UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

“Año del Buen Servicio al Ciudadano”

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales

Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica, Mecánica

Eléctrica y Mecatrónica.
ROBÓTICA II

Profesor: Ing. CUADROS MACHUCA, Juan Carlos

TRABAJO: Medición de la herramienta y la base de trabajo

Alumno:

Semestre Base: X

Arequipa - Perú

2017

ROBÓTICA II
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Medición de la herramienta y la base de trabajo

OBJETIVOS

 Conocer los métodos para la configuración de la base de un brazo robótica KUKA.

 Conocer los métodos para la configuración de la herramienta de un brazo robótica KUKA.

MARCO TEÓRICO

CONFIGURACION DE LA BASE

Medición de la base

En la medición de la Base el operario asigna una superficie de trabajo o una herramienta a un

sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de coordenadas
BASE tiene su origen en un punto definido por el Usuario (Manual KUKA (Medición de la
Base)).

Métodos para medir una base.

Existen dos métodos para medir una base los cuales son:

1. Método de los 3 puntos

2. Método de entrada numérica.

Figura 1: Métodos para medir una base.

Medición de la base por el método de los 3 puntos

El robot debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la base. Estos tres puntos definen la
nueva base.

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Figura 2: Medición de la base por el método de los 3 puntos

Condiciones previas

 Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de acople.

 Modo se servicio T1 o T2.
Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Base > 3-Puntos.
2. Indicar el número y un nombre de la nueva base. Confirmar con OK.
3. Indicar el número de la herramienta montada. Confirmar con OK.
4. Con el TCP mover el robot a la nueva base. Confirmar con OK.
5. Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva base. Confirmar con
OK.
6. Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y positivo. Confirmar con
OK.
7. Pulsar Guardar.

Medición de la base por el método numérico

Condiciones previas

 Se conocen los siguientes valores numéricos, por ejemplo por CAD.

 Distancia del origen de la base al origen del sistema de coordenadas WORLD.
 Giro de los ejes de base, referido al sistema de coordenadas WORLD.

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Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Base >Entrada numérica.
2. Indicar el número y un nombre de la nueva base. Confirmar con OK.
3. Dar entrada a los datos. Confirmar con OK.
4. Pulsar Guardar (Manual KUKA (Medición de la Base)).

CONFIGURACION DE LA HERRAMIENTA

Medición de la herramienta

Figura 3: Medición de la herramienta

La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del
sistema de coordenadas universales (línea punteada). Esta distancia es descompuesta en sus
componentes X, Y y Z (línea de rayas).

En la medición de la herramienta el operario asigna una herramienta montada en la brida de

acople del robot un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas TOOL).

El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario. Este se
denomina TCP (Tool Center Point) el cual es colocado en el punto de trabajo de la herramienta.

Si la herramienta es una herramienta fija no puede utilizarse la medición descrita. Para

herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medición propio.

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Ventajas de la medición de la herramienta

1. La herramienta puede ser desplazada de forma recta en la dirección de trabajo.

2. Se puede guardar como máximo 16 sistemas de coordenadas TOOL.
3. Se memorizan los siguientes datos:
 X, Y, Z
Origen del sistema de coordenadas TOOL referido al sistema de coordenadas FLANGE.

 A, B, C

Orientación del sistema de coordenadas TOOL referido al sistema de coordenadas

FLANGE.

Pasos para la medición de la herramienta

La medición de la herramienta consta de 2 pasos:

Paso 1: Definir el origen del sistema de coordenadas TOOL

Se puede elegir entre los siguientes métodos:

 XYZ 4 puntos.
 XYZ referencia.
Paso 2: Definir la orientación del sistema de coordenadas TOOL

Se puede elegir entre los siguientes métodos:

 ABC World.
 ABC 2-Puntos.

Medición de TCP

Medición XYZ 4 Puntos

Con el TCP de la herramienta que se desea medir debe desplazarse el robot a un punto de
referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser cualquiera. La unidad
de control del robot calcula el TCP a partir de las distintas posiciones de la brida, las 4 posiciones

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de la brida con las cuales el robot se desplaza al punto de referencia debe estar sufrientemente
separada. Este método no se puede utilizar para robots de paletizado

Figura 4: Medición XYZ 4 Puntos.

Condiciones previas

 La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida de acople.

 Modo se servicio T1 o T2.
Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Herramienta >XYZ 4-Puntos.

2. Indicar el número y un nombre de la herramienta que se desea medir. Confirmar con OK

(Continuar).

3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Confirmar con OK (Continuar).

4. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia desde otra dirección. Confirmar con OK
(Continuar).

5. Repetir el paso 4 dos veces.

6. Pulsar Guardar.

Medición XYZ Referencia

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Figura 5: Medición de la herramienta

En el método XYZ referencia se efectúa la medición de una nueva herramienta con referencia a
una herramienta ya conocida. La unidad de control del robot compara las posiciones de la brida
y calcula el TCP de la nueva herramienta (Manual KUKA (Medición de la Base)).

Condiciones previas

 La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida de acople.

 Modo se servicio T1 o T2.

Parámetros

Determinar los datos del TCP de la herramienta medida:

1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Herramienta >XYZ Referencia.

2. Declarar el número de la herramienta medida.

3. Anotar los valores de X, Y, Z.

4. Cerrar la ventana con Cancelar (Esc.).

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Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Herramienta >XYZ Referencia.

2. Declarar el número y un nombre de la nueva herramienta que se desea medir. Confirmar con
OK (Continuar).

3. Declarar datos del TCP de la herramienta ya medida. Confirmar con OK (Continuar).

4. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Confirmar con OK (Continuar) (lugar

donde se cambiara la nueva herramienta).

5. Liberar la herramienta de esa posición y desmontarla. Montar la nueva herramienta.

6. Desplazarse el TCP de la nueva herramienta al punto de referencia. Confirmar con OK

(Continuar).

7. Pulsar Guardar.

Definir la orientación

Método ABC World

Los ejes del sistema de coordenadas TOOL se alinean de forma paralela a los ejes del sistema de
coordenadas World. De este modo, la unidad de control del robot conoce la orientación del
sistema de coordenadas TOOL.

Este método tiene dos variantes:

5D: A la unidad de control, solo se le declara la dirección de trabajo de la herramienta. Por

defecto, la dirección de trabajo es el eje X. la dirección de los demás ejes la determina el sistema,
y en general no puede ser reconocido fácilmente por el usuario.

6D: A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los 3 ejes.

Condiciones previas

 La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida de acople.

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 El TCP de la herramienta ha sido medido.

 Modo se servicio T1 o T2.

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Herramienta >ABC World.

2. Declarar el número de herramienta. Confirmar con OK (Continuar).

3. En el campo 5D/6D seleccionar una variante. Confirmar con OK (Continuar).

4. Si se ha seleccionado 5D.

Alinear +XTOOL de forma paralela a -XTOOL (+XTOOL = Dirección de avance)

Si se ha seleccionado 6D.

Direccionar los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente modo:

+XTOOL de forma paralela a –ZWORLD (+XTOOL = Dirección de avance)

+YTOOL de forma paralela a –YWORLD

+ZTOOL de forma paralela a –XWORLD

Esto es la orientación por defecto. Dependiendo de las declaraciones específicas, los ejes se
pueden orientar de forma distinta.

5. Confirmar con OK (Continuar).

6. Pulsar Guardar.

Método ABC 2 puntos

A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coordenadas TOOL
desplazamiento el robot a un punto del eje X y un punto en el plano XY.

Este método se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse con la mayor
exactitud posible.

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Condiciones previas

 La herramienta a medir se encuentra montada sobre la brida de acople.

 El TCP de la herramienta ha sido medido.

 Modo se servicio T1 o T2.

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medición > Herramienta >ABC 2 puntos.

2. Indicar el número de la herramienta montada. Confirmar con OK (Continuar).

3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Confirmar con OK

(Continuar).

4. Por defecto, la dirección de trabajo es el eje X. desplazar la herramienta de tal modo que el
punto de referencia sobre el eje X se encuentre sobre un punto de valor X negativo (es decir,
en contra de la dirección de trabajo). Confirmar con OK (Continuar).

5. Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el plano XY se

encuentre sobre un valor Y positivo. Confirmar con OK (Continuar).

6. Pulsar Guardar.

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Conclusiones

o Se puede trabajar en bases de diferentes dimensiones puesto que mediante la configuración de la

base se asigna un sistema de coordenadas a la misma.
o Existe un total de 16 herramientas para la configuración.
o Una vez programada la base se debe seleccionar el número de base a utilizar y el brazo robótico
se va desplazar según las coordenadas de la base seleccionada.
o El punto central de la herramienta se denomina TCP (Tool Center Point) y es asignado por el
operario.

Recomendaciones

 Si se desea utilizar el método de entrada numérica para medir la herramienta o la mesa se

recomienda utilizar el diseño asistido por computador.

 Las posiciones de los puntos en el método XYZ de 4 puntos deben estar lo suficientemente
separados y bien distribuidos.

Bibliografía

KUKA. (2008). Recuperado el 20 de Julio de 2014, de KUKA:

http://chinchi.es/Robotica/KUKA/manualKUKA13.pdf
Manual KUKA (Medición de la Base).

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