MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

Universidad Nacional
Del Altiplano - Puno

Facultad De Ingenieria
Civil y Arquitectura

Escuela Profesional de
Ingeniería Civil
TEMA : CINETICA TRIDIMENSIONAL DE UN
CUERPO RIGIDO

DOCENTE : Ing. DARWIN QUENTA FLORES

ESTUDIANTES :
- MAMANI ROQUE, Edwin R.
- GUTIERRES RAMOS, Pablo
- QUISPE VARGAS, Omar P.

SEMESTRE : IV

Puno - Perú

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DEDICATORIA

Queremos dedicar esta obra a la más persona

que más relevancia e importancia ha tenido en
mi vida. A aquel que con el poder de Su palabra
creo todas las cosas y por Su voluntad existen:
DIOS (El Eterno).

El Dios todopoderoso creador de los cielos y

la tierra; el que escudriña lo más profundo de los
corazones; aquel que siendo rico se hizo pobre
para enriquecernos con su pobreza.

Dios: Recibe esta ofrenda en

agradecimiento por todo lo que has hecho en
mi vida, por permitirme ser tu hijo y ver
culminada una parte importante en mi vida
profesional.

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ÍNDICE

I. Introducción…………………………………………………………………….4
II. Objetivos…………………………………………………………………………5
III. Momentos y Productos de Inercia…………….…………………………….9
IV. Energia CInetica………………… ………………………………………...…20
V. cinética tridimensional de los cuerpos rígidos;…………………………26
VI. Bibliografía ……………………………………………………………………..33

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INTRODUCCION

En general cuando un cuerpo se mueve en el espacio tiene en un momento dado,

traslación y rotación simultáneas, como se sabe que un sistema de cuerpos que
actúan sobre el cuerpo puede relacionarse con la aceleración del centroide masa
de este mediante la ecuación ∑ 𝐹 = 𝑚𝑎𝐺 . en este trabajo se hace énfasis
principalmente en los aspectos de rotación del movimiento de cuerpo rígido,
porque el movimiento del centro de masa del cuerpo, definido mediante ∑ 𝐹 = 𝑚𝑎𝐺
se maneja del mismo modo que el movimiento de una partícula.

Las ecuaciones del movimiento rotatorio relacionan a las componentes de la

aceleración angular del cuerpo con las componentes de momentos creados por
las fuerzas externas con respecto a determinado punto que puede ser ubicado
dentro o fuera del grupo. Para aplicar estas ecuaciones es necesario primero
formular los momentos y productos de inercia del cuerpo, y calcular el momento
angular de este. Después tendremos a nuestra disposición los principios de
impulso y cantidad de movimiento, y de trabajo y energía para resolver problemas
en tres dimensiones. A continuación, se desarrollara las ecuaciones de
movimiento rotatorio y se describirán algunos temas especiales.

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OBJETIVOS:

 Presentar los métodos de determinar los métodos de inercia y los

productos de inercia de un cuerpo con respecto a varios ejes.

 Demostrar cómo se aplican los principios de trabajo y energía, y

cantidad de movimiento angular y lineal a un cuerpo a un cuerpo rígido
que tiene movimiento tridimensional.

 Desarrollar demostrar y aplicar las ecuaciones de movimiento en tres

dimensiones.
 Introducción

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1. MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA

Cuando se estudió la cinética plana de un cuerpo, fue necesario presentar el

momento de inercia I G , el cual se calculó con respecto a un eje perpendicular al

plano de movimiento y que pasa por el centro de masa G . Para el análisis cinético
del movimiento tridimensional en ocasiones será necesario calcular seis
cantidades inerciales. Estos términos, llamados momentos y productos de inercia,
describen en una forma particular la distribución de la masa de un cuerpo con
respecto a un sistema de coordenadas proporcionando con su orientación y punto
de origen especificados.

MOMENTO DE INERCIA.- considere el cuerpo rígido que se muestra en la figura

1-1. El momento de inercia de un elemento diferencial dm del cuerpo con respecto
a cualquiera de los tres ejes de coordenadas se define como el producto de la
masa del elemento por el cuadrado de la distancia más corta del eje del elemento.

Por ejemplo, como se indica en la figura, rx  y 2  z 2 , por lo que el momento de

inercia de masa del elemento con respecto al eje x es

z

rz

dm

ry
z
rx y
O
x
y

Fig. 1-1

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dI xx  rx2 dm  ( y 2  z 2 )dm

El momento de inercia I xx para el cuerpo puede determinarse al integrar esta

expresión a lo largo de toda su masa. Por consiguiente, para cada uno de los ejes,
podemos escribir

I xx   rx2 dm   ( y 2  z 2 )dm
m m

I yy   r dm   ( x 2  z 2 )dm
2
(1  1)
m y m

I zz   rz2 dm   ( x 2  y 2 )dm
m m

Se ve que el momento de inercia siempre es una cantidad positiva, puesto que es

la suma del producto de masa dm, la cual siempre es positiva y las distancias al
cuadrado.

Ejemplo A-1. Determine el momento de inercia de masa del cilindro que se

muestra en la figura 1-a con respecto al eje z. la densidad  del material es
constante.

h/2

y
O

x h/2

1-a

Solución

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Elemento de cascaron.

z
r
dr

h/2

y
O
O

x h/2

1-b

Este problema se puede resolver con el elemento de cascaron que se muestra en

la figura 1-b y solo se requiere una integración simple. El volumen del elemento es
dV   2 r  h  dr, de modo que su masa es dm   dV    2 hrdr .

Como todo elemento se encuentra a la misma distancia r del eje z, el momento de

inercia del elemento es

dI z  r 2 dm   2 hr 3dr

Al integrar sobre todo el cilindro resulta

R 
dI z  r 2 dm   2 h  r 3dr  R 4h
0 2

Como la masa del cilindro es

R
m   dm   2 h rdr   hR2
m 0

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Entonces

1
Iz  mR 2
2

PRODUCTO DE INERCIA. El producto de inercia de un elemento diferencial dm

con respecto a un sistema de dos planos ortogonales se define como el producto
de la masa del elemento por las distancias perpendiculares (o más cortas) de los
planos al elemento. Por ejemplo, esta distancia es x al plano y  z , y y al plano

x  z , figura 1-1. Por consiguiente, el producto de inercia dI xy para el elemento es,

dI xy  xydm

Observe también que dI yx  dI xy . Al integrarlos a largo de toda la masa, los

productos de inercia del cuerpo con respecto a cada combinación de planos

pueden expresarse como

I xy  I yx   xydm
m

I yz  I zy   yzdm (1  2)
m

I xz  I zx   xzdm
m

z
z

y O

(a) x (b) y

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Fig. 1-2

A diferencia del momento de inercia, el cual siempre es positivo, el producto de

inercia puede ser positivo, negativo, o cero. El resultado depende de los signos
algebraicos de las dos coordenadas definitorias, si alguno o ambos planos
ortogonales son planos de simetría para la masa, el producto de inercia con
respecto a estos planos será cero. En esos casos, los elementos de masa
ocurrirán en pares localizados a cada lado del plano de simetría. En un lado del
plano el producto de inercia del elemento será positivo, mientras que en el otro el
producto de inercia del elemento correspondiente será negativo, la suma por
consiguiente es cero. Ejemplos de esto se muestran en las figuras 2-2. En el
primer caso, figura 1-2ª, el plano y-z es un plano de simetría y por consiguiente
I xy  I yx  0 . El cálculo de I yz dará un resultado positivo, puesto que todos los

elementos de masa se localizan al utilizar solo coordenadas y y z positivas. Para

el cilindro, con los ejes de coordenadas localizados como se muestra en la figura
1-2b, los planos x-z y y-z son planos de simetría. Por tanto, I xy  I yz  I zx  0.

EJES PARALELOS Y TEOREMA DEL PLANO PARALELO. El teorema de los

ejes paralelos nos permite transferir el momento de inercia de un cuerpo de un eje
que pasa por su centro de masa G a un eje paralelo que pasa por algún otro
punto. Si las coordenadas de G son xG , yG , zG definida con respecto a los x, y, z

ejes figura 1-3, entonces las ecuaciones de los ejes paralelos utilizadas para
calcular los momentos de inercia con respecto a los ejes x, y, z son

I xx   I x x  G  m  yG2  zG2 
I yy   I y y    m  xG2  zG2  (1  3)
G

I zz   I z z  G  m  xG2  yG2 

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Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan de la misma manera

que los elementos de inercia de un cuerpo. En este caso, sin embargo, el teorema
del plano paralelo es importante. Este teorema se utiliza para transferir los
productos de inercia del cuerpo con respecto a un sistema de tres planos
ortogonales que pasan por el centro de masa del cuerpo a un sistema
correspondiente de tres planos paralelos que pasan por algún otro punto O. Al
definir las distancias perpendiculares entre los planos como xG , yG , zG figura 1-3,

las ecuaciones del plano paralelo se describen como.

I xx   I x x  G  mxG2 yG2
I yy   I y y    myG2 zG2 (1  4)
G

I zz   I z z  G  mzG2 xG2
z

z

G
y

x
zG
y

xG

yG
x
Fig. 1-3

La derivación de estas formulas es similar a la de la ecuación de los ejes

paralelos.

TENSOR DE INERCIA. Por consiguiente, las propiedades inerciales de un cuerpo

están caracterizados por nueve términos, seis de los cuales son independientes

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unos de otros. Este conjunto de términos se define por medio de las ecuaciones 1-
1 y 1-2 y se escribe como

 I xx  I zy  I xz 
 
  I yx I yy  I yz 
 I  I zy I zz 
 zx

Esta matriz se denomina tensor de inercia. Tiene un conjunto único de valores

para un cuerpo cuando se determina para cada ubicación del origen O y
orientación de los ejes de coordenadas.

En general, para el punto O podemos especificar una inclinación única de los ejes
con la cual los productos de inercia del cuerpo son cero cuando se calculan con
respecto a estos ejes. Al hacerlo así se dice que el tensor de inercia esta
“diagonalizado” y puede escribirse en la forma simplificada

 Ix 0 0
 
0 Iy 0
0 I z 
 0

En este caso, I x  I xx , I y  I yy e I z  I zz son los denominados momentos de inercia

principales del cuerpo, los cuales se calculan con respecto a los ejes de inercia
principales. De estos tres momentos principales de inercia, uno será máximo y
otro un mínimo del momento de inercia del cuerpo.

La determinación matemática de las direcciones de los ejes de inercia principales

no se analizaran aquí. Sin embargo, hay muchos casos en los cuales los ejes
principales se determinan por inspección. Del planteamiento previo se desprende
que si los ejes de coordenadas están orientados de modo que dos de los tres
planos ortogonales que los contienes son planos de simetría del cuerpo, entonces

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todos los productos de inercia del cuerpo son cero con respecto a estos planos de
coordenadas, y por consiguiente estos ejes de coordenadas son ejes de simetría
principales. Por ejemplo, los ejes x, y, z de la figura 1-2b representan los ejes de
inercia principales del cilindro en el punto O.

MOMENTO DE INERCIA CON RESPECTO A UN EJE ARBITRARIO. Considere

el cuerpo que se muestra en la figura 1-4, donde los nueve elementos del tensor
de inercia se determinaron con respecto a los ejes x, y, z con su origen en O. En
este caso deseamos determinar el momento de inercia del cuerpo con respecto al
eje Oa, cuya dirección está definida por el vector unitario ua . Por definición

I Oa   b 2 dm, donde b es la distancia perpendicular de dm a Oa. Si la posición de

dm se localiza por medio de r, entonces b  rsen , la cual representa la magnitud

del producto vectorial ua  r. Por consiguiente, el momento de inercia se expresa

como

IOa    ua  r  dm    ua  r    ua  r dm
2

m m

z
a

ua

dm

r b  rsen30


y
O

x Fig. 1-4

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Siempre que ua  u x i  u y j  u z k y r  xi  yj  zk , entonces

ua  r  ua   u y z  u z y  i   u z x  u x z  j   u x y  u y x  k , luego de sustituir y realizar el

producto escalar, el momento de inercia es

I Oa    u y z  u z y    u z x  u x z    u x y  u y x  dm
2 2 2

m 
 u x2   y 2  z 2  dm u y2   z 2  x 2  dm u z2   x 2  y 2  dm
m m m

 2u xu y  xydm  2u yu z  yzdm  2u zu x  zxdm

m m m

Si reconocemos que las integrales son los momentos y productos de inercia del
cuerpo, ecuaciones 1-1 y 1-2, tenemos

IOa  I xxux2  I yyu y2  I zzuz2  2I xyuxu y  2I yzu yuz  2I zxuzux 1  5

Por lo tanto, si el tensor de inercia se especifica para los ejes x, y, z , el momento

de inercia del cuerpo con respecto al eje inclinado Oa puede determinarse. Para
el cálculo, debe determinarse la dirección de los cosenos u x , u y , u z de los ejes.

Estos términos especifican los cosenos de los ángulos de direcciones de las

coordenadas  ,  ,  formados entre los ejes positivos Oa y los ejes positivos x, y, z
respectivamente.

2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

En esta sección desarrollaremos las ecuaciones necesarias que se usaron para

determinar la cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido con respecto a
un punto arbitrario. Estas ecuaciones permitirán desarrollar tanto el principio de

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impulso y cantidad de movimiento como las ecuaciones de movimiento de rotación

de un cuerpo rígido.

Considere el cuerpo rígido que se muestra en la figura 1-6, el cual tiene una masa
m y centro de gravedad G. el sistema de coordenadas X , Y , Z Representa un
marco de referencia inercial, y por tanto, sus ejes están fijos o se trasladan a una
velocidad constante. La cantidad de movimiento angular medida a partir de esta
referencia se determinara con respecto al punto arbitrario A. los vectores de
posición rA y  A se trazan del origen de las coordenadas del punto A y de este a

la partícula iesima del cuerpo. Si la masa de la partícula es mi , la cantidad de

movimiento angular con respecto al punto A es

 H A i   A  mivi

Donde vi representa la velocidad de la partícula medida a partir del sistema de

coordenadas X , Y , Z . Si la velocidad angular del cuerpo es  en el instante

considerado, vi puede relacionarse con la velocidad de A aplicando la ecuación,

vi  vA     A
Por tanto,

 H A i   A  mi  vA     A 
   Ami   vA   A     A  mi

La suma de los momentos de todas las partículas de cuerpo requiere un

integración. Puesto que mi  dm, tenemos

 H A i  m   Adm  vA  m  A     A  dm (1  6)

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G
i
vi A
vA
A

X Fig. 1-6

Z
Z

z
z

x G
i i y

Y
O
y Y
O
X
x
Punto fijo X Centro de masa
(a) (b)

Fig. 1-7

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PUNTO FIJO O. si A llega a ser un punto fijo O en el cuerpo, figura 1-7a, entonces
va  0 y la ecuación 1-6 se reduce a

HO   O    O  dm (1  7)
m

CENTRO DE MASA G. si A esta en el centro de masa G del cuerpo, figura 1-7b,

entonces 
m
 Adm  0 y

HG   G    G  dm (1  8)
m

PUNTO ARBITRARIO A. en general, A puede ser un punto diferente O o G,

figura 1-7c en cuyo caso, la ecuación 1-6 puede, sin embargo, simplificarse a la
siguiente forma

H A  G / A  mvG  HG (1  9)
Z
z

HG

y
mvG G / A

X
Punto arbitrario
(c)

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Aquí la cantidad de movimiento angular se compone de dos partes- el momento

de la cantidad de movimiento lineal mvG del cuerpo con respecto al punto A

sumado (vectorialmente) a la cantidad de movimiento angular H G . También puede

utilizarse la ecuación 1-9 para determinar la cantidad de movimiento angular del

cuerpo con respecto a un punto fijo O. los resultados, desde luego, serán los
mismos que se determinaron con la ecuación 1-7 más conveniente.

COMPONENTES RECTANGULARES DE H. para un uso práctico de las

ecuaciones 1-7 a 1-9, la cantidad de movimiento angular debe expresarse en
función de sus componentes escalares. Para este propósito, es conveniente
seleccionar un segundo sistema de ejes x, y, z figura 1-7, y para una formulación

general, observe que las ecuaciones 1-7 y 1-8 son de la forma

H         dm
m

Al expresar H ,  y  en función de las componentes x, y, z tenemos

H xi  H y j  H z    xi  yj  zk   xi   y j  z k    xi  yj  zk  dm
m

Si expandimos los productos vectoriales y combinamos los términos obtenemos

H xi  H y j  H z  x   y 2  z 2  dm   y  xydm  z  xzdm  i

 m m m 
  x  xydm   y   x 2  z 2  dm  z  yzdm  j
 m m m 
  x  zxdm   y  yzdm  z   x 2  y 2  dm  k
 m m m 

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Al igualar las componentes i, j, k respectivas y reconocer que las integrales

representan los momentos y productos de inercia, obtenemos

H x  I xxx  I xy y  I xzz

H y   I yxx  I yy y  I yzz (1  10)
H z   I zxx  I zy y  I zzz

Estas ecuaciones pueden simplificarse aun mas si los ejes de coordenadas x, y, z

están orientados de modo que lleguen a ser los ejes de inercia principales del
cuerpo en el punto. Cuando se utiliza estos ejes, los productos de inercia y si los
momentos de inercia I xy  I yz  I zx  0. principales con respecto a los ejes x, y, z se

representa como I x  I xx , I y  I yy e I z  I zz las tres componentes de la cantidad de

movimiento angular son

H x  I xx H y  I y y H z  I zz (1  11)

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO. Ahora que ya se

desarrollo la formulación de la cantidad de movimiento angular de un cuerpo, el
principio de impulso y de cantidad de movimiento, puede usarse para resolver
problemas cinéticos que implican fuerza, velocidad y tiempo. En este caso, las dos
siguientes ecuaciones vectoriales están disponibles:

m  vG 1    Fdt  m  vG 2
t2
(1  12)
t1

 H O 1   t M O dt   H O 2
t2
(1  13)
1

En tres términos cada termino vectorial puede ser representado por tres
componentes escalares, y por consiguiente puede escribirse un total de seis
ecuaciones escalares. Tres ecuaciones relacionan el impulso y cantidad de

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movimiento lineales en las direcciones x, y, z las otras tres relacionan el impulso y

cantidad de movimiento angulares del cuerpo con respecto a los ejes x, y, z . Antes
de aplicar las ecuaciones 1-12 y 1-13 a la solución de problemas.

2. ENERGIA CINETICA

Para aplicar el principio del trabajo y energía a la solución de problemas que

implican el movimiento general de un cuerpo rígido, es necesario conocer
expresiones para la energía cinética del cuerpo.

Consideremos un cuerpo rígido mostrado en la figura, que tiene una masa m y

centro de masa G .La energía cinética de la partícula del cuerpo con masa mi y

velocidad vi medida con la relación al marco de referencia inercial X, Y, Z, es:

1 1
Ti  mi v 2i  mi (vi .vi )
2 2

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Si la velocidad de un punto arbitrario A en el cuerpo es conocida vi , puede ser

relacionada con v A mediante la ecuación:

vi  vA     A,

Donde:

  :es la velocidad angular de un cuerpo, medida desde el sistema de

coordenado X, Y, Z,
  A :es el vector de posición dibujado desde A hasta i

Usando esta expresión para vi la energía cinética para la partícula es:

1 1
Ti  (v A .v A )mi  v A .(   A )mi  (   A ).(   A )mi
2 2

La energía cinética para todo el cuerpo se obtiene sumando las energías cinéticas
de todas las partículas del cuerpo. ( mi  dm ), Obtenemos.

1 1
Ti  (vA .vA )m  vA .(    Adm)     A  (   A )dm ……..(I)
2 m
2 m

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Esta ecuación rara vez se usa debido a los cálculos que implican los integrales.
Sin embargo, las operaciones se puede simplificar cuando el punto de referencia
A es un punto fijo O o el centro de masa G.

PUNTO FIJO O

Si A es un punto fijo O en el cuerpo de la figura, vA  O y usando la ecuación

H o   o  (  o )dm podemos expresar la ecuación como.

m

1
T   .H o
2

 Si los ejes X, Y, Z,

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Representan los ejes principales de inercia para el cuerpo, entonces

  xi   y j  z k y H o  I xxi  I y y j  I zz k sustituyendo en la ecuación anterior
y efectuando las operaciones resulta.

1 1 1
T I x 2 x  I y 2 y  I z 2 z
2 2 2

CENTRO DE MASA G.

SI A esta situado en el centro de masa G del cuerpo, entonces  A dm  0 , usando

la ecuación H G   G  (  G )dm podemos escribir la ecuación (I) como.

m

1 1
T mvG 2  .H G
2 2

De manera análoga que para un punto fijo, el último termino al lado derecho puede
ser representado en forma escalar.

1 1 1 1
T mvG 2  I x 2 x  I y 2 y  I z 2 z
2 2 2 2

Se puede apreciar que la energía cinética costa de dos partes: la energía cinética
1
traslacional del centro de masa mvG 2 y la energía cinética rotacional del cuerpo.
2

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PRINCIPIO DEL TRABAJO Y ENERGIA

El principio de trabajo y energía puede der aplicado para resolver problemas

cinéticos que implican fuerza, velocidad, y desplazamiento. En este caso, solo
una ecuación escalar puede ser escrita para cada cuerpo, esto es:

T1  U12 T2

PROBLEMA DE APLICACIÓN

Si la placa triangular homogénea se suelta en reposo desde la posición

representada, hallar el módulo de la reacción en el cojinete A después de que
haya girado 90.

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Análisis y Procedimiento

1 h 1
 Por conservación de energía mecánica: I zz 2 z  mg ( )  I zz  mh 2
2 3 6

1 g
Pero: I zz  mh 2  z  2
6 h

 Suma de momentos respecto a B:


M z  I zz  z


 Después de que haya girado 90°:  M z  0 y z  0
 
  M x   I xz  z  I yzz 2 ;  z  0

  M x  I yzz 2

b b a  4g  mg 7a  2b
 Ay (2a  b)  mg (a  )  mh(  )    Ay  ( )
3 12 3  h  3 2a  b

 
M y
  I yz  z  I xzz 2 ;  z  0

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I xz   xzdm ; x  0 ; I xz  0

M y
 Ax (2a  b)  0  Ax  0

 Módulo de la reacción en A:

A  Ax 2  Ay 2

mg 7a  2b
A ( ) …..RPTA
3 2a  b

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE LOS CUERPOS RÍGIDOS;

ECUACIONES DE MOVIMIENTO;

ECUACIONES DE MOVIMIENTODE TRASLACION

Se define en función de la aceleración de su centro de masa, la cual se mide con

respecto a una referencia X, Y, Z inercial. La ecuación de traslación del cuerpo se
escribe en forma vectorial como:

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎𝐺

Esta expresada en la tres ecuaciones escalares

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝐺𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝐺𝑦

∑ 𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝐺𝑧

Aquí,∑ 𝐹 = ∑ 𝐹𝑥 𝑖 + ∑ 𝐹𝑦 𝑗 + ∑ 𝐹𝑧 𝑘 𝑟epresnetan la suma de fuerzas externas que

actúan en el cuerpo,

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ECUACIONES DE NOVIMIENTO DE ROTACION

∑ 𝑀𝑜 = 𝐻𝑜̇

El cual establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas que
actúan en u sistema de partículas (contenidas en un cuerpo rígido) con respecto a
un punto fijo O, es igual al cambio respecto al tiempo de la cantidad de movimiento
angular total del cuerpo con respecto al punto O. cuando los momentos de las
fuerzas externas que actúan en la partícula se suman con respecto al centro de
masa G del sistema, de nuevo obtenemos la misma forma simple de la ecuación
recién mencionada, que relación la ∑ 𝑀𝐺 con la cantidad de movimiento angular
𝐻𝐺̇ . Para demostrar esto considere el sistema de partículas que aparecen en la
figura:

Donde X,Y,Z representan un marco de referencia inercial y los ejes x, y, z con su

origen en G, se trasladan con respecto a este marco .Por lo general G esta en
aceleración, por lo que por definición el marco trasladante no es una referencia
inercial. Sin embargo, la cantidad de movimiento angular de la partícula iesima con
respecto a este marco es:

(𝐻𝑖 )𝐺 = 𝑟𝑖/𝐺 × 𝑚𝑖 𝑣𝑖/𝐺

Donde 𝑟𝑖/𝐺 y 𝑣𝑖/𝐺 representan la posicon y la velocidad de la particula iesima con

respecto G, Al calcular la derivada con respecto al tiempo tenemos,

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(𝐻̇ 𝑖 )𝐺 = 𝑟̇𝑖/𝐺 × 𝑚𝑖 𝑣𝑖/𝐺 + 𝑟𝑖/𝐺 × 𝑚𝑖 𝑣̇ 𝑖/𝐺

Por definición, 𝑣𝑖/𝐺 = 𝑟̇𝑖/𝐺 . Por tanto, el primer término del lado derecho es cero
puesto que el producto vectorial de los mismos vectores es cero. También, 𝑎𝑖/𝐺 =
𝑣̇ 𝑖/𝐺 , de modo que

(𝐻̇ 𝑖 )𝐺 = (𝑟𝑖/𝐺 × 𝑚𝑖 𝑎𝑖/𝐺 )

Pueden escribirse expresiones similares para las demás partículas del cuerpo.
Cuando sumamos los resultados, obtenemos:

𝐻𝐺̇ = ∑(𝑟𝑖/𝐺 × 𝑚𝑖 𝑎𝑖/𝐺 )

Aquí 𝐻𝐺̇ es el cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular

del cuerpo calculando con respecto al punto G.

La aceleración relativa de la partícula 𝑖esima se define por medio de laecuacion

𝑎𝑖/𝐺 = 𝑎𝑖 − 𝑎𝐺 , donde 𝑎𝑖 y 𝑎𝐺 , representan, respectivamente, las aceleraciones de
la partícula 𝑖esima y el punto G medidas con respecto al marco de referencia
inercial. Si sustituimos y expandimos, mediante la propiedad distributiva del
producto vectorial, obtenemos.

𝐻𝐺̇ = ∑(𝑟𝑖/𝐺 × 𝑚𝑖 𝑎𝑖 ) − (∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖/𝐺 ) × 𝑎𝐺

Por definición de centro de masa, la suma (∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖/𝐺 ) = (∑ 𝑚𝑖 )𝑟̅ . Es igual a cero,

puesto que el vector posición 𝑟̅ con respecto a G es cero. Por tanto el último
término de la ecuación anterior es cero. Con la ecuación de movimiento, el
producto 𝑚𝑖 𝑎𝑖 puede ser reemplazado por la fuerza externa resultante 𝐹𝑖 que
actúa en la partícula 𝑖𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎. Al denotar ∑ 𝑀𝐺 = ∑(𝑟𝑖/𝐺 × 𝐹𝑖 ), el resultado final se
escribe como:

∑ 𝑀𝐺 = 𝐻𝐺̇

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Ahora se desarrollara la ecuación de movimiento de rotación respecto a esta

ecuación, como sabemos las ecuaciones de movimiento están dadas por:

Siestas componentes se calculan con respecto a los ejes x, y, z que giran a una
velocidad angular Ω que es defierente de la velocidad angular 𝜔 del cuerpo,
entonces la derivadaa con respecto al tiempo:

𝐻̇ = 𝑑𝐻/𝑑𝑡

Debe tener en cuenta la rotación de los ejes x, y, z medida con respecto a los ejes
X, Y, Z inerciales. Esto requiere de la aplicación de la ecuación:

∑ 𝑀𝐺 = (𝐻𝐺̇ )𝑥𝑦𝑧 + Ω × 𝐻𝐺

De modo análogo también obtendremos que:

∑ 𝑀𝑂 = (𝐻𝑂̇ )𝑥𝑦𝑧 + Ω × 𝐻𝑂

Aquí (𝐻̇ )𝑥𝑦𝑧 es le cambio con respecto al tiempo de H medido respecto a la

referencia x, y, z.

Hay tres maneras para definir el movimiento de los ejes x, y, z. Obviamente el

movimiento de esta referencia deberá escogerse de modo que origine el sistema
de ecuaciones de momento más simple para la solución de un problema particular.

Ejes x, y, z que tienen un movimiento 𝛀 = 𝟎. Si el cuerpo tiene movimiento

general, los ejes x, y, z se seleccionan con su origen en G, de modo que los ejes
se trasladen solos con respecto al marco de referencia X, Y, Z inercial. De este
modo se simplifica la ecuación, como 𝛀 = 𝟎.

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∑ 𝑀𝑂 = (𝐻𝑂̇ )𝑥𝑦𝑧

∑ 𝑀𝐺 = (𝐻𝐺̇ )𝑥𝑦𝑧

Sin embargo, el cuerpo puede tener una rotación 𝜔 alrededor de estos ejes, y por
consiguiente los momentos y productos de inercia del cuerpo tendrían que
expresarse en función del tiempo. En la mayoría de los casos, esto dificulta la
tarea.

Ejes x, y, z que tiene un movimiento 𝛀 = 𝝎. Los ejes x, y, z pueden

seleccionarse de modo que estén fijos en y se muevan junto con el cuerpo. Los
movimientos y productos de inercia del cuerpo con respecto a estos ejes serán
entonces constantes durante el movimiento. Como 𝛀 = 𝛚, las ecuaciones quedan:

∑ 𝑀𝑂 = (𝐻𝑂̇ )𝑥𝑦𝑧 + ω × 𝐻𝑂

∑ 𝑀𝐺 = (𝐻𝐺̇ )𝑥𝑦𝑧 + ω × 𝐻𝐺

Podemos expresar a cada una de estas ecuaciones vectoriales como tres

cantidades escalares si ignoramos los subíndices O y G tenemos:

∑ 𝑀𝑥 = 𝐼𝑥𝑥 𝜔̇ 𝑥 − (𝐼𝑦𝑦 − 𝐼𝑧𝑧 )𝜔𝑦 𝜔𝑧 − 𝐼𝑥𝑦 (𝜔̇ 𝑦 − 𝜔𝑧 𝜔𝑥 ) − 𝐼𝑦𝑧 (𝜔𝑦 2 − 𝜔𝑧 2 ) − 𝐼𝑧𝑥 (𝜔̇ 𝑧

+ 𝜔𝑥 𝜔𝑦 )

∑ 𝑀𝑦 = 𝐼𝑦𝑦 𝜔̇ 𝑦 − (𝐼𝑧𝑧 − 𝐼𝑥𝑥 )𝜔𝑧 𝜔𝑥 − 𝐼𝑦𝑧 (𝜔̇ 𝑧 − 𝜔𝑥 𝜔𝑦 ) − 𝐼𝑧𝑥 (𝜔𝑧 2 − 𝜔𝑥 2 ) − 𝐼𝑥𝑦 (𝜔̇ 𝑥

+ 𝜔𝑦 𝜔𝑧 )

∑ 𝑀𝑧 = 𝐼𝑧𝑧 𝜔̇ 𝑧 − (𝐼𝑥𝑥 − 𝐼𝑦𝑦 )𝜔𝑥 𝜔𝑦 − 𝐼𝑧𝑥 (𝜔̇ 𝑥 − 𝜔𝑦 𝜔𝑧 ) − 𝐼𝑥𝑦 (𝜔𝑥 2 − 𝜔𝑦 2 ) − 𝐼𝑦𝑧 (𝜔̇ 𝑦

+ 𝜔𝑧 𝜔𝑥 )

Si los ejes x, y, z se seleccionan como ejes de inercia principales, los productos

de inercia son cero, 𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑥 ,igualemnete para los otros ejes, y las ecuaciones
anteriores se vuelven

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∑ 𝑀𝑥 = 𝐼𝑥 𝜔̇ 𝑥 − (𝐼𝑦 − 𝐼𝑧 )𝜔𝑦 𝜔𝑧

∑ 𝑀𝑦 = 𝐼𝑦 𝜔̇ 𝑦 − (𝐼𝑧 − 𝐼𝑥 )𝜔𝑧 𝜔𝑥

∑ 𝑀𝑧 = 𝐼𝑧 𝜔̇ 𝑧 − (𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 )𝜔𝑥 𝜔𝑦

Este sistema de ecuaciones se conoce como ecuaciones de movimiento de Euler,

nombradas así en honor al matemático suizo Leonhard Euler, que fue el primero
en desarrollarlas. Son válidas solo para momentos sumados con respecto al punto
O o al punto G.

Cuando se apliquen estas ecuaciones habrá que darse cuenta que 𝜔̇ 𝑥 , 𝜔̇ 𝑦 , 𝜔̇ 𝑧

representan las derivadas con respecto al tiempo de las magnitudes de las
componentes x, y, z de 𝜔 observados desde x, y, z. Para determinar estas
componentes, primero es necesario determinar 𝜔𝑥 , 𝜔𝑦 , 𝜔𝑧 cuando los ejes x, y, z
giran en 𝛀 = 𝝎, entonces debe notarse que 𝜔̇ = (𝜔̇ )𝑥𝑦𝑧 + 𝜔 × 𝜔. Como 𝜔 × 𝜔 =
0, entonces 𝜔̇ = (𝜔̇ )𝑥𝑦𝑧 . Este importante resultado indica que la derivada con
respecto a los ejes x, y, z, es decir 𝜔̇ , también puede utilizarse para poder hallar
(𝜔̇ )𝑥𝑦𝑧 . Por lo general esta es la forma más fácil para obtener el resultado.

Ejes x, y, z que tienen un movimiento 𝛀 ≠ 𝝎. Para simplificar los calculas de la

derivada con respecto al tiempo de 𝜔, con frecuacncia es conveniente seleccionar
los ejes x, y, z con una velocidad angular 𝛀 diferente de la velocidad angular 𝝎
del cuerpo. Esto es particularmente adecuado para el análisis de giróscopos o
giroscopios. Los cuales son simétricos con respecto a su eje de giro. Cuando este
sea el caso, los momentos y productos de inercia permanecen constantes con
respecto al eje de giro.

Para este caso es aplicable la ecuación:

∑ 𝑀𝑂 = (𝐻𝑂̇ )𝑥𝑦𝑧 + Ω × 𝐻𝑂

∑ 𝑀𝐺 = (𝐻𝐺̇ )𝑥𝑦𝑧 + Ω × 𝐻𝐺

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Cada una de estas ecuaciones puede reducirse a un sistema de ecuaciones

escalares las cuales se derivan del mismo modo que las ecuaciones anteriores,
obteniéndose así:

∑ 𝑀𝑥 = 𝐼𝑥 𝜔̇ 𝑥 − 𝐼𝑦 Ω𝑧 𝜔𝑦 + 𝐼𝑧 Ω𝑦 𝜔𝑧

∑ 𝑀𝑦 = 𝐼𝑦 𝜔̇ 𝑦 − 𝐼𝑧 Ω𝑥 𝜔𝑧 + 𝐼𝑥 Ω𝑧 𝜔𝑥

∑ 𝑀𝑧 = 𝐼𝑧 𝜔̇ 𝑧 − 𝐼𝑥 Ω𝑦 𝜔𝑥 + 𝐼𝑦 Ω𝑥 𝜔𝑦

Aquí, Ω𝑥 , Ω𝑦 , Ω𝑧 representan las componentes x, y, z de Ω, medidos con respecto

al marco referencial inercial, y 𝜔̇ 𝑥 , 𝜔̇ 𝑦 , 𝜔̇𝑧 deven determinarse con respecto a los
ejes x, y, z que tiene la rotación 𝛀.

Cualquiera de estos sistemas de ecuaciones mencionados en los tres casos,

representan una serie de tres ecuaciones diferenciales no lineales de primer
grado. Estas ecuaciones se acoplan puesto que las componentes de velocidad
angular están presentes en todos los términos. El éxito al determinar la solución
de un problema particular depende por consiguiente de lo desconocido en estas
ecuaciones. Pueden surgir más complicaciones si las ecuaciones de, movimiento
se acoplan a las tres ecuaciones escalares de movimiento de traslación. Esto se
debe a las restricciones cinemáticas que relacionan la rotación del cuerpo con la
traslación de su centro de masa, como en el caso de un aro que rueda sin
deslizarse.

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BIBLIOGRAFIA

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Editorial Reverte S.A. Octava Edición 2007.

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 Editorial Mc: Graw – Hill, Octava edición 2007.

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Addison – Wesley Iberoamericana. Primera Edición (C) 1996.

 Páginas de Internet

 Web:
 www.wiley.com/college/wileyplus
 www.pearsoneducacion.net

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