Universidad Politécnica de Cartagena

Grado en Química Industrial

Control de Procesos Químicos. Convocatoria febrero 2018

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

En el esquema de la figura: diámetro de los tanques es 10 cm y 15 cm, las constante de las

válvulas es (0.025/16)*0.6, el flujo de entrada es de 10 litros/minuto

1. Ecuaciones dinámicas del sistema

2. Modelo del sistema con funciones de tranferencia

Problema 2 (2.5 puntos)

Un depósito se llena mediante una bomba que incorpora un controlador de flujo. El depósito
tiene un diámetro de 1 m y una salida con una válvula de constante 0.001. La apertura de la
válvula es 0.5. Plantear un esquema para controlar la altura del tanque de forma que el
depósito pueda subir su nivel 1 metro (+- 2%) en 10 minutos. Modelar la bomba mediante un
sistema de primer orden con una constante de tiempo de 10 segundos y que puede dar un
máximo de 100 litros/minuto.

4
𝑡𝑠 (2%) =
𝜔𝑛 𝜁
 Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria febrero 2018
CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)
En el lazo que controla la temperatura de un horno se han encontrado deficiencias que, en
principio, pueden achacarse a dos circunstancias:
• Variabilidad en el set point de temperatura
• Variabilidad en la carga y la temperatura de entrada de la misma
Proponer una solución para el problema.

Cuestión 2: (1 punto)
Diseñar un controlador para que el sistema
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 8)
Tenga una tasa de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia natural de 3.14

Cuestión 3: (1 punto)
Calcular la forma discreta del controlador obtenido en la Cuestión 2

Cuestión 4: (1 puntos)
Se pretende controlar la planta:
5𝑒 −7𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(3𝑠 + 1)
De forma que el amortiguamiento sea de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14.
Proponer un esquema de control y calcular el controlador.

Cuestión 5: (1 punto)
Dado el sistema que tiene por respuesta escalón
K Ti Td
1/a
30
0.9/a 3L
1.2/a 2L L/2
20

10
y

-10

-20

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo

Modelo del sistema en forma de función de transferencia

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols. Justificar la elección
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Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2017

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

F1 F2
T1 T2

a
F
T
En la figura se representa un tanque de mezcla de un único líquido a dos temperaturas
diferentes.
1- Ecuaciones dinámicas del sistema.
2- Matriz de funciones de transferencia.

Problema 2 (2.5 puntos)

Para caracterizar el funcionamiento de un horno se lleva a cabo un test mediante entrada

escalón. Se utiliza una entrada de valor 50% del máximo y se observa que la salida alcanza, en
estacionario, el 40% del valor máximo, midiéndose un valor de 25.28% a las 10 unidades de
tiempo. Se pide:

1- Diseñar un controlador de forma que la constate de amortiguamiento sea 0.9 y el

4
tiempo de establecimiento, 𝑡𝑠 (2%) = 𝜔 𝜁 , de 5 unidades de tiempo.
𝑛
2- Se pretende utilizar el sistema con una referencia del 90% durante 100 unidades de
tiempo seguida de un valor del 30% durante otras 100 unidades de tiempo. Comentar
que problemas pueden aparecer y cómo se pueden tratar dichos problemas
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Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2017

CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)
Dado el sistema representado en el esquema:
Para identificar P1 se realiza un “step test” con una entrada de 50% del rango obteniendo una
salida de 31.6% del rango a 1 segundo, la salida final alcanza el 50% del rango. En el caso de P2
con la entrada del 50 % se obtiene una salida de 15.8 % a los 10 segundos y una salida final de
25%.

1 1
u y1 y
P1 P2

- Proponer un modelo de función de transferencia para P1 y P2

Cuestión 2: (1 punto)
Para el problema propuesto en la cuestión 1, proponer un esquema de control y calcular los
parámetros del mismo de forma que:
- La constante de tiempo de y1 sea de 0.1
- La salida y tenga un amortiguamiento de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14

Cuestión 3: (1 punto)
Discretizar los controladores propuestos en la Cuestión 2

Cuestión 4: (1 punto)
El control de temperatura de un horno se realiza mediante un controlador de tipo PI, se viene
observando que el controlador tiende a saturarse con frecuencia. Comentar los problemas que
puede producir dicha saturación y proponer una posible solución.

Cuestión 5: (1 punto)
Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

𝑠−1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
−6 𝑠−2
[(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]

Calcular la matriz de desacoplo

Si se utiliza con control con: KP1=1, KI1=0.1, KD1=0.01 y KP2=1,KI2=0.2
Expresar la ley de control para cada una de las variables.
Expresión, en forma de producto de matrices, del funcionamiento del sistema en lazo cerrado
(relación entre la salida y el Set Point.
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Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria junio 2017

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1: (2.5 puntos)

En la figura se representa un tanque cónico. Se considera un flujo de entrada fi(t) y una

apertura para la válvula a(t)
- Modelar el sistema.
- Expresar el modelo en forma de función de transferencia de forma que la salida del sistema
sea el flujo de salida del tanque.

Problema 2: (2.5 puntos)

Dado el sistema representado en el esquema:

Para identificar P1 se realiza un “step test” con una entrada de 50% del rango obteniendo una
salida de 31.6% del rango a 1 segundo. Y una salida final del 50% del rango. En el caso de P2
con la entrada del 50 % se obtiene una salida de 15.8 % a los 10 segundos y una salida final de
25%.

1 1
u y1 y
P1 P2

Proponer un esquema de control y calcular los parámetros del mismo de forma que:
- La constante de tiempo de y1 sea de 0.1
- La salida y tenga un amortiguamiento de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14
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Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria junio 2017

CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

Polos y ceros que añaden los controladores (P, PI, PD, PID) a la planta, calcular la posición en
lazo abierto y cómo se modifica el lugar de las raíces para una planta con un polo y para una
planta con dos polos reales.

Cuestión 2: (1 punto)

Se pretende diseñar un sistema de control de temperatura para una casa, hacer una propuesta
justificada para compensar el efecto de la temperatura en el exterior

Cuestión 3: (1 punto)

Diseñar un controlador para que el sistema

1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 8)
Tenga una tasa de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia natural de 3.14
4
Discretizar el controlador obtenido, 𝑡𝑠 (2%) = 𝜔 𝜁
𝑛

Cuestión 4: (1 puntos)

Se pretende controlar la planta:

5𝑒 −7𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(3𝑠 + 1)
De forma que el amortiguamiento sea de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14.

Proponer un esquema de control y calcular el controlador.

Cuestión 5: (1 puntos)

Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

𝑠−1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
−6 𝑠−2
(𝑠
[ + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]

- Calcular la matriz de desacoplo

Si se utiliza con control con: KP1=1, KI1=0.1, KD1=0.01 y KP2=1,KI2=0.2
- Expresar la ley de control para cada una de las variables.
- Expresión, en forma de producto de matrices, del funcionamiento del sistema en lazo cerrado
(relación entre la salida y el Set Point.
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria febrero 2017

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

En el esquema de la figura: diámetro de los tanques es 10 cm y 15 cm, las constante de las

válvulas es (0.025/16)*0.6, el flujo de entrada es de 10 litros/minuto

3. Ecuaciones dinámicas del sistema

4. Modelo lineal del sistema

Problema 2: (2.5 puntos)

Dado el sistema representado en el esquema:

1 1
1 1
s+1 y1 10s+1
u y
P1 P2

Proponer un esquema de control y calcular los parámetros del mismo de forma que:
- La constante de tiempo de y1 sea de 0.1
- La salida y tenga un amortiguamiento de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria febrero 2017

CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

En el lazo que controla la temperatura de un horno se han encontrado deficiencias que, en

principio, pueden achacarse a dos circunstancias:
• Variabilidad en el set point de temperatura
• Variabilidad en la carga y la temperatura de entrada de la misma
Proponer una solución para el problema.

Cuestión 2: (1 punto)

Diseñar un controlador para que el sistema

1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 8)
Tenga una tasa de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia natural de 3.14
Discretizar el controlador obtenido

Cuestión 3: (1 punto)

Estudiar cómo afecta la adicción de un cero en:

• Un sistema con un solo polo
• Un sistema con dos polos
• Un sistema con tres polos

Cuestión 4: (2 puntos)
Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

𝑠−1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
−6 𝑠−2
[(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]

Calcular la matriz de desacoplo

Si se utiliza con control con: KP1=1, KI1=0.1, KD1=0.01 y KP2=1,KI2=0.2
Expresar la ley de control para cada una de las variables.
Expresión, en forma de producto de matrices, del funcionamiento del sistema en lazo cerrado
(relación entre la salida y el Set Point.
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Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2016

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

Modelo del sistema:

Fi
Ti

a1

a2 a3
F
T

Problema 2 (2.5 puntos)

Para caracterizar el funcionamiento de un horno se lleva a cabo un test mediante entrada

escalón. Se utiliza una entrada de valor 50% del máximo y se observa que la salida alcanza, en
estacionario, el 40% del valor máximo, midiéndose un valor de 25.28% a las 10 unidades de
tiempo. Se pide:

3- Diseñar un controlador de forma que la constate de amortiguamiento sea 0.9 y el

4
tiempo de establecimiento, 𝑡𝑠 (2%) = 𝜔 𝜁 , de 5 unidades de tiempo.
𝑛
4- Se pretende utilizar el sistema con una referencia del 90% durante 100 unidades de
tiempo seguida de un valor del 30% durante otras 100 unidades de tiempo. Comentar
que problemas pueden aparecer y cómo se pueden tratar dichos problemas
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Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2016

CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

Influencia de los diferentes parámetros de un controlador PID

Cuestión 2: (1 punto)

El control de temperatura de un horno se realiza mediante un controlador de tipo PI, se viene

observando que el controlador tiende a saturarse con frecuencia. Comentar los problemas que
puede producir dicha saturación y proponer una posible solución.

Cuestión 3: (1 puntos)

Se pretende controlar la planta:

5𝑒 −7𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(3𝑠 + 1)
De forma que el amortiguamiento sea de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14.

Proponer un esquema de control y calcular el controlador.

Cuestión 4: (2 puntos)
Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

𝑠−1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
−6 𝑠−2
[(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]

Calcular la matriz de desacoplo

Si se utiliza con control con: KP1=1, KI1=0.1, KD1=0.01 y KP2=1,KI2=0.2
Expresar la ley de control para cada una de las variables.
Expresión, en forma de producto de matrices, del funcionamiento del sistema en lazo cerrado
(relación entre la salida y el Set Point.
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria junio 2016

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

En el esquema de la figura: diámetro de los tanques es 10 cm y 15 cm, las constante de las

válvulas es (0.025/16)*0.6, el flujo de entrada es de 10 litros/minuto

5. Ecuaciones dinámicas del sistema

6. Modelo lineal del sistema

Problema 2 (2.5 puntos)

Una planta con función de transferencia:

𝑒 −8𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 8)

tiene un actuador de ganancia unidad y constante de tiempo tau=10.

Se pretende que el actuador presente una constante de tiempo de 2 y la salida de la planta

tenga un amortiguamiento de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14

1. Esquema de control para resolver el problema

2. Calcular los controladores necesarios
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria junio 2016

CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

En el lazo que controla la temperatura de un horno se han encontrado deficiencias que, en

principio, pueden achacarse a dos circunstancias:
• Variabilidad en el set point de temperatura
• Variabilidad en la carga y la temperatura de entrada de la misma
Proponer una solución para el problema.

Cuestión 2: (1 punto)

Diseñar un controlador para que el sistema

1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 8)
Tenga una tasa de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia natural de 3.14
Discretizar el controlador obtenido

Cuestión 3: (1 punto)

Estudiar cómo afecta la adicción de un cero en:

• Un sistema con un solo polo
• Un sistema con dos polos
• Un sistema con tres polos

Cuestión 4: (1 punto)

Control Rango Partido y control Rango Medio

Cuestión 5: (1 punto)

Dado el sistema con matriz

1 1
(𝑠 + 1) (𝑠 + 3)
𝑃(𝑠) =
1 1
[(𝑠 + 1) (𝑠 + 1)]

Expresar las ecuaciones del sistema controlado con desacoplo en lazo cerrado con:

Kp1=0.3, Ki1=0.35
Kp2=0.29
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria febrero 2016

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

Modelar el tanque de la figura.

Obtener la función de transferencia que relaciona la altura del tanque con la apertura de la
válvula de salida en el caso de un tanque cónico. Suponer un flujo de entrada constante de 5
litros por minuto.

La válvula es de 1/8 de pulgada con Cv=0.6.

Comparar con lo que se obtendría con un tanque recto de sección circular de 2m de diámetro.

Problema 2 (2.5 puntos)

Un depósito se llena mediante una bomba que incorpora un controlador de flujo. El depósito
tiene un diámetro de 1 m y una salida con una válvula de 1 pulgada con Cv=0.6. La apertura de
la válvula es 0.5. Plantear un esquema para controlar la altura del tanque de forma que el
depósito pueda subir su nivel 1 metro (+- 2%) en 10 minutos. Modelar la bomba mediante un
sistema de primer orden con una constante de tiempo de 10 segundos y que puede dar un
máximo de 100 litros/minuto.

4
𝑡𝑠 (2%) =
𝜔𝑛 𝜁
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria febrero 2016

CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

El control feedforward

Cuestión 2: (1 punto)

El control de temperatura de un horno se realiza mediante un controlador de tipo PI, se viene

observando que el controlador tiende a saturarse con frecuencia. Comentar los problemas que
puede producir dicha saturación y proponer una posible solución.

Cuestión 3: (2 puntos)

Se pretende controlar la planta:

5𝑒 −7𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(3𝑠 + 1)
De forma que el amortiguamiento sea de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14.

Proponer un esquema de control y calcular el controlador.

Cuestión 4: (1 punto)

Dado el sistema con matriz

1 1
(𝑠 + 1) (𝑠 + 3)
𝑃(𝑠) =
1 1
[(𝑠 + 1) (𝑠 + 1)]

Expresar las ecuaciones del sistema controlado con desacoplo con:

Kp1=0.3
Ki1=0.35

Kp2=0.29
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2015

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

Para caracterizar el funcionamiento de un horno se lleva a cabo un test mediante entrada

escalón. Se utiliza una entrada de valor 50% del máximo y se observa que la salida alcanza, en
estacionario, el 40% del valor máximo, midiéndose un valor de 25.28% a las 10 unidades de
tiempo. Se pide:

5- Diseñar un controlador de forma que la constate de amortiguamiento sea 0.9 y el

4
tiempo de establecimiento, 𝑡𝑠 (2%) = 𝜔 𝜁 , de 5 unidades de tiempo.
𝑛
6- Se pretende utilizar el sistema con una referencia del 90% durante 100 unidades de
tiempo seguida de un valor del 30% durante otras 100 unidades de tiempo. Comentar
que problemas pueden aparecer y cómo se pueden tratar dichos problemas

Problema 2 (2.5 puntos)

F1 F2
T1 T2

a
F
T
En la figura se representa un tanque de mezcla de un único líquido a dos temperaturas
diferentes.
3- Ecuaciones dinámicas del sistema.
4- Matriz de funciones de transferencia.
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2015

CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)
El control feedforward

Cuestión 2: (1 punto)
Dado el sistema que tiene por respuesta escalón

Step Response
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
Amplitude

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7 7.2 7.4 7.6 7.8 8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
Time (sec)

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols

Controlador K Ti Td
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2

Cuestión 3: (1 punto)
Discretizar el controlador propuesto en la Cuestión 2

Cuestión 4: (2 puntos)
Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

𝑠−1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
−6 𝑠−2
[(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]

Calcular la matriz de desacoplo

Si se utiliza con control con: KP1=1,KI1=0.1,KD1=0.01 y KP2=1,KI2=0.2
Expresar la ley de control para cada una de las variables.
Expresión, en forma de producto de matrices, del funcionamiento del sistema en lazo cerrado
(relación entre la salida y el Set Point.
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria junio 2015

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

Modelar el sistema de la figura

Fi
Ti

a1

a2 a3
F
T

Problema 2 (2.5 puntos)

Un depósito se llena mediante una bomba que incorpora un controlador de flujo. El depósito
tiene un diámetro de 1 m y una salida con una válvula de 1 pulgada con Cv=0.6. La apertura de
la válvula es 0.5. Plantear un esquema para controlar la altura del tanque de forma que el
depósito pueda subir su nivel 1 metro (+- 2%) en 10 minutos. Modelar la bomba mediante un
sistema de primer orden con una constante de tiempo de 10 segundos y que puede dar un
máximo de 100 litros/minuto.

4
𝑡𝑠 (2%) =
𝜔𝑛 𝜁
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria junio 2015

CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

En el caso de que la apertura de la válvula del problema 2 variase en el tiempo, ¿qué posible
solución se podría proponer para contrarrestar los efectos de la variación?

Cuestión 2: (1 punto)

El control de temperatura de un horno se realiza mediante un controlador de tipo PI, se viene

observando que el controlador tiende a saturarse con frecuencia. Comentar los problemas que
puede producir dicha saturación y proponer una posible solución.

Cuestión 3: (2 puntos)

Se pretende controlar la planta:

5𝑒 −7𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(3𝑠 + 1)
De forma que el amortiguamiento sea de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14.

Proponer un esquema de control y calcular el controlador.

Cuestión 4: (1 punto)

Dado el sistema con matriz

1 1
(𝑠 + 1) (𝑠 + 3)
𝑃(𝑠) =
1 1
[(𝑠 + 1) (𝑠 + 1)]

Expresar las ecuaciones del sistema controlado con desacoplo con:

Kp1=0.3
Ki1=0.35

Kp2=0.29
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria febrero 2015

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

Modelar el tanque de la figura.

Obtener la función de transferencia que relaciona la altura del tanque con la apertura de la
válvula de salida en el caso de un tanque cónico. Suponer un flujo de entrada constante de 5
litros por minuto.

La válvula es de 1/8 de pulgada con Cv=0.6.

Comparar con lo que se obtendría con un tanque recto de sección circular de 2m de diámetro.

Problema 2: (2.5 puntos)

Dado el sistema representado en el esquema:

1 1
1 1
s+1 y1 10s+1
u y
P1 P2

Proponer un esquema de control y calcular los parámetros del mismo de forma que:
- La constante de tiempo de y1 sea de 0.1
- La salida y tenga un amortiguamiento de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria febrero 2015

CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)
Controlador PID. Esquema, ecuación e interpretación de los parámetros

Cuestión 2: (1 punto)
El nivel de una balsa se controla mediante un equipo de bombeo que lleva incorporado un
controlador de flujo. Proponer y justificar un esquema de control para el control de nivel.

Cuestión 3: (1 punto)
En el funcionamiento de un horno de gas, mediante un control PID, se han detectado fallos. Se
ha observado que la válvula de entrada de gas se satura con frecuencia. Dar una posible causa
del malfuncionamiento y una solución al mismo. Esquema de la solución.

Cuestión 4: (2 puntos)
Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

𝑠−1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
−6 𝑠−2
[(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]

Calcular la matriz de desacoplo

Si se utiliza con control con: KP1=1,KI1=0.1,KD1=0.01 y KP2=1,KI2=0.2
Expresar la ley de control para cada una de las variables.
Expresión, en forma de producto de matrices, del funcionamiento del sistema en lazo cerrado
(relación entre la salida y el Set Point.
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2014

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

Una planta con función de transferencia:

1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 8)

tiene un actuador de ganancia unidad y constante de tiempo tau=10.

Se pretende que el actuador presente una constante de tiempo de 2 y la salida de la planta

tenga un amortiguamiento de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14

3. Esquema de control para resolver el problema

4. Calcular los controladores necesarios

Problema 2 (2.5 puntos)

Modelar el tanque de la figura.

Obtener la función de transferencia que relaciona la altura del tanque con la apertura de la
válvula de salida en el caso de un tanque cónico. Suponer un flujo de entrada constante de 5
litros por minuto.

La válvula es de 1/8 de pulgada con Cv=0.6.

Comparar con lo que se obtendría con un tanque recto de sección circular de 2m de diámetro.
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2014

CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)
Controlador PID. Esquema, ecuación e interpretación de los parámetros

Cuestión 2: (1 punto)
El nivel de una balsa se controla mediante un equipo de bombeo que lleva incorporado un
controlador de flujo. Proponer y justificar un esquema de control para el control de nivel.

Cuestión 3: (1 punto)
En el funcionamiento de un horno de gas, mediante un control PID, se han detectado fallos. Se
ha observado que la válvula de entrada de gas se satura con frecuencia. Dar una posible causa
del malfuncionamiento y una solución al mismo. Esquema de la solución.

Cuestión 4: (1 punto)
Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

1 1
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
1 1
[(𝑠 + 3) (𝑠 + 2)]

Si se utiliza con control por desacoplo con: KP1=10, KP2=5 y sin ponderación de la referencia.
Calcular la matriz de funciones de transferencia que relaciona la salida de la planta con la
referencia

Cuestión 5: (1 punto)
Dado el sistema que tiene por respuesta escalón

30

20

10
y

-10

-20

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols. Justificar la elección

K Ti Td
1/a
0.9/a 3L
1.2/a 2L L/2
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2014

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

F1 F2
T1 T2

F
T
En la figura se representa un tanque de mezcla de un único líquido a dos temperaturas
diferentes.
Ecuaciones dinámicas del sistema (1 punto).
Ecuaciones lineales de las dinámicas (1 punto).
Formulación con matriz de funciones de transferencia (0.5 puntos).

Problema 2 (2.5 puntos)

Se pretende controlar el sistema:

5𝑒 −3𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)

Las especificaciones son: amortiguamiento de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14.

Proponer un esquema (1 punto).
Calcular el controlador (1.5 puntos).
CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

Dos de los parámetros de un controlador PID vienen referidos al tiempo. Comenta y justifica el
porqué de esa denominación.

Cuestión 2: (1 punto)

El nivel de una balsa se controla mediante un equipo de bombeo que lleva incorporado un
controlador de flujo. Proponer y justificar un esquema de control para el control de nivel.

Cuestión 3: (1 punto)

El control de una unidad presenta un funcionamiento deficiente que se relaciona con la

variabilidad del punto de trabajo de la misma. Proponer una posible solución al problema.

Cuestión 4: (1 punto)

Comenta los problemas de seguridad que pueden darse en un reactor tipo batch con control
de temperatura mediante camisa. ¿Qué tipo de estrategia de control podría utilizarse?

Cuestión 5: (1 punto)

Dado el sistema que tiene por respuesta escalón

30

20

10
y

-10

-20

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols. Justificar la elección

K Ti Td
1/a
0.9/a 3L
1.2/a 2L L/2
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria junio 2014

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1 (2.5 puntos)

En el esquema de la figura: diámetro de los tanques es 10 cm y 15 cm, las válvulas son de 1/16
de pulgada con Cv=0.6, el flujo de entrada es de 10 litros/minuto

7. Ecuaciones dinámicas del sistema

8. Relación, en forma de matriz de funciones de transferencia ente las alturas de los
tanques y las aperturas de las válvulas

Problema 2 (2.5 puntos)

Una planta con función de transferencia:

1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 8)

tiene un actuador de ganancia unidad y constante de tiempo tau=10.

Se pretende que el actuador presente una constante de tiempo de 2 y la salida de la planta

tenga un amortiguamiento de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14

5. Esquema de control para resolver el problema

6. Calcular los controladores necesarios
CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)
Control PID. Interpretación de los parámetros que lo definen.

Cuestión 2: (1 punto)
En el control de temperatura de un tanque isotérmico se han detectado problemas que se
vinculan con la alta variabilidad en la temperatura del fluido que entra en el tanque. Proponer
una posible solución aportando el esquema de la misma.

Cuestión 3: (1 punto)
En el funcionamiento de un horno de gas, mediante un control PID, se han detectado fallos. Se
ha observado que la válvula de entrada de gas se satura con frecuencia. Dar una posible causa
del malfuncionamiento y una solución al mismo. Esquema de la solución.

Cuestión 4: (1 punto)
Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

1 1
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
1 1
[(𝑠 + 3) (𝑠 + 2)]

Si se utiliza con control por desacoplo con: KP1=10, KP2=5 y sin ponderación de la referencia.
Calcular la matriz de funciones de transferencia que relaciona la salida de la planta con la
referencia

Cuestión 5: (1 punto)
Dado el sistema que tiene por respuesta escalón

Step Response
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
Amplitude

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7 7.2 7.4 7.6 7.8 8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
Time (sec)

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols

Controlador K Ti Td
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria febrero 2014

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1: (2.5 puntos)

Diseñar un controlador para que el sistema
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 8)
Tenga una tasa de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia natural de 3.14
Describir como modifica el controlador el lugar de las raíces del sistema original.

Problema 2: (2.5 puntos)

Dado el sistema representado en el esquema:

1 1
1 1
s+1 y1 10s+1
u y
P1 P2

Proponer un esquema de control y calcular los parámetros del mismo de forma que:
- La constante de tiempo de y1 sea de 0.1
- La salida y tenga un amortiguamiento de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14
CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

Esquema de control feedforward.

Cuestión 2: (2 puntos)

Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

𝑠−1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
−6 𝑠−2
[(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]

Calcular la matriz de desacoplo

Si se utiliza con control con: KP1=1,KI1=0.1,KD1=0.01 y KP2=1,KI2=0.2
Expresar la ley de control para cada una de las variables.
Expresión, en forma de producto de matrices, del funcionamiento del sistema en lazo cerrado
(relación entre la salida y el Set Point.

Cuestión 3: (1 punto)

Dado el sistema que tiene por respuesta escalón

Step Response
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
Amplitude

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7 7.2 7.4 7.6 7.8 8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
Time (sec)

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols

Controlador K Ti Td
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2

Cuestión 4: (1 punto)

Discretizar el controlador propuesto en la Cuestión 3

Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2013

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1: (2.5 puntos)

Diseñar un controlador para que el sistema
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 8)
Tenga una tasa de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia natural de 3.14
Describir como modifica el controlador el lugar de las raíces del sistema original.

Problema 2: (2.5 puntos)

Expresión de sistema en lazo cerrado para los dos casos que se reflejan en el esquema
Diferencias entre ambos casos

3
In1Out1
Gain
1 Saturation Subsystem
-K- Add
s
Gain1 Integrator
Step2

3
In1Out1
Add2 Gain2
1 Saturation1
-K- Add1 Subsystem1
s
Gain3 Integrator1
Add5
Step3

Gain4

1/3 Add4

La salida de los sistemas ante una misma referencia (línea azul) se corresponden con las líneas
roja y verde de la figura. Explicar el comportamiento y decir a que sistema se corresponde cada
salida.
4.5

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
 CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

Controlador PID. Esquema, ecuación e interpretación de los parámetros

Cuestión 2: (2 puntos)

Que esquema de control se utilizaría para que el sistema:

1
𝐺(𝑠) = 𝑒 −4𝑠
(𝑠 + 1)
Tenga, el lazo cerrado, un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un tiempo de
establecimiento (criterio del 2%) de 10 segundos.
4
𝑡𝑠 (2%) =
𝜔𝑛 𝜁
¿Qué dinámica se utilizaría para ajustar los parámetros del controlador?

Cuestión 3: (1 punto)

Esquema de control feedforward.

Cuestión 4: (1 punto)

Dado el sistema que tiene por respuesta ante la entrada escalón unidad:

Step Response
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
Amplitude

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7 7.2 7.4 7.6 7.8 8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
Time (sec)

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols

Controlador K Ti Td
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2

Escoged y justificad el tipo de controlador que sería más adecuado para el sistema.
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria junio 2013

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1: (2.5 puntos)

Dado el sistema representado en el esquema:

1 1
1 1
s+1 y1 10s+1
u y
P1 P2

Proponer un esquema de control y calcular los parámetros del mismo de forma que:
- La constante de tiempo de y1 sea de 0.1
- La salida y tenga un amortiguamiento de 0.9 y una frecuencia natural de 3.14

Problema 2: (2.5 puntos)

En el tanque de la figura, entra un flujo de agua Fi (fijo) a una temperatura Ti (variable). La

apertura de la válvula a puede variar entre 0 y 1.

- Modelo dinámico para el flujo de salida Fo y la temperatura de salida To.

- Modelo TITO lineal que relacione las salidas (Fo,To) con las entradas (Ti,a).
 CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

Controlador PID. Esquema, ecuación e interpretación de los parámetros

Cuestión 2: (2 puntos)

Que esquema de control se utilizaría para que el sistema:

1
𝐺(𝑠) = 𝑒 −4𝑠
(𝑠 + 1)
Tenga, el lazo cerrado, un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un tiempo de
establecimiento (criterio del 2%) de 10 segundos.
4
𝑡𝑠 (2%) =
𝜔𝑛 𝜁
¿Qué dinámica se utilizaría para ajustar los parámetros del controlador?

Cuestión 3: (1 punto)

Esquema de control feedforward.

Cuestión 2: (1 punto)

Dado el sistema que tiene por respuesta ante la entrada escalón unidad:

Step Response
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
Amplitude

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7 7.2 7.4 7.6 7.8 8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
Time (sec)

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols

Controlador K Ti Td
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2

Escoged y justificad el tipo de controlador que sería más adecuado para el sistema.
Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria febrero 2013

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1: (2.5 puntos)

Modelar el tanque de la figura.

Obtener la función de transferencia que relaciona la altura del tanque con la apertura de la
válvula de salida en el caso de un tanque cónico. Suponer un flujo de entrada constante de 5
litros por minuto.

La válvula tiene una constante global de 8.3300e-005 (f=a* 8.3300e-005*sqrt(h)[m^3/s]).

Comparar con lo que se obtendría con un tanque recto de sección circular de 2m de diámetro.
Se pretende controlar la altura del tanque utilizando para ello un lazo de realimentación.
¿Se llegará a alcanzar la consigna? Calcula el error en estacionario
Como se podría conseguir que el error en estacionario se anule. Proponer una solución y
demostrar analíticamente que se cumple.

Problema 2: ( 2.5 puntos)

Diseñar un controlador para que el sistema:

1
𝐺(𝑠) = 𝑒 −4𝑠
𝑠(𝑠 + 2)

Tenga un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un tiempo de establecimiento (criterio del

2%) de 2 segundos (para el sistema sin retardo)

4
𝑡𝑠 (2%) =
𝜔𝑛 𝜁

Esquema para evitar la inestabilidad del sistema debido al retardo

 CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

Obtener la función de transferencia que relaciona la temperatura de salida y entrada en el

sistema:

Cuestión 2: (1 punto)

Dado el sistema que tiene por respuesta escalon

Step Response
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
Amplitude

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7 7.2 7.4 7.6 7.8 8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
Time (sec)

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols

Controlador K Ti Td
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2
Cuestión3: (1 punto)

Discretizar el controlador propuesto en la Cuestión 2

Cuestión 4: (1 punto)

Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

𝑠−1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
−6 𝑠−2
[(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]

Calcular la matriz de desacoplo

Si se utiliza con control con: KP1=1,KI1=0.1,KD1=0.01 y KP2=1,KI2=0.2
Expresar la ley de control para cada una de las variables.
Expresión, en forma de producto de matrices, del funcionamiento del sistema en lazo cerrado
(relación entre la salida y el Set Point.

Cuestión 5: (1 punto)

Control Predictivo: principios básicos y problemas que justifican su uso.

Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria septiembre 2012

PROBLEMAS mínimo 3 puntos

Problema 1: (2.5 puntos)

Modelar el tanque de la figura.

Obtener la función de transferencia que relaciona la altura del tanque con la apertura de la
válvula de salida en el caso de un tanque cónico. Suponer un flujo de entrada constante de 5
litros por minuto.

La válvula tiene una constante global de 8.3300e-005 (f=a* 8.3300e-005*sqrt(h)[m^3/s]).

Comparar con lo que se obtendría con un tanque recto de sección circular de 2m de diámetro.
Se pretende controlar la altura del tanque utilizando para ello un lazo de realimentación.
¿Se llegará a alcanzar la consigna? Calcula el error en estacionario
Como se podría conseguir que el error en estacionario se anule. Proponer una solución y
demostrar analíticamente que se cumple.

Problema 2: ( 2.5 puntos)

Diseñar un controlador para que el sistema:

1
𝐺(𝑠) = 𝑒 −4𝑠
𝑠(𝑠 + 2)

Tenga un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un tiempo de establecimiento (criterio del

2%) de 2 segundos (para el sistema sin retardo)

4
𝑡𝑠 (2%) =
𝜔𝑛 𝜁

Esquema para evitar la inestabilidad del sistema debido al retardo

 CUESTIONES mínimo 2 puntos

Cuestión 1: (1 punto)

Obtener la función de transferencia que relaciona la temperatura de salida y entrada en el

sistema:

Cuestión 2: (1 punto)

Dado el sistema que tiene por respuesta escalon

Step Response
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
Amplitude

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7 7.2 7.4 7.6 7.8 8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
Time (sec)

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols

Controlador K Ti Td
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2
Cuestión3: (1 punto)

Discretizar el controlador propuesto en la Cuestión 2

Cuestión 4: (1 punto)

Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

𝑠−1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
−6 𝑠−2
[(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]

Calcular la matriz de desacoplo

Si se utiliza con control con: KP1=1,KI1=0.1,KD1=0.01 y KP2=1,KI2=0.2
Expresar la ley de control para cada una de las variables.
Expresión, en forma de producto de matrices, del funcionamiento del sistema en lazo cerrado
(relación entre la salida y el Set Point.

Cuestión 5: (1 punto)

Control Predictivo: principios básicos y problemas que justifican su uso.

Universidad Politécnica de Cartagena
Grado en Química Industrial
Control de Procesos Químicos. Convocatoria Junio 2012

Problema 1:

Modelar el tanque de la figura.

Obtener la función de transferencia que relaciona la altura del tanque con la apertura de la
válvula de salida en el caso de un tanque cónico. Suponer un flujo de entrada constante de 5
litros por minuto.

La válvula tiene una constante global de 8.3300e-005 (f=a* 8.3300e-005*sqrt(h)[m^3/s]).

Comparar con lo que se obtendría con un tanque recto de sección circular de 2m de diámetro.

Problema 2:

Diseñar un controlador para que el sistema:

1
𝐺(𝑠) = 𝑒 −4𝑠
𝑠(𝑠 + 2)

Tenga un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un tiempo de establecimiento (criterio del

2%) de 2 segundos (para el sistema sin retardo)

4
𝑡𝑠 (2%) =
𝜔𝑛 𝜁

Esquema para evitar la inestabilidad del sistema debido al retardo

 Cuestión 1:

Obtener la función de transferencia que relaciona la temperatura de salida y entrada en el

sistema:

Cuestión 2:

Dado el sistema que tiene por respuesta escalon

Step Response
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
Amplitude

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7 7.2 7.4 7.6 7.8 8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
Time (sec)

Diseñar un controlador por el método Ziegler-Nichols

Controlador K Ti Td
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2
Cuestión3:

Discretizar el controlador propuesto en la Cuestión 2

Cuestión 4:

Dado el sistema TITO, con matriz de transferencia

𝑠−1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑃(𝑠) =
−6 𝑠−2
[(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]

Calcular la matriz de desacoplo

Si se utiliza con control con: KP1=1,KI1=0.1,KD1=0.01 y KP2=1,KI2=0.2
Expresar la ley de control para cada una de las variables.
Expresión, en forma de producto de matrices, del funcionamiento del sistema en lazo cerrado
(relación entre la salida y el Set Point.

Cuestión 5:

Control Predictivo: principios básicos y problemas que justifican su uso.