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DISEÑO DE UN DISPOSITIVO
AMORTIGUADOR BASADO EN EL EFECTO
SUPERELÁSTICO EN ALEACIONES DE
NiTi
Rodrigo I. Mayer
Director
Dr. Hugo R. Soul
Co-Director
Dr. Alejandro Yawny
Instituto Balseiro
Comisión Nacional de Energía Atómica
Universidad Nacional de Cuyo
Junio 2013
Resumen
i
Abstract
The prototype was conceived for the use of slender NiTi components, like
wires and ribbons. Then it was subjected to mechanical testing under several
loading conditions, varying amplitude between 1 and 5 mm, and frequency in the
0,001-5 Hz range. Results showed that material behavior changed upon cycling,
although it stabilized before reaching 100 cycles. It was observed that device
performance was affected by strain rate, due to thermal effects related to latent
heat exchange during phase transformations. It showed an overall good
recentering and damping performance. Finally, an algorithm was developed in
order to numerically address its time history response in single degree of freedom
(SDF) systems, under different conditions.
ii
Índice de Contenido
Agradecimientos......................................................................................................... 132
Capítulo 1 Introducción
Capítulo 1 - Introducción
1
Capítulo 1 Introducción
2
Capítulo 1 Introducción
3
Capítulo 1 Introducción
Fd c x (1.1)
4
Capítulo 1 Introducción
FY
x
Kd
1
Ke
1
Wdis
(1.2)
4 Wdef
5
Capítulo 1 Introducción
F
2 Fy Y
Wdis
Kd
(1.3)
4Wdef F
K e 2 K d Y
Kd
FY
Ke
1
6
Capítulo 1 Introducción
7
Capítulo 1 Introducción
A Aislamiento
APSE
AG
8
Capítulo 1 Introducción
9
Capítulo 1 Introducción
Efecto Superelástico
Enfriamiento
20
40 0
0
0
20 T < Mf
20 0
T = As
0 T = Af
T > Af
0 2 4 6 8
Deformación,
10
Capítulo 1 Introducción
mediante la aplicación de una carga mecánica [9]. Al retirar la carga, tiene lugar el
proceso inverso (o retransformación) y el material recupera parcialmente su
forma. Si, además, esto se hace por encima de As, la totalidad del material
quedará en fase austenita y la recuperación de sus dimensiones originales será
total. El efecto también está esquematizado en la figura 1.4. La transformación se
produce a una tensión constante, al igual que la retransformación, pero su valor
es mayor en el primer caso. Por lo tanto, el material describe un ciclo cerrado en
su diagrama tensión-deformación que tiene asociada una energía disipada.
11
Capítulo 1 Introducción
El primer uso que se le dio a las AMF en el ámbito del control pasivo fue en la
restauración de estructuras antiguas, de alto valor cultural [11]. El deterioro de
éstas es un problema común en todo el mundo. Muchas de ellas son edificaciones
con varios siglos de antigüedad y el hecho de que sigan en pie, aún en zonas
sísmicas, da cuenta de la calidad de su arquitectura. No obstante, su resistencia
original se ha deteriorado con el paso del tiempo, al punto de que las técnicas de
restauración convencionales pueden ser insuficientes para su protección, o
incluso dañinas. Esto las convierte en un escenario de prueba idóneo para
métodos experimentales como el uso de AMF. Un ejemplo es la restauración del
Campanario de San Giorgio en la capilla de Trignano, Italia (figura 1.5), después
de ser severamente dañado en el terremoto de octubre de 1996 (4,8 Richter).
12
Capítulo 1 Introducción
barras de
acero
“rígidas”
dispositivo
basado en
AMF
Figura 1.5. Restauración de la torre del campanario de San Giorgio, Italia, utilizando AMF [11].
13
Capítulo 1 Introducción
En la figura 1.7 puede verse este sistema montado por J. Ocel et al. (2004)
para un estudio en escala real [13].
Figura 1.8. Empotramiento de una columna utilizando anclajes compuestos de acero y NiTi [2].
14
Capítulo 1 Introducción
Una de las implementaciones más recientes fue hecha por M. Dolce et al. [15]
durante un ensayo a escala real a una estructura aislada. Se fijó un dispositivo re-
centrado entre los cimientos y la base de una construcción de tres pisos que
pesaba 1500 ton. y había sido aislada con placas de acero-PTFE. Los dispositivos
utilizaban 236 alambres de NiTi de 1,84 mm de diámetro y proveían una fuerza de
re-centrado de hasta 150 kN. Una imagen de la estructura puede verse en la
figura 1.9
Figura 1.9. Ensayo a escala real del dispositivo de amortiguamiento y recentrado diseñado por
Dolce et al. [15].
15
Capítulo 1 Introducción
16
Capítulo 1 Introducción
17
Capítulo 1 Introducción
18
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
Capítulo 2 - Comportamiento
pseudoelástico de aleaciones
NiTi
19
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
Tabla 1.1
Propiedades físicas Martensita Austenita
Punto de fusión (ºC) - 1310
Densidad (g/cc) 6,45 6,45
Resistividad eléctrica (µΩ-cm) 76 82
Expansión térmica (10-6/ ºC) 6.6 11
Conductividad térmica (W/m- ºC) 9 18
Propiedades Mecánicas
Módulo elástico (GPa) 23-41 70-80
Tensión última (MPa) 900-1900 -
Tensión plateau (MPa) 70-200 200-650
Límite elástico convencional (MPa) 550-700
Factor de contracción trasversal 0.33 0.33
Como consideración final, se debe remarcar que las AMF, en especial las de
NiTi, tienen un alto costo debido a los procesos complejos de fabricación que
20
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
2.2. Pseudoelasticidad
21
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
Transformación
A-M
M-A
Retransformación
22
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
C
W + W’ = Wdef
A B
W
E D
W’
O
A
W
SDC 2 (2.1)
Wdef
23
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
Figura 2.3. Carta de selección de materiales elaborada con el software CES edupack donde se
muestra el amortiguamiento específico o SDC vs. Módulo de Young para el universo de
materiales.
24
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
d H A M
(2.2),
d T A M
Figura 2.4. Efecto de la temperatura sobre las tensiones de transformación inversa y directa
de alambres de NiTi [25].
25
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
26
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
27
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
deformación 2,2·10-4 s-1). En este caso, se utilizó una cámara para el control de la
temperatura, que se mantuvo en 35º C.
Figura 2.6. Estabilización del comportamiento de un alambre de NiTi durante los primeros 120
ciclos. Diámetro: 0,5 mm, Velocidad: 1 mm/min Temperatura: 35 ºC [10].
Figura 2.7. Evolución de la deformación residual con el ciclado en un alambre de NiTi [10].
28
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
Figura 2.8. Efecto del ciclado en una cinta de NiTi de 2,8 x 0,4 mm, con una velocidad
de desplazamiento de 0,1 mm/min [27].
29
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
700
600
500
400
Carga (N)
300
200
100 Ciclo 1
Ciclos intermedios
0 Ciclo 120
30
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
600
Transformacion
Energia/Volumen (mJ/mm^3)
13
Retransformacion Energia disipada
500 12
11
Carga (N)
400
10
300 9
8
200
7
0 20 40 60 80 100 120 0 25 50 75 100 125
.
a. 2.10. Estabilización
Figura
Ciclos
transformación b.y
Ciclos
de la cinta de NiTi: (a) Fuerzas de
retransformación. (b) Energía disipada por unidad de volumen.
0,6
0,5
Deformacion (%)
0,4
0,3
0,2
0,0
0 25 50 75 100 125
Figura 2.11. Evolución de la deformación residual con el ciclado de una cinta de NiTi.
Ciclos
En los gráficos anteriores se puede ver que los primeros dos puntos difieren
en alguna medida en su comportamiento del resto. Esto se debe a que, como se
mencionó, estos ciclos fueron realizados a menor velocidad que los demás. De
todos modos, lo que se busca mostrar es la tendencia a la estabilización del
material en cuanto a deformación residual y tensiones de transformación, que
puede verse claramente. También se pone en evidencia que la tensión de
transformación sufre una variación mayor (182 N, varía de 560 a 378 N) que la de
retransformación (50, varía de 329 a 179 N).
31
Capítulo 2 Comportamiento pseudoelástico de aleaciones NiTi
32
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
33
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
34
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
F
a.
x Fuerza de
recentrado
F
F
Pre-estirado
x x
b. c.
Una alternativa de diseño que subsana este inconveniente consiste en fijar los
alambres a una estructura auxiliar que soporte la tensión de pre-estirado. El
diseño particular de este tipo de dispositivos permite que los alambres trabajen
siempre en tracción, independientemente que la fuerza externa resultante de la
interacción con la estructura sea de tracción o compresión. En esta configuración
el alambre realiza dos ciclos por cada ciclo completo de variación de la carga
externa. El desarrollo de este tipo de dispositivos fue realizado en el marco del
proyecto MANSIDE (Memory Alloys for New Seismic Isolation Devices) [15] hacia
fines de la década del ’90 y derivó en su producción y posterior implementación
en el control pasivo de estructuras. En la figura 3.3 se esquematiza el
funcionamiento de estos dispositivos. Esto será explicado detalladamente más
adelante.
35
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
36
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
Figura 3.4. Dispositivo de amortiguamiento y recentrado diseñado por M. Dolce et al. [15]
Figura 3.5. Prototipo del dispositivo de amortiguamiento y recentrado propuesto por la división
Física de Metales del Centro Atómico Bariloche.
37
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
Tornillos de Pre-
Perno
estirado
s
a. F =0
Alambres de NiTi
F F
b. F >0
F F
c. F <0
38
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
a. b. F C’
B’
C
B
Pre-estirado D’
A’
A D -xmax
O xmax x
Fuerza del
Pre-estirado A’’
D’’
Rigidez Rigidez B’’
Alambre C’’
Sistema
Figura 3.7. Efecto del pre-estirado del los alambres en el funcionamiento del mecanismo [15]. a)
El alambre sigue la trayectoria ABCD en media oscilación. b) Diagrama F vs. x del dispositivo,
que en cada oscilación sigue la trayectoria OA’B’C’D’OB’’C’’D’’A’’O
39
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
40
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
41
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
Mordaza
42
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
43
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
44
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
45
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
Perno F
d
Brazos
Figura 3.11. Esquema del problema representado como una viga simplemente apoyada.
Esta es una tensión principal y puede suponerse que las demás tensiones
principales y de corte son nulas en ese punto. En consecuencia, esta tensión no
debe superar la tensión de falla del material. El límite elástico de estos aceros en
condición normalizada se encuentra en los 310 MPa [21].
FL3
(3.2)
48EI
46
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
donde E representa el módulo elástico del material (210 GPa para el acero) e I, el
momento de inercia de la sección. Éste último se calcula del siguiente modo:
d 4 0,013m4
I 1,40 109 m4 (3.3)
64 64
2kN 0,064
3
3,6 105 m 36m
48210GPa 1,40 10 m
9 4 3
47
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
Figura 3.13. Análisis por elementos finitos de los desplazamientos máximos alcanzados en el
perno de pre-estirado.
48
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
300
Fatigue strength model (stress range) (MPa)
250
200
150
100 1000 10000 100000 1e6 1e7 1e8
Number of Cycles
Stress Ratio=0
49
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
mayor diámetro y para garantizar una vida infinita, se debe considerar el rediseño
de los pernos, ya sea cambiando de material, aplicando un tratamiento térmico o
aumentando la sección transversal.
50
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
51
Capítulo 3 Diseño del dispositivo de amortiguamiento y recentrado
52
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
53
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
54
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
55
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
700
600
500
400
300
200
Carga (N)
100
0
-100
-200
-300
-400
-500 Primer ciclo
Ciclos intermedios
-600 Ciclo Nro. 50
-700
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
Figura 4.2. Entrenamiento de un alambre, sin estirado previo.
Extension (mm)
56
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
1,2
600
Transformacion
1,1
Retransformacion
500
1,0
Deformacion (%)
400
Carga (N)
0,9
300
0,8
0,7 200
0,6 100
Deformacion residual
0,5 0
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Ciclos Ciclos
a. b.
48
Energia disipada
Energia/Volumen (mJ/mm^3)
46
44
42
40
38
36
34
32
30
28
0 10 20 30 40 50 60
Ciclos
Figura 4.3. Variación de los c.
parámetros durante el ciclado previo de un alambre sin pre-
estirado: a. Deformación residual; b. Fuerzas de transformación; c. Disipación de energía.
57
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
600
400
200
Carga (N)
-200
-400
Ciclado a 0,001 Hz
-600
-4 -2 0 2 4
Figura 4.4. Ciclo posterior al tensado del alambre,
Extensionluego
(mm)del entrenamiento.
58
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
800
600
400
200
Carga (N)
-200
-400
Primer Ciclo
-600
Ciclos intermedios
Ciclo Nro. 53
-800
-6 -4 -2 0 2 4 6
Figura 4.5. Entrenamiento de un alambre con estirado previo.
Extension (mm)
Por otro lado, los efectos del entrenamiento sobre las tensiones de
transformación (figura 4.6b.) sí coinciden con los observados en el alambre sin
pre-estirado, en concordancia con lo esperado. En la figura 4.7 se incluye la
evolución de la energía disipada por unidad de volumen por ciclo para los
entrenamientos con y sin pre-estirado. Para el cálculo del volumen se toma la
longitud del alambre entre mordazas. Se observa la misma tendencia para ambos
alambres, siendo ligeramente superiores los valores en el caso sin pre-estirado.
59
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
0,12
600 Transformacion
0,10
Retransformacion
500
0,08
Deformacion (%)
400
Carga (N)
0,06
300
0,04
200
0,02
Deformacion residual 100
0,00
0
0 15 30 45 60 0 15 30 45 60
a. 4.6. Variación de Ciclo
Figura Ciclo
los parámetros durante el ciclado previo de b.
un alambre pre-
estirado: a. Deformación residual; b. Fuerzas de transformación.
48
45 Sin pre-estirado
Con pre-estirado
Energia/Volumen (mJ/mm^3)
42
39
36
33
30
27
0 15 30 45 60
Figura 4.7. Energía disipada por unidad de volumen en función al número de ciclo, para los
alambres con y sin pre-estirado. Ciclo
60
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
para el diseño del dispositivo. Éstos son, por un lado, obtener la mejor capacidad
de recentrado posible y, por otro, la mayor disipación posible. Sería deseable que
el cumplimiento de uno no comprometiera al otro.
61
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
62
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
400
Carga (N)
300
200
100
-100
0 1 2 3 4 5
Figura 4.8. Ciclos a cuatro diferentes
Extensionvelocidades.
(mm)
63
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
700
0,1 mm/min
2 mm/min
600 10 mm/min
50 mm/min
500
400
Carga (N)
300
200
100
-100
0 1 2 3 4 5
Figura 4.9. Ciclos con detenimiento a cuatro diferentes velocidades.
Extension (mm)
64
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
700 700
0,1 mm/min 2 mm/min
600 600
500 500
Carga (N)
Carga (N)
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
-100 -100
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
500 500
Carga (N)
Carga (N)
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
-100 -100
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
65
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
66
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
Δε
67
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
68
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
800
0,001 Hz
600 0,02 Hz
0,1 Hz
400 5 Hz
200
Carga (N)
-200
-400
-600
-6 -4 -2 0 2 4 6
Figura 4.12. Ciclado a cuatro frecuencias distintas y 5 mm de amplitud. Primer ciclo
Extension (mm)
69
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
1000 0,001Hz
0,02Hz
800
0,1Hz
600 5Hz
400
200
Carga (N)
-200
-400
-600
-800
-1000
-6 -4 -2 0 2 4 6
Figura 4.13. Ciclado a cuatro frecuencias distintas y 5 mm de amplitud. Último ciclo de
Extension
cada una de las series especificadas en la tabla 4.I. (mm)
1000 1000
Ciclo 1 Ciclo 1
Ciclo 50 Ciclo 50
500 500
Carga (N)
Carga (N)
0 0
-500 -500
-1000 -1000
-6 -4 -2 0 2 4 6 -6 -4 -2 0 2 4 6
a. Extension (mm)
Figura 4.14. Evolución de las curvas fuerza vs. Extensión con el número de ciclos para
Extension (mm) b.
a. 2 Hz y b. 5Hz.
70
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
950
5 Hz
900 2 Hz
1 Hz
850 0,5 Hz
800
Carga (N)
750
700
650
600
Figura 4.15. Evolución de0la fuerza 10
máxima al20ciclar, para
30 40 50
cuatro frecuencias.
Ciclos
La diferencia entre la fuerza del primer y último ciclo es de 268 N para 5 Hz,
de 138 N para 2 Hz, de 40 N para 1 Hz y de sólo 4 N para 0.5 Hz. Las tensiones
alcanzadas aumentan con la frecuencia y muestran un comportamiento
transitorio. Este incremento de fuerza, que refleja un incremento de temperatura,
no estaría asociado al calor latente de transformación, sino que se originaría en la
acumulación del trabajo inelástico representado por la histéresis ΔW. En términos
energéticos, este trabajo inelástico aumentaría la temperatura del material hasta
que su tasa de ingreso se equipare a la transferencia hacia el exterior y los
bordes. A mayores frecuencias este equilibrio se alcanza para mayores
temperaturas. Por debajo de los 0.5 Hz se puede considerar que, a efectos
71
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
Hasta aquí se han estudiado ciclos completos, es decir, aquellos en los que
se inicia la descarga una vez que se ha completado la transformación de la
austenita. Durante un evento sísmico, de carácter aleatorio, es improbable que la
deformación del alambre se produzca de esta manera. Es conveniente, entonces,
conocer la forma que adoptan los ciclos bajo diferentes amplitudes de
deformación. Se ha observado que cuando el material realiza un ciclo lento sin
completar la transformación, al momento de descargar, pasa del plateau de
transformación al de retransformación según una trayectoria similar a la que sigue
en un ciclo completo [10]. Si se considera al dispositivo como una estructura
rígida, la deformación total del alambre es una composición entre deformación
que presentan las dos fases que coexisten en el material. Por lo tanto, la forma de
la curva de descarga, hasta que se inicie la retransformación, dependerá de la
proporción de cada fase al momento de descargar [33]. A los ciclos de estas
características se los llamará “ciclos internos” de aquí en más. Con el fin de
caracterizar los ciclos internos en el dispositivo, se ha graficado en la figura 4.16,
para cada amplitud, el último ciclo de frecuencia 0,001 Hz.
700
600
1 mm
500 2 mm
400 3 mm
300
4 mm
5 mm
200
Carga (N)
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Figura 4.16. Ciclos internos Extension
a frecuencia 0,001 Hz
(mm)
72
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
1000
1 mm
800 2 mm
600 3 mm
4 mm
400 5 mm
200
Carga (N)
-200
-400
-600
-800
-1000
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Figura 4.17. Ciclos internos para la frecuencia de 5 Hz
Extension (mm)
En este caso, los ciclos parecen estar contenidos dentro de la trayectoria del
ciclo de 5 mm de amplitud, aunque en este último se ha desarrollado deformación
remanente.
73
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
26
5 mm
24 4 mm
3 mm
22
2 mm
Energia/Volumen (mJ/mm^3)
20 1 mm
18
16
14
12
10
2
1E-3 0,01 0,1 1 10
Figura 4.18. Energía disipada en el primer ciclo de cada frecuencia para 5 amplitudes.
Frecuencia (Hz)
74
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
0,70
5 mm
0,65 4 mm
3 mm
2 mm
0,60
1 mm
0,55
SDC
0,50
0,45
0,40
0,35
1E-3 0,01 0,1 1 10
Figura 4.19. SDC del primer ciclo de cada frecuencia para 5 amplitudes.
Frecuencia (Hz)
A la mayor frecuencia, el SDC está entre 0,36 y 0,4. Esto quiere decir que, del
trabajo consumido en deformar el alambre, se disipa aproximadamente el 40%.
75
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
0,7
5mm
4mm
0,6
3mm
2mm
0,4
0,3
0,2
0,1
1E-3 del último
Figura 4.20. Deformación remanente 0,01
ciclo de cada0,1frecuencia, para
1 5 amplitudes.
10
Frecuencia (Hz)
El problema de la deformación remanente se manifiesta para las mayores
amplitudes, en las que el valor máximo se alcanza entre los 0,02 y los 0,2 Hz.
76
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
600
450
300
150
Carga (N)
-150
-300
-450
0,05 Hz
-600
600
Ciclo 1
450 Ciclo 10
300
2
150
Carga (N)
-150 1
-300
-450
-600
77
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
78
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
Se observó que los ciclos de amplitud variada siguen las mismas trayectorias de
transformación y retransformación. Al invertir la dirección del movimiento, los de
menor amplitud (ciclos internos) se relajan con una rigidez compuesta entre
aquella de la austenita y de la martensita, según en qué proporción se
encuentren.
79
Capítulo 4 Caracterización del dispositivo
80
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
Capítulo 5 - Modelado y
simulaciones
81
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
400
(xsm; Fsm)
(xfa; Ffa)
200
(xsa; Fsa)
0
0 1 2 3 4 5
Figura 5.1. Ajuste de un ciclo pseudoelástico mediante rectas.
Desplazamiento (mm)
82
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
Con esta información se diseñó una función que tomaba una fuerza Fi , un
de los límites de la curva, para modelar las trayectorias de los ciclos internos, se
definió una rigidez efectiva (Eef). La misma se calculó como una composición
entre las rectas de las zonas de austenita y martensita, pesadas según la
proporción de cada fase en el punto. Este concepto está representado en la
figura 5.2.
Ea
Eef
1 Em
1
F
F-Fsa
Fsa
x-F/Ea
x1 x xsa x2
F
x1 (5.1)
Ea
F Fsa
x2 xsa (5.2)
Em
83
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
x x1
z (5.3)
x2 x1
F Fsa F F
x z x2 x1 x1 z x sa (5.4)
Em Ea Ea
F 1 z F z 1 z z
1 Eef (5.5)
x z Ea x z Em E a E m
Ea Em
Eef (5.6)
z Ea 1 z Em
84
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
que toda la masa del sistema se encuentra concentrada, y que actúa sobre ella
una elasticidad y una disipación viscosa [6]. El problema que se estudia en esta
sección es similar, con la diferencia de que se agrega la acción no lineal del
dispositivo sobre la masa en cuestión, como se ilustra en la figura 5.3. Se
considera que la masa se encuentra apoyada sobre una base móvil con respecto
a un sistema de referencia. Como no actúa ninguna fuerza de rozamiento sobre la
masa, su interacción con las aceleraciones de la base se da solamente a través
de las componentes de elasticidad, viscosidad y del dispositivo.
C
M
NiTi
Base
85
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
aceleración de la base como una sucesión conocida de valores discretos ui , que
xi 1 xi 1 xi 1 2 xi xi 1
x i , xi (5.9)
2t t 2
xi 1 xi 1 x 2 xi xi 1
Mui Kxi C M i 1 FD i (5.10)
2t t 2
M C M C 2M
xi 1 Mui xi 1 K x FD i
2 i
t 2
2 t t 2
2 t t
(5.11)
Sean
M C
K (5.12)
t 2t
2
86
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
y
M C 2M
Pi Mui xi 1 K x FD i
t 2 i
(5.13)
t 2t
2
P
xi 1 i (5.14)
K
donde FD 0 se calcula evaluando la función del dispositivo para una fuerza y un
x xi xi 1
1
f n t (5.17)
87
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
1 K
fn (5.18)
2 M
Para este trabajo, el comportamiento del material fue ajustado con ciclos
experimentales tomados a 0,001 Hz (comportamiento BF, o de baja frecuencia) y
a 5 Hz (comportamiento AF), repitiéndose las simulaciones con ambos juegos de
parámetros. En la figura 5.4 se muestran los ajustes realizados para ambas
condiciones. Vale indicar que el comportamiento AF se ajustó del último ciclo de
la serie de 5 Hz, habiéndose manifestado el incremento en las tensiones asociado
a los efectos térmicos estudiados en la sección 4.3.
88
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
1200 1200
900 900
600 600
300 300
Fuerza (N)
Carga (N)
0 0
-300 -300
-600 -600
-900 -3 -900
10 Hz - BF 5 Hz - AF
-1200 -1200
-4 -2 0 2 4 -4 -2 0 2 4
E a BF 1120
kN
m
E a AF 839
kN
m
200kg
t 2 0,027 s
1120 10 3 N
m
Un paso temporal menor que este asegura la estabilidad del algoritmo. Sin
embargo, un problema asociado a este tipo de sistemas no lineales (o
multi-lineales) es el error producido por la imposibilidad de determinar
correctamente los puntos de retorno (esquema de en la figura 5.5). Por este
motivo, se fijó el paso en 0,0002 s, notablemente menor que el valor calculado
89
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
con la ecuación (5.18). Este valor podría hacerse aún menor, a costa de un
tiempo de cálculo mayor.
F Punto anterior al
Punto de retorno
retorno, Vel. > 0
exacto, Vel. = 0
Punto de retorno
m
C BF 0,005 2 1120 10 3 N 200kg 149,7
Ns
m
m
C AF 0,005 2 839 10 3 N 200kg 129,5
Ns
m
90
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
Ciclos AF
4 Ciclos BF
Desplazamiento (mm)
-2
-4
-6
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5
Figura 5.6. Oscilaciones libres del sistema SDF con
Tiempo (s) ciclos AF y BF.
91
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
contribución de la histéresis del ciclo pseudoelástico. Por otro lado, puede verse
que en los ciclos BF el amortiguamiento es mayor, si bien la componente viscosa
del amortiguamiento es similar en ambos casos (difieren tan sólo en un 13%). Sin
duda esto se debe que el área encerrada por el ciclo, que representa el trabajo
inelástico realizado sobre el dispositivo, es mayor que en los ciclos AF.
La figura 5.7 muestra los gráficos de fuerza vs. desplazamiento obtenidas con
comportamiento BF y AF.
2000 2000
1500 1500
1000 1000
500
Fuerza (N)
500
Fuerza (N)
0 0
-500 -500
-1000 -1000
Ciclos BF Ciclos AF
-1500 -1500
-4 -2 0 2 4 6 -4 -2 0 2 4 6
92
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
1,4
1,2
1,0
0,8
Energia mecanica
Energia (J)
0,2
0,0
0 1 2 3 4
Figura 5.8. Energías involucradas en la oscilación libre con ciclos BF.
Tiempo (s)
3,5
3,0
2,5
2,0
Energia (J)
Energia mecanica
Trabajo de deformacion sobre el NiTi
1,5
Disipacion viscosa
Energia cinetica
1,0
0,5
0,0
0 1 2 3 4
Figura 5.9. Energías involucradas en la oscilación libre con ciclos AF.
Tiempo (s)
93
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
94
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
M uamp 1
xmáx (5.21)
Ea 1 f fn
2 2
2 f f n
2
frecuencia de resonancia.
0,30 0,30
Ciclos BF Ciclos AF
0,25 Respuesta lineal 0,25 Respuesta lineal
Desplazamiento (mm)
Desplazamiento (mm)
0,20 0,20
0,15 0,15
0,10 0,10
0,05 0,05
0,00 0,00
4 6 8 10 12 14 16 4 6 8 10 12 14 16
Dentro del rango elástico, el sistema se comporta como uno con las mismas
características, sobre el que sólo actúan fuerzas de tipo lineal. Esto constituye
una verificación de que el modelo numérico se ajusta satisfactoriamente al modelo
teórico.
E m BF 335
kN
m
E m AF 589.5
kN
m
95
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
150 150
Ciclos BF Ciclos AF
120 Lineal (Ea) 120 Lineal (Ea)
Desplazamiento (mm)
Desplazamiento (mm)
60 60
30 30
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 0 2 4 6 8 10 12 14
a. 5.11. Respuesta
Figura Tiempo (s)
en frecuencia Tiempo
para una aceleración de la base de (s)
3 m/s . a.
2
b.
Ciclos BF. b. Ciclos AF.
96
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
Existen registros de aceleración en función del tiempo para una gran cantidad
de eventos de este tipo. Para estudiar la respuesta del sistema se eligió el
acelerograma del conocido terremoto de El Centro (Imperial Valley, California,
EE.UU). Éste es uno de los primeros registros que se tiene de las aceleraciones
durante un sismo violento, por lo que se puede encontrar abundante material para
un estudio más detallado [6, 7]. La figura 5.12 muestra el acelerograma
correspondiente a la componente N-S, registrado a 8 km del epicentro.
300
200
Aceleracion del suelo (cm/s )
2
100
-100
-200
-300
97
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
10
8
AF
6 BF
Desplazamiento (mm) 4
-2
-4
-6
-8
-10
0 10 20 30 40
Figura 5.13. Respuesta del modelo ante un sismo. Desplazamiento vs. tiempo
Tiempo (s)
Resulta evidente que estas dos respuestas no son coincidentes. Los ciclos BF
alcanzan amplitudes mayores debido a la menor rigidez que presentan durante la
transformación y retransformación. Asimismo puede observarse que no alcanzan
su máxima amplitud al mismo tiempo. Los niveles de fuerza también difieren
visiblemente, como puede verse en la figura 5.14.
3000
AF
2000 BF
1000
Fuerza (N)
-1000
-2000
-3000
0 10 20 30 40
Figura 5.14. Respuesta del modelo ante un sismo. Fuerza vs. tiempo
Tiempo (s)
98
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
Los ciclos AF alcanzan valores de fuerza mayores que los BF, como podría
esperarse teniendo en cuenta su mayor rigidez en los segmentos de
transformación y retransformación. Esto lleva a pensar que el comportamiento
utilizado para ajustar este modelo a datos experimentales influye notablemente en
la respuesta del sistema. No debe pasarse por alto un aspecto como la frecuencia
(o el rango de frecuencias) de excitación, pues éste estará asociado a rigideces y
capacidad de disipación determinadas.
99
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
1000
800
600
400
Fuerza (N)
200
-200
-400
Respuesta simulada
Respuesta experimental
-600 Ciclo 1
Ciclo 50
-800
Figura 5.15. Ciclado -3 -2
experimental -1
utilizando 0los desplazamientos
1 2 3 4 en la
obtenidos
respuesta simulada al sismo de El Centro.Desplazamiento (mm)
100
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
aceleraciones pico del sismo en un factor 3, lo que puede ser perjudicial para las
secciones resistentes cercanas a la base, y para instalaciones y equipos
sensibles. En general, los objetivos de reducir desplazamientos y aceleraciones
transmitidas no pueden optimizarse simultáneamente, debiendo definirse criterios
específicos para cada situación.
101
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
15 15 15
11,4
M1-L1
11,4 M1-L2 M1-L3
Aceleracion (m/s )
2
0 0 0
-11,4
-15 -15 -15
0 20 40 0 20 40 0 20 40
15 15 15
Aceleracion (m/s )
2
M2-L1 8,8
M2-L2 M2-L3
0 0 0
8,1
12,5
-15 -15 -15
0 20 40 0 20 40 0 20 40
15 15 15
13,3 M3-L1 10,3 M3-L2 M3-L3
Aceleracion (m/s )
2
0 0 0
4,6
Figura 5.16. Aceleración en las respuestas del sistema ante un sismo, para diferentes
condiciones de masa y longitud de alambre
Para la masa de 200 kg, variar la longitud del alambre no se traduce en una
disminución de la aceleración. Sin embargo, para las masas de 1000 y 2000 kg el
efecto es favorable.
102
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
65 65 65
7,7 7,1
0 0 0
8,8
65 65 65
M2-L1 M2-L3
Deformacion (%)
M2-L2
29
18,6 15,3
0 0 0
65 65 65
M3-L1 M3-L2
Deformacion (%)
M3-L3
0 0 0
14,8
103
Capítulo 5 Modelado y simulaciones
104
Capítulo 6 Conclusiones generales
Capítulo 6 - Conclusiones
generales
105
Capítulo 6 Conclusiones generales
106
Apéndices Anexo A
Apéndices
Anexo A
Planos de Diseño
107
1 2 3 4 5 6
7 8 9 10 11
A A
26
0
2
60
B B
58
6 5 4
3 2 1
Nº DE NÚMERO DE PIEZA DESCRIPCIÓN CANT.
ELEMENTO C
C
1 Travesaño interno Bronce 1
2 Refuerzo interno conj. soldado 1
3 Brazo Interno Chapa 6.35 mm 2
4 Brazo Externo Chapa 6.35 mm 2 DO NOT SCALE DRAWING REVISION
CORTE A-A
25 25
5
4 aguj. 6,5
70 60 20
10
12,5
40
,50
C
A R6 A
10 10
220
Notas:
D Agujeros avellanados
Mecanizar ranuras simultaneamente con coliza interna
APPV'D
rimayer87@gmail.com
F MFG
10
12,5
20
13
15
A A
R6,5
0
40
30 25 60 25 60 10
B
220
6
C
CORTE A-A
Notas:
Agujeros avellanados
Mecanizar ranuras simultaneamente con coliza externa
F MFG rimayer87@gmail.com
Q.A MATERIAL:
DWG NO.
AISI 1010
Chapa espesor 6.35 mm
Brazo Interno A4
C
16
13
3
0
,5
R1 12,50
D 12,50
35 35
100 13
APPV'D
rimayer87@gmail.com
F MFG
Q.A MATERIAL:
DWG NO.
A4
AISI 1045 Perno de Caras Planas
WEIGHT: SCALE:1:2 SHEET 1 OF 1
1 2 3 4
13
50 RW 5/16"
12,50 7 12,50
D 100
APPV'D
rimayer87@gmail.com
F MFG
Q.A MATERIAL:
DWG NO.
AISI 1045 A4
Barra 16 Perno de pre-estirado
WEIGHT: SCALE:1:1 SHEET 1 OF 1
1 2 3 4
20
84
74
15
5
45
20
D
5
10
4 aguj. 6,5
F MFG rimayer87@gmail.com
Q.A MATERIAL:
DWG NO.
AISI 1010
Chapa espesor 5,5 mm Refuerzo Externo A4
C
74
20 36
14
15
5
45
20
D
10
APPV'D
rimayer87@gmail.com
F MFG
Q.A MATERIAL:
DWG NO.
A4
AISI 1010
Chapa espesor 5,5 mm Refuerzo Interno
WEIGHT: SCALE:1:2 SHEET 1 OF 1
1 2 3 4
15 5
7,50
RW 5/16"
4 RM 6 x 1
Largo: 12
C
30
6,50
15
23 10
46 20
APPV'D rimayer87@gmail.com
F MFG
Q.A MATERIAL:
DWG NO.
A4
Bronce Travesaño Interno
WEIGHT: SCALE:1:1 SHEET 1 OF 1
1 2 3 4
6,50 5
C
15 7,50
4 RM 6 x 1
Largo: 12
15
15
30
31 10
D RW 5/16" 62 20
APPV'D
MFG
rimayer87@gmail.com
F
Q.A MATERIAL:
DWG NO.
A4
Bronce
Travesaño Externo
WEIGHT: SCALE:1:1 SHEET 1 OF 1
PROYECTO INTEGRADOR:PLANIFICACIÓN TAREAS
2012 2013
Agosto Setiembre octubre noviembre diciembre enero febrero marzo abril mayo junio
Revisión bibliográfica
Planificación de ensayos y
caracterización del material
Diseño del dispositivo
Caracterización del
dispositivo
Modelado numérico
Presentación
Modelo Superelasticidad
Modelo SDF
Caracterización del
dispositivo
Procesamiento de datos
Elaboración informe final
Presentación
Referencias
[2] G. Song, N. Ma, H.N. Li. Applications of shape memory alloys in civil
structures. Engineering Structures, 28,1266–1274, 2006.
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Structural Engineering; 129, (7), pp.845-856, July 2003.
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Structures; Final Report of the SAMCO 2006; F11 Selected Papers; 2006;
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Forma para el Control de Vibraciones en Estructuras; Proyecto Integrador
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shape memory alloy wire: Part I; Experimental Techniques; 1, 55-62; 2008.
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fundamentals/physical-properties>
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[27] A.M. Cond´o, F.C. Lovey, J. Olbricht, Ch. Somsen, A. Yawny; Microstructural
aspects related to pseudoelastic cycling in ultra fine grained NiTi; Materials
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[29] W.C. Young, R.G. Budynas; Roark's Formulas for Stress and Strain,
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[31] Y.J. He, Q.P. Sun; On non-monotonic rate dependence of stress hysteresis of
superelastic shape memory alloy bars; International Journal of Solids and
Structures, 48, pp.1688–1695, 2011.
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[34] M.M. Branco, J.M. Kelly, L.M. Guerreiro; An algorithm to simulate the one-
dimensional superelastic cyclic behavior of NiTi strings, for civil engineering
applications; Engineering Structures, 33, pp.3737–3747, 2011.
130
Agradecimientos
Antes que nada, me gustaría aclarar que escribo estas notas de agradecimiento dejando
atrás dos semanas en que el hábito de dormir debió ser dejado de lado. Si olvido mencionar a
alguien que lo merece, que sepa que mi descuido no es por ingratitud, sino por agotamiento.
En primer lugar, quiero agradecer a mis directores, Hugo Soul y Alejandro Yawny, por dedicar
su tiempo y su paciencia a guiarme por esta última etapa. Ambos son de los profesores (o, más
bien, Maestros) que no se limitan a transmitir un conocimiento, sino también su fascinación por
éste. Y diciendo esto no puedo dejar de recordar a las cátedras de electrónica, máquinas
eléctricas y laboratorio 2. A Juan Carlos, que nos acompañó (y aguantó) a los mecánicos desde el
segundo semestre; y al Pampa, cuya férrea confianza en nosotros no nos dejó más opción que
aprender mecánica de fluidos. Al personal técnico del CAB, en especial a Fredy, que construyó el
prototipo para este proyecto.
También quiero dar las gracias a los que recorrieron este camino a mi lado: a Juli, por
compartir conmigo los primeros pasos de esta disciplina apasionante. A mis compañeros
mecánicos, con quienes he dado los últimos. A Rodo, que comparte buena parte de mi locura. Y a
Cris, que afrontó conmigo las más duras batallas de esta carrera y que está siempre dispuesto a
trabajar, sin esperar nada a cambio, por el bien de los demás.
A toda mi pequeña familia, que nunca dejó de alentarme. En especial a mis padres, Cristina y
Roberto, que no sólo me trajeron al mundo, también me prepararon para enfrentarlo. A mi
hermano de la vida Andy, porque siempre sabe, con unas pocas palabras, sacarme a flote en
momentos difíciles; y a Flor, que me bancó en muchos de esos momentos.
A mi tierra, la República Argentina, tan sólo le agradezco haberme provisto de todo. Con ella
tengo una deuda de por vida.
131