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Spezifikation

Specification
Spécification

Steuerschrank
Control cabinet KR C1.07
Armoire de commande

SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01


2 SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01
Deutsch Seite 3
English page 15
Français page 22

Inhaltsverzeichnis
1 Systembeschreibung . . . . . . 3 Die leistungsfähige Bahnsteuerung für 3 bzw. 4
1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Achsen umfaßt umfangreiche Grundfunktionen
1.2 Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 für die Roboterbewegung. Zahlreiche Sonder-
funktionen ermöglichen auf einfache und wirt-
1.3 Steuerschrank . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
schaftliche Weise die Automatisierung der Robo-
1.4 Leistungsteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 terperipherie. Zusätzlich kann umfassend in die
1.5 Rechnerteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Kommunikation der Gesamtanlage eingegriffen
1.6 KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . 7 und somit technologische Aufgaben komplett ge-
1.7 Arbeitsweise und Funktionen der löst werden.
Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7.1 Positionieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 -- Abfragen und Steuern von Peripheriesignalen.
1.7.2 Bewegungsführung . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7.3 Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . 7 -- Schnelle und gezielte Reaktion auf Ereignisse.
2 Technische Daten . . . . . . . . . 8
-- Logische und arithmetische Verknüpfungen.
Illustrationen
Kühlkreisläufe . . . . . . . . . . 10 -- Kommunikation mit externen Steuerungsgerä-
Leistungs--/Rechnerteil . . . 11 ten.
Hauptabmessungen . . . . . 12
Die Steuerung ist für PTP-- (Punkt--zu--Punkt), Li-
Anreihbarkeit . . . . . . . . . . . 13 near-- und Zirkularbewegungen konzipiert und
Schwenkbereich Tür/Rech- deckt damit das Einsatzspektrum von einfachsten
nerrahmen . . . . . . . . . . . . . . 14 Montage-- bis hin zu komplexen Bahnbearbei-
tungsaufgaben ab, wie zum Beispiel:

1 Systembeschreibung -- Palettieren

1.1 Allgemeines -- Handhabung

Die Steuerung KR C1.07 besteht im wesentlichen -- Kleben


aus Steuerungs-- und Leistungselektronik. Diese
sind platzsparend, anwender-- und ser- -- Montieren.
vicefreundlich in einem gemeinsamen Steuer-
schrank integriert. Der Sicherheitsstandard ent- Die Steuerung ist in vier leicht austauschbare
spricht DIN EN 775. Die Versorgung der Antriebe Baugruppen unterteilt. Sie kann auch als kom-
erfolgt durch ein Servo--Powermodul, das über plette Einheit schnell ausgetauscht werden.
eine digitale Servo--Elektronik (DSEAT) geregelt
wird. Das Rechnerteil basiert auf einer Standard
PC Hardware mit leistungsfähigem Pentium Mi- 1.2 Steuerung
kroprozessor und Bedienoberfläche unter Win-
dows 95 .
Die Steuerung enthält alle Bauteile und Funktio-
Pentium ist ein eingetragenes Warenzeichen der Intel Corporation
Windows 95 ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corpora-
nen, die zum Betrieb des Roboters erforderlich
tion sind.

03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 3


Zulässige Leitungslängen -- Schlüsselschalter zur Betriebsartenanwahl.
(Längenbezeichnung L1, L2 siehe Abb. 1 ). -- Drei ergonomisch angeordnete Zustimmungs-
Toleranz der Leitungen: +0,2 m bis --0,05 m schalter am KUKA Control Panel (zweistufig,
zweikanalig).

bezeichnung
-- Schutzeinrichtungen (Bedienerschutz zwei-

längen in m

längen in m
Standard--
Längen--
kanalig).

Sonder--
Leitungsbezeichnung -- Bewegungsraumbegrenzung.
Motorleitung -- Überwachung und Auswertung der Sicher-
(Motor--/ Bremsenüberwa- L1 7 15/25
chung) heitselemente in ”sicherer Technik”.
Meßleitung -- Einbindung der Sicherheitssignale von der Ge-
(Steuerleitung) L1 7 15/25
samtanlage in ”sicherer Technik”.
KCP--Leitung L2 10
Die Farben und Anordnung bewegungsauslösen-
Beim Einsatz eines Roboters auf einer zusätzli- der Tasten entsprechen den einschlägigen Vor-
chen Fahrachse sind in der Fahrachsen--Installa- schriften.
tion folgende maximale Leitungslängen zulässig: Für den Betrieb des Roboters unterscheidet die
Länge der Verbin-- DIN EN 775 vier Betriebsarten mit unterschiedli-
dungsleitung [m] 7 15 25 chen Sicherheitsstufen:
D Betriebsart T1
Leitungslänge in
30 25 15 ”Programmieren und Testen mit reduzierter
der Fahrachsen-- Geschwindigkeit”.
Installation [m]
-- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tipp-
schaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse
erfolgen. Zusätzlich muß ein Zustimmungs-
L1 schalter am KUKA Control Panel betätigt wer-
den.

Motor-- -- Die maximale Verfahrgeschwindigkeit wird auf


Robotermechanik

leitung den im T1--Betrieb zulässigen Wert begrenzt.

Meß-- D Betriebsart T2
leitung
”Testen mit Arbeitsgeschwindigkeit”

KCP--
-- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tipp-
KCP schaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse er-
Leitung folgen. Zusätzlich muß ein Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel betätigt
L2
werden.
Steuerung

-- Das Verfahren mit Arbeitsgeschwindigkeit ist


möglich.
D Betriebsart AUTO
”Automatikbetrieb”
Abb. 1 Verbindungsleitungen -- Es dürfen sich keine Personen im Arbeitsbe-
reich des Roboters aufhalten.
Sicherheitseinrichtungen
-- Die Roboterbedienung erfolgt über das KCP,
Die KR C1.07 bietet mit einer Reihe von Maßnah- das sich außerhalb des Arbeitsbereiches des
men ein durchgängiges Sicherheitskonzept für Roboters befinden muß.
den Roboter und die Gesamtanlage, das die in
DIN EN 775 geforderten Vorschriften erfüllt. D Betriebsart EXTERN
Das KR C1.07--Sicherheitskonzept gewährleistet -- Es dürfen sich keine Personen im Arbeitsbe-
Sicherheit am Roboter durch: reich des Roboters aufhalten.
-- NOT--AUS--Taster am KUKA Control Panel -- Die Roboterbedienung erfolgt über einen Leit--
(zweikanalig). rechner (Option) oder SPS (Option).

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Zusätzliche Sicherheitsfunktionen: Kühlung
D Leistungsteilüberwachungen Der Steuerschrank ist in zwei Kühlkreisläufe auf-
geteilt. Der Innenbereich, mit der gesamten Steu-
-- Unterspannung erelektronik, wird über Wärmetauscher oder op-
tional über ein Klimagerät gekühlt. Im
-- Überspannung
Außenbereich werden Leistungsteil, Wärmetau-
-- Motorüberstrom scher, Ballastwiderstand und falls vorhanden
Trafo direkt mit der Außenluft gekühlt (siehe Illu-
-- Motortemperatur stration 1).
-- Verstärkerfehler In Betrieben mit hoher Luftverschmutzung muß
der Außenbereich gelegentlich gereinigt werden.
-- Resolverfehler
Schutzart: IP 54
-- Bremsenfehler
Schutz gegen Staubablagerung und Spritzwasser
-- Übertemperatur nach EN 60529.
-- Tiefentladeschutz Pufferakku Farbe
Schrank: RAL 7032 (kieselgrau)
D Rechnerteil--Überwachungen Innen: verzinkt
-- Temperatur Transport
-- Spannung Der Steuerschrank kann mit Seil oder Transport-
geschirr an vier Ringschrauben (Abb. 2) transpor-
-- Pufferbatterie tiert werden. Auch der Transport mit dem Gabel-
-- KCP stapler oder Hubwagen ist möglich. Hierfür sind
am Schrankboden Taschen angeschraubt. Als
-- Differenz--Istwert Zubehör sind optional Rollen erhältlich, für die am
Schrankboden eine Befestigungsmöglichkeit vor-
D Verfahr--Überwachungen
handen ist.
-- Software--Endschalter
-- Solldrehzahlbegrenzung FALSCH RICHTIG

-- Sollgeschwindigkeit
-- Sollbeschleunigung
-- Positionierfenster
-- Positionierzeit
-- Stillstandsfenster
-- Dynamischer Schleppfehler

1.3 Steuerschrank
Der Steuerschrank enthält das Rechnerteil und
das Leistungsteil. Zum Rechnerteil gehören PC--
Hardware und KCP. Zum Leistungsteil gehören
Netzfilter, Schutzschalter und Umrichter (optional
Trafo).
Abmessungen
Höhe 940 mm, Breite 650 mm, Tiefe 500 mm
Ausführung
Abb. 2 Transport des Steuerschrankes
Stahlblechschrank mit Vordertür. Rückwand und
linke Seitenwand sind geschraubt, um gegeben- Anschlußfeld
falls Wärmetauscher und Bremswiderstand reini- Am Anschlußfeld unterhalb der Schranktür kön-
gen zu können. nen folgende Leitungen angeschlossen werden:
Die Verbindungsleitungen werden an der Front- -- Schutzleiter (Potentialausgleich) zur Periphe-
seite unterhalb der Schranktür angesteckt. rie

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-- Netzzuleitung 400 V bis 415 V -- Standard PC Hardware mit Pentium--Prozes-
sor
-- Motorleitung
-- Meßleitung / Datenleitung -- Multifunktionskarte (MFC)

-- Peripherieleitungen und Leitungen für Optio- -- Digitale Servo Elektronik (DSEAT)


nen -- Resolver--Digital--Wandler (RDW) am Roboter
1.4 Leistungsteil -- Pufferakku für Steuerungshardware.
Zum Leistungsteil zählen die in Illustration 2 mar- D Standard PC Hardware
kierten Bereiche:
Die Standard PC Hardware bildet mit ihrem lei-
-- Hauptschalter stungsfähigen Pentium--Prozessor und 64 MB--
-- Sicherungen Hauptspeicher die Basis des Rechnerteils. Wei-
terhin gehört zum Standard PC eine Festplatte
-- Trafo zur Netzspannungsanpassung (Option) zur Speicherung der gesamten Steuerungssoft-
-- Servo--Powermodul ware einschließlich Online--Hilfe und Online--Do-
kumentation, ein Floppy--Disk--Laufwerk für Ar-
D Das Servo--Powermodul beinhaltet: chivierungszwecke und ein CD--ROM Laufwerk,
-- Leistungsnetzteil um die dem Schrank beiliegende CD--ROM einzu-
lesen.
-- Ballastschaltung
Die CD--ROM enthält das Betriebssystem Win-
-- Niederspannungsnetzteil dows 95, die Steuerungssoftware mit Technolo-
-- Servoverstärker für 4 Roboterachsen gie, die Online--Hilfe und die gesamte Dokumen-
tation für Steuerschrank und Roboter.
-- Bremsenschalter (gemeinsam für alle 4 Robo-
terachsen) D Multifunktionskarte
-- Überwachung der Motorströme und Kurz- Die Multifunktionskarte beinhaltet System-- und
schlußschutz Anwender E/A, sowie einen Ethernet Controller
und bildet die Schnittstelle zwischen KCP und PC.
-- Überwachung der Kühlkörpertemperatur Die Karte ist als PC Steckkarte ausgeführt. Sie
-- Schnittstelle zur DSEAT nimmt bis zu zwei DSEAT Baugruppen auf.

1.5 Rechnerteil D Digitale Servo Elektronik

Das Rechnerteil (siehe Illustration 3) übernimmt Die auf der Multifunktionskarte gesteckte DSEAT
mit seinen gesteckten Komponenten alle Funktio- Baugruppe mit eigenem DSP (Digital Signal
nen der Steuerungshardware. Diese sind: Processor) übernimmt die Ansteuerung eines
Servo--Powermoduls mit Phasenstrom--Sollwer-
-- Windows--Bedienoberfläche mit Visualisie- ten und Parametrierungsdaten, die Verarbeitung
rung und Eingabe der vom Servo--Powermodul gelesenen Fehler--
-- Programmerstellung, --Korrektur, --Archivie- und Situationsinformationen und die Kommunika-
rung, --Pflege tion mit der Baugruppe zur R/D--Wandlung.

-- Diagnose, Inbetriebnahmeunterstützung D Resolver--Digital--Wandler


-- Ablaufsteuerung Der Resolver--Digital--Wandler mit eigenem DSP
(Digital Signal Processor) ist in einer separaten
-- Bahnplanung Box untergebracht und wird an der Roboterme-
-- Ansteuerung des Servoleistungsteils chanik montiert. Er übernimmt die Resolverspei-
sung, die R/D--Wandlung, die Überwachung der
-- Überwachungen Resolver auf Leitungsbruch und die Überwa-
-- Teile der Sicherheitslogik chung der Motortemperatur. Über eine serielle
Schnittstelle kommuniziert dieser Wandler mit der
-- Kommunikation mit externen Einheiten (an- DSEAT.
dere Steuerungen, Leitrechner, PCs, Netz-
werk). D Pufferakku für Steuerungshardware
Folgende Baugruppen bilden die Steuerungs- Zur Datensicherung wird bei Stromausfall der
hardware: Rechner ca. 10 Minuten über einen Akku versorgt.

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1.6 KUKA Control Panel (KCP) Das Display ermöglicht folgende Anzeigen:

Das ergonomisch gestaltete Control Panel dient -- Anwenderprogramme, Programmstatus


zum Teachen und Bedienen der Robotersteue- -- Unterbrechung, Override
rung KR C1.07 und bildet somit die Mensch--Ma-
schine Schnittstelle. Der Microcontroller sendet -- Programmbild, Bewegungsbild
Tastatur-- und Zustandsdaten über einen Stan- -- Istwertanzeige, Schleppfehleranzeige
dard CAN Bus an den PC und wird auf diesem
-- Online--Korrektur, Justagebild
Weg von der Steuerung initialisiert und parame-
triert. Die Displayinformation wird über eine sepa- -- Roboterstellung, Verfahrart
rate High--Speed Schnittstelle seriell übertragen.
-- Schnittstellensignale, Meldungen
Das KCP verfügt über ein 8 Zoll Vollgrafik--Farb-- -- Buchführung
Display (VGA--Auflösung 640 x 480), eine Folien-
tastatur, eine 6D--Mouse und die Bedienelemente -- Help--Anzeige.
NOT--AUS, Antriebe Ein/Aus, Betriebsartenwahl-
1.7 Arbeitsweise und Funktionen der
schalter und Zustimmungsschalter.
Steuerung

1.7.1 Positionieren
D Wegmessung
Das KTL--Meßsystem erfaßt die absoluten Weg--
Istwerte jeder Achse.
D Transformation
Die Transformation rechnet Achskoordinaten
(Winkelwerte)inkartesischeKoordinaten(Strek-
ken, Orientierungswinkel) um und umgekehrt.
D Lageregelung
Die Positionierung der einzelnen Roboterachsen
erfolgt über eine digitale Servo--Elektronik. Der
Drehzahlregler und die Kommutierung sind in der
Über einen DIN--Stecker kann am KCP zusätzlich DSEAT--Baugruppe integriert.
eine MF II Tastatur angeschlossen werden.
1.7.2 Bewegungsführung
Der Ethernet--Anschluß dient als Archivierungs-
D Koordinatensysteme
schnittstelle zu einem PC.
-- Gelenkkoordinaten: achsspezifisch
Die Windowsoberfläche führt den Anwender
durch alle Arbeitsschritte und ermöglicht eine -- Kartesische Koordinaten: WORLD ROB--
schnelle und effiziente Programmierung: ROOT (Koordinatenursprung: Roboterfuß)
BASE (Koordinatenursprung: Werkstück)
-- Inbetriebnahme der Robotersteuerung
D Bedienungsmöglichkeiten
-- Programmerstellung -- Anwahl über Verfahrart--Menü
-- Programmtest und --korrektur -- Verfahren mit 6D Mouse am KCP
-- Programmsteuerung (Start, Stop) 1.7.3 Programmierung
-- Beobachten und Diagnose bei laufender Pro- Die Programmierung erfolgt in der KRL Sprache.
duktion. Siehe hierzu Programmieranleitung KR C1.07.

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2 Technische Daten

Normen und Vorschriften: Anreihbarkeit: seitlich, über--


einander siehe
Die Ausführung der Illustration 4, 5
KR C1.07 entspricht: DIN EN 292
DIN EN 418 Hauptabmessungen Illustration 4
DIN EN 614--1 Aufstellbedingungen Illustration 5, 6
DIN EN 775
DIN EN 954--1 Netzanschlußwerte:
DIN EN 50081--2
DIN EN 50082--2
DIN EN 60204--1 Anschluß nur an Net-
ACHTUNG!
zen mit geerdetem
Die Schutzart des Steuer--
Sternpunkt zulässig.
schranks entspricht EN 60529: IP 54

Zulässige klimatische und Nennanschlußspannung Standard


mechanische Beanspruchungen: nach DIN IEC 38: 3 x 400 V µ
Umgebungstemperatur bei Zulässige Toleranz: 400 V --10%
Betrieb: 0 ˚C bis bis 415 V +10%
45 ˚C / 55 ˚C andere Anschlußspannungen
(273 K bis 318 K / 328 K)
über Vorschalttrafo (Option)
Netzfrequenz: 49 -- 61 Hz
ohne Klimagerät: +45 ˚C
Nennanschlußleistung: 4 kVA
mit Klimagerät: +55 ˚C
Oberschwingungsgehalt
Umgebungstemperatur bei (gemäß IEC 550 und
Lagerung und Transport DIN VDE 0160): 10%
Steuerschrank: --25 ˚C bis Spannungsunterbrechung
+70 ˚C bei Nennspannung und --strom: < 10 ms
(248 K bis 343 K)
KCP: --25 ˚C bis Durchschnittlicher
+60 ˚C Leistungsverbrauch: 2 kW
(248 K bis 333 K) Absicherung netzseitig: 3 x 25 A, träge
Maximal zulässige Potentialausgleich:
Temperaturänderung: 1,1 K/min Für die Potentialausgleichsleitungen und alle
Luftfeuchte nach: DIN EN 60204--1, 4.4.3 Schutzleiter ist der gemeinsame Sternpunkt die
(DIN 40040 Feuchteklasse F) Bezugsschiene des Leistungsteils.

Geodätische Höhe nach: DIN EN 60204--1, 4.4.4 Bremse und Peripherie:


(DIN 40040 Höhenklasse N) Ausgangsspannung: 26 V
Rüttelfestigkeit: DIN EN 60204--1, 4.4.7 Ausgangsstrom max: 10 A
(kurzzeitige Erschütterungen Überwachung der
Schärfegrad 12 stationär und 22 bei Bremsenleitung: Leitungs--
Transport nach DIN IEC 68 T 2.6) bruch, Kurz--
schluß
Sind höhere mechanische Bean--
spruchungen zu erwarten, muß Versorgungsspannung
der Schrank auf Schwingmetall Steuerteil: 26 V
gesetzt werden. Anwender Ein--/Ausgänge
alle Ein--/Ausgänge galvanisch getrennt
Typ: KR C1.07
16 Anwendereingänge
Max. Anzahl der Achsen: 4
Binäreingänge mit Verpolungsschutz
Eingangsspannung: 16 V bis 30 V
Gewicht ca : 136 kg Eingangsstrom bei 24 V: ca. 6 mA
(ohne Transformator) Gleichzeitigkeitsfaktor: 100%

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Filterkonstante: 1 -- 2 ms KUKA Control Panel:
Wurzelung: Gruppen zu 8 Versorgungsspannung: 26 VDC über PC
16 Anwenderausgänge 100 mA (binär) Abmessungen (B x H x T) ca. 33 x 26 x 8 cm
Steuerspannung: 18 V bis 30 V Gewicht: 1,4 kg
Spannungsabfall im
KCP--Kabellänge: 10 m
EIN Zustand (100 mA): <2V
(Harting steckbar)
Nennbelastung: 100 mA
Schutzart: IP 54
Gleichzeitigkeitsfaktor: 100%
Einschaltdauer: 100%
Leckstrom im AUS Zustand: < 10 A
Schalten induktiver Lasten: zulässig durch
Freilaufdioden
oder vergleich-
bare induktive Ak-
toren
Ausgangsschutz: reversibler
Überstromschutz,
rückspannungs-
fest bis 30 V
Wurzelung: Gruppen zu 8
4 Anwenderausgänge 2 A (binär)
Steuerspannung: 18 V bis 30 V
Spannungsabfall im EIN
Zustand bei Nennlast: <2V
Nennbelastung: 2A
Gleichzeitigkeitsfaktor: 50%
Einschaltdauer: 100%
Leckstrom im AUS Zustand: < 50 A
Schalten induktiver Lasten: zulässig durch
Freilaufdioden
oder vergleich-
bare induktive Ak-
toren
Ausgangsschutz: reversibler
Überstromschutz,
rückspannungs-
fest bis 30 V
Wurzelung: einzeln
Rechnerteil:
Prozessor: min. Pentium
166 MHz
Hauptspeicher: 64 MB
ausbaufähig auf
max: 128 MB
Festplatte: min. 2,1 GB
Floppy--Disk: 1,44 MB
CD--ROM: min. 32 fach,
EIDE

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2

3
6
1

3
4

Vorderansicht innerer und äußerer Kühlkreislauf Seitenansicht äußerer Kühlkreislauf


Front view, inner and outer cooling circuits Side view, outer cooling circuit
Vue avant circuits de refroidissement intérieur et extérieur Vue latérale circuit de refroidissement extérieur

1 Innenkühlkreislauf
Inner cooling circuit
Circuit de refroidissement intérieur
2 Ventilator Innenkühlkreislauf
Fan for inner cooling circuit
Ventilateur circuit de refroidissement intérieur
3 Wärmetauscher seitlich
Lateral heat exchanger
Echangeur de chaleur latéral
4 Außenkühlkreislauf
Outer cooling circuit
Circuit de refroidissement extérieur
5 Ventilator Außenkühlkreislauf
Fan for outer cooling circuit
Ventilateur circuit de refroidissement extérieur
6 Wärmetauscher hinten
Rear heat exchanger
Echangeur de chaleur arrière

Kühlkreisläufe
1 Cooling circuits
Circuits de refroidissement

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1

1 Hauptschalter
2 Main switch
Interrupteur principal
2 Sicherungsautomat
Automatic circuit--breaker
Coupe--circuit
3 Servo--Powermodule und Netzteil (27 V, 10 A)
Servo power module and power supply (27 V, 10 A)
Servo--module de puissance et bloc secteur (27 V,10 A)
4 Vorschalttrafo (Option)
Series transformer (optional)
Transfo amont (option)

Leistungsteil
2 Power unit
Unité de puissance 1 Akku
Battery
Accu
2 CD--, Floppy--Laufwerk
CD, disk drive
Unité CD/disquette
3 Rechnerteil Schwenkrahmenrückseite
Processor unit, swing frame rear
Unité calculateur, cadre pivotant face arrière
4 Standardschnittstellen PC
Interfaces
Interfaces
5 Relaislogik
3 Relay logic
2
Logique relais
6 KCP--Hartingstecker
4 KCP Harting connector
Connecteur Harting KCP
7 Meß-- oder Datenleitung A1 bis A4
Signal or data cable A1 to A4
Câble de mesure ou de données A1 à A4
5 8 (Option)
(optional)
(option)
9 (Option)
(optional)
(optional)
1 10 (Option)
(optional)
(optional)
11 (Option)
(optional)
(optional)
12 Motorleitung A1 bis A4
Motor cable for A1 to A4
14 13 12 11 10 9 8 7 6 Câble moteur A1 à A4
13 Einspeisung (HAN6)
Incoming supply (HAN6)
Alimentation (HAN6)
14 (Option)
(optional)
Rechnerteil (KUKA--Standard) (optional)
3 Processor unit (KUKA standard)
Unité calculateur (standard KUKA)

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650 mm 500 mm

340 mm

240 mm

580 mm
850 mm

1 1

800 mm
90 mm

Oben 1 Klimagerät (Option)


Top 1 Air conditioner (optional)
Haut Conditionneur d’air (option)

Hauptabmessungen
4 Principal dimensions
Dimensions principales

12 SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01


300 mm
50 mm

1 Klimagerät (Option)
Air conditioner (optional)
Conditionneur d’air (option)

100 mm

Anreihbarkeit
5 Installation with other cabinets
Extension

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Tür
Door Servo--Powermodul
Porte Servo power module
Servo--module de puissance Rechnerteil
Processor unit
Unité calculateur

50 mm 50 mm

seitlich angereihter Schrank seitlich angereihter Schrank


Butt--mounted cabinet Butt--mounted cabinet
Armoire juxtaposée Oben Armoire juxtaposée

ca.
approx.
env.
ca. Schwenkbereich bei einzelstehendem Schrank: 520 mm
approx. Tür ca. 180_, Rechnerrahmen ca. 180_
env. bei aneinandergereihten Schränken
Tür ca. 155_, Rechnerrahmen ca. 170_
620 mm Swing range for stand--alone cabinet:
door approx. 180_, computer frame approx. 180_
for butt--mounted cabinets:
door approx. 155_, computer frame approx. 170_
Plage de pivotement pour armoire individuelle:
porte env. 180_, cadre calculateur env. 180_
pour armoires juxtaposées:
porte env. 155_, cadre calculateur env. 170_

Schwenkbereich Tür/Rechnerrahmen
6 Swing range for door and computer frame
Plage de pivotement porte/cadre calculateur

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Contents
1 System description . . . . . . 15 The powerful continuous--path control system for
1.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 3 or 4 axes incorporates extensive basic functions
1.2 Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 for the robot motion. Numerous special functions
provide the capability of automating the robot
1.3 Control cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
periphery in a simple and cost--effective manner.
1.4 Power unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 It is additionally possible to intervene in the com-
1.5 Processor unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 munications of the overall system and thus to fully
1.6 KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . 19 implement diverse technological functions.
1.7 Principles of operation and functions
of the control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
-- Scanning and processing of I/O signals
1.7.1 Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.2 Motion control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.3 Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 -- Fast and selective reaction to process events
2 Technical data . . . . . . . . . . . 20
-- Logic and arithmetic operations
Illustrations
Cooling circuits . . . . . . . . . 10 -- Communication with external control units
Power and processor units 11
Principal dimensions . . . . 12 The control system is designed for point--to--point
(PTP), linear and circular motions, thereby cover-
Installation with other ing a range of applications from the simplest as-
cabinets . . . . . . . . . . . . . . . . 13 sembly tasks right up to complex tasks requiring
Swing range of door and continuous--path control, such as:
computer frame . . . . . . . . . 14
-- Palletizing

1 System description -- Handling

1.1 General -- Application of adhesives and sealants


The KR C1.07 controller consists essentially of
control and power electronics. Integrated in a -- Assembly.
single cabinet, these are space--saving, user--
friendly and easy to service. The controller con- The controller is composed of four readily ex-
forms to the safety requirements specified in changeable subassemblies. It can also be quickly
DIN EN 775. Power is supplied to the drive motors replaced as a complete unit.
through a servo power module, which is controlled
by means of digital servo--electronics (DSEAT).
The processor unit is based on standard PC har- 1.2 Controller
dware with a powerful Pentium microprocessor
and an operator interface under Windows 95 .
Pentium is a registered trademark of Intel Corporation.
The controller contains all the components and
Windows 95 is a registered trademark of Microsoft Corporation. functions necessary for operation of the robot .

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Permissible cable lengths -- Three ergonomically arranged safety (dead-
man) switches on the KUKA Control Panel
(for length designations L1 and L2 see Fig. 1). (two positions, two channels)
Cable tolerance: +0.2 m to --0.05 m
-- Safeguards (operator protection, two chan-
nels)

lengths in m
designation

length in m
Standard
-- Working space limitation

Optional
Length
-- Failsafe monitoring and evaluation of safety
Cable designation
elements
Motor cable
(Motor/brake monitoring) L1 7 15/25 -- Failsafe integration of safety signals from the
Signal cable
overall system.
(control cable) L1 7 15/25
The colors and arrangement of motion--triggering
KCP cable L2 10 keys comply with the relevant regulations.
For operation of the robot, DIN EN 775 makes a
If a robot is mounted on an additional linear axis,
distinction between the following operating modes
the cables installed in the linear axis must not ex-
with different safety levels:
ceed the following lengths:
Length of connect--
D Mode T1
ing cable [m] 7 15 25 ”Programming and testing at reduced velocity”
-- The robot can be moved only in the jog mode
Length of cables with the traversing keys or the 6D mouse. In
30 25 15 addition, a safety switch on the KUKA Control
installed in the
linear axis [m] Panel must be depressed.
-- The velocity is limited to the maximum value
allowed in the mode T1.
L1 D Mode T2
”Testing at working velocity”
Motor -- The robot can be moved only in the jog mode
cable with the traversing keys or the 6D mouse. In
Manipulator

addition, a safety switch on the KUKA Control


Signal Panel must be depressed.
cable
-- The robot can be moved at working velocity.
KCP D Mode AUTO
KCP
cable ”Automatic mode”

L2 -- No personnel are allowed in the working zone


of the robot.
Controller

-- The robot is operated via the KCP, which must


be located outside the working zone of the
robot.
D Mode EXTERNAL
-- No personnel are allowed in the working zone
Fig. 1 Connecting cables of the robot.
Safety features -- Robot operation is controlled through a host
computer (optional) or PLC (optional).
The KR C1.07 incorporates a number of
measures producing a consistent safety concept Additional safety functions:
for the robot and the overall system in compliance D Power unit monitoring functions
with the requirements of DIN EN 775.
-- Undervoltage
The KR C1.07 safety concept guarantees safe
operation of the robot by means of: -- Overvoltage

-- EMERGENCY STOP pushbutton on the -- Motor overcurrent


KUKA Control Panel (two channels) -- Motor temperature
-- Keyswitch for mode selection -- Amplifier fault

16 SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01


-- Resolver fault In plants with highly polluted air, the outer zone
must be cleaned occasionally.
-- Brake fault
Degree of protection: IP 54
-- Excess temperature
Protection against dust deposits and splashing
-- Exhaustive discharge protection, back--up ac- water according to EN 60529.
cumulator
Colors
D Processor unit monitoring functions
Cabinet: RAL 7032 (pebble gray)
-- Temperature Inside: galvanized
-- Voltage Special colors available on request.
-- Back--up battery Transportation
-- KCP The control cabinet can be transported with rope
-- Differential actual value or transport tackle attached to four eyebolts
(Fig. 2). Transport is also possible with a fork lift
D Traversing monitoring functions truck or pallet truck, for which purpose fork slots
-- Software limit switches are bolted to the bottom of the cabinet. If required,
castors optionally available as accessories can be
-- Command speed limitation attached to the bottom of the cabinet.
-- Command velocity
INCORRECT CORRECT
-- Command acceleration
-- Positioning window
-- Positioning time
-- Standstill window
-- Dynamic following error

1.3 Control cabinet


The control cabinet contains the processor unit
and the power unit. The processor unit comprises
the PC hardware and the KCP, while the power
unit features the mains filter, circuit breaker and
power module (transformer optional).
Dimensions
Height 940 mm, width 650 mm, depth 500 mm
Design
Sheet steel cabinet with front door. The rear panel Fig. 2 Transporting the control cabinet
and the lefthand side panel are fastened by means
of screws, enabling the heat exchangers and
brake resistor to be cleaned if necessary.
Connection panel
The connecting cables are plugged into the front
of the cabinet below the door. The following cables can be connected to the con-
nection panel blow the cabinet door:
Cooling
-- Ground conductor (equipotential bonding) to
The control cabinet is divided into two cooling cir- the periphery
cuits. The inner zone, containing the entire control
-- Power supply cable 400 V -- 415 V
electronics, is cooled by heat exchangers or an air
conditioner (optional). In the outer zone, the -- Motor cable
power unit, heat exchangers, ballast resistor and,
-- Signal cable / data cable
if installed, transformer are cooled directly by am-
bient air (see Illustration 1). -- Periphery cables and cables for options

03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 17


1.4 Power cable -- Multi--function card (MFC)
The power unit comprises the areas highlighted in -- Digital servo--electronics (DSEAT)
Illustration 2: -- Resolver/digital converter (RDC) on the robot
-- Main switch -- Back--up battery for control hardware
-- Fuses D Standard PC hardware
-- Transformer for mains voltage adaptation With its powerful Pentium processor and at least
(optional) 64 MB main memory, the standard PC hardware
-- Servo power module forms the basis of the processor unit. The stan-
dard PC also includes a hard disk for storing the
D The servo power module incorporates: entire control software, including online help and
-- Power supply online documentation, a floppy disk drive for ar-
chiving purposes and a CD--ROM drive for read-
-- Ballast circuit ing the CD--ROM supplied in the cabinet.
-- Low--voltage power supply The CD--ROM contains the operating system,
Windows 95, the control software including the
-- Servo--amplifiers for 4 robot axes
relevant technological process, the online help
-- Brake switch (in common for all 4 robot axes) and the complete documentation for the control
cabinet and the robot.
-- Monitoring of motor currents and short--circuit
protection D Multi--function card
-- Monitoring of the heat sink temperature The multi--function card incorporates the system
and user I/Os and an Ethernet controller, and
-- Interface with the DSEAT forms the interface between the KCP and the PC.
1.5 Processor unit The card is designed as a PC plug--in card and
accommodates up to two DSEAT modules.
With its plug--in components, the processor unit D Digital servo--electronics
(see Illustration 3) performs all the functions of the
control hardware. These are: The DSEAT module fitted on the multi--function
card with its own DSP (digital signal processor) is
-- Windows operator interface with visual display responsible for control of a servo power module
and input with phase current command values and parame-
-- Program creation, correction, archiving, main- terization data, processing of the error and situa-
tenance tion information read by the servo power module
and communication with the module for R/D con-
-- Diagnosis, start--up assistance version.
-- Sequence control D Resolver/digital converter
-- Trajectory planning The Resolver--Digital Converter with its own DSP
-- Control of the servo power unit (digital signal processor) is located in a separate
box and mounted on the robot mechanical
-- Monitoring functions system. It performs the functions of resolver
-- Parts of the safety logic power supply, R/D conversion, open--circuit moni-
toring of the resolvers and monitoring of the motor
-- Communication with external units (other con- temperature. This converter communicates with
trollers, host computers, PCs, network) the DSEAT via a serial interface.
The control hardware is composed of the following D Back--up battery for control hardware
modules:
For data protection, the computer is supplied with
-- Standard PC hardware with Pentium proces- power by a battery for approximately 10 minutes
sor in the event of power failure.

18 SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01


1.6 KUKA Control Panel (KCP) -- Application programs, program status
The ergonomically designed hand programming -- Interrupt, override
unit is used for teaching and operating the
-- Program display, motion display
KR C1.07 robot controller and thus constitutes the
man--machine interface. The microcontroller -- Actual value display, following error display
sends keyboard and status data to the PC via a
-- Online correction, adjustment display
standard CAN bus, by which means it is initialized
and parameterized by the controller. The display -- Robot position, traversing mode
information is transmitted serially via a separate
-- Interface signals, messages
high--speed interface.
-- Directory
The KCP features an 8--inch full graphics color
display (VGA resolution 640 x 480), a membrane -- Help display
keyboard, a 6D mouse and the operator control
elements EMERGENCY STOP, Drives ON/OFF, 1.7 Principles of operation and func-
mode selector switch and safety switch. tions of the control

1.7.1 Positioning
D Position sensing
The KTL position sensing system acquires the
absolute actual position data of each axis.
D Transformation
The transformation converts axis coordinates
(angle values) into cartesian coordinates (distan-
ces, orientation angles) and vice versa.
D Position control
The robot axes are positioned by means of a digi-
tal servo--electronic system. The speed controller
and the commutation are integrated in the DSEAT
It is additionally possible for an MF II keyboard to
module.
be connected to the KCP by means of a DIN con-
nector. 1.7.2 Motion control
The Ethernet connection serves as the archiving D Coordinate systems
interface with a PC.
-- Joint coordinates: axis--specific
The Windows environment guides the user
through all procedures and allows fast and effi- -- Cartesian coordinates: WORLD ROBROOT
cient programming: (coordinate origin: robot base)
BASE (coordinate origin: workpiece)
-- Start--up of the robot controller
D Operator control options
-- Programming
-- Selection via traversing mode menu
-- Program test and correction
-- Program control (start, stop) -- Driving with 6D mouse on KCP

-- Visualization and diagnostics during produc- 1.7.3 Programming


tion
Programming is carried out in the KRL language.
The following displays are possible on the screen: See KR C1.07 Programming Guide for details.

03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 19


2 Technical data

Standards and specifications: Mains connection ratings:


The design of the
Connection only per-
KR C1.07 complies with: DIN EN 292 Caution:
DIN EN 418 mitted to grounded--
DIN EN 614--1 neutral systems.
DIN EN 775 Standard rated supply voltage
DIN EN 954--1 according to DIN IEC 38: 3 x 400 V AC
DIN EN 50081--2
DIN EN 50082--2 Permissible tolerance: 400 V --10%
to 415 V +10%
The protection classification Other supply voltages
of the control cabinet conforms via series transformer (optional)
to EN 60529: IP 54
Power frequency: 49 -- 61 Hz
Permissible environmental Rated connected load: 4 kVA
and mechanical conditions:
Harmonic content
Ambient temperature (according to IEC 550 and
during operation: 0 ˚C to 45 ˚C DIN VDE 0160): 10%
/ 55 ˚C Voltage interruption at
(273 K to 318 K / 328 K)
rated voltage and current: < 10 ms
without air conditioner: +45 ˚C Average power consumption: 2 kW
with air conditioner: +55 ˚C Mains--side fusing: 3 x 25 A
Ambient temperature during slow--blowing
storage and transportation Equipotential bonding:
Control cabinet: --25 ˚C to 70 ˚C
The common neutral point for the equipotential
(248 K to 343 K)
bonding conductors and all protective ground con-
KCP: --25 ˚C to 60 ˚C
ductors is the reference bus of the power unit.
(248 K to 333 K)
Brake and periphery:
Maximum permissible rate
of temperature change: 1.1 K/min Output voltage: 26 V
Air humidity acc. to: DIN EN 60204--1, 4.4.3 Maximum output current: 10 A
Altitude acc. to: DIN EN 60204--1, 4.4.4 Brake cable monitoring: open circuit,
(DIN 40040 altitude class N)
short circuit
Vibration resistance: DIN EN 60204--1, 4.4.7 Control unit
(short--time vibrations up to degree
supply voltage: 26 V
of severity 12 when stationary or 22 User inputs/outputs
during transportation according to all inputs/outputs electrically isolated
DIN IEC 68 T 2.6)
16 user inputs
If more severe mechanical stress Binary inputs with reverse voltage protection
is expected, the cabinet must be Input voltage: 16 V to 30 V
fitted with anti--vibration mounts. Input current at 24 V: approx. 6 mA
Type: KR C1.07 Coincidence factor. 100%
Filter constant: 1 -- 2 ms
Maximum number of axes: 4
Grouping: groups of 8
16 user outputs, 100 mA (binary)
Weight: approx. 136 kg
(without transformer) Control voltage: 18 V to 30 V
Voltage drop in ON
Installation with other side--by--side, state (100 mA): <2V
cabinets: stacking, see
Illustration 4, 5 Rated load: 100 mA
Coincidence factor: 100%
Principal dimensions: Illustration 4
Load factor: 100%
Installation conditions: Illustration 5, 6 Leakage current in OFF state: < 10 A

20 SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01


Switching of inductive loads: permissible with
free- wheeling
diodes or com-
parable inductive
actuators
Output protection: reversible
overcurrent
protection,
reverse voltage
proof to 30 V
Grouping: groups of 8
4 user outputs, 2 A (binary)
Control voltage: 18 V to 30 V
Voltage drop in ON
state at rated load: <2V
Rated load: 2A
Coincidence factor: 50%
Load factor: 100%
Leakage current in OFF state: < 50 A
Switching of inductive loads: permissible with
free- wheeling
diodes or com-
parable inductive
actuators
Output protection: reversible
overcurrent
protection,
reverse voltage
proof to 30 V
Grouping: single
Processor unit:
Processor: at least
Pentium
166 MHz
Main memory: 64 MB
expandable to
max. 128 MB
Hard disk: at least 2.1 GB
Floppy disk: 1.44 MB
CD--ROM: at least 32--
speed
EIDE
KUKA Control Panel:
Supply voltage: 26 V DC via PC
Dimensions (W x H x D): appr. 33 x 26 x 8 cm
Weight: 1.4 kg
KCP cable length: 10 m
(Harting connector)
Protection classification: IP 54

03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 21


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Table des matières


1 Description du système . 22 La commande performante de contournage pour
3 ou 4 axes comprend non seulement
1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
d’importantes fonctions de base pour le
1.2 Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 déplacement du robot mais également de
1.3 Armoire de commande . . . . . . . . . 24 nombreuses fonctions spéciales permettant
1.4 Unité de puissance . . . . . . . . . . . . . 25 d’automatiser la périphérie du robot d’une
manière simple et rentable. On pourra en outre
1.5 Unité calculateur . . . . . . . . . . . . . . . 25
intervenir de manière globale dans la
1.6 KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . 26 communication de l’ensemble de l’installation
1.7 Fonctions et fonctionnement de la pour résoudre ainsi intégralement les tâches
commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 technologiques.
1.7.1 Positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7.2 Commande du déplacement . . . . . 26 -- Appel et commande des signaux
1.7.3 Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . 26 périphériques
2 Caractéristiques
techniques . . . . . . . . . . . . . . 27 -- Réaction rapide et ciblée en réponse à des
événements
Illustrations
Circuits de -- Fonctions logiques et arithmétiques
refroidissement . . . . . . . . . 10
Unités de puissance et -- Communication avec des appareils de
calculateur . . . . . . . . . . . . . . 11 commande externes
Dimensions principales . 12
La commande conçue pour des positionnements
Extension . . . . . . . . . . . . . . 13 PTP (point à point) et des mouvements linéaires
Plage de pivotement porte/ et circulaires couvre ainsi un vaste domaine
cadre calculateur . . . . . . . 14 d’application, du montage le plus simple jusqu’aux
tâches les plus complexes de contournage
comme par exemple:
1 Description du système
-- Palettisation
1.1 Généralités
-- Manutention
La commande KR C1.07 est formée notamment
de l’électronique de puissance et de commande.
-- Collage
Ces systèmes sont montés dans une armoire de
commande commune caractérisée par un
encombrement réduit, une grande simplicité de -- Montage.
maintenance et une conduite aisée du système.
Le niveau de sécurité répond à la norme DIN EN La commande se compose de quatre modules
775. L’alimentation des entraînements se fera par aisément échangeables. Elle peut également être
un servo--module de puissance réglé via une échangée rapidement en tant qu’unité complète.
servo--électronique numérique (DSEAT). L’unité
calculateur repose sur le matériel d’un PC
1.2 Commande
standard avec un microprocesseur Pentium
performant et une interface utilisateur sous
Windows 95 . La commande comprend tous les composants et
Pentium est une marque déposée par Intel Corporation
toutes les fonctions indispensables au
Windows 95 est une marque déposée par Microsoft Corporation fonctionnement du robot.

22 SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01


Longueurs de câbles autorisées -- Bouton ARRET D’URGENCE au KUKA
Control Panel (deux canaux)
(Désignation des longueurs L1, L2 voir Fig. 1).
Tolérance des câbles: +0,2 m à --0,05 m -- Interrupteur à clé pour la sélection du mode
-- Trois interrupteurs d’homme mort configurés

standard en m
de la longueur

spéciale en m
de manière ergonomique au KUKA Control

Désignation

Longueurs
Panel (deux niveaux et deux canaux).

Longueur
-- Dispositifs de protection (protection opérateur
Désignation du câble deux canaux)
Câble moteurs
(surveillance moteurs/ L1 7 15/25
-- Limitation volume autorisé
freins)
-- Contrôle et évaluation des éléments de
Câble de mesurage sécurité en ”technique fiable de sécurité”
(câble de signaux) L1 7 15/25
Câble KCP L2 10
-- Intégration des signaux de sécurité de
l’installation globale dans la ”technique fiable
de sécurité”.
Si l’on utilise un robot sur un axe linéaire
supplémentaire, les longueurs maxi suivantes Les couleurs et la configuration des touches
des câbles sont autorisées pour l’installation des déclenchant un mouvement répondent aux
axes linéaires. directives en vigueur.
Longueur du câble Pour l’exploitation du robot, la norme DIN EN 775
de liaison [m] 7 15 25 différencie trois modes avec différents niveaux de
sécurité:
Longueur du câble de D Mode T1
30 25 15
l’installation de l’axe ”Programmation et tests avec vitesse réduite”
supplémentaire [m]
-- Le déplacement du robot ne pourra se faire
qu’avec actionnement des touches ou avec la
souris 6D. En outre, il faut actionner un
L1 interrupteur d’homme mort du KUKA Control
Panel.

Câbles -- La vitesse de déplacement maximale est


Mécanique du robot

limitée à la valeur autorisée en mode T1.


moteurs
D Mode T2
Câble de
”Tests à vitesse de travail”
mesurage
-- Le déplacement du robot ne pourra se faire
Câble qu’avec actionnement des touches ou avec la
KCP
KCP souris 6D. En outre, il faut actionner un
interrupteur d’homme mort du KUKA Control
L2 Panel.
Commande

-- Le déplacement à la vitesse de travail est


possible.
D Mode AUTO
”Mode automatique”
-- Aucune personne ne doit se trouver dans
Fig. 1 Câbles de liaison l’enveloppe d’évolution du robot.

Dispositifs de sécurité -- La commande du robot se fera avec le KCP


devant se trouver à l’extérieur de l’enveloppe
Grâce à une série de mesures, la KR C1.07 offre d’évolution du robot.
un concept de sécurité intégral pour le robot et
l’installation globale répondant aux critères D Mode EXTERNE
imposés par la norme DIN EN 775. -- Aucune personne ne doit se trouver dans
l’enveloppe d’évolution du robot.
Le concept de sécurité KR C1.07 garantit la
sécurité au robot grâce aux critères suivants -- La commande du robot se fera avec un
réalisés: ordinateur pilote (option) ou un API (option).

03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 23


Fonctions de sécurité supplémentaires: Les câbles de liaison sont enfichés à la face avant,
sous la porte de l’armoire.
D Surveillances de l’unité de puissance
Refroidissement
-- Sous--tension
L’armoire de commande est divisée en deux
-- Surtension circuits de refroidissement. La partie intérieure
-- Surintensité moteur avec l’intégralité de l’électronique de commande
est refroidie par des échangeurs de chaleur ou en
-- Température moteur option avec un conditionneur d’air. La partie
-- Défauts amplificateurs extérieure avec l’unité de puissance, les
échangeurs de chaleur, les ballasts et le cas
-- Défauts résolveurs échéant le transformateur est refroidie
directement par l’air ambiant (voir Illustration 1).
-- Défauts freins
L’extérieur est à nettoyer de temps en temps en
-- Température excessive
cas de pollution importante de l’air.
-- Protection contre décharge maxi accu de
Mode de protection: IP 54
sauvegarde
Protection contre les dépôts de poussière et les
D Surveillances de l’unité calculateur
projections d’eau selon la norme EN 60529.
-- Température
Coloris
-- Tension
Armoire: RAL 7032 (gris silex)
-- Pile de sauvegarde Intérieur: zingué
-- KCP Peinture spéciale sur demande.
-- Valeurs réelles différence Transport

D Surveillances du déplacement L’armoire de commande peut être transportée


avec un câble ou un dispositif de levage accroché
-- Fins de course logiciels aux quatre vis à anneau (Fig. 2). Le transport
pourra également se faire avec un chariot
-- Limitation du régime de consigne élévateur à fourche ou un transtockeur. Le socle
-- Vitesse de consigne de l’armoire comporte à cet effet des poches
soudées. Des roulettes, qui peuvent être fixées au
-- Accélération de consigne socle de l’armoire, sont disponibles comme
-- Fenêtre de positionnement accessoire (option).

-- Durée de positionnement
FAUX CORRECT
-- Fenêtre d’arrêt
-- Erreur de poursuite dynamique

1.3 Armoire de commande


L’armoire de commande comprend l’unité
calculateur et l’unité de puissance. L’unité
calculateur comprend le matériel du PC et le KCP.
L’unité de puissance comprend le filtre réseau, le
disjoncteur et le convertisseur (en option
transformateur).
Dimensions
Hauteur 940 mm, largeur 650 mm, profondeur
500 mm
Exécution
Armoire en tôle d’acier avec porte avant. La face
arrière et la joue gauche sont vissées pour pouvoir
nettoyer le cas échéant les échangeurs de
chaleur et la résistance de frein. Fig. 2 Transport de l’armoire de commande

24 SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01


Panneau de raccordement -- Communication avec les unités externes
(autres commandes, ordinateur pilote, PC,
Les câbles suivants peuvent être connectés au
réseau)
panneau de raccordement au dessous de la porte
de l’armoire: Les unités suivantes forment le matériel de la
commande:
-- Terre (compensation du potentiel) vers la
périphérie -- Matériel PC standard avec processeur
Pentium
-- Câble alimentation secteur 400 V -- 415 V
-- Carte multifonctions (MFC)
-- Câble moteurs
-- Servo--électronique numérique (DSEAT)
-- Câble de mesure / câble de données
-- Convertisseur numérique résolveur (RDW) au
-- Câbles de périphérie et câbles pour les options robot
1.4 Unité de puissance -- Accu tampon pour matériel de commande

L’unité de puissance comprend les zones D Matériel PC standard


repérées dans l’Illustration 2: Le matériel PC standard forme, avec son
-- Interrupteur principal processeur Pentium performant et sa mémoire
vive de 64 MO au moins, la base de l’unité
-- Fusibles calculateur. Le PC standard comprend également
un disque dur pour mémoriser l’intégralité du
-- Transformateur pour l’adaptation de la tension
logiciel de commande avec l’aide en--ligne et
du réseau (option)
documentation en--ligne, une unité de disquette à
-- Servo--module de puissance des fins d’archivage et une unité CD--ROM pour
lire la CD--ROM jointe à l’armoire.
D Le servo--module de puissance comprend:
La CD--ROM contient le système d’exploitation,
-- Bloc secteur unité de puissance
Windows 95, le logiciel de commande avec la
-- Circuit ballasts technologie, l’aide en--ligne et l’ensemble de la
documentation pour l’armoire de commande et le
-- Bloc secteur B.T. robot.
-- Servo--amplificateurs pour 6 axes de robot D Carte multifonctions
-- Interrupteur de frein (en commun pour les 6 La carte multifonctions comprend les E/S
axes de robot) système et utilisateur ainsi qu’un contrôleur
-- Surveillance des courants moteur et protection Ethernet pour former l’interface entre le KCP et le
contre le court--circuit PC. La carte est conçue comme carte enfichable
pour PC et peut recevoir au maximum deux
-- Surveillance de la température du modules DSEAT.
refroidisseur
D Servo--électronique numérique
-- Interface vers la DSEAT
Le module DSEAT monté sur la carte
1.5 Unité calculateur multifonctions avec son propre processeur de
signaux numériques assure la commande d’un
L’unité calculateur (voir Illustration 3) assure, avec servo--module de puissance avec les valeurs de
ses composants enfichés, toutes les fonctions du consigne du courant de phase et les données de
matériel de commande, à savoir: paramétrage, le traitement des informations de
-- Interface utilisateur Windows avec l’état et des défauts lus par le servo--module de
visualisation et entrée puissance ainsi que la communication avec le
module pour la conversion R/D.
-- Création, correction, archivage, maintenance
du programme D Convertisseur numérique résolveur

-- Diagnostic, assistance à la mise en service Le convertisseur numérique du résolveur avec


son propre processeur de signaux DSP (digital
-- Commande du déroulement signal processor) est monté dans une boîte
séparée. Il est fixé au système mécanique du
-- Planning trajectoire
robot pour assurer ainsi l’alimentation du
-- Commande de la servo--unité de puissance résolveur, la conversion R/D, la surveillance des
résolveurs, la conversion R/D, la surveillance des
-- Surveillances et contrôles
résolveurs quant à une rupture de câble et la
-- Parties de la logique de sécurité surveillance de la température des moteurs. Une

03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 25


interface sérielle assure la communication entre L’écran permet l’affichage des éléments suivants:
le convertisseur et le DSEAT.
-- Programmes utilisateur, état du programme
D Tampon accu pour matériel de commande
-- Interruption, override
Pour sauvegarder les données en cas de panne
de courant, l’ordinateur est alimenté pendant env. -- Programme, déplacement
10 minutes par un accu. -- Valeurs réelles, écart de poursuite
1.6 KUKA Control Panel (KCP) -- Correction en--ligne, calibration
Le boîtier de programmation portatif caractérisé -- Position du robot, type de déplacement
par sa conception ergonomique permet
l’apprentissage et le pilotage de la commande du -- Signaux interface, messages
robot KR C1.07 pour former ainsi l’interface -- Répertoire
homme/machine. Le microcontrôleur envoie les
données du clavier et les données de l’état au PC -- Affichage aide
via un bus CAN standard. C’est de cette manière
que le BPP est initialisé ainsi que paramétré par 1.7 Fonctions et fonctionnement de la
la commande. Les informations affichées sont commande
transmises sériellement par une interface
séparée à haute vitesse. 1.7.1 Positionnement

Le KCP dispose d’un écran couleur graphique 8 D Mesurage de la position


pouces (résolution VGA 640x480), d’un clavier
Le système de mesurage de la position KTL saisit
protégé par une feuille, une souris 6D et des
les valeurs absolues de la position instantanée de
éléments de commande ARRET D’URGENCE,
chaque axe.
entraînements arrêt/marche, sélecteur de mode
et interrupteur d’homme mort. D Transformation
La transformation convertit les coordonnées des
axes (valeur des angles) en données
cartésiennes (angle d’orientation, trajet) et
vice--versa.
D Réglage de la position
Le positionnement des différents axes du robot se
fera avec une servo--électronique numérique. Le
réglage de la vitesse et la commutation sont
intégrés dans le module DSEAT.

1.7.2 Commande du déplacement


D Systèmes de coordonnées
Une prise DIN permet de connecter en outre un
-- Coordonnées d’articulation: spécifique aux
clavier MF II au KCP.
axes
La connexion Ethernet fait office d’interface
d’archivage vers un PC -- Coordonnées cartésiennes: WORLD
ROB--ROOT (base des coordonnées: pied du
L’interface utilisateur Windows guide l’opérateur robot)
pour permettre ainsi une programmation rapide et BASE (base des coordonnées: pièce)
efficace.
D Possibilités de commande
-- Mise en service de la commande du robot
-- Sélection par menu type de déplacement
-- Création d’un programme
-- Déplacement avec souris 6D au KCP
-- Test et correction du programme
-- Commande du programme (Start, Stop) 1.7.3 Programmation
-- Observations et diagnostics lors de la La programmation se fera en langage KRL. Voir
production en cours Instructions de programmation KR C1.07.

26 SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01


2 Caractéristiques techniques
Normes et réglementations: Conditions de montage: Illustration 5, 6
La version de la Secteur:
KR C1.07 correspond: DIN EN 292
DIN EN 418
Branchement autorisé
DIN EN 614--1 ATTENTION!
DIN EN 775 seulement sur réseau
DIN EN 954--1 TN.
DIN EN 50081--2
DIN EN 50082--2 Tension nominale de connexion
Le mode de protection de standard selon DIN IEC 38: 3 x 400 V c.a.
l’armoire de commande Tolérance autorisée: 400 V --10%
répond aux normes EN 60529: IP54 à 415 V +10%
Autres tensions de connexion
Sollicitations mécaniques
par transfo en amont (option)
et climatiques autorisées:
Fréquence secteur: 49 -- 61 Hz
Température ambiante pour Puissance connectée: 4 kVA
le service: 0 ˚C à 45 ˚C /
55 ˚C Harmoniques
(273 K à 318 K / 328 K)
(selon IEC 550 et
DIN VDE 0160): 10%
sans conditonneur d’air: +45 ˚C
Interruption de tension pour
avec conditonneur d’air: +55 ˚C tension et courant nominal: < 10 ms
Température ambiante pour Consommation moyenne: 2 kW
stockage et transport Fusible côté secteur: 3 x 25 A à
Armoire de commande: --25 ˚C à 70 ˚C action retardée
(248 K à 343 K)
KCP: --25 ˚C à 60 ˚C Compensation du potentiel:
(248 K à 333 K) La barre de référence de l’unité de puissance est
Variation max. de l’étoile commune pour les câbles de
température autorisée: 1,1 K/min compensation de potentiel et de toutes les terres.
Humidité de l’air selon: DIN EN 60204--1, 4.4.3 Freins et périphérie:
(DIN 40040 classe d’humidité F) Tension de sortie: 26 V
Altitude selon: DIN EN 60204--1, 4.4.4 Courant de sortie max.: 10 A
(DIN 40040 classe d’altitude N) Surveillance du câble de freins: rupture de câble,
Résistance aux DIN EN 60204--1, 4.4.7 court--circuit
vibrations: Tension d’alimentation
(vibrations de courtes durées unité de commande: 26 V
jusqu’à degré 12 (stationnaire)
Entrées/Sorties utilisateur
et 22 (pour transport) selon
Toutes les entrées et sorties sont
DIN IEC 68 T 2.6)
avec séparation galvanique.
Si des sollicitations mécaniques plus 16 entrées utilisateur
important sont à prévoir, il faut que Entrées binaires avec protection
l’armoire ait un logement antivibratile. contre fausse polarité
Type: KR C1.07 Tension d’entrée: 16 V à 30 V
Courant d’entrée pour 24V: env. 6 mA
Nombre max. des axes: 4
Facteur de simultanéité: 100%
Poids environ: 136 kg (sans Constante filtre: 1 -- 2 ms
transformateur) Racine: groupes de 8
Extension: juxtapositon, 16 sorties utilisateur 100 mA (binaire)
superposition, Tension de commande: 18 V à 30 V
voir Illustration
Chute de tension à l’état
4, 5
MARCHE (100 mA): <2V
Dimensions principales: Illustration 4 Charge nominale: 100 mA

03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 27


Facteur de simultanéité: 100% KUKA Control Panel:
Facteur service: 100% Tension d’alimentation: 26 V-- par PC
Courant de fuite à Dimensions (L x H x P): env. 33 x 26 x 8 cm
l’état ARRET: < 10 A
Poids: 1,4 kg
Commutation de charges
inductives: autorisée par Longueur câble KCP: 10 m
diode de roue (connecteur Harting)
libre ou actuateurs Mode de protection: IP 54
inductifs simi-
laires
Protection des sorties: protection
réversible
contre le
surcourant,
résistant tension
de retour
jusqu’à maxi 30 V
Racine: groupes de 8
4 sorties utilisateur 2 A (binaire)
Tension de commande: 18 V à 30 V
Chute de tension à l’état
MARCHE pour charge
nominale: <2V
Charge nominale: 2A
Facteur de simultanéité: 50%
Facteur service: 100%
Courant de fuite à
l’état ARRET: < 50 A
Commutation de charges
inductives: autorisée par
diode de roue
libre ou actuateurs
inductifs simi-
laires
Protection des sorties: protection
réversible
contre le
surcourant,
résistant tension
de retour
jusqu’à maxi 30 V
Racine: individuelle
Unité calculateur:
Processeur: Pentium mini
Mémoire vive: 64 MO mini
extension maxi
128 MO
Disque dur: 2,1 GO mini
Unité de disquette: 1,44 MO
CD--ROM: 32--vitesse,
mini,
EIDE

28 SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01


Produktprogramm Product range Gamme de produits

KUKA Roboter GmbH

Industrieroboter Industrial robots Robots industriels


H Gelenkroboter für Traglasten von H Jointed--arm robots for payloads H Robots polyarticulés pour des
6 bis 350 kg from 6 kg to 350 kg charges comprises entre 6 kg et
H Linear units 350 kg
H Lineareinheiten
H Controllers H Unités linéaires
H Steuerungen
H Software development H Baies de commande
H Softwareentwicklung
H Training, service H Développement de logiciels
H Schulung, Service
H Formation, service clients

Anschriften ¯ Addresses ¯ Adresses


D B MEX
KUKA Roboter GmbH KUKA Automatisering KUKA de Mexico S. de R.L. de CV.
Blücherstrasse 144 + Robots N.V. Rio San Joaquin # 339, Local 5
D--86165 Augsburg Meerstraat 41 Col. Pensil Sur
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BR ROK
D KUKA do Brasil Ltda. KUKA Robot Automation Korea,
Roboterzentrum Volkswagen--Werk Rua Eng. Albert Leimer 237 B Co. Ltd.
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Postfach, D--38436 Wolfsburg Guarulhos, SP, Brasil 435--040 South Korea
(0 53 61) 97 56 94 (11) 64 02--32 36 (343) 3 99 14 51, 3 99 14 52
Fax(0 53 61) 97 56 97 Fax(11) 64 02--39 62 Fax(343) 3 99 14 53)
E-- Mail: kuka@mandic.com.br E-- Mail: kukako@chollian.net

D CH RUS
Büro Köln KUKA Roboter GmbH KUKA-- VAZ Engineering
Maarweg 27, D--50933 Köln Verkaufsbüro Schweiz Rußland
über KUKA Augsburg Alte Bremgartenstrasse 9 445633 Togliatti
CH--8965 Berikon Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
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D Fax(41) 56 / 6 48 21--22 Fax(84 82) 39 12 49
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