Sample Time Commanded Pos Encoder 1 Pos Encoder 2 Pos Encoder 3 Pos

[ 0 0.000 0 2 3 3;
1 0.009 66 3 3 3;
2 0.018 154 21 3 3;
3 0.027 243 68 5 3;
4 0.035 331 124 14 3;
5 0.044 420 179 34 4;
6 0.053 509 228 67 8;
7 0.062 597 273 110 20;
8 0.071 686 315 162 41;
9 0.080 774 355 217 76;
10 0.089 863 397 272 127;
11 0.097 951 440 324 193;
12 0.106 1040 485 375 273;
13 0.115 1128 536 426 364;
14 0.124 1217 588 482 462;
15 0.133 1305 643 548 561;
16 0.142 1394 699 625 658;
17 0.151 1483 759 715 751;
18 0.159 1571 826 812 840;
19 0.168 1660 900 914 924;
20 0.177 1748 982 1015 1007;
21 0.186 1837 1073 1112 1090;
22 0.195 1925 1170 1201 1175;
23 0.204 2014 1266 1283 1262;
24 0.213 2102 1362 1361 1351;
25 0.221 2191 1457 1438 1439;
26 0.230 2279 1548 1517 1528;
27 0.239 2368 1635 1600 1615;
28 0.248 2456 1721 1688 1699;
29 0.257 2545 1804 1782 1781;
30 0.266 2634 1888 1878 1863;
31 0.274 2722 1974 1973 1945;
32 0.283 2811 2061 2065 2030;
33 0.292 2899 2151 2153 2118;
34 0.301 2988 2241 2238 2209;
35 0.310 3076 2330 2319 2303;
36 0.319 3165 2419 2400 2397;
37 0.328 3253 2508 2483 2490;
38 0.336 3342 2593 2570 2583;
39 0.345 3430 2677 2661 2672;
40 0.354 3519 2762 2756 2760;
41 0.363 3608 2848 2852 2847;
42 0.372 3696 2937 2947 2933;
43 0.381 3785 3028 3040 3020;
44 0.390 3873 3119 3130 3109;
45 0.398 3962 3210 3216 3199;
46 0.407 4050 3302 3300 3291;
47 0.416 4139 3392 3384 3383;
48 0.425 4227 3481 3468 3474;
49 0.434 4316 3570 3555 3564;
50 0.443 4404 3657 3645 3653;
51 0.452 4493 3743 3737 3740;
52 0.460 4581 3831 3830 3826;
53 0.469 4670 3919 3923 3912;
54 0.478 4759 4008 4015 3999;
55 0.487 4847 4098 4104 4087;
56 0.496 4936 4189 4191 4177;
 57 0.505 5024 4279 4276 4267;
58 0.514 5113 4368 4361 4359;
59 0.522 5201 4456 4446 4450;
60 0.531 5290 4543 4534 4540;
61 0.540 5378 4631 4623 4630;
62 0.549 5467 4717 4714 4717;
63 0.558 5555 4805 4806 4804;
64 0.567 5644 4893 4897 4892;
65 0.576 5733 4982 4988 4979;
66 0.584 5821 5072 5078 5067;
67 0.593 5910 5163 5165 5156;
68 0.602 5998 5252 5251 5245;
69 0.611 6087 5341 5338 5336;
70 0.620 6175 5430 5424 5426;
71 0.629 6264 5518 5511 5515;
72 0.638 6352 5606 5600 5604;
73 0.646 6441 5694 5689 5692;
74 0.655 6529 5781 5780 5779;
75 0.664 6618 5868 5871 5866;
76 0.673 6706 5957 5961 5954;
77 0.682 6795 6047 6049 6042;
78 0.691 6884 6136 6137 6130;
79 0.699 6972 6226 6224 6219;
80 0.708 7061 6314 6311 6308;
81 0.717 7149 6403 6398 6398;
82 0.726 7238 6492 6486 6486;
83 0.735 7326 6580 6574 6574;
84 0.744 7415 6667 6664 6662;
85 0.753 7503 6756 6754 6749;
86 0.761 7592 6845 6844 6837;
87 0.770 7680 6933 6934 6925;
88 0.779 7769 7023 7023 7013;
89 0.788 7858 7112 7112 7101;
90 0.797 7946 7201 7200 7192;
91 0.806 8035 7290 7288 7281;
92 0.815 8123 7378 7375 7371;
93 0.823 8212 7466 7464 7462;
94 0.832 8300 7555 7552 7552;
95 0.841 8389 7643 7642 7641;
96 0.850 8477 7731 7732 7731;
97 0.859 8566 7820 7823 7820;
98 0.868 8654 7908 7914 7909;
99 0.877 8743 7997 8004 7998;
100 0.885 8831 8088 8094 8087;
101 0.894 8920 8178 8183 8177;
102 0.903 9009 8266 8271 8267;
103 0.912 9097 8356 8360 8357;
104 0.921 9186 8444 8448 8446;
105 0.930 9274 8533 8537 8536;
106 0.939 9363 8622 8626 8624;
107 0.947 9451 8711 8716 8713;
108 0.956 9540 8799 8805 8801;
109 0.965 9628 8888 8895 8889;
110 0.974 9717 8978 8984 8977;
111 0.983 9805 9067 9073 9065;
112 0.992 9894 9157 9162 9154;
113 1.001 9983 9245 9250 9243;
114 1.009 10000 9332 9338 9332;
115 1.018 9970 9400 9426 9420;
116 1.027 9881 9431 9511 9509;
117 1.036 9792 9425 9588 9598;
118 1.045 9704 9404 9649 9684;
119 1.054 9615 9391 9688 9765;
120 1.063 9527 9387 9704 9837;
121 1.071 9438 9387 9704 9892;
122 1.080 9350 9390 9688 9927;
123 1.089 9261 9394 9669 9935;
124 1.098 9173 9395 9650 9914;
125 1.107 9084 9389 9634 9862;
126 1.116 8996 9385 9616 9785;
127 1.124 8907 9377 9593 9690;
128 1.133 8819 9363 9558 9584;
129 1.142 8730 9343 9505 9476;
130 1.151 8641 9316 9432 9371;
131 1.160 8553 9278 9340 9275;
132 1.169 8464 9224 9236 9186;
133 1.178 8376 9155 9126 9103;
134 1.186 8287 9073 9018 9024;
135 1.195 8199 8981 8917 8945;
136 1.204 8110 8880 8829 8864;
137 1.213 8022 8776 8750 8780;
138 1.222 7933 8673 8679 8693;
139 1.231 7845 8574 8610 8605;
140 1.240 7756 8482 8538 8519;
141 1.248 7667 8397 8458 8435;
142 1.257 7579 8316 8370 8355;
143 1.266 7490 8236 8276 8278;
144 1.275 7402 8156 8178 8201;
145 1.284 7313 8073 8081 8122;
146 1.293 7225 7987 7989 8039;
147 1.302 7136 7899 7903 7952;
148 1.310 7048 7809 7823 7860;
149 1.319 6959 7720 7746 7765;
150 1.328 6871 7633 7669 7669;
151 1.337 6782 7549 7589 7573;
152 1.346 6694 7465 7504 7480;
153 1.355 6605 7382 7412 7391;
154 1.364 6516 7299 7315 7305;
155 1.372 6428 7213 7216 7220;
156 1.381 6339 7125 7117 7137;
157 1.390 6251 7035 7022 7052;
158 1.399 6162 6941 6932 6964;
159 1.408 6074 6847 6848 6874;
160 1.417 5985 6754 6766 6781;
161 1.426 5897 6663 6685 6688;
162 1.434 5808 6574 6602 6596;
163 1.443 5720 6487 6516 6505;
164 1.452 5631 6401 6426 6416;
165 1.461 5542 6315 6332 6329;
166 1.470 5454 6229 6236 6244;
167 1.479 5365 6142 6141 6158;
168 1.488 5277 6052 6048 6072;
169 1.496 5188 5961 5958 5984;
170 1.505 5100 5869 5872 5893;
171 1.514 5011 5777 5788 5802;
172 1.523 4923 5688 5705 5710;
173 1.532 4834 5599 5620 5618;
174 1.541 4746 5512 5534 5527;
175 1.549 4657 5425 5444 5439;
176 1.558 4569 5338 5353 5351;
177 1.567 4480 5251 5259 5265;
178 1.576 4391 5163 5166 5179;
179 1.585 4303 5074 5074 5093;
180 1.594 4214 4983 4985 5005;
181 1.603 4126 4892 4898 4917;
182 1.611 4037 4802 4813 4827;
183 1.620 3949 4712 4728 4736;
184 1.629 3860 4624 4643 4646;
185 1.638 3772 4535 4557 4556;
186 1.647 3683 4448 4468 4467;
187 1.656 3595 4362 4377 4379;
188 1.665 3506 4275 4285 4292;
189 1.673 3417 4187 4194 4205;
190 1.682 3329 4098 4103 4118;
191 1.691 3240 4008 4013 4030;
192 1.700 3152 3919 3925 3941;
193 1.709 3063 3830 3839 3851;
194 1.718 2975 3740 3753 3761;
195 1.727 2886 3651 3667 3670;
196 1.735 2798 3564 3580 3580;
197 1.744 2709 3477 3491 3491;
198 1.753 2621 3389 3402 3402;
199 1.762 2532 3301 3311 3314;
200 1.771 2444 3213 3221 3227;
201 1.780 2355 3124 3130 3139;
202 1.789 2266 3036 3040 3051;
203 1.797 2178 2947 2952 2963;
204 1.806 2089 2856 2865 2873;
205 1.815 2001 2767 2779 2784;
206 1.824 1912 2678 2692 2694;
207 1.833 1824 2591 2604 2604;
208 1.842 1735 2504 2516 2515;
209 1.851 1647 2415 2427 2426;
210 1.859 1558 2326 2337 2338;
211 1.868 1470 2239 2246 2250;
212 1.877 1381 2151 2156 2162;
213 1.886 1292 2061 2066 2074;
214 1.895 1204 1972 1977 1985;
215 1.904 1115 1882 1889 1896;
216 1.913 1027 1793 1801 1806;
217 1.921 938 1704 1713 1717;
218 1.930 850 1615 1626 1627;
219 1.939 761 1525 1537 1538;
220 1.948 673 1437 1448 1449;
221 1.957 584 1350 1357 1360;
222 1.966 496 1262 1267 1272;
223 1.974 407 1173 1177 1183;
224 1.983 319 1083 1088 1094;
225 1.992 230 993 999 1005;
226 2.001 141 904 910 915;
227 2.010 53 815 822 826;
228 2.019 0 726 734 736]