Vibraciones

“Año de la Diversificación Productiva y del Fortalecimiento de
la Educación”
FACULTAD : Ingeniería Electrónica e Informática

ESCUELA : Ingeniería Mecatrónica
CURSO : Dinámica
DOCENTE : Ingeniero José Valenzuela.
CICLO : Quinto Ciclo
ALUMNOS
- Alvitrez Daviran, Henry.
- Malpartida Chapoñan, Sergio
- Palomino Avalos, Claver
- Aymachoque Dueñas, José
- Temple Quispe,Erick
- Gil Hernández, Luigi
2015 – V
UNIVERSIDAD NACIONAL FEDERICO VILLAREAL
VIBRACIONES
-Definición:
-La vibración no es más que un movimiento periódico, es decir un movimiento que se

repite siempre igual y a intervalos de tiempo sucesivos de idéntica duración, de
carácter rápido y que se produce a un lado y a otro de una posición de equilibrio.
-los parámetros de la vibración:

Se caracterizan por su frecuencia y por su amplitud; la frecuencia es el número de
veces por segundo que se realiza el ciclo completo de oscilación y se mide en hercios
(Hz) o ciclos por segundo.
-la vibración también es la respuesta de un sistema a través un estímulo interno o

externo, el cual causa que el sistema tenga un movimiento oscilatorio o pulsante.
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-La vibración puede ser descompuesta en componentes, cada una de las cuales tiene
una magnitud y una frecuencia asociadas, La frecuencia se define en término de ciclos
por unidad de tiempo.
-la magnitud se define en términos de amplitud. Si la señal sigue un patrón que se

repite en el tiempo, hablamos de señal periódica. En caso contrario hablamos de señal
compleja.
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-toda máquina en funcionamiento, aunque este muy bien diseñada, ajustada y

equilibrada, se ve sometida a vibraciones en todos sus elementos
La frecuencia de vibración frecuencia multisenoidal

De cada pieza del sistema
Tipos de vibraciones:
Vibración puede ser PERIODICA o ALEATORIA. La vibración periódica está caracterizada

por su período de tiempo muy bien definido, (su inversa es la frecuencia). En cambio
hay vibraciones que no tienen una forma de onda o período repetible característico
definido. Estas son las llamadas vibraciones aleatorias.
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Vibración periódica Vibración aleatoria
A su vez, la vibración periódica puede ser: Simple y Compuesta. Denominamos

vibración simple cuando en el espectro de la misma en frecuencia aparece
únicamente una sola frecuencia. Podemos decir de forma más coloquial que la
vibración simple, sólo está compuesta por una onda. Si aparecen dos o más
frecuencias en el espectro, la vibración es compuesta. .
Vibración simple Vibración compuesta
-otro concepto como entrando a la parte mecánica, se puede decir que es el

intercambio de energía cinética en cuerpos con rigidez y masa finita, el cual surge de
una entrada de energía dependiente del tiempo.
-este intercambio de energía puede ser producido por:
-Desequilibrio de máquinas rotatorias.
-entrada de energía acústica.
-circulacion de fluidos o masas.
-energia electromagnetica.
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-Sea cualquiera la causa de la vibracion , su reduccion es necesaria debido a ronazones las

cuales se tienen:
-La excesiva vibracion puede limitar la velociadad de procesamiento.
-la vibracion es responsable de la probre calidad de los productos elaboradospor maquinas

herramientas.
-la vibracion de maquinas puede resultar en radiacion de ruido.
-la vibracion puede alcanzar otros instrumetnos de precisión de otras fuentes y causar fallas de
funcionamiento.
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El exceso de vibración genera aumento de calor del material en contacto

produciendo mayor desgaste de la pieza.
La Medición de la vibración, juega un papel muy importante en el desarrollo de

técnicas para mitigarla o reducirla, y en el establecimiento de límites en los niveles
de ruido de la maquinaria existente en una instalación industrial. Aproximadamente
el 50% de las averías en máquinas rotativas se deben a desalineaciones en los ejes.
Las maquinas mal alineadas generan cargas y vibraciones adicionales, causando danos
prematuros en rodamientos, obturaciones y acoplamientos, también aumenta el
consumo de energía. Gracias a los avances de la electrónica, actualmente se tienen
instrumentos de medición altamente sofisticados que permiten cuantificar la vibración
de manera precisa, a través de diversos
principios.
Es por esto que es muy importante, un

buen entendimiento de los
transductores empleados para la
medición de vibración, y su interfaz con
los sofisticados equipos de
Instrumentación y de adquisición de
datos.
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-Sistemas conservativos:
-son aquellos sistemas en los cuales actúan solamente fuerzas conservativas (u=0).
-en este caso la energía mecánica del cuerpo en movimiento permanece constante en
cualquier punto de su trayectoria.
Em=cte
Eso significa que las diferentes formas de energía pueden cambiar durante el proceso,
parte o totalidad de una de ellas se puede transformar en otra u otras pero la cantidad
total de energía mecánica del sistema permanece.
EM0=EM1, de donde ∆EM=0e
Empezamos presentando diferentes ejemplos de sistemas de un grado de

Libertad sometidos a fuerzas conservativas, y demostramos que sus movimientos
Son descritos por la misma ecuación diferencial. Luego examinamos soluciones de
esta ecuación y las usamos para describir las vibraciones de sistemas
conservativos de un grado de libertad.
-El oscilador resorte-masa es el ejemplo más sencillo de un sistema vibratorio de un

grado de libertad. Una sola coordenada x que mide el desplazamiento de la masa
respecto a un punto de referencia es suficiente para especificar la posición del
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sistema. Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de la masa de la figura ignorando la

fricción y suponiendo que el resorte no está estirado cuando x O. Aplicando la
segunda ley de Newton, podemos escribir la ecuación del movimiento horizontal
de la masa como También podemos obtener esta ecuación usando un método
diferente.
Que será de mucha utilidad. La única fuerza que efectúa trabajo sobre
La masa, es decir, la fuerza ejercida por el resorte, es conservativa, lo que
Implica que la suma de las energías cinética y potencial es constante:
Derivando esta ecuación respecto al tiempo, podemos escribir la ecuación

resultante como
Supongamos que la masa está suspendida del resorte, como se muestra

en la Figura y que está sometida a movimiento vertical. Si el resorte
No está estirado en X=O, se puede confirmar fácilmente que la ecuación
Del movimiento es
Si la masa suspendida está en reposo, la magnitud de la fuerza ejercida

por el resorte debe ser igual al peso, kx mg, por lo que la posición de
equilibrio es x =mg/k (observe que también se puede determinar la posición
de equilibrio haciendo igual a cero la aceleración en la ecuación de
movimiento). Incluyamos una nueva variable x que mida la posición de la masa
respecto a su posición de equilibrio X= x-mg/k, escribiendo la ecuación de movimiento
en función de esta variable obtenemos
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-ahora consideremos el caso de un péndulo en sistema conservativo

Si desplazamos la barra de la figura y lentamente la soltamos. Oscilara
(Un cuerpo que oscila desde un punto fijo es un péndulo), tiene un solo grado de
libertad ya que ɵ especifica la posición de la barra.
Dibujando el diagrama de cuerpo libre de la barra y escribiendo la ecuación del

movimiento angular respecto a A, obtenemos
También podemos llegar a ecuación usando la conservación de la energía.

La energía cinética de la barra es T = ½ Ia(d0/dt)2. Si colocamos el plano
de referencia al nivel del punto, la energía potencial asociada
con el peso de la barra es V =-mg (1/2cos O), por lo que
Derivando respecto al tiempo y escribiendo el resultado en la forma
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VIBRACIONES AMORTIGUADAS
Si la masa de un sistema oscilatorio masa-resorte se desplaza y se libera, ésta no

vibrará de manera indefinida. Su movimiento disminuirá y finalmente se
detendrá debido a la fricción o a los mecanismos de amortiguamiento que
actúan sobre el sistema. Estos mecanismos amortiguan o atenúan la vibración.
En algunos casos, los ingenieros incluyen intencionalmente mecanismos
amortiguadores en los sistemas vibratorios. Por ejemplo, los amortiguadores de
los autos se diseñan para absorber vibraciones de la suspensión respecto al
bastidor. En la sección previa se decidió ignorar el amortiguamiento y las
soluciones que se obtuvieron describen sólo movimientos en periodos
suficientemente breves para poder ignorar el amortiguamiento. Ahora se verá
un método sencillo para modelar el amortiguamiento en sistemas vibratorios.
El sistema oscilatorio masa-resorte de la figura tiene un elemento
amortiguador. El diagrama esquemático para el elemento amortiguador
representa un pistón que se mueve en un cilindro con fluido viscoso. La fuerza
requerida para alargar o acortar un elemento amortiguador se define como el
producto de una constante c, llamada constante de amortiguamiento, y la razón
de cambio de la longitud del elemento (figura 21.7b). Por lo tanto, la ecuación
del movimiento de la masa es
Definiendo:
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Se puede escribir esta ecuación en la forma
Esta ecuación describe las vibraciones de muchos sistemas amortiguados con un

grado de libertad. La forma de su solución, y en consecuencia el carácter del
comportamiento del sistema que describe la ecuación, depende de si la
constante d es menor, igual o mayor que v.
Ecuación del oscilador amortiguado
La segunda ley de Newton para un oscilador armónico con amortiguamiento

viscoso (en una dimensión) se escribe entonces
Pasando todo al primer miembro
Aplicando que la velocidad y la aceleración son las primera y segunda derivadas

respecto al tiempo de la elongación nos queda la ecuación diferencial
Dividiendo por la masa de la partícula podemos escribirla como
Esta es la ecuación diferencial del oscilador armónico amortiguado. La constante
Es la frecuencia propia del oscilador. Equivale a la frecuencia natural con la que

oscilaría el resorte si no tuviera rozamiento. Como veremos, la presencia de
rozamiento reduce la frecuencia de las oscilaciones.
DINAMICA Página 12
La segunda constante
Es la constante de amortiguamiento. Mide la magnitud de la fricción, siendo

mayor cuanto más intensa sea ésta.
Tanto la frecuencia propia ω0 como la constante de amortiguamiento β tienen
dimensiones de inversa de un tiempo y se miden en s−1 en el SI.
Solución de la ecuación
Caracterización de las soluciones
Antes de examinar la solución matemática de la ecuación diferencial, podemos
describir como deberían ser las soluciones.
 Si el rozamiento es pequeño, debemos esperar que el resorte oscile

paro con una amplitud decreciente, hasta que pasado un cierto tiempo se
quede en reposo en la posición de equilibrio.
 Si el rozamiento es muy grande, en cambio, esperamos que no llegue a
oscilar, sino que simplemente se va moviendo lentamente hasta la posición
de equilibrio.
En física siempre que una magnitud se considera grande o pequeña hay que decir
comparada con qué, cuál es el patrón en que nos basamos para decir si algo es
grande o pequeño. En este caso aprovechamos que tanto β como ω0 tienen las
mismas dimensiones y por tanto se pueden comparar. Establecemos entonces el
criterio
 Rozamiento débil: β < ω0
 Rozamiento intenso: β > ω0
La solución matemática debe reflejar por tanto un cambio de comportamiento

dependiendo de cómo sea la constante de amortiguamiento comparada con la
frecuencia propia.
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Solución Matemática
Debemos resolver la ecuación diferencial
con ciertas condiciones iniciales
Esta ecuación diferencial es de las llamadas lineales (la elongación y sus

derivadas no están elevadas a ninguna potencia). Para buscar una solución de una
ecuación de este tipo proponemos una solución exponencial
Derivando esta función
y sustituyendo en la ecuación diferencial
Puesto que la exponencial nunca puede anularse debe cumplirse que
Esta ya no es una ecuación diferencial. Es una ecuación de segundo grado cuyas

soluciones nos dan los valores posibles de λ. Puesto que existen dos valores, la
solución de la ecuación diferencial se escribe como la combinación
donde c1 y c2 son dos constantes cuyos valores se calculan a partir de las

condiciones iniciales.
Resolviendo la ecuación de segundo grado nos quedan las soluciones
Vemos que, como se dijo antes, dependiendo del valor de β hay tres
posibilidades, dependiendo del signo de lo que hay dentro de la raíz cuadrada
 Si β > ω0 las dos soluciones son reales y diferentes
(caso sobreamortiguado).
 Si β = ω0 existe una solución real doble (amortiguamiento crítico).
 Si β < ω0 las dos soluciones son complejas conjugadas
(caso subamortiguado).
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Cada uno de estos casos merece un estudio por separado.
Caso sobreamortiguado (β > ω0)

Consideraremos en primer lugar el caso de rozamiento intenso
En este caso las dos raíces de la ecuación son reales y además negativas
(para ver que la primera es negativa basta con observar que la raíz es menor
que β). La solución de la ecuación diferencial es entonces una suma de dos
exponenciales decrecientes
Puesto que | λ2 | > | λ1 | la segunda exponencial decae más rápidamente, y es la

primera de las dos la que determina el tiempo en decaer.
Por dar un ejemplo numérico, supongamos que y

que . En ese caso resultan
Esto quiere decir que la primera exponencial decae en un tiempo típico de 2

segundos (la inversa de λ1) mientras que la segunda lo hace en medio segundo,
por tanto al cabo de un segundo prácticamente ya solo tenemos la primera
exponencial.
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La solución completa es la combinación de las dos aunque rápidamente se

asemeja mucho a la primera
El caso de esta figura representa la situación en que se tira del oscilador y se

libera desde el reposo (siendo nula su velocidad inicial, lo que corresponde a una
tangente horizontal). El resorte tiende lentamente a la posición de equilibrio.
El que la solución sea una combinación de exponenciales decrecientes no quiere

decir que la solución sea decreciente en todo instante. Por ejemplo, imaginemos
el caso de un muelle que es golpeado en la posición de equilibrio. La masa se
aleja originalmente de la posición de equilibrio, para luego retornar lentamente a
ella.
DINAMICA Página 16
Caso subamortiguado (β < ω0)

El caso opuesto al anterior lo obtenemos cuando el rozamiento es débil
(incluyendo el caso en que no hay rozamiento).
Si llamamos
podemos escribir las dos soluciones de la ecuación de segundo grado como

complejos conjugados
siendo la unidad imaginaria. La solución general de la ecuación

diferencial queda entonces
Aquí podemos extraer como factor común la parte real de la exponencial y

escribir
Para ver que esta solución representa oscilaciones amortiguadas aplicamos la

fórmula de Euler
que transforma la solución en
con
Esta combinación de senos y cosenos puede reducirse a uno solo, como se hace
el caso del oscilador sin rozamiento, y escribir la solución en la forma
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Podemos leer esta solución como una oscilación sinusoidal
con una amplitud que decae exponencialmente
Este comportamiento se dice cuasi periódico, porque no llega a repetirse (al

completar una oscilación no se encuentra en la misma posición que al iniciarla).
El cuasi periodo es mayor que el del oscilador sin rozamiento
El tiempo que tarda en decaer la amplitud no los da el factor de decaimiento β.

En un tiempo
la amplitud se reduce en un factor e (a un 36.8% de la que tuviera). Tenemos

entonces dos escalas de tiempo: T0 nos mide el tiempo que tarda en oscilar, τ el
tiempo que tarda en amortiguarse. El cociente adimensional
nos mide la importancia del amortiguamiento pues nos da el número de

oscilaciones en un tiempo típico de decaimiento. Si este número es grande quiere
decir que el oscilador es muy poco amortiguado.
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Comparando las oscilaciones con y sin rozamiento vemos que si éste es pequeño
se nota un cambio apreciable en la amplitud, pero muy pequeño en el periodo
Si el rozamiento es grande, de forma que el decaimiento es muy

importante y el periodo de oscilación es tan largo que prácticamente la partícula
no llega a realizar ninguna oscilación.
En el ejemplo de la figura (β = 0.9ω0) el primer mínimo está por debajo del eje
solo -0.0006m y es inapreciable en la gráfica.
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Amortiguamiento crítico (β = ω0)

El tercer caso es uno particular que se da muy raramente, ya que requiere unos
valores concretos de los parámetros. Para el caso del muelle con rozamiento debe
cumplirse
La constante de rozamiento debe tener este valor exacto. Si es un poco mayor ya

el movimiento es sobreamortiaguado; si es un poco menor, subamortiguado.
En el caso del amortiguamiento crítico, puede demostrarse que la solución es de

la forma
Gráficamente esta función presenta un decaimiento exponencial, similar al caso

sobreamortiguado.
El amortiguamiento crítico posee una propiedad que lo hace interesante desde el

punto de vista técnico: es el caso en que se retorna más rápidamente a la posición
de equilibrio. Si la fricción es menor, el oscilador va y viene y tarda más en
pararse. Si es mayor, la fuerte fricción ralentiza el movimiento y tarda también
más en pararse. El tiempo típico de parada en el caso subamortiguado es
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y en el sobreamortiguado
Representando este tiempo como función de β para una frecuencia propia fijada
de 1 s−1 vemos como efectivamente es mínimo cuando se da el amortiguamiento
crítico.
Por ello, los amortiguadores de los automóviles y demás maquinaria procuran

ajustarse al valor crítico, ya que de esta forma se consigue el objetivo de detener
las vibraciones en el menor tiempo posible.
Comparación de los tres casos

Supongamos, como ejemplo, una frecuencia propia de 1\,rad/s y que las
condiciones iniciales son que liberamos la partícula desde una cierta distancia de
10 cm, es x_0 decir y . Comparando los caso de β =
−1 −1 −1
0.5s , β = 1.0s , y β = 1.5s obtenemos las curvas siguientes:
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Vemos como la crítica y la sobreamortiguada decaen siendo la crítica más rápida

en hacerlo, mientras que la subamortiguada presenta oscilaciones rápidamente
decrecientes.
Si consideramos el caso de una masa que parte del equilibrio, pero con una cierta
velocidad de 1m/s (es decir , obtenemos para los
mismos valores
En este caso las curvas no se limitan a decaer, pues hay un alejamiento inicial. La
partícula termina volviendo a la posición de equilibrio, siendo el camino más
rápido el del amortiguamiento crítico. Vemos también que aunque en todos los
casos parte con la misma velocidad el máximo alejamiento es menor cuanto
mayor sea el rozamiento.
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Ejercicios:
*La constante del resorte mostrado es k = 800 N/m, y el resorte está sin estirar cuando x = 0.
La masa de cada objeto es de 30 kg y la superficie inclinada es lisa. El radio de la polea es de
120 mm y su momento de inercia es I = 0.03 kg-m2. Determine la frecuencia y el periodo de
vibración del sistema respecto a su posición de equilibrio si a) c = 0 y b) c = 250 N-s/m.
Deje que T1 sea la tensión en la cuerda de la izquierda de la polea, y T2 sean la tensión en la

cuerda en la derecha de la polea. Las ecuaciones de movimiento son:
T1 − mg sin θ − cẋ − kx = mẍ, T2 − mg = −mẍ, (T2 − T1) r = I ẍ/ r.
Si eliminamos T1 y T2, encontramos
(a) Si establecemos c = 0, lo natural de frecuencia, la frecuencia y período son
( b ) Si establecemos c = 250 N / m, a continuación,
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*El disco homogéneo mostrado pesa 100 lb, su radio es R = 1 pie y rueda sobre la superficie
plana. La constante del resorte es k = 100 lb/pie y la constante de amortiguamiento es c = 3 lb-
s/pie. Determine la frecuencia de las vibraciones pequeñas del disco respecto a su posición de
equilibrio.
Seleccione un sistema de coordenadas con el origen en el centro del disco y el eje x positivo
paralelo al suelo. Denotar el ángulo de rotación por θ . Las fuerzas horizontales que actúan
sobre el disco son
A partir de la segunda ley de Newton,
El momento alrededor del centro de masa del disco es desde la ecuación de
movimiento angular de los cuales donde el momento de inercia
es
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El amortiguamiento es sub- crítico, ya que : La frecuencia es:
*Los momentos de inercia de los engranes A y B mostrados son IA = 0.025 kg-m2 e IB = 0.100
kg-m2. El engrane A está conectado a un resorte torsional con la constante k = 10 N-m/rad. El
cojinete que soporta al engrane B contiene un elemento amortiguador que ejerce un
momento resistente sobre el engrane B de magnitud 21duB>dt2 N-m, donde duB>dt es la
velocidad angular el engrane B en rad/s. ¿Cuál es la frecuencia de las vibraciones pequeñas
angulares de los engranes?
de los cuales:
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La suma de los momentos que actúan sobre el engranaje B es:
donde el momento ejercido por el elemento de amortiguación se opone a la angular velocidad

de B. A partir de la ecuación de movimiento angular aplicada a B.
Sustituir la expresión para F:
La forma canónica de la ecuación del movimiento es
donde :
El sistema está críticamente amortiguado Sub , ya que de los cuales
de la que la frecuencia de pequeñas vibraciones
Es:
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*El radio de la polea mostrada es R = 100 mm y su momento de inercia es I = 0.1 kg-m2. La

masa m = 5 kg y la constante del resorte k = 135 N/m. El cable no se desliza respecto a la polea.
La coordenada x mide el desplazamiento de la masa respecto a la posición en que el resorte
está sin estirar. Determine x en función del tiempo si c = 60 N-s/m y el sistema se suelta desde
el reposo con x = 0.
A partir de la cinemática a partir del cual la ecuación de movimiento para el
masa es
( El xp solución particular se obtiene mediante el establecimiento de la aceleración y la

velocidad a cero y la resolución , ya que el término mg no homogénea es no en función del
tiempo o la posición ). La solución es:
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Aplicando condiciones iniciales:
de los cuales:
de los cuales :
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VIBRACIONES FORZADAS
El término vibraciones forzadas significa que fuerzas externas afectan las
vibraciones de un sistema. Hasta ahora hemos analizado vibraciones libres de
sistemas, o sea, vibraciones no afectadas por fuerzas externas. Por ejemplo,
durante un sismo, un edificio sufre vibraciones forzadas inducidas por fuerzas
oscilantes ejercidas en su cimentación. Cuando el sismo pasa, el edificio vibra
libremente hasta que su movimiento cesa por amortiguamiento.
El oscilador amortiguador resorte-masa de la siguiente figura (a) está sometido
a una fuerza horizontal F(t) dependiente del tiempo. De acuerdo con el
diagrama de cuerpo libre de la masa (figura b), su ecuación de movimiento es
(a) (a)
Oscilador- resorte masa
amortiguador sometido a una
fuerza dependiente del
tiempo.
(b) Diagrama de cuerpo libre de

la masa
(b)
Definiendo
, podemos escribir esta ecuación en la
forma
Llamamos a a(t) función de excitación. La Ec. (1) describe las vibraciones

forzadas de muchos sistemas amortiguados de grado de libertad. No es
homogénea, porque la función de excitación no contiene a x o a una de sus
derivadas. Su solución general consta de dos partes, la solución homogénea y
la solución particular:
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La solución homogénea es la solución general de la Ec. (1) con el miembro

derecho igualado a cero. La solución particular es una solución que
satisface a la Ec. (1). En las secciones siguientes analizaremos las soluciones
particulares para dos tipos de funciones de excitación que se presentan con
frecuencia en las aplicaciones.
Función de excitación oscilatoria

Las ruedas y ejes desbalanceados fuerzas que oscilan a sus frecuencias de
rotación. Si las ruedas de un auto están desbalanceadas, ejercen fuerzas
oscilatorias que causan vibraciones perceptibles. Se diseñan dispositivos
electromecánicos que transforman corrientes oscilatorias en fuerzas oscilatorias
para probar sistemas vibratorios. La razón principal por la que nos interesa este
tipo de función de excitación es que casi cualquiera puede representarse como
una suma de funciones oscilatorias con diferentes frecuencias o un espectro
continúo de frecuencias.
Estudiando el movimiento de un sistema vibratorio sometido a una función
oscilatoria de excitación, podemos determinar su respuesta en función de la
frecuencia de la fuerza. Supongamos que la función de excitación es una
función oscilatoria de la forma
Donde , y la frecuencia circular de la función de excitación son

constantes dadas. Podemos obtener la solución particular de la Ec.(1)
buscando una solución de la forma
donde y son constantes por determinar. Sustituyendo esta expresión y la

Ec.(2) en la Ec(3), igualando los coeficientes de sen y cos a cero y
despejando y . Sustituyendo estos resultados en la Ec.(3). La solución
particular es
Ec.(4)
La amplitud de la solución particular es
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En la figura (c) ilustramos los efectos del amortiguamiento y la frecuencia de la

función de excitación sobre la amplitud de la solución particular. Dibujamos la
expresión adimensional como función de para varios
valores del parámetro . Cuando no hay amortiguamiento (d=0), la amplitud
de la solución particular tiende al infinito cuando la frecuencia circular de la
función de excitación tiende a la frecuencia circular natural . Cuando el
amortiguador en pequeño, la amplitud de la solución particular tiende a un valor
máximo finito para un valor de menor que . La frecuencia a la que la
amplitud de la solución particular es máxima se llama frecuencia de
resonancia.
Amplitud de la solución
particular (estado
permanente) en función de
la frecuencia de la función
de excitación.
(c)
El fenómeno de resonancia es común en la diaria. Por ejemplo, cuando la rueda
de un auto está desbalanceada, se perciben las vibraciones resultantes cuando
el auto se mueve a cierta velocidad. A tal velocidad, las ruedas giran a la
frecuencia de resonancia de la suspensión del auto. La resonancia es de
importancia práctica en muchas aplicaciones, ya que fuerzas oscilatorias
relativamente pequeñas pueden ocasionar grandes amplitudes de vibración que
generan daños o interfieren con el funcionamiento de un sistema.
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Función de excitación polinomial

Supongamos que la función de excitación a(t) de la Ec.(1) es una función
polinomial del tiempo:
Donde son constantes dadas. Esta función de excitación es

importante en las aplicaciones porque muchas funciones se puedes aproximar
con polinomios en un intervalo dado de tiempo. En este caso, obtenemos la
solución particular de la Ec.(1) buscando una solución de la misma forma:
Donde son constantes por determinar.
EJEMPLO
Un ingeniero que diseña un sistema aislante de vibraciones para la consola de
un instrumento modela ésta y el sistema de aislamiento por medio del oscilador
resorte-masa amortiguado de la Fig.(a) con masa m=2kg. k=8N/m y c=1 N-s/m.
Para determinar la respuesta del sistema a vibraciones externas, él supone que
la masa están inicialmente en reposo con el resorte sin estirar, y que en t =0 se
aplica a la masa la fuerza.
F(t)= 20 sen 4t N
(a) ¿Cuál es la amplitud de la solución particular (estado permanente)?
(b) ¿Cuál es la posición de la masa en función del tiempo?
Estrategia
La función de excitación es a(t) = F(t)/m = 10 sen 4t m/s2 , que es una función
oscilatoria de la forma de la Ec.(2) con a0 = 10 m/s2, b0 = 0 y 0 =4 rad/s. La
amplitud de la solución particular está dada por la Ec.(5) y la solución particular
por la Ec.(4). También debemos determinar si el amortiguamiento es subcrítico,
crítico o supercrítico y escoger la forma apropiada de la solución homogénea.
Solución
(a) La frecuencia circular natural del sistema no amortiguado es
y la constante . Por tanto, la
amplitud de la solución particular es
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(b) Como , el sistema está subcríticamente amortiguado y la solución

homogénea está dada por la siguiente ecuación
La frecuencia circular del sistema amortiguado es ,

por lo que la solución homogénea es
De la Ec(4), la solución particular es
Y la solución completa es
La siguiente figura muestra las soluciones homogénea, particular y completa

para los primeros 25 segundos del movimiento. La solución completa tiene una
fase inicial “transitoria” debido a la parte homogénea de la solución. Conforme la
solución homogénea se atenúa, la solución completa tiende a la solución
particular o de estado permanente.
DINAMICA Página 33
Soluciones homogénea,
particular y completa.
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RESONANCIA
El fenómeno de la resonancia se encuentra presente en la vida diaria, aunque muchos no nos

demos cuenta de ello o no sabemos acerca de este fenómeno, debido que tenemos un
conocimiento deficiente de lo que es el fenómeno de la resonancia así como del ancho campo
de sus aplicaciones.
Un ejemplo impresionante ocurrió en el año de 1940 en un puente en Tacoma, E.U.A. Unos

meses después de haber sido completado, una tempestad azotó la región, y una de las
componentes de la fuerza del viento fue de frecuencia justamente igual a una de las
frecuencias características del puente. El puente entró en resonancia con el viento y empezó a
oscilar con una amplitud muy grande que lo destruyó.
Puente Tacoma, se encuentra en oscilación debido a la fuerza del viento.
Otro caso desafortunado fue el del terremoto que sacudió a la ciudad de México en 1985. Esta
perturbación tenía una frecuencia de 0.5 Hz, y como un buen número de edificios de alrededor
de seis pisos tenían entre sus frecuencias naturales una de valor de alrededor de 0.5 Hz,
entraron en resonancia con el terremoto; sus amplitudes de oscilación crecieron a tal grado
que se destruyeron.
Debido a los grandes daños que pueden ocurrir, la resonancia mecánica es en general algo que
necesita ser evitado, especialmente por el ingeniero al diseñar estructuras o mecanismos
vibrantes.
DINAMICA Página 35
A pesar de los efectos devastadores del fenómeno de la resonancia, también posee muchas
aplicaciones ventajosas en la medicina, comunicaciones, óptica, electrónica, etc.
Si estamos en un mundo sometido continuamente a fuerzas oscilantes, y si además estamos

rodeados de estructuras elásticas tales como ventanas, puentes, edificios, etc., es factible que
en muchos casos la frecuencia de las fuerzas oscilantes coincida con alguna de las frecuencias
naturales de las estructuras elásticas provocando fenómenos de resonancia.
Mostremos otros ejemplos de resonancia:

1) Cuando decenas o cientos de soldados marchan dando golpes rítmicos de frecuencia
muy constante en el piso, al cruzar sobre un puente, que como se ha señalado es una
estructura elástica con sus propias frecuencias naturales de vibración, en caso de que
conserven su marcha acompasada se corre el peligro de que su frecuencia de golpeteo
(aproximadamente de 1 Hz) coincida con alguna de las frecuencias naturales del
puente; hay que tomar en cuenta además que la fuerza del golpe colectivo puede
alcanzar magnitudes de decenas de miles de N, para evitar ese peligro es que a las
formaciones de soldados se les ordena romper la marcha cuando cruzan un puente.
2) Es una experiencia común que cuando se escucha música dentro de un cuarto, algunas
veces al aparecer sonidos de frecuencia muy baja los vidrios de las ventanas empiezan
a vibrar violentamente. Esto ocurre, naturalmente, porque hay un fenómeno de
resonancia, ya que en tales casos la frecuencia de los sonidos graves coincide con
alguna de las frecuencias naturales de oscilación de los vidrios de las ventanas.
3) Los autos están hechos de muchas partes elásticas, como por ejemplo el volante, la
palanca de velocidades, los vidrios de las ventanas, etc.; de hecho, cuando al volante
se le da un golpe, se siente inmediatamente su vibración; pues bien, cuando el motor
genera vibraciones que coinciden con la frecuencia natural de vibración de algunas de
estas partes sucede el fenómeno de resonancia; es por ello que los diseñadores de las
carrocerías deben tener en cuenta que la potente fuente de vibraciones del motor no
provoque la coincidencia con las frecuencias naturales de los diversos componentes de
los automotores.
4) El cuerpo humano está conformado con estructuras elásticas como son los huesos, y es
así que en el mundo de la medicina laboral se debe cuidar que la frecuencia de
golpeteo de máquinas como los taladros que rompen las capas de pavimento, no
coincida con la frecuencia natural de algunas de las partes de la estructura ósea.
Cuando el cuerpo humano está sometido a vibraciones de baja frecuencia, éste se
DINAMICA Página 36
mueve como un todo, pero a frecuencias altas la respuesta del cuerpo es específica;
así de 4 a 12 Hz las caderas y los hombros comienzan a resonar, entre 20 y 30 Hz es el
cráneo el que resuena, a frecuencias más altas de 60 a 90 Hz son los globos oculares
los que pueden entrar en resonancia.
5) Un caso muy conocido de resonancia es cuando un o una cantante dirigen su voz hacia
una copa de cristal; es aparente que la copa es una estructura elástica que vibra a
frecuencias claramente reconocibles por el oído humano, por tanto, el afinado oído de
los cantantes se entona con esos sonidos y lanza contra la copa un sonido potente de
la misma frecuencia, con ello se forman en la copa ondas estacionarias, y si la
intensidad y la frecuencia se mantienen el tiempo suficiente, se produce el fenómeno
de resonancia hasta que la copa a causa de sus intensas vibraciones se rompe.
6) En el mundo animal se tienen también ejemplos muy hermosos de resonancia; por
ejemplo ¿cómo pueden los mosquitos machos detectar a los mosquitos hembras? De
acuerdo a H. Schmidt, las frecuencias de aleteo de los machos y las hembras son
diferentes; los machos aletean a una frecuencia aproximada de 500 Hz, mientras que
las hembras lo hacen a una frecuencia aproximada de 300 Hz; pues bien, se encuentra
que las antenas de los machos tienen una frecuencia natural de vibración muy cercana
a los 300 Hz, por tanto, el aleteo de las hembras provoca en ellos resonancia de sus
antenas y es así como se efectúa el reconocimiento.
IMPORTANCIA DEL CÁLCULO DE LA FRECUENCIA NATURAL
El cálculo de la frecuencia natural es de gran importancia ya que nos permite conocer la

frecuencia a la cuál un sistema no debe ser excitado porque aparecería el efecto de la
resonancia manifestándose como grandes amplitudes de vibración.
La característica más importante de la resonancia es que da lugar a grandes desplazamientos,

al amplificar de manera importante las vibraciones del sistema. En la mayor parte de los
sistemas mecánicos, la presencia de grandes desplazamientos es un fenómeno indeseable ya
que provoca la aparición de tensiones y deformaciones igualmente grandes que pueden
ocasionar el fallo del sistema.
En consecuencia, las condiciones de resonancia deben de tratar de ser evitadas en el diseño y

construcción de cualquier sistema mecánico. No obstante, en la mayor parte de los casos, las
frecuencias de excitación no pueden controlarse al venir impuestas por los requerimientos de
DINAMICA Página 37
carácter funcional del sistema (por ejemplo, velocidades de giro). En tal caso, el objetivo será
el control de las frecuencias naturales del sistema para evitar la presencia de resonancias.
Tal y como se deduce de la definición vista para un sistema de un grado de libertad
(movimiento vibratorio en un solo eje), la frecuencia natural de un sistema puede

cambiarse variando tanto la masa (m) como la rigidez (K) del mismo. Aunque la definición se
haya establecido para un sistema de un grado de libertad, la conclusión obtenida es, en
general, igualmente aplicable a sistemas de N grados de libertad. En muchas situaciones en la
práctica, sin embargo, la masa no resulta fácil de cambiar, ya que su valor suele venir
determinado por los requerimientos funcionales del sistema (por ejemplo, la masa del volante
de inercia de un eje viene determinada por el valor de la energía que se quiere almacenar en
un ciclo).
Cuando ocurre la resonancia viene el colapso de la estructura, por lo cual debe ser evitada a
todo trance.
Esto se logra, bajando la frecuencia natural del sistema y esto se puede hacer de dos maneras:
- RIGIDIZANDO LA ESTRUCTURA
Se aumenta la rigidez K, esto se logra incrementando las secciones de los elementos de
sustento o rigidizadores. Como método constructivo es relativamente fácil, aunque
incrementa los costos y va en desmedro de la optimización de materiales.
- FLEXIBILIZANDO LA ESTRUCTURA
Esto genera un incremento de amortiguamiento por lo que no reduce los
desplazamiento, pero hace el movimiento oscilatorio tan lento que el valor de la
frecuencia natural se aleja enormemente de la frecuencia de la fuera aplicada al
sistema. Esto se logra a través de la implementación constructiva de juntas,
amortiguadores, articulaciones, etc. El comportamiento estructural es mucho mejor y
se puede optimizar materiales pero la tecnología requerida para la construcción de
estos dispositivos es muy cara.
DINAMICA Página 38
DEFINICIÓN
La resonancia se produce cuando un cuerpo capaz de vibrar es sometido a la acción de

una fuerza periódica, cuyo periodo de vibración coincide con el periodo de vibración
característico de dicho cuerpo. En el cual una fuerza relativamente pequeña aplicada
en forma repetida, hace que la amplitud de un sistema se haga muy grande.
En la resonancia la amplitud de la oscilación es muy grande. Esto quiere decir que el sistema se
aleja mucho de la posición de equilibrio. Por ejemplo, en el caso de un resorte, si se le aplica
una fuerza periódica que tenga la misma frecuencia que la característica del resorte, éste se
estirará tanto que llegará un momento en que se destruirá.
En ciertas circunstancias el cuerpo vibra, aumentando de forma progresiva la amplitud del

movimiento tras cada una de las actuaciones sucesivas de la fuerza. Este efecto puede ser
destructivo en algunos materiales rígidos.
Como la resonancia surge a partir de vibraciones forzadas por fuerzas periódicas, entonces se
logra distinguir que hay resonancia en vibraciones forzadas libres de amortiguamiento, así
como también cuando el cuerpo se encuentra un medio en el cual exista amortiguamiento.
LA RESONANCIA EN VIBRACIONES FORZADAS SIN AMORTIGUAMIENTO
Como se explicó anteriormente en vibraciones forzadas, este movimiento es importante, ya

que puede ser usado para analizar fuerzas que causan vibraciones en muchos tipos de
máquinas y estructuras.
De la ecuación de movimiento para vibraciones forzadas
O bien
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Donde es la frecuencia natural de cuerpo y la frecuencia con la cual el aplicado
la fuerza externa.
Para esta ecuación diferencial lineal no homogénea de segundo orden se tiene como solución
general de la forma
Donde la expresión representa la oscilación armónica libre y
representa la oscilación forzada.
La amplitud de una vibración forzada depende de la razón de frecuencias , entonces
existirá resonancia cuando , quedando la solución general de la forma
Entonces, la amplitud de la vibración forzada resulta extremadamente grande conforme el

tiempo aumenta como se muestra en la siguiente gráfica
Esta grafica muestra como la

amplitud de la oscilación varía
linealmente con el tiempo cuando
.
DINAMICA Página 40
LA RESONANCIA EN VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO
En el caso donde ocurre amortiguamiento las oscilaciones no crecen sin límite, pero sin
embargo pueden llegar a ser muy grandes, la resonancia en este caso ocurre cuando la
frecuencia de la fuerza externa aplicada es ligeramente menor que la frecuencia natural del
sistema.
Partimos de la ecuación de movimiento para vibraciones forzadas con amortiguamiento
También podemos expresarlo como:
Donde es la frecuencia natural de cuerpo, y la frecuencia con la
cual el aplicado la fuerza externa.
Para esta ecuación diferencial se tiene como solución general la suma de la solución particular
con la solución homogénea o complementaria.
La solución homogénea está representada por distintas ecuaciones dependiendo el caso de

amortiguamiento, ya sea sobre amortiguado, amortiguado crítico e inframortiguado
Entonces nos queda por conocer la solución particular, en la cual esperamos que sea
armónica.
Entonces, la solución particular puede ser considerada de la forma
Derivando y reemplazando en la ecuación del movimiento forzado amortiguado se obtiene
DINAMICA Página 41
Para el caso en que , se tiene la misma expresión para el movimiento forzado sin
amortiguamiento.
De la solución particular se tiene que la amplitud es
Entonces la frecuencia de la fuerza aplicada que produce la máxima amplitud de oscilación del
sistema, es decir para que se genere el fenómeno de la resonancia se debe cumplir que
Donde es la frecuencia resonante, entonces la amplitud máxima resulta
Entonces, la amplitud de la vibración forzada con amortiguamiento resulta extremadamente

grande conforme el coeficiente de amortiguamiento sea pequeño.
DINAMICA Página 42
De la gráfica se puede ver que para la amplitud tiene un pico más alto, es por ello
que para pequeño la amplitud debido a la resonancia será mayor. La amplitud seria máxima
si es decir si no existiría amortiguamiento (para vibraciones forzadas libres o sin
amortiguamiento).
DINAMICA Página 43
ANALOGÍAS ELÉCTRICAS
Los circuitos eléctricos oscilantes se caracterizan por ecuaciones deferenciales
del mismo tipo que las que se obtienen en las secciones precedentes. Por lo
tanto, su análisis es similar al de un sistema mecánico, y los resultados que se
obtienen para un sistema vibratorio dado pueden extenderse de inmediato al
circuito equivalente. De manera inversa, cualquier resultado obtenido para un
circuito eléctrico se aplicará también al sistema mecánico correspondiente.
Considere un circuito eléctrico compuesto por un

inductor de inductancia L, un resistor de resistencia
R y un capacitador de capacitancia C conectado en
serie con una fuente de voltaje alterno E=Em sen (a)
(figura a). De la teoría elemental de circuitos se sabe
que si “i” denota la corriente en el circuito y “q” la
carga eléctrica en el capacitor, la caída de potencial
es L(di/dt) a través del inductor, Ri a través del
resistor y q7C a través del capacitador.
Al expresar que la suma algebraica del voltaje aplicado y de las caídas de

potencial alrededor del circuito cerrado es cero , escribe.
Al reordenar los términos y recordar que en cualquier instante la corriente “i” es

igual a la razón de cambio “q”, se tiene
Ec.(1)
Se verifica que la ecuación (1), que define las oscilaciones del circuito eléctrico
de la figura (a), este caracteriza las vibraciones forzadas amortiguadas del
sistema mecánico.
DINAMICA Página 44
Sistema
mecánico
Características de un sistema mecánico y de sus

analogías eléctricas
DINAMICA Página 45
De acuerdo con la primera ecuación vm=xm f , si se sustituye xm de la

ecuación
y se reemplaza las constantes del sistema mecánico con expresiones eléctricas

correspondientes, se tiene
El radical en la expresión anterior se conoce como impedancia del circuito

eléctrico. La analogía entre sistemas y circuitos eléctricos se cumple tanto para
oscilaciones transitorias como para oscilaciones de estado estable.
En cuanto a lo que se refiere a condiciones

iniciales, debe advertirse que será del circuito S
cuando la carga en el capacitor es q = q0 es
equivalente a liberar la masa del sistema
mecánico sin velocidad inicial desde la posición x
= x0. Se debe observar también que si una
batería de voltaje constante E se introduce en el
circuito eléctrico de la figura (b), el cierre del
interruptor S será equivalente a aplicar en forma
repentina una fuerza de magnitud constante P a
la masa del sistema mecánico.
(b)
El análisis anterior sería de valor cuestionable si el único resultado fuera hacer

posible que los estudiantes de mecánica analizaran circuitos eléctricos sin
DINAMICA Página 46
aprender los elementos de la teoría de circuitos. Se espera que este análisis

sirva, en cambio, de motivación para que los estudiantes apliquen en la
solución de problemas de vibraciones mecánicas las técnicas matemáticas que
quizás aprendieron en los últimos cursos de teoría de circuitos.
Sin embargo, el valor principal del concepto de la analogía eléctrica reside en

su aplicación en métodos experimentales para la determinación de las
características de un sistema mecánico determinado.
De hecho, un circuito eléctrico se construye con mayor facilidad que un modelo

mecánico, y el hecho de que sus características puedan modificarse al variar la
inductancia, la resistencia o la capacidad de sus diferentes componentes hace
que el uso de la analogía eléctrica resulte particularmente conveniente.
Para determinar la analogía eléctrica de un

sistema mecánico determinado, hay que
centrar la atención en cada masa en
movimiento del sistema y observar qué
resortes, amortiguadores o fuerzas externas
se le aplican directamente.
Después es posible construir un circuito

eléctrico equivalente para duplicar cada una
de las unidades mecánicas definidas de esa
forma; los diferentes circuitos que se
obtienen de ese modo formarán en conjunto
el circuito deseado.
Considérese, por ejemplo, el sistema

mecánico de la figura (c). Se observa que
sobre la masa m1 actúan dos resortes de
constantes k1 y k2 y dos amortiguadores
caracterizados por los coeficientes de
amortiguamiento viscoso c1 y c2.
(c)
DINAMICA Página 47
El circuito eléctrico debe incluir

consecuentemente un lazo consistente en un
inductor de inductancia L1 proporcional a m1,
de dos capacitores de capacitancia C1 y C2
inversamente proporcionales a k1 y k2,
respectivamente, y de dos resistores de
resistencia R1 y R2, proporcionales de forma
respectiva a c1 y c2.
Puesto que sobre la masa m2 actúa el

resorte k2 y el amortiguador c2, así como la
fuerza P = Pm sen , el circuito debe
incluir también un lazo que contenga al
capacitor C2, al resistor R2, al nuevo inductor
L2 y a la fuente de voltaje E = Em sen
(d).
Para confirmar que el sistema mecánico de la
figura (c) y el circuito eléctrico de la figura (d)
satisfacen en realidad las mismas
ecuaciones diferenciales, se deducirán
primero las ecuaciones de movimiento para m1 y m2.
(d)
Al denotar, respectivamente, por x1 y x2 los desplazamientos de m1 y m2 de

sus posiciones de equilibrio, se observa que la elongación del resorte k1
(medida desde la posición de equilibrio) es igual a x1, en tanto que la
elongación del resorte k2 es igual al desplazamiento relativo x2 =bx1 de m2
con respecto a m1. Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento para m1 y m2
son
DINAMICA Página 48

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“Año de la Diversificación Productiva y del Fortalecimiento de

FACULTAD : Ingeniería Electrónica e Informática

-La vibración no es más que un movimiento periódico, es decir un movimiento que se

-los parámetros de la vibración:

-la vibración también es la respuesta de un sistema a través un estímulo interno o

-la magnitud se define en términos de amplitud. Si la señal sigue un patrón que se

-toda máquina en funcionamiento, aunque este muy bien diseñada, ajustada y

La frecuencia de vibración frecuencia multisenoidal

Vibración puede ser PERIODICA o ALEATORIA. La vibración periódica está caracterizada

Vibración periódica Vibración aleatoria

A su vez, la vibración periódica puede ser: Simple y Compuesta. Denominamos

Vibración simple Vibración compuesta

-otro concepto como entrando a la parte mecánica, se puede decir que es el

-Sea cualquiera la causa de la vibracion , su reduccion es necesaria debido a ronazones las

-La excesiva vibracion puede limitar la velociadad de procesamiento.

-la vibracion es responsable de la probre calidad de los productos elaboradospor maquinas

-la vibracion de maquinas puede resultar en radiacion de ruido.

El exceso de vibración genera aumento de calor del material en contacto

La Medición de la vibración, juega un papel muy importante en el desarrollo de

Es por esto que es muy importante, un

Empezamos presentando diferentes ejemplos de sistemas de un grado de

-El oscilador resorte-masa es el ejemplo más sencillo de un sistema vibratorio de un

sistema. Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de la masa de la figura ignorando la

Derivando esta ecuación respecto al tiempo, podemos escribir la ecuación

Supongamos que la masa está suspendida del resorte, como se muestra

Si la masa suspendida está en reposo, la magnitud de la fuerza ejercida

-ahora consideremos el caso de un péndulo en sistema conservativo

Dibujando el diagrama de cuerpo libre de la barra y escribiendo la ecuación del

También podemos llegar a ecuación usando la conservación de la energía.

Derivando respecto al tiempo y escribiendo el resultado en la forma

Si la masa de un sistema oscilatorio masa-resorte se desplaza y se libera, ésta no

Se puede escribir esta ecuación en la forma

Esta ecuación describe las vibraciones de muchos sistemas amortiguados con un

Ecuación del oscilador amortiguado

La segunda ley de Newton para un oscilador armónico con amortiguamiento

Pasando todo al primer miembro

Aplicando que la velocidad y la aceleración son las primera y segunda derivadas

Dividiendo por la masa de la partícula podemos escribirla como

Esta es la ecuación diferencial del oscilador armónico amortiguado. La constante

Es la frecuencia propia del oscilador. Equivale a la frecuencia natural con la que

Es la constante de amortiguamiento. Mide la magnitud de la fricción, siendo

 Si el rozamiento es pequeño, debemos esperar que el resorte oscile

La solución matemática debe reflejar por tanto un cambio de comportamiento

con ciertas condiciones iniciales

Esta ecuación diferencial es de las llamadas lineales (la elongación y sus

Derivando esta función

y sustituyendo en la ecuación diferencial

Puesto que la exponencial nunca puede anularse debe cumplirse que

Esta ya no es una ecuación diferencial. Es una ecuación de segundo grado cuyas

donde c1 y c2 son dos constantes cuyos valores se calculan a partir de las

Resolviendo la ecuación de segundo grado nos quedan las soluciones

Cada uno de estos casos merece un estudio por separado.

Caso sobreamortiguado (β > ω0)

Puesto que | λ2 | > | λ1 | la segunda exponencial decae más rápidamente, y es la

Por dar un ejemplo numérico, supongamos que y

Esto quiere decir que la primera exponencial decae en un tiempo típico de 2

La solución completa es la combinación de las dos aunque rápidamente se

El caso de esta figura representa la situación en que se tira del oscilador y se

El que la solución sea una combinación de exponenciales decrecientes no quiere

Caso subamortiguado (β < ω0)

podemos escribir las dos soluciones de la ecuación de segundo grado como

siendo la unidad imaginaria. La solución general de la ecuación

Aquí podemos extraer como factor común la parte real de la exponencial y