta).*dteta.^2-a*sind(teta).*ddteta-b*cosd(beta).*dbeta.^2-b*sind(beta).*ddbeta;
figure()
plot(teta, ddbeta, ’-r’)
grid on
title(’Analise de aceleracao’)
ylabel(’Aceleracao beta’)
figure()
Estevan Murai Capítulo B - Script em Octave para análise cinemática do biela-manivela 203
plot(teta, ddx, ’-r’)

grid on
title(’Analise de aceleracao’)
ylabel(’Aceleracao x’)
Apêndice C
Resposta dos exercícios
Soluções do Capítulo 1
1 De modo similar ao Exemplo 1.1, há mais de uma solução para o grafo. O mecanismo apresenta 8 elos sendo
4 ternários (elos 1, 2, 5 e 6) e 4 binários (elos 3, 4, 7 e 8). Os tipos dos elos podem variar conforme o grafo
gerado. Há 10 pares cinemáticos (vide quantidade de arestas no grafo). Todos os pares cinemáticos são de
revolução. O mecanismo apresenta 3 circuitos independentes.
5 4
5
4 7
6 7
1 1 6
8
2 3 8
2 3
2 O mecanismo apresenta 6 elos sendo 2 ternários (elos 3 e 6) e 4 binários (elos 1, 2, 4 e 5). Há 7 pares
cinemáticos (vide quantidade de arestas no grafo). Todos os pares cinemáticos são de revolução. O mecanismo
apresenta 2 circuitos independentes (cadeia cinemática de Watt).
1 6
2 5 1
5 6
4 3 2
4
3
3 O mecanismo apresenta 4 elos, todos binários. Há 4 pares cinemáticos (vide quantidade de arestas no grafo).
O par cinemático que conecta os elos 1 e 4 é do tipo prismático, os demais são de revolução. O mecanismo
apresenta 1 circuito independente.
205
3 4
3
1
2 2 1
cinemáticos (vide quantidade de arestas no grafo). O par cinemático que conecta os elos 5 e 6 é do tipo prismá-
tico, os demais são de revolução. O mecanismo apresenta 2 circuitos independentes (cadeia cinemática de Watt).
4
4
5
3 5
3
6
2 6
2 1
1
5 De modo similar ao Exemplo 1.1, há mais de uma solução para o grafo. O mecanismo apresenta 12 elos sendo
1 quinário (elo 7), 1 quaternário (elo 2), 1 ternário (elo 10) e 9 binários (elos 1, 3, 4, 5, 6, 8, 9, 11 e 12). Os
tipos dos elos podem variar conforme o grafo gerado. Há 15 pares cinemáticos (vide quantidade de arestas no
grafo). Os pares cinemáticos que conectam os elos 3 e 4; 5 e 6; 8 e 9 são pares prismáticos, demais são pares de
revolução. O mecanismo apresenta 4 circuitos independentes.
6
6
5 5
8 8 7 2
2
7 4
9 10
10
9 4
3 1
11 1
3
11
12 12
6 O mecanismo apresenta 4 elos, todos binários. Há 4 pares cinemáticos (vide quantidade de arestas no grafo).
O par cinemático que conecta os elos 1 e 4 é do tipo prismático, os demais são de revolução. O mecanismo
apresenta 1 circuito independente.
Estevan Murai Capítulo C - Resposta dos exercícios 207
4 3
3
1 1 2
2
cinemáticos (vide quantidade de arestas no grafo). Todos os pares cinemáticos são de revolução. O mecanismo
apresenta 2 circuitos independentes (cadeia cinemática de Watt).
2
4 3 5 6 4 6
2
3 5
1
1
1 M =1
2 M =1
3 M =1
4 M =1
5 M =3
6 M =1
7 M =2
8 M =2
1 µmin = 33, 56◦ e µmax = 72, 54◦
2 a = 0, 4926u.c., b = 5u.c., c = 1u.c. e d = 5, 0752u.c.
3 µmim ≈ 51, 7◦ . µmax ≈ 138, 4◦ . A qualidade de transmissão está dentro da faixa recomendada.
 
0 0 0 0 1 0 0 0
 

 0 0 0 0 0 1 0 0 


 0 0 0 0 0 0 1 0 

 
 0 0 0 0 0 0 0 1 
1 R= 

 1 0 0 0 0 0 0 0 

 

 0 1 0 0 0 0 0 0 


 0 0 1 0 0 0 0 0 

0 0 0 1 0 0 0 0
2 V =M −1
 
0 1 1 1 1 1
 

 1 0 1 1 1 1 

 1 1 0 1 1 1 
3 a) K = C =   R = 06x6 V = 0
 

 1 1 1 0 1 1 


 1 1 1 1 0 1 

1 1 1 1 1 0
 
0 1 2 3 2 1 1 2 1 1
 

 1 0 1 2 3 2 2 2 1 1 


 2 1 0 1 2 3 2 1 2 2 

 

 3 2 1 0 1 2 3 2 3 3 

 2 3 2 1 0 1 3 3 3 3 
b) K = C =   R = 010x10 V = 2
 

 1 2 3 2 1 0 2 3 2 2 


 1 2 2 3 3 2 0 1 2 2 

 

 2 2 1 2 3 3 1 0 3 3 


 1 1 2 3 3 2 2 3 0 1 

1 1 2 3 3 2 2 3 1 0
 
0 1 1 1 1 1 1 1
 

 1 0 1 1 1 1 1 1 


 1 1 0 1 1 1 1 1 

 
 1 1 1 0 1 1 1 1 
c) K = C =   R = 08x8 V = 0

 1 1 1 1 0 1 1 1 

 

 1 1 1 1 1 0 1 1 


 1 1 1 1 1 1 0 1 

1 1 1 1 1 1 1 0
d) idem item c
 
0 1 2 3 2 1
 

 1 0 1 2 3 2 

 2 1 0 1 2 3 
e) K = C =   R = 06x6 V = 0
 

 3 2 1 0 1 2 


 2 3 2 1 0 1 

1 2 3 2 1 0
Estevan Murai Capítulo C - Resposta dos exercícios 209
 
0 1 1 1 1 1 1 1
 

 1 0 1 1 1 1 1 1 


 1 1 0 1 1 1 1 1 

 
 1 1 1 0 1 1 1 1 
f) K = C =   R = 08x8 V = 0

 1 1 1 1 0 1 1 1 

 

 1 1 1 1 1 0 1 1 


 1 1 1 1 1 1 0 1 

1 1 1 1 1 1 1 0
1 Solução de: M = 3, ν = 2, λ = 3 (planar).
Partição 1 Partição 2
Variação da partição 1 Variações da partição 2
Inversões da partição 1
Inversões da partição 2
2 Não é possível resolver pois ν = 1, 5.

1 a) a = 2, 056 u.c.; b = 3, 436 u.c.; c = 1, 599 u.c.; d = 5 u.c.
b) a = 3 u.c.; b = 5, 014 u.c.; c = 2, 334 u.c.; d = 7, 295 u.c.
c) a = 2, 571 u.c.; b = 4, 297 u.c.; c = 2 u.c.; d = 6, 252 u.c.
3 a = 0, 5 u.c.; b = 6, 060 u.c.; c = 3, 229 u.c.; d = 4 u.c.
4 a = 0, 5 u.c.; b = 6, 060 u.c.; c = 3, 229 u.c.; d = 4 u.c.
5 γ1 = 84, 920◦ ; γ2 = 145, 907◦

Índice
Ângulo de pressão, 55 Elo, 10

Espaço de trabalho, 20
Acoplamento, 10 Estrutura de mecanismo, 19
Análise, 21 Expansão de par cinemático, 13
de aceleração, 86
de posição, 81 Fracionamento, 109
de velocidade, 84 Fracionamento de elo, 109
Análise estrutural, 63 Fracionamento de par cinemático, 109
Atuador, 13 Fracionamento em cadeias híbridas, 109
Balancim, 47 Geração de caminho, 127

Barra, 45 Geração de função, 125
Barra acopladora, 45 Geração de movimento, 128, 149
Barra de entrada, 45 Geração de trajetória, 127
Barra de saída, 45 Grau de controle, 63
barra fixa, 45 Grau de liberdade, 19
Biela, 81
Inversão, 107
Cadeia cinemática, 9 Isomorfismo, 74, 108, 109
Cadeia de Stephenson, 10, 52
Cadeia de Watt, 10, 52 Junta, 13
Cadeia imprópria, 108
Máquina, 14
Caminho, 24
Manivela, 47
Cinemática, 6
Matriz Jacobiana, 85
Cinemática aplicada, 6
Mecanismo, 14
Circuitos, 20
Mecanismo articulado, 15
Conectividade, 65
Mediatriz, 132
Conectividade de par cinemático, 29
Mobilidade, 35
Constante de escala, 186
Modo de trabalho, 48, 49
Contração de par cinemático, 13
Corpo, 7
Pares cinemáticos, 11
Corpo deformável, 7
Partícula, 6
Corpo rígido, 7
Partição, 107
Defeito de baixa qualidade de transmissão, 151 Pivô, 130
Defeito de circuito, 149 Pivô fixo, 130
Defeito de ordem, 150 Pivô móvel, 130
Defeito de ramificação, 150 Polo de rotação, 132
Defeito de restrição no espaço de trabalho, 151 Polo imagem, 160
Degeneração, 108 Ponto cardinal, 171, 177
Deslocamento, 24 Ponto da acopladora, 46
Ponto de interesse, 14
Elementos de pares cinemáticos, 11 Ponto material, 6
211
Pontos homólogos, 129

Posição homóloga, 128
Premissa da rigidez, 7
Quadrilátero articulado, 45
Qualidade de transmissão, 55, 151
Quantidade de circuitos independentes, 20
Redundância, 68
Referencial, 8
Referencial fixo, 8
Referencial móvel, 8
Representação estrutural, 19
Representação funcional, 18
Representação por grafos, 19
Restrição de par cinemático, 29
Retas de Filemon, 138
Síntese, 21
Síntese dimensional, 105
Síntese dimensional 2 PFS, 131
Síntese do número, 105, 107
Síntese do tipo, 105, 117
Singularidade, 39
Sistema mecânico, 7
Subcadeia de Baranov, 108
Trajetória, 25
Triângulo de polo imagem, 160
Triângulo de polos, 159
Variação, 107
Variedade, 71

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MECANISMOS

Notas de aula para a disciplina EMC 5123 - Mecanismos

ESTEVAN HIDEKI MURAI

Estevan Hideki Murai - Departamento de Engenharia Mecânica - UFSC

Versão - 22 de Março de 2016

I Introdução à teoria de mecanismos 1

III Síntese de mecanismos 103

6 Síntese do número e do tipo 105

7 Síntese dimensional de quadrilátero articulado para 2 posições finitamente separadas 125

8 Síntese dimensional de quadrilátero articulado para 3 posições finitamente separadas 159

9 Geração de função e síntese dimensional de manivela-balancim 185

A Script em Octave para o gráfico da qualidade de transmissão 199

B Script em Octave para análise cinemática do biela-manivela 201

C Resposta dos exercícios 205

Introdução à teoria de mecanismos

Mecanismos de navegação e posicionamento auxiliaram na exploração, mapeamento e expansão territorial

Figura 1.3: (a) Prensa de Gutenberg. (b) Máquina a vapor de Watt.

1.1 Conceitos básicos

(a) (b) (c)

1.1.2 Partícula, corpo rígido e sistema mecânico

Figura 1.8: Sistema mecânico simplificado da suspensão de um automóvel.

Figura 1.10: Referencial fixo e móvel.

1.1.4 Mecanismos e seus componentes

− necessita de atuadores em todos os pares cinemáticos;

(a) (b) (c)

(a) (b) (c)

(a) Par cinemático de revolução. (b) Par cinemático de translação

(c) Par cinemático helicoidal. (d) Par cinemático cilíndrico.

(e) Par cinemático planar. (f) Par cinemático esférico.

Figura 1.14: Pares cinemáticos inferiores.

Exemplos de pares cinemáticos superiores são expostos na Figura 1.15.

(a) Engrenagem. (b) Came.

(c) Contato pontual. (d) Contato linear.

Figura 1.15: Pares cinemáticos superiores.

Figura 1.16: Pares cinemático de contato pontual em rolamento.

(a) Virador de páginas.

Figura 1.17: Mecanismos que transformam movimento.

1.1.5 Máquinas e mecanismos

(b) Transmissão automotiva.

Figura 1.18: Mecanismos cuja transformação envolve ações.

Figura 1.21f30 expõe-se o mecanismo de biela-manivela aplicado em um esmagador de latas.

(a) Mecanismo de Theo Jansen. (b) Animação do mecanismo de Theo Jansen.

(c) Mecanismo de Peaucellier.

(d) Animação do mecanismo de Peaucellier.

Figura 1.19: Mecanismos articulados 1.

(a) Mecanismo biela-manivela.

(d) Animação do mecanismo de suspensão da HONDA CB

(c) Mecanismo de suspensão de bicicleta.

(f) Animação da plataforma de Stewart.

Figura 1.20: Mecanismos articulados 2.

(b) Animação do mecanismo de carreta basculante.

(a) Caminhão carreta basculante.

(f) Mecanismo para esmagar latas.

Figura 1.21: Mecanismos articulados 3.

1.1.6 Representações de mecanismos

movimento permitido pelo par cinemático. Um exemplo é demostrado na Figura 1.22b.

(a) Suspensão de bicicleta. (b) Representação funcional.

1.1.7 Características estruturais

configuração de um sistema. Por exemplo, para determinar completamente o posicionamento e orientação de

ν1 = {d, e, f, g, j, k, l}, ν2 = {c, i, j, k, l} e ν3 = {a, b, h, i}

1.1.8 Análise e síntese

Exemplo 1.1 Analisando o mecanismo de Theo Jansen

• a representação por grafo;