Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Dominio complejo
Región Región Inestable
Estable
Se puede demostrar que para que la señal de salida sea acotada, ante una entrada
acotada, se precisa que la respuesta impulsional del sistema tienda a cero cuando el
tiempo aumenta. Esta condición se formula como una condición de convergencia
absoluta:
t →∞
∫0
g (τ ) dτ < ∞
D (s ) = a n s n + a n −1 s n−1 + ... + a 2 s 2 + a1 s + a 0 s
El primer paso para constituir la tabla consiste en ordenar los coeficientes en las
dos primeras filas, alternando su posición entre la primera y segunda fila en orden
decreciente del exponente:
sn an an-2 …….. a4 a2 a0
La tabla estará constituida por n+1 filas, siendo n el grado del polinomio
característico. Los coeficientes a partir de la tercera fila, se formarán con los dados en
las dos anteriores:
sn an an-2 …….. a4 a2 a0
a n −1 a n − 2 − a n a n −3 a n −1 a n − 4 − a n a n −5
sn-2 b1 = b2 =
a n −1 a n −1
b1 a n −3 − a n −1b2 b1 a n −5 − a n−1b3
sn-3 c1 = c2 =
b1 b1
s1
s0
xi −2,1 xi −2, j +1
xi −1,1 xi −1, j +1
xij =
− xi −1,1
Ejemplo 8.1
s−4
G p (s ) =
s + s + 3s + 9 s 2 + 16 s + 10
5 4 3
s5 1 3 16
s4 1 9 10
s3 -6 6
s2 10 10
s1 12 0
s0 10
Hay dos cambios de signo, luego hay dos raíces con parte real positiva. Así es,
resolviendo el polinomio característico, los polos de la planta son:
1 ± j2, -1 ± j1 y -1
El sistema es inestable.
Ejemplo 8.2
s+8
G p (s ) =
s + s + 2s 2 + 2s + 3
4 3
s3 1 2 0.4057 ± j 1.2928
Cambio de s0 3
Signo
Al hacer el límite cuando ε, desde los positivos, tiende a cero se observan dos
cambios de sentido, por tanto hay dos raíces con parte real positiva. El sistema es
inestable.
× × ×
× ×
× × ×
Figura 8. 2. Ubicación de los polos cuando aparece una fila entera de ceros en la tabla de
Routh
2. Calcular dD*(s)/ds
3. Sustituir los ceros de la fila en cuestión, por los coeficientes dados por
D*(s), según el grado del polinomio.
Ejemplo 8.3
s 2 + 3s + 8
G p (s ) =
s 5 + 4 s 4 + 8 s 3 + 8s 2 + 7 s + 4
s5 1 8 7
s4 4 8 4
s3 6 6
s2 4 4
s1 0
s0 ?
Se nota que en la fila de s1 hay una fila de ceros. El polinomio auxiliar se
construye con la fila anterior, s2,
D * (s )
D (s ) = 4 s + 4
* 2
= 8s 1
ds
8.3 Problemas
Problema 8.1
R L
Determinar la condición 1 -
de oscilación y su frecuencia 0.1uH
para el cuadripolo RLC en V1
1
Av (s ) = 2
LCs + RCs + 1
s2 LC 1
D * (s ) = LCs 2 + 1
s1 RC dD * (s )
= 2 LCs
ds
s0 1
s2 LC 1
s1 2LC
s0 1
1 rad rad
R = 0Ω → ω d = ω d = 31.623 T ≈ 200 µs
LC s s
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitud 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
Tiempo (sec)
Problema 8.2
R2
Av = 1 + = 10
R1
u r (t ) . 1 t
u s (t ) = R3 ⋅ i (t ) + u r (t ) i (t ) = + C u r (t ) + ∫ u r (τ )dτ
R4 L 0
1 1
u s (s ) = R3 + Cs + u r (s ) + u r (s )
R4 Ls
u r (s ) 1 Ls
H (s ) = = =
u s (s ) R3
+ 1 s 2 LC ⋅ R3 + sL1 +
R3 R3
+ C ⋅ R3 ⋅ s + + R3
R4 L⋅s R4
R2
Si se designa por k la ganancia del amplificador no inversor, k = 1 + , y se
R1
observa que el procesamiento de la señal corresponde con una realimentación positiva
sin excitación en la entrada, por tanto:
R3
k s 2 LC ⋅ R3 + sL1 + + R3
R4
=
k
Av (s ) =
1 − kH (s ) R 3
s 2 LC ⋅ R3 + sL1 + − k + R3
R4
s2 LC R3 R3
R3 R´
s1 L 1 + − k ⇒ k = 1+
R4 R´´
s0 R3 (condición de oscilación)
1 1
k s 2 LC + sL + + 1
R3 R 4
Av (S ) =
[ ]
s 2 LC + 1
1
y la frecuencia de oscilación será ω d = ω n = .
LC
Problema 8.3 R2
R1
realimentación, β, para que el amplificador 2 1
V-
- OS1
3 5
V+
circuito es:
7
R2 Ado (s )
Av (s ) = −
R1 + R 2 1 + Ado (s )β (s )
10 6
Ado (s ) =
1 1 1
1 + s 1 + s 5
1+ s
2π .100 2π .10 2π .10 6
R1
β (s ) =
R1 + R 2
u e (s) u s(s)
− R2
R1 + R 2 A do (s)
10 6 β
D(s ) = 1 + Ado (s )β = 1 +
1 1 1
1 + s 1 + s 5
1+ s
2π .100 2π .10 2π .10 6
s2 2.786 ⋅ 10 −9 1 + 10 6 β
s1
(2.786 ⋅ 10 −9
) ( )
⋅ 1.593 ⋅ 10 −3 − 1 + 10 6 β 4.031 ⋅ 10 −16
2.786 ⋅ 10 −9
s0 1 + 10 6 β
Cuyas condiciones sobre el valor de la red de realimentación vienen dada por las
filas de s1 y s0:
( )
2.786 ⋅ 10 −9 ⋅ 1.593 ⋅ 10 −3 − 1 + 10 6 β 4.031 ⋅ 10 −16 → β < 0.011
Problema 8.4
Demostrar que los valores de la ganancia estática, k debe ser mayor que
–15 y menor a 40 para que sea estable el siguiente modelo de sistema de
control.
Problema 8.5
En un Agua
proceso de Consistencia
fabricación de deseada
Pulpa
papel, se pretende
controlar la uv (t) ur (t) uc (t)
consistencia, c(t),
Regulador Medidor de la
de la pasta antes electroválvula Regulador
consistencia
de proceder con
uq (t)
su secado. Esta
q(t) Sensor
consistencia se Meclador caudal c(t)
varía añadiendo de la
mayor o menor Pulpa, cp
cantidad de agua , A la manufactura
q(t), a la pasta del papel
que sale del
mezclador de la pulpa, la cual tiene una consistencia previa, cp(t), de modo que
se cumple:
c + c − c p = q − q
u c = 3 10c + 4
10u r + u r = k ⋅ u err
u q = 125q 2
q + 0.1q = 0.1u v
∆c(s ) ∆c(s )
5. Función de transferencia y
∆c deseada (s ) ∆c p (s )
4.
5.
∆c ( s ) k ⋅ 0.05 ⋅ ( s − 1)
=
∆cdeseada ( s ) (10 ⋅ s + 1)( s + 5.1)( s + 1) + 7.5 ⋅ k ⋅ 0.05 ⋅ ( s − 1)