I MAKER EXPO 2017 CARTAGENA-COLOMBIA

Universidad de Cartagena – ICTP International Centre for Theoretical Physics

SIMULACIÓN MARÍTIMA, FLUVIAL Y PORTUARIA

Autor: Jairo Uparella *
juparella@yahoo.com

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RESUMEN

Son muchas las características técnicas que poseen los simuladores marítimos, fluviales y portuarios y
otros de su estilo. Existen muchas propuestas a nivel mundial de simuladores que permiten a los
entrenados, pilotos, capitanes y oficiales de puente, conocer el instrumental a bordo y experimentar ciertos
procesos como si estuviesen en una embarcación o plataforma de superficie real. El costo de estos
simuladores, la complejidad en sus interfaces propuestas y el escenario que no es el propio o local a la
hora de adquirirlos, nos llevaron a la tarea de construir modelos que permitan la familiarización no sólo
con el manejo del buque, sino con la temática del mar, desde el punto de vista del conocimiento,
disciplinas o ciencias del mar, capacidades humanas y de la situación que se vive en las costas
colombianas y en especial la del Caribe, en los ríos navegables, transporte y las estructuras portuarias en
diferentes departamentos.

Un propósito claro para llevar a cabo dicha tarea, es haber entendido que cualquier profesional de áreas
afines al mar, mencionando algunos como la Ingeniería Naval y Oceánica, Ingeniería Marítima, Biología
Marina, Ingeniería Ambiental, otras Ingenierías e incluso profesionales del modelado 3D, dibujantes y
técnicos pueden hacer sus aportes o aprender de una manera más adecuada si se cuenta con un medio de
estudio, investigación y desarrollo como el escenario virtual marítimo, fluvial y portuario donde alcanzar
o realizar dichas experiencias.

Luego de haber diseñado y desarrollado en gran parte un escenario con más de 30 barcos entre cargueros,
contenedores, pasajeros, militares, instrumentos como Radar Arpa, GPS, AIS, Doppler Speed Log, cartas
y ECS (Electronic Chart System) de marcas comunes y conocidas y controladores o planificadores de
navegación con manejo de waypoints, así como modelos de grúas pórtico y móviles, terrenos, canales,
etc., se proyecta la construcción de modelos físicos de instrumentos, indicadores, joysticks o palancas de
mando, thrusters o levers, redes de comunicación, sonido y ambiente visual y generar así líneas de
investigación, participación y trabajo para makers, técnicos y profesionales de distintas disciplinas.

Palabras Clave: Simulación, Simulación Virtual Interactiva, Manejo del barco, Simulación basada en la
Física, Simulación basada en Computadora, Escenario virtual, Simulador Full Misión, Maniobra,
Predicción, Modelo matemático.

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* https://co.linkedin.com/in/jairo-uparella-aab7a38
Mejor proyecto global I Maker Expo Cartagena 2017 - http://indico.ictp.it/event/7655/overview
 ABSTRACT

There are many technical features in maritime, river and port simulators and others of its style. There are
many world-class simulator proposals that allow trainees, pilots, captains and bridge officers to know the
instruments on board and experience certain processes as if they were on a ship or a real surface platform.
The cost of these simulators, the complexity of their proposed interfaces and the scenario that is not their
own or local to acquire them, led us to build models that allow familiarization not only with the ship
handling but also with the theme of the sea, from the point of view of knowledge, disciplines or sciences
of the sea, human capacities and of the situation that is lived in the Colombian coasts and especially the
Caribbean, in the navigable rivers, transport and the port structures in different departments.

A clear purpose to carry out this task is to have understood that any professional in areas related to the sea,
mentioning some such as Naval and Oceanic Engineering, Marine Engineering, Marine Biology,
Environmental Engineering, other Engineering and even 3D modeling professionals, draftsmen and
technicians, can make their contributions or learn in a more appropriate way if there is a means of study,
research and development as the virtual maritime, river and port scenario where to reach or make such
experiences.

After having designed and developed in a large part a scenario with more than 30 ships among freighters,
containers, passengers, military, instruments such as ARPA Radar, GPS, AIS, Doppler Speed Log, charts
and ECS (Electronic Chart System) of common and well-known brands and controllers or planners of
navigation with waypoints, as well as models of gantry and mobile cranes, terrain, channels, etc., it is
projected the construction of physical models of instruments, indicators, joysticks, thrusters or levers,
communication networks, sound and visual environment and generate lines of research, participation and
work for makers, technicians and professionals from different disciplines.

Keywords: Simulation, Interactive Virtual Simulation, Ship handling, Physics-based Simulation,

Computer-based Simulation, Virtual scenario, Full Mission Simulator, Maneuvering, Prediction,
Mathematical model.
1. Introducción

La simulación marítima se ha convertido en una de las temáticas más importantes e interesantes de los
últimos tiempos gracias a la ayuda que ofrece a las diferentes profesiones que se relacionan con las
ciencias del mar. Respalda en gran medida aquellas labores que requieren habilidades y donde la
educación y el entrenamiento adquieren un nuevo nivel de calidad con metodologías de aprendizaje que
implican la participación activa del entrenado en una modalidad de “instruirse mientras hace”.

El diseño de simuladores con todas las características posibles y parecidas a las que se encuentran a bordo
de un buque bien dotado, parece dar píe a una competencia diversa en la cual se manifiesta ofrecer el
mejor simulador. Esta tendencia tecnológica es algo que apenas empieza y cada día aparecen nuevos y
mejores dispositivos de entrenamiento. Pero tal avance no implica que los simuladores cumpla con todas
las características relevantes o que permitan ser utilizados en su máximo potencial para instruir a un
determinado número de individuos que buscan convertirse en oficiales de puente o en profesionales de
máquinas, pues no todos ofrecen el mismo número de dispositivos y no todos ofrecen la confección de
escenarios de interés para la instrucción local. También se presenta el caso de simuladores bien dotados
pero que ofrecen un gran número de características que en muchos casos no se utilizan por
desconocimiento o escases de tiempo, lo cual se ve reflejado en el análisis costo-beneficio.

Aunque el objetivo general del presente proyecto consistió en el diseño, desarrollo y montaje de un puente
de navegación, nuestro propósito va encaminado entonces en la creación de un medio de estudio,
investigación y desarrollo de sistemas simulados con el aporte de profesionales de las áreas que tienen una
relación directa con el asunto marítimo, fluvial y portuario. Una vez construida las bases del simulador,
diferentes profesionales entre ingenieros de sistemas, ingenieros electrónicos, makers, estudiantes y
técnicos son bienvenidos a participar de esta propuesta que ahora requiere del soporte hardware para su
ambientación física.

Si bien es posible diseñar instrumentos en software, se busca así construir modelos físicos como el panel
de alarmas, indicadores digitales y con agujas, sistema de control de navegación, interruptores y muchos
otros tableros o dispositivos que deben en lo posible ser parecidos a los reales a bordo, lo que permite la
creación de documentaciones, tesis, papers, etc. Se propone además una serie de trabajos investigativos
los cuales son necesarios para enriquecer el escenario virtual marítimo, fluvial y portuario: adquisición de
datos generales, interfaces con diseño gráfico y texturas, modelado relieve 3D, modelado fondo marino
3D, cartas de navegación, arreglo fotos satelitales, base de datos de bahías, puertos y costas, base de datos
blancos y contactos, programación sockets/Internet, edición de sonidos, medios de información, videos y
documentación.

Pero hay otras profesiones y profesionales que pueden participar del proyecto, bien sea haciendo aportes a
la temática que se requiere tratar en el simulador, como la construcción naval y portuaria, canales de
acceso, simulaciones de contaminación, análisis e investigación de accidentes, SAR (búsqueda y rescate),
plataformas petrolíferas (offshore), posicionamiento dinámico, remolcadores, transporte fluvial de
productos combustibles, análisis de crisis , toma de decisiones, etc., o bien haciendo uso del mismo para la
investigación de modelos matemáticos en temas como ecuaciones del movimiento del barco, predicción
de maniobras, mecánica de fluidos, biología marina, oceanografía, pesca, etc.

Dentro de este propósito está el de ofrecer un medio especializado de educación y entrenamiento tanto
para instructores como alumnos en formación de las diferentes instituciones y escuelas náuticas en el cual
la instrucción tendrá un soporte temático que podrá ser utilizado para dar una mejor calidad a los
diferentes cursos que se dictan de acuerdo con los estándares propuestos por la Organización Marítima
Internacional OMI y con base en las regulaciones del STCW (Standards of Training, Certification and
Watchkeeping for Seafarers).
2. El proyecto en secciones

Este proyecto está definido en tres secciones importantes:

 Estudio de modelos matemáticos y de la física
 Representación gráfica
 Redes, electrónica y dispositivos especializados

2.1 Estudio de modelos matemáticos y de la física

La simulación marítima, así como la simulación fluvial, comparten similitudes en cuanto a la cinemática y
dinámica del barco se refiere, siendo sus diferencias aquellas que comprenden el estudio de fluidos y
ciertos aspectos de la construcción naval. Para el objetivo de este proyecto se trató el barco como un
elemento completo inmodificable a 6 DOF (Grados de libertad) con masa, inercia, fuerzas, momentos y
coeficientes derivados del propio estudio o propuestos para cada tipo de embarcación. Estos modelos
pueden desplazarse en un sistema de referencia inercial, que sin importar el origen de coordenadas o la
distancia geográfica con respecto al origen, permiten hacerlo de puerto a puerto y determinar su ubicación
definida latitud y longitud.

Una de las bondades esenciales de estudio e investigación del modelo propuesto, consistió en la
posibilidad de interpretar las ecuaciones Newton-Euler, las leyes de Newton, modelos de soluciones
numéricas, ecuaciones diferenciales lineales y no-lineales, interpretación de coeficientes, masa, inercia,
viscosidad, modelos dinámicos y estáticos, etc., incluso las expresadas a través de la energía cinética y
otros modelos propuestos, combinados con todo el arte del escenario virtual 3D lo cual enriquece el
resultado de la simulación. Esto facilita a que otros modelos matemáticos propuestos por científicos y
físicos conocidos por sus publicaciones pueden ser reproducidas en este medio, lo que ayuda al
aprendizaje de dichos modelos dinámicos (Fossen, Perez, Sørensen, Abkowitz, Nomoto, Norrbin, Clark, et
al.) que por lo general son tratados en aplicaciones como Matlab y otros medios de programación
dinámica, física y matemática. Las principales ecuaciones de donde se derivan las demás ecuaciones
necesarias para predecir las maniobras del barco son:

F = ma  =  x I. + I. (1)

Estas ecuaciones son conocidas como ecuaciones newton-euler, donde:

f = fuerzas actuando en el centro de masa

m = masa del cuerpo
I = matriz momento inercia 3×3
a = aceleración centro de masa
τ = total torque actuando alrededor del centro de masa
ω = velocidad angular

En general, las ecuaciones del movimiento de cuerpo rígido con respecto a un sistema coordenado fijo en
tierra sigue la segunda ley de Newton. (Crane 1989):

F = d/dt(mŪ) M = d/dt (Ḣ) (2)

o también:

ύ = F/m  = d/dt(I) I = r2 dm (3)

El entendimiento de estas ecuaciones permiten entonces estudiar o analizar las ecuaciones propuestas para
representar el movimiento del barco, teniendo en cuenta variables, constantes y los coeficientes que
modifican sustancialmente la conducta del mismo, lo que hace que cada buque sea único. De acuerdo a los
ejes de traslación y rotación las ecuaciones 6DOF, Sumatoria de Fuerzas y Momentos son:

m (du/dt - vr + wq) = XSW + XG + XW + XH + XR + XP

m (dv/dt - wp + ur) = YSW + YG + YW + YH + YR + YP
m (dw/dt - uq + vp) = ZSW + ZG + ZW + ZH + ZR + ZP (4)
IX dp/dt + (IZ – IY)qr = KSW + KG + KW + KH + KR + KP
IY dq/dt + (IX – IZ)rp = MSW + MG + MW + MH + MR + MP
IZ dr/dt + (IY – IX)pq = NSW + NG + NW + NH + NR + NP

Dichas ecuaciones constituyen la suma de fuerzas y momentos que afectan la maniobra del barco, como
las olas, casco, corrientes, viento, timón, propulsor, entre otras.

“Una forma muy acertada de entender las ecuaciones y su conjunto de coeficientes es tener la posibilidad
de recrearlas en un medio visual debido a que al no poder imaginarlas o tener una idea de su
comportamiento en la realidad no facilitará el desarrollo y propuestas de nuevos modelos matemáticos que
tanto se requieren para el estudio de la dinámica y la cinética en la teoría y modelado del barco.”
(Uparella. J, 2014, “Simulación Virtual Interactiva”).

Figura 1. Modelo a 6 GDL de un barco en un sistema de referencia inercial.

“Los ángulos (ϕ, θ, ψ) denominados (roll, pitch y yaw), los cuales permiten la rotación alrededor de los
ejes coordenados de desplazamiento o translación en la dirección x,y,z (surge, sway y heave)
respectivamente, son términos que nacieron en la aeronáutica para la descripción y rotación a 6 grados de
libertad - 6DOF de un avión (también buque y submarino) y son utilizados en el sistema de coordenadas
euclidianas (ángulos de Euler) relativo al sistema de coordenadas locales de dicho vehículo (sistema no
inercial).” (Uparella. J, 2013, “Simulación Virtual Interactiva).

“El movimiento de un barco se describe respecto a un eje de referencia inercial. Un sistema de referencia
situado en tierra (Xe,Ye,Ze) es un sistema inercial. La dinámica aplicada en el barco precisa de un cuerpo
rígido (no deformable) con 6 grados de libertad y un sistema referencial. Las velocidades lineales y
angulares, las fuerzas y los momentos, masas e inercias, se definen normalmente en relación al sistema de
coordenadas del buque (no-inercial) cuyo origen puede ser el centro de gravedad, CG, pero con relación a
un sistema inercial. Para la translación se aplican fuerzas y para la rotación se aplican momentos.”
(Uparella. J, 2013, “Simulación Virtual Interactiva).
“Afortunadamente para los programadores con OpenGL, se tiene la ventaja de que los modelos a tratar
pueden ser manipulados con 6 grados de libertad, por lo que solamente se le debe asignar valores a las
aceleraciones lineales y angulares para tal fin. Esta ventaja significa que no se requiere modelar las
matrices de transformación que denotan la traslación o rotación del cuerpo rígido en el espacio 3D. Dos
funciones cumplen esta tarea:” (Uparella. J, 2013, “Simulación Fluvial ).

glMatrixMode (GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity ();
glRotatef (Phi, 1.0, 0.0, 0.0); //Rotación del cuerpo rígido eje z
glRotatef (Theta, 0.0, 1.0, 0.0); //Rotación del cuerpo rígido eje y
glRotatef (Psi, 0.0, 0.0, 1.0); //Rotación del cuerpo rígido eje x
glTranslatef (x , y, z ); //Translación del cuerpo rígido

La siguiente matriz ortogonal, la cual multiplica a una columna vectorial U = (u,v,w)T corresponde a la
rotación en la cual se utilizan los ángulos de Euler (ϕ, θ, ψ). Estaría dada por:

cos cosψ -cosϕ sinψ + sinϕ sin cosψ sinϕ sinψ +cosϕ sin cosψ

cos sinψ cosϕ cosψ + sinϕ sin sinψ -sinϕ cosψ +cosϕ sin sinψ (5)

-sin sinϕ cos cosϕ cos

Tomemos por ejemplo la descripción de la rotación en el plano XY (vista superior), el cual definido por el
ángulo ψ (yaw), nos representa el “heading” del buque. La sumatoria de momentos está representada por
N. La relación de los componentes de la velocidad se pueden expresar (Fossen, 1994; Clayton&Bishop,
1982; Salonen, 1999) como:

ẋ = u cos ψ + v sin ψ (6)

ẏ = u sin ψ + v cos ψ

Las fuerzas hidrodinámicas en las direcciones de los ejes, son sumas de términos lineales o cuadráticos.
Por eso en su mayoría y por conveniencia en la programación, apelamos a las ecuaciones formales o semi-
empíricas que denoten las fricciones, resistencias y demás fórmulas que arrojen los supuestos valores
hidrodinámicos y que aproximen el modelo a lo más cercano de la realidad. Por ejemplo, la fuerza axial
(surge) de resistencia se representa a continuación: (Uparella. J, 2013, “Simulación Fluvial ).

FD = -(1/2  CD Af ) uu FD = Xuu uu (7)

Xuu = X /uu = -1/2  CD Af (8)

Esta expresión es formulada como una derivada hidrodinámica lo cual está acorde con la notación
SNAME (Society of Naval Architects and Marine Engineers, 1950).
En resumen:

Las fuerzas hidrodinámicas, son las que van a aparecer por la interacción del casco y el fluido cuando
uno de los dos o ambos están en movimiento.
▪ Inerciales – Resistencia al movimiento, como la masa adicionada.
▪ Amortiguación – Actúan opuestas al movimiento y tienden a reducirlo, como el damping viscoso,
vortex shedding.

Las fuerzas hidrostáticas son las debidas al empuje, consecuencia del volumen desalojado.
▪ Restauración – Devuelven el buque a la condición de equilibrio, entre estas el peso y la flotabilidad.
▪ Excitación – Control – Ejercidas por el timón y la hélice.
▪ Excitación – Disturbio – Como las ejercidas por el viento, olas y corrientes.

Para la solución de problemas cinéticos del cuerpo rígido, se siguen ciertos pasos que definen la
validación del modelo en general. Estos pasos se consideran cuando se conocen las fuerzas o son
estimables, entonces se puede obtener la aceleración, la velocidad y la posición. Estos pasos a seguir son:

1. Se calculan las propiedades de la masa, centro de masa y momentos de inercia.

2. Se identifican y cuantifican las fuerzas y momentos actuando en el cuerpo rígido.
3. Se determina el vector suma de fuerzas y momentos.
4. Se resuelven las ecuaciones del movimiento para aceleraciones lineales y angulares.
5. Se integra con respecto al tiempo para encontrar la velocidad lineal y angular.
6. Se integra nuevamente para encontrar el desplazamiento lineal y angular.

2.2 Representación gráfica

Un aspecto esencial de la simulación, corresponde a la calidad de representación gráfica. Las ecuaciones

cinemáticas a su manera nos dieron los valores necesarios para describir el movimiento de una partícula o
un punto en el espacio. Esta partícula es reemplazada ahora por el cuerpo rígido (adicionando masa e
inercias) con la forma del barco representado por una malla tridimensional, color y texturas en el ambiente
virtual, dicho ambiente es a su vez otro modelo tridimensional el cual representa el terreno, la superficie
del agua y las edificaciones costeras entre esas los puertos.

La industria gráfica ha desarrollado bibliotecas en software que permiten al diseñador de la simulación

plasmar visualmente los objetos que hacen parte del ambiente 3D. OpenGL es el estándar de facto en
generación de gráficos 3D interactivos, siendo la interface de programación de gráficos en modo
inmediato adoptada por la mayor parte de fabricantes de hardware y software.

La representación visual de los modelos se llevó a cabo por medio de una serie de métodos para la
creación o el diseño de estos sin el uso de software complejo. Todos los modelos fueron hechos a mano y
ratón con cierta proporción en las medidas reales de cada elemento que hacen parte del escenario virtual.

Se utilizó el software 3DsMax, exportando las mallas con formato 3ds de donde se extraen los valores de
vértices, caras, texturas y color y que luego son llamados por el programa principal en C++/OpenGL.
Figura 2. Modelos 3D, barcos, superficie del mar, edificaciones y elevaciones acorde a mapas topográficos Bahía Santa Marta.
Abajo, Simulador Fluvial.

Otros modelos fueron vectorizados de imágenes raster de cierta forma en que no fue necesaria la
digitalización mecánica. Los valores del contorno se obtienen de la posición del píxel deseado en la
imagen que se presenta en el editor de PaintShopPro. Esta imagen es arreglada en Publisher o PowerPoint
con nuevos colores, texto y simbología.

Figura 3. Contorno de carta de navegación Bahía de Cartagena en Excel y simbología y color en PowerPoint.

Modelos más complejos como los instrumentos a bordo, fueron programados en C++ con biblioteca de
OpenGL, pero la interface (textura) que representa al modelo real es finalmente hecha en PowerPoint, así
como los diodos LED, botones inversos o presionados lo que da realismo al momento de interactuar con
los mismos.
 Figura 4. Radar ARPA Modelo FURUNO 28x7 -- tablero AIS, GPS y Doppler Speed Log -- VHF.

Los menús e iconos de los controladores de navegación y manejo de cartas para la instrucción son
programados y texturizados en C++/OpenGL, independientes del sistema operativo Windows. Los iconos
de la simbología de boyas, compases, señales de peligro, MOB, waypoints, marks, etc., pueden ser
seleccionados y arrastrados hasta el lugar que se desee en la carta.

Figura 5. Controlador de Navegación Fluvial – ECS carta raster

Estos controladores contienen información relevante para el manejo de un número considerable de barcos
lo cual solamente es limitado por el número de barcos tridimensionales que se diseñaron con 3DsMax.
Entre esta información, cuyos modelos matemáticos también se ejecutan en otros dispositivos se encuentra
la latitud y la longitud (buque o mouse), UTC y hora local. Poseen además herramientas para medir
distancias en millas o kilómetros, Zoom y Pan de la carta e incluir texto en el lugar que se desee.

Tanto el GPS como los ECS marítimo o fluvial, permiten el trazo de waypoints haciendo clicks con el
puntero en diferentes lugares de la carta, los que se almacenan en memoria con las respectivas
coordenadas georeferenciadas. Es posible correr un waypoint de la ruta simplemente arrastrándolo con el
mouse, borrarlo o introducir uno nuevo. Alcanzan hasta 999 en su totalidad por línea.

El radar ARPA en modo OMI puede introducir líneas de rutas y waypoints además de iconos o símbolos
de interés. A diferencia del GPS que no registra blancos, el ECS de instrucción y control utiliza las líneas
o itinerarios como guías para los barcos los cuales al partir del primer waypoint sigue el rumbo trazado
hasta llegar al último waypoint.
2.3 Redes, electrónica y dispositivos especializados

El hardware básico utilizado para dar inicio a este proyecto consistió de dos computadoras de escritorio
normales con extensión de monitores. Estos elementos por lo tanto incluyen TV HD, teclado, mouse y
joysticks. Este último juega un papel importante en el caso de controlar el timón del barco en ambiente
marítimo tipo Follow-Up y luego fue programado de cierta forma en que los valores que arroje por
coordenadas (x,y,z) deben ser acoplados de forma proporcional a los 40° de timón que requirió el barco
en ambiente fluvial, convirtiéndolo en un dispositivo Non-Follow Up para definir el rumbo, lo que puede
ser logrado también con flechas del cursor en el teclado.

Se desarrolló una interface física para indicar las rpm del motor con un circuito electrónico de 3 displays
de 7 segmentos conectado desde el puerto paralelo. Se estableció una conexión con cableado directo entre
dos PCs a través de las tarjetas de redes y posteriormente se cambió a la conexión directa con el router
para enviar un frame soportado por Sockets UDP programado en C++ con IP definido, lo cual nos dio la
segura posibilidad de que todos los dispositivos estarán conectados vía red.

Se diseñó un modelo completo de tarjeta electrónica para la adquisición y entrega de datos digitales y
análogos a través del puerto USB, con el fin de construir el módulo de consola Helm o de navegación
compuesto de VDR, Autopilot, panel alarmas, comunicación con máquinas, etc.

Figura 6. Modelo completo del simulador básico.

2.4 Extensión del proyecto

El hardware especial depende de una tarea que requiere mucho tiempo entre pruebas y aciertos lo cual es
necesario para la construcción de un modelo completo tal como se enumeró en los objetivos específicos
del proyecto. Para esto se dará inicio a la construcción de elementos indicadores y de control del buque
con todo el material dispuesto, como PICs, tarjetas ADC-DAC, modificación Joystick, trackball,
interruptores, etc. Se busca además estudiar el diseño y modelado físico de levers o impulsadores, tanto
lineales como azimutales a 5k 5V, basados en una propuesta que se desarrolló en el estudio de las
maniobras de remolcadores TUG ASD, los que en simuladores comerciales se utilizan costosos
controladores reales.
 Figura 7. Propuesta de extensión electrónica HELM. Señales, Luces, VDR, Autopilot y Máquinas,

Entre los modelos y sistemas que hacen parte de la navegación marítima, fluvial y portuaria las cuales se
derivan de esta investigación y desarrollo están:
1) Sistema Tow-Pushing Barge TPB (remolcador-barcaza de rio).
2) TUG ASD (Azimuth Stern Drive) (remolcador bahía).
3) Buques Offshore y Posicionamiento Dinámico.

Otros modelos incluidos como propuesta y continuidad de este proyecto están:

1) Engine Control Room ECR o Control de máquinas.
2) Sistema VTS (Vessel Traffic System).
3) Sistema AIS (Automatic Identification System).
4) Sistema GMDSS (VHF, DSC, Navtex, Inmarsat).

Estos modelos están debidamente documentados a raíz de propuestas de interesados en la temática.

Otro aspecto fundamental del simulador es su tamaño o el tipo de simulador a construir, lo cual depende
más que todo de un presupuesto que de la tecnología a utilizar entre hardware y software. Entidades como
DNV certifican simuladores que cumplen con ciertas directivas acorde con la finalidad para lo cual fue
creado. Ya fueron identificadas y estudiadas estas directrices de certificación, las cuales permiten ser
tomadas como una metodología o modelo para la construcción de simuladores ideales y con propósitos
definidos.

Figura 8. Diferentes tipos de simuladores de acuerdo con su estructura física y equipos.

3. Metodología

El Departamento de Defensa americano (DoD) formuló una guía o ciclo para el desarrollo de simulaciones
en el ámbito del M&S (Modeling and Simulation) denominado VV&A (Verification, Validation &
Accreditation) la cual nos permitió en todo momento ser conscientes de cada etapa desarrollada en lo que
a software se refiere.

“La Validación es el proceso de determinar el grado en el cual un modelo conceptual es una

representación exacta de esa porción del mundo verdadero, es decir, que refleje los aspectos o ámbitos del
problema. Esto es, determinar si el software y por ende un prototipo es consistente con el mundo real a
través de comparación y experimentación con el grupo de datos. En paráfrasis, la validación se describe a
menudo como contestar a la pregunta, “¿estamos construyendo el producto adecuado?”. En caso de no
lograr el propósito, una falla o desacierto, se remite al modelo conceptual.

La Verificación es el proceso de determinar que el software es una “puesta en práctica” exacta del modelo
conceptual. Este proceso asegura que el software realiza las operaciones descritas en el modelo
conceptual. La verificación se describe a menudo como contestar a la pregunta, “¿estamos construyendo
adecuadamente el producto?”. En caso de no lograr con el objetivo, se remite a la etapa de construcción
del modelo, desarrollo del software o prototipo.” (Uparella J. (2007) “Simulación Virtual Interactiva --
Aspectos teóricos para el desarrollo de Simulaciones de Nivel Virtual”)

Sin embargo, como no existen manuales, ni libros orientados a la construcción de simuladores y no hay
un método ideal que se deba seguir para realizar la ardua tarea de construir paso a paso un simulador, la
única metodología práctica que se siguió para lograr construir un ambiente virtual y sobre todo
dispositivos como un radar o GPS, bajo la modalidad de “hágalo usted mismo” fue apelando a la
“Ingeniería Inversa”.

3.1 Ingeniería Inversa

“La ingeniería inversa es el proceso llevado a cabo con el objetivo de obtener información o un diseño a
partir de un producto, con el fin de determinar cuáles son sus componentes y de qué manera interactúan
entre sí y cuál fue el proceso de fabricación”. (Wikipedia)

Lo que sí existe para asegurar la construcción de un simulador de cualquier tipo son los manuales y
material digital de los dispositivos reales. Por eso, los dispositivos que hemos simulado no llevan una
marca especial personal, sino que son modelos de dispositivos reales como la marca FURUNO, cuyos
manuales nos permitieron conocer el funcionamiento de los instrumentos que ellos comercializan, además
de ser comunes en el medio marítimo. La funcionalidad de una marca como FURUNO se puede tener en
cuenta para la simulación de otro de su especie y de marca diferente como Garmin o Raytheon.

Ejemplos de esto es el modelo de conversión de coordenadas LAT LON que es común para todos los
dispositivos, manejo de itinerarios a través de waypoints por medio de clicks del mouse, ampliación Zoom
In / Zoom Out, Range, para cartas y radares, VRM Y EBL para radares, menús, cuadro de diálogos y
botones, etc. La tarea entonces consistió en estudiar cada una de las partes y funcionalidades del
dispositivo real, y luego programarlas con la funcionalidad dada por la API gráfica de OpenGL.

En un principio, como se dijo, las interfaces gráficas de dispositivos se modelaron en 3dsMax pero no
viendo diferencia en cuanto a calidad se refiere, se terminaron de diseñar con los elementos de
PowerPoint.
 Figura 9. Elementos del GPS entre botones, marcas para waypoints, menús y botones de desplazamiento en PowerPoint el
resto de pantallas es Simulación en OpenGL.

Figura 10. Otros elementos que sirvieron de texturas para dispositivos hechos en PowerPoint.

De la misma forma como se trabajó con el GPS, AIS y otros, se logró la construcción de los manejadores
de cartas o planificadores de ruta, ya que muchos de los procedimientos y modelos son parecidos entres
dispositivos. No así para un dispositivo como el radar ARPA, el cual en ningún momento se utilizó
texturas dado que toda su interface es vectorial y caracteres de texto plano. El modelo real cuenta con
todas las características propias de un radar lo cual facilita la instrucción con las funcionalidades que se
requieren para dar respuesta a una situación y prevención de abordaje en altamar. Algunas funciones
geométricas y matemáticas que no pertenecen al modelo real FURUNO FAR 28x7, fueron incorporadas
en el modelo simulado, previendo la necesidad de ciertas características que poseen otros radares, como el
despliegue de las marcaciones alrededor de la pantalla circular cuando ésta y el símbolo del barco son
descentrados (Off-Centering). Además el modelo simulado se comporta como un radar banda X o S, e
incorpora las características para las clases OMI, A, B y W.
 Figura 11. Despliegue circular de marcaciones alrededor del indicador central del radar ARPA.

Tal como sucede con el dispositivo real, el simulador de radar ARPA posee las características esenciales
basadas en normatividad OMI para toda clase de buque. Entre estas: VRM, EBL, CPA, TCPA, range,
bearing, adquisición automática y manual de blancos, zonas de peligro, alerta audio-visual para blancos en
Guard Zone, eco del camino iluminado, líneas electrónicas paralelas, orientaciones North Up, Course Up,
True Motion y muchas más.

4. Resultados alcanzados

Este proyecto ha dejado un alto contenido de conocimientos sobre muchos de los aspectos del medio
marítimo, fluvial y portuario, gracias a esas oportunidades en que personas conocedoras y expertas de
cierta forma lo han permitido y además revelar conceptualmente lo que acontece en un medio marítimo
como la bahía de Cartagena, Santa Marta y los ríos en Colombia. Se cuenta ahora con todo el material
necesario para dar continuidad al proyecto del software y permitir la vinculación al mismo a través de
trabajos directos, tesis o investigaciones universitarias para la construcción de modelos físicos y
electrónicos.

Se cuenta además con un contenido temático sobre las ecuaciones que gobiernan el barco, la matemática y
la física que se aplican en modelos simulados y la similitud con modelos propuestos por profesionales de
las grandes universidades como Australia, Norwegian y Naval Postgraduate School entre otras, las cuales
nos han permitido aprender sobre la teoría del barco desde el punto de vista de la construcción del mismo.

Se logró diseñar una serie de modelos en software, ambiente de mar, rio, barcos de diferentes tipos,
infraestructura portuaria, modelos de detección y resolución de colisiones con barcos y tierra, efectos
hidrodinámicos e instrumentos, lo que permite ahora la construcción física para su control.
5. Discusión

Parecería una tarea ardua o difícil pero realmente hay que entender que los módulos de ecuaciones, la
interface gráfica de dispositivos, el ambiente virtual 3D son una realidad y ello constituye las bases para
extender hasta donde se desee este proyecto que puede ser actualizado en la medida que nuevos
dispositivos reales aparezcan en el mercado, se utilice como un centro de pruebas, investigación y estudio,
se deseen construir buques, nuevas infraestructuras portuarias y más elementos de interés.

El factor obviamente clave es el humano para lo cual se requiere voluntad de trabajo y asumir los retos
que se presenten como una oportunidad para aprender, puesto que no se está inventando algo que
históricamente no haya dado resultados esperados. Es una nueva forma o quizá una forma diferente de
trabajar continuamente, abierta y bien definida. El llamado es a esas personas y entidades que saben y
pueden hacer la diferencia.

Logrado ese firme cometido, el propósito adicional e importante es la adquisición de una certificación
internacional por parte de aquellas entidades que avalan simuladores que cumplan con las exigencias
OMI, STCW, SOLAS y otras normatividades para salvaguardar la vida en el mar. DNV (Der Noske
Veritas) proporciona un medio de recopilación de todos los valores que ofrece el simulador con el fin de
clasificarlo entre sus definidas categorías como medio para la capacitación y el entrenamiento y tener la
posibilidad de utilizarlo como un medio para la investigación y el desarrollo continuo.

6. Conclusiones

A raíz de las oportunidades que se han tenido en el diseño, programación y la construcción de modelos de
dispositivos náuticos para el entrenamiento, se pudo establecer la diferencia entre adquirir un simulador y
construir un simulador, teniendo en cuenta que no se trata de un modelo sencillo el cual imposibilite
determinar con verdadero acierto las bases esenciales para proponer un proyecto de la magnitud del
presente. Sin entrar en detalles en el costo de simuladores a nivel mundial, en el primer caso como se dijo,
el dispositivo ofrece unas características definidas que si bien cumplen el cometido de entrenar en lo
esencial del asunto náutico, no son extensibles para ser utilizados en otras aplicaciones y en caso de
ofrecer esta característica, no es algo fácil de llevar a cabo, sobre todo cuando de construir barcos o
escenarios virtuales, estáticos o dinámicos se trata.

La simulación es una disciplina como cualquier otra aunque uno de sus designios sea la de permitir a los
profesionales de las diferentes áreas de la ciencia plasmar sus resultados o respuestas de investigaciones
en un medio de visualización en ciertos dispositivos electrónicos como TV o video-beam. Realmente la
simulación va mucho más allá. Es una herramienta que permite extender la forma de adquisición del
conocimiento bajo una metodología única en que el ser humano aprende en el momento de estar haciendo
y que es flexible incluso a la hora de cometer errores. Se ha hecho tan imprescindible que ya las aulas de
clases tradicionales están siendo sustituidas por grandes laboratorios de práctica y en centros
especializados de simulación e investigación constante.

La simulación marítima, fluvial y portuaria, entrelazadas permite el estudio de todo lo que acontece en los
puertos marítimos y ríos de una región en particular o cualquier parte del mundo y es un medio para
aprender, investigar y compartir experiencias entre la gente de mar. La oportunidad va encaminada a
makers y apasionados de la electrónica y modeladores 3D, para realzar técnica y artísticamente los
tableros y escenarios o ambientes, así como serán bienvenidas todas aquellas propuestas y aportes
teóricos, prácticos e investigativos que se deriven de las diferentes disciplinas de las ciencias mencionadas
anteriormente.
REFERENCIAS

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[33] Jairo Uparella, Simulación Virtual Interactiva, 3Dium, Cartagena 2014.

[34] ROM3199

Existe un gran número de referencias en Internet que permitieron conocer y estudiar a fondo muchos
aspectos de la Teoría del Barco desde el punto de vista de las ecuaciones diferenciales, matemáticas,
cálculo, trigonometría y la física, tanto del asunto marítimo como fluvial y portuario.

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