UNIVERSIDAD CENTRAL DEL ECUADOR

Nombre: Israel Simbaña Narváez

Curso: 2do. Semestre Paralelo: 1ro

Escuela: Civil

Concepto de rotación y revolución

Ejemplo de rotación.

Ejemplo de revolución.

El movimiento de la estructura de una noría corresponde a un movimiento de rotación.

Por el contrario, las barquillas de la noria realizan un movimiento de traslación o
revolución con trayectoria circular.

Puesto que a la rotación también se le llama, erróneamante, revolución, debemos

diferenciar claramente el significado de estos términos.
  La rotación de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo)
corresponde a un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo presentan
velocidades que son proporcionales a su distancia al eje. Obviamente, los puntos
del cuerpo situados sobre el eje (en el caso de que este sea interior al eje)
permanecen en reposo.
o La orientación del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante la
traslación.
o Un ejemplo de rotación el de la Tierra alrededor de su propio eje de
rotación, con un periodo de rotación de un día sidéreo.
 La revolución de una partícula o de un cuerpo extenso corresponde a un
movimiento de traslación del cuerpo sobre una trayectoria cerrada, no
necesariamente circular.
o En este movimiento, la orientación del cuerpo en el espacio permanece
constante.
o Un ejemplo de revolución es el de la Tierra alrededor de del Sol, con un
periodo de revolución de un año.

La distinción entre rotación y revolución esta asociada con la existente entre rotación y
traslación de un cuerpo extenso. El movimiento de traslación no prejuzga forma alguna
para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el cuerpo. Evidentemente, si
la velocidad de traslación es constante (v=cte), cada uno de los puntos del sólido
recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad constante y todas esas trayectorias
serán paralelas entre sí (movimiento de traslación uniforme). Pero, en general, la
velocidad de traslación no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser
curvilínea.

Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser
circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro.
Esta situación se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la
figura: la armadura de la noria gira en torno al eje (rotación), pero las barquillas
suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares,
experimentan una traslación con trayectorias circulares.

Rotación y revolución: punto de vista teórico-

matemático
En informática gráfica a veces existe cierta confusión sobre la interpretación de la
composición de rotaciones en torno a los ejes (en el espacio euclídeo tridimensional), ya
que la palabra 'ejes' puede referirse tanto a los ejes del sistema de referencia del mundo
como a los ejes del sistema de referencia local asociado a un objeto que sufre varias
rotaciones (por tanto, estos ejes locales van cambiando con sucesivas rotaciones). Estas
dos interpretaciones llevan a matrices de rotación distintas, y por tanto, si no se
concreta, la mera referencia a una "composición de rotaciones en torno a los ejes" puede
resultar ambigua.

Además, la rotación en torno a los ejes locales es aparentemente más compleja de

expresar como una matriz que la rotación en torno a los ejes del sistema de referencia
del mundo (SRM). Por otro lado, las rotaciones en torno a los ejes globales pueden
provocar lo que se conoce como "Gimbal Lock". Sin embargo, como se demuestra más
abajo, la obtención de ambas matrices es igual de sencilla, por lo tanto, para evitar el
Gimbal Lock, podemos usar fácilmente las rotaciones en torno a los ejes locales.

Por ejemplo, supongamos que deseo rotar un objeto un ángulo en torno al eje ,
después, un ángulo en torno al eje , y, finalmente, un ángulo en torno al eje .

Supongamos que en todos los casos hablamos de rotaciones en torno a los ejes fijos del
sistema de coordenadas del mundo. En este caso, la matriz de rotación se obtiene
como composición de otras tres, una por cada rotación:

donde la expresión

hace referencia a la matriz de rotación de radianes en torno a un vector arbitrario.

Nótese que la expresión expresa la matriz resultado de la composición de las
matrices y , donde el efecto de aplicar a un vector es igual al efecto de
aplicar primero y después a dicho vector, es decir, por definición:

Supongamos ahora que intepretamos las rotaciones como rotaciones en torno a los ejes
locales. La correspondiente matriz es ahora:

donde

Por tanto, evita el Gimbal Lock pero es más compleja de obtener, puesto que está
expresada en términos de rotaciones en torno a vectores que no coinciden con los ejes.
Sin embargo, en realidad esto no es así, puesto que se puede demostrar que:

es decir, puede escribirse como composición respecto de los ejes del sistema de
referencia del mundo, solo que en este caso la composición debe hacerse en el orden
contrario respecto al orden que queremos para las rotaciones en torno a los ejes locales.

Para demostrar esta igualdad basta con aplicar dos propiedades de las matrices de
rotación. La primera es que una rotación de un cierto ángulo obviamente se cancela si se
compone con otra rotación igual pero con el ángulo cambiado de signo, es decir:
donde es la matriz identidad. La otra propiedad que se usará es esta:

que se cumple para cualesquiera vectores y y ángulos y . Significa que, para

rotar en torno al vector (que es rotado en torno a ), podemos: (1)
deshacer la rotación en torno a , (2) hacer la rotación en torno al vector original , y
(3) rehacer de nuevo la rotación en torno a .

Aplicando esta última propiedad varias veces en el orden adecuado (y cancelando las
rotaciones complementarias que aparecen) podemos demostrar fácilmente que la
segunda expresión de se deriva de la definición original.