ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

DINÂMICA VETORIAL
TEORIA

MARIO FRANCISCO MUCHERONI

SÃO CARLOS - 2011

 1

C APÍTULO 1

C INEMÁTICA V ETORIAL DA P ARTÍCULA

Freqüentemente a segunda lei de Newton é escrita na forma clássica que

relaciona a força resultante com a aceleração da partícula. O estudo da cinemática
da partícula tem como objetivo obter as relações matemáticas entre as grandezas
posição, velocidade e aceleração, num determinado referencial.

1.1 V ETORES P OSIÇÃO , V ELOCIDADE E A CELERAÇÃO

Seja o sistema xyz da Figura 1.1 fixo num espaço inercial e seja o
movimento em relação a este referencial denominado como movimento absoluto.
O vetor r representa a posição da partícula P no instante t, indicado por r r (t ) , e

o vetor r representa a posição desta mesma partícula no instante t , indicado por

r r (t ) .

P(t´)

r
r
P(t)

r
S

Figura 1.1 - Vetores posição e deslocamento de uma partícula P.

 2

Por definição, a velocidade no instante t é dada por:

r' r r dr
v lim lim (1.1)
t t t' t t 0 t dt

onde r r r é o vetor deslocamento no intervalo de tempo t t t , conforme

mostra a Figura 1.1. Analisando o limite dado na equação (1.1) pode-se concluir
que o vetor velocidade v é tangente à curva S no instante t.

z v
P(t’)
v
v
v r
v r
P(t)
P
r
S
y

x
Figura 1.2 - Vetores velocidade de uma partícula P.

De maneira semelhante, define-se a aceleração da partícula P no instante t

como:

v' v v dv d 2r
a lim lim (1.2)
t' t t' t t 0 t dt dt 2

onde v v v corresponde à variação do vetor velocidade, conforme mostra a

Figura 1.2. Analisando o limite na equação (1.2) pode-se concluir que o vetor
aceleração possui uma componente tangencial e uma componente normal (exceto
para trajetórias retilíneas) em relação à curva S no instante t.
 3

1.2 C OMPONENTES T ANGENCIAL E N ORMAL

Muito frequentemente desejamos trabalhar com as coordenadas tangente e

normal à curva do movimento s(t). Conforme visto na seção anterior, de uma
forma gráfica e através da geometria, podemos representar os vetores velocidade e
aceleração num determinado instante, nas coordenadas móveis tangente e normal,
conforme mostra a Figura 1.3. Vamos demonstrar de forma mais precisa estes
afirmações.

ut
z

v
a P

un S
y

Figura 1.3 - Direções tangencial e normal:

vetores velocidade e aceleração de uma partícula P.

Vamos tomar uma dada curva s(t) e duas posições nos instantes t e t’.
Vamos representar o deslocamento escalar sobre a curva entre est es dois instantes
por s e o deslocamento vetorial através de r , conforme já definido.

P s

r s

P s

Figura 1.4 - Deslocamentos escalar e vetorial.

Uma relação geométrica fundamental entre estes deslocamentos, isto é,

entre os comprimentos da corda e do arco é dada por:
 4

r
lim 1 (1.3)
t 0 s

onde r r r é o vetor deslocamento e s s s é o comprimento do trecho da

curva percorrido no intervalo de tempo t , conforme mostra a Figura 1.3.
Analisando o limite dado na equação (1.3) pode-se concluir que:

r dr
lim ut (1.4)
t 0 s ds

onde ut é o vetor unitário da direção tangente ou versor tangente. Lembrando que

dr
v (1.5)
dt
então
dr ds dr
v v ut (1.6)
dt dt ds

z
S

v
P(t’) s
s

P(t) s

x
Figura 1.5 - Vetor velocidade de uma partícula P.

Assim, podemos concluir que o vetor velocidade v é tangente à curva S no instante

t. Portanto, dada s = s(t) uma função do percurso sobre a curva S, podemos definir
a derivada

ds
v (1.7)
dt
 5

como a velocidade na forma escalar, uma função positiva ou negativa de acordo

com o sentido do percurso sobre S.
A aceleração da partícula P em componentes tangencial e normal pode ser
obtida através de

dv
a (1.8)
dt

Substituindo (1.6) em (1.8) obtemos

dv d dv dut
a (v ut ) ut v (1.9)
dt dt dt dt

É necessário analisar a segunda parcela de (1.9). Inicialmente vamos decompor a

derivada temporal do versor tangente pela regra da cadeia e, em seguida,
aplicamos (1.7) e a relação geométrica ds d para obter

dut d s d ut v d ut
(1.10)
dt dt d s d

z
ut
P(t’)
ut
ut s
´ ut
ut’
P(t)

S
y

Figura 1.5 - Versores tangentes.

Para calcularmos a derivada do versor tangente em θ vamos lembrar que

 6

dut ut
lim (1.11)
d 0

Vamos analisar a Figura 1.5. Verificamos que os versores nos instantes t e t’, e o
vetor da variação entre estes dois instantes, formam um triângulo isósceles tendo
os dois lados iguais de comprimento unitário e a sua base dada por

ut 2 sen u (1.12)
2
onde u é o versor da direção de ut . Substituindo (1.12) em (1.11), obtemos

dut 2 sen sen

lim 2 u lim 2 u un (1.13)
d 0 0

Levando (1.13) em (1.10), obtemos

dut v
un (1.14)
dt

O resultado obtido em (1.14) é então aplicado em (1.9)

dv d dv v2
( vut ) ut un (1.15)
dt dt dt

Assim obtemos as componentes tangencial e normal da aceleração, ou seja,

dv
a at ut an un (1.16)
dt
onde
dv
at v aceleração tangencial (1.17)
dt
v2
an aceleração normal (1.18)
 7

Observemos inicialmente que em qualquer movimento retilíneo a aceleração

normal é nula, enquanto que nos movimentos curvilíneos esta aceleração será
sempre diferente de zero, mesmo quando a velocidade tiver módulo constan te.
Assim podemos concluir que o único movimento possível com aceleração total
nula é o retilíneo uniforme. Neste caso tanto a aceleração tangencial como a
aceleração normal são nulas. O movimento retilíneo não uniforme terá aceleração
tangencial diferente de zero e qualquer movimento curvilíneo terá aceleração
normal diferente de zero, além da tangencial no caso de movimento não uniforme.
Neste sistema de coordenadas, há uma terceira direção que é perpendicular
ao plano que contém os vetores u t e u n , denominada direção binormal. Nesta
direção a componente da aceleração é sempre nula. É definida pelo versor:

ub ut un (1.19)

1.3 C OMPONENTES R ETANGULARES

Escolhendo as coordenadas retangulares xyz e os versores de suas direções

indicados por i, j e k, respectivamente, podemos escrever o vetor posição r = r(t)

r xi yj zk (1.20)

z v

a P

k S
j y
i

Figura 1.6 - Movimento em coordenadas cartesianas.

 8

Nestas coordenadas o movimento da partícula P é dado pela composição de três

movimentos retilíneos x=x(t), y=y(t) e z=z(t). A velocidade deste movimento em
relação ao referencial xyz é dada por:

dr dx dy dz
v i j k x i y j z k (1.21)
dt dt dt dt
onde i , j e k são os vetores unitários do referencial xyz. A aceleração deste
movimento em relação a este referencial é dada por

dv d 2x d2y d 2z
a i j k x i y j z k (1.22)
dt dt 2 dt 2 dt 2

Sendo a velocidade um vetor tangente à trajetória, é possível obter o versor

tangente através de

v v
ut (1.23)
v x 2
y 2 z 2

Quando houver interesse, pode-se obter a componente tangencial da aceleração

at a ut (1.24)

e a aceleração normal

an a 2 at2 (1.25)

ou, vetorialmente,

an a at (1.26)

Portanto, o versor da direção normal pode ser obtido através de

an
un (1.27)
an
 9

1.4 C OMPONENTES C ILÍNDRICAS

Escolhendo as coordenadas cilíndricas r, e z e os versores de suas

direções radial u r e transversal u , ambos no plano xy, e k da direção z, podemos
escrever o vetor posição r P = r P (t)

rP r ur zk (1.28)

z
S
P

rP

z
y
r u projeção de S

x ur

Figura 1.6 - Movimento em coordenadas cilíndricas.

y
u ur

Projeção de P

projeção de S

x
z

Figura 1.7 - Projeção no plano xy do movimento em coordenadas cilíndricas.

Nestas coordenadas, o movimento da partícula P é dado pela composição de três

movimentos: radial r = r(t), transversal = (t) e vertical z = z(t). A velocidade
deste movimento é dada por:
 10

drP dr dur dz
v ur r k (1.29)
dt dt dt dt

A derivada da segunda parcela é dada por

dur d dur
(1.30)
dt dt d

usando o resultado obtido em (1.13), por analogia, pode-se escrever que

dur d
u (1.31)
dt dt

Aplicando (1.31) em (1.29), obtém-se a velocidade

drP dr d dz
v ur r u k (1.32)
dt dt dt dt
onde
dr
vr r (1.33)
dt
d
v r r (1.34)
dt
dz
vz z (1.35)
dt

Derivando a velocidade dada em (1.32), obtemos a aceleração

dv d 2r dr dur dr d d2 d du d 2z
a ur u r 2 u r k (1.36)
dt dt 2 dt dt dt dt dt dt dt dt 2

Aplicando (1.31) em (1.36) obtemos

dv d 2r dr d d2 d du d 2z
a ur 2 u r u r k (1.37)
dt dt 2 dt dt dt 2 dt dt dt 2

Usando o resultado obtido em (1.13), por analogia, pode-se escrever que

 11

du d
ur (1.38)
dt dt

e aplicando (1.38) em (1.37) obtemos finalmente:

dv d 2r dr d d2 d d d 2z
a ur 2 u r u r ur k (1.39)
dt dt 2 dt dt dt 2 dt dt dt 2
ou
2
dv d 2r d d2 dr d d 2z
a 2
r ur r 2 u k (1.40)
dt dt dt dt 2 dt dt dt 2

Assim, em componentes

2
d 2r d
ar 2
r r r  2 (1.41)
dt dt

d2 dr d
a r 2 r  2r  (1.42)
dt 2 dt dt

d 2z
az z (1.43)
dt 2

1.5 M OVIMENTO R ELATIVO ENTRE P ARTÍCULAS

Até aqui, os referenciais utilizados foram considerados como absolutos.

Frequentemente, em movimentos mais complexos, é interessante determinar as
características cinemáticas desses movimentos a partir de dois ou mais
movimentos identificados como relativos. Sejam os movimentos de duas partículas
A e B, num referencial absoluto xyz, conforme mostra a Figura 1.8, e os seus
vetores posição, dados por

rA xA i yA j z A k e rB xB i yB j z B k (1.44)
 12

z'
z

A y'
SA
rB/A
x'
rA
B
rB
y
O

x SB

Figura 1.8 - Movimento relativo de duas partículas.

Vamos tomar um referencial móvel x’y’z’, fixo na partícula A de tal forma que
seus eixos não sofram rotação, isto é, mantém as suas direções fixas ao longo de
todo o movimento. Nós dizemos que este referencial realiza um movimento de
translação em relação ao referencial fixo xyz. Assim podemos escrever

rB rA rB / A (1.45)

onde dizemos que rB / A é o “vetor posição de B em relação a A”. Observe que é

uma forma livre de se expressar, pois, de fato, não existe movimento relativo a
uma partícula A, mas sim a um referencial x’y’z’, fixo em A. Para se obter a
relação entre as velocidades, deriva-se (1.45) para se obter

vB v A vB / A (1.46)

onde v A e v B são, respectivamente, as velocidades das partículas A e B em relação

ao referencial xyz, enquanto que v B / A é a velocidade da partícula B em relação ao
referencial x’y’z’, também chamada de forma simplificada como velocidade
relativa de B em relação a A. Para obtermos a relação entre as acelerações, basta
derivarmos a (1.46):

aB a A aB / A (1.47)
 13

C APÍTULO 2

D INÂMICA DA P ARTÍCULA : F ORÇA E A CELERAÇÃO

Neste capítulo será analisada a lei de Newton na sua forma diferencial,

aplicada ao movimento de partículas. Nesta forma a força resultante das forças
aplicadas numa partícula está relacionada com a sua aceleração.

2.1 L EIS DE N EWTON PARA M OVIMENTOS

A mecânica vetorial está baseada na teoria de Newton, apresentada

originalmente em 1687. Newton utilizou para o desenvolvimento de sua teoria os
trabalhos de outros cientistas que o precederam, especialmente de Galileo e de
Kepler. Através de experimentos práticos, Galileo demonstrou alguns princípios do
movimento dos corpos. Entretanto Newton foi o primeiro a estabelecer de uma
forma sistemática um conjunto de leis gerais para o estudo desses movimentos.
Estas leis foram formuladas inicialmente para partículas simples , assumindo a
existência de sistemas de referência, em relação aos quais são válidas. Estes
sistemas de referência, chamados sistemas inerciais ou galileanos, formam um
conjunto especial de sistemas de referência que estão em repouso ou em
movimento retilíneo uniforme, um em relação ao outro. Na mecânica newtoniana
um sistema inercial é definido como aquele que está em repouso ou em movimento
uniforme em relação a uma suposta posição média de estrelas fixas e distantes.
Entretanto, para muitos objetivos práticos é possível adotar como inercial um
sistema fixo ao sistema solar. Em muitas aplicações da engenharia é possível
adotar como inercial um sistema de referência fixo à superfície da terra. N ewton
enunciou suas leis como axiomas do movimento, hoje apresentadas da seguinte
forma:
 14

Primeira lei: Uma partícula se move em linha reta com velocidade

constante quando não há forças atuando sobre ela.
Uma partícula é a idealização de um corpo material cujas dimensões são
muito pequenas quando comparadas com as distâncias a outros corpos e cujo
movimento relativo entre seus pontos não é relevante para o movimento do corpo.
Matematicamente estes corpos são representados por massas pontuais.
Sendo F R a força resultante numa partícula e v a sua velocidade em relação
a um referencial inercial, a primeira lei pode ser estabelecida por:

dv
FR 0 0 ou v = constante (2.1)
dt

Segunda lei: Uma partícula se move de maneira tal que a força resultante a
ela aplicada é igual à derivada em relação ao tempo da quantidade de movimento
linear.
A quantidade de movimento linear, ou simplesmente quantidade de
movimento, é definida como o produto da massa pela velocidade, ou seja, igual a
mv. Assim a segunda lei pode ser dada por:

d ( mv )
FR (2.2)
dt

Sendo constante a massa da partícula, então a equação (2.2) pode ser escrita
como:

d (mv )
FR ma (2.3)
dt

Terceira lei: Quando duas partículas atuam uma sobre a outra, as forças
de interação correspondentes situam-se sobre a linha que une estas partículas;
são iguais em módulo e de sentidos contrários.
Esta lei também é conhecida como lei de ação e reação. Indicando por FAB a
força exercida pela partícula A sobre a partícula B e FBA a força que a partícula B
exerce em A, a terceira lei pode ser estabelecida matematicamente por:
 15

FAB FBA (2.4)

Newton também propôs uma lei para reger a atração mútua entre duas
partículas, denominada Lei de Newton da Atração Gravitacional, dada por

m1m2
FG G (2.5)
r2
onde
F G é força de atração entre as duas partículas
G = 66,73 (10 -12 ) m 3 /(kg.s 2 ) é uma constante universal de gravitação
m 1 , m 2 são as massas de cada uma das partículas
r é a distância entre as partículas

Analisando a lei dada por (2.5) poderemos considerar como desprezível esta
força quando se trata da atração entre dois corpos sobre a terra. Se considerarmos,
por outro lado, a atração que a terra exerce sobre um corpo em sua superfície,
pode-se mostrar que esta força é dada por

Mm
W G mg (2.6)
R2
onde
W é a força de atração entre a terra e o corpo, denominada peso
M é a massa da terra
R é igual ao raio da terra
m é a massa corpo na superfície da terra
M
g G é denominada aceleração da gravidade
R2

Esta constante de fato varia ao longo da superfície da terra, mas estas

variações são consideradas pequenas na maioria das aplicações em engenharia. Os
valores de referência adotados universalmente são: g = 9,81 m/s 2 ou 32,2 ft/s 2 .
 16

2.2 E QUAÇÃO DE M OVIMENTO PARA PARTÍCULA

Quando várias forças atuam sobre uma partícula, a equação (2.3) pode ser
escrita como

FR F ma (2.7)

onde F R é a força resultante do sistema de forças que atua na partícula de massa m.

A Figura 2.1 ilustra o diagrama do corpo livre de uma partícula P onde atuam duas
forças.

F1

P P
= FR = ma
F2

Figura 2.1 - Diagrama do corpo livre de uma partícula P.

2.3 E QUAÇÃO DE M OVIMENTO PARA UM S ISTEMA DE PARTÍCULAS

Seja um sistema de várias partículas e sejam as forças externas ao sistema

indicada por F e as internas indicadas por f. Aplicando a lei de Newton para cada
partícula deste sistema podemos escrever

Fi f ji mi ai (2.8)

onde
F i é a força resultante externa na partícula i
f ji é a força da partícula j sobre a partícula i
m i é a massa da partícula i

Podemos agora somar a equação (2.8) aplicada a todas as partículas internas ao

sistema, cujo resultado é
 17

Fi f ji mi ai (2.9)

Sendo as f ji forças internas ao sistema dado, sempre ocorrerão em pares de ação e

reação, resultando numa soma nula. Assim (2.9) é igual a

FR Fi mi ai (2.10)

Agora vamos lembrar que a posição r G do centro de massa de um sistema de

partículas de massas m i é dada por

mrG mi ri (2.11)

onde
m mi é a massa total do sistema

Derivando (2.11) duas vezes no tempo, obtemos

maG mi ai (2.12)

Substituindo (2.12) em (2.10), resulta

FR maG (2.13)

que é uma forma parecida com a equação de movimento para uma partícula, mas
cujos termos devem ser interpretados de forma diferente. A força F R é a força
resultante de todas as forças externas que atuam no sistema de partículas; a massa
m é a soma de todas as massas das partículas e a aceleração a G é a aceleração do
centro de massa do sistema. O centro de massa do sistema está localizado numa
posição que varia com o tempo, em geral não coincidente com nenhuma partícula
do sistema.
 18

2.4 E QUAÇÃO DE M OVIMENTO : C OORDENADAS R ETANGULARES

Vamos tomar um sistema inercial de referência nas coordenadas xyz. A força

resultante aplicada a uma partícula de massa m pode ser escrita como

FR F Fx i Fy j Fz k (2.14)

e a equação do movimento

Fx i Fy j Fz k m (ax i a y j az k) (2.15)

Logo, esta equação vetorial pode ser substituída por três equações escalares

Fx m ax

Fy m ay (2.16)

Fz m az

A Figura 2.2 mostra as componentes retangulares de uma dada força aplicada a

uma partícula P de massa m.

z
Fz

m
Fy

Fx

x
Figura 2.2 - Componentes Retangulares.
 19

2.5 E QUAÇÃO DE M OVIMENTO : C OORDENADAS T ANGENCIAL E N ORMAL

Em muitos movimentos que ocorrem em trajetórias curvilíneas conhecidas,

forças aplicadas podem ser escritas em função das coordenadas tangencial, normal
e binormal (esta completa o sistema de referência numa direção normal ao plano
do movimento) como

FR F Ft ut Fn un Fb ub (2.17)

e a equação do movimento

Ft ut Fn un Fb ub m (at ut an un ) (2.18)

Logo, esta equação vetorial pode ser substituída por três equações escalares

Ft m at

Fn m an (2.19)

Fb 0

A Figura 2.3 mostra os versores das direções tangencial, normal e binormal num
dado instante do movimento de uma partícula P.

z b

O
ub
n t
un ut
P
y

Figura 2.3 - Direções tangencial, normal e binormal.

 20

2.6 E QUAÇÃO DE M OVIMENTO : C OORDENADAS C ILÍNDRICAS

Alguns movimentos são mais facilmente escritos em função de coordenadas

cilíndricas. Nestes casos as forças aplicadas podem ser escritas como

FR F Fr ur F u Fz uz (2.20)

e a equação do movimento

Fr ur F u Fz uz m (ar ur au az uz ) (2.21)

Logo, esta equação vetorial pode ser substituída por três equações escalares

Fr m ar

F ma (2.22)

Fz m az

A Figura 2.4 mostra os versores das direções tangencial, normal e binormal num
dado instante do movimento de uma partícula P.

uz
z
u

P
ur

y
r
u

x
ur

Figura 2.4 - Coordenadas cilíndricas.

 21

C APÍTULO 3

D INÂMICA DA P ARTÍCULA : T RABALHO E E NERGIA

Neste capítulo será analisada a lei de Newton numa de suas formas

integrais, aplicada ao movimento de partículas. Define-se o conceito de trabalho e
energia cinética e através da integração da lei de Newton ao longo da trajetória do
movimento podemos relacionar as forças aplicadas num intervalo de tempo com a
variação da velocidade.

3.1 T RABALHO R EALIZADO POR UMA FORÇA

O conceito de trabalho como definido na Mecânica da partícula está

relacionado à ação de forças aplicadas na direção do movimento. Numa forma
diferencial, o trabalho U de uma força F é dado por

dU F dr (3.1)

A Figura 3.1 ilustra as grandezas envolvidas nesta definição. Logo

dU F cos ds (3.2)

Podemos observar que

dU F cos ds 0 quando 0 90
dU F cos ds 0 quando 90
dU F cos ds 0 quando 90 180
 22

ds
dr
r’
P

r
S

Figura 3.1 - Elementos da definição de trabalho de uma força.

Logo, a partir de (3.1) e (3.2), o trabalho U de uma força F durante o movimento

que vai da posição r 1 até a posição r 2 é uma grandeza escala dada por

r2 s2
U1 2 F dr F cos ds (3.3)
r1 s1

Observe que o trabalho de uma força constante F C , ao longo de uma trajetória

retilínea, é dado por

r2 s2
U1 2 FC dr FC cos ds FC cos ( s2 s1 ) (3.4)
r1 s1

FC

s
s1 s
s2

Figura 3.2 - Trabalho de uma força constante.

O trabalho da força peso W, sendo y a direção vertical, é dado por

r2 r2
U1 2 F dr ( W j ) (dx i dy j dz k ) (3.5)
r1 r1

ou seja
 23
y2
U1 2 Wdy W ( y1 y2 ) W y (3.6)
y1

W
r2
r1
x

Figura 3.3 - Trabalho da força-peso W.

O trabalho da força de uma mola linear aplicada a uma partícula P que se desloca
ao longo do eixo x pode ser obtido a partir de:

x2
U1 2 Fm dr (3.7)
x1

O modelo linear de força de mola estabelece que sua intensidade é proporcional ao

seu deslocamento x, quando x = 0 corresponde à posição de mola livre. Assim a
força sobre uma mola de constante elástica k possui a forma kx. Aplicada sobre a
partícula P esta força tem sinal contrário ao deslocamento x. Portanto, a força de
mola sobre a partícula P é dada por

Fm kx (3.8)

Logo
x2 1
U1 2 k x dx k ( x12 x22 ) (3.9)
x1 2

3.2 PRINCÍPIO DO T RABALHO E E NERGIA

Considere agora a lei de Newton dada pela equação do movimento, aplicada

a uma partícula P de massa m:
 24

F ma (3.10)

Vamos calcular o trabalho da força resultante, num movimento desta

partícula entre duas posições r 1 e r 2 , com t 2 > t 1 :

r2 r2
F dr ma dr (3.11)
r1 r1

Nesta equação, como o processo de integração é linear, então:

r2 r2
F dr ma dr (3.12)
r1 r1

ou seja
r2
U1 2 ma dr (3.13)
r1

Aplicando a relação cinemática diferencial a dr v dv em (3.13) obtemos

v2
U1 2 mv dv (3.14)
v1

Realizando a integração do lado direito da igualdade (3.14) obtemos

v2 1 2 1 2
U1 2 mv dv mv2 mv1 (3.15)
v1 2 2
Definindo a energia cinética de uma partícula de massa m como

1 2
T mv (3.16)
2
e aplicando em (3.15), obtemos o princípio do trabalho e energia para uma
partícula P, da seguinte forma

U1 2 T2 T1 (3.17)

ou
T1 U1 2 T2 (3.18)
 25

3.3 PRINCÍPIO DO T RABALHO E E NERGIA : S ISTEMAS DE PARTÍCULAS

Vamos estender o princípio do trabalho e energia para um sistema de

partículas. Seja um sistema formado por n partículas, cada uma de massa m i .
Aplicando (3.18) para a i-ésima partícula

T1i U (1 2)i T2i (3.19)

Somando para todas a i partículas do sistema resulta:

T1i U (1 2)i T2i (3.20)

ou, de forma compacta

T1 U1 2 T2 (3.21)

onde
1
T1 mi v12i é a energia cinética do sistema no instante 1
2
1
T2 mi v22i é a energia cinética do sistema no instante 2
2
r2 i r2 i
U1 2 f i dri Fi dri é o trabalho do sistema.
r1i r1 i

Para a definição do trabalho do sistema entre as posições iniciais e finais, foi usada
a notação f para forças internas e F para forças externas ao sistema. Deve-se notar
que em determinadas condições, o trabalho total das forças internas é nulo: isto
ocorre quando todas as partículas têm igual deslocamento (translação) e as
conexões entre elas são rígidas. Estas condições são satisfeitas, por exemplo, para
o caso de corpos rígidos em translação.
Observamos que a equação (3.21) é igual a (3.18), mas cada um de seus
termos tem definição diferente, como visto nesta seção.
 26

3.4 POTÊNCIA E E FICIÊNCIA

A potência é definida com a taxa de variação do trabalho por unidade de

tempo, ou seja

dU
P (3.22)
dt

Aplicando (3.1) em (3.22), resulta

F dr
P F v (3.23)
dt

Um conceito prático utilizado em engenharia é o da eficiência, às vezes

denominado rendimento. Define-se, num sistema mecânico, a eficiência mecânica
como o quociente entre a potência de saída e a potência de entrada.

PS
(3.24)
PE

A potência de entrada, em geral, é aquela fornecida pelos motores que acionam o

sistema. Podem ter várias fontes de energia, sendo a energia elétrica muit o
utilizada. A potência de saída é a responsável pelo trabalho que se deseja realizar
com o sistema. Se o sistema for considerado ideal, este quociente é igual a 1, pois
não há perda de energia. Entretanto, nos sistemas reais a eficiência é sempre menor
que 1, pois sempre há perda de energia mecânica ao se realizar um trabalho.

3.5 FORÇAS C ONSERVATIVAS E E NERGIA POTENCIAL

Chamamos forças conservativas aquelas cujo trabalho realizado entre duas

posições não depende da trajetória do movimento. Para a aplicação neste curso
vamos destacar duas forças conservativas: a força peso e a força de mola. Como
visto anteriormente em (3.6), o trabalho da força peso é dado por

U1 2 W ( y1 y2 ) W y (3.25)
 27

Definimos a energia potencial gravitacional como

Vg Wy (3.26)

onde y é a posição vertical da partícula em relação a um plano referencial

escolhido arbitrariamente como plano de potencial nulo. Neste caso, podemos
calcular o trabalho realizado pela força peso, qualquer que seja a trajetória entre as
posições 1 e 2, através de

U1 2 V1 g V2 g (3.27)

De forma semelhante, como visto em (3.9), o trabalho da força de mola é dado por

1
U1 2 k ( x12 x22 ) (3.28)
2

Definimos a energia potencial elástica como

1 2
Ve kx (3.29)
2

onde x é a deformação mola em relação à posição de força nula. Neste caso,

podemos calcular o trabalho realizado pela força de mola, qualquer que seja a
trajetória entre as posições 1 e 2, através de

U1 2 V1e V2e (3.30)

Podemos definir a energia potencial como

V Vg Ve (3.31)

Há outras forças conservativas, geradas por campos elétricos, energia

química, etc. Entretanto para os estudos que faremos neste texto, a definição dada
 28

em (3.31) é suficiente. Portanto o trabalho total realizado por forças conservativas

pode ser calculado por

U1 2 V1 V2 (3.32)

3.6 PRINCÍPIO DO T RABALHO E E NERGIA : S ISTEMAS C ONSERVATIVOS

O princípio do trabalho e energia, dado em (3.18), pode ser modificado

quando todas as forças atuantes numa partícula são forças conservativas. Neste
caso, combinando (3.18) e (3.32), obtemos

T1 V1 V2 T2 (3.33)
ou
T1 V1 T2 V2 (3.34)

Esta igualdade é conhecida como a conservação da energia mecânica. È uma forma

particular do princípio do trabalho e energia para sistemas conservativos. Nestes
casos a soma das energias cinética e potencial é constante ao longo do tempo, ou

d (T V )
T V C ou 0 (3.35)
dt

onde C é uma constante. Observe-se que, para casos gerais onde há forças
conservativas e forças não conservativas, o princípio geral dado por (3.18) pode
ser escrito como

T1 V1 U1 2 T2 V2 (3.36)
nc

onde U1 2 é a soma de todos os trabalhos das forças não conservativas.

nc

Para um sistema de partículas sujeito apenas à atuação de forças

conservativas, uma extensão de (3.34) pode ser escrita como

T1 V1 T2 V2 (3.37)
 29

C APÍTULO 4

D INÂMICA DA P ARTÍCULA : I MPULSO E Q UANTIDADE DE M OVIMENTO

Neste capítulo será analisada a lei de Newton na forma de integral no

domínio do tempo, aplicada ao movimento de partículas. Define-se o conceito de
impulso e quantidade de movimento e através da integração da lei de Newton ao
longo do tempo podemos relacionar as forças aplicadas num intervalo de tempo
com a variação da velocidade vetorial.

4.1 PRINCÍPIO DO I MPULSO E DA Q UANTIDADE DE M OVIMENTO L INEAR

Vamos partir da formulação diferencial da lei de Newton

dv
F ma m (4.1)
dt

Tomando a diferencial de (4.1) e integrando entre os instantes de tempo t 1 e t 2 ,

sendo v 1 e v 2 as velocidades da massa m nestes instantes, obtemos

t2 v2
F dt m dv (4.2)
t1 v1

ou
t2
F dt mv 2 mv1 (4.3)
t1

Vamos definir o impulso de uma força num intervalo de tempo como

 30
t2
I1 2 F dt (4.4)
t1

Esta grandeza é vetorial e a sua intensidade corresponde à área da curva mostrada

na Figura 4.1, entre os instantes t 1 e t 2 .

t1 t2 t

Figura 4.1 - Impulso de uma força F.

A quantidade de movimento linear de uma partícula, ou simplesmente quantidade de

movimento, é definida por

L mv (4.5)

onde v é a velocidade da partícula de massa m. A partir dessas definições o

princípio do impulso e da quantidade de movimento (4.3) pode ser escrito como

L1 I1 2 L2 (4.6)

Em palavras, o quantidade de movimento linear num instante t 2 é igual à quantidade

de movimento linear num instante t 1 mais a soma dos impulsos de todas as forças
aplicadas à partícula entre estes instantes.
Este princípio está escrito na sua forma vetorial. Em componentes
retangulares, a forma (4.3) é dada por
 31
t2
m vx1 Fx dt m vx 2
t1

t2
m v y1 Fy dt m vy2 (4.7)
t1

t2
m vz 1 Fz dt m vz 2
t1

4.2 PRINCÍPIO DO I MPULSO E DA Q UANTIDADE DE M OVIMENTO L INEAR

S ISTEMA DE PARTÍCULAS

Seja um sistema de partículas, mostrado na Figura 4.2, onde F i é a resultante

externa na partícula i e f i representa uma força interna.

y fi

G
Fi
rG

ri

Figura 4.2 - Sistemas de partículas.

O princípio do impulso de da quantidade de movimento aplicado à i-ésima partícula

do sistema é dado

t2 t2
mi v1i Fi dt f i dt mi v 2 i (4.8)
t1 t1

Somando para todas a i partículas do sistema resulta:

t2 t2
mi v1i Fi dt f i dt mi v 2 i (4.9)
t1 t1

Sabendo que a soma de todos os impulsos das forças internas f i é nula, obtemos
 32

t2
mi v1i Fi dt mi v 2i (4.10)
t1

Lembrando a definição do centro de massa G de um sistema de partículas,

m rG mi ri (4.10)

onde
m mi é a massa total do sistema

r G é a posição do centro de massa do sistema

r i é a posição da i-ésima massa do sistema

Através da derivação no tempo de (4.10) obtemos

m vG mi vi (4.11)

onde
v G é a velocidade do centro de massa do sistema
v i é a velocidade da i-ésima massa do sistema

Portanto o princípio do impulso e da quantidade de movimento (4.10) pode ser

escrito como

t2
m vG 1 Fi dt m vG 2 (4.12)
t1

4.3 C ONSERVAÇÃO DA Q UANTIDADE DE M OVIMENTO L INEAR

Se a resultante de todas as forças externas que atuam numa partícula de

massa m for nula, então a quantidade de movimento se conserva, ou seja

mv1 mv2 C (4.13)

 33

e, portanto, a velocidade da partícula é constante. Por outro lado, se num sistema

de partículas não há forças externas atuantes, ou a soma dos impulsos das forças
externas é nula, podemos escrever:
m vG 1 m vG 2 C (4.14)

e, portanto, a velocidade do centro de massa G do sistema se mantém constante.

4.4 I MPACTO

Vamos inicialmente definir, para duas partículas que se colidem, impacto

central e impacto oblíquo. Conforme mostra a figura 4.3 no impacto central as
direções das velocidades das partículas, antes do impacto, coincidem com a linha de
impacto. Por outro lado, no impacto oblíquo pelo menos uma das direções das
velocidades antes do impacto não coincide com a linha de impacto.

Plano de contato Plano de contato

vA A B vB A B
Linha de impacto

vA vB

a - central b - oblíquo

Figura 4.3 - Impacto entre duas partículas A e B.

Impacto Central

Vamos inicialmente considerar apenas os impactos centrais. Consideremos a

Figura 4.4 que mostra cinco situações que correspondem ao instante de tempo
antes do impacto, intervalo de tempo durante o impacto na fase de deformação,
instante de tempo de deformação máxima, intervalo de tempo durante o impacto na
fase de restauração e instante de tempo após o impacto.
 34

A vA1 B vB1

a - antes do impacto: v A1 > v B1

v
Pdt - Pdt Rdt - Rdt

A B AB A B

b - durante o impacto

A vA2 B vB2

c - após o impacto: v B2 > v A2

Figura 4.4 - Fases do impacto entre duas partículas A e B.

Em muitos problemas as velocidades iniciais v A1 e v B1 antes do impacto são

conhecidas e desejamos calcular as velocidades após o impacto v A2 e v B2 . Durante a
colisão entre A e B, as ações entre ambas são internas ao sistema e, portanto, de
impulso resultante nulo. Logo, podemos escrever para o sistema:

mAv A1 mBvB1 mAv A2 mBvB 2 (4.15)

Como temos duas incógnitas, é necessária outra equação para se calcular as

velocidades após o impacto. Vamos aplicar o princípio do impulso e da quantidade
de movimento a cada uma das partícula. Para a partícula A, na fase de deformação,
até alcançar a máxima deformação, onde as velocidades de ambas as partículas são
iguais a v, obtemos
 35

mAv A1 P dt m Av (4.16)

e na fase de restituição

m Av R dt m Av A 2 (4.17)

De (4.16) e (4.17) obtemos:

R dt m Av m Av A2 v v A2
(4.18)
P dt m A v A1 m A v v A1 v

Para a partícula B, na fase de deformação, até alcançar a máxima deformação, onde

as velocidades de ambas as partículas são iguais a v, obtemos

mB v B 1 P dt mB v (4.19)

e na fase de restituição

mB v R dt mB vB 2 (4.20)

De (4.19) e (4.20) obtemos:

R dt mB v B 2 mB v vB 2 v
(4.21)
P dt mB v mB v B 1 v vB 1

Define-se coeficiente de restituição e ao quociente entre os impulsos da força de

restituição R e da força de deformação P

R dt
e (4.22)
P dt
 36

Assim, podemos escrever a equação (4.18) e a (4.21), respectivamente, como

v v A2
e (4.23)
v A1 v

e
vB 2 v
e (4.24)
v vB 1

Eliminando v em (4.23) e substituindo em (4.24) obtemos finalmente

vB 2 v A 2
e (4.25)
v A1 vB1

ou
e (v A1 v B1 ) vB 2 v A2 (4.26)

Assim temos um sistema de duas equações, (4.15) e (4.25) ou (4.26), que permite
calcular as velocidades das partículas A e B após o impacto, dadas as respectivas
velocidades antes do impacto e o coeficiente de restituição e. São considerados
dois casos limites para este coeficiente.
Impacto elástico: não há perda de energia e os impulsos de deformação e de
restauração são iguais.

R dt P dt e=1

Impacto plástico: não há impulso de restituição e as partículas se movem

juntas após o impacto. Neste caso basta usar a equação (4.15) fazendo v B2 = v A2 .

R dt 0 e=0

Em situações reais, ocorre freqüentemente que apenas parte da energia se

perde em deformação. Nestes casos tem-se um impacto parcialmente elástico.

R dt P dt 0<e<1
 37

Impacto Oblíquo

Para o caso de impacto oblíquo, vamos adotar o eixo x na direção da linha

de impacto entre as partículas A e B, conforme mostra a Figura 4.5.

A B

x
vA vB

Figura 4.5 - Impacto oblíquo entre duas partículas A e B.

Como as forças de deformação e restauração durante o impacto atuam

apenas na direção x, podemos escrever para esta direção:

mAv A1x mB v B1x mAv A 2 x mB v B 2 x (4.27)

e
e (v A1 x vB1 x ) vB 2 x v A2 x (4.28)

Para a direção y, a conservação da quantidade de movimento do sistema é dada por

mAv A1 y mB v B1 y m Av A 2 y mB v B 2 y (4.29)

Como durante o impacto não há forças impulsivas em cada partícula na direção y, a

quantidade de movimento de cada uma se conserva e

m Av A1 y m Av A 2 y e mB v B 1 y mB v B 2 y (4.30)

Logo v A 2 y v A1 y e vB 2 y vB 1 y . Assim, no caso do impacto oblíquo apenas as

componentes na direção x das velocidades após o impacto necessitam ser calculadas

através das equações (4.27) e (4.28), uma vez que na direção y as componentes das
velocidades não se alteram com a colisão segundo (4.30).
 38

4.5 Q UANTIDADE DE M OVIMENTO A NGULAR

A quantidade de movimento angular de uma partícula em relação a u m ponto

O é o momento da quantidade de movimento em relação a este ponto. A partir
desta definição escreve-se

HO r mv (4.31)

y
mv
P
HO

x
O

Figura 4.6 - Quantidade de movimento angular H O .

A partir da definição (4.31), o vetor quantidade de movimento angular H O tem

direção perpendicular ao plano que contém os vetores posição r e velocidade v e o
seu sentido é dado pela regra da mão direita. Em componentes retangulares pode
ser calculado através de

i j k
HO rx ry rz (4.32)
mvx mvy mvz

onde
H Ox m ( ry vz rz v y )

H Oy m ( rz v x rx vz ) (4.33)

H Oz m ( rx v y ry v x )

Observe que no caso do movimento no plano xy, r z = 0 e v z = 0. Portanto obtemos

H Ox = 0 e H Oy = 0. Assim temos no caso plano
 39

HO H Oz m ( rx v y ry v x ) (4.34)

Para interpretação geométrica, vamos considerar o caso de um movimento no plano

xy, conforme mostrado na Figura 4.7.

y
x
mv
d
P

HO O x

Figura 4.7 - Quantidade de movimento angular no movimento plano.

Podemos observar que o módulo de H O pode ser obtido por

HO r mv sen (d )( mv) (4.35)

4.6 Q UANTIDADE DE M OVIMENTO A NGULAR E M OMENTO DE UMA F ORÇA

Vamos escrever o momento resultante de todas as forças que atuam numa

partícula em relação a um ponto O. Da definição de estática

MO r F (4.36)

Pela segunda lei de Newton

MO r ma (4.37)

Agora vamos derivar no tempo a quantidade de movimento angular desta partícula

em relação ao ponto O. Derivando (4.31), obtemos

dH O dr dv
mv r m (4.38)
dt dt dt
 40

A primeira parcela de (4.38) é igual a zero , pois os vetores v e mv são paralelos.

Portanto (4.38) é igual a

dH O
r ma (4.39)
dt

Comparando (4.37) e (4.39), resulta que

dH O
MO (4.37)
dt

4.7 PRINCÍPIO DO I MPULSO E DA Q UANTIDADE DE M OVIMENTO A NGULAR

A partir de (4.37) podemos escrever

M O dt dH O (4.38)

Integrando (4.38) entre os instantes de tempo t 1 e t 2

t2 t2
M O dt dH O HO2 H O1 (4.39)
t1 t1

Portanto, o princípio do impulso e da quantidade de movimento angular para uma

partícula é dado por

t2
H O1 M O dt HO2 (4.40)
t1

Definindo o impulso angular A O de uma força F em relação a um ponto O, entre os

instantes de tempo t 1 e t 2 , como

t2 t2
AO 1 2 ( r F ) dt MO dt (4.41)
t1 t1

podemos escrever (4.40) como

 41

HO1 AO 1 2 HO 2 (4.42)

Quando a soma de todos os impulsos angulares atuantes numa partícula é

nula, temos

H O1 HO2 (4.43)

que é a equação da conservação da quantidade de movimento angular.

Seja definido um sistema de partículas. Para cada uma dessas partículas
podemos aplicar a equação (4.40). A soma de todas estas equações é igual a

t2
H O1 M O dt HO2 (4.44)
t1

onde
HO (ri mvi ) é a soma das quantidades de movimento angular de

todas as partículas em determinado instante, aplicada nos instante t 1 e t 2 , e

t2 t2
MO dt ( ri FEi ) dt é a soma dos impulsos angulares de todas as
t1 t1

forças externas aplicadas às partículas, uma vez que o impulso angular resultante de
todas as forças internas é nulo.
Quando a soma de todos os impulsos angulares atuantes neste sistema é
nula, temos que

H O1 HO 2 (4.45)

que é a equação da conservação da quantidade de movimento angular de um

sistema de partículas.
 42

C APÍTULO 5

C INEMÁTICA DO M OVIMENTO P LANO DE

C ORPOS R ÍGIDOS

O estudo da dinâmica do corpo rígido pode ser feito inicialmente tomando

aplicações de engenharia onde o movimento é plano. Neste capítulo vamos analisar
as equações da cinemática do movimento plano. Este estudo é feito a fim de
encontrar a relação entre as posições, velocidades e acelerações de dois pontos de
um mesmo corpo rígido.

5.1 M OVIMENTO DE UM C ORPO R ÍGIDO

O movimento plano de um corpo rígido é definido como o movimento no

qual as trajetórias de todos os seus pontos são paralelas a um plano fixo. Veja
como exemplo a trajetória de um ponto P na figura 5.1 paralela ao plano xy.

P(t)

Figura 5.1 - Trajetória plana de um ponto P de um corpo rígido C.

 43

Há dois casos particulares de movimentos planos: a translação e a rotação

em torno de um eixo fixo. O movimento geral plano pode ser decomposto numa
translação mais uma rotação.
Na translação uma linha qualquer do corpo rígido se mantém paralela em
relação à sua posição inicial, em qualquer instante. Neste caso se as trajetórias de
todos os pontos são retilíneas, o movimento é de translação retilínea. Se as
trajetórias de todos os pontos são curvilíneas e equidistantes, o movimento é de
translação curvilínea.
Na rotação em torno de um eixo fixo, as trajetórias de todos os pontos são
circulares, concêntricas, com centros no eixo fixo. É claro que pontos sobre o eixo
fixo não se movem. A figura 5.2 ilustra o mecanismo biela-manivela, no qual a
manivela realiza movimento de rotação, o pistão tem movimento de translação e o
elemento de ligação denominado biela realiza um movimento plano geral.

biela

manivela
pistão

Figura 5.2 - Mecanismo biela-manivela.

5.2 M OVIMENTO PLANO DE T RANSLAÇÃO

Considere um corpo rígido se movendo em translação plana e seja xy o

plano de referência do movimento. Vamos tomar dos pontos A e B deste corpo
rígido e um referencial móvel x´y´ fixo em A durante todo o movimento, mas
mantendo-se paralelo ao referencial xy, considerado absoluto.
Podemos relacionar as posições r A e r B destes dois pontos através de

rB rA rB / A (5.1)
 44

onde rB / A rB rA é o vetor posição de B em relação a A. Esta é uma forma

simplificada ou compacta de indicar este vetor. De fato, este vetor é a posição de B

em relação a um referencial móvel x´y´ fixo no ponto A.

y´
y

B
rB/A
C

rB x´
A
rA
x

Figura 5.3 - Vetores velocidade de uma partícula P.

Derivando a (5.1) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

vB v A vB / A (5.2)

onde v B / A v B v A corresponde velocidade relativa de B em relação a A. Aqui vale

também a observação feita acima, uma vez que a velocidade v B/A é de fato a
velocidade de B em relação ao referencial móvel x´y´. Vamos analisar a derivada
do vetor posição relativa. Seja

rB / A xi yj (5.3)

Tomando a derivada de (5.3), obtemos

drB / A dx dy di dj
vB / A i j x y (5.4)
dt dt dt dt dt

Sendo o corpo rígido, na translação o vetor r B/A é constante e portanto x´ e y´

também são constantes e suas derivadas no tempo são nulas. Como o referencial
móvel foi escolhido tal que i´=i e j´=j, então
 45

drB / A
vB / A 0 (5.5)
dt
e
vB vA (5.6)

Derivando (5.6) obtemos a relação entre as acelerações dos pontos A e B

aB aA (5.7)

Pode-se concluir a partir de (5.6) e (5.7) que todos os pontos de um corpo rígido
em translação possuem velocidades iguais e acelerações iguais em cada instante.
Este resultado permite utilizar todas as equações desenvolvidas na cinemática e
dinâmica da partícula para corpos rígidos em translação. Podemos afirmar que as
equações da mecânica da partícula e do corpo rígido em translação são as mesmas.

5.3 M OVIMENTO PLANO DE R OTAÇÃO EM T ORNO DE UM E IXO FIXO

Vamos considerar o eixo fixo do movimento de rotação plana aqui estudado

paralelo ao eixo z do sistema de referência utilizado, passando por um ponto A.
Inicialmente vamos definir grandezas angulares deste movimento. Pontos
não têm movimento de rotação, mas para linhas este movimento pode ser definido.

y
B(t´)

B(t)

Figura 5.4 - Movimento angular do segmento AB.

Assim, chama-se velocidade angular média de uma linha AB, num intervalo
de tempo t=t´-t ao quociente
 46

m (5.8)
t

Passando ao limite (5.8), obtém a velocidade angular instantânea dada por

d
(5.9)
dt

Derivando (5.9), obtemos a aceleração angular dada por

d d2
(5.10)
dt dt 2

No movimento plano de rotação de corpos rígidos todos os segmentos de reta,

paralelos ao plano de referência, desenvolvem movimentos angulares iguais.
Assim, as velocidades angulares de todos os segmentos do corpo rígido são iguais.
Portanto, a velocidade angular é uma característica do corpo rígido ou parâmetro
do movimento do corpo rígido. O mesmo vale para a aceleração angular. A
velocidade angular no movimento plano de rotação pode ser definida
vetorialmente, usando a regra da mão direita, da seguinte forma:

ω k (5.11)

onde o plano xy é o plano do movimento. Vamos calcular a velocidade de um

ponto B qualquer do corpo rígido. Tomando a equação (5.2) e considerando A no
eixo de rotação, temos que

vB v A vB / A vB / A (5.12)

No movimento plano de rotação o ponto B realiza uma trajetória circular em torno

do eixo fixo z’, paralelo a z, que passa por A no plano do movimento de xy.
Portanto, da cinemática da partícula, obtemos:
 47

ds d ( r) d
vB / A r r (5.13)
dt dt dt

onde r rB / A é raio da trajetória circular de B. Vetorialmente, o mesmo resultado

poderia ser obtido através do produto vetorial:

vB vB / A ω rB / A (5.14)

onde
ω k

rB / A r uB / A

e portanto
vB vB / A ω rB / A r ut

z’

A y’
rB/A ut
B ur
x’
rB/P
P

Figura 5.5 - Movimento circular do ponto B de um corpo rígido.

Observe, a partir da figura 5.5, que para qualquer ponto P pertencente ao eixo de
rotação do movimento, tem-se

vB ω rB / A ω rB / P (5.15)

Sendo o movimento de B circular os módulos de sua aceleração tangencial e

da normal são dados, respectivamente, por
 48

d 2s d 2 ( r) d
aBt r r (5.16)
dt 2 dt 2 dt
e
v2 2 2
r 2
aBn r (5.17)
r r

Vetorialmente, obtemos a aceleração derivando no tempo a equação (5.14)

dω drB / A
aB aB / A rB / A ω (5.18)
dt dt
ou
aB aB / A α rB / A ω vB / A α rB / A ω ( rB / A ) (5.19)

Sendo
ω k
α k

rB / A r uB / A r un

obtêm-se as acelerações tangencial e normal de B, respectivamente,

a Bt α rB / A r ut (5.20)

e
aB n ω (ω rB / A ) 2
r uB / A 2
r un (5.21)

5.4 M OVIMENTO PLANO DE UM C ORPO R ÍGIDO

O movimento plano geral pode ser decomposto em dois movimentos, sendo

um de translação e outro de rotação. Vamos tomar o ponto A como referência e
seja B outro ponto qualquer do corpo rígido. A relação entre as posições r A e r B
desses dois pontos do corpo rígido é dada por

rB rA rB / A (5.22)

A figura 5.6 mostra estes vetores, o referencial fixo xy e o móvel x’y’, preso em A
mantendo-se em qualquer instante paralelo ao referencial fixo.
 49

y´
y

B
rB/A
C

rB x´
A
rA
x

Figura 5.6 - Vetores posição dos pontos A e B.

Derivando a (5.22) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

vB v A vB / A (5.23)

onde v B / A v B v A corresponde velocidade relativa de B em relação a A. Aqui vale

também a observação feita anteriormente, uma vez que a velocidade v B/A é de fato a
velocidade de B em relação ao referencial móvel x´y´. Vamos analisar a derivada
do vetor posição relativa. Seja

drB / A
vB / A (5.24)
dt

O movimento de B neste referencial x´y´ é circular. Conforme mostrado no item

anterior, (5.24) resulta igual a

drB / A
vB / A ω rB / A (5.25)
dt

Portanto, a relação entre as velocidades de A e B dada por (5.23) é igual a

vB v A ω rB / A (5.26)
 50

Lembrando que os eixos dos referenciais são sempre paralelos, todos os

vetores podem ser escritos no referencial fixo xy.
Para se obter a relação entre as acelerações dos pontos A e B, derivamos a
equação (5.26), ou seja,

dv B dv A dω drB / A
rB / A ω (5.27)
dt dt dt dt

A partir dos resultados obtidos no item anterior, podemos escrever

aB aA α rB / A ω (ω rB / A ) (5.28)

onde
vB / A
a B/ A t α rB / A r é a aceleração tangencial relativa
vB / A

a B/ A n ω (ω rB / A ) 2
r uB / A é a aceleração normal relativa

Assim, é possível obter a posição, a velocidade e a aceleração de um ponto B

qualquer de um corpo rígido a partir dos correspondentes vetores de um ponto A,
cujo movimento seja dado. As equações (5.22), (5.26) e (5.28) expressam estas
relações para um movimento plano qualquer. Podem ser aplicadas, é óbvio, para os
casos particulares de translação, onde os vetores velocidade angular e aceleração
angular são nulos, e de rotação em torno de um eixo fixo que passe por A, onde os
vetores velocidade e aceleração deste ponto são nulos.

5.5 M OVIMENTO R ELATIVO ENTRE D OIS C ORPOS D ISTINTOS

Seja um corpo rígido C que contenha um ponto A. Seja B um ponto qualquer

de outro corpo rígido. A relação entre as posições r A e r B desses dois pontos dos
corpos rígidos distintos é dada por

rB rA rB / A (5.29)
 51

A figura 5.7 mostra estes vetores e um referencial fixo XYZ e outro móvel xyz,
preso ao corpo C com origem em A. Seja a velocidade angular do referencial
móvel e, portanto, do corpo rígido C.

y
B x

rB/A
rB
A
rA C

Figura 5.7 - Vetores posição dos pontos A e B.

Derivando a (5.29) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

drB drA drB / A

(5.30)
dt dt dt

Nesta igualdade nós temos que:

drB
v B é a velocidade do ponto B
dt
drA
v A é a velocidade do ponto A que pertence ao corpo C
dt
rB / A xi y j é o vetor da posição de B no referencial xyz

Portanto, podemos escrever a equação (5.30) como

d
vB vA (x i y j) (5.31)
dt
 52

Como B se move em relação ao corpo C e, portanto, em relação ao referencial

móvel xyz, a equação (5.31) é igual a

di dj dx dy
vB vA x y i j (5.32)
dt dt dt dt

Vamos analisar as derivadas dos vetores unitários i e j. Estes vetores possuem

módulo unitário, mas tem a mesma velocidade angular do corpo rígido C. Assim
podemos escrever:

di i
lim (5.33)
dt t 0 t

A figura 5.8 ilustra a obtenção do vetor i para um intervalo de tempo t.

Consideremos que neste intervalo de tempo a variação angular em torno do eixo x
seja dada por . Então

di i i i
lim lim lim Ω lim (5.34)
dt t 0 t t 0 t 0 0

i
i(t+ t)

i(t)

Figura 5.8 - Vetor unitário i nos instantes t e t+ t.

Da figura 5.8, temos que

2 sin
i 2 i
lim lim j (5.35)
0 0 i
 53

Logo
di
j Ω i (5.36)
dt

De forma análoga pode-se obter

dj
i Ω j (5.37)
dt

Aplicando os resultados obtidos em (5.36) e (5.37) na equação (5.32) obtém-se

dx dy
vB vA x (Ω i) y (Ω j) i j (5.38)
dt dt
ou
dx dy
vB vA Ω ( xi yj ) i j (5.39)
dt dt

Finalmente, observando que as duas últimas parcelas de (5.39) representam a

velocidade do ponto B em relação ao referencial preso ao corpo rígido C, podemos
escrever

vB vA Ω rB / A v B / xyz (5.40)

onde se definem

vA Ω rB / A velocidade de arraste

v B / xyz velocidade de B relativa ao referencial móvel xyz

A relação entre as acelerações pos pontos A e B pode ser obtida derivando a

equação (5.40), resultando

dΩ drB / A dv B / xyz
aB aA rB / A Ω (5.41)
dt dt dt
 54

Conforme mostrado anteriormente

drB / A
Ω rB / A v B / xyz (5.42)
dt
e
dv B / xyz
Ω v B / xyz a B / xyz (5.43)
dt

Substituindo (5.42) e (5.43) em (5.41), obtemos

dΩ
aB aA rB / A Ω ( Ω rB / A ) 2 Ω vB / xyz aB / xyz (5.44)
dt

onde se definem

dΩ
aA rB / A Ω ( Ω rB / A ) aceleração de arraste
dt
2 Ω v B / xyz aceleração de Coriolis ou complementar

a B / xyz aceleração de B relativa ao referencial móvel a xyz

Portanto, as equações (5.40) e (5.44) relacionam as velocidades e as

acelerações de dois pontos A e B, pertencentes a corpos rígidos distintos. Embora
tenham sido deduzidas para o movimento plano, se aplicam igualment e para
movimentos espaciais.
 55

C APÍTULO 6

D INÂMICA DO M OVIMENTO P LANO DE

C ORPOS R ÍGIDOS

O estudo da dinâmica do corpo rígido pode ser feito inicialmente tomando

aplicações de engenharia onde o movimento é plano. Neste capítulo vamos analisar
as equações da dinâmica do corpo rígido, no movimento plano. Este estudo é feito
a fim de encontrar a relação entre a aceleração do centro de massa e as forças
aplicadas ao corpo, e entre a aceleração angular e os momentos destas forças .

6.1 E QUAÇÕES DO M OVIMENTO DO C ENTRO DE M ASSA

Seja um corpo rígido C, de massa m e centro de massa G, realizando um

movimento plano paralelo ao plano de referência xy, figura 6.1.

y Fi

fji
G
mi
ri C
rG

Figura 6.1 - Forças numa partícula i de um corpo rígido C.

 56

Várias forças externas atuam neste corpo em diferentes pontos. Vamos

identificar a força externa resultante que atua na partícula i, de massa m i , como F i
e a força interna que a partícula j faz sobre i como f ij . Escrevendo a lei de Newton
para a massa m i obtemos

Fi f ji mi ai (6.1)
j

Se somarmos a equação de movimento aplicada a todas as partículas deste corpo

rígido, obteremos

Fi f ji mi ai (6.2)
i i j i

A relação que define a posição do centro de massa G deste corpo rígido é dada por

mi ri m rG (6.3)
i

Derivando, obtemos a seguinte relação para a velocidade do centro de massa

mi vi m vG (6.4)
i

e, derivando novamente obtemos para a aceleração

mi ai m aG (6.5)
i

onde mi m é a massa do corpo rígido. Aplicando (6.5) em (6.2) obtemos

i

Fi f ji m aG (6.6)
i i j

Finalmente, lembrando que a soma de todas as forças internas em um corpo rígido

é nula
 57

FRE Fi maG (6.7)

i

Assim, esta é a forma da lei dos movimentos de Newton para o movimento

do centro de massa de corpos rígidos. É semelhante à forma original enunciada
para partículas de dimensões desprezíveis, relacionando a força resultante de todas
as forças externas aplicadas ao corpo rígido e a aceleração de seu centro de massa.

6.2 E QUAÇÕES PARA O M OVIMENTO A NGULAR DO C ORPO R ÍGIDO

Para o conhecimento da posição angular de qualquer corpo rígido durante

movimentos planos, devemos tomar o momento das forças na partícula i em
relação a um ponto qualquer P. Sem perda de generalidade, escolhemos este ponto
como a origem do sistema de referência, como mostra a figura 6.2.

y Fi
C

fji
G
mi
ri

rG

x
P

Figura 6.2 - Momento de todas as forças atuantes numa partícula i.

Assim, a partir da equação (6.1) temos

ri Fi ri f ji ri mi ai (6.8)
j

Vamos somar esta equação aplicada a todos os pontos do corpo rígido,

ri Fi ri f ji ri mi ai (6.9)
i i j i
 58

A segunda parcela do lado esquerdo da equação (6.9), referente ao momento de

todas as forças internas que atuam num corpo rígido, é nula. Portanto, obtemos

ri Fi ri mi ai (6.10)
i i

Das equações da cinemática de um corpo rígido podemos escrever

ai aP α ri ω (ω ri ) (6.11)

Para movimentos planos tal que α k é a aceleração angular do corpo rígido C e

ω k é a velocidade angular do corpo rígido, a equação (6.11) pode ser escrita
como
2
ai aP ri upi ri ui (6.12)

onde
ui é o vetor unitário da direção de r i , sendo ri ri ui , e

u pi é o vetor unitário da direção perpendicular à r i conforme o produto

vetorial α ri para aceleração angular positiva.

y
C
upi ui

G
mi
ri

rG

x
P

Figura 6.2 - Vetores unitários ui e u pi .

Aplicando a equação (6.12) em (6.10)

 59
2
ri Fi ri mi (aP ri upi ri ui ) (6.13)
i i

ou
ri Fi mi ri a P mi ri 2 k (6.14)
i i i

2 2
pois ri mi ri ui ri ui mi ri ui é nulo. A relação da posição do centro de massa

dada por (6.3) pode ser substituída na equação (6.14), resultando

ri Fi m rG a P mi ri 2 k (6.15)
i i

Lembrando que

mi ri 2 r 2dm I P é momento de inércia do corpo rígido C em relação ao

i vol

eixo z que passa pelo ponto P e

ri Fi M P k é momento de todas as forças externas que atuam no
i i

corpo rígido C, em relação ao ponto P, a equação (6.15) será dada por:

M Pk m rG a P IP k (6.16)
i

Aplicando a equação da translação de momentos de inércia entre os eixos

paralelos que passam por P e por G, ambos na direção z, obtemos

IP IG m rG2 (6.17)

Da cinemática escrevemos a relação entre as acelerações dos pontos G e P

aG aP α rG 2
rG (6.18)

ou
aP aG α rG 2
rG (6.19)

Aplicando (6.17) e (6.19) na equação (6.16) obtemos

 60

M Pk m rG aG m rG ( α rG ) m rG 2
rG
i (6.20)
I G k m rG2 k

A segunda parcela do lado direito de (6.20) é dada por

m rG (α rG ) m rG2/ P k (6.21)

e, sendo nula a terceira parcela, resulta

M P k rG m aG IG k (6.22)
i

Esta é a equação da dinâmica do movimento plano de um corpo rígido que

relaciona o momento de todas as forças externas e a aceleração angular. Há dois
casos particulares de interesse prático.
i - Se o ponto P coincidir com o centro de massa G, temos r G = 0 e

MGk IG k (6.23)
i

ou
MG IG (6.24)
i

ii - Se o ponto P estiver no eixo de rotação, temos a P = 0. Aplicando na

equação geral dada em (6.16) obtemos

M Pk I P k (6.25)
i

ou
MP IP (6.26)
i
 61

6.3 E QUAÇÕES DO M OVIMENTO - C OORDENADAS R ETANGULARES

Para o movimento plano de um corpo rígido temos, portanto, três equações

escalares. Em coordenadas retangulares são dadas por:

Fix m aGx (6.27)

i

Fiy m aGy (6.28)

i

e
MG IG (6.29)
i

A equação (6.29) pode ser substituída por

MP IP (6.30)
i

onde P é um ponto do eixo de rotação, ou de aceleração nula. Se quisermos utilizar

um ponto P qualquer, da equação geral (6.22), obtemos

MP xG m aGy yG m aGx IG (6.31)

i

sendo rG xG i yG j e aG aGx i aGy j .

maGy
y
C
xG

G
maGx
rG
yG

x
P

Figura 6.3 - “Momentos” das componentes de m aG .

 62

6.4 E QUAÇÕES DO M OVIMENTO - D IREÇÕES T ANGENCIAL E N ORMAL

Para o movimento plano onde o centro de massa de um corpo rígido realiza

uma trajetória curvilínea, freqüentemente é conveniente escrever as equações
(6.27) e (6.28) nas componentes tangencial e normal, da seguinte forma

Fit m aGt (6.32)

i

e
Fin m aGn (6.33)
i

sendo aG aGt ut aGn un .

trajetória de G

ut C
y

centro de curvatura G

un

O
x
P

Figura 6.4 – Direções: tangencial e normal.

A equação de momentos utilizada nestes casos é dada por

MG IG (6.34)
i

para movimentos quaisquer ou

MP IP (6.35)
i

para movimentos de rotação pura em torno do eixo, tomando P neste eixo.

 63

C APÍTULO 7

D INÂMICA DO M OVIMENTO P LANO DE

C ORPOS R ÍGIDOS - T RABALHO E E NERGIA

Neste capítulo será analisada a lei de Newton apresentada na forma de uma

integral sobre o deslocamento. Esta forma se baseia nos conceitos de trabalho e
energia cinética do corpo rígido. Aplicam-se os conceitos de trabalho e de energia
cinética em condições gerais e no final estuda-se o caso particular de sistemas
conservativos.

7.1 E NERGIA C INÉTICA DE UM C ORPO R ÍGIDO

Seja um corpo rígido C, de massa m e um elemento de massa dm num ponto

qualquer deste corpo.

dm

r C
vP

P x

Figura 7.1 - Velocidades de um ponto qualquer e do ponto Q.

Usando a definição de energia cinética de uma partícula, podemos escrever a

energia cinética do corpo C através da integral
 64

1 2
T v dm (7.1)
2m

Se desejarmos expressar esta equação em função da velocidade de um ponto P

particular, escolhido como origem de referencial xy, podemos relacionar as
velocidades entre um ponto qualquer e o ponto P através de

v vP ω r (7.2)

onde é a velocidade angular de C. Assim, para o movimento plano

v vPx i vPy j ω k ( x i y j) (7.3)

ou
v (vPx y ) i (vPy x) j (7.4)

Elevando ao quadrado (7.4) obtemos

v2 v v (vPx y)2 (vPy x)2 (7.5)

Aplicando (7.5) em (7.1) obtemos

1
T [( vPx y )2 ( vPy x ) 2 ] dm (7.6)
2m

ou
1 2 1 2
T vP dm vPx y dm vPy y dm r 2 dm (7.7)
2m m m
2 m

lembrando que vP2 2

vPx 2
vPy e r2 x2 y 2 . Usando as definições de centro de

massa G de um corpo rígido C, dadas por

1 1
xG x dm e yG y dm (7.8)
mm mm
 65

e a definição do momento de inércia do corpo rígido C em relação ao eixo z que

passa por P,

IP ( x2 y 2 ) dm r 2 dm (7.9)
m m

podemos escrever a equação (7.7) como

1 1
T m vP2 vPx yG m vPy xG m IP 2
(7.10)
2 2

Esta é a equação geral que permite calcular a energia cinética do corpo rígido C a
partir da velocidade de um ponto P e de sua velocidade angular. Se escolhermos o
ponto P coincidente com o centro de massa G, a equação (7.10) toma uma forma
mais simples

1 1
T m vG2 IG 2
(7.11)
2 2

uma vez que neste caso xG 0 e yG 0.

As expressões (7.10) e (7.11) permitem calcular a energia cinética de um

corpo rígido que realiza um movimento qualquer no plano xy. Há dois casos de
movimentos particulares que tem estas expressões simplificadas além de (7.11).
No movimento de translação, a velocidade angular do corpo é sempre igual
a zero. Logo

1
T m vG2 (7.12)
2

No caso do movimento de rotação plana em torno de um eixo fixo z que passa por
um ponto O (a velocidade vO 0 ), a equação (7.10) fica igual a

1 2
T IO (7.13)
2
 66

7.2 T RABALHO DE UMA FORÇA

O conceito de trabalho de uma força que atua num corpo rígido, como
definido no Capítulo 3, referente à Mecânica da partícula, está relacionado ao
movimento do ponto onde está aplicada a força. Conforme visto, o trabalho
elementar dU realizado por uma força F é dado por

dU F dr (7.14)

A Figura 7.2 ilustra as grandezas envolvidas nesta definição. Logo

U F dr F cos ds (7.15)
s s

dr
F
S F

C F

Figura 7.2 - Elementos da definição de trabalho de uma força.

Há algumas condições especiais que apresentaremos a seguir. Vamos

inicialmente calcular o trabalho de uma força constante, cujo módulo, direção e
sentido são invariáveis durante o movimento. Aplicando a definição dada em
(7.15), numa trajetória qualquer mostrada na Figura 7.3, temos

r2 x2 , y 2
U1 2 FC dr ( FCx i FCy j ) (dx i dy j ) (7.16)
r1 x1 , y1

Como a força é constante, a equação (7.16) pode ser integrada resultando

 67
x2 , y 2
U1 2 FCx dx FCy dy FCx x FCy y (7.17)
x1 , y1

onde x x2 x1 e y y2 y1 .

y
C

y2
FC

S FC

y1 C
FC

x1 x2 x

Figura 7.3 - Trabalho de uma força constante.

Analogamente, podemos calcular o trabalho da força peso W, sendo y a direção

vertical, através de

r2 x2 , y 2
U1 2 F dr ( W j ) (dx i dy j ) (7.18)
r1 x1 , y1

ou
y2
U1 2 Wdy W ( y2 y1 ) W y (7.19)
y1

O trabalho da força de uma mola linear aplicada num ponto P de um corpo

rígido é obtido a partir de:

s2
U1 2 Fm dr (7.20)
s1

O modelo linear da força de mola é dado por

Fm kx (7.21)
 68

onde k é a constante elástica da mola e x é a sua deformação tomada a partir de sua

posição não deformada, ver Figura 7.4. Assim, podemos escrever

s2 1
U1 2 k x dx k ( x22 x12 ) (7.22)
s1 2

x=0 posição da mola não deformada

x1

x2

Figura 7.4 - Trabalho de uma força de mola.

Há algumas forças que não realizam trabalho. Forças que atuam em pontos
fixos do corpo e forças normais ao deslocamento do ponto do corpo não realizam
trabalho. Entre as forças mais usuais em aplicações de engenhar ia estão as reações
em apoios, forças normais das reações de superfícies estacionárias sobre os corpos
rígidos e forças de atrito no rolamento, quando não há escorregamento.
Uma consideração especial deve ser feita sobre o trabalho de um binário,
isto é, o trabalho de um par de forças iguais, paralelas entre si, com sentidos
contrários. É fácil observar que o trabalho de um binário durante o movimento de
translação qualquer de um corpo rígido é nulo, pois os deslocamentos de todos os
pontos são iguais e as forças são contrárias. Assim só há trabalho no movimento de
rotação. Para um binário M, o trabalho elementar é dado por

dU M F1 dr1 F2 dr2 (7.23)

Sendo o binário dado pelas forças F 1 e F 2 , onde F F1 F2 , e sendo o

movimento de rotação, no qual dr dr1 dr2 , pode-se escrever a (7.23) como
 69

dUM F dr ( F ) ( dr ) 2 F dr (7.24)

b
Sendo b o braço do binário, temos que dr d . Integrando (7.24) obtém-se
2

b
UM 2 F d Md (7.25)
s
2

onde M Fb é a intensidade do binário, isto é, seu módulo com o sinal dado pela
orientação do ângulo de rotação , conforme mostra a Figura 7.5.

F2 d
dr1

dr2 F1

Figura 7.5 - Orientações para o binário e o ângulo de rotação.

Se o binário for constante de valor M, então

UM M (7.26)

onde 2 1 .
 70

7.3 PRINCÍPIO DO T RABALHO E E NERGIA

Conforme demonstrado no Capítulo 3, o princípio do trabalho e energia para

um sistema de partícula, e consequentemente para um corpo rígido qualquer, é
dado por:

T1 U1 2 T2 (7.27)

onde T1 e T2 são as energias cinéticas (7.11) do corpo rígido nos instantes t 1 e t 2 ,

respectivamente, e U1 2 é a soma dos trabalhos de todas as forças externas

aplicadas neste mesmo corpo.

Observa-se que o trabalho resultante de forças internas atuantes num corpo
rígido é nulo uma vez que as forças internas ocorrem aos pares, com mesmos
valores do módulo, mesmas direções e sentidos contrários. Os deslocamentos na
direção destas forças devem ser iguais para não ocorrer deformação no corpo.
Outra forma de calcular o trabalho das forças internas usa a decomposição do
movimento qualquer em um movimento de translação e outro de rotação. Na
translação os trabalhos das forças internas são iguais e de sinais contrários, sendo
nulo o trabalho resultante. Na rotação estas forças não realizam trabalho pois os
deslocamentos são perpendiculares às forças.

FAB= - FBA

B2
b
B1 a
FAB
FAB B3
FAB

FBA
A2
FBA A3

A1 a

Figura 7.6 - Decomposição de um movimento qualquer entre as posições 1 e 3.

(a) translação entre 1 e 2 - (b) rotação entre 2 e 3.
 71

7.4 PRINCÍPIO DO T RABALHO E E NERGIA : S ISTEMAS C ONSERVATIVOS

O princípio do trabalho e energia, dado em (7.27), pode ser modificado

quando todas as forças atuantes numa partícula são forças conservativas.
Lembrando que o trabalho total das forças conservativas pode ser dado por

U1 2 V1 V2 (7.28)
C

onde V1 e V2 são, respectivamente, as energias potenciais do corpo rígido nos

instantes t 1 e t 2 , e U1 2 é a soma dos trabalhos de todas as forças conservativas

C

aplicadas neste mesmo corpo.

Podemos escrever o princípio (7.27), separando os trabalhos das forças
conservativas e não conservativas como

T1 U1 2 U1 2 T2 (7.29)
C NC

Aplicando (7.28) em (7.29), obtemos

T1 V1 V2 U1 2 T2 (7.30)
NC

ou

T1 V1 U1 2 T2 V2 (7.31)
NC

Se o sistema for conservativo, então

T1 V1 T2 V2 (7.32)

Esta igualdade é conhecida como a conservação da energia mecânica. È uma forma

particular do princípio do trabalho e energia para sistemas conservativos. Nestes
casos a soma da energia cinética e da energia potencial é constante ao longo do
tempo.
 72

C APÍTULO 8

D INÂMICA DO M OVIMENTO P LANO DE C ORPOS R ÍGIDOS

I MPULSO E Q UANTIDADE DE M OVIMENTO

Neste capítulo será analisada a lei de Newton apresentada numa outra forma
integral. Nesta forma integra-se a lei de Newton dada por (6.7) no tempo. Esta
forma se baseia nos conceitos de impulso e quantidade de movimento do corpo
rígido. Ao final deste capítulo estes conceitos são aplicados na teoria de impacto.

8.1 Q UANTIDADE DE M OVIMENTO L INEAR DE UM C ORPO R ÍGIDO

Seja um corpo rígido C, de massa m e cujo centro de massa se localiza em

G. Seja v a velocidade de um ponto qualquer, de massa dm, deste corpo.

y
v

dm
vG
r
G

rG
C

P x

Figura 8.1 - Corpo rígido C com centro de massa G.

Usando a definição de quantidade de movimento linear de uma partícula,

podemos escrever para o corpo C a quantidade de movimento linear L como
 73

L v dm (8.1)
m

A posição do centro de massa G do corpo rígido pode ser obtida através de

1
rG r dm (8.2)
mm

E, portanto,

m rG r dm (8.3)
m

Derivando (8.3), obtém-se

m vG v dm (8.4)
m

Substituindo (8.4) em (8.1), obtemos

L v dm m vG (8.5)
m

A equação (8.5) é a definição da quantidade de movimento linear de um corpo

rígido de massa m, com centro de massa em G. É uma grandeza vetorial obtida
pelo produto da massa do corpo pela velocidade de seu centro de massa.

8.2 Q UANTIDADE DE M OVIMENTO A NGULAR DE UM C ORPO R ÍGIDO

A definição de quantidade de movimento angular de um corpo rígido é dada

a partir da definição feita para a partícula, mostrada no Capítulo 4. Seja um corpo
rígido C, de massa m e cujo centro de massa se localiza em G. Seja v a velocidade
de um ponto qualquer, de massa dm, deste corpo. Pode-se escrever a quantidade de
movimento angular deste elemento de massa em relação ao ponto P tomado na
origem do sistema de referência, ver Figura 8.1, usando a definição (4.31), ou seja
 74

dH P r v dm (8.6)

Logo a quantidade de movimento angular do corpo rígido em relação a um ponto P

é dada por

HP r v dm (8.7)
m

Pode-se relacionar a velocidade v do elemento de massa dm com a velocidade do

ponto P, através de

v vP ω r (8.8)

Substituindo (8.8) em (8.7), resulta

HP r ( vP ω r ) dm (8.9)
m

ou

HP r vP dm r (ω r ) dm (8.10)
m m

Para qualquer movimento plano, podemos fazer r xi yj e ω ω k , e obter

HP (x i y j ) dm vP (x i y j) ( yi x j )dm (8.11)
m m

que é igual a

HP ( xG m vPy yG m vPx ) ( x2 y 2 ) dm k (8.12)

m

ou, finalmente

HP ( xG m vPy yG m vPx IP ) k (8.13)

 75

Assim a quantidade de movimento angular no movimento plano é uma grandeza

vetorial na direção de z, podendo escrever na forma escalar sua intensidade

HP m ( xG vPy yG vPx ) I P (8.14)

Observe-se que se nas seguintes condições:

v P rG , isto é, xG vPy yG vPx 0

ou
vP 0

a equação (8.14) fica na forma simples

HP IP (8.15)

Em geral são conhecidas as propriedades em relação ao centro de massa G.

Neste caso a equação (8.14) pode ser modificada, usando

IP IG m ( xG2 yG2 ) (8.16)

e
vP vG ω rP / G vG ω rG (8.17)

Para o movimento plano, (8.17) pode ser escrita nas componentes

vPx vGx yG
(8.18)
vPy vGy x yG

Aplicando (8.18) e (8.16) em (8.14), obtém-se

HP m ( xG vGy yG vGx ) I G (8.19)

Observe-se que quando se calcula a quantidade de movimento angular em relação

ao ponto G, faz-se G P . Neste caso, xG 0 e yG 0 . Portanto
 76

HG IG (8.20)

Assim, para o movimento plano qualquer, as equações que definem as

quantidades de movimento linear e angular de um corpo rígido são:

Lx m vGx
Ly m vGy (8.21)
HG IG

Observemos que na translação

HP m ( xG vGy yG vGx ) (8.22)

ou
HG 0 (8.23)

A definição da quantidade de movimento angular em relação ao centro de

massa G, ver Figura 8.1, é dada por:

HG r v dm (8.24)
m

onde r r rG . Então

HG ( r rG ) v dm (8.25)
m

ou
HG r v dm rG v dm (8.26)
m m

Aplicando a definição (8.7) e a propriedade da em (8.4), obtém -se

HP HG rG mvG (8.27)
 77

Observando a Figura 8.2, para o caso do movimento plano, podemos

escrever

HP IG m vG dG (8.28)

onde o sinal da segunda parcela deve ser obtido pelo sinal do produto vetorial.

mvG
G
C
dG
rG

P x

Figura 8.2 - Posição e velocidade do centro de massa G.

8.3 PRINCÍPIO DO I MPULSO E DA Q UANTIDADE DE M OVIMENTO L INEAR

Vamos partir da formulação diferencial da lei de Newton

dvG
F maG m (8.29)
dt

Realizando a integral de (8.29) entre os instantes de tempo t 1 e t 2 , sendo v G1 e v G2

as velocidades do dentro de massa do corpo nestes instantes, obtemos

t2 v2
F dt m dvG (8.30)
t1 v1

ou
t2
F dt mvG 2 mvG 1 (8.31)
t1

Vamos usar a definição de impulso de uma força dada por

 78

t2
I1 2 F dt (8.32)
t1

Assim, pode escrever o princípio do impulso e da quantidade de movimento como

t2
mvG 1 F dt mvG 2 (8.33)
t1

ou
L1 I1 2 L2 (8.34)

Há uma forma angular correspondente a este princípio. O princípio da

quantidade de movimento angular pode ser obtido a partir da equação de momentos
da dinâmica

d
MG IG (8.35)
dt

Integrando (8.35) entre os instantes t 1 e t 2 , sendo ω 1 e ω 2 as velocidades angulares

do corpo nestes instantes, obtemos

t2
IG 1 M G dt IG 2 (8.36)
t1

Vamos usar a definição de impulso angular dada por

t2
Ω1 2 M G dt (8.37)
t1

Assim, podemos escrever o princípio do impulso e da quantidade de movimento

angular como
H G1 1 2 HG 2 (8.38)

As equações que serão utilizadas nas aplicações de movimento plano são

 79
t2
mvG 1 x Fx dt mvG 2 x
t1
t2
mvG 1 y Fy dt mvG 2 y (8.39)
t1
t2
IG 1 M G dt IG 2
t1

A conservação da quantidade de movimento é conseqüência direta deste

princípio. Se o impulso resultante de todas as forças aplicadas é nulo, a quantidade
de movimento se conserva, isto é

mvG1 mvG 2 (8.40)

Se o impulso angular resultante de todos os momentos em relação ao centro de

massa G for igual a zero, a quantidade de movimento angular se conserva, ou seja

IG 1 IG 2 (8.41)

8.4 I MPACTO E XCÊNTRICO

No estudo de impacto entre duas partículas já foram definidos os conceitos

de impacto central e de impacto oblíquo, ver Capítulo 4. Neste capítulo vamos
tratar do impacto excêntrico. Ocorre um impacto excêntrico quando a linha de
impacto não coincide com a linha que une os centros de massa dos corpo s em
contato, conforme mostra a Figura 8.3. Se estas linhas coincidem, ocorre o impacto
central e podem ser aplicadas todas as equações correspondentes do Capítulo 4.

plano de contato B
linha de centros

GB

linha de impacto
A GA

Figura 8.3 - Impacto excêntrico entre os corpos A e B.

 80
B

GB
a - antes do impacto: v A1 > v B1
vB1

A GA
vA1

GB
b - impacto - deformação
Pdt
- Pdt
A GA

GB

c - impacto - mesma velocidade v v

A GA

GB

d - impacto - restauração Rdt

- Rdt
A GA

e - após o impacto: v B2 > v A2 GB

vB2

A GA
vA2

Figura 8.4 - Fases do impacto excêntrico entre A e B.

 81

A Figura 8.4 ilustra as fases: a ocorre imediatamente antes do impacto; b, c

e d ocorrem durante o impacto e após o impacto. As velocidades indicadas são as
projeções das velocidades dos pontos em contato na direção da linha de impacto.
As velocidades v A1 e v B1 são as projeções das velocidades imediatamente antes do
impacto, enquanto que as velocidades v A2 e v B2 são as projeções das velocidades
imediatamente após do impacto. Durante o impacto ocorre a fase de deformação,
passando por um instante em que as projeções das velocidades destes pontos é
igual, cujo valor é indicado por v.
Realizando os mesmos passos mostrados na seção 4.4 do Capítulo 4,
podemos mostrar que

vB 2 v A 2
e (8.42)
v A1 vB 1

onde e é o coeficiente de restituição, conforme já definido anteriormente.

Utilizando as equações do princípio da quantidade de movimento e a equação
(8.40) é possível determinar as projeções das velocidades após o impacto, dado as
velocidades imediatamente antes deste impacto.
 82

C APÍTULO 9

C INEMÁTICA DO M OVIMENTO E SPACIAL DE

C ORPOS R ÍGIDOS

O estudo da dinâmica do corpo rígido requer o conhecimento da aceleração

do centro de massa e das características cinemáticas do corpo denominadas
velocidade angular e aceleração angular, em cada instante. Neste capítulo serão
estudadas as propriedades cinemáticas dos movimentos espaciais de corpos rígidos.
Inicialmente são estudados movimentos em torno de um ponto fixo e em seguida
movimentos espaciais quaisquer.

9.1 S OMA DE R OTAÇÕES EM R ELAÇÃO A E IXOS NO E SPAÇO

A posição espacial de um corpo rígido pode ser definida por seis

coordenadas independentes, sendo bastante usadas três coordenadas de um ponto
qualquer deste corpo mais três coordenadas angulares. Estas últimas definem o que
chamaremos de atitude do corpo rígido. No caso dos movimentos planos, a atitude
é definida apenas por uma coordenada angular que pode ser tratada de forma
vetorial. No caso espacial deve-se tomar cuidado com as coordenada angulares,
pois a soma de ângulos de rotação em relação a eixos no espaço não obedece à
propriedade da comutatividade da soma vetorial. A Figura 9.1 mostra um exemplo
em duas situações: inicialmente dá-se uma rotação de 90 em torno do eixo x e em
seguida mais 90 em torno do eixo y. Na outra situação, partindo-se da mesma
posição inicial, dá-se inicialmente uma rotação de 90 em torno de y e em seguida
uma rotação de 90 em torno do eixo x. Observa-se que o resultado final é distinto
ao inverter-se a ordem da soma. Assim pode-se concluir no caso espacial que
 83

θ1 θ2 θ2 θ1 (9.1)

1=90
y
z x 2=90

x
1=90
y
2=90
x

Figura 9.1 - Soma de rotações de um corpo rígido.

Se fizermos estas duas somas com pequenas rotações 1 e 2, as posições

finais obtidas também não serão iguais, mas estarão próximas. Por outro lado
considerando rotações infinitesimais d 1 e d 2 , a propriedade da comutatividade da
soma vetorial é restabelecida. Portanto, podemos escrever

dθ1 dθ2 dθ2 dθ1 (9.2)

Lembrando que a velocidade angular de um corpo é dada por

dθ
ω (9.3)
dt

podemos derivar no tempo a (9.2) para obter

ω1 ω2 ω2 ω1 (9.4)

Pode-se concluir, portanto, que a velocidade angular se comporta como vetor.

 84

9.2 M OVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO

O movimento espacial de um corpo rígido pode ser analisado a partir da

composição de um movimento de translação espacial com um movimento de
rotação em torno de um ponto fixo. Neste item vamos analisar a questão do
movimento de um corpo rígido em torno de um ponto fixo. Seja um corpo rígido C
que tem um ponto O fixo. A posição de qualquer outro ponto P num referencial
xyz, cuja origem está em O, é dada pelo vetor posição

r r (t ) (9.5)

r C

O y

Figura 9.2 - Movimento em torno do ponto fixo O.

que é um vetor de módulo constante, sendo O e P pontos do corpo rígido C. Logo,

para obtermos a velocidade de P fazemos a derivada em t de r,

dr
v ω r (9.6)
dt
onde
ω é a velocidade angular do corpo no instante t.

Lembremos que a derivada em relação ao tempo de um vetor de módulo constante

é dada pelo produto vetorial (9.6) - ver Apêndice no final deste capítulo. Sendo O
um ponto fixo do corpo rígido, as trajetórias do ponto P estão localizadas sobre
uma superfície esférica de raio igual à distância entre O e P, ou seja, igual ao
módulo do vetor r.
 85

A aceleração do ponto P é dada pela derivada no tempo da velocidade (9.6):

dv dω dr
a r ω (9.7)
dt dt dt

Aplicando (9.6) em (9.7), obtemos

a α r ω (ω r ) (9.8)
onde
dω
α é a aceleração angular do corpo no instante t.
dt
Um importante caso particular de movimento em torno de um ponto fixo
ocorre quando um determinado corpo tem velocidade angular ωP constante em

torno de um eixo do corpo e este eixo tem velocidade angular ωS constante em

torno de um referencial fixo. Neste caso a velocidade angular do corpo é igual a:

ω ωP ωS (9.9)

E a aceleração angular pode ser obtida através de

dω dωP dωS
α (9.10)
dt dt dt

Sendo ωP um vetor de módulo constante, com direção variável, e ωS um vetor

constante, então a segunda parcela é igual a zero e a primeira é dada por

α ωS ωP (9.11)

onde foram aplicados novamente resultados mostrados no Apêndice deste capítulo

com relação à derivação de vetores em relação ao tempo.
 86

9.3 M OVIMENTO G ERAL DE UM C ORPO R ÍGIDO

Conforme mencionado neste capítulo, o caso geral de movimentos espaciais

pode ser visto como uma composição de dois movimentos, sendo um de translação
e outro de rotação em torno de um ponto fixo. Vamos tomar o ponto A como
referência e seja B outro ponto qualquer do corpo rígido. A relação entre as
posições r A e r B desses dois pontos do corpo rígido é dada por

rB rA rB / A (9.12)

A figura 9.3 ilustra dois sistemas de referência utilizados para a análise do

movimento geral que faremos neste item. O sistema XYX é considerado o
referencial em relação ao qual se estuda o movimento do corpo rígido C, chamado
aqui de referencial fixo. O referencial xyz, chamado de referencial móvel, tem sua
origem fixa num ponto A do corpo rígido, mas mantém-se durante todo o
movimento em translação em relação ao fixo XYZ. Assim, seus eixos estão sempre
paralelos entre si, o que equivale a ambos terem seus versores iguais em qualquer
instante de tempo.

Z B

rB/A C
vA
Y
aA y
X A

Figura 9.3 - Movimento geral: referencial xyz em translação.

Derivando a (9.12) podemos relacionar as velocidades dos pontos A e B

drB / A
vB vA (9.13)
dt

onde, neste caso

 87

drB / A
vB / A (vB ) xyz (9.14)
dt

corresponde à velocidade de B em relação ao referencial xyz, fixo no ponto A. O

movimento do corpo rígido em relação ao referencial xyz é um movimento de
rotação em relação a um ponto fixo, com velocidade angular . Logo

(vB ) xyz ω rB / A (9.15)

e
vB v A ω rB / A (9.16)

Para se obter a relação entre as acelerações dos pontos A e B, derivamos a

equação (9.16)

dv B dv A dω drB / A
rB / A ω (9.17)
dt dt dt dt

A partir dos resultados obtidos no item anterior, podemos escrever

aB aA α rB / A ω (ω rB / A ) (9.18)

onde é a aceleração angular do corpo rígido.

Assim, é possível obter a posição, a velocidade e a aceleração de um ponto
B qualquer de um corpo rígido a partir dos correspondentes valores de um ponto A,
cujo movimento seja dado. As equações (9.12), (9.15) e (9.18) expressam estas
relações para um movimento espacial qualquer. Podem ser aplicadas, é óbvio, para
os casos particulares de translação, onde os vetores velocidade angular e
aceleração angular são nulos mostrando que nestes casos as velocidades e as
acelerações de todos os pontos do corpo rígido são iguais em cada instante. Estas
equações também podem ser usadas para os movimentos de rotação em torno de
um ponto fixo em A. Nestes casos os vetores velocidade e aceleração deste ponto
são nulos e as equações resultantes repetem aquelas obtidas no item anterior.
Observemos que como os dois referenciais utilizados neste caso estão
sempre paralelos, todos os vetores podem ser escritos no referencial móvel xyz.
 88

9.4 M OVIMENTO G ERAL E M OVIMENTO R ELATIVO

Em muitas situações conhece-se o movimento de um corpo rígido em

relação a outro corpo, representado por um referencial móvel xyz, e conhece-se o
movimento deste referencial móvel em relação a outro referencial fixo XYZ. Pode-
se escrever para este caso que

rB rA rB / A (9.19)

A figura 9.4 ilustra estes dois sistemas de referência. Vamos analisar o movimento
do corpo rígido C fazendo a composição a partir dos dados do movimento relativo
entre ambos os referenciais. A origem do referencial móvel xyz está num ponto A
qualquer não necessariamente pertencente ao corpo rígido C. Em muitas aplicações
este referencial representa outro corpo em relação ao qual se conhece o movimento
de C. C

B
z

Z rB/A
rB
y
A
rA
Y

X x

Figura 9.4 - Movimento geral: referencial xyz em movimento qualquer.

Para obtermos a relação entre as velocidades de A e B, tomadas em relação

ao referencial XYZ, vamos derivar a (9.19)

drB / A
vB vA (9.20)
dt

Conforme mostrado no final deste capítulo, a derivada do vetor r B/A é igual a

 89

drA / B drA / B
Ω rB / A (9.21)
dt dt xyz

onde é a velocidade angular do referencial xyz em relação a XYZ. É importante

observar que neste caso

drB / A
v B / xyz vB / A (9.22)
dt xyz

ou seja, é a velocidade de B em relação ao referencial xyz, de origem em A.

Substituindo (9.22) em (9.21) e, em seguida, o resultado em (9.20) obteremos

vB v A Ω rB / A v B / A (9.23)

onde são definidas as componentes da velocidade

vA Ω rB / A velocidade de arraste

vB / A vB / xyz velocidade de B relativa ao referencial móvel xyz

Para se obter a relação entre as acelerações dos pontos A e B, derivamos a

equação (9.23)

dv B dv A dΩ drB / A dv B / A
rB / A Ω (9.24)
dt dt dt dt dt

A partir dos resultados (9.21) e (9.22), podemos escrever

dΩ
aB aA rB / A Ω ( Ω rB / A vB / A ) Ω vB / A aB / A (9.25)
dt

dΩ
onde é a aceleração angular do referencial xyz em relação à XYZ. Portanto,
dt
agrupando de forma conveniente, escrevemos

dΩ
aB aA rB / A Ω ( Ω rB / A ) 2 Ω vB / A aB / A (9.26)
dt
 90

onde são definidas as componentes de aceleração:

dΩ
aA rB / A Ω ( Ω rB / A ) aceleração de arraste
dt
2Ω vB / A aceleração de Coriolis ou complementar

aB / A aceleração de B relativa ao referencial móvel a xyz

Portanto, as equações (9.23) e (9.26) relacionam as velocidades e as

acelerações de dois pontos A e B, pertencentes a corpos rígidos distintos. Observe
que são iguais às equações gerais do movimento relativo para o caso de
movimentos planos, conforme já mostradas no Capítulo 5.
Assim, é possível obter a posição, a velocidade e a aceleração de um ponto
B qualquer de um corpo rígido a partir dos correspondentes valores de um ponto A,
cujo movimento seja dado. As equações (9.23) e (9.26) expressam estas relações
para um movimento espacial qualquer. Podem ser aplicadas, é óbvio, para o caso
particular no qual o ponto B está fixo no referencial xyz. Neste caso as equações
(9.23) e (9.26) tem apenas as parcelas de arraste não nulas, tanto para a velocidade
como para a aceleração, conforme mostrado no item 9.3.

9.5 Â NGULOS DE E ULER

Para definir a posição angular de um corpo rígido no espaço é usual utilizar

3 coordenadas da posição do centro de massa e 3 ângulos sequencialmente tomados
em relação a determinados referenciais móveis ou fixos. Um conjunto entre as
várias sequências para estes ângulos são os ângulos de Euler. Vamos de fini-los
com auxílio das Figuras 9.5. Sejam inicialmente coincidentes dois referenciais, um
fixo XYZ e um móvel xyz.
Conforme mostrado nas Figura 9.5, os ângulos de Euler, representados por
, θ e ψ são definidos através de 3 posições sucessivas do sistema móvel xyz. A
primeira posição é definida através do ângulo de rotação em torno de Z levando o
referencial móvel à posição angular mostrada na Figura 9.5a como x 1 y 1 z 1 ; a
segunda posição é definida através do ângulo θ de rotação em torno de x 1 levando
o referencial móvel à posição angular mostrada na Figura 9.5b como x 2 y 2 z 2 e a
posição final é definida através do ângulo ψ de rotação em torno de z 2 levando o
 91

referencial à posição mostrada na Figura 9.5c como x 3 y 3 z 3 . Esta posição é

corresponde à atitude do corpo rígido preso ao referencial móvel xyz em relação ao
referencial fixo XYZ. Observe-se que sempre os ângulos são definidos numa
sequência convencionada a fim de determinar corretamente a posição angular de
um corpo rígido. Conforme mostramos na seção 9.1, se alterarmos a ordem desta
sequência obteremos uma posição final diferente.

Z,z Z , z1

∙
y1

Y,y Y

X,x X
x1
(a) x 1 y 1 z 1 rotação em torno de Z

Z , z1
z2

y2
θ ∙
y1
θ

Y
∙
θ
X
x1 , x 2

(b) x 2 y 2 z 2 rotação θ em torno de x 1

Z ,z1
z2 , z3
y3
y2
∙ ψ
θ
ψ∙ θ y1

Y
∙
θ
ψ x3
X
x1 , x2

(c) x 3 y 3 z 3 rotação ψ em torno de z 2

Figura 9.5 - Ângulos de Euler
 92

Devemos relacionar as componentes da velocidade angular do corpo rígido

no referencial xyz, com as velocidades angulares relativas dadas pelas derivadas
temporais dos ângulos de Euler. Seja dada a velocidade angular do corpo rígido
escrita em componentes do referencial móvel como

ω x i y j z k (9.27)

Observando nas Figuras 9.5, podemos escrever esta velocidade angula r em função
dos ângulos de Euler como

ω  i (  sen ) j (  cos  )k (9.28)

Algumas vezes, quando o corpo rígido é dado por um sólido de revolução com
velocidade angular relativa em torno de seu eixo longitudinal denominada spin,
utilizamos o referencial móvel de forma um pouco modificada. O referencial
móvel xyz passa a ser parcialmente preso ao corpo, isto é, tem seu eixo z sempre
coincidente com o eixo longitudinal do corpo rígido, mas não acompanha o
movimento de spin. Assim o referencial móvel está na posição dada por x 2 y 2 z 2 e a
velocidade angular ω do corpo rígido é dada por:

ω Ω ωR (9.29)

onde Ω é a velocidade angular do referencial móvel e ω R é a velocidade angular

relativa do corpo rígido em relação a este referencial. Portanto,

Ω  i (  sen ) j (  cos )k (9.30)

e
ωR k (9.31)

Nestes casos chama-se precessão ao movimento angular representado pela variação

do ângulo , chama-se nutação ao movimento angular definido pela variação do
ângulo θ e spin ao movimento definido pela variação angular ψ.
 93

A PÊNDICE - R ELAÇÃO ENTRE D ERIVADAS T EMPORAIS

Sejam dois referenciais: XYZ um referencial fixo e outro referencial xyz

móvel em relação ao primeiro. Seja um vetor A, variável no tempo, escrito no
referencial móvel xyz como
A Ax i Ay j Az k (9.32)

A derivada temporal deste vetor em relação ao referencial xyz, é dada por

dA dAx dAy dAz

i j k (9.33)
dt xyz dt dt dt

Para calcular a derivada temporal do vetor A em relação ao referencial XYZ, temos

dA dA dAx dAy dAz di dj dk

i j k Ax Ay Az (9.34)
dt dt XYZ dt dt dt dt dt dt
Como
di dj dk
Ω i Ω j Ω k (9.35)
dt dt dt

onde Ω é a velocidade angular do referencial móvel xyz em relação a XYZ,

dA dAx dAy dAz

i j k Ax ( Ω i ) Ay ( Ω j) Az ( Ω k ) (9.36)
dt dt dt dt
ou
dA dAx dAy dAz
i j k Ω Ax i Ω Ay j Ω Az k (9.37)
dt dt dt dt
Logo
dA dA dA
Ω A (9.38)
dt dt XYZ dt xyz

Observe-se que se A é constante em relação à xyz, então

dA dA
Ω A (9.39)
dt dt XYZ
 94

C APÍTULO 10

D INÂMICA DO M OVIMENTO E SPACIAL DE

C ORPOS R ÍGIDOS

As equações gerais que descrevem o movimento de um corpo rígido no

espaço podem ser divididas em dois grupos: as equações que descrevem o
movimento do centro de massa, equações de Newton similares às equações da
dinâmica da partícula, e as equações para o movimento de rotação, equações
denominadas de Newton-Euler. Assim estes dois conjuntos de equações relacionam
forças e momentos aplicados no corpo rígido ao seu movimento.

10.1 E QUAÇÕES DO M OVIMENTO DO C ENTRO DE M ASSA

Seja um corpo rígido C, de massa m e centro de massa G, realizando um

movimento espacial qualquer em relação ao referencial xyz, figura 10.1.

z Fi

fji
G
dm
r C
rG

Figura 10.1 - Forças num elemento de massa dm de um corpo rígido C.

 95

Sejam várias forças externas F atuantes neste corpo em diferentes pontos.

Vamos identificar a força externa resultante que atua na posição i, de massa
elementar dm, como F i e a força interna que outro elemento na posição j faz sobre
i como f ij . Escrevendo a lei de Newton para a massa elementar dm obtemos

Fi f ji a dm (10.1)
j

Se somarmos a equação de movimento (10.1) aplicada a todos os elementos deste

corpo rígido, obteremos

Fi f ji a dm (10.2)
i i j m

A relação que define a posição do centro de massa G deste corpo rígido é dada por

m rG r dm (10.3)
m

Derivando, obtemos a seguinte relação para a velocidade do centro de massa

m vG v dm (10.4)
m

e para a aceleração

m aG a dm (10.5)
m

onde m é a massa do corpo rígido. Aplicando (10.5) em (10.2) obtemos

Fi f ji m aG (10.6)
i i j

Através da lei da ação e reação de Newton sabemos que a segunda parcela do lado
esquerdo de (10.6) é nula. Logo
 96

FR Fi maG (10.7)
i

Assim, esta é a forma da lei dos movimentos de Newton para corpos rígidos.
Sua forma é semelhante à forma original enunciada para partículas de dimensões
desprezíveis, que fornece a relação entre a força resultante de todas as forças
externas aplicadas e a aceleração do centro de massa do corpo rígido .

10.2 E QUAÇÕES DO M OVIMENTO A NGULAR DO C ORPO R ÍGIDO

Para o conhecimento da posição angular do corpo rígido durante o

movimento, devemos tomar o momento das forças na partícula i em relação a um
ponto qualquer. Sem perda de generalidade, tomamos o sistema de referência com
origem neste ponto, ver figura 10.2.

z Fi

fji
G
dm
r C
rG

O y

Figura 10.2 - Momento de todas as forças atuantes numa partícula i.

Assim, a partir da equação (10.1) temos que

r Fi ri f ji r a dm (10.8)
j

Vamos somar esta equação aplicada a todos os elementos do corpo rígido,

ri Fi ri f ji r a dm (10.9)
i i j m
 97

A segunda parcela de (10.9) referente ao momento de todas as forças internas que

atuam num corpo rígido é nula. Logo

MR ri Fi r a dm (10.10)
i m

onde M R é o momento resultante dos momentos de todas as forças externas

aplicadas ao corpo rígido.
Das equações da cinemática de um corpo rígido podemos escrever

a a0 α r ω (ω r ) (10.11)

Aplicando (10.11) em (10.10)

MR r [aO α r ω (ω r )] dm (10.12)
m

ou

MR r aO dm r (α r ) dm r [ω (ω r )] dm (10.13)
m m m

Utilizando em (10.13) os seguintes vetores

MR M x i M y j M z k - momento resultante

r xi y j z k - vetor posição do elemento de massa dm

aO aOx i aOy j aOz k - aceleração do ponto O

α x i y j z k - aceleração angular do corpo

ω x i y j z k - velocidade angular do corpo.

e as definições de momentos de inércia, ver apêndice,

Ix ( y2 z 2 ) dm Iy ( x2 z 2 ) dm Iz ( x2 y 2 ) dm
m m m

e os produtos de inércia, ver apêndice,

 98

I xy I yx xy dm I yz I zy yz dm I zx I xz zx dm
m m m

obteremos

Mx yG maOz zG maOy Ix x (I y Iz ) y z
2 2
I yz ( y z ) I xy ( y z x ) I zx ( z x y )

My zG maOx xG maOz Iy y (Iz Ix ) z x

2 2
(10.14)
I zx ( z x ) I yz ( z x y) I xy ( x y z)

Mz xG maOy yG maOx Iz z (Ix Iy) x y

2 2
I xy ( x y ) I zx ( x y z ) I yz ( y z x )

Estas três equações escalares são gerais e muito pouco úteis se tomarmos os
referenciais xyz como fixos, pois neste caso os momentos e produtos de inércia
estariam variando ao longo do movimento. Por outro lado, se escrevermos os
vetores num referencial preso ao corpo rígido, chamado referencial móvel, então
estes parâmetros são constantes, embora a equação (10.14) ainda continue
complexa. Vamos então colocar a origem O do referencial preso ao corpo
coincidente com um ponto fixo (a O =0) ou com o seu centro de massa G (r G =0).
Em ambos os casos, temos que

Mx Ix x (I y Iz ) y z
2 2
I yz ( y z ) I xy ( y z x ) I zx ( z x y )

My Iy y (Iz Ix ) z x
2 2
(10.15)
I zx ( z x ) I yz ( z x y ) I xy ( x y z )

Mz Iz z (Ix Iy) x y
2 2
I xy ( x y ) I zx ( x y z ) I yz ( y z x )

Se o referencial tiver origem coincidente com um ponto fixo ou com o centro de

massa do corpo rígido e os seus eixos forem eixos principais, então os produtos de
inércia são nulos, logo
 99

Mx Ix x (I y Iz ) y z

My Iy y (Iz Ix ) z x (10.16)

Mz Iz z (Ix Iy) x y

As equações (10.16) são chamadas equações de Newton-Euler, devido ao trabalho

realizado por Euler no desenvolvimento da dinâmica da rotação de corpos rígidos.
Se o movimento for plano com rotação em torno do eixo z, então a equação
geral (10.15) é igual a

2
Mx I yz z I zx z

2
My I zx z I yz z (10.17)

Mz Iz z

E, neste caso, os eixos forem principais, ficamos com as equações

Mx 0

My 0 (10.18)

Mz Iz z

Estas equações são utilizadas em movimentos planos. Devemos notar que nestes
casos se o eixo z não for um eixo principal de inércia, então, os momentos
resultantes nos eixos x e em z não são nulos, mas dados por (10.17).
 100

A PÊNDICE - M OMENTOS E PRODUTOS DE I NÉRCIA

Vamos definir os momentos de produtos de inércia de corpos rígidos. São

propriedades relacionadas à distribuição da massa sobre o corpo. Estas
propriedades estão presentes nas equações da dinâmica de corpos rígidos relativas
aos movimentos de rotação. Nestes casos não só a massa do corpo, mas
principalmente a sua distribuição no volume tem influência nas acelerações
provocadas pelos esforços aplicados.
Inicialmente vamos tomas uma partícula de massa m. Definimos os
momentos de inércia desta partícula em relação aos eixos coordenados como

Ix m rx2 m ( y2 z2 )
Iy m ry2 m ( x2 z2 ) (10.19)
Iz m rz2 m ( x2 y2 )

e os produtos de inércia por

I xy I yx m rx ry mx y
I yz I zy m ry rz myz (10.20)
I zx I xz m rz rx mzx

rz
m

ry
rx

y
O

Figura 10.3 - Definições para partícula de massa m.

 101

As extensões naturais destas definições de momentos e produtos de inércia

para um corpo rígido de massa m, são dadas por

Ix rx2 dm ( y2 z 2 )dm
m m
2
Iy r dm
y ( x2 z 2 )dm (10.21)
m m

Iz rz2 dm ( x2 y 2 )dm
m m

e os produtos de inércia por

I xy I yx rx ry dm xydm
m m

I yz I zy ry rz dm yzdm (10.22)
m m

I zx I xz rx rz dm xzdm
m m

Os momentos de inércia estão relacionados à inércia em relação à rotação de um

corpo rígido enquanto que os produtos de inércia estão relacionados à simetria de
distribuição de massa em relação aos eixos de rotação.
Os momentos de inércia dados por (10.21) são chamados de momentos
principais de inércia quando os produtos de inércia dados por (10.22) são nulos.
Quando a origem dos eixos principais de inércia coincide com o centro de massa
do corpo rígido estes eixos também são chamados de eixos centrais de inércia.
Um teorema importante e simples mostra que a relação entre momentos de
inércia em relação a eixos paralelos p e g possui a seguinte forma:

Ip Ig md 2 (10.23)

onde d é a distância entre os eixos paralelos p e g, sendo que o eixo g passa

necessariamente pelo centro de massa G.