Manual Del Operador

ABB Robotics
Manual del operador

Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
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Workspace R12-2 version a8
Checked in 2012-09-29
Skribenta version 1184
Manual del operador
Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
ID de documento: 3HAC027097-005
Revisión: J
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La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB.
El idioma original de esta publicación es el inglés. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del inglés.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general .......................................................................................................................... 7
Nota de seguridad ............................................................................................................................ 9
1 Procedimientos 11
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot ...................................................... 11
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove ................................................................ 13
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas .................................................. 16
2 Información general 29
2.1 Qué necesita para poner el sistema en marcha ....................................................... 29
2.2 ¿Qué es un FlexPendant? ................................................................................... 32
2.3 ¿Qué es RobotStudio? ....................................................................................... 39
2.4 ¿Qué es RobotWare? ......................................................................................... 40
2.5 Acerca del grupo de medios ................................................................................ 41
2.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio ................................................. 42
2.7 Documentación del producto, M2004 .................................................................... 45
Índice 47
3HAC027097-005 Revisión: J 5
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Descripción general
Acerca de este manual
Este manual debe utilizarse durante la primera puesta en marcha del sistema.
Contiene fragmentos de otros documentos incluidos en la entrega del sistema de
robot.
Utilización
Este manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha del
controlador de robot IRC5 tras completar la instalación física.
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de puesta en servicio
Requisitos previos
El lector debe estar familiarizado con:
• Instalación mecánica del hardware del robot.
• Contar con formación específica en el uso de robots.
En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador,
controlador y otros elementos similares) están instalados correctamente y
conectados entre sí.
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
1Procedimientos Procedimientos para la instalación y la puesta en marcha del
sistema de robot IRC5.
2Generalidades Descripciones de los componentes del sistema de robot IRC5.
Referencias
Referencia ID de documento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5 3HAC020738-005
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC17076-5
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005
Revisiones
Revisión Descripción
- Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001.
Publicado con RobotWare 5.08.
Continúa en la página siguiente

Continuación
Revisión Descripción
A Añadida la traducción al polaco.
B Integración de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualización del título.
C Información actualizada acerca de la instalación y las licencias de RobotStudio.
D Actualizada la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas en
la página 16 con la información acerca de la instalación de RobotStudio.
E Publicado con RobotWare 5.13.
Actualizada la información de la sección Procedimientos comunes para todos
los sistemas en la página 16.
Añadidos los pasos para descargar un sistema a un controlador. Consulte
Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 25.
F Publicado con RobotWare 5.13.02.
Actualizada la información acerca del suministro de claves de RobotWare.
Consulte Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 25.
G Publicado con RobotWare 5.14.
• Añadido el procedimiento Cómo apagar la alimentación. Consulte Cómo
apagar la alimentación en la página 27.
• Eliminadas las referencias a la activación del periodo de evaluación de
RobotStudio.
H Publicado con RobotWare 5.14.02
Añadida información acerca de IRC5 Compact Controller y Panel Mounted
Controller.
Actualizados los procedimientos Cómo encender la alimentación en la pági-
na 26 y Cómo apagar la alimentación en la página 27.
J Publicado con RobotWare 5.15
Actualización y edición de las secciones relacionadas con la instalación, licen-
cias y activación de RobotStudio, en Procedimientos comunes para todos los
sistemas en la página 16.
8 3HAC027097-005 Revisión: J
Nota de seguridad
Nota de seguridad
¡Recuerde que este manual no contiene ninguna información sobre los aspectos
de seguridad!
Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye información sobre
los aspectos siguientes:
• Manejo y uso seguros del equipo
• Información genérica de referencia
• Procedimientos detallados
Encontrará esta información con los Manuales de producto o los Manuales del
operador suministrados con el sistema de robot.
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1 Procedimientos
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot
1 Procedimientos
Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot.
Un sistema de robot individual contiene una de las siguientes opciones:
• Single Cabinet Controller (controlador con Control Module y Drive Module
integrados)
• Dual Controller (Control Module al que está conectado un Drive Module)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
Primeros pasos
Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema
con un solo robot.
Acción Información/figura
1 Realice la instalación mecánica del robot y el con- Estos procedimientos se detallan
trolador y conecte los cables de alimentación eléc- en los Manuales de producto del
trica y señales entre ellos. Conecte también la robot y del controlador, respecti-
fuente de alimentación eléctrica. vamente.
2 Asegúrese de que todas las conexiones relaciona- Consulte el diagrama de cableado
das con la seguridad se realicen correctamente. de la estación de trabajo.
3 Conecte el FlexPendant al controlador.
xx0500001854
A: Conector para FlexPendant,

Single Cabinet Controller
Nota
El conector para FlexPendant

puede estar situado en posiciones
diferentes en los distintos contro-
ladores, pero tiene el mismo as-
pecto en todos los controladores.

1 Procedimientos
Continuación
Acción Información/figura
4 Si el sistema de robot se entrega con el software
de sistema totalmente funcional ya instalado, puede
seguir los pasos detallados en la sección Cómo
encender la alimentación en Procedimientos comu-
nes para todos los sistemas en la página 16.
Si no se ha instalado ningún software de sistema
funcional, continúe de la forma detallada en la sec-
ción Procedimientos comunes para todos los siste-
mas en la página 16.
1 Procedimientos
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove
Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de varios robots,
es decir, los sistemas que utilizan la opción MultiMove.
xx0400001042
Los sistemas de robot MultiMove contienen bien un Single Cabinet Controller (un
Control Module y un Drive Module integrados como en la figura anterior) o bien
un Control Module separado al que se han conectado varias unidades de Drive
Module (una para cada robot controlado por el sistema). Es posible usar hasta
cuatro robots con un solo sistema MultiMove.
Nota
IRC5 Compact Controller no admite MultiMove.
Nota
Todos los sistemas con varios robots están configurados como sistemas con
un solo robot en el momento de la entrega. Para poder funcionar completamente
como sistemas con varios robots, es necesario reconfigurarlos.
La forma de hacerlo se detalla en Manual del operador - RobotStudio.
Primeros pasos
Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema
con varios robots.
Acción Información
1 Realice la instalación mecánica del robot Estos procedimientos se detallan en los
y el controlador y conecte los cables de Manuales de producto del robot y del con-
alimentación eléctrica y señales entre ellos. trolador, respectivamente.
Conecte también la fuente de alimentación
eléctrica.

1 Procedimientos
Continuación
2 Conecte los cables Ethernet de cada Drive
Module a la tarjeta Ethernet del Control
Module.
¡Asegúrese de que las distintas unidades
de Drive Module estén conectadas en el
orden correcto! El orden se corresponde
con el orden en el que se introducen las
cadenas de clave a la hora de crear el sis-
tema.
xx0400001141
Conexiones:
• A: Tarjeta de comunicación con el
robot
• B: Tarjeta Ethernet
• C: Conexión Ethernet al Drive Modu-
le 1 (conectada en el momento de
la entrega)
• D: Conexión Ethernet a la unidad de
Drive Module nº 2
• E: Conexión Ethernet a la unidad de
Drive Module nº 3
• F: Conexión Ethernet a la unidad de
Drive Module nº 4
3 Antes de conectar los cables de señales
de seguridad, retire los puentes de los co-
nectores X7, X8, X14 y X17, en función del
número de unidades de Drive Module a
conectar.
Conecte los cables de señales de seguri-
dad de cada Drive Module a la tarjeta de
panel del Control Module, como se muestra
en la figura.
xx0400001295
Conexiones:
• X7: Cable de señales de seguridad
al Drive Module 1 (conectado en el
momento de la entrega)
al Drive Module 2
al Drive Module 3
al Drive Module 4

1 Procedimientos
Continuación
4 Asegúrese de que todas las conexiones Consulte el diagrama de cableado de la
relacionadas con la seguridad se realicen estación de trabajo.
correctamente.
5 Conecte el FlexPendant al controlador.
xx0500001854
A: Conector para FlexPendant, Single Ca-

binet Controller
6 Siga los pasos que se detallan en la sec-
ción Procedimientos comunes para todos
los sistemas en la página 16.
1 Procedimientos
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas
Estos procedimientos son comunes a la instalación de todos los sistemas de robot.
Opciones de instalación y requisitos previos
Nota
Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio.

RobotStudio está clasificado en los dos niveles de funciones siguientes:
• Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar,
programar y ejecutar un controlador virtual. También contiene funciones en
línea para programación, configuración y monitorización de un controlador
real conectado a través de Ethernet.
• Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programación
fuera de línea y simulación de múltiples robots. El nivel Premium incluye las
características del nivel Basic y requiere activación.
Además de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs,
y opciones para convertidores de CAD.
• Los PowerPac ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas.
• Las opciones para convertidores de CAD permiten la importación de
diferentes formatos de CAD.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalación:
• Mínima: Instala sólo las funciones necesarias para programar, configurar y
monitorizar un controlador real conectado a través de Ethernet.
• Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo
RobotStudio. Si se instala con esta opción, están disponibles las funciones
adicionales de las funcionalidades Basic y Premium.
• Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opción
permite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CAD
innecesarios.

1 Procedimientos
Continuación
Nota
La edición de 64 bits de RobotStudio 5.15 se instala para la opción de instalación

Completa en los ordenadores que tienen un sistema operativo de 64 bits. La
edición de 64 bits permite importar modelos de CAD de mayor tamaño, dado
que puede direccionar más memoria que la versión de 32 bits. Sin embargo, la
versión de 64 bits tiene las siguientes limitaciones:
• No se admiten los PowerPacs, Visual Studio Tools for Applications ni los
complementos personalizados que utilicen el PC-SDK
• No se admite ScreenMaker
• No se admite la importación de Jupiter
• No se admite la importación de estaciones y bibliotecas desde RobotStudio
4.0 (para S4)
• Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 5.15\Bin64\Addins
Cómo instalar RobotStudio en un PC
Acción
1 Inserte el DVD de software de robot en el PC.
• Si el menú del DVD se muestra automáticamente, continúe en el paso 5.
• Si no aparece ningún menú del DVD, continúe en el paso 2.
2 En el menú Inicio, haga clic en Ejecutar.
3 En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de:
:\launch.exe
Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe
4 Haga clic en OK.
5 Seleccione el idioma en el menú del DVD.
6 En el menú del DVD, haga clic en Instalar.
7 En el menú de instalación, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un asis-
tente para instalación, que le guía durante el resto de la instalación del software.
8 Tras instalar Robotstudio, puede continuar con la instalación de RobotWare.
Vaya al menú de instalación y haga clic en RobotWare. De esta forma se abre el
asistente para instalación, que le guía durante el resto de la instalación de RobotWare.
9 Este paso es opcional y está destinado a la instalación del grupo de medios de tracks.
En el menú Instalar productos , haga clic en Opciones adicionales. De esta forma
se abre un navegador de Web que muestra la instalación del grupo de medios Track
y otras opciones disponibles.
Haga doble clic en la carpeta TrackMotion y a continuación en el archivo setup.exe
para iniciar el asistente de instalación y continuar.
Tras instalar RobotStudio, pase a la activación de su instalación de RobotStudio.
Cómo saber qué versión de RobotStudio está instalada

El número de versión de su instalación de RobotStudio se muestra en la barra de
título de RobotStudio.

1 Procedimientos
Continuación
Licencia de activación de RobotStudio

La activación de su instalación de RobotStudio es un procedimiento que permite
validar su licencia de RobotStudio. Para seguir utilizándolo con todas sus
características, debe activarlo. La activación de producto de RobotStudio se basa
en la tecnología antipirateo de Microsoft y se ha diseñado para verificar que los
productos de software cuentan con una licencia legítima. La activación se basa
en la verificación de que la clave de activación no se esté utilizando en más
ordenadores personales de los permitidos en la licencia de software.
Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalación, se le pide que introduzca
su clave de activación de 25 dígitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). El software
funciona en el modo de funcionalidad Basic si no utiliza una clave de activación
válida. Una vez activada la instalación, dispondrá de licencias válidas para las
características cubiertas por su suscripción.
Nota
La activación no es necesaria para la instalación Mínima ni para el modo de

funcionalidad Basic de la instalación Completa o Personalizada.
En qué consiste el modo de funcionalidad Basic

En el modo de funcionalidad Basic, RobotStudio sólo permite el uso de las
características Online y las funciones básicas del controlador virtual. Este modo
no afecta a los archivos o las estaciones creados anteriormente. Tras activar su
software, dispondrá de toda la funcionalidad de las características que haya
adquirido.
El controlador real puede programarse, configurarse y monitorizarse a través de
Ethernet sin activar su instalación de RobotStudio. Sin embargo, la activación
permite el acceso a las características de productividad Premium, que le permiten
realizar su trabajo de ingeniería de forma más eficiente.
Cómo activar RobotStudio

Utilice el Asistente de activación para activar su instalación de RobotStudio. Al
iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalación, se inicia el asistente que
le solicita la clave de activación. Si no desea activar su copia de RobotStudio en
el momento de la instalación, puede hacerlo más tarde con el Asistente de
activación.
Nota
Si tiene cualquier problema con su activación, póngase en contacto con su

representante local de asistencia al cliente de ABB en la dirección de correo
electrónico o el número de teléfono que se indica en www.abb.com/robotics.
Para usar el Asistente de activación, siga este procedimiento.
Acción
1 En la pestaña Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias.
2 En la página Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activación
para iniciar el asistente de activación.

1 Procedimientos
Continuación
Acción
3 Dentro del Asistente de activación, en la página Activación de RobotStudio, indique
si dispone de una Licencia independiente o una Licencia de red y haga clic en Si-
guiente.
Si ha seleccionado la Licencia independiente, avanzará hasta la página Activar una
Licencia independiente. Consulte Activación automática por Internet o de forma manual
en la página 19 para ver los siguientes pasos.
Si ha seleccionado la Licencia de red, avanzará hasta la página Licencia de red.
Consulte Licencias de red en la página 20 para ver los siguientes pasos.
Activación automática por Internet o de forma manual

El asistente de activación le ofrece dos formas de actuar. Puede elegir la activación
automática a través de Internet o la activación manual. Se explican en la siguiente
sección.
Activación automática (recomendada)

En la Activación automática, el Asistente de activación se conecta automáticamente
a los servidores de licencias de ABB a través de su conexión a Internet. Su licencia
se instala automáticamente y el producto queda listo para su uso.
Para la Activación automática necesita tener una conexión a Internet en
funcionamiento, además de una clave de activación válida en la que no se haya
rebasado el número permitido de instalaciones.
RobotStudio debe ser reiniciado una vez completada correctamente la activación.
Nota
Si decide realizar la activación por Internet pero no dispone de una conexión a

Internet en este momento, el asistente le avisa de que no tiene conexión.
Activación manual
1 Si el ordenador no tiene una conexión a Internet en funcionamiento, debe
realizar la activación manual:
2 Cree un archivo de licencia seleccionando la opción Paso 1: Crear un archivo
de solicitud de licencia.
Siga los pasos del asistente, introduzca su clave de activación y guarde el
archivo de solicitud de licencia en su ordenador.
3 Utilice un soporte de almacenamiento extraíble, como una memoria portátil
USB o un disquete, para transferir el archivo a un ordenador que tenga
conexión a Internet. En este ordenador, abra un navegador de Web, vaya a
http://www101.abb.com/manualactivation/ y siga las instrucciones.
El resultado será un archivo de licencia que deberá guardar y transferir al
ordenador que contiene la instalación pendiente de activación.
4 Inicie de nuevo el Asistente de activación y recorra los pasos hasta que
llegue a la página Activar una Licencia independiente.
5 En Activación manual, seleccione la opción Paso 3: Instalar un archivo de
licencia.

1 Procedimientos
Continuación
Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de licencia cuando

se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estará activado y listo para
su uso.
RobotStudio debe ser reiniciado una vez completada correctamente la activación.
Licencias de red
Las licencias de red le permiten centralizar la administración de licencias mediante
la instalación de las licencias en un solo servidor en lugar de en cada máquina
cliente individual. El servidor administra las licencias a los clientes a medida que
se necesitan. Una sola licencia de red permite a varios clientes utilizar el software.
Las licencias de red se instalan mediante las siguientes etapas:
1 Instalar el servidor para licencias de red (consulte Instalación del servidor
de licencias de red en la página 20)
2 Activar las licencias para licencias de red (consulte Uso de la interfaz web
del servidor SLP en la página 21)
3 Configurar el cliente para las licencias de red (consulte Configuración de las
licencias de red en el cliente en la página 21)
Recomendación
Las licencias de red se muestran como Network (Red) en el enlace Ver claves
de licencia instaladas de la página Licencias.
Instalación del servidor de licencias de red

Las licencias de red de RobotStudio utilizan el servidor SLP Distributor como
servidor de licencias de red. Éste gestiona la asignación de claves de licencia de
red a los clientes.
Puede instalar el servidor SLP Distributor desde el directorio Utilities\SLP Distributor
de la distribución de RobotStudio.
Nota
Para instalar y configurar el servidor SLP Distribution requiere privilegios

administrativos.
El instalador requiere lo siguiente:
• Windows Server 2008, Windows 7 o Windows Vista.
• .NET Framework 3.5 SP1
El servidor SLP Distributor se instala como un servicio que se inicia
automáticamente junto con Windows. Requiere dos puertos TCP abiertos, de forma
predeterminada 2468 (para la interfaz de web) y 8731 (para las licencias). El
instalador abre estos puertos en el Firewall estándar de Windows, pero los firewalls
de terceros deben ser configurados manualmente por el administrador del sistema.

1 Procedimientos
Continuación
Uso de la interfaz web del servidor SLP

Una vez que el servidor SLP está en línea, puede utilizar su interfaz de web en la
dirección http://<servidor>:2468/web.
En la siguiente tabla se muestra cómo usar la interfaz de web del servidor.
Para... Utilice...
Activar nuevas licencias de red Pestaña Activation (Activación). Introduzca la clave de
activación suministrada por ABB.
Recuerde que el servidor debe contar con una conexión
de internet activa dado que no se admite la activación
manual. El número de licencias de red activadas depen-
de de la clave de activación suministrada.
Ver las licencias instaladas Pestaña Home (Inicio). En Dashboard (Panel de control),
haga clic en Details (Detalles).
También puede hacer clic en la pestaña Products (Pro-
ductos).
Ambas abren la página Product details for RobotStudio
(Detalles de producto de RobotStudio), que muestra
detalles acerca de las licencias instaladas.
Ver el uso de licencias Pestaña Home (Inicio). En Dashboard (Panel de control),
haga clic en Usage (Uso).
También puede hacer clic en la pestaña Usage (Uso).
Ambas abren la página Current usage of RobotStudio
(Uso actual de RobotStudio), que enumera lo siguiente
en una tabla:
• Licencias asignadas actualmente
• Cliente al que está asignada cada licencia
• Número de licencias restantes disponibles para
su uso
Cada fila de la tabla corresponde a un sistema cliente.
Nota
Determinados problemas de proxy tras la activación de la interfaz de web del

servidor SLP pueden generar mensajes que sólo indican Fallo de activación.
Este puede ser el caso si la cuenta de sistema en la que se ejecuta el servicio
SLP Distributor no cuenta con los derechos necesarios para leer el perfil de
usuario. Como solución temporal, siga este procedimiento.
1 Abra el panel de control Servicios (services.msc)
2 Abra las propiedades de InishTech SLP Distributor Service
3 Cambie Log on as (Iniciar sesión como) al nombre de un usuario real,
preferiblemente el usuario que tiene iniciada actualmente la sesión.
4 Reinicie el servicio y vuelva a intentar una activación.
5 Después del reintento, cambie de nuevo Log on as (Iniciar sesión como) a
la cuenta de sistema local y reinicie el servicio.
Configuración de las licencias de red en el cliente
Nota
Para almacenar esta configuración se requieren privilegios de administrador.

1 Procedimientos
Continuación
Necesita usar el Asistente de activación de RobotStudio en el sistema cliente para

configurar las licencias de red.
Utilice este procedimiento para configurar las licencias de red para un sistema
cliente.
Acción
3 En el Asistente de activación, en la página Activar RobotStudio, seleccione la opción
Deseo especificar un servidor de licencias de la red y a continuación haga clic en Si-
guiente.
Avanzará hasta la página Servidor de licencias.
4 Especifique el nombre o la dirección IP del servidor de licencias y a continuación haga
clic en Finalizar.
Si el UAC de Windows está activado, aparece una ventana de diálogo de confirmación.
Este mensaje le indica que debe reiniciar RobotStudio para poder empezar a utilizar el
servidor especificado.
Para ir a la interfaz de web del servidor SLP Distributor, haga clic en el enlace Abrir el
panel de control del servidor. Para obtener más información acerca del uso del panel
de control del servidor, consulte Uso de la interfaz web del servidor SLP en la página 21.
Recuerde que los cambios realizados no se aplican hasta reiniciar RobotStudio.
Nota
Para que las licencias de red funcionen, el sistema cliente debe estar en línea
con el servidor. Para obtener más información acerca de la activación de las
licencias cuando se trabaja fuera de línea, consulte Uso de licencias de trabajo
móvil en la página 22.
Uso de licencias de trabajo móvil

Las licencias de trabajo móvil permiten el uso de un sistema cliente fuera de línea,
desconectado del servidor de licencias. Puede obtener en préstamo una licencia
del servidor durante un número especificado de días. Durante este período, la
licencia en préstamo no está disponible para los demás usuarios. La licencia de
trabajo móvil se pone a disposición de los demás clientes sólo una vez devuelta
manualmente al servidor.
La licencia de trabajo móvil del sistema cliente caduca una vez transcurrido el
periodo de préstamo. En este caso, al iniciar RobotStudio en el sistema cliente,
la ventana de diálogo Network License (Licencia de red) se abre automáticamente
y le pide que devuelva la licencia al servidor.
Nota
No es posible retirar en préstamo características concretas de la licencia. Al

retirar en préstamo una licencia, ésta contiene todas sus características.

1 Procedimientos
Continuación
Para retirar en préstamo/devolver una licencia de trabajo móvil, necesita utilizar

el Asistente de activación. Utilice este procedimiento para retirar en
préstamo/devolver una licencia de trabajo móvil.
Acción
1 En el menú Archivo, haga clic en Opciones y seleccione General: Licencias
3 Dentro del Asistente de activación, en la página Activar RobotStudio, seleccione Deseo
retirar o devolver una clave de licencia flotante y haga clic en Siguiente.
Avanzará hasta la página Licencia flotante.
4 En Licencia flotante se le muestra una de las siguientes opciones en función de sus
necesidades:
• Retirar una clave de licencia flotante: especifique en el cuadro Duración del
préstamo (días) el número de días que desea conservar la licencia.
Esta opción está desactivada si ya tiene una licencia flotante en préstamo.
• Devolver una clave de licencia flotante: seleccione esta opción para devolver
al servidor la licencia que tiene actualmente en préstamo.
Esta opción sólo está activada si se tiene una licencia en préstamo. En ese caso,
también se muestran la fecha y la hora de caducidad de la licencia.
5 Haga clic en Finalizar para completar el proceso de retirada o devolución de licencias.
Recomendación
Las licencias de red retiradas como licencias de trabajo móvil se muestran como
Floating (Flotantes, retiradas) en el enlace Ver claves de licencia instaladas de
la página Licencias.
Cómo saber si su instalación de RobotStudio está activada
Acción
2 En la página Licencias que aparece a la derecha, seleccione Ver claves de licencia
instaladas para ver el estado de su licencia actual.
Aparece Licencias, donde puede ver todas las licencias válidas para las características
cubiertas por su suscripción.

1 Procedimientos
Continuación
Cómo configurar y conectar un PC o una red al controlador

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores
del controlador: el puerto de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que
la red local (la red del centro de producción) no esté conectada a ninguno de los
puertos de servicio!
xx0600002889
Nota
El puerto de servicio y el puerto de red local están situados en lugares diferentes

entre el IRC5 Compact Controller y el Panel Mounted Controller.
A Puerto de servicio
B Puerto de red local (se conecta a una red local de fábrica)
Acción Figura
1 Asegúrese de que la configuración de red Consulte la documentación de sistema del
del PC a conectar sea correcto. PC, en función del sistema operativo que
esté utilizando.
El PC debe tener activada la opción “Obte-
ner una dirección IP automáticamente” o
estar configurado de la forma indicada en
Service PC Information en Boot Applica-
tion.
2 Utilice el cable de arranque Ethernet cruza- El cable se entrega como parte de la caja
do de categoría 5 con conectores RJ45. del producto RobotWare.

1 Procedimientos
Continuación
Acción Figura
3 Conecte el cable de arranque al puerto de
red de su PC.
xx040000
• A: Puerto de red
La situación del puerto de red puede variar
en función del modelo de PC.
4 Conecte un cable de arranque al puerto de
servicio.
Cómo crear un sistema con RobotStudio

Normalmente, no será necesario crear ningún sistema en el caso de los sistemas
con un solo robot, dado que ya hay uno instalado en el momento de la entrega.
Sin embargo, si su sistema utiliza la opción MultiMove, debe crear un nuevo sistema
mediante la definición de todos los robots del sistema.
Si por algún motivo el sistema suministrado no funciona, es necesario crear un
nuevo sistema y cargarlo de la forma resumida a continuación.
Encontrará un procedimiento detallado en Manual del operador - RobotStudio. En
el caso de los sistemas MultiMove, también encontrará una descripción más
detallada en Manual de aplicaciones - MultiMove.
1 Inicie RobotStudio y haga clic en System Builder.
2 Antes de crear un nuevo sistema, asegúrese de La clave de RobotWare es una
que se cumplan los criterios siguientes: clave de licencia que determina
• El grupo de medios de RobotWare debe estar qué modelos de robot se usarán
instalado en su PC. y qué opciones de RobotWare se
• Debe tener una clave de RobotWare para el ejecutarán en el controlador. Está
sistema, si prevé ejecutar el sistema en un impresa en un documento que se
controlador. entrega junto con el armario del
controlador.
3 Haga clic en Crear nuevo.
Se inicia un asistente para la creación de nuevos
sistemas.
4 Siga los pasos del asistente: Algunos de los pasos son opcio-
• Introducir el nombre y la ubicación nales y pueden omitirse.
• Introducir las claves de RobotWare
• Añadir opciones adicionales
• Modificar opciones
• Añadir archivos de configuración
• Añadir archivos al directorio inicial
• Ver un resumen
• Finalizar
5 En la ventana de diálogo System Builder seleccione
el sistema en la lista y haga clic en Transferir a
controlador para abrir una ventana de diálogo.

1 Procedimientos
Continuación
6 En la ventana de diálogo, conéctese al controlador.
7 Haga clic en Cargar para cargar el nuevo sistema
en el controlador.
8 Responda Sí a la pregunta ¿Desea seguir transfi-
riendo el sistema?.
Cómo encender la alimentación

El interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal del
controlador/módulo.
• En el caso de un Panel Mounted Controller, la posición del interruptor puede
variar.
• En el caso de un Dual Controller, existe un interruptor en cada módulo.
En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estado
encendido.
en0400000793
Nota
El interruptor de alimentación puede tener un aspecto diferente en un Panel

Mounted Controller.
1 En el caso de un Dual Controller, encienda la alimen- Para todos los demás controlado-
tación de cada Drive Module. res, continúe en el paso 2.
2 Encienda la alimentación del Control Module. El sistema se pondrá en marcha
en este momento, lo cual tardará
un par de minutos. Si el FlexPen-
dant muestra la ventana de inicio,
quiere decir que el sistema está
preparado para funcionar.
Si el sistema no se pone en mar-
cha o si no aparece la ventana de
inicio, siga los pasos que se deta-
llan en Manual del operador - Re-
solución de problemas del IRC5.
3 Después del encendido de la aplicación, el paso Consulte Cómo cargar datos de
siguiente es la carga de datos de calibración. calibración en la página 27.

1 Procedimientos
Continuación
Cómo cargar datos de calibración

Los datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie
de cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de medición
absoluta (opciónAbsolute Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos
son transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estos
casos no se requiere ninguna acción por parte del operador.
Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema
de la forma detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimiento
debe repetirse con cada robot.
Acción
1 En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad
mecánica.
2 Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.
3 Si se muestra Válido bajo los títulos Memoria de armario y Memoria de tarjeta de
medida serie, quiere decir que los datos de calibración son correctos.
Si no es así, los datos (de la tarjeta de medida serie o del controlador) deben ser
reemplazados con los datos correctos, de la forma detallada a continuación:
• Si, por ejemplo, la tarjeta SMB ha sido sustituida, transfiera los datos del con-
trolador a la tarjeta SMB. Si el controlador ha sido sustituido, transfiera los datos
de la tarjeta SMB al controlador.
• Para transferir los datos, toque Memoria de tarjeta de medida serie, Actualizar
y seleccione los datos que desee actualizar.
4 Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización de
los cuentarrevoluciones. Consulte Cómo actualizar los cuentarrevoluciones en la pá-
gina 27.
Cómo actualizar los cuentarrevoluciones

En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot.
1 Mueva manualmente el robot, con ayuda del joystick La posición de calibración de ca-
del FlexPendant, hasta una posición cercana a la da eje se indica mediante las
posición de calibración. marcas de calibración.
2 Después de posicionar todos los ejes dentro de la ¡Cuidado!
escala indicada por las marcas de calibración, ¡Si uno de los cuentarrevolucio-
guarde los valores de los cuentarrevoluciones. nes se actualiza incorrectamente,
En el FlexPendant, toque el menú ABB y a continua- provocará un posicionamiento in-
ción toque Calibración. Seleccione la unidad mecá- correcto del robot, lo que puede
nica que desee calibrar. Toque Actualizar cuenta- dar lugar a lesiones o daños!
rrevoluciones y siga las instrucciones que se Compruebe muy cuidadosamente
muestran. la posición de calibración des-
pués de cada actualización.
Cómo apagar la alimentación

El interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal del
controlador/módulo.
• En el caso de un Panel Mounted Controller, la posición del interruptor puede
variar.
• En el caso de un Dual Controller, existe un interruptor en cada módulo.

1 Procedimientos
Continuación
En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estado

apagado.
en1000001317
1 En el caso de un Dual Controller, apague la alimen- Para todos los demás controlado-
tación de cada Drive Module. res, continúe en el paso 2.
2 Apague la alimentación de los Control Module. El sistema se apagará en este
momento, lo cual tardará un par
de minutos.
2 Información general
2.1 Qué necesita para poner el sistema en marcha
Figura
La ilustración siguiente representa de forma esquemática los distintos componentes
suministrados, las herramientas de software que necesita para instalarlos y un
flujo de trabajo básico.
en0400000766
Repuestos
Descripción Se describe en
A Manipulador (se muestra un modelo genérico) Documentos especificados
en la sección Documentación
del producto, M2004 en la
página 45.
B1 Control Module de IRC5. Contiene los componentes Documentos especificados
electrónicos de control del sistema de robot. en la sección Documentación
página 45.

Continuación
B2 Drive Module de IRC5. Contiene los componentes Documentos especificados
electrónicos de alimentación del sistema de robot. en la sección Documentación
En el Single Cabinet Controller, el Drive Module está del producto, M2004 en la
incluido en el armario sencillo. página 45.
En un sistema MultiMove, existe más de un Drive
Module.
C DVD de RobotWare, con todo el software de robot
especificado en la sección ¿Qué es RobotWare? en
la página 40 y el paquete de instalación de RobotStu-
dio.
D DVD de documentación. Contiene los archivos de do-
cumentación especificados
en la sección Documentación
página 45.
E Software de sistema de robot ejecutado por el contro- Documentos especificados
lador de robot. El sistema ha sido cargado en el en la sección Documentación
controlador desde el servidor de la red local. del producto, M2004 en la
página 45.
F RobotStudio Software para PC instalado en el PC x. Documentos especificados
RobotStudio se usa para cargar el software de Robot- en la sección Documentación
Ware en el servidor, así como para configurar el sis- del producto, M2004 en la
tema de robot y a continuación cargar el sistema de página 45 y en la sección
robot completo en el controlador de robot. ¿Qué es RobotStudio? en la
RobotStudio se utiliza para realizar las tareas defini- página 39.
das en la sección Cuándo debe utilizar el FlexPendant
y RobotStudio en la página 42.
G Disquete de datos de calibración para sistemas que
ejecutan sólo la opciónAbsolute Accuracy. Los datos
de calibración de los sistemas que no tienen esta
opción se suelen entregar en la tarjeta de medida
serie (SMB).
H El FlexPendant, que se conecta al controlador, se Documentos especificados
usar para realizar las tareas definidas en la sección en la sección Documentación
Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio del producto, M2004 en la
en la página 42. página 45.
J Servidor de la red (no incluido en la entrega). Puede
usarse para el almacenamiento manual de:
• RobotWare
• Sistemas de robot completos
• Archivos de documentación
En este contexto, el servidor puede ser considerado
como una unidad de almacenamiento utilizada por el
PC x e incluso puede ser la misma unidad.
¡El servidor puede desconectarse mientras no se
estén transfiriendo datos entre el servidor y el contro-
lador!

Continuación
PC K Puede usar el servidor para lo siguiente:
• Es posible almacenar manualmente todo el
software de RobotWare con el PC y RobotStu-
dio.
• Es posible almacenar manualmente archivos
de sistemas completos configurados, después
de crearlos con el PC portátil.
• Es posible almacenar manualmente todos los
archivos de documentación del robot, después
de instalarlos con el PC portátil y RobotStudio.
En este contexto, el servidor puede ser considerado
como una unidad de almacenamiento utilizada por el
PC portátil.
M Clave de licencia de RobotWare. La cadena de clave
original está impresa en un documento papel (en el
caso del Dual Controller existe una clave para el
Control Module y una para el Drive Module, mientras
que en un sistema MultiMove existe una clave para
cada módulo) incluido en el interior del Drive Module.
Si se solicita, la clave de licencia de RobotWare
puede entregarse ya instalada, de forma que no se
requiera ninguna acción adicional para empezar a
usar el sistema.
N Tarjeta de medida serie (SMB) para el manejo de los
datos de resolver y el almacenamiento de datos de
calibración. En el caso de los sistemas que no ejecu-
tan la opciónAbsolute Accuracy, los datos de calibra-
ción están almacenados en la tarjeta de medida serie
en el momento de la entrega.
PC x PC (no incluido en la entrega). ¡Puede incluso ser la
misma unidad que el servidor J indicado anteriormen-
te!
¡El PC puede desconectarse mientras no se estén
transfiriendo datos entre el servidor y el controlador!
2.2 ¿Qué es un FlexPendant?
Introducción al FlexPendant
El FlexPendant (llamado ocasionalmente TPU o unidad de programación) es una
unidad de operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas
implicadas en el manejo de un sistema de robot: ejecutar programas, mover el
manipulador, modificar programas del robot, etc.
El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornos
industriales agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente al
agua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales.
Ordenador completo y parte integrante del IRC5

El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador
completo por sí solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador
mediante un cable y un conector integrados. Sin embargo, la opción de pulsador
de hot plug hace posible la desconexión del FlexPendant en el modo automático
y seguir trabajando sin él.

Continuación
Componentes principales
A continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant.
xx0900000022
A Conector
B Pantalla táctil
C Botón de paro de emergencia
D Joystick
E Puerto USB
F Dispositivo de habilitación
G Puntero
H Pulsador de restablecimiento
Joystick
Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un
desplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cómo
el joystick moverá el manipulador.
Puerto USB
Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria
USB se muestra como la unidad /USB:Extraíble en las ventanas de diálogo y en
FlexPendant Explorer.
Continuación
¡Atención! Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use.
Puntero
El puntero incluido con el FlexPendant está situado en la parte posterior. Tire de
la pequeña asa para liberar el puntero.
Utilice el puntero para tocar la pantalla táctil mientras utiliza el FlexPendant. No
utilice ningún destornillador ni ningún otro objeto punzante o cortante.
Pulsador de restablecimiento
El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el
sistema que funciona dentro del controlador.
Nota
El puerto USB y el pulsador de restablecimiento funcionan en sistemas que

utilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarán en los sistemas anteriores.
Botones de hardware
El FlexPendant cuenta con botones físicos dedicados. Puede asignar sus propias
funciones a cuatro de los botones.
xx0900000023
A-D Teclas programables 1-4. La forma de definir sus funciones respectivas se de-
talla en la sección Teclas programables, en Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
E Seleccionar una unidad mecánica.
F Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientación o lineal.
G Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6.
H Activar/desactivar incrementos.
J Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta una instrucción hacia atrás al presionar
el botón.
K Botón INICIAR. Inicia la ejecución del programa.
L Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionar
el botón.
M Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.

Continuación
Nota
Los botones de selección y activación/desactivación funcionan en sistemas que

utilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarán en los sistemas anteriores.
Cómo sostener el FlexPendant

El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas
diestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra
mano realiza las operaciones en la pantalla táctil. Sin embargo, las personas zurdas
pueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para
sostener el dispositivo. Para obtener más información para la adaptación del
FlexPendant a las personas zurdas, consulte .Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
en0400000913

Continuación
Elementos de la pantalla táctil

La figura muestra los elementos importantes de la pantalla táctil del FlexPendant.
en0300000588
A Menú ABB
B Ventana de operador
C Barra de estado
D Botón Cerrar
E Barra de tareas
F Menú de configuración rápida
Menú ABB
El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
• HotEdit
• Entradas y salidas
• Movimiento
• Ventana de producción
• Editor de programas
• Datos de programa
• Copia de seguridad y restauración
• Calibración
• Panel de control
• Registro de eventos
• FlexPendant Explorer

Continuación
• Información del sistema

• Etc.
Se describe con más detalle en la sección El menú ABB en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen
aparecer cuando el programa requiere algún tipo de respuesta del operador para
poder continuar. Se describe en la sección Ventana del operador en Manual del
Barra de estado
La barra de estado muestra información importante acerca del estado del sistema,
como por ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado del
programa, etc. Se describe en la sección Barra de estado en Manual del
Botón Cerrar
Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente.
Barra de tareas
Puede abrir varias vistas desde el menú ABB, pero sólo trabajar con una cada vez.
La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre
ellas.
Menú de configuración rápida

El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la
ejecución de programas. Se describe en la sección Menú de configuración rápida
en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Manejo y limpieza
• Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni
lo someta a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.
• Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared suministrado
para su conservación, de forma que no se caiga accidentalmente.
• Utilice y guarde siempre el FlexPendant de forma que el cable no provoque
peligro de tropiezos.
• No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un
bolígrafo) para manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a
la pantalla táctil. En lugar de ello, utilice su dedo o un puntero (situado en
la parte posterior del FlexPendant con puerto USB).
• Limpie regularmente la pantalla táctil. El polvo y las partículas pequeñas
pueden obturar la pantalla táctil y provocar problemas de funcionamiento.
• Nunca limpie el FlexPendant con disolventes, agentes desengrasantes ni
esponjas de fregar. Utilice un paño suave y un poco de agua o agente
limpiador suave. Consulte el Manual del producto - IRC5, sección Limpieza
del FlexPendant.

Continuación
• Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectado
ningún dispositivo USB. El puerto podría romperse o averiarse si es expuesto
a la suciedad o el polvo.
¡CUIDADO!
Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser

confundido con uno conectado al controlador.
Uso en quince idiomas

Tal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseñado teniendo en cuenta
la flexibilidad y la adaptación a las necesidades específicas de los usuarios finales.
En la actualidad, puede ser usado en 15 idiomas diferentes, incluidos distintos
idiomas basados en caracteres asiáticos, como el chino y el japonés.
El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalación
del sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instalados
a otro se realiza fácilmente. Para más información acerca del cambio de idioma,
consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
2.3 ¿Qué es RobotStudio?
2.3 ¿Qué es RobotStudio?
RobotStudio es una aplicación de ordenador destinada a la creación, programación
y simulación fuera de línea de células de robot.
RobotStudio está disponible con los modos de instalación completa, personalizada
y mínima. La instalación mínima se utiliza para trabajar en el modo en línea en el
controlador, como complemento del FlexPendant. La instalación completa (al igual
que la personalizada) ofrece herramientas avanzadas de programación y
simulación.
RobotStudio para controladores reales

RobotStudio permite las siguientes operaciones cuando está conectado a un
controlador real.
1 Creación, instalación y mantenimiento de sistemas con ayuda de System
Builder.
2 Programación y edición basadas en textos, con el Editor de RAPID.
3 Administrador de archivos para el controlador.
4 Administración del User Authorization System.
2.4 ¿Qué es RobotWare?
2.4 ¿Qué es RobotWare?
Concepto
RobotWare un término genérico que engloba todo el software que debe instalarse
en el sistema de robot para hacerlo funcionar.
RobotWare se instala y almacena en la carpeta de grupo de medios (Mediapool)
de un PC o un servidor. El grupo de medios se describe en la sección Acerca del
grupo de medios en la página 41.
RobotWare se suministra en un DVD que contiene el software necesario para todos
los modelos, opciones y demás elementos disponibles.
Sin embargo, las claves de licencia de RobotWare, imprescindibles para el acceso
al software, se entregan como cadenas de caracteres impresas en un documento
entregado junto con el armario del controlador. Existe una clave para el Control
Module y una clave para cada Drive Module.
Si necesita añadir más funciones posteriormente, necesita una nueva clave de
licencia de controlador para el acceso a las funciones. Puede obtener esta clave
de su representante local de ABB.
2.5 Acerca del grupo de medios
2.5 Acerca del grupo de medios
El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacena el software de
RobotWare. Es en este grupo de medios donde se seleccionan los programas y
las opciones a la hora de crear un sistema.
Grupo de medios predeterminado

Si se instala RobotWare en el PC con la configuración predeterminada, el grupo
de medios predeterminado se encuentra en la carpeta C:\Archivos de programa\ABB
Industrial IT\Robotics IT\Mediapool
Grupos de medios personalizados

Puede crear grupos de medios personalizados. Para ello, cree nuevas carpetas
en las que copiará los archivos de RobotWare desde los grupos de medios actuales.
Sólo puede actualizar o modificar los grupos de medios mediante la importación
de nuevos componentes de RobotWare con la herramienta Import Option (Opción
de importación) de RobotStudio.
A continuación, debe elegir en RobotStudio el grupo de medios que desee utilizar
para crear nuevos sistemas.
Información relacionada
Consulte Acerca del grupo de medios en la página 41 para obtener más información
acerca de la instalación del grupo de medios predeterminado.
2.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio
Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio. El
FlexPendant está optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el
funcionamiento normal, mientras que RobotStudio está optimizado para la
configuración, la programación y demás tareas no relacionadas con el uso diario.
Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador
Para... Utilice...
Poner en marcha el controla- El interruptor de alimentación del panel delantero del con-
dor. trolador.
Reinicie el controlador. El FlexPendant, RobotStudio o el interruptor de alimenta-
ción del panel frontal del controlador.
Apagar el controlador. El interruptor de alimentación del panel frontal del controla-
dor, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuación
Avanzada.
Ejecución y control de programas de robot
Para... Utilice...
Mover el robot. El FlexPendant
Iniciar o detener un programa El FlexPendant o RobotStudio
de robot.
Iniciar y detener tareas en se- RobotStudio
gundo plano
Comunicación con el controlador
Para... Utilice...
Confirmar eventos. El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del RobotStudio o el FlexPendant.
controlador.
Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio o el FlexPendant.
controlador y guardarlas en archivos en el PC
o un servidor.
Hacer una copia de seguridad del software El FlexPendant.
del controlador en archivos almacenados en
el controlador
Transferir archivos entre el controlador y las RobotStudio o el FlexPendant.
unidades de red.

Continuación
Programación de robots
Para... Utilice...
Crear o editar programas de RobotStudio para crear la estructura del programa y la
robot de una forma flexible. mayor parte del código fuente y el FlexPendant para alma-
Este método resulta adecuado cenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el
para programas complejos programa.
con muchos elementos lógi- Durante la programación, RobotStudio proporciona las
cos, señales de E/S o instruc- ventajas siguientes:
ciones de acción. • Un editor de texto optimizado para el código de RA-
PID, con creación automática de texto e información
emergente sobre instrucciones y parámetros.
• Comprobación de programas con identificación de
errores.
• Acceso directo a la edición de la configuración y las
E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant.
robot con información de Durante la programación, el FlexPendant proporciona las
ayuda disponible. Este méto- ventajas siguientes:
do resulta adecuado con los • Listas de selección de instrucciones
programas compuestos princi-
• Comprobación y depuración de programas mientras
palmente de instrucciones de
se escribe
movimiento.
• Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programación
Añadir o editar posiciones de El FlexPendant.
robot.
Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.
Configuración de parámetros de sistema del robot
Para... Utilice...
Editar los parámetros de sistema del sistema RobotStudio o el FlexPendant.
que se está ejecutando.
Guardar los parámetros de sistema del robot RobotStudio o el FlexPendant.
en archivos de configuración.
Cargar parámetros de sistema desde archivos RobotStudio o el FlexPendant.
de configuración en el sistema en uso.
Cargar datos de calibración. RobotStudio o el FlexPendant.
Creación, modificación e instalación de sistemas
Para... Utilice...
Crear o modificar un sistema. RobotStudio, junto con RobotWare y una clave de
RobotWare válida.
Instalar un sistema en un controla- RobotStudio
dor.
Instalar un sistema en un controla- El FlexPendant.
dor desde una memoria USB.

Continuación
Calibración
Para... Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant
etc.
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant
Información relacionada
En la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas
tareas relacionadas con:
Uso recomendado... Para obtener más detalles, consulte Referencia del docu-
el manual... mento
FlexPendant Manual del operador - IRC5 con 3HAC16590-5
FlexPendant
RobotStudio Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
2.7 Documentación del producto, M2004
Categorías de documentación del manipulador

La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista
se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativa
a los productos de robótica.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripción de los
tipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.
• Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripción
general del lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: una descripción formal del
lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción de
los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

Continuación
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, DVD con software para PC)
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de
producción, programadores y técnicos de resolución de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
• Manual del operador - Información de seguridad para emergencias
• Manual del operador - Información general de seguridad
• Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
• Manual del operador - Introducción a RAPID
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - RobotStudio
• Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5, para el controlador
y el manipulador.
Índice
Índice
A
ABB, menú, 36 H
Activar RobotStudio herramienta, descripción general de herramientas de
Activación automática, 19 control, 42
Activación manual, 19 herramientas de control, descripción general, 42
hold-to-run, botón, 33
B
barra de estado, 36 J
barra de tareas, 36 joystick, 33
botón Avanzar, 34 usar, 33
botón Cerrar, 36
botón de ejecución de programas, 34 L
botón de paro de emergencia limpiar el FlexPendant, 37
FlexPendant, 33
botón Detener, 34 O
botones de activación/desactivación, 34 operador, ventana, 36
Botones de hardware, 34 P
botón Inicio, 34 pantalla táctil, 32, 36
botón Retroceso, 34 paso
avanzar, 34
C
calibración, 44 retroceder, 34
clave de licencia de controlador, 40 Programar un robot, 43
conector, 33 puerto de red local, 24
configuración rápida, menú, 36 puerto USB
FlexPendant, 33
D pulsador de restablecimiento
datos de calibración, 27 ubicación, 33
dispositivo de habilitación, 33 usar, 34
puntero
E ubicación, 33
ejecutar, botón, 34 usar, 34
Ethernet, 24
R
F RobotStudio
FlexPendant descripción general, 39
botones físicos, 34 RobotWare
cómo sostenerlo, 35 descripción general, 40
descripción general, 32 RobotWare, acerca del grupo de medios, 41
limpiar, 37
pantalla, 36 S
partes principales, 33 sistema, parámetros, 43
zurdos, 35 sistema MultiMove, 27
G T
Grupo de medios, acerca de, 41 TPU, 32
U
unidad de operador, 32
unidad de programación, 32
Contact us
ABB AB
3HAC027097-005, Rev J, es
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

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¿A quién va destinado este manual?

Organización de los capítulos

Continúa en la página siguiente

A: Conector para FlexPendant,

El conector para FlexPendant

Continúa en la página siguiente

1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove

IRC5 Compact Controller no admite MultiMove.

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

A: Conector para FlexPendant, Single Ca-

1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas

Opciones de instalación y requisitos previos

Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio.

Continúa en la página siguiente

La edición de 64 bits de RobotStudio 5.15 se instala para la opción de instalación

Cómo instalar RobotStudio en un PC

Tras instalar RobotStudio, pase a la activación de su instalación de RobotStudio.

Cómo saber qué versión de RobotStudio está instalada

Continúa en la página siguiente

Licencia de activación de RobotStudio

La activación no es necesaria para la instalación Mínima ni para el modo de

En qué consiste el modo de funcionalidad Basic

Cómo activar RobotStudio

Si tiene cualquier problema con su activación, póngase en contacto con su

Continúa en la página siguiente

Activación automática por Internet o de forma manual

Activación automática (recomendada)

Si decide realizar la activación por Internet pero no dispone de una conexión a

Continúa en la página siguiente

Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de licencia cuando

Instalación del servidor de licencias de red

Para instalar y configurar el servidor SLP Distribution requiere privilegios

Continúa en la página siguiente

Uso de la interfaz web del servidor SLP

Determinados problemas de proxy tras la activación de la interfaz de web del

Configuración de las licencias de red en el cliente

Para almacenar esta configuración se requieren privilegios de administrador.

Continúa en la página siguiente

Necesita usar el Asistente de activación de RobotStudio en el sistema cliente para

Uso de licencias de trabajo móvil

No es posible retirar en préstamo características concretas de la licencia. Al

Continúa en la página siguiente

Para retirar en préstamo/devolver una licencia de trabajo móvil, necesita utilizar

Cómo saber si su instalación de RobotStudio está activada

Continúa en la página siguiente

Cómo configurar y conectar un PC o una red al controlador

El puerto de servicio y el puerto de red local están situados en lugares diferentes

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Cómo crear un sistema con RobotStudio

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Cómo encender la alimentación

El interruptor de alimentación puede tener un aspecto diferente en un Panel

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Cómo cargar datos de calibración

Cómo actualizar los cuentarrevoluciones

Cómo apagar la alimentación

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En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estado