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DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES PARTE
II

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Juan Arias, Katherine Valladares
15/07/2016

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1. Con referencia al ejemplo 5.4 realizar digitalmente el controlador analógico diseñado.
Para la digitalización utilice los métodos de Euler en adelanto y atraso. Para el efecto
seleccione un periodo de muestreo adecuado y justifque cuál fue su criterio de selección.
Comente factibilidad de realización de software según los métodos de digitalización
utilizados. Finalmente, implemente el software de la función de transferencia del controldor
digital que sea realizable (Matlab-Simulink), respuesta a cambio de setpoint y
perturbaciones. Utilice los tiempos de simulación y de inicio de perturbación que considere
adecuados.

Planta:
Especificaciones de diseño
p=4

( )
( ) ( )

( ) ( )

( ) ( ) ( )

1=1

14=4+k k=10

100=k*a a=10

( ) ( ) ( )

Para nuestro periodo de muestreo obtenemos el tiempo de subida

Donde
Discretización Controlador :

Euler en atraso

( )
( ) ( )
Euler en adelanto

( ) ( ) ( )

La digitalización de la planta se realizó por el método ZOH por medio del software matlab y
el comando c2d.

Programa Euler en atraso

%% Digitalizar la planta G(s)

gs = tf(1,[1 4 0])
T=0.01;
%%Diseño del controlador digital
cs = tf([10 100],[1])
%Discretizacion de la planta
gz=c2d(gs,T)
%% Diseño del controlador digital por emulación de controlador analógico
%Euler en atraso:
cz_atraso = tf([1100 -1000],[1 0],T)
%% Validacion
figure(1)
step(feedback(cs*gs,1),1.5)%Controlador continuo
hold on
step(feedback(Cz_atraso*Gz,1))%Controlador digital
grid on
hold off
%% Realización de software del controlador digital
open('modelo_perturbacion_emulacion');
sim('modelo_perturbacion_emulacion');
stairs(y.time,y.Data)
Gráfica

Simulink
Gráfica de la salida del controlador

Gráfica de la respuesta del sistema

Programa Euler en adelanto

%% Digitalizar la planta G(s)

gs = tf(1,[1 4 0])
T=0.01;
%%Diseño del controlador digital
cs = tf([10 100],[1])
%Discretizacion de la planta
gz=c2d(gs,T)
%% Diseño del controlador digital por emulación de controlador analógico
%Euler en adelanto:
cz_adelanto = tf([1000 -900],[1],T)
%% Validacion
figure(2)
step(feedback(cs*gs,1),1.5)%Controlador continuo
hold on
step(feedback(cz_adelanto*gz,1))%Controlador digital
grid on
hold off
%% Realización de software del controlador digital
open('modelo_perturbacion_emulacion');
sim('modelo_perturbacion_emulacion');
stairs(y.time,y.Data)

Gráfica

Gráfica de la salida del controlador

Gráfica de la respuesta del sistema

Análisis de resultados

Al ser un controlador con operación proporcional y derivativa, el diseño implementado cumple

lo esperado al controlar y reducir el sobreimpulso ocasionado por la acción proporcional. La
acción derivativa mantiene al error al mínimo corrigiendo proporcionalmente el mismo al
momento que este se produce.

Se puede observar que el momento de ingresar una perturbación al sistema , este no lo

rechaza, por esta razón este tipo de controladores no son muy usados por sí solos, si no que se
los integra a una acción integral para poder controlar tanto la parte estática como dinámica del
sistema.

Al utilizar Euler en atraso al momento de digitalizar el controlador, se logra una mejor

estabilidad en el sistema, pero es más propenso a la distorsión. Al contrario cuando se usa
Euler en adelanto para la misma labor, se consigue muy poca distorsión, pero aumenta la
posibilidad de inestabilidad en el sistema.

2. Repita el diseño digital y análisis anterior con referencia al ejemplo 5.6.

Planta:
( )
( )

Especificaciones de diseño:

( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) ( ) ( ) ( )
 1=1
10=

K=
k=40.64

k*a= a=1.73

( ) ( )

Para nuestro periodo de muestreo obtenemos el tiempo de subida

Donde

Discretización Controlador :

Euler en atraso

( )
( )
Euler en adelanto

( )
( )
La digitalización de la planta se realizó por el método ZOH por medio del software matlab y
el comando c2d.
Programa Euler en atraso

%% Digitalizar la planta G(s)

gs = tf(1,[1 10 0])
T=0.03;
%%Diseño del controlador digital
cs = tf([40.64 70.31],[1 0])
%Discretizacion de la planta
gz=c2d(gs,T)
%% Diseño del controlador digital por emulación de controlador analógico
%Euler en atraso:
cz_atraso = tf([42.75 -40.613],[1 -1],T)
%% Validacion
figure(1)
step(feedback(cs*gs,1),5)%Controlador continuo
hold on
step(feedback(cz_atraso*gz,1))%Controlador digital
grid on
hold off
%% Realización de software del controlador digital
open('modelo_perturbacion_emulacion');
sim('modelo_perturbacion_emulacion');
stairs(y.time,y.Data)

Gráfica
Simulink

Gráfica de la salida del controlador

Gráfica de la respuesta del sistema

Programa Euler en adelanto

%% Digitalizar la planta G(s)
gs = tf(1,[1 10 0])
T=0.03;
%%Diseño del controlador digital
cs = tf([40.64 70.31],[1 0])
%Discretizacion de la planta
gz=c2d(gs,T)
%% Diseño del controlador digital por emulación de controlador analógico
%Euler en adelanto:
cz_adelanto = tf([40.64 -38.528],[1 -1],T)
%% Validacion
figure(2)
step(feedback(cs*gs,1),5)%Controlador continuo
hold on
step(feedback(cz_adelanto*gz,1))%Controlador digital
grid on
hold off
%% Realización de software del controlador digital
open('modelo_perturbacion_emulacion');
sim('modelo_perturbacion_emulacion');
stairs(y.time,y.Data)

Gráfica

Gráfica de la salida del controlador

Gráfica de la respuesta del sistema

Análisis de resultados

Al ser un controlador con acción proporcional e integral, se logra que el sistema rechace las
perturbaciones como se puede observar en la última gráfica de respuesta del sistema, lo que
no se puede lograr con un controlador que no tenga acción integral.

La parte integral del controlador tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por la parte proporcional del mismo. Al no poseer acción derivativa el
sobreimpulso aumenta, por lo que es necesario incluir la misma si se quiere controlar dicho
sobreimpulso. Esto se observa comparando las gráficas de los dos ejercicios realizados.
Al utilizar Euler en atraso al momento de digitalizar el controlador, se logra una mejor
estabilidad en el sistema, pero es más propenso a la distorsión. Al contrario cuando se usa
Euler en adelanto para la misma labor, se consigue muy poca distorsión, pero aumenta la
posibilidad de inestabilidad en el sistema.

Por todo el análisis realizado tanto para el controlador PD y el PI se observa que tanto la parte
proporcional, como la integral y derivativa se complementan en un controlador PID para lograr
un control tanto en la parte dinámica como estática del sistema.

3. Analice las formas discretas de los controladores PI y PD. Diseñe ahora en forma digital
directa los casos anteriores. En este item, es sufciente la simulación en Matlab, no hace falta
la implementación del software.
Súper posición de las gráficas del ejercicio 1y 3.1:
Súper posición de las gráficas del ejercicio 2y 3.2: