Facultad de Mecánica

Escuela de Ing. Mecánica

Dinámica

ANÁLISIS MEDIANTE EL MÉTODO DE LAS

POTENCIAS VIRTUALES

NOMBRE Y CÓDIGO:

David Quevedo 6846

NIVEL: Sexto “A” Mecánica

Riobamba, 8 DE FEBRERO del 2017
 Tema: Métodos de las potencias Virtuales

1. GENERALIDADES
El método de las potencias virtuales es muy conveniente al momento de plantear ecuaciones de
un mecanismo sin tomar en cuenta sus ecuaciones vectoriales de movimiento, es decir evitamos
realizar tantos planteamientos. También permite calcular la expresión de aquella fuerza de interés
en el movimiento de un mecanismo. En este método se deberá aplicar las ecuaciones de lagrange
cuando queramos analizar todas las fuerzas del sistema.

2. MARCO TEÓRICO
El método de las potencias virtuales parte de una referencia galileana, la suma de fuerzas sobre
una partícula P, incluida la fuerza de inercia de d’Alembert Ƒ (𝑃), es igual a cero:

𝐹(𝑃) + Ƒ (𝑃) = 0 𝑐𝑜𝑛 Ƒ (𝑃) = – 𝑚 (𝑃) 𝑎(𝑃)

Si se multiplica escalarmente esta ecuación vectorial por cualquier vector v*(P), se obtiene una
ecuación escalar:

𝐹(𝑃) · 𝑣 ∗ (𝑃) + Ƒ (𝑃) · 𝑣 ∗ (𝑃) = 0

Al vector escogido se le da significado de velocidad, y entonces los términos de la ecuación

escalar tienen significado de potencia. Este vector que asumimos toma el nombre de velocidad
virtual de la partícula ya que no es verídico que tenga esa velocidad, se lo denota con (*).

∑[𝐹(𝑃). 𝑣 ∗ (𝑃) + Ƒ(𝑃). 𝑣 ∗ (𝑃)] = 0

Una ley de las potencias virtuales es: La potencia virtual del conjunto de fuerzas que actúan sobre
un sistema mecánico, incluidas las fuerzas de inercia de d'Alembert, es nula.

Tipos de movimientos virtuales

Hay dos tipos de movimientos virtuales:
a) Compatibles con los enlaces

Se emplean para la obtención de ecuaciones del movimiento y de las fuerzas y momentos

desconocidos introducidos por el movimiento de los eslabones de un mecanismo.
La ecuación que se presenta a continuación cumple con las restricciones cinemáticas impuestas
por los enlaces y las ecuaciones cinemáticas constitutivas de los miembros; en particular las
velocidades virtuales asociadas a las partículas de un sólido rígido verifican la expresión
̅̅̅̅
v ∗ (B) = v ∗ (A) + ω ∗ xAB
Donde:
ω =Velocidad angular virtual del solido
Por tanto, pueden ser tratados de la misma manera que los movimientos reales
cinemáticamente posibles. Así, la velocidad de un punto P del sistema se puede expresar
como:
v(P) = ∑ni=1 bi (P)ui
 bi (P)ui = Coeficientes para cada punto función de las coordenadas qi
ui = Velocidades generalizadas independientes (normalmente ui = qi
n = Número de grados de libertad.
Y las velocidades virtuales de los movimientos virtuales compatibles con los enlaces se pueden
expresar
n

v ∗ (P) = ∑ bi (P)ui ∗
i=1

Donde:
ui ∗ = Variables independientes o grados de libertad virtuales.
Normalmente se escogen estos movimientos de manera que tan sólo dependan de un único grado
de libertad ui ∗y entonces se consideran asociados a este ui .

v ∗ (P) ⋮ui = ui

Aplicando movimientos virtuales, las únicas incógnitas que aparecen en las ecuaciones son las
fuerzas desconocidas, diferentes de las de enlace, exteriores e interiores, y las fuerzas de inercia
de d’Alembert.
Las fuerzas de enlace no intervienen, debido a que su potencia en este tipo de movimiento es nula.
A continuación, se analizará dos tipos de enlaces para corroborar lo mencionado.
- Contacto con deslizamiento

Cuando hay deslizamiento la fuerza de enlace sobre el sólido 2 tiene potencia nula al ser ortogonal
a la velocidad del punto de aplicación J2 .

- Contacto sin deslizamiento

Cuando no hay deslizamiento la fuerza de enlace sobre el sólido 2 también tiene potencia nula al
ser nula la velocidad del punto de aplicación J2 .
Si el grado de libertad descrito por 𝑢𝑖 es un grado de libertad no forzado, no gobernado por
ningún accionamiento, la ecuación obtenida se denomina ecuación del movimiento para este
grado de libertad.
En sistemas de más de un grado de libertad, las ecuaciones del movimiento obtenidas no están
en general desacopladas, es decir, cada una de ellas puede incluir diversos grados de libertad y
sus derivadas.
Si el grado de libertad es gobernado por algún tipo de accionamiento, se obtiene la expresión de
la fuerza o del momento introducido por éste, para garantizar el control del grado de libertad.

b) Movimientos virtuales no compatibles con los enlaces.

Son útiles para determinar fuerzas. Este caso sirve para dee Se emplean para la determinación de
fuerzas y momentos de enlace. Movimientos virtuales compatibles con los enlaces.
Para determinar fuerzas y momentos de enlace se han de escoger movimientos virtuales que no
verifiquen la restricción asociada a la fuerza o al momento de enlace por determinar se dice que
se rompe el enlace. Eso permite que la potencia virtual de la fuerza o el momento aparezcan en la
ecuación y pueda así ser aislada. Dentro de lo que es posible, se ha de escoger el movimiento
virtual de manera que sólo aparezca como incógnita la fuerza o el momento por determinar.

3. Puntualizaciones
- Hacer un movimiento virtual no quiere decir modificar el movimiento real del sistema ni,
por tanto, el sistema de fuerzas de inercia de d’Alembert.
- La potencia de una pareja de fuerzas de acción y reacción y, en consecuencia, la de todo
el conjunto de fuerzas interiores de un sistema –conjunto de parejas de acción y reacción–
no es cero, en principio, y es independiente de la referencia desde la cual se determina.
Este hecho se ha de tener en cuenta tanto en la aplicación del método de las potencias
virtuales como en la del teorema de la energía.
- Son ejemplos de este hecho la potencia desarrollada por un motor y la potencia disipada
por las resistencias pasivas, ambas no nulas en general e independientes de la referencia
de estudio.

4. Cálculo de la potencia virtual en casos concretos

Torsores de inercia de d’Alembert de un sólido rígido. La potencia virtual asociada a las fuerzas
de inercia de d'Alembert de un sólido rígido se calcula a partir del torsor de éstas, definido de
manera general en el apartado 6.3 y haciendo uso de la expresión 8.4. En el caso particular de
movimiento plano, y si el movimiento virtual está definido en el mismo plano, la potencia virtual
del par de inercia de d’Alembert es P ∗= IG . α ∗ ω ∗. IG es el momento de inercia en la dirección
perpendicular al plano del movimiento, α es la aceleracion angular y ω ∗ es la velocidad angular
virtual.
EJERCICIO
Bibliografía

 I FOIX, Salvador Cardona; COSTA, Daniel Clos. Teoría de máquinas. Univ.

Politèc. de Catalunya, 2001.
 GUBERT, Xavier Ayneto. Mecánica del medio continúo en la ingeniería. Univ. Politèc. de
Catalunya, 2006.