Manual R2000 Mecanico Español

FANUC Robotics
Controlador R-J3iB
R-2000iA Unidad Mecánica
Manual de Mantenimiento
MARMIBR2I03011S REV. C
B-81455ES/03
Esta publicación contiene información propiedad de FANUC Robotics
America, Inc. solamente autorizada para el uso del cliente. No estan
autorizados otros usos sin el permiso escrito de FANUC
Robotics America, Inc.
FANUC Robotics America, Inc.
3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309–3253
Aclaraciones del manual
Derechos y Marcas registradas

Esta nueva publicación contiene información propiedad de FANUC Robotics America, Inc.
suministrada para consulta del cliente solamente. Ningún otro uso está autorizado sin el previo
consentimiento por escrito de FANUC Robotics America, Inc.
FANUC Robotics America, Inc

3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
FANUC Robotics America, Inc. Las descripciones y especificaciones en este manual son efectivas al
momento en que el mismo fué aprobado. FANUC Robotics America, Inc, en adelante referido como
FANUC Robotics, se reserva el derecho de descontinuar modelos en cualquier momento y cambiar
especificaciones o diseños sin previo aviso sin incurrir por ello en obligación alguna.
Los manuales de FANUC Robotics contienen descripciones, especificaciones, dibujos, esquemas,

listas de material, repuestos, conexiones y/o procedimientos para instalar, desensamblar, conectar,
operar y programar productos y/o sistemas de FANUC Robotics. Dichos sistemas consisten de
robots, ejes extendidos, controladores de Robot, software de aplicación, del lenguaje de programación
KAREL®, equipo de visión INSIGHT® y herramientas especiales.
FANUC Robotics recomienda que solo aquellas personas que han sido entrenadas en uno o más cursos
de entrenamiento aprobados por FANUC Robotics les sea permitido instalar, operar, usar, realizar
operaciones en, reparar y/o dar mantenimiento a productos o sistemas de FANUC Robotics así como a
sus respectivos componentes. El entrenamiento aprobado requiere que los cursos seleccionados sean
relevantes y de acuerdo con el tipo de sistema y aplicación instalados en las instalaciones del usuario.
Advertencia
Este equipo genera, usa y puede emitir energía de radiofrecuencia y si no

es instalado y usado de acuerdo con el manual de instrucciones puede
causar interferencia a la radio comunicación. Como es temporalmente
permitido por la regulaciones, o ha sido probado para con los límites
establecidos para los dispositivos de cómputo Clase A en el sub-apartado
J del apartado 15 del reglamento de la FCC, que está encargada de
proveer la protección razonable contra tal interferencia. La operación de
este equipo en zonas residenciales normalmente causará interferencia,
en cuyo caso el usuario, bajo su total responsabilidad, deberá tomar las
medidas necesarias para corregir dicha interferencia.
FANUC Robotics provee cursos para sus productos y sistemas bajo un calendario regular en sus
instalaciones principales en Rochester Hills, Michigan. Para información adicional contacte:
i
FANUC Robotics America, Inc

Training Department
3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
www.fanucrobotics.com
Para asistencia, incluyendo Soporte Técnico, Servicio, Refacciones, Reparaciones llame al Centro
de Servicio a Cliente (Customer Resource Center /cRc) las 24 Horas del día al 1-800-47-ROBOT
(1-800-477-6268). Si llama desde fuera de USA llame al +1 (248) 377-7159.
Envíe sus comentarios y sugerencias acerca de este manual a:

product.documentation@fanucrobotics.com
La información contenida e ilustrada en este manual no debe ser reproducida, copiada, traducida a otro
idioma o transmitida por algún medio total o parcialmente sin el previo consentimiento por escrito
de FANUC Robotics America Inc.
AccuStat®, ArcTool®, KAREL®, PaintTool®, PalletTool®, SOCKETS®, SpotTool®,

SpotWorks®, and TorchMate® are Registered Trademarks of FANUC Robotics.
FANUC Robotics se reserva todos los derechos de propiedad, incluyendo pero no limitado a las
marcas y nombres a continuación listados:
AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™, AccuSeal™, ARC Mate™,

ARC Mate Sr.™, ARC Mate System 1™, ARC Mate System 2™, ARC Mate System 3™, ARC
Mate System 4™, ARC Mate System 5™, ARCWorks Pro™, AssistTool™, AutoNormal™,
AutoTCP™, BellTool™, BODYWorks™, Cal Mate™, Cell Finder™, Center Finder™, Clean
Wall™, CollisionGuard™, DispenseTool™, F-100™, F-200i™, FabTool™, FANUC LASER
DRILL™, Flexibell™, FlexTool™, HandlingTool™, HandlingWorks™, INSIGHT™, INSIGHT
II™, IntelliTrak™, Integrated Process Solution™, Intelligent Assist Device™, IPC -Integrated Pump
Control™, IPD Integral Pneumatic Dispenser™, ISA Integral Servo Applicator™, ISD Integral
Servo Dispenser™, Laser Mate System 3™, Laser Mate System 4™, LaserPro™, LaserTool™,
LR Tool™, MIG Eye™, MotionParts™, NoBots™, Paint Stick™, PaintPro™, PaintTool 100™,
PAINTWorks™, PAINTWorks II™, PAINTWorks III™, PalletMate™, PalletMate PC™, PalletTool
PC™, PayloadID™, RecipTool™, RemovalTool™, Robo Chop™, Robo Spray™, S-420i™,
S-430i™, ShapeGen™, SoftFloat™, SOFT PARTS™, SpotTool+™, SR Mate™, SR ShotTool™,
SureWeld™, SYSTEM R-J2 Controller™, SYSTEM R-J3 Controller™, SYSTEM R-J3i MODEL B
Controller™, TCP Mate™, TorchMate™, TurboMove™, visLOC™, visPRO-3D™, visTRAC™,
WebServer™, WebTP™, and YagTool™.
Patentes
Uno o más de las siguientes patentes de USA pueden estar relacionadas a productos de FANUC
Robotics descritos en este manual.
ii
3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349

4,396,973 4,396,975 4,396,987 4,406,576 4,415,965 4,416,577 4,430,923 4,431,366 4,458,188
4,462,748 4,465,424 4,466,769 4,475,160 4,479,673 4,479,754 4,481,568 4,482,289 4,482,968
4,484,855 4,488,242 4,488,746 4,489,821 4,492,301 4,495,453 4,502,830 4,504,771 4,530,062
4,530,636 4,538,639 4,540,212 4,542,471 4,543,639 4,544,971 4,549,276 4,549,846 4,552,506
4,554,497 4,556,361 4,557,660 4,562,551 4,575,666 4,576,537 4,591,944 4,603,286 4,626,756
4,628,778 4,630,567 4,637,773 4,638,143 4,639,878 4,647,753 4,647,827 4,650,952 4,652,203
4,653,975 4,659,279 4,659,280 4,663,730 4,672,287 4,679,297 4,680,518 4,697,979 4,698,777
4,700,118 4,700,314 4,701,686 4,702,665 4,706,000 4,706,001 4,706,003 4,707,647 4,708,175
4,708,580 4,712,972 4,723,207 4,727,303 4,728,247 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,742,611
4,750,858 4,753,128 4,754,392 4,771,222 4,773,523 4,773,813 4,774,674 4,775,787 4,776,247
4,777,783 4,780,045 4,780,703 4,782,713 4,785,155 4,796,005 4,805,477 4,807,486 4,812,836
4,813,844 4,815,011 4,815,190 4,816,728 4,816,733 4,816,734 4,827,203 4,827,782 4,828,094
4,829,454 4,829,840 4,831,235 4,835,362 4,836,048 4,837,487 4,842,474 4,851,754 4,852,024
4,852,114 4,855,657 4,857,700 4,859,139 4,859,845 4,866,238 4,873,476 4,877,973 4,892,457
4,892,992 4,894,594 4,894,596 4,894,908 4,899,095 4,902,362 4,903,539 4,904,911 4,904,915
4,906,121 4,906,814 4,907,467 4,908,559 4,908,734 4,908,738 4,916,375 4,916,636 4,920,248
4,922,436 4,931,617 4,931,711 4,934,504 4,942,539 4,943,759 4,953,992 4,956,594 4,956,765
4,965,500 4,967,125 4,969,109 4,969,722 4,969,795 4,970,370 4,970,448 4,972,080 4,972,735
4,973,895 4,974,229 4,975,920 4,979,127 4,979,128 4,984,175 4,984,745 4,988,934 4,990,729
5,004,968 5,006,035 5,008,832 5,008,834 5,012,173 5,013,988 5,034,618 5,051,676 5,055,754
5,057,756 5,057,995 5,060,533 5,063,281 5,063,295 5,065,337 5,066,847 5,066,902 5,075,534
5,085,619 5,093,552 5,094,311 5,099,707 5,105,136 5,107,716 5,111,019 5,111,709 5,115,690
5,192,595 5,221,047 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,286,160 5,289,947 5,293,107 5,293,911
5,313,854 5,316,217 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,423,648 5,434,489 5,644,898
5670202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5853027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726
6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,082,797 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,193,621 6,204,620
6,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,360,142 6,378,190 6,385,508
Las patentes de VersaBell, ServoBell y SpeedDock están en trámite.
Convenciones del Manual

Este manual incluye información esencial para la seguridad del personal, equipo, programas y datos.
Esta información está indicada mediante encabezados y cuadros de texto.
Advertencia
La información que aparezca bajo el símbolo ADVERTENCIA refiere a

protección del personal. Se encuentra en un recuadro y remarcada para
separarla del resto del texto.
iii
Precaución
La información que aparezca bajo el símbolo de PRECAUCION refiere a

protección del equipo, programas y datos. Se encuentra en un recuadro para
separarlo del resto del texto.
Nota La información que aparezca junto a NOTA refiere a consejos útiles.
iv
FANUC Robotics
FANUC Robot R-2000iA
Unidad mecánica
Manual de Mantenimiento
B-81455ES/03
Esta publicación contiene información propiedad de FANUC Robotics Europa S.A. solamente
autorizada para el uso del cliente. No estan autorizados otros usos sin el permiso escrito de FANUC
Robotics Europa S.A.
FANUC Robotics Ibérica, S.L.

Ronda Can Rabadá, n° 23
P.I. “El Camó Ral“, Nave n° 12
08860 Castelldefels (Barcelona)
Spain
Teléfono: +(34) 93 664 13 35

Fax: +(34) 93 665 76 41
Website: www.fanucrobotics.es
-3-
Las descripciones y datos específicos contenidos en este manual estaban en efecto en el momento de
imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el
derecho de cambiar especificaciones o caracteristicas de diseño sin la obligación de notificarlo.
Copyright ©2003 por FANUC Robotics Europe S.A. Copyright ©2003 FANUC LTD
Todos los derechos estan reservados.
La información ilustrada o contenida aquí no debe ser reproducida, copiada, traducida a otra lengua,
o transmitida en la totalidad o en parte de cualquier modo sin el consentimiento previo escrito de
FANUC Robotics.
Convenciones Usadas en este Manual.

Este manual incluye información esencial para la seguridad de personal, equipo, software, y datos.
Esta información esta indicada por títulos y cajas en el texto.
ADVERTENCIA
La información que aparece en ADVERTENCIA és de interes para la protección del personal. Esta
encajado para ponerlo aparte de otro texto.
PRECAUCIÓN
La información que aparece en PRECAUCIÓN concierne a la protección del equipo, software, y

datos. Esta encajado para ponerlo aparte de otro texto.
NOTA
La información que aparece en NOTA concierne a la información o comentarios útiles.
-4-
Seguridad
FANUC Robotics no es ni pretende presentarse así mismo como un experto en sistemas de seguridad,
equipo de seguridad o aspectos específicos de seguridad de su compañía y/o fuerza de trabajo. Es
responsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas necesarias que garanticen
la seguridad del personal y lugar de trabajo.
El nivel apropiado de seguridad para su aplicación e instalación puede ser mejor determinado por
profesionales en seguridad. FANUC Robotics además recomienda que cada cliente consulte con dichos
profesionales para proveer el lugar de trabajo con el nivel de seguridad apropiado para la aplicación,
uso y operación de los sistemas de FANUC Robotics.
De acuerdo con el estándar industrial de la ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario está obligado
a consultar los estándares para asegurar el cumplimiento de los requerimientos en el diseño, uso,
operación, mantenimiento y servicio de sistemas robotizados. Adicionalmente como el propietario,
empleador o usuario de sistemas robotizados es su responsabilidad encargarse del entrenamiento
del operador del sistema para reconocer y responder a peligros conocidos asociados con su sistema
robotizado y estar enterado de los procedimientos de operación recomendados para su aplicación
particular e instalación de Robot.
FANUC Robotics además recomienda que todo el personal que pretenda operar, programar, reparar, o
de alguna manera usar el sistema robotizado sea entrenado en un curso de entrenamiento aprobado por
FANUC Robotics y familiarizarse con la operación propia del sistema. Las personas responsables de
la programación, diseño, implementación y depuración de sistemas y programas deben también estar
familiarizados con los procedimientos de programación recomendados para su aplicación e instalación
del Robot.
Los siguientes indicaciones se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el lugar

de trabajo.
CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACION

DEL ROBOT
La seguridad es esencial dondequiera que se usen Robots. Tenga en mente los siguientes factores
con respecto a la seguridad.
• La seguridad de la gente y el equipo.

• Uso de dispositivos para mejorar la seguridad.
• Técnicas de enseñanza segura y operación manual del Robot.
• Técnicas de operación automática del Robot seguras.
• Calendario e inspección regular del Robot y celda de trabajo.
• Mantenimiento apropiado del Robot.
S1
Seguridad
Seguridad del Personal y Equipo
La seguridad del personal es siempre de importancia primaria bajo cualquier situación. Sin embargo,
el equipo debe mantenerse seguro también. Cuando se establecen prioridades para aplicación de
seguridad considere el siguiente orden:
• Personal
• Dispositivos externos
• Robot(s)
• Herramienta
• Pieza de trabajo
Usando Dispositivos de Seguridad
Siempre mantenga la atención apropiada al área de trabajo que rodea al Robot. La seguridad del área
de trabajo mediante la instalación de algunos o todos los dispositivos siguientes:
• Cercas, Barreras o Cadenas de seguridad.

• Cortinas de luz
• Interlocks
• Alfombras de presión
• Marcas en el piso
• Luces de advertencia
• Topes mecánicos
• Botones de PARO DE EMERGENCIA
• Interruptores DEADMAN
Preparando una Celda de Trabajo Segura
Una celda de trabajo segura es esencial para proteger al personal y el equipo. Tome en cuenta los
siguientes lineamientos para asegurar que la celda de trabajo es segura. Estas sugerencias pretenden
ser adicionales y no reemplazan las dictadas por la leyes o regulaciones federales, estatales o locales
relacionadas con seguridad.
• Asesore a su personal para el entrenamiento en cursos aprobados por FANUC Robotics

relacionados con su aplicación. Nunca permita que personal no entrenado opere los Robots.
S2
Seguridad
• Instale un dispositivo que utilice un código de acceso para prevenir que personas no autorizadas
puedan operar el Robot.
• Utilice lógica anti-tie-down para prevenir que el operador engañe las medidas de seguridad.
• Configure la celda e trabajo de manera que el operador encare la celda y pueda ver lo que esté
pasando dentro de ella siempre.
• Claramente identifique el área de alcance trabajo de cada Robot con marcas en el piso, señales y
barreras especiales. El área de alcance de trabajo es el área definida por el movimiento de alcance
máximo del robot, incluyendo cualquier herramienta al final del brazo que extienda dicho alcance.
• Coloque todos los controladores fuera del alcance del Robot.
• Nunca dependa del programa como el primer elemento de seguridad.
• Instale un número adecuado de botones de PARO DE EMERGENCIA o interruptores de fácil
acceso por el operador y en puntos críticos dentro, por fuera alrededor de la celda de trabajo.
• Instale luces intermitentes y/o alarmas audibles que se activen cuando el Robot esté operando,
esto es, siempre que la energía esté aplicada al servo control. Las alarmas audibles deben exceder
el nivel de ruido ambiental existente en el área.
• Siempre que pueda instale cercas de seguridad para proteger contra el acceso de personal no
autorizado en el área de alcance de trabajo.
• Instale guardas especiales para evitar que el operador ingrese dentro de áreas restringidas en la
zona de trabajo.
• Utilice Interlocks.
• Utilice detectores de presencia o proximidad tal como cortinas de luz, alfombras, y sistemas de
visión y capacitancia para incrementar la seguridad.
• Periódicamente verifique los conectores de seguridad o embragues de seguridad que
opcionalmente sean instalados entre la placa de montaje en la muñeca del Robot y la herramienta.
Si la herramienta golpea un objeto, estos dispositivos desembragan, retire la energía del sistema y
procure minimizar el daño a la herramienta y el Robot.
• Asegúrese que todos los dispositivos externos están apropiadamente aterrizados, filtrados
y protegidos para prevenir movimientos peligrosos debido a los efectos de interferencia
electromagnética (EMI), Radiofrecuencia (RFI), y descarga electrostática (ESD).
• Tome previsiones para el LockOut/TagOut de la energía en el controlador.
• Elimine los puntos de aplastamiento. Puntos de aplastamiento son aquellas áreas donde el
personal puede quedar atrapado entre un Robot en movimiento y cualquier otro equipo.
• Considere suficiente espacio dentro de la cela para que el personal pueda enseñar y dar
mantenimiento al Robot de forma segura.
• Programe el Robot para que cargue y descargue material de forma segura.
• Si existe alto voltaje electrostático, asegúrese de proveer los interlocks, advertencias y torretas
apropiados .
S3
Seguridad
• Si existe material aplicado a presiones peligrosas, provea los interlocks eléctricos para interrumpir
el flujo y presión de material.
Seguridad Mientras Enseña u Opera Manualmente el Robot.
Advierta a todo el personal que deba enseñar el Robot o manualmente operar el Robot que debe
seguir las siguientes reglas.
• Nunca portar relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinaria
en movimiento.
• Asegúrese de estar usando un Teach Pendant con seguridad intrínseca si está trabajando en
ambiente explosivo.
• Antes de iniciar la enseñanza inspeccione visualmente el Robot y su área de alcance para
asegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.
• El área cercana al Robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o escombros. Reporte
inmediatamente condiciones de trabajo inseguras al supervisor o al departamento de seguridad.
• FANUC Robotics recomienda que nadie ingrese al área de alcance de trabajo de un Robot que
esté encendido, si no es para operaciones de enseñanza. Sin embargo, si Usted necesita entrar
en el área de alcance asegúrese que todas las guardas de seguridad estén en su lugar, verifique
la operación correcta del interruptor DEADMAN del Teach Pendant y ponga el Robot en modo
de enseñanza. Tome el Teach Pendant , enciéndalo y esté preparado para liberar el interruptor
DEADMAN. Solo la persona que tiene el Teach Pendant debería de ingresar en el área de alcance.
Advertencia
Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos

de seguridad, tales como interruptores de límite, por alguna
conveniencia de operación. Desactivar un dispositivo de seguridad es
sabido que ha resultado en heridas graves o muerte.
• Conozca la ruta que pueda usar para escapar de un Robot en movimiento; asegúrese que dicha
ruta nunca esté bloqueada.
• Aísle el Robot de cualquier señal de control remota que pueda causar movimiento mientras
datos son configurados.
• Pruebe cualquier programa a ser ejecutado por primera vez de la siguiente manera:
Advertencia
Permanezca fuera del alcance del Robot siempre que un programa esté
en ejecución. No hacerlo puede resultar en lesiones.
S4
Seguridad
— Usando baja velocidad de movimiento, ejecute paso a paso el programa por lo menos un
ciclo completo.
— Usando baja veocidad de movimiento, ejecute el programa en forma continua por al menos
un ciclo completo.
— Usando la velocidad programada, ejecute el programa en forma continua por al menos un
ciclo completo.
• Asegúrese que todo el personal está fuera del área de alcance antes de correr producción.
Seguridad Durante Operación Automática
Advierta al personal que opera el Robot durante producción de seguir la siguientes reglas:
• Asegúrese que todas la previsiones de seguridad están presentes y activas.

• Conozca el área de la celda de trabajo completamente. La celda de trabajo incluye e Robot y su
área de alcance, mas el área ocupada por los dispositivos externos y cualquier otro equipo con
el que el Robot interactúa.
• Entienda en su totalidad la tarea que el Robot está programado para hacer antes de iniciar la
operación automática.
• Asegúrese que todo el personal está fuera de el área de alcance antes de iniciar la operación
del Robot.
• Nunca ingrese ni permita que otros ingresen al área de alcance durante la operación automática
del Robot.
• Conozca la localización y estado de todos los interruptores, detectores y señales de control que
puedan causar movimiento del Robot.
• Conozca donde están localizados los botones de PARO DE EMERGENCIA en ambos, el
control del robot y los dispositivos de control externos. Esté preparado para accionarlos en
una emergencia.
• Nunca asuma que el programa terminó solo porque el Robot no se mueve. El Robot puede estar
esperando por una señal de entrada que le permitirá continuar su actividad.
• Si el Robot está siguiendo un patrón de movimiento no asuma que continuará corriendo con el
mismo patrón.
• Nunca intente detener el Robot, o interrumpir su movimiento, con su cuerpo. La única manera de
detener el movimiento del Robot inmediatamente es presionando un PARO DE EMERGENCIA
localizado en el tablero del Controlador, Teach Pendant, o estaciones de paro alrededor de la celda.
Seguridad Durante Inspección
Cuando inspeccione el Robot asegúrese de:
S5
Seguridad
• Quitar la energía del Controlador.

• Lock Out y Tag Out la fuente de alimentación al controlador de acuerdo con las políticas de
su planta.
• Apague la fuente de aire comprimido y libere la presión de aire.
• Si el movimiento del Robot no es necesario para inspeccionar los circuitos eléctricos presione el
PARO DE EMERGENCIA en el Panel del Operador.
• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas
en movimiento.
• Si necesita energía para verificar movimientos de Robot o circuitos eléctricos, esté preparado para
presionar un PARO DE EMERGENCIA en caso e alguna emergencia.
• Esté enterado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo de Robot asociado caerá si
no es sostenido o descansa en un tope mecánico. Sostenga el brazo del Robot con un soporte
apropiado antes de liberar los frenos.
Seguridad Durante el Mantenimiento
Cuando realice mantenimiento en su sistema de Robots, siga las siguientes reglas:
• Nunca ingrese al área de alcance mientras el Robot o algún programa está en operación.
• Antes de ingresar al área de alcance, visualmente inspecciones la celda para asegurarse que no
existen condiciones potencialmente peligrosas.
• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por máquinas
en movimiento.
• Tenga en cuenta todos y cada uno de los traslapes de las áreas de alcance de Robot juntos cuando
esté parado dentro de un área de trabajo.
• Verifique la correcta operación del Teach Pendant antes de ingresar al área de trabajo.
• Si es necesario que ingrese al área de trabajo del robot mientras la alimentación está encendida,
debe asegurarse que Usted tiene el control del Robot. Asegúrese de llevar el Teach Pendant
con usted, presione el interruptor DEADMAN, póngalo en ON. Esté preparado para liberar el
interruptor DEADMAN para apagar la alimentación de los Servos del Robot inmediatamente.
• Si es posible, realice el mantenimiento con la fuente de alimentación apagada. Antes de abrir
el panel frontal del controlador o ingresar al área de trabajo, apague y asegure la fuente de
alimentación en el controlador.
• Note que la copa de una campana de aplicación puede continuar girando a muy alta velocidad aun
si el robot está detenido. Use guantes de protección o deshabilite el aire de la campana (bearing
air y turbine air) antes de dar servicio a estos elementos.
• Esté avisado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del robot caerá si no
es sostenido o descansa en un tope mecánico. Sostenga el brazo con un soporte sólido antes de
liberar el freno.
S6
Seguridad
Advertencia
Existe voltaje letal en el controlador SIEMPRE QUE ESTE CONECTADO

a la fuente de alimentación. Sea extremadamente cuidadoso para evitar
una descarga eléctrica. EXISTE ALTO VOLTAJE a las entradas siempre
que el controlador esté conectado a una fuente de alimentación.
Poniendo el desconectador o termo-magnético en OFF corta la energía
en las salidas del dispositivo solamente.
• Libere o bloquee toda la energía almacenada. Antes de trabajar en el sistema neumático, apague la
fuente de suministro de aire y purgue las líneas de aire.
• Aísle el Robot de todas la señales de control remotas. Si el mantenimiento debe hacerse cuando la
alimentación está encendida, asegúrese que solo la persona dentro del área de alcance tiene el
control del Robot. El Teach Pendant debe estar en poder de esta persona.
• Asegúrese que el personal no puede quedar atrapado entre el Robot en movimiento y algún otro
equipo. Conozca la ruta de escape que puede ser usada para escapar del Robot en movimiento.
Asegúrese que dicha ruta nunca esté bloqueada.
• Utilice Bloqueos, Topes Mecánicos, y Pernos para prevenir movimientos peligrosos del Robot.
Asegúrese que tales dispositivos no generen puntos de aplastamiento que puedan atrapar al
personal.
Advertencia
No intente desmontar ningún componente mecánico del Robot antes

de leer y entender completamente los procedimientos en el manual
apropiado. Intentarlo puede resultar en lesiones graves al personal y
daño de los componentes.
• Note que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del Robot caerá si no es
sostenido o descansa en un soporte mecánico. Sostenga el brazo con un soporte seguro antes de
liberar el freno.
• Cuando reemplace o instale componentes, asegúrese que no entre polvo ni suciedad al sistema.
• Utilice solo refacciones especificadas para reparaciones. Para evitar incendios y daños a las partes
en el controlador, nunca use fusibles no especificados.
• Antes de reiniciar el Robot, asegúrese que nadie se encuentra en el área de alcance; asegúrese que
el Robot y todos los dispositivos externos operan normalmente.
S7
Seguridad
SEGURIDAD EN LAS MAQUINAS HERRAMIENTA Y DISPOSITIVOS

EXTERNOS
Ciertas medidas de programación y mecánicas son útiles para mantener las máquinas herramienta y
otros dispositivos externos seguros. Algunas de estas medidas son mostradas en seguida. Asegúrese
que usted conoce todas las medidas de seguridad asociadas con tales dispositivos.
Precauciones de seguridad en la Programación
Implemente las siguientes medidas de seguridad para evitar daños a las máquinas y dispositivos
externos.
• Verifique el estado de los interruptores de límite de la celda de trabajo para asegurarse que no
fallen.
• Implemente “rutinas de falla” en programas que provean acciones del Robot apropiadas si un
dispositivo externo u otro Robot de la celda falla.
• Utilice protocolos de handshaking para sincronizar las operaciones de Robot con dispositivos
externos.
• Programe el Robot para que verifique las condiciones de todos los dispositivos externos durante el
ciclo de operación.
Precauciones y seguridad Mecánicas
Implemente las siguientes medidas mecánicas de seguridad para prevenir daños a las máquinas y
dispositivos externos.
• Asegúrese que la celda de trabajo está limpia y sin aceite, agua o escombros.
• Use límites de software, interruptores de límite y topes mecánicos para prevenir movimientos
inesperados del Robot dentro del área de trabajo de otras máquinas o dispositivos externos
SEGURIDAD DEL ROBOT

Siga los siguientes lineamientos de operación y programación para prevenir daños al Robot.
Precauciones de Seguridad durante Operación
Las siguientes medidas de seguridad están diseñadas para prevenir daños al robot durante operación.
S8
Seguridad
• Use una baja velocidad de override para mejorar el control sobre el Robot cuando lo esté guiando.
• Anticipe el movimiento que el robot va a hacer antes de presionar las teclas de Jog en el Teach
Pendant.
• Asegúrese que el área de trabajo está limpia y sin aceite, agua o escombros.
• Utilice termo-magnéticos para prevenir sobrecargas eléctricas.
Precauciones de Seguridad durante la Programación
Las siguientes medidas de seguridad están diseñadas para prevenir daños al robot durante la
programación.
• Establezca zonas de interferencia para prevenir colisiones cuando dos o más robots comparten
áreas de trabajo.
• Asegúrese que el programa termina cuando está cerca o en posición de casa.
• Conozca de señales u otras operaciones que puedan disparar la operación de herramientas y
resulten en lesiones del personal o daño al equipo.
• En aplicaciones de dosificación, entérese de todos los lineamientos de seguridad con respecto a la
dosificación de materiales.
Nota Cualquier desviación de los métodos y prácticas de seguridad descritos en este manual
deben cumplir con los estándares aprobados en su compañía. Si tiene dudas vea a su supervisor.
CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD PARA

ROBOTS DE PINTURA
Los ingenieros de proceso algunas veces requieren ingresar a la cabina de pintura, por ejemplo,
durante la rutina diaria de calibración o mientras enseñan nuevas trayectorias al Robot. El personal de
mantenimiento debe trabajar también dentro de la cabina periódicamente.
Siempre que haya personal trabajando dentro de la cabina de pintura, el equipo de ventilación debe ser
usado. Las instrucciones del uso apropiado del equipo de ventilación es normalmente proporcionado
por el supervisor de la cabina.
Aun cuando la peligrosidad en cabinas se ha minimizado, aun existen peligros potenciales. Por
lo tanto, las cabinas de hoy altamente automatizadas requieren que el personal e procesos y
mantenimiento estén totalmente informados del sistema y sus capacidades. Ellos deben entender la
interacción que existe entre el vehículo viajando a lo largo del transportador y los Robots, Dispositivos
Abridores de cofre, cajuela y puertas, y Herramientas de Alto Voltaje.
Los Robots de pintura operan en tres modos:
S9
Seguridad
• Modo de Enseñanza o Manual

• Modo Automático, incluyendo operación automática y de prueba
• Modo de Diagnóstico
Durante ambos modos, Enseñanza y Automático, los Robots en la cabina de pintura seguirán patrones
de movimiento predeterminados. En modo de enseñanza los técnicos e procesos enseñan (programan)
trayectorias de pintura usando el Teach Pendant.
En modo automático la operación del Robot es iniciada desde la Consola de Operador del Sistema
(System Operator Console / SOC) o el Panel de Control Manual (Manual Control Panel / MCP), si
existe, y puede ser observado desde fuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecer
fuera de la cabina o en un área designada como segura dentro de la cabina, siempre que el modo
automático haya sido iniciado desde el SOC o el MCP.
En modo automático, los Robots ejecutarán las trayectorias de movimiento enseñadas en el modo
de enseñanza, pero generalmente a velocidades de producción.
Cuando personal de proceso y mantenimiento realicen rutinas de diagnóstico que requieran su

permanencia dentro de la cabina, deben permanecer en el área designada como segura.
Características de Seguridad en Sistemas de pintura
Los técnicos de procesos y el personal de mantenimiento deben familiarizarse totalmente con el

equipo y sus capacidades. Para minimizar el riesgo de lesiones al trabajar cerca de Robots y equipos
relacionados, el personal debe cumplir estrictamente con los procedimientos indicados en el manual.
Esta sección proporciona información acerca de las características de seguridad incluidas en los
sistemas de pintura y también explica la manera en que el robot interactúa con otros equipos en
el sistema.
Los sistemas de pintura incluyen los siguientes características de seguridad:
• La mayoría de las cabinas de pintura tienen torretas rojas que se iluminan cuando los Robots
están energizados y listos para pintar. Su cabina podría tener algún otro tipo de indicadores.
Investigue cuales son.
• Algunas cabinas de pintura tienen torretas azules que, cuando están iluminadas, indican que los
dispositivos electrostáticos están activados. Su cabina podría tener algún otro tipo de indicadores.
Investigue cuales son.
• Los botones de PARO DE EMERGENCIA (E-STOP) están localizados en el controlador del robot
y el Teach Pendant. Familiarícese con todos los botones E-STOP.
• Un Teach Pendant intrínsicamente seguro es utilizado para enseñar en atmósferas explosivas
de pintura.
S10
Seguridad
• n interruptor DEADMAN está localizado en cada Teach Pendant. Cuando este interruptor se
mantiene presionado, y el Teach Pendant está ON, la energía es aplicada al sistema de Servos
del Robot. Si el interruptor DEADMAN es liberado durante la operación del Robot , la energía
es desconectada del sistema de servos, los frenos de todos lo ejes son aplicados y el Robot va
a PARO DE EMERGENCIA. Los Interlocks de seguridad dentro del sistema deben también
parar otros Robots.
Advertencia
Un PARO DE EMERGENCIA ocurrirá si el interruptor DEADMAN se

libera en un Robot en Bypass.
• El Overtravel por eje se previene mediante límites de software. Todos los ejes mayores y menores
están gobernados por límites de software. Interruptores de límite y topes mecánicos también
limitan el viaje en los ejes mayores.
• PAROS DE EMERGENCIA por interruptores límite o celdas fotoeléctricas podrían ser parte de
su sistema. Interruptores de límite en las puertas de cada Entrada/Salida de la cabina, causarán un
PARO DE EMERGENCIA a todo el equipo de la cabina si una puerta se abre mientras el sistema
esté operando en modo automático o manual. En algunos de estos sistemas, las señales de estos
interruptores están inactivos cuando el interruptor en el SCC está en modo de Enseñanza. Cuando
existen las celdas fotoeléctricas son algunas veces usadas para vigilar intrusiones no autorizadas
por las siluetas de Entrada/Salida de la cabina.
• El estado del sistema es monitoreado por computadora. Condiciones inseguras provocan el
apagado automático.
Seguridad durante la Operación de Robots de Pintura
Cuando trabaje cerca o en cabinas de pintura, siga las siguientes reglas, adicionales a todas la reglas
de seguridad de operación que aplique a todos los sistemas de Robots.
Advertencia
Cumpla todas las reglas y lineamientos de seguridad para evitar lesiones.
Advertencia
Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos de

seguridad, tales como interruptores de límite, por alguna conveniencia
de operación. Desactivar un dispositivo de seguridad es sabido que ha
resultado en heridas graves o muerte.
• Conozca el área de trabajo en toda la estación de pintura (celda de trabajo).
S11
Seguridad
• Conozca las áreas de alcance del robot y de los dispositivos abridores de cofre/cajuela y puertas.
• Identifique las áreas de traslape de las áreas de alcance de los Robots adyacentes.
• Localice todos los botones rojos, tipo hongo, de PAROS DE EMERGENCIA.
• Conozca la localización y el estado de todos los interruptores, detectores y/o señales de control
que puedan provocar movimiento en el Robot, Transportador o Dispositivos de Apertura.
• Asegúrese que el área de trabajo cerca del Robot esté limpia y libre de agua, aceite y escombros.
Reporte cualquier condición insegura con su supervisor.
• Familiarícese completamente con las tareas que el robot ejecutará ANTES de iniciar el modo
automático.
• Asegúrese que todo el personal esté fuera de la cabina de pintura antes de aplicar energía al
sistema de servos del Robot.
• Nunca ingrese al área de alcance de trabajo o la cabina de pintura antes de retirar la energía al
sistema de servos del Robot.
• Nunca ingrese a la cabina durante la operación en automático a menos que exista un área
designada como segura.
• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas, o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas
en movimiento.
• Quítese todos los objetos metálicos como anillos, relojes, y cinturones antes de ingresar a la cabina
de pintura cuando los dispositivos electrostáticos estén activados.
• Manténgase fuera de áreas donde pueda ser atrapado entre Robots en movimiento, trasportadores
o dispositivos de apertura y cualquier otro objeto.
• Identifique las señales y operaciones que puedan provocar el disparo de pistolas o campanas.
• Entérese de todas las precauciones de seguridad requeridas cuando se aplica pintura.
• Siga los procedimientos descritos en el manual.
Seguridad durante la Operación de Equipo de Aplicación de Pintura
Cuando trabaje con equipo de aplicación de pintura, siga las siguientes reglas, adicionalmente a todas
la reglas de seguridad en operación que aplique para todos los sistemas de Robots.
Advertencia
Cuando trabaje con equipo de pintura electrostática, siga todos los

códigos nacionales y locales así como también todos los lineamientos
dentro de su organización. También consulte los siguientes estándares:
NFPA 33 Standards for Spray Application Using Flammable or Combustible
Materials, y NFPA 70 National Electrical Code.
S12
Seguridad
• Aterrizando: Todos los objetos conductores eléctricos en el área de atomizado deben ser
aterrizados. Esto incluye la cabina misma, los Robots, Transportadores, Estaciones de Trabajo,
Carros de Partes, Ganchos, Ollas de pintura, así como contenedores de solvente. Aterrizado se
define como que el objeto u objetos deben estar eléctricamente conectados a tierra con una
resistencia no mayor que 1 megohms
• Alto Voltaje: El alto voltaje solo debe estar ON durante la operación de atomización. El voltaje
debe estar OFF cuando el proceso de pintado concluyó. Nunca deje el alto voltaje ON durante el
proceso de limpieza de boquillas.
• Evite cualquier acumulación de vapores combustibles o capa de pintura.
• Siga los procedimientos de limpieza recomendados por el fabricante.
• Asegúrese que todos los interlocks estén operando.
• No fume.
• Pegue todas las señales de advertencia acerca del equipo electrostático y operación del mismo
de acuerdo con el estándar NFPA 33 para Aplicaciones de Atomización Usando Materiales
Combustibles o Inflamables.
• Desactive todas las presiones de aire y pintura a la campana.
• Verifique que las líneas no están presurizadas.
Seguridad Durante el Mantenimiento
Cuando realice mantenimiento en el sistema de pintura, siga las siguientes reglas, y todas las otras
reglas de seguridad de mantenimiento que apliquen a las instalaciones de Robots. Solo personal
calificado, entrenado para servicio o personal de mantenimiento de realizar trabajos de reparación a
un Robot.
• Los Robots de pintura operan en ambiente potencialmente explosivo. Tenga precaución cuando
trabaje con herramientas eléctricas.
• Cuando un técnico de mantenimiento esté reparando o ajustando un Robot, el área de trabajo
está bao el control de dicho técnico. Todo el personal que no participe en el mantenimiento
debe permanecer fuera de esa área.
• Para algunos procedimientos de mantenimiento, mantenga una segunda persona en el panel de
control cerca del PARO DE EMERGENCIA. Esta persona debe entender el Robot y los peligros
potenciales asociados.
• Asegúrese que todas las cubiertas y placas de inspección estén bien reparadas y en su lugar.
• Siempre regrese el Robot a posición de Casa antes de desarmarlo.
• Nunca use máquinas eléctricas como ayuda para desmontar componentes de un Robot.
• Durante operaciones del robot, esté conciente de los movimientos del Robot. Vibración excesiva,
sonidos inusuales, etc. Pueden avisarle de problemas potenciales.
S13
Seguridad
• Siempre que sea posible, apague la alimentación principal del robot para limpiarlo.
• Cuando use resina vinílica observe lo siguiente:
— Use gafas y guantes protectores durante la aplicación y remoción.
— Ventilación adecuada es necesaria. Sobre exposición puede causar soñolencia o irritación
de piel y ojos.
— Si hay contacto con la piel, lávese con agua.
• Cuando use removedor de pintura observe lo siguiente:
— Gafas protectoras, guantes de hule botas y overol son necesarios para la limpieza de cabina.
— Ventilación adecuada es necesaria. Sobre exposición puede causar soñolencia.
— Si hay contacto con la piel u ojos, rocíe con aguas por lo menos durante quince minutos, luego
busque atención médica tan pronto como sea posible.
S14
SEGURIDAD B-81455ES/03
SEGURIDAD
FANUC no se representa a si mismo como un experto en sistemas de seguridad, equipamiento de
seguridad, o aspectos específicos de seguridad de su compañia i/o trabajo de fuerza. Esta es la
responsabilidad de ella misma, empleado, o usuario de tomar todos los pasos necesarios para
garantizar la seguridad de todo el personal en el lugar de trabajo.
El nivel apropiado de seguridad de su aplicación e instalación puede estar mejor determinada por
profesionales de sistemas de seguridad. Por lo tanto FANUC, recomienda que cada cliente consulte
con profesionales para proporcionar un lugar de trabajo que admita aplicaciones de seguridad, utilizar,
y sistemas de operación de FANUC.
Adicionalmente, como el mismo, empleado, o usuario de un sistema robotizado, es su responsabilidad

de organizarse para el aprendizaje del operador del sistema de robot para reconocer y responder a los
peligros asociados conocidos con su sistema robotizado y ser consciente de los procedimientos de
operación recomendados por su aplicación particular en la instalación de robot.
Por lo tanto FANUC, recomienda que todo el personal que desee operar, programar, reparar, o de lo
contrario utilizar el sistema robotizado al haber aprobado el curso de aprendizaje FANUC y
familiarizarse con la operación adecuada del sistema. Las personas responsables de la programación
del sistema, incluido el diseño, implementación, y depuración de los programas de aplicación han de
ser familiarizarse con los procedimientos de programación recomendados para su aplicación e
instalación de robot.
Las siguientes directrices estan proporcionadas para hacer hincapié en la importáncia de la seguridad
en el lugar de trabajo.
PRECAUCIÓN
Antes de la operación, servicio o en alguna otra manera de manipulación de robot, el "FANUC

Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687ES)" ha de ser estudiado a conciencia.
-21-
B-81455ES/03 SEGURIDAD
Considere la seguridad de su instalación de robot

La seguridad és esencial siempre que los robots son utilizados. Tenga en mente los siguientes factores
con respecto a la seguridad:
• La seguridad de la gente y los equipos
• Utilizar dispositivos de seguridad mejorados
• Técnicas para el aprendizaje de la seguridad y manual de operación del robot(s)
• Técnicas para la operación automática de seguridad del robot(s)
• Inspección prevista regular del robot y la célula de trabajo.
• Mantenimiento apropiado del robot
Mantener a la gente y los equipos a salvo

La seguridad de la gente es siempre de primera importáncia en cualquier situación. Sin embargo, el
equipo ha de estar mantenido a salvo, demasiado. Cuando prioricemos como aplicar seguridad a su
sistema robotizado, considerar los siguientes:
• Gente
• Robot(s)
• Utillaje
• Piezas de trabajo
Utilizar dispositivos de seguridad mejorados

Siempre tomar la atención apropiada a la área de trabajo que rodea el robot. La seguridad del área de
trabajo puede ser mejorada por la instalación de algunos o todos los siguientes dispositivos:
• Valla de seguridad, barreras, o cadenas
• Cortinas de luz
• Enclavamientos
• Alfombra de presión
• Marcas en el suelo
• Luces de adverténcia
• Botones de PARADA DE EMERGÉNCIA
• Interruptores de HOMBRE MUERTO
-22-
Establecer una célula de trabajo segura.

Una célula de trabajo segura es esencial para proteger a la gente y los equipos. Observar las siguientes
directrices para asegurar que la seguridad de la célula de trabajo esta establecida. Estas sugeréncias
estan destinadas a suplementar y no sustituir las leyes federales, estatales, y locales, regulaciones, y
directrices que pertenecen a seguridad.
• Apoye a su personal para formarlo en un curso de aprendizaje FANUC aprobado relacionado con
su aplicación. Nunca permita personal no formado en la operación de robots.
• Instalar un dispositivo de cierre para prevenir a personas no autorizadas que operen con el robot.
• Utilizar logica anti-amarre para prevenir al operador de las medidas de seguridad desviadas.
• Organizar la célula de trabajo para que el operador de la célula de trabajo pueda ver que esta
pasando dentro de la célula.
• Identificar claramente el envolvente de trabajo de cada robot en el sistema con marcas en el suelo,
signos, y barreras especiales. La envolvente de trabajo es la área definida por el rango de
movimiento máximo del robot, incluyendo cualquier utillaje unido al reborde de la muñeca que
extienda este rango.
• Posicionar todos los controladores en el perfil del envolvente de trabajo del robot.
• Nunca depender de software como elemento de seguridad primário.
• Instalar balizas y/o dispositivos de adverténcia sonoros que se activen cuando el robot esta
funcionando, es decir, cuando la poténcia es aplicada al sistema de servo.
• Donde sea posible, instalar vallas de seguridad para proteger contra la entrada de personal no
autorizado dentro del área del envolvente de trabajo.
• Instalar una salvaguardia especial que prevenga al operador de encontrarse dentro de áreas
restringidas del envolvente de trabajo.
• Usar enclavamientos
• Utilizar sensores de preséncia o proximidad tales como cortinas de luz, alfombras, y sistemas de
capacitancia y visión para mejorar la seguridad.
• Periodicamente comprobar las uniones de seguridad o dispositivos de embrague que puedan ser
opcionalmente instaladas entre el reborde de la muñeca del robot y el utillaje. Si el utillaje choca
con un objeto, estos dispositivos hacen caer, quitan poténcia del sistema, y ayuda a minimizar el
daño al utillaje y robot.
• Estar seguro que los dispositivos externos estan apropiadamente filtrados, puestos a tierra,
brindados, y suprimidos al prevenir movimientos peligrosos por efecto de interferéncia electro-
magnética (EMI), interferéncia de radio frecuéncia (RFI) y descárga electroestática (ESD).
• Hacer previsiones de poténcia de entrada/salida al controlador.
• Eliminar puntos de pellizco. Los puntos de pellizco son áreas donde el personal pueden quedar
atrapado entre un robot moviendose y otro equipo.
• Proporcionar suficiente espacio dentro de la célula de trabajo que permite al personal programar el
robot y realizar el mantenimiento con seguridad.
• Programar el robot para carga y descargar material con seguridad.
• Si esta presente un alto voltage electroestático, estar seguro de proporcionar un enclavamiento
apropiado, adverténcia, y balizas.
• Si los materiales estan siendo aplicados a una peligrosa alta presión, proporcionar enclavamientos
electricos para el cierre del material del flujo y presión.
-23-
Estar seguro mientras programa o manualmente maneja el robot.

Advertir a todo el personal que han de programar el robot o de lo contrário manualmente manejar el
robot si observan las siguientes normas:
• Nunca llevar gafas, anillos, corbatas, bufandas, o ropa suelta que podria cogerse en maquinaria en
movimiento.
• Saber si o no esta usando un teach pendadnt intrinsicamente seguro si esta trabajando en un
ambiente peligroso.
• Antes de programar, visualmente inspeccionar el robot y la envolvente de trabajo para asegurar que
no existen condiciones potencialmente peligrosas. La envolvente de trabajo es la área definida por
el rango máximo de movimiento del robot. Esto incluye el utillaje unido al reborde de la muñeca
que extiende este rango.
• La área próxima al robot tiene que estar limpia y libre de aceite, agua, o desperdicios.
Inmediatamente informe de condiciones de trabajo inseguro al supervisor o departamento de
seguridad.
• FANUC recomienda que nadie entre en la envolvente de trabajo de un robot. Sin embargo, si tiene
que entrar en la envolvente de trabajo, esté seguro que todas las salvaguardias esten en su sitio, y
comprobar el pulsador de HOMBRE MUERTO del teach pendant para un funcionamiento
adecuado. Coger el teach pendant contigo, activarlo, y estar preparado para liberar el interruptor
de HOMBRE MUERTO. Solo la persona con el teach pendant estaria en la envolvente de trabajo.
• Conocer la trayectoria que puede usarse para escaparse del robot en movimiento; estar seguro que
el camino de escape nunca esta bloqueado.
• Aislar el robot de todas las señales remotas de control que pueden causar movimiento mientras los
datos estan siendo programados.
• Provar cualquier programa que este siendo arrancado por primera vez del siguiente modo:
ADVERTENCIA
Estar fuera de la envolvente de trabajo del robot si un programa esta siendo arrrancado. Una averia
por lo tanto puede resultar una lesión.
- Utilizar una velocidad de movimiento lenta, el programa paso a paso por muy breve que sea el ciclo
completo.
- Utilizar una velocidad de movimiento lenta, probar el el programa continuamente por muy breve
que sea el ciclo completo.
- Utilizar la velocidad programada, probar el programa continuamente por muy breve que sea el ciclo
completo.
• Asegurarse que todo el personal esta fuera de la envolvente de trabajo antes de arrancar la
producción.
-24-
Estar a salvo durante la producción
Recomendar a todo el personal que maneje el robot durante la producción que observa las siguientes
normas:
• Conocer la área de la célula de trabajo entera. La célula de trabajo incluye el robot y su envolvente
de trabajo, más la área ocupada por todos los dispositivos externos y otros equipos con quien el
robot interactua.
• Entender que la tarea completa del robot está programada para realizarse antes de iniciar la
producción.
• Asegurarse que todo el personal está fuera de la envolvente de trabajo antes de funcionar el robot.
• Nunca entrar o permitir que otros entren en la envolvente de trabajo durante la fase de producción
del robot.
• Saber el lugar y el estado de todos los interruptores, sensores, y señales de control que podrian
causar que el robot se moviera.
• Saber donde estan situados los pulsadores de PARADA DE EMERGENCIA en ambos, control del
robot y control de dispositivos externos. Estar preparado para pulsar estos botones en una
emergéncia.
• Nunca asumir que un programa esta completo si el robot no se mueve. El robot podria estar
esperando una señal de entrada que le permitiria continuar la actividad.
• Si el robot esta arrancado en un patrón, no asumir que continuará arrancado en el mismo patrón.
• Nunca intentar parar el robot, o romper este movimiento, con su cuerpo. La única manera de parar
el movimiento de robot inmediatamente és pulsando el botón de PARADA DE EMERGÉNCIA
situado en el panel de controlador, teach pendant , o estaciones de paro de emergéncia alrededor de
la célula de trabajo.
Estar a salvo durante la inspección
Cuando inspeccione el robot, estar seguro que:

• Desconecta la tensión de alimentación del controlador.
• Bloquear y etiquetar la fuente de poténcia del controlador conforme a la politica de su planta.
• Desconectar el aire comprimido y liberar la presión de aire.
• Si el movimiento de robot no és necesario para inspeccionar los circuitos eléctricos, pulsar el botón
de PARO DE EMERGÉNCIA del panel operador.
movimiento.
• Si la poténcia és necesária para comprobar el movimiento del robot o circuitos eléctricos, estar
preparado para pulsar el PARO DE EMERGÉNCIA en una emergéncia.
-25-
Estar a salvo durante el mantenimiento
Cuando realice mantenimiento en el sistema de robot, observar las siguientes normas:

• Nunca entrar en la envolvente de trabajo mientras el robot o un programa esta en funcionamiento.
• Antes de entrar a la envolvente de trabajo, inspeccionar visualmente la célula de trabajo para
asegurarse de que no existen condiciones potencialmente peligrosas.
movimiento.
• Considerar todas o algunas superposiciones de la envolvente de trabajo de robots colindantes
cuando está en una envolvente de trabajo.
• Probar el teach pendant para un funcionamiento apropiado antes de entrar a la envolvente de
trabajo.
• Si es necesário entrar a la envolvente de robot mientras la poténcia está activada, ha de estar seguro
que tiene el control del robot. Estar seguro de llevar el teach pendant contigo, pulsar el interruptor
de HOMBRE MUERTO, y activar el teach pendant. Estar preparado para liberar el interruptor el
DEADMAN para quitar poténcia al servo del robot inmediatamente.
• Siempre que sea posible, realizar el mantenimiento con la poténcia desactivada. Antes de abrir el
panel frontal del controlador o entrar a la envolvente de trabajo, desactivar y enclavar las tres fases
de poténcia del controlador.
ADVERTENCIA
Un voltage letal es presente en el controlador CUANDO ESTA CONECTADO a la fuente de

poténcia. Ser extremadamente cauto para evitar electrocutarse.
Un ALTO VOLTAGE ES PRESENTE en el lado de entrada siempre que el controlador esta
conectado a la fuente de poténcia. Girar al desconectar o posicionar el disyuntor a OFF quitando
poténcia sólo del lado de salida del dispositivo.
• Liberar o bloquear toda la energia reservada. Antes de trabajar con el sistema neumático, cortar el
suministro del sistema de aire y purgar las linias de aire.
• Aislar el robot de las señales de control remoto. Si el mantenimiento ha de estar hecho cuando la
poténcia esta activada, asegurar que la persona de dentro la envolvente de trabajo tiene el único
control del robot. El teach pendant ha de estar agarrado por esta persona.
• Estar seguro que el personal no pueda quedar atrapado entre el movimiento del robot y otro equipo.
Conocer la trayectória que puede usarse para escapar del movimiento del robot. Estar seguro que
el camino de escape nunca está bloqueado.
• Utilizar bloques, topes mecánicos, y chavetas para prevenir movimientos peligrosos del robot.
Estar seguro que tales dispositivos no crean puntos de pellizcos que puedan ser una trampa para el
personal.
ADVERTENCIA
No intentar quitar cualquier componente mecánico del robot antes de leer minuciosamente y
entender los procedimientos en el manual apropiado. Haciendolo puede resultar en lesiones
importantes en el personal y destrucción de componentes.
• Ser consciente que cuando ha quitado un servomotor o freno, los ejes asociados caeran si no estan
soportados o sujetados por un fuerte tope.
• Cuando sustituya o instale componentes, asegurarse que no entra suciedad ni desperdicios en el
sistema.
-26-
• Utilizar solo piezas específicadas para la sustitución. Evitar fuego y daños a las piezas del
controlador, nunca usar fusibles no especificados.
• Antes de volver a arrancar el robot, estar seguro que no hay nadie dentro de la envolvente de
trabajo; estar seguro que el robot y todos los dispositivos externos funcionan con normalidad.
• Utilizar iluminación apropiada para el trabajo de mantenimiento. Tener cuidado que las
iluminación no cree nuevas situaciones peligrosas.
• Si és necesario manejar el robot durante la inspección, preste la atención necesaria al movimiento
de robot y este seguro de pulsar el PARO DE EMERGENCIA inmediatamente cuando sea
necesario.
• Estar atento a no resbalar con grasa derrramada durante el mantenimiento.
• No subir al robot.
• Algunos componentes pueden estar calientes. Tener cuidado cuando trabajen en los servo motores
o dentro del controlador. Llevar ropa protectora (guantes resistentes al calor, etc.) cuando trabaje
sobre componentes que estan calientes.
• Después de sustituir componentes, estar seguro de apretar los tornillos y cierres que estaban
aflojados.
• El motor y reductor son pesados. Estar atento cuando los sustituya. Si el robot choca con un fuerte
tope mecánico, sustituir el tope mecánico incluso si este no parece estar dañado.
• Después de sustituir piezas o hacer ajustes, estar seguro que la prueba de arranque del robot esta
de acuerdo al siguiente procedimiento.
1. Utilizar una velocidad de movimiento lenta, el programa paso a paso por muy breve que sea
el ciclo completo.
2. Utilizar una velocidad de movimiento lenta, probar el el programa continuamente por muy
breve que sea el ciclo completo.
3. Si se incrementa la velocidad la trayectoria puede variar levemente. Arrancar el programa
a intervalos de 5-10% subiendo a 100%.
4. Utilizar la velocidad programada, probar el programa continuamente por muy breve que sea
el ciclo completo.
Asegurarse que todo el personal esta fuera de las vallas antes de arrancar en pruebas.
• Después del trabajo de mantenimiento, limpiar la área de alrededor del robot de aceite, agua, y
desperdicios.
-27-
Procedimiento de seguridad para el mantenimiento

Seguir este procedimiento de seguridad cuando entre en el espacio salvaguardado para el
mantenimiento.
Entre al espacio salvaguardado para el mantenimiento

1. Pare el sistema de robot.
2. Apague la poténcia del sistema de robot, y cierre el seccionador principal para prevenir impulsos
accidentales durante el mantenimiento.
Si ha entrado en el espacio salvaguardado mientras la poténcia está disponible en el sistema de
robot, tendrá que hacer la siguiente prévia para entrar en el espacio salvaguardado.
- comprobar que el sistema de robot determina si existen algunas condiciones que estan
probablemente causando un mal funcionamiento,
- comprobar que el teach pendant trabaja correctamente, y
- si se ha encontrado algun daño o mal funcionamiento, completar las correcciones requeridas y
realizar una nueva prueba antes que el personal entre en el espacio salvaguardado.
3. Entrar al espacio salvaguardado
(ver "The Safety Sequence for fence entry" en el "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK").
4. Después de que el mantenimiento és completado, comprobar que el sistema de salvaguardia és
efectivo. Si ha sido suspendido para realizar el trabajo de mantenimiento, devolverlo a su posición
efectiva.
Mantener las máquinas herramientas y dispositivos externos a salvo.

Cierta programación y medidas mecánicas son útiles en el mantenimiento de máquinas herramientas
y otros dispositivos externos de seguridad. Estas medidas estan perfiladas abajo.
Precauciones de seguridad en la programación

Implementar las siguientes medidas de seguridad en la programación para prevenir daños a las
máquinas herramienta y otros dispositivos externos.
• Comprobar los limites de los interruptores en la célula de trabajo para asegurar que no fallan.
• Implementar "rutinas de averia" en los programas que proporcionará acciones de robot apropiadas
si un dispositivo externo o otro robot falla.
• Utilizar un protocolo de conformidad de conexión para sincronizar el robot con las operaciones de
• Programar el robot para comprobar la condición de todos los dispositivos externos durante un ciclo
operativo.
• Asegurarse que la célula de trabajo esta limpia y libre de aceite, agua, y escombros.
• Utilizar limitadores por software, interruptores limitadores, y topes mecánicos para prevenir
movimientos no deseados del robot en la área de trabajo de las máquina herramienta y dispositivos
externos.
-28-
Mantener el Robot a salvo

Observar las siguientes las siguientes directrices de operación y programación para prevenir daños al
robot.
Las siguientes medidas estan diseñadas para prevenir daños al robot durante el funcionamiento.
• Utilizar un rango de velocidad lento para incrementar el control sobre el robot cuando mueva el
robot.
• Visualizar el movimiento del robot pulsando antes las teclas de movimiento en el teach pendant.
• Asegurarse que la envolvente de trabajo esta limpia y libre de aceite, agua, y escombros.
• Usar fusibles de guardia contra sobrecargas eléctricas.

• Establecer zonas de interferéncia para prevenir colisiones cuando dos o más robots comparten una
área de trabajo.
• Asegurarse del final del programa con el robot cercano o en la posición de home.
• Ser consciente de las señales u otras operaciones que puedan activar operaciones de herramientas
resultando en lesiones al personal o equipamiento dañado.
• En la repartición de aplicaciones, ser consciente de todas las directrices de seguridad con respecto
a la repartición de materiales.
NOTA
Cualquier desviación de los métodos y prácticas de seguridad descritas en este manual han de estar
conformes a las estándars aprobadas en su compañia. Si tiene preguntas, vea a su supervisor.
-29-
Etiquetas de adverténcia
1. Etiqueta de Engrase y Desengrase
Etiqueta de Engrase y Desengrase
Descripción
Cuando engrase y desengrase, observar las instrucciones indicadas en esta etiqueta.

1. Cuando engrase, este seguro de mantener la salida de grasa abierta.
2. Utilizar una bomba de grasa manual.
3. Estar seguro de usar la grasa especificada.
NOTA
Ver MANTENIMIENTO 3.1. SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO para

explicaciones sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las
salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.
-30-
2. Etiqueta de Desmontaje Prohibido
Etiqueta de Desmontaje Prohibido
Descripción
No desmontar el compensador. Es muy peligroso porque hay un muelle cargado en ella.

(Para el R-2000iA, la etiqueta de desmontaje prohibido esta fijada solo en el compensador.)
-31-
3. Etiqueta de Paso Prohibido
Etiqueta de Paso Prohibido
Descripción
No pisar o subir al robot podria perjudicar al robot y podria hacerse daño si pierde el equilibrio.
-32-
4. Etiqueta de Adverténcia de Alta Temperatura
Etiqueta de Adverténcia de Alta Temperatura
Descripción
Ser cauto sobre una sección donde esta etiqueta está fijada, ya que la sección genera calor. Si ha de
tocar inevitablemente una sección tal cuando esta cliente, utilizar una previsión protectora tal como
guantes resistentes al calor.
-33-
5. Etiqueta de Transporte
Etiqueta de Transporte
Descripción
Cuando transporte el robot, observar las instrucciones indicadas en esta etiqueta.

1. Utilizando un montacargas de horquilla
• Utilizar un montacargas de horquilla con una capacidad de carga de 2,500 kg o
mayor.
• Mantener el peso total del robot a ser transportado dentro de 2,200 kg, porque
la carga que aguanta el soporte del montacargas con horquillas (opción) es de
5,390 N (550 kgf)
2. Utilizando una grúa
• Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 2,500 kg o mayor.
• Utilizar al menos cuatro eslingas tales que aguanten una carga de 9,800 N
(1,000 kgf) o mayor.
• Utilizar al menos cuatro cáncamos tales que aguanten una carga de 6,174 N
(630 kgf) o mayor.
NOTA
Etiquetas de transporte son modelos especifico. Antes de transportar el robot, ver la etiqueta de
transporte fijada al lado de la base del J2.
Ver CONEXIÓN (Capítulo 3.1) TRANSPORTE para explicaciones sobre la postura de un modelo
específico tomandolo cuando és transportado
-34-
6. Etiqueta de Sustitución de Compensador
Etiqueta de Sustitución de Compensador
Descripción
Cuando sustituya el compensador, observar las instrucciones indicadas en esta etiqueta.

• Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 0°.
• Utilizar un compensador que tenga un peso de 100 kg.
NOTA
Ver MANTENIMIENTO 6.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR para explicaciones sobre

como sustituirlo (desmontaje y montaje) del compensador.
NOTA
El compensador no esta provisto en el R-2000iA/165CF.
-35-
B-81455ES/03
PREFACIO .............................................................................................................. 9
SEGURIDAD ........................................................................................................ 21
I. MANTENIMIENTO
1 CONFIGURACIÓN .......................................................................................... 37
1.1 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 ..................................................... 40
1.2 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2 .................................................... 42
1.5 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J5/J6 ................................................ 45
1.6 ESPECIFICACIONES DE LOS COMPONENTES MÁS IMPORTANTES ........... 46
2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ............................................................... 49

2.1 COMPROBACIONES DIARIAS .............................................................................. 49
2.2 COMPROBACIONES TRIMESTRALES ................................................................. 51
2.3 COMPROBACIONES ANUALES ............................................................................ 52
2.4 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO ....................................................... 52
2.5 COMPROBACIONES CADA TRES AÑOS ............................................................ 52
2.6 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO ............................................................ 53
3 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ................................................................... 61

3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIÓN ................ 61
3.1.1 Procedimiento de Sustitución de Grasa para el eje J1/eje
J2/eje J3 y Caja de Engranajes del eje J4 ..........................................................................62
3.1.2 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca
(R-2000iA/165F, 165R y 125L) .......................................................................................63
(R-2000iA/200F, 200R and 165CF) .................................................................................63
3.1.4 Postura de Engrase ...........................................................................................................64
3.2 ENGRASE DEL EJE DEL COMPENSADOR .......................................................... 71
3.3 SUSTITUCIÓN DE BATERIAS ............................................................................... 73
4 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS ....................................................................... 75

4.1 VISIÓN GENERAL ................................................................................................... 75
4.2 AVERIA Y CAUSA ................................................................................................... 75
4.3 MEDIDA DE LA HOLGURA ................................................................................... 85
-5-
B-81455ES/03
5 AJUSTES ...........................................................................................................95
5.1 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES ....................................................96
5.1.1 Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento. .......................................................... 97
5.1.2 Ajuste de Software ......................................................................................................... 107
5.1.3 Ajustes de los topes y los Interruptores de Limite ......................................................... 109
5.2 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) ........................................133
5.3 MASTERIZACIÓN ..................................................................................................139
5.3.1 General ........................................................................................................................... 139
5.3.2 Rearmar Alarmas y Preparación para Masterizar .......................................................... 140
5.3.3 Masterización por plantilla (Master Position Master) ................................................... 141
5.3.4 Masterización a Cero Grados ......................................................................................... 157
5.3.5 Masterización Rápida .................................................................................................... 165
5.3.6 Masterización de un Solo Eje ........................................................................................ 167
5.3.7 Entrada de Datos de Masterización ............................................................................... 170
6 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS ..........................................................................173

6.1 NOTA PARA LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS...................................................... 173
6.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 ...................176
6.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR ..................193
6.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR ..................209
6.5 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE MUÑECA
(M4, M5,Y M6), UNIDAD DE MUÑECA Y REDUCTOR DEL EJE J4 ............ 223
6.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR .................................................................233
6.7 APLICACIÓN DE SELLANTE ...............................................................................238
6.8 SUSTITUCIÓN DE LAS CUBIERTAS DE MOTOR (OPCIÓN) ..........................239
7 TUBERIAS Y CABLEADO ...........................................................................241

7.1 DIAGRAMA DE TUBERIAS...................................................................................241
7.2 DIAGRAMA DE CABLEADO ................................................................................244
8 SUSTITUCIÓN DE CABLES ........................................................................253

8.1 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES .................................................................. 254
8.2 SUSTITUCIÓN DE CABLE ....................................................................................267
8.3 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) ............................291
9 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS ...........295

9.1 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIÓN) ..295
9.1.1 Caracteristicas de protección contra ambientes agresivos ............................................. 295
9.1.2 Configuración de la junta de protección contra ambientes agresivos ............................ 297
9.1.3 Precauciones para la especificación de la protección contra ambientes peligrosos Junta298
9.2 SUSTITUCIÓN DE LA JUNTA DE AMBIENTE NO
DESEABLE COMPONENTES ..............................................................................299
9.2.1 Sustitución de las cubiertas de motor ............................................................................ 299
9.2.2 Sustituir las cubiertas de los cables ............................................................................... 299
9.2.3 Sustituir las Baterias y la Cubierta de la Caja de Baterias ............................................. 301
9.2.4 Sustitución del cable del EE (I/O) ................................................................................. 302
-6-
B-81455ES/03
II. CONEXIÓN
1 AREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ................................................ 303
2 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ............................................ 321

2.1 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ................................................... 321
2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y
EL BRAZO DEL EJE J3 ....................................................................................... 325
2.3 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL EFECTO TERMINAL
A LA MUÑECA .................................................................................................... 333
2.4 INSTALACIÓN DEL REBORDE ADAPTADOR ESPECIAL FANUC .............. 336
2.5 CARA DE MONTAJE DEL EQUIPAMIENTO ..................................................... 337
2.6 AJUSTE DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA PARA EL
CONTROL A CORTO PLAZO CONTROL .......................................................... 344
2.7 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ....................................................................... 347
2.8 INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) ........................................... 350
3 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................................................ 363

3.1 TRANSPORTE ........................................................................................................ 363
3.2 INSTALACIÓN ....................................................................................................... 379
3.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO .............................................................................. 387
3.4 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) ........................................................................... 390
3.5 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ........................................................... 392
3.6 ALMACENAJE ........................................................................................................ 393
III. APÈNDICE
A LISTADO DE PIEZAS DE REPUESTO ...................................................... 395
B TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................... 401
C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................... 409
D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS .............................. 417
-7-
B-81455ES/03
-8-
PREFACIO B-81455ES/03
PREFACIO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas
de los siguientes robots:
No. de especificación de la
Nombre de modelo Cárga máxima
unidad mecánica
Robot FANUC R-2000iA/165F A05B-1324-B203 165kg

Robot FANUC R-2000iA/200F A05B-1324-B205 200kg
Robot FANUC R-2000iA/165R A05B-1324-B223 165kg
Robot FANUC R-2000iA/200R A05B-1324-B225 200kg
Robot FANUC R-2000iA/165CF A05B-1324-B241 165kg
Robot FANUC R-2000iA/125L A05B-1324-B263 125kg
La etiqueta del número de especificación de la unidad mecánica está fijada en la posición que se
muestra abajo. Antes de leer este manual, determinar el número de especificación de la unidad
mecánica.
La posición de la etiqueta indica el número de especificación de la unidad mecánica

(el texto de la etiqueta se ve en la siguiente tabla)
-9-
B-81455ES/03 PREFACIO
Texto de la etiqueta
No. (1) (2) (3) (4) (5)
CONTENIDO TIPO No. FECHA PESO

(sin controlador)
LETRAS Robot FANUC A05B-1324-B203 IMPRESO AÑO Y MES 1,210kg

R-2000iA/165F NO. DE DE
SÉRIE PRODUCCIÓN
IMPRESO
R-2000iA/200F NO. DE DE
SÉRIE PRODUCCIÓN
IMPRESO

R-2000iA/165R NO. DE DE
SÉRIE PRODUCCIÓN
IMPRESO

R-2000iA/200R NO. DE DE
SÉRIE PRODUCCIÓN
IMPRESO

R-2000iA/165CF NO. DE DE
SÉRIE PRODUCCIÓN
IMPRESO
LETRAS Robot FANUC A05B-1324-B263 IMPRESO AÑO Y MES 1230kg
R-2000iA/125L NO. DE DE
SÉRIE PRODUCCIÓN
IMPRESO
-10-
Especificaciones
ELEMENTO R-2000iA/165F
Tipo Tipo articulado
Ejes controlados 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Instalación Montaje en el suelo
Rango de movimiento Eje J1 360° (6.28rad)
Rango de movimiento Eje J3 361.8° (6.31rad)
Máxima velocidad de movimiento Eje J1 105°/s (1.83rad/s)
Máxima capacidad de carga en la muñeca 165kg
Máxima capacidad de carga en el brazo J3 25kg
Momento de carga admisible en la muñeca Eje J4 921N . m (94kgf . m)
Inércia de carga admisible en la muñeca Eje J4 78.4kg . m2 (800kgf . cm . s2)
Método del mecanismo Servo mecanismo electrico por servo motor AC
Repetitibilidad +/- 0.3mm
Nivel de ruido acústico 78.1dB (Nota 2)
Peso 1,210kg
Ambiente de instalación Temperatura ambiental: 0 - 45°C
Humedad ambiental
Normalmente: 75%RH o inferior (NOTA 1)
A corto plazo (en un mes): Max 95%RH
Altura:
Por encima de los 1000 metros sobre el nivel del mar requeridos.
Ninguna particular
provisión por altitud.
Vibración: 0.5 (4.9m/s2) o menos
-11-
Especificaciones
ELEMENTO R-2000iA/200F
Peso 1,240kg
Humedad ambiental
Altura:
Ninguna particular
-12-
El R-2000iA/200F se le puede aplicar soldadura de pernos bajo las siguientes condiciones.

1. Máxima fuerza de resisténcia: 4,900 N (500 kgf)
2. Momento admisible en el eje J1 de fuerza de resistencia: 7,840 Nm (800 kgfm)
3. La fuerza de resistencia passa por el centro de rotación de los tres ejes de muñeca.
4. La fuerza de resistencia actua en la superfície horizontal desde abajo.
5. Utilizar el software mecánico que se conforma a la especificación de soldadura de pernos del
R-2000iA/200F en cambio de la especificación estándar del R-2000iA/200F Además, la función
de detección de colisión y la deposición de la función de detección está deshabilitada.
NOTA
Para utilizar otras condiciones que las de arriba, contactar con FANUC.
-13-
Especificaciones
ELEMENTO R-2000iA/165R
Instalación Montado alzado
Peso 1,540kg
Humedad ambiental
Altura:
Ninguna particular
-14-
Especificaciones
ELEMENTO R-2000iA/200R
Instalación Montado alzado
Velocidad de movimiento Eje J1 90°/s (1.57rad/s)
Máxima capacidad de cargaen la muñeca 200kg
Máxima capacidad de carga en el brazo J3 ---
Peso 1,570kg
Humedad ambiental
Altura:
Ninguna particular
-15-
Especificaciones
ELEMENTO R-2000iA/165CF
Instalación Montaje en el suelo (El techo está disponible)
Peso 1,050kg
Humedad ambiental
Altura:
Ninguna particular
-16-
Especificaciones
ELEMENTO R-2000iA/125L
Peso 1230kg
Humedad ambiental
Altura:
Ninguna particular
-17-
NOTA
1. No es admisible el rocio o la escarcha.

2. Este valor es equivalente a un continuo nivel de presión ponderado aplicado prEN31201.
Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
- Carga máxima y velocidad
- El modo de operación és AUTO
-18-
MANUALES RELATADOS
Para las séries Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de Todas las personas que usen Lectores deseados:

seguridad el Robot FANUC y Todas las personas que usen un Robot FANUC,
B-80687ES diseñadores de sistema han diseñador de sistema.
de leer y entender este Asuntos:
manual a conciencia. Elementos de seguridad del diseño del sistema de
robot, operación, mantenimiento
Controlador Sistema y Operaciones Lectores deseados:
R-J3iB manuales Operador, programador, personal de
SPOT TOOL mantenimiento, diseñador de sistema
B-81464ES-1 Asuntos:
Funciones del Robot, operaciones,
HANDLING TOOL programación, sistema, interfícies, alarmas
B-81464ES-2 Aplicaciones:
Operación de robot, programación, diseño de
SEALING TOOL sistema
B-81464ES-4
Controlador Manual de Mantenimiento Lectores deseados:
R-J3iB B-81465ES Personal de mantenimiento, diseñador de sistema
Asuntos:
B-81464ES-1 Instalación, conexión a equipos periféricos,
(Especificación europea) mantenimiento
Aplicaciones:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
Unidad Manual de Mantenimiento Lectores deseados:
mecánica Personal de mantenimiento, diseñador de sistema
Asuntos:
Instalación, conexión al controlador,
mantenimiento
Aplicaciones:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
Unidad FANUC Robot R-2000iA
mecánica B-81455ES
- Soldadura por puntos,
robot grande de uso general
-19-
-20-
SEGURIDAD
FANUC no se representa a si mismo como un experto en sistemas de seguridad, equipamiento de
seguridad, o aspectos específicos de seguridad de su compañia i/o trabajo de fuerza. Esta es la
responsabilidad de ella misma, empleado, o usuario de tomar todos los pasos necesarios para
garantizar la seguridad de todo el personal en el lugar de trabajo.
El nivel apropiado de seguridad de su aplicación e instalación puede estar mejor determinada por
profesionales de sistemas de seguridad. Por lo tanto FANUC, recomienda que cada cliente consulte
con profesionales para proporcionar un lugar de trabajo que admita aplicaciones de seguridad, utilizar,
y sistemas de operación de FANUC.
Adicionalmente, como el mismo, empleado, o usuario de un sistema robotizado, es su responsabilidad

de organizarse para el aprendizaje del operador del sistema de robot para reconocer y responder a los
peligros asociados conocidos con su sistema robotizado y ser consciente de los procedimientos de
operación recomendados por su aplicación particular en la instalación de robot.
Por lo tanto FANUC, recomienda que todo el personal que desee operar, programar, reparar, o de lo
contrario utilizar el sistema robotizado al haber aprobado el curso de aprendizaje FANUC y
familiarizarse con la operación adecuada del sistema. Las personas responsables de la programación
del sistema, incluido el diseño, implementación, y depuración de los programas de aplicación han de
ser familiarizarse con los procedimientos de programación recomendados para su aplicación e
instalación de robot.
Las siguientes directrices estan proporcionadas para hacer hincapié en la importáncia de la seguridad
en el lugar de trabajo.
PRECAUCIÓN
Antes de la operación, servicio o en alguna otra manera de manipulación de robot, el "FANUC

Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687ES)" ha de ser estudiado a conciencia.
-21-
Considere la seguridad de su instalación de robot

La seguridad és esencial siempre que los robots son utilizados. Tenga en mente los siguientes factores
con respecto a la seguridad:
• La seguridad de la gente y los equipos
• Utilizar dispositivos de seguridad mejorados
• Técnicas para el aprendizaje de la seguridad y manual de operación del robot(s)
• Técnicas para la operación automática de seguridad del robot(s)
• Inspección prevista regular del robot y la célula de trabajo.
• Mantenimiento apropiado del robot
Mantener a la gente y los equipos a salvo

La seguridad de la gente es siempre de primera importáncia en cualquier situación. Sin embargo, el
equipo ha de estar mantenido a salvo, demasiado. Cuando prioricemos como aplicar seguridad a su
sistema robotizado, considerar los siguientes:
• Gente
• Robot(s)
• Utillaje
• Piezas de trabajo
Utilizar dispositivos de seguridad mejorados

Siempre tomar la atención apropiada a la área de trabajo que rodea el robot. La seguridad del área de
trabajo puede ser mejorada por la instalación de algunos o todos los siguientes dispositivos:
• Valla de seguridad, barreras, o cadenas
• Cortinas de luz
• Enclavamientos
• Alfombra de presión
• Marcas en el suelo
• Luces de adverténcia
• Botones de PARADA DE EMERGÉNCIA
• Interruptores de HOMBRE MUERTO
-22-
Establecer una célula de trabajo segura.

Una célula de trabajo segura es esencial para proteger a la gente y los equipos. Observar las siguientes
directrices para asegurar que la seguridad de la célula de trabajo esta establecida. Estas sugeréncias
estan destinadas a suplementar y no sustituir las leyes federales, estatales, y locales, regulaciones, y
directrices que pertenecen a seguridad.
• Apoye a su personal para formarlo en un curso de aprendizaje FANUC aprobado relacionado con
su aplicación. Nunca permita personal no formado en la operación de robots.
• Instalar un dispositivo de cierre para prevenir a personas no autorizadas que operen con el robot.
• Utilizar logica anti-amarre para prevenir al operador de las medidas de seguridad desviadas.
• Organizar la célula de trabajo para que el operador de la célula de trabajo pueda ver que esta
pasando dentro de la célula.
• Identificar claramente el envolvente de trabajo de cada robot en el sistema con marcas en el suelo,
signos, y barreras especiales. La envolvente de trabajo es la área definida por el rango de
movimiento máximo del robot, incluyendo cualquier utillaje unido al reborde de la muñeca que
extienda este rango.
• Posicionar todos los controladores en el perfil del envolvente de trabajo del robot.
• Nunca depender de software como elemento de seguridad primário.
• Instalar balizas y/o dispositivos de adverténcia sonoros que se activen cuando el robot esta
funcionando, es decir, cuando la poténcia es aplicada al sistema de servo.
• Donde sea posible, instalar vallas de seguridad para proteger contra la entrada de personal no
autorizado dentro del área del envolvente de trabajo.
• Instalar una salvaguardia especial que prevenga al operador de encontrarse dentro de áreas
restringidas del envolvente de trabajo.
• Usar enclavamientos
• Utilizar sensores de preséncia o proximidad tales como cortinas de luz, alfombras, y sistemas de
capacitancia y visión para mejorar la seguridad.
• Periodicamente comprobar las uniones de seguridad o dispositivos de embrague que puedan ser
opcionalmente instaladas entre el reborde de la muñeca del robot y el utillaje. Si el utillaje choca
con un objeto, estos dispositivos hacen caer, quitan poténcia del sistema, y ayuda a minimizar el
daño al utillaje y robot.
• Estar seguro que los dispositivos externos estan apropiadamente filtrados, puestos a tierra,
brindados, y suprimidos al prevenir movimientos peligrosos por efecto de interferéncia electro-
magnética (EMI), interferéncia de radio frecuéncia (RFI) y descárga electroestática (ESD).
• Hacer previsiones de poténcia de entrada/salida al controlador.
• Eliminar puntos de pellizco. Los puntos de pellizco son áreas donde el personal pueden quedar
atrapado entre un robot moviendose y otro equipo.
• Proporcionar suficiente espacio dentro de la célula de trabajo que permite al personal programar el
robot y realizar el mantenimiento con seguridad.
• Programar el robot para carga y descargar material con seguridad.
• Si esta presente un alto voltage electroestático, estar seguro de proporcionar un enclavamiento
apropiado, adverténcia, y balizas.
• Si los materiales estan siendo aplicados a una peligrosa alta presión, proporcionar enclavamientos
electricos para el cierre del material del flujo y presión.
-23-
Estar seguro mientras programa o manualmente maneja el robot.

Advertir a todo el personal que han de programar el robot o de lo contrário manualmente manejar el
robot si observan las siguientes normas:
movimiento.
• Saber si o no esta usando un teach pendadnt intrinsicamente seguro si esta trabajando en un
ambiente peligroso.
• Antes de programar, visualmente inspeccionar el robot y la envolvente de trabajo para asegurar que
no existen condiciones potencialmente peligrosas. La envolvente de trabajo es la área definida por
el rango máximo de movimiento del robot. Esto incluye el utillaje unido al reborde de la muñeca
que extiende este rango.
• La área próxima al robot tiene que estar limpia y libre de aceite, agua, o desperdicios.
Inmediatamente informe de condiciones de trabajo inseguro al supervisor o departamento de
seguridad.
• FANUC recomienda que nadie entre en la envolvente de trabajo de un robot. Sin embargo, si tiene
que entrar en la envolvente de trabajo, esté seguro que todas las salvaguardias esten en su sitio, y
comprobar el pulsador de HOMBRE MUERTO del teach pendant para un funcionamiento
adecuado. Coger el teach pendant contigo, activarlo, y estar preparado para liberar el interruptor
de HOMBRE MUERTO. Solo la persona con el teach pendant estaria en la envolvente de trabajo.
• Conocer la trayectoria que puede usarse para escaparse del robot en movimiento; estar seguro que
el camino de escape nunca esta bloqueado.
• Aislar el robot de todas las señales remotas de control que pueden causar movimiento mientras los
datos estan siendo programados.
• Provar cualquier programa que este siendo arrancado por primera vez del siguiente modo:
ADVERTENCIA
Estar fuera de la envolvente de trabajo del robot si un programa esta siendo arrrancado. Una averia
por lo tanto puede resultar una lesión.
- Utilizar una velocidad de movimiento lenta, el programa paso a paso por muy breve que sea el ciclo
completo.
- Utilizar una velocidad de movimiento lenta, probar el el programa continuamente por muy breve
que sea el ciclo completo.
- Utilizar la velocidad programada, probar el programa continuamente por muy breve que sea el ciclo
completo.
• Asegurarse que todo el personal esta fuera de la envolvente de trabajo antes de arrancar la
producción.
-24-
Estar a salvo durante la producción
Recomendar a todo el personal que maneje el robot durante la producción que observa las siguientes
normas:
• Conocer la área de la célula de trabajo entera. La célula de trabajo incluye el robot y su envolvente
de trabajo, más la área ocupada por todos los dispositivos externos y otros equipos con quien el
robot interactua.
• Entender que la tarea completa del robot está programada para realizarse antes de iniciar la
producción.
• Asegurarse que todo el personal está fuera de la envolvente de trabajo antes de funcionar el robot.
• Nunca entrar o permitir que otros entren en la envolvente de trabajo durante la fase de producción
del robot.
• Saber el lugar y el estado de todos los interruptores, sensores, y señales de control que podrian
causar que el robot se moviera.
• Saber donde estan situados los pulsadores de PARADA DE EMERGENCIA en ambos, control del
robot y control de dispositivos externos. Estar preparado para pulsar estos botones en una
emergéncia.
• Nunca asumir que un programa esta completo si el robot no se mueve. El robot podria estar
esperando una señal de entrada que le permitiria continuar la actividad.
• Si el robot esta arrancado en un patrón, no asumir que continuará arrancado en el mismo patrón.
• Nunca intentar parar el robot, o romper este movimiento, con su cuerpo. La única manera de parar
el movimiento de robot inmediatamente és pulsando el botón de PARADA DE EMERGÉNCIA
situado en el panel de controlador, teach pendant , o estaciones de paro de emergéncia alrededor de
la célula de trabajo.
Estar a salvo durante la inspección
Cuando inspeccione el robot, estar seguro que:

• Desconecta la tensión de alimentación del controlador.
• Bloquear y etiquetar la fuente de poténcia del controlador conforme a la politica de su planta.
• Desconectar el aire comprimido y liberar la presión de aire.
• Si el movimiento de robot no és necesario para inspeccionar los circuitos eléctricos, pulsar el botón
de PARO DE EMERGÉNCIA del panel operador.
movimiento.
• Si la poténcia és necesária para comprobar el movimiento del robot o circuitos eléctricos, estar
preparado para pulsar el PARO DE EMERGÉNCIA en una emergéncia.
-25-
Estar a salvo durante el mantenimiento
Cuando realice mantenimiento en el sistema de robot, observar las siguientes normas:

• Nunca entrar en la envolvente de trabajo mientras el robot o un programa esta en funcionamiento.
• Antes de entrar a la envolvente de trabajo, inspeccionar visualmente la célula de trabajo para
asegurarse de que no existen condiciones potencialmente peligrosas.
movimiento.
• Considerar todas o algunas superposiciones de la envolvente de trabajo de robots colindantes
cuando está en una envolvente de trabajo.
• Probar el teach pendant para un funcionamiento apropiado antes de entrar a la envolvente de
trabajo.
• Si es necesário entrar a la envolvente de robot mientras la poténcia está activada, ha de estar seguro
que tiene el control del robot. Estar seguro de llevar el teach pendant contigo, pulsar el interruptor
de HOMBRE MUERTO, y activar el teach pendant. Estar preparado para liberar el interruptor el
DEADMAN para quitar poténcia al servo del robot inmediatamente.
• Siempre que sea posible, realizar el mantenimiento con la poténcia desactivada. Antes de abrir el
panel frontal del controlador o entrar a la envolvente de trabajo, desactivar y enclavar las tres fases
de poténcia del controlador.
ADVERTENCIA
Un voltage letal es presente en el controlador CUANDO ESTA CONECTADO a la fuente de

poténcia. Ser extremadamente cauto para evitar electrocutarse.
Un ALTO VOLTAGE ES PRESENTE en el lado de entrada siempre que el controlador esta
conectado a la fuente de poténcia. Girar al desconectar o posicionar el disyuntor a OFF quitando
poténcia sólo del lado de salida del dispositivo.
• Liberar o bloquear toda la energia reservada. Antes de trabajar con el sistema neumático, cortar el
suministro del sistema de aire y purgar las linias de aire.
• Aislar el robot de las señales de control remoto. Si el mantenimiento ha de estar hecho cuando la
poténcia esta activada, asegurar que la persona de dentro la envolvente de trabajo tiene el único
control del robot. El teach pendant ha de estar agarrado por esta persona.
• Estar seguro que el personal no pueda quedar atrapado entre el movimiento del robot y otro equipo.
Conocer la trayectória que puede usarse para escapar del movimiento del robot. Estar seguro que
el camino de escape nunca está bloqueado.
• Utilizar bloques, topes mecánicos, y chavetas para prevenir movimientos peligrosos del robot.
Estar seguro que tales dispositivos no crean puntos de pellizcos que puedan ser una trampa para el
personal.
ADVERTENCIA
No intentar quitar cualquier componente mecánico del robot antes de leer minuciosamente y
entender los procedimientos en el manual apropiado. Haciendolo puede resultar en lesiones
importantes en el personal y destrucción de componentes.
• Ser consciente que cuando ha quitado un servomotor o freno, los ejes asociados caeran si no estan
soportados o sujetados por un fuerte tope.
• Cuando sustituya o instale componentes, asegurarse que no entra suciedad ni desperdicios en el
sistema.
-26-
• Utilizar solo piezas específicadas para la sustitución. Evitar fuego y daños a las piezas del
controlador, nunca usar fusibles no especificados.
• Antes de volver a arrancar el robot, estar seguro que no hay nadie dentro de la envolvente de
trabajo; estar seguro que el robot y todos los dispositivos externos funcionan con normalidad.
• Utilizar iluminación apropiada para el trabajo de mantenimiento. Tener cuidado que las
iluminación no cree nuevas situaciones peligrosas.
• Si és necesario manejar el robot durante la inspección, preste la atención necesaria al movimiento
de robot y este seguro de pulsar el PARO DE EMERGENCIA inmediatamente cuando sea
necesario.
• Estar atento a no resbalar con grasa derrramada durante el mantenimiento.
• No subir al robot.
• Algunos componentes pueden estar calientes. Tener cuidado cuando trabajen en los servo motores
o dentro del controlador. Llevar ropa protectora (guantes resistentes al calor, etc.) cuando trabaje
sobre componentes que estan calientes.
• Después de sustituir componentes, estar seguro de apretar los tornillos y cierres que estaban
aflojados.
• El motor y reductor son pesados. Estar atento cuando los sustituya. Si el robot choca con un fuerte
tope mecánico, sustituir el tope mecánico incluso si este no parece estar dañado.
• Después de sustituir piezas o hacer ajustes, estar seguro que la prueba de arranque del robot esta
de acuerdo al siguiente procedimiento.
1. Utilizar una velocidad de movimiento lenta, el programa paso a paso por muy breve que sea
el ciclo completo.
2. Utilizar una velocidad de movimiento lenta, probar el el programa continuamente por muy
breve que sea el ciclo completo.
3. Si se incrementa la velocidad la trayectoria puede variar levemente. Arrancar el programa
a intervalos de 5-10% subiendo a 100%.
4. Utilizar la velocidad programada, probar el programa continuamente por muy breve que sea
el ciclo completo.
Asegurarse que todo el personal esta fuera de las vallas antes de arrancar en pruebas.
• Después del trabajo de mantenimiento, limpiar la área de alrededor del robot de aceite, agua, y
desperdicios.
-27-
Procedimiento de seguridad para el mantenimiento

Seguir este procedimiento de seguridad cuando entre en el espacio salvaguardado para el
mantenimiento.
Entre al espacio salvaguardado para el mantenimiento

1. Pare el sistema de robot.
2. Apague la poténcia del sistema de robot, y cierre el seccionador principal para prevenir impulsos
accidentales durante el mantenimiento.
Si ha entrado en el espacio salvaguardado mientras la poténcia está disponible en el sistema de
robot, tendrá que hacer la siguiente prévia para entrar en el espacio salvaguardado.
- comprobar que el sistema de robot determina si existen algunas condiciones que estan
probablemente causando un mal funcionamiento,
- comprobar que el teach pendant trabaja correctamente, y
- si se ha encontrado algun daño o mal funcionamiento, completar las correcciones requeridas y
realizar una nueva prueba antes que el personal entre en el espacio salvaguardado.
3. Entrar al espacio salvaguardado
(ver "The Safety Sequence for fence entry" en el "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK").
4. Después de que el mantenimiento és completado, comprobar que el sistema de salvaguardia és
efectivo. Si ha sido suspendido para realizar el trabajo de mantenimiento, devolverlo a su posición
efectiva.
Mantener las máquinas herramientas y dispositivos externos a salvo.

Cierta programación y medidas mecánicas son útiles en el mantenimiento de máquinas herramientas
y otros dispositivos externos de seguridad. Estas medidas estan perfiladas abajo.

• Comprobar los limites de los interruptores en la célula de trabajo para asegurar que no fallan.
• Implementar "rutinas de averia" en los programas que proporcionará acciones de robot apropiadas
si un dispositivo externo o otro robot falla.
• Utilizar un protocolo de conformidad de conexión para sincronizar el robot con las operaciones de
• Programar el robot para comprobar la condición de todos los dispositivos externos durante un ciclo
operativo.
• Asegurarse que la célula de trabajo esta limpia y libre de aceite, agua, y escombros.
• Utilizar limitadores por software, interruptores limitadores, y topes mecánicos para prevenir
movimientos no deseados del robot en la área de trabajo de las máquina herramienta y dispositivos
externos.
-28-
Mantener el Robot a salvo

Observar las siguientes las siguientes directrices de operación y programación para prevenir daños al
robot.
• Utilizar un rango de velocidad lento para incrementar el control sobre el robot cuando mueva el
robot.
• Visualizar el movimiento del robot pulsando antes las teclas de movimiento en el teach pendant.
• Asegurarse que la envolvente de trabajo esta limpia y libre de aceite, agua, y escombros.
• Usar fusibles de guardia contra sobrecargas eléctricas.

• Establecer zonas de interferéncia para prevenir colisiones cuando dos o más robots comparten una
área de trabajo.
• Asegurarse del final del programa con el robot cercano o en la posición de home.
• Ser consciente de las señales u otras operaciones que puedan activar operaciones de herramientas
resultando en lesiones al personal o equipamiento dañado.
• En la repartición de aplicaciones, ser consciente de todas las directrices de seguridad con respecto
a la repartición de materiales.
NOTA
Cualquier desviación de los métodos y prácticas de seguridad descritas en este manual han de estar
conformes a las estándars aprobadas en su compañia. Si tiene preguntas, vea a su supervisor.
-29-
Etiquetas de adverténcia
1. Etiqueta de Engrase y Desengrase
Etiqueta de Engrase y Desengrase
Descripción
Cuando engrase y desengrase, observar las instrucciones indicadas en esta etiqueta.

1. Cuando engrase, este seguro de mantener la salida de grasa abierta.
2. Utilizar una bomba de grasa manual.
3. Estar seguro de usar la grasa especificada.
NOTA
Ver MANTENIMIENTO 3.1. SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO para

explicaciones sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las
salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.
-30-
2. Etiqueta de Desmontaje Prohibido
Etiqueta de Desmontaje Prohibido
Descripción
No desmontar el compensador. Es muy peligroso porque hay un muelle cargado en ella.

(Para el R-2000iA, la etiqueta de desmontaje prohibido esta fijada solo en el compensador.)
-31-
3. Etiqueta de Paso Prohibido
Etiqueta de Paso Prohibido
Descripción
No pisar o subir al robot podria perjudicar al robot y podria hacerse daño si pierde el equilibrio.
-32-
4. Etiqueta de Adverténcia de Alta Temperatura
Etiqueta de Adverténcia de Alta Temperatura
Descripción
Ser cauto sobre una sección donde esta etiqueta está fijada, ya que la sección genera calor. Si ha de
tocar inevitablemente una sección tal cuando esta cliente, utilizar una previsión protectora tal como
guantes resistentes al calor.
-33-
5. Etiqueta de Transporte
Etiqueta de Transporte
Descripción
Cuando transporte el robot, observar las instrucciones indicadas en esta etiqueta.

1. Utilizando un montacargas de horquilla
• Utilizar un montacargas de horquilla con una capacidad de carga de 2,500 kg o
mayor.
• Mantener el peso total del robot a ser transportado dentro de 2,200 kg, porque
la carga que aguanta el soporte del montacargas con horquillas (opción) es de
5,390 N (550 kgf)
2. Utilizando una grúa
• Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 2,500 kg o mayor.
• Utilizar al menos cuatro eslingas tales que aguanten una carga de 9,800 N
(1,000 kgf) o mayor.
• Utilizar al menos cuatro cáncamos tales que aguanten una carga de 6,174 N
(630 kgf) o mayor.
NOTA
Etiquetas de transporte son modelos especifico. Antes de transportar el robot, ver la etiqueta de
transporte fijada al lado de la base del J2.
Ver CONEXIÓN (Capítulo 3.1) TRANSPORTE para explicaciones sobre la postura de un modelo
específico tomandolo cuando és transportado
-34-
6. Etiqueta de Sustitución de Compensador
Etiqueta de Sustitución de Compensador
Descripción
Cuando sustituya el compensador, observar las instrucciones indicadas en esta etiqueta.

• Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 0°.
• Utilizar un compensador que tenga un peso de 100 kg.
NOTA
Ver MANTENIMIENTO 6.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR para explicaciones sobre

como sustituirlo (desmontaje y montaje) del compensador.
NOTA
El compensador no esta provisto en el R-2000iA/165CF.
-35-
-36-
1. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-81455ES/03
1 CONFIGURACIÓN
La configuración de la unidad mecánica se muestra en la Fig. 1.
1 SERVO MOTOR AC (M5) PARA EL EJE J5 8 CUBIERTA DEL EJE J3
2 SERVO MOTOR AC (M6) PARA EL EJE J6 9 BRAZO DEL EJE J2
3 SERVO MOTOR AC (M4) PARA EL EJE J4 10 SERVO MOTOR AC (M1) PARA EL EJE J1
4 CARA DE MONTAJE DEL END EFFECTOR 11 COMPENSADOR
5 UNIDAD DE MUÑECA 12 SERVO MOTOR AC (M2) PARA EL EJE J2
6 BRAZO DEL EJE J3 13 UNIDAD EJE J2
7 SERVO MOTOR AC (M3) PARA EL EJE J3 14 UNIDAD EJE J1
Fig. 1 (a) Configuración de la unidad mecánica (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-37-
B-81455ES/03 MANTENIMIENTO 1. CONFIGURACIÓN
1 SERVO MOTOR AC (M5) PARA EL EJE J5 8 CUBIERTA DEL EJE J3
5 COMPENSADOR 12 UNIDAD DE MUÑECA
6 BRAZO DEL EJE J2 13 SERVO MOTOR AC (M2) PARA EL EJE J2
7 SERVO MOTOR AC (M3) PARA EL EJE J3 14 CARA DE MONTAJE DEL END EFFECTOR
Fig. 1 (b) Configuración de la unidad mecánica (R-2000iA/165R y 200R)
-38-
1 SERVO MOTOR AC (M5) PARA EL EJE J5 7 SERVO MOTOR AC (M4) PARA EL EJE J4
3 CUBIERTA DEL EJE J3 9 SERVO MOTOR AC (M1) PARA EL EJE J1
4 UNIDAD DE MUÑECA 10 SERVO MOTOR AC (M2) PARA EL EJE J2
5 CARA DE MONTAJE DEL END EFFECTOR 11 UNIDAD EJE J2
Fig. 1 (c) Configuración de la unidad mecánica (R-2000iA/165CF)
-39-
1.1 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1

La fig. 1.1 muestra el mecanismo de transmisión del eje J1
En el caso del R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L la rotación del motor (M1) del eje J1
sujetado a la base del eje J2 és directamente entrada en el reductor y la salida gira la base el eje J2.
Para el R-2000iA/165CF, la rotación del motor (M1) del eje J1 sujetado a la mesa soporte és entrada
en el reductor a través del centro del engranaje, y la salida gira la mesa soporte.
1 Motor (M1) para el eje J1 4 Base del eje J2
2 Engranaje de entrada 5 Base del eje J1
3 Tubo 6 Reductor del eje J1 (Eje hueco)
Fig. 1.1 (a) Mecanismo de transmisión del eje J1 (R-2000iA/165F, 165R, 200R y 125L)
-40-
1 Motor (M1) para el eje J1 5 Mesa soporte
2 Engranaje de entrada 6 Base del eje J1
3 Tubo 7 Reductor del eje J1 (Eje hueco)
4 Centro del engranaje
Fig. 1.1 (b) Mecanismo de transmisión del eje J1 (R-2000iA/165CF)
-41-

La fig. 1.2 muestra el mecanismo de transmisión del eje J2
La rotación del motor (M2) del eje J2 esta directamente alimentada al reductor, y la salida mueve el
brazo del eje J2.
1 Brazo del eje J2 4 Base del eje J2
2 Motor (M2) para el eje J2 5 Reductor eje J2
3 Engranaje de entrada
Fig. 1.2 Mecanismo de transmisión del eje J2
-42-

La fig. 1.3 muestra el mecanismo de transmisión del eje J3.
La rotación del motor (M3) del eje J3 esta directamente alimentada al reductor, y la salida mueve el
brazo del eje J3.
1 Engranaje de entrada 3 Reductor del eje J3
2 Motor (M3) para el eje J3 4 Brazo del eje J2
-43-

La fig. 1.4 muestra el mecanismo de transmisión del eje J4.
La rotación del motor (M4) del eje J4 está alimentada al reductor a través del engranaje, y la salida
gira el eje J4 (toda la unidad de muñeca).
1 Motor (M4) para el eje J4 4 Unidad de muñeca
2 Centro del engranaje 5 Engranajes de piñón
3 Eje de transmisión 6 Reductor eje J4
-44-
1.5 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J5/J6

La fig. 1.5 muestra el mecanismo de transmisión del eje J5/eje J6.
La rotación del motor (M5) del eje J5 és entrada al reductor a través del engranaje y el eje de
transmisión, y la salida mueve el eje J5.
La rotación del motor (M6) del eje J6 és entrada al reductor a través del engranaje y el eje de
transmisión, y la salida mueve el eje J6 (reborde de la muñeca).
1 Engranaje central del eje J6 6 Eje de transmisión del eje J6
2 Motor (M5) para el eje J6 7 Reductor eje J5
3 Engranaje de piñón del eje J5 8 Motor (M6) para el eje J6
4 Reductor del eje J6 9 Engranaje de piñón del eje J6
5 Eje de transmisión del eje J5 10 Engranaje central del eje J5
Fig. 1.5 Mecanismo de transmisión de los ejes J5/J6
NOTA
Todos los motores incorporan un freno que és aplicado cuando no tiene tensión. Estos frenos estan
activos al quitar tensión y en parada de emergencia.
-45-
1.6 ESPECIFICACIONES DE LOS COMPONENTES MÁS

IMPORTANTES
Tab. 1.6 (a) Motor
Motor Especificaciones Modelo Ejes
M1, M2, M3 A06B-0267-B605 alpha M30/3000i J1, J2, J3

M4, M5, M6 A06B-0235-B605 alpha M8/4000i J4, J5, J6
Tab. 1.6 (b) Reductor (R-2000iA/165F)
Ejes Especificaciones
J1 A97L-0218-0278#320C-205
J2 A97L-0218-0279#450E-210
J3 A97L-0218-0280#320E-201
J4 A97L-0218-0281#70F-45
J5 A97L-0218-0282#70F-105
J6 A97L-0218-0283#40E-81
Tab. 1.6 (c) Reductor (R-2000iA/200F, 200R)
J1 A97L-0218-0278#320C-205
J2 A97L-0218-0279#450E-257
J3 A97L-0218-0280#320E-219
J4 A97L-0218-0249#110E-46
J5 A97L-0218-0250#110E-127
J6 A97L-0218-0251#80E-121
Tab. 1.6 (d) Reductor (R-2000iA/165R)
J1 A97L-0218-0278#320C-205
J2 A97L-0218-0279#450E-231
J3 A97L-0218-0280#320E-201
J4 A97L-0218-0281#70F-45
J5 A97L-0218-0282#70F-105
J6 A97L-0218-0283#40E-81
-46-
Tab. 1.6 (e) Reductor (R-2000iA/165CF)
J1 A97L-0218-0237#320C-35
J2 A97L-0218-0238#450E-210
J3 A97L-0218-0239#320E-190
J4 A97L-0218-0240#80E-37
J5 A97L-0218-0241#80E-101
J6 A97L-0218-0242#40E-81
Tab. 1.6 (f) Reductor (R-2000iA/125L)
J1 A97L-0218-0278#320C-205
J2 A97L-0218-0279#450E-210
J3 A97L-0218-0280#320E-201
J4 A97L-0218-0281#70F-45
J5 A97L-0218-0282#70F-79
J6 A97L-0218-0283#40E-57
Tab. 1.6 (g) Unidad de muñeca
R-2000iA/165F, 165R A290-7324-T503

R-2000iA/200F, 200R A290-7324-T505
R-2000iA/165CF A290-7321-T503
R-2000iA/125L A290-7324-T563
-47-
-48-
2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO MANTENIMIENTO B-81455ES/03
2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo.
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo asumen que el robot
FANUC és utilizado por encima de las 3840 horas al año. Cuando utilice el robot más allá de este
tiempo total de funcionamiento, corregir las frecuencias de mantenimiento mostradas en este
capítulo calculadas en proporción a la diferéncia entre el tiempo actual de funcionamiento y las
3840 horas/año.
2.1 COMPROBACIONES DIARIAS

Limpiar cada una de las piezas e inspeccionar visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes del
funcionamiento diário. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos.
1. Antes de dar tensión

Con circuito neumático combinado
Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar
1 Presión de aire Compruebe la presión de aire con el manómetro del

regulador, como se muestra en la Fig. 2.1. Si no indica la
presión especificada de 0.49 a 0.69 MPa (5-7kgf/cm2),
ajustarla mediante el pomo de accionamiento.
2 Cantidad de aceite en el Comprobar la cantidad de goteo durante el movimiento de la
engrasador muñeca o la pinza. Si no se encuentra en el valor especificado
(1 gota/10-20 seg), ajustarlo utilizando el mando de control
del engrasador. Bajo una utilización normal el engrasador
estará lleno en 10 a 20 dias bajo un funcionamiento normal.
3 Nivel de aceite del Comprobar visualmente que el nivel del engrasador esta
engrasador dentro del nivel especificado mostrado en el Fig. 2.1.
4 Fuga de manguera Comprobar las fugas en las uniones, tubos, etc. Reparar las
fugas, o reemplazar las piezas, que lo requieran.
-49-
B-81455ES/03 MANTENIMIENTO 2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO
1 Entrada de aceite 5 Manómetro
2 Mando de ajuste 6 Regulador de presión ajustando la manija
3 Comprobar la cantidad de aceite en el lubrificador 7 Filtro
4 Lubrificador
Fig. 2.1 Unidad de mantenimiento de aire
2. Después del funcionamiento en automático
1 Vibración, ruidos anormales y Comprobar si el robot se mueve

calentamiento de motor. suavemente a lo largo de los ejes sin
vibraciones insólitas o sonidos.
Comprobar también si la temperatura de
los motores és excesivamente alta.
2 Cambio en la repetibilidad Comprobar si las posiciones de parada del
robot no se han desviado de las posiciones
de parada anteriores.
3 Correcto funcionamiento de los Compruebe que los dispositivos
dispositivos periféricos periféricos funcionan correctamente
según órdenes del robot.
4 Frenos de cada eje Comprobar que el end effector baja dentro
de 0.2 mm cuando se corta la poténcia.
-50-
2.2 COMPROBACIONES TRIMESTRALES

1. Compruebe una vez cada trimestre los siguientes elementos. Las áreas adicionales de inspección a
veces deberían ser añadidas a la tabla según las condiciones de trabajo del robot, ambiente, etc.
1 Cable de la unidad de control Comprobar si el cable conectado al teach

pendant está desigualmente torcido.
2 Ventilación de la unidad de control. Si la ventilación de la unidad de control
esta sucia, apague la alimentación y limpie
la unidad
2. Inspección del primer trimestre

Comprobar los siguientes elementos en el primer trimestre de inspección, luego cada año a partir
de entonces.
1 Cables utilizados en la unidad mecánica Comprobar si las cubiertas de los cables de

la unidad mecánica están dañadas.
Comprobar también si los cabñes estan
excesivamente curvados o desigualmente
torcidos. Comprobar que los conectores de
los motores y los conectores de los paneles
estan conectados seguramente.
Ver sección 7.2.
2 Limpiar y comprobar cada pieza Limpiar cada una de las piezas (Quitar
chips, etc.) y comprobar las piezas por si
hay roturas y defectos.
3 Apretar más los tornillos externos Apretar más los tornillos de montaje del
principales efecto terminal y los tornillos externos
principales.
-51-
2.3 COMPROBACIONES ANUALES

Comprobar los siguientes elementos anualmente.
1 Engrasar el cojinete del compensador Engrasar el cojinete del compensador

(Ver Sección 3.2.)
2 Cables utilizados en la unidad mecánica Referido al elemento anterior.
3 Limpiar cada pieza e inspeccionar Referido al elemento anterior.
4 Ajuste de los tornillos externos Referido al elemento anterior.
principales
2.4 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO

Comprobar los siguientes elementos una vez cada año y medio.
1 Baterias Reemplazar las baterias en la unidad

mecánica. Ver Sección 3.3.
2.5 COMPROBACIONES CADA TRES AÑOS

Comprobar los siguientes elementos una vez cada 3 años.
1 Sustituir la grasa de cada eje, reductor y Ver Sección 3.1.

caja de engranajes
-52-
2.6 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO

Para realizar los trabajos de mantenimiento indicados en este manual se necesitan las siguientes
herramientas e instrumentos de medida.
1. Instrumentos de medida
Instrumentos Exactitud/Capacidad Aplicaciones
Comparador de exactitud 1/100 mm de exactitud Medición de posición y holgura

Pie de rey 150 mm de capacidad
Dinamómetro 98N (10 kgf) de exactitud Medida de holgura
-53-
2. Herramientas
Destornilladores de estrella: Tamaño grande, mediano y pequeño

Destornilladores planos: Tamaño grande, mediano y pequeño
Destornilladores de vaso: M6
Juego de llaves planas hexagonales (métricas): M3 - M20
(metrica)
Llave inglesa: Tamaño mediano y pequeño
Alicates
Alicates de corte
Pinzas de corte
Llave de doble hexagono
Pistola de engrase
Alicates para anillos elásticos
Llave dinamométrica
Extractor de grasa
Encaje hexagonal: M12 (Longitud: 70mm o más.
Utilizado para la conexión del reductor del J3)
Encaje: M33 (Dimensión de la junta: 50mm.
Utilizado para el R-2000iA/165F, 200F, 125L
estándar conexión del compensador)
M42 (Dimensión de la junta: 65mm.
Utilizado para la conexión estándar del compensador
del R-2000iA/165F, 200R)
Llave de tuercas: 30x32mm o 32x36mm (Grosor: 14 mm o menos
para el tope de giro del engranaje J41)
Llave hexagonal en forma de T: M8 (Longitud: 200 mm o más. Utilizada para la
conexión de los motores de los ejes de muñeca)
M12 (Longitud: 280 mm o más.
Utilizada para conexión del motor del eje J3)
-54-
3. Herramientas Especiales
Comunes al R-2000iA/165F, 200F,165R, 200R y 125L
A290-7324-X921
(Perno guia (M12) para la sustitución del reductor del eje J1)
Ver Fig. 2.6 (a).
A290-7324-X922
(Herramienta para golpear las chavetas elásticas para la sustitución del reductor del eje J1)
Ver Fig. 2.6 (b).
A290-7324-X923
(Perno guia (M16) para la sustitución del reductor del eje J1)
Ver Fig. 2.6 (c).
A290-7324-X924
(Para la instalación de cojinete en la entrada del engranaje del eje J1)
Ver Fig. 2.6 (d).
Comunes al R-2000iA/165F, 200F y 125L
A290-7324-X925
(Herramienta para colgar el robot para la sustitución del reductor del eje J1)
Ver Fig. 2.6 (e).
A290-7324-X926
Ver Fig. 2.6 (f).
A290-7324-X927
Ver Fig. 2.6 (g).
A290-7324-X928
Ver Fig. 2.6 (h).
Común al R-2000iA
A290-7321-X947
(Para la instalación del cojinete en el engranaje J41)
Ver Fig. 2.6 (i).
-55-
4. Opciones (Para asegurar el brazo durante la sustitución del motor del eje J2 o J3)
Para cambiar el rango de operación del eje J2:

A05B-1324-J032(R-2000iA/165F, 200F, 125L)
A05B-1324-J037(R-2000iA/165R, 200R)
A05B-1321-J035(R-2000iA/165CF)
Para cambiar el rango de operación del eje J3:

A05B-1324-J033(R-2000iA/165F, 125L)
A05B-1324-J035(R-2000iA/200F)
A05B-1324-J038(R-2000iA/165R)
A05B-1324-J039(R-2000iA/200R)
A05B-1321-J033(R-2000iA/165CF)
Fig. 2.6 (a) Perno guia (M12) para la sustitución del reductor del eje J1
1 Grafilado
Fig. 2.6 (b) Herramienta para golpear las chavetas elásticas para la sustitución del reductor del eje J1
-56-
Fig. 2.6 (c) Perno guia (M16) para la sustitución del reductor del eje J1
Fig. 2.6 (d) Para la instalación del cojinete en la entrada del engranaje del eje J1
-57-
1 A través de M20 2 2-A través de Ø14
Fig. 2.6 (e) Herramienta para colgar el robot para sustituir el reductor del eje J1
-58-
1 3- A través Ø14 2 A través de 2-M12
Fig. 2.6 (f) Herramienta para colgar el robot para sustituir el reductor del eje J1
1 A través de 2-M12 2 3-A través de Ø14
Fig. 2.6 (g) Herramienta para colgar el robot para sustituir el reductor del eje J1
-59-
1 A través de 2-M12 2 2-A través de Ø9
3 2-A través de Ø14
Fig. 2.6 (h) Herramienta para colgar el robot para sustituir el reductor del eje J1
Fig. 2.6 (i) Para instalar el cojinete al engranaje J41
-60-
3. PERIÓDICO MANTENIMIENTO MANTENIMIENTO B-81455ES/03
3 MANTENIMIENTO PERIÓDICO
3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO DE

TRANSMISIÓN
Sustituir la grasa de la muñeca de los reductores ejes J1, J2 y J3, y de la caja de engranajes del eje J4,
cada tres años o 11,520 horas utilizando los siguientes procedimientos.
Tab. 3.1 Sustitución periódica de grasa cada 3 años
Modelos Posición de suministro Cantidad Nombre de la grasa
R-2000iA/165F Reductor eje J1 6,500g (7,300ml) Kyodo yushi

R-2000iA/165R Moli white RE No.00
R-2000iA/125L Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/125L Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/165F Reductor del eje J3 2,160g (2,440ml) Kyodo yushi
R-2000iA/125L Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/165F Caja engranajes eje J4 1,440g (1,620ml) Kyodo yushi
R-2000iA/125L Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/165F Muñeca 1 2,130g (2,400ml) Kyodo yushi
R-2000iA/125L Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/165F Muñeca 2 640g (720ml) Kyodo yushi
R-2000iA/125L Espec.: A98L-0040-0119
Espec.: A98L-0040-0119
Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/200F Reductor del eje J3 2,160g (2,440ml) Kyodo yushi
Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/200F Caja engranajes eje J4 1,440g (1,620ml) Kyodo yushi
Espec.: A98L-0040-0119
-61-
B-81455ES/03 MANTENIMIENTO 3. PERIÓDICO MANTENIMIENTO
Tab. 3.1 Sustitución periódica de grasa cada 3 años
Modelos Posición de suministro Cantidad Nombre de la grasa
R-2000iA/200F Muñeca 1 3,500g (4,000ml) Kyodo yushi

Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/200F Muñeca 2 350g (400ml) Kyodo yushi
Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/165CF Reductor eje J1 3,600g (4,100ml) Kyodo yushi
Moli white RE No.00
Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/165CF Reductor eje J2 1,450g (1,650ml) Kyodo yushi
Moli white RE No.00
Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/165CF Reductor del eje J3 1,400g (1,600ml) Kyodo yushi
Moli white RE No.00
Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/165CF Caja engranajes eje J4 1,800g (2,000ml) Kyodo yushi
Moli white RE No.00
Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/165CF Muñeca 1 3200g (3700ml) Kyodo yushi
Moli white RE No.00
Espec.: A98L-0040-0119
R-2000iA/165CF Muñeca 2 350g (400ml) Kyodo yushi
Moli white RE No.00
Espec.: A98L-0040-0119
3.1.1 Procedimiento de Sustitución de Grasa para el eje J1/eje

J2/eje J3 y Caja de Engranajes del eje J4
1. Mover el robot a la posición de engrase descrita en la Sección 3.1.4.
2. Quitar la tensión de alimentación.
3. Retirar los tapones de cada una de las salidas de grasa.
(Para el eje J1 del R-2000iA/165CF, quitar el engrasador de la salida.)
4. Suministrar nueva grasa hasta que la nueva grasa salga por la salida de grasa.
5. Poner el tapón (Para el eje J1 del R-2000iA/165CF, poner el engrasador) en la salida de grasa.
Cuando vuelva a poner los tapones, assegure la estanqueidad con cinta de estanqueidad.
-62-

(R-2000iA/165F, 165R y 125L)
3. Retirar los tapones de la salida de grasa 1 de la muñeca.
4. Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga
de la salida de grasa 1 de la muñeca.
5. Poner el tapón en la salida de grasa 1 de la muñeca. Cuando reutilice el tapón, asegurar la
estanqueidad con cinta de estanqueidad.

(R-2000iA/200F, 200R and 165CF)
-63-
NOTA
Si el engrase es realizado incorrectamente, la presión interna del baño de grasa podria incrementarse
de repente, causando posiblemente daños al sellado, que a la vez causaria escapes de grasa y un
funcionamiento anormal. Cuando realice el engrase, por lo tanto, observar las siguientes
precauciones.
1. Antes de empezar a engrasar, abrir las salidas de grasa (quitar los tornillos de las salidas de
grasa).
2. Suministrar grasa suavemente sin aplicar excesiva fuerza, utilizando una bomba manual.
3. Siempre que sea posible, evitar utilizar una bomba de aire comprimido, conectada al suministro
de aire de la fábrica. Si el uso de una bomba de aire comprimido és inevitable, restringir el
máximo rango de engrase a 15ml/s y la presión de engrase a 7.35 (75 kgf/cm2).
4. Utilizar solo la grasa del tipo especificado. Grasa de otro tipo especificado podria dañar el
reductor o producir otros problemas.
5. Después del engrase, confirmar que no hay fuga de grasa de la salida de grasa y que el baño de
grasa no está presurizado, luego cerrar la salida de grasa.
6. Para prevenir accidentes causados por resbalones, quitar completamente cualquier exceso de
grasa del suelo o del robot.
3.1.4 Postura de Engrase

Para la sustitución o rellenado de grasa, utilizar las posturas indicadas abajo.
Tab. 3.1.4 (a) Posturas de engrase (R-2000iA/165F, 200F, 165CF y 125L)
Postura Postura Postura Postura Postura Postura

Posición de suministro
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Reductor eje J1 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor eje J2 Arbitrario 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J3 Arbitrario 0° 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Caja engranajes eje J4 Arbitrario Arbitrario 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Muñeca Arbitrario Arbitrario 0° 0° 0° 0°
Tab. 3.1.4 (b) Posturas de engrase (R-2000iA/165R y 200R)

Posición de suministro
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Reductor eje J1 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor eje J2 Arbitrario -90° Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J3 Arbitrario -90° 90° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Caja engranajes eje J4 Arbitrario Arbitrario 90° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Muñeca Arbitrario Arbitrario 90° 0° 0° 0°
-64-
A Lado izquierdo B Lado derecho
1 Salida de grasa del reductor del eje J2 M6x8 (tapón) 1 Boquilla de engrase en la salida de grasa para el reductor
del eje J2
2 Boquilla de engrase en la salida de grasa para el reductor 2 Salida de grasa del reductor del eje J1 M6x8 (tapón)
del eje J1
Fig. 3.1.4 (a) Sustitución de grasa del reductor del eje J1/J2 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, y 125L)
-65-
1 Boquilla de engrase en la entrada de grasa para el 3 Boquilla de engrase en la entrada de grasa para el reductor
reductor del eje J1 del eje J2
2 Salida de grasa del reductor del eje J2 M6x8 (tapón) 4 Boquilla de engrase en la salida de grasa para el reductor
del eje J1 (Detrás de la placa del conector)
Fig. 3.1.4 (b) Sustitución de grasa del reductor de los ejes J1/J2 (R-2000iA/165CF)
-66-
A Lado izquierdo 1 Salida de grasa de la caja de engranajes del eje J4 M6x8

(tapón)
1 Salida de grasa del reductor del eje J3 M6x8 (tapón) 2 Boquilla de engrase en la entrada de grasa para la caja de
engranajes del eje J4
B Lado derecho 3 Boquilla de engrase en la entrada de grasa para el reductor

del eje J3
Fig. 3.1.4 (c) Sustitución de grasa del reductor del eje J1/J2 y caja de engranajes del eje J4
(R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
-67-
1 Salida de grasa 2 de la muñeca M6x8 (tapón) 1 Boquilla de engrase en la entrada de grasa de la muñeca
2 Salida de grasa 1 de la muñeca M6x8 (tapón)
Fig. 3.1.4 (d) Sustitución de grasa de la muñeca (R-2000iA/165F, 165R y 125L)
-68-
1 Salida de grasa 1 de la muñeca M6x8 (tapón) 1 Boquilla de engrase en la entrada de grasa 1 de la muñeca
2 Salida de grasa 2 de la muñeca M6x8 (tapón)
3 Boquilla de engrase en la entrada de grasa 2 de la muñeca
Fig. 3.1.4 (e) Sustitución de grasa de la muñeca (R-2000iA/200F y 200R)
-69-
1 Boquilla de engrase en la entrada de grasa 2 de la 5 Boquilla de engrase en la entrada de grasa 1 de la muñeca

muñeca
2 Salida de grasa del reductor del eje J3 M6x8 (tapón) 6 Salida de grasa 1 de la muñeca M6x8 (tapón)
3 Salida de grasa 2 de la muñeca M6x8 (tapón) 7 Boquilla de engrase en la entrada de grasa para la caja de
engranajes del eje J4
4 Salida de grasa de la caja de engranajes del eje J4 M6x8 8 Boquilla de engrase en la entrada de grasa para el reductor
(tapón) del eje J3
Fig. 3.1.4 (f) Sustitución de grasa del reductor del eje J3/caja de engranajes del eje J4/muñeca
(R-2000iA/165CF)
-70-
3.2 ENGRASE DEL EJE DEL COMPENSADOR

La Fig. 3.2 muestra los puntos de engrase del eje del compensador. El compensador no esta provisto
en el R-2000iA/165CF.Aplicar grasa periodicamente conforme a la Tabla 3.2 (a). Si el robot está en
un ambiente agresivo, aplicar grasa siempre que sea necesario. Si salpica agua en en el robot, aplicar
grasa inmediatamente.
Tab. 3.2 (a) Engrase del Eje del Compensador
Grasa Cantidad Intervalo de engrase
SHELL 10 ml cada uno (2 sitios) Cada año

ALVANIA No. 2 o
(Espec: A97L-0001-0179#2) Cada vez que se alcance el tiempo de
funcionamiento de 3840 horas
Tab. 3.2 (b) Sustitutos para ALVANIA NO.2
MOBIL OIL MOBILACKS GREASE NO.2

ESSO STANDARD VICON NO.2
NIPPON MITSUBISHI OIL NIPPON MITSUBISHI MULTINOC 2
NIPPON MITSUBISHI OIL EPNOC AP-2
IDEMITSU KOHSAN EPONEX GREASE NO.2
COSMO OIL DYNAMAX NO.2
-71-
1 Boquilla de engrase en la entrada de grasa del eje del 1 Boquilla de engrase en la entrada de grasa del eje del
compensador compensador
Fig. 3.2 Engrase del Eje del Compensador (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
NOTA
El compensador no está provista en el R-2000iA/165CF.
-72-
3.3 SUSTITUCIÓN DE BATERIAS

Los datos de posición de cada uno de los ejes está preservada en las baterias de respaldo. Las baterias
necesitan ser sustituidas cada año y medio. Utilizar también el siguiente procedimiento de sustitución
cuando aparezca una alarma de bateria de respaldo caida.
1. Mantener la poténcia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento
del robot.
NOTA
Sustituir las baterias con la poténcia apagada causa la perdida de los datos de posición actuales.
Por lo tanto, la masterización será requerida otra vez.
2. Quitar la tapa del alojamiento de las baterias.

3. Sacar las baterias viejas del alojamiento de las baterias.
4. Poner baterias nuevas en el alojamiento de baterias.
Prestar atención a la polaridad de las baterias.
5. Cerrar la tapa del alojamiento de las baterias.
1 Caja de las baterias 3 Cubierta de la caja
2 (Bateria (1.5V tipo-D)
Fig. 3.3 (a) Sustitución de baterias (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
-73-
1 Caja de las baterias 3 Cubierta de la caja
2 (Bateria (1.5V tipo-D)
Fig. 3.3 (b) Sustitución de Baterias (R-2000iA/165CF)
-74-
4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-81455ES/03
4 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS
4.1 VISIÓN GENERAL

La causa de un fallo en la unidad mecáncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden
surgir por muchos factotes interrelacionados. Si falla al tomar las medidas correctas, el fallo puede
agravarse. Por lo tanto, és necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la
causa cierta puede encontrarse.
4.2 AVERIA Y CAUSA

La tabla 4.2 lista las averias más importantes que pueden ocurrir en la unidad mecánica y sus posibles
causas. Si no puede encontrar el motivo de una averia o que medidas aplicar, contactar con FANUC.
Si tiene que sustituir piezas o hacer ajustes para reparar la averia, ver las Secciones 5, 6, y 8.
Tab. 4.2 Averias y Causas (1/2)
Síntoma Descripción Causa Medida
Vibración - Cuando el robot funciona, la [Placa base y placa del suelo - Resoldar la placa base a la
Ruido placa base se levanta de la placa sujetadas] placa del suelo.
del suelo. - Probablemente és que la placa - Si la soldadura no és
- Hay un hueco entre la placa base no está bien sujetada en la suficientemente fuerte,
base y la placa del suelo. placa del suelo debido a una augmentarla en anchura y
- Hay una grieta en la soldadura soldadura pobre. longitud.
que sujeta la placa base en la - Si la placa base no está bien
placa del suelo. sujetada en la placa del suelo,
provoca el levantamiento del
robot cuando funciona,
permitiendo a las placas base y
del suelo que se golpeen entre
ellas, que a la vez, conducen a la
vibración.
Vibración - La base del J1 se despega de la [Base J1 sujetada] - Si un tornillo está flojo,
Ruido placa base cuando el robot - Probablemente és que la base aplicar loctite y apretarlo con el
funciona. J1 del robot no está bien par apropiado.
- Hay un hueco entre la base del sujetada a la placa base. - Ajustar la superficie plana de
J1 y la placa base. - Las causas probables son un la placa base dentro de la
- El tornillo que retiene la base tornillo flojo, un insuficiente tolerancia especificada.
J1 está flojo. grado de superfície plana, o - Si hay alguna matera extraña
material extraño cogido entre la entre la base J1 y la placa base,
placa base y la placa del suelo. quitarla.
- Si la placa base no está bien - Cuando el robot funciona, el
sujetada en la placa base, la estante o el suelo en el cual el
base J1 se levanta de la placa robot está montado vibra.
base cuando el robot funciona,
permitiendo a las placas base y
del suelo que se golpeen entre
ellas, que a la vez, conducen a la
vibración.
-75-
B-81455ES/03 MANTENIMIENTO 4. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS
Vibración - Aplicar epoxi a la [Estante o suelo] - Reforzar el estante o suelo

Ruido superficie del suelo - Probablemente és que el estante o haciendolo más rígido.
y reinstalar la placa. suelo no és suficientemente rígido. - Si és imposible reforzar el estante o
- Si el estante o suelo no és suelo, modificar el programa de
suficientemente rígido, la reacción control del robot, haciendolo podria
del robot deforma el estante o suelo, reducir la cantidad de vibración.
conduciendo a la vibración.
Vibración - La vibración se [Sobrecarga] - Comprobar la carga máxima que el
Ruido hace más seria - Probablemente és que la carga en el robot puede manejar una vez más. Si
cuando el robot robot és más grande que el rango el robot se encuentra sobrecargado,
adopta una postura máximo. reducir la carga, o modificar el
específica. - Probablemente és que el programa programa de control del robot.
- Si la velocidad de de control del robot exige demasiado - La vibración en una parte
funcionamiento del al hardware del robot. específica puede reducirse
robot és reducida, la moficando el programa de control de
vibración para. robot mientras frena el robot y
- La vibración és reduciendo esta aceleración
más sensible cuando (minimizar la influencia en el
el robot está tiempo de ciclo entero).
acelerando.
- La vibración
sucede cuando dos o
más ejes funcionan
al mismo tiempo.
-76-
Vibración - La vibración ha [Engranaje, cojinete, o reductor rotos] - Operar un eje a la vez para
Ruido sido más sensible - Probablemente és que la colisión o determinar qué eje esta vibrando.
después de que el sobrecarga ha aplicado una excesiva - Buscar el origen de la vibración
robot haya fuerza en el mecanismo de mientras referencia el plano del
colisionado con un transmisión, así como dañando la mecanismo de transmisión de cada
objeto o el robot ha superfície dentada del engranaje o la eje dado en lo relatado en el manual
estado sobrecargado superfície de rodamiento de un de mantenimiento.
un largo tiempo. cojinete, o reductor. - Quitar el motor, y comprobar si
- La grasa de los ejes - Probablemente és que el uso hay alguna fatiga en la superfície
que vibran no ha prolongado del robot mientras estaba dentada del engranaje. Si és
sido cambiada sobrecargado ha causado la fatiga del encontrada alguna fatiga, sustituir el
durante un largo la superfície dentada del engranaje o engranaje.
periodo. el rodamiento de un cojinete, o el Nota) Hasta el más mínimo de daño
reductor a debido sufrir fatiga en la superfície dentada del
metálica. engranaje puede generar una gran
- Probablemente és que materia cantidad de ruido. Por lo tanto, és
extraña se ha cogido en un engranaje, necesario comprobar cada superfície
cojinete, o dentro de un reductor dentada del engranaje con cuidado.
causando la averia en la superfície - Comprobar si algun otro engranaje
dentada del engranaje o el rodamiento en el mecanismo de transmisión és
del cojinete, o reductor. anormal. Si todos los engranajes han
- Probablemente és que debido a que resultado ser satisfactorios, el
la grasa no ha sido cambiada durante reductor ha de ser sustituido.
un largo periodo, - Si hay matérias extrañas cogidas en
--- de la superfície dentada del el engranaje, o si falta un diente del
engranaje o el rodamiento de un engranaje, sustituir el engranaje.
cojinete, o el reductor a debido sufrir También, quitar toda la grasa de la
fatiga metálica. Todos estos factores caja de engranajes y limpiar el
generan vibraciones ciclicas y ruido. interior de la caja de engranajes.
- Después de sustituir el engranaje o
reductor, añadir la cantidad de grasa
apropiada.
- Si no hay ningún cambio después
de sustituir un engranaje o reductor,
probablemente és que el cojinete
esté dañado.
- Utilizando el robot dentro de los
rangos máximos previene
problemas con el mecanismo de
transmisión.
- Regularmente cambiar la grasa del
tipo especificado puede ayudar a
prevenir problemas.
-77-
Vibración - La causa del [Controlador, cable, y motor] - Refiérase al Manual de

Ruido problema no puede - Si ocurre una fallo en un circuito del Mantenimiento del Controlador
ser identificado a controlador, prevenir las órdenes de R-J3i MODELO B para soluciónar
partir del examen control que normalmente estan problemas relacionados con el
del suelo, estante, o suministrando al motor, o prevenir el controlador y el amplificador.
sección mecánica. motor de la información que está - Sustituir el encoder para el motor
siendo enviada normalmente por el del eje que está vibrando, y
controlador, podría producir comprobar si la vibración todavia
vibración. aparece.
- Si el encoder desarrolla una falta, - También, sustituir el motor del eje
puede producir vibración porque la que está vibrando, y comprobar si la
información sobre la posición del vibración todavia aparece.
motor no puede ser transferida al - Comprobar si el robot está
controlador con exactitud. alimentado con el voltage nominal.
- Si el motor se convierte en - Comprobar si la funda del cable de
defectuoso, puede aparecer vibración poténcia está dañado. De ser así,
porque el motor no puede entregar la sustituir el cable de poténcia, y
funcionamiento nominal. comprobar si la vibración todavía
- Si la poténcia de línia en un cable aparece.
móvil de la sección mecáncia tiene - Comprobar si la funda del cable
una rotura intermitente, puede conectado a la sección mecánica y el
aparecer una vibración porque el controlador está dañado. De ser así,
motor no puede responder a las sustituir el cable, y comprobar si la
órdenes con exactitud. vibración todavía aparece.
- Si el cable de encoder en una parte - Si la vibración solo aparece cuando
móvil de la sección mecáncia tiene el robot asume una postura
una rotura intermitente, puede específica, esto es que
aparecer una vibración porque las probablemente un cable en la unidad
ordenes no pueden ser enviadas al mecánica está roto.
motor con exactitud. - Sacuda la parte móvil del cable
- Si un cable de conexión entre ellos mientras el robot está en reposo, y
tiene una rotura intermitente, puede comprobar si aparece una alarma. Si
aparecer vibración. aparece una alarma o alguna otra
- Si la tensión de alimentación esta condición anormal, sustituir el cable
por debajo del rango, puede aparecer de la unidad mecánica.
vibración. - Comprobar que el parámetro de
- Si un parámetro de control del robot control del robot está ajustado a un
está ajustado con un valor erróneo, valor válido. Si está ajustado a un
puede aparecer vibración. valor incorrecto, corrijalo. Póngase
en contacto con FANUC por si fuera
necesaria información adicional.
-78-
Vibración - Hay alguna [ Ruido de una máquina cercana] - Conectar el cable de tierra
Ruido relación entre la - Si el robot no es conectado a tierra firmemente para asegurar su
vibración del robot y correctamente, inducen al ruido potencial de tierra y prevenir el
la operación de una eléctrico sobre el cable de tierra, ruido extraño eléctrico.
máquina cerca del impidiendo órdenes que han sido
robot. transferidas con exactitud, así
- Si el robot es conectado a tierra en
un punto inadecuado, su potencial de
tierra se hace inestable, y
probablemente inducen al ruido sobre
la línea de tierra, así como
Agitación - Mientras el robot [Tornillo de enganche de la sección Comprobar que los siguientes
no está alimentado mecánica] tornillos de cada eje esten apretados.
con tensión, - Probablemente és que una - Si algun tornillo de estos está flojo,
empujarlo con la sobrecarga o una colisión ha aflojado aplicar loctite y apretarlo con el par
mano causa a la un tornillo de montaje en la sección apropiado.
parte de la unidad mecánica del robot. - Tornillo de retención de motor.
mecánica que - Tornillo de retención de reductor
tambalee. - Tornillo de retención del eje del
- Hay un hueco en la reductor
superfície de - Tornillo de retención de la base.
montaje de la unidad - Tornillo de retención del brazo
mecánica. - Tornillo de retención del bastidor
- Tornillo de retención del Efecto
terminal
-79-
Agitación - La holgura és [Aumento en la holgura] - Operar un eje a la vez para

másmayor que la - Probablemente és que una fuerza determinar qué eje esta ha
tolerancia indicada excesiva aplicada en el mecanismo de aumentado la holgura.
en el manual de transmisión, debido a una colisión o - Quitar el motor, y comprobar si
mantenimiento sobrecarga, ha roto un engranaje o el alguno de estos engranajes está roto.
aplicable. interior del reductor, resultando en un Si algun engranaje está roto,
aumento en la cantidad de holgura. sustituirlo.
- Probablemente és que el uso - Comprobar si algun otro engranaje
prolongado sin cambiar la grasa ha en el mecanismo de transmisión está
causado que la superficies dentadas dañado. Si hay un engranaje dañado,
de un engranaje y el interior del sustituir el reductor.
reductor se ha desgastado, resultando - Si el reductor está roto, o si falta un
en un aumento en la cantidad de diente del engranaje, sustituir la
holgura. pieza relevante. También, quitar
toda la grasa de la caja de engranajes
y limpiar el interior de la caja de
engranajes.
- Después de sustituir el engranaje o
reductor, añadir la cantidad de grasa
apropiada.
- Utilizando el robot dentro de los
rangos máximos previene
problemas con el mecanismo de
transmisión.
- Regularmente cambiar la grasa del
tipo especificado puede ayudar a
prevenir problemas.
-80-
Motor - La temperatura [Temperatura ambiente] El teach pendant puede utilizarse

recalentado ambiente de la - Probablemente és que la subida de la para visualizar la corriente media.
situación de la temperatura ambiente o la sujeción de Comprobar la corriente media
instalación aumenta, la cubierta del motor ha prevenido al cuando el programa de control de
causando un motor de liberar eficientemente la robot está ejecutandose. La corriente
recalentamiento al calor, esto conduce al media aceptable está especificada
motor. recalentamiento. por el robot conforme a la
- Después de que [Condición de funcionamiento] temperatura ambiente. Póngase en
haber sujetado la - Probablemente és que el robot ha contacto con FANUC para
cubierta del motor, funcionado con la corriente media información adicional.
el motor se ha máxima excedida. - Relajando el programa de control
recalentado. del robot y las condiciones puede
- Después de que el reducir la corriente media, esto
programa de control previene el recalentamiento.
del robot o la carga - Reduciendo la temperatura
ha sido cambiada, el ambiente és la forma más efectiva
motor se recalienta. para prevenir el recalentamiento.
- Teniendo el entorno del motor bien
ventilado permite al motor liberar
eficientemente el calor, esto
previene recalentamiento. La
utilización de un ventilador para
dirigir el aire en el motor és también
eficaz.
- Si hay una fuente de calor cercana
al motor, és aconsejable instalar
protección para proteger el motor de
radiaciones de calor.
Motor - Después de haber [Parámetro] - Entrar un parámetro adecuado

recalentado cambiado un - Si el dato de entrada para una pieza como se ha descrito en el manual.
parámetro de de trabajo no és válida, el robot no
control, el motor se puede ser acelerado o desacelerado
recalienta. normalmente, por lo tanto la corriente
media aumenta, conduciendo al
recalentamiento.
-81-
Motor - Otro sintoma [Problemas en la sección mecánica] Reparar la unidad mecánica

recalentado indicado arriba - Probablemente és que los problemas mientras se refiere a las
aparecidos en el mecanismo de descripciones de arriba de vibración,
transmisión de la unidad mecánica, ruido, y agitación.
así como la coloacación de una carga - Comprobar que, cuando el sistema
excesiva en el motor. de servo está estimulado, el freno
[Problemas en el motor] está liberado.
- Probablemente és que un fallo en el - Si el freno permanece aplicado en
freno del motor pasado en el motor el motor todo el tiempo, sustituir el
arrancado con el freno aplicado, así motor.
como la colocación de una carga - Si la corriente media cae después
excesiva en el motor. de que el motor és sustituido, indica
- Probablemente és que un fallo del que el primer motor era defectuoso.
motor le impidió entregar su
funcionamiento nominal, así como
causando una corriente excesiva
fluyendo por el motor.
Fuga de grasa - La grasa se esta [Sellado pobre] - Si se desenvolupa una grieta en el
escapando de la - Las causas probables son un grieta bastidor, puede utilizarse sellador de
unidad mecánica. en el bastidor, una junta tórica rota, fijación rápida para prevenir futuras
una junta de aceite dañada, o un fugas de grasa. Sin embargo, la
tornillo sellador flojo. pieza seria sustituida tan pronto
- Una grieta en un bastidor puede como sea posible, porque la grieta
aparecer debido a una fuerza excesiva podria extenderse.
que puede ser causada en una - Las juntas tóricas son utiizadas en
colisión. las posiciones listadas abajo.
- Una junta tórica puede ser dañada si Refiérase al manual de partes
és atrapada o cortada durante el relevantes para las descripciones
desmontaje o el montaje. detalladas de su sustitución.
- Una junta de aceite puede dañarse si - Sección de acoplamiento del motor
un cuerpo extraño rasca el labio de la - Sección de acomplamiento del reductor
junta de aceite. (alojamiento y eje)
- Un tornillo sellador flojo puede - Sección de acoplamiento de la muñeca
permitir a la grasa escaparse a lo largo - Sección de acoplamiento del brazo J3
de la rosca. - Interior de la muñeca
- Problemas con el engrasador o - Las juntas de aceite son utiizadas
roscas. en las posiciones listadas abajo.
Refiérase al manual de partes
relevantes para las descripciones
detalladas de su sustitución.
- Unión de cable y tubo del eje J1
- Interior del reductor
- Interior de la muñeca
- Los tornillos selladores son
utiizados en las posiciones listadas
abajo. Refiérase al manual de partes
relevantes para las descripciones
detalladas de su sustitución.
- Sección de montaje del motor del J2 y
J3
- Salida de grasa
-82-
Caida de eje - Un eje cae porque [Mecanismo de freno y motor] - Comprobar si la transmisión de los
el freno no funciona. - Probablemente és que los contactos contactos del relé de freno estan
- Un eje cae del relé de transmisión estan pegados pegados uno con otro, como se
gradualmente uno contra otro quedando la corriente explica en el manual relevante. Si se
cuando estuviera en de freno fluir, así se previene al freno ha encontrada pegado, sustituir el
reposo. que funcione cuando el motor está sin relé.
tensión. - Si la pastilla de freno está
- Probablemente és que la pastilla de desgastada, si el cuerpo principal del
freno se ha desgastado o el cuerpo freno está dañado, o si el aceite o
principal del freno está dañado, grasa ha entrado en el motor,
previniendo al freno que funcione sustituir el motor.
eficientemente.
- Probablemente és que el aceite o
grasa ha entrado en el motor,
causando que el freno resbale.
Des- - El robot funciona [Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad és inestable,
plazamiento en otro punto - Si la repetibilidad és inestable, la reparar la sección mecánica
distinto a la posición causa probable és que falle el refiríendose a las descripciones de
programada. mecanisme de transmisión o un arriba de vibración, ruido, y
- La repetibilidad no tornillo esté flojo. agitación.
está dentro de la - Si la repetibilidad se hace inestable - Si la repetibilidad és estable,
tolerancia. probablemente és que una colisión a corregir el programa. La variación
impuesto una carga escesiva, no aparececerá sin no ocurre otra
conduciendo al deslizamiento de la colisión.
superficie de la base o la superficie de
acoplamiento de un brazo o reductor.
Des- - El desplazamiento [Desplazamiento de la unidad - Corregir el ajuste de la posición de
plazamiento solo aparece en una periférica] la unidad periférica.
unidad periférica - Probablemente és que una fuerza - Corregir el programa.
específica. externa ha sido aplicada a la unidad
periférica, así como cambiando la
posición relativa del robot.
Des- - El desplazamiento [Parámetro] - Volver a entrar los datos de

plazamiento aparece después de - Probablemente és que los datos de masterización prévios, que son
haber cambiado un masterizado han sido reescritos de tal conocidos por ser correctos.
parametro. modo que el origen del robot ha sido - Si los datos de masterización
cambiado. correctos no están disponibles,
realizar las masterización otra vez.
-83-
-84-
4.3 MEDIDA DE LA HOLGURA

Método de medida
1. Mantener el robot en una postura específica. (Ver la Tabla 4.3 (a), (b) y la Fig. 4.3 (b), (c).)
2. Aplicar cargas positivas y negativas en cada eje como muestra la Fig. 4.3 (a).
3. Medida de la distáncia movida.
Medida de holgura aplicando cargas positivas y negativas en cada eje tres veces. La media de los
valores medidos en las últimas dos medidas para cada eje, y utilizar las medias como una medida de
holgura para los respectivos ejes.
1 Posición de parada 3 Segunda parada (B2=L1+ L2)
2 Primera parada (No medida) 4 Tercera parada (B3=L3+ L4)
Fig. 4.3 (a) Método de Medida de Holgura
La holgura B está calculada utilizando la siguiente expresión:
-85-
Medida de la postura y posición
• R-2000iA/165F, 200F, 165CF y 125L

Tab. 4.3 (a) Medida de la Postura de Holgura (R-2000iA/165F, 200F, 165CF,125L)
Eje Postura Postura Postura Postura Postura Postura

medido J1 J2 J3 J4 J5 J6
J1 Cualquier 75° 0° 0° 0° 90°

angulo
J2 Cualquier 0° 82° 0° 0° 0°
angulo
J3 165F, Cualquier 40° -90° -90° 90° 90°
200F angulo
J3 165CF Cualquier 40° -90° -90° -90° -90°
angulo
J3 125L (Cualquier (40°) (-90°) (-90°) (90°) (90°)
(NOTA) angulo)
J4 165F, Cualquier 40° -90° -90° 90° 90°
200F, angulo
165CF
J4 125L (Cualquier (40°) (-90°) (-90°) (90°) (90°)
(NOTA) angulo)
J5 Cualquier 0° 0° -90° 90° 90°
angulo
J6 Cualquier 0° 0° 0° -90° 90°
angulo
NOTA
Cuando el R-2000iA/125L está ajustado en una postura (J3 a -90° en el cual no se le ha aplicada
gravedad a los ejes J3 y J4, la muñeca del robot interfiere con el lado del suelo de la base J1. Por lo
tanto, las holguras para los ejes J3 y J4 no pueden ser medidas, a no ser que el espacio de
funcionamiento suficiente esté proporcionado en la área inferior delante del robot, por ejemplo,
instalando el robot en un pedestal.
-86-
1 Postura de medida del eje J1 4 Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora del
brazo del eje J2.
2 Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en 5 Postura de medida del eje J3
el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo
recto.
3 Postura de medida del eje J2 6 Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el
centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo recto.
Fig. 4.3 (b) Medida de la Postura de Holgura (R-2000iA/165F, 200F, 165CF y 125L) (1/2)
-87-
2 Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en 5 Postura de medida del eje J6
el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo
recto.
Fig. 4.3 (b) Medida de la Postura de Holgura (R-2000iA/165F, 200F, 165CF y 125L) (2/2)
-88-
• R-2000iA/165R y 200R
Tab. 4.3 (b) Medida de .la Postura de Holgura (R-2000iA/165R, 200R)

Eje medido
J1 J2 J3 J4 J5 J6
J1 Cualquier 15° 60° 0° 0° 90°

angulo
J2 --- --- --- --- --- ---
J3 Cualquier -30° 0° -90° 0° 90°
angulo
J4 Cualquier 30° 0° -90° 90° 90°
angulo
J5 Cualquier 0° -15° 0° 15° 90°
angulo
J6 Cualquier 0° -15° 0° 15° 90°
angulo
NOTA
Cuando se utiliza el R-2000iA/165R o 200R, la holgura del eje J2 no puede ser medida porque la
fuerza del compensador o la gravedad siempre és aplicada al eje J2.
-89-
1 Postura de medida del eje J1 3 Postura de medida del eje J3
2 Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en 4 Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el
el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo recto.
recto.
Fig. 4.3 (c) Medida de la Postura de Holgura (R-2000iA/165R y 200R) (1/2)
-90-
1 Postura de medida del eje J4 4 Postura de medida del eje J6
2 Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en 5 Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el
el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo recto.
recto.
3 Postura de medida del eje J5
Fig. 4.3 (c) Medida de la Postura de Holgura (R-2000iA/165R y 200R) (2/2)
-91-
Valores de holgura permitidos

Tab. 4.3 (c) Valor Permitido de Holgura (R-2000iA/165F)
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Conversion angular (arc-min) 2.37 2.00 2.00 2.30 3.06 6.41

Conversion de desplazamiento 2.15 0.63 0.74 0.35 0.46 0.56
(mm)
Distancia entre el centro de rotación 3118 1075 1280 519 519 301
y la aguja indicadora (mm)
Tab. 4.3 (d) Valor Permitido de Holgura (R-2000iA/200F)
J1 J2 J3 J4 J5 J6

(mm)
Tab. 4.3 (e) Valor Permitido de Holgura (R-2000iA/165R)
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Conversion angular (arc-min) 2.37 --- 2.00 2.30 3.06 6.41

Conversion de desplazamiento 2.35 --- 1.03 0.35 0.46 0.56
(mm)
Distancia entre el centro de rotación 3402 --- 1768 519 519 301
Tab. 4.3 (f) Valor Permitido de Holgura (R-2000iA/200R)
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Conversion angular (arc-min) 2.37 --- 2.00 2.28 2.86 4.91

Conversion de desplazamiento 2.29 --- 0.98 0.38 0.48 0.53
(mm)
Distancia entre el centro de rotación 3328 --- 1682 572 572 370
-92-
Tab. 4.3 (g) Valor Permitido de Holgura (R-2000iA/165CF)
J1 J2 J3 J4 J5 J6

(mm)
Tab. 4.3 (h) Valor Permitido de Holgura (R-2000iA/125L)
J1 J2 J3 J4 J5 J6

(mm)
NOTA
Cuando se utiliza el R-2000iA/165R o 200R, la holgura del eje J2 no puede ser medida porque la
fuerza del compensador o la gravedad siempre és aplicada en la dirección de funcionamiento del eje
J2.
-93-
-94-
5. AJUSTES MANTENIMIENTO B-81455ES/03
5 AJUSTES
Cada pieza de la unidad mecánica está ajustada con cuidado en la fábrica antes del envio. Por lo tanto
usualmente no és necesario que el cliente haga ajustes en el momento de la entrega. Sin embargo,
después de un largo tiempo de utilización o después de sustituir piezas, los ajustes pueden ser
requeridos.
-95-
B-81455ES/03 MANTENIMIENTO 5. AJUSTES
5.1 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES

Los limites de ejes definen el rango de movimiento del robot. El rango de funcionamiento de los ejes
del robot puede ser restringido por:
• Limitaciones del área de trabajo
• Utillajes y puntos de interferéncia fijos.
• Cables y mangueras largas
Hay tres métodos utilizados para prevenir que el robot vaya más allá del rango de movimiento
necesario. Hay
• Ajuste por software de los límites de los ejes (Todos los ejes)
• Topes limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional)
• Interruptores limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional)
NOTA
1. Cambiando el rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot.
Para evitar problemas, considerar con atención un posible efecto del cambio del rango de
movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, probablemente que aparezca una
condición no esperada; por ejemplo, la aparición de una alarma en una posició prévia a la
programada.
2. Para los ejes J1-, J2-, y J3, no contar simplemente con los limites de ejes basados en software
para el rango de movimiento cuando cambie el rango de movimiento del robot. Utilizarlo junto
a topes mecánicos de modo que se puedan evitar daños en equipos periféricos y lesiones en las
personas. En este caso, hacer los limites especificados por software ajustados a los limites
basados en los topes mecánicos.
3. Los topes mecánicos son obstáculos físicos. El robot no puede moverse más allá de ellos. Para
los ejes J1-, J2-, y J3-, és posible volver a posicionar los topes mecánicos. Para el eje J5 los topes
mecánicos estan fijados. Para los ejes J4 y J6, solo está disponible la limitaciones de ejes por
software.
4. Para cambiar los ángulos de interferencia de los ejes J2 y J3, solo estan disponibles los topes
mecánicos; un rango de movimineto especificado por software no puede cambiarse.
5. Los topes mecánicos móviles (ejes J1, J2 y J3) se deforman en una colisión al parar el robot. Una
vez un tope está sujeto a una colisión, este no puede asegurar su fuerza original y, por lo tanto,
no puede parar el robot. Cuando esto sucede, sustituirlo por uno nuevo.
Limites Superiores
Visualizar los límites superiores de cada eje, o los limites de los ejes en una dirección positiva.
Limites Inferiores
Visualizar los límites inferiores de cada eje, o los limites de los ejes en una dirección negativa.
-96-
5.1.1 Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento.

El punto cero y el límite de movimiento de software esta provisto para cada unos de los ejes
controlados. El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un
fallo del sistema causando la pérdida de la posición de punto cero o hay un error del sistema.
Exceder el límite de movimiento por software de un eje controlado és llamado overtravel (OT).
El overtravel és detectado en ambos finales del límite de movimiento para cada eje.
La Fig. 5.1.1 (a) - (m) muestra el punto cero y el límite de movimiento, la posición de detección LS,
y la posición del tope mecánico de cada eje.
1 Tope mecánico (+184°) 2 Tope mecánico (-184°)
Fig. 5.1.1 (a) Eje J1 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
NOTA
El interruptor de limite (LS) para el eje J1 és una opción.
-97-
1 Tope mecánico (+187°) 2 Tope mecánico (-187°)
Fig. 5.1.1 (b) Eje J1 (R-2000iA/165CF)
NOTA
El interruptor de limite (LS) para el eje J1 és una opción.
-98-
1 Tope mecánico (-64°) 2 Tope mecánico (+79°)

Fig. 5.1.1 (c) Eje J2 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
NOTA
El interruptor de limite (LS) para el eje J2 és una opción. El límite de movimiento esta restringido
por la posición del eje J3.
Fig. 5.1.1 (d) Eje J2 (R-2000iA/165R y 200R)
NOTA
-99-
Fig. 5.1.1 (e) Eje J2 (R-2000iA/165CF)
NOTA
-100-
1 Carrera
Fig. 5.1.1 (f) Eje J3 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
NOTA
El límite de movimiento esta restringido por la posición del eje J2.
A B C
R-2000iA/165F -131.8° 131.8° 361.8°

R-2000iA/200F -137.4° 137.4° 367.4°
R-2000iA/125L -122.4° 122.4° 352.4°
-101-
1 Carrera 365°
Fig. 5.1.1 (g) Eje J3 (R-2000iA/165R y 200R)
NOTA
El límite de movimiento esta restringido por la posición del eje J2.
1 Carrera 250°
Fig. 5.1.1 (h) Eje J3 (R2000iA/165CF)
NOTA
El límite de movimiento está restringido por la posición del eje J2.
-102-
1 +LS ( 74.5° de ángulo de interferencia) 5 Brazo del eje J2
2 75° de interferéncia de ángulo 6 A° de ángulo de interferencia
3 Brazo del eje J3 7 Tope mecánico (C° de ángulo de interferencia)
4 Tope mecánico (71° de ángulo de interferencia) 8 -LS (B° de ángulo de interferencia)
Fig. 5.1.1 (i) Ángulo de interferencia de los ejes J2/J3 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
NOTA
El interruptor de limite (LS) del eje J3 és una opción.
A B C
R-2000iA/165F, 165R, 125L 11° 10.5° 7°

R-2000iA/200F, 200R 14° 13.5° 9°
-103-
1 Tope mecánico (145° de ángulo de interferencia) 5 Brazo del eje J2
2 +LS ( 149.5° de ángulo de interferencia) 6 Tope mecánico (10° de ángulo de interferencia)
3 Ángulo de interferencia 7 -LS ( 14.5° de ángulo de interferencia)
4 Brazo del eje J3
Fig. 5.1.1 (j) Ángulo de interferencia de los ejes J2/J3 (R-2000iA/165CF)
NOTA
El interruptor de limite (LS) del eje J3 és una opción.
-104-
1 Limitado por software
Fig. 5.1.1 (k) Eje J4
NOTA
OT y el tope mecánico no estan provistos para el eje J4.
-105-
1 Tope mecánico +127° 2 Tope mecánico -127°
Fig. 5.1.1 (l) Eje J5
1 Limitado por software
Fig. 5.1.1 (m) Eje J6
NOTA
OT y el tope mecánico no estan provistos para el eje J6.
-106-
5.1.2 Ajuste de Software

El ajuste del limite de los ejes por software son limitaciones de grados de movimiento superior e
inferior. Los limites pueden ser ajustados para todos los ejes del robot y pararan el movimiento del
robot si el robot está calibrado.
Procedimiento
Configuración de los Limites de los Ejes

Paso
1. Pulsar MENUS.
2. Seleccionar SYSTEM
3. Pulsar F1, [TYPE].
4. Seleccionar Axis Limits Verá una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
0 indica que el robot no tiene estos ejes.
5. Mover el cursor al limite de eje que quiere ajustar.
ADVERTENCIA
No dependa de los ajustes del limite por software de los ejes J1, J2, y J3 para controlar el rango de
movimiento de su robot. Utilizar los interruptores de limite de eje o tambien topes; de otra manera
podrian ocurrir lesiones al personal o daños al equipamiento.
-107-
6. Ponga el nuevo valor utilizando las teclas numéricas del teach pendant.
7. Repita los Pasos 5 hasta 6 hasta que haya terminado de ajustar los limites de los ejes.
ADVERTENCIA
Hay que apagar el controlador y volverlo a conectar para utilizar la nueva información; de otra
manera podrian ocurrir lesiones al personal o daños al equipamiento.
8. Apagar el controlador y luego volverlo a conectar para que se pueda utilizar la nueva información.
-108-
5.1.3 Ajustes de los topes y los Interruptores de Limite

Para los ejes J1-, J2-, y J3-, és posible volver a posicionar los topes mecánicos. Cambiar la posición
de los topes mecánicos de acuerdo al rango de movimiento deseado. El rango de movimiento basado
con interruptor de limite puede cambiarse cambiando las posiciones de seguimiento como se muestra
en las Figuras 5.1.3. El seguimiento para el eje J1 esta situado en la misma posición que el tope
mecánico.
Elemento R-2000iA/165F y 125L
Tope mecánico Limite superior Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango de -112.5°
del eje J1, a +180° grados
interruptor de
límite
Tope mecánico Limite inferior Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango de -180° a
del eje J1, +112.5° grados
interruptor de
límite
Tope mecánico Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 67.5° grados o más.
del eje J1, superiores e inferiores
interruptor de
límite
Tope mecánico Limite superior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a
del eje J2 +60° grados. Un tope mecánico también está provisto de
un límite superior de +75° grados de un rango de
movimiento estándar.
Tope mecánico Limite inferior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a
un límite inferior de -60° grados de un rango de
Tope mecánico Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 15° grados o más.
del eje J2 superiores e inferiores
Interruptor de Limite superior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a
límite del eje J2 +60° grados. Ajustable también el límite superior de +75°
grados de un rango de movimiento estándar.
Interruptor de Limite inferior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a
límite del eje J2 +60° grados. Ajustable también el límite inferior de -60°
Interruptor de Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 15° grados o más.
límite del eje J2 superiores e inferiores
del eje J3 (J2+J3) +180° grados. Un tope mecánico también está provisto de
-109-
Elemento R-2000iA/165F y 125L
del eje J3 (J2+J3) superiores e inferiores
límite del eje J3 +180° grados. Ajustable también el límite superior de
(J2+J3) +75° grados de un rango de movimiento estándar.
(J2+J3) grados de un rango de movimiento estándar.
(J2+J3)
NOTA
Si en la nueva operación de ajuste de rango no se incluye el 0°, és necesario cambiarlo por el cero
grados de masterizado de modo que los 0° esten incluidos.
-110-
Elemento R-2000iA/200F
interruptor de
límite
interruptor de
límite
interruptor de
límite
-111-
Elemento R-2000iA/200F

(J2+J3)
NOTA
-112-
Elemento R-2000iA/165R
interruptor de
límite
interruptor de
límite
interruptor de
límite
-113-

(J2+J3)
NOTA
-114-
interruptor de
límite
interruptor de
límite
interruptor de
límite
-115-

(J2+J3)
NOTA
-116-
Elemento R-2000iA/165CF
interruptor de
límite
interruptor de
límite
Tope mecánico Espacio entre los límites Requiere un espacio de 52.5° o más.
interruptor de
límite
un límite superior de -55° grados de un rango de
Tope mecánico Espacio entre los límites Requiere un espacio de 30° o más.
límite del eje J2 +105° grados. Un tope mecánico también está provisto de
Interruptor de Espacio entre los límites Requiere un espacio de 30° o más.
-117-
Elemento R-2000iA/165CF
Tope mecánico Espacio entre los límites Requiere un espacio de 30° o más.
(J2+J3) un límite superior de +120° grados de un rango de
(J2+J3) un límite superior de -75° grados de un rango de
Interruptor de Espacio entre los límites Requiere un espacio de 15° o más.
(J2+J3)
NOTA
-118-
Nota) Vista en planta del eje J1 5 Positivo
A Frontal 6 Para el límite positivo
B Tope J1 7 Límite de movimiento
1 15xn MODELO (N=0,+/-1, +/-2...) 8 Para el límite negativo
2 7.5+15xN MODELO (N=0,+/-1, +/-2...) 9 Lado largo
3 Tope J1 10 Lado corto
4 Negativo
Fig. 5.1.3 (a) Posición del tope mecanico del eje J1 (opción)
-119-
NOTA
Cuando fije el tope J1

La dirección fijada del tope J1 tendria que ser cambiada de acuerdo a la dirección del limite de eje.
El tope del J1 ha de ser fijado de tal modo que su parte corta esté al lado del tope de movimiento.
(1) 15 x N tipo (2) 7.5 +15xN tipo
A290-7324-X215 A290-7324-X215
Fig. 5.1.3 (b) Tope Mecánico del Eje J1 (Especificación de Tope para cada Modelo)
(R-2000iA/165F, 200F y 125L)
(1) 15 x N tipo (2) 7.5 +15xN tipo
A290-7324-Y215 A290-7324-Z215
1 Este agujero no és utilizado 3 Marcado "Z215"
2 Marcado "Y215"
Fig. 5.1.3 (c) Tope Mecánico del Eje J1 (Especificación de Tope para cada Modelo)
(R-2000iA/165R y 200R)
-120-
(1) 15 x N tipo (2) 7.5 +15xN tipo
A290-7321-X215 A290-7321-X215
Fig. 5.1.3 (d) Tope Mecánico del Eje J1 (Especificación de Tope para cada Modelo)
(R-2000iA/165CF)
NOTA
Dependiendo del rango restringido, las piezas de la figura son utilizadas por la cara superior al revés.
Nota que la dirección de montaje del tope del J1.
-121-
Nota) Vista izquierda de la base del eje J2 2 LADO POSITIVO DEL TOPE
A290-7324-X341
A DIAGRAMA DE TOPES 3 LADO NEGATIVO DEL TOPE

A290-7324-X342
B Lado positivo del tope 4 UTILIZA ESTOS 3 AGUJEROS PARA SUJETAR EL

TOPE.
C Lado negativo del tope 5 NO UTILIZAR ESTE AGUJERO
1 Marcado "X341" 6 UTILIZA ESTOS 3 AGUJEROS PARA SUJETAR EL

TOPE.
Fig. 5.1.3 (e) Posición del tope mecánico para el eje J2 (opción) (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-122-
Nota) Vista izquierda de la base del eje J2 3 LADO NEGATIVO DEL TOPE
A290-7324-X342
A DIAGRAMA DE TOPES 4 UTILIZA ESTOS 3 AGUJEROS PARA SUJETAR EL

TOPE.
B Lado positivo del tope 5 NO UTILIZAR ESTE AGUJERO
C Lado negativo del tope 6 UTILIZA ESTOS 3 AGUJEROS PARA SUJETAR EL

TOPE.
1 Marcado "Y341" 7 CHAFLANES
2 LADO POSITIVO DEL TOPE

A290-7324-Y341
Fig. 5.1.3 (f) Posición del tope mecánico para el eje J2 (opción) (R-2000iA/165F Y 200R)
-123-
Nota) Vista derecha de la base del eje J2
A Lado positivo del tope B Lado negativo del tope
Fig. 5.1.3 (g) Posición del tope mecánico para el eje J2 (opción) (R-2000iA/165F)
Fig. 5.1.3 (h) Posición del tope mecánico para el eje J3 (opción) (R-2000iA/165F, 200F, 125L)
-124-
Fig. 5.1.3 (i) Posición del tope mecanico del eje J2 (opción) (R-2000iA/200F y 200R)
NOTA
Vista izquierda del alojamiento del eje J3

Es requerido un mínimo espacio de 30° entre el lado positivo y el lado negativo del tope.
A LADO POSITIVO B LADO NEGATIVO
1 MARCADO "POSITIVO" "X461" 2 MARCADO "NEGATIVO" "X462"
Fig. 5.1.3 (j) Posición del Tope Mecánico del eje J3 (modelo robot vs tope) R-2000iA/165F y 125L
-125-
1 MARCADO "PLUS" "X461" 2 MARCADO "MINUS" "Z462"
3 CHAFLANES
Fig. 5.1.3 (k) Posición del Tope Mecánico del eje J3 (modelo robot vs tope) (R-2000iA/200F)
1 CHAFLANES 3 MARCADO "MINUS" "Y462"
2 MARCADO "PLUS" "Y461"
Fig. 5.1.3 (l) Posición del Tope Mecánico del eje J3 (modelo robot vs tope) (R-2000iA/165R)
1 CHAFLANES 3 MARCADO "MINUS" "Z465"
2 MARCADO "PLUS" "Y461"
Fig. 5.1.3 (m) Posición del Tope Mecánico del eje J3 (modelo robot vs tope) (R-2000iA/200R)
-126-
Fig. 5.1.3 (n) Posición del tope mecánico para el eje J3 (opción) (R-2000iA/165CF)
NOTA

A FRONTAL
Fig. 5.1.3 (o) Posiciones de seguimiento del eje J1 (opción)
NOTA
Vista en planta del alojamiento del eje J1

Ajustar el seguimiento en la misma posición que el tope mecánico.
-127-
A Lado positivo de seguimiento B Lado negativo de seguimiento
Fig. 5.1.3 (p) Posición de seguimiento del eje J2 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
NOTA

Es requerido un mínimo espacio de 15° entre el lado positivo y el lado negativo del seguimiento.
Fig. 5.1.3 (q) Posición de seguimiento del eje J2 (opción) (R-2000iA/165R y 200R)
NOTA

Es requerido un mínimo espacio de 15° entre el lado positivo y el lado negativo del seguimiento.
-128-
1 Brazo J2 (lado derecho)
Fig. 5.1.3 (r) Posición de seguimiento del eje J2 (opción) (R-2000iA/165CF)
NOTA

Habria que dejar un espacio de 30° o más entre el lado positivo y negativo de seguimiento.
-129-
A Lado negativo de seguimiento B Lado positivo de seguimiento
Fig. 5.1.3 (s) Posición de seguimiento del eje J3 (opción) (R-2000iA/165F, y 200F, 165R, 200R y 125L)
-130-
R-2000iA/165F
ajuste de la posición de seguimiento R-2000iA/165R
R-2000iA/125L
-79° 1
-76° -
-75° ~ + 165° 3
Ambos ajustes de la posición de seguimiento para el lado negativo y positivo dependen de los modelos
y los grados regulados.
Ajustar como la figura de la izquierda y la siguiente tabla.
R-2000iA/200F
ajuste de la posición de seguimiento
R-2000iA/200R
-79° -
-76° 2
-75° ~ + 165° 3
NOTA

-131-
A Lado negativo de seguimiento B Lado positivo de seguimiento
1 Alojamiento del eje J3 (vista izquierda) 2 Alojamiento del eje J3 (vista izquierda)
Fig. 5.1.3 (t) Posición de seguimiento del eje J3 (opción) (R-2000iA/165CF)
NOTA

-132-
5.2 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN)

Los interruptores limitadores de eje son interruptores finales de carrera que, cuando son pisados,
cortan la poténcia de los servomotores y la operación és parada. Los interruptores finales de carrera
para los ejes J1, J2 y J3 son opcionales.
1. Ajustar el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. Esto deshabilita el limite
de movimiento especificado por el software. Como resultado, el operador puede girar el robot por
un eje que girará más allá del limite de movimiento.
2. Aflojar los siguientes tornillos.
Para el R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, 125L
Tornillos que aseguran el eje J1: dos M8 x 12

dos M4 x 25
dos M4 x 25
dos M4 x 25
Para el R-2000iA/165CF

dos M4 x 25
dos M4 x 25
dos M4 x 25
3. Mover el interruptor de limite de tal modo que el robot lo active sobre los 0.5 grados antes del final
de carrera. Pisar el seguimiento, y la posición del interruptor de limite en tal sitio que solo uno de
los pisados permitidos en las linias indicativas en la punta del interruptor esté oculta.
4. Cuando el interruptor de limite funcione y detecte overtravel (OT), el robot se para, y se visualiza
un mensaje de error, "OVERTRAVEL" Volver a arrancar el robot, agarre la tecla de SHIFT y
presione la tecla de RESET. Luego, mientras agarra la tecla de SHIFT, mueva los ejes ajustados al
interruptor de limite OT moviendose en modo joint.
5. Comprobar que el robot también activa el interruptor de limite cuando el robot está aprox. a
0.5 grados del final de carrera opuesta y de la misma manera como arriba. Si el interruptor de limite
no funciona en la posición, ajustar la posición del interruptor otra vez.
6. Ajustar el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE.
7. Apagar la poténcia, luego volverla a activar para volver a arrancar el controlador.
-133-
A Nota) Vista en planta del eje J1 3 M8x12 (Ajuste de la dirección vertical)
1 M4x25 (Ajuste de la dirección horizontal) PT Pre-travel (Movimiento antes de la operación)
2 Interruptor de límite OT Over-travel (Movimiento fuera de la operación)
Fig. 5.2 (a) Ajuste del interruptor de limite del eje J1 (opción) (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
A Nota) Vista en planta del eje J1 3 M6x8 (Ajuste de la dirección vertical)
1 M4x25 (Ajuste de la dirección horizontal) PT Pre-travel (Movimiento antes de la operación)
Fig. 5.2 (b) Ajuste del interruptor de limite del eje J1 (opción)
-134-
A Nota) Vista derecha de la base del eje J2 PT Pre-travel (Movimiento antes de la operación)
1 M4x25 (Ajuste de la dirección de giro) OT Over-travel (Movimiento fuera de la operación)
2 M6x10 (Ajuste de la dirección de radio)
Fig. 5.2 (c) Ajuste del interruptor de limite del eje J2 (opción) (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
-135-
B Nota) Vista izquierda de la base del eje J2 3 M8x12 (Dirección central para el ajuste)
1 Interruptor de límite PT Pre-travel (Movimiento antes de la operación)
2 M4x25 (Dirección tangencial para el ajuste) OT Over-travel (Movimiento fuera de la operación)
Fig. 5.2 (d) Posición de seguimiento del eje J2 (opción) (R-2000iA/165CF)
-136-
A Nota) Vista del alojamiento del eje J3 PT Pre-travel (Movimiento antes de la operación)
1 M4x25 (Ajuste de la dirección de giro) OT Over-travel (Movimiento fuera de la operación)
Fig. 5.2 (e) Ajuste del interruptor de limite del eje J3 (opción) (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
-137-
A Nota) Vista derecha de la base del eje J3 PT Pre-travel (Movimiento antes de la operación)
Fig. 5.2 (f) Posición del interruptor de limite del eje J3 (opción) (R-2000iA/165CF)
-138-
5.3 MASTERIZACIÓN
La masterización és una operación realizada para asociar el angulo de cada eje de robot con el valor
de los pulsos contados por el encoder absoluto conectado al eje del motor correspondiente. Para ser
especifico, la masterización és una operación para obtenir el valor de contaje de pulsos
correspondiente a la posición cero.
5.3.1 General
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos suministrados por
el encoder de cada eje.
La masterización esta realizada de fábrica. No es necesario realizar la masterización en operaciones
diarias. Sin embargo, la masterización se convierte en necesaria después:
• Sustitución de motor.
• Sustitución de encoder.
• Sustitución de reductor.
• Sustitución de cable.
• Las baterias de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado.
NOTA
Los datos de robot (incluido los datos de masterización) y los datos de encoder son mantenidos por
sus respectivas baterias de respaldo. Los datos se perderan si las baterias se agotan. Sustituya
periodicamente las baterias en el control y en las unidades mecánicas. Una alarma será emitida para
advertir al usuario de un voltaje de batería bajo.
Método de masterización
Tab. 5.3.1 Tipos de Masterización
Masterización con plantilla de Esta és realizada usando una masterización de plantilla antes de que la
posición máquina sea enviada desde la fábrica.
Masterización de posición cero Esta és realizada poniendo todos los ejes a 0-grados. La marca de
(Masterización de marcas posición-cero (marca visual) estan puestas en cada eje del robot. Esta
visuales) masterización és realizada con todos los ejes alineados en sus respectivas
marcas visuales.
Masterización simplificada Esta és realizada por la posición de usuario especificada. El
correspondiente valor de contaje se obtiene a partir de la rotación rápida
del encoder conectado al motor relevante y el angulo de rotación dentro
de una rotación. La masterización simplificada se utiliza de hecho para
que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no
se pierda.
Masterización de un eje Esto se realiza para un eje a la vez. La masterización de la posición de
cada eje se puede especificar por el usuario. Esto es util al realizar la
masterización de un eje especifico.
Entrada de datos de Los datos de masterización se introducen directamente.
masterización.
-139-
Una vez se ha realizado una masterización, es necesario realizar el posicionamiento, o calibración. El

posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual
para ver la posición actual del robot.
NOTA
Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede comportarse improvisadamente. Esto

es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento esta diseñada para que aparezca solo
cuando la variable de sistema $MASTER_ENB esta a 1 o 2. Después de realizar el posicionamiento
pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB se
resetea a 0 automaticamente, ocultando así, la pantalla de posicionamiento.
5.3.2 Rearmar Alarmas y Preparación para Masterizar

Antes de realizar la masterización porque un motor ha sido sustituido, és necesario liberar la alarma
relevante y visualizar el menu de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"
Procedimiento
Proceso de Preparación del Robot para Masterizar.

Paso
1. Rearmar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos 1 a 7.
1. Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2. Seleccionar [6 SYSTEM].
3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4. Colocar el cursor en Master/Cal, luego pulsar la tecla de ejecución.
5. Colocar el cursor en $SPC_RESET, luego pulsar F4 [TRUE]. El mensaje "TRUE" aparece
y desaparece inmediatamente.
6. Si el mensaje "TRUE" no aparece, reintentarlo repitiendo dicho paso varias veces.
7. Apagar el controlador y volverlo a encender.
2. Rearmar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos 1 a 3.
1. Cuando el controlador se enciende otra vez, el mensaje "Servo 075 Pulse mismatch"
aparece otra vez.
2. Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada diección.
3. Pulsar [FAULT RESET]. La alarma esta rearmada.
3. Visualizar el menu de posicionamiento siguiendo los pasos 1 a 6.
1. Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2. Seleccionar [6 SYSTEM].
3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4. Colocar el cursor en $MASTER_ENB, ponerla a "1" y pulsar [ENTER].
5. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [Master/Cal] desde el menu.
6. Seleccionar el tipo de masterización deseado desde el menu [Master/Cal].
-140-
5.3.3 Masterización por plantilla (Master Position Master)

La masterización por plantilla se realiza usando una plantilla de masterización. Esta masterización se
realiza en una posición predeterminada. La masterización por plantilla es precisa porque se usa una
plantilla de masterización dedicada. La masterización por plantilla esta realizada de fábrica. No es
necesario realizar la masterización en operaciones diarias.
Cuando masterice el robot, arreglelo para seguir las siguientes condiciones.
• Poner la base de montaje horizontal del robot dentro del 1 mm.
• Quitar la pinza y otras piezas de la muñeca.
• Ajustar el robot en condiciones protegidas de fuerzas externas.
1. Montaje de la base de la plantilla

Montar la base de la plantilla como se muestra en la Fig. 5.3.3 (a) a Fig. 5.3.3 (c).
A Vista A 4 Tornillo M12x30 (2 piezas)
1 Tornillo M5x20 (4 piezas) 5 Base
2 Placa 6 Adaptador de placa
3 16 Πιν (2 piezas) 7 Tornillo M5x20 (3 piezas)
Fig. 5.3.3 (a) Montar la base de la plantilla (R-2000iA/165F, 200F, 165CF y 125L)
-141-
1 Tornillo M12x30 (2 piezas) 4 Tornillo M5x20 (3 piezas)
2 16 Pin (2 piezas)
Fig. 5.3.3 (b) Montar la base de la plantilla (R-2000iA/165R)
1 Tornillo M12x30 (2 piezas) 4 Tornillo M5x20 (3 piezas)
2 16 Pin (2 piezas)
Fig. 5.3.3 (c) Montar la base de la plantilla (R-2000iA/200R)
-142-
2. Montar los comparadores

Ajuste el comparador a 3.00 mm utilizando el bloque calibrador, y aprietelo con un tornillo de M5
como muestra la Fig. 5.3.3 (d).
(No apriete el tornillo demasiado fuerte o el indicador puede romperse.)
1 Bloque de calibración 2 Tornillo M5
Fig. 5.3.3 (d) Montaje del indicador
3. Montar la plantilla en la base del eje J1 con tornillos como muestra la Fig. 5.3.3 (e) a Fig. 5.3.3 (g).
A Vista A 3 Frontal
1 Tornillo M12x30 (2 piezas) 4 Base del eje J1
2 10 Pin (2 piezas)
Fig. 5.3.3 (e) Montar la base de la plantilla (R-2000iA/165F, 200F, 165CF y 125L)
-143-
A Vista A 3 Frontal
2 10 Pin (2 piezas) 5 Evitar la interferéncia de la plantilla de masterización con

el soporte y otros elementos.
(Sección de Instalación de la Base del eje J1)
Fig. 5.3.3 (f) Montar la base de la plantilla (R-2000iA/165R)
-144-
A Vista A 3 Frontal
2 10 Pin (2 piezas) 5 Evitar la interferéncia de la plantilla de masterización con

el soporte y otros elementos.
(Sección de Instalación de la Base del eje J1)
Fig. 5.3.3 (g) Montar la base de la plantilla (R-2000iA/200R)
-145-
4. Montaje de la plantilla a la muñeca.

Montar la plantilla en el reborde de la muñeca como muestra la Fig. 5.3.3 (h) a Fig. 5.3.3 (1).
1 Tornillo M10x35 (4 piezas) 2 10 Pin (2 piezas)
Fig. 5.3.3 (h) Montar la plantilla a la muñeca (R-2000iA/165F y 125L)
NOTA
Antes de montar la plantilla a la muñeca del R-2000iA/165F o 125L, separar el reborde adaptador
FANUC y el reborde adaptador especial.
Si los adaptadores permanecen unidos, la masterización no puede ser realizada en una postura
correcta.
-146-
1 Tornillo M10x35 (4 piezas) 2 pin 10 (2 piezas) o 9 (2 piezas)
Fig. 5.3.3 (i) Montar la plantilla a la muñeca (R-2000iA/200F)
1 10 Pin (2 piezas) 2 Tornillo M10x35 (4 piezas)
Fig. 5.3.3 (j) Montar la plantilla a la muñeca (R-2000iA/165R)
-147-
NOTA
Antes de montar la plantilla a la muñeca del R-2000iA/165R, separar el reborde adaptador FANUC
y el reborde adaptador especial.
Si los adaptadores permanecen unidos, la masterización no puede ser realizada en una postura
correcta.
1 pin 10 (2 piezas) o pin 9 (2 piezas) 2 Tornillo M10x35 (4 piezas)
Fig. 5.3.3 (k) Montar la plantilla a la muñeca (R-2000iA/200R)
-148-
1 pin 10 (2 piezas) o pin 9 (2 piezas) 2 Tornillo M10x40 (4 piezas) o M10x35 (4 piezas)
Fig. 5.3.3 (l) Montar la plantilla a la muñeca (R-2000iA/165CF)
-149-
Masterización
1. Pulsar MENUS.
2. Pulsar NEXT y seleccionar SYSTEM.
4. Seleccionar Master/Cal.
5. Liberar el control de freno, y mover el robot a una postura para masterizar.

Ver la Fig. 5.3.3 (m) a la Fig. 5.3.3 (r) para la postura de masterización.
NOTA
El control de freno puede liberarse activando las variables de sistema como sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM GROUP.SV_ OFF_ ENB[*]: FALSE (para todo los ejes)
Después de cambiar las variables de sistema, apague la unidad de control y vuelva a encenderla.
6. Seleccionar Fixture Position Master.

7. Pulsar F4, YES. La masterización se realizará automaticamente. Alternativamente, apagar y
volver a encender. Al encender siempre provoca que se realice el posicionamiento.
8. Después de que el posicionamiento esté completado, pulsar F5 [DONE].
NOTA
No comprobar la movilidad de los ejes durante la masterización. Vaya con cuidado cuando arranque
el robot. El movimiento continuado de los eyes puede resultar en que el tope mecánico sea golpeado.
-150-
Posición de masterización
Ejes Posición
J1 0 GRADOS
J2 +24.453 GRADOS
J3 -94.959 GRADOS
J4 0 GRADOS
J5 -85.041 GRADOS
J6 0 GRADOS
Fig. 5.3.3 (m) Postura de masterización (R-2000iA/165F)
-151-
Ejes Posición
J1 0 GRADOS
J2 +40.945 GRADOS
J3 -106.574 GRADOS
J4 0 GRADOS
J5 -73.426 GRADOS
J6 0 GRADOS
Fig. 5.3.3 (n) Postura de masterización (R-2000iA/200F)
-152-
Ejes Posición
J1 0 GRADOS
J2 +19.247 GRADOS
J3 51.926 GRADOS
J4 0 GRADOS
J5 -38.074 GRADOS
J6 0 GRADOS
Fig. 5.3.3 (o) Postura de masterización (R-2000iA/165R)
-153-
Ejes Posición
J1 0 GRADOS
J2 +1.472 GRADOS
J3 -55.239 GRADOS
J4 0 GRADOS
J5 -34.761 GRADOS
J6 0 GRADOS
Fig. 5.3.3 (p) Postura de masterización (R-2000iA/200R)
-154-
Ejes Posición
J1 0 GRADOS
J2 43.427 GRADOS
J3 -89.777 GRADOS
J4 0 GRADOS
J5 -90.233 GRADOS
J6 0 GRADOS
Fig. 5.3.3 (q) Postura de masterización (R-2000iA/165CF)
-155-
Ejes Posición
J1 0 GRADOS
J2 -16.036 GRADOS
J3 -62.673 GRADOS
J4 0 GRADOS
J5 -117.327 GRADOS
J6 0 GRADOS
Fig. 5.3.3 (r) Postura de masterización (R-2000iA/125L)
-156-
5.3.4 Masterización a Cero Grados

La masterización en la posición-cero (Masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0-grados. La marca de posición-cero (marca visual) estan puestas en cada
eje del robot. Esta es realizada poniendo todos los ejes a 0-grados utilizando sus respectivas marcas
visuales.
La masterización a la posición-cero implica una comprobación visual. Esta no puede ser tan exacta.
Deberia ser usado sólo como un método rápido.
Procedimiento
Procedimiento de Masterización a Cero Grados
Paso
1. Pulsar MENUS.
2. Seleccionar NEXT y pulsar SYSTEM.
5. Liberar el control de freno, y mover el robot a una postura para masterizar.
NOTA
El control de freno puede liberarse activando las variables de sistema como sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM GROUP.SV_ OFF ENB[*]: FALSE (para todo los ejes)
Después de cambiar las variables de sistema, apague la unidad de control y vuelva a encenderla.
6. Seleccionar Zero Position Master.

7. Pulsar F4, YES. La masterización se realizará automaticamente. Alternativamente, apagar y
volver a encender. Al encender siempre provoca que se realice el posicionamiento.
-157-
Tab. 5.3.4 Postura con las marcas de posición alineadas
Ejes Posición
Eje J1 0 grados
Eje J2 0 grados
Eje J3 0 grados
Eje J4 0 grados
Eje J5 0 grados
Eje J6 0 grados
-158-
A Vista A 4 Eje J4
B Vista B 5 Eje J6
1 Eje J2 6 Eje J3
2 Eje J1 7 Marca nonio
3 Eje J5 8 Marca trazada
Fig. 5.3.4 (a) Posición de la flecha de marca de cero grados para cada eje (R-2000iA/165F y 125L)
-159-
A Vista A 4 Eje J4
B Vista B 5 Eje J6
1 Eje J2 6 Eje J3
Fig. 5.3.4 (b) Posición de la flecha de marca de cero grados para cada eje (R-2000iA/200F)
-160-
A Vista A 4 Eje J2
B Vista B 5 Eje J1
1 Eje J4 6 Eje J3
Fig. 5.3.4 (c) Posición de la flecha de marca de cero grados para cada eje (R-2000iA/165R)
-161-
A Vista A 4 Eje J2
B Vista B 5 Eje J1
1 Eje J4 6 Eje J3
Fig. 5.3.4 (d) Posición de la flecha de marca de cero grados para cada eje (R-2000iA/200R)
-162-
A Vista A 4 Eje J4
B Vista B 5 Eje J3
1 Eje J1 6 Eje J2
Fig. 5.3.4 (e) Posición de la flecha de marca de cero grados para cada eje (R-2000iA/165CF)
-163-
-164-
5.3.5 Masterización Rápida

La masterización simplificada se realiza en una posición de usuario especificada. El correspondiente
valor de contaje se obtiene a partir de la rotación rápida del encoder conectado al motor relevante y
el angulo de rotación dentro de una rotación. La masterización simplificada se utiliza de hecho para
que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
La masterización simplificada es realizada en fábrica en la posición que indicada en la Tabla 5.3.4.
No cambiar los ajustes a no ser que haya algun problema.
Si es imposible ajustar el robot a la posición mencionada arriba, és necesario rearmar la posición de
referencia de masterización simplificada usando el siguiente método.
(Sería conveniente establecer una marca en lugar de la señal visual.)
NOTA
1. La masterización simplificada puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por
ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la bateria de respaldo para el encoder.
2. La masterización simplificada no puede usarse, después de haber sustituido o después de haber
perdido los datos de masterización de la unidad de control de robot.
Procedimiento
Grabación de la Posición de Referencia de Masterización Rápida

Paso
3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización

simplificada.
-165-
4. Mover el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulsar ENTER. Pulsar F4, YES.
NOTA
Si el robot ha perdido la masterización debido al desmontaje o reparación mecánica, no se puede

realizar este procedimiento. En este caso, masterizar con plantilla o masterizar a cero grados para
restaurar la masterización del robot.
Procedimiento
Masterización Rápida
Paso
1. Visualizar la pantalla de Master/Cal
2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización

simplificada.
3. Mover el cursor a QUICK MASTER y pulsar ENTER. Pulsar F4, YES. Los datos de
masterización rápida esta memorizada.
4. Mover el cursor a CALIBRATE y pulsar ENTER. La calibración está ejecutada. La calibración
és ejecutada al encender otra vez.
5. Después de haber completado la calibración, pulsar F5 Done
-166-
5.3.6 Masterización de un Solo Eje

La masterización de un solo eje se realiza para un solo eje a la vez. La masterización de la posición de
cada eje se puede especificar por el usuario.
Puede usarse la masterización de un solo eje, si los datos de masterizado para un eje especifico se han
perdido, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en las baterias de respaldo de los encoders
o porque los encoder han sido sustituidos.
Tab. 5.3.6 Elementos a ajustar en el masterizado de un solo eje
Elemento Descripción
Posición actual La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes
(Ejes reales) en grados.
Posición de masterización La posición de masterización és especificada para los ejes que son
(Matra pos) sometidos a la masterización de un solo eje. Seria conveniente
ajustarlo a la posición de 0°.
SEL Este elemento se ajusta a 1 para los ejes que son sometidos a la
masterización de un solo eje. Generalmente, esta a 0.
ST Este elemento indica si la masterización de un solo eje ha sido
completada para el eje correspondiente. No puede ser cambiado
directamente por el usuario. El valor del elemento es reflejado en
$EACHMST_DON (1 a 9).
0 : Los datos de masterización se han perdido. La masterización de un
solo eje es necesaria.
1 : Los datos de masterización se han perdido.
(La masterización ha sido realizada solo para otros ejes interactivos.)
La masterización de un solo eje es necesaria.
2 : La masterización ha sido completada.
-167-
Procedimiento
Procedimiento de Masterización de un Solo Eje
Paso
3. Seleccionar 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.
4. Mover el cursor a la columna SEL para la no masterización de ejes y pulsar la tecla numérica "1"
El ajuste de SEL está disponible por un eje o para ejes plurales.
5. Apagar el control de freno como requeria, luego mover el robot a la posición de masterización.
6. Introducir los datos del eje para la masterización de la posición.
7. Pulsar F5 [EXEC]. La masterización esta realizada. Por lo tanto, SEL esta a 0, y ST esta reseteada
a 2 o 1.
-168-
8. Cuando las masterización de un solo eje esta completada, pulsar la tecla de página prévia para
resumir la pantalla anterior.
9. Seleccionar [6 CALIBRATE], y luego pulsar F4 [YES]. El posicionamiento está realizado.

Alternativamente, apagar y volver a encender. El posicionamiento está realizado.
10.Después de que el posicionamiento esté completado, pulsar F5 [DONE].
-169-
5.3.7 Entrada de Datos de Masterización

Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable
del sistema. Puede ser usada si los datos de masterización se han perdido pero el contaje de pulsos se
ha conservado.
Método de entrada de datos de masterización.

Paso
1. Pulsar MENUS, luego pulsar NEXT y seleccionar SYSTEM.
2. Pulsar F1, [TYPE]. Seleccionar [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
3. Cambiar los datos de masterización.

Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
4. Seleccionar $DMR_GRP.
-170-
5. Seleccionar $MASTER_COUN, y entrar los datos de masterizado que ha registrado.
6. Pulsar la tecla de página anterior.

7. Ajustar $MASTER_DONE a TRUE.
8. Visualizar la pantalla Master/Cal., y seleccionar [6 CALIBRATE], luego pulsar F4 [YES].

9. Después de que el calibrado esté completado, pulsar F5 [DONE].
-171-
-172-
6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS MANTENIMIENTO B-81455ES/03
6 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
Esta sección describe los procedimientos de sustitución de las piezas más importantes de la sección
mecánica. Cuando sustituya piezas mecánicas, asegurarse de los siguientes procedimientos
respectivos. Ver la Sección 8 para como sustituir los cables y los interruptores de limite.
6.1 NOTA PARA LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

És necesaria la masterización una vez han sido sustituido motores, reductores, y engranajes. Realizar
la masterización conforme a la Sección 5.3 después de que estas piezas son sustituidas.
Estar muy atento cuando lleve y monte las piezas pesadas listadas abajo.
Tab. 6.1 Peso de las principales piezas
Peso
Componente Observación
(aproximado)
Servo motores M1, M2, M3 30kg

Servo motores M4, M5, M6 10kg
Reductores Eje J1 165F, 200F, 165R, 110kg
200R, 125L
Reductores Eje J1 165CF 80kg
Reductores Eje J2 70kg
Tabla J2 165CF 75kg
Brazo del eje J2 165F, 200F, 125L 130kg
Brazo del eje J2 165R, 200R 135kg
Brazo del eje J2 165CF 100kg
Compensador 165F, 200F, 125L 100kg
Compensador 165R, 200R 300kg
Unidad de muñeca 165F, 165R, 125L 50kg
Unidad de muñeca 200F, 200R 80kg
Unidad de muñeca 165CF 55kg
Unidad de la base de la muñeca del 165F 830kg El motor J1 y el compensador
eje J2 no estan incluidos.
Unidad de la base de la muñeca del 200F 860kg El motor J1 y el compensador
Unidad de la base de la muñeca del 165R 960kg El motor J1 y el compensador
-173-
B-81455ES/03 MANTENIMIENTO 6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
Tab. 6.1 Peso de las principales piezas
Peso
Componente Observación
(aproximado)
Unidad de la base de la muñeca del 200R 990kg El motor J1 y el compensador

Unidad de la base de la muñeca del 125L 850kg El motor J1 y el compensador
Unidad de la base de la muñeca del 165CF 710kg El motor J1 y el compensador
Unidad del brazo de la muñeca del 165F 460kg El reductor del eje J2 no está
eje J2 incluido
Unidad del brazo de la muñeca del 200F 490kg El reductor del eje J2 no está
eje J2 incluido
Unidad del brazo de la muñeca del 165R 465kg El reductor del eje J2 no está
eje J2 incluido
Unidad del brazo de la muñeca del 200R 495kg El reductor del eje J2 no está
eje J2 incluido
Unidad del brazo de la muñeca del 125L 480kg El reductor del eje J2 no está
eje J2 incluido
Unidad del brazo de la muñeca del 165CF 370kg El reductor del eje J2 no está
eje J2 incluido
Unidad de alojamiento de la 165F, 165R 290kg
muñeca del eje J3
Unidad de alojamiento de la 200F, 200R 320kg
muñeca del eje J3
Unidad de alojamiento de la 125L 310kg
muñeca del eje J3
Unidad de alojamiento de la 165CF 270kg
muñeca del eje J3
Controlador 180kg
-174-
En el caso de reutilizar tornillos selladores para el R-2000iA, observe las siguientes notas
estrictamente. (Si és posible, cambiarlos por unos nuevos)
1. Aplicar LOCTITE No.242 cuando reutilice tornillos selladores.
2. Note los 3 apuntes siguientes.
a. Quitar el exceso de sellante en el tornillo sellador.
b. La longitud de aplicación és de 2d (d: diámetro del tornillo) desde la punta del tornillo, y
extenderlo uniformemente alrededor.
c. Extender LOCTITE No. 242 en la entera porción roscada y flotar los 2 tornillos juntos para
extenderlo en el fondo del surco.
1 Loctite No. 242 2 Parte roscada
Fig. 6.1 Aplicación estándar de LOCTITE No.242
-175-
6.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL

EJE J1
1) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
Quitar
2. Quitar la cubierta del conector de encoder (2). (La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente
causando daños al conector. Asentar la cubierta previniendo el giro.)
3. Quitar los tres conectores del motor (1).
4. Quitar los tres tornillos de montaje del motor (4) y luego quitar las arandelas (5).
5. Sacar el motor (1) verticalmente de la base J1, mientras se esta atento a no rascar la superfície
dentada del engranaje (7).
6. Quitar el tornillo (12) y la arandela (11) del eje del motor (1).
7. Quitar el engranaje (7) con el cojinete (9), junta C (8, 10) del eje del motor (1).
8. Quitar la tuerca (6) del eje.
Montaje
1. Pulir la superficie del reborde del motor (1) utilizando piedra de aceite.
2. Montar la tuerca (6) en el eje del motor (1).
3. Quitar el engranaje (7) con el cojinete (9), junta C (8, 10) del eje del motor (1).
Nota)
Antes de sujetar el engranaje (7) del motor (1), sujetar el engranaje (9) y las juntas C (8, 10) del
engranaje (7) utilizando la plantilla (A290-7324-X924). (Ver Fig. 6.2. (b))
4. Quitar el tornillo (12) y la arandela (11) del eje del motor (1).
5. Montar el motor (1) verticalmente en la base J1, mientras se esta atento a no rascar la superfície
dentada del engranaje (7). Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (13) está en el sitio
preescrito.
6. Poner los tres tornillos de montaje de motor (4) y las arandelas (5).
7. Poner los tres conectores al motor (1).
8. Poner la cubierta del conector de encoder (2).
9. Realizar masterización. (Ver la sección 5.3 para la masterización.)
-176-
Fig. 6.2 (a) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
Lista de piezas para sustituir el motor del eje J1
Par de apriete
Nombre Especificaciones Cantidad Loctite
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-0267-B605 1
2 CUBIERTA A290-7324-X101 1
3 TORNILLO A6-BA-8x12 1
4 TORNILLO A6-BA-12X30 3
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 3
6 TUERCA Está incluido en la espec de 1 LT242 118 (12)
ENGRANAJE DE ENTRADA
A97L-0218-0285#205
7 ENGRANAJE DE ENTRADA A97L-0218-0285#205 1
8 ANILLO C A6-CJR-45 1
9 COJINETE A97L-0001-0196#09Z000A 1
11 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 1
12 TORNILLO A6-BA-8X60 1 LT242 27.5 (2.8)
13 JUNTA TÓRICA JB-OR1A-G125 1
-177-
Fig. 6.2 (b) Presión del cojinete
-178-
2) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (R-2000iA/165CF)
Quitar
2. Quitar la cubierta del conector de encoder (2). (La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente
causando daños al conector. Asentar la cubierta previniendo el giro.)
3. Quitar los tres conectores del motor (1).
4. Quitar los cuatro tornillos de montaje del motor (4) y luego quitar las arandelas (5).
5. Sacar el motor (1) verticalmente de la base J1, mientras se esta atento a no rascar la superfície
dentada del engranaje.
6. Quitar la tuerca (9) y la arandela (8) del eje del motor (1).
7. Quitar el engranaje (7) y el sellador (6) del eje del motor (1).
Montaje
2. Montar el engranaje (7) y el nuevo sellador (6) en el eje del motor (1).
3. Unir la tuerca (9) y la arandela(8) al motor (1).
4. Montar el motor (1) verticalmente en la base J1, mientras se esta atento a no rascar la superfície
dentada del engranaje. Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (10) está en el sitio
preescrito.
5. Poner los cuatro tornillos de montaje del motor (4) y las arandelas (5).
8. Realizar masterización.
-179-
Fig. 6.2 (c) Sustitución del motor (M1) del eje J1 (R-2000iA/165CF)
R-2000iA/165CF
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-0267-B605 1
2 CUBIERTA A290-7324-X101 1
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
6 JUNTA A98L-0004-0771#A12TP 1
7 ENGRANAJE 1 DEL J1 A290-7321-X221 1
8 ARANDELA A97-0001-0610#20 1
9 TUERCA A6-N1-20X1.5S-M-NI 1 LT242 118 (12)
-180-
3) Sustitución del reductor del eje J1 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
Quitar
ADVERTENCIA
Las herramientas especiales listadas abajo son necesarias para sustituir el reductor del eje J1.
Aseguarse de preparar las herramientas especiales. Si el robot está colgado si no se utilizan las
herramientas especiales, puede caer. Contactar con FANUC para informarse sobre las herramientas
para colgar el R-2000iA/165R y 200R.
Para el R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, 125L
Nombre Especificación Cantidad
Chaveta guia A290-7324-X921 2

Perforadora A290-7324-X922 1
Chaveta guia A290-7324-X923 2
Para colgar el R-2000iA/165F, 200F, 125L
Nombre Especificación Cantidad
Bloque A290-7324-X925 4
Adaptador 1 A290-7324-X926 1
Adaptador 2 A290-7324-X927 1
Placa A290-7324-X928 1
Tornillo A6-BA-8X40 6
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.

2. Quitar el compensador conforme a la Sección 6.6, "SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR"
3. (En el caso de R-2000iA/165F, 200F y 125L)
Mientras mantiene la postura (J2=0°) para sustituir el compensador, quitar los dos tornillos para
montar inmediatamente la base J2 bajo el brazo J2 de antemano (Ver Fig. 6.2 (d)).
Asegurar que el robot asume la postura mostrada en la Fig. 6.2 (e) (J2 = -40°, J3 = -30°).
(En el caso de R-2000iA/165R y 200R)
Para las posturas del 165R y 200R, consultar al servicio representativo de FANUC.
6. Quitar el motor J1 de acuerdo al elemento prévio.
7. Poner el cable para la conexión entre la unidad de control y el robot, y quitar el conector del panel
de detrás de la base J1, luego poner el conector.
-181-
8. Quitar la abrazadera del cable de la base J1 y J2, luego sacar el cable hacia el centro del tubo de la
base J2.
9. Quitar el tornillo (5), luego quitar la placa (4). Quitar el tornillo (10) y la arandela (9), luego quitar
el especiador (6), placa (7), y tope (8).
10.(Para R-2000iA/165F, 200F y 125L)
Conforme a la Fig. 6.2 (e), instalar las plantillas colgadas en el robot para habilitar que el robot sea
colgado. Cuando ponga la placa (X928), quitar la placa de la abrazadera (X326).
(Para los R-2000iA/165R o 200R)
Para la postura del 165R o 200R, contactar con FANUC.
11.Quitar el tornillo de kontaje de la base J2 (1) y la arandela (2), y colgar la unidad principal del robot
para separarla de la unidad J1. Al mismo tiempo, estar atento de no dañar la junta de aceite (11).
La base J2 y el reductor del eje J1 estan posicionados con la chaveta elástica (3). Vaya con cuidado
cuando manipule el robot.
12.Quitar el tornillo de montaje del reductor (12) y la arandela (13), luego quitar el reductor (15) de
la base J1. El reductor del eje J1 y la base J1 estan posicionados con una arandela elástica (14). Por
lo tanto, quitar el reductor del eje J1 utilizando la llave extraible del reductor del eje J1.
Montaje
1. Pulir la superficie de montaje de la base dle reductor J1 (15) con piedra de aceite.
2. Después de poner la junta tórica (16) en el reductor (15), montar el reductor en la base J1 utilizando
la chaveta guia (A290-7324-X921) (de acuerdo a la Fig. 6. 2 (g)), y posicionar el reductor
golpeando la chaveta elástica (14) con el perforador (A290-7324-X922). Luego, apretar el
reductor con el tornillo de montaje del reductor (12) y la arandela (13). En este momento, asegurar
que el engranaje del reductor no está dañada interfiriendo con el centro del tubo (17).
3. Aplicar un agente sellador en la superficie del eje del reductor de acuerdo con la Sección 6.7,
"APLICACIÓN DE SELLANTE" y la Fig. 6.2 (i).
4. Situar el la unidad principal del robot en la unidad J1 utilizando la chaveta guia (A290-7324-X923)
(Ver Fig. 6.2 (h)).
Luego, realizar el posicionamiento golpeando la chaveta elástica (3) con el perforador (A290-
7324-X922), luego apretarlo con el tornillo de montaje de la base J2 (1) y la arandela (2). En este
momento, comprobar que la junta de aceite (11) esta instalada en posición, y asegurar que el labio
no aparece cuando el robot esta parado.
5. Instalar la placa (4), espaciador (6), placa (7), y tope (8) en posición.
6. Ponga los cables muy bien, y sujete la abrazadera de la base J1 y la abrazadera de la base J2.
7. Apretar el motor J1 de acuerdo al elemento prévio.
8. Poner el conector en el conector del panel de la parte trasera de la base J1, luego poner el cable para
conectar entre la unidad de control y el robot.
9. Montar el compensador en el robot conforme a la Sección 6.6, "SUSTITUCIÓN DEL
COMPENSADOR"
10.Aplicar grasa (Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE
TRANSMISIÓN").
11.Realizar la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)
-182-
1 Quitar estos tornillos por adelantado
Fig. 6.2 (d) Sustitución del reductor del eje J1 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
1 Bloque M12x45 (4 piezas) 5 Quitar la abrazadera (X326)
2 Cáncamo (M20) 6 Bloque M12x45 (4 piezas)
3 Adaptador 2, M12x65 (3 piezas) 7 Cáncamo (M20)
4 Adaptador 1, M12x65 (3 piezas) 8 Placa M8x40 (6 piezas), M12x45 (2 piezas)
Fig. 6.2 (e) Sustitución del reductor del eje J1 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-183-
Fig. 6.2 (f) Sustitución del reductor del eje J1 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
-184-
Lista de piezas para sustituir el reductor del eje J1
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 TORNILLO A6-BA-16X55 11 LT262 318 (32.5)

2 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 11
3 CHAVETA ELÁSTICA A6-PS-12X30 1
4 PLACA A290-7324-X321 1
6 ESPACIADOR A290-7324-X218 1
7 PLACA A290-7324-X217 1
8 STOPPER A290-7324-X215 165F, 1

200F,
125L
8 STOPPER A290-7324-Y215 165R, 1

200R
9 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
11 JUNTA DE ACEITE A98L-0040-0047#12515514 1
12 TORNILLO A6-BA-12X55 16 LT262 128 (13.1)
13 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 16
14 CHAVETA ELÁSTICA A6-PS-12X30 1
15 REDUCTOR A97L-0218-0278#320C-205 1
16 JUNTA TÓRICA JB-ORIA-G415 1

17 TUBO A290-7324-X231 1
19 ARANDELA A97L-0001-0823#M6H 4
20 JUNTA TÓRICA JB-ORIA-G125 1
-185-
Fig. 6.2 (g) Sustitución del reductor del eje J1 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
Fig. 6.2 (h) Sustitución del reductor del eje J1 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
-186-
1 Vista en planta 3 Aplicar Loctite 518 al lado del reductor con una anchura de
10 mm
2 Vista lateral 4 Area de aplicación de Loctite 518
Fig. 6.2 (i) Sustitución del reductor del eje J1 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
NOTA
Prestar especial atención y comprobar que no hay huecos de sellante alrededor de la pieza A.
-187-
4) Sustitución del reductor del eje J1 (R-2000iA/165CF)
Quitar
1. Situar el robot en una postura de transporte.
3. Quitar el motor del eje J1.
4. Separar el cable para la conexión entre la unidad de control y el robot, y quitar el conector del panel
de la superficie trasera de la base J1, luego desmontar el conector.
5. Quitar la abrazadera del cable de la base J1, el conector del panel de la superficie lateral de la base
J1, y la abrazadera del cable de la base J2 de tal modo que el cable pueda sacarse de la unidad J1
cuando el cuerpo principal del robot está levantado.
6. Quitar el tornillo de montaje J2 (1) y la arandela (2), y levantar el cuerpo principal mientras esta
atento a no dañar el cable, luego separar el cable de la unidad J1.
7. Quitar el tornillo de la tabla de montaje (3) y la arandela (4), luego desmontar la tabla (5).
8. Quitar el cojinete (7), y el centro del engranaje (8).
9. Quitar el tornillo de montaje del reductor (9) y la arandela (10), luego desmontar el reductor (12)
de la base J1.
10.Quitar el tornillo de montaje del tubo (16) y la arandela (15), luego desmontar el tubo (14) del
reductor (12).
Montaje
1. Montar y apretar el tubo (14) al reductor (12) con el tornillo de montaje del tubo (16) y la arandela
(15). Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (13) está en el sitio preescrito.
2. Añadir loctite. (Ver la sección 6.7 y la Fig. 6.2 (k))
3. Montar y apretar el reductor (12) a la base J1 con los tornillos de montaje del reductor (9) y las
arandelas (10). Cuando apriete, estar seguro que la junta tórica (13) está en el sitio correcto.
4. Quitar el centro del engranaje (8), y el cojinete (7).
5. Montar y apretar la tabla (5) con el tornillo de montaje de la tabla (3) y la arandela (4) Cuando
apriete, estar seguro que la junta tórica (11) está en el sitio preescrito.
6. Situar el cuerpo principal del robot en la unidad J1 mientras está atento a no dañar el cable, y
apretarlo con el tornillo de montaje (1) de la base J2 y la arandela (2).
7. Fijar la abrazadera del cable de la base J1, el panel del conector de la superficie lateral de la base
J2, y la abrazadera de la base J2, mientras ajusta el cable de la forma apropiada.
8. Unir el conector al panel del conector de la superficie trasera de la base J1, y apretar el robot. Attach
the cable connecting the control section and robot.
9. Apretar el motor siguiendo el procedimiento descrito arriba.
10.Aplicar grasa.
11.Realizar masterización.
-188-
Fig. 6.2 (j) Sustitución del reductor del eje J1 (R-2000iA/165CF)
-189-
Par de apriete
Nf m (kgf m)
2 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 16
3 TORNILLO A6-BA-12X85 15 LT262 128.4 (13.1)
4 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 15
5 TABLA A290-7321-X202 1
6 JUNTA DE ACEITE A98L-0040-0047#12515514 1
7 COJINETE A97L-0001-0192#3000000 1
8 ENGRANAJE 2 DEL J1 A290-7321-X222 1
9 TORNILLO A6-BA-18X145 9 LT262 441 (45)
10 ARANDELA A97L-0001-0823#M18H 9
11 JUNTA TÓRICA A98L-0040-0041#281 1
12 REDUCTOR RV A97L-0218-0237#320C-35 1
14 TUBO A290-7321-X231 1
15 ARANDELA A97L-0001-0823#M6H 4
-190-
Fig. 6.2 (k) Sustitución del reductor del eje J1 (R-2000iA/165CF)
NOTA
Aplicar las cuentas de sellador (Loctite 518) 2 mm de ancho a lo largo de la linia del tornillo sin el
hueco.
-191-
-192-
6.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL

REDUCTOR
1) Sustitución del motor (M2) del eje J2 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
Quitar
1. Situar el robot en la postura mostrada en la Figura 6.3 (b), (c) y colgarlo utilizando una eslinga.
ADVERTENCIA
Cuando se ha quitado el motor del eje J2, este pesa, en conjunción con el momento de giro del
compensador, puede causar que el brazo del eje J2 se mueva extensivamente a no ser que el robot
esté en una postura específica, resultando en una situación peligrosa. (Ser específico, el brazo puede
caer en la dirección de gravedad o subida encima dependiendo del estado de la carga y la postura
del robot.) Si és imposible mantener el robot en una postura específica cuando és sustituido el motor
del eje J2, sujetar el brazo tan firmemente que no se moverá.
<La fuerza del eje por la opción de modificación del rango de operación..>
Puede utilizarse un tope opcional para modifcar el rango de operación sujetando el brazo del eje J2.
Antes de empezar a sustituir el motor, instalar el tope y mover el brazo hasta conseguir que este lo
suficientemente cerrado al tope, sin embargo, una mínima fuerza angular de esta opción és 15, por
lo tanto és imposible mantener simultáneamente el brazo caido y subido. Si no se sabe cómo se
comportará el brazo cuando se quite el motor del eje J2, utilizar una grúa y el tope para mantener el
brazo, respectivamente, caido y subido.

3. Separar los tres conectores del motor J2 (1).
4. Quitar los cuatro tornillo selladores de montaje (2) del motor. (La cubierta gira junto con con el
tornillo, posiblemente causando daños al conector. Asentar la cubierta previniendo el giro.)
5. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5).
6. Sacar el motor J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
engranaje.
7. Quitar el tornillo (8) y la arandela (9), luego desmontar la entrada del engranaje (7), tuerca (6).
Montaje
1. Pulir la superficie del reborde del motor J2 (1) utilizando piedra de aceite. Poner el nuevo sellador
(11).
2. Montar la tuerca (6).
3. Montar y sujetar la entrada de engranaje (7) con el tornillo (8) y la arandela (9).
4. Montar el motor J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
engranaje. Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (10) está en el sitio preescrito.
5. Poner los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5).
6. Poner los tres conectores al motor J2 (1).
8. Aplicar grasa.
-193-
NOTA
Note que cuando se utiliza el R-2000iA/165R o 200R, el conector del motor és sacado en una
dirección distinta.
-194-
Lista de piezas para sustituir el motor (M2) del eje J2
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-0267-B605 1
2 CUBIERTA A290-7324-X101 1
4 TORNILLO A97L-0118-0706#M12x30 4
SELLANTE
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
6 TUERCA 165F Está incluido en la espec. de 1 LT242 118 (12)

A97L-0218-0286#210
6 TUERCA 125L Está incluido en la espec. de 1 LT242 118 (12)

A97L-0218-0286#210
6 TUERCA 200F Está incluido en la espec. de 1 LT242 118 (12)

A97L-0218-0286#257
6 TUERCA 200R Está incluido en la espec. de 1 LT242 118 (12)

A97L-0218-0286#257
6 TUERCA 165R Está incluido en la espec. de 1 LT242 118 (12)

A97L-0218-0286#231
7 ENGRANAJE 165F A97L-0218-0286#210 1

DE ENTRADA
7 ENGRANAJE 125L A97L-0218-0286#210 1
DE ENTRADA
7 ENGRANAJE 200F A97L-0218-0286#257 1

DE ENTRADA
7 ENGRANAJE 200R A97L-0218-0286#257 1

DE ENTRADA
7 ENGRANAJE 165R A97L-0218-0286#231 1
DE ENTRADA
8 TORNILLO A6-BA-8X55 1 LT242 27.5(2.8)
9 ARANDELA A97L-0001-0823#8H 1
11 JUNTA A98L-0004-0771#A12TP 1
-195-
1 Colgar el reductor del eje J3 en una eslinga (una eslinga) 2 Utilizar tres agujeros roscados de M10 y los cáncamos
(dos eslingas)
Fig. 6.3 (b) Postura de sustitución del motor (M2) del eje J2 y el reductor(R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-196-
1 Colgar el reductor del eje J3 en una eslinga (una eslinga) 2 Utilizar tres agujeros roscados de M10 y los cáncamos (dos
eslingas)
Fig. 6.3 (c) Postura de sustitución del motor (M2) del eje J2 y el reductor (R-2000iA/165R y 200R)
-197-
2) Sustitución del motor (M2) del eje J2 (R-2000iA/165CF)
Quitar
1. Situar el robot en la postura mostrada en la Figura 6.3 (e), y colgarlo utilizando una eslinga.
3. Quitar los tres conectores al motor (1).
5. Sacar el motor (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
engranaje.
6. Quitar la tuerca (7) y la arandela (6), luego desmontar la entrada del engranaje (5), tornillo pasante
(4).
Montaje
2. Poner la nueva junta (9).
3. Montar el tornillo pasante (4).
4. Montar y sujetar la entrada de engranaje (5) con la arandela (7) y la tuerca (6).
5. Montar el motor (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
8. Aplicar grasa.
-198-
Fig. 6.3 (d) Sustitución del reductor del eje J2 (R-2000iA/165CF)
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-0267-B605 1
2 TORNILLO A97L-0118-0706#M12x30 4
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
4 TORNILLO Está incluido en 1 LT242 118 (12)

PASANTE A97L-0218-0245#210
5 ENGRANAJE DE A97L-0218-0245#210 1
ENTRADA
6 ARANDELA A6-WB-10S 1
7 TUERCA A6-N1-10S 1 LT242 26.5 (2.7)

9 JUNTA A98L-0004-0771#A12TP 1
-199-
Fig. 6.3 (e) Postura de sustitución del motor (M2) del eje J2 y el reductor (R-2000iA/165CF)
-200-
Desmontaje
1. Situar el brazo en la postura mostrada en la Figura 6.3 (b) y (c) y colgarlo utilizando una eslinga.
3. Separar todos los cables conectados al J3 por los motores J6 y los cables opcionales, y sacar los
cables del perfil de la base J2.
4. Quitar el compensador (1) conforme a la Sección 6.6, "SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR"
5. Quitar el motor J2 (2) conforme al procedimiento descrito en el elemento prévio.
ADVERTENCIA
Si el compensador se queda instalado en el robot cuando el motor del eje J2 és quitado, el peso del
robot, en conjunción con el momento de giro de este compensador, puede causar que el brazo del
eje J2 se mueva extensivamente, resultando en una situación muy peligrosa. Antes de empezar a
quitar el motor del eje J2, asegurarse de quitar el compensador y colgar el brazo, utilizando una grúa.
6. Quitar los tornillos de montaje (5) y (7) del brazo J2 y las arandelas (6) y (8), luego quitar el brazo
J2 (4) utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 6.3 (g). En este momento, aplicar
suficiente tensión al muelle.
7. Quitar el tornillo de montaje (12) del reductor y la arandela (13), desmontar el reductor (11)
utilizando un tornillo prisionero.
-201-
Montaje
1. Utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 6.3 (g), instalar un nuevo reductor (11)
con el tornillo (12) y una arandela (13). En este momento, comprobar que la junta tórica (14) está
instalada en posición.
2. Aplicar un agente sellante al reductor (Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE")
3. Poner la junta tórica (9) y el anillo (10) en el brazo J2.
PRECAUCIÓN
No aplicar grasa a la junta tórica (9). La aplicación de la grasa puede impedir al sellador
endurecerse, así permitiendo a la grasa escaparse. Si és dificil sujetar la junta tórica, aplicar una
pequeña cantidad de sellante en la junta tórica, y unir la junta tórica al surco de la junta tórica en el
brazo J2.
4. Utilizando un tornillo prisionero, sujetar el brazo J2 (4) al reductor (11) con los tornillos (5) y (7)
y las arandelas (6) y (8). En este momento, comprobar que la junta tórica (9) y el anillo (10) estan
instalados en posición.
PRECAUCIÓN
Cuando instale el brazo J2, llevarlo al contacto cerrado con el componente de acoplamiento en una
operación de tal modo que el sellante no se seque. Comprobar que la junta tórica está instalada en
el lugar correcto y que el sellante no se ha secado.
5. Montar el motor J2 (2) conforme al procedimiento descrito antes.

6. Quitar el compensador (1) conforme a la Sección 6.6, "SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR"
7. Poner los cables para la conexión de los motores J3 por J6 y los cables opcionales.
8. Aplicar grasa.
-202-
Fig. 6.3 (f) Sustitución del reductor del eje J2 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
NOTA
Desengrasar la superficie ha ser engrasada, y aplicar sellante (Loctite 518) en la área sombreada
indicada (mostrada en la izquierda). Especialmente para la parte A, el sellante seria aplicado sin
huecos.
-203-
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 COMPENSADOR 165F A290-7324-V301 1

MONTADO
1 COMPENSADOR 200F A290-7324-V301 1

MONTADO
1 COMPENSADOR 125L A290-7324-V301 1

MONTADO
1 COMPENSADOR 165R A290-7324-V311 1

MONTADO
1 COMPENSADOR 200R A290-7324-V311 1

MONTADO
2 MOTOR A06B-0267-B605 1
3 JUNTA TÓRICA JB-OR1A-G125
4 BRAZO J2 165F A290-7324-X315 1
4 BRAZO J2 200F A290-7324-X315 1
4 BRAZO J2 125L A290-7324-X315 1
4 BRAZO J2 165R A290-7324-Y315 1
4 BRAZO J2 200R A290-7324-Y315 1

5 TORNILLO A6-BA-16 x 55 6 LT262 319 (32.5)
6 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 6
7 TORNILLO A6-BA-16 x 55 21 LT262 128 (13.1)

8 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 21
9 JUNTA TÓRICA A98L-0001-0347#S265 1
10 ANILLO A290-7324-X316 1
11 REDUCTOR 165F A97L-0218-0279#450E-210 1
11 REDUCTOR 125L A97L-0218-0279#450E-210 1
11 REDUCTOR 200F A97L-0218-0279#450E-257 1
11 REDUCTOR 200R A97L-0218-0279#450E-257 1
11 REDUCTOR 165R A97L-0218-0279#450E-231 1

12 TORNILLO A6-BA-12 x 60 24 LT262 128 (13.1)
13 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 24
-204-
1 Brazo del eje J2 3 Tornillo prisionero (M12)
2 Tornillo prisionero (M16) 4 Reductor eje J2)
Fig. 6.3 (g) Utilizando los tornillos prisioneros
-205-
Desmontaje
1. La postura del robot como muestra la Fig. 6.3 (e), luego colgarlo con una eslinga.
3. Quitar los tornillos de montaje (3 y 5) del brazo J2, quitar las arandelas (4 y 6), y quitar el brazo
J2 (7) con el tornillo prisionero como muestra la Fig. 6.3 (g). En este momento, aplicar suficiente
tensión a la slinga.
4. Quitar el motor (1) como se describe arriba.
5. Quitar el tornillo de montaje (8) del reductor y la arandela (9), luego quitar el reductor (10)
utilizando un toornillo prisionero como muestra la Fig. 6.3 (g).
Montaje
1. Montar un nuevo reductor (10) con el tornillo de montaje (8) del reductor y la arandela (9)
utilizando el tornillo prisionero como muestra la Fig. 6.3 (g). En este momento, asegurar que la
junta tórica (11) está puesta en el lugar indicado.
2. Asegurar el motor (1) como se describió antes.
4. Poner la junta tórica (13) y el anillo (12) en el brazo J2.
PRECAUCIÓN
brazo J2.
5. Asegurar el brazo J2 al reductor (10) con los tornillos de montaje (3) y (5) del brazo J2 y las
arandelas (4) y (6). En este momento, asegurar que la junta tórica (13) y el anillo (12) estan puestas
en los lugares apropiados.
PRECAUCIÓN
6. Aplicar grasa.
-206-
Fig. 6.3 (h) Sustitución del reductor del eje J2 (R-2000iA/165CF)
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-0267-B605 1
3 TORNILLO A6-BA-16 x 55 6 LT262 318 (32.5)

4 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 6
5 TORNILLO A6-BA-12 x 45 21 LT262 128.4 (13.1)
6 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 21
7 BRAZO J2 A290-7321-X314 1
8 TORNILLO A6-BA-12 x 55 24 LT262 128.4 (13.1)
9 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 24
10 REDUCTOR RV A97L-0218-0238#450E-210 1
12 PLACA A290-7321-X316 1
13 JUNTA TÓRICA A98L-0001-0347#S265 1
-207-
Fig. 6.3 (i) Sustitución del reductor del eje J2 (R-2000iA/165CF)
NOTA
Aplicar sellante (Loctite 518) a las secciones indicadas (mostradas arriba).
-208-
6.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL

REDUCTOR
Desmontaje
1. Asegurar que el robot asume la postura mostrada en las Fig. 6.4 (d) y 6.4 (e), y colgar el robot con
una eslinga.
ADVERTENCIA
Si el brazo del eje J3 no está lanzado de una manera especificada cuando el motor del eje J3 está
quitado, el brazo puede caer, resultando en una situación muy peligrosa. Si és imposible colgar el
brazo del eje J3 de una manera específica, sujetarlo de tal modo que no se moverá.
<La fuerza del eje por la opción de modificación del rango de operación>. Puede utilizarse un tope
opcional para modificar el rango de operación para sujetar el brazo del eje J3. Antes de empezar a
quitar el motor, instalar el tope en la dirección de caida, y mover el brazo para conseguirlo cerrar
suficientemente hacia el tope.

3. Separar los tres conectores del motor J3 (1).
NOTA
Para instalar el motor del eje J3, és requerida una llave plana hexagonal en T de M12 no más corta
de 320 mm.
5. Sacar el motor J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
engranaje.
6. Quitar el tornillo (6) y la arandela (7), luego desmontar la entrada del engranaje (5), tuerca (4) y
junta (9).
Montaje
1. Pulir la superficie del reborde del motor J3 (1) utilizando piedra de aceite.
3. Montar la tuerca (4).
4. Montar y sujetar la entrada de engranaje (5) con el tornillo (6) y la tuerca (7).
5. Montar el motor J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
7. Poner los tres conectores al motor J3 (1).
8. Aplicar grasa.
-209-
-210-
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-0267-B605 1
2 TORNILLO A97L-0118-0706#M12x30 4
SELLANTE
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
4 TUERCA 165F Está incluido en la espec de 1 LT242 118 (12)

A97L-0218-0287#201
4 TUERCA 200R Está incluido en la espec de 1
A97L-0218-0287#201
4 TUERCA 125L Está incluido en la espec de 1

A97L-0218-0287#201
4 TUERCA 200F Está incluido en la espec de 1 LT242 118 (12)

A97L-0218-0287#219
4 TUERCA 200R Está incluido en la espec de 1 LT242 118 (12)

A97L-0218-0287#219
5 ENGRANAJE DE 165F A97L-0218-0287#201 1

ENTRADA
5 ENGRANAJE DE 165R A97L-0218-0287#201 1

ENTRADA
5 ENGRANAJE DE 125L A97L-0218-0287#201 1

ENTRADA
5 ENGRANAJE DE 200F A97L-0218-0287#219 1
ENTRADA
5 ENGRANAJE DE 165R A97L-0218-0287#219 1

ENTRADA
5 ENGRANAJE DE 125L A97L-0218-0287#219 1

ENTRADA
6 TORNILLO A6-BA-8 x 50 1 LT242 27.5 (2.8)
7 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 1

9 JUNTA A98L-0004-0771#A12TP 1
-211-
Desmontaje
1. Controla la postura como muestra la fig. 6.4 (f), luego ponga la eslinga para colgar la unidad.
5. Sacar el motor (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
engranaje.
6. Quitar la tuerca (6) y la arandela (7), luego desmontar la entrada del engranaje (5), tornillo pasante
(4).
Montaje
3. Montar el tornillo pasante (4).
4. Montar y sujetar la entrada de engranaje (5) con la arandela (7) y la tuerca (6).
5. Montar el motor (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del
8. Aplicar grasa.
NOTA
Para instalar el motor (1) del eje J3, és requerida una llave plana hexagonal en T de M12 no más
corta de 370 mm.
-212-
Fig. 6.4 (b) Sustitución del reductor del eje J3 (R-2000iA/165CF)
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-9267-B605 1
2 TORNILLO A97L-0118-0706#M12x30 4
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 4
4 TORNILLO Está incluido en 1 LT242 118 (12)

PASANTE A97L-0218-0227#190
5 ENGRANAJE DE A97L-0218-0227#190 1
ENTRADA
6 ARANDELA A6-WB-10S 1
7 TUERCA A6-N1-10S 1 LT242 26.5 (2.7)

9 JUNTA A98L-0004-0771#A12TP 1
-213-
3) Sustitución del reductor del eje J3
Desmontaje
1. Situar el robot en la posición de la Fig. 6.4 (d) a Fig.6.4 (f), y colgarlo utilizando un eslinga.
ADVERTENCIA
Si el brazo del eje J3 no está lanzado de una manera especificada cuando el motor del eje J3 está
quitado, el brazo puede caer, resultando en una situación muy peligrosa. Si és imposible colgar el
brazo del eje J3 de una manera específica, sujetarlo de tal modo que no se moverá.
<La fuerza del eje por la opción de modificación del rango de operación..>
Puede utilizarse un tope opcional para modifcar el rango de operación sujetando el brazo del eje J3.
Antes de empezar a quitar el motor, instalar el tope en la dirección de caida, y mover el brazo para
conseguirlo cerrar suficientemente hacia el tope.

3. Separar la guia de los cables de los motres J3 a J6, y todos los cables opcionales, luego sacarlos del
brazo J2.
4. Desmontar el motor (1) del J3 por el procedimiento descrito arriba.
5. Quitar los tornillos de montaje (3) y (5) del brazo J2 y las arandelas (4) y (6), luego quitar la unidad
del eje J3 utilizando un tornillo prisionero como muestra la Fig. 6.4 (g). En este momento, aplicar
suficiente tensión al muelle.
6. Quitar el tornillo de montaje (10) del reductor y la arandela (11), luego desmontar el reductor (9)
utilizando el tornillo prisionero.
NOTA
Cuando instale el reductor del eje J3, poner un M12 de cabeza hexagonal (con la punta no más corta
de 70 mm) con una llave dinamométrica, y apretar el tornillo.
-214-
Montaje
1. Utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 6.4 (g), instalar un nuevo reductor (9)
con el tornillo (10) y una arandela (11). En este momento, comprobar que la junta tórica (12) está
instalada en posición.
3. Poner la junta tórica (7) y el anillo (8) en el brazo J2 (13).
PRECAUCIÓN
brazo J2.
4. Utilizando un tornillo prisionero, sujetar la unidad del eje J3 al brazo J2 (13) con los tornillos (3)
y (5) y las arandelas (4) y (6). En este momento, comprobar que la junta tórica (7) y el anillo (8)
estan instalados en posición.
PRECAUCIÓN
5. Desmontar el motor (1) del J3 por el procedimiento descrito arriba.

6. Poner la guia de cable en los motres J3 a J6 y los cables opcionales.
7. Aplicar grasa.
-215-
Fig. 6.4 (c) Sustitución del reductor del eje J3 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
NOTA
Desengrasar la superficie ha ser engrasada, y aplicar sellante (Loctite 518) en la área sombreada
indicada (mostrada en la izquierda). Especialmente para la parte A, el sellante seria aplicado sin
huecos.
-216-
Lista de piezas para la sustitución del reductor del eje J3 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-0267-B605 1
3 TORNILLO A6-BA-10 x 35 18 LT262 73.5 (7.5)
4 ARANDELA A97L-0001-0823#M10H 18
5 TORNILLO A6-BA-16 x 45 6 LT262 318 (32.5)
6 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 6
7 JUNTA TÓRICA A98L-0001-0347#S240 1
8 ANILLO A290-7324-X317 1
9 REDUCTOR 165F A97L-0218-0280#320E-201 1
9 REDUCTOR 165R A97L-0218-0280#320E-201 1
9 REDUCTOR 125L A97L-0218-0280#320E-201 1
9 REDUCTOR 200F A97L-0218-0280#320E-219 1
9 REDUCTOR 200R A97L-0218-0280#320E-219 1
10 TORNILLO A6-BA-12 x 50 16 LT262 128 (13.1)

11 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 16
13 BRAZO J2 A290-7324-X315 1
-217-
Lista de piezas para la sustitución del reductor del eje J3 (R-2000iA/165CF)
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-0267-B605 1
3 TORNILLO A6-BA-10 x 35 18 LT262 73.5 (7.5)
4 ARANDELA A97L-0001-0823#M10H 18
5 TORNILLO A6-BA-16 x 45 6 LT262 318 (32.5)
6 ARANDELA A97L-0001-0823#M16H 6
7 JUNTA TÓRICA A98L-0001-0347#S240 1
8 ANILLO A290-7324-X317 1
9 REDUCTOR A97L-0218-0239#320E-190 1
10 TORNILLO A6-BA-12 x 50 16 LT262 128 (13.1)

11 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 16
13 BRAZO J2 A290-7321-X314 1
-218-
Fig. 6.4 (d) Postura de sustitución del reductor del eje J3 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-219-
Fig. 6.4 (e) Postura de sustitución del reductor del eje J3 (R-2000iA/165R y 200R)
-220-
Fig. 6.4 (f) Postura de sustitución del reductor del eje J3 (R-2000iA/165CF)
-221-
1 Tornillo prisionero (M16) 3 Tornillo prisionero (M12)
2 Montaje del eje J3 4 Reductor del eje J3
Fig. 6.4 (g) Utilizando un tornillo prisionero
-222-
6.5 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE

MUÑECA (M4, M5,Y M6), UNIDAD DE MUÑECA Y
REDUCTOR DEL EJE J4
1) Sustitución de los Motores de los Ejes de Muñeca (M4, M5, y M6)
Desmontaje
1. Situar la muñeca en una postura en que la carga no sea aplicada a los ejes de muñeca.
4. Quitar los tres tornillos de montaje (2) del motor y las arandelas (3).
5. Sacar el motor (1), mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje.
6. En el caso del motor J4, quitar la tuerca (12) y la arandela (7), y desmontar el engranaje (11) (con
el cojinete (10) y el anillo C (9)). En el caso del motor J5 o el motor J6 quitar la tuerca (8) y la
arandela (7), y desmontar el engranaje (6).
Montaje
2. En el caso del motor J4, poner la junta (5) y montar el engranaje (11), (con el cojinete (10) y el
anillo C (9)) con la arandela (7) y la tuerca (12).
Nota) Antes de poner el engranaje (11) en el motor (1), utilizar la plantilla A290-7321-X947 para
poner el cojinete (10) y el anillo C (9) en el engranaje (11).
En el caso del motor J5 o J6 poner la junta (5) y sujetar el engranjae (6) con la arandela (7) y la
tuerca (12).
3. Montar el motor (1), mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. Cuando
monte, estar seguro que la junta tórica (4) está en el sitio preescrito. Asegurarse tambien de orientar
el motor (1) correctamente.
4. Poner los tres tornillos de montaje de motor (2) y las arandelas (3).
6. Aplicar grasa.
NOTA
• Cuando apriete la tuerca (12), asentar el engranaje (11) con una llave de 30x32mm o 32x36mm
(el grosor es de 14mm o menos).
• Para instalar un motor, és requerida una llave plana hexagonal en T de M8 no más corta de
300mm.
-223-
Fig. 6.5 (a) Sustitución de los Motores de los Ejes de Muñeca (M4, M5, y M6)
-224-
R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, y 125L
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-0235-B605 3
2 TORNILLO A6-BA-8 x 20 9
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 9
5 JUNTA A98L-0004-0771#A03TP 3
6 ENGRANAJE J51 A290-7324-X423 1
6 ENGRANAJE J61 165F A290-7324-X425 1
6 ENGRANAJE J61 165R A290-7324-X425 1
6 ENGRANAJE J61 125L A290-7324-X425 1
6 ENGRANAJE J61 200F A290-7324-Z425 1
6 ENGRANAJE J61 200R A290-7324-Z425 1
7 ARANDELA A97L-0001-0610#10 3
8 TUERCA A6-N1-10X1.25S-M-N1 2 LT242 16.7 (1.7)
10 COJINETE A97L-0218-0428#0600000 1
11 ENGRANAJE J41 165F A290-7324-X421 1
11 ENGRANAJE J41 165R A290-7324-X421 1

11 ENGRANAJE J41 200F A290-7324-Z421 1
11 ENGRANAJE J41 200R A290-7324-Z421 1
11 ENGRANAJE J41 125L A290-7324-Y421 1
12 TUERCA A290-7321-X409 1 LT242 16.7 (1.7)
-225-
R-2000iA/165CF
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 MOTOR A06B-0235-B605 3
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 9
5 JUNTA A98L-0004-0771#A03TP 3
6 ENGRANAJE J51 A290-7321-Y423 1
6 ENGRANAJE J61 A290-7321-Y425 1
7 ARANDELA A97L-0001-0610#10 3
8 TUERCA A6-N1-10X1.25S-M-N1 2 LT242 16.7 (1.7)
10 COJINETE A97L-0218-0428#0600000 1
11 ENGRANAJE J41 A290-7321-Y421 1
12 TUERCA A290-7321-X409 1 LT242 16.7 (1.7)
-226-
2) Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iA/165F, 165R y 125L)
Desmontaje
1. Descargar la muñeca quitando la pinza y cualquier pieza de trabajo.
2. Quitar el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2), luego desmontar la
unidad de muñeca.
3. Quitar el tornillo de montaje (4) del reductor y la arandela (5), luego desmontar el reductor (6) del
brazo J3.
Montaje
1. Instalar la junta tórica (7) en el reductor (6).
2. Montar y sujetar el reductor (6) al brazo J3 con los tornillos de montaje (4) del reductor y la
arandela (5).
3. Instalar la junta tórica (3) en el hueco de la cara final del reductor. Sujetar la unidad de muñeca con
el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2).
4. Aplicar grasa.
Fig. 6.5 (b) Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iA/165F, 165R y 125L)
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 TORNILLO A6-BA-10 x 35 12 LT262 73.5 (7.5)
2 ARANDELA A97L-0001-0823#M10H 12

4 TORNILLO A6-BA-8 x 35 16 LT262 37.2 (3.8)
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 16
6 REDUCTOR A97L-0218-0218#70F-45 1
7 JUNTA TÓRICA A98L-0040-0041#260 1
-227-
3) Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iA/200F y 200R)
Desmontaje
1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca.
2. Quitar el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2), luego quitar la unidad
de muñeca.
3. Quitar el tornillo de montaje (4) del adaptador y la arandela (5), luego desmontar el adaptador (6).
4. Quitar el tornillo de montaje (8) del reductor y la arandela (9), luego quitar el reductor (10) del
brazo J3.
Montaje
1. Poner la junta tórica (11) en el hueco en la cara final del reductor (10).
2. Montar el reductor (10) en el brazo J3, y sujetarlos con el tornillo de montaje del reductor (8) y la
arandela (9).
3. Poner la junta tórica (7) en el hueco en la cara final del adaptador (6) (en el lado del reductor).
4. Sujetar el adaptdor (6) con el tornillo de montaje (4) del adaptador y la arandela (5).
5. Poner la junta tórica (3) en el hueco en la cara final del adaptador (6) (en el lado de la muñeca).
6. Sujetar la unidad de muñeca con el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2).
7. Aplicar grasa.
Fig. 6.5 (c) Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iA/200F y 200R)
-228-
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 TORNILLO A6-BA-8 x 35 18 LT262 37.2 (3.8)
2 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 18
3 JUNTA TÓRICA A98L-0040-0041#166 1
4 TORNILLO A6-BA-12 x 25 12 LT262 128.4 (13.1)
5 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 12
6 ADAPTADOR A290-7321-Z411 1
7 JUNTA TÓRICA A98L-0040-0041#167 1
8 TORNILLO A9-BA-10 35 12 LT262 73.5 (7.5)

9 ARANDELA A97L-0001-0823#M10H 12
10 REDUCTOR A97L-0218-0249#110E-46 1
-229-
4) Sustitución de la unidad de muñeca y del reductor del eje J4 (R-2000iA/165CF)
Desmontaje
1. Descargar la muñeca quitando la pinza y cualquier pieza de trabajo.
2. Quitar el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2), luego desmontar la
unidad de muñeca.
3. Quitar el tornillo de montaje (5) del adaptador y la arandela (6), luego desmontar el adaptador (4).
4. Quitar el tornillo de montaje (8) del reductor y la arandela (9), luego desmontar el reductor (7) del
adaptador (11).
Montaje
1. Añadir loctite. (Ver la sección 6.7.)
2. Sujetar el reductor (7) al adaptador (11) con los tornillos de montaje (8) del reductor y la arandela
(9). Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (10) está en el sitio preescrito.
3. Montar y sujetar el adaptdor (4) con el tornillo de montaje (5) del adaptador y la arandela (6).
4. Montar y sujetar la unidad de muñeca con el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la
arandela (2). Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (3) está en el sitio preescrito.
5. Aplicar grasa.
-230-
Fig. 6.5 (d) Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iA/165CF)
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 TORNILLO A6-BA-8 x 30 16 LT262 37.2 (3.8)
2 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 16
3 JUNTA TÓRICA A98L-0001-0347#S125 1

4 ADAPTADOR A290-7321-X413 1
5 TORNILLO A6-BA-8 x 20 18 LT262 37.2 (3.8)
6 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 18
7 REDUCTOR RV A97L-0218-0240#80E-37 1
8 TORNILLO A6-BA-8 x 30 16 LT262 37.2 (3.8)
9 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 16
10 JUNTA TÓRICA A290-7302-X552 1
11 ADAPTADOR A290-7321-X412 1
-231-
Fig. 6.5 (e) Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iA/165CF)
NOTA
Desengrasar la superficie ha ser sellada, y aplicar sellante (Loctite 518) en la parte indicada
(mostrada arriba). Especialmente para la parte A, el sellante seria aplicado sin huecos.
-232-
6.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR

Desmontaje
1. Orientar el robot que permita sustituir el motor (M2) del eje J2 y el reductor.
Quitar el tornillo de cabeza esférica
Poner los cuatro cáncamos (M12) en el compensador, luego levantar el compensador por cuatro
puntos con una grúa.
4. Quitar el tornillo (2) y la cubierta (3), y aflojar la tuerca U (4) de tal modo que no se aplique tensión
en el compensador.
5. Quitar el tornillo (5) y la arandela (6), luego sacar el eje montado (7).
6. Quitar el tornillo (8) y la arandela (9), luego quitar el eje (10).
7. Levantar el compensador montado (12).
Montaje
1. Insertar el eje (10) de tal modo que el la parte roscada se situe horizontalmente, luego instalar el
tornillo (8) y la arandela (9).
2. Insertar el eje montado (7), luego instalar el tornillo (5) y la arandela (6).
3. Apretar la tuerca U (4) con el par de apriete especificado, luego sujetar la cubierta (3) con el tornillo
de montaje (2).
Quitar el cáncamo (M12), luego instalar el tornillo de cabeza esférica (1).
Quitar el cáncamo (M12).
5. Suministrar grasa en el engrasador unido al eje.
ADVERTENCIA
No desmontar nunca el compensador. El compensador contiene un gran muelle comprimido. Si el

compensador és desmontado sin utilizar una plantilla especial, el muelle interno saldrá, y puede
exponerse a un peligro. Cuando sustituya el compensador, asegurarse de sustituir el compensador
montado.
NOTA
Cuando apriete la tuerca U (4), utilice una llave dinamométrica con vaso de M33 o una de M42.
-233-
1 Cáncamo (M8) 2 Cáncamo (M12)
Fig. 6.6 (a) Sustitución del compensador ( R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-234-
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 TORNILLO CABEZA A97L-0080-0007#M12X20 1

ESFÉRICA
3 CUBIERTA A290-7324-X391 1
4 TUERCA U A97L-0001-0660#BMN133 1 319 (32.5)

6 ARANDELA A97L-0001-0823#M6H 4
7 EJE MONTADO A290-7324-V351 1

9 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 8
10 EJE A290-7324-X382 2
11 ENGRASADOR A97L-0218-0013#A610 2
12 COMPENSADOR A290-7324-V301 1
MONTADO
-235-
1 Cáncamo (M8) 2 Cáncamo (M12)
Fig. 6.6 (b) Sustitución del compensador (R-2000iA/165R y 200R)
-236-
Par de apriete
Nf m (kgf m)
1 TORNILLO CABEZA A97L-0080-0007#M12X20 1

ESFÉRICA
3 CUBIERTA A290-7324-Y391 1
4 TUERCA U A97L-0001-0660#BMN142 1 319 (32.5)

6 ARANDELA A97L-0001-0823#M12H 8
7 EJE MONTADO A290-7324-V361 1

9 ARANDELA A97L-0001-0823#M8H 8
10 EJE A290-7324-Y382 2
12 ENGRASADOR A97L-0218-0013#A610 2
12 COMPENSADOR A290-7324-V311 1
MONTADO
-237-
6.7 APLICACIÓN DE SELLANTE

Limpiar y desengrasar las superficies a ser selladas.
1. Después de desmontar el reductor del brazo, aplicar sellante (Loctite Gasket Remover) a la
superfície del brazo del cual se ha desmontado el reductor, luego esperar hasta que el sellante
(Loctite Gasket Eliminator 518) se haya ablandado (sobre los 10 minutos). Quitar el sellante
ablandado de la superfície usando una espátula
2. Soplar aire en la superficie a ser sellada para quitar el polvo de los agujeros de bifurcación.
3. Suficientemente desengrasada la superficie del reductor y la superficie del brazo a ser selladas,
utilizando un paño humedecido con alcohol.
4. Pulir la superficie del brazo a ser sellada con una piedra de aceite, y desengrasarla con alcohol otra
vez.
NOTA
El aceite puede gotear dentro del reductor. Después de desengrasar, asegurarse que no hay aceite
goteando.
Aplicación de sellante
5. Asegurarse que el reductor y el brazo estan secos (sin ningun resto de alcohol). Si todavia esta
húmedo con alcohol, limpiarlos hasta secarlos.
6. Aplicar sellante (Loctite Gasket Eliminator 518) a las superfícies.
NOTA
Las porciones en las cuales el sellante tiene que aplicarse varia de un eje a otro. Véase las
descripciones sobre la sustitución de los ejes más relevantes para más detalles.
Montaje
7. Para prevenir que caiga polvo en las porciones donde se aplicó el sellante, montar el reductor tan
rápido como sea posible después de la aplicación del sellante. Tener cuidado de no tocar el sellante
aplicado. Si este se ha quitado, aplicar otra vez.
8. Después de montar el reductor, unirlo rápidamente con tornillos y arandelas de tal modo que las
superficies acopladas queden bien cerradas.
NOTA
No engrasar el reductor antes de poner el sellante, ya que podrian producirse fugas de grasa. Antes
de engrasar, esperar dos o más horas después de haber montado el reductor.
-238-
6.8 SUSTITUCIÓN DE LAS CUBIERTAS DE MOTOR

(OPCIÓN)
Sustitución de la cubierta del motor del eje J1/J2
1. Quitar los tornillos de M8x12 (tres para el eje J1 y dos para el eje J2) y las arandelas que sujetan la
cubierta del motor al motor, luego quitar la cubierta del motor.
2. Montar la cubierta del motor, invirtiendo los pasos del procedimiento de montaje de arriba.
1 Cubierta del motor del eje J1 2 Cubierta del motor del eje J2
A290-7323-X601 A290-7324-X602
Fig. 6.8 (a) Sustitución de la cubierta del motor del eje J1/J2 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-239-
Sustitución de la cubierta de motor de los ejes J3/J4/J5/J6

1. Quitar los siete tornillos de M6x10 y las arandelas que sujetan la cubierta inferior del motor, luego
quitar la cubierta del motor. Si no hay cubierta de motor, ir al paso 2.
2. Quitar los cuatro tornillos M6x10 que sujetan la cubierta superior del alojamiento del eje J3, los
tornillos de M6x12 que sujetan la cubierta de motor junto con la abrazadera de cable de metal, y
las arandelas relativas, luego quitar la cubierta del motor.
3. Montar las cubiertas del motor, invirtiendo los pasos del procedimiento de montaje de arriba. En
este caso, sin embargo, primero poner los tornillos, pero manteniendolos flojos de tal modo que las
cubiertas de motor puedan ser puestas en el sitio correcto; de otra forma, la cubierta superior podria
estropearse. Después de que las cubiertas esten posicionadas apropiadamente, apretar los tornillos.
1 M6x12 (sujetan junto con la abrazadera de cable de 4 M6x10 (4)

metal al alojamiento del eje J3) (sujetan la cubierta superior)
2 M6x10 (2) 5 M6x10

(sujetan la cubierta del alojamiento del eje J3) (sujetan la cubierta del alojamiento del eje J3)
3 Cubierta de motor de los ejes J3/J4/J5/J6 (superior) 6 Cubierta de motor de los ejes J3/J4/J5/J6 (inferior)
A290-7324-X603 A290-7324-X604
Fig. 6.8 (b) Sustitución de las cubiertas de motor de los ejes J3/J4/J5/J6
(R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R y 125L)
-240-
7. TUBERIAS Y CABLEADO MANTENIMIENTO B-81455ES/03
7 TUBERIAS Y CABLEADO
7.1 DIAGRAMA DE TUBERIAS

La fig. 7.1 muestra el diagrama de tuberias de la unidad mecánica.
1 Linia de aire dual: Panel de union x 2; 3 Linia de aire dual: Panel de union x 2;
Linia de aire única: Panel de unión x 1; Linia de aire única: Panel de unión x 1;
Rc1/2 Hembra (salida) Rc1/2 Hembra (entrada)
2 Tubo de aire x 2;
Diámetro exterior: 12mm;
Diámetro interior: 8mm
Fig. 7.1 (a) Diagrama de tuberias (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-241-
B-81455ES/03 MANTENIMIENTO 7. TUBERIAS Y CABLEADO
1 Tubo de aire x 2; 3 Linia de aire dual: Panel de union x 2;

Diametro exterior: 12mm; Linia de aire única: Panel de unión x 1;
Diámetro interior: 8mm Rc1/2 Hembra (salida)
2 Linia de aire dual: Panel de union x 2;

Linia de aire única: Panel de unión x 1;
Rc1/2 Hembra (entrada)
Fig. 7.1 (b) Diagrama de tuberias (R-2000iA/165R y 200R)
-242-
2 Tubo de aire x 2;
Diametro exterior: 12mm;
Fig. 7.1 (c) Diagrama de tuberias (R-2000iA/165CF)
-243-
7.2 DIAGRAMA DE CABLEADO

La fig. 7.2 muestra el diagrama de cableado de la unidad mecánica.
1 K511 (encoder (M1~M6) 5 K533 (Devicenet (señal))

End-effector (RDI/RDO))
2 K512 (M1~M6 poténcia, freno) 6 K534 (Devicenet (poténcia))
3 K531 (Cable de usuario (señal)) 7 K535 (unidad I/O modelo B)
4 K532 (Cable de usuario (poténcia)) 8 (J123OT)
Fig. 7.2 (a) Diagrama de cableado (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-244-
1 K517 (encoder (M1~M6) 5 K550 (Devicenet (señal))

2 K518 (M1~M6 poténcia, freno) 6 K551 (Devicenet (poténcia))
3 K548 (Cable de usuario (señal)) 7 K552 (unidad I/O modelo B)
4 K549 (Cable de usuario (poténcia)) 8 (J123OT)
Fig. 7.2 (b) Diagrama de cableado (R-2000iA/165R y 200R)
-245-
1 K515 (encoder (M1~M6) 5 K542 (Devicenet (señal)) [opción]

2 K516 (M1~M6 poténcia, freno) 6 K543 (Deviceneet (poténcia) [opción]
3 K536 (Cable de usuario (señal)) [opción] 7 K281 (unidad I/O modelo B) [opción]
4 K546 (Cable de usuario (poténcia)) [opción] 8 (J123OT) [opción]
Fig. 7.2 (c) Diagrama de cableado (R-2000iA/165CF)
-246-
Fig. 7.2 (d) Diagrama bloque de cableado (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-247-
Fig. 7.2 (e) Diagrama bloque de cableado (R-2000iA/165R y 200R)
-248-
Fig. 7.2 (f) Diagrama bloque de cableado (R-2000iA/165CF)
-249-
Fig. 7.2 (g) Situación de conectores (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-250-
Fig. 7.2 (h) Situación de conectores (R-2000iA/165R y 200R)
-251-
Fig. 7.2 (i) Situación de conectores (R-2000iA/165CF)
-252-
8. SUSTITUCIÓN DE CABLE MANTENIMIENTO B-81455ES/03
8 SUSTITUCIÓN DE CABLES
Sustituir los cables cada cuatro años. Cuando el cable esta roto o dañado, o muestra signos de desgaste,
sustituirlo conforme a este capítulo.
Precauciones a observar cuando se manipula el cable del encoder
El cable del encoder esta provisto con una cinta marcada, como se muestra abajo, para advertir que no
se debe desconectar el cable durante el transporte, instalación, o mantenimiento. Si el cable con la cinta
marcada es desconectado, se tendrá que realizar otra vez la masterización. Por lo tanto, no desconectar
el cable excepto cuando la sustitución del cable es necesaria.
Los motores de los ejes J1 y J2 están provistos con un cubierta del conector de encoder, como muestra
la Fig. 8 (b), para proteger los conectores. Antes de quitar los conectores para la sustitución del cable
u otros propositos; quitar las cubiertas. En este caso, girar el tornillo podria tambien girar la cubierta,
posiblemente causando daños al conector. Cuando quite la cubierta, asientela previendola de giros.
1 BATERIA DE RESPALDO NO DESCONECTAR. 2 CINTA MARCADA
Fig. 8 (a) Cinta marcada
1 CUBIERTA DEL CONECTOR DE ENCODER
Fig. 8 (b) Cubierta del conector de encoder
-253-
B-81455ES/03 MANTENIMIENTO 8. SUSTITUCIÓN DE CABLE
8.1 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES

Tabla 8.1 (a) a (I) muestra la posición de la abrazadera de cables.
Cuando sustituya cables, enbridar el cable en la posición especificada en la Tabla 8.1 (a) a (I) usando
una brida o una cinta de nylon De lo contrario, los cables quedan flojos o son forzados a desconectarse.
Véase las figuras en la sección 8.2 para la situación de las bridas no listadas en la Tabla.
-254-
Tab. 8.1 (a) ABRAZADERA DE CABLE, 01 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
1 MARCA 3 CABLE No.
2 POSICIÓN DE LAS ABRAZADERAS DE CABLES
-255-
Tab. 8.1 (b) ABRAZADERA DE CABLE, 02 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
1 MARCA 3 CABLE No.
-256-
Tab. 8.1 (c) ABRAZADERA DE CABLE, 03 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
1 MARCA 3 CABLE No.
-257-
Tab. 8.1 (d) ABRAZADERA DE CABLE, 04 (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
1 MARCA 3 CABLE No.
-258-
Tab. 8.1 (e) ABRAZADERA DE CABLE, 01 (R-2000iA/165R y 200R)
1 MARCA 3 CABLE No.
-259-
Tab. 8.1 (f) ABRAZADERA DE CABLE, 02 (R-2000iA/165R y 200R)
1 MARCA 3 CABLE No.
-260-
Tab. 8.1 (g) ABRAZADERA DE CABLE, 03 (R-2000iA/165R y 200R)
1 MARCA 3 CABLE No.
-261-
Tab. 8.1 (h) ABRAZADERA DE CABLE, 04 (R-2000iA/165R y 200R)
1 MARCA 3 CABLE No.
-262-
Tab. 8.1 (i) ABRAZADERA DE CABLE, 01 (R-2000iA/165CF)
1 MARCA 3 CABLE No.
-263-
Tab. 8.1 (j) ABRAZADERA DE CABLE, 02 (R-2000iA/165CF)
1 MARCA 3 CABLE No.
-264-
Tab. 8.1 (k) ABRAZADERA DE CABLE, 03 (R-2000iA/165CF)
1 MARCA 3 CABLE No.
-265-
Tab. 8.1 (l) ABRAZADERA DE CABLE, 04 (R-2000iA/165CF)
1 MARCA 3 CABLE No.
-266-
8.2 SUSTITUCIÓN DE CABLE

Esta sección describe el procedimiento para sustituir periodicamente todos los (opción completa)
cables de la unidad mecánica.
Si necesita sustituir un cable específico (porque, por ejemplo, se ha dañado), hacer lo lo tanto lo que
referencia esta sección. Ver la Sección 7.2 para la configuración de los cables de la unidad mecánica.
La sustitución de cables se hace necesaria para realizar la masterización. Antes de intentar la
sustitución, por lo tanto, ver la Sección 5.3.
• Procedimiento de sustitución (R-2000iA/165F, 200F y 125L

1. Situar todos los ejes de robot en su posición de 0-grados, luego apagar la unidad de control.
2. Separar, del panel del conector de la parte trasera del robot, el cable guia a la unidad de control.
Quitar el panel del conector de la base J1, luego separar todos los cables y tubos del panel del
conector. Cuando separe el conector HARTING, dejelo en el alojamiento del panel del conector;
quite los insertados junto al cable. Si el alojamiento se deja en el cable, el cable no puede sacarse
a través de las tuberias del eje J1 (Fig. 8.2 (a)).
3. Cuando el robot tiene interruptores de limite (opción), quitar el interruptor de limite para el eje J1
de la placa de la base del eje J1, y quitar el terminal del interruptor, luego sacar el cable de la carcasa
a través del agujero (Fig. 8.2 (b)).
4. Quitar todos los conectores del eje J1 hasta de los motores del eje J6. Para las precauciones que hay
que tener en cuenta, ver "Precauciones a ser observadas cuando manipule las cables de encoder"
en el principio del Capítulo 8.
5. Quitar la placa de la cubierta unida a la base del eje J2. Si un cable DS/DP (opción) está conectado,
quitar el cable del panel del conector girando con seguridad a la placa de la cubierta (Fig. 8.2 (d)).
6. La parte superior del eje J1 tiene una placa para enbridar el cable. La placa esta sujetada a la base
del eje J2. Quitar el tornillo y la cubierta Cornex unida a la placa, luego cuelga el cable en el tubo
(Fig. 8.2 (f)).
7. Quitar y sacar la placa de dentro la base del eje J1 tanto como sea posible, luego quitar el tornillo
que sujeta la abrazadera (Fig. 8.2 (i)).
8. Sacar el cable hacia arriba del tubo del eje J1.
Esto completa la separación de cable de la base del eje J1.

9. Quitar la placa que sujeta el cable bajo el compensador. Además, quitar los tornillos que sujetan
la placa izquierda de la base del eje J2, y sacar el cable del lado inferior del brazo del eje J2
arrancando el cable de debajo del compensador (Fig. 8.2 (j)).
10.Quitar la placa de la cubierta del brazo del eje J2. Luego, quitar los tornillos que sujetan la placa
del brazo del eje J2 (Fig. 8.2 (l)).
11.Si el robot tiene interruptores de limite (opción), quitar el interruptor de limite para el eje J2 y J3
de la placa del brazo del eje J2, y quitar los terminales de los interruptores, luego sacar el cable de
la carcasa a través del agujero del brazo del eje J2 (Fig. 8.2 (m)).
Esto completa la separación de cables de la base y el brazo del eje J2.

12. Quitar los tornillos asegurando la placa izquierda del alojamiento del eje J3 (Fig. 8.2 (o)).
13.Quitar el panel del conector del frontal del alojamiento del eje J3, luego separar los cable y tubos
del panel del conector (Fig. 8.2 (q)).
14.Quitar los tornillos que sujetan la placa derecha del alojamiento del eje J3 (Fig. 8.2 (r)).
Esto completa la separación de la unidad de cables al robot.
-267-
15.Cuando sustituya una parte de los cables, quitar la abrazadera y la cubierta Cornex de la unidad de
cables. A continuación, cortar la etiqueta que aseguran los cables, luego separar los cables
deseados (Fig. 8.2 (t)).
Instalar el cable conforme al procedimiento de arriba.

1. Antes de conectar el cable al robot, sujetar el cable en la posición marcada con una etiqueta,
e instalar la abrazadera y la cubierta Cornex (Fig. 8.2 (t)).
2. Sujetar la unidad de cables al brazo del eje J2 con los tornillos. Cuando se utiliza un
interruptor de limite, poner el cable a través del agujero del brazo del eje J2, y conectar el
terminal del interruptor para los ejes J2 y J3, luego instalar el interruptor en la placa del
brazo del eje J2. Sacar cualquier exceso de cable hacia la cubierta del brazo del eje J2,
luego atar el exceso de cable con el cable principal utilizando una brida. A continuación,
instalar la placa de la cubierta en el brazo del eje J2 (Fig. 8.2 (l), (m)).
3. Sacar el cable hacia la parte trasera del robot poniendo el cable de debajo del compensador.
Luego, sujetar la placa izquierda del la base del eje J2 y la placa de debajo del compensador.
Estar atento a poner el cable de tal modo que no cause tensión mecánica entre la placa de
debajo del compensador y el cable (Fig. 8.2 (j)).
PRECAUCIÓN
No utilizar tornillos para sacar energicamente la placa bajo el compensador. De lo contrario, la placa
está deformada, causando inteferencia con el compensador y una rotura en el cable.
4. Sujetar la placa a los lados izquierdo y derecho del alojamiento del eje J3. Luego, conectar
los cables y tubos al panel del conector en el frontal del alojamiento del eje J3, luego sujetar
el panel del conector al alojamiento del eje J3. Ponga muy bien los cables sobre el
alojamiento del eje J3, y sujetarlos con bridas en el alojamiento del J3 (Fig. 8.2 (o), (q), (r)).
5. Ponga el cable a través del tubo del eje J1 desde la parte superior de la base del eje J2, luego
saque el cable hacia la parte trasera de la base del eje J1.
6. Sujetar la abrazadera en la placa de la base del eje J1. Atar fuerte los cables con una brida
gruesa (T120l) poniendola a través de la abrazadera, luego sujetar la placa a la base del eje
J1 (Fig. 8.2 (i)).
7. Sujetar la abrazadera y la cubierta Cornex a la placa de la parte superior del eje J1. Atar
fuerte los cables con un etiqueta gruesa (T120l) poniendola a través de la abrazadera, luego
sujetar la placa a la base del eje J2 (Fig. 8.2 (f)).
8. Sujetar la placa de la cubierta a la base del eje J2. Si és utilizado un cable DS/DP (opción),
sujetar el conector en el panel del conector, luego sujetar el panel conector junto con la
placa de la cubierta (Fig. 8.2 (d)).
9. Poner todos los conectores del eje J1 hasta de los motores del eje J6. Asegurarse que la
cubierta del conector de encoder esta unido a los motores de los ejes J1 y J2.
10.Cuando el robot tiene interruptores de limite (opción), poner el cable a través del agujero
de la base del eje J1, luego conectar el cable al terminal en el interruptor. A continuación,
sujetar el interruptor a la placa en la base del eje J1 (Fig. 8.2 (b)).
11.Conectar los cables y tubos al panel del conector en la parte trasera del robot. Conectar el
terminal de tierra a la base del eje J1, luego conectar el terminal de la bateria a la parte
trasera de la caja de baterias. A continuación, sujetar el panel del conector a la base del eje
J1, luego conectar el cable utilizado para la conexión de la unidad de control con el panel
del conector (Fig. 8.2 (a)).
12.Conectar la tensión de alimentación. Si en este momento aparece una alarma, liberarlo
conforme a la Sección 5.3.
-268-
• Procedimiento de sustitución (R-2000iA/165R and 200R)
a través de las tuberias del eje J1 (Fig. 8.2 (a)).
3. Cuando el robot tiene interruptores de limite (opción), quitar el interruptor de limite para el eje J1
de la placa de la base del eje J1, y quitar el terminal del interruptor, luego sacar el cable de la carcasa
a través del agujero (Fig. 8.2 (b)).
5. Quitar la placa de la cubierta unida a la base del eje J2. Si un cable DS/DP (opción) está conectado,
quitar el cable del panel del conector girando con seguridad a la placa de la cubierta (Fig. 8.2 (e)).
(Fig. 8.2 (g)).

9. Quitar la placa que sujeta el cable bajo el compensador. Además, quitar los tornillos que sujetan
la placa izquierda de la base del eje J2, y sacar el cable del lado inferior del brazo del eje J2
poniendo el cable por debajo del compensador (Fig. 8.2 (k)).
10.Quitar la placa de la cubierta del brazo del eje J2. Luego, quitar los tornillos que sujetan la placa
del brazo del eje J2 (Fig. 8.2 (l)).
11.Si el robot tiene interruptores de limite (opción), quitar el interruptor de limite para el eje J2 y J3
de la placa del brazo del eje J2, y quitar los terminales de los interruptores, luego sacar el cable de
la carcasa a través del agujero del brazo del eje J2 (Fig. 8.2 (m)).

12. Quitar los tornillos asegurando la placa izquierda del alojamiento del eje J3 (Fig. 8.2 (o)).
13.Quitar el panel del conector del frontal del alojamiento del eje J3, luego separar los cable y tubos
del panel del conector (Fig. 8.2 (q)).
14.Quitar los tornillos que sujetan la placa derecha del alojamiento del eje J3 (Fig. 8.2 (r)).

cables. A continuación, cortar la etiqueta que aseguran los cables, luego separar los cables deseados
(Fig. 8.2 (u)).
-269-

1. Antes de conectar el cable al robot, sujetar el cable en la posición marcada con una etiqueta,
e instalar la abrazadera y la cubierta Cornex (Fig. 8.2 (u)).
2. Sujetar la unidad de cables al brazo del eje J2 con los tornillos. Cuando se utiliza un
interruptor de limite, poner el cable a través del agujero del brazo del eje J2, y conectar el
terminal del interruptor para los ejes J2 y J3, luego instalar el interruptor en la placa del
brazo del eje J2. Sacar cualquier exceso de cable hacia la cubierta del brazo del eje J2,
luego atar el exceso de cable con el cable principal utilizando una brida. A continuación,
instalar la placa de la cubierta en el brazo del eje J2 (Fig. 8.2 (l), (m)).
3. Sacar el cable hacia la parte trasera del robot poniendo el cable de debajo del compensador.
Luego, sujetar la placa izquierda del la base del eje J2 y la placa de debajo del compensador.
Estar atento a poner el cable de tal modo que no cause tensión mecánica entre la placa de
debajo del compensador y el cable (Fig. 8.2 (k)).
4. Sujetar la placa a los lados izquierdo y derecho del alojamiento del eje J3. Luego, conectar
los cables y tubos al panel del conector en el frontal del alojamiento del eje J3, luego sujetar
el panel del conector al alojamiento del eje J3. Ponga muy bien los cables sobre el
alojamiento del eje J3, y sujetarlos con bridas en el alojamiento del J3 (Fig. 8.2 (o), (q), (r)).
5. Ponga el cable a través del tubo del eje J1 desde la parte superior de la base del eje J2, luego
saque el cable hacia la parte trasera de la base del eje J1.
6. Sujetar la abrazadera en la placa de la base del eje J1. Atar fuerte los cables con una brida
gruesa (T120l) poniendola a través de la abrazadera, luego sujetar la placa a la base del eje
J1 (Fig. 8.2 (i)).
7. Sujetar la abrazadera y la cubierta Cornex a la placa de la parte superior del eje J1. Atar
fuerte los cables con una brida gruesa (T120l) poniendola a través de la abrazadera, luego
sujetar la placa a la base del eje J2 (Fig. 8.2 (g)).
8. Sujetar la placa de la cubierta a la base del eje J2. Si és utilizado un cable DS/DP (opción),
sujetar el conector en el panel del conector, luego sujetar el panel conector junto con la
placa de la cubierta (Fig. 8.2 (e)).
9. Poner todos los conectores del eje J1 hasta de los motores del eje J6. Asegurarse que la
cubierta del conector de encoder esta unido a los motores de los ejes J1 y J2.
10.Cuando el robot tiene interruptores de limite (opción), poner el cable a través del agujero
de la base del eje J1, luego conectar el cable al terminal en el interruptor. A continuación,
sujetar el interruptor a la placa en la base del eje J1 (Fig. 8.2 (b)).
11.Conectar los cables y tubos al panel del conector en la parte trasera del robot. Conectar el
terminal de tierra a la base del eje J1, luego conectar el terminal de la bateria a la parte
trasera de la caja de baterias. A continuación, sujetar el panel del conector a la base del eje
J1, luego conectar el cable utilizado para la conexión de la unidad de control con el panel
del conector (Fig. 8.2 (a)).
12.Conectar la tensión de alimentación. Si en este momento aparece una alarma, liberarlo
conforme a la Sección 5.3.
-270-
• Procedimiento de sustitución (R-2000iA/165CF)
a través de las tuberias del eje J1 (Fig. 8.2 (c)).
3. Quitar el panel del conector del lado de la base del eje J1, luego quitar el conector y el tubo.
4. Cuando el robot tiene interruptores de límite (opción), quitar el interruptor de limite para el eje J1
de la placa de la base del eje J1, y quitar el cable del terminal en el interruptor.
6. Si está conectado un cable DS/DP (opción), quitar el conector asegurado a la base del eje J2.
(Fig. 8.2 (h)).

10.Quitar los tornillos que sujetan la placa izquierda de la base del eje J2, luego sacar la placa hacia el
exterior de la base del eje J2 (Fig. 8.2 (n)).
11.Quitar la placa sujetando el cable al brazo del eje J2 (Fig. 8.2 (n)).
12.Si el robot tiene interruptores de limite (opción), quitar los interruptores de limite para el eje J2 y
J3 de la placa del brazo del eje J2, y quitar los terminales de los interruptores, luego sacar el cable
de la carcasa a través del agujero del brazo del eje J2.

13. Quitar los tornillos asegurando la placa izquierda del alojamiento del eje J3 (Fig. 8.2 (p)).
14.Quitar la caja del conector del lado frontal derecho del alojamiento del eje J3, luego separar los
cable y tubos de la caja del conector (Fig. 8.2 (s)).
cables. A continuación, cortar la brida que aseguran los cables, luego separar los cables deseados
(Fig. 8.2 (v)).
-271-

16.Antes de conectar el cable al robot, sujetar el cable en la posición marcada con una brida, e instalar
la abrazadera y la cubierta Cornex (Fig. 8.2 (v)).
17.Sujetar la unidad de cables al brazo del eje J2 con los tornillos. Cuando se utiliza un interruptor de
limite, poner el cable a través del agujero del brazo del eje J2, y conectar el terminal del interruptor
para los ejes J2 y J3, luego instalar el interruptor en la placa del brazo del eje J2. Sacar cualquier
exceso de cable hacia la cubierta del brazo del eje J2, luego atar el exceso de cable con el cable
principal utilizando una brida. A continuación, instalar la placa de la cubierta en el brazo del eje J2
(Fig. 8.2 (n)).
18.Sujetar la placa izquierda de la base del eje J2.
19.Sujetar la placa al lado izquierdo del alojamiento del eje J3. Luego, conectar los cables y tubos al
panel del conector en el frontal del alojamiento del eje J3, luego sujetar el panel del conector al
alojamiento del eje J3, luego sujetar la caja del conector al alojamiento del eje J3 (Fig. 8.2 (p), (s)).
20.Ponga el cable a través del tubo del eje J1 desde la parte superior de la base del eje J2, luego saque
el cable hacia la parte trasera de la base del eje J1.
21.Sujetar la abrazadera en la placa de la base del eje J1. Sujetar la placa a la base del eje J1
(Fig. 8.2 (i)).
22.Sujetar la placa a la base del eje J2 en la parte superior del eje J1 (Fig. 8.2 (d)).
23.Si se utiliza un cable DS/DP (opción), sujetar el conector en el panel del conector, luego sujetar el
panel del conector a la base del eje J2.
24.Poner todos los conectores del eje J1 hasta de los motores del eje J6.
25.Cuando el robot tiene interruptores de limite (opción), poner el cable a través del agujero de la base
del eje J1, luego conectar el cable al terminal en el interruptor. A continuación, sujetar el interruptor
a la placa en la base del eje J1.
26.Luego, conectar los cables y tubos al panel del conector al lado de la base del eje J1, luego conectar
el panel del conector al panel de la base del eje J1.
27.Conectar el cable al panel del conector en la parte trasera del robot. Conectar el terminal de tierra
en la parte trasera de la caja de baterias. A continuación, sujetar el panel del conector a la base del
eje J1, luego conectar el cable utilizado para la conexión de la unidad de control con el panel del
conector (Fig. 8.2 (c)).
28.Conectar la tensión de alimentación. Si en este momento aparece una alarma, liberarlo conforme
a la Sección 5.3.
-272-
1 Los terminales en el interior de la base del eje J1 5 Base del eje J1
2 Los terminales en parte trasera de la caja de baterias 6 Cable
3 Insertar 7 Placa
4 Cable en el lado del controlador 8 Alojamiento
Fig. 8.2 (a) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R and 125L)
-273-
1 Terminales dentro del interruptor de limite 4 Base del eje J1
2 Placa 5 Cable
3 Interruptor de límite 6 Agujero de fundición
Fig. 8.2 (b) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R and 125L)
-274-
1 Los terminales en el interior de la base del eje J1 4 Vista B
2 Vista A 5 Los terminales en la superficie trasera de la caja de baterias
3 Caja de baterias
Fig. 8.2 (c) Sustitución de cables (R-2000iA/165CF)
-275-
1 Placa de la cubierta 3 Panel del conector
2 Base del eje J2 4 Cable DS/DP (opción)
Fig. 8.2 (d) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F and 125L)
1 Placa de la cubierta 3 Panel del conector
2 Base del eje J2 4 Cable DS/DP (opción)
Fig. 8.2 (e) Sustitución de cables (R-2000iA/165R and 200R)
-276-
1 Placa 3 Cubierta Cornex
2 Base del eje J2 4 Abrazadera
Fig. 8.2 (f) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F, 165R and 125L)
-277-
1 Placa 3 Cubierta Cornex
2 Base del eje J2 4 Abrazadera
Fig. 8.2 (g) Sustitución de cables (R-2000iA/165R and 200R)
-278-
1 Cinta de nylon 4 Placa
2 Abrazadera superior del eje J1 5 Cable DS/DP (opción)
3 Salida de cable del eje J1
Fig. 8.2 (h) Sustitución de cables (R-2000iA/165CF)
-279-
1 Abrazadera 3 Base del eje J1
2 Placa
Fig. 8.2 (i) Sustituir el cable
1 Compensador 2 Placa
Fig. 8.2 (j) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F, 165R and 125L)
-280-
1 Placa 3 Compensador
2 Placa de la cubierta
Fig. 8.2 (k) Sustitución de cables (R-2000iA/165R and 200R)
-281-
1 Brazo del eje J2 3 Placa de la cubierta
2 Placa
Fig. 8.2 (l) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R and 125L)
-282-
1 Agujero de fundición 4 Brazo del eje J2
2 Placa 5 Terminales dentro del interruptor de limite
3 Interruptor de límite
Fig. 8.2 (m) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R and 125L)
-283-
1 Interruptor de limite del eje J3 (opción) 4 Base del eje J2
2 Brazo del eje J2 5 Interruptor de limite del eje J2 (opción)
3 Placa para fijar la cable
Fig. 8.2 (n) Sustitución de cables (R-2000iA/165CF)
-284-
1 Placa 2 Cubierta del eje J3
Fig. 8.2 (o) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R and 125L)
1 Placa 3 Cubierta del eje J3
2 Abrazadera
Fig. 8.2 (p) Sustitución de cables (R-2000iA/165CF)
-285-
1 Cubierta del eje J3 2 Panel del conector
Fig. 8.2 (q) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R and 125L)
-286-
1 Cubierta del eje J3 2 Placa
Fig. 8.2 (r) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R and 125L)
-287-
1 Cubierta del eje J3 3 Placa
2 Panel del conector
Fig. 8.2 (s) Sustitución de cables (R-2000iA/165CF)
-288-
1 Abrazadera 4 Amarre ligeramente todos los cables con 2 cintas de nilón

(T120I).
2 Cubierta Cornex 5 Placa
3 Al panel del conector J1
Fig. 8.2 (t) Sustitución de cables (R-2000iA/165F, 200F and 125L)
-289-

(T120I).
2 Cubierta Cornex 5 Placa
Fig. 8.2 (u) Sustitución de cables (R-2000iA/165R and 200R)

(T120I).
2 Cubierta Cornex 5 Al eje J3 y al motor de la muñeca
Fig. 8.2 (v) Sustitución de cables (R-2000iA/165CF)
-290-
8.3 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN)

Esta sección explica como sustituir los interruptores de limite.
Ver el procedimiento de sustitución de cable para una explicación de como sacar los cables de los
interruptores de limite.
NOTA
1. Antes de sustituir los interruptores de limite, apagar la unidad de control.
2. Después de instalar un interruptor de limite, asegurarse de ajustarlo.
1. Sustitución del interruptor de limite del eje J1

1. Quitar el interruptor de limite de la placa en la base del eje J1.
2. Cortar la brida, y separar el cable de la placa.
3. Quitar el terminal en el interruptor, y quitar el interruptor de limite del cable.
4. Poner un nuevo interruptor de limite al cable.
5. Instalar el interruptor de limite en la placa.
6. Sujetar el cable a la placa con una brida.
2. Sustitución del interruptor de limite del eje J2 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, y 125L
1. Quitar la placa de la cubierta del brazo del eje J2, luego cortar la brida utilizada para
prevenir que el cable del interruptor de limite se afloje.
2. Quitar la placa del brazo del eje J2 utilizado para sujetar el interruptor de limite.
3. Quitar el interruptor de limite de la placa.
4. Quitar el terminal en el interruptor, y luego quitar el interruptor de limite del cable.
7. Instalar la placa en el brazo del eje J2.
8. Poner el cable del interruptor de limite aflojando en el brazo del eje J2 hacia la cubierta
del brazo del eje J2, luego atar el cable a los cables de la sección mecánica.
NOTA
1. Si un cable está flojo, el cable puede rozar contra el bastidor y puede romperse cuando el robot
se mueva. Asegurar que el cable no esta flojo al rozar contra el bastidor.
2. En algunas secciones en el cable (J2: una sección, J3: dos secciones) donde la altura de
seguridad entre el cable y el bastidor es pequeño, las cubiertas de esponja son enrolladas para
proteger. Cuando asegure el cable, assegurarse que las cubiertas de esponja estan situadas cerca
del bastidos como muestra la figura.
9. Sujetar la placa de la cubierta al brazo del eje J2. Finalmente, ajustar todos los
interruptores de limite.
10. Ahora ajustar todos los interruptores de limite.
-291-
1. Sustitución de los interruptores de limite del eje J2 (R-2000iA/165CF)

1. Quitar la placa en que se ha montado el interruptor de limite del eje J2.
2. Quitar el interruptor de limite del eje J2 de la placa.
3. Quitar el cable del interruptor de limite.
5. Montar el interruptor de limite en la placa.
6. Sujetar la placa de la base del eje J2.
7. Sujetar el cable de la base del eje J2 con la placa.
2. Sustitución de los interruptores de limite del eje J3 (R-2000iA/165CF)
1. Quitar la placa de la brida del brazo del eje J2, luego cortar la brida utilizada para
prevenir que el cable del interruptor de limite se afloje.
2. Quitar la placa del brazo del eje J2 utilizado para sujetar el interruptor de limite.
3. Quitar el interruptor de limite de la placa.
4. Quitar el terminal en el interruptor, y luego quitar el interruptor de limite del cable.
7. Instalar la placa en el brazo del eje J2.
8. Poner el cable del interruptor de limite aflojado en el brazo del eje J2 hacia la cubierta
del brazo del eje J2, luego atar el cable a los cables de la sección mecánica.
NOTA
1. Si un cable está flojo, el cable puede rozar contra el bastidor y puede romperse cuando el robot
se mueva. Asegurar que el cable no esta flojo al rozar contra el bastidor.
2. En algunas secciones en el cable donde la altura de seguridad entre el cable y el bastidor es
pequeño, las cubiertas de esponja son enrolladas para proteger. Cuando asegure el cable,
assegurarse que las cubiertas de esponja estan situadas cerca del bastidos como muestra la
figura.
9. Sujetar la brida de la placa al brazo del eje J2.

10. Finalmente, ajustar todos los interruptores de limite.
1 Terminales dentro del interruptor de limite 3 Cinta de nylon
2 Placa 4 Interruptor de limite para el eje J1
Fig. 8.3 (a) Sustitución del interruptor de limite del eje J1 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, y 125L)
-292-
1 Esponja de protección 5 Interruptor de limite para el eje J2
2 Brazo del eje J2 6 Agujero de fundición
3 Placa 7 Placa de la cubierta
4 Interruptor de limite para el eje J3
Fig. 8.3 (b) Sustitución del interruptor de limite del eje J2/J3 (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, y 125L)
-293-
1 Interruptor de limite para el eje J1 6 Interruptor de límite
2 Placa 7 Interruptor de limite para el eje J3
3 Interruptor de limite para el eje J2 8 Esponja de protección
4 Tornillo M4x25 9 Terminales dentro del interruptor de limite
5 Arandela elástica
Fig. 8.3 (c) Sustitución del interruptor de limite (R-2000iA/165CF)
-294-
9. JUNTA DE PROTECCIÓN MANTENIMIENTO B-81455ES/03
9 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES

AGRESIVOS
9.1 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES

AGRESIVOS (OPCIÓN)
La junta está intentando mejorar las caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del robot
de tal modo que pueda ser utilizado en ambientes severos Esta tambien intenta mejorar la resistencia
a la corrosión del robot de tal modo que puede ser utilizado por un largo tiempo.
Modelo Especificación de la opción de protección contra ambientes agresivos
R2000iA/165F, 125L A05B-1324-J801

R2000iA/200F A05B-1324-J802
9.1.1 Caracteristicas de protección contra ambientes agresivos

La siguiente tabla basada en la IEC529 lista las caracteristicas de protección contra ambientes
agresivos del R-2000iA.
Junta de protección contra

Estándar
ambientes agresivos
Brazo del eje J3 y sección de muñeca IP67 IP67

Cuerpo principal IP54 IP55
-295-
B-81455ES/03 MANTENIMIENTO 9. JUNTA DE PROTECCIÓN
1 Cuerpo principal: IP55 2 Brazo del eje J3 + Muñeca: IP67
Fig. 9.1.1 Caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del R-2000iA
-296-
9.1.2 Configuración de la junta de protección contra ambientes

agresivos
La siguiente tabla lista las principales diferencias entre la especificación estándar del R-2000iA y la
junta de protección contra ambientes agresivos.
Junta de protección Junta de protección

Especificación estándar contra ambientes contra ambientes
agresivos agresivos
Sección del mecanismo en Brazo del eje J3 y

Cuerpo principal
general sección de muñeca
Tornillo y arandela Tornillo negro acabado con Tornillo cubierto de FR Tornillo cubierto de FR
óxido de acero. Arandela negra cromada Arandela negra cromada
Arandela negra acabada con Tornillo inoxidable Tornillo inoxidable
óxido Tornillo negro acabado
con óxido de acero.
Cubierta Cubierta del motor J1 Cubierta del motor J1
Cubierta motor J2 Cubierta motor J2
Cubiertas motor J3 Cubiertas motor J3
(superior e inferior) (superior e inferior)
Cubierta de la caja de Cubierta de la caja de
baterias baterias
Cubiertas para los cables Cubiertas para los cables
de la sección de la sección
intramecánica intramecánica
(para todos de otra forma (para todos de otra forma
expuesta de las partes de expuesta de las partes de
los cables) los cables)
Placa del conector Conector no impermeable Los conectores son Los conectores son
de los conectores hechos impermeables hechos impermeables
EE (I/O) del eje J3 mediante una conversión mediante una conversión
de cable. de cable.
Otros Hay añadida una junta en Hay añadida una junta en
la placa del conector del la placa del conector del
eje J3 eje J3
-297-
1 Cubierta de motor de los ejes J3/J4/J5/J6 (superior) 5 Cubierta del motor del eje J1
2 Conector impermeable del EE (I/O) 6 Cubierta del motor del eje J2
3 Cubierta de motor de los ejes J3/J4/J5/J6 (inferior) 7 Cubierta de la caja de baterias
4 Hay añadida una junta en la placa del conector del eje J3 8 Cubierta del cable
Fig. 9.1.2 Configuración de la junta de protección contra ambientes agresivos
9.1.3 Precauciones para la especificación de la protección contra

ambientes peligrosos Junta
1. Los siguientes fluidos son inutilizables en el robot porque pueden deteriorar o erosionar las piezas
de caucho (tales como juntas, juntas de aceite, juntas tóricas) del robot.
a. Disolvente orgánico
b. Cloro o tipos de gasolina cortan el fluido
c. Fluido corrosivo (tales como ácido o alcalino) y fluido o disolvente que puede causar
corrosión.
d. Fluido o disolvente que no és resistente al nitrito de caucho (NBR)
2. Si el robot está instalado en un ambiente en que el agua o algun otro fluido podria salpicar al robot,
asegurar el desagüe del fluido de debajo de la base del eje J1. Si la base del eje J1 se mantiene en
agua o algun otro fluido, el robot puede hacerse defectuoso.
-298-
9.2 SUSTITUCIÓN DE LA JUNTA DE AMBIENTE NO

DESEABLE COMPONENTES
9.2.1 Sustitución de las cubiertas de motor

Sustituir las cubiertas de motor como es requerido conforme a la Sección 6.8. Asegurar que todos los
tornillos sean inoxidables.
9.2.2 Sustituir las cubiertas de los cables

Las cubiertas de cable son atadas a todos los cables expuestos de otra manera en la opción de ambiente
indeseable. Después de que un cable o cubierta de cable és sustituida, montar la cubierta como se
muestra en la Fig. 9.2.2.
NOTA
Sujetar el final de la cubierta de cable a un conector o cable con una cinta de nylon mientras arrugas
crecientes en el cable cubren el final correctamente.
1 Cinta mágica (Cinta Velcro) 6 El agua probablemente entra
2 Cubierta del cable 7 El agua probablemente tarda
3 Cable 8 Ejemplo de una buena cubierta
4 El agua con menor probabilidad entra 9 Ejemplo de una mala cubierta
5 El agua probablemente se drena
Ejemplos de sujeción de una cubierta de cable
NOTA
Montar cada cubierta de cable de tal manera que la Cinta Mágica (Cinta Velcro) sobre ella esta hacia
abajo o que el lado de la cubierta recubre el otro lado desde arriba, para impedir que se ponga el
agua o se quede en la cubierta.
-299-
1 Poner un final de la cubierta de cable X621 en la sección 8 Cubierta del cable

móvil de la cubierta de cable del eje J2 (para la cubierta del cable del motor del eje J2)
A290-7324-X619
2 Cubierta del cable de la sección móvil del eje J2 9 Cubierta del cable
(para el cable del interruptor de limite del eje J1)
A290-7324-X622 (solo cuando esta seleccionada la opción
OT)
3 Cubierta del cable A290-7324-X621 10 Cubierta del cable

(para la cubierta del cable del motor del eje J2)
A290-7324-X619
4 Poner un final de la cubierta de cable X619 en la cubierta 11 Poner un final de cada de las cubiertas de los cables X616,
de cable X620 X617, y X618 en la cubierta de cable X619
5 Cubierta del cable A290-7324-X615 12 Cubierta del cable

(para la cubierta del cable de freno del eje J2)
A290-7324-X618
6 Cubierta del cable 13 Cubierta del cable

(para el cable de poténcia del encoder del eje J1) para la cubierta del cable de poténcia del eje J2)
A290-7324-X615 A290-7324-X617
7 Poner un final de cada de las cubiertas de los cables 14 Cubierta del cable
X614 y X621 en la cubierta de cable X620 (para la cubierta del cable de encoder del eje J2)
A290-7324-X616
Fig. 9.2.2 Montar la cubierta del cable
-300-
9.2.3 Sustituir las Baterias y la Cubierta de la Caja de Baterias

Sustitución de las baterias
1. Quitar los seis tornillos SUS (M4x10), luego la cubierta de la placa de la caja de baterias.
2. Ajustar las baterias conforme a la Sección 3.3.
3. Montar el placa de la cubierta de la caja de baterias con los seis tornillos SUS (M4x10).
Sustitución de la cubierta de la caja de baterias
NOTA
Cuando la cubierta de la caja de baterias és sustituida, la poténcia tiene que ser mantenida de la
misma manera como para las baterias, porque la caja de baterias será abierta. Si la cubierta de la
caja de baterias és sustituida mientras no hay tensión, la información de la posición actual se
perderá, resultando en que será necesario masterizar. Mantener el botón de paro de emergencia
apretado para objetivos de seguridad cuando sustituya la cubierta de la caja de baterias.
1. Quitar los seis tornillos SUS (M4x10), luego la cubierta de la placa de la caja de baterias.
2. Quitar la tapa de la caja de baterias, y sacar las baterias.
3. Quitar los cuatro tornillos de cabeza embutida M4x12 que sujetan la caja de baterias y la cubierta
de la caja de baterias junto a la placa del conector del eje J1, lujego quitar la caja de baterias y la
cubierta de la caja de baterias.
4. Quitar los terminales del cable de baterias de la parte trasera de la caja de baterias, y sustituir la caja
de baterias.
5. Invierta los pasos de arriba para montar la caja de baterias y la cubierta de la caja de baterias.
1 M4X10SUS (6) 5 Baterias (4)
2 Placa (A290-7324-X612) 6 Tornillos de cabeza embutida M4x12 (4)
3 Tapa de la caja de baterias 7 Caja de baterias
4 Cable de baterias 8 Cubierta de la caja de baterias (A290-7324-X611)
Fig. 9.2.3 Sustitución de la cubierta de la caja de baterias
-301-
9.2.4 Sustitución del cable del EE (I/O)

1. Quitar la placa del conector del eje J3 del alojamiento del eje J3
2. Quitar el conector HARTING alojado e insertado de la placa del conector.
3. Quitar el cable de conversión del EE (I/O)del conector redondo estándar, y saquelo.
4. Sustituir el cable de conversión del EE (I/O), poner una cubierta de goma entre la placa del conector
y el alojamiento del conector HARTING, y sujetar el alojamiento de la placa del conector.
5. Poner el cable de conexión del EE (I/O) en el conector redondo estándar, y sujetar el conector
HASRTING insertado en el alojamiento.
6. Cerrar la apertura de la cubierta de goma en la vaina del cable, utilizando dos cintas de nylon.
Tambien abultar el exceso de cable con una cinta de nylon de tal modo que el conector redondo no
se pueda mover dentro del alojamiento del eje J3.
7. Sujetar la placa del conector al alojamiento del eje J3.
1 M6X10SUS (4) 5 Placa del conector
2 M4X8SUS (4) 6 Cubierta de goma
3 Insertar el conector HARTING 7 Cable de conversión

Elemento Terminal A660-2005-T146
I/O : A660-2005-T148
4 Alojamiento del conector HARTING 8 Conector redondo estándar
Fig. 9.2.4 Sustitución del cable del EE (I/O)
-302-
1. AREA DE INTERFERENCIA CONEXIÓN B-81455ES/03
1 AREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

La Fig. 1 (a) a (f) muestra las dimensiones externas del robot.
Cuando instale los dispositivos periféricos, estar atento a quitar cualquier objeto que esté en la
trayectória de movimiento del robot funcionando normal. La Fig. 1 (g) a (l) muestra el rango de
funcionamiento del robot.
1 Area de interferéncia de la parte trasera del eje J3 3 Centro de rotación del eje J5.
2 Rango de movimiento del centro de rotación del eje J5
Fig. 1 (a) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/165F)
-303-
B-81455ES/03 CONEXIÓN 1. ROBOT INTERFERENCE AREA
1 Area de interferéncia de la parte trasera del eje J3 3 Rango de movimiento del centro de rotación del eje J5
2 Centro de rotación del eje J5.
Fig. 1 (b) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/200F)
-304-
1 Rango de movimiento del centro de rotación del eje J5 3 Centro de rotación del eje J5.
2 Area de interferéncia de la parte trasera del eje J3
Fig. 1 (c) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/165R)
-305-
Fig. 1 (d) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/200R)
-306-
Fig. 1 (e) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/165CF)
-307-
Fig. 1 (f) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/125L)
-308-
Fig. 1 (g) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/165F) (1/2)
NOTA
De A a F son equivalentes al punto A a F de la Fig. 1 (a).
-309-
Fig. 1 (g) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/165F) (2/2)
NOTA
De G a K són equivalentes al punto G a K de la Fig. 1 (a).
-310-
Fig. 1 (h) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/200F) (1/2)
NOTA
De A a F son equivalentes al punto A a F de la Fig. 1 (a).
-311-
Fig. 1 (h) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/200F) (2/2)
NOTA
De G a K són equivalentes al punto G a K de la Fig. 1 (a).
-312-
Fig. 1 (i) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/165R) (1/2)
NOTA
De A a E son equivalentes al punto A a E de la Fig. 1 (c).
-313-
Fig. 1 (i) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/165R) (2/2)
NOTA
De F a J son equivalentes al punto de la Fig. 1 (c).
-314-
Fig. 1 (j) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/200R) (1/2)
NOTA
De A a E son equivalentes al punto de la Fig. 1 (d).
-315-
Fig. 1 (j) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/200R) (2/2)
NOTA
De F a J son equivalentes al punto de la Fig. 1 (d).
-316-
Fig. 1 (k) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/165CF) (1/2)
NOTA
De A a E son equivalentes al punto de la Fig. 1 (e).
-317-
Fig. 1 (k) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/165CF) (2/2)
NOTA
De F a H son equivalentes al punto de la Fig. 1 (e).
-318-
Fig. 1 (l) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/125L) (1/2)
NOTA
De A a F son equivalentes al punto de la Fig. 1 (f).
-319-
Fig. 1 (l) Area de funcionamiento de la unidad mecánica (R-2000iA/125L) (2/2)
NOTA
De G a L son equivalentes al punto de la Fig. 1 (f).
-320-
2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO CONEXIÓN B-81455ES/03
2 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
2.1 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA

La Fig. 2.1 (a) a (c) son diagramas de límites de carga aplicada a la muñeca. Aplicar una carga dentro
de la región indicada en el gráfico.
-321-
B-81455ES/03 CONEXIÓN 2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO
Fig. 2.1 (a) Diagrama de Carga en la Muñeca (Reborde ISO)(R-2000iA/165F y 165R)
-322-
Fig. 2.1 (b) Diagrama de Carga en la Muñeca (Reborde ISO Montaje de 10piezas)(R2000iA/200F y 200R)
-323-
Fig. 2.1 (c) Diagrama de Carga en la Muñeca (Reborde ISO)(R-2000iA/165F y 165R)
-324-
2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y

EL BRAZO DEL EJE J3
A continuación se muestran las condiciones de carga de la base del eje J2 y el brazo del eje J3.
Tab. 2.2 Condiciones de instalación de las cargas que hay que añadir
Ubicación de la
Modelos Cargas Condición
instalación
Base del eje J2 Todos los modelos 550kg El centro de gravedad debe estar dentro de un
radio de 500 mm desde el centro de rotación del
eje J1.
Brazo del eje J3 R-2000iA/165F 25kg Ver la Fig. 2.2 (a), (b) y (c) para la condición
posicional del centro de gravedad.
Brazo del eje J3 R-2000iA/200F 25kg Ver la Fig. 2.2 (a), (b) y (c) para la condición
Brazo del eje J3 R-2000iA/165R 25kg Ver la Fig. 2.2 (a), (b) y (c) para la condición
Brazo del eje J3 R-2000iA/200R - -
Brazo del eje J3 R-2000iA/165CF 25kg Ver la Fig. 2.2 (e) para la condición posicional
del centro de gravedad.
Brazo del eje J3 R-2000iA/125L 20kg Ver la Fig. 2.2 (f) para la condición posicional del
centro de gravedad.
-325-
1 Interferéncia
PRECAUCIÓN
Si el brazo J3 gira hacia atrás, esta carga puede interferir con el compensador J2. Estar muy atento,
por lo tanto, cuando gire el brazo J3 hacia atrás.
-326-
1 La carga permitida en el brazo del eje J3 es de 25kg 2 La carga permitida en la base del eje J2 es de 550kg
(Válvula etc.) (Transformador para soldar etc.)
Fig. 2.2 (a) Condiciones de carga de la base del eje J2 y del brazo J3 (R-2000iA/165F)
-327-
Fig. 2.2 (b) Condiciones de carga en la base del eje J2 y el brazo del eje J3 (R-2000iA/200F)
-328-
Fig. 2.2 (c) Condiciones de carga en la base del eje J2 y el brazo del eje J3 (R-2000iA/165R)
-329-
1 La carga permitida en la base del eje J2 es de 550kg (Transformador para soldar etc.)
Fig. 2.2 (d) Condiciones de carga en la base del eje J2 y el brazo del eje J3 (R-2000iA/200R)
-330-
Fig. 2.2 (e) Condiciones de carga en la base del eje J2 y el brazo del eje J3 (R-2000iA/165CF)
-331-
Fig. 2.2 (f) Condiciones de carga en la base del eje J2 y el brazo del eje J3 (R-2000iA/125L)
-332-
2.3 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL EFECTO TERMINAL

A LA MUÑECA
La Fig. 2.3 (a) al (c) son los diagramas para instalar los efectos terminales en la muñeca. Sujetar el
efecto terminal, primero posicionarlo con dos chavetas en G a prueba de uso A o B, luego cerrarlo
utilizando tornillos en D. Seleccionar tornillos y posicionando las chavetas de una longitud que supere
la profundidad del roscado y los agujeros de las chavetas. Sujetar el tornillo para fijar el efecto
terminal con el par de apriete siguiente: 73.5 +/- 3.4 Nm (750 +/- 35kg fcm)
1 6-rosca D profundidad E; 3 (Cumplen con ISO 9409-1-A125)

Equitativamente espaciados en circumferéncia
2 2- ØGprofundidad H
Fig. 2.3 (a) Cara del montaje del efecto terminal (reborde ISO) (R2000iA/165F, 165R y 125L)
-333-
1 2-ØG profundidad H 3 (Cumplen con ISO 9409-1-A125)
2 10-rosca D profundidad E;
Fig. 2.3 (b) Cara del montaje del efecto terminal (reborde ISO) (R2000iA/200F y 200R)
-334-
1 2- ∅G profundidad H 3 (Cumplen con ISO 9409-1-A125)
2 6-rosca D profundidad E;
Fig. 2.3 (c) Cara del montaje del efecto terminal (reborde ISO) (R2000iA/165CF)
-335-
2.4 INSTALACIÓN DEL REBORDE ADAPTADOR ESPECIAL

FANUC
(Capítulo no utilizado)
-336-
2.5 CARA DE MONTAJE DEL EQUIPAMIENTO

Como se muestra en la Fig. 2.5 (a) y (f) los agujeros roscados estan provistos para instalar el
equipamiento del robot.
PRECAUCIÓN
Nunca realice operaciones de mecanizado adicional como taladrar o roscar en el cuerpo del robot.
Esto puede afectar seriamente la seguridad y la función del robot.
NOTA
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no és seguro.
-337-
1 4-M10 rosca profundidad 15 5 2-M12 rosca profundidad 20
3 2-M12 rosca profundidad 18 (Ambos lados) 7 4-M12 rosca profundidad 18 (Ambos lados)
Fig. 2.5 (a) Superficies de montaje del equipamiento (R-2000iA/165F)
-338-
Fig. 2.5 (b) Superficies de montaje del equipamiento (R-2000iA/200F)
-339-
1 M12 rosca profundidad 18 6 4-M12 rosca profundidad 18
2 M12 rosca profundidad 20 7 4-M10 rosca profundidad 15
3 2-M12 rosca profundidad 18 (Ambos lados) 8 4-M10 rosca profundidad 15
5 4-M12 rosca profundidad 18 (Ambos lados)
Fig. 2.5 (c) Superficies de montaje del equipamiento (R-2000iA/165R)
-340-
1 6-M12 rosca profundidad 20 5 4-M12 rosca profundidad 18 (Ambos lados)
3 2-M12 rosca profundidad 18 (Ambos lados) 7 4-M10 rosca profundidad 15
4 4-M12 rosca profundidad 20
Fig. 2.5 (d) Superficies de montaje del equipamiento (R-2000iA/200R)
-341-
4 2-M10 rosca profundidad 15
Fig. 2.5 (e) Superficies de montaje del equipamiento (R-2000iA/165CF)
-342-
Fig. 2.5 (f) Superficies de montaje del equipamiento (R-2000iA/125L)
-343-
2.6 AJUSTE DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA PARA EL

CONTROL A CORTO PLAZO CONTROL
Es posible hacer un uso eficaz del robot, ajustando las condiciones de carga útil tales como peso,
momento, e inercia de las pinzas y otros objetos unidos a los brazos de los ejes J3, y J2 apropiadamente
a la sección de la muñeca del robot.
• Momento de carga útil en los ejes de muñeca.
Asignar las siguientes variables de sistema con enteros (en kgf-m) representando el momento de la
carga en la sección de la muñeca.
[Ejemplo de ajuste de variables de sistema]
$PARAM_GROUP.$AXISMOMENT[4]: 94 (momento de la carga en el eje J4)
• Inercia de carga útil en los ejes de muñeca.
Asignar las siguientes variables de sistema con enteros (unidades kgf-cm-s2) representando la inercia
de la carga de muñeca al brazo.
$PARAM_GROUP.$AXISINERTIA[4]: 800 (momento de la carga en el eje J4)
$PARAM_GROUP.$AXISINERTIA[5]: 800 (inercia de la carga en el eje J5)
$PARAM_GROUP.$AXISINERTIA[6]: 410 (momento de la carga en el eje J6)
• Peso de la cárga útil montada en el brazo del eje J3 y la base del eje J2
Asignar las variables de sistema siguientes con enteros (en kg) representando el peso de la carga en el
brazo del eje J3 y la base del eje J2.
$PARAM_GROUP.$ARM_LOAD[1]: 25 (Peso de la carga en el eje J3)
$PARAM_GROUP.$ARM_LOAD[2]: 550 (peso de la carga en la base del eje J2)
Pantallas de realización de movimiento
Las pantallas de realización de movimiento incluye la pantalla MOTION PERFORMANCE, la

pantalla MOTION PAYLOAD SET y la pantalla MOTION ARMLOAD SET. Estas pantallas son
utilizadas para especificar la información de la carga útil e información del equipo en el robot.
1. Pulsar la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.
2. Seleccionar "6 SYSTEM" de la siguiente página.
3. Pulsar F1, ([TYPE]).
-344-
4. Seleccionar "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
5. Se pueden ajustar diez piezas diferentes de información de carga útil utilizando la condición No.1
a 10 en esta pantalla. Situar el cursor en uno de los números, y pulsar F3 (DETAIL). Aparece la
pantalla MOTION PAYLOAD SET.
6. Ajustar la carga útil, posición del centro de gravedad, e inercia alrededor del centro de gravedad en
la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Se visualizan las direcciones X, Y, y Z en esta pantalla
correspondiente a las coordenadas del respectivo utillaje estándar (sin ajustar el sistema de
coordenadas del utillaje). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente mensaje: "Path
and Cycletime will change. Set it?" Responder al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
7. Pulsando F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de
condición. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
8. Pulsar la tecla de página anterior para volver a la pantalla de MOTION PERFORMANCE. Pulsar
F5 ([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición.
-345-
9. En la pantalla de MOTION PERFORMANCE, pulsar F4 ([ARMLOAD]) para visualizar la

pantalla MOTION ARMLOAD SET.
10.Especificar el peso de la cárga útil en la base del eje J2 y el brazo del eje J3 como sigue:
ARM LOAD AXIS #1 [kg]: Peso de la carga en la base del eje J2
ARM LOAD AXIS #3 [kg]: Peso de la carga en el brazo del eje J3
Aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" Responder al mensaje
con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). Una vez la carga del brazo esta ajustado, los ajustes estan completados
apagando y volviendo a encender.
-346-
2.7 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN)

Hay un suministro de presión de aire abierto al lado de la base del eje J1 y en el frontal del bastidor
del eje J3. El conector es un Rc1/2 hembra (ISO). Como que el acoplamiento no está suministrado,
será necesario preparar los acoplamientos que satisfacen el tamaño de la manguera.
2 Tubo de aire x 2;
Fig. 2.7 (a) Conexión del suministro de presión de aire (opción) (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-347-
1 Tubo de aire x 2; 3 Linia de aire dual: Panel de union x 2;

Diametro exterior: 12mm; Linia de aire única: Panel de unión x 1;
Diámetro interior: 8mm Rc1/2 Hembra (entrada)
2 Linia de aire dual: Panel de union x 2;

Linia de aire única: Panel de unión x 1;
Rc1/2 Hembra (salida)
Fig. 2.7 (b) Conexión del suministro de presión de aire (opción) (R-2000iA/165R y 200R)
-348-
2 Tubo de aire x 2;
Fig. 2.7 (c) Conexión del suministro de presión de aire (opción) (R-2000iA/165CF)
-349-
2.8 INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)

La Fig. 2.8 (a) a (e) muestra la posición de la interfície del efecto terminal. La interfície del efecto
terminal (RDI/RDO), la interfície de la unidad de I/O- MODELO B, el cable de usuario (linias de
señal, linias de poténcia) y el cable device net (linias de señal, linias de potencia) estan preparadas
como opciones.
Fig. 2.8 (a) Interfície para el cable opcional (Opción) (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-350-
Fig. 2.8 (b) Interfície para el cable opcional (Opción) (R-2000iA/165R y 200R)
-351-
Fig. 2.8 (c) Interfície para el cable opcional (Opción) (R-2000iA/165CF)
-352-
-353-
A Vista A 6 Interfície del cable de usuario (señal)
B Vista B 7 Interfície del cable de usuario (poténcia)
C Vista C 8 Interfície del cable de Devicenet (poténcia)
1 Panel del alojamiento J3 (Salida) 9 Interfície del cable de Devicenet (señal)
2 Panel de la base J1 (Entrada) 10 Interfície de la unidad I/O MODELO B
3 Panel de la base J2 (Salida) 11 Con el cable de usuario (señal/poténcia)
4 Interfície del End-effector (RDI/RDO)) 12 Con el cable de Devicenet (señal/poténcia)
5 Suministro de aire 13 Con el cable de la unidad I/O Modelo B y el cable de

usuario (poténcia)
Fig. 2.8 (d) Disposición de la interficie para el cable opcional (R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, y 125L)
-354-
-355-
A Vista A 6 Interfície del cable de usuario (señal)
B Vista B 7 Interfície del cable de usuario (poténcia)
C Vista C 8 Interfície del cable de Devicenet (poténcia)
D Vista D 9 Interfície del cable de Devicenet (señal)
1 Panel del alojamiento J3 (Salida) 10 Interfície de la unidad I/O MODELO B
2 Panel de la base J1 (Entrada) 11 Con el cable de usuario (señal/poténcia)
3 Panel de la base J2 (Salida) 12 Con el cable de Devicenet (señal/poténcia)
4 Interfície del End-effector (RDI/RDO)) 13 Con el cable de la unidad I/O Modelo B y el cable de
usuario (poténcia)
5 Suministro de aire
Fig. 2.8 (e) Disposición de la Interfície para el cable opcional (R-2000iA/165CF)
1. Interfície del End-effector (RDI/RDO) (opción)

La fig. 2.8 (f) muestra la disposición de pines de la interfície del efecto terminal (RDI/RDO)
Fig. 2.8 (f) Disposición de pines para la Interfície del End-effector (RDI/RDO))
2. Interfície de la unidad I/O MODELO B (opción)

La Fig. 2.8 (g) muestra la disposición de pins para la interfície de la unidad I/O-MODELO B.
Fig. 2.8 (g) Disposición de pines para la Interfície de la unidad I/O MODELO B (opción)
-356-
3. Interfície del cable de usuario (linia de señal) (opción)

La Fig. 2.8 (h) muestra la disposición de pines para la interfície para el cable de usuario
(linia de señal)
Fig. 2.8 (h) Disposición de pines para la interfície del cable de usuario (linia de señal) (opción)
4. Interfície del cable de usuario (linia de poténcia) (opción)

La Fig. 2.8 (i) muestra la disposición de pines para la interfície del cable de usuario
(linia de poténcia)
Fig. 2.8 (i) Disposición de pines para la interfície del cable de usuario (linia de poténcia) (opción)
-357-
5. Interfície del cable de DeviceNet (linia de señal) (opción)

La Fig. 2.8 (j) muestra la disposición de pines para la interfície del cable de DeviceNet
(linia de señal)
Fig. 2.8 (j) Disposición de pines para la interfície del cable de DeviceNet (linia de señal) (opción)
6. Interfície del cable de Devicenet (linia de poténcia) (opción)

La Fig. 2.8 (k) muestra la disposición de pines para la interfície del cable de DeviceNet
(linia de poténcia)
Fig. 2.8 (k) Disposición de pines para la interfície del cable de DeviceNet (linia de poténcia) (opción)
-358-
Tab. 2.8 (a) Especificaciones del conector (Lado de la máquina)
Lada de entrada Lada de salida

Cable Fabricante
(Base J1) (Cubierta J3)
RDI/RDO -- -- JMWR2524F JMWR2524F DDK

I/O -- -- JMWR2516F JMWR2516F DDK
AS Alojamiento 09 30 006 0301 Alojamiento 09 30 006 0301 Harting

(Señal) Insertar Insertar
Contactar 09 16 024 3001 Contactar 09 16 024 3101
(Han 24DD M) (Han 24DD F)
09 15 000 6103 09 15 000 6203
AP Alojamiento 09 20 010 0301 Alojamiento 09 20 010 0301 Harting

(Poténcia) Insertar Insertar
Contactar 09 21 015 3001 Contactar 09 21 015 3101
(Han 15D M) (Han 15D F)
09 15 000 6103 09 15 000 6203
-359-
Tab. 2.8 (b) Especificaciones del conector (Lado del usurario)
Lada de entrada Lada de salida

Cable
(Base J1) (Cubierta J3)
RDI/ -- -- JMSP2524M Recto (Apéndice)

RDO JMLP2524M Angulo
I/O -- -- JMSP2516M Recto (Apéndice)

JMLP2516M Angulo
AS Armazón 09 30,006 1540 Lado de entrada Armazón 09 30,006 1540 Lado de entrada
(Señal) 09 30 006 1541 Lado de entrada 09 30 006 1541 Lado de entrada
09 30 006 0542 Lado de entrada 09 30 006 0542 Lado de entrada
09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1440 Entrada superior
AS Insertar 09 16 024 3101 (Han 24DD F) Insertar 09 16 024 3001 (Han 24DD M)
(Señal)
AS Contactar 09 15 000 6204 aprox. AWG 26-22 Contactar 09 15 000 6104 aprox. AWG 26-22
(Señal) 09 15 000 6203 aprox. AWG 20 09 15 000 6103 aprox. AWG 20
09 15 000 6205 aprox. AWG 18 09 15 000 6105 aprox. AWG 18
AS Abrazadera 09 00 000 5083 Abrazadera 09 00 000 5083

(Señal) 09 00 000 5086 09 00 000 5086
09 00 000 5090 09 00 000 5090
09 00 000 5094 etc. 09 00 000 5094 etc.
AP Armazón 09 20 010 1541 Lado de entrada Armazón 09 20 010 1541 Lado de entrada
(poténcia) 09 20 010 0540 Lado de entrada 09 20 010 0540 Lado de entrada
09 20,010 1440 Entrada superior 09 20,010 1440 Entrada superior
AP Insertar 09 21 015 3101 (Han 15D F) Insertar 09 21 015 3001 (Han 15D M)
(poténcia)
AP Contactar 09 15 000 6204 aprox. AWG 26-22 Contactar 09 15 000 6104 aprox. AWG 26-22
(poténcia) 09 15 000 6203 aprox. AWG 20 09 15 000 6103 aprox. AWG 20
AP Abrazadera 09 00 000 5083 Abrazadera 09 00 000 5083

(poténcia) 09 00 000 5086 09 00 000 5086
09 00 000 5090 09 00 000 5090
09 00 000 5094 etc. 09 00 000 5094 etc.
-360-
NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catálogos
relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o pongase en contacto con FANUC.
Tab. 2.8 (c) Especificaciones del conector (Cable DeviceNet) (Lado de la máquina)
Lado de Lado de Lado de

Nombre entrada salida salida
Fabricante Fabricante Fabricante
del cable (Base del (Base del (Cubierta
eje J1) eje J2) eje J3)
DS 84854-9101 84854-9101 MOLEX 84854-9100 MOLEX 84854-9100 MOLEX

(Linia de JAPAN JAPAN JAPAN
señal) CO., LTD. CO., LTD. CO., LTD.
DP Alojamiento 09 30 006 HARTING 84854-9102 MOLEX 84854-9102 MOLEX
(linia de Insertar 0301 (Han 6E) Electronic JAPAN JAPAN
poténcia) Contactar Co., Ltd. CO., LTD. CO., LTD.
09 32 010
3001
(Han 10EE M)
09 33 00 6104
-361-
Tab. 2.8 (d) Connector specifications (DeviceNet cable, on the user equipment side)
Lado de salida
Nombre
Lado de entrada (Base del eje J1) Fabricante (Base del eje
del cable
J2)
DS MINI conector MINI conector MINI conector

(Linia de para utilizarlo para utilizarlo para utilizarlo
señal) en la device en la device net, en la device
net, 5-pin, 5-pin, macho net, 5-pin,
hembra 1 macho
DP Armazón 09 30 006 1540 (Han 6E) Lado de HARTING MINI conector MINI conector
(linia de Seleccionar entrada Electronic para utilizarlo para utilizarlo
poténcia) solamente 09 30 006 1541 Lado de entrada Co., Ltd. en la device net, en la device
uno. 09 30 006 0542 Lado de entrada 4-pin, macho net, 4-pin,
09 30 006 0543 Lado de entrada macho
09 30 006 1440 Entrada superior
DP Insertar 09 32 010 3101 (Han 10 EE F) HARTING MINI conector MINI conector

(linia de Electronic para utilizarlo para utilizarlo
poténcia) Co., Ltd. en la device net, en la device
4-pin, macho net, 4-pin,
macho
DP Contactar 09 33 000 6220 AWG 20 HARTING MINI conector MINI conector

(linia de 09 33 000 6214 AWG 18 Electronic para utilizarlo para utilizarlo
poténcia) 09 33 000 6205 AWG 18 Co., Ltd. en la device net, en la device
09 33 000 6204 AWG 16 4-pin, macho net, 4-pin,
09 33 000 6202 AWG 14 macho
09 33 000 6207 AWG 12
DP Abrazadera 09 00 000 5083 HARTING MINI conector MINI conector

(linia de Seleccionar 09 00 000 5086 Electronic para utilizarlo para utilizarlo
poténcia) solamente 09 00 000 5090 Co., Ltd. en la device net, en la device
uno. 09 00 000 5094 4-pin, macho net, 4-pin,
Están disponibles muchos otros macho
tipos.
-362-
3. TRANSPORTE CONEXIÓN B-81455ES/03
3 TRANSPORTE E INSTALACIÓN
3.1 TRANSPORTE
1. Transportarlo utilizando una grúa.
El puede ser transportado colgado. Cuando transporte el robot, asegurarse de cambiar la postura
del robot como se muestra en la Fig. 3.1 (a) y (f) y colgarlo sujetando eslingas a los cuatro
cáncamos de M20.
NOTA
Cuando cuelgue el robot, tome nota de modo que el motor, conectores, o cables del robot no rascan
con las eslingas.
2. Transporte utilizando una carretilla elevadora.

Los robots tambien pueden ser transportadas utilizando una carretilla elevadora (referenciar a la
Fig. 3.1 (g) y (l)). El transporte de materiales estan disponibles como una opción.
ADVERTENCIA
Asegurarse de utilizar los materiales de transporte. De otra forma, el R-2000iA/165R y 200R se

caeria hacia adelante.
-363-
B-81455ES/03 CONEXIÓN 3. TRANSPORTE
1 Centro de gravedad 4 Barra separadora
2 Capacidad mínima de la grúa 2,5ton; 5 POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT

Capacidad mínima de la eslinga 1,0ton/eslinga Eje J1 0°
Eje J2 -60°
Eje J3 0°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
3 Cáncamo (M20),
Instalarlo en los agujeros roscados de fuera
Fig. 3.1 (a) Transporte utilizando una grúa (R-2000iA/165F)
-364-
NOTA
1. Ver la lista de especificación para el peso de la máquina.

2. Los cáncamos cumplen con la JISB 1168
3. Cantidad de cáncamos 4, eslingas 4.
4. No embarcarlo con las herramientas que excedan la carga permitida.
5. No colgar el robot con la placa base unida.
-365-
2 Capacidad mínima de la grúa 2.5ton; 5 POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT

Capacidad mínima de la eslinga 1.0ton/eslinga Eje J1 0°
Eje J2 -60°
Eje J3 0°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
3 Cáncamo (M20),
Fig. 3.1 (b) Transporte utilizando una grúa (R-2000iA/200F)
NOTA

-366-
1 Centro de gravedad 3 Cáncamo (M20),


Eje J2 -120°
Eje J3 +41°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
Fig. 3.1 (c) Transporte utilizando una grúa (R-2000iA/165R)
NOTA

-367-
1 Centro de gravedad 3 Cáncamo (M20),


Eje J2 -120°
Eje J3 +44°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
Fig. 3.1 (d) Transporte utilizando una grúa (R-2000iA/200R)
NOTA

-368-

Eje J2 -55°
Eje J3 0°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
3 Cáncamo (M20),
Fig. 3.1 (e) Transporte utilizando una grúa (R-2000iA/165CF)
-369-
NOTA

No colgar el robot con la placa base unida.
6.Montar un placa protectora de cable de tal modo que las eslingas no presionen el cable.
-370-

Eje J2 -60°
Eje J3 0°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
3 Cáncamo (M20),
Fig. 3.1 (f) Transporte utilizando una grúa (R-2000iA/125L)
NOTA

-371-
1 Centro de gravedad 3 Carretilla elevadora; Capacidad: MIN. 2.5ton
2 POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT

Eje J1 0°
Eje J2 -60°
Eje J3 0°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
Fig. 3.1 (g) Transporte utilizando una carretilla elevadora (R-2000iA/165F)
NOTA

3. No embarcar con utillaje pesado.
-372-
1 Centro de gravedad 3 Carretilla elevadora; Capacidad: 2.0ton o más

Eje J1 0°
Eje J2 -60°
Eje J3 0°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
Fig. 3.1 (h) Transporte utilizando una carretilla elevadora (R-2000iA/200F)
NOTA

-373-

Eje J1 0°
Eje J2 -120°
Eje J3 41°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
Fig. 3.1 (i) Transporte utilizando una carretilla elevadora (R-2000iA/165R)
NOTA

-374-

Eje J1 0°
Eje J2 -120°
Eje J3 44°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
Fig. 3.1 (j) Transporte utilizando una carretilla elevadora (R-2000iA/200R)
NOTA

-375-
1 Centro de gravedad 3 Carretilla elevadora; Capacidad: 2.0ton o más

Eje J1 0°
Eje J2 -55°
Eje J3 0°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
Fig. 3.1 (k) Transporte utilizando una carretilla elevadora (R-2000iA/165CF)
NOTA

-376-

Eje J1 0°
Eje J2 -60°
Eje J3 0°
Eje J4 0°
Eje J5 0°
Eje J6 0°
Fig. 3.1 (l) Transporte utilizando una carretilla elevadora (R-2000iA/125L)
NOTA

-377-
1 M20 PASANTE Cuando son utilizados los cáncamos, utilizar los agujeros roscados.
Fig. 3.1 (m) Interfície mecánica para los cáncamos y el transporte del equipamiento
ADVERTENCIA
Asegurarse de utilizar los materiales de transporte. De otra forma, el R-2000iA/165R y 200R se

caeria hacia adelante.
-378-
3.2 INSTALACIÓN
La Fig. 3.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. La Fig. 3.2 (b) a (d) muestra ejemplos
reales de la instalación del robot.
En la Fig. 3.2 (b), la placa del suelo está incrustado en hormigón y sujetado con cinco M20
(clasificación de fuerza 4.8) Tambien sujetar la placa base a la base del robot utilizando tornillos
M20x60 (clasificación de fuerza 12.9). A continuación, posicionar el robot, y soldar la placa base a la
placa del suelo. (La longitud del nivel és de 10 a 15mm) (La placa base está preparada com una opción)
En la Fig. 3.2 (c), la placa del suelo no está incrustada en hormigón. Está sujetada con cinco anclajes
quimicos de M20 (clasificación de fuerza 4.8), y la inclinación de la placa del suelo está ajustada por
cuatro tornillos ajustables. La base del robot és traido contra tres 20mm. Las chavetas insertadas en
la placa del suelo para posicionar la base del robot, y la base del robot está sujetada en la placa del
suelo utilizando cinco tornillos M20x60 (clasificación de fuerza 12.9). La fig. 3.2 (d) és la misma que
la Fig. 3.2 (c) excepto que las chavetas para unir la base del robot no son utilizadas.
Evitar situar algun objeto enfrente del robot en la superficie de montaje para facilitar la instalación y
la masterización fija, como muestra la Fig. 3.2 (a).
PRECAUCIÓN
Para el R-2000iA/165R o 200R, la masterización fija está debajo de la cara de montaje de la base
J1. Instalar el robot de tal modo que la masterización fija no interfiera con la cara de montaje, como
describe la Subsección 5.3.3, "Posición de Masterización Fija".
La Fig. 3.2. (e) y la Tabla 3.2 muestra la fuerza y el momento aplicada a la placa base en el momento
de un paro de emergéncia.
-379-
1 Para fijar el robot mediante 8-∅24 ; 4 Para el cáncamo o soporte de la carretilla elevadora
Ø38 profundidad del alojamiento 8-M20 pasantes
2 (cara de montaje) 5 Frontal
3 Centro de rotación del eje J1
Fig. 3.2 (a) Dimensiones de la base del robot
-380-
1 Frontal 5 Tornillos de montaje del robot 8-M20x60

(Clasificación de fuerza 12.9)
Par de apriete 54kgm
2 Trayectoria de la soldadura 6 Soldadura después del posicionado
3 Placas base 7 Anclaje químico M20 (8piezas)

4 Placa del suelo
Fig. 3.2 (b) Ejemplo de instalación real
-381-
NOTA
Enterrar la placa del suelo con hormigón.
-382-
A Sección AA B Sección BB
1 Anclaje químico M20 (8 piezas) 1 (Referencia)

(Clasificación de fuerza 4.8);
2 Tornillo de ajuste M20 (4piezas) 2 Tornillos de montaje del robot 8-M20x60

3 (Profundidad) 3 Chaveta h7A20x60 (3 piezas)
Fig. 3.2 (c) Ejemplo de instalación real
-383-
A Sección AA B Sección BB
1 Anclaje químico M20 (8 piezas) 1 (Referencia)

(Clasificación de fuerza 4.8);
2 Tornillo de ajuste M20 (4piezas) 2 Tornillos de montaje del robot 8-M20x60

3 (Profundidad)
Fig. 3.2 (d) Ejemplo de instalación real
-384-
NOTA
1. Piezas a ser provistas por el cliente:
Tornillos de montaje del robot: M20 x 60 (clasificación de fuerza 12.9) 8 piezas.

Anclajes químicos: M20 (clasificación de fuerza 4.8) 8 piezas.
Placas base: grosor 32t 4 piezas
Placa del suelo: grosor 32t 1 pieza
Tornillo de ajuste: M20 4 piezas
Tuerca: M20 4 piezas
Chaveta: Ø20 3 piezas
2. Trabajo de instalción (soldadura, anclaje, etc) és preparado por el cliente.
3. Si el robot esta funcionando con alguna otra combinación indacada arriba, probablemente se
dañará.
Tab. 3.2 Fuerza y momento durante el paro de emergéncia
Fuerza en Fuerza en
Momento Momento
dirección dirección
Modelo vertical horizontal
vertical horizontal
MV [kNm (kgfm)] MH [kNm (kgfm)]
FV [kN (kgf)] FV [kN (kgf)]
R-2000iA/165F 60.76 (6200) 35.28 (3600) 24.50 (2500) 25.48 (2600)

R-2000iA/200F 66.64 (6800) 38.22 (3900) 25.48 (2600) 26.46 (2700)
R-2000iA/165R 73.50 (7500) 38.22 (3900) 25.48 (2600) 26.46 (2700)
R-2000iA/200R 78.40 (8000) 40.18 (4100) 25.48 (2600) 26.46 (2700)
R-2000iA/165CF 31.36 (3200) 29.40 (3000) 17.64 (1800) 17.64 (1800)
R-2000iA/125L 60.76 (6200) 35.28 (3600) 24.50 (2500) 24.50 (2500)
-385-
Fig. 3.2 (e) Fuerza y momento durante el paro de emergéncia
-386-
3.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

La fig. 3.3 muestra la área de mantenimiento de la unidad mecánica. En la masterización, és necesario
tomar la postura de la Fig. 5.3.3 del Capítulo I. Asegurarse de dejar suficiente espacio para masterizar
el robot.
1 Área de mantenimiento (Unidad mecánica) 3 Area de masterizado
2 (Longitud del brazo + 200 mm)
Fig. 3.3 (a) Área de mantenimiento (R-2000iA/165F, 200F and 125L)
-387-
1 Area de mantenimiento 2 Area de masterizado
Fig. 3.3 (b) Área de mantenimiento (R-2000iA/165R and 200R)
-388-
1 Area de mantenimiento 2 Area de masterizado

Fig. 3.3 (c) Área de mantenimiento (R-2000iA/165CF)
-389-
3.4 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN)

La Fig. 3.4 (a) muestra como conectar la manguera de aire al robot. Si la unidad de mantenimiento de
aire está especificada como una opción, la manguera de aire entre la unidad mecáncia y la unidad de
mantenimiento de aire está provista. Montar la unidad de mantenimiento de aire utilizando la
información de la Fig. 3.4 (b).
1 Racord acodado Rc3/8 4 Unidad de mantenimiento de aire
2 Racord recto Rc1/2 5 En línia de puntos : piezas opcionales
3 Manguera de aire 3m
Salida 12mm
Entrada 8mm
Fig. 3.4 (a) Opción de tubo de aire
NOTA
Manguera usada en la unidad mecánica que tiene un diámetro de salida de 12mm y un diámetro de
entrada de 8mm, Puede utilizar un manguera de salida de diferente tamaño en la unidad mecánica.
-390-
Unidad de mantenimiento de aire
Llenar el engrasador teniendo los tres componentes de aire al nivel especifico con la turbina de aceite
#90 to #140. Requiere que el constructor de la máquina herramienta prepare agujeros de montaje.
1 ENTRADA 3 Lubrificador
2 SALIDA 4 Filtro de aire
Fig. 3.4 (b) Unidad de mantenimiento de aire
-391-
3.5 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN

Tab. 3.5 Especificaciones de instalación
Elementos Especificaciones Especificaciones
Presión de aire 0.49 a 0.69 MPa (5 to 7 kgf/cm2) 0.49 a 0.69 MPa (5 to 7 kgf/cm2)
Presión (Ajuste de presión 0.49 MPa (Ajuste de presión 0.49 MPa
(5 kgf/cm2)) (5 kgf/cm2))
Presión de aire Máximo pico 150Nl/min, Máximo pico 150Nl/min,
Flujo de aire 0.15 Nm3/min (Nota 1) 0.15 Nm3/min (Nota 1)
Peso de la unidad R-2000iA/165F Aprox. 1,210 kg
mecánica
Peso de la unidad R-2000iA/200F Aprox. 1,240 kg
mecánica
Peso de la unidad R-2000iA/165R Aprox. 1,540 kg
mecánica
Peso de la unidad R-2000iA/200R Aprox. 1,570 kg
mecánica
Peso de la unidad R-2000iA/165CF Aprox. 1,050 kg
mecánica
Peso de la unidad R-2000iA/125L Aprox. 1230 kg
mecánica
Temperatura 0 a 45°C 0 a 45°C
ambiente admisible
Humedad ambiental Habitual: Menos del 75% RH Habitual: Menos del 75% RH
admisible A corto plazo (en un mes): Máximo 95% A corto plazo (en un mes): Máximo 95%
RH o menos Condensación libre RH o menos Condensación libre
Atmósfera Libre de gasos corrosivos (Nota inferior) Libre de gasos corrosivos (Nota inferior)
Vibración Menos de 0.5 G, 4.9 m/s2 Menos de 0.5 G, 4.9 m/s2
NOTA
1. Este valor indica la capacidad máxima de la unidad de mantenimiento de aire.

Ajustar el flujo de aire para que se menor de este valor.
-392-
NOTA
Contactar con el servicio representativo, si el robot está siendo utilizado en un ambiente o un lugar
sujeto a vibraciones severas, polvo pesado, salpicaduras de aceite y o otros substancias extrañas.
Si el robot és utilizado especialmente en un ambiente adverso indicado arriba, és necesario engrasar
el compensador.
• Un ambiente con polvo; por ejemplo, un aplicación en que el robot és utilizado para manipular
azulejos o ladrillos.
• El ambiente lleno de salpicaduras desarrolladas en la soldadura por puntos; por ejemplo, una
aplicación en la cual la soldadura salpica el depósito y se acumula sobre y alrededor del
compensador.
Adicionalmente, si el robot se utiliza en un ambiente especial indicado arriba, utilizar una cubierta
de robot o alguna otra protección del compensador (que se unen con el brazo J2 y la base J2) y la
barra deslizante.
• El ambiente donde polvos abrasivos de cristal y otros son usados; por ejemplo, una aplicación
en la que el robot o compensador son sujetos a salpicaduras de polvos en la manipulación y otras
operaciones durante la abrasión de cristal.
• El ambiente donde polvos abrasivos de metal son usados; por ejemplo, una aplicación en la que
el robot o compensador son sujetos a salpicaduras de polvos en la manipulación y otras
operaciones durante el trabajo del metal.
3.6 ALMACENAJE
Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte.
(ver II- 3.1)
-393-
-394-
APÈNDICE A B-81455ES/03
A LISTADO DE PIEZAS DE REPUESTO

Tab. A (a) Cables (Estándar : CE)
No. Especificación Función Modelos
K511 A660-8013-T920 ENCODER DEL J1 AL J6 + EE R-2000iA/165F, 200F, 125L

K512 A660-8013-T921 POTÉNCIA DEL J1 AL J6 R-2000iA/165F, 200F, 125L
K517 A660-8014-T397 ENCODER DEL J1 AL J6 + EE R-2000iA/165R, 200R
K518 A660-8014-T398 POTÉNCIA DEL J1 AL J6 R-2000iA/165R, 200R
K516 A660-8014-T359 ENCODER DEL J1 AL J6 + EE R-2000iA/165CF
K515 A660-8014-T266 POTÉNCIA DEL J1 AL J6 R-2000iA/165CF
Tab. A (b) Cables (Opción cable : CE)
No. Especificación Función Modelos
K531 A660-8013-T922 AS (USUARIO/SEÑAL) R-2000iA/165F, 200F, 125L

K532 A660-8013-T923 AP (USUARIO/POTÉNCIA) R-2000iA/165F, 200F, 125L
K533 A660-4004-T016 DNS (SEÑAL) R-2000iA/165F, 200F, 125L
K534 A660-4004-T017 DNP (POTÉNCIA) R-2000iA/165F, 200F, 125L
K535 A05B-1324-D002 I/O R-2000iA/165F, 200F, 125L
K136 A660-8013-T918 J123 OT R-2000iA/165F, 200F, 125L
K548 A660-8014-T400 AS (USUARIO/SEÑAL) R-2000iA/165R, 200R
K549 A600-8014-T401 AP (USUARIO/POTÉNCIA) R-2000iA/165R, 200R
K550 A660-8014-T402 DNS (SEÑAL) R-2000iA/165R, 200R
K551 A660-8014-T403 DNP (POTÉNCIA) R-2000iA/165R, 200R
K552 A05B-1324-D008 I/O R-2000iA/165R, 200R
K153 A660-8014-T393 J123 OT R-2000iA/165R, 200R
K536 A660-8014-T366 AS (USUARIO/SEÑAL) R-2000iA/165CF
K546 A660-8014-T367 AP (USUARIO/POTÉNCIA) R-2000iA/165CF
K542 A660-4004-T149 DNS (SEÑAL) R-2000iA/165CF
K543 A660-4004-T150 DNP (POTÉNCIA) R-2000iA/165CF
K281 A05B-1321-D006 I/O R-2000iA/165CF
K282 A660-8013-T449 J123 OT R-2000iA/165CF
-395-
B-81455ES/03 APÈNDICE A
Tab. A (c) Motor
Ejes Especificación Observación
J1, J2, J3 A06B-0267-B605 Modelo alpha M30/3000i

J4, J5, J6 A06B-0235-B605 Modelo alpha M8/4000i
Tab. A (d) Sellado del motor
Ejes Especificación Modelos
J1 A98L-0004-0771#A12TP R-2000iA/165CF
J2, J3 A98L-0004-0771#A12TP Todos los modelos
J4, J5, J6 A98L-0004-0771#A03TP Todos los modelos
Tab. A (e) Reductor
Nombre Especificación Modelos
Reductor eje J1 A97L-0218-0278#320C-205 R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, 125L

Reductor eje J1 A97L-0218-0237#320C-35 R-2000iA/165CF
Reductor eje J2 A97L0218-0279#450E-210 R-2000iA/165F, 125L
Reductor eje J2 A97L-0218-0279#450E-231 R-2000iA/165R
Reductor eje J2 A97L-0218-0279#450E-257 R-2000iA/200F, 200R
Reductor eje J2 A97L-0218-0238#450E-210 R-2000iA/165CF
Reductor del eje J3 A97L-0218-0280#320E-201 R-2000iA/165F, 165R, 125L
Reductor del eje J3 A97L-0218-0280#320E-219 R-2000iA/200F, 200R
Reductor del eje J3 A97L-0218-0239#320E-190 R-2000iA/165CF
Reductor eje J4 A97L-0218-0281#70F-45 R-2000iA/165F, 165R, 125L
Reductor eje J4 A97L-0218-0240#1 10E-46 R-2000iA/200F, 200R
Reductor eje J5 A97L-0218-0282#70F-79 R-2000iA/125L
Reductor eje J5 A97L-0218-0282#70F-105 R-2000iA/165F, 165R
Reductor eje J5 A97L-0218-0250#1 10E-127 R-2000iA/200F, 200R
Reductor del eje J6 A97L-0218-0283#40E-57 R-2000iA/125L
Reductor del eje J6 A97L-0218-0242#40E-81 R-2000iA/165CF
-396-
Tab. A (f) Engranaje
Nombre Especificación Modelos
Engranaje de entrada del eje J1 A97L-0218-0285#205 R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, 125L
Cojinete del eje J1 A97L-0001-0196#09Z000A R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, 125L
Junta del eje J1 A6-CJR-45 R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, 125L
Engranaje de dientes rectos del A290-7321-X221 R-2000iA/165CF
eje J1
Engranaje central del eje J1 A290-7321-X222 R-2000iA/165CF
Cojinete del eje J1 A97L-0001-0192#3000000 R-2000iA/165CF
Engranaje de entrada del eje J2 A97L-0218-0286#210 R-2000iA/165F, 125L
Engranaje de entrada del eje J2 A97L-0218-0286#231 R-2000iA/165R
Engranaje de entrada del eje J2 A97L-0218-0286#257 R-2000iA/200F, 200R
Engranaje de entrada del eje J2 A97L-0218-0245#210 R-2000iA/165CF
Engranaje de entrada del eje J3 A97L-0218-0287#201 R-2000iA/165F,165R, 125L
Engranaje de entrada del eje J3 A97L-0218-0287#219 R-2000iA/200F, 200R
Engranaje de entrada del eje J3 A97L-0218-0227#190 R-2000iA/165CF
Engranaje de dientes rectos del A290-7324-X421 R-2000iA/165F,165R
eje J4
Engranaje de dientes rectos del A290-7324-Y421 R-2000iA/125L
eje J4
Engranaje de dientes rectos del A290-7324-Z421 R-2000iA/200F, 200R
eje J4
Engranaje de dientes rectos del A290-7321-Y421 R-2000iA/165CF
eje J4
Cojinete del eje J4 A97L-0218-0428#0600000 Todos los modelos
Junta del eje J4 A6-CJR-30 Todos los modelos
Engranaje de dientes rectos del A290-7324-X423 R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, 125L
eje J5
eje J5
Engranaje de dientes rectos del A290-7324-X425 R-2000iA/165F, 165R, 125L
eje J6
Engranaje de dientes rectos del A290-7324-Z425 R-2000iA/200F, 200R
eje J6
eje J6
-397-
Tab. A (g) Otros (Unidad mecánica)
Nombre Especificaciones Posición
Compensador A290-7324-V301 R-2000iA/165F, 200F, 125L

Compensador A290-7324-V311 R-2000iA/165F, 165R
Unidad de muñeca A290-7324-T503 R-2000iA/165F, 165R
Unidad de muñeca A290-7324-T563 R-2000iA/125L
Unidad de muñeca A290-7321-T505 R-2000iA/200F, 200R
Unidad de muñeca A290-7321-T503 R-2000iA165CF/
Brazo J3 montado A290-7324-V403 R-2000iA/165F, 165R
Brazo J3 montado A290-7324-V405 R-2000iA/200F, 200R
Brazo J3 montado A290-7324-V463 R-2000iA/125L
Brazo J3 montado A290-7321-V441 R-2000iA/165CF
Tab. A (h) Bateria y grasa
Nombre Especificación Modelos a aplicar Observación
Baterias A98L-0031-0005 Todos los modelos 1.5V, tamaño D

Grasa A98L-0040-0119#12.8KG R-2000iA/165CF Kyodo Yushi
Moly White RE No. 00
Grasa A98L-0040-0119#16KG R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, Kyodo Yushi
125L Moly White RE No. 00
Grasa A98L-0040-0119#17KG R-2000iA/200F, 200R Kyodo Yushi

Moly White RE No. 00
Grasa A97L-0001-0179#2 Todos los modelos Shell Alvania No.2
-398-
Tab. A (i) Junta tórica
Nombre Especificación Modelos Posición
Junta tórica JB-OR1A-G125 Todos los modelos Motor J1 a J3

Junta tórica JB-OR1A-G105 Todos los modelos Motor J4 a J6
Junta tórica JB-OR1A-G425 R-2000iA/165F, 200F, 165R, 200R, Reductor eje J1
125L
Junta tórica A98L-0040-0041#281 R-2000iA/165CF Reductor eje J1
Junta tórica JB-OR1A-G135 R-2000iA/165CF Reductor eje J1
Junta tórica JB-OR1A-G300 Todos los modelos Reductor eje J2
Junta tórica A98L-0001-0347#S265 Todos los modelos Reductor eje J2
Junta tórica JB-OR1A-G270 Todos los modelos Reductor del eje J3
Junta tórica A98L-0001-0347#S240 Todos los modelos Reductor del eje J3
Junta tórica A98L-0040-0041#260 R-2000iA/165F, 165R, 125L Reductor eje J4
Junta tórica JB-OR1A-G135 R-2000iA/165F, 165R, 125L Reductor eje J4
Junta tórica JB-OR1A-G190 R-2000iA/200F, 200R Reductor eje J4
Junta tórica A98L-0040-0041#167 R-2000iA/200F, 200R Reductor eje J4
Junta tórica A98L-0040-0041#166 R-2000iA/200F, 200R Reductor eje J4
Junta tórica A290-7302-X552 R-2000iA/165CF Reductor eje J4
Junta tórica A98L-0001-0347#S125 R-2000iA/165CF Reductor eje J4
Junta tórica JB-OR1A-G210 Todos los modelos Brazo J3 montado
Junta tórica JB-OR1A-G135 R-2000iA/165F, 165R, 125L Brazo J3 montado
Junta tórica A98L-0040-0041#166 R-2000iA/200F, 200R Brazo J3 montado
Junta tórica A98L-0001-0347#S125 R-2000iA/165CF Brazo J3 montado
Junta tórica JB-OR1A-G135 R-2000iA/165F, 165R, 125L Muñeca montada
Junta tórica A98L-0040-0041#166 R-2000iA/200F, 200R Muñeca montada
Junta tórica A98L-0001-0347#S125 R-2000iA/165CF Muñeca montada
-399-
Tab. A (j) Tope mecánico
Nombre Especificación Modelos Posición
Collar A290-7324-X214 R-2000iA/165F, 200F, 165R, Para el eje J1

200R, 125L
Tope A290-7324-X215 R-2000iA/165F, 200F, 125L Para el eje J1
Tope A290-7324-Y215 R-2000iA/165R, 200R Para el eje J1
Tope A290-7324-Z215 R-2000iA/165R, 200R Para el eje J1
Cojinete A97L-0218-0484#3125 R-2000iA/165F, 200F, 165R, Para el eje J1
200R, 125L
Tornillo A6-BA-24x80 R-2000iA/165F, 200F, 165R, Para el eje J1
200R, 125L
Arandela A6-WM-24S R-2000iA/165F, 200F, 165R, Para el eje J1
200R, 125L
Tope 2 A290-7321-X215 R-2000iA/165CF Para el eje J1
Tope J2A A290-7324-X341 R-2000iA/165F, 200F, 125L Para el lado positivo del eje J2
Tope J2A A290-7324-Y215 R-2000iA/165R, 200R Para el lado positivo del eje J2
Tope J2B A290-7324-X342 R-2000iA/165F, 200F, 165R, Para el lado negativo del eje J2
200R, 125L
Placa A290-7321-Y345 R-2000iA/165CF Para el eje J2
Tope J3A A290-7324-X461 R-2000iA/165F, 200F, 125L Para el lado positivo del eje J3
Tope J3A A290-7324-Y461 R-2000iA/165R, 200R Para el lado positivo del eje J3
Tope J3B A290-7324-X462 R-2000iA/165F, 125L Para el lado negativo del eje J3
Tope J3B A290-7324-Y462 R-2000iA/165R Para el lado negativo del eje J3
Tope J3B A290-7324-Z462 R-2000iA/200F Para el lado negativo del eje J3
Tope J3B A290-7324-Z465 R-2000iA/200R Para el lado negativo del eje J3
Tope A290-7324-X343 R-2000iA/165F, 165R, 125L Para el eje J3
Tope A290-7324-X343 R-2000iA/200F, 200R Para el lado positivo del eje J3
Tope A290-7324-Z343 R-2000iA/200F, 200R Para el lado negativo del eje J3
Tope J3A A290-7321-X461 R-2000iA/165CF Para el lado positivo del eje J3
Tope J3B A290-7321-X462 R-2000iA/165CF Para el lado negativo del eje J3
-400-
APÈNDICE B B-81455ES/03
B TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
-401-
B-81455ES/03 APÈNDICE B
Fig. B (a) Diagrama de conexionado (R-2000iA/165F, 200F y 125L)
-402-
-403-
Fig. B (b) Diagrama de conexionado (R-2000iA/165R y 200R)
-404-
-405-
Fig. B (c) Diagrama de conexionado (R-2000iA/165CF)
-406-
-407-
-408-
APÈNDICE C B-81455ES/03
C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
-409-
B-81455ES/03 APÈNDICE C
-410-
-411-
-412-
-413-
-414-
-415-
-416-
APÈNDICE D B-81455ES/03
D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS

Aquellos tornillos para los cuales no se ha especificado ningun par de apriete deben ser apretados según
la tabla siguiente.
Tab. D Par per apriete recomendado para los tornillos
Nominal Tornillo de Tornillo de Tornillo de Tornillo de Tornillo de cabeza Tornillo de cabeza
diámetro cabeza cabeza cabeza cabeza hexagonal rebajada hexagonal rebajada
hexagonal hexagonal hexagonal hexagonal Tornillo de cabeza Tornillo de cabeza
(Acero : (Acero : (Inoxidable) (Inoxidable) hexagonal hexagonal
rango de rango de tornillo avellanado tornillo avellanado
dureza de dureza de (Acero : rango de (Acero : rango de
12.9) 12.9) dureza de 12.9) dureza de 12.9)
Par de Par de Par de Par de Par de Par de

apriete apriete apriete apriete apriete apriete
Limite Limite Limite Limite Limite Limite

superior inferior superior inferior superior inferior
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) -------- --------

M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- --------
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- --------
M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- --------
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- --------
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- --------
(M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- --------
M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- --------
(M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- --------
M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- --------
M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- --------
-417-
B-81455ES/03 APÈNDICE D
-418-
A
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL EFECTO TERMINAL A LA MUÑECA 333
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 321
AJUSTE DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA PARA EL CONTROL A CORTO PLAZO 344
AJUSTE DE SOFTWARE 107
AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) 133
AJUSTES 95
AJUSTES DE LOS TOPES Y LOS INTERRUPTORES DE LIMITE 109
ALMACENAJE 393
APLICACIÓN DE SELLANTE 238
AREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT 303
ÁREA DE MANTENIMIENTO 387
AVERIA Y CAUSA 75
C
CARA DE MONTAJE DEL EQUIPAMIENTO 337
COMPROBACIONES ANUALES 52
COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO 52
COMPROBACIONES CADA TRES AÑOS 52
COMPROBACIONES DIARIAS 49
COMPROBACIONES TRIMESTRALES 51
CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 325
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA 321
CONFIGURACIÓN 37
CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES 254
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES 96
D
DIAGRAMA DE CABLEADO 244
DIAGRAMA DE TUBERIAS 241
E
ENGRASE DEL EJE DEL COMPENSADOR 71
ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZACIÓN. 170
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN 392
ESPECIFICACIONES DE LOS COMPONENTES MÁS IMPORTANTES 46
G
GENERAL 139
H
HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO 53
I
INSTALACIÓN 379
INSTALACIÓN DEL REBORDE ADAPTADOR ESPECIAL FANUC 336
INSTRUMENTOS DE MEDIDA 53
INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) 350
L
LIMITES INFERIORES 96
LIMITES SUPERIORES 96
LIMPIAR Y DESENGRASAR LAS SUPERFICIES A SER SELLADAS. 238
LISTADO DE PIEZAS DE REPUESTO 395
M
M ECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J5/J6 45
MANTENIMIENTO PERIÓDICO 61
MANTENIMIENTO PREVENTIVO 49
MASTERIZACIÓN 139
MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS 157
MASTERIZACIÓN DE UN SOLO EJE 167
MASTERIZACIÓN POR PLANTILLA (MASTER POSITION MASTER) 141
MASTERIZACIÓN RÁPIDA 165
MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 40
MEDIDA DE LA HOLGURA 85
MEDIDA DE LA POSTURA Y POSICIÓN 86
MÉTODO DE MASTERIZACIÓN 139
MÉTODO DE MEDIDA 85
N
NOTA PARA LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 173
P
POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO. 97
POSTURA DE ENGRASE 64
PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIÓN DE GRASA PARA EL EJE J1/EJE J2/EJE J3 Y CAJA
DE ENGRANAJES DEL EJE J4 62
PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIÓN DE GRASA PARA LA MUÑECA 63
R
REARMAR ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA MASTERIZAR 140
S
SOLUCIÓN DE PROBLEMAS 75
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) 347
SUSTITUCIÓN DE BATERIAS 73
SUSTITUCIÓN DE CABLE 267
SUSTITUCIÓN DE CABLES 253
SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIÓN 61
SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 173
SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR 233
SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) 291
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 176
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR 193
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR 209
T
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO 401, 409
TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS 417
TRANSPORTE 363
TRANSPORTE E INSTALACIÓN 363
TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) 390
TUBERIAS Y CABLEADO 241
V
VALORES DE HOLGURA PERMITIDOS 92
B-81455ES/03
©FANUC, 2003

Manual R2000 Mecanico Español

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Manual R2000 Mecanico Español

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

FANUC Robotics

Derechos y Marcas registradas

FANUC Robotics America, Inc

Los manuales de FANUC Robotics contienen descripciones, especificaciones, dibujos, esquemas,

Este equipo genera, usa y puede emitir energía de radiofrecuencia y si no

FANUC Robotics America, Inc

Envíe sus comentarios y sugerencias acerca de este manual a:

AccuStat®, ArcTool®, KAREL®, PaintTool®, PalletTool®, SOCKETS®, SpotTool®,

AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™, AccuSeal™, ARC Mate™,

3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349

Las patentes de VersaBell, ServoBell y SpeedDock están en trámite.

Convenciones del Manual

La información que aparezca bajo el símbolo ADVERTENCIA refiere a

La información que aparezca bajo el símbolo de PRECAUCION refiere a

Nota La información que aparezca junto a NOTA refiere a consejos útiles.

FANUC Robot R-2000iA

FANUC Robotics Ibérica, S.L.

Teléfono: +(34) 93 664 13 35

Convenciones Usadas en este Manual.

La información que aparece en PRECAUCIÓN concierne a la protección del equipo, software, y

La información que aparece en NOTA concierne a la información o comentarios útiles.

Los siguientes indicaciones se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el lugar

CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACION

• La seguridad de la gente y el equipo.

Seguridad del Personal y Equipo

Usando Dispositivos de Seguridad

• Cercas, Barreras o Cadenas de seguridad.

Preparando una Celda de Trabajo Segura

• Asesore a su personal para el entrenamiento en cursos aprobados por FANUC Robotics

Seguridad Mientras Enseña u Opera Manualmente el Robot.

Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos

Seguridad Durante Operación Automática

• Asegúrese que todas la previsiones de seguridad están presentes y activas.

Seguridad Durante Inspección

Cuando inspeccione el Robot asegúrese de:

• Quitar la energía del Controlador.

Seguridad Durante el Mantenimiento

Cuando realice mantenimiento en su sistema de Robots, siga las siguientes reglas:

Existe voltaje letal en el controlador SIEMPRE QUE ESTE CONECTADO

No intente desmontar ningún componente mecánico del Robot antes

SEGURIDAD EN LAS MAQUINAS HERRAMIENTA Y DISPOSITIVOS

Precauciones de seguridad en la Programación

Precauciones y seguridad Mecánicas

SEGURIDAD DEL ROBOT

Precauciones de Seguridad durante Operación

Precauciones de Seguridad durante la Programación

CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD PARA

Los Robots de pintura operan en tres modos:

• Modo de Enseñanza o Manual

Cuando personal de proceso y mantenimiento realicen rutinas de diagnóstico que requieran su

Características de Seguridad en Sistemas de pintura

Los técnicos de procesos y el personal de mantenimiento deben familiarizarse totalmente con el

Los sistemas de pintura incluyen los siguientes características de seguridad:

Un PARO DE EMERGENCIA ocurrirá si el interruptor DEADMAN se

Seguridad durante la Operación de Robots de Pintura

Cumpla todas las reglas y lineamientos de seguridad para evitar lesiones.

Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos de

• Conozca el área de trabajo en toda la estación de pintura (celda de trabajo).

Seguridad durante la Operación de Equipo de Aplicación de Pintura

Cuando trabaje con equipo de pintura electrostática, siga todos los

Seguridad Durante el Mantenimiento

Adicionalmente, como el mismo, empleado, o usuario de un sistema robotizado, es su responsabilidad

Antes de la operación, servicio o en alguna otra manera de manipulación de robot, el "FANUC

Considere la seguridad de su instalación de robot