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SISTEMAS DE CONTROL 2
PROFESOR:
TITULO DE PRÁCTICA:
PENDULO INVERTIDO
ESTUDIANTES:
FECHA DE ENTREGA:
2018
MODELAMIENTO MATEMATICO Y CONTROL DE
UN SISTEMA PENDULO INVERTIDO MEDIANTE LA
REALIMENTACION DE ESTADO
1. INTRODUCCIÓN
2. MARCO TEÓRICO
Dónde:
Para el sistema del péndulo invertido mostrado en la figura 2 donde se evidencian las fuerzas
que interactúan tanto con el carro como con el péndulo se tiene:
𝑑 2 𝑋𝑖
∑ 𝐹𝑖 = 𝑀𝑖 (1)
𝑑𝑡 2
𝑖
Figura 2. Diagrama de cuerpo libre.
𝑑2
𝑢−𝐻 =𝑀 (𝑥 ) (2)
𝑑𝑡 2 𝑐
𝑑2
𝐻=𝑚 (𝑥 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃) (3)
𝑑𝑡 2 𝑐
𝑑2
𝑉 − 𝑚𝑔 = 𝑚 2 (𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃) (4)
𝑑𝑡
Debido al movimiento de rotación del péndulo se debe tener en cuenta la segunda ley
de Newton para cuerpos con rotación.
𝑑2 ̂
∑𝜏 = 𝐼 (𝜃)𝑘 (5)
𝑖 𝑑𝑡2
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝜏̂ = |𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 0|
𝐻 𝑉 0
𝜏̂ = (𝐻𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑉𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑘̂
𝑠𝑖𝑛𝜃 ≈ 𝜃
𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1
𝜃𝜃̇ ≈ 0
𝑢 − 𝐻 = 𝑀𝜃̈ (7)
𝑉 − 𝑚𝑔 = 0 (9)
Las ecuaciones [11] y [12] serán entonces las ecuaciones de movimiento para el sistema
péndulo invertido halladas por la mecánica Newtoniana.
Para el sistema de la figura 1 se hace un análisis mediante las ecuaciones de Lagrange que
constituyen una formulación alternativa a la formulación Newtoniana. Para ello se tiene que:
𝐿 = 𝑇−𝑉 (13)
Las ecuaciones obtenidas a partir del análisis lagrangiano son fuertemente no lineales
debido a los términos cuadráticos y las funciones trigonométricas para ello se hace de
nuevo una aproximación para pequeñas oscilaciones del péndulo dando como
resultado:
(𝑀 + 𝑚)𝑥𝑐̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢