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1. INTRODUCCIÓN
3. MÉTODOS GRÁFICOS
4. ESTABILIDAD
5. SENSIBILIDAD
- 11 -
1. INTRODUCCIÓN
La ecuación que relaciona la entrada u(t) con la salida y(t) será una EDO (ecuación
diferencial ordinaria) de orden 2 y con coeficientes constantes, que tiene la forma
general siguiente:
a0 &y& a1 y& a2 y b0u& b1u
que al ser una ecuación algebraica en lugar de una diferencial, nos permite obtener
fácilmente la relación entre Y(s) y U(s) :
b0 s b1
Y (s) U (s) H (s)U (s)
a s2 as a
0 1 2
Esta función H(s), que es la ganancia de transferencia desde U(s) a Y(s), es la llamada
función de transferencia del sistema. H(s) es la transformada de Fourier de h(t), siendo
h(t) la salida del sistema si la entrada es una delta (h(t) también se llama respuesta al
impulso).
1.2. Sistemas en lazo abierto con controlador proporcional
Este tipo de sistemas tienen una función de transferencia de la forma siguiente:
Y (s)
H (s) Kp K P G(s)
U (s)
G1 ( jw ) G1 ( jw )
H ( jw)
1 G1 ( jw)G2 ( jw) 1 G1 ( jw )G2 ( jw )
y la fase de H(s) es:
Los sistemas realimentados son mejores que los de lazo abierto ya que permiten
mejorar la estabilidad del sistema, acelerar la respuesta transitoria, mejorar las
características del estado estacionario, facilitar el rechazo a perturbaciones y disminuir
la sensibilidad a las variaciones de parámetros. Sin embargo hay que tener cuidado,
ya que la realimentación también puede ser dañina y no solo no mejorar sino incluso
empeorar la estabilidad del sistema.
- 33 -
Ejemplo: Consideremos la función de transferencia en lazo abierto H(s) mostrada
abajo. Vamos a realimentarla con un lazo de ganancia unidad y vamos a ver cuáles
son sus respuestas al escalón y al impulso.
- 44 -
2(s 2)
H (s)
s2 3s 1
%realimentación
1.8
3.5
1.6
3
1.4
2.5
1.2
Amplitude
Amplitude
2 1
0.8
1.5
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Time (sec) Time (sec)
1.8
1.6
1.4
1
1.2
Amplitude
Amplitude
0.8
0.5
0.6
0.4
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec) Time (sec)
- 55 -
Se define como el valor máximo de H ( jw ) . En general, la magnitud de M r da una
- 66 -
Normalmente, un valor grande de M r corresponde a un sobrepeso máximo grande de
n n
(1 u 2 ) 2 (2z u) 2 2
w
donde u
wn
1 2z u
M ( ju) f ( ju) ) tan
M
1 u2
- 77 -
La frecuencia de resonancia se determina al hacer que la derivada de wn con respecto
a u sea cero; así obtenemos este valor:
wr wn 1 2z 2
- 88 -
Ya que la frecuencia es una cantidad real, la ecuación anterior sólo es significativa
2
para 2z 1 , o z 0.707 . Esto significa que para todos los valores de z mayores
2z 1 z 2
De acuerdo con la definición de ancho de banda se hace que el valor de M ( jw ) sea
igual a 1 2 0.707 .
1 1 1
M ( jw) 1 ------------------ (1 u 2 ) 2 (2z ) 2 2
2
(1 u 2 ) 2 (2z ) 2 2 2
Observaciones:
1. El pico de resonancia de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado depende de
z solamente.
ü Cuando z es cero, M r es infinita.
ü Para z 0.707 M r 1 y wr 0.
-
1010
-
sis3=tf(num3,den3)
[num4,den4]=ord2(2,0.9) %crea un sistema cuyo Mr es más pequeño
sis4=tf(num4,den4)
[num5,den5]=ord2(2,2) %crea un sistema cuyo Mr es 0
sis5=tf(num5,den5)
[num6,den6]=ord2(2,-1) %crea un sistema inestable
sis6=tf(num6,den6)
step(sis1,’b’,sis2,’g’,sis3, ‘r’)
impulse(sis1,’b’,sis2,’g’,sis3, ‘r’)
Step Res ponse Impuls e Response
0.5 0.5
0.45 0.4
0.4 0.3
0.35 0.2
0.3 0.1
Amplitude
Amplitude
0.25 0
0.2 -0.1
0.15 -0.2
0.1 -0.3
0.05 -0.4
0 -0.5
0 5 10 15 20 25
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Time (sec)
1.2
0.8
0.7 1
0.6 0.8
Amplitude
Amplitude
0.5
0.6
0.4
0.4
0.3
0.2
0.2
0
0.1
0 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Time (sec)
-
1111
-
bode (sis1,’b’ ,sis2,’g’,sis3, ‘r’,) %pinta los diagramas de Bode de sis1, sis2 y sis3
bode (sis4,’y’ ,sis5,’k’,sis6, ‘m’,) %pinta los diagramas de Bode de sis4, sis5 y sis6
-
1212
-
Bode Diagram Bode Diagram
20 20
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
0 0
-20 -20
-40 -40
0 0
-90 -90
Phase (deg)
Phase (deg)
-180 -180
-270 -270
-360 -360
-1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
0.6
1.2
0.5
1
0.4
0.8
0.3
Amplitude
Amplitude
0.2
0.6
0.1
0.4
0
0.2
-0.1
0 -0.2
0 5 10 15 0 5 10 15
Time (sec) Time (sec)
-
1313
-
3. MÉTODOS GRÁFICOS
s3 r3e jq3 r3
Operando llegamos a la expresión siguiente:
V2
G dB 20 log
V1
Las ventajas de trabajar con la respuesta en frecuencia en términos de las gráficas de
Bode son:
1. Las gráficas de Bode de sistemas en serie simplemente se suman.
2. La relación fase-ganancia está en términos de los logaritmos de fase y ganancia.
3. se puede mostrar una variación mucho más amplia del comportamiento del
sistema; esto es. Tanto el comportamiento de alta frecuencia como el de baja
frecuencia se pueden mostrar en una gráfica.
4. El diseño de compensadores se puede basar completamente en gráficas de Bode.
-
1414
-
Bode Diagram
10
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real A xis
-
1515
-
Nichols Chart
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB
3 dB
10
6 dB -3 dB
0 -6 dB
-10 -12 dB
-20 dB
-20
4. ESTABILIDAD
-
1616
-
El margen de fase se define como el ángulo en grados que la traza L(jw) se debe rotar
alrededor del origen para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1,j0).
PM L( jw g ) 180º
donde wg es la frecuencia donde el módulo de L es 1.
positivos; si falta cualquiera de los coeficientes (son cero) o son negativos, entonces el
sistema tendrá polos ubicados fuera del semiplano izquierdo y el sistema no será
estable.
Routh también demostró que una condición necesaria y suficiente para que el sistema
sea estable es que los elementos en la primera columna del llamado arreglo de Routh
sean positivos.
Para determinar el arreglo de Routh, los coeficientes del polinomio característico se
disponen en dos líneas, cada una empezando con el primero y segundo coeficientes y
seguido por los coeficientes pares e impares como sigue:
sn : 1 a2 a4 ...
s n 1 : a1 a3 a5 ...
s n 1 : a1 a3 a5 ...
n 2
s : b1 b2 b3 ...
n 3
s : c1 c2 c3 ...
- 2
1717
-
1 a4 a1 a5
-
1818
-
1 a6 a1 a7
a1 a7 a1a6 a7 b1 b4 a7 b1 a1b4
b3 c1
a1 a1 b1 b1
Estos deben ser todos positivos si todas las raíces del polinomio característico están
en el semiplano izquierdo (SPI). Sin embargo, si los elementos de la primera columna
no son todos positivos, entonces el número de raíces en el semiplano derecho (SPD)
es igual al número de cambios de signo en la primera columna.
Ejemplo:
a(s) s6 4s 5 3s 4 2s 3 s2 4s 4
Cuyo arreglo de Routh es:
s6 : 1 3 1 4
5
s : 4 2 4 0
4
s : 5/ 2 0 4
3
s : 2 12 / 5
2
s : 3 4
1
s : 76 / 15
0
s : 4
En el cálculo del arreglo de Routh una línea se puede multiplicar o dividir por una
constante positiva si esto simplifica el restote los cálculos. Podemos observar
asimismo que las dos últimas líneas tienen un término cada una.
Casos especiales:
Si el primer término en una de las líneas es cero o si una línea entera es cero,
entonces el arreglo estándar de Routh no puede ser formado y deben usarse otras
técnicas, algunas de las cuales se mencionan abajo:
1. Si solamente el primer elemento en una de las líneas es cero, entonces podemos
reemplazar el cero por una constante positiva pequeña e 0 y proseguir como
s 1
u 3 y
s 5s 2 6s
Las trazas de Bode de una función de transferencia son una herramienta gráfica de
suma utilidad para el análisis y diseño de sistemas de control lineales.
Ventajas:
1. En ausencia de un ordenador, las trazas de Bode se pueden bosquejar por la
aproximación de magnitud y fase con segmentos de línea recta.
2. El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de ganancia y el margen de fase
se determinan más fácilmente en las trazas de Bode que en la traza de Nyquist.
3. Para propósitos de diseño, los efectos de añadir controladores y sus parámetros
se visualizan con mayor facilidad sobre las trazas de Bode que sobre la traza de
Nyquist.
Desventaja:
La estabilidad absoluta y relativa a sistemas de fase mínima se puede determinar
desde las trazas de Bode, pero no así los de fase no mínima. Por ejemplo, no hay
forma de decir que el ángulo de f11 para el criterio de Nyquist esté sobre las trazas de
Bode.
Cómo obtener el margen de ganancia y el margen de fase a través de las gráficas.
1. El margen de ganancia es positivo y el sistema es estable si la magnitud de L( jw )
al cruce de fase es negativo en dB. Esto es, el margen de ganancia se mide abajo
del eje 0-dB. Si el margen de ganancia se mide arriba del eje 0-dB, el margen de
ganancia es negativo y el sistema es inestable.
2. El margen de fase es positivo y el sistema es estable si la fase de L( jw ) es mayor
que -180º en el cruce de ganancia. Esto es, el margen de fase se mide arriba del
eje -180º. Si el margen de fase se mide abajo del eje -180º, el margen de fase es
negativo y el sistema es inestable.
Qué sucede con la estabilidad al variar MG y MF. Simulaciones
Veamos algunos ejemplos que ilustran lo comentado hasta ahora. Para ello usaremos
el MATLAB, con el que iremos haciendo simulaciones y distintas funciones de lazo.
Consideremos la siguiente función de transferencia en lazo cerrado:
-
2020
-
2500
H (s)
s(s 5)(s 50)
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
0
Phase (deg)
-90
-180
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Podemos observar que tanto el margen de ganancia como el margen de fase son
positivos y por tanto el sistema será estable:
Sus respuestas al escalón y al impulso vienen dadas por:
step(close,’g’) %pinta la respuesta al escalón del sistema
impulse(close,’r’) %pinta la respuesta al impulso del sistema
Step Res ponse Impulse Response
1.4 5
1.2 4
1 3
0.8 2
Amplitude
Amplitude
0.6 1
0.4 0
0.2 -1
0 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec) Time (sec)
-
2121
-
%simulación_lazo2
s=tf(‘s’)
num=10000
den=(s*(s+2)*(s+10))
open=tf(num/den)
close=feedback(open,1)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(close)
Obtenemos estos valores:
Gm = infinito
Pm = -118.9819
Wcg = 0
Wcp = 20.9819
margin(close,’b’) % pinta los diagramas de Bode de la función de transferencia en
lazo cerrado señalando los márgenes de ganancia y de fase
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = -118 deg (at 21 rad/sec)
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-225
-270
Phase (deg)
-315
-360
-405
10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/sec)
20
2
0
-20
Amplitude
Amplitude
-2 -40
-60
-4
-80
-6
-100
-8 -120
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Time (sec) Time (sec)
-
2222
-
interesado no sólo en la estabilidad absoluta de un sistema, sino también en su
estabilidad relativa. En el dominio del tiempo, la estabilidad relativa se mide por parámetros
tales como el sobrepeso máximo y el factor de amortiguamiento relativo. En el dominio
de la frecuencia el pico de resonancia se puede emplear para indicar la estabilidad relativa.
Otra forma de medir la estabilidad relativa en el dominio de la
frecuencia es observando cómo de cerca se encuentra la traza de Nyquist de L( jw )
del punto ( 1, j0) .
-
2323
-
1. Estabilidad en lazo abierto: un sistema se dice ser estable en lazo abierto si los
polos de la función de transferencia de lazo L(s) están todos en el semiplano
tipo de fase mínima, el sistema es estable en lazo cerrado si la gráfica de L(s) que
Hagamos una simulación para valores de K=200 (sistema estable), K=240 (sistema
marginalmente estable) y K=500 (sistema inestable)
%Simulación_Nyquist
s=tf('s')
den=s*(s+2)*(s+10)
sis1=(200/den) %crea la función de transferencia con K=200
sis2=(240/den) %crea la función de transferencia con K=240
sis3=(500/den) %crea la función de transferencia con K=500
nyquist(sis1,sis2,sis3) %pinta el diagrama de Nyquist dependiendo del valor de
K que hayamos puesto
Nyquist Diagram
2
1.5
1
Leyenda:
0.5
----- K=200
----- K=240
Imaginary Axis
0
----- K=500
-0.5
-1
-1.5
-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real A xis
-
2525
-
Cómo obtener el margen de ganancia y el margen de fase a través de la gráfica
Tal t como hemos definido el margen de ganancia y el margen de fase en el primer
punto de este apartado sobre estabilidad, podremos calcular dichos márgenes de la
siguiente forma:
Para calcular el margen de ganancia: Para calcular el margen de fase:
-
2626
-
G(s)
M (s)
1 G(s)
Para un estado senoidal permanente hacemos s=jw tenemos:
G( jw ) Re G( jw ) Im G( jw ) x jy
Así el módulo de M será:
x2 y2
M ( jw)
(1 x 2 ) y2
2 2
M2 2 M
x y M 1
1 M2 1 M2
M2
Para un valor dado de M, esta ecuación representa un círculo de centro ,0 y
1 M2
M
radio .
1 M2
Cuando M toma diferentes valores la ecuación anterior describe en el plano G(jw), una
familia de círculos que se llaman lugar geométrico de M constante, o círculos de M
constante; éstos son simétricos con respecto a la línea M =1 y al eje real.
-
2020
-
2 2N 4 4N 2
-
2121
-
Una de las mayores desventajas al trabajar en coordenadas polares de la traza de
Nyquist de G(jw) es que la curva ya no retiene su forma original cuando una
modificación simple tal como el cambio de ganancia de lazo se hacen al sistema.
Frecuentemente, en situaciones de introducir controladores al sistema. Esto requiere
una reconstrucción completa de la traza de Nyquist de la G(jw) modificada. APRA el trabajo
de diseño que involucra a Mr y BW como especificaciones, es más conveniente trabajar
con la traza de magnitud-fase G(jw), ya que cuando se altera la ganancia de lazo, la
curva G(jw) completa se corre hacia arriba o hacia abajo en forma vertical, sin distorsión.
Cuando las propiedades de fase de G(jw) se cambian de forma independiente,
sin afectar la ganancia, la traza de magnitud-fase se afecta sólo en dirección
horizontal.
Por la razón anterior, el lugar geométrico de M constate en las coordenadas polares se
transfiere a las coordenadas magnitud-fase, y el lugar geométrico resultante forma una
carta de Nichols.
Veamos un ejemplo:
15 106 K
G(s)
s(s 400.26)(s 3008)
100
50
Open-Loop Gain (dB)
-50
-100
-150
-405 -360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)
-
2222
-
Step Res ponse Step Res ponse
2 1.4
1.8
1.2
1.6
1.4 1
1.2
0.8
Amplitude
Amplitude
0.6
0.8
0.6 0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Time (sec) Time (sec)
step(close3,’g’) step(close4,'y')
Step Res ponse Step Res ponse
1.8 8
1.6 6
1.4 4
1.2 2
1 0
Amplitude
Amplitude
0.8 -2
0.6 -4
0.4 -6
0.2 -8
0 -10
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Time (sec)
Time (sec)
Se puede observar que tanto el primer sistema como el segundo son estables, el
tercero es marginalmente estable (su diagrama de Nichols pasa por el punto (-1,j0)), y
el cuarto es inestable.
5. SENSIBILIDAD
-
2323
-
La sensibilidad de H(s) con respecto a la ganancia de lazo K se define como:
dH (s) G(s)
S GH (s)
dG(s) H (s)
-
2424
-
Por tanto, para el sistema de control que hemos considerado en este apartado (K=1),
se tiene:
1
H G(s)
S (s)
G
1 1
G(s)
Como se ve, la sensibilidad es función de la variable compleja s. Es deseable formular
un criterio de diseño sobre la sensibilidad en la forma siguiente:
| 1 |
1 ( w)
G j
| S GH ( jw ) | K
| 1 G( jw ) | |1 1
G( jw ) |
donde K es un número real positivo.
-
2525
-
6.1. Efectos de la adición de un cero en la función de transferencia en lazo
abierto
-
2626
-
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema prototipo de segundo orden
viene dada por:
Y (s) G(s) w n2
M (s) 2
w2
R(s) 1 G(s)H (s) s 2zw n s n
wn
Las expresiones exactas de los parámetros son difíciles de obtener en forma analítica,
aunque el sistema aún es de segundo orden. Después de una obtención larga, el
ancho de banda del sistema se encuentra como:
b2 4 w4n
BW b
2
en donde:
Ejemplo:
-
2828
-
Vamos a añadir primeramente un cero en s = 2. Para eso con el MATLAB creamos el
sistema realimentado en el que consideramos nuestro controlador como GC = s-2. Los
comandos para generar nuestro sistema realimentado son:
[num,dem]=ord2(2.4,0.4)
sys=tf(num,dem)
contr=tf([1 -2],[1])
sys1=sys*contr
sr=feedback(sys1,1)
bode(sys,'b',sys1,'r',sr,'g')
Con estos comandos generamos un sistema sys que es la función de transferencia de
la planta (que en los diagramas que aparecen posteriormente se dibujará en azul); un
sistema sys1, que es la del sistema en lazo abierto (que se dibujará en rojo); y un
sistema sr, que es el sistema realimentado (que se dibujará en verde).
El diagrama de Bode de los tres sistemas será el siguiente:
Bode Diagram
0
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
180
90
Phase (deg)
-90
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0.2
0.1
-0.1
Amplitude
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Un comentario que hay que hacer a las gráficas que son respuesta al escalón es que
para cada sistema se han utilizado distintos escalones de referencia. Esto es debido al
comando step del Matlab. Aún así es fácil ver como la adicción de un cero supone un
aumento en el sobreimpulso, que se ve aumentado aún más al producirse la
realimentación. Además el tiempo de subida es menor. Además se ve que el cero no
afecta a la estabilidad, aunque dicho cero sea inestable, ya que todos los sistemas son
estables.
Ahora vamos a pasar a estudiar la adición de un cero en s = -2. Para poder simularlo
no tenemos más que cambiar el sistema sys1, y en vez de multiplicar la función de
transferencia de la planta por s-2, multiplicaríamos por s + 2.
El diagrama de Bode para este caso sería:
-
2929
-
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
45
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Vemos que aunque el cero sea ahora estable la ganancia y la fase siguen
aumentando.
En cuanto a la respuesta al escalón, tendríamos la siguiente gráfica:
Step Res ponse
0.7
0.6
0.5
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
En esta gráfica podemos ver como el sistema sigue siendo estable, el sobreimpulso
del sistema realimentado aumenta con respecto a la planta, pero disminuye con
respecto al lazo abierto, pero el tiempo de subida sigue siendo menor que en el
sistema en lazo abierto.
6.2. Efectos de la adición de un polo en la función de transferencia en lazo
abierto
-
3030
-
2. Los valores grandes de Mr también corresponden a un sobreimpulso máximo
grande en las respuestas al escalón unitario.
La correlación entre Mr y el sobreimpulso máximo de la respuesta al escalón tiene
sentido solamente cuando el sistema es estable.
Ahora pasamos a ver algunas simulaciones. La función de transferencia de la planta
es la misma que hemos utilizado en el caso de la adición de polos.
Vamos a empezar añadiendo un polo en s=2. Como antes veremos como afecta al
diagrama de Bode:
[num,dem]=ord2(2.4,0.4)
sys=tf(num,dem)
contr=tf([1],[2 1])
sys1=sys*contr
sr=feedback(sys1,1)
bode(sys,'b',sys1,'r',sr,'g')
Bode Diagram
0
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
-120
0
-90
Phase (deg)
-180
-270
-360
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Como sabemos, es un polo inestable por lo que nos inestabilizará el sistema tanto en
lazo abierto como en lazo cerrado. Esto se ve muy bien en la gráfica ya que para una
entrada finita, nuestro sistema tiene una salida infinita. Como vemos el sobreimpulso
no afecta en este caso ya que la salida se va al infinito.
Ahora pasamos a estudiar las gráficas cuando añadimos un polo en s=-2. El diagrama
de Bode será el siguiente:
-
3131
-
En este caso vemos como también disminuye la ganancia y la fase del sistema cuando
le añadimos este polo.
La respuesta al escalón será la siguiente:
En este caso vemos como el sistema sigue estable, ya que le hemos introducido un
polo estable y por tanto no se modifica la estabilidad del sistema. En cuanto al
sobreimpulso se muestra en la gráfica que al contrario de lo que pasa cuando
introducíamos un cero, en este caso disminuye. Con respecto al tiempo de subida
tenemos que dicho tiempo se incrementa como habíamos comentado antes.
GC GP
-
3232
-
YR GC G P
D 0 G
R
R 1 GC G P
YD GP
R 0 G
D
R 1 GC G P
GC GP
Con el esquema anterior tenemos que estudiar tres funciones de transferencia, que
son las siguientes:
YR GC G P
D 0, N 0 G
R
R 1 GC G P
YN GC G P
D 0, R 0 G
N
N 1 GC G P
YD GP
R 0, N 0 G
D
R 1 GC G P
Con lo que tendríamos que la salida sería:
Y YR YD YN
Ahora tendremos que hacer que GN y GD se hagan cero mientras GR se hace uno,
cosa que es imposible hacer con el esquema antes puesto, ya que GN es igual a -GR.
-
3333
-
Lo que necesitamos es un sistema con dos grados de libertad, ya que si tenemos dos
controladores podremos eliminar las dos perturbaciones y conseguir que la salida siga
a la referencia.
-
3434
-
Debido a la propiedad de la transformada de Laplace de la derivada de orden n de una
función:
(n
L f (t ) s n F (s) s n 1 F (0) s n 2 F ' (0) ... sF ( n 2 (0) F ( n 1 (0)
2.5
2
Amplitude
1.5
0.5
0
-0.5
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Los sistemas en lazo cerrado con retardo en los lazos por lo general están sujetos a
mayores problemas de estabilidad que los sistemas sin retardos.
Ya que un retardo puro Td se modela con la función de transferencia e-sTd, la función
característica del sistema ya no tendrá coeficientes constantes. Por tanto el criterio de
Routh-Hurwitz no es aplicable. El método del lugar geométrico de las raíces- aunque
no ha sido tratado en este trabajo- se podría aplicar a este tipo de sistemas, pero la
construcción del lugar geométrico de las raíces es muy compleja.
Se mostrará un ejemplo de la aplicación del criterio de Nyquist para determinar la
estabilidad de este tipo de sistemas utilizando MATLAB.
Vamos a modelar este tipo de sistemas con la siguiente función de transferencia:
L(s)=L1(s)e-Tds
-
3030
-
Donde L1(s) es una función racional de s con coeficientes constantes, y Td es el
tiempo de retardo puro en segundos.
La estabilidad del sistema puede ser investigada al construir la traza de Nyquist de
L(s) y al observar su comportamiento con respecto al punto (-1, j0).
El efecto del término exponencial es que rota el fasor L1(jω) en cada ω por un ángulo
ωTd radianes en sentido horario. Sin embargo, la amplitud de L1(jω) no se afecta por
el retardo, ya que la amplitud de e-jωTd es unitaria para todas las frecuencias.
La mayoría de los sistemas de control son del tipo 1 o mayor, la magnitud de L(jω)
usualmente se aproxima a cero cuando ω se aproxima a infinito. Por lo que la traza de
Nyquist de la función de transferencia anterior a menudo es una espiral hacia el
origen en sentido horario cuando ω se aproxima a infinito, y existe un número infinito
de intersecciones con el eje real del plano L(jω).
Una vez que se construye la traza de Nyquist de L(jω), la estabilidad del sistema se
determina de la forma usual investigando el ángulo Φ11. Vamos a verlo con un
ejemplo.
e - Tds
L(s)=L1(s)e-Tds =
s(s 1)(s 2)
Nyquist Diagram
10
2
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-10
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
La figura muestra un detalle de las trazas de Nyquist para dos valores de Td ( en color
verde, para un tiempo de retardo a la entrada de 2,09 segundos y en rojo para 10
segundos).
Si el retardo fuese cero dicho sistema sería estable. La condición de estabilidad se
deteriora conforme Td se incrementa, debido a la intersección de L(jω) sobre el eje
real, al aproximarse al punto (-1, j0). Cuando Td = 2,09 segundos, el diagrama pasa a
través del punto (-1, j0). El sistema es inestable cuando Td es mayor que 2,09
segundos, puesto que el punto (-1,j0) está encerrado(en este caso, hemos elegido un
tiempo demasiado grande para que se apreciaran los cambios en la gráfica) .
Omitimos el desarrollo matemático del cálculo de las intersecciones con el eje real
para distintos valores de frecuencia de la función de transferencia que hemos utilizado
como ejemplo.
-
3131
-
Trayectoria crítica:
Antes hemos deducido gráficamente a partir de la traza de Nyquist cuál era el margen
de retardo que admitía el sistema para ser estable fijándonos en el punto (-1, j0), ahora
vamos a tratar de calcularlo.
Recordemos al principio del apartado anterior el modelado de los sistemas con
retardo.
Las raíces de la ecuación característica satisfacen:
L(s)=L1(s)e-Tds = -1
El segundo miembro de esta ecuación señala el hecho de que (-1,j0) es el punto crítico
para el análisis de la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Rescribiendo la ecuación:
L1(s)= -eTds
Cuando s =jω , el primer miembro de esta ecuación da la traza de Nyquist de la
función de transferencia de lazo cerrado cuando no hay tiempos de retardo. El término
de exponencial tiene magnitud de uno para cualquier valor de ω, y su fase es de –ωTd
radianes. Por lo que el segundo miembro de esta última ecuación describe una
trayectoria crítica, que es un círculo con radio unitario, y centrado en el origen del
plano L1(jω). Cuando ω = 0, la trayectoria comienza en el punto (-1, j0), conforme ω
se incrementa, el punto crítico traza un círculo unitario en sentido horario.
Utilizando la función del ejemplo anterior, nuestro problema se centraría ahora en
encontrar el margen de retardo permitido en nuestro sistema para que sea estable.
El ejemplo siguiente ilustra la aplicación del criterio de Nyquist al estudio de estabilidad
de un sistema en lazo cerrado con un retardo puro.
Aproximación de eTds:
Para las técnicas de análisis y diseño que requieren una función racional, se puede
aplicar o bien una simple aproximación en series de potencias o la aproximación de
Padé del tiempo de retardo. Se emplean las gráficas en el dominio de la frecuencia
para evaluar la exactitud de este tipo de aproximaciones.
Con MATLAB, es muy sencillo programarlo, ya que en la versión 6.5 disponemos de
funciones específicas para ello: pade(sys , orden.aprox)
Tomamos como referencia el siguiente sistema de orden 2:
-Tds e -Td s
L(s)=L1(s)e =
s 2 2s 1
Ahora se trata de comparar el diagrama de Nyquist para un sistema con un retardo de
tal forma que sea estable (por ejemplo, Td =1,5s) con la aproximación y sin ella.
A partir de diversas simulaciones, se concluye que la aproximación empeora cuanto
más grandes son los retardos (en el ejemplo se comprueba que esto ocurre para
tiempos que sobrepasan los 8 segundos).
%Cálculo de la aproximación de Pade de un sistema con retardo
sys = tf(1,[1 2 1]); % TF of 1/s^2+ 2s+ 1
sys.inputd = 1.5; % 1.5 sec input delay
sysPade1 = pade(sys,1) %aproximación de orden 1
sysPade5 = pade(sys,5) %aproximación de orden 5
nyquist(sys,'r',sysPade1,'b', sysPade5,'g');
-
3232
-
Nyquist Diagram
1
0.8
0.6
0.4
Imaginary Axis
un sistema con retardo 0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
-
3333
-
Ejemplo de diseño de un compensador de adelanto mediante la respuesta en
frecuencia
La siguiente función de transferencia podría modelar un motor de continua:
1
G(s)
s(s 1)
Las especificaciones de diseño son:
0,17s 1
D(s)= 10
0,0413s 1
El diagrama de Bode del sistema compensado y sin compensar es:
-
3434
-
Diagrama de Bode del sistema
compensado con una red de
adelanto
El principal objetivo de una red por atraso de fase es proporcionar una ganancia
adicional de +20log α en el rango de las bajas frecuencias y permitir que el sistema
tenga suficiente margen de fase.
Proceso de diseño de un controlador por atraso de fase
1. Determinar la ganancia en lazo abierto, K, a partir de la que sabremos el margen
de fase sin compensación.
2. Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin compensar y evaluar la ganancia en
bajas frecuencias.
3. Determinar α para conocer la ganancia a bajas frecuencias.
4. Elegir la frecuencia 1/T (la que anula el compensador) de tal manera que esté de
una octava a una década por debajo de la nueva frecuencia de corte.
5. El otro valor límite de la frecuencia (el polo) es de1/αT
6. Repetir el diseño y ajustar parámetros
Repitamos el ejemplo utilizado en el adelanto de fase:
Para cumplir el requisito del error en estado estacionario se utiliza K=10. La tarea del
diseñador consiste en elegir el tipo de compensación por retraso de tal manera que la
frecuencia de cruce sea más baja y tengamos mejores resultados en el margen de
fase.
Para prevenir los efectos negativos del retraso de fase, los valores de los polos y ceros
que se añaden deben ser mucho más bajos que la nueva frecuencia de cruce.
Una posible solución sería que el cero estuviese a 0,1rad/s y el polo a 0,01 rad/s. Con
esta selección de parámetros tenemos un margen de fase de 50º.
Se representan los diagramas de Bode del sistema sin compensar y compensado.
-
3535
-
9.3. Controladores PD, PI, PID:
-
3636
-
A partir de las trazas de Bode del sistema en lazo abierto Kp=1, KD=0, se obtienen los
siguientes parámetros del sistema sin compensar:
Margen de ganancia: 3.6dB
Margen de fase = 7,77º
Pico de resonancia Mr =7,62
Ancho de banda =1410rad/s
Cruce de ganancia 889rad/s
Cruce de fase =1104rad/s
BW 2000rad / s
El controlador PD debe aportar una fase adicional de 72,23º, esta fase adicional se
debe colocar en la frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado. La fase
adicional está siempre acompañada de una ganancia en la magnitud. Por lo tanto el
cruce de ganancia será trasladado a una frecuencia más alta.
Resumen de las características en el dominio de la frecuencia para distintos valores de
Ki y KD
KD MG(dB) MF(º) Mr BW(rad/s) Cruce de Cruce de
Ganancia(rd/s) fase (rd/s)
0 3,6 7,77 7,62 1410 889 1100
0,002 infinito 58,42 1,07 2604 1620 infinito
0,05 infinito 16,69 3,34 17990 11521 infinito
-
3737
-
Conclusiones. Situaciones en las que el controlador proporcional puede no ser
efectivo:
Si el sistema original tiene muy poco amortiguamiento, o es inestable, el control PD a
veces no resulta efectivo para mejorar la estabilidad del sistema. Otra situación en la
que este tipo de control puede no ser efectivo es si la pendiente de la curva de fase
cerca de la frecuencia de cruce de ganancia es grande, entonces la rápida disminución
del margen de fase debido al incremento del cruce de ganancia es grande; entonces la
rápida disminución del margen de fase debido al incremento del cruce de ganancia de
la ganancia añadida por el controlador PD puede hacer que la fase adicional no sea
útil.
Sys1= 2.718*1000000000*tf( [0.002 1],[1 3408.3 1204000 0] )
Sys2= 2.718*1000000000*tf( [0.05 1],[1 3408.3 1204000 0] )
Sys3= 2.718*1000000000*tf( 1,[1 3408.3 1204000 0] )
cloop1=feedback(Sys1,1)
cloop2=feedback(Sys2,1)
cloop3=feedback(Sys3,1)
step(cloop1,'g', cloop2,'r',cloop3,'b')
Respuesta a una entrada escalón del sistema en lazo cerrado, para los valores de KD
descritos anteriormente
Step Res ponse
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (sec)
-
3838
-
veces hasta dos décadas por debajo de ωg’. Esta elección depende de lo que
se prefiera en cuanto al ancho de banda y la implementación del circuito.
wg'Kp
Por lo tanto tenemos KI = =1,22
10
1.2
1
Respuesta al escalón de
distintos compensadores PI 0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
Time (sec)
Compensación PID
Para problemas que necesiten mejora del margen de fase a la frecuencia de corte ωc y
además de una mejora en la ganancia a bajas frecuencias, resulta efectivo usar los
-
3939
-
dos tipos de compensadores descritos en apartados anteriores, el de adelanto y el de
retraso.
Mediante la realimentación de un integrador y de un derivador, obtendremos in
controlador PID, tal que:
KI K I2
G(s) Kp K Ds (1 K D1s)(K p 2 )
s s
§
Considerar que sólo opera la parte PD. Seleccionar el valor de KD1 para lograr
una parte de la estabilidad relativa deseada. En el dominio de la frecuencia la
estabilidad relativa se mide con el margen de fase.
§ Selección de Ki2 y Kp2.
Se trabaja con el ejemplo de los apartados anteriores
Sysini= 2.718*1000000000*tf( 1,[1 3408.3 1204000 0] )
SysPID =tf([0.0006 0.309 4.5],[1 0]) %KD=0,0006, KI=4,5 , Kp=0,309
Sys1=Sysini*SysPID
cloop1=feedback(Sys1,1)
margin(Sys1)
step(cloop1,'g')
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 71.5 deg (at 579 rad/sec)
200
150
Magnitude (dB)
100
50
-120
-150
-180
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Step Respons e
1.4
1.2
1
0.8
Respuesta al escalón con el
Amplitude
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Time (sec)
-
4040
-
Métodos de Ziegler-Nichols (2º Método)
En este caso sólo analizaremos el método de la respuesta frecuencial, usando los
márgenes de estabilidad, este método se basa en determinar el punto de la curva de
Nyquist , para la función de transferencia G(s), en el que dicha curva interseca el eje
real negativo(punto de estabilidad relativa). Una vez obtenido este punto, se
caracteriza por medio de dos parámetros denominados: ganancia crítica ku y periodo
crítico Tu (se analiza la estabilidad del sistema con Routh).
Este método se fundamenta en la observación de que muchos sistemas se hacen
inestables cuando se hace un control proporcional con ganancia elevada.
El método de determinación de los parámetros del regulador PID se resume en los
siguientes pasos:
1. Se cierra el bucle de realimentación con un regulador de tipo proporcional. Se va
aumentando la ganancia del regulador proporcional hasta que se obtiene la
ganancia crítica Ku en la que se presenta una respuesta oscilatoria. Para esta
ganancia, se calcula el periodo crítico T u de la señal de salida oscilatoria.
2. Se determinan los valores de los parámetros del controlador a partir de Tu y Ku. Los
valores propuestos por Ziegler y Nichols son:
Controlador K Ti Td
P 0,5Ku
PI 0,4Ku 0,8Tu
PID 0,6Ku 0,5Tu 0,125Tu
Además de Ziegler-Nichols existen otra técnicas de sintonización de controladores
PID: por ejemplo Young , Atkinson,..., aunque son menos utilizadas.
-
4141
-
* entrada (V): Fuente de Tensión
* posición del eje: Θ
* Se supone rotor y eje rígidos.
La cupla (T) está relacionada con la corriente de armadura y la fem (e) con la
velocidad de rotación, según las ecuaciones:
Función de Transferencia
Aplicando la Transformada de Laplace y haciendo cero las condiciones iniciales, las
ecuaciones del sistema quedan expresadas en el dominio de s:
Este sistema está simplificado para que sea de segundo orden y podamos trabajar
más fácilmente con él.
-
4242
-
El objetivo de esta sección será diseñar un controlador PID que permita verificar las
especificaciones. Como primer paso crearemos el siguiente archivo .m:
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Correspondiente al sistema a lazo abierto y recordando que la transferencia del PID es
de la forma:
Control Proporcional
Probemos primero un control proporcional con ganancia 100. Para ello hay que
agregar los siguientes comandos al final del archivo .m:
Kp =100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:5; %respuesta al escalón en lazo cerrado
step(numac, denac ,t)
title('Step response with Proportional Control')
siendo los vectores numac y denac el numerador y denominador de la transferencia a
lazo cerrado.
Resultando:
Step response w ith Proportional Control
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Control PID
-
4343
-
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd, Kp, Ki]; denc=[1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac)
title('PID Control with small Ki and Kd')
resultando
PID Control w ith small Ki and Kd
1
0.9
0.8
0.7
0.6
PID con valores de Ki y
Amplitude
0.5
Kp pequeños
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (sec)
10.3. Sintonía
Ahora el tiempo de establecimiento es muy largo, por lo que incrementaremos KI a
200. Modificando este valor en nuestro archivo y ejecutándolo se obtiene:
siendo una respuesta mucho más rápida que la anterior, pero a costa de aumentar el
sobrepaso. En consecuencia, para reducirlo, incrementaremos el valor de KD a 10 en
el archivo .m:
Resultando:
-
4444
-
Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,
una sintonía adecuada para cumplir los requerimientos de diseño.
Diagrama de Bode
La idea principal de este método de diseño es utilizar el diagrama de Bode de la planta
a lazo abierto para estimar su comportamiento a lazo cerrado. La idea entonces será
agregar un compensador que modifique adecuadamente el Bode de lazo abierto de
modo que la respuesta de lazo cerrado del conjunto cumpla con las especificaciones
de diseño. Por consiguiente, el primer paso es graficar el Bode de la planta a lazo
abierto, para ello hay que incluir el siguiente comando a nuestro archivo:
bode(num,den)
Ejecutándolo:
Bode Diagram
-20
-40
Magnitude (dB)
-60
-80
-100
Diagrama de Bode de la función
de transferencia del motor en
-120
0 lazo abierto
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
-
4545
-
Agregado de un controlador proporcional
Del Bode puede observarse que la ganancia en continua es del orden de 0.1
(aproximadamente –29 dB), lo cual resulta en un importante error en estado
estacionario. Además, el margen de fase (MF) puede ser mayor a 60 grados si ω es
menor que 10 rad/s. En consecuencia, agregando ganancia de forma tal que el ancho
de banda sea de 10 rad/s, resulta un MF de aproximadamente 60 grados. También
puede observarse que el margen de ganancia (MG) en ω =10 rad/s es levemente
mayor a -40 dB, (0.01 en magnitud). El comando bode invocado con argumento a
izquierda, retorna las magnitudes exactas:
[mag,phase,w] = bode(num,den,10);
mag =0.0139
Por lo tanto, para tener ganancia 1 a ω =10 rad/s, basta con multiplicar el numerador
por 1/0.0139 o sea aproximadamente por 70.
num = 70* num.
y reejecutar el archivo .m:
Resultando una ganancia en continua aproximada de 7.
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
-
4646
-
reduciendo el error en estado estacionario 500/70=7.1 veces respecto del caso
proporcional puro).
La frecuencia de corte es menor a ω =10 rad /s, incrementándose el MF y
reduciéndose el sobrepaso. El único inconveniente podría surgir por el aumento en el
tiempo de establecimiento, aunque el sistema parece no estar muy comprometido en
este sentido.
Para ver el Bode resultante, incluir:
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
num=50*K;
z=1; p=0.1;
numa=[1 z];
dena=[1 p];
numb=conv(num,numa);
denb=conv(den,dena);
bode(numb,denb)
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
-
4747
-
BIBLIOGRAFÍA:
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4848
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