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AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, Vol. XXIII, No.

2, 2002

Modelo matemático de las autoclaves


industriales

J. E. González y R. Misa

Empresa Laboratorio Farmacéutico AICA, Ciudad de La Habana, Cuba


Departamento de Automática y Computación, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Instituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría (ISPJAE),
Ciudad de La Habana, Cuba

RESUMEN / ABSTRACT
Se muestran los diferentes modelos de una autoclave industrial obtenida por medio de la identificación, usando el
MATLAB. En la obtención de estos modelos se tuvo en cuenta el suministro energético.
Palabras clave: autoclave, modelo, identificación.

In this article are shown differents models for an industrial autoclave obtained by identification using MATLAB.
The models obtained included the effects of the energetic supply.
Key words: autoclave, models, identification.

Recibido: junio 2001 Aprobado: julio 2001

Uno de los métodos utilizados para elevar la eficiencia de


INTRODUCCIÓN funcionamiento del equipamiento consiste en la automatización
El desarrollo alcanzado por la Industria Farmacéutica en los integral de los procesos tecnológicos que tienen lugar en el equipo.
últimos años ha puesto en tensión a las fuerzas creadoras en aras Esta automatización requiere de un control efectivo y preciso, y
de alcanzar cada día resultados superiores sobre la base del se garantiza a través del conocimiento que se tenga sobre el
aprovechamiento óptimo de la capacidad instalada y los recursos comportamiento de las variables.
disponibles. En este trabajo se ofrece un modelo matemático de la
En el ámbito mundial se ha convertido en un requisito autoclave, conformado por los modelos de regresión lineal,
indispensable el cumplimiento de las buenas prácticas de obtenidos a partir de la influencia de los suministros
manufactura y laboratorio en la producción de medicamentos si energéticos. Se toma como referencia la autoclave DE LAMA,1
se quiere dar una imagen seria al mercado internacional, controlado modelo DLOV de 1 215 L, de fabricación italiana.
casi en su totalidad por las grandes transnacionales.
Uno de los aspectos de importancia en la producción de
medicamentos es la esterilidad de los materiales a utilizar en el LA AUTOCLAVE COMO OBJETO
flujo productivo y del producto final. Generalmente la autoclave DE ESTUDIO
es el equipo que se utiliza para destruir los gérmenes patógenos Las autoclaves son aparatos metálicos de paredes resistentes
que pueden haber en un material determinado, a través del proceso y cierres herméticos, las cuales por la importancia de su función
de esterilización. Sin embargo, debido a las exigencias se encuentran distribuidas en los centros biofarmacéuticos del
tecnológicas, se le incorporan otras funciones especiales, sobre País. Dentro de estas autoclaves industriales está la autoclave
la base de las características constructivas del equipamiento. DE LAMA modelo DLOV de 1 215 L de fabricación italiana,
utilizada para la esterilización a vapor. Esta autoclave está formada Una vez registrados estos datos, se realizan los siguientes
por la cámara, cubierta totalmente por la camiseta, cuyo esquema análisis, para obtener el modelo adecuado, desarrollado a partir
funcional se muestra en la figura 1. del toolbox IDENT del MATLAB (system identification toolbox).2
Los suministros energéticos que utiliza la autoclave son 1. Normalización de las señales. Se realiza cuando las señales
mostrados en la tabla 1. de entrada y de salida presentan diferencias considerables entre
los rangos de los valores representados en la curva. Se obtiene
restando la media a cada vector.
2. Calidad del muestreo. Es importante conocer si el tiempo de
muestreo llevado a cabo en la recolección de datos es el
conveniente. Es determinado a través de la función de
autocorrelación.
3. Analisis de la señal en el dominio de las frecuencias. Se
realiza el cálculo de la densidad espectral para conocer si hay
presencia de ruido o no en los datos.
4. Validación del modelo. En la validación del modelo se reflejan
los siguientes resultados.
• Análisis del error de predicción, para determinar el error del
modelo.
Figura 1 • Análisis de los residuo, para estimar correctamente el orden
Esquema funcional de la autoclave DE LAMA modelo DLOV de del modelo e informar que se han identificado los parámetros del
1 215 L. modelo.
• Análisis de la estabilidad, conocer si el modelo es estable o
no en lazo abierto, y si es de fase mínima, a través del diagrama de
Tabla 1 polos y ceros.
Relación de los suministros auxiliares que utiliza la • Error de simulación para determinar en que porcentaje es
autoclave para su funcionamiento representado este error en la media de la salida.
Suministros auxiliares Rango Las identificaciones realizadas están referidas a continuación:
• Efecto de la bomba de vacío en la cámara.
Energía eléctrica 380 V • Efecto del aire comprimido tecnológico en la cámara.
• Efecto del aire a presión atmosférica en la cámara a partir de
Aire comprimido de
4-8 bar la presión mínima de vacío.
instrumentación
• Efecto del aire a presión atmosférica en la cámara a partir de
Aire comprimido tecnológico 3,5 bar la presión máxima.
• Efecto del vapor puro en la cámara.
Vapor puro 3,5 bar • Efecto del vapor puro en la camiseta.
Es importante mencionar, que todos los modelos ARX obtenidos
Agua desmineralizada 0,4 bar
para cada identificación, cumplen la condición de modelo estable
en lazo abierto y de fase mínima, y la función de correlación de
los residuos se mantiene dentro de los límites establecidos, por
MODELO MATEMÁTICO DE LA AUTOCLAVE lo que se identifican todos sus parámetros.
A continuación se muestran los resultados de las
Tomando como referencia los suministros esenciales que
identificaciones efectuadas.
intervienen en la autoclave se pretende obtener los modelos de
regresión lineal (modelo ARX). • Efecto de la bomba de vacío en la cámara
A partir de un conjunto de experimentos preliminares que El objetivo de este experimento consiste en obtener el
conllevó al estudio de la instalación y las características del comportamiento de la presión y la temperatura en el interior de la
proceso, se definen las variables que intervienen en los procesos: cámara a partir del aire a presión atmosférica, utilizando como
presión y temperatura, se diseña y se ejecuta el experimento matriz pulso escalón el funcionamiento de la bomba de vacío, cuyo
que permite obtener los registros de las mediciones en cada una flujo máximo es de 15 m³/h.
de las identificaciones a realizar. Modelo 1. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
El diseño del experimento matriz reúne los aspectos la válvula de succión del aire por la bomba (Vb) y la presión en la
relacionados con la excitación (función escalón), el período de cámara.
muestreo, la duración del experimento y la recolección de los El comportamiento de la presión en el interior de la cámara, con
datos (microcomputadora con un software para la adquisición de un período de muestreo de 2 s y un tiempo de duración del
datos en tiempo real). experimento de 602 s, se muestra en la figura 2. Una vez realizados
Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, 2/2002

los análisis pertinentes, se puede decir que, la relación entre la


señal que acciona la válvula de entrada del vacío de la bomba en
la cámara (Vb), la cual es denominada entrada al proceso y se
denota por u, y la presión en el interior de la cámara, la que se
denomina salida del proceso y se denota por y, se describe en la
ecuación (1), que representa un modelo de regresión lineal. La
respuesta del modelo se representa en la figura 3.

y(t) = 0,666 7 . y(t-1) + 0,045 8 . y(t-2) +


+ 0,220 5 . y(t-3) - 0,062 1 . u(t-2) ...(1)

Figura 4
Comportamiento de la temperatura en la cámara.

Figura 2
Comportamiento de la presión en el interior de la cámara.

Figura 5
Representación del modelo ARX.

• Efecto del aire comprimido tecnológico en la cámara.


Este experimento consiste en obtener el comportamiento de la
presión y la temperatura en el interior de la cámara, a partir de la
entrada del aire comprimido tecnológico en la cámara a una presión
de 4 bar, un flujo de 30 Nm3/h y con una temperatura de 37,2 ºC,
utilizando como pulso escalón la abertura de la válvula de entrada
de este suministro.
Figura 3 Modelo 3. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
Representación del modelo ARX. la válvula de entrada de aire comprimido (Va) y la presión en la
cámara.
El comportamiento de la presión en el interior de la cámara, con
Modelo 2. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona un período de muestreo de 1 s y un tiempo de duración del
la válvula de succión del aire por la bomba (Vb) y la temperatura experimento de 380 s, se muestra en la figura 6. La relación entre
en la cámara. la señal que acciona la válvula de entrada del aire comprimido
Respecto a la influencia en la temperatura en el interior de la tecnológico en la cámara (Va), la cual se denomina entrada al
cámara con el mismo período de muestreo y duración se muestra proceso y se denota por u, y presión en el interior de la cámara, la
en la figura 4. A partir de estos análisis efectuados, se puede que se denomina salida del proceso y se denota por y, se describe
decir que, la relación entre la señal que acciona la válvula de en la ecuación (3), que representa a un modelo de regresión lineal.
entrada del vacío de la bomba en la cámara (Vb), la cual se La respuesta del modelo se presenta en la figura 7.
denomina entrada al proceso y se denota por u, y temperatura en
el interior de la cámara, la que se denomina salida del proceso y y(t) = 1,155 4 . y(t-1) + 0,122 1 . y(t-2) - 0,143 6 . y(t-3) -
se denota por y, se describe en la ecuación (2). La respuesta del - 0,139 4 . y(t-4) + 0,022 02 . u(t-3) ...(3)
modelo se representa en la figura 5.
Modelo 4. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
y(t) = 0,644 6 . y(t-1) + 0,150 5 . y(t-2) + la válvula de entrada del aire comprimido (Va) y la temperatura en
0,159 1 . y(t-3) - 0,232 3 - u(t-13) ...(2) la cámara.

14
Modelo matemático...

Figura 6 Figura 8
Comportamiento de la presión en la cámara.
Comportamiento de la presión en la cámara.

Figura 7 Figura 9
Representación del modelo ARX. Representación del modelo ARX.

La influencia en la temperatura de la cámara se muestra en la


figura 8, la cual se realizó con el mismo período de muestreo y
duración. La relación entre la señal que acciona la válvula de
entrada del aire comprimido tecnológico en la cámara (Va), la que
se denomina entrada al proceso y se denota por u, y temperatura
en el interior de la cámara, la cual se denomina salida del proceso
y se denota por y, se describe en la ecuación (4) que representa
un modelo de regresión lineal. La respuesta del modelo se presenta
en la figura 9.

y(t) = 1,186 7 . y(t-1) - 0,093 6 . y(t-2) + 0,009 8 . y(t-3) - Figura 10


- 0,122 4 . y(t-4) + 0,292 3 . u(t-6) ...(4) Comportamiento de la presión en la cámara.

• Efecto del aire a presión atmosférica en la cámara a partir atmosférica en la cámara (Vt), la cual se denomina entrada al
de la presión mínima de vacío proceso y se denota por u, y presión en el interior de la cámara,
Este experimento consiste en obtener el comportamiento de la es denominada salida del proceso y se denota por y, se describe
presión y la temperatura en el interior de la cámara, suministrando en la ecuación (5), que representa a un modelo de regresión lineal.
aire a presión atmosférica a la cámara, a partir de una presión de La respuesta del modelo se presenta en la figura 11.
vacío, como condición inicial. El flujo del aire de entrada es de
30 Nm3/h, a una temperatura de 27,8 ºC y se utiliza como pulso y(t) = 1,017 0 . y(t-1) + 0,310 0 . y(t-2) - 0,023 0 . y(t-3) -
escalón la abertura de la válvula de entrada de este suministro. - 0,315 9 . y(t-4) + 0,011 3 . u(t-3) ...(5)
Modelo 5. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
la válvula de entrada del aire atmosférico (Vt) y la presión en la Modelo 6. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
cámara. la válvula de entrada del aire atmosférico (Vt) y la temperatura en
El comportamiento de la presión en el interior de la cámara, con la cámara.
un período de muestreo de 1 s y un tiempo de duración del La influencia en la temperatura de la cámara se registró con
experimento de 300 s, se muestra en la figura 10. La relación entre el mismo período de muestreo y duración, y se muestra en la
la señal que acciona la válvula de entrada del aire a presión figura 12. La relación entre la señal que acciona la válvula de

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flujo d el aire de entrada es de 30 Nm3/h, a una temperatura de


21,2 ºC y se utiliza como pulso escalón la abertura de la válvula
de entrada de este suministro.
Modelo 7. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
la válvula de entrada del aire atmosférico (Vt) y la presión en la
cámara.
El comportamiento de la presión en el interior de la cámara,
con un período de muestreo de 1 s y un tiempo de duración
del experimento de 145 s, se muestra en la figura 14. La relación
entre la señal que acciona la válvula de entrada del aire a
Figura 11 presión atmosférica en la cámara (Vt), es denominada entrada
Representación del modelo ARX. al proceso y se denota por u, y presión en el interior de la
cámara, la que se denomina salida del proceso y se denota
por y, se describe en la ecuación (7) que representa a un
modelo de regresión lineal. La respuesta del modelo se
representa en la figura 15.

y(t) = 1,109 8 . y(t-1) + 0,209 2 . y(t-2) - 0,091 5 . y(t-3) -


- 0,234 4 . y(t-4) - 0,018 1 . u(t-3) ...(7)

Modelo 8. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona


la válvula de entrada del aire atmosférico (Vt) y la temperatura en
la cámara.
Figura 12
Comportamiento de la temperatura en la cámara. La influencia en la temperatura de la cámara con el mismo período
de muestreo y duración se muestra en la figura 16. La relación
entrada del aire a presión atmosférica en la cámara (Vt), la cual se entre la señal que acciona la válvula de entrada del aire a presión
denomina entrada al proceso y se denota por u, y temperatura en atmosférica en la cámara (Vt), la cual se denomina entrada al
el interior de la cámara, que se denomina salida del proceso y se proceso y se denota por u, y temperatura en el interior de la
denota por y, se describe en la ecuación (6), esta representa un
modelo de regresión lineal. La respuesta del modelo se muestra
en la figura 13.

y(t) = 0,942 6 . y(t-1) + 0,383 6 . y(t-2) - 0,169 1 . y(t-3) -


- 0,171 6 . y(t-4) + 0,081 7 . u(t-12) ...(6)

• Efecto del aire a presión atmosférica en la cámara a partir


de la presión máxima
El objetivo de este experimento consiste en obtener el
comportamiento de la presión y la temperatura en el interior de la
cámara, suministrando aire a presión atmosférica a la cámara, a Figura 14
Comportamiento de la presión en la cámara.
partir de una presión máxima de 3,5 bar, como condición inicial. El

Figura 13 Figura 15
Representación del modelo ARX. Representación del modelo ARX.

16
Modelo matemático...

cámara, que se denomina salida del proceso y se denota por y, se


describe en la ecuación (8) que representa a un modelo de
regresión lineal. La respuesta del modelo se representa en la
figura 17.

y(t) = 0,918 5 . y(t-1) + 0,364 6 . y(t-2) - 0,140 5 . y(t-3) -


- 0,152 3 . y(t-4) - 0,096 0 . u(t-12) ...(8)

• Efecto del vapor puro en la cámara


Este experimento consiste en obtener el comportamiento de la Figura 18
presión y la temperatura en el interior de la cámara, suministrando Comportamiento de la presión en la cámara.
vapor puro a la mis ma, con una presión de 3,5 bar, un flujo de
30 kg/h y una temperatura de 138,2 ºC. Además se quiere
conocer su influencia en la camiseta.

Figura 19
Representación del modelo ARX.

Modelo 10. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona


Figura 16
Comportamiento de la temperatura en la cámara.
la válvula de entrada del vapor puro (Vc) y la temperatura en la
cámara.
La influencia en la temperatura de la cámara se registró con el
mismo período de muestreo y duración, y se representa en la
figura 20. La relación entre la señal que acciona la válvula de
entrada del vapor puro en la cámara Vc, al 46,62 % de abertura, la
cual se denomina entrada al proceso y se denota por u, y
temperatura en el interior de la cámara, la que se denomina salida
del proceso y se denota por y, se describe en la ecuación (10) que
representa a un modelo de regresión lineal. La respuesta del
modelo se representa en la figura 21.

y(t) = 1,438 7 . y(t-1) - 0,034 3 . y(t-2) - 0,605 1 . y(t-3) +


+ 0,455 3 . y(t-4) - 0,256 6 . y(t-5) +
Figura 17 + 0,448 3 . u(t-16) ...(10)
Representación del modelo ARX.

Modelo 9. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona


la válvula de entrada del vapor puro (Vc) y la presión en la cámara.
El comportamiento de la presión en el interior de la cámara, con
un período de muestreo de 4 s y un tiempo de duración del
experimento de 912 s, se muestra en la figura 18. La relación entre la
señal que acciona la válvula reguladora de entrada del vapor puro
en la cámara Vc al 46,62 % de abertura, la cual se denomina entrada
al proceso y se denota por u, y presión en el interior de la cámara, la
que se denomina salida del proceso y se denota por y, se describe
en la ecuación (9) que representa a un modelo de regresión lineal.
La respuesta del modelo se representa en la figura 19.

y(t) = 1,142 7 . y(t-1) + 0,094 9 . y(t-2) - 0,206 4 . y(t-3) + Figura 20


+ 0,091 2 . y(t-4) - 0,131 1 . y(t-5) + 0,036 8 . u(t-1) ...(9) Comportamiento de la temperatura en la cámara.

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Modelo 11. Modelo de regresión lineal entre la temperatura en y(t) = 1,288 7 . y(t-1) - 0,300 9 . y(t-2) + 0,336 0 . u(t-1) - 0,306 8 .
la cámara y la temperatura en la camiseta. . u(t-2) + 0,115 9 . u(t-3) - 0,059 1 .
Para conocer la influencia del vapor puro que se encuentra en . u(t-4) + 0,027 1. u(t-5) ...(11)
el interior de la cámara en la camiseta, se realiza dicha identificación,
tomando como parámetro la temperatura. Las muestras son • Efecto del vapor puro en la camiseta
registradas con un período de muestreo de 1 min y una Este experimento consiste en obtener el comportamiento de la
duración de 249 min. En la figura 22 se observa dicho temperatura en el interior de la camiseta, suministrando vapor
puro a la misma, con una presión de 3,5 bar, un flujo de 80 kg/h y
comportamiento. La relación entre la temperatura en el interior
una temperatura de 138,2 ºC. Además se quiere conocer su
de la cámara, la cual se denomina entrada al proceso y se influencia en la cámara.
denota por u, y temperatura en el interior de la camiseta, la Modelo 12. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
que se denomina salida del proceso y se denota por y, se la válvula de entrada del vapor puro a la camiseta (Vs) y la
describe en la ecuación (11) que representa a un modelo de temperatura en la camiseta.
regresión lineal. La respuesta del modelo se representa en la El comportamiento de la temperatura en el interior de la camiseta,
figura 23. con un período de muestreo de 5 s y un tiempo de duración del
experimento de 5 250 s, se muestra en la figura 24. La relación
entre la señal que acciona la válvula de entrada del vapor puro a
la camiseta (Vs), la cual se denomina entrada al proceso y se
denota por u, y temperatura en el interior de la camiseta, la cual
se denomina salida del proceso y se denota por y, se describe en
la ecuación (12) que representa a un modelo de regresión lineal.
La respuesta del modelo se presenta en la figura 25.

y(t) = 1,726 8 . y(t-1) - 0,580 1 . y(t-2) - 0,283 9 . y(t-3) +


+ 0,079 4 . y(t-4) + 0,037 9 . y(t-5) +
+ 2,110 2 . u(t-5) ...(12)
Figura 21
Representación del modelo ARX.

Figura 24
Comportamiento de la temperatura en la camiseta.
Figura 22
Comportamiento de la temperatura en la camiseta.

Figura 23 Figura 25
Representación del modelo ARX. Representación del modelo ARX.

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Modelo matemático...

La influencia del vapor puro que se encuentra en el interior de El análisis de la modelación referido al segundo caso (2) es el
la camiseta en la temperatura de la cámara se registra con el mismo siguiente.
período de muestreo y duración del experimento al anterior. El Modelo 14. Modelo de regresión lineal entre la señal que acciona
comportamiento de esta temperatura se muestra en la figura 26. la válvula de entrada del vapor puro (Vs) y la temperatura en la
Por el interés de conocer el comportamiento de la temperatura cámara. La relación entre la señal que acciona la válvula de entrada
en la cámara para su posterior control, se realizaron dos modelos del vapor puro al interior de la camiseta Vs, a la cual se le llamará
cuyas relaciones están definidas por las siguientes variables de entrada al proceso y se denota por u, y temperatura en el interior
entrada: de la cámara, la que se denomina salida del proceso y se denota
1. Temperatura en el interior de la camiseta. por y, se describe en la ecuación (14) que representa a un modelo
2. Válvula de entrada del vapor puro a la camiseta (Vs). de regresión lineal. La respuesta del modelo se presenta en la
A continuación se desarrolla el análisis referente a la variable figura 28.
de entrada: temperatura en el interior de la camiseta.
Modelo 13. Modelo de regresión lineal entre la temperatura en y(t) = 1,215 6 . y(t-1) - 0,021 0 . y(t-2) - 0,115 3 . y(t-3) +
la camiseta y la temperatura en la cámara. La relación entre la + 0,2705 . y(t-4) - 0,351 1 . y(t-5) + 0,096 4 . u(t-10) ...(14)
temperatura en el interior de la camiseta, la cual se denomina
entrada al proceso y se denota por u, y temperatura en el interior
de la cámara, la que se denomina salida del proceso y se
denota por y, se describe en la ecuación (13), que representa
un modelo de regresión lineal. La respuesta del modelo se
representa en la figura 27.

y(t) = 0,989 7 . y(t-1) + 0,312 7 . u(t-1) - 0,280 4 . u(t-2) + 0,090 5 .


. u(t-3) - 0,098 9 . u(t-4) + 0,090 2 . u(t-5) - 0,169 3 . u(t-6) +
+ 0,166 8 . u(t-7) - 0,162 2 . u(t-8) + 0,168 1 . u(t-9) - 0,060 1.
. u(t-10) - 0,003 2 . u(t-11) ...(13)

Figura 28
Representación del modelo ARX.

Modelo 15. Modelo de regresión lineal entre la temperatura y la


presión en la cámara.
La influencia en la presión en el interior de la cámara se registró
con el mismo período de muestreo y duración del experimento
anterior, y se observa en la figura 29. La relación entre la
temperatura en el interior de la cámara, la cual se denomina entrada
al proceso y se denota por u, y presión en el interior de la cámara,
que se denomina salida del proceso y se denota pory, se describe
Figura 26 en la ecuación (15) que representa a un modelo de regresión
Comportamiento de la temperatura en la cámara. lineal. La respuesta del modelo se representa en la figura 30.

y(t) = 0,831 9 . y(t-1) + 0,361 9 . y(t-2) - 0,203 5 .


. y(t-3) - 0,001 3 . u(t-8) + 0,001 3 . u(t-9) ...(15)

Los resultados analíticos de cada modelo de regresión lineal


se resumen en la tabla 2. En la última columna de la tabla se
informa que, todos los modelos presentan un error de
simulación representado en la media de la salida por debajo
del criterio del 10 %.
Una vez obtenidos los modelos correspondientes, se puede
llegar al modelo monovariable de la autoclave. El diagrama de la
figura 31, muestra de una forma esquemática este modelo
Figura 27 monovariable, donde cada bloque representa el modelo de
Representación del modelo ARX. regresión lineal referido en la identificación correspondiente.
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Figura 29 Figura 30
Comportamiento de la presión en la cámara. Representación del modelo ARX.

Tabla 2
Análisis de los datos registrados en la autoclave 810 L respecto al modelo

Porcentaje que representa la media


Media Media del error Varianza del error y la varianza del error de simulación
Modelo de Vdato de simulación de simulación en la media de Vdato

1 0,130 1 0,000 158 0,000 044 0,155 2

2 16,050 1 0,058 400 0,018 300 0,477 8

3 3,380 1 0,017 511 0,014 911 0,958 6

4 35,570 0 0,052 101 0,177 412 0,364 0

5 0,930 1 0,001 800 0,000 448 0,242 1

6 26,922 1 0,061 310 0,079 200 0,508 1

7 1,171 1 0,040 121 0,001 401 2,420 2

8 24,120 0 0.248 922 0,151 010 2,154 3

9 1,590,2 0,012 200 0,002 121 0,899 1

10 88,061 3 1,278 411 3,418 000 5,332 1

11 81,451 1 2,212 122 5,423 110 9,370 1

12 121,882 2 0,065 411 4,017 800 3,360 0

13 85,111 2 0,731 422 5,710 811 7,571 2

14 85,111 2 0,042 110 1,551 301 1,872 3

15 1,078 0 0,004 800 0,001 480 1,482 1

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Modelo matemático...

camiseta cámara

Bomba
M1 M2
Aire comprimido
M3 M4
Aire atmosférico presión vacío
M5 M6
Aire atmosférico presión máx.
M7 M8
Vapor puro
M9 M10 M11

M13

M14
M15

M12

Figura 31
Representación esquemática del modelo monovariable.

CONCLUSIONES REFERENCIAS
En general se puede concluir que: 1. DE LAMA: Autoclaves DLOV, Catálogo, COMEI, Italia, 10,
1998.
• Las autoclaves son equipos donde tienen lugar 2. MATLAB 5.3, Tool Box of System Identification. The
procesos tecnológicos no tan complejos, en las que Mathworks, Inc., 1999.
intervienen como variables fundamentales la presión y la
temperatura. AUTORES
• Debido a que es necesario que se efectúen con cierta Jorge Enrique González Lavaut
calidad estos procesos, se recomienda el uso de los modelos Ingeniero Electrónico, Especialista Principal de Automática.
de regresión lineal para conocer el comportamiento de las
variables. Roger Misa Llorca
Ingeniero Electricista, Profesor Titular, Doctor en Ciencias
• El modelo matemático obtenido se representa en modelos Técnicas.
de regresión lineal bajo el efecto de los suministros Correo electrónico: rmisa@electrica.ispjae.edu.cu
energéticos, los cuales no se tienen en cuenta en otros modelos
de la autoclave. Vol. XXIII, No. 2, 2002

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