REGULACIÓN AUTOMÁTICA

INTRODUCCIÓN
Elementos de un proceso automatizado:
INTRODUCCIÓN
Elementos de un proceso automatizado:
INTRODUCCIÓN
Elementos de un proceso automatizado:
INTRODUCCIÓN
¿QUÉ ES AUTOMATIZAR?
• Utilización de equipos y técnicas para el gobierno de un proceso
industrial (o no) de forma que el sistema completo funcione con poca
o ninguna intervención humana.
• Sustituir el operador humano por un operador artificial en tareas
físicas o mentales repetitivas.
• Que el resultado de un proceso o producto sea el mismo ante las
mismas entradas. Repetibilidad.
• Mantener una calidad lo más constante posible.
• El proceso puede tener que ser supervisado por un operador humano,
que debe actuar ante situaciones de emergencia o en
arranques/paradas.
SON NECESARIOS CONOCIMIENTOS DE Matemáticas, física,
química, neumática, hidráulica, mecánica, robótica, electricidad,
electrónica, redes comunicaciones, ...
INTRODUCCIÓN
ELEMENTOS EN UN PROCESO
• Planta-proceso-sistema.
• Lo que se desea controlar.
• Pueden estar presentes todo tipo de señales.
• Controlador-regulador.
• Elemento que decide las acciones que debe realizar sobre el proceso
para conseguir el funcionamiento automático.
• Puede ser PC, PLC, sistema embebido, …
• Trabaja con señales de baja potencia.
• Accionamientos-actuadores.
• Reciben señales baja potencia del controlador y las adecúan a
señales aptas para el proceso.
INTRODUCCIÓN
ALGUNOS ACTUADORES
INTRODUCCIÓN
ELEMENTOS EN UN PROCESO
• Sensores-captadores.
• Convierten magnitudes físicas del proceso en señales (normalmente
eléctricas) que, al final, pueda “leer” el controlador.
• Sensor = sensor/transmisor. No se suele mencionar de forma expresa,
pero los transmisores son importantes.
• Perturbaciones.
• Toda aquella acción no deseada, contemplada o prevista sobre el
proceso que lo hace desviarse del comportamiento que se considera
correcto.
• Una de las razones fundamentales por la que es necesario controlar
procesos. Sin ellas, no sería necesario utilizar realimentación. “Todo”
el control se podría realizar en lazo abierto
• Son difíciles de predecir.
• Se modelizan de muchas formas y pueden ser internas al proceso,
externas, originarse en los sensores, …
INTRODUCCIÓN
ALGUNOS SENSORES
SISTEMAS MUESTREADOS
¿QUÉ SON?
• Control de sistemas basado en una computadora digital, el control
• El control de procesos con una computadora digital es cada vez más
común. Esto se debe principalmente a:
• Mejor manejo del ruido en las señales digitales.
• Generalmente el gasto de energía del controlador digital es menor.
• La disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo.
• La gran flexibilidad en los programas de control. Algoritmos de control
pueden ser complejos.
• Control de procesos más complejos.
• La computadora digital puede adoptar una actitud:
• Pasiva: no se utilizan los datos adquiridos para el control, sólo para
informes
• Activa: un % apreciable de las mediciones se utilizan para el control
del proceso

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SISTEMAS MUESTREADOS
Elementos de un proceso automatizado analógico:

11
SISTEMAS MUESTREADOS
Elementos de automatización proceso muestreado:

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SISTEMAS MUESTREADOS
Elementos de automatización proceso muestreado (más variables):
x(t )

x(t )

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SISTEMAS MUESTREADOS
SEÑALES CON LAS QUE SE TRABAJA

Un termopar convierte Un sensor inductivo detecta la

temperatura en una señal presencia de un metal y envía
eléctrica proporcional. Señal tensión constante de 24V ó OV.
ANALOGÍCA Señal DIGITAL

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SISTEMAS MUESTREADOS
SEÑALES CON LAS QUE SE TRABAJA
• Señales continuas en el tiempo. Son señales definidas sobre un
rango continuo de tiempo, la amplitud puede asumir un rango
continuo de valores o un número finito de distintos valores.
• Señales analógicas. Están definidas sobre un rango continuo de
tiempo y un rango continuo de amplitud.
• Señales continuas en el tiempo y cuantizadas en amplitud. Es
una señal definida sobre un rango continuo de tiempo con un
conjunto de valores finitos en la amplitud.
x(t ) x(t )

t t

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SISTEMAS MUESTREADOS
SEÑALES CON LAS QUE SE TRABAJA
• Señales de tiempo discreto. Es una señal definida sobre instantes
discretos de tiempo; es decir, la variable t es cuantizada. Si la
amplitud de la señal puede asumir un rango continuo de valores,
entonces la señal es llamada señal de muestreo.
• Señal digital. Es una señal definida sobre instantes discretos en
tiempo y amplitud. El uso de controladores digitales requiere la
cuantización de señales en tiempo y amplitud. Este tipo de señales
puede ser representada por una secuencia de números, por ejemplo
números binarios.

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SISTEMAS MUESTREADOS
CONVERTIDORES DAC, ADC
• Se intenta establecer una relación biunívoca entre una señal
analógica y una digital o viceversa.

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INSTRUMENTACIÓN
Con independencia de si hay control analógico o digital:
• Hay que medir variables de proceso: nivel, tª, presión, caudal,…
• Calcular acciones de control.
• Manipular variables de entrada al proceso.
Por tanto, se necesita instrumentación:
• Instrumentos de medida (captadores):
• Indicadores
• Registradores
• Transductores
• Sistemas de transmisión de información:
• Convertidores
• Transmisores
• Controladores.
• Actuadores.

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INSTRUMENTACIÓN
Esa instrumentación está conectada por líneas de transmisión:
• Neumáticas.
• Eléctricas.
• Digitales.
Componentes de un sistema de medida (cadena de medida):

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INSTRUMENTACIÓN
Lazo control sistema muestreado-cadena de medida

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RECORDATORIO CIRCUITOS
HAY QUE REFRESCAR TODOS
ESTOS CONOCIMIENTOS:

•Ec. Diferenciales 1º y 2º - Laplace

•Factor de potencia
•Potencia activa
•Potencia aparente
•Valor eficaz señal

v(t )  vr(t )  vl(t )  vc(t ) NO SIEMPRE ESTAMOS

t TRABAJANDO CON
di(t ) 1
v(t )  R.i(t )  L.  . i(t ).dt SEÑALES SENOIDALES Y
EN REGIMEN
di C 0 PERMANENTE

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS
• Elementos de electrónica analógica
• Los componentes semiconductores que se suelen utilizar como
elementos de baja y media potencia son los siguientes:

ADAPTACIÓN DE SEÑAL O
COMO INTERRUPTORES CON
SÓLO 2 ESTADOS: ON-OFF

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Diodo y tiristor
• Son dispositivos lentos que son capaces de manejar grandes
corrientes y tensiones.
• Llevan muchos años utilizándose en electrónica de potencia.
• Existen distintos tipos: schottky, SCR, GTO, TRIAC, DIAC,…
• Diodos
• No se puede controlar entrada en conducción.
• Dejan de conducir cuando corriente que circula por ellos tiende a
hacerlo en sentido contrario.
• Tiristores (SCR)
• Se puede controlar entrada en conducción (como si se tratara de
un diodo en el que se retrasa su entrada en conducción).
• Dejan de conducir cuando corriente que circula por ellos tiende a
hacerlo en sentido contrario (I<Imantenimiento).

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Diodo Polarización directa cuando
iA [A] está conduciendo
Evolución exponencial

-600 V VAK [V]

0 600 V

Polarización inversa

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Tiristor Polarización directa cuando
iA [A] está ya disparado (como un
diodo en polarización directa)
Corriente mantenimiento
Disparo por
sobretensión
ánodo-cátodo

-600 V VAK [V]

0 600 V

Polarización inversa
(como un diodo)
Polarización directa a
tensión menor de la
disparo por sobretensión
ánodo-cátodo (como un
diodo en polarización
inversa)
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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Distintos encapsulados diodos

B 44

DO 201 DO 5

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Distintos encapsulados tiristores

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Características fundamentales de cualquier diodo-tiristor
• Máxima tensión inversa soportada.
• Superarla suele suponer un deterioro irreversible
• Máxima corriente directa conducida
• Depende fundamentalmente del encapsulado
• Corriente eficaz máxima
• Corriente máxima de pico (repetitivo o no)
• Caída de tensión en conducción
• Cuanta más tensión inversa soporta, más cae la tensión en
conducción.
• Corriente inversa de bloqueo
• Crece con la temperatura y con la corriente máxima directa.
• Corriente de mantenimiento (SCR)
• Velocidad de conmutación

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Comportamiento en conmutación (conducción-bloqueo)
“a”  “b” Mayor parte de perdidas
R en conmutación aquí
i i
a b V1/R
+
V2 trr
V t
V1
- ts
-V2/R tf (i= -0,1·V2/R)
ts = tiempo de almacenamiento
(storage time )
V
tf = tiempo de caída (fall time ) t
trr = tiempo de recuperación inversa
(reverse recovery time ) -V2
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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Comportamiento en conmutación (bloqueo-conducción)
“b”  “a”
R i
i
a b 0,9·V1/R
+
V2 V 0,1·V1/R
V1
- td
tr
td = tiempo de retraso (delay time )
tfr
tr = tiempo de subida (rise time )
tfr = td + tr = tiempo de recuperación directa (forward recovery time )

El tiempo de recuperación directa genera menos

problemas reales que el de recuperación inversa

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Rectificadores. Monofásicos

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Rectificadores. Monofásicos

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Rectificadores. Trifásicos

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 ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• IGBT (Isulated Gate Bipolar Transistor)
iC [A]
C v = 10V
6 GE

vGE = 8V
vGE = 6V
G
E 4

Características típicas: vGE = 5V

•Vce=600V
•Vce(on)=2.30V 2
•Vge=15V vGE = 4V
•Ic=27A
vGE < VGE(th) = 3V

0
2 4 vCE [V]

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• IGBT (Isulated Gate Bipolar Transistor)
• Se suele utilizar cuando:
• Frecuencia conmutación < 20KHz
• Tensión > 1000V
• Potencia > 5Kw
• Aplicaciones típicas del IGBT
• Control de motores
• Sistemas de alimentación ininterrumpida
• Sistemas de soldadura
• Iluminación baja frecuencia < 100KHz

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• Distintos encapsulados IGBT

Módulos de potencia
TO 220

MTP
TO 247

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. POTENCIA
• IGBT (Isulated Gate Bipolar Transistor)

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VARIADORES FRECUENCIA. POTENCIA
• IGBT (Isulated Gate Bipolar Transistor)
vGE
vGE(th) ENCENDIDO CON CARGA
INDUCTIVA Y DIODO IDEAL

iC

IL

A RG VDC
vCE C
VG G
+
B + vCE
V’G vGE E
-
-
VARIADORES FRECUENCIA. POTENCIA
• IGBT (Isulated Gate Bipolar Transistor)
vGE
APAGADO CON CARGA
vGE(th) INDUCTIVA Y DIODO IDEAL

iC
IL

A RG VDC
C
vCE VG G
+
B + vCE
V’G vGE E
-
-
ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Elementos de electrónica analógica
• Los componentes semiconductores que se suelen utilizar como
elementos de baja potencia son los siguientes:

SÓLO SE ESTUDIARÁ SU
FUNCIÓN COMO
ADAPTADORES DE SEÑAL

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Elementos de electrónica analógica
• Los componentes semiconductores que se suelen utilizar como
elementos de baja potencia son los siguientes:

SÓLO SE ESTUDIARÁ SU
FUNCIÓN COMO
ADAPTADORES DE SEÑAL

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Diodo y transistor
• Son dispositivos destinados a adaptación de señal para:
• Rectificador
• Doblador de tensión
• Estabilizador Zener (tensión)
• Led
• Amplificadores de señal
• Optoacoplamiento
• …….
• Transistores
• Amplifican trabajando en zonal lineal
• Útiles para adaptar señales de poca potencia a más potencia.

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Diodo Polarización directa cuando
iA [A] está conduciendo
Evolución exponencial

-20 V VAK [V]

0 6V

Polarización inversa

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
Modelo Ideal:
ID

VD
Modelo Simplificado:
ID

VT

VD

ID
Modelo de segmentos líneales:

VT
VD

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Rectificadores. Monofásicos

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Rectificadores. Trifásicos

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Multiplicadores de tensión.

Entrada: alterna
Salida: continua ½ onda

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 ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Estabilizador de tensión. Zener.
• Diodo creado para trabajar en la región de polarización negativa.
Es decir que la dirección de la conducción es opuesta a la de la
flecha sobre el símbolo.
• Polarización directa opera como un diodo normal.
• Los voltajes zener van desde 1.8 V. hasta 200V, con rangos de
potencia de ¼ W hasta 50W.
Debe mantener un voltaje de salida constante
sobre un rango de resistencia de carga. La
1k
+ resistencia en serie con la fuente se selecciona
Vi Vz
- Pzm 1k para que una caída de voltaje apropiada
aparezca cuando la resistencia de carga está en
su valor mínimo (0). El diodo debe ser capaz de
0 disipar una gran cantidad de potencia cuando la
resistencia de carga está en su valor máximo

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Diodos LED.

49
ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Fotodiodos.

Funciona polarizado
inversamente.
Conduce cantidad de
corriente proporcional a Polarización directa, como
la luz que le incide cualquier otro diodo

50
ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Tipos de transistores
BJT:Transistores bipolares de unión.
FET: Transistores de efecto de campo.
JFET: Transistores de efecto de campo de unión.
MESFET: Transistores de efecto de campo de metal
semiconductor.
PNP MOSFET: Transistores de efecto de campo de metal-oxido-
BJT NPN semiconductor.

Canal P
JFET
Canal N
Canal P
MESFET Canal N Acumulación
Canal N
FET
MOSFET Canal P
Deplexión
Canal N

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Características comunes a todo tipo de transistores
• Dispositivos de 3 terminales
• Potencia consumida en entrada es menor que la controlada en la
salida
• La salida se comporta como:
• Interruptor:
• Corte: circuito abierto
• Saturación: circuito cerrado
• Fuente de corriente controlada. Amplificador en zona lineal

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Transistor NPN

Colector (N)
Base
(P)
NPN Emisor (N)

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Curvas características NPN

IC IB[A] VCE=5V
IB C + 100 VCE=0
+ VCE Curvas de VCE=10V
VBEB entrada
- E - VBE[V]

IC [mA] 0 0,6
IB= 400A
40 Comportamiento similar al
IB= 300A
de un diodo
IB= 200A Curvas de
20
I = 100A salida
B
IB=0 VCE [V]
0 A
2 4 6
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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Curvas características NPN
IC [mA]
IB= 400A
40
IB= 300A

IB= 200A Curvas de salida

20
IB= 100A

IB=0A VCE [V]

0 2 4 6

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Determinación región de operación de transistor

Sabemos que los voltímetros presentan los

siguientes valores:

Así pues, la tensión

Esto quiere decir que BE está polarizada

directamente

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Determinación región de operación de transistor

La corriente en la base es:

La corriente en el colector es:

La ganancia obtenida es:

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ELEMENTOS ELECTRÓNICOS. SEÑALES
• Determinación región de operación de transistor
Como hay ganancia, el transistor está en la zona lineal activa.
La tensión colector emisor es:

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