5.

6 Observabilidad y detectabilidad

Define qué es observabilidad: Considérese un sistema autónomo:

x((k + 1)T) = Gx(kT)

y(kT) = Cx(kT)

El sistema autónomo es completamente observable si todo estado inicial x(0) se puede determinar
de la observación de y(kT) durante un número finito de intervalos de muestreo. Para que ello
ocurra, cada transición del estado debe afectar a todos los elementos del vector de salida.

La observabilidad juega un papel esencial en el control de aquellos sistemas en los que algunas de
las variables de estado no son accesibles, es decir, no son medibles directamente. Nótese que se
ha considerado un sistema autónomo. La razón de esto es que la observabilidad de un sistema no
autónomo se reduce a la del sistema autónomo equivalente.

La observabilidad juega un papel esencial en el control de aquellos sistemas en los que algunas de
las variables de estado no son accesibles, es decir, no son medibles directamente. Nótese que se
ha considerado un sistema autónomo. La razón de esto es que la observabilidad de un sistema no
autónomo se reduce a la del sistema autónomo equivalente.

Se sabe que la solución de la ecuación de estado para el sistema autónomo es:

x(kT) = G kx(0)

y de hay

y(kT) = CG kx(0)

La observabilidad completa implica que usando

y(0), y(T), y(2T), · · · , y((n − 1)T)

se pueden determinar

x1(0), x2(0), · · · , xn(0)

donde xi(0) indica la iesima componente de x(0). Es decir, el sistema es completamente observable
si las ecuaciones:

y(0) = Cx(0)

y(T) = CGx(0)

y((n − 1)T) = CGn−1x(0)

permiten determinar x1(0), x2(0), · · · , xn(0). Como y(kT) es un m-vector (asumiendo que el
sistema tiene m salidas) el sistema de ecuaciones anterior es en realidad un sistema de n × m
ecuaciones, en las que las incógnitas son las n componentes de x(0). Para que la solución de este
sistema sea única ´ debe haber entre ellas n ecuaciones linealmente independientes. Esto se
traduce en la siguiente condición de observabilidad completa:

donde ∗ indica la conjugada traspuesta de una matriz y a la matriz que aparece en la condición se
la llama matriz de observabilidad.

Define qué es detectabilidad: Para el sistema LTI suministrado por un modelo de salida

donde y(t)enRm es considerado como un vector de salida y CenRxR como una matriz de salida.

Definición. El sistema LTI anterior o el par (C,A) se dice que es detectable si la matriz A+LC es
estable para alguna L.

Criterio de detectabilidad. El par (C,A) es detectable si y solo si alguno de los siguientes criterios se
cumple:

1.Criterio 1. La matriz de Hautustiene rango completo por columna para

toda

3. Criterio 3. Existe una matriz L tal que la matriz A+LC es estable.

4. Criterio 4. El par (AT,CT) es estabilizable.

Aplicaciones en diversas áreas: Industria automovilística, aeronáutica,
Robótica, medicina...