Performances des systèmes asservis

1. La stabilité d'un système

1.1. Définitions :

 On dit qu'un système est stable si, écarté de sa position d'équilibre sous l'effet d'une
perturbation, sa réponse ne s'éloigne pas indéfiniment de sa trajectoire.

 Un système est dit BIBO stable (Bounded Input Bounded Output) si pour tout entrée bornée,
la sortie correspondante est bornée.

 On dit qu'un système est asymptotiquement stable si, écarté de sa position d'équilibre, celui-
ci tend à y revenir.

1.2. Condition générale de stabilité

1.2.1. Domaine temporel

Un système au repos est stable si lorsqu’il est excité par une impulsion de Dirac, sa sortie revient
à sa position de repos au bout d’un certain temps.

lim h(t )  0
t 
1.2.2. Domaine fréquentiel
Soit un système linéaire défini par sa fonction de transfert H(p). la réponse impulsionnelle h(t) du
système est
h(t )  LT 1 ( H ( p ))

Ai
H ( p)  
i p  pi

Où les pi sont réels ou complexes conjugués. La réponse h(t) est donc la somme d’exponentielles :

h(t )   Ai e pit
i
Chaque exponentielle ne revient à zéro que si la partie réelle de pi est strictement négative
(exponentielles décroissantes).

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Stabilité :

Instabilité : l'un au moins des pôles de H(p) a sa partie réelle positive (au moins l'une des
exponentielles est croissante)

Cas limite : au moins l’un des pôles est à partie réelle nulle. Les pôles pi conjugués, sur l’axe
imaginaire, conduisent à des réponses sinusoïdales. Le pôle p=0 conduit à un échelon. Le système
muni d’un intégrateur (pôle p=0) ne revient pas à sa position de repos, il est dit astatique.

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Un système dynamique linéaire est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de
transfert sont à partie réelle négative :

2. Critère algébrique de Routh-Hurwitz

N ( p)
Soit H ( p)  la fonction de transfert d’un système. Les pôles de H(p) sont les racines de
D( p)
l’équation D(p) = 0. Un examen assez simple de D(p) permet de savoir si certaines de ses racines
sont à partie réelle positive ou nulle, rendant le système instable.

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 n 1
On écrit D(p) sous forme polynomiale : D ( p )  an p  an1 p    a1 p  a0 avec a n  0
n

Le critère s’énonce alors de la façon suivante:

a). 1er examen :

Si les ai ne sont pas tous de même signe ou si certains sont nuls, D(p) a des racines à droite dans le
plan complexe, donc à partie réelle positive. Le système est donc instable.

b). 2ème examen :

Si tous les ai sont positifs, on ne peut connaître la place des pôles qu’après examen de la première
colonne du tableau de Routh dont la construction est expliquée ci-après.

Les deux premières lignes du tableau sont écrites à l’aide des coefficients de D(p).
Les autres lignes sont formées de termes calculés à partir de ces coefficients.

Routh a établi que :

 La condition nécessaire et suffisante pour que le système soit stable est que tous les
coefficients de la première colonne soient de même signe.
 le système n'est pas stable, le nombre de pôles à partie réelle positive est égal au nombre de
changement de signe dans la première colonne.

 Dans le cas où le pivot est nul, celui-ci est remplacé par un  > 0 et on continu la
construction du tableau. Pour connaître le nombre de changement de signe, on fait tendre 
vers zéro.

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  Si une ligne est nulle, D(p) possède des racines imaginaires pures conjuguées et le système
en BO et juste oscillant. Les racines à partie réelle nulle sont les zéros de polynôme
auxiliaire A(p) correspondant à la ligne précédente.

Exemple :
D( p )  p 4  3 p 3  4 p 2  3 p  3

A( p )  3 p 2  3 p 0 avec D(p) = A(p) D1(p)

p4 1 4 3 p4 1 4 3
p3 3 3 0 p3 3 3 0
p2 3 3 3  p2 3 3 3
p1 0 0 0 p1 6 0 0
p0    p0 3 0 0

Pour savoir si les autres racines de D(p), c’est-à-dire celles de D1(p), sont stables ou non, on continu
le tableau de Routh de la manière suivante :

 On dérive le polynôme auxiliaire

 Les zéros sont remplacés par les coefficients de polynôme dérivé.

3. Critère du revers

Considérons le schéma de la figure donnée par le schéma suivant

Dans le cas où G(p)H(p) (FTBO) ne possède aucun pôle à partie réelle positive

3.1.1. Diagramme de Nyquist

Le système en boucle fermée est stable si et seulement si, en parcourant le lieu de Nyquist, du
système en boucle ouverte, dans le sens croissant des fréquences, on laisse le point critique (-1; 0) à
gauche.

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3.1.2. Diagramme de Black
Le système en boucle fermée est stable si i et seulement si, en parcourant le lieu de Black du système
en boucle ouverte, dans le sens croissant des fréquences, on laisse le point critique (-180°; 0dB) à
droite

3.1.3. Diagramme de Bode

Le système bouclé est stable si et seulement si, en parcourant le lieu de Bode du système en boucle
ouverte, dans le sens croissant des fréquences, on laisse le point critique
(0dB , ω* ) à gauche. Où ω* est la pulsation telle que φ(G(ω* )Gr(ω* )) = -180°.

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Le critère du revers exprime tout simplement qu’aux fréquences hautes (vis à vis des fréquences
caractéristiques du système considéré : pulsation de résonance ou pulsation du système non amorti),
lorsque le déphasage est de –180°, il faut atténuer le signal de retour (gain < 1), sinon le signal
réinjecté va se réamplifier dans une réaction positive.

4. Marges de stabilité
Un système est d’autant plus stable que son lieu de transfert en boucle ouverte passe loin du point
critique. Pour quantifier cet aspect, on définit les marges de stabilité : marge de gain et marge de
phase.
Les marges de stabilité peuvent être définies indifféremment dans le plan de Nyquist, le plan de
Black ou les diagrammes de Bode. En pratique, l’utilisation du plan de Black et des diagrammes de
Bode est plus utilisée du fait que l’on a accès directement au module et à la phase d’un système de
façon expérimentale.

4.1. Marge de gain et de phase dans le plan de Black

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4.2. Marge de gain et de phase dans le plan de Bode

4.3. Marge de gain et de phase dans le plan de Nyquist

Les marges de phase et de gains représentent les marges de sécurité par rapport à l'instabilité. La
marge de phase donne la mesure de préservation de la stabilité en dépit de la présence de retards
parasites. La marge de gain donne la mesure préservation de la stabilité en dépit des fluctuations du
gain provoqué par les bruits.