Controladores PID

• En la industria se utilizan dispositivos comerciales que logran acciones similares a

las redes de adelanto y atraso denominados controladores PID.
• La estructura de un PID es simple (fortaleza), pero no todos los sistemas se
controlan satisfactoriamente con un PID (debilidad). Los miembros de la familia
PID incluyen tres acciones: Proporcional (P), Integral (I) y Derivativa (D).
• P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es
proporcional al error, es decir:

u(t) = Kp e(t), Dp (s) = Kp

con Kp una ganancia proporcional ajustable. Puede controlar cualquier planta

estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente.
• I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al
error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
Z t
Ki
u(t) = Ki e(τ )dτ, Di (s) =
0 s
. – p.1/5
Controladores PID
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de
control distinta de cero. En la acción integral, la señal de control u(t) tiene un valor
diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero. Dada una referencia constante, o
perturbaciones constantes, el error en régimen permanente es cero.
• PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante

t  
1
Z
Kp
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ, DP I (s) = Kp 1 + s
Ti 0 Ti

con Ti el tiempo integral y es quien ajusta la acción integral.

• La acción P proporciona una acción de control más rápida que solo la acción I.
Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Un control PI es
adecuado para procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden.
• PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:

de(t)
u(t) = Kp e(t) + Kp Td , DP D (s) = Kp + sKp Td
dt
. – p.2/5
Control PID
Td es una constante denominada tiempo derivativo.
• Esta acción tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de
control, con la desventaja que amplifica las señales de ruido y puede provocar
saturación en el actuador. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí
sola, debido a que sólo es eficaz durante períodos transitorios. Unida a la acción
proporcional, se responde rápidamente a cambios del error.
• PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, reune las ventajas de
las tres acciones individuales.

t  
1
Z
Kp de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ + Kp Td , DP ID (s) = Kp 1 + + sTd
Ti 0 dt Ti s

Método de ajuste de Ziegler y Nichols (por oscilación).

r u y
Kp G(s)
-
. – p.3/5
Método de Ziegler y Nichols (oscilación)
Método válido solo para sistemas estables en lazo abierto. Consta de tres pasos:
1. Usando solo la acción P, comenzando por Kp pequeño e incrementar hasta
observar una oscilación (lineal) en la salida.
2. El valor de Kp donde ocurre la oscilación se denomina ganancia crítica y se
denota como Kc . Note que Kc no es otra cosa que el márgen de ganancia. El
valor del período de la oscilación se denomina período crítico Tc . Note que Tc no
es otra cosa que Tc = 2π
ωc , con ωc la frecuencia angular del cruce de la ganancia de
lazo por −180◦ .
3. Ajustar los parámetros del controlador según:
Kp Ti Td
P 0.5 Kc
PI 0.45 Kc Tc
1.2
PID 0.6 Kc 0.5 Tc T8c
Parámetros de ajuste por método de oscilación

. – p.4/5
Ejemplo: Ziegler y Nichols
Ajuste los parámetros para un controlador tipo PID para el sistema con realimentación
unitaria:

1 Kp
G(s) = Con solo acción P → L(s) =
(s + 1)3 s3 + 3s2 + 3s + 1

El valor de ganancia y período críticos se obtienen para Kp = Kc tal que L(s) = −1

(cruce por −180◦ ).

Kc
= −1
s3 + 3s2 + 3s + 1
Kc
= −1
(1 − 3ωc2 ) + jωc (3 − ωc2 )

√
Luego, ωc = 3 y Kc = 8. Tc = 2π ωc = 3.63.
Usando la tabla se obtiene Kp = 0.6Kc = 4.8, Ti = 0.5Tc = 1.81 y Td = 0.125Tc =
0.45
. – p.5/5