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文 章 编 号 :1001—0920(2003)05—0522—05
板 带 钢 平 整 机 张 力一速 度 解 耦 控 制
贺 建 军 ,喻 寿 益 ,钟 掘
(
1.中南 大 学 信 息 科 学 与 工 程 学 院 ,
湖南 长 沙 41
0083;2
.中 南 大 学 机 电 工 程 学 院 ,湖 南 长 沙 4
1008
3)
摘 要 :分 析 平 整 机 产 品 质 量 存 在 的 问 题 。 从 张 力 一
速 度 系统 的 耦 合 动 力 学 模 型 入 手 ,提 出基 于 极 点 配
置的解耦控制策 略 ,
详 细 介 绍 解 耦 控 制 器 设 计 的 原理 及 实 现 方 法 。理 论 分 析 、计 算 机 仿 真 和 工 业 实 验 都
表 明,
该 控 制 方 法 能 实 现 对 平 整 机 前 张 力 、后 张 力 和 工 作 辊 速 度 的解 耦 控 制 ,降低 了它 们 之 问 的相 互 耦
合 程 度 ,改 善 了 系统 的控 制 效 果 ,有 利 于 提 高 带 材 产 品 的质 量 。
关 键 词 :极 点 配 置 ;平 整 机 ;张 力 ;解 耦 控 制
中 圈 分 类 号 :TP273
文 献 标 识 码 :A
Tensi
0n—speed decoupl
ing cont
rol
of t
em per m i
ll for pl
ate-stri
p steet
H E Ji
an一
,
l ,
Shou—
yi ,ZH ON G Jue
(1.Col
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2.C
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Key
words:Pol
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mi
ll;Tensi
on;Dec
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ing
contr
ol
1 引 言 卷 机 电枢 电流 恒 定 来 实 现对 张力 的 间接 控 制 ;轧辊
平 整 机是 生产 汽车 板 、
镀 锡板 、彩色 板 等高 附加 速 度 控 制 采 用 典 型 的 电 流一
速 度 双 闭 环 直 流 调 速 系
值 钢 带板 材 的关键 设备 。保证 平 整 机板 带 材产 品质 统进 行 调节 。然而 卷 取机 、
工 作辊 和开 卷 机 3个 机 电
量 的关 键 在于 确 保 轧 制过 程 中 轧制 速 度 、前 张 力 和 子 系 统 是分 开 设 计 的 ,
并 未 考 虑 正 常 轧 制 时各 子 系
后 张 力 维 持稳 定 ,
否 则 带 钢 表 面 可 能 会 出现 明 暗相 统 在 穿 带 后 的耦 合 影 响 。实 际上 工 作 辊 速 度 、前 张
间 的振 纹 ,
张 力 波 动太 大 ,
甚 至造 成 断 带 ,中断 轧 制 力 、后 张 力 3个 参 数 相 互 耦 合 、相 互 影 响 [
a
],有 时
过程 。通 过对 宝 山钢铁 集 团公 司冷 轧 厂 CM04平 整 前、
后 张 力 会 产 生 强烈 的耦 合 振动 (
见 图 1),导致 轧
机 的现 场测 试 [
1
和 分 析可 知 :
CM04平 整 机 正 常 轧 件 表 面 出现振 纹 。
制 前 先 建立 张 力 ,
正 常 轧 制 时 通 过 维 持 卷 取 机 和开 本 文 从 CM O4平 整 机 正 常 轧 制 时 的 张 力 一速 度
收 稿 日期 :2002—05—22;修 回 日期 :2002—09—23。
基金 项 目 :国家 自然 科 学 基 金 重 点 资 助 项 目 (
598
3517
0)。
作者 简 介 :贺建 军 (
196
6一 ),
男,湖南 宁 乡 人 ,
副教授 ,
博 士 生 ,从 事 复 杂 机 电 系 统 耦 合 与 解耦 控 制 、
大 系 统 建 模 与 优 化 控
制 等 研 究 ;喻 寿 益 (
194
),
男,江 西 南 昌人 ,
教授 ,
博士生导师 ,
从 事 计 算 机 过 程 控 制 和 自适 应 控 制 等 研 究 。
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第 5期 贺 建 军等 :
板 带钢 平整 机 张 力 一速 度 解 耦控 制 523
+ R。
i。+ K 靠s一 s
…
l
鲁+
+协一嘶一
(
2
)
r ,
|
+ + K,
inj一
<
l
… +
+r
j
,
(
3
)
式 中:
表示 电流 ,
,z表 示 电动 机转 速 ,
GD 表 示 电动
圈 1 CM 04前 、后 张 力 现 场 舅 试 结 果 机 转 子 和传 动 部 件 的 总 转 动 惯 量 ,
表 示 转 动部 分
控 制 系 统 模 型 人 手 ,寻 求 一 种 基 于 极 点 配 置 的 输 的粘性 摩擦 系数 ,
r表 示 钢卷 或轧 辊半 径 ,
K。表 示 电
出反 馈 解 耦 控 制 器 [
5],
将工作辊速度 、
前 张力 、后 张 动 机 电势 系数 ,
K 表示 电磁转 矩 系数 。
力 解 耦 成 3个 独 立 的子 系 统 ,
然 后 按 照 各 子 系统 的 根 据轧 制 理 论 ,如果 在 轧 件长 度 方 向上 存 在 着
动、
静 态 性能 指 标 进行 控 制 。仿 真和 工业 实 验表 明 ,
速度 差 ,
使 得轧 件 上 不 同部位 处 的金 属有 相 对位 移 ,
本文 设计 的解耦 控 制 器具 有 良好 的控 制 效果 。
则会 产 生 张力 。因此 CM 04平 整 机 轧制 系统 前 、后 张
2 张 力一
速 度系统 的物理 和数学模 型 力 的变 化量 可表 示 为[
7]。
2.1 物 理 模 型 f
d
五tf
一百Al
E j
, 一口
。、
)
图 2是 CM04平 整 机轧 制 示 意 模 型 ,它 主要 由
开卷 机 、工 作辊 和 卷 取机 3个 机 电子 系 统组 成 。正 常 『
l
d
五 一 b
E,
口i一口
,
k、
)
轧制 时 ,
钢 带将 3个 独立 的子 系 统联 成一 体 ,
形 成一
式 中:
E表 示金 属 的 弹性 模量 ,
Ar表示 出 口带钢 的横
个 复杂 的机 电耦 合 系统 。图 中 ,
U 和 Uj
表示 电枢 电
切面积 ;
A 表示 入 口带 钢 的横 切 面积 ,
Lf表 示 工 作
压;
Lk,
和 厶表 示 电枢 回路 电感 ;
R ,
R 和 尺j表示
辊 与 卷取 机 之 间 带钢 的长度 ,
L 表 示开 卷 机 与 工 作
电 枢 回 路 总 电阻 ;
仇,口 和 口j表 示 线 速 度 ;下 标 k,
g
辊 之 间带钢 的长 度 。
和 j分 别 表 示开 卷 机 、工作 辊 和卷 取机 ;
口 和 。分 别
将 式 (4)中的 口j
,"
r
d。,
口t和 仇 用 独 立状 态变 量 nj
,
表示 钢 带 的入 口和 出 口速 度 ;定 义 钢 带 上 与 轧 制 方
,
2。和 表示 ,
则 式 (4)可 写 成 .
向相 同的 张力 为前 张 力 ,
用tr表 示 ;
钢带 上 与轧 制 方
向相 反 的 张力 为后 张 力 ,
用t 表 示 。
该 系统 功能 生成
f
警一一A
]
 ̄
E
r
j
,z
j——
一T
A ̄
E
—r
,
(
1
:
+SO
部件 由电动 机 直 接驱 动 ,即传 动 比为 1。
1
【
d
tb
Ab
Er,
(1一Sb
) Ab
Erk
一 —— _ 一 1
式 中:
r表 示 带钢 的前滑 值 ,
表示 带 钢 的后滑 值 。
综上 所 述 ,
式 (1)~ (
3)和 (
5)共 8个 方 程 ,
8个
独 立 状态 变 量 ,它 们 是 3个 子 系统 通 过 带 钢 耦 合 后
的平 整 机 张 力 一速 度 系统 数 学 模 型 ,定 量 地 描 述 了
系统 的动 态 和稳 态 特性 。由该 模 型可 知 ,
张力 t
f和 t
开卷 机 予系 统 工作 辊子 系 统 卷 取 机子 系 统 贯 穿 于 3个 子 系统 中 ,是 它 们 将轧 制 前 3个 相 互 独
圈 2 张 力 一速 度 系统 的 物 理 模 型
立 的子 系统 联 成一 体 ,
使得 3个子 系统相 互耦 合 、相
2.2
数 学 模 型 互作用 ,
构成 一 个相 当复杂 的机 电耦合 系统 。尤其 是
参 照 上述 物 理 模 型 ,根 据 电 枢 电压 和 动力 学 平 式 (2)和式 (5)很 清 楚 地 表 明 ,
工作辊速度 ,
z ,
前 张
衡原 理 ,选 取 电枢 电流 和 电动 机 转 速 作 为 独 立 状 态
力t
r和后 张力 t
存 在 直 接 耦 合 ,
如 果 忽 略 它们 间 的
变量 ,
则 可 以写 出开 卷机子 系统 、工 作辊 子 系统 和 卷
耦 合作 用 ,
而 对 其各 自进行 控 制 ,
显然 得不 到 好 的控
取 机 子 系 统 的 电 压 和 力 学 平 衡 方 程 式 分 别 为
制 效果 。因此 需 要采 用 解耦 控 制 。
j
~
+Rk
k+ ,
z
k一 k
3 解 耦 控 制 器 设 计
l
+
~ 一
r̈ 最 小相张力 一速 度 系统 可 近似 为 3输入 3输 出多 变 量
位 的线 性 系 统 。
令
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524
控 制 与 决 策 第 18卷
(
正)一 [
“ (正)
“j
(正)
“k
(正)]
F(
z )使得 T(
z )一 T (
z ),
那 么 图 3所 示 的控
y(愚)一 [
7l
(点) t
{(点) t
b(点)] 制 系统是 彻 底解 耦 的 。因此 ,
令
将 被 控对 象模 型 离散 化 ,
得 到 如下 形式 的 CAR模 型 f
A。(
z一 )= A(
z一 )+ B(
z一 )
F(z一
) ,
.、
A (z-1)y (正)一 B (z-1)
(正)
(6) I
B。(
z一 ): B(
z一 )P(
z一 )
即被 控对 象 的传 递 函数 为 那 么 P(
z )和 F(
z )便 可 由式 (14)确 定 。
但 是 ,由
G(z一 )一 A 一 (z一 )B(z一 )
(7)
式(
14)求 解 P(
z )和 F(
z )涉 及 到多 项式 除 法 运
其 中 A(
z )和 B(
z )是 由系统 参数 确 定 的矩 阵多 算,
一 般 情 况 下很 难 得 到 P(
z )和 F(
z )为 有 限
项式 ,
表 示为 阶 的解 。因 此 ,
需 要 在 C(
z )的 各 通 道 中引 入 一 个
f
A(z )一 1+ A1
z-1+ A2
z + … + A
z— 稳 定 的滤 波器 1/f(
= ),
使 得
I
B(z一 ): B1
z一 + B2
z一 + … + B z一
(8)
)
一 着 (
15
)
其 中 A1
..・
A 和 B1
..・
B 为实 常 数矩 阵 ,
且 m ≤ 。
其 中 f(
z )= 厂o+ fl
z + … ,
且 厂o≠ O。
此时 ,
若
解 耦 控 制 器 设 计 的 目的 是 要选 择 如 图 3所 示 B(z
)为非 奇异 阵 ,
则 式 (14)可 写 成
的、
可 实现 的 输 出反 馈 阵 F(
z )和 前 置解耦 补 偿 阵 r
F(z一
): B一 (
名一 )E
A。(
z一 )一
P(
z ),
使 闭 环传 递 函数 T(
z )为 对 角 阵或对 角 占 _
{
A(
z一 )
]厂(
z一
) (
16)
优阵 ,
然后 根 据各 通 道 的动 、
静 态性 能 要求 设计 单 回 【
P(z一 )= B一
(名一
)B。
( 一
)厂(
z一 )
路 控 制器 C(
z ),
即 C(
z-1)为对 角控 制 阵 。
由于 式 中 B-1(
z )可 以表 示成
B一 (
z一 ):
adj
(B(
z一 ))/
det(
B(z一 ))=
adj
(B(
z一 ))/E
z一 (
6。+ bl
z一 + … )] (
17)
圈 3 解 藕 控 制 系统 结构 框 圈 且 b。≠ 0,
则 由式 (
16)和 (
17)可 知 ,
如 果 取 f(
z )
由图 3可知 ,
暂 不 考 虑 C(
z )作 用下 的解耦 控 一
b。+ bl
z + … ,
便 可求 得 P(
z )和 F(
z-1)的有
制律 (
正)为 限 阶解
U (是) 一 P (z )R (是)一 F(z )y(是) (9) f
F (z- ) :
式 中 Zdl
adj
B(
z一 )][
A。(
z一 )一 A(
z一 )] (18)
f
F(z )一 Fo+ Fl
z + F2
z + … + F,z—f
l
P(z一
)= ZdEa
dj B(
z一 )]B。
(z一 )
l
P(z
)= Po+ Pl
z + P2
z + … + P%z一 这 样 设计 的 P(
z ),
F(z
)和 f(
z )能 使 图 3
(1O)
所 示 的 3输 入 3输 出系统 解耦 成 3个独 立 的 子 系统 ,
Fo
F・…F 和 Po
P1…P
。为 实 常 数 矩 阵 ,
尺(正)= 并 能 将 它们 的极 点 配置 在期 望 的位 置 。
[
r (
正) r:(
正) r
(点)]
为 参考 输 入 向量 。
4 仿 真 和 工 业 实 验
将式 (9)代 入 (6),
得 解 耦 控制 系 统 的闭 环传递 4.1 计 算机 仿 真
函数为 取采 样周 期 T 一 0.02
s,
调 用 MATLAB中 的
(名 )一 c2d()函数 将上 述 数学 模 型 (1)~ (5)离 散 化 ,
并 用
[
A(z一
)+ B(
z一 )F(
z一 )3-1
B(z一
)P(
z一 ) (
11)
Pad邑近 似 法将 离 散 化模 型 降 阶处 理 ,
得 到 被控 对
设极 点 配 置后 期 望 的闭 环 控 制 系统 传 递 函 数 象 (6)中的 A(
z )和 B(
z )为
为 11 (z一 )
O O
T。(
z一 )一 A;
- (
z一 )B (
z一 )
(12)
A (z )一 O a2
2(z )
O
式 中 O O a3
3(z-1)
f
A (
z )一 I+ A。
1z + A。
2z + … + A z—e
611
(z ) 2(z ) 61
b1 3(z一 )‘
【
B。(
z-1)= B。
1z-1+ B。
2z + … + B z一
B (z )= b21
(z )
b2
2(z ) b2
3(z )
(13)
b3
l(z )
b3
2(z ) 63
3(z一 ) 一
且 A。
。…A 和 B。
。…B 是 对角 实 常数 矩 阵 。
其 中
如 果 能 够 找 到 稳 定 的、可 实 现 的 P(
z-1)和
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第 5期 贺建 军 等 :
板 带钢平 整机 张力 一速度 解 耦 控 制 525
P (z一 ) Pl
l
2(z一 ) Pl
3(z一
P(z
)一 l
P (z一 ) P2
2(z一 ) P2
3(z一
(z一 ) P3
2(z一 ) P3
3(z一
其 中
厂1
。 _
1) 一 一 0.004 1 + 0.008 lz_。一
0.005 5z一0+ 0.001 5z一。
厂l
2(2-1)
一 一
0.003 5 + 0.004 9z_。一
0.002 3z一0+ 0.000 5z一。
厂1
3( -1)
一 0.009 5 — 0.014 lz-1 +
0.007 0z一0+ 0.001 5z一。
厂2
。(2-1)
一 0.075 4 — 0.120 2z一 +
0.060 1z一。+ 0.012 2z一。
厂2
2(z-
1) 一 一 0.030 9 + 0.025 0z_。一
0.006 7z一。+ 0.000 6z一。
厂2
3(z-
1) 一
0.029 8 — 0.024 5z +
0.006 7z_。一 0.000 6z一。
0.007 3z_。一 0.001 6z一。
2 (z-1)
一
0.035 2 — 0.031 0z +
0.009 4z_。一 0.001 1z一。
3 (z )
一 一 0.041 6 + 0.041 7z_。一
0.001
5z一0+ 0.002 3z一。
户l
l(z ) 一 一 0.019 8 + 0.036 4z_。一
0.021 3z一。+ 0.003 8z一。
将 期 望 的 闭环 系 统 的极 点尽 可 能 配 置 在 Z 平
Pl
2(z ) 一 一 0.002 4 + 0.002 2z_。一
面原 点 附 近 ,以使系 统具 有 较 好 的性 能 ;
并 根 据 实
0.000 4z一0
际 情况 ,当参 考 输 入 在 0~ 10
V 变化 时 ,
对 应 的 32
户l
3(z ) 一 0.006 0— 0.005 6z +
作 辊速 度 为 0~ 984
r/r
ain,开卷 机 和卷 取 机 的张 力
0.000 9z一。
为 0~ 100
kN,
据 此设 计 的式 (12)中的 。(
1● ● ●● ● ●● ●J
z )和
P2
l(2 ) 一 0.000 4+ 0.000 5z_。一
0.000 2z一0
户2
2(z ) 一 一 0.021 5 + 0.007 3z一
[
1
一 z
_
一
。 毒
2
z_
。
一耋
3
一
。
]
p2
3(z一 )一 0.018 8 ——0.005 2z一
户3l(z )一 0.041
6— 0.060 0z-1+
0.026 8z_。一 0.003 8z一。
r
0・9
z-1
o
o
]
户32(z )一 0.024 5 — 0.010 0z一 +
B。
(z一
)一 f
0
0
.8z一
0
J
0.000 4z一。
l
o o
o
.7
一 J
户3
3(2-1)一 一 0.026 2+ 0.012 0z一
一
0.001 0z一0
至此 ,
便将 (
z-1),
B(z
),
P(z
),
F(z一
)和
由式 (18),
求 得 F(
z )和 P(
z-1)分别 为
f(
z )置 入 图 3中 相 应 位 置 。设 系 统 的参 考 输 入
Z-1
) fl
2 z一
) fl
3(z一 )
]
r-
(愚),
r2(
愚),
r。(
愚)分 另Ⅱ为 5.93
V,
8.44 V 和 6.35
F (2I1)一 2
;-1
) f2
2 2
;
-1) f2
。(
z一
)I
V,即 对 应 的 工 作 辊 速 度 、前 张 力 和 后 张 力 分 别 为
Z-1
) f3
2 z
-1)J
f。
。(
z一
)J
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526 控 制 与 决 策 第 18卷
584
r/
ai
r n,
84.4
kN 和 63.5
kN 。
取 T = 0.02
S,
系 5
结 论
>,
I∞口 ∞
统 闭环 运行 5
S后 的结 果 如 图 4所 示 。图中 3个被 控 O 9 8 7 6 5 4
本 文 利 用被 控对 象输 出设计 的解 耦控 制 器能 将
O
量 在 不到 1
S内准确 跟 踪各 自的 目标 ,
快 速性 和稳 态 原 来 3个 相 互作 用 的 子 系统 解 耦成 3个 几 乎独 立 的
精度都满足 实际系统的工艺要求 ;
3个 被 控 参 数 都 系统 ,
并 能 将 闭环 控 制 系 统 的极 点 配 置 在 所 期 望 的
实 现 了完 全解 耦 。
位置 ,
使控 制 系统 具有 良好 的动 、
静 态 性能 。理论 分
析 、计 算机 仿真 和工 业 实 验都 表 明 ,
基 于极 点 配置 的
●
解 耦控 制 策 略能 实 现对 平 整 机 工 作 辊 速度 、前 张力
f
t
f
和后 张力 的解 耦 控 制 ,明显 地 降 低 了 3个 子 系统 的
-
『
\ /“ 耦合 程 度 ,
改善 了 系统 的 控制 效 果 ,
有 利 于 提 高带 材
\ 产 品 的质 量 。
平 整 机 张力 一
速 度 系 统 数 学 模 型 也 适 于 与 之类
_
● _ _
O l
2 3 4 5 似 的 4辊 和多 辊冷 轧 机 。它 们在 轧 制 生 产过 程 中也
l
fs
会 产 生 相 似 的耦 合 现象 ,本 文 提 出 的 解 耦 控 制技 术
圈 4 计 算 机 仿 真 结 果
也 能克 服 其 不 利 于产 品 质量 的耦 合 作 用 ,改 善 系统
图 4中将 和 设 为相 同方 向 ,以便 能 显示 在 同
的控 制 效果 。
一
幅图中,
而 实际 上 它们 的方 向相反 。
4.2 工 业 实 验 参考 文 献 (
Ref
erences):
为 了 与解 耦 前 的 张力 控 制 效果 图 1比较 ,实验 [1
3 He
Ji
anj
un,
Yu
Shou
yi,Zhong
Jue.Ha
rmon
ic
cur
rent
S
coupl
ing ef
fect
on t
he mai
n mot
ion of
temper
mi
ll
set
时 采 用 了 相 同 的 工 况 ,即 带 卷 材 料 为 碳 钢 ,带 宽
[J].
o
f Cent
ral
Sout
h Uni
versi
ty o
f Tec
hnol
ogy,
1
000
mm,
入 口带 厚 1
mm,
工 作辊 直径 625
mm,
工
2000,7(3):162—164.
作 辊 表 面 粗 糙 度 80 b
hnch,以 及 润 滑 剂 流 量 比 为
[
23钟 掘 ,
严 珩志 ,
段吉 安 ,
等 .带 钢 表 面 振 纹 的 工 业 实 验 与
8O% 等 。
发现 [
J].中 国 有 色 金 属 学 报 ,
2000,
10(
2):
291
—296
.
设定 工 作 辊 速 度 、前 张力 和 后 张 力 分 别 为 584
(Zhong J,Yan H Z,Duan J A ,et
a1
.Indust
rial
r/r
ain,
84.4
kN和 63.5
kN,
对 应 的参 考输 入 分别 为 experi
ment
s and
findi
ngs
on chat
ter
marks
of
st
eel
st
rip
5.93
V,
8.44
V 和 6.35
V。在 建立 完 张力后 ,
将本 文 i
-
jJ.Chi
nes
e J
f
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rro
us
Met
als,2
000,1
0(2):
设 计 的控 制 器 的输 出 向量 【
,(愚)分 别 作 为工 作 辊 子 291—296.)
系 统速度 调节 器 (
PI)、卷 取 机 子 系 统 电流 调 节 器 [3
3
He
Ji
anj
un,
Yu Shou
 ̄,Zho
ng J
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lys
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—
t
romechani
cal
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act
s of
compl
icat
ed el
ect
ro—
(
PI)和 开卷 机 子 系统 电 流调 节器 (
PI)的输 入 ,
在 系
统稳定 运 行 后 ,测 试 结 果 如 图 5所示 。与 图 1相 比 ,
me
cha
nic
al s
yst
em [J]. Tr
am O
n No
nfe
rrus
o Me
tal
Soci
ety o
f Chi
na,2002,12(2):301—304.
前、
后张力的振幅减弱 ,
耦合程度降低 ,
控 制 效 果 明
[4
]廖道训 ,
熊有伦 ,
杨叔子.现代 机 电系统 (
设备 )
耦合 动力
显改善 。
但与 仿 真结 果 图 4相 比 ,
被控 参数 之 间 的耦
学 的 研 究 现 状 和展 望 D].中 国 机 械 工 程 ,
i99
6,7(
2):
44—
合 影 响依 然存 在 ,
耦 合 振动 未 能完 全 消除 。
其原 因主 46.
要 在 于模 型 的精 度 、实 际 对 象 中 的不 确 定 性 以及 解 (Li
ao D X , Xi
ong Y L ,Yang S Z. The
current
耦 控 制器 设计 时 的舍 入 误 差等 。
researchi
ng
situat
ion and
prospect
of
coupl
ing
dynam i
cs
f
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ern
el
ect
rome
cha
nic
al s
yst
ems
or
de
vic
es[
J].
Chi
nes
e Me
chani
cal
Engl
neer
ing,1996,7(2):44—46.)
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J].
^-・・▲・^・^- ・・工・^・.
1 ^^・・^▲ ^▲ 工・-・ IEEE Tram
n Aut
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Cont
rol,1986,31(
8):
744—750.
,7●,■r■T■T■TT’■’■T■'
T’ TTT’■,T’■'
\ [6] He Ji
anj
un,Yu Shouyi, Zhong Jue. Model
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ng
mil
l[J]
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Nonferro
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f
o Chi
a ,2002,12(1):88—
n
l5 l6 l7 l8 l9 2O
t
/s 92.
圈 5 实验 运 行 结 果 (下 转 第 544页)
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544
控 制 与 决 策 第 18卷
5
转速 系统和 口轴定 子 电流系统 的控 制 被 控 对 象 的 “时 间尺 度 ,
针 对 不 同被 控 对 象 得 到
参数 整定 不 同 “时 间尺 度 ”下 的 控制 器 参 数 ,
这 对 于 自抗 扰 控
转 速 系统 和 q轴 定 子 电流 系 统均 为 一 阶系 统 。
制器 的使 用与 推 广具 有重要 意 义 。
一
般而 言 ,
对 于 一 阶 系统 ,当 扰 动 为 零 时 ,
控 制 器 参 参 考文 献 (
Ref
erenc
es):
数 卢 与 b。乘 积 近 似 为 1O,其 他 参 数 与 二 阶系 统 相 [1]韩 京 清. 自抗 扰 控 制 器 及 其 应 用 F
JI.控 制 与 决 策 ,
同。
参 数整 定 比较 简 单 ,
不再 赘 述 。
1998,13(1):
19-
32.
仿真 实验 结 果 如下 :
(Han J
Q. Aut
o—di
sturbances—r
eject
ion cont
rol
ler
and
转速 系 统 的控 制结 果 如 图 4所 示 ;
g轴定 子 电流 i
ts
appl
i
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ion
s[丁
].Co
ntr
ol
and
Dei ̄'
c n ,1
o 998,13(
1):
19—32.)
系统 的控制 结 果 如 图 5所 示 。由于 扩 张 状态 观 测 器
[2
]韩京 清.非线性状 态误差反馈控制律 一 NLSEF[
J].控
对扰 动进 行 了较 为精 确 的估 计 ,
并 予 以补 偿 ,
使得 闭
制 与 决 策 ,1
995,
10(
3):
221
—22
5.
环 系统获 得 了快 速稳 定 的跟踪 性 能 。
(Han
J Q .Nonl
inear
st
ate
err
or ̄edback
cont
rol
law—
L6
NLS
EF[
-
J].Co
ntr
ol
and
Dec
isi
on,199
5,1
0(3):2
21—
225.)
L2
[
3]韩京清 ,王伟.非线 性跟踪一
微分 器 [
J].系统科学 与 数
亘0
. .
8
学 ,1994,
14(2):
177—183.
0.
4
,
(Han J
Q ,W ang W . Nonl
inear
tr
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or
O.
O [
J].J
Sys
tem
Sc
ien
ce
and
Mat
h Sc
ien
ces
,199
4,1
4(2):
177—183.)
-
0.
4
0 4 8 12 16 20
E43韩 京 清 .一 类 不 确 定 对 象 的 扩 张 状 态 观 测 器 [
J].控 制
与 决 策 ,1
995,
10(
1):
85—
88.
圈 4 转 速 系 统 的 控 制 结 果 (
Han J
Q . The
extended st
ate observer of
a cl
ass
of
unc
ert
ain
sys
tems[
J].Co
ntr
ol
and
ec
D is
in ,1
o 995,1
0
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I
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l
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(1):85—88.)
7
l
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…上 … …【
……土… .
.
… … ]… … … 一一1
… … … ’
1一… … ’
E5
]冯 光 ,黄 立 培 ,朱 东 起 .异 步 电 机 的 新 型 非 线 性 自抗 扰
5
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9,
lql
3
l
39(3):
30—33.
1
(Feng G ,Huang L P, Zhu D Q . Non
linear
control
l
i
i
}
.
1
l
i
{
i
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or i
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tion mot
ors[
J].
ghu
a
0 4 8 12 16 2O Uni
vers
ity(
Science
and
Technol
ogy),1999,39(3):3o-
t
ls
33.)
圈 5 叠轴 定 子 电漉 系 统 控 制 结 果 E
6-1韩 京 清 ,袁 露 林 .跟 踪 一
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268—273.
(Han J Q ,Yuan L L. The
di
scret
e f
orm of
tr
acki
ng—
仿 真实 验 结 果 表 明 ,自抗 扰 控 制 器 对 大 而 剧烈
的扰 动具 有 较 好 的适 应 性 和 鲁 棒 性 ,
其 非 线 性 结构 d
iff
eren
tia
tor[J].
o
f Sys
t ̄ Sc
ien
ce an
d M a
th
Sc
iences,1999,19(3):268—273.)
在对 非 线性 系统 的控 制 中取 得 了较好 的控 制 性 能 。
[
-
7-]韩 京 清 .一 种 新 型 控 制 器 一 NLPI
D[J]
.控 制 与 决 策 ,
本文 提 出 的 自抗 扰 控 制 器 参 数 整 定 原 则 ,
可 以快 速
1994,9(6):
401—407.
有效 地针 对控 制 性 能进行 控 制 器设 计 。
此外 ,在本 文
(
Han J
Q. A ne
w t
ype
of
cont
rol
ler-NLPI
D [J].
工 作 的基 础上 ,
还 可 以利 用 扩 张 状 态 观测 器 估计 出 Cont
rol
an
d D
e ci
sin ,1994,9(6):401—407.)
o
(
上 接 第 526页)
[
-7-
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出 版 社 ,1996.163—165.
1993.200—201.
[9
3熊 世 和 .机 电 系 统 计 算 机 控 制 技 术 [
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E
8]薛 定 宇 .
控 制系统计 算机辅 助设计 [
M].北 京 :
清 华 大 学 大 学 出 版 社 ,1993.123—126.