Departamento de Ingeniería

de Sistemas y Automática

Workspace
Robotic Operating System (ROS)
 CATKIN
Official build system of ROS based on Cmake and
Python scripts. It creates a workspace in which a
number of packages can be built.

It is in charge of generating executables from source

code, manage dependences, organize and make
packages accessible.
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Robótica y Automatización 2
 Create CATKIN workspace
$ mkdir –p ~/catkin_ws/src Create the /src directory
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace Initialize it and creates a CMakeLists file

$ cd ~/catkin_ws
Build it. Result: a workspace empty and ready to
$ catkin_make
work with.
$ ls
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$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>

~/.bashrc
$ source ~/.bashrc Add system variables to bashrc

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Robótica y Automatización 3
 CATKIN workspace structure
[viki@notrix ../source/ros/catkin_ws]$ tree -L 3
.
├── build
│   ···
├── devel
│   ···
└──src
   ├── package 1
   │   ├── include
   │   ├── src
   │   ├── ···
   │   ├── CMakeLists.txt
   │   └── package.xml
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   ├── package 2
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   │   ├── include

   │   ├── src
   │   ├── ···
   │   ├── CATKIN_IGNORE
   │   └── README.md
   ├── ···
   └── package n
      ├── include
      ├── src
      ├── ···
      ├── CMakeLists.txt
      └── package.xml
4
 Creating a new package

catkin_create_pkg command
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend 1] … [depend n]

Example of creating a package called test with

standard dependencies:
$ cd ~/catkin_ws/src
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$ catkin_create_pkg test std_msgs roscpp

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Robótica y Automatización 5
 Building (compiling) package
$ cd ~/catkin_ws Actually we build all the
$ catkin_make packages included in the
workspace
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The package is
ready but
empty!!

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Robótica y Automatización 6
 Implementing a ROS node
Let’s implement our first node in C++.

Modify the CMakeList.txt at /src/test/ to

include a reference to a .cpp file we are going to
implement. This tells the ROS system we want to
have a new executable.

At the end of CMakeList.txt add the following:

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Robótica y Automatización 7
 Implementing a ROS node

And rebuild the package:

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
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You will get an error since

the file direction.cpp is
not created yet!

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