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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL LAZO DE CONTROL:

Simplificando la F.T. del Proceso:

𝐾𝐶𝐸0
1/(1 + 𝜏 ∗ 𝐶𝑚 ) 1
𝐶1(𝑠) = (𝐶0(𝑠) + 𝑀(𝑠))
(𝜏1𝑠 + 1) 𝐹
Distribuyendo:

Es constante con t
1 1
𝐾𝐶𝐸0 𝐾𝐶𝐸0
1+𝜏∗ 1+𝜏∗
𝐶𝑚 𝐶𝑚
𝐶1(𝑠) = (𝜏1𝑠+1)
𝐶𝑂(𝑠) + (𝜏1𝑠+1)
𝑀(𝑠)

Función de Interés:
1
𝐾𝐶𝐸0
𝐶1(𝑠) 1+𝜏∗ 1
= 𝐶𝑚
(𝜏1𝑠+1)
sea A= 𝐾𝐶𝐸0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑀(𝑠) 1+𝜏∗
𝐶𝑚

𝐶1(𝑠) 𝐴
= (𝜏1𝑠+1)
𝑀(𝑠)

Entonces, para el lazo:


1 𝐴
𝐶1(𝑠) 𝐾𝑐(1 + 0.05𝑠 + )137(𝜏1𝑠 + 1)
= 0.05𝑠
𝐶𝑠𝑝(𝑠) 1 + 𝐾𝑐(137)(1 + 0.05𝑠 + 1 )( 𝐴 ) ( 1
0.05𝑠 𝜏1𝑠 + 1 0.000278𝑠 + 1)

Multiplicando por S arriba y abajo para eliminar el divisor:


𝐴
𝐶1(𝑠) 𝐾𝑐(𝑠 + 0.05𝑠 2 + 20 )137(𝜏1𝑠 + 1)
=
𝐶𝑠𝑝(𝑠) 1 + 𝐾𝑐(137)(𝑠 + 0.05𝑠 2 + 20)( 𝐴 ) ( 1
𝜏1𝑠 + 1 0.000278𝑠 + 1)
Reordenando:
𝐶1(𝑠) 137𝐾𝑐𝐴(𝑠 + 0.05𝑠 2 + 20 )(0.000278𝑠 + 1)
=
𝐶𝑠𝑝(𝑠) (𝜏1𝑠 + 1)(0.000278𝑠 + 1) + 137𝐾𝑐𝐴(𝑠 + 0.05𝑠 2 + 20)
Por propiedad distributiva:
𝐶1(𝑠)
𝐶𝑠𝑝(𝑠)
0.038𝐾𝑐𝐴𝑠 2 + 137𝐾𝑐𝐴𝑠 + 1.9𝐸 − 3𝐾𝑐𝐴𝑠 3 + 6.85𝐾𝑐𝐴𝑠 2 + 0.761𝐾𝑐𝐴𝑠 + 2740𝐾𝑐𝐴
=
0.000278𝜏1𝑠² + 𝜏1𝑠 + 0.000278𝑠 + 1 + 137𝐾𝑐𝐴𝑠 + 6.85𝐾𝑐𝐴𝑠² + 2740𝐾𝑐𝐴
Simplificando y agrupando:
FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL LAZO:
𝐶1(𝑠)
𝐶𝑠𝑝(𝑠)
1.9𝐸 − 3𝐾𝑐𝐴𝑠 3 + 6.888𝐾𝑐𝐴𝑠 2 + 137.761𝐾𝑐𝐴𝑠 + 2740𝐾𝑐𝐴
=
(0.000278𝜏1 + 6.85𝐾𝑐𝐴)𝑠² + (𝜏1 + 0.000278 + 137𝐾𝑐𝐴)𝑠 + (1 + 2740𝐾𝑐𝐴)

EVALUACION DE LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA:

Ecuación Característica:
(0.000278𝜏1 + 6.85𝐾𝑐𝐴)𝑠² + (𝜏1 + 0.000278 + 137𝐾𝑐𝐴)𝑠 + (1 + 2740𝐾𝑐𝐴)

Coeficientes:
A0=0.000278𝜏1 + 6.85𝐾𝑐𝐴
A1= 𝜏1 + 0.000278 + 137𝐾𝑐𝐴
A2=1 + 2740𝐾𝑐𝐴

Generando la Matriz de Coeficientes mediante el Criterio de Routh:

0.000278𝜏1 + 6.85𝐾𝑐𝐴 1 + 2740𝐾𝑐𝐴


[𝜏1 + 0.000278 + 137𝐾𝑐𝐴 0 ]
𝑏1 0

(𝜏1 + 0.000278 + 137𝐾𝑐𝐴) ∗ (1 + 2740𝐾𝑐𝐴) − 0


𝑏1 =
(𝜏1 + 0.000278 + 137𝐾𝑐𝐴)

𝑏1 = 1 + 2740𝐾𝑐𝐴

1
Verificando: A= 𝐾𝐶𝐸0 constantes positivas Por tanto siempre es positivo
1+𝜏∗
𝐶𝑚

𝜏1 = constante positiva
Kc= constante positiva
Por tanto, todos los coeficientes de la primera columna son sumas de constantes
positivas, con lo cual son positivos.
CONCLUSION: No hay ningun polo en el semi plano real-imaginario derecho, por
tanto el sistema es estable.