Modelado y simulación de un robot rígido de dos grados de libertad

Por otro lado, la energía potencial asociado a los eslabones

De esta manera, para obtener el modelo matemático de un de la Figura 1, de acuerdo a (4), están determinadas por,
robot de 2 grados de libertad se parte de la Ec. (1). Para U (q)  U1 (q)  U 2 (q )   m1lc1 g cos(q1 ) 
encontrar la energía cinética asociada a los eslabones 1 y 2  [m l g cos(q )
(11)
2 1 1
se consideran los centros de masas de cada eslabón. De
acuerdo a la Ec. (3), la energía cinética asociada al sistema  m2lc 2 g cos(q1  q2 )].
está determinada por,
Así, sustituyendo las Ecs. (10) y (11), en la Ec. (2) se
K (q, q)  K1 (q, q)  K 2 (q, q), obtiene el lagrangiano del robot rígido de dos grados de
(5) libertad,
1 1  1 1 
  m1v12  I1q12    m2 v22  I 2 (q1  q2 )2  .
2 2  2 2  1 2 2 1 2 1
L ( q, q )  m1lc1q1  I1q1  m2l12 q12
2 2 2
donde m1 y m2 denotan las masas de los eslabones, I 1 e I 2
1
representan los momentos de inercia del eslabón 1 y 2,  m2lc 2  q1  2q1q2  q22  q12
2 2

2 (12)
respectivamente, v1 y v2 son la rapidez del centro de masa
 m2l1lc 2  q12  q1q2  cos(q2 )
de los eslabones, cuya representación en términos de las
coordenadas cartesianas es v1   x1 y1 T y v2   x2 y2 T . 1
 I 2  q1  q2   m1lc1 g cos(q1 )  m2l1 g cos(q1 )
2

2
A su vez, las coordenadas del centro de masa del eslabón 1
 m2lc 2 g cos(q1  q2 ).
en el plano X-Y son:

x1  lc1 sin  q1  ,
De acuerdo a (1), las ecuaciones de movimiento del sistema
(6) de la Figura 1 quedan dadas por,
y1  lc1 cos  q1  ,
d  L(q, q)  L(q, q)
mientras que las coordenadas para el centro de masa del    1 ,
dt  q1  q1 (13)
eslabón 2 quedan expresadas por,
d  L(q, q)  L(q, q)
  2,
x2  l1 sin(q1 )  lc 2 sin  q1  q1  , (7)
dt  q2  q2
y2  l1 cos  q1   lc 2 cos  q1  q1  ,
con L(q, q ) definido por (12). Desarrollando las ecuaciones
en consecuencia el vector velocidad de dichos eslabones es: de movimiento (13), se obtiene para el eslabón 1 lo
siguiente,
 x   lc1 cos(q1 )q1 
v1   1    , L  q, q 
 y1  lc1 sin  q1  q1  (8)   m1lc21  m2l12  q1  m2lc22  q1  q2 
q1
 x  l cos(q1 )q1  lc 2 cos  q1  q2  q1  q2    m2l1lc 2 cos(q2 )  2q1  q2 
(14)
v2   2    c1 .
 y2   l1 sin(q1 )q1  lc 2 sin  q1  q2  q1  q2  
 I1q1  I 2  q1  q2  ,

Por lo tanto la velocidad al cuadrado de cada eslabón resulta

ser: d  L  q, q  
   m1lc1  m2l1  m2lc 2  2m2l1lc 2 cos(q2 )  q1
2 2 2

dt  q1  
(15)
v12  lc21q12 ,   m2lc22  m2l1lc 2 cos(q2 )  q2
(9)
v22  l12 q12  lc21  q12  2q1q2  q22   2l1lc 2  q12  q1q2  cos  q2  .  2m2l1lc 2 sin(q2 )q1q2
 m2l1lc 2 sin(q2 )q22  I1q1  I 2  q1  q2  ,
De esta manera las energías cinéticas asociadas a cada
eslabón del robot rígido están determinadas por:
L  q, q 
   m1lc1  m2l1  g sin(q1 )  m2lc 2 g sin(q1  q2 ). (16)
1 2 2 1 2 q1
K1 (q, q)  m1lc1q1  I1q1
2 2
1 1 (10) Mientras que para el eslabón 2 se tiene que,
K 2 (q, q)  m2l121q12  m2lc22  q12  2q1q2  q22  q12
2 2
L  q, q 
2 1
 m2l1lc 2  q1  q1q2  cos(q2 )  I 2  q1  q2  .
2  m2lc22 q1  m2lc22 q2  m2l1lc 2 cos(q2 )q1 (17)
2 q2
 I 2  q1  q2  ,

Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol.5, No. 1, March 2011 323 http://www.lajpe.org
H. M. Maldonado-Del Toro, R. Silva-Ortigoza, E. R. Ramos-Silvestre, V
d  L  q, q  
  m2lc 2 q1  m2lc 2 q2  m2l1lc 2 cos(q2 )q1
2 2
 (18)
dt  q2 
 m2l1lc 2 sin(q2 )q1q2  I 2  q1  q2  ,

L  q, q 
 m2l1lc 2 sin(q2 )  q12  q1q2  (19)
q2
 m2lc 2 g sin(q1  q2 ).

Finalmente, las ecuaciones de movimiento para el sistema

mostrado en la Figura 1, tras haber empleado el método de
Euler-Lagrange, quedan determinadas por,

 1   m1lc21  m2l12  m2lc22  2m2l1lc 2 cos(q2 ) q1

  m2lc22  m2l1lc 2 cos(q2 )  q2  2m2l1lc 2 sin(q2 )q1q2 (20)
 m2l1lc 2 sin(q2 )q  I1q1  I 2  q1  q2 
2
2

  m1lc1  m2l1  g sin(q1 )  m2lc 2 g sin(q1  q2 ),

 2  m2lc22 q1  m2lc22 q2  m2l1lc 2 cos(q2 )q1  I 2  q1  q2  (21)

 m2l1lc 2 sin(q2 )q12  m2lc 2 g sin(q1  q2 ).

El modelo del sistema (20)-(21) puede escribirse en la

forma general,

  M (q)q  C (q, q)q  g (q). (22)

O bien,

 1   M 11 (q) M 12 (q)   q1 
    M (q) M 22 (q)   q2 
 2   21 (23)
 C ( q, q ) C12 (q, q)   q1   g1 (q ) 
  11 
C22 (q, q)   q2   g 2 (q) 
,
C21 (q, q)

donde:

M 11  q   m1lc21  m2l12  m2lc22  2m2l1lc 2 cos(q2 )  I1  I 2 ,

M 12  q   m2lc22  m2l1lc 2 cos(q2 )  I 2 ,
M 21 (q )  m2lc22  m2l1lc 2 cos(q2 )  I 2 ,
M 22 (q )  m2lc22  I 2 , (24)
C11 (q, q )  m2l1lc 2 sin(q2 )q2 ,
C12 (q, q)  m2l1lc 2 sin(q2 )  q1  q2  ,
C21 (q, q)  m2l1lc 2 sin(q2 )q1 ,
C22 (q, q)  0,
g1 (q )   m1lc1  m2l1  g sin(q1 )  m2lc 2 g sin(q1  q2 ),
g 2 (q )  m2lc 2 g sin(q1  q2 ),