REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIÓN

UNIVERSITARIA LA CIENCIA Y TECNOLOGÍA
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA TERRITORIAL "JOSÉ FÉLIX RIBAS"
BARINAS ESTADO, BARINAS

Proyecto:

DISEÑO DE MAQUINA AUTOMATIZADA CORTADORA DE PET

REQUERIDAPOR LA COMUNIDAD QUE INTEGRA EL ESTADIO AGUSTIN
TOVAR “LA CAROLINA” DEL MUNICIPIO BARINAS ESTADO BARINAS.

AUTORES: TUTOR:
Ángel D. Venegas R. C.I: 22.116.888 Ing. Rafael Fonseca
Jesús A. Salazar P. C.I: 24.748.885

La Función principal del proyecto es cortar el plástico PET para reducir los
volúmenes de almacenamiento y así facilitar su posterior venta y reciclaje.

Método técnico; esta máquina contara con un recubrimiento para mayor seguridad
a la hora de realizar el corte del material (función principal), dentro de este recubrimiento
se encuentran los distintos sistemas y subsistemas (funciones secundarias).

En el análisis de la estructura funcional se utilizó unos determinados símbolos para

facilitar la representación del proceso. Para la cual se utilizó una simbología propuesta por
la norma VID 2222 según Ribas C. (2002), “Ingeniería Concurrente”, Ed. UPC, 1ra.
Edición, Barcelona, pag.129. Que plantea una simbología para la estructura funcional, que
soporta la estructura modular y genera principios de solución. En el siguiente cuadro se
presenta los símbolos:

Rectángulo de línea
Función
continua

Flecha de doble línea

Flujo de material y
continua
dirección
 Flujo de energía y Flecha de línea continua
dirección
Flecha de línea
Flujo de señal y dirección discontinua

Sistema, subsistema y
Polígono de línea de
modulo
punto y raya.

 Función: se sitúan dentro del rectángulo.

 Flujo: su objeto se indica encima de las flechas correspondientes
 Sistema, subsistemas y modulo; se indica encima y a mano izquierda de los
polígonos que los limita.

Función global (nivel 0); representa los factores en cuanto a material, energía y señal.

Residuos de plástico (PET)

Plástico Cortado.
CORTAR EL PLASTICO (PET) EN
Alimentación Eléctrica
TAMAÑANO REQUERIDO

Señal
Estructura funcional (nivel 1); Desglose de todas las funciones que a portan para la
obtención del producto final.

En la siguiente estructura se observan las funciones principales y el grado de

automatización que se ha planteado como idea principal.

Teóricamente se explica lo siguiente:

 La tolva recibe el residuo del aluminio, esta tolva consta de un diseño con
dimensiones que reciben hasta un kilo de envases de aluminio.

 Una vez que la tolva reciba la cantidad suficiente (2 Kg de Plastico), este deberá
mandar una señal directamente al sistema de Corte, para que realice su función
(Cortar el plástico).

 Corte del plástico, el mismo estará depositado dentro de la máquina.

  Contador de Botellas??!!!!
 Peso de Botella????!!!!

Determinación de módulos; la manera por la cual se utilizó una estructura modular, es

para facilitar tanto al fabricante como al usuario, los procesos que cumple la máquina.

Especificación técnica de la maquina picadora de Plástico (PET)

Maquina Picadora De Plástico (PET)

Especificaciones

Concepto Descripción
Corte de botellas de Plástico PET
Función
Corte de 2kg de plástico (PET) por Hora
 La máxima capacidad de corte de la maquina está sujeta al
a la cantidad de kg de plastico por hora.
Alimentación eléctrica
Energía
Funcionamiento con corriente alterna
Señales y Control Sistema de control (automatización)

Soluciones para cada Módulo;

Módulo 1: Ingreso del plástico para su procesamiento.

Para este módulo se establece la función de recibir los envases de plástico (PET),
para que estos sean dirigidos hacia el módulo 2. En este módulo se implementa un sistema
de pesaje, este recibirá una fuerza mecánica (peso o conteo de los envases) y la convertirá
en una señal eléctrica, que será enviada al motor del módulo 2.

Módulo 2: Corte del plástico (PET)

Este módulo tiene como función realizar el corte del plástico. Este módulo será
activado o se pondrá en funcionamiento cuando reciba la señal del módulo 1. También En
este módulo se colocara un sensor óptico, esto en caso de presentar alguna falla o que la
maquina se atasque en el corte del plástico, el cual enviara una señal al sistema de control
para que paralice el funcionamiento de la misma.

Módulo 3: Vaciado del plástico (PET) procesado.

Este módulo cumple con la función de recibir plástico procesado, donde se

implementara un sistema de pesaje graduado a 2kg de plástico procesado y un sensor
óptico, estos enviaran una señal al sistema de control para que este enviara una nueva señal
eléctrica de bloque al módulo 2. Es decir una vez que la maquina este llena de material
procesado, esta enviara una señal al principio del sistema para que este bloquee la señal
eléctrica del motor del módulo 2 y este no encienda.

Diagrama de flujo de proceso de la maquina picadora de Plástico (PET).

El flujograma a continuación presenta de manera general el proceso de operación y

secuencia de automatización de la máquina trituradora para envases de aluminio en todos
sus módulos de funcionamiento.
En el diagrama de flujo se identifican las siguientes etapas en el proceso del corte de
plástico

a. Detención de presencia de la tolva de alimentación

b. Detención de atasco
c. Sistema de control de peso

Las consideraciones y requerimientos para para cada una de las etapas y sus

condiciones de funcionamiento de la maquina se describen:

 La alimentación de los envases de plástico (PET) será de forma manual, y estas
caerán hacia la cámara de molienda bajo efectos de la gravedad (El sistema
permitirá el ingreso del peso o el número de envases a controlar)
  El sistema deberá detectar la presencia de la tolva de alimentación para su
funcionamiento, esto para seguridad de operación.
 Deberá generar una parada de emergencia que permita la protección del motor
eléctrico AC cuando exista una corriente excesiva de consumo

Controlar el sistema;

Los procesos y funciones que cumple la máquina se encuentran ligados con el

sistema de control por lo que una selección de manera eficaz del mismo nos permite no solo
un correcto funcionamiento sino que también aumentara la facilidad de uso por parte de los
usuarios.
Este sistema de control contara con un sensor óptico ubicado en la zona inferior de
la tolva de alimentación, y este enviara una señal para poner en marcha al motor y
finalmente un sensor óptico en la zona de procesamiento que permitirá detener el sistema y
apagar la máquina. Estos sensores deberán estar conectados directamente a un módulo de
control el cual mediante su propio sistema dirigirá el procedimiento.
Los sistemas de control pueden ser de lazo abierto o lazo cerrado, dependiendo del
tipo, se realizara la selección del método de control más apropiado para la máquina. Se
debe tomar en cuenta que por seguridad debe existir retroalimentación entre los sensores,
esto, antes de proceder activar los actuadores. Tomando en cuenta este factor es necesario
seleccionar un sistema de lazo cerrado con retroalimentación.

Diagrama de bloque del sistema de control;

 Modelado del eje de corte para verificar su estabilidad
En el siguiente sistema podemos observar un sistema de poleas, un eje que funciona
como resorte y una cuchilla que se tomara como un disco para el estudio, el eje mide 623,
20 mm sin embargo el estudio se hará a la mitad de esta distancia por ser el punto con
mayor deformación, el torque en la polea es de 43,9 N.m y el de la cuchilla 2,3 N.m, la
fuerza de corte es 1,92 KN.

Datos:
El torque y la fuerza de corte son valores obtenidos en cálculos del proyecto en años
anteriores.
Coeficiente de fricción entre la correa y la polea=Bp=0,56→ Fuente: Serway R. A.
Física. Editorial McGraw-Hill. (1992).
Torque de polea = Tp=43,9 N.m
Torque de la cuchilla= Tc=2,3 N.m
Inercia de la polea= Jp= 0,021484 Kg/m2
Inercia de la cuchilla = Jc=0,011739 Kg/m2
Las inercias son valores arrojados por el programa solid Works a partir de la pieza
del elemento
Fuerza de corte = Fc=1,92 kN=1.920 N

La constante k del eje se obtiene a partir de la siguiente formula K=Fc/∆x donde ∆x es la

distancia del eje el cual es 0,3116 m
K=6.161,74 N/m
 Iniciamos con diagramas de cuerpo libre

Haciendo sumatorias de fuerzas tomando el sentido de Tp como positivo tenemos

Polea → 𝑇𝑝 − 𝑘(𝜃𝑝 − 𝜃𝑐) − 𝐵𝑝. 𝜃𝑝′ = 𝐽𝑝. 𝜃𝑝" → 𝐽𝑝. 𝜃𝑝" + 𝑘(𝜃𝑝 − 𝜃𝑐) + 𝐵𝑝. 𝜃𝑝′ = 𝑇𝑝

Cuchilla → −𝑇𝑐 + 𝑘(𝜃𝑐 − 𝜃𝑝) = −𝐽𝑐. 𝜃𝑐" → 𝐽𝑐. 𝜃𝑐" + 𝑘(𝜃𝑐 − 𝜃𝑝) = 𝑇𝑐

Haciendo transformada de Laplace

Polea → 𝐽𝑝. 𝜃𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝. 𝜃𝑝𝑆 + 𝑘𝜃𝑝 − 𝑘𝜃𝑐 = 𝑇𝑝

Cuchilla → 𝐽𝑐. 𝜃𝑐𝑆 2 + 𝑘𝜃𝑐 − 𝑘𝜃𝑝 = 𝑇𝑐

Agrupando las deformaciones comenzando por θp

𝜃𝑝(𝐽𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘) + 𝜃𝑐(−𝑘) = 𝑇𝑝

𝜃𝑝(−𝑘) + 𝜃𝑐(𝐽𝑐𝑆 2 + 𝑘) = 𝑇𝑐
 Realizando la matriz A

𝐽𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘 −𝑘
[𝐴] = [ 2 ] → ‖𝐴‖ = (𝐽𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘)(𝐽𝑐𝑆 2 + 𝑘) − 𝐾 2
−𝑘 𝐽𝑐𝑆 + 𝑘

𝐽𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘 −𝑘 𝑐11 −𝑐12

[𝐴′] = [ 2 ] → [𝐴𝑑𝑗 𝐴′ ] = [−𝑐 𝑐22 ]
−𝑘 𝐽𝑐𝑆 + 𝑘 21

Donde 𝑐11 = 𝐽𝑐𝑆 2 + 𝑘 → 𝑐12 = −𝑘 → 𝑐21 = −𝑘 → 𝑐22 = 𝐽𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘

𝐽𝑐𝑆 2 + 𝑘 𝑘
[𝐴𝑑𝑗 𝐴′ ] = [ 2 ]
𝑘 𝐽𝑝𝑆 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘

Aplicando formula de matriz

1
⃗ =
𝑌 ⃗
𝐴𝑑𝑗 𝐴′ . 𝑈
‖𝐴‖

𝜃𝑝 1 𝐽𝑐𝑆 2 + 𝑘 𝑘 𝑇𝑝
⌊ ⌋= [ 2 ][ ]
𝜃𝑐 (𝐽𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘)(𝐽𝑐𝑆 2 + 𝑘) − 𝐾 2 𝑘 𝐽𝑝𝑆 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘 𝑇𝑐

De allí se obtiene la ecuación de transferencia de ambas deformaciones dando como

resultado

(𝐽𝑐𝑆 2 + 𝑘)𝑇𝑝 + 𝑘. 𝑇𝑐
𝜃𝑝 =
(𝐽𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘)(𝐽𝑐𝑆 2 + 𝑘) − 𝐾 2

𝑘. 𝑇𝑝 + (𝐽𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘)𝑇𝑐

𝜃𝑐 =
(𝐽𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘)(𝐽𝑐𝑆 2 + 𝑘) − 𝐾 2

Para este estudio se utilizara respuesta de escalon unitario ya que es una de las más
utilizadas en control, porqué se puede construir cualquier señal a partir de sumatorias de
señales escalón. Y para ello multiplicamos la ecuación de transferencia anteriores por 1/S
solo se hará el estudio usando la ecuación de transferencia de θc ya que allí es donde se
encuentra la cuchilla y donde recibirá el mayor esfuerzo.

𝑘. 𝑇𝑝 + (𝐽𝑝𝑆 2 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘)𝑇𝑐 1

𝜃𝑐 = 2 2 2
×
(𝐽𝑝𝑆 + 𝐵𝑝𝑆 + 𝑘)(𝐽𝑐𝑆 + 𝑘) − 𝐾 𝑆
 Sustituimos valores para simplificar la ecuación

6.161,74 × 43,9 + (0,021484𝑆 2 + 0,56𝑆 + 6.161,74)2,3 1

𝜃𝑐 = 2 2 2
×
(0,021484𝑆 + 0,56𝑆 + 6.161,74)(0,011739𝑆 + 6.161,74) − 6.161,74 𝑆

270.500,4 + 0,0494𝑆 2 + 1,3𝑆 + 14.172 1

𝜃𝑐 = ×
(0,021484𝑆 2 + 0,56𝑆 + 6.161,74)(0,011739𝑆 2 + 6.161,74) − 6.161,742 𝑆

Simplificando y redondeando para trabajar más cómodo la ecuación

0,1𝑆 2 + 𝑆 + 285.212 1
𝜃𝑐 = 2 2 2
×
(0,02𝑆 + 0,6𝑆 + 6.162)(0,01𝑆 + 6.162) − 6.162 𝑆

Antes de proceder a hacer fracciones parciales debemos factorizar por completo el denominador y procedemos de la
siguiente manera
2
[√(0,02𝑆 2 + 0,6𝑆 + 6.162)(0,01𝑆 2 + 6.162)] − 6.1622

[√(0,02𝑆 2 + 0,6𝑆 + 6.162)(0,01𝑆 2 + 6.162) − 6.162] [√(0,02𝑆 2 + 0,6𝑆 + 6.162)(0,01𝑆 2 + 6.162) + 6.162]
 0,1𝑆 2 + 𝑆 + 285.212 1
𝜃𝑐 = ×
[√(0,02𝑆 2 + 0,6𝑆 + 6.162)(0,01𝑆 2 + 6.162) − 6.162] [√(0,02𝑆 2 + 0,6𝑆 + 6.162)(0,01𝑆 2 + 6.162) + 6.162] 𝑆

En vista de la complejidad recurrimos a usar herramientas de cálculo para simplificar más la ecuación en ello utilizamos
https://www.symbolab.com/solver/partial-fractions-calculator y la ecuación nos queda reducida a

0,1𝑆 2 +𝑆+285.212
𝜃𝑐 =
𝑆 2 (0,0002𝑆 3 +0,006𝑆 2 +184,86𝑆+3697,2)
Para verificar la veracidad de esta herramienta solo debemos colocar un numero en la variable S en este caso hacer S=1 si
ambas ecuaciones dan el mismo resultado podemos asumir que todo se redujo correctamente, esto ha sido verificado por el
autor de este trabajo por lo que podemos proseguir normal mente.

La ecuación de transferencia es muy compleja para intentar hacer fracciones parciales ya que no se puede reducir más al
ser un sistema de orden superior, en vista de esto evitaremos hacer la inversa de Laplace y optaremos por el criterio de
estabilidad de Routh que fue diseñado específicamente para este tipo de casos donde el sistema aparece de orden superior.

0,1𝑆 2 + 𝑆 + 285.212
𝜃𝑐 =
(0,0002𝑆 5 + 0,006𝑆 4 + 184,86𝑆 3 + 3697,2𝑆 2 )

Se va a aplicar el criterio de estabilidad de Routh al siguiente polinomio de quinto orden

 0,0002𝑆 5 + 0,006𝑆 4 + 184,86𝑆 3 + 3697,2𝑆 2 = 0
Donde todos los coeficientes son números positivos. El array de coeficientes se convierte en

𝑆5 0.0002 184.86
𝑆4 0.006 3697.2
𝑆 3 𝑏1 = 61.62
𝑆 2 𝑐1 = 3697.2

0.006 × 184.86 − 0.0002 × 3697.2

𝑏1 =
0.006

𝑎1 × 𝑎2 − 𝑎0 × 𝑎3
𝑏1 =
𝑎1

En este cálculo podemos observar que no hay cambio de signo en la primera columna, esto significa que todos los valores
de ña función están en el plano complejo es decir el plano negativo y por lo tanto el sistema es estable.