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Grundlehren der

mathematischen Wissenschaften 57
A Series of Comprehensive Studies in Mathematics

Georg Hamel

Theoretische Mechanik
Eine einheitliche Einführung
in die gesamte Mechanik

Springer-V erlag
Berlin Heidelberg GmbH 1978
ISBN 978-3-642-88464-1 ISBN 978-3-642-88463-4 (eBook)
DOI 10.1007/978-3-642-88463-4

AMS Subject Classifications (1970): 70 A05

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Verlag zu vereinbaren ist.

Copyright 1949 by Springer-Verlag Berlin Heidelberg


Ursprünglich erschienen bei Springer-Verlag Berlin Heidelberg New York 1949

Reprinted in India by Rekha Printers Private Limited, New Delhi


NY /3014-05432
DIE GRUNDLEHREN DER

MATHEMATISCH EN
WISSENSCHAFT EN
IN EINZELDARSTELI;UNGEN MIT BESONDERER
BERÜCKSICHTIGUNG DER ANWENDUNGSGEBIETE

HERAUSGEGEBEN VON

W. BI,ASCHKE · R. GRAMMEl,· E. HOPF · F. K. SCHMIDT


B. I,. VAN DER WAERDEN

BAND LVII

THEORETISCHE MECHANIK
EINE EINHEITLICHE EINFÜHRUNG
IN DIE GESAMT!~ MECHANIK

VON

GEORG HAMEL

SPRINGER-VERLAG BERLIN HEIDELBERG GMBH 1949


THEORETISCHE
MECHANIIZ
EINE EINHEITLICHE EINFÜHRUNG
IN DIE GESAMTE MECHANIK

VON

DR. PHIL. GEORG HAM:EL


Q. PROFESSOR AN DER TECHNISCHEN UNIVERSIT.~T
BERLIN-CHARLOTTENBURG

Q. MITGLIED DER DEUTSCHEN AKADEMIE


DER WISSENSCHAFTEN

MIT 161 ABBILDUNGEN

SPRINGER-VERLAG BERLIN HEIDELBERG GMBH 1949


Vorwort.
Bei Abfassung dieses Buches hatte ich hauptsächlich zwei Ziele
im Auge:
Erstens sollte die ganze Mechanik als eine einheitliche Wissenschaft
erscheinen, nicht in herkömmlicher Weise nach Punktmechanik einer-
seits, Mechanik der Kontinua andererseits getrennt, zweitens sollte
die auf Lagranges unsterbliches Werk zurückgehende Methode eines
einheitlichen Aufbaus auf den drei Säulen des Prinzips der "iiirtuellen
Arbeiten, des d'Alembertschen Prinzips nnd des Lagrangeschen
Prinzips der Befreiung konsequent durchgeführt werden.
Das schien mir Um so nötiger, als Lagrange die dritte Säule zwar
ständig benutzt, aber nicht klar hingestellt hat und diese dritte Säule
daher von den Nachfolgern nicht beachtet worden ist. Um den Unter-
schied dieser deduktiven Methode gegen die sonst meist gebrauchten
synfuetischen, mehr anschaulichen Methoden zu betonen, wurde das
Buch , Theoretische Mechanik" genannt.
Das schien mir besser als etwa analytische Mechanik zu sagen,
wdl dieser Begriff auch so verstanden werden kann, als spielte die
Analysis, etwa die Integrationstheorie der Differentialgleichungen die
Hauptrolle. Das soll nicht sein, wenn auch der Integrationstheorie ein
guter Teil des Buches gewidmet ist.
Bei rigoroser Durchführung des zweiten Gesichtspunktes kann der
erste, die Einheitlichkeit, gefährdet werden. Deshalb wurden die syn-
thetischen Methoden zur Ergänzung bzw. ntustration auch heran-
gezogen, ja an einer Stelle bei der Mechanik der Drähte (Kap. III § 2)
sogar vorangestellt. Ferner wurde in die Sammlung der "Aufgaben
und Probleme" manche Aufgabe aufgenommen, die an sich mehr in
eine elementare oder technische Mechanik hineinpaßt, um die Ver-
bindung herauszustellen. Diese Aufgaben sind mit dem Zeichen V
versehen, das auch solche Aufgaben bekommen haben, die der Ver-
bindung mit rein mathematischen Disziplinen, z. B. der Differential-
geometrie, dienen. Endlich aber wurde zum Zwecke der Einheitlichkeit
im Anhang ein Vortrag abgedruckt, den ich im Seminar an der Tech-
nischen Hochschule über die Grundlegung der Mechanik halten durfte.
In diesem Vortrag wurden die verschiedenen üblichen Methoden des
Aufbaues nebeneinandergestellt. Es kann nicht ausbleiben, daß so das
eine oder andere zweimal gesagt wurde, was der Leser gütigst ent-
schuldigen möge.
VI Vorwort.

Das gestellte Programm wirklich ganz durchzuführen, hätte ein um-


fangreiches Handbuch benötigt, viele Bände statt des einen. Ein Hand-
buch aber war nicht beabsichtigt, sondern ein Lehrbuch. Es galt sich
also zu bescheiden, zu bescheiden auf das, was als wesentlich für eine
Gesamtmechanik anzusehen ist. Es mußte so viel gebracht werden, daß
der Leser, der das Buch durchgearbeitet hat, den Zugang zu Spezial-
werken findet, die nicht überflüssig gemacht werden sollen. So wurden
etwa von der Elastizitätstheorie wohl die grundlegenden Theorien dar-
gestellt, auch die der endlichen Deformationen, auch die Minimalprin-
zipien von Castigliano u. a. sogar für endliche Deformationen, hier
wurde ein Vortrag eingeschaltet, den ich einmal im Außeninstitut der
Technischen Hochschule Berlin gehalten habe,. aber bis auf wenige ein-
fache Beispiele auf Einzelausführungen verzichtet, wie man sie in den
bekannten klassischen Werken findet. Ähnlich wurde mit der Hydro-
dynamik verfahren, oder, um ein Beispiel aus der Stereomechanik zu
nennen, mit der Kreiseltheorie. Doch soll der Leser, der nur dieses
Buch über Mechanik studiert hat, immerhin wissen, was Mechanik ist.
Um den Aufbau recht klar hervortreten zu lassen, wurden Einzel-
probleme, die an sich wichtig sind, aus dem eigentlichen Buch heraus-
genommen und als Aufgaben in die Sammlung der "Aufgaben und Pro-
bleme" verwiesen. Hier sind sie durch das Zeichen P hervorgehoben,
wogegen die Aufgaben im engeren Sinne das Zeichen A bekommen
haben. Zu der Kategorie P gehören z. B. die Untersuchungen von
Painleve u. a. zur Reibung, Probleme von Stäckel und Di Pirro
zur Trennung der Variablen, Aufstellung der Lagrangeschen Glei-
chungen für den allgemeinen Kreisel in komplexen Koordinaten, eine
längere Untersuchung zum n-Körperproblem im Anschluß an die ele-
mentare Lösung von Lagrange. Und anderes mehr. Der Leser kann
sich von diesen Problemen das aussuchen, was er mag.
So sind die Aufgaben und Probleme recht mannigfacher Art. Kleine,
nur zum Nachdenken anregende Aufgaben stehen neben solchen, die
gerechnet werden wollen. Ausrechnen wurde überhaupt nicht gescheut.
Auch die Aufgabe'l sind ganz durchgerechnet. Sicher ist Denken wich-
tiger als Rechnen. Aber Rechnen muß man auch können, und man
lernt es nicht, wenn man daran vorbeigeht. Nichts gefährlicher als die
Meinung, ein Problem sei gelöst, wenn man eine Methode kennt, es
zu lösen.
Das Buch soll auch für den lesbar sein, der außer einer Vorlesung
über Experimentalphysik noch keine Mechanik kennt. Da es außerdem
bei dem noch immer zu beklagenden Zustand der Lehrbücher der
Mechanik unbedingt notwendig war, außer den genannten drei Säulen
noch die wichtigste, das Newtonsehe Grundgesetz mit "dem tragenden
Begriff der Kraft zu entwickeln und nicht nur anzudeuten, war ein
einleitendes elementares Kapitel nötig. Man wolle also den Titel
Vorwort. VII

"Theoretische Mechanik" nicht mißverstehen. Das Buch wendet sich


auch nicht nur an Mathematiker, sondern ebensosehr an Physiker
und Ingenieure.
Das Buch ist aus meinen Vorlesungen entstanden, die ich durch
viele Semester über theoretische Mechanik, die Grundlagen der Me-
chanik, über analytische Mechanik, über Hydromechanik und Elasti-
zitätstheorie an der Technischen Hochschule Berlin gehalten habe. Den
Grundstock bildet eine Ausarbeitung, die meine Schülerin, Frl. Dr. Inge-
borg Kraft, angefertigt hat. Die Ausarbeitung wurde dann unter
Mitwirkung von Herrn Ottokar Gdaniec immer wieder überarbeitet
und erweitert, so besonders während meines Aufenthaltesam Bodensee
und in Landshut 1945 bis 1948. Da ich an diesen Orten fast von allen
Hilfsmitteln entblößt war, mußte vieles aus dem Gedächtnis an Früheres
ergänzt oder auch aus dem Kopfe neu geschaffen werden. Meinen
Tübinger Kollegen danke ich sehr, daß sie mir durch eine Gastvorlesung
über Theoretische Mechanik, die vom Herbst 1946 bis zUm Sommer 1947
dauerte, ermöglichten, Literatur einzusehen. Von Einzelheiten möchte
ich noch folgendes hervorheben. Die Mechanik der Häute und der
dünnen Schalen wurde aus meiner Akademiearbeit übernommen.
Während der erste Teil fast wörtlich als Kap. III, § 3 aufgenommen
werden konnte, mußte der zweite in § 4 wesentlich umgearbeitet werden.
Einmal war dieser Teil in der Originalarbeit durch ungewöhnlich viele
Druckfehler entstellt. Dann aber enthielt diese einen Mangel, der in
der voreiligen Annahme einer Symmetrie bestand und entsprechende
Folgen hatte. Herr K. Ludwig in Hannover hat mich darauf auf-
merksam gemacht. Ich habe daraus noch etwas Wichtiges über das
Befreiungsprinzip gelernt. Kann man ein und dieselbe Tatsache über
die virtuellen Verschiebungen in mehrfacher Weise ausdrücken, so
sollte man jede Ausdrucksform mit einem anderen Lagrangeschen
Parameter versehen, nicht wie ich es tat mit demselben. Sonst bekommt
man zwar kein falsches aber leicht ein zu enges Ergebnis.
Steht auch etwasNeues in dem Buch? Ich glaube ja. Jedenfalls istvieles
neu und selbständig durchgerechnet. So besonders in den Abschnitten
über den starren Körper (Kap. II, § 9, Kap. VIII, § 7 und 8); über den
Stoß (Kap. VIII, § 5), bei den nicht holonomen Systemen (Kap. IX, § 6),
von schon Genanntem abgesehen. Über die Trennung der Variablen (nach
Stäckel und Di Pirro) wurden in Aufgabe 123 u. ff. neue Unter-
suchungen veröffentlicht. Vielleicht ist auch die Ausdehnung der La-
grangeschen Methoden auf die Mechanik der Kontinua Kap. V,§ 10 neu.
Ein wenig Relativitätstheorie kommt neben der sonst klassischen Mecha-
nik auch vor, wohl etwas anders behandelt als gewöhnlich (Kap. I, § 9).
Sonst wurden für die analytische Mechanik im engeren Sinne außer
dem Werk von Lagrange sehr stark der Enzyklopädieartikel von
Prange und das Buch von Whittaker benutzt.
VIII Vorwort.

Noch ein Wort über die benutzte Bezeichnung. Wider das in Deutsch-
land Übliche wurden Vektoren nach Resal und Heun durch über-
gesetzte Striche, Dyaden durch zwei Striche gekennzeichnet. Das
ist einprägsam international verständlich und erspart zwei oder gar
drei Alphabete, die für andere Zwecke frei wurden. Nur war es nötig,
für konjugiert komplexe Zahlen, die selten vorkommen, ein anderes
Zeichen zu wählen, ich nahm die übergesetzte Schlange, z. B. ä, während
für Mittelwerte die Indizesmoder 0 verwandt wurden, für alles, was
sich auf den Massenmittelpunkt bezieht, der Stern. Das Vektorprodukt
wurde nach Gib bs durch ein liegendes Kreuz bezeichnet.
Beim Korrekturlesen haben mich Herr Ottokar Gdaniec, meine
Assistentin Fr1. Dipl. math. Erika Behlendorff und Frl. Dr. Ingeborg
Kraft wesentlich unterstützt. Die Zeichnungen wurden nach meinen
Skizzen von Herrn Gdaniec entworfen und von Herrn stud. ing. Günter
Wyczecki ausgeführt. Ich sage allen vier meinen herzlichsten Dank.
Ganz besonders Dank gebührt dem Springer-Verlag dafür, daß er
in diesen schweren Zeiten die Herausgabe eines so umfangreichen
Werkes unternommen, den Druck eifrig betrieben und das Buch wie
in alten Zeiten auch ästhetisch erfreulich herausgebracht hat.
Landshut, 29. Januar 1949.
Hamel.
Inhaltsveneichnis •.
Teil I.
Aufbau der Theoretischen Mechanik.
Seilt
Einleitung . . . . . . . . . . 1
Zur Geschichte der Mechanik . 3
Literaturübersicht . . . 5
Einteilung der Mechanik . . . 6

Kapitel I.
Der Begrlff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.
1. Vorbemerkung S. 6.
f l. Geschwindigkeit und Beschleunigung • 8 (528)
2. Axiomgruppe I S. 8.
I 2. GaUleische Fallbewegungen . . . . . 11 (528)
3. Die Erdbeschleunigung S. 11 - 4. Klasse und Beschleunigungs-
gesetz S. 13.
f 8, Ebene Bewegungen Jn Polarkoordinaten . . . . . . . . 15 (529)
5. Eine Zerlegung von Geschwindigkeit u. Beschleunigung S. 15.
f 4. Die Bewegung der Planeten und Kometen um die Sonne 17 (529)
6. Keplers Gesetze S. 17 - 7. Das Beschleunigungsgesetz der
Planeten S. 19 - 8. Masse von Sonne und Erde S. 22.
f ö. Das r&•Körperproblem der Astronomie . . . . . . . . . 23 (534)
9. Das Parallelogrammgesetz S. 23 - 10. Gegenwirkungsprinzip
und Impulssätze S. 25 - 11. Energie und Leistung S. 28 -
12. Beispiel: Das Zweikörperproblem S. 30 - 13. Zwei Be-
merkungen S. 31.
f 6. Widerstandsbewegungen. . . . . . . . . . . . . . . . 33 (538 )
14. Reibung und Luftwiderstand S. 33 - 15. Wurf und Luft-
widerstand S. 35 - 16. Schräger Wurf S. 37 - 17. Die Asym·
ptoten S. 40.
§ 7. Zusammenfassung des I. Kapitels . . . . . . . . . . • 43 (540)
18. Das Beschleunigungsgesetz und seine Merkmale S. 43 -
19. Masse und Kraft S. 44- 20. Die drei ersten Axiomgruppen
5.48.
• Die eingeklammerten Zahlen beziehen sich auf Teil li, Aufgaben und Probleme
der Theorctis<'hen Mechanik.
X Inhaltsverzeichnis.
Seite
§ 8. Anhang zum I. Kapitel: Die Punktmechanik 51 (544)
21. Die Impulssätze S. 51 - 22. Der Energiesatz S. 53 - 23. Der
starre Körper S. 55 - 24. Zur Potentialtheorie S. 56.
§ 9. Zweiter Anhang: Zur speziellen Relativitätstheorie. . . . 59 (541)
25. Die Lorentz-Transformation S. 59 - 26. Die Mechanik der
Relativitätstheorie S. 62.

Kapitel li.
Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.
27. Vorbemerkung S. 65.
§ 1. Der einzelne Punkt. . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
28. Lagrangesche Parameter und Prinzip der virtuellen Arbeiten
S. 65 - 29. Eins~itige Bindungen S. 68.
§ 2. Von der Reibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 (543)
30. Haftreibung S. 69 - 31. Gleitreibung S. 72.
§ 8. Das Lagrangesehe Befreiungsprinzip . . . . 73
32. Eingeprägte Kraft und Reaktionskraft S. 73.
§ 4. Das Prinzip der virtuellen Arbeiten . . . . . 75 (549)
33. Axiom IV S. 75 - 34. Beispiele, die Waage S. 76.
§ 5.· Holonome Systeme von endlichem Freiheitsgrad . . 79 (550)
35. Lagrangesche Koordinaten und Kraftkomponenten S. 79 -
36. Der starre Körper in der Ebene S. 80 - 37. Die Schneide,
ein nichtholonorues System S. 83.
§ 6. Nebenbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 (552)
38. Lagrangesche Parameter S. 85 - 39. Beispiele S. 87.
§ 7. Das Befreiungsprinzip bei Systemen von endlichem Freiheits-
grad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 (555)
40. Ausführung und Beispiele S. 91:
§ 8. Der starre Körper im Raum . . . . . . . . . . . . . 93 (556)
41. Die Eutersehen Winkel S. 93 - 42. Die Eulersche Geschwin ·
digkeitsformel S. 97 - 43. Anwendungen auf die Statik S. 97 -
44. Notwendige Gleichgewichtsbedingungen für beliebige Systeme
s. 101.
§ 9. Weiteres zur Kinematik des starren Körpers im Raume . 103 (559)
45. Die Rodriguesschen Formeln S. 103 - 46. Die komplexe
Darstellung S. 107 - 47. Die Zusammensetzung zweier Dre
hungen S. 114 - 48. Quaternionen S. 116.

Kapitel III.
Statik der Systeme von unendlieh vielen Freiheitsgraden.
49. Vorbemerkung S. 118.
§ 1. Der Idealfaden . . . . . . . . . . . . . 118 (561)
50. Voraussetzungen S. 118 - 51. Eine Übergangsgleichung
S. 119 - 52. Die Parametermethode S. 120 - 53. Beweis S. 122
- 54. Die Zugkraft S. 125.
Inhaltsverzeichnis. XI
s~lte

§ 2. Seil und Draht . . . 128 (566)


55 Literatur '3. 128 - 56. Die synthetische Methode S. 128 --
57. Unsere Methode S. 130 - 58. Kinematische Zwischen-
betrachtung S. 130 - 59. Durchführung S. 132 - 60. Das Be-
freiungsprinzip S. 135 - 61. Balken und steifes Seil S. 136.

§ 3. Die dünne Haut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 (568)


62. Beltramis Gleichungen S. 138 - 63. Dk elastisch dehnbare
Haut S. 141 - 64. Sonderfälle S. 145.

§ 4. Theorie der dünnen Schalen und Platten . . . . . . . . 148


65. Der Ansatz S. 148 - 66. Feldgleichungen und Randbedin-
gungen S. 150-67. Bedeutung der ParameterS. 152-68. Zer-
legung in Komponenten S. 156- 69. BefreiungS. 158 -70. Voll-
kommene Elastizität S. 159 - 71. Die Platte S. 161 - 72. Die
synthetische Methode S. 166 - 73. Literatur S. 170.

§ o. Die Flüssigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . • 170 (573)


74. Statik der inkompressiblen Flüssigkeit S. 170 - 75. Kom-
pressible Flüssigkeiten und Gase S. 173 - 76. Bewegungs-
gleichungen idealer Flüssigkeiten S. 174- 77. Potentialbewegun-
gen S. 176- 78. Der ebene FallS. 177 - 79. Die Bemoullische
Gleichung S. 178 - 80. Hydraulik S. 179.

f 6. Nochmals der starre Körper. . . . . . . . . . . . • . 181 (580)


81. Kinematische Betrachtung S. 181 - 82. Der Spannungstensor
S. 183 - 83. Das beliebige System und die innere Arbeit S. 186 -
84. Die drei allgemeinen Sätze der Mechanik S. 187.

f 7. Grundlegung der Elastizitätstheorie. . . . . . . . 189 (583)


85. Das Deformationsellipsoid S. 189 - 86. Spannungen und
Gleichgewichtsbedingungen in den Koordinaten a, b, c S. 191 -
87. Die virtuelle Arbeit S. 193 - 88. Die Abhängigkeit der
inneren Spannungsgrößen von den Deformationsgrößen S. 194
- 89. Das Hookesche Gesetz S. 196 - 90. Beispiel S. 199
91. Kinetik elastischer Körper S. 205.
§ 8. Flüssigkeiten und Gase mit innerer Reibung 207 (593)
92. Die Bewegungsgleichungen S. 207 - 93. Exakte Lösungen
s. 211.

Kapitel IV.

Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.


§ 1• .Einleitung . . . . . . . . 215 (605)
94. Kräfteäquivalenz S. 215.

§ 2. Das d'Alembertsche Prinzip . 217 (666)


95. FormulierungS. 217-96. Kritische Bemerkungen S. 220-
97. Versuch eines Beweises aus dem Befreiungsprinzip mit Hilfe
eines neuen Prinzips von der Passivität der Reaktionskräfte
S. 222 - 98. Beispiele S. 223.
XII Inhaltsverzeichnis.
Seite
f 8. Die Energiegleichung für akleronome Systeme. 225 (609)
99. Der Energiesatz S. 225 - 100. Das mathematische Pendel
S. 226 - 101. Das physische Pendel S. 229 - 102. Der Steiner-
sehe Satz S. 231 - 103. Gegenbeispiel S. 232.
f 4. Das Bamlltonsche Prinzip. . . . . . . . . . . . . . . 233 (614)
104. Die Zentralgleichu:n,g S. 233 - 105. Das Hamittonsehe
Prinzip S. 235. .
f 5. Die Lagrangeschen und die Belmholtzschen Wirbelsitze fiir
Ideale Flllssigkelten. . . . . . . . . . . . . . . . . 237
106. Die Helmholtzschen Sätze S. 237 - 107. Lagranges Inte-
gration S. 239 - 108. Die Kontinuitätsgleichung S. 241.

Kapitel V.
Holonome Systeme mit endliebem Freiheitsgrad.
Die Lagrangesehen Gleichungen.
f 1. Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 (617)
109. Eine Übergangsgleichung S. 242 - 110. Die kinetische
Energie S. 244.
f 2. Die Lagrangeschen Gleichungen . . . . . . . . . . . . 244 (618)
111. Koordinaten der Beschleunigung und des Impulses S. 244-
112. Die Ableitung aus der Zentralgleichung S. 246 - 113. Ab·
Ieitung aus dem Hamittonsehen Prinzip S. 248 - 114. Der
Energiesatz S. 249.
f 8. Der starre Körper in der Ebene . . . . . . . . . . . . 250 (628)
115. Die Bewegungsgleichungen S. 250 - 116. Beispiel S. 252.
§ 4. Kleine Schwingungen. . . . . . . . . . . . . . . . . 254 (639)
117. Das geführte PendelS. 254-118. Das Doppelpendel S. 256
- 119. Schwebung S. 259 - 120. Glocke und Klöppel S. 260.
§ iJ. Weitere Beiilpiele zu den Lagrangeschen Gleichungen . . 260 (643)
121. Das Zykloidenpendel S. 260 - 122. Das sphärische Pendel
S. 262 - 123. Der geknickte Faden S. 264.
§ 6. Kleine Schwingungen um eine Gleichgewichtslage bei
Systemen von beliebig hohem endlichem Freiheitsgrad . 266 (645)
124. Satz von Lagrange S. 266.
§ 7. Der Stabilititssatz von Dirleblet . . . . . . . . . . . . 268 (649)
125. Satz und Beweis S, 268.
§ 8. Schwingungen um eine stabile Gleichgewichtslage bei einem
Freiheitsgrad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 (649)
126. Satz von Weierstrass S. 271- 127. Satz von Poin<'are S. 272.
§ 9. Die Wirkung von Geschwindigkeitsgliedern 275 (651)
128. Satz von William Thomson S. 275.
§ 10. Systeme von unendlichem Freibettsgrad . 278 (652)
129. Beispiel des Fadens S. 278 - 130. Sogenannte Lagrangesche
Gleichungen erster Art S. 281.
Inhaltsverzeichnis. XIII
Kapitel VI.
Mathematische Dureharbeitung. Seit•
f 1. Die Hamiltonschen oder kanonischen Gleichungen . 281 (653)
131. Der Phasenraum S. 281- 132. Die Hamiltonsche Funktion
S. 282 - 133. Beispiele S. 284 - 134. Zyklische Koordinaten
S. 285 - 135. Die Routhschen Gleichungen S. 286.
f 2. Kaaonische Transformationen . . . . . . . . . . . . . 287 (662)
136. Definition und Beispiele S. 287 - 137. Der erste Hauptsatz
S. 289 - 138. Der zweite Hauptsatz S. 290 - 139. Ein Satz
von Jacobi S. 291 - 140. Allgemeinere kanonische Transfor-
mationen S. 292 - 141. Charakterisierung der kaiionischen Trans-
formationen S. 293 - 142. Berührungstransformationen S. 294.
t· 3. "Ober erste Integrale der kanonischen Gleichungen und die
Klammersymbole Poissons. . . . . . . . . . . . . . 295 (667)
143. Jacobis IdentitätS. 295 -144. J acobis andere Integrations-
methode S. 296 - 145. Jacobis Theorema gravissimum S. 298.
f 4. lnlillltesimale kanonische Transformationen . . . . . . . 299 (688)
146. Der Begriff S. 299 - 147. Drei Sätze S. 300 - 148. Das
Problem von Liouville und Stäckel S. 302.
f 6. Variation der Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . 303 (689)
149. Satz von I.agrange und Poisson S. 303 - 150. Störungs-
gleichungen S. 305 - 151. Beziehungen zwischen den Klammer-
symbolen S. 307 - 152. Kanonische Gleichungen bei Lagrange
S. 308 - 153. Beispiel S. 309.

Kapitel VII.
Die Minimalprinzipien.
f 1. Das Prinzip der kleinsten Wirkung . . . . . . . . . . 312 (691)
154. Die Form von Euler 8.312-155. Die Form von Jacobi S. 314
- 156. Gravitation in der allgemeinen Relativitätstheorie S. 316.
f 2. Das Prinzip der variierten Wirkung. Die Prinzipalfnnktion 317 (699)
157. Hamiltons partielle Differentialgleichung S. 317- 158. Die
Umkehr S. 320 - 159. Beispiel S. 324 - 160. Ausdehnung auf
rheonome Systeme S. 326 - 161. Beispiel S. 328.
f 3. Das Prinzip der variierten Wirkung. Die charakteristische
Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330 (699)
162. Jacobis Theorie S. 330-163. BeispielS. 332-164. Reihen-
entwicklungen S. 334.
f 4. "Ober Integralinvarianten • . . . . . . . . . . . . . . 335 (707)
165. Eine Invariante erster Dimens.ion S. 335 - 166. Satz von
Liouville S. 337.
f Ii. Zur Störungsrechnung . . . . . . . . . . . . . . 338
167. Idee und Beispiel S. 338.
f 6. Zur Integrationstheorie der kanonischen Gleichungen 340 (708)
168. EinleitungS. 340-169. Erste IntegraleS. 341-170. Nutzen
eines Integrals S. 343 - 171. Eine zweite Methode S. 347.
XIV Inhaltsverzeichnis.
S<ite
f 7. Lineare und quadratische Integrale . . . . 349 (708)
172. Lineare Integrale S. 349- 173. Beispiel I. n = 2 S. 352-
174. Beispiel2. n = 3 S. 354- 175. Quadratische Integrale S. 358.
t 8. Das Gaußsehe l'rinzip des kleinsten Zwanges . . . . . . 361 (709)
176. Das Prinzip S. 361 - 177. Appells Gleichungen S. 362 -
178. Beispiele S. 363 - 179. Erweiterung des Begriffes der
virtuellen VerschiebungS. 365 -180.Das Prinzip von Hertz S. 366.
f 9. Die Minimalprlnzipe der Elastizitätstheorie . . . . . . . 368
181. Kanonische Transformationen S. 368 - 182. Das Prinzip
vom Minimum der potentiellen Energie S. 370 - 183. Das
Castiglianosc-he Prinzip oder das Prinzip von der Ergänzungs-
arbeit S. 371 - 184. Das Prinzip von Castigliano in seiner
zweiten Bedeutung S. 372 - 185. Historisches S. 374.

Kapitel VIII.
Der starre Körper im Raum.
186. Vorbemerkungen S. 375.
f 1. Relativbewegung . . . . . 375 (713)
187. Grundlegende Formeln S. 375 ·-· 188. Über Bewegungen
auf der Erde S. 378.
f 2. Bewegungsgleichungen des starren Körpers . 380 (723)
189. Schwerpunkt und Momentensatz S. 380.
f 8. Die Euleneben Gleichungen . . . . . • . . 382 (723)
190. Drall und Energie S. 382 - 191. Trägheitstensor S. 383 -
192. Die Eulerschen Gleichungen S. 385 - 193. Ein zweites
Trägheitsellipsoid S. 386.
I 4. Der kräftefreie Kreisel . . . • • . . . • . . . . . • • 387 (732)
194. Poinsotbewegung S. 387 - 195. Der symmetrische Fall
S. 388 - 196. Der allgemeine Fall S. 389 - 197. Berechnung
der Eulerschen WinkelS. 391 - 198. Stabilität gegen Stoß S. 393.
f o. "Ober den einpunktigen Stoß zweier starrer Körper gegenein-
ander . . . . • • . . . . • . . . . . . • • . . • . 395 (739)
199. Der vollkommen elastische Stoß S. 395 - 200. Besondere
F;ille S. 397 - 201. Der unvollkommen elastische Stoß S. 398 -
202. Die Reibung beim Stoß S. 400 - 203. Historisches S. 401.
t 6. Der symmetrische schwere Kreisel. . . . . . . • . . . 402 (741)
204. Reguläre Präzession S. 402- 205. Pseudoreguläre Präzession
S. 404 - 206. Deviationswiderstand S. 407.
f 7. Der allgemeine Kreisel; Lagrangesehe Gleichungen. • • . 407 (745)
207. Benutzung der Eulerschen Winkel S. 407 - 208. Ein Satz
über konservative Systeme von drei Fr-iheitsgraden mit einer
zyklischen Koordinate S. 410 - 209. Anwendung auf den Kreisel
S. 412 - 210. Übergang zu den Eulerschen Gleichungen S. 415
- 211. Benutzung Rodriguesscher Koordinaten S. 416 -
212. Hamiltonsche Gleichungen S. 420 - 213. Potenzentwick-
lung S. 421.
Inhaltsverzeichnis. XV
Seite
§ 8. Der allgemeine Kreisel; Reduktion auf eine vektorielle
Gleichung erster Ordnung. . . . . . . . . . . . . . 422
214. Aufstellung der Gleichungen S. 422 - 215. Ist sie voll-
ständig? S. 424 - 216. Die Schiff-Stäckelschen Gleichungen
S. 426 - 217-222. Sonderfälle S. 428-449.
f 9. Elementare Lösungen des n-Körperproblems. . . . . . . 449 (751)
223. Der Ansatz S. #9 - 224. Erster Fall: alle Punkte liegen
in einer Geraden S. 452 - 225. Zweiter Fall: Punkte in einer
Ebene. Allgemeines. Der Fall n = 3 S. 454 - 226. Der Fall
n = 4 S. 458 - 227. Punkte im Raum S. 463.

Kapitel IX.
Nichtholonome Systeme von endlichem Freiheitsgrad.
§ 1. Die Parametermethode . . . . . . . . . . . . . . . . 464 (756)
228. Einleitung und erste Methode S. 464 - 229. Die Schneide
S. 465 - 230. Der Reifen S. 470 - 231. Der Karren S. 471.
§ 2. Die Übergangsgleichungen. . . . . . . . . . . . . . . 473 (766)
232. Ableitung der Gleichungen S. 473- 233. Kritisches S. 476
- 234. Beispiele S. 478.
§ 8. Ableitung der Bewegungsgleichungen. . . . . . . . . . 480 (766\
235. Die Lagrange-Eutersehen Gleichungen S. 480 - 236. Der
Fall m = 0 S. 481 - 237. Warnung und Bemerkung S. 482.
§ 4. Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483 (766)
238. Die Schneide S. 483 - 239. Beispiel 3. Der zweirädrige
WagenS. 484- 240. Ein rheonomes BeispielS. 485-241. Ein
holonomes Beispiel S. 487.
§ 1). Der starre Körper . . . . . . . . . . . . . . . . 488 (773)
242. Neue Ableitung der Eutersehen Gleichungen S. 488.
§ 6. Der Reifen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489 (778)
243. Aufstellung der Bewegungsgleichungen S. 489- 244. Frage
der Stabilität S. 491.
f 7. Das Prinzip der kleinsten Wirkung. . . . . . . . . 492
245. Erster Beweis S. 492 - 246. Zweiter Beweis S. 494.
§ 8. Nichtlineare Bedingungsgleichungen . . . . . . . . 495 (782)
247. Die erste Form S. 495 - 248. Die zweite Form S. 498 -
249. Beispiel S. 499 - 250. I,inearisierung S. 501 - 251. Grenz-
übergänge S. 504.
§ 9. Nichtholonome Systeme zweiter Klasse . . . . 505
252. Eine fragliche Sache S. 505.
Anhang. Übersicht über die Grundlagen der Mechanik 507

Teil II.
Aufgaben und Probleme der Theoretischen Mechanik 527-789
Die Zuordnung zu den Kapiteln und Paragraphen beim Teil I,
Seitenzahlen in Klammem.
Namenverzeichnis . 790
Sachverzeichnis . . . . 792
Teil I.
Aufbau der theoretischen Mechanik.

Einleitung.
Wir wollen in diesem Buch die Mechanik von einem höheren Stand-
punkt aus betrachten, ohne aber eine elementare Mechanik vorauszu-
setzen. Wir nennen unsere Betrachtungsweise analytisch im Anschluß
an Lagranges grundlegende "Mecaruque analytique". Dabei bedeutet
analytisch nicht den ausschließlichen Gebrauch der Analysis - also
einen Gegensatz zur Geometrie-, sondern dem ursprünglichen Sinne
nach die Verwendung einer deduktiven Methode, die das ganze Gebäude
einer Wi>'>enschaft aus wenigen grundlegenden Prinzipien zu errichten
strebt.
Damit rühren wir an die Grundlagenforschung der Mechanik, auch
Axiomatik genannt, die untersucht, aus welchen grundlegenden Prin-
zipien die Mechanik aufgebaut werden kann. Solche Prinzipien heißen
auch Axiome. Die deduktive oder analytische Methode besteht dann
darin, die Mechanik aus diesen Axiomen auf rein logischem Wege abzu-
leiten, also durch ein strenges Schlußverfahren, wie es der Mathematik
angemessen ist, obwohl sie an sich dem Stoffe nach ein Teil der Physik ist.
Wenn wir uns aber auf die klassische Mechanik beschränken- und
das wollen wir im allgemeinen tun -, so ist die mathematisch-deduk-
tive Methode möglich, weil das Gebäude der klassischen Mechanik in
seinen wesentlichen Teilen abgeschlossen ist. Wäre das nicht der Fall
-wäre unsere Wissenschaft noch in der Entwicklung begriffen -, so
würde statt der deduktiv-analytischen Methode eine induktiv-synthe-
tische am Platze sein, die von den Einzeltatsachen ausgeht und aus
ihnen allmählich - gewissermaßen tastend und beständig ändernd -
einen Bau aufzuführen versucht. Denn jede neue Erfahrungstatsache
kann dazu zwingen, die Theorie abzuändern. Deshalb schon ist die
analytische Methode nur möglich bei einer Wissenschaft, die im wesent-
lichen abgeschlossen ist.
Das ist natürlich nicht so zu verstehen, als gäbe es in der klassischen
Mechanik keine Probleme mehr: es wird auch hier immer noch offene
Fragen geben, die aber auf Grund der angewendeten Prinzipien gelöst
werden können; auch bleibt noch Platz für viele neue Versuche, da der
Kraftbegriff der Mechanik so umfassend ist, das Gebäude der Mechanik
so weiträumig, daß immer wieder neue Aufgaben der Forschung zu-
Hamel, Theoretische Mechanik. 1
2 Einleitung.

wachsen und in dem Gebäude Platz finden. Nur das Gebäude selbst
steht schon fest, nicht sein Inhalt im einzelnen.
Welche Forderungen sind nun an die Axiome einer Wissenschaft zu
stellen?
I. Sie miissen widerspruchsfrei sein. Man darf also durch ihre An-
wendung nicht auf einander widerstreitende Sätze kommen. Und wie
erforscht man das? Am sichersten durch mathematische Realisierung;
d. h. man kleidet die Axiome in die Sprache der Mathematik, der Ana-
lysis und der euklidischen Geometrie, die wir als widerspruchsfrei an-
sehen wollen, und zeigt dann, daß die entstehenden mathematischen
Gleichungen Lösungen haben.
2. Sie miissen ausreichen, das Gebäude der Wissenschaft in seinen
wesentlichen Teilen auf7.urichten.
3. Sie sollen voneinander möglichst unabhängig sein, d. b. sie sollen
keine überflüssigen Bestandteile enthalten, die beweisbar sind, d. h. aus
den anderen Bestandteilen rein logisch ableitbar.
Für eine Wissenschaft wie die Mechanik, die eine Naturwissenschaft
ist, muß noch eine vierte Forderung erfüllt sein:
4. Die Folgerungen dürfen nicht mit den Erfahrungstatsachen in
Widerspruch stehen. Das sagt nicht, daß sie aus den Erfahrungstat-
sachen abgeleitet sein müßten: der menschliche Geist formuliert die
Axiome im ständigen Blick auf die Tatsachen, denen er gerecht werden
will, aber als gleichwertiger Partner. Nicht dagegen bedeuten Axiome
etwas, das man von vornherein glauben müßte. Ob unsere Axiome
Bestandteile haben, die allgemeinen Denkgesetzen gehorchen, lassen
wir offen. Man kann auch nicht von einem einzelnen Axiom sagen, es
sei unbeweisbar, denn es gibt verschiedene Arten, eine Wissenschaft
aufzubauen. Es kann sehr wohl sein, daß für den einen Aufbau die
Sätze A, B, C, D als Axiome anzunehmen sind, d. h. als Grundannah-
men, aus denen dann die Sätze E, F, G, H logisch folgen; daß aber
bei einem anderen Aufbau die Sätze E, F, G, H Axiome werden und
A, B, C, D aus ihnen ableitbar. Beispielsweise kann in der Geometrie
das euklidische Axiom von der Existenz der Parallelen ersetzt werden
durch den Satz von der Winkelsumme im Dreieck und umgekehrt,
wenn noch andere Axiome in beiden Fällen bestehen bleiben.
Wir wollen nun hier in diesem Buche eine ganz bestimmte Methode
verfolgen, die von Lagrange herrührt. Sie kommt mit einer besonders
kleinen Anzahl von Axiomen aus. Einen Überblick über andere Methoden
geben wir in dem anhangweise zugefügten Vortrag.
Worin besteht nun der Wert der deduktiven Methode? Erstens be-
friedigt sie das Bedürfnis des menschlichen Geistes nach Klarheit, über-
sieht und konstruktivem Denken; zweitens hat sie gerade dann un-
schätzbaren Wert, wenn in der Weiterentwicklung der Wissenschaft
Zweifel an der Richtigkeit einer Aussage entstehen. Ist dann die logische
Zur Geschichte der Mechanik. 3
Abhängigkeit der Sätze voneinander genau studiert, so weiß man, was
von dem Gebäude notwendigerweise einstürzen muß, wenn man einen
Pieiler forträumt und kann dann durch Neukonstruktion den Zusam-
menbruch des Ganzen verhindern. Es gibt dann nicht die zwei Ver-
irrungen, die gleich peinlich sind: die eine, die ruhig einander wider-
sprechende Sätze nebeneinander stehen läßt; die andere, die bei der
geringsten Krise von einem Zusammenbruch der ganzen Wissenschaft
redet.
Wieder mag die Geometrie ein Beispiel geben: Läßt man das Par-
allelenaxiom fort . so weiß man seit Gauß, Bolyai, Lobatscheffski
und Riemann genau, was herauskommt: es entstehen die sog. nicht-
euklidischen Geometrien, deren Widerspruchslosigkeit einwandfrei fest-
steht. Daß überdies die Mechanik - natürlich in ihrer deduktiven
Richtung- nach Leonardo da Vincil das Paradies der Mathematik
ist, hat noch immer einen guten Sinn.
Das von romanischen Autoren gebrauchte Wort: Rationelle Mechanik
will etwas Ähnliches sagen wie Analytische Mechanik. Doch kommt
unser Standpunkt dort nirgendwo einheitlich zur Geltung. Der Gegen-
satz zu rationell ist etwa: experimentell in diesem bestimmten Sinne:
fehlende mathematische Überlegungen werden durch Experimente er-
setzt, was etwas ganz anderes ist als Nachprüfung mathematisch ge-
zogener Folgerungen durch das Experiment und auch noch etwas an-
deres als Begründung eines Axioms durch Experimente im Sinne der
obigen vierten Forderung. Der Gegensatz zu analytisch ist, wie oben
gesagt, synthetisch; aber nicht etwa geometrisch. Daß bei Lagrange
keine Figuren zu finden sind, ist nicht in der Sache, sondern nur in
der mathematischen Persönlichkeit des großen Forschers begründet.

Zur Geschichte der Mechanik.


Das klassische Altertum schuf bereits durch Aristoteles die ersten
Anfänge des Prinzips der virtuellen Arbeiten, durch Arehirnedes in
musterhaft axiomatischer Methode die Hebelgesetze. In der Kinetik
ging es fehl. Das Mittelalter steuerte durch Jordanus de Nemore
um 1300 den ersten Begriff des Potentials der Schwere bei.
Der große Künstler Leonardo da Vinci (1431-1519) beschäf-
tigte sich lebhaft mit der Konstruktion von Flugzeugen und somit auch
mit statischen Prinzipien.
Der Holländer Sirnon Stevin (1548-1620) schuf in seinem "De
Beghinselen der Weeghconst" die Sätze der schiefen Ebene und das
Parallelogramm der Kräfte.
1 Leonardo da Vinci (aus dem Tagebuch): Die Mechanik ist das Paradies

der mathematischen Wissenschaften, weil man mit ihr zur Frucht des mathe·
matischen Wissens gelangt (si viene al frutto).
1*
4 Einleitung.

Die große Entwicklung setzt mit Kepler (1571-1630) und Galilei


(1564-1642) im ersten Drittel des 17. Jahrhunderts ein. Kepler ent-
deckt die Gesetze der Planetenbewegung, Galilei stellt die Fallgesetze
1638 auf und erkennt die Bedeutung des Beschleunigungsbegriffes für
die Mechanik.
Newton (1643-1727) legt in seiner "Philosophiae naturalis prin-
cipia mathematica" das erste Grundgesetz der Mechanik fest (1687).
Die ersten Anfänge des Energieprinzips und des Prinzips der klein-
sten Wirkung stammen von Huygens (1629-1695) und Leibniz
(1646-1716). Varignon (1654-1722) begründet die Statik starrer
Systeme. Johann Bernoulli (1667-1747) formuliert 1717 das Prinzip
der virtuellen Arbeiten. Euter (1707-1783) schafft vor allem die Be-
wegungslehre des starren Körpers (Mechanica sive motus scientia 1736
und 1742, theoria motus corporum solidorum 1765).
D 'Alembert (1717-1783) gibt ein allgemeines Prinzip, die Pro-
bleme der Kinetik auf solche der Statik zurückzuführen. Traite de
dynamique, 1743.
Lagrange (1736-1813) faßt die ganze Entwicklung in seiner
"Mechanique analytique" zusammen (1788). Es ist dies eine syste-
matische Darstellung.
Nach Lagrange tritt ein Zerfall in mehrere Richtungen ein, bei
stärkster Entwicklung zum Einzelnen. Die analytische Methode wird
durch Poisson, Hamilton, Jacobi, Gauß, Hertz, Hölder, Voss,
Routh, Appell und andere weitergebildet. Zur Ergänzung entsteht
eine betont geometrische Richtung durch Poinsot, Chasles, Möbius,
Minding, Schell. Von der l!:cole Polytechnique ausgehend und in
Deutschland vor allem an den technischen Hochschulen gepflegt, bildet
sich, von Anfang an beginnend, eine technische Mechanik aus, die den
Bedürfnissen der Technik gerecht zu werden versucht. Es sind haupt-
sächlich die Namen Coriolis, Coulomb, Morin, Hachette, Pon-
celet, Resal; Gerstner, Red ten bacher, Radinger, Grashof,
Weisbach-Herrm ann, Aug. Ritter, Aug. Föppl zu nennen. Ganz
besonders aber wurde die Mechanik der Kontinua von führenden Mathe-
matikern und Physikern entwickelt und vorwärts getrieben, wir nennen
die Namen Poisson, Cauchy, Na vier, de Saint-Venant, Stokes,
Franz Neumann, Kirchhoff, Helmholtz, Clebsch, William
Thomson, Boltzmann, Prandtl.
Die Notwendigkeit einer neuerlichen Zusammenfassung der diver-
gierenden Tendenzen wurde vor allem von Felix Klein (Klein-Som-
merfeld: Theorie des Kreisels) und Heun erkannt. Die Bewegung ist
noch nicht abgeschlossen, sie wird aber notwendig zum Erfolg führen
müssen.
Literaturübersicht. 5
Literaturiibersicht:
Umfassende Werke:
Appell: Traite de la mecanique rationelle, 5 :Bände. Paris, 4. Aufl. ab 1919.
Levi-Civita-Amaldi: Lezioni di meccanica rationale, 3 Bände. Bologna.
Rou th: Die Dynamik der Systeme starrer Körper, deutsch von Schepp.
- Analytical statics, 2 Bände.
Thomson (Lord Kelvin)-Tait: Natural philosophy, deutsch von Helmholtz
und Wertheim, Handbuch der theoretischen Physik, 2 Bände. Braun-
schweig 1871/74.
Lehrbtlcher:
H.eun: Lehrbuch der Mechanik, Teil I Kinematik. Leipzig 1906.
Kirchhoff: Vorlesungen über mathematische Physik, Bd. 1 Mechanik. 1878.
Marcolongo: Theoretische Mechanik (Meccanica razionale), deutsch von Timer·
ding, 2 Bände. Leipzig 1912.
Whittaker: Analytische Dynamik, deutsch von Mittelsten-Scheid. Berlin
1924.
Eine besondere Grundlegung der Mechanik finden wir bei
Boltzmann, L.: Vorlesungen über die Prinzipe· der Mechanik. Leipzig 1897.
B rill, Al. v.: Einführung in die Mechanik raumerfüllender Massen. 1908. (Aus-
dehnung der Hertzsehen Methode auf die Mechanik der Kontinua mit Ein-
blicken in die moderne Physik.)
Hertz, H.: Die Prinzipien der Mechanik. Leipzig 1894.
Ja umann, G.: Die Grundlagen der Bewegungslehre von einem modernen Stand·
punkt aus dargestellt. Leipzig 1905.
Lehrbtlcher der elementaren Mechanik:
Brill, Al. v.: Vorlesungen über elementare Mechanik. 1928.
Gray: Physik, Bd. 1, dhtsch von Auerbach.
Hamel, G.: Elementare Mechanik. Leipzig 1922.
Müller, C. u. G. Prange: Allgemeine Mechanik. Hannover 1923.
Nielsen: Vorlesungen über elementare Mechanik, deutsch von Fenchel. Berlin
1935.
Webster: The dynsmies of particulars and of rigid bodies. Leipzig 1925.
Weiterhin gibt es noch zahlreiche französische, italienische und englische Lehr-
bücher.
Lehrbtlcher der technischen Mechanik:
Biezeno-Grammel: Technische Dynamik. 1939. (Spezialwerk.)
F öppl, A.: Vorlesungen über technische Mechanik, 6 Bände, 12. Aufl.l943 (an Stelle
des5. Bandes: DrangundZwang von A. Föppl u. L. Föppl, 2 Bände, 3. Aufl.
1943 und 3. Band von L. Föppl, 1947).
Pöschl, Tb.: Lehrbuch der technischen Mechanik, 2. Aufl. 1930.
Wolf, K.: Lehrbuch der technischen Mechanik starrer Systeme. Wien 1930.
LehrbAcher der theoretischen Physik:
Hund, F.: Einführung in die theoretische Physik, Bd.1 Mechanik. Leipzig 1945.
J oos, G.: Lehrbuch der theoretischen Physik, 6. Aufl. 1945.
Schaefer, Cl.: Einführung in die theoretische Physik, 4 Bände, bes. Bd. 1
Mechanik, 3. Aufl. 1929.
Sommerfeld: Vorlesungen über theoretische Physik, Bd. 1 Mechanik, Bd. 2
Mechanik der deformierbaren Medien, 2. u. 1. Aufl. I,eipzig 1944, 1945.
6 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Sammelwerke:
Encyklopädie der mathematischen Wissenschaften, Bd. IV Mechanik, vor allem
der Artikel von G. Prange: Die aUgemeinen Integrationsmethoden der ana-
lytischen Mechanik.
Handbuch der Physik von Geiger-Scheel, Bd. V.
Handbuch der physikalischen und technischen Mechanik von Auerbach-Hort,
Bd. I u. II, bes. der Artikel von Winkelmann.

Einteilung der Mechanik.


Kinematik, reine Bewegungslehre, auch Phoronomie genannt.
:Massenkinematik; die Masse wird einbezogen (so bei Heun).
Dynamik, Lehre von den Kräften. Das Wort wird oft im Sinne. von
Kinetik gebraucht, so von Jacobi und vielen Neueren.
Statik, die Lehre vom Gleichgewicht der Kräfte und der Systeme.
Kinetik, die Lehre von der Bewegung unter Einwirkung von Kräften.
Kinetostatik, die Lehre von der Beanspruchung der Körper bei der
Bewegung.

Kapitel I.

Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.


1. Vorbemerkung. Wollten wir die axiomatische Methode rein zur
Darstellung bringen, so könnten wir dies erste Kapitel sehr kurz fassen:
Das N ewtonsche Gesetz lautet in Worten:
"Masse mal Beschleunigung ist gleich der geometrischen
Summe der Kräfte",
und wir hättl:'n nur noch wenige Bemerkungen hinzuzufügen. Denn die
axiomatische Methode verlangt gar nicht, die benutzten Be~fe von
vornherein zu definieren; nur die Beziehungen zwischen ihnen inter-
essieren, weil aus ihnen allein logisch weitergeschlossen wird. So ist es
auch in der Geometrie vom axiomatischen Standpunkt aus gleichgültig,
was Punkte, Geraden, Ebenen eigentlich sind; es interessieren nur Be-
ziehungen zwL~en ihnen wie die, daß zu zwei Punkten immer eine
Gerade gehört. So braucht auch die axiomatisChe Methode der Mechanik
nicht zu fragen, was Masse, Beschleunigung, Kraft bedeutE'tl, es genügt
die oben ausgesprochene Beziehung, die nur noch in eine mathematische
Form zu bringen ist. Was die Begriffe bedeuten, ergibt dann eine begrifl-
liche Analyse der Axiome, wobei wohl noch unsere Forderung 4 - die
Verträglichkeit mit der Erfahrung - zu berücksichtigen ist.
In der G~metrie liegen die Dinge insofern einfacher, als man an-
nehmen kann, daß ein Hörer, der sich mit ihren Grundlagen beschäftigen
will, von einer elementaren G~metrie her schon weiß, was Punkte,
Geraden, Ebenen sind; er kennt zum mindesten die Handhabung dieser
Vorbemerkung. 7

Begriffe, und das ist gut, wenn auch nicht unbedingt erforderlich. In
der Mechanik liegt die Sache leider anders: Der Kraftbegriff wird in
den Büchern zumeist ganz unzulänglich behandelt. Deshalb sind wir
aus pädagogischen Gründen gezwungen, uns, bevor wir die Axiomatik
der Mechanik beginnen, genau mit ihm auseinanderzusetzen. Dazu
wollen wir zunächst die falschen Erklärungen des Kraftbegriffes kurz
nennen. Ehe wir bauen, müssen wir Schutt wegräumen. Ganz unmög-
lich, aber leider immer noch üblich ist, die Kraft als Ursache der Be-
wegung zu definieren. Diese Definition ist viel zu weit: Ursachen für
die Bewegung eines Straßenbahnwagens z. B. sind der Fahrer, der den
Hebel dreht, der Schaffner, der abklingelt, der Motor und der elek-
trische Strom, aber auch der Direktor, der den Befehl zum Fahren gibt.
Sind dies alles Kräfte im Sinne der Mechanik? Nein!
Auch die philologische Bedeutung des Wortes "Kraft" kann uns
keine genügende Definition geben; denn diese ist nichts Feststehendes.
Zum Beispiel hat Helmholtzeine berühmte Arbeit über die Erhaltung
der Kraft geschrieben. Er meinte dabei diejenige "Kraft", die der Sprach-
gebrauch heute als "Energie" bezeichnet. Was ist nicht aber alles eine
Kraft im täglichen Sprachgebrauch?!
Schädlichen Einfluß, der sich heute noch bemerkbar macht, hat die
Auffassung Kirchhoffs gehabt. Kirchhoff sagte, Kraft sei nichts
anderes als ein neues Wort für das Produkt aus Masse und Beschleuni-
gung. (Das wäre eine Verbaldefinition, ganz etwas anderes als eine
implizite Definition.)
Diese Auffassung ist unhaltbar. Wäre sie richtig, dann wäre die
Mechanik keine Naturwissenschaft mehr, sondern eine Tautologie! Das
Bedenkliche der Kirchhofischen Erklärung der Kraft läßt sich beson-
ders daran erkennen, daß nach ihr der Parallelogrammsatz der Kräfte
deduktiv beweisbar wäre. Und dies ist offensichtlich unmöglich; wovon
wir noch reden werden.
Wahrscheinlich hat Kirchhoff als der große Physiker, der er war.
das Richtige geahnt, vielleicht das gemeint, was wir oben als Analyse
des Newtonsehen Grundgesetzes bezeichneten. Dann wäre er ein Vor-
läufer der axiomatischen Auffassung, nach der die Axiome die ent-
haltenen Begriffe so weit definieren, als dies nötig ist. (Man spricht von
impliziter Definition.) Aber natürlich steht davon bei Kirchhoff nichts.
Eine schon etwas bessere Definition des Kraftbegriffs ist die folgende,
die etwa in einer elementaren Vorlesung gegeben werden kann. Hier
geht man davon aus, daß jeder weiß, was Schwerkraft ist, und daß man
sie geometrisch als einen zum Erdmittelpunkt gerichteten Vektor dar-
stellt. Nun führt man das Axiom ein: Ruhe herrscht nur dann, wenn
die geometrische Summe der Kräfte Null ist. Dann kann man definieren:
Jeder Vektor. der sich mit der Schwerkraft ins Gleichgewicht setzen
läßt, ist eine Kraft. Diese Erklärung ist schon recht gut und im Falle
8 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

der Statik kann man mit ihr auskommen. Schwierigkeiten ergeben sich
allerdings dann, wenn man zu Bewegungen übergeht; denn es gibt
Kräfte, die sich bei Bewegungen ändern können, z. B. wenn sie von der
Geschwindigkeit abhängen.
In diesem ersten Kapitel werden wir uns aber auch das nötige Rüst-
zeug aus der Kinematik verschaffen müssen, die wir nicht als einen
selbständigen Gegenstand behandeln werden, sondern immer nur soweit
vorantreiben, wie wir sie brauchen.

f 1. Geschwindigkeit und Beschleunigung.


2. Axiomgruppe I. Wir wollen alle Bewegungen, die wir behandeln
werden, grundsätzlich im euklidischen Raum betrachten. In diesem
Raum sei irgendein Koordinatensystem durch drei nicht komplanare
Grundvektoren i, "{, k gegeben. Die Vektoren i, [, k brauchen nicht
aufeinander senkrecht zu stehen, sie können auch schiefwinklig liegen;
sie brauchen keine Einheitsvektoren zu sein, sondern können irgend-
welche Längen haben. Wir werden
f natürlich oft das Koordinatensystem
aus den drei aufeinander senkrecht
p
stehenden Einheitsvektoren i, i, k
bevorzugen.
In dem erwählten Koordin,.ten-
system beschreiben wir nun die Lage
eines Punktes P, indem wir seinen
Ortsvektor f angeben. Es ist
J f=tci+y{+zk.
Abb.l.
Denken wir uns jetzt, daß der
Punkt P sich bewege; dann wird
der Ortsvektor eine Funktion der Zeit: f = f (t) • Von dieser Zeitfunk-
tion setzen wir voraus, daß sie wenigstens abteilungsweise zweimal
stetig differenzierbar sei. Unter dieser Voraussetzung können wir die
Ableitung von f bilden:
df =
dt -
v= dx i
dt
+ dy-:
dt 1
+ dz
dt
k + x di + dt + z dk
dt y dt dt •

W•.1r sch re1"ben auch dt


dx = x• usw.
Wir nennen v den Geschwindigkeitsvektor. Er enthält Glieder mit
den zeitlichen Ableitungen der Grundvektoren, weil diese von der Zeit
abhängig sein können, d. h. weil das Koordinatensystem bewegt sein
kann.
Aus dem komplizierten Ausdruck von v erkennen wir zuerst die
bevorzugte Bedeutung des ruhenden Koordinatensystems. Wir wollen
Geschwindigkeit und Beschleunigung. 9
dieses allen weiteren Betrachtungen zugrunde legen und sogar annehmen,
daß es absolut ruhend, also ein sog. Inertialsystem sei. Darüber sogleich
noch ein Wort.
Bei einem Inertialsystem sind die i, [. k konstant; der Geschwin-
digkeitsvektor lautet dann also
·v = x i + y 1+ z k,
und wir haben den ersten Satz:
Wenn x, y, z die Koordinaten des Ortsvektors sind, dann sind bei
einem ruhenden Koordinatensystem x, y, i die Koordinaten des Geschwin-
digkeitsvektors. f war als zweimal wenigstens stückweise stetig differen-
zierbar vorausgesetzt; also können wir die zweite Ableitung bilden:
~t~ = w = xi + 5>1 + zk.
Wir nennen w den Beschleunigungsvektor, seine Koordinaten sind dem-
nach i, j> und z.
Die bisherigen Ausführungen waren rein mathematischer Natur, sie
würden auch für irgendeine bloß gedachte Bewegung eines Punktes
gelten. Wir haben es aber mit der Mechanik und den in ihr auftreten-
den besonderen Fällen von Bewegungen zu tun. Da kann nun zuerst
die Frage auftauchen: Wo ist das absolut ruhende Koordinatensystem
in der .Mechanik? Bei einem synthetischen Aufbau ließe sie sich so
beantworten: Näherungsweise kann ein mit der Erde verbundenes Ko-
ordinatensystem als ruhend angesehen werden; genauer ein mit der
Sonne oder noch genauer mit dem Fixsternhimmel verbundenes, ob-
wohl in Wirklichkeit auch der Fixsternhimmel eine komplizierte Be-
wegung ausführt. Solche Festsetzungen sind immer nur vorläufig.
Wir aber lehnen für unsere axiomatische Mechanik solche Fragen
a priori ab. Wir brauchen nicht zu sagen, was die Dinge sind, sondern
es kommt allein darauf an, festzustellen, welche Beziehungen zwischen
ihnen bestehen. Für das Koordinatensystem sagen wir: Wir suchen
dasjenige System, für welches die Sätze der Mechanik richtig sind. Die
Frage, welches dieses Koordinatensystem ist, hat erst am Ende der
Wissenschaft eine Berechtigung; wir müssen erst ein Gebäude der
Mechanik haben, ehe wir nach dem Inertialsystem suchen.
Die Praktiker handeln in der Wirklichkeit auch nach diesen Grund-
sätzen. Die Astronomen stellen z. B. erst die Gesetze der Planeten-
bewegung auf und fragen dann nach dem Koordinatensystem, für
welches sie am besten passenl.
Ganz analog wie bei dem Begriff des absoluten Raumes ist es auch
bei dem der absoluten Zeit. Wir setzen fest, daß es eine ausgezeichnete
1 Man vergleiche Bauschinger: Bestimmung und Zusammenhang der astro-

nomischen Konstanten. Encyklopädie der mathematischen Wissenschaften Bd. VI,


2 A.
10 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Uhr gibt; welche Uhr nun die richtige ist, das ist für uns zunächst
belanglos; diese Frage ist erst nach dem Aufbau der Mechanik zu
stellen, ebenso wie die nach dem absoluten Raum.
Am Schluß haben wir sämtliche Raum-Zeit-Mannigfaltigkeiten zu
betrachten und zu fragen, welche nun am besten mit der Theorie und
der Erfahrung übereinstimmt.
Nun etwas Zweites. Wir wollen uns mit den besonderen Arten von
Bewegungen in der Mechanik befassen. An sich sind allerlei Bewegungen
möglich; wir wollen solche heraus-
f
suchen, die materiell sind, von denen
wir also sagen können, daß sich
ein materieller Punkt bewegt hat.
Wenn f (t1 ) den Punkt P 1 kennzeich-
net und r(t2 ) den Punkt P 2 , dann
fordern wir, daß es "derselbe mate-
rielle Punkt" sei, der von P 1 nach P 2
gegangen ist. Ein Gegenbeispiel nicht
l materieller Bewegungen sind die
Abb. 2.
Wellen, die entstehen, wenn ein Stein
ins Wasser geworfen wird, denn die
tinzeinen Wasserteilchen führen die Wellenbewegungen nicht aus,
wie ein Stückehen schwimmenden Korks deutlich zeigt. Solche Be-
wegungen meinen wir also nicht.
Schon Helmholtz1 hat darauf hingewiesen, daß die Identüizierung
der materiellen Punkte wichtig ist. Neuerdings ist dafür das Wort
"Genidentität" geprägt worden, das aus einer Arbeit von Hermes über
die Axiome der Mechanik stammt. Wesentlich für die Genidentität ist,
daß f stetig ist. Auch dieses hat Helmholtz schon erkannt. Die Stetig-
keit von f ist eine Mindestvoraussetzung, denn für einen materiellen
Punkt ist es unmöglich, zu einer Zeit an einer Stelle A zu verschwinden
und gleichzeitig an einer anderen Stelle B aufzutauchen. Man könnte
ihn nicht wiedererkennen.
Wir wollen nun den Inhalt dieses Paragraphen zusammenfassen und
sagen:
Axiom I: In bezug auf einen bestimmten euklidischen Raum und
eine bestimmte Zeit t (Inertialsystem oder absoluter Raum und absolute
~it geheißen) studieren wir sog. materielle Bewegungen, d. h. Bewegun-
gen gegeben durch r = r (t)' die wir einem bestimmten materiellen
Punkt zuschreiben.
Wir sagen auch:
I. Ein und derselbe materielle Punkt habe sich in der Zeit t2 - t1
von P 1 nach P 2 bewegt, wenn f 1 = f(t1) und r 2 = r(t2) ist (Prinzip der
Genidentität nach Helmhol tz und Hermes).
1 Vorlesungen, Bd. I, 2, § 4·
Galileische Fallbewegungen. 11

2. '• sei zur Zeit t 2 eindeutig dem f 1 zugeordnet, ebenso umgekehrt


71 dem '•· Das erste sagt aus, daß ein materieller Punkt zugleich nur
an einer Stelle sein kann. Das zweite sagt die Unelurchdringlichkeit der
Materie aus: An einen Punkt P1 kann zur selben Zeit t1 nur ein mate-
rieller Punkt gelangen.
3. Wir sehen f stets als stetig, aber auch abteilungsweise als zwei-
malig stetig düferenzierbar an.
Wir definieren: v = df heißt die Geschwindigkeit, 1li = dd'.!' die Be-
L7 • dt .-
.SCmeUn1gUng.
Über Ausnahmen zu 2 siehe § 7.

§ 2. Galileisehe Fallbewegungen.
3. Die Erdbeschleunigung. Galilei hat 1638 in seinen "Discorsi" 1
die Gesetze der Fallbewegungen aufgestellt.
Das Problem der Fallbewegungen ist dieses: Wir werfen einen
Körper in der Nähe der Erdoberfläche mit einer bestimmten Anfangs-
geschwindigkeit und Richtung ab und fragen, wie er sich weiter ver-
hält. Die Frage ist naheliegend, und es ist erstaunlich, daß die Mensch-
heit so lange gebraucht hat, bis sie das Wesen der Bewegung erkannte.
Ab~r die Antwort ist kompliziert.
Die alten Griechen vereinfachten sie nach der einen Seite, indem
sie sagten, daß der Körper mit einer ihm eigentümlichen Geschwindig-
keit herabfalle, die um so größer sei, je schwerer der Körper ist. Ob-
wohl sie damit der Wirklichkeit in vielen Fällen näher kamen als
Galilei, befriedigt ihre Antwort nicht. Denn sie ist erstens nur an-
genähert richtig und nur für das Ende des Vorgangs btauchbar; zweitens
bietet sie keine Handhabe zur Verbesserung, weil sie gleich zuviel, näm-
lich den zusammengesetzten Endeffekt wiedergeben will.
Eine radikal andere Vereinfachung schuf Galilei, der behauptete,
daß der Geschwindigkeitsunterschied dem entsprechenden Zeitunter-
schied proportional sei :
v - v0 = g (t - to) •
g ist im Bereich der Experimente konstant. (Dieser Bereich sei klein
gegen die Erde.)
Dieser Satz widerspricht der antiken Auffassung wesentlich, die ja
eine jedem Körper eigentümliche Geschwindigkeit forderte, während
Galilei g = const für alle Körper annimmt. Diese Vereinfachung
bietet, wie wir sehen werden, die Handhabe zur Verbesserung und ist
deshalb der antiken weit überlegen.

1 Galilei: Unterredungen und mathematische Demonstrationen, Ostwaids

Klassiker Nr. II, 24, 25.


12 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Heute wissen wir, daß g nicht auf der ganzen Erde konstant ist.
Es gibt ein bestimmtes Normalmaß für g:
g = 9,806 msec- 11 = 9,81 msec- 2 ,
das etwa für unsere Breiten richtig ist; am Äquator ist g = 9, 79, am
Pol 9,83 msec- 2•
Interessant ist, daß Galilei auch nicht plötzlich auf sein Fallgesetz
gekommen ist. Er hat erst viele Experimente mit einer schiefen Ebene
gemacht, in der er eine Rille hatte, die er mit Pergament auskleidete,
damit sie möglichst glatt sei. Er wußte also schon, wie er die Bewegung
bereinigen müsse, um ihr Gesetz zu erfassen.
Zunächst machte er den Ansatz, daß die Geschwindigkeit dem Weg-
unterschied proportional sei. Wir wollen den Ansatz untersuchen. Für
die vertikale Bewegung gilt dann:
tlz = -g(z- z)
0
dt '

oder__!:_!___= -gdt, und wenn wir integrieren:


z-:o
ln (z- z0 ) = -g(t - t 0 ) + lnc, also z - z0 = c e-g(t-t,).
Sei nun der Körper zur Zeit t = t0 an dem Orte z = z0 , so müßte
c = 0 sein, d. h. der Körper kann sich überhaupt nicht bewegen. Dieser
Ansatz ist also falsch.
Es ist erstaunlich, daß Galilei bereits 50 Jahre vor Entdeckung
der Differential- und Integralrechnung das Wesen dieser Integration

Abb. 3. Abb. 4.

erkannt hatte, so daß er den logischen Widerspruch gesehen hat, zu


dem der obige Ansatz führt.
Von dem Galilei-Ge3etz selbst können wir nach zwei Seiten weiter-
gehen. Wir können es erstens integrieren, dann erhalten wir mit der
Integrationskonstanten t 1
r = tgt2 + ct + c1
(wir haben v0 - gt0 = c gesetzt) die bekannte Fall- und Wurfparabel,
die auch zeigt, daß die Bewegung eine ebene ist.
Diese Parabel brachte Galilei in einen lebhaften Gegensatz zu
den Ballistikern seiner Zeit. Diese glaubten nämlich damals, daß sich
Galileische Fallbewegrngen. 13
ein Körper, der geschossen wird, so lange bewegt, bis er es satt hat,
und dann einfach herunterfällt. Auch aus diesem Grunde hat Galilei
große Widerstände, alte Denkgewohnheiten, gegen sich gehabt.
Die zweite Seite, nach derwirvon dem Galilei-
Ansatz weitergehen können, erhalten wir durch
Differenzieren. Dann folgt w = g. Wir können
also das Galilei-Gesetz auch als Beschleunigungs-
gesetz aussprechen: Alle Körper fallen mit derselben
Beschleunigung, die wir Erdbeschletmigung nennen.
Stellen wir alle drei Formen des Fallgesetzes
zusammen, so haben wir

ii - ii 0 = g(t - t 0), f = !gt2 + ct + i:l


üi = g.
Abb. 5.
und
Aus der letzten :Form ist bereits die große Bedeutung der Beschleuni-
gung ersichtlich.
4. Klasse und Beschleunigungsgesetz. Prüfen wir noch einmal das
Verhältnis von Galilei zu Aristoteles, so können wir sagen, daß von
einem rein empirischen Standpunkt aus beide teils recht, teils unrecht
haben. Für den Anfangszustand hat Galilei recht; für den Endzustand
Aristoteles. Auch die Ballistiker zur Zeit Galileis haben keine ganz
dumme Vorstellung gehabt, da sich die wirkliche Geschoßbahn ganz
gut durch ihre Asymptoten ersetzen läßt (Abb. 4 u. 5). Aber ein streng
empirischer Standpunkt ist eben nicht haltbar; um zu Naturgesetzen
zu kommen, darf man die Dinge nicht rein empirisch ansehen, nicht
von Anfang an die ganze Wirklichkeit erfassen wollen. Diese Erkenntnis
aus der Zeit Galileis bedeutet die große Wandlung gegenüber dem
Altertum. Sie wird ausgesprochen von Bacon of Verulam, -einem
Zeitgenossen Shakespeares, der das Wort "dissecare naturam" prägte.
Man müsse die Natur in Stücke zerlegen, wenn man zu tieferen Erkennt-
nissen kommen will. Zu einer ähnlichen Einsicht ist etwas früher schon
die Medizin gekommen; in dieser Wissenschaft begannen damals die
Anfänge der Anatomie.
Das dissecare naturam ist etwas, was dem Altertum absolut fern lag.
Aristoteles hätte dieses Wort nie geben können, denn seiner Zeit
entsprach es, alle Dinge als Ganzes, als Einheit zu betrachten. Das Wort
vom Zerschneiden der Natur kennzeichnet eben die grundsätzliche
Wandlung der Auffassung g€genüber der Zeit der Griechen.
Nach diesem Prinzip müssen wir die Fallbewegung zerstückeln; wir
müssen etwas abschneiden, so daß nur das Wesentliche, das Skelett,
übrigbleibt. Galilei hat das schon bei seinen Versuchen getan, als er
die schiefe Ebene möglichst glatt machte, um den störenden Einfluß
der Reibung auszuschließen. Heute denken wir besonders daran, daß
14 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grllndgesetz.

wir in einem luftleeren Kasten arbeiten müssen, wenn wir auch dm


Luftwiderstand ausschließen und nur das Skelett der Bewegung be-
trachten wollen. Wenn wir also die Entwicklung ansehen, die zur Auf-
stellung eines Gesetzes führt, dann merken wir, daß wir die Erscheinung
in bestimmter Weise erst idealisieren, nämlich den Hauptbestandteil
herausgreifen müssen. Natürlich tun wir dies nicht so, daß wir der
Natur auf die Dauer Zwang antun wollen, sondern nachher setzen wir
in Gedanken das Ganze wieder zusammen, so daß wieder Wirklichkeit
entsteht. Es wird ja auch kein Mediziner, der ein Knochengerüst schön
präpariert hat, behaupten, dies sei der Mensch; aber um den biologischen
Bau des Menschen verstehen zu können, muß er wissen, wie sein Skelett
aussieht. Bei uns in der Mechanik handelt es sich nur um Gedanken-
experimente, wir müssen also die einzelnen Teile auch in Gedanken
wieder zusammensetzen, denn unsere Aufgabe ist und bleibt natürlich,
die Wirklichkeit zu erfassen. Wir wollen nicht wie ein dilettantischer
l:1umacher sein, der ein Uhrwerk wohl auseinandernehmen, aber nicht
wieder richtig zusammenfügen kann. Auch ist unser Zerschneiden alles
andere als ein willkürliches Idealisieren oder Abstrahieren; es ist eben-
sowenig willkürlich wie das Präparieren des Anatomen, es muß durch
die Natur selbst bedingt sein. Das werden wir später in §§ 5 und 7
noch genau formulieren.
Galilei hat nun den Kern der Fall- und Wurfbewegungen heraus-
geschnitten und fiir diesen Kern das Gesetz ausgesprochen. Sein Gesetz
ist heute noch richtig, wenn der Raum, in dem sich die Bewegung ab-
spielt, sehr viel kleiner als die Erde ist und die Erde als ruhend an-
gesehen wird.
Das Galileische Gesetz kann, wie wir gesehen haben, in drei For-
men ausgesprochen werden, die wir jetzt noch etwas untersuchen wollen.
Zunächst enthalten die drei Formen zwei verschiedene Sorten von Kon-
stanten. Erstens: Die Erdbeschleunigunggisteine typische Konstante,
denn sie ist ein und dieselbe Konstante für die Klasse der Fall- und
\Vurfbewegungen. Wir fassen nämlich. die sämtlichen Fall- und Wurf-
bewegungen in eine Klasse von Erscheinungen zusammen, und fiir diec:;e
Klasse ist g typisch, d. h. sie ist für jede Bewegung dieser Klasse cieselbe.
Die zweite Sorte von Konstanten sind durch c und c1 dargestellt.
Wir nennen sie individuelle Konstanten, denn sie können von Indi ·
viduum zu Individuum ganz verschieden sein. Es ist c= (dar) die
t I= 0
Geschwindigkeit zur Zeit t = 0 und c1 = (r)1 = 0 der Ort zur Zeit t = 0;
und diese Anfangsdaten können je nach der Fall- und Wurfbewegung
verschieden sein.
Das Studium von Klassen von Erscheinungen ist ein allgemeines
Prinzip der Naturwissenschaft; auch die Botaniker und Zoologen z. B.
fassen zunächst die Erscheinungen in Klassen zusammen unJ unter-
Ebene Bewegungen in Polarkoordinaten. 15
suchen dann das Gemeinsame dieser Klassen. Denn von einer einzelnen
Erscheinung läßt sich kein Gesetz aussprechen; von einer Erscheinung
kann man nur feststellen, daß sie da ist.
Die erste Idee einer Zusammenfassung war die, daß sich ein und
derselbe Versuch wenigstens zu jeder Zeit wiederholen lassen muß.
Diese Zusammenfassung ist aber noch zu eng; die aller Fall- und Wurf-
bewegungen ist weiter, auch bei ihr lassen sich natürlich zu beliebig
verschiedenen Zeiten beliebig oft Versuche machen, die alle wieder das-
selbe ergeben. Für die ganze Klasse gilt also ein einheitliches ~setz,
das Beschleunigungsgesetz w = g.
Wir definieren: Ein Beschleunigungsgesetz ist ein Gesetz für eine
Klasse von Bewegungen. Es enthält nur die typischen Konstanten, die
für die Klasse fest sind. - Bei den Fallbewegungen ist das Beschleuni-
gungsgesetz w = g, und g ist die typische Konstante der Klasse.
Hieran sehen wir noch einmal deutlich den Unterschied der Auf-
fassung Galileis gegenüber der des Altertums. Denn Aristoteles war
der Überzeugung, daß die Kraft etwas mit der Geschwindigkeit zu tun
habe, was ja auch der Beobachtung zu entsprechen scheint. Die Be-
deutung der Beschleunigung zu erkennen, war eine ganz große Leistung
Galileis.
Wir fassen noch einmal zusammen: Um zu einem gültigen Natur-
gesetz zu kommen, müssen wir zunächst Klassen bilden und das dis-
secare naturam anwenden, also besondere 'Erscheinungen zusammen-
fassen, aus ihnen Unwesentliches abstreichen und beiseite lassen. Dann
müssen wir zweitens für die so gereinigte Klasse von Bewegungen Ge-
setze suchen, die nur typische Konstanten enthalten.

§ 3. Ebene Bewegungen in Polarkoordinaten.


6. Eine Zerlegung von Geschwindigkeit und Beschleunigung. In
diesem rein mathematischen, kinematischen Paragraphen wollen wir
die ebene Bewegung eines Punktes in Polarkoordinaten darstellen. Der
Punkt habe den Ortsvektor r = r r0 • f 0 ist der radiale Einheitsvektor
(diese Bezeichnung wurde von Rothe eingeführt); r die Länge von r.
In dieser Darstellung wird
die Geschwindigkeit J
- • -o
v=rr dr
+r-.
0
---- p
dt /
Was bedeutet nun dr fdt?0

Wir wissen, daß sich der


Endpunkt von f 0 , wenn sich
P bewegt, auf dem Einheits-
kreise dreht. Wir führen nun l
einen Einheitsvektor eein, Abb. 6.
16 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

dessen Richtung in mathematisch positivem Sinne um 90° gegen f 0


gedreht ist. Das Bogenstück Id f 0 I ist gleich I · d rp, wenn rp der
Winkel zwischen f 0 und i ist. Also ist wegen d f 0 = d rp e
df 0 -drp -
dt = (! lii =f! ())'
wobei w die Winkelgeschwindigkeit ist. Die Gesamtgeschwindigkeit ist

fi= ft 0 +rw(!.
Es kann also der Satz ausgesprochen werden:
Zerlegt man die Geschwindigkeit in Komponenten in Richtung des
Radius und senkrecht dazu, so sind diese Komponenten r und r w.
Ebenso läßt sich die Beschleunigung zerlegen. Es ist
_ .. _
+ rdt
• dr
+ rw (! + rw (! + rw d(!dt.
0 • - • -
w = rr0

Hier ist zunächst defdt tmbekannt. Der Ausdruck läßt sich aber
genau wie d f 0 / d t ableiten, und es folgt:

d"§ = -fo ()).


dt

Also wird die Beschleunigung

w= f 0 (r - r w 2 ) + e(2i' ()) + r w);


und es gilt der zweite Satz:
Die radiale Komponente der Beschleunigung ist f - r w 2, die Kom-
Ponente in positiver Richtung senkrecJU dazu 2 r w + r w.
Bis jetzt haben wir diese Zerlegung als rein geometrische Konstruk-
tion durchgeführt; wir wollen ihr noch eine andere kinematische Deu-
tung geben. Dazu denken wir uns die Gerade 0 P als ein Rohr, in dem
der Punkt P beweglich ist und seine Bewegung in zwei Teile zerlegt.
Der erste Teil ist die relative Bewegung, die ein im Rohr sitzender
Beobachter wahrnehmen würde, mit der relativen Geschwindigkeit
v, = f f 0 und der relativen Beschleunigung w, = f f 0 •
Nun denken wir uns, daß sich der Stab dreht; dann wird dem Punkt
noch eine gewisse Führungsbewegung mitgeteilt. Um diese zu ermitteln,
nehmen wir einen markierten Punkt des Siabes und sehen, welche Ge-
schwindigkeit und Beschleunigung dieser Punkt r = const hat. Das ist
e
die Führungsgeschwindigkeit v1 = r w und die Führungsbeschleuni-
gung w1 = -rw 2 f 0 + §rw. Das erste Beschleunigungsglied -rro 2 f 0 ist
die sog. Zentripetalbeschleunigung.
f 0 und e können als Beispiel für zeitlich veränderliche i, j (§ 1)
aufgefaßt werden
Die Bewegung der Planeten und Kometen um die Sonne. 17

Setzen wir nun die Bewegung zusammen, so ~ilt:


Die wirkliche Geschwindigkeit setzt sich geometrisch aus der Führungs-
und der Relativgeschwindigkeit zusammen:
fl = v, + fl,.
Dieser Satz gilt viel allgemeiner, als er hier bewiesen wurde. Bei
der Beschleunigung dagegen kommt noch ein Glied hinzu; es ist
w= wt+ w, + wc,
wo wc im allgEmeinm die Coriolisbeschleunigung genannt wird, da
Coriolis im Anfang des 19. Jahrhunderts darauf aufmerksam gemacht
hat. Doch kannte es schon Euler. Es ist
wc= Uwe.
Während die anderen Beschlt:unigungsglieder zweite Ableitungen
tragen, besteht die Coriolisbeschleunigung allein aus Geschwindigkeits-
gliedern; man nennt sie deshalb auch zusammengesetzte Beschleunigung.
Sie ist das doppelte Produkt aus Radial- und Winkelgeschwindigkeit
und hat die Richtung e.
Unser einfacher Fall von Relativbewegung
gab uns also das Ergebnis: Bei der Geschwindigkeit setzen sich die Glieder
der relativen und der führenden Bewegung geometrisch additiv zur wirk-
lichen Geschwindigkeit zusammen; bei der Beschleunigung kommt dagegen
noch ein Glied, die Coriolisbeschleunigung, hinzu.

§ 4. Die Bewegung der Planeten und Kometen um die Sonne.


6. Keplers Gesetze. Zwei Männer haben sich bei de1 Erkennung
der Planetengesetze besonders verdient gemacht: Kopernikus (1473
bis 1543} und Kepler
(1571-1630).Wirwollen
in diesem Paragraphen
näher auf die Kepler-
sehen Gesetze eingehen.
Kepler nimmt zu-
nächst mit Koperni- -"t-;!!-----;;~::::::::;=::::::.1~..a...r-
k u s die Sonne als tot
ruhend an. Sie sei ku-
gelsymmetrisch. Dann
kann sie aus Symmetrie-
gründen behandelt wer-
den, als sei ~ie ein Abb. i.
Punkt. Ebenso der Pla-
net. Kepler fand seine G~setze, gestützt auf die zahlreichen und
sorgfältigen Beobachtungen des dänischen Astronomen Tycho Brahe
(1546-1601).
Hamel, Theoretische Mechanik. 2
18 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Keplers erstes Gesetz lautet: Die Planeten bewegen sich in Ellipsen


um die Sonne, und zwar steht die Sonne in einem Brennpunkt der
Ellipse.
Die mathematische Gleichung der Ellipse in Polarkoordinaten und
für die Lage, wie sie Abb. 7 angibt,. ist r = 1 p mit der numeri-
+ 8 costp
sehen Exzentrizität e, wobei 0 ~ e < 1 ist. e = 0 gibt den Kreis. Um
die Größe der großen Achse zu ermitteln, bilden wir die Entfernung
nach dem;erihel rm~n und die nach dem Aphel rmax. Es sind r mln = 1 ~ 8 ~
r max = 1- - . Also 1st
- 8 2a = rmln + ~'max = ___!L
1- 8a

Die große Halbachse ist a = -1 p 1 •


-8
Wir können auch b ausrechnen, denn nach Definition ist:
e Ya 1 - b1
e=--;;=--a-·
also
b1 = a 2 (I - e 2) = ..L , d. h. b = _P_ .
1-81 Y1- el

E= 1 bedeutet eine Parabel, e > 1 eine Hyperbel.


Das zweite Keplersche Gesetz besagt: In gleichen Zeiten überstreicht
der Radiusvektor gleiche Flächen.
Dies Gesetz hat Kepler zuerst am Mars entdeckt. Mathematisch
bedeutet es: dF
- = const= C.
dt
Der differentielle Sektor ist
dF = fr 1 dtp;
also gilt

Abb.S. oder

Das dritte Keplersche Gesetz bekommt erst Sinn, wenn mehrere


Planeten miteinander verglichen werden. Es lautet: Die Quadrate der
Umlaufszeiten verhalten sich wie die dritten Potenzen der großen
Halbachsen.
Es ist demnach TUa3 dieselbe Konstante für alle Planeten. Fassen
wir alle Planetenbewegungen um die Sonne zu einer Klasse zusammen,
so besagt das dritte Keplersche Gesetz, daß T~/a3 die für diese Klasse
typische Konstante ist. Wir setzen sie aus Zweckmäßigkeitsgründen
gleich 4n 1/M.
Die Bewegung der Planeten und Kometen um die Sonne. 19

7. Das Beschleunigungsgesetz der Pl1111eten. Aus den drei Kepler-


schen Gesetzen lassen sich gleichwertige Folgerungen ziehen. Wir lassen
uns von dem Gedanken leiten, die Gesetze von den individuellen Kon-
stanten zu befreien. Beim Flächensatz geschieht das durch einfaches
Differenzieren : 2 rf w + 'r 2 w= 0.
Die Lösung r = 0 kommt nicht in Frage, also bleibt 2fw + rw = 0.
Wir hatten allgemein für eine Pbene Bewt>gung bewiesen, daß die
radiale Komponente der Beschleunigung f - rw 2 ist, und die Kompo-
nente senkrecht dazu 2fw + rw. Wenn der Flächensatz gilt, ist diese
Null, wie wir t.ben gezeigt haben. Es gilt also der Satz:
Bei allen Bewegungen, für die der Flächensatz gilt, fällt die ganze
Beschleunigung in die Richtung des Radius.
Es gilt auch die Umkehr. Nehmen wir an, die Beschleunigung falle
in die Richtung des Radius. Dann haben f und w dieselbe oder ent-
gegengesetzte Richtung, d. h. es ist f X üi = 0. (f X w ist das sog.
"äußere" oder Vektorprodukt der Vektoren f und w.)
Diese Gleichung ist identisch mit :e (t X v) = 0, denn durch Aus-
differenzieren folgtv X v + f X w = f X üi = 0 .
Die Differentialform läßt sich integrieren: f X v = 2 C. Und dieser
Satz sagt zweierlei aus; erstens: die Bewegung ist eben, und zweitens:
der Flächensatz gilt. Beweis: C ist ein fester Vektor und zeichnet als
Stellungsvektor die Ebene, die senkrecht auf ihm :>teht, besonders aus.
Nun ist f dauernd senkrecht auf C, also liegt f in dieser Ebene; die
Bewegung ist eben.
Betrachten wir nun die Größe von f x d f: sie ist 2 dF eines solchen
Flächenstückes. Es gilt also der Größe nach:
dF
2-= 2C.
dt
Damit haben wir die Umkehr bewiesen.
Wenn die Beschleunigung auf ein Zentrum zu gerichtet ist, dann ist
die Bewegung eben, und es gilt der Flächensatz. Solche Bewegungen
heißen Zentralbewegungen. Man kann auch die Rechnung in Polar-
koordinaten direkt umkehren.
Nun wollen wir das Beschleunigungsgesetz selbst umrechnen. Dazu
machen wir zunächst eine mathematische Zwischenrechnung, indem wir
alle zeitlichen Ableitungen von r mit Hilfe des Flächensatzes durch Ab-
leitungen nach rp ersetzen. Vorausgesetzt wird C =l= 0. Über den Fall
C = 0 siehe Aufgabe 9.
Es ist ~ = dr w, und nach dem Flächensatz
dt d<p 1
d-
dr = dr 2C = _ 2 C_r_.
dt d<p r1 d<p
2*
20 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Die Beschleunigung tst


. fllr
411
tl (tl'") tl (
= tlrp dl w = drp -2C tlrp
tl ! )7 ,
2C

oder

f = - 4 cz d2 (
,..
!}.
drp2

Also wird die Umformung der ganzen Radialbeschleunigung

f - r wll = - 4,..c• (d2drp'(!)+ .!.)


,.
.
Bei dieser Umformung haben wir vorausgesetzt, daßwund folglich
auch C nicht identisch Null sind, daß also keine reine Fallbewegung auf
die Sonne stattfinden soll.
Jetzt benutzen wir das erste Keplersche Gesetz und setzen dar-
aus r in den umgeformten Beschleunigungsausdruck ein.
Das erste Keplersche Gesetz ist reziprok geschrieben

1 _1+ecosrp.
d'( 1}
r e cosrp
-;-- p ' daraus folgt dqr= - - p -

und

Also wird die gesamte Beschleunigung, die hier mit der radialen iden-
tisch ist:
4C1 1
r-rw =-p,.•·
.. 2

Dieser Satz sagt aus, daß erstens die Radialbeschleunigung negativ,


die Beschleunigung also auf die Sonne zu gerichtet ist, und zweitens,
daß ihr Betrag umgekehrt proportional dem Quadrate der :Entfernung ist.
Hierzu läßt sich wieder die Umkehr beweisen: Angenommen, die Be-
schleunigung sei yfr2 , wo y eine Konstante ist und auf die Sonne zu
gerichtet, so gilt der Flächensatz und das erste Keplersche Gesetz.
Daß der Flächensatz gilt, haben wir schon gezeigt, denn w= - ~ f 0 ,
gibt eine Zentralbewegung. Wir können also den umgeformten Be-
schleunigungsausdruck

f- r wll=- 4 c• (!) + .!.]


,z [d•drp• ,

benutzen und hier den Ansatz -yfr2 einsetzen; dann gilt:


Die Bewegung der Planeten und Kometen um die Sonne. 2I

Definieren wtr. nun -:p=


1
fC', so wtr ~ +-y=-:p·
y 1 1 Di "dd'(!)
ese Düfe-
rentialgleichung läßt sich integrieren. Eine partikuläre Lösung ist
..!_= _!._.
r p'
also ist die allgemeine-~=..!_+ c cos (rp - rp 0 ). Wegen der freibleiben-
r p
den Konstanten f'o kann c positiv vorausgesetzt werden, c ;;;;; 0. Wir
setzen c = !.. ; dann ist
p 1
- = -
r
1
p + -p cos (rp -
E
rp0 ) ,
oder, wenn wir die Gleichung umkehren,
'I'= p
1 + e cos(tp- tp0 )
Damit ist die Behauptung bev.iesen; denn dies ist wieder das erste
Keplersche Gesetz. Die Bedeutung von rp 0 liegt darin, daß jetzt das
Perihel bei rp = f'o liegt. Doch sind die Kometen mit einbegriffen, da
e = I eine Parabel, e > I eine Hyperbel bedeutet.
Wir haben also das Gesamtresultat, daß der Satz w = - f0 4,(;1 ~
P r
identisch mit den beiden ersten Keplerschen Gesetzen ist.
Historisch ist hierzu noch zu bemerken: die Gesetze selber stammen
von Kepler; die Folgerungen daraus hat 50 Jahre später Newton
nach Erfindung der Düferentialrechnung in seiner "Philosophiae natu-
ralis principia mathematica" gezogen; wobei er in der Darstellung die
differentiellen Methoden durch mühsame elementar-geometrische er-
setzte; die Integration gab erst Laplace, 150 Jahre nach Kepler.
Vermutet hat schon Kepler die Proportionalität von üi mit 1/r2, aber
er konnte sie noch nicht beweisen.
Nun nehmen wir an, es seien mehrere Planeten da, die in Ellipsen-
bahnen um die Sonne kreisen. Dann gilt das dritte Keplersche Gesetz
a8 M
T 01 - 4:n:•'
d. h. M ist eine typische Konstante für die ganze Klasse.
Nach Definition ist die Umlaufszeit -r 0 = dt = ~ dF = ~ F, f f
und da die Bahnen Ellipsen sind: -r 0 = ~ :n; ab.
Wir hatten bereits a und b berechnet zu
a=-P-; b= p ·
1- e• Y1- e1 '

also ist a8 - pa . :n:•p• - ca


To1 - (1- e 1) 3 • C 2 (1- e 1 )8 - :n:1 p ,
oder mit 40 = M: a' M
p
22 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Mit dem Beschleunigungsausdruck der beiden ersten Keplerschen


Gesetze zusammen gilt dann
w= _,o!!. ,.~

Wir haben damit ein Beschleunigungsgesetz für die gesamte Klasse der
Planetenbewegungen gefunden, in dem noch die typische Konstante dieser
Klasse vorkommt.
8. Masse von Sonne und Erde. Bei dieser typischen Konstanten liegt
es nahe, sie als Eigenschaft der Sonne aufzufassen, man nennt sie die
"astronomisch gemessene Sonnenmasse", da die Astronomen wirklich so
Massen messen.
Die Größe von M ist bei unserer Sonne
a8 4n2 (1 495)3 1024 km 8
M = 4 :rt2 T01 "'"" (31S96000)t sec 2 '
M"'"" 1,33 · 1011 km3 sec-2.
Nun haben einige Planeten Monde, und diese erfiUlen die Kepler-
schen Gesetze mit ziemlicher Genauigkeit. Wir können also als Verall-
gemeinerung auch diesen Planeten eine astronomisch gemessene Masse
zuschreiben. Die astronomisch gemessene Erdmasse ist dann, wenn wir
a' gleich 60 Erdradien, die Umlaufszeit des Mondes (die siderische, d. h.
die relativ zum Fixsternhimmel) mit 27 Tagen, 7 Stunden und 43 Mi-
nuten ansetzen:
M' = 4n1 (60 · 6370)3 . k 3 __ 2
+
(27 · 24 ··60 · 60 7 . 60. 60 -t 43. 60)2 m sec

d.h.
Newton sprach den Gedanken aus, daß die Gravitation eine all-
gemeine Erscheinung sei, daß also z. B. das auf den Mond von der
Erde aus wirkende Anziehung.>gesetz auch auf der Erdoberfläche gilt.
Dies läßt sich in der Tat nachprüfen, denn es ist auf der Erdoberflächt:
~: ""=' 9,76 msec-2 (wenn R = 6370 km der Erdradius ist),
also tatsächlich ungefähr unsere Fallbeschleunigung.
Daß sich nicht der genaueWert von g ergibt, liegt erstens an unserer
rohen Rechnung und zweitens daran, daß die Mondbewegung sehr ge-
stört ist (s. unten).
Bisher haben wir die Sonne stets als ruhend angenommen. Wir be-
haupten: die Sätze bleiben richtig, wenn sich die Sonne mit gleichförmiger
Geschwindigkeit bewegt.
Die allgemeine Beziehung zwischen einem bewegten und einem
ruhenden Koordinatensystem, die einander parallel bleiben, wenn a der
Verbindungsvektor der beiden Nullpunkte 0 und 0 1 ist, ergeben sich aus
f = ä + f 1 und v = däjdt + v1 , also w = d2 äjdt2 + w1 •
Das •-K-örperproblem der Astronomie. 23
Bei einer gleichförmigen Bewegung der Sonne ist d4fdt = const,
also dllljdt 2 = 0; also bleiben die Gesetze richtig, denn die Beschleuni-
gtmgen sind gleich

Rechts aber steht nur eine an sich invariante, d. h. vom Koordinaten-


system unabhängige Größe.
Die Invarianz der Gesetze gegenüber gleichförmigen Bewegungen
des Koordinatensystems ist eine allgemeine Erscheinung der klassischen
Mechanik, weil diese von den Be-
schleunigungsgesetzen beherrscht
wird. Sie wird das Galileische
R~lativitätsprinzip genannt, weil
Galilei zuerst die Bedeutung p
der Beschleunigune: erkannte.
Die Sätze unserer Mechanik sind
also auch dann richtie, wenn
wir statt des absolut ruhenden
Raumes ein Inertialsystem
wählen, das sich mit gleichförmi-
ger Geschwindigkeit gegen den
absoluten Raum bewegt. Dieses
kann aus der Mechanik nur bis
auf eine gleichförmige Bewegung ..;.0~--------
bestimmt werden. Für die Be- Abb. 9.
wegung des Mondes um die Erde
ist es nicht richtig, diese als ruhend anzusehen; denn da sie sich um die
Sonne bewegt, ist ihre Bewegung nicht gleichförmig. Daher kann die
obige Berechnung der Erdmasse aus der Mondbewegung nur angenähert
richtig sein. Dazu siehe den Schluß des folgenden Paragraphen!

§ 5. Das n-Körperproblem der Astronomie.


9. Das Parallelogrammgesetz. Wir denken uns n Körper gegeben,
etwa eine Sonne, mehrere Planeten und einige Monde. Da wir schon der
Sonne und den Planeten, die Monde besitzen,
eine astronomisch gemessene Masse zugeord-

•••••
net haben, ist es ein vernünftiger Analogie-
schluß, wenn wir nun den Planeten, die keinen
Mond haben, und den Monden selbst auch eine • •••• •
-~·
.·~···
astronomisch gemessene Masse zuordnen. Wir
baben dann n Körper (n ist eine endliche
Zahl) mit den Massen M1 .•• Mn. Auf den). ten Abb. 10.
Körper wirkt vom "ten Körper eine Be-
schleunigung iZi.t = -f~.t ~" , wenn wir sie beide allein denken.
f,..t
24 Der Begrifi der Kraft und das Newt~e Grundgesetz.

Nun ist nicht abzustreiten, daß alle anderen (n- 2) Körper auch
auf den Ä. ten Körper Mrken. Es fragt s.:ch nur, in welcher Weise sie
zusammen wirken. Dies wissen wir a priori nicht, deshalb stellen wir
als Axiom auf:
Die Vektoren der Beschleunigungsgesetze werden geometrisch addiert.
(Parallelogrammsatz.)
Der Satz ist keineswegs selbstverständlich, denn wir arbeiten hier
mit physikalischen Größen, die sich nicht ohne weiteres nach unseren
Rechenregeln zu verhalten brauchen, wie auch das folgende Beispiel
zeigt: 3 + 4 = 7 gilt in der Zahlenlehre. Ich mische einen Liter Wasser
von 3 o mit einem von 4 °. Die Gesamttemperatur ist dann keineswegs 7 °.
Es ist nicht einmal gesagt, daß sich die Gesamtmischung aus den
einzelnen Beschleunigungen zusammensetzt. Es könnten auch Kombi-
nationswirkungen auftreten. Das wäre logisch durchaus denkbar.
Deshalb müssen wir unseren Satz als Axiom aussprechen. Es ist
früher viel versucht worden, das Axiom zu beweisen, d. h. auf einfachere
Axiome zurückzuführen. Schon von den Mathematikern des 18. Jahr-
hunderts. Einen hübschen Beweis hat Darboux gegeben, der es auf
folgende sechs Axiome zurückführte:
I. Das Ergebnis zweier Beschleunigungsgesetze W1 und W 8 setzt
sich aus den zwei Teilergebnissen zusammen:
W= (W1 , W8 ).
2. Die Zusammensetzung ist kommutativ:
(W1 , W2 ) = (W2 , W1).
3. Sie ist auch assoziativ:
[(W1 , W 2 )W3] = [W1 (W2 , W3 )].
4. Sie ist unabhängig vom Koordinatensystem.
5. Sie ist stetig.
6. Gleichgerichtete Vektoren setzen sich nach dem gewöhnlichen
Additionssatz zusammen.
Darboux zeigte, daß alle sechs Axiome notwendig und hinreichend
sind, um den Parallelogrammsatz zu ersetzen.
Hätten wir aber nur Beschleunigungsvektoren (w) und nicht Be·
schleunigungsgesetze (W), so wie Kirchhoff annahm, dann wäre das
Parallelogrammaxiom beweisbar, denn Vektoren setzen sich ja geo-
metrisch additiv zusammen. (Man hat diesen Schluß wenigstens ge-
zogen.) Eine solche rein mathematische Zerlegung haben wir in § 3
kennengelernt. In Wirklichkeit haben wir es nicht mit Vektoren, son-
dern mit Gesetzen zu tun. Wir müssen also den Satz von der Zusam-
mensetzung der Kräfte bzw. der Vektoren der Beschleunigungsgesetze
als Axiom aussprechen.
Das n-Körperproblem der Astronomie. 25
Die Düferentialgleichungen für das n-Körperproblem lauten dann
fllfJ. n, M,.
= 1 0
(fjl := W,a ,2- fi<A -,-.
X=l f',.J,

Der Strich am Summenzeichen bedeutet, daß der Fall " = Ä aus-


geschlossen werden soll; der Körper soll nicht auf sich selbst wirken.
In Koordinaten sind dies 3n Glei-
chungen für die 3 n unabhängigen
Größen xA, YA, ZJ.. Es gilt
'"" = '.a- r,..
Das System von Differentialgleichun-
gen zu integrieren, ist ein Hauptpro-
blem der Astronomie; es ist nicht
einmal im Falle n = 3 elementar lös-
bar. Aus den Gleichungen läßt sich 1
aber eine Reihe von wichtigen Sätzen Abb. 11,
ableiten.
Dazu stellen wir zunächst eine gewisse Symmetrie her, indem wir
die Gleichungen mit MJ. multiplizieren:
fllf,_ , " _0 M,. M,_
MJ. d"tt = - 'L: r,..a - 9- .
x=l r,.J.
..
Als Abkurzung . K-...a = -r.o,." -M,.M,_
se t zen Wir und nennen dies die
9-
,.,."
,

Anziehungskraft, die der "te Körper auf den Äten ausübt (astronomisch
gemessen). Da [M] = [m8sec-a:J war, ist [KJ = [m'sec'], also der
Dimension nach die vierte Potenz einer Geschwindigkeit. AUgemein
wollen wir das Produkt aus der Masse des Objektes, multipliziert mit dem
Vektor des Beschleunigungsgesetzes, eine Kraft nennen.
10. Gegenwirkungsprinzip und ImpulssAtze. Nun folgt aus der De-
finition von KKA die Gleichung
a) K...a = -X",.,
die beiden Kräfte, die der "te und der Äte Körper aufeinander aus-
üben, sind entgegengesetzt gleich. Die Kräfte K,.,a zwischen zwei Kör-
pern liegen ferner in der Verbindungslinie dieser beiden, also gilt
K"" x (r" - r,.) = o,
und wegen a) folgt nun
b) ," X K).,. + f,. X KxA = o.
Die Gleichungen a) und b) beweisen für diese Bewegungen das
N ewtonsche Gegenwirkungsprinzip: "actio par reactioni" (Iex tertia),
26 Der Begrift der Kraft und das NewtOUS<'he Grundgesetz.

das Newton selbst als Axiom annahm. Darüber werden wir später
noch einiges zu sagen haben.
Das Beschleunigungsgesetz ist nun
fllfA " -
MA--= '2 Kd.
dt' H=l

In ihm steckt schon eine gewisse Vernachlässigung, denn wir haben


angenommen, daß die Körper kugelsymmetrisch sind Wid sie durch
ihre Mittelpunkte ersetzt werden können, was nur angenähert richtig
ist. - Summieren wir das Beschleunigungsgesetz über Ä., so folgt
wegen a) fllr -
1JA MA- 1 = 1J '1J Kd= 0;
dt' A x

denn die Kräfte heben sich nach a) paarweise auf.


Die Gleichung läßt sich einmal integrieren; so kommen wir zu dem
Impulssatz: d,
1J MA - 1 = ä 1J M1 = const.
A dt
Er läßt sich weiter integrieren:
1
.EM.t f' M.tf.t= ät + b -
(I)
Nun definieren wir den Massenmittelpunkt des Systems durch
-• .EM.af.a .EM.af.t
r =---=--- .
.EMA M
(M ist die Gesamtmasse.) Dann ist
r* = ät + b.
Die Gl. (I) gibt also den Satz:
Der Massenmittelpunkt bewegt" sich gleichförmig.
Bei unserem Sonnensystem hat die Sonne eine ganz überwiegende
Masse; also fällt der Massenmittelpunkt des Systems ungefähr mit dem
der Sonne zusammen; jedenfalls liegt er noch innerhalb der Sonne. Da-
durch wird die Annahme von § 4, daß die Sonne eine gleichförmige
Bewegung ausführe, ziemlich gerechtfertigt.
Wir wollen eine zweite Folgerung aus den Differentialgleichungen
ziehen. Bilden wir das äußere Produkt von f.t mit der Ä. ten Gleichung
und summieren wieder über Ä., so ergibt sich wegen b)
_ fi2fA 1 --
lJMAr,tX d ... ='1JfAXKxA=0;
A •- x, A

denn die Momente f.t X KHA heben sich jetzt paarweise auf. Die Glei-
chung läßt sich in derselben Art wie der Flächensatz umformen zu
d
-1JM.; (-r 1 Xdf;.)
- =0
dt dt
Das n-Körperproblem der Astronomie. 27

und integrieren zu
(li)
Die linke Seite definieren wir als Drehimpuls oder Drall. Dann sagt
die Gleichung aus: Der Gesamtdrall ist konstant. Der Satz ist eine Art
allgemeiner Flächensatz.

läßt et; sich auch schreiben.


Die Ebene, deren Stellungsvektor C ist, ist also gewissermaßen eine
Durchschnittsebene, in der sich die Planeten bewegen. Sie wird die
"invariable Ebene" genannt.
Eine Folge der Sätze (I) und {II) ist, daß beide Sätze auch in bezug
auf einen gleichförmig bewegten Punkt richtig sind, wobei auch die
Geschwindigkeiten relativ genommen werden können.
Denn setzt man:

so wird:
1. 2 M.t fA = 2 M.t a + 2 M.t S.t = a M + 2} M.t S.a.
also bis auf das in t lineare ä M gleich 2 M.t s.t; dieses ist also auch
linear in t.
df.t dä
2. 2MAf.t X dt= I}MAa X dt+
ds.t dä ds.t
+2 M.t ii X dt +2 MA s.t X dt +2 M.t S.t X dt
dä ds.t _ dä _ ds).
= M a X dt + il X 2 M.t dt + (I} M.t s.t) X dt + 2} M.t S.t X dt.

Wenn nun~~= ii 0 konstant ist, so ist ä = ii 0 t +a 0, also ~ X ~~ = ä 0 X ii0


konstant, ferner wenn I; M.t S.t = ä. t + ß ist, ist I; M.t ddt = 5.t ä. und somit

aX
ds.t
.I)M.tdt + (.lJM.ts.<) X dt

= (v 0 t + a0) X oc + (ä.t + {3) X ii0 = ä0 X ä. + PX iio

ebenfalls konstant. Somitistauchi;M.t.S.t X d: konstant. Insbesondere


ds

kann man also den Satz (li) auf den Massenmittelpunkt beziehen.
Relativ zum M ass nmittelpunkt ist der Gesamtdrall konstant. An sich
ist der Satz nach dem Galileischen Relativitätsprinzip klar. Wir
haben aber die vorstehende Rechnung nicht gescheut, um den Zu-
sammenhang beider Fassungen unmittelbar zu sehen. Bei Verzicht dar-
auf ist der Beweis einfacher so auszuführen: zunächst kann nach dem
28 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Galileischen Relativitätsprinzip der gleichförmig bewegte Punkt als


ruhend behandelt werden, so daß in bezugauf ihn
2M.t (fl,.l X fi.t) = Cl
gilt (es sei f 1 ,.a der Vektor vom bewegten Punkt aus, insbesondere JA);
dann aber ist V.t = t11,.a + d4fdt, so daß sich
2M.t (f1 ,.a X t11 ,A) =~- 2 M.t (f1 ,.t X d 4/dt) = C.
ergibt, denn die Summe rechts ist 2M.t(f1 * X d4fdt), also konstant.
11. Energie und Leistung. Aus den Bewegungsgleichungen läßt sich
noch ein weiteres Integral herleiten. Multipliziert man sie nämlich
innerlich mit il.a und summiert über Ä, so ergibt sich
~ ~ ,~ o M.,M.t dr,_ ~ ·~- dr.t
~ M.aii.aiii.a=- ~ ~ t.". -~--dt = ~ ~ Kx~.-dt '
" .l .. '"" .l ..
Wir behaupten: beide Seiten sind totale Ableitungen nach der Zeit.
Links läßt sich das sofort ersehen, denn es ist

2 M,.v.a do,_= ~..!._ 2 M,.v,.1 = dT


" dt dt 2 dt ,

wenn wir T = !2 M.t v,.1 setzen.


Dieser Ausdruck ist eine fundamentale Größe, die zuerst Huygens
und Leibniz eingeführt haben. Sie nannten die doppelte Größe die
"lebendige Kraft". Heute bezeichnet man T allgemein als "kinetische
Energie"; die Franzosen sprechen allerdings heute noch von der "demi
force vive" (demi wegen des Faktors !).
Wir haben also gezeigt, daß die linke Seite die zeitliche Ableitung
der kinetischen Energie ist. Um die rechte Seite umzuformen, gehen
wir so vor (s. Abb. 11): Es ist

Nun fassen wir von den Gliedern der Summe immer das Paar
- drA - dr,.
K.". tri+ K,.,. Tt
zusammen. Nach Definition ist
- tlf.a - dr,. _ M,.M1 dr1 M,.M,_ tlr"
K..a 7r + KAxtfi = - ('.t- f..} - 1- Tt + (r.t- f,.) - r,.,.
_

r,.,_ 8- 7r
M,.M.t d
= - (f.t- f,.) -.-Tt (f.t- f,.}

M.tMx d 1
'""
= -~ tlt2(f.t -f.,)l.
x.t
Das n-Körperproblem der Astronomie.

Da das Quadrat eines Vektors gleich dem Quadrat seiner Länge ist,
werden die Paare der rechten Seite

Die ganze rechte Seite ergtot sich durch Summation über die einzelnen
Paare - dies sollen die beiden Striche am Summationszeichen an-
zeigen- zu

wenn wir als sog. "potentielle Energie" den Ausdruck


"~ MxMA
U=- " "--
x,A t'HA

definieren. Bei zwei Körpern ist die potentielle Energie z. B.


U= _ MtMa
"1·1 '
bei drei Körpern ist sie
U = _ M1Mt _•MtMa _ M,M,, usw.
"1·1 "1·1 "•·•

Einen Ausdruck, in dem eine Kraft mit einer Geschwindigkeit


innerlich multipliziert wird, nennen wir eine "Leistung". Es ist nach
dieser Definition

Die Gesamtleistung des Systems ist


dU
L= -Tt.
Also haben wir bewiesen:
dU
Tt"
Diese Gleichung läßt sich einmal integrieren. Es folgt als dritter
der "Energiesatz":
T+ U=h. (III)
Die Gesamtenergie des Systems ist konstant.
Die Sätze (I), (II), (111) stellen Integrale der Differentialgleichungen
der Bewegung dar. Sie sind aber verschiedenwertig nach der Anzahl
der lntegrationskonstanten, die sie enthalten. Der Satz (I) repräsentiert
sechs Integrale, da er zwei vektorielle, also sechs skalare Konstanten
erhält; Satz (II) enthält nur eine vektorielle lntegrationskonstante,
repräsentiert also drei Integrale, während Satz (111) als ein Integral
gilt, da er nur das eine skalare h enthält. Insgesamt haben wir also
zehn Integrale der Differentialgleichungen gefunden.
30 Der Begriff der Kraft und du Newtonsehe Grundgesetz.

12. Beispiel: Das Zweikörperproblem.


Gegeben sind zwei Körper, eine Sonne der Masse Mund ein Planet
der Masse /-'. Die gegenseitige Entfernung sei r.
Im Gegensatz zu früher nehmen wir aber jetzt die Sonne nicht als
ruhend an. Zunächst machen wir den Massenmittelpunkt zum Kcordi-
natenanfangspunkt 0 und studieren die Bewegung in bezug auf diesen
Punkt.
Dies ist wegen des Galileischen Prinzips erlaubt, da er nach Satz (I)
eine gleichförmige Bewegung vollführt. Für den Abstand der beiden
Körper vom Massenmittelpunkt gilt

.r'"' IJ 0 ,. 'i 4 also


1'1 =r--~- und r 2 =r-M--.
Abb.l2. ~+M ~+M

Die Anziehung der Körper untereinander geschieht in Richtung


ihrer Verbindungslinie; also liegt eine Zentralbewegung vor. Folglich
gilt der Flächensatz: die Flächengeschwindigkeit beider Körper ist
konstant. Wir behaupten, daß auch das erste Keplersche Gesetz gilt;
denn die Beschleunigung des Körper!i P ist
M M M1
-;z= "•• (~ + M)• ;
und !Ia wir die Bewegung auf den Massenmittelpunkt beziehen, folgt
aus der Form der Beschleunigung, daß auch das erste Keplersche
Gesetz gilt. Das gleiche gilt für S.
Die Körper P und S bewegen sich also in Kegelschnitten, deren
Brennpunkt der Massenmittelpunkt 0 ist.
Das dritte Keplersche Gesetz läßt sich allerdings nicht so einfach
aufrechterhalten. Faßt man es in dem Sinne auf, daß die Quadrate
der Umlaufzeiten von S und P sich wie die großen Halbachsen der
Bahnellipsen von S und P verhalten sollen, dann ist es sogar falsch;
denn da 0 der Massenmittelpunkt ist, stehen S und P immer in Oppo-
sition, die Umlaufzeiten sind also bei beiden gleich, während die großen
Halbachsen im allgemeinen verschieden sind.
Schreiben wir die Größe der Beschleunigung von P so:
M
7 - "•• (1 + ~
M 1
r
und nehmen wir an, daß außer P noch andere Vergleichskörper mit
der Sonne zu einem Bewegungssystem von zwei Körpern kombiniert
werden können, so ist
M2 (___!_-.- 1 ""' ~, falls p. ~M ist.
"• l + -AA-) "•
Das n-Körperproblem der Astronomie. 31

Der Faktor M }1 ist ungefähr konstant M; folglich gilt in diesem


(1 + ~
Sinne auch das Keplersche Gesetz wenigstens angenähert.
Das Zweikörperproblem läßt sich also lösen, während das Drei-
körperproblern schon so schwierig ist, daß es elementar nicht durch-
führbar ist. Beim Dreikörperproblem haben wir neun Differential-
gleichungen zweiter Ordnung, es sind also 18 Integrationskonstanten
zu bestimmen. Die bisher gefundenen Integrale geben aber nur zehn
Konstantm, und Bruns und Poincare haben bewiesen, daß weitere
Sätze der Art (I), (11), (III), d. h. algebraische Integrale, nicht existieren.
Auch das ebene Dreikörperproblem und das restringierte, bei dem M1
und M2 ~ M3 vorausgesetzt werden, lassen sich nicht elementar inte-
grieren. :Man betrachtet beim restringierten Problem als Körper etwa
eine Sonne, einen Planeten und einen Mond und nimmt an, daß der
:Mond die Bewegung von Sonne und Planet nicht störe. Das Problem
ist dann, die :Mondbahn zu berechnen. Es ist nicht durch Quadraturen
zu lösen.
Historisch ist zu diesen Problemen zu sagen, daß sie zunächst von
Laplace (1741-1827) und Lagrange (1736-1813) nach Newton
weiter gefördert worden sind. Neuerdings hat Poincare sehr viel auf
diesem Gebiet geleistet. Er schrieb das grundlegende Werk: "Nouveiles
methodes de la mecanique celeste", das sehr viele schöne Sätze und
Methoden, auch allgemeiner Art, zur Lösung von Differentialgleichungen
enthält. Ein leichter zu lesendes Buch von ihm ist: "Le90ns sur la
mecanique celeste". Weiter sind als Lektüre zu nennen: Charlier:
"Mechanik des Himmels" und Rappel: "Das Dreikörperproblem",
viel enthalten auch die Werke von Appell, Levi-Civita, Whittaker.
Einiges das Buch von Müller und Prange.
Die bevorzugte moderne :Methode, die Himmelsprobleme zu lösen,
ist die der Störungsrechnung. Hier sieht man die Bewegungen der
Planeten in erster Näherung als Kepler-Bcwegungen an und variiert
dann die Konstanten der Keplerschen Gesetze, die sich ja nur lang-
sam ändern (vgl. Kap. VII, § 5). Besonders schwierig ist dabei die
Theorie der Monde und die der kleinen Planeten.
13. Zwei Bemerkungen. An diese Ausführungen wollen wir noch
zwei Bemerkungen amchließen. Die erste ist diese: beim Zentralproblem
gilt der Energiesatz. (Beim Zentralproblem ist die Sonne fest und sie
wird nur von einem Planeten umlaufen.)
Zum Beweis des Satzes rechnen wir die Energie aus. Sie ist, wenn
wir die Masse des Planeten als konstanten Faktor fortlassen:

1
_ v2 _ _M= _1 (r2. + r2w2) __
M= _1w2 fr2 + (_d")•] _ _.
M
2 " 2 " 2 l drp "
32 Der Begriff der Kraft und das Nf'wtonsche Grundgesetz.

Nach dem Flächensatz ist dieses gleich

2Ct[,.a+
,..
(d")'
dtp
J _!!!_=2C'
,. ,..
+ 2ca(ddtp!)'-!!.
,.

Der Planet bewegt sich auf einem Kegelschnitt, also ist


1 _ l+ecostp
-;- p
Damit wird die Energie
E = 2 C' [ 1 + 2e costp + e2 cos1 tp +e 1 sin'm] _ M (1 -f! e costp)
p
p p T

Da 4~· = M ist, wird

E = 2C
y
1
(1 + e1) - pM = - M
2p (1 - e•) = h = konstant.
Also ist die Energie konstant, und wir erkennen sofort, daß sie
negativ ist, wenn der Planet dne Ellipse beschreibt; positiv bei einer
Hyperbel und daß sie gleich Null ist bei einer Parabel.
In der zweiten Bemerkung wollen wir in einem Rückblick feststellen,
wie das "dissecare naturam" bei diesen ~setzen aussieht. Nehmen
wir an, wir hätten die drei Körper: die Sonne, die Erde, den Mond
und noch weitere, so ist die Bewegungsgleichung des Mondes
Mawa = Ka,a + K1,a + 2 K",a ·
x>S
Das ,.dissecare naturam" bedeutet nun das Herausschneiden eines
solchen Gesetzes
Mawa= Ka,a •
Dabei machen wir aber zwei Fehler, die beide für sich genommen
nicht klein sind. Einmal lassen wir die Wirkung der Sonne fort, die
zwar sehr viel weiter als die Erde ent-
H femt ist, aber gegen diese eine weit über-
ragende Masse hat; dann aber tun wir so,
1 als ob die Erdmitte ruhe bzw. sich in
einer gleichförmigen Bewegung befinde,
während sie doch selbst in einer Kepler-
Ellipse läuft. Nun heben sich aber diese
beiden Fehler weitgehend gegenseitig auf.
Denn aus f 3 = r1 + s (siehe Abb. 13) folgt
d2 s
fl)a = w• + d t• ;
also gilt tl!s - -
Madt• = Ka,a + Kl,a- Mawll,
wenn wir die Wirkung der anderen Himmelskörper "abschneiden".
Nun ist K1 , 3 die Wirkung der Sonne auf den Mond. Sie ist vom Mond
Widerstandsbewegungen. 33
auf die Sonne zu gerichtet, den beiden Massen proportional und dem
Quadrat der Entfernung des Mondes von det Sonne umgekehrt pro-
portional; M3 fli1 aber ist auch den Massen 1\11 3 und M1 proportional,
von der Erde zur Sonne gerichtet und umgekehrt proportional der
Entfernung der Erde von der Sonne. Da nun aber der Mond vergleichs-
weise nahe an der Erde steht, sind sowohl die beiden Richtungen als
auch die beiden Entfernungen, um die es sich in K1,3 bzw. M3 üi1 han-
delt, angenähert einander gleich, und deshalb heben sich die Fehler
tatsächlich angenähert fort. Daher gab die Berechnung von g aus der
Erdmasse ein leidlich befriedigendes Ergebnis.
Solche Vereinfachung€n und Vernachlässigungen sind wohl zu unter-
scheiden von dem "dissecare naturam".

§ 6. Widerstandsbewegungen.
14. Reibung und Luftwiderstand. Bei einer - zunächst als gerad-
linig angenommenen - Bewegung sei die Geschwindigkeit
v = l(t- t 0 );
t 0 sei individuelle Konstante, I kann noch typische enthalten. Man mag
die Realisierung sich so denken, daß die Bewegung auf einer horizon-
talen Ebene auf der Erde ausgeführt wird, so daß die Schwere als
eliminiert gelten kann (Genaueres in Kap. II). Nun liege insbesondere
eine Widerstandsbewegung vor, d. h. I nehme dauernd ab, und zwar
gegen Null. Dabei gibt es zwei Fälle: entweder wird I nach endlicher
Zeit Null (Fall A) oder es nähert sich der Null asymptotisch für t - oo
(Fall B). Danach gibt es die Bilder Abb. 14a, b.

t t, t
"
Abb.lh. Abb. 14b.

Wir eliminieren das individuelle t 0 , indem wir nach t - t 0 auflösen:


t - to = r 1 (v)
und differenzieren :
df- 1 dv dv 1
1= --
dv dt
oder dt = df-l = -!p(v).
dV
Hamel, Theoretische Mechanik. 3
34 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grund~esetz.

---
Im Falle A gilt r 1 (o) = t1 , im Falle B lim r 1 (v) = oo.
"-..o

---
df-l 1
Sei
dv
--
a
für v- 0 im Falle A,
df-l
dv
-oo für v-o hn Falle B.
oder also tp(O) = a ~ 0 im Falle A,
rp (0) = 0 im Falle B.
Umgekehrt: Ist rp(v) gegeben, so folgt

t =- J" :(:) +t 0 = /- 1 (v) + t0 •


"•
Fall A liegt u. a. vor, wenn wie im Falle der Reibung rp (0) = a > 0 ist.
während erfahrungsgemäß rp mit wachsendem v abnimmt (wenigstens
bei trockener Reibung). Bei rp =
a (Reibungsgesetz von Coulomb und
Morin) bekommen wir z. :B.
dv 1
di=-a, t-t0 =-a(v-v0 ), v=v0 -a(t-t0 ).
Es ist v = 0 für t1 = t 0 + Vo •
a
Das Bild ist eine getade Linie, gültig
bi st=t1 •
Im Falle B (wie bei reinem Luftwiderstand) kann man für sehr
kleine v (es kommt auch auf die Größe des Körpers und die Dichte
der Luft an) erfahrun.gsgemäß
rp(tl} = ÄV
setzen und erhält so
dv
-=-ÄV
dt
und durch Integration
1 V
t - t0 = --ln-
Ä v0
oder
v = v0 e1<t.-t> •
I<"ür t - oo wird v = 0.
Doch gilt das nur für sehr kleine v. Eine F austfornzel für die meisten
technisch wichtigen Fälle des Luftwiderstandes ist nach Newton
rp(v) = Äv 2 ;

dv = -Ä v• gibt
dt
t -- t0 = _!_
J.
(_!_V - _!_)
V
oder
0

v =:
1 +v Vo
J.(t- t0 )
__,. 0 für t - oo •
0

Das Bild ist eine Hyperbel.


Widerstandsbewegunge n. 35
Genauer lehrt die Erfahrung, daß tp (v)fv 1 nicht konstant ist, sondern
eher die im Bilde (Abb. 15) gegebene Gestalt hat. In der Nähe der Schall-
geschwindigkeit der Luft steigt die Kurve auf den fast dreüachen Be-
trag an, um sich dann wieder zu senken. Für kleine v ist die Kurve
wegen rp = Äv vom Charakter
einer Hyperbel. tpv(V){v)
Daß wir nicht imstande --;;;-
sind, hier wie im Falle der
Gravitation ein ganz bestimm-
tes Gesetz mit bestimmten
typischen Konstanten anzu-
geben, liegt daran, daß es
nicht das Problem eines ein-
zelnen Punktes ist, sondern 330m./ sec
unendlich vieler Punkte mit Abb. 15.
verschiedenen Bewegungen,
nämlich aller Punkte der umgebenden Materie (Luft, Unterlage), und
daß dabei die ganze Gestaltung des Körpers sowie seine physikalische
und chemische Beschaffenheit mitspielt. Soweit eine rationelle Theorie
heute überhaupt möglich ist, gehört sie in die Aerodynamik und die
Lehre von der Beschaffenheit der festen Körper.
Wenn nun Reibung und Luftwiderstand zusammenwirken, die erste
etwa gemäß rp(v) = a, die zweite gemäß rp(v) = Äv 2 , so gilt nach dem
Parallelogrammgesetz

folgt oder

Es ist v = 0 für
lt = t0 + ,r!-,arctg l/ l v0 •
ral Ya
Nur soweit gilt das Gesetz; dann bleibt der Körper liegen.
lö. Wurf und Luftwiderstand. Nun nehmen wir den vertikalen Wurf
und Fall mit Luftwiderstand.
Beim Wurf aufwärts gilt - v nach oben positiv gerechnet -
dv , 2
dt = -g -IIV '

woraus wie oben mit g statt a

Yfv
g
= tg [Wt
. 0 + arctg V.!:.·v
g 0 - fgÄt]
3*
36 Der Begtiff der Kraft und das Newtonsche Grundgesetz.

folgt, gültig bis


t1 = t0 + ,,;.arctg
r g}. V[Cf v
1 0•

Ist diese Zeit erreicht, so bleibt der Körper nicht stehen, sondem fällt
abwärts nach dem Gesetz
dv
Tt=g -J.v•.

Hier ist v abwärts positiv gerechnet. Das gilt auch für den Wurf nach
unten.
Allge~ein bei beliebigem Widerstandsgesetz gilt für den Fall abUJärls

dv
dt = g- fP(V).
Wenn nun angenommen wird, daß 9' (v) von Null an beginnend
eine ins Unendliche monoton wachsende Funktion von v ist, gibt es
genau einen Wert v,., wir nennen ihn den "charakteristfscllen", für
den g = 9' (v,.) ist, also Erdbeschleunigung und Luftwiderstand sich
aufheben. Mit dieser charakt~ristischen Geschwindigkeit kann der
Körper gleichförmig herabfallen (Auffassung der Alten). Ist v < v,., so
ist :; > 0, v wächst; ist aber v > v,., so nimmt v ab! Mithin muß auf
jeden Fall v ~ v,. gehen. Wenn noch drpfdv von Null und Unendlich
verschieden ist, hat g - 9' (v) eine einfache Nullstelle bei v = v,.,
g - tp (v) wird von der ersten Ordnung Null, das Integral

" t-t
- 0
+J" dv
g- IJI{V)
"•
für v ~ v,. logarithmisch Unendlich.
Es gilt also genauer
tim V= V,..
e-+co

v,. kann somit als Endgeschwindig-


keit bezeichnet werden. Je nach
~+-----------, Beschaffenheit der Körper io:;t v,.
Abb. 18. klein oder groß; bei Nebeltröpfchen
sehr klein, bei großen Regentropfen
erheblich (Platzregen), bei einem Infanteriegeschoß etwa 170 mfsec.
Ist z. B. tp (v) = J. v1 , so ist

+ Jg ~~"' = 10 + ~ [~t~ ~ v -
"
I= to 2lt5tg ~ v0],
"•
somit
Viv=~[ W (t- 10) + 2lt~g Yfvo].
Widerstandsbewegungen. 37

Da ~g (cx + {J) = %g« + %9/l ist gilt auch


1 +Xg«%gfl I

~· ~ Vf•o + "')'iÄ (I- t,)


g 1 + ~v 0 %g l'Cl (t - t)0

Für t- oo geht :tgt- 1, also }I'T


gv gegen 1, also

v- Jlf=v,..
Führt man Ä = L ein, so bekommt man
v,.•
(ct-
-'Lßat-
_e -e-. .. 1.)
e"' +e"'

und erkennt daraus, daß der Grenzwert v,. um so schneller erreicht


wird, je kleiner v,. ist. Nebeltröpfchen fallen fast nur mit der Geschwin-
digkeit v,., ein Geschoß oder ein schwerer Stein nähert sich langsam
dem Endzustand v,..
16. Schräger Wurf. Bei irgendeiner Richtung haben wir natürlich
den Luftwiderstand und die Reibung in der Form
- ii tp(v)
V

anzusetzen, wenigstens in dem Falle der Symmetrie zur Bewegungs-


richtung. Der Widerstand ist der Geschwindigkeit entgegengesetzt
gerichtet.
Behandeln wir noch etwas den JVuYf mit Luftwiderstand, so haben
wir demnach
!:.!!...
dt
= g -.!!..V 9' (v) = g - v F (v) anzusetzen,
wo F(v) =
IP(v)
V

ist. Wir wollen nicht nur die erforderliche Symmetrie, sondern auch
noch die Luft während der Bewegung als gleich voraussetzen und somit
annehmen, daß die Höhenlage nicht sehr variiert. Denn sonst müßten
wir beachten, daß 9' (v) von der Dichte der Luft und also von der
Höhe z abhängt, was wir beiseite lassen wollen. (Solche Vernach-
lässigungen gehören nicht zum "dissecare naturam".)
Satz: Die Bewegung ist eben.
Das ist zunächst plausibel, denn die Beschleunigung des Körpers
liegt zu Anfang in der Ebene von g und ii0 • Dann betrachten wir einen
38 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

etwas späteren Zeitpunkt. Bei dem liegt die Geschwindigkeit in der-


selben Ebene; folglich liegt die Beschleunigung dauernd in dieser Ebene.
Der strenge Beweis der Behauptung geschieht so: Wir untersuchen
die dritte Koordinate, die also senkrecht auf der Ebene (ii0 , g) steht.
Für diese Koordinate gilt:
dd~a = - vaF(v)
oder
dvva = - F(v) dt,
3 t
d.h. -/F(fl) dt
v3 = ce •
Setzen wir voraus, daß das Integral im Exponenten einen endlichen
Wert hat, was vernünftig ist, so wird die Exponentialfunktion nie Null.
Dann muß aber c= 0 sein, da v3 zu Anfang Null ist; also ist v3 immer
Null.
Die Bewegungsgleichungen wollen wir umformen und dazu zunächst
einen wichtigen kinematischen Hiljssatz ableiten.
Es.ist
dir d ( _)
lfil = dt VT '

wenn i der Einheitsvektor in der Tangentialrichtung ist. Weiter ist


d ( -)
dt VT =
d ( -) d s
ds VT dt = ds
d ( -)
VT V,

also ist
d1 r dv - 1 -
- = v - - r + - v2 11
dt' ds e '
wo 1f(! die stets positive Krümmung der Bahn
v
ist und der Einheitsvektor der Hauptnor-
malen. Denn es ist

I
Abb. 17.
Dadurch ist die Beschleunigung zerlegt worden

1
gung - V 11.
e
.-
in die Bahnbeschleunigung v ddv i =c ddv 'T und die Zentripetalbeschleuni-
s t

Diese Zerlegung stammt von Huygens (1629-1695). Wir wollen


sie auf unsere Differentialgleichung anwenden. In der Tangentialrichtung
ergibt dies
v ddv = -gsinoc- vF(v), (I)
.S

und in der Richtung der Hauptnormalen


v•
P= gcosoc.
Widerstandsbewegungen. 39
Die letzte Gleichung wollen wir noch ein wenig umformen. Es ist
_!_ = - dda , denn die Beschleunigung muß wie auch il nach der hohlen
(! s
Seite der Kurve liegen; die Wurfbahn muß also nach unten hohl sein,
da die Schwerkraft nach unten gerichtet ist. Deshalb ist :; < 0.
Damit wird da
2 V ds = - g COSot. (2)

Außerdem haben wir noch die Gleichung dz = dssin«, also


dz •
dS = Stn«. (3)

Insgesamt sind dies drei Differentialgleichungen für die drei abhängigen


Variablen v, «, z und die unabhängige s.
Es ist zweckmäßig, s zu eliminieren, da es explizit nicht vorkommt;
wir tun es, indem wir die Gl. (1) durch die Gl. (2) durchdividieren:

V
dv
det =
t
got
+ g1 COsa
vF(v) t + 9'(v)
= got g COSII •
(4)

Es bleibt also eine einzige Differentialgleichung der Gestalt


dv
'tiiX = rp (ot, v).
Sie vereinfacht sich in vielen Fällen, wenn man die Horizontalkompo-
nente u = v cos« statt v einführt. Dann erhält man statt (4)
du 1 v u
-
det
= -v2F(v)
g
= -rp(v)·
g '
'II = -.
COSII
(4')

Ist aus Gl. (4) v als Funktion von « bekannt, so lassen sich die
Koordinaten x und z aus (2) und (3) oder
dx 1
dz 1
--=--tgac und di = tgcx
v da
1 g
.zu
"'
z= - ~J tgac v2 dac (5)
"•
und
"
x = - ~ Jv 2 dac (6)
"•
oder
z= "'
_ _!_ J u 1 sin11 dot (5')
g cos311
"•
und
-g
1 J"' u 1 dcx (6')
X=
... cos111

durch Quadratur finden. s ist in Richtung der Bewegung wachsend


angenommen.
40 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

17. Die Asymptoten. Wir behaupten nun, daß die Wurfbahn stets
eine vertikale Asymptote und unter gewissen Voraussetzungen auch eine
schräge Asymptote hat.
Wir kommen damit der Auffassung von Simplicius, der Dialog-
figur Galileis nahe, der annahm, daß die geworfenen Körper so lange
geradlinig steigen, bis sie es satt sind,
l und dann vertikal herunterfallen. Zum
Beweis unserer Behauptung gehen wir
von der Differentialgleichung
_!_ ~ = t IX+_!_ vF(v)
g
v da g cosa
aus. Der Anfangswinkel von IX sei posi-
tiv und spitz; er muß abnehmen und
I .:t: möge gegen - ~ streben. Für IX- - ;
Abb. 18.- wird aber cos IX = 0; der Nenner der
rechten Seite wird Null. Daraus folgt,
daß auch der Zähler Null werden muß; denn bliebe der Zähler endlich,
so ginge die rechte Seite gegen +
oo für große v, gegen - oo fiir kleine.
Im ersten Fall ist aber die linke Seite negativ; sie würde ein - oo
Yerlangen. Also ergibt sich ein Widerspruch. Im zweiten Fall ist es
ähnlich; folglich muß der Zähler gegen Null gehen.

sinoc + _!_ vF (v) ---+ - I + _!_ vF (v) ---+ 0.


g a-+-~ g a-+-~
2 2

Da F (v) = rp(v) ist, bekommen wir gemäß der Definition von v,.
V

v---+v,..
(X....., __
"'2
Die Geschwindigkeit nähert sich dem charakteristischen Wert und bleibt
somit beschränkt. D~r zugehörige x-Wert strebt deshalb einem endlichen
Grenzwert zu:

a.

Also hat die Kurve eine vertikale Asymptote.


Verfolgen wir die Bewegung theoretisch für negative t rückwärts,
so existiert im allgemeinen auch eine schräge Asymptote. Zunächst
folgt aus
:: < 0:
wenn s unter s = 0 sinkt (entsprechend ~unter 0), nimmt IX zu, aber
sicher nicht über n/2 hinaus, also muß limcx = IX1 auf dem ansteigen-
Widerstandsbewegungen. 41
den Ase existieren, es gibt eine asymptotische Richtung. Da (4')
da du
cos 2 a = g uZF(v)
geschrieben werden kann, wächst u mit ~X, und es ist

f
u
du
tgot- tgoto = g u2F(v) .

Wenn nur für v--';)- oo F > F 0 > 0 sichergestellt ist, geht auf dem
ansteigenden Ast die rechte Seite auf jeden Fall gegen einen end-
lichen Wert und tg IX ebenfalls, eben gegen tg a 1 , wo a 1 < ; ist. Nach (I)
aber gilt d
v d~ = -g sinot- v F(v),
also
dv .
vds< -gsmot,
oder bei negativem ds
v dv > -gsin~Xds,
d.h. 8
!{v2 -v02 )> -gfsinads> -gsina0 jds> -gsin~X 0 s.
0

Also geht v -> oo für s--';)- -oo, d. h. auf dem ansteigenden Ast. Da
U= V COSIX > V COSIX 1 ist, geht auch U--';)- oo. Mithin ist

tgotl- tgoto = g J 00

uzF
du
(~} •
COSIX

Ist insbesondere F = const (lineares Widerstandsgesetz), so bekommen


wtr
tgot1 = tgot0 + gp-·
1
Uo

Andernfalls liegt eine Integralgleichun g vor, da cosa unter dem Inte-


gral vorkommt. Weiter folgt aus GI. (1), die wir
schreiben können: t
= -sin~X-vF(v) :v
dv dv
- dt > vF(v), d. h. vF(v) > -dt,
also
-t < f dv
vF(v) ·

Geht F (v), was auch behauptet worden ist, mit v - oo gegen einen
endlichen Wert, so wird das Integral unendlich. Geht aber, was meist
angenommen wird, F (v) --';)- oo mit v --';)- oo, und zwar von angehbarer
positiver Ordnung, so geht das Integral gegen einen endlichen Wert,
die Zeit bleibt beschränkt, t--';)- t 1 mit v - oo (dabei t1 < 0).
42 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Um die Asymptote selbst zu bestimmen, gehen wir so vor.


Aus (5) folgt, wenn wir die Integrationsvariable P nennen,
"' "' u

z=--g1ftg p vBdß _---g1JsinP


cos•pu
Bdß _ 1 J F(~)
---gg tgpdu .

cosp

J
~ ~ ~

aus (6) ebenso .. "' u

x- _..!_Jv2dß- _..!_Ju'dP- _..!._ du


- g - g cos•p- gg F (c:Sp) ·
~ ~ ~
Mithin ist u
z- tgor. · x = -J(tgp- tgor.) du .
u, F (c:p}
Für u ~ oo, cx ~ cx1 wird die rechte Seite


00
du
- (tgß - tgor.l) F (~).
"• cosp
dp gdu
Nun ist wegen
cos•p = u•F (~)
cosp

tg p - tg otl = g J
00
u
du
( u )•
u1F - -
cosy
wenn zum laufenden u der Winkel y gehört. Mithin konvergiert
z-% tgcx für u ~ oo, cx ~ cx1 gegen

Ist F = const = A. (linearer Fall), so ist das


00

Jdu
;.• u-·
g

also logarithmisch unendlich, es gibt keine Asymptote. Ist aber F > Äv",
n > 0, so ist der Grenzwert von z - x tg cx wegen cos p > cos cx1 ,
cosy > coscx1 kleiner als
u 00
cos2"«1 JduJ du coshcx1 1 1 1
).2 g u" u•+D = -A-.-g 1 +n 2n u 02n'
u, u
also endlich. Die Asymptote existiert.
Zusammenfassung des I. Kapitels. 43
Satz: Wenn F(v) für v- oo gegen einen konstanten Wert geht, gibt
es keine schräge Asymptote; wenn aber F(v) > .1-v" mit n > 0 für große v
gilt, so gibt es eine schräge Asymptote.
Diese Überlegungen zeigen, daß die Ansichten des Aristoteles und
des Simplicius nicht so ganz falsch waren, daß sie sich im Gegenteil
auf recht gute Beobachtungen stützten. Um so größer ist die Leistung
Galileis, der das Wesen der Fallbewegungen trotz des gegenteiligen
rohen Augenscheines erkannte und es außerdem gegen eine Welt von
Vorurteilen zu verteidigen wußte.

§ 7. Zusammenfassung des I. Kapitels.


18.Das Beschleunigungsgesetz und seine Merkmale. Das Hauptziel der
experimentellen Mechanik ist das Aufsuchen von Beschleunigungs-
gesetzen für Klassen von Bewegungen, und zwar für herausgeschnittene
Klassen. Dazu muß sie die Bewegungserscheinungen zerlegen und in
Klassen zusammenfassen. Aufgabe der theoretischen Mechanik ist dann
u. a. die Zusammensetzung der Beschleunigungsgesetze nach dem
Parallelogrammsatz; Aufgabe der Mathematik die Integration der ent-
stehenden Differentialgleichungen. Solche Bewegungsklassen sind z. B.
die reinen Wurfbewegungen, die Planetenbewegungen um einen an-
ziehenden Himmelskörper und der reine Widerstand. Über diesen ist
übrigens noch die Bemerkung zu machen, daß er in Wahrheit schon
die Resultierende unendlich vieler, über die Oberfläche des Körpers
verteilter Widerstände ist, wie weiterhin die Mechanik lehrt.
Die herausgefundenen Beschleunigungsgesetze können nun von ver-
schiedenen Größen abhängen. Erstens können sie von der Lage, z. B.
der gegenseitigen Entfernung der betrachteten Punkte, abhängig sein,
wie beispielsweise beim Newtonsehen Gravitationsgesetz; dann auch
von der relativen Geschwindigkeit der Punkte, wie beim reinen Luft-
widerstand. Die erste Abhängigkeit nennen wir eine geometrische, die
zweite eine kinematische. Außerdem kommen in den Beschleunigungs-
gesetzen noch physikalische Konstante wie g und M vor, die wir auch
als unabhängige Variable auffassen können, da sie von Erscheinung zu
Erscheinung verschieden sein können, während sie beim Ablauf einer
Erscheinung natürlich konstant sind. Es sollen aber typische, d. h. für
die ganze Klasse gemeinsame Konstante sein.
Von allen solchen Variablen, den geometrischen, kinematischen und
physikalischen, hängen also die Be~chleunigungsgesetze ab. Wir schreiben
andeutt:nd
W= W(r, v, g, M).
Den Inbegriff dieser Unabhängigen wollen wir "Merkmale des Be-
schleunigungsgesetzes" nennen (causa cognoscendi nach Schopen-
hauers Terminologie in seiner grundlegenden Dissertation "Über die
44 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

vierfache Wurzel des Satzes vom Grunde"). Wir könnten also auch
.,Ursache des Beschleunigungsgesetzes" sagen, doch wird in der Um-
gangssprache das Wort Ursache fast nur für die causa fiendi, den
Grund des Geschehens gebraucht, deshalb sind wir von !lieser früher von
uns benutzten Bezeichnung hier abgegangen. Causa cognoscendi: Wir
erkennen das Vorhandensein eines Beschleunigungsgesetzes an seinen
Merkmalen, z. B. das des Newtonsehen Gravitationsgesetzes an dem
Vorhandensein der Sonne und der Erde im Abstande r von der Sonne
und der aus der Beobachtung festgestellten Sonnenmasse M.
Es seien nun für einen Körper mehrere Beschleunigungsgesetze vor-
handen, d. h. an ihren Merkmalen erkannt (es soll nicht ausgeschlossen
sein, daß es evtl. unendlich viele seien) ; dann sprechen wir das Haupt-
axiom der Mechanik aus
(II)
"Die gesamte Beschleunigung setzt sich additiv aus den Vektoren der Be-
schleunigungsgesetze zusammen."
19. Masse und Kraft. Das Hauptaxiom bildet den Kern des New-
tonsehen Grundgesetzes, zu dem wir erst gelangen, wenn wir den Be-
griff der Masse erklärt haben. Dazu formulieren wir die Massenaxiome:
l. Jeder in einem Volumen V enthaltenen Menge materieller Punkte,
kurz "Körper" genannt, kommt eine wohlbestimmte, positive Zahl m,
seine Masse, zu, die zeitunabhängig
ist; also
m ~ 0 und dm=O.
dt
2. Die Masse hat additive Eigen-
schaft; d. h. setzt sich ein Körper
aus zwei anderen K 1 und K 11 mit
den Massen m 1 und m 2 zusammen,
Abb. 19. so ist die Gesamtmasse von K gleich
m1 +
m 2 (Abb. 19).
Eine Folgerung des letzten Satzes ist diese~ Teilt man den ganzen
Körper in lauter kleine Volumenelemente LI V ein, so kommt jedem LI V
ein LI m ~ 0 zu; und wegen der additiven Eigenschaft ist m = .2 LI m.
Gehen wir nun zur Grenze LI V -+ 0 über, so wird
m = lim J.)Lim= Jdm.
<IV -+-0

Damit ist nicht gesagt, daß mit LI V-+ 0 auch LI m-+ 0 gehen muß. Der
Fall, bei dem der Körper nur aus diskreten Punkten gedacht wird,ist
durchaus zugelassen. Hier kommen dann einzelnen Volumenelementen
die Massen Null zu. Ein solches Integral wird in der Mathematik ein
Stielt1"es-lntegral genannt. Für die Stieltjes-Integrale gilt allgemein
der Satz: Es existiert auch Jf dm, wenn feine stetige Funktion ist.
Zusammenfassung des I. Kapitels. 45

Nun ist die Ortskoordinate x sicher stetig, also existieren für das obige
Integral auch das statische und das quadratische Moment.
Das statische Moment ist
fxdm= lim ,ExL1m
.<IV-+0
und das quadratische
fx 2 dm = lim ,Ex2 L1m .
.<IV-+0

...
Bei der Punktauffassung sind diese Integrale einfache Summen, wenn

.
,. ..•. .•. .
die Einteilung bereits so klein ist, daß in jedem Kästchen (s. Abb. 20)
,,,-.-
•'-
höchstens ein Punkt ist und keiner auf ............. __
einem Rande. , ----,
Aber auch eine Kontinuitätsbetrachtung ,'

. ._
'•
ist erlaubt. Dazu macht man die zusätz- I /
liche Hypothese, daß 'I
·--., :
,..-_.,L.I __ J1 J
I
• i--:1 ,. , • ,'
.
hm LIV
Lltn
= (! =
dtn
clV
I
'\ •
, :- -:
L_ .. J I

,--
.<IV-+0
... '
I
'
' ',~ ______
existiere und integrabel sei.
Diese Hypothese ist kein Axiom, sie Abb. 20.
wird manchmal angenommen, vor allem
in der Hydrodynamik und der Elastizitätstheorie. (! bekommt dann
den Namen Dichte.
Aus den Integralen Jx dm = JX(} dV usw. werden dann im gewöhn-
lichen Sinne Integrale.
Beide Hypothesen, die der Kontinuität und die der Diskontinuität,
sind einander entgegengesetzt; zwischen ihnen liegert noch mannig-
faltige Möglichkeiten von :Massenverteilung.
Wichtig ist bei dem A.xiom, daß L1 m ~ 0, sonst gäbe es Schwierig-
keiten, und man müßte etwa fordern, daß die Summe der absoluten
Beträge der Massen existiere.
Wir haben also jedem Volumenelement eines Körpers eine :Masse
zugeordnet, wobei das dm durchaus auch endlich sein kann. Wirken
auf das Volumenelement nun Beschleunigungsgesetze, dann gilt nach
dem Hauptaxiom
dmw = ,EdmW•.
y

Nun definieren wir:


dmWr= dK.
und wollen dieses Produkt aus einer Masse und dem Vektor eines Be-
schleunigungsgesetzes eine Kraft nennen.
Damit wird das N ewtonsche Grundgesetz
dmw=.2d Kr
eine Folge der bisherigen Axiome.
46 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Noch ein Wort über die Maßsysteme. Es sind zwei in Benutzung:


1. das sogenannte physikalische. Als Längeneinheit gilt das Zenti-
meter [cm], als Zeiteinheit die Sekunde [sec]. Als dritte unabhängige
Einheit nimmt man die Masseneinheit, und zwar das Gramm [g], den
tausendsten Teil eines in Paris aufbewahrten Platingewichts von einem
Kilogramm. Die Krafteinheit liegt dann durch die Definition der Kraft
fest, sie ist 1 [gern sec-2] und heißt ein Dyn. Die Arbeitseinheit ist
gemäß der Definition, nach der Arbeit das Produkt aus einer Kraft und
aus einem Weg ist, das Erg, d. h. ein Dyn mall cm oder 1 [g cm 2 sec- I];
Leistung ist das Produkt einer Kraft mit einer Geschwindigkeit oder,
was dasselbe ist, der Quotient aus einer Arbeit und einer Zeit. Die
Einheit wäre also Erg je sec; da aber dieses Maß praktisch allzu klein
ist, nimmt man als Einheit das 107 fache, das Watt. Ein Kilowatt sind
1000 Watt, also 1010 Erg je sec.
Bemerkt sei noch, daß eine Kilowattstunde, das Produkt Kilowatt
mal Stunde, ein Maß für die Arbeit ist; es ist 36 · 1012 Erg.
2. das technische. Als Längeneinheit wird meist das Meter [m], oft
auch das cm oder das mm gewählt; als Zeiteinheit die Sekunde oder
auch die Stunde. Der wesentliche· Unterschied gegen das physikalische
Maßsystem besteht aber darin, daß eine Krafteinheit als dritte Einheit
genommen wird, und zwar die Schwerkraft eines kg. Da dies aoer im
Gegensatz zur Masse nichi: fest ist, sondern von dem Wert von g, der
Erdbeschleunigung, abhängt, n.uß man den gewählten Wert von g
angeben. Gewöhnlich \vählt man hier g = 9,81 mjsec2. Die Masse ist
in diesem System die abgeleitete Größe, ihre Einheit I [kgm- 1 secl].
Das Kilogramm ist, da die Masse IOOOmal, die Beschleunigung 98lmal
so groß ist wie im physikalischen System, gleich 981000 Dyn. Das
technische Maß für die Arbeit ist natürlich das Kilogrammeter [kgm]
gleich 981· I()li Erg. Als Leistungseinheit wird meist die Pferdestärke zu
75 kgm je sec genommen.
Nun erhebt sich zu unserer Massendefinition noch die Frage, ob wir
die Massen wirklich messen können. Natürlich wissen wir, daß sich die
Massen mit der Waage messen lassen, aber die Waage haben wir in
unserer Mechanik noch nicht behandelt. Trotzdem haben wir, wenn auch
ziemlich roh, schon jetzt die Möglichkeit, die Masse zu messen. Nehmen
wir nänilich das Fallgesetz her, so fällt zwar bei reiner Galilei-Be-
wegung die Masse heraus do _
mdt=mg=G;
fügen wir aber den Luftwiderstand hinzu, so lautet es
dv _ _ /()
mdt=mg -v v,
wobei f(v) nicht von der Masse abhängt; dies ist wesentlich. Diese
physikalische Hypothese scheint durchaus vernünftig zu sein. Danach
Zusammenfassung des I. Kapitels. 47
hängt der Luftwiderstand wohl von der Oberfläche, also der Gestalt
des Körpers ab, nicht aber von der :Masse. Die Hypothese hat nichts
mit den Gnmdlagen der Mechanik zu tun.
Nun können wir aber die Massen messen, denn wir wissen bereits, daß
bei der charakteristischen Geschwindigkeit eines Körpers mg= v,.f(v,.)
gilt. v,. können wir messen, also ist damit m bestimmt. Die Methode
ist jedoch sehr unvollkommen, da f (v) immer nur ungenau bekannt ist.
Wir hatten bereits früher den Körpern eine Masse, nämlich die
astronomisch gemessene, zuerteilt. Jetzt fragt sich natürlich, in welchem
Verhältnis die beiden Massen zueinander stehen. Dazu sehen wir uns
das Beschleunigtmgsgesetz der Himmelskörper an; es lautete ursprüng-
lichso:

Wir hatten es symmetrisiert, indem wir es mit M.t multiplizierten. Nun


müssen wir es mit m,~, multiplizieren, wobei m,~, zunächst noch hypo-
thetisch ist. Um weiterzukommen, fordern wir das Axiom:
Für die Himmelskörper soll das volle Gegenwirkungsprinzip gelten.
Newtons lex tertia: actio par reactioni.
Früher multiplizierten wir mit M.t, und es folgte das Gegenwirkungs-
prinzip von selbst; jetzt fordern wir dieses und schließen daraus

M,.m,~,= M,~,m,. Oder ~= M,_ =F.


m,. m.t

Das Verhältnis M./m. ist für alle Körper gleich; es gilt also FmA = MA.
Nun wollen wir lieber die lextertianicht als allgemeines Axiom voraus-
setzen; fordern wir endgültig nur den Teil M.t = Fm.t, so gilt das An-
ziehungsgesetz in der Gestalt
= -- r _}Jfd ---;s-.
- (O) m,.mA
m,tWJ.
X XÄ

Die Astronomen rechnen übrigens lieber mit dem M.t, denn es be-
steht noch die Schwierigkeit, F zu bestimmen. Man kann die Himmels-
körper ja nicht auf die Waage legen. Wohl aber kann man die astro-
nomische Masse eines irdischen Körpers bestimmen, etwa die eines Blei-
klotzes durch die Anziehung auf eine Waagschale oder die eines Berges
durch die Ablenkung eines Pendels. Auch die Astronomen haben zur
Messung von F beigetragen, indem sie z. B. die Erde als abgeplattete
Kugel betrachten und ungefähr die Masse des Wulstes um den Äquator
bestimmten tmd dann dessen Einfluß auf den Mond beobachteten. Alle
Methoden sind nicht sehr genau. Es ergibt sich
r= 6,665 . I0-8 [g-1 cm3 sec-2].
Die letzte Ziffer ist unsicher.
48 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Die Proportionalität zwischen m undMistalso entweder eine Folge


der lex tertia, oder sif! ist ein Axiom, so wie wir es gefordert haben.
Zum M erkmalbegrifl müssen wir noch eine Bemerkung machen.
Stellen wir uns einen Körper auf einem Tisch ruhend vor, so vollführt
dieser Körper keine Bewegung, wenn vvir uns die Erde als ruhend vor-
stellen. Also ließe sich sagen, die Erdschwere wirke nicht auf ihn. Es
scheint aber vernünftiger, anzunehmen. daß auch dieser Körper der
Schwere unterworfen ist. Dann muß aber vom Tisch hei ein Druck D
existieren, der die Wirkung der Schwere aufhebt. Daß wir trotz der
Ruhe des Körpers sagen, das Beschleunigungsgesetz der Schwere wirke
auf ihn, bedeutet eine Objektivierung des
IJ Kraftbegriffes, die durch die sinnliche Wahr-
nehmung des Druckes D hinreichend be-
gründet erscheint, wenn wir den Tisch durch
unsere Hand ersetzen. Wir formulieren aus-
drücklich: Die Freiheit, eine Bewegung aus-
zuführen, soll nicht zu den Merkmalen hinzu-
Abb. 21.
gerechnet werden. Wenn also ein Körper
verhindert ist, die Bewegung auszuführen.
aber durch die Merkmale das Beschleunigungsgesetz erkannt wird, dann
sehen wir das Beschleunigungsgesetz als vorhanden an und sagen, es
sei ein neues Beschleunigungsgesetz hinzugekommen, das die Wirkung
des alten aufhebt (vgl. Helmholtz, Vorlesungen, Bd. I, 2, § 8).
Wir geben nun zusammenfassend, was von dem ersten Kapitel für
eine axiomatische Darstellung wesentlich ist.
20. Die drei ersten Axiomgruppen. Axiomgruppe I. (Axiome des
Inertialsystems und der Genidentität.)
1. In bezug auf einen bestimmten euklidischen Raum und eine be-
stimmte Zeit t (Inertialsystem geheißen) betrachtet die klassische Me-
chanik materielle Bewegungen, d. h. Bewegungen, gegeben durch
T = T (t), die sie einem bestimmten materiellen Punkt zuschreibt.
2. Giliört zu 11 der Punkt T1 , zu tz der Punkt Tz, so ist die Zuord-
nung von T1 zu Tz gegenseitig eindeutig.
3. T (t) soll ausnahmslos stetig, aber auch abteilungsweise zweimal
stetig differenzierbar sein.
. 't'1on: v- = dt
Defm1 dr h e1'ßt Ge sch wm
· d'1gke1t,
· w -= H
d'lr Beschleun1gung
·
des materiellen Punktes.
Axiomgruppe·n. Über die Masse.
1. Jeder in einem Volumen V enthaltenen Menge materieller Punkte
(kurz "Körper" genannt) kommt eine wohlbestimmte positive Zahl m,
seine Masse zu, die zeitunabhängig ist; also

m ~ 0, da7= o.
Zusammenfassung des I. Kapitels. 49
2. Die Masse hat additive Eigenschaft; d. h. setzt sich ein Körper
aus zwei anderen mit den Massen m 1 und m 2 zusammen, so ist die Ge-
samtmasse m 1 +m2 •
Axiomgruppe III. Das Newtonsehe Grundgesetz.
Für jeden materiellen Punkt und ein umgebendes Massenelement dm
gilt
dmw = L) dK",
"
wobei die "Kräfte" dK durch ihre Merkmale bestimmt sind, d. h. geo-
metrische und kinematische Variable, sowie physikalische Konstante;
die Freiheit, eine Bewegung auszuführen, zählt nicht zu den Merkmalen.
Die Anzahl der wirkenden Kräfte kann auch unendlich sein. Aus der
Summe wird dann ein Integral oder auch eine unendliche Reihe. Das
Grundgesetz ist ·in der Grenze gemeint, d. h. es soll für jeden mate-
riellen Punkt gelten . 1 -
w = ltm Li-- L) dK",
ßV-+0 m x
wo L1 V ein den Punkt umgebendes Volumenelement ist, L1 m seine Masse.
Erläuterung: Greift man eine einzelne Kraft heraus und integriert
die so entstehende Differentialgleichung, so bekommen wir einen Aus-
schnitt aus der Wirklichkeit ("dissecare naturam"). Die Integrations-
konstanten nennen wir die individuellen Konstanten dieser gereinigten
Klasse von Bewegungserscheinungen im Gegensatz zu den typischen
Konstanten, die zu den Merkmalen der Kraft gehören. Umgekehrt
können durch Differenzieren aus den endlichen Gleichungen einer Klasse
von Bewegungserscheinungen die individuellen Konstanten eliminiert
werden. So entsteht eine Differentialgleichung, von der wir fordern,
daß sie die Gestalt
iiJ = w
hat, wo W von Ort, Zeit und Geschwindigkeit des Punktes selbst, so-
wie anderer Punkte und auch von den typischen Konstanten abhängen
darf, aber nicht von der Beschleunigung oder höheren Ableitungen.
Eine solche Abhängigkeit kann aber wohl durch Elimination ent-
stehen. So hängt der Luftwiderstand in Wahrheit von den Geschwin-
digkeitsunterschieden der Punkte an der Oberfläche des Körpers gegen
benachbarte Luftteilchen ab. Diese Geschwindigkeiten aber gehorchen
ihrerseits wieder Gesetzen, die durch die Körperbewegung bedingt sind.
Durch Elimination der Bewegung der Luftteilchen entsteht dann
ein Widerstand, für den man die empirische Formel - fi f (v) fest-
stellt, die in genauerer Fassung auch noch die Beschleunigung des
Körpers enthält. Das ist aber kein Widerspruch gegen das vorher aus-
gesprochene Prinzip, daß ein Wnicht von der Beschleunigung abhängen
soll. Das W des Luftwiderstandes ist also die Resultierende eigent-
licher W unter Elimination bewegter Materie.
Harnet, Theoretische Mechanik. 4
50 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Wir treten nicht in eine genauere Analyse der Axiome I, 2 und


II, 2 ein, die unter Umständen Schwierigkeiten bieten können. Bei
strenger Punktauffassung ist alles klar, es bleibt nur zu sagen, daß bei
der Teilung eines Volumens und Anwendung von li, 2 auf der Grenze
kein materieller Punkt liegen darf. Anders ausgedrückt: für die strenge
Punktmechanik ist ein Körper ein Haufen von endlich vielen materiellen
Punkten, deren jeder eine konstante Masse besitzt. Bei strenger Konti-
nuitätsauffassung ist II, 2 auch klar, das Axiom sagt die additive
Eigenschaft von Integralen aus. Dagegen würde bei Kontinuität I, 2
insofern Schwierigkeiten bieten können, als weder ein Zerreißen noch
ein Zusammenfließen von Körpern stattfinden könnte, da ein solches
für die Trennungs- bzw. Verschmelzungsfläche eine Verletzung der
Eindeutigkeit mit sich bringen müßte. Entweder muß man in solchem
Falle Ausnahmen von I, 2 zulassen oder den Vorgang des Zerreißens
und den einer Vereinigung als außerhalb der klassischen Mechanik
gelegen der Molekularphysik zuweisen. Das gilt schon, wenn wir sagen,
ein fester Körper gleite über einen anderen. In Wirklichkeit gibt es
zwischen ihnen eine schwer zu fassende Grenzschicht; ihr Ersatz durch
eine mathematische Fläche bedeutet eine Idealisierung, die wie alle
Idealisierungen zu Widersprüchen führen kann, hier zu I. 2. Das wird
bei Erörterung der Reibung in die Erscheinung treten.
Was wir "Analyse·' des Newtonsehen Grundgesetzes nannten, ist
eine implizite Definition im Sinne der Axiomatik und ganz etwas an-
deres, als wenn Kirchhoff die Kraft als Produkt aus Masse und Be-
schleunigung definierte. Dies wäre eine Tautologie, während bei uns
noch folgende Dinge hinzukommen:
erstens muß man das wahre iiJ in _EW,. zerlegen; für die Teilklassen,
die so entstehen, muß man
zweitens unter Elimination der individuellen Konstanten das Be-
schleunigungsgesetz finden, das wir mit W bezeichneten;
drittens sind die gewonnenen W zu addieren, schließlich ist dann:
durch Integration aus w = _EW,. die wahre Bewegung zu finden.
Endlich noch eine Bemerkung:
In den Beispielen haben wir nicht von Massenelementen, sondern
von ganzen Körpern mit der endlichen Masse m resp. M gesprochen.
Beim Problem Galileis nahmen wir an, daß der Körper eine Parallel-
bewegung ausführt, indem jeder Punkt dieselbe Beschleunigung hat.
Dann kann man natürlich ohne weiteres von der konstanten Beschleu-
nigung des ganzen Körpers reden. BeimNewton sehen Planetenproblem
nahmen wir die Himmelskörper als kugelsymmetrisch an, was wenig-
stens annähernd zutrifft. Dann ist es zunächst plausibel und wird später
bei Behandlung des Satzes vom Massenmittelpunkt noch genauer er-
läutert werden, daß man einen solchen Körper sowohl als anziehendes
Anhang zum I. Kapitei. 51
Subjekt als auch als angezogenes Objekt durch einen Punkt, seinen
Mittelpunkt, ersetzen kann (s. den folgenden Paragraphen).

§ 8. Anhang zum I. Kapitel.


Die Punktmechanik.
21. Die Impulssätze. Der Erfolg der Entdeckung der N ewtonschen
Grundgesetze und der universellen Gravitation war ungeheuer. Erbe-
herrschte das ganze 18. Jahrhundert, unter seinem Einfluß entstand
die sog. Punktmechanik. Diese dogmatisiert: Die Welt ist eine Samm-
lung von diskreten materiellen Punkten, jedem Punkt kommt eine
endliche Masse zu. Die Punkte üben aufeinander Kräfte aus, für den
Äten Punkt gilt die Gleichung:
d'lfA , -
m;.-2
dt
= '"
~
K,.;..
Der Strich zeigt an, daß der Punkt nicht auf sich selbst wirken soll,
also ~ =I= Ä.
Man stellte sich also vor, daß die Welt von diesem Differential-
gleichungssystem beherrscht werde; besonders I~aplace war ein Ver-
treter dieser Ansicht, die übrigens heute noch in fast allen Lehrbüchem
als grundlegend behandelt wird, um dann allerdings im Verlaufe der
Betrachtung stillschweigend beiseite gelassen zu werden. Ein Physiker
hat darauf eine Mechanik mit der größten Konsequenz aufgebaut und
durchgeführt, das war Ludwig Boltzmann (1844-1906).
Bei der Punktmechanik muß man nun das Newtonsehe Gegen-
wirkungsprinzip, die lex tertia, als Axiom einführen. Man kann es in
drei Teile aufspalten:
a) KxA+K;."=O,
d. h. die Kräfte, die vom ~ten auf den Äten Körper wirken, sind ent-
gegengesetzt gleich denen, die vom Äten auf den "ten wirken.
b) r1 xKxA+r,.xK" .. =O,
d. h. die Kräfte liegen in der Verbindungslinie der beiden Punkte.
c) K .. 1 = KxA (r.. ;.),
d. h. die Kräfte sind nur von der gegeuseitigen Entfernung der Punkte
abhängig.
Ein Körper wird in der Punktmechanik definiert als eine Menge
von Punkten. Er besitzt eine "Innenwirkung", die von den Kräften
zwischen den Punkten des Körpers herrührt, und eine "Außenwirkung",
die von der Einwirkung äußerer Punkte stammt.
Bezeichnen wir die inneren Kräfte mit K~1l, die äußeren mit K!:'l,
so gilt für den Äten Punkt des Körpers die Differentialgleichung
mA -
d2 f-
1 _
-
'"
..t:.J
K-w
><A
+ "K-<al><A •
LJ
dt 2 " "
4*
52 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Summiert man nun über alle Punkte des Körpers (I.= l, 2, ... , n), so
heben sich die inneren Kräfte paarweise weg wegen a), und es bleibt·

"' dlf). "' "'K-(G)


.t:.J mA dtl = .t:.J .t:.J xA = l\.
VlG)

A A "

Jetzt kann man noch den Massenmittelpunkt definieren durch

~m;. rJ. = r*m mit m = ~mA.


A A

Dann folgt der Satz vom Massenmittelpunkt:


d 2 f*
I. m dt2 =K
-(GI
.

jeder Körper besitzt einen ausgezeichneten Punkt, den Massenmittelpunkt,


der sich so bewegt, als ob in ihm die ganze Masse der Körper konzentriert
wäre, und als ob auf ihn die ganze äußere Kraft wirkte.
Oft wird dieser Punkt auch Schwerpunkt genannt, obgleich diese
Bezeichnung nicht gut ist. Denn die Sache hat an sich mit der Schwere
nichts zu tun.
Unter Einführung des Impulses

können wir mit K ewton schreiben


d df* _ j(!G)
dtmdt- ·
di* df;. Än
Newton nannte mdt = ~ mJ. di "quantitas motus", deren derung
der äußeren Kraft gleich sei.
Dies ist die originale Fassung des Newtonsehen Grundgesetzes.
(Gewöhnlich als sein zweites bezeichnet; als erstes zählt der Fall der
Trägheit: K_ca> = 0.)
Sollte die Summe der äußeren Kräfte null sein, so ist
di* -
T t-a·
-' r*=ät+b.

Der Massenmittelpunkt bewegt sich dann gleichförmig, wie es beim


Sonnensystem ist, wenn von dem Einfluß des Fixsternhimmels ab-
gesehen wird.
Ein weiterer wichtiger Satz ist der Satz von der Erhaltung des
Dralles; ihn erhält man, indem man die Bewegungsgleichung äußerlich
mit fA multipliziert und über Ä summiert. Wegen b) fallen die inneren
Kräfte heraus.
Anhang zum I. Kapitel. 53
- d';;" -
11. = =
-(<J) -(<1)
~ m,.r,. X dta ~ ~ r a X K,.;. M ,
). ). K

oder
~D=M<a>.
dt
Eine Änderung des Gesamtdralles, der durch D= L;mJ. r" X
}.
v,. definiert
ist, kann nur durch ein äußeres Moment hervorgerufen werden.
Münchhausen kann sich nicht selbst aus dem Sumpfe ziehen; er
könnte sich wohl durch Opferung von Impuls retten, indem er einen
Knopf mit gmügend großer Geschwindigkeit fortwirft und sich selbst
dadurch den mtgegmgesetzt gleichen Impuls erteilt. Die fallende Katze
aber kann sich ohne Außenwirkung drehen; indem sie dem Hinterteilihres
Körpers eine Drehbewegung erteilt, dreht sich ihr Vorderteil entgegen-
gesetzt. Beide bleiben aber zusammen, da es sich um geschlossene Bahnen
handelt. :Münchhausen muß dagegen den Knopf opfern, da die Bahnen
geradlinig sind und sich nicht mehr treffen. Hätten wir eine elliptische
Geometrie, so wäre das anders. In der elliptischen C':reometrie sind die
Geraden geschlossene Bahnen. :Münchhausen würde seinem Knopf
wieder begegnen, falls nicht irgend etwas beide zwischendurch an der
Bewegung hindert oder die Erdanziehung sie niederzwingt. (Über die
Mechanik im elliptischen Raum existiert eine Monographie von
Blaschkel.)
22. Der Energiesatz. Bisherhaben wir aus den Beziehungen a) und b)
den Schwerpunkts- und den Momentensatz gewonnen. Jetzt wollen wir
auch aus c) eine wichtige Schlußfolgerung ziehen. Dazu fassen wir zu-
nächst a), b) und c) zu einer Gleichung zusammen, indem wir schreiben:

a) b) c)
f(r",.) ist eine positive Funktion bei Anziehung, sonst eine negative. Die
obige Beziehung läßt sich wegen der Bedeutung des Einheitsvektors f~01
weiter umformen zu
- _ /"J.(r"J.)
K "}. = -r"J. ~).
= - (-rJ.- r"_) -/"J.(r"J.)
---.
~}.

Nehmen wir dieses als rechte Seite der Bewegungsgleichung,


multiplizieren diese innerlich mit v,. und summieren über A., so folgt

};" m,. VJ._ di


dv,.
= - ,'}; (r,.-
_ _ t",.(r"J.) _
r") - - v,..
1 "·" r"J.
Wir behaupten: beide Seiten sind totale Ableitungen nach der Zeit;
rechts nur, soweit die Innenwirkung in Frage kommt. Bei der linken
Seite läßt sich das leicht zeigen, wenn wir wieder die kinetische Energie
1 Blaschke: Nichteuklidische Geometrie und Mechanik. Hamburger mathe-

matische Einzelschriften, Heft 34 (1942).


54 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

T = L~'mAv~ einführen; dann steht links dd T. Die Behauptung geht


A t
also dahin, daß rechts
dU<i>
dt
+ LI•>
steht. Wir spalten die Summe wieder in zwei Teile auf, einen übt>r die
inneren Kräfte und einen über die äußeren Kräfte:

(N > n die Gesamtzahl der Punkte)


Das Produkt aus Geschwindigkeit und Kraft nennen wir immer eine

. ..
"Leistung" und schreiben also
L) + L) = L(i) +L (a),

Die äußere Leistung lassen wir so stehen, die innere dagegen schreiben
wir um, indem wir die Kräfte paarweise zusammenfassen:

wobei der Doppelstrich die paarweise Summation bedeuten soll. Jetzt


benutzen wir die Beziehung a); dann wird
L(i) = 'L: K><A (iiA- ii,.).
Für K,.J. können wir die oben abgeleitete Darstellung a) b) c) einführen.
Dann ist

Nun ist (t;. - t,.) 2 = r!J., also können wir zu den absoluten Beträgen
übergehen

und es wird
L (i) _ _ ",.., /(r><A) d(r,.J.) _ _ ",.., /( ) dr,.J.
- "" r,.,_
x,.t
r x.t dt - "" r><A dt •
x,A

· L< •.> = - ddU<l)


· 1st
Dtes . a1s potentle
t , wenn wtr . ll e E nergle
.

setzen.
Bezeichnen wir r<•>+ u<•>= E<i> als gesamte innere Energie, so
folgt hier der Energiesatz, wie wir ihn schon im speziellen Fall der
Himmelsmechanik gehabt haben:
III.
Anhang zum I. Kapitel. 55
Eine Änderung der gesamten inneren Energie kann nur durch eine äußere
Leistung bewirkt werden.
Damit haben wir die drei Hauptsätze aus der Punktmechanik ge-
wonnen; wir wollen sie nun noch untereinander vergleichen. Gemein-
sam ist allen. drei Gleichungen, daß auf <ier linken Seite die Änderung
einer mechanischen Größe steht; in Satz I war es di:: Änderung d~s
Impul~es, in II die des Drehimpulses und in Satz III die Änderung der
kinetischen Energie. Es besteht zwischen den Gleichungen aber doch
ein wesentlicher Unterschied: auf der linken Seite in I und II stehen
nur Größen reinkinematischer Natur, denn sie kommen von der Massen-
geschwindigkeit her, während die potentielle Energie auf der linken
Seite von III keine kinematische Größe ist. Denn es ist

U(i) ="2 u(r,.A),


,.,A

durch die Kräfte bestimmt ist. Die potentielle Energie setzt sich aus
Funktionen zusammen, die von der Entfernung abhängen. Die Ab-
hängigkeit kann kompliziert sein; z. B. wird sie bei einer Kapillar-
bewegung in der Nähe sehr groß, während sie weitab natürlich sehr
klein ist. Diese Abhängigkeit wird ähnlich wie beim Gravitationsgesetz
oft dadurch zum Ausdruck gebracht, daß man f proportional einer ge-
eigneten Potenz von r..A setzt mit hohen negativen Exponenten oder
proportional einem Exponentialgesetz.
23. Der starre Körper. Ein besonders gern behandeltes Beispiel der
.Mechanik ist der starre Körper, das wir hier auch vom Standpunkt der
Punktmechanik betrachten wollen. Ein starret Körper ist ein Ideal-
Qbjekt, das die Festigkeit ,.übertreibt", denn seine Gestalt soll unver-
ändert bleiben, welche Kräfte auch wirken. Für einen solchen Körper
ist automatisch die innere potentielle Energie null, ganz gleich, welch
ein Anziehungsgesetz zwischen den einzelnen Massenpunkten gilt:
u<'>= 0; denn es sind alle dr,.A = 0. Dementsprechend ist auch die
innere Leistung null: L(i> = 0, sogar wenn wir bei der Definition der
inneren Leistung nur a) und b) voraussetzen. Hier steht also Satz 111
in voller Analogie zu I und II, und das mag mit ein Grund sein für
die Beliebtheit, deren sich der starre Körper erfreut. Doch werden wir
die grundsätzliche Bedeutung des starren Körpers noch kennenlernen.
Wir haben somit die allgemeinen Sätze der Punktinechanik abgeleitet
und auch die prinzipielle Bedeutung des Beispiels des starren Körpers
herausgestellt. Weiter wollen wir aber die Punktmechanik nicht ver-
folgen, obwohl dieser Standpunkt sehr beliebt ist. Uns erscheint er zu
ab.3trakt, denn die Welt ist sicher nicht aus lauter diskreten Massen-
punkten zusammengesetzt. Außerdem werden die abgeleiteten Sätze
auch auf Fälle angewandt, für die die gemachten Voraussetzungen gar
nicht z\ltreffen.
56 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

GE-scheitert ist die Puaktmechanik an der Elastizitätstheorie.


Cauchy hat versucht, sie auch hierauf anzuwenden, fand aber Kon-
stanten zu wenig. Man kann die auftreter.den Schwierigkeiten zwar mit
Hilfe der Kristallgitter überwinden, aber die dazu benötigte Theorie
ist wohl doch keine Punktmechanik mehr.l
24. Zur Potentialtheorie. Ist ein Punkt mit dem Ortsvektor r,. der
anziehenden oder abstoßenden Wirkung mehrerer anderer Punkte tnit
den Ortsvektoren f.t unterworfen (Ä = I , 2, ... n; Ä =+= "), so gilt für ihn
n _ n
m,.w,. =' 2) K.t,. = -'.2 r'l.,.fA,.(r.t,.);
A=l A=l
mankannnun die rechte Seite- ddf!" schreiben, wo U,. = '.J:ff.tx(r.t,.) drAll
r,.
das sog. Potential der auf den "ten Punkt wirkenden Kräfte ist (S. 54).
Statt die Kräfte vektoriell zu addieren, kann man die Potentiale
f f.tx (r.t,.) dr.t,. skalar addieren. Ist z. B. h.x (r.t,.) = M\, so ist U,.=- .J: M.t •
,.xA """
Das läßt sich nun leicht auf kontinuierliche Massen edV ausdehnen
(e Dichte, dV Volumenelement), wenigstens solange der Punkt außer-
halb dieser Massen liegt. Man hat dann U,. = -Je d;, wo r die Ent-
fernung des "ten Punktes von dem Ort der Masse edV ist. Natürlich
kann man statt solcher räumlich verteilten Massen edV auch Iinienhaft
oder flächenhaft verteilte
Massen betrachten.
So möge eine gleichförmig
mit Masse belegte Kugelfläche
f!---....1...-+-----..::::::"'ti)p vom Radius R betrachtet
werden. Ihr Potential U auf
einen Punkt P in der Ent-
fernung e vom Mittelpunkt 0
ist dann U=-Je d;. das
Integral über die Kugelfläche erstreckt. e ist hier die Masse je
Flächeneinheit. Nun ist das Flächenelement dF = R sin {}drp R d{},
"
also U = -2nR 2eJsin:d{}. Die Integration nach dem Winkel rp um die

AchseOPhabenwirbereitsvollzogen. Nunist r = l/R 2 + e2 - 2Recos{),


0

f..
also

f
"
sin{}
- -- d{}= - sinfJ d{} = -1+ f,/Rz + e - 2 R ecos {) l"
2
,. VR 1 +e2-2Recos{} Re o
0 0
= ~e {+ fR2 + e2 + 2 Re-+ fR2 + ez- 2 Re}.
1 Entweder ersetzt man die Punkte durch starre Körper (so Poisson und

Voigt) oder man arbeitet mit Kristallgittern als Ganzen. Siehe etwa Born,
Probleme der Atomdynamik, S. 135, Berlin 1926.
Anhang zum I. Kapitel. 57
Die Wurzeln sind ihrer Herkunft gemäß positiv zu nehmen.
Nun sind zwei Fälle zu unterscheiden:
1. P außerhalb der Kugel, e > R. Da die Wurzel positiv zu nehmen
ist, folgt
U = - 2n R'e {R + e- (e-R)}=- Ion R•e
Re e

Nun ist aber 4: ;lt R 2 die ganze Kugelfläche, 4: X R 2 e ihre ganze Masse M.
Also gilt für die homogene Kugelfläche, daß ihr Potential außerhalb
M
U = -e-

ist, die Kugelfläche wirkt also außerhalb so wie ein Punkt gleicher
Masse im :Mittelpunkt.
2. P innerhalb der Kugel, e < R. Jetzt verlangt das positive Vor-
zeichen der Wurzel

U=-
211:
Re
R'e {(R+e}--(R -e)}=-4xRe .

Das ist aber von e unabhängig, d. h. U konstant. Die homogene Kugel-


fläche wirkt also in ihrem I nnern gar nicht.
3. P auf der Kugel, e = R. Dieser Fall schließt sich stetig den
beiden anderen an.
Haben wir nun eine V ollkugel, die aus konzentrischen Kugelschalen
von Kugelsymmetrie besteht, so wirkt sie nach außen so, als ob ihre Masse
im Mittelpunkt konzentriert wäre, nach innen aber mit dem Potential.

4:rt
U=--e Je(R)R dR-4x J '

2

e
a
e(R)RdR,
0

falls die Kugel den Radius a hat. e ist hier die Masse je Volumen-
einheit. Denn teilen wir die Schalen in die Schalen mit R ~ e und
R ;;?; e so wirken die inneren mit - 4 11: e R 2 d R die äußeren mit
I I

-4 n eR d R. So ist bei e = const e

2 nea2 +-:r-ee.
:l :n:
U= --eea-e
4:rt 1
-2e(a
4:rt
3 2 ")
-e~ = -
2

Damit ist bewiesen, daß ein Himmelskörper bei Annahme von Kugel-
symmetrie nach außen wie ein Punkt wirkt. Daß er auch als Objekt
wie ein Punkt behandelt werden darf, kommt daher, daß wir für ihn
den Satz vom Massenmittelpu nkt anwenden dürfen, der natürli~ bei
der vorausgesetzten Kugelsymmetri e im :Mittelpunkt liegt.
Wir wollen nun noch eine wichtige Tatsache aus der Potential-
theorie bei Annahme des N ewtonschen Anziehtmgsgesetzes kurz
streifen, die man Laplace und Poisson verdankt.
58 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Ist U =_!!!_und e2 = x2
e
+ y2 + z2 , so ist
au M ae M Mx <)2 U M Mx'
=es- 3 --er·
X
iJx2

= -eM-
<J U
3 -My
2 2
Ebenso -iJy2 3
- ·
e6 '
Addiert man die drei zweiten Ableitungen, so hebt sich wegen
e2 = x2 + +
y2 z2 alles fort, und es kommt die Laplacesche Gleichung
a•u asu oU
+ ay• +
2

axi iJ z2 =0
heraus. Das Ergebnis bleibt richtig, wenn
e2 = (x- X.t)2 + (y - YA)2 + (z- Z.t)2 = 6.t2
ist und X.t, Y.t, z~. die von x, y, z unabhängigen Koordinaten eines an-
deren Punktes sind. Infolgedessen ist jedes Potential 2J MA eine Lö-
e.t
sung der Laplaceschen Gleichung, und das gilt auch noch, wenn au.o;
der Summe ein Integral wird, d. h. bei kontinuierlicher Massenver-
teilung; dies aber nur. solange der Punkt P außerhalb der anziehenden
Massen liegt. Denn der zu benutzende Satz von der Vertauschbarkeit
der Düferentiation mit der Integration gilt nicht mehr, wenn e n111l
werden kann, der Integrand also unendlich wird.
Doch gilt in diesem Fall wenigstens bei stetigem e die Poissonsche
Gleichung 02 u ()2 u aa u
iJx2 iJy2 +
az2 = 4:~te(x, y, z). +
Wir wollen diesen tiefer liegenden Satz hier nicht allgemein beweisen,
sondern nur bei der Kugel erproben. Ist allgemein U = U (e), so ist

aoxU = U' (e) _!.__


e'
az U
iJx2
= U" ~
et
+ U' _!_e - U' ~
es'
also

Ist nun

.r JeRdR,
e a

U= - 4;'"' eR 2dR- 4:~t


0 4
so ist

U' = ~: J•eR2dR- 4
0
e" e(e)e2 + 4:~tee = ~: J•gR2dR,
0
also

U'e2 =4:~t eR 2 dR;J•


0
! (U'e )'= 4:~t(!,
2 2

w.z. b.w.
Zweiter Anhang: Zur speziellen Relativitätstheorie. 59

Weiteres u. a. in den beiden Bändchen über Potentialtheorie von


Sternberg in der Sammlung Göschen, ausführlicher in Kellog: Foun-
dation of Potential Theory. Berlin 1929, und in Poincare: Theorie du
potentiel Newtonien. Paris 1899. Grundlegend: L. Dirichlet, Vor-
lesungen über die im umgekehrten Verhältnis des Quadrats der Ent-
fernung wirkenden Kräfte. Leipzig 1876 u. 1887.
Man beachte noch besonders die Referate von H. Burckhardt
und F. Meyer sowie von L. Lieh tenstein in der Encyklopädie der
mathematischen WissenschaftEn Bd. n.
Einiges steht in fast allen Lehrbüchern der Mechanik und in denen
der Analysis.

§ 9. Zweiter Anhang: Zur speziellen Relativitätstheorie.


26. Die Lorentz Transiormation. Der Anstoß zur speziellen Relativi-
tätstheorie Einsteins katn von der Optik und der Elektrizitätslehre
her. Früher (bis 1900 ungefähr) führte man alle Erscheinungen nach
Möglichkeit auf die Mechanik zurück. Dann erkannte man, daß das nicht
ging. Es kam umgekehrt die Einwirkung der Elektrizitätslehre auf die
Mechanik. Infolge der Maxwellsehen Theorie genügen die optischen
Erscheinungen in homogen-isotropen Räumen der Schwingungsgleichung
iJ'rp
()ti = c2J«p
-= c2
fJ'rp-
<ir2 =
.
c2 dtvgrad«p
-= c2 (iJ'a~·
rp + äy•
a•rp + a•rp)
iJz' '
wobei c die Lichtgeschwindigkeit bedeutet. Diese Wellengleichung war
zunächst nur auf einen ruhenden Raum bezogen, und so erhob sich
dann die Frage, ob und wie sie sich auch auf bewegte Körper beziehen
läßt, insbesondere ob sie gegen die Galilei-Transformation invariant
ist, die ja die Bewegungsgleichungen der klassischen Mechanik nu-
geändert läßt. Bei der Galilei-Transfonnation wird r = r1 at b + +
mit den Konstanten a und b durch 1'1 er!!letzt.
Für die Gleichungen der M~chanik folgt datäU$ +:1 = ii1 a; w = w1 , +
also bleibt die Beschleunigung invariant.
Wenn dann noch angenommen wird, daß die Kräfte nur von den
relativen Entfernungen und den relativen Geschwindigkeiten der in
Betracht kommenden Punkte abhängen, so sind auch die Kräfte in-
variant und somit die ganzen Bewegungsgleichungen. Das ist das
Galileische Relativitätsprinzip.
Die Wellengleichung bleibt aber nicht unverändert, wie zuerst
Waldemar Voigt 1887 gezeigt hat. Es bleibt zwar die rechte Seite
gleich
a•rp
3"2
aarp
= url
~, aber links steht
ur
(arp)
at r,=const
= (arp) {arp) ä
at r=const + i}f
und
- rp)
(iJI -((}2 rp) ' i)2rp ) _
a+-a. iJZrp 2
iJt2 r,=const-
-
iJt
1 r=const +2 -
(arat i'=const. ar•
60 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

Es ändert sich schon die erste Ableitung. Zunächst beherrschte man


also die Optik in bewegten Körpern nicht. Dann kamen die Experi-
mente, insbesondere der Michelson- Versuch, der bewies, daß die
Lichtgeschwindigkeit dieselbe bleibt in bewegten Medien, daß also auch
die Wellengleichung invariant sein muß. Damit mußte man aber auf
das Galileische Relativitätsprinzip verzichten. Aber durch welche
Transformation sollte man es ersetzen? Die Antwort gab H. A. Lo-
ren tz. Um sie einfach zu finden, führen wir mit Minkowski rein
formal eine imaginäre Zeit ein:
cit = t',
also
dt2=_dt'2,
cz ,
dies setzen wir in die Wellengleichung ein, kürzen durch c2 und er-
halten die folgende Gleichung:
ß2tp iJZtp iJ2tp iJ2tp
0 rp = ax" + ay + az + at'• =
2 2 0.
Diese Gleichung steht in voller Analogie zur Gleichung LI rp = 0, aber
für einen höheren, einen vierdimensionalen Raum ( x, y, z; t'). Sie ist
also aprioriinvariant gegen Drehungen im vierdimensionalen Raume,
so wie LI rp = 0 im dreidimensionalen. Solche Drehungen sind analytisch
homogene lineare Transformationen der Koordinaten, also von der Form
x = a1 x1 + a 2 y1 + a3 z1 + a4 t~
y = b1 x1 + b1 y1 + b3 z1 + b4 t~
z = c1 x1 + c2 y1 + c3 z1 + c4 t~
t' = d 1 x1 + d 2 y1 + d3 z1 + d4 t~
mit der Bedingung, daß die Entfernungen invariant bleiben; d. h. es
muß
x2 + y2 + z2 + t'2 = x~ + Yi + z~ + t?
sein, denn Drehungen im n dimensionalen Raume sind allgemein er-
klärt als affine Transformationen, die die Entfernung invariant lassen.
Jetzt können wir auch die formale Annahme einer imaginären Zeit
fallen lassen. Wir fordern
x2 + y2 + z2 - c2t2 = xi + y~ + zi - c2ti,
und daß die a4 , b4 , c4 , d1 , d 2 und da rein imaginär sein sollen, wäh-
rend die übrigen Konstanten rein reell seien, damit reelle x, y, z, t
in ebenso reelle x1 , y 1 , z1 , t 1 übergehen.
Beschränkt· man sich nur auf eine Koordinate, so läßt sich die
Transformation leicht explizit hinschreiben. Sie ist, da x2 - c2 t2
ti
= xi - c2 sein soll,
+
x = x1 Q:of a ct1 6in a
ct = x1 6in a +
ct1Q:of a.
Zweiter Anhang: Zur speziellen Relativitätstheorie. 61

Sie ist die einzige, wenn man noch verlangt, daß die Identität mit
enthalten sei: das ist sie aber für (X = 0.
Beweis: Soll mit x = ax1 +
bct1 , ct = dx 1 ect1 +
x2 - c2 t 2 = x~ - c 2 t~
sein, so muß
sein, daher
a2- d2 = I, b2 - e2 = -I, ab- de = 0.
Die erste Gleichung läßt sich durch d = 6in (X, a = ± ~of (X erfüllen,
denn da - oo < 6in (X < +
oo , läßt sich jede Größe d durch ein 6in (X
ersetzen.
Die zweite Gleichung gestattet analog die Lösung b = 6in {J,
e = ± ~of {J. Soll die Identität dabei sein, so muß a = I, b = 0, d = 0,
e = I möglich sein, was aber nur bei a = ~of (X, e = ~of {J der Fall ist.
Wegen ab= de muß nun noch ~of (X 6in{J- ~of {J 6in(X = 0 sein, oder
€)in ({J- (X) = 0, d. h. {J = (X. Damit ist der Satz bewiesen.
Dies ist die Loren tz-Transformation, die der holländische Physiker
Loren tz zu Anfang dieses Jahrhunderts aufstellte.
Als Grenzfall ist darin die Galilei-Transformation enthalten. Denn
nehmen wir an, daß (X klein gegen die Lichtgeschwindigkeit c ist, etwa
a = .!!: , wobei a eine Geschwindigkeit der Größenordnung von höch-
c
stens I kmfsec sei, so ist ~of (X= I und 6in (X= cx, und die Loren tz-
Transformation sieht so aus:
x = x1 + ct (X = x + at
1 1 1

ct = x (X + ct = x
1
a
c1+ ct1- 1

x 1 + 11 ~ t 1
a
oder t =
c
für sehr großes c. Also bleibt die Zeit invariant, d. h. wir haben die
Galilei-Transformation erhalten. Die Lorentz-Transformation ist
somit eine Abänderung der Galilei-Transformation.
Dies ist in Wirklichkeit nicht so speziell, wie es hier erscheint, denn
die gewöhnliche Drehung des Raumes 5teckt natürlich auch in der all-
gemeinen Transformation; halten wir nämlich t fest, so bleibt nur eine
Drehung des dreidimensionalen Raumes. Durch eine solche Drehung
läßt sich aber jeder Vektor in einen Vektor in Richtung der x-Achse
transformieren. Also geht die Lorentz-Transformation aus einer
Drehung des dreidimensionalen Raumes und der obigen Transformation
zwischen x und t hervor.
In der Bewegungsgleichung steckt die Invarianz gegen eine Parallel-
verschiebung der Orts- und Zeitkoordinaten drin, denn ~t~ = cz LI tp
enthält Ort und Zeit nur in Düferentialen. Damit verlangt die Physik
62 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

die Invarianz gegen eine Lorentz-Transformation und eine Parallel-


verschiebung. Einen gegen beides invarianten Ausdruck können wir so-
fort angeben, wenn wir zu den Differentialen übergehen:
dx 2 + dy 2 + dz 2 - c2 dt'l..
Dies bedeutet eine Ausdehnung der Invarianz der Bogenlänge ins Vier-
dimensionale. Wir setzen
dx 2 + dy 2 + dz 2 - c2 dt 2 = -c2 dr: 2 ,
also d.,; = Vdt2 - d xl + ~t + dz2 -7 dt
für große c. Wir können dies
Jl/
1: also eine zeitartige Variable nennen.
Damit definieren wir als "Eigenzeit" T = 1- :: dt, und diese Eigen-
zeit ist invariant gegen Lorentz-Transformationen und Parallelver-
schiebungen von Raum und Zeit. Weiter ergibt sich sofort, wenn die
Eigenzeit reell sein soll, daß nur Geschwindigkeiten unterhalb der Licht-
geschwindigkeit Z1llässig bleiben.
26. Die Mechanik der Relativitätstheorie. Nun können wir mit
Poincare (1854-1912) und Einstein eine Mechanik in der Rela-
tivitätstheorie aufbauen. Wir werden dazu d 2 xfd.,;2 als maßgebend
ansehen, analog dem d 2 xfdt2 in der klassischen Mechanik. Statt des
früher invarianten dt nehmen wir jetzt das invariante dr:. Wir werden
die Bewegungsgleichung also ansetzen:
d1 x
m d-r' =X.
wobei über m als "Ruhemasse" dieselben Voraussetzungen wie früher
gelten. Dazu kommen dann die entsprechenden Gleichungen
m d2y = Y und dtz
dTa m dT~ =Z,
denen wir aus Konsequenz eine vierte,
d2 t
m dT2 = T,
beifügen müssen, X, Y, Z, Tals Komponenten von Kraftsummen ~e­
dacht.
Es ist also scheinbar eine Mechanik des vierdimensionalen Raumes
entstanden; dies ist aber wirklich nur scheinbar, denn die vier Be-
wegungsgleichungen sind nicht unabhängig voneinander. Aus der Defini-
tion von d.,; folgt nämlich

(~:r + (~~r + (:~r -c2(~!Y=-c2


und durch Differenzieren
~ dlx
d'l' dT2 +
!:.1:._ d2y
d'l' dT2 +
~ d2z - c2~ d2t
d'l' dT2
-0
d'l' d'l'i - '
Zweiter Anhang: Zur speziellen Relativitätstheorie. 63
d. h. zwischen den vier Beschleunigungen besteht eine lineare, homogene
Relation. Folglich muß eine solche auch zwischen den rechten Seiten
der Bewegungsgleichungen bestehen. In der Tat, denn multiplizieren
wir die erste Gleichung mit dxfd-r:, die zweite mit dyfd-r:, die dritte
mit dzjd-r: und die vierte mit - c2 : : und addieren, so ergibt sich

0 = X~
dT
+Y~
dT
+ Z .!!.:.._
dT
-
cz T .!!.!_ •
dT
Also di;rfen wir die vier Kraftgrößen nicht mehr willkürlich wählen.
Dies wird noch deutlicher, wenn wir d-r: herausheben. Dann ist

cz T = X ~; +Y ~~ + Z ~; = L.
Die "Kraftgröße" T ist im wesentlichen nichts als die Leistung L der
übrigen Kräfte.
Es existieren also nur drei unabhängige Bewegungsgleichungen; die
vierte ist die Leistungsgleichung.
Wir wollen aber nicht bei der ursprünglichen Form der Gleichungen
stehenbleiben, sondern jetzt noch die Eigenzeit eliminieren. Dazu for-
men wir um:
d2 x d dx d dx dt d t d { dx dt)
mdTI=dTmdT=dTmdtdT=dTdtmdtdT•

dT = y-v~
Nun war-d
t
d2 x =
1- 2 , also 1st m-d.
c
. T" V 1
v'
d ( Rm- - d
dt dx) ,
v• t
1-- 1--
c:l c1
und die erste Bewegungsgleichtmg lautet:.

(I)

Die beiden anderen lauten entsprechend.


Die Wurzel nimmt man deshalb auf die rechte Seite hinüber, weil
man gern die Form haben möchte, die Newton seinem Bewegungs-
gesetz gab. Diese ist
Tt mdt =K. d { dr) -
Die Anderung des Imp·ulses, der quantitas motus, ist gleich der Kraft.
In der Relativitätstheorie wird als Impuls die Größe mii
definiert, und das Bewegungsgesetz ist also 1I 1 - ..!C.
V c'

-:~(R)=K
mit der Kraftdefinition: K= (X i + Y i + Z k) Jh _ ~: . Für v ~ c
64 Der Begriff der Kraft und das Newtonsehe Grundgesetz.

ist dies das alte Grundgesetz der klassischen Mechanik. Es gilt nun,
Gesetze zu suchen für Klassen von Bewegungen, die gegen die Lorentz-
Transformation invariant sind.
Die vierte Gleichung ist
d m 1/ --v-2 1 1/--v-2
dt 11 v' = T V1- C2 = L Cl Vl - C2.
V1 -Gi
Nehmen wir darin c2 auf die linke Seite und entwickeln diP Wurzeln,
dann wird in der Grenze für v ~ c daraus
:t (! m v2) = L,
also unsere alte Energiegleichung.
Differenzieren wir die Bewegungsgleichung aus, so bekommen wir
m dii mv dv -
1~dt+ 21~aVTt=K,
v·-ca-
c V1 -cs

oder, wenn wir nach Tangente und Normale gemäß dem Huygensschen
Satz von Seite 38 zerlegen
c3 dv mc v2
m (c2 - dt = Kr; (c' - v2)lf2 e = K.,
v2)3/2
wo Kr die tangentiale, K. die normale Kraftkomponente bedeutet.
Diese Gleichungen haben die Form
und
Dabei sind m1 , die "Longitudinalmasse", und m2 , die "Transversal-
masse", noch Funktionen von v. Der Körper hat also verschiedene
Trägheit, je n"".::h der Richtung, in der er beansprucht wird. Bezeichnet
man als "Masse" (zum Untersch1ed von der Ruhmasse) den Faktor
von v im Impuls, also m

v1- ~:
so ist dieser gleichzeitig die Größe, deren Änderung in der Energie-
gleichung steht.
Masse und Energie hängen also auf das engste zusammen.
An Literatur nennen wir nur:
physikalisch orientiert:
v. Laue: Die Relativitätstheorie. Die Wissenschaft Bd. 38. Braunschweig 1923.
mathematisch orientiert:
Weyl: Raum, Zeit, Materie, 3· Aufl. Berlin 1919.
Zur Einführung: Neumann, E. R.: Vorlesungen zur Einführung in die Relativi-
tätstheorie. Jena 1922.
Kopf, A.: Grundzüge der Einsteinsehen Relativitätstheorie. Leipzig 1912.
Eddington: Relativitätstheorie in mathematischer Behandlung, deutsch von
A. Ostrowski u. Harry Schmid t. Berlin 1925.
Der einzelne Punkt. 65

Kapitel II.
Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.
27. Vorbemerkung. In diesem Kapitel wollen wir Statik treiben,
also nach dem Gleichgewicht der Körper und der Kräfte fragen. Wir
betrachten gebundene Systeme, d. h. Systeme, die an bestimmte Be-
dingungen gebunden sind. Wir beginnen vorbereitend mit einem Punkt
als Objekt.
§ 1. Der einzelne Punkt.
28. Lagrangesehe Parameter und Prinzip der virtuellen Arbeiten.
l. Der freie Punkt. Wann bleibt ein Punkt in R.uhe? Offenbar ist da-
für notwendig, daß er keine Beschleunigung hat.
Da m üi = 2 K, ist also eine notwendige Bedingung 2 K = 0. Ist
sie auch hinreichend?
Angenommen, 2 K = 0 gilt, dann folgt daraus üi = 0, d. h.
, = ät + b; es ist nür eine geradlinige gleichförmige Bewegung zu-
lässig. Es besteht also ein Unterschied zwischen dem Gleichge\\'icht
des Systems und dem Gleichgewicht der Kräfte.
Die Kräfte sind am Punkt im Gleichgewicht, wenn 2K = 0 ist.
Das System ist im Gleichgewicht, wenn der Punkt ruht.
Die Bedingung 2 K = 0 ist also nur notwendig, nicht hinreichend.
Sie ist nur in dem Sinne hinreichend, daß der Punkt in R.uhe bleibt,
wenn er zu Anfang in Ruhe war.
2. Der an eine Fläche gebundene Punkt. Die Fläche sei eine mathe-
matische Fläche, sie sei durch f (x, y, z) =
J (') = 0 gegeben. Es seien
weiter durch ihre Merkmale Kräfte gegeben, die auf den Punkt wirken
sollen. Wir wollen diese Kräfte, die wesentlich durch physikalische
Daten bestimmt sind, "physikalisch gegebene'' odf'r "eingeprägte"
Kräfte nennen und K. schreiben. Eingeprägte Kräfte sind z. B. die
Schwere und die Anziehungskraft der Massen.
Wann herrscht dann Gleichgewicht? Diesmal können wir nicht er-
warten, daß 2 Ke = 0 ist, denn die Fläche kann verschiedene BewE'gun-
gen verhindern, und die Freiheit, eine Bewegung auszuführen, gehört
nicht zu den Merkmalen; wir nehmen also an, daß auch die K, bei
verhinderten Bewegungen existieren (vgl. Kap. I, § 7).
Da wir aber am Grundgesetz müi = 2K festhalten wollen, müssen
wir eine weitere Kraft einführen, deren einziges Merkmal das Vor-
handensein der Fläche ist. Diese Kraft nennen wir die Reaktionskrajt KR
der mathematischen Fläche /(f) = 0. Dann ist bei Ruhe

2K,+KR=O.
Hamel, Theoretische Mechanik. 5
66 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

Nun wollen wir etwas über KB aussagen. Es ist plausibel, wenn


wir annehmen, KB stehe senkrecht auf der Fläche. Diese Annahme
könnte man so begründen: KB hängt ausschließlich von der Fläche ab,
also auch seine Richtung. Eine bei allen Flächen ausgezeichnete Rich-
tung ist die Normale. (Bei der Kugel und der Ebene ist die Normale
sogar die einzige ausgezeichnete Richtung.)
Also steht KR nach dem Prinzip des zureichenden Grundes senk-
recht auf der Fläche.
Wir können diese Aussage als ein vorläufiges Axiom betrachten.
:Mathematisch läßt sie sich auf zwei Arten ausdrücken:
I. I = 0 kann als Sonderfall der Flächen I = const angesehen wer-
den. Dann existiert bei Voraussetzung der Differenzierbarkeit von f
ein gradl, der senkrecht auf I= 0 steht.

gradl -~ oy 1 oz -k=!:J..
- ox ""'"+~-;-+~
s - df.
Also ist KB = ).gradf =).~!·Die Darstellung stammt von Lagrange.
). ist ein Lagtangescher Parameter.
Die Gleichgewichtsbedingung der Kräfte ist daun
2Ke + .:igradl = 0; (I)
es wird also zu den eingeprägten Kräften ein Gradient hinzugefügt,
der mit einem ). multipliziert ist, das erst hinterher bestimmt werden
kann. Es ist eine mathematische Hilfsgröße.
II. KB steht senkrecht auf der Tangentialebene der Fläche. In dieser
liegen nun alle denkbaren, differentiell kleinen Verschiebungen, die die-
Bindung durch die Fläche respektieren.
Eine solche Verschiebung, die erstens bloß gedacht ist, zweitens
differentieller Natur ist und drittens mit den Bedingungen verträg-
lich ist, nennen wir eine "virtuelle Verschiebung" und schreiben sie
.., iJr ..,
uf =7fT uT, wenn -r eme
. H.lf
1 svana. ble 1st.
.

SämtlicheM liegen hier in der Tangentialebene, KB steht auf allen


senkrecht, also ist KB M = 0. So ist
2Kellf = 0 (II)
die notwendige Bedingung für das Gleichgewicht; sie ist hinreichend
in dem Sinne, daß ein vorhandenes Gleichgewicht nicht gestört wird.
Diese Gleichung ist ein erstes Beispiel des Prinzips der virtuellen
Arbeiten. Virtuelle Arbeit ist eine Arbeit, die bei bloß gedachten, also
virtuellen Verschiebungen geleistet wird.
Das Prinzip ist 1717 von Johann Bernoulli ausgesprochen worden,
seine Anfänge stammen schon vom Ende des 17. Jahrhunderts. Es
lassen sich sogar schon Spuren davon bei Aristoteles nachweisen.
Der einzelne Punkt. 67
Unsere beiden Gleichgewichtsbedingungen (I) tmd (li), von denen (Il}
die Reaktionskraft nur implizit enthält, sind identisch. Denn multipli-
zieren wir die Gleichung (I) mit ~r. w wird
d~
2KeM+.l dr M=O.
11 ( M läßt sich als ~I auffassen, und dieses ist verboten, d. h. ~I= 0,
dr
also ist aus (I) " -
"-'Ke M = 0,
d. h. die Gleichung (II) entstanden.
Wir wollen noch KB einen Druck der Fläche nennen, da KB immer
senkrecht zur Fläche steht.
3. Der an eine Kurve gebundene Punkt. Der Punkt sei jetzt an eine
mathematische Linie gebunden. Diese läßt sich mathematisch als Schnitt
zweier Flächen I (r) = 0 und g (r) = 0 darstellen. Dabei dürfen wir vor-
aussetzen, daß die Normalen von I und g,
die vorhanden seien, nicht zusammenfallen.
--
grodg
Wieder läßt sich die Gleichgewichtsbedin-
gung auf zwei Arten angeben, wenn wir als
vorläufiges Axiom annehmen, daß KB senk-
recht auf der Kurve steht.
a) K B liegt in der Normalebene der Kurve.
In dieser Normalebene wählen wir als Ko-
ordinatenachsen die Senkrechten zu den
Flächen, etwa die Gradienten der Flächen.
Beide Gradienten fallen nach Voraussetzung Abb. 23. grmlf
nicht zusammen.
KB läßt sich deshalb nach diesen beiden Richtungen zerlegt'n:
KB = ).gradl + ,ugradg,
). , ,u sind schiefwinklige Parallelkoordinaten von K B, gemessen in den
Längen der Gradienten.
Die erste Form der Gleichgewichtsbedingung lautet also:
2Ke + ).gradl + ,ugradg = 0, (I)
mit den mathematischen Hilfsgrößen ). und ,u. (Es gibt also mrei La-
grangesche Parameter.)
b) Die Darstellung mit Hilfe der virtuellen Verschiebung. ~f fällt
hier in die Richtung der Tangente der Kurve. Dann ist KB M = 0.
Das Prinzip der virtuellen Arbeiten ist also
2 Ke ~ r = 0 für alle ~ r. (II)
Wieder sind (I) und (II) identisch; denn multipliziert man (I) mit ~ r,
so folgt daraus die Gleichung (li). Das Umgekehrte ist klar.
5*
68 Statik gebundener Systeme vOD endlichem Freiheitsgiad.

4:. Der Punkt sei fest. Der Fall ist trivial; wir wollen ihn aber trotz-
dem als Grenzfall betrachten.
I. Der Punkt läßt sich stets als Schnittdreier Flächen darstellen,
deren Gradienten nicht komplanar sind:
f(;>) = 0; g(;>) = 0; h(;>) = 0
und
grad/· gradg · gradh =I= 0.
Nach dem Schema der Form (I) ist demnach 2K. + KB-= 0 mit
Kll = J.grad/ + p. gradg + v gradh
und dies ist trivial, da sich jeder Vektor nach drei Richtungen zer-
legen läßt.
II. Das Prinzip dE:r virtuellen Arbeiten ist hier 2K, c5r = 0. Auch
das ist selbstverständlich, denn es ist c5f = 0; es sind ja keine Ver-
schiebungen möglich.
Der erste Fall, der freie Punkt, läßt sich auch schematisch so dar-
stellen: 2K, 6f = 0. Da hier die virtuellen Verschiebungen keinen
Bedingungen unterliegen, mithin 6t ganz beliebig ist, folgt 2K. = 0,
wie oben, denn ein Vektor, der auf sämtlichen Richtungen senkrecht
steht, ist null.
Als Beispiel nehmen wir noch den Tisch, auf dem ein Gegenstand
ruht. 6t ist tangential zu ihm, K.. sei die Schwerkraft; der 'llsch muß
also wegen K, 6t = 0 waagerecht stehen, damit er den Gegenstand
tragen kann.
29. Einseitige Bindungen. Bisher hatten wir den Punkt betrachtet,
der zweiseitig gebunden war, jetzt wollen wir auch einseitige Bindungen
untersuchen.
Die Fläche sei f (t) = 0, die Seite f (t) < 0 sei verboten, f (t) > 0
erlaubt. Dann gibt es zwei Arten von virtuellen Verschiebungen: die
erste ist die der tangentialen c5f. Diese sind umkehrbar, d.h. mit df
ist auch - c5t eine virtuelle Verschie-
bung. Zweitens gibt es virtuelle Ver-
schiebungen, die aus der Fläche hinaus-
führen; diese sind nicht umkehrbar.
Ein Beispiel ist der Tisch; ein Gegen-
stand läßt sich wohl nach oben abheben,
jedoch nicht nach unten.
Abb. 24.
Wir verlangen wieder, daß KB senk-
recht auf der Fläche steht; weiter aber, daß es nach der erlaubten
Seite hin gerichtet sei. Dann ist nach (I) KB = ). grad f mit ). > 0, da
f < 0 verboten ist und der Gradient nach der Seite gerichtet ist, nach
der f wächst. Die Bedingung ist also bis auf den Zusatz ). > 0 die
Von der Reibung. 69
gleiche geblieben. Jetzt ist KR ein Druck im engeren Sinne. Das Gegen-
teil dieses Druckes wollen wir e~nen Zug nennen. (Der Tisch kann
also einen Zug nicht mehr aushalten.) Wir behaupten, die zweite
Darstellung formt sich so um: KR ~ f ~ 0. Denn bei den zweiseitigen
Verschiebungen muß doch wieder KR df = 0 sein; wäre nämlich hierbei
KR ~r> 0, so wäre mit ~f auch - ~f erlaubt; also würde gleich-
zeitig KR M < 0 gelten, und das soll nicht sein. Wenn ~r einseitig
ist, dann ist KR ~r ~ 0, denn KR liegt ebenso nach der positiven Seite
der Fläche wie M; der Winkel zwischen beiden ist spitz, das innere
Produkt also positiv.
Ursprünglich hatten wir IJKe +KR= 0, also
LKeM + KRM = 0.
Daraus folgt wegen KR lJr ~ 0
2:KeM;;i,O.
Dies ist die Erweiterung des Bernoullischen Prinzips auch für ein-
seitige Bindungen. Sie wurde etwa 100 Jahre nach Bernoulli von
Fourier gegeben. Wir können sie als Satz so aussprechen:
Die eingeprägten Kräfte dürfen keine positive virtuelle Arbeit leisten,
sonst kann kein Gleichgewicht herrschen. Die Bedingung soll sowohl hin-
reichend wie notwendig sein. Hinreichend in dem schon genannten
Sinne, daß die Ruhe nicht gestört wird.
Bei den einseitigen Bindungen ist auch der Fall 4 nicht mehr
trivial. Zu
KR= .Ä.gradf + pgradg + vgradh
kommen dann die Zusatzbedingungen .Ä. ~ 0, p ~ 0, v ~ 0 hinzu, wenn
f ~ 0, g ~ 0, h ~ 0 erlaubt sind. Wenn also z. B. die positiven Ko-
ordinatenseiten +x, +y, +z erlaubt sind, muß die Reaktionskraft in
den freien offenen Winkel hineinragen.

§ 2. Von der Reibung.


30. Haftreibung. Betrachtet man auf einem schrägen Tisch einen
Körper, auf den nur die Schwere wirkt, so befinden sich das bisherige
- -
KR und G nicht im Gleichgewicht; nach der bisherigen Theorie muß sich
der Gegenstand also bewegen. Die Erfahrung lehrt aber, daß der Gegen-
stand auch dann noch ruht, solange der Neigungswinkel ~ nicht zu
groß wird. Zwischen Erfahrung und Theorie besteht also zunächst eine
gewisse Diskrepanz.
Um sie zu beseitigen, könnte man geneigt sein, das Prinzip der
virtuellen Arbeiten wohl als hinreichead, aber nicht als notwendig an-
zusehen. Dieser Ausweg findet sich vielfach, z. B. in der französischen
'70 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrac:l.

Literatur. Er wäre aber sehr unbefriedigend, machte die klassische


Mechanik wirklichkeitsfremd. Ein scharfer Blick auf die Tatsachen
.klärt die Sache auf. Tatsache ist, daß der schräge Tisch bei hinreichend
kleinem cx den Körper festhält, daß er dabei also in Wahrheit ein KR
ausübt, das dem Gentgegengesetzt gerichtet sein muß, damit die Summe
aller Kräfte wieder null sei. Dieses neue KR ist eine Reaktionskraft,
denn es rührt nur von der geometrischen
Bindung an die schiefe Ebene des Tisches
her, die jetzt aber als rauh, nicht mehr
als glatte mathematische Fläche aufgefaßt

IJ

Abb. 25. Abb. 26.

wird. Wir zerlegen die Reaktionskraft in zwei Teile, einen Normal-


druck N senkrecht und eine Reibungskraft R tangential zum Tisch.
Dementsprechend denken wir uns nicht mehr nur die eine Bedingungs-
gleichung f = 0 gegeben, sondern noch weitere g = 0 und h = 0, von
denen die Reibung herrührt. Hält die Reibung den Körper vollständig fest,
so ist bei diesem Standpunkt wieder alles in Ordnung: der Fall der
schiefen Ebene mit Reibung ordnet sich dem Fall 4 des vorigen Para-
graphen unter.
Jetzt scheint sich aber ein ganz anderes Dilemma zu erheben, denn
der Körper ist ja gar nicht ganz festgehalten. Die Erfahrung zeigt viel-
mehr, daß die Reibung den Körper nur hält, wenn der Neigungswinkel
des 'tisches eine gewisse Größe nicht überschreitet, cx ~ cx 0 ; für cx > cx 8
beginnt der Körper zt1. gleiten. Mathematisch läßt sich diese Tatsache
so formulieren: Die Reibung ist ausreichend, wenn tgcx ~ tgcx 0 = / 0 ,
oder
also R ~ N/0

ist. / 0 nennen wir dabei den "Reibungskoeffizienten der Ruhe".


Dieses Dilemma ist aber nicht gefährlich; im Gegenteil, es beleuchtet
uns den Unterschied zwischen einer mathematischen und einer wirk-
lichen Fläche. Die alte Bedingung beim waagerechten TiEch war ja
auch nicht schrankenlos richtig. denn der wirkliche Tisch leistet die
Von der Reibung. 71

Reaktionskraft nur bis zur Tragfähigkeit L 0 ; wir müßten also hier die
Ungleichung K B :;;;,; L 0 hinzufügen; für G > L 0 bricht der Tisch zu-
sammen. Die Ungleichung, die bei der Reibung auftritt, hat ein ganz
ähnliches Wesen. Beide Ungleichungen sagen aus, daß die Voraus-
setzungen nur bis zu einer gewissen Grenze physikalisch zulässig sind.
SiE' stören aber die Theorie nicht.
So scheint es richtig, den obigen Standpunkt im Falle der Haft-
reibung gelten zu lassen. Wir ordnen also die Haftreibung in den 4. Fall
des Prinzips ein, weil drei BedingUngsgleichungen vorhanden sind. Da-
bei wissen wir, daß beim wirklichen Tisch noch Ungleichungen hinzu-
kommen. Damit gilt also das Prinzip der virtuellet' Arbeiten durchaus
auch im Falle der Haftuibung.
Beim praktischen Lösen einer statischen Aufgabe wird man meist
zuerst von den Idealfällen / 0 = 0, d. h. die Fläche ist "vollkommen
glatt", und / 0 = oo, d. h. sie ist "vollkommE-n rauh", ausgehen; man
hat dann hinterher noch die Ungleichungsbedingungen zu kontrollieren.
Unseren Standpunkt, daß bei Haftreibung mehrere Bedingungs-
gleichungen auftreten, kann man sich im übrigen leicht klarmachen,
wenn man sich den rauben Tisch und den Gegenstand mikroskopisch
gesehen vorstellt. Denn diese berühren sich ja in Wahrheit nicht längs
wohldefinierten glatten mathematischen Flächen, sondern besitzen
zwischen sich eine Schicht, die aus Teilen beider Körper zusammen

Abb, 27.

mit allerlei fremden Heimengungen besteht und die man statt durch
glatte Flächen weit eher durch gewellte, ineinander greifende Flächen
annähern kann (s. Abb. 27). Hier sieht man geradezu die verschiedenen
haftenden Flächen f = 0, g = 0, h = 0.
Interessant ist, daß Euter eine solche Gestalt der Flächen annahm
und daraus einen Reibungskoeffizienten / 0 =!ableitete, der erstaun-
lich gut mit der Erfahrung übereinstimmt. In vielen FällE-n ist nämlich
das empirisch festgestellte / 0 = 0,3; es hängt aber natürlich vom Mate-
rial ab; ein Ziegelstt:.in hat z. B. einen Reibungskoeffizienten, der un-
gefähr 1 ist, während der eines Eisklumpens unter O,lliegt. Genaueres
darüber in den Lehrbüchern der technischen oder elementaren Mechanik.
Von der Haftreibung sagten wir, daß sie eine Reaktionskraft sei.
Dies bedeutet keine dogmatische Forderung, sondern es entspricht
72 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

unserer Terminologie, denn eingeprägte Kräfte sollen ja mindestens


von einer physikalisch meßbaren Größe abhängen. Reaktionskräfte sind
dagegen Kräfte, die ausschließlich von den gegebenen Bindungen ab-
hängen; und die Haftreibung hängt ausschließlich vori der Existenz
der gegebenen Fläche ab. Man könnte noch einwenden, daß R ~ N / 0
sein muß und / 0 physikalisch meßbar ist. Dieser Einwand ist unberech-
tigt, denn R;:;;; Nf0 ist eine Ungleichung; / 0 bedeutet nur eine gewisse
Grenze. Eine Kraft selbst wird aber nur von Gleichungen bestimmt.
31. Gleitreibung. Besonders klar wird diese Tatsache, wenn wir
neben die HaftreiTru.ng die sog. Gleitreibung stellen. Sie tritt auf, wenn
der Körper sich doch bewegt.
Bei der Gleitreibung gelten die empirisch ermittelten Coulomb-
Morinschen Gesetze, wenigstens angenähert. [Coulomb (1736-1806),
Morin 1 lebte in der 1. Hti.lfte des vorigen Jahrhunderts.] Die
Coulomb-Morinschen Gesetze besagen für einen Punkt, der sich
irgendwo auf einer Fläche bewegt, daß die Reibung der Geschwindig-
keit entgegengesetzt und proportional dem auftretenden Normaldruck
ist. Der Proportionalitätsfaktol heißt der Reibungskoeffizient der Be-
wegung. Also

Eine Faustregel besagt, daß f(v, N) = / 0 ist. Dies ist aber nicht ganz
richtig, denn der Reibungskoeffizient der Bewegung hängt durchaus
von der Geschwindigkeit und etwas auch vom Normaldruck ab.
Nun ist die Gleitreibung, auch Bewegungsreibung genannt, eine
eingeprägte Kraft, denn sie hängt von der Geschwindigkeit, mindestens
von ihrer Richtung ab, selbst wenn f = /0 wäre, und / 0 ist eine physi-
kalisch meßbare Größe; jetzt haben wir eine Gleichung zwischen
R, v und / 0 •
Übrigens sind die Coulomb-Morinschen Gesetze empirisch und
haben keinen axiomatischen Charakter; es können sogar logische Wider-
sprüche auftreten, wenn man f = const festhält, worauf Painleve
aufmerksam gemacht hat 11 •
Man vergleiche hierzu die Aufgaben 22a, 22.b und 79. In diesen
Beispielen läßt sich der logische Widerspruch beheben, wenn man das
Coulom bsche Gesetz der Gleitreibung I R I = f N in dieser Weise er-
gänzt: Führt die Hypothese zum Widerspruch, so nehmen Normal·
druck und Reibung den Charakter von Stoßkräften an; sie werden un-
endlich und bringen sofort das Gleiten zum Halten. Diese Annahme
liegt bei der Eutersehen Auffassung der Reibung nahe: sehen wir die
Flächen als gezackt an, so stoßen diese Zacken bei Bewegung gegen-
1 Morin: Mem. presentes Al'Acad. de Paris, T. IV, 1833; II. Mem. Paris 1834;
III. Mem. Paris 1835.
1 Painleve: C. R. Acad. Sei., Paris Bd. 120 (1895) - Le~ons sur le frotte-
ment. Paris 1895.
Das Lagrangesche Befreiungsprinzip. 73
einander. Es können dann diese Zacken abbrechen, in welchem Fall
Gleiten mit glättender Wirkung eintritt; oder die Zacken gleiten über-
einander hin: Gleiten mit Reibung ohne Glättung, oder die Zacken
stoßen gegeneinander ohne abzubrechen und ohne Gleiten. In diesem
Falle wird stoßartig relative Ruhe eintreten. Natürlich ist es auch noch
denkbar, daß die Zacken und die ganzen Körpe:t; nachgeben. Wir denken
bei den Ausführungen in erster Linie an den Körper, den wir als "starr"
bezeichnen werden. Aus dieser großen Mannigfaltigkeit von Möglich-
keiten ersehen wir, daß es kaum möglich sein wird, für die Größe der
Gleitreibung über die Idee der Gleitreibung hinaus ein allgemeingültiges
rationaies Gesetz zu finden. Das Coulomb- Mo rinsche Gesetz f = const,
ergänzt durch die obige Stoßhypo-
these, kann nur als eine Faustregel
von beschränktem Geltungsbereich
angesehen werden.
Bei Flächen mit Struktur, etwa
bei gemasertem Holz, ist es auch
durchaus denkbar, daß die Reibungs-
kraft nicht der Geschwindigkeits-
richtung entgegengesetzt ist, son-
dern etwa so liege, wie die neben-
stehende Abb. 28 zeigt; darüber
müßten einmal Experimente an- Abb. 2s.
gestellt werden.
Fassen wir das Ergebnis dieses Paragraphen zusammen: Die Defini-
tionen waren: Eingeprägte Kräfte hängen auch von physikalisch meß-
baren Größen ab. Reaktionskräfte sind ausschließlich von den gestellten
Bindungen abhängig. Daraus ergab sich: Die Haftreibung ist eine
Reaktionskraft; die Gleitreibung ist eine eingeprägte Kraft. Und: Das
Prinzip der virtuellen Arbeit gilt auch bei Reibung.

§ 3. Das Lagrangesche Befreiungsprinzip.

32. Eingeprägte Kraft und Reaktionskraft. Das Lagrangesche


Befreiungsprinzip steht in keinem Buche; es steht auch nicht explizit
bei Lagrange. Lagrange hat. aber davon gewußt, denn die ganze
"Mecanique analytique" ist danach aufgebaut, und er sagt selbst:
"C'est en quoi consiste l'esprit de la methode." 1
Zum Befreiungsprinzip kommen wir so: Wir mögen irgendeine Be-
dingung haben, /( x, y, z) = 0. Diese erzeugt eine Reaktionskraft
;. gradf. Dies ;. ist zunächst eine mathematische Hilfsgröße, die in die
mechanischen Gleichungen eingeführt wird.
1 Lagrange: Mecanique analytique, Sect. IV, § 1, Nr. 7.
14 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad

In Wirklichkeit existieren solche starren Bindungen nicht; ein Tisch


biegt sich z. B. unter jeder noch so kleinen Last etwas durch. Rechnet
man aber praktisch und wollte dann von vornherein jede dieser Durch-
biegungen berücksichtigen, so würde man seine Autgaben nie bewältigen.
Ebenso wie man die Abstraktion eines starren Körpers braucht, benötigt
man hier die Abstraktion einer starren Bindung aus praktischen Grün-
den. Der theoretische Wert ist aber noch viel größer, er liegt im Be-
freiungsprinzip. Dieses besagt:
Wir stellen uns vor, daß die Bindung etwas nachgibt; dann wird aus
der Reaktionskraft eine eingeprägte Kraft, die in erster Linie von den-
jenigen Bewegungsgrößen abhängt, die vorher verboten waren.
Dies Prinzip ist eine Methode, uns fortlaufend neue eingeprägte
Kräfte zu erzeugen. Bishel sind uns ja nur wenige eingeprägte Kräfte
bekannt: die Schwere, die allgemeine Gravitation, der Luftwiderstand,
die Gleitreibung. Schon die Gleitreibung entsteht mit dem Befreiungs-
prinzip aus der Haftreibung. Denn die Haftreibung entspricht einer
:Bedingungsgleichung, die die Bewegung verhindert. Befreien wir das
System von dieser Bedingung, so entsteht die Gleitreibung als ein-
geprägte Kraft. Sie soll in erster Linie von den vorher verbotenen Be-
wegungsgrößen abhängen. Vorher verboten war hier die relative Be-
wegung, also hängt die Gleitreibung in erster Linie von der relativen
Geschwindigkeit v ab, wie auch die Coulomb-Motinsehen Gleichun-
gen bestätigen.
Ein weiteres Beispiel zum Befreiung.:::prinzip ist das folgende: Ein
Punkt sei an eine Kugelfläche gebunden. Praktisch können wir uns
dies so vorstellen: der Punkt sei an einem
unausdehnbaren Faden der Länge l be- K
festigt, der an seinem anderen Ende fest
mit dem Koordinatenursprung verbunden

......
',,
'' \
\

~
-~i ----T
.dl
I
,I 1_ ___ _
I
I
I
I

4bb. 29. Abb. 80.

ist. Wir wollen noch zulassen, daß der Faden zusammenstauchbar ist;
dann haben wir eine einseitige Bindung, und die Reaktionskraft ist
die Fadenspannung S ~ 0.
Das Prinzip der virtuellen Arbeiten. 75
Nun wenden wir das Befreiungsprinzip an. Das heißt, wir denken
uns den Faden elastisch, also wohl aru:dehnbar, dann wird die Faden-
spannungS eine eingeprägte Kraft, die in erster Linie von den Ver-
schiebungen abhängt, die vorher verboten waren. Also

S=S ( -L1l)
1 =-
L1l qE,
1

wo L1l die Verlängerung ist. Die Proportionalität von Sund L1l ist ner
Inhalt des Hookeschen Gesetzes: "Ut tensio sie vis", das Hooke,
ein Zeitgenosse Newtons, aufstellte. q ist dabei der Querschnitt des
Fadens und E ein Proportionalitätsfaktor, der sog. Elastizitätsmodul.
Mit Hilfe dieses Gesetzes ist es nun möglich, Apparate zu kon-
struieren, um Kräfte zu messen, wie etwa die Federwaage, das Dynamo-
meter, das durch die Ausdehnung seiner Feder die Kraft K mißt.

§ 4. Das Prinzip der virtuellen Arbeiten.


33. Axiom IV. In diesem Paragraphen wollen wir die endgültige
Formulierung des Prinzips der virtuellen Arbeiten geben; dazu wieder-
holen wir zunächst die nötigen Definitionen:
Reaktionskräfte sind Kräfte, die ausschließlich durch die gegebenen
Bindungen des Systems bedingt sind. Alle anderen Kräfte, zu deren
Merkmalen noch kinematische oder physikalische Größen gehören,
heißen eingeprägte Kräfte.
Eine virtuelle Verschiebung ist eine bloß gedachte, differentieller
Natur, die den Bedingungsgleichungen genügt.
Nehmen wir nun ein differentiell kleines Volumenstück unseres
Sy3tems, auf das die eingeprägten Kräfte 1JdK4 wirken mögen,
bilden die zugehörige virtuelle Arbeit 1JdK4 CJf und summieren das
über das ganze System, so ist
{JA,= S .LJdK,{Jt
die gesamte virtuelle Arbeit der eingeprägten Kräfte. (Das Summations-
zeichen S soll andeuten, daß entweder eine reine Summation übe~
Körperpunkte oder eine Integration über den vom Körper eingenom-
menen Raum auszuführen ist.)
Nun führen wir als neues Grundaxiom IV das Axiom der Statik ein:
{JA,= S .L}dKe M ~ o,
die virtuelle Arbeit der eingeprägten Kräfte muß kleiner oder gleich Null
sein, wenn Gleichgewicht herrschen soll.
Bei zweiseitigen Bindungen steht das Gleichheitszeichen. In der
Praxis wird man meist mit diesem Zeichen arbeiten und die Ungleich-
heitsbedingungnur als Vorzeichenkontrolle benutzen.
76 Statik gebundener Systeme von endlit>hem Freiheitsgrad.

Die Beziehung hat wirklich axiomatischen Charakter. Sie hat sich


in der Erfahrung bisher durchaus bewährt.
34. Beispiele, die Waage. Bei irdischen Objekten spielt die Schwere
eine ausschlaggebende Rolle. Wir wollen den Anteil bestimmen, den die
Schwere zur virtuellen Arbeit der eingeprägten Kräfte beisteuert. Dazu
nehmen wir das Objekt als so klein an, verglichen mit der Erde, daß
g konstant ist.
Der Anteil des Elementes ist, wenn z nach oben gerichtet ist:

dmg6f = -dmg6z = -6(dmgz).


Er läßt sich also als totales Differential schreiben. Wir sprechen dann
von einem Potential. Es ist Konvention, dieses für den ganzen Körper
mit diesem Zeichen zu definieren:
-6fdmgz=-6U; U= fdmgz=gmz*,
wo z* die Koordinate des Massenmittelpunktes ist. Die Schwerkraft
hat also bei noch so komplizierten Systemen ein Potential Gz*. Es
war eine große Entdeckung des Jordanus de Nemore, daß er die
ausschlaggebende Rolle, die das U = Gz* in der Mechanik spielt, er-
kannte. Der Schwereanteil ist also

Lassen wir als eingeprägte Kraft für ein System nur die Schwerkraft
zu, so kommen wir zu dem Torricellischen Prinzip, das der Italiener
Torricelli nach Galilei im 17. Jahrhundert aufstellte. Dann ist näm-
lich eh*= 0, und das Prinzip lautet:
Die Höhenlage des Schwerpunktes muß bei Glei.chgewicht stationär sein.
Später werden wir noch feinere Unterschiede kennenlemen. Wenn z*
ein Maximalwert ist, ist nämlich das Gleichgewicht instabil. Wenn es
ein Minimum ist, ist es stabil, und wenn sich der Massenmittelpunkt
etwa auf einer horizontalen Ebene befindet, dann herrscht ein indiffe-
rentes Gleichgewicht.
Beispiele: Die Doppelschiefebene. Auf einer Doppelschiefebene seien
zwei Massen~ und m1 , die reibungslos durch einen Faden der Länge l
miteinander verbunden sind. Wann herrscht Gleichgewicht? (Der Faden
sei ein sog. Idealfaden, ohne Masse, ohne Widerstand gegen Verbiegung,
von konstanter Länge; er repräsentiert nur eine mathematische Bindung
zwischen den Massenpunkten~ und m1 .)
Wir denken uns ~ eine virtuelle Verschiebung tJs ausführen,
dann muß zwangsläufig m1 die gleiche Verschiebung nach aufwärts
mitmachen. Das Prinzip der virtuellen Arbeiten sagt dann:
m1 gsina: tJs- m1 gsinß tJs = 0.
Das Prinzip der virtuellen Arbeiten. 77

6s ist vollkommen willkürlich, g sei in dem Bereich des Versuches


kono;tant. Also ist die Gleichgewichtsbedingung:
m1 sin~ = m1 sin{J.

Man könnte also die Doppelschiefebene zur Massenmessung benutzen


Wegen der in Wahrheit auftretenden Reibung dürften die Messungen
aber nicht sehr genau werden.
Die Waage. Die Waage besteht aus einem um eine horizontale Dreh-
achse 0 beweglich gelagerten Waagebalken, an dessen beiden Hebel-
armen je eine Waagschale für
die zu vergleichenden Gewichte
befestigt ist. Die Hebelarme
seien a und b, die Gewichte
einschließlich der Waagscha-
len G1 und G8 •
DerSchwerpunktderWaageS
liege auf dem Zeiger in der
Entfernung l von 0. Die einzige
eingeprägte Kraft sei die
Schwerkraft, und die einzige
Freiheit, die die Waage hat, ist
die, sich um 0 in einer Ebene zu
drehen. Wir wenden das Torri- Abb. 32.
cellische Prinzip an:
Die Lage des Schwerpunktes ist stationär. Es ist dann
6(-G3 lcostp + G1 bsintp - G1 a sintp) = 0,
oder
(G3 lsintp + G8 b costp - G1 acostp) 6tp = 0.
~tp ist beliebig, gilt
al~:o
G3 lsintp + (G 2 b- G1 a)costp = 0.
Bei tp = 0 gibt das

Ist nun g = const im Bereich der Messung, so folgt


-m1 b = m1 a.
78 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

Eigentlich vergleicht die Waage Gewichte, nur bei der Annahme


g = const vergleicht sie Massen.
Sind die Hebelarme gleich, so ist bei Gleichgewicht m1 = m 2 • Sind
sie nicht gleich, so kann man auf beiden Seiten je eine Messung machen.
Es gilt für die gesuchte Masse m1
am1 = bm2 und bm1 = am3 .
1 ;t:::~=- m1 ist also das geometrische Mittel
zwischen m 2 und m3 , d. h.
ml = Vm2ma.
Es gibt auch primitivere Waagen,
die mit einem konstanten Lauf-
gewicht arbeiten. Dort ist dann
m1 = m2 • !!._ (römische Waage).
Abb. 83.
a
Amüsantistnoch die Robervalsche Waage (sie stammtausdem 18. Jahr-
hundert). Sie wird aus einem beweglichen Parallelogramm gebildet,
dessen rechte und linke Seite immer vertikal bleibt.
0 1 und 0 2 sind feste, vertikal übereinander stehende
Drehachsen. Denken wir uns die eine Seite virtuell
verschoben, so verschiebt sich die andere auto-
matisch entgegenge~etzt. Das Prinzip der virtuellen
Arbeiten sagt also:
G1 ~z = G 2 ~z,
also herrscht nur Gleichgewicht, wenn G1 = G2 •
Dabei ist es dann gleichgültig, wo G1 und G2 auf
ihren waagerechten Balken liegen. Das Prinzip der
Rohervalsehen Waage wird heute noch gern bei
den im Handel üblichen Kaufmannswaagen benutzt.
Der Flaschenzug. Der Flaschenzug ist ein Instru-
ment, mitdem man großeLasten durch verhältnismäßig
kleine Kräfte heben kann. Spuren seiner Idee finden
sich schon beiAristoteles, und auch denBaumeistem
des Mittelalters muß sein Wesen bekanntgewesen sein.
Wir stellen uns das Seil als idealen Faden vor, der
reibungsfrei läuft. Eme virtuelle Verschiebung ~z be-
t wirkt eine Verkürzung des Seiles um 2n ~z, wenn n
die Zahl der Rollen ist.
Abb. 34. Das Prinzip der virtuellen Arbeiten sagt also:
-L~z + 2nZ ~z = 0;
6z ist willkürlich, also gilt Z = 2~. Die Alten sagten: Was an Kraft
gewonnen wird, geht an Weg verloren.
Holonome Systeme von endlichem Freiheitsgrad. 79
Der wahre Nutzeffekt ist natürlich geringer, denn es müssen an
Widerständen die Lagerreibung und die Seilsteifigkeit des ziehenden
Seiles überwunden werden.
In diesem Paragraphen erkennen wir, wie wirklich die Axiome die
Begriffe definieren. Wenn wir zu unseren Axiomen nur noch aus der
Wirklichkeit die eine Kraft der Schwere hinzunehmen, können wir die
Theorie der Waage aufstellen, und mit der Waage bestimmt man die
Massen irdischer Objekte. Wir brauchen also nichtapriorispitzfindige
Betrachtungen darüber anzustellen, was die Masse sei.

§ 5. Holonome Systeme von endlichem Freiheitsgrad.


3ö. Lagrangesehe Koordinaten und Kraftkomponenten. Wir be-
trachten in diesem Paragraphen holonome Systeme. Das Wort holonom
heißt "ganz gesetzlich", wir nennen ein System dann holonom, wenn
seine möglichen Lagen durch endliche Beziehungen der Koordinaten
dargestellt werden können, also für die Darstellung der Verschiebungen
keine Differentialgesetze nötig sind. Von den Systemen setzen wir hier
voraus, daß sie eine endliche Anzahl von Freiheitsgraden (etwa n) be-
sitzen. Damit wollen wir sagen, daß sich jeder Ortsvektor des Syatems
als Funktion von nunabhängigen Variablen qv angeben läßt:

f = f(ä; q1 , qz, qa, · · ·• qn)·


In dieser Funktion seien keine überflüssigen q vorhanden, d. h. es sei
unmöglich, die Beweglichkeit des Systems durch weniger als n Koordi-
naten darzustellen. Die q. heißen die Lagrangeschen Koordinaten.
Ihre Veränderung gibt die Lagenänderung des Systems ohne weitere
Einschränkungen. Auch seien keine einseitigen Bindungen da.
Der Vektor ä unterscheidet die einzelnen Punkte des Systems, das
in der Regel aus mehreren Punkten bestehen ·wird. Wir könnten uns
auch vorstellen, daß wir das System in irgendeine Lage bringen und
dann jedem Punkt das ä dauernd zuordnen, das er als Ortsvektor be-
sitzt. Die Bewegung ändert das ä nicht. Umgekehrt haben die q. nichts
mit den einzelnen Punkten zu tun; sie werden daher auch System-
koordinaten genannt. Bei einer endlichen Anzahl von Punkten kann ä
durch Nummern ersetzt werden.
r sei nach den q differenzierbar. Die virtuelle Verschiebung können
wir dann sofort angeben; sie ist
.. iJ;;
~f = ~ f)~q ••
, =1 q,

wobei die ~q. vollkommen freie Größen sind.


Die Kennzeichnung des Systems durch t = 7 (d . ..• , q") können
wir in der modernen Anschauungsweise auch so deuten: Die q1 , ..• , q,.
80 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

spannen einen n dimensionalen q-Raum auf, und jede Lage des Systems
ist dann durch einen Punkt dieses q-Raumes charakterisiert.
In der Statik untersuchen wir die Gleichgewichtsbedingungen für
das System. Dazu wenden wir das Prinzip der virtuellen Arbeiten an:
- n Of
6A = S~dK. r=l
}J ~qr = JJ6qrKr =
q,
0,

wenn wir die Doppelsumme nach den 6qr umordnen und als neue
Größen die Lagrangeschen Kraftkomponenten oder Systemkräfte
- a,
K, = SIJdK.a-
q,
einführen. Die SummationS bedeutet in der Regeleine Integration über 4.
Im Prinzip der virtuellen Arbeiten sind nun die tJq, ganz frei; also
folgen daraus die Gleichungen K, = 0, d. h. es gilt der Satz:
Notwendig und hinreichend für das Gleichgewicht eines holonomen
Systems von endlichem Freiheitsgrad ist das Verschwinden der Lagrang e-
schen Kraftkomponenten. Dabei gilt das "hinreichend" wie stets in
diesen Sätzen in dem Sinne, daß das System in Ruhe bleibt, wenn es
vorher in Ruhe war.
36. Der starre Körper in der Ebene. Als wichtigstes Beispiel be-
handeln wir den starren Körper in der Ebene.
Ein starrer Körper ist ein
!I solcher, der bei Bewegung
sich selbst kongruent bleibt.
Die nebenstehende Abb. 35
deute einen solchen Körper
an. Aus diesem Körper greifen
wir uns einen bestimmten
Punkt C heraus und legen
durch ihn eine körperfeste
Gerade g. Der Punkt C kann
durch Parallelverschiebungdes
I I
Körpers zu jeder beliebigen
r, .r Stelle hingebracht werden.
Abb. 35; Gibt man außer den Koordi-
naten von C (x 0 , y 0) noch den
Winkel 1} an, den die Gerade mit der x-Achse einschließt, so ist damit
die Lage des Systems 'C"ollständig festgelegt. Es gilt also der Satz:
Der starre Körper in der Ebene hat drei Freiheitsgrade; als Lagrange-
sche Koordinaten können wir q1 = x 0 , q2 = y 0 und q3 = {} wählen. An
dieser Wahl der q, erkennen wir noch, daß die Lagrangeschen Koordi-
naten grundsätzlich Größen aller möglichen Dimensionen sein können;
x0 , y 0 haben hier die Dimension einer Länge, {} ist dimensionslos.
Bolcm.ome Systeme von endlichem Freiheitsgrad. 81
Wollen wir nun irgendemen Punkt (s, y) des Sy~tems durch die
Systemkoordinaten charakterisieren, so sehen wir die Gerade g etwa
als neue Achse s 1 an und legen senkrecht dazu eine y1-Achse. Die Um-
rechnung geschieht in bekannter Weise:
~ = ~o + ~ cos{}- Y1 c;in{}
Y= Yo + S 1 sinf + )'1 cosf
und der Vollständigkeit halber können wir hinzufügen z = z1 • x, y, z
sind die Koordinaten von t. Sie sind Funktionen der Lagrangeschen
Koordinaten ~•• y0 und {). Die Größen ~1 • y 1 und z1 sind die Koordi-
h
naten von 4; also ll = ~1 i"1 + Y1 + z1 ~, denn sie charakterisieren
den einzelnen Punkt des Systems, gleichgültig, wo sich das System
befindet.
Die virtuellen Verschiebun~en sind dann entsprechend:
eh= ho- ~1 sinfJ · MJ- Yt COStl· 6{}
= 6y0 + ~1 cos{} · 6{) + )'1 sin fJ · 6{)
6y
6z =0.
Wegen der Interpretation ist es vorteilhaft, sie so zu schrt:iben:
h = h 0 - 6D(y- Yo) und 6y = 6y0 + 61?(~- ~0) •
Setzen wir bei den eingeprägten Kräften
dK, = idX, + [dY, + kdZ,,
so wird die virtuelle Arbeit
M = SlJ{dX,[ho- 6D(y- Yo>J + dY,[6Yo + 6fJ(~- ~.)]}
oder nach den 6q. geordnet:
6A=6~oS2dX,+ 6y0 S,EdY,+6fJ{S2 [dY; (~- ~.)-dX,(y- Yo)]},
oder abgekürzt
M = h 0 X, + 6y0 Y, + 6fJM,.
Die Lagrangeschen Kraftkomponenten sind also hier
K 1 =X,; K 1 = Y,; K1 = M,,
und es bedeutet:
X,= S,EdX, und Y, = Sl:dY,
die Summe der sämtlichen eingeprägten Kräfte in der ~- bzw. y-Rich-
tung. Sie haben mit der Wahl von C nichts zu tun. Aber das
M, = SlJ[dY,(x- ~0 )- dX,(y- y 0)]
hängt von C ab; wir nennen es daher M, = M!c>. M~c> ist das Moment
aller eingeprägten Kräfte in bezug auf den Punkt C.
Hamel, Theoretllc:he Mec:hanlk. 6
82 Statik gebunden~ Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

Es stimmt dies mit der allgemeinen Definition des Momentes


M~c> = 2(t- f 6 ) X dK,
über~::in. denn dieser Vektor reduziert sich im ebenen Fall auf M~c> k,
wo k der Einheitsvektor senkrecht zur Ebene ist. Wenden wir den
obigen Gleichgewichtssatz an, so gilt:
Hinreichend und notwendig für das Gleichgewicht eines freien starren
Körpers ist, daß die Summe aller eingeprägten Kräfte 'Derschwindet und
daß das Moment in bezug auf einen Punkt (des Systems) null ist.
a) X,=O; Y,=O und M!c>=O.
Friiher, im Anhang des ersten Kapitels, hatten wir für ein beliebiges
System von Massenpunkten die Sätze abgeleitet: Die Beschleunigung des
Schwerpunktes multipliziert mit der Gesamtmasse ist gleich der Summe
der äußeren Kräfte, und die Ableitung des Dralles nach der Zeit ist gleich
dem Moment der äußeren Kräfte. Wenn also Gleichgewicht herrschen
soll, so muß der Schwerpunkt in Ruhe sein und eine Änderung des Dralles
darf nicht vorhanden sein; also muß
b) x<a) = 0; y(a) = 0 und M(G) = 0
gelten. Die Bedingungen b) sind aber trotz des äußerlich ähnlichen
Baues von den Gleichungen a) grundverschieden. Die Gleichungen b)
sind allgemeingültig, aber im allgemeinen nur notwendige, nicht
hinreichende Gleichgewicht~bedingungen. Denn wenn der Schwerpunkt
eines Systems in Ruhe ist, und kein Drall da ist, können die einzelnen
Punkte im allgemeinen durchaus noch Bewegungen ausführen. Die Be-
dingungen a) gelten nur für den freien starren Körper; sie sind aber
auch hinreichend in dem Sinne, daß Ruhe bleibt, wenn einmal Ruhe
war. Außerdem !itehen in b) die äußeren Kräfte, in a) die eingeprägten
Kräfte.
Die Sätze sind also voneinander sehr verschieden; sie werden aber
in den Lehrbüchern immer wieder durcheinander gebracht, deshalb
wollen wir hier eine saubere Auseinandersetzung geben. Das ist wichtig,
denn die Mechanik hängt an der sauberen Einteilung. Die Unterschiede
erkennen wir am :Merkmalbegriff. Wir stellen die Kräfte in einer Tabelle
zusammen:
I. Äußere eingeprägte Kräfte
II. Innere eingeprägte Kräfte
l 111. Äußere Reaktionskräfte
IV. Innere Reaktionskräfte

Wir hatten definiert: Reaktionskräfte sind Kräfte, die nur von Bin-
dungen abhängen. Eingeprägte Kräfte sind Kräfte, die auch von physi-
kalischen Größen abhängen. Bei inneren Kräften liegen die Merk-
male ausschließlich im Innem des Körpers, bei äußeren liegen sie zum
Teil außerhalb. Zum Beispiel ist die Schwere für einen Schwamm, der
auf einem Tisch liegt, eine äußere eingeprägte Kraft, ihre Merkmale
liegen zum Teil außerhalb des Körpers, zum Teil innerhalb, weil sie
Holonome Systeme von endlichem Freiheitsgrad. 83
ja auch ·von der Masse des Schwammes abhängt, und diese ist eine
innere Eigenschaft.
An dieser Einteilung sehen wir nun die Verschiedenheit der Sätze a)
und b) ganz d:!utlich. Nehmen wir für b) auch als Spezialsystem den
freien starren Körper an, dann sind a) und b) exakt vergleichbar. Wir
sehen, daß der Satz a} von den Kategorien I und II spricht, während b)
die Kategorien I und III braucht. Dabei stört das Auftreten der Kate-
gorie III nicht, denn diese Gruppe ist für unser System leer: Ein freier
starrer Körper hat keine äußeren Reaktionskräfte. Der Unterschied
liegt also in den inneren eingeprägten Kräften. Es besteht also noch
immer ein Unterschied zwischen a) und b).
Er fällt nur dann fort, wenn die Summe und das Moment der inneren
eingeprägten Kräfte verschwinden. Dies geschieht, wenn wir voraus-
setzen, daß das volle Gegenwirkungsprinzip für diese Kräfte erfüllt ist.
Das wird meist der Fall sein.
Satz: Wenn die inneren eingeprägten Kräfte das volle Gegenwirkungs-
prinzip erfüllen, besteht für den freien stanen Körper Identität der Sätze
a) und b).
Dies braucht aber nicht immer der Fall zu sein. Betrachten wir
z. B. zwei Spiegel, zwischen denen ein Lichtstrahl immer hin und her
reflektiert wird. Der Lichtstrahl übt bekanntlich einen Druck auf die
Spiegel aus. Sind diese nun in einer solchen Entfernung voneinander,
aber am selben System aufgestellt, daß die Zeit, die der Lichtstrahl
für den Weg von 5 1 nach 5 2 braucht, nicht mehr zu vernachlässigen
ist, so sind die Kräfte, die zu einer Zeit auf beide Spiegel ausgeübt
werden, nicht mehr gleich; das Gegenwirkungsprinzip ist also nicht er-
füllt. Der Satz b) wird hier falsch, aber der Satz a) gilt noch, denn
er berücksichtigt die inneren eingepri?.gten Kräfte und gilt folglich auch,
wenn diese sich nicht paarweise
aufheben. Satz a) ist also um- !I
fassender als Satz b). ~
37. Die Schneide, ein nicht- : d.Y•
holonomes System. Die Über- ______ _:_
legungen galten nur für holo- .,./: U. :
nome Systeme. Wir wollen zeigen, / ;y,
daß dies eine Einschränkung be- ,' 1

deutet, daß es also auch nicht- -o--""-/-"........ --;:---+-----


.z;
holonome Systeme gibt. Das ein- .z:,
fachste Beispiel eines nichtholo- Abb. 36.
nomen Systems ist die Schneide.
Wir denken uns ein Messer, das mit seiner Schneide über eine Fläche
geführt wird und dem das Kratzen verboten ist. Mathematisch bedeutet
dies ein Linienelement mit den Koordinaten x0 und Yo und der Rich-
tung {} gegen die positive x-Achse. Das Element darf keine Bewegung
6*
84 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

senkrecht zu seiner Richtung ausführen, also muß immer dy 0 =dx0 tg{)


sein. Die Verschiebungen sind nicht mehr frei; es gilt auch für die
virtuellen Verschiebungen dy0 = c5 x0 tg{). Dies ist eine Differential-
beziehung zwischen den Lagrangeschen Koordinaten x0 , y 0 , {). Wir
haben ein nichtholonomes System vor uns, wenn wir noch zeigen kön-
nen, daß sich die Differentialgleichung nicht auf ein endliches Gesetz
zurückführen läßt.
Den Beweis führen wir zunächst rein arithmetisch. Wir nehmen an,
es ließe sich ein endliches Gesetz l(x0 , y0 , D) = const finden, das die
Differentialbeziehung ersetzt. Dann ließe sich dieses total differenzieren:
at at at
ßxo dxo + ßyo dyo + ß{} d{) = 0'
und diese Gleichung müßte mit der Differentialbeziehung identisch sein.
Setzen wir diese ein, so müßte
at of ) at
(&xo + oyo tgD dx0 + (){} 6{) = 0
für die nun freien 6 x0 und 6{) erfüllt sein. Daraus würde folgen !~ = 0,
also I= l(x0 , y0). Andererseits wäre aber
~+!!_Lt
0 Xooy, g D=O '
und dies ist jetzt nur dann erfüllt, wenn I auch nicht von x0 und y0
abhinge. Damit haben wir einen Widerspruch, denn eine wirkliche Be-
ziehung c5 y0 = 6 x0 tg{) kann nicht durch eine Konstante ersetzt werden.
Den Beweis können wir aucb noch geometrisch anschaulieb bringen.
Wir nehmen wieder an, es sei möglich, ein I (x0 , y 0 , D) = const zu finden,
und dieses sei nach {) auflösbar. Dann müßte zu jedem Punkt eine
bestimmte Richtung vorgeschrieben sein, und das ist ein Widerspruch,
denn wir können mit der Schneide aus jeder Anfangslage in jede End-
lage gelangen. Dazu brauchen wir nur eine Kurve durch die vorgegebene
Anfangs- und Endlage zu legen, die in beide tangential einmündet .
••-·, Das System ist also ein nichtholo-
,/ i nomes. Trotzdem können wir die Lösung
1/ ····,,, der Aufgabe 6A = Xe 6 x0 + +
Ye 6 Yo
/ +
AV ~---·,,
'·'
,/...-----~~ M8 6{) = 0 durchführen. Nur sind die
8 virtuellen Verschiebungen noch an die
Difft"rentialbeziehung gebunden. Setzen
Abb. 87• wir diese ein, so ist

und jetzt besteht zwischen 6 x0 und 6{) keine Beziehung mehr. A1so
ist die Lösung
Me= 0; Xe+ Y.tg{) = 0.
Nebenbedingungen. 85
Das Beispiel zeigt also die Existenz von nichtholonomen Systemen
und die Lösbarkeit der Aufgabe CJA = 0 auch unter Beachtung von
Differentialbeziehungen.

§ 6. Nebenbedingungen.
38. Lagrangesehe Parameter. Wir nehmen wieder die Grundvoraus-
setzung des vorigen Paragraphen an, daß sich die Lage des Systems
durch eine Funktion
(I)
darstellen läßt. Aber jetzt lassen wir noch Bedingungsgleichungen
zwischen den q zu:
t,.(ql, ... , q,.) = 0, ,u = 1, 2, ... , m<n, (IIa)
die voneinander unabhängig seien.
Es muß m < n sein, sonst wäre keine Bewegung des Systems mög-
lich. Die Gleichungen (IIa) sind endliche Beziehungen zwischen den q".
Es ist also grundsätzlich denkbar, sie nach m Stück q" aufzulösen und
diese in (I) einzusetzen. Praktisch wird diese Methode oft schwer oder
gar nicht ausführbar sein. Wir müssen nach einer besseren Methode
suchen. Dazu wandeln wir die Bedingungen (II a) durch Differentiation
um in
,. at,.
2-a-CJq. =
•=1 q.
o.
Setzen wir zur Abkürzung uqr :f,. = !,.. , so haben wir

21,.. CJq" = 0; ,u = 1, 2, ... , m < n. (IIb)

Jetzt gestatten wir uns gleich die Verallgemeinerung: es seien auch


solche linear homogenen Beziehungen (IIb) zwischen den CJq" erlaubt,
die sich nicht rückwärts wieder auf die Form (Ila) bringen lassen.
Die Bedingungen können also auch nichtholonom sein. Grundsätzlich
wäre auch in (II b) die Elimittation denkbar. Bei der Schneide haben
wir sie auch durchgeführt. Lagrange hat uns aber eine elegante
Methode gegeben, die das Eliminieren vermeidet.
Lagrange multipliziert nämlich jede Gleichung (IIb) mit einem
zunächst unbestimmten Parameter .il,.
und addiert. sie dann zu dem
Ausdruck des Prinzips der virtuellen Arbeiten, also zu

hinzu. Mithin ist


2 (K. + i: .il,.t,..) CJq. = 0.
•-1 p=l
86 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

Lagrange gibt nun den rein mathematischen Satz: Die lJq., dürfen
jetzt so behandelt werden, als ob sie frei wären. So folgen die Gleich-
gewichtsbedingungen
m
K., +}) Ä11 / 11 ., = 0 mit " = 1 , 2, ... , n.
u=l

y Die Ä11 sind dabei Unbekannte.


Bevor wir den Beweis durch-
führen, wollen wir noch eine
Voraussetzung machen; nämlich
die, daß die Gleichungen (IIb)
auch voneinander unabhängig
~7'h~---+--i---I~'"IIP.~~I!!:JI seien. Diese· Voraussetzung ist

Abb. 38. nicht identisch mit der, daß es


die Gleichungen (IIa) sind.
Ein Gegenbeispiel gibt das sog. wacklige Fachwerk, von dem das
einfachste Beispiel vorgeführt werde. Die Punkte A = (0, 0) und
B = (1, 0) seien fest, und die Entfernungen 11 und 11 seien· gegeben.
Dann ist der Punkt P festgelegt _durch
x'+y 2 =1~ und (x-1) 2 +y 2 =l~.

+
Es muß dabei 11 12 ~ 1 sein. Der Sonderfall 11 11 = 1 ist inter- +
essant. Differenzieren wir die Bedingungsgleichungen, so folgen
xlJx+ylJy=O}
und (x-1)lJx+ylJy=O. (IIb)
Der Punkt ist hierdurch auch in den differentiellen Verschiebungen
im allgemeinen festgelegt; lJx = 0, lJy = 0 ist die Fo1ge. Im Sonder-
+
fall ~ l 1 = 1 aber wird die Determinante von (IIb) null wegen
y = 0, also gilt für den Sonderfall, daß zwar endliche Verschiebungen
verboten sind - denn beide Kreise 11 = const und 12 = const haben
nur einen Punkt gemeinsam -, aber differentiell kleine erlaubt sind,
denn die Differentiale hinschreiben statt der endlichen Gleichungen
heißt: die Kreise durch ihre Tangenten ersetzen, und diese sind identisch.
Solche wackligen Fachwerke wollen wir ausschließen, durch die
Voraussetzung, daß auch die Gleichungen (IIb) selbst unabhängig
voneinander seien.
Nun läßt sich der Beweis des rein algebraischen Satzes leicht durch-
führen. Die Behauptung war, daß die Gleichung
" K., lJq.,
lJA =}) =0
•=l
unter den Nebeubedingungen

1..:" f,..,lJq., = 0; /-' = 1, ... , m < n


•=l
Nebenbedingungen. 87

zu ersetzen ist durch die Gleichung

i [K. + 2 A.,J"..] dq. = 0,


•-1 p-1

worin jetzt die dq., völlig frei sind. Vorausgesetzt wird, daß die Glei-
chungen (Ilb} voneinander unabhängig seien, daß also die Matrix(},..,)
den Rang m habe. Da es auf die Numerierung nicht ankommt, nehmen
wir an, daß die Determinante der ersten m Zeilen und Spalten
/11 • • • • • • /1m

.
/m1 " .. " fmm
von null verschieden sei.
Damit werden die Gleichungen (Ilb} nach den ersten dq.,,
v = I, 2, ... , m auflösbar.
Wir nehmen nun die m Gleichungen
m
K.,+L;J.."./"..=0, v=l.2, ... ,m
p-1

als Definition der J..".; wir denken uns aus ihnen die J..". ausgerechnet,
was sich stets tun läßt, da nach Voraussetzung II /11 ., II =t= 0 für
p, v =I, 2, ... , m. Setzen wir die gefundenen J..-Werte in

2 (K., + 2 J..".t"..,) dq. = 0


•-1 p-1

ein, so bleibt nur noch

2
•=m+l
(K. 2 J..".t"..) 6q., =
+p•l 0,

denn die ersten Klammem sind ja schon null. Die letzten 6q. sind nun
aber frei, da wir uns die Gleichungen nach den ersten 6q. aufgelöst
denken können. Also muß
m
K. + L) A."./".. =
p=l
0

sein für " = m + I, ... , n, also für v = l , 2, ... , n, was wir be-
weisen wollten.
39. Beispiele. Wir wollen zur Lagrangeschen Methode einige
Beispiele bringen.
I. Die Schneitle. Die Schneide ist ein starrer Körper, also gilt für
sie X 6x + Y 6y + M 6{} = 0 unter der Nebenbedingung
6y- tgO · 6x = 0.
88 Statik gebaDdeDer Systeme von encUichem Preibeittcrad.
Nach Lagrange bilden wir
(X- Atgf) d:e + (Y + A) dy + M MJ = 0.
Jetzt sind die dq. frei, also folgt
X- Atgf = 0; Y +Ä= 0; M = 0.
Aus der zweiten bestimmt sich Ä = - Y. Dann folgt
X+ Ytgf = 0 und M = 0,
wie wir friiher durch Elimination
---1>----~f------1
- auch gewonnen hatten.
2. Esn starrer Körper set Mst
etnem Punkte C an etne Kurve ge-
bunden.
Die vinu.elle Arbeit ist
dA =Xd:e0 + Y6y0 +MMJ,
und die Nebenbedingung sei
f(:eo, :Yo) = 0,
die Gleichung der Kurve. Daraus
Abb. 39. folgt
t~.a"o + l".llYo = 0;
also
(X+ Afs.) d:e0 + (Y + 1/11,) dy0 + M MJ = 0.
Das gibt die Gleichungen
X+ Al•• = 0; Y + A./ 11, = 0; M = 0.
Jetzt läßt sich ;. eliminieren, und
II es bleiben die Gleichgewichtsbedin-
gungen:
X ! ..
-v=,". M=O.
3. Wir nehmen wieder ein holo-
nomes System, und zwar etnen Stab
der Länge 2 a, dessen etnes Ende an
einen Krm gebunden set und de..<1sen
Abb . .0. anderes Ende längs etner Horizon-
talen glefte.
Der Stab sei gleichmäßig mit Masse belegt, der Schwerpunkt be-
finde sich also in der Mitte. Der Kreis habe den Radius r, die Hori-
zontale den Abstand h von der y-Achse, C die Koordinaten (:e0 , y0),
und der Stab sei um den Winkel f gegen die positive :e-Achse geneigt.
Dann sind die Bedingungsgleichungen
~ + ~ = r1 und :e0 + 2acosf = h,
Nebenbedingungen. 89
oder düferenziert
%0 ch0 + Yo dy0 = 0; dx0 - 2asin6 d6 = 0. (1)
Die Kräfte sind X =mg, Y=O, und das MomentistM = -mgasin6.
Bezeichnen wir den ersten Lagrangeschen Parameter mit A, den
zweiten mit p., so ergibt die. Methode die Gleichung
mgdx0 -mgasin6 d6+A(x0 dx0 + y0 6y0) + p.(dx0 -2asin6d6) = 0.
Das gibt die drei Gleichungen
mg + Ax0 + p. = 0; Ay0 = 0; -mgasin6- 2ap.sin6 = 0.
Die erste Möglichkeit der Auflösung ist y 0 = 0, d. h. der Punkt C be-
findet sich im tiefsten oder höchsten Punkt des Kreises. Wir nehmen
an, er sei im tiefsten Punkt. Dann ist Xe= r. Es sei sin{J =t= 0, dann ist
tng 1 mg h- r
p.=-T; A=--;T und cos6=2'(;""·
Die Lage und die Parameter A, p. sind also vollständig bestimult.
Im Sonderfall sin6 = 0, cos6 = 1 ist h - , = 2a.
Alle Gleichungen außer mg +Ar+ p. = 0 sind erftillt. Es bleibt
nur eine Gleichung für die beiden Unbekannten A und p.. Sie sind
nicht vollständig bestimmt. Um den scheinbaren Widerspruch gegen
unseren Satz zu erklären, betrachten
wir die Nebenbedingungen für den ......(:t-----------r-!1~
Sonderfall. Die zweite Gleichung (1)
fordert
dx0 = 0
identisch mit der ersten (bei y0 = 0).
Es gibt also für die beiden Bedin-
gungsgleichungen keine von null ver-
schiedene Determinante zweiten Gra-
des; also ist die Grundvoraussetzung -1----...__ _ _ _...__
der Unabhängigkeit der Bedingungs- z Abb. ,1.
gleichungen verletzt. Wir können
nicht erwarten, daß beide, A und p., eindeutig festgelegt sind. In der
Praxis bezeichnet man solche Fälle als statisch unbestimmt.
Die zweite Möglichkeit der Auflösung ist A = 0; dann ist p. = -mg
und sin6(-mg + 2mg) = 0, also muß sint? = 0 sein. Es ist
cos-8-=1; y0 =fr8 -.ro; x 0 =h-2a;
der Stab steht vertikal an den Kreis angelehnt (s. Abb. 41).
4. Wir wollen noch das aus zwei Stäben gebildete Fachwerk betrachten.
In Punkt P möge die Last L nach unten wirken; die Stäbe selbst seien
gewichtslos. Dann ist
cM=-Ldy.
90 Statik gebundener Systeme VOll endlichem PreiheitsgJ.ad.

Die Bedingungsgleichungen sind


x• + y• = ~~'
und (x - a) 1 + y 1 = z:.
oder differenziert
xdx + ydy = 0,
und
(x-a)dx+ydy=O.
Mithin gilt
-L dy+ A(x dx + y dy) + ,u[(x- a) 6x + y dy] = 0,
woraus
-L + Ay + ,uy = 0 und Ax + ,u(x- a) = 0

folgen. Daraus lassen sich A und ,u berechnen, wenn die Determinante

!I I~ yl=-ya=!=O.
x-a
d. h. y =I= 0 ist. Ist aber y = 0,
so haben wir das Beispiel des
wackligen Fachwerkes. Aber
auch die elementaren Metho-
den, auf die wir im nächsten
Paragraphen zurückkommen,
ergeben in Übereinstimmung
' z mit der Anschauung, daß dieses
Abb. 42.
System aus zwei Stäben in der-
selben horizontalen Richtung eine Last L nicht tragen kann, obwohl
das System keine endliche Verschiebung ausführen kann. Das schein-
bare Paradoxon klärt sich dahin auf, daß die Annahme der Starrheit
der Stäbe, die durch l 1 = const, l 8 = const ausgedrückt ist, nicht
'!I '· haltbar ist. Die Voraussetzung
der Sta"heit kann also zum
! '· Widerspruch führen ..
-·-v+ 7 ~~~z~r~~~~6~·~~
· 'I'L . ·• '-·-;- An diesen Paragraphen
I. wollen wir noch eine wichtige
Bemerkung über den Fall ein-
Abb. 43. seitiger Bindungen anschließen.
Im Falle einseitiger Bindun-
gen galt das Prinzip der virtuellen Arbeiten in der Foim 2 K., dq., :;;; 0;
dabei wird zum Aufstellen der Bedingungsgleichungen das Gleichheits-
zeichen verwendet und das Zeichen< zur Vorzeichenkontrolle benutzt.
Wir nehmen an, wir hätten ein holonomes System mit den Neben-
bedingungen
Das Befreigunsprinzip bei Systemen von endlichem Freiheitsgrad. 91

Dieser Fall Si; 0 läßt sich immer erreichen. Ist er nicht von vom-
herein erfiUlt, so ersetzen wirf durch -/.Betrachten wir die Gleichung
tt "'
2[K. +}JA"/".] dq., = 0,
•=1 p=l
so folgt, wenn die virtuelle Arbeit der eingeprägten Kräfte-

"
dA= 2K.,dq., ~ 0 sein soll, daß "' ll/,.
2A,. ~ 0
F=l 1'=1
sein muß, und da die ll/,. sämtlich positiv oderNull sind, müssen die A,.
auch positiv oder null sein.
Satz: Wenn bei einseitigen Bindungen das Vorzeichen von f so ge-
wählt wird, daß df > 0 zulässig ist, so muß das zugehörige A positiv oder
null sein.
§ 7. Das Befreiungsprinzip bei Systemen
von endlichem Freiheitsgrad.
40. Ausführung und BeiBpiele. Wir lernten das Befreiungsprinzip
schon in dem Beispiel der Gleitreibung kennen und wollen jetzt eine
allgemeinere Formulierung geben.
Es liege eine Bedingung/,.= 0 vor, aber sie werde nun aufgehoben.
Das Prinzip sagt aus: Die alten Gleichgewichtsbedingungen bleiben
formal bestehen, doch werden die alten mathematischen Hilfsgrößen
- Reaktionskräfte- A.,./,.., jetzt neue eingeprägte Kräfte im Lagrange-
scben Sinne
v=l, ... ,n,
die von der /-' ten Bedingung herrühren. Diese Kräfte hängen in erster
Linie von denjenigen Deformationen ab, die vorher verboten waren.
~in Beispiel ist der Stab, der zunächst starr und dann elastisch
angenommen werde. Die neue eingeprägte Kraft ist die Spannung im
Stab, sie hängt in erster Linie von den vorher verbotenen Kompres-
sionen oder Dehnungen ab.
Das Befreiungsprinzip gilt auch bei nichtholonomen Systemen, denn
die Bedingung der Holonomität ist nicht benutzt worden.
Die A,. nennen wir jetzt "eingeprägte Kraftgrößen". Es ist das neue
dA= 2 K. dq, + 2 K.,Cp> dq.,.
Die Dimension der K.,(p> hängt von der Bedeutung der dq.,, die der A
auch von der der /,.., ab.
Praktisch wird das Prinzip zur Berechnung unbekannter A benutzt.
Ein Beispiel dazu sei das schon im vorigen Paragraphen betrachtete
Fachwerk, bei dem jetzt 11 + 12 > a vorausgesetzt sei. Die Bedingungs-
gleichungen sind wieder
xa + y2 = 1~
und (x- a) 2 + y = l~.
2
92 Statik gebundeuer Systeme von eudlichem Freiheitsgrad.

F.s folgt die Gleichung


XtJx + YtJy + Ä1 tJl1 + Ä1 tJl1 = 0,
wenn wir die Bedingungsgleichungen l1 = eonst, l1 = const schreiben.
Denken wir uns jetzt zwar l1 starr, aber l1 nachgiebig, so ist nur noch
~~. = 0, und es wird
Xb Ydy
Äl=- "'· -""61;.
Die Verhältnisse tJxflJl1 und tJyftJ~ lassen sich aus den beiden Glei·
chungen
l 1 lJl1 = xtJx+ ytJy und (x- a) tJx + ytJy = 0
berechnen zu

Also ist

Ebenso läßt sich Ä1 berechnen. Die Bedeutung von Ä1 ergibt sich aus
der Dimension von
Also ist Ä1 eine Kraft.
Ist X > 0 und Y > 0, dann ist A1 < 0. Dann leistet der Stab bei
einer Verlängerung tJl 1 > 0 negative Arbeit, also übt er auf die Gelenk-
zapfen Zugkräfte aus.
Anschaulich ist dies sofort klar; denkt man sich etwa Y = 0, dann
ist Ä1 = - X l1 < 0, also übt der Stab einen Zug aus, was man
a sich schon gefühlsmäßig
klarmacht, wenn man die
X
nebenstehende Abb. 44
betrachtet.
Die elementare Me-
thode führt die Zug- bzw.
Druckspannungen der
Stäbe von der Anschauung
-4b::::=::::==:;;;;;::::~;:;;::;::;~cl§~.-·-·- her ein und setzt nun die
.z: beiden Spannungen mit
Abb. «. der in P wirkenden Kraft
ins Gleichgewicht. Man
findet natürlich dieselben Formeln wie wir. Daß im ausgearteten Falle
l1 + l1 = a bei X = 0, Y = -L keine Lösung existiert, ist dann ganz
klar, da die horizontalen Spannungen in den Stäben unmöglich die
vertikale Last L im Gleichgewicht halten können.
Das Prinzip ist für die Praxis ausgebaut worden zur kinematischen
Methode des Fachwerkes, die wir in folgendem einfachen Beispiel
Der starre Körper im Raum. 93
kennenlernen wollen. Es sei ein Fachwerk mit sieben Stäben und drei
Knoten bei festem Endpunkte A - in B stützt es sich nur auf - ge-
geben. Das Fachwerk sei nicht beweglich, aber bei Wegnehmen eines
Stabes werde es beweglich. Für den Stab l,.., gilt
(x.,- x,.) 1 + (y.,- y,.) 1 = l~,..
oder differenziert
(x.,- x,.) («5x.,- 15x,.) + (y., - y,.) (15y,- 15y,.) = 1,,. M.,,. = 0,
wenn das Fachwerk starr ist. Jetzt denkt man sich den Stab l,.., ent-
femt, dann sind die M,..,
{z.,,y.,) lr,.-
nicht mehr null. Somit
lassen sich die Quo-
tienten «5xaf«5l,.., rechne-
risch oder geometrisch
mit Hilfe eines "Ver-
schiebungsplanes" er-
mitteln.
Die virtuelle Arbeit
ist nun, wenn an dem
aten Knoten die Kräfte
Xa, Ya angreifen,
}J(Xa6Xa + Ya 6ya) + ).,.., M,.., = 0.
Daraus folgt die Stabgleichung
_
l,..- -2 (X"dxa
61+
,.
YadYa)
.
,. ., .
--n-
Bei elastischem Stab oder befreiter Bindung wird ).,., nach dem Hooke-
sehen Gesetz der Verlängerung proportional gesetzt, ebenfalls pro-
portional dem Elastizitätsmodul und dem Querschnitt.
).,., > 0 ist ein Druck, ).,.., < 0 ein Zug im Stab 1 •
§ 8. Der starre Körper im Raum.
41. Die Eutersehen Winkel. Der starre Körper im Raum hat sechs
Freiheitsgrade. Dies sehen wir am besten so ein: Wir nehmen einen
Punkt C des Körpers heraus und machen ihn zum Ursprung eines
körperfesten Koordinatensystems x', y', z'. Dann ist C zunächst durch
seine drei Koordinaten x0 = q1 , y 0 = q1 , z0 = q3 festgelegt. Es komm.t

1 WeitereAusführungen in den Lehrbüchern der Statik: Kaufmann: Mechanik,

Bd.l Mechanik starrer Körper. 1927. - Müller-Breslau: Die neuen Methoden


der Festigkeitslehre und der Statik der Baukonstruktionen. 1886 - Die graphische
Statik der Baukonstruktionen, 2 Bde. 1925. - Schlink: Statik der Raumfach-
werke, u. a. m.
94 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

also noch auf die Orientierung des körperfesten zum raumfesten Ko-
ordinatensystem an. Um diese zu erkennen, zeichnen wir beide Systeme
in denselben Anfangspunkt, da eine Parallelverschiebung für die Orien-
tierung belanglos ist. Nun nehmen wir zunächst den Winkel zwischen
der z- und z'-Achse und nennen ihn X, 0 ;;;!; X ;:i; n. Damit liegen die
dazu senkrechten Ebenen (x, y} und (x', y'} fest. Die Schnittlinie der
beiden Ebenen heißt die "Knotenlinie". Sie sei so orientiert, daß von
ihr aus gesehen die .r-Achse rechts, die z'-Achse links liegt. Jetzt be-
z K

K Abb. Ua.

stimmen wir die Winkel tp und tp von der x-Achse zur Knotenlinie
bzw. von dieser zur x'-Achse. Damit liegt alles fest. Also ist q, = X•
q6 = tp, q8 = tp. Die Lage des Körpers ist eindeutig bestimmt, wenn
wir noch
0 ~ tp < 2n und 0;;;; 'P < 2.71'
festsetzen.
Der starre Körper im Raum hat also sechs Freiheitsgrade, wie wir
mit Hilfe der Eutersehen Winkel gezeigt haben.
Die Eutersehen Winkel sind sehr anschaulich, aber sie sind nicht
symmetrisch.
Man kann den Satz von den sechs Freiheitsgraden des starren Kör-
pers auch symmetrisch darstellen, gebräuchlich sind drei Arten. Die erste
Methode stammt von dem Iren Hamil ton, er benutzt die Quater-
nionen. Die Quaternionen sind die Lehre von den Drehstreckungen des
Raumes, so wie die komplexen Zahlen die Lehre von den Drehstreckun-
gen der Ebene. Bei den komplexen Zahlen gelten bekanntlich alle
Rechenregeln der gewöhnlichen Zahlen; bei den Quaternionen gelten
fast alle Rechenregeln, nur das kommutative Gesetz gilt nicht mehr.
Die Zusammensetzung zweier Drehstreckungen ent:;pricht der Multi-
plikation der beiden Quaternionen. Zwei Drehungen des Raumes sind
Der starre Körper im Raum.

im allgemeinen nicht miteinander vertauschbar. Eine Drehung ohne


Streckung entspricht einer sog. EinheitEquatemion.
Die zweite Möglichkeit der Symm.etrisierung ist die, alles komplex
zu machen; man nimmt gewisse komplexe Kombinationen der Euter-
sehen Winkel, und jeder Drehung entspricht dann eine gewisse lineare
Substitution der R.iemannschen Kugel.
Die dritte, die R.odriguessche, geben wir in einem besonderen
Paragraphen zusammen mit den anderen 1 •

K
Abb. 48b.

Bisher haben wir mit den Eutersehen Winkeln nur den Satz von
den sechs Freiheitsgraden des starren Körpers bewiesen. Wir müssen
jetzt die Transformation zwischen den Koordinaten des raumfesten
und denen des körperfesten Systems aufstellen. Wir behaupten, dies
geschieht durch folgende Formeln:
x-~=~~s·~~-···~~~+
+ y'(-cos.sini{J- sin.cos~~x) + z'sin.sinx.
y- y0 = x'(sin·~~ + cos.sin~cosx) +
+ y'(-sin.sin" + cos•cos.,~x)- z' ~•sinx,
z - z = x' sin 1p sinx + y' ~11' sinx + z' cosx.
0

Um die B~hauptung zu beweisen, müssen wir zeigen, daß die Fak-


toren von x', y' bzw. z' wirklich die entsprechenden Richtungskosinus
1 LiteraturzurQuaternionentheorie: Blaschke:NichteuklidischeGeome trieund
Mechanik, I, II, III. Hamburger math. Einzelschriften, 34. Heft. I.eipzig 1942. - K o-
w alewski: Einführung in die Mathematik, Bd. I. Berlin1930. -Klein-Sommer-
feld: Theorie des Kreisels, Bd. 1. I.eipzig 1897 (bes. für die komplexe Darstellung).
96 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

darstellen. Dazu rechnen wir diese nach den Sätzen der sphärischen
Trigonometrie einfach aus.
Wir denken uns um C eine Einheitskugel gelegt und betrachten
dann jeweils die sphärischen Dreiecke, die durch die Durchstoßpunkte
dreier Achsen gegeben sind. Für den Winkel zwischen der x- und der
x'-Achse wählen wir das Dreieck (x, K, x'). Es läßt sich der sphärische
Seitenkosinussatz anwenden; danach ist
cos(x, x') = costpcostp- sintpsintpcosx.
Für die Berechnung des cos (x, y') nehmen wir das Dreieck (x, K, y')
und wenden wieder den Seitenkosinussatz an. Dann ist
cos (x, y') = costp cos{ tp + ; }- sintp sin{ Y' + ; } cosz
=- cos 1P sin tp - sin 1P cos tp cos X.
Ebenso gehen wir bei den Winkeln der y-Achse und der x'- bzw.
y'-Achse vor. Dort wählen wir die Dreiecke (y, K, x') und (y, y', K)
und erhalten in derselben Weise:
cos (y, x') = + cos 1J1 sin tp cos X.
sin IJ1 cos Y'
cos(y, y') = sintpcos{Y' + ;} + costpsin{tp + ;} cosz
= - sintpsin tp + costpcostpcosz.
Damit haben wir bei vier Richtungskosinus schon die Übereinstim-
mung mit den Größen der behaupteten Formel gezeigt. Da.ß cos (z, z')
= cosx ist, ist trivial. Es bleibt nur der Beweis für die vier restlichen
Richtungskosinus. Um ihn zu führen, machen wir die Hilfskonstruktion
einer Achse X', die sich als Schnitt des Großkreises (z, x') mit der
(x, y)-Ebene ergibt. Da jeder Großkreis durch z auf der (x, y)-Ebene
senkrecht steht, ist im Dreieck K, X', x' der Winkel bei X' ein rechter.
Der Winkel zwischen X' und x' ist komplementär dem Winkel zwi-
schen x' und z; also ist sin (X', .x') = cos (x', z}. Im rechtwinkligen
sphärischen Dreieck gilt der Sinussatz:
sin(x', X)= cos(.x', z) = sintpsinx.
Analog ergibt sich
cos(y', z) = sin( Y' + ; ) sinz = costpsinx.
Bei den Winkeln zur z'-Achse gehen wir ebenso vor; dann wird
cos(y, z') = -costpsinx; cos(x, z') = sintpsinx,
und damit ist die Behauptung bewiesen.
Deuten wir die Umrechnungsformeln vektoriell, so sehen wir, daß
sie ein Beispiel der Darstellung eines Systems durch
f = f(il; qJ, .• . , q,)
Der starre Körper im Raum. 97
sind. Die Koordinaten von 4 sind x', y' und z', und q1 bis q1
sind "o• y 0 , Z0 , tp, tp und%· Differentiation würd~ v =:'als eine lineare
Funktion der q geben. 1

42. Die Eulenehe Gesehwindigkeitsformel. Es ist aber zweckmäßiger,


eine andere elementare Darstellung der Geschwindigkeit für einen Punkt
des sta"en Körpers zu geben, die auch von Euler stammt.

Abb. '7.

Wir sehen zunächst von Parallelverschiebungen ab. Dann gilt der


Hilfssatz:
Betrachtet man irgendeine Lagenänderung des Körpers um C, so ent-
spricht diese im Endergebnis einer Drehung um eine bestimmte Achse
durch einen bestimmten Winkel.
Zum Beweis denken wir uns um C eine Kugel gelegt. Dann ist
die Lage des Körpers eindeutig durch die Lage der Kugel beschrieben,
wenn wir uno; durch jeden Punkt des Körpers und C eine Achse gelegt
denken und dann den Körperpunkten die Durchstoßpunkte ihrer Achsen
mit der Kugel zuordnen. Diametral gegenüberliegende Punkte auf der
Kugel sehen wir als identisch an (wie in der elliptischen Geometrie).
Hamel, Theomlsche Mechanik. 7
98 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

Zwei solcher der Kugel zugeordneter Körperpunkte seien A und B.


Durch die Drehungen des Körpers um C gehen A und B iu1 Endeffekt
über in A1 und B1 ; dabei bleibt die Länge des Großkreises, die Ent-
fernung auf der Kugel, zwischen AB und A1 B1 natürlich dieselbe.
denn bei der Bewegung eines starren Körpers bleiben alle Längen und
alle Winkel kongruent. Wir verbinden A mit A1 durch einen Groß-
kreis, ebenso B mit B1 , und konstruieren dann die Mittelsenkrechten
auf AA 1 und BB1 • Diese schneiden sich, wenn sie nicht identisch sind
in dem Punkte S. Da S aus den Mittelsenkrechten konstruiert wurde.
ist SA = SA 1 und SB= SB1 , und da AB= A1 B1 ist. sind die Drei-
ecke ABS und A1 B1S kongruent oder symmetrisch.
Bei Kongruenz ist -1:,ASB = ~A 1 SB1 • also auch -1:,ASA 1 = -1:,BSB1
={}.Also gehtdurch DrehungumS durch den Winkel {}der Bogen AB
in den Bogen A1 B 1 über. Wegen der
Kongruenz der Figuren, die bei
Drehung erhalten bleibt, geht dann
aber jeder weitere Punkt D zwangs-
8, läufig mit. DPr Endeffekt ist wirklich
A
eine Drehung umS. Symmetrie aber
ist ausgeschlossen. Denn lägen A BS
und A1 B1S symmetrisch, so hätten
B
AA 1 und BB1 dieselbe Mittelsenk-
0 rechte; diese Mittelsenkrechten hätten
Abb. 48. sich also nicht schneiden können.
Liegen aber AB und A1 B1 zu einem
Größtkreis SD syinnletrisch, so treffen sich ihre Größtkreise auf 51>
in 5 1 , und nun kann AB durch Drehung um 5 1 nach A1 B 1 gebracht
werden. Damit ist der Hilfssatz bewiesen.
Diese Darstellung wollen wir auf eine differentiell kleine Bewegung
anwenden. Denken wir uns den Körper aus einer Lage in eine diffe-
rentiell benachbarte gedreht, so gibt es für diese differentielle Lagen·
änderung eine Drehachse. Diese nennen wir die .,momentane Drehachse".
Bei unseren allgemeinen Differenzierbarke-itsvoraussetzungen e:xistiert1

wir definieren nun die .. Winkelgeschwindigkeit" w als den Vektor.


dessen Betrag glei<'h w ist und dessen Richtung jeweils in die Richtung
der momentanen Drehachse fällt, so daß der Drehsinn eine .Rechts-
schraube ergibt. Dann gilt die Eutersehe Formel
v= wX (r- 1'0) + dr fdt,
0

1 Man kann dies streng aus der Existenz von i. ,P, ti beweisen. Siehe dazu
die folgenden Ausführungen und die Aufgabe 163.
Der starre Körper im Raum. 99
wobei f 0 der Vektor zum Punkte C hin ist. Den Beweis der Eutersehen
Formel führte Kirchhoff noch recht umständlich durch Differenzieren
aus den Transformationsgleichungen zwischen dem körper- und dem
raumfesten Koordinatensystem. Wir führen den Beweis in einfacher
anschaulicher Weise. (Doch siehe
Aufgabe 163.)
Ein Punkt des Körpers außer C
sei P. Der Vektor CP ist f - r 0 ,
die differentielle Verschiebung, die
P in diesem Augenblick erleidet,
li~t nach der Definition von w
in der Kreisebene, die senkrecht zu
äi steht. Also steht auch
df df0 - -
dt -dt=V-Vo

senkrecht auf w. Die Richtungen


der Formel stimmen also. Um zu
sehen, daß die Formel auch den
Beträgen nach stimmt, fällen wir
von P und einem Nachbarpunkt P 1
die Lote auf w. Dann gilt
c
ld(r- r 0 }1 = PFd{} = CPsina.d{}
= jr-f0 jsina.d{}. Abb. 'II.

Also stimmen auch die Größen von ii -· 1>0 und w X (r- f 0) überein.
Daß auch der Richtungssinn übereinstimmt, sieht man sofort an der
Abb. 49. Damit ist die Eutersehe Formel bewiesen.
Nun möchten wir gerne w durch die Eutersehen Winkel ausdrücken.
Dies können wir natürlich sofort durch Ausdifferenzieren von r und
einen Vergleich mit der Eutersehen Formel erreiche~. _!>i: Rechnung
ist sehr umständlich. Sie ergibt bei Zerlegung nach i, 1·, k:

ru=~(cos9' i +sin9' sinxY,)+1(sin9'i-cos9' sinzY,)+k(f'+cosx ,P), (1)


bei Zerlegung nach "l•, 1', k':
w=i'(cos'l'i+sin'J'sinzq:i)+h -sin'J'i+cos'l'sinzfjl)+k'(cosz«P+Y,). (2)

Die Richtigkeit dieser Gleichungen läßt sich aber auch direkt ein-
sehen, wenn wir die infinitesimale Drehung aii betrachten. Diese muß
sich, da sie eine Drehung des Körpers ist, linear homogen aus den
Differentialen der Eulerschen Winkel zusammensetzen. Es bedeutet:
dz eine Drehung um die Knotenlinie, tl9' eine Drehung um die z- und
7*
100 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

d tp um die z' -Achse. ~ 1 , ~~ und ;:i3 seien die Einheitsvektoren dieser


Achsen. Dann ist

Zerlegen wir diese Gleichung nun nach dem raumfesten oder dem
körperfesten Koordinatensystem, so folgen die obigen Gleichungen
für iifdt.
Die einzelnen Komponenten von w sind keine vollständigen Diffe-
rentiale; es existiert also im allgemeinen kein endlicher Winkel 'i, un-
abhängig von dem Vorgaug im einzelnen.
Die Umkehr der Formeln zwischen x, y, z und x', y', z' läßt sich
leicht durch folgende Überlegung bewerkstelligen. Sieht man x',' y', z'
als das alte, x, y, z als das neue System an, so bleibt zunächst X das-
selbe, doch hat die Knotenlinie die entgegengesetzte Richtung, da von
ihr aus gesehen die alte z-Achse rechts, die neue links liegen sollte.
Nun aber wird der Winkel zwischen der neuen Knotenlinie und der
x-Achse der Winkel n-cp, der Winkel von der x' -Achse zur neuen
Knotenlinie aber n-tp. Also hat man einfach tp durch n-qJ, V' durch
n-tp zu ersetzen oder, was dasselbe ist, sin_qJ und sintp zu vertauschen,
COSfP und costp ebenso, doch unter Änderung des Vorzeichens. Nimmt
man die Vertauschungen vor, so vertauschen sich in den Formeln zwi-
schen x, y, z einerseits und x', y', z' andererseits Zeilen und Spalten;
man hat, um die Gleichungen aufzulösen, die Matrix Zt4 stürzen (zu trans-
ponieren, wie der Mathematiker sagt). Das ist auch deshalb klar, weil
die Elemente der Matrix die Richtungskosinus sind, die von vornherein
reziprok sind.
Nimmt man dieselbe Vertauschung in den beiden Formeln (l) und (2)
für wvor, so bekommt man in der zweiten das entgegengesetzte Zeichen
zur ersten. Natürlich; denn bei der Vertauschung der Achsensysteme
kehrt sich die Bewegung um: aus w wird - w.
43. Anwendung auf die Statik. Wenden wir das Prinzip der Statik
auf den starren Körper an, so müssen wir zunächst die virtuelle Arbeit
ausrechnen. Es ist

und n3ch der Eul~::rschen Formel


M = S.2dK[M0 + dD X (r- fc)]
= ~r0 $,2dK +6liS.2(r- r 0) X dK,
da wir bei einem Spatprodukt zyklisch vertauschen dürfen. Nun ist
das äußere Produkt (r- r 0 ) X dK das Moment der Kraft dKin bezug
auf C;
S.2 (f - f 0) X dK
ist also die Summe aller Momente bezüglich C, wwie S.2 iK. die
Der starre Körper im Raum. 101
Summe aller Kräfte ist. Also ergibt sich die Fundamentalformelfür den
starren Körper: M = ÖroK + ö'iM<•>
mit K= SJ;dK und M<•> = SJ;(r- r 0) X iK..
K ist die Summe aller Kräfte, M<c> die Summe aller Momente in bezugauf C.
Dabei sind Kund öD
unabhängig von der Lage von C, während M<•>
und Öf0 von C abhängen. Daß öii von C unabhängig ist, sehen wir so:
es ist
+
ö r = ö r 0 MJ X (r - r0 )
und auch für einen anderen Punkt C'

Ziehen wir beide Gleichungen voneinander ab, so wird


ör - M' = MJ X (r - r'),
also ist einfach r 0 durch r' ersetzt worden. i:O hängt nicht von C ab.
Betrachten wir nun den freien starren Körper, so sind öfi und Öf0
frei, und das Prinzip der Statik gibt
Ke = 0; M~e) = 0
als notwendige und hinreichende Gleichgewichtsbedingungen.
Definition: Vergleichen wir verschiedene Kräftesy.;;teme für einen
Körper, so läßt sich jeweils die virtuelle Arbeit errechnen; wir
wollen nun zwei Kräftesysteme "äquivalent" nennen, wenn sie am
selbt:n System dasselbe öA liefern. Bei der Statik sind Kräftesysteme,
die dasselbe öA geben, wirklich gleichwertig; darüber hinaus ist unsere
Festsetzung zunächst nur eine Ausdrucksweise.
Sehen wir schon, unter Vorwegnahme dieser Behauptung (s. Kap. IV),
die virtuelle Arbeit überhaupt als das maßgebende an, so folgt für den
starren Körper der Verschiebungssatz: Man dad eine Kraft am
starren Körper in ihrer Angriffslinie verschieben. Denn bei dieser Opera-
tion ändern sich weder die dK selbst noch ihr Moment (r - fc) X dK,
weil Verschieben das Hinzutreten eines Vektors der Richtung dK zu
f - r 0 bedeutet. Man sagt auch, die Kraft sei ein "linienflüchtiger"
Vektor. Doch gilt das nur für den starren Körper.
44. Notwendige Gleichgewichtsbedingungen für beliebige Systeme.
Wir können nunmehr die fundamentalen Sätze, daß für jedes System
i(<a> = 0, if<a> = 0
notwendige Bedingungen des Gleichgewichts sind, wie wir in Kap. I,§ 8
mit den Methoden der Punktmechanik bewiesen haben, jetzt aucb als
richtig nachweisen, wenn wir noch annehmen, daß die inneren ein-
102 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

geprägten Kräfte das volle ~genwirkungsprinzip erfüllen. Denn dann


fallen sie bei Bildung von Ke, M. heraus, wie wir wissen.
1.Vir gehen so vor:

l. Ist der betrachtete Körper frei beweglich, wenigstens so, daß er


die Bewegungen eines starren Körpers ausführen kann, so können wir
ihm die virtuellen Verschiebungen eines starren Körpers erteilen. Wir
~rhalten so für ihn

als notwendige Bedingungen des Gleichgewichts. Nur notwendig im


allgemeinen, nicht hinreichend, weil wit nur eine Auswahl aller möglichen
virtuellen Verschiebungen vorgenommen haben.
2. Hierin können wir nach der oben angegebenen zusätzlichen Vor-
aussetzung die inneren eingeprägten Kräfte fortlassen und erhalten
K!a) = 0, M!a) = 0.
Äußere Reaktionskräfte gibt es aber nicht, also steht
j((a) = 0 M(il) = 0
da.
3. Wenn nun der Körper durch äußere Bindungen an der Aus-
führung der Bewegungen des starren Körpers verhindert ist, so be-
freien wir ihn von diesen äußeren Bindungen. Die von diesen hervor-
gerufenen äußeren Reaktionskräfte werden jetzt eingeprägte Kräfte.
"Und da der Körper j<!tzt wie ein starrer Körper bewegt werden kann,
gilt
j((a) = 0, M(a) = 0
mit Einschluß der bisherigen äußeren Reaktionskräfte, die aber nun
eingeprägte geworden sind.
4. Nun sind das aber formal ganz dieselben Gleichungen, ais ob wir
direkt alle äußeren Kräfte hingeschrieben hätten, ohne sie in eingeprägte
zu verwandeln. Nur als Reaktionskräfte haben sie ihre physikalischen
Merkmale verloren, indem wir die wirklichen Bindungen, die immer
etwas nachgiebig sein werden, zu starren, rein mathematischen Bin-
dungen idealisiert haben. Durch diesen Gedankenprozeß können die
Gleichungen nicht falsch werden. Würden sie es und würden andere
Gleichungen gelten, so müßten ja diese nach dem Befreiungsprinzip in
Geltung bleiben, wenn wir nur von den starren Bindungen befreien;
im Widerspruch zu der Annahme. Damit ist dann der Satz
j[(a) = 0, M(a) = 0

als notwendige Gleichgewichtsbedingung für jeden Körper gewonnen.


Wir haben hier ein neues Prinzip kennengelemt:
"Man kann sich jeden Körper erstarrt denken und auf ihn die
Theorie des starren Körpers anwenden, wenn man nur alle äußeren
Kräfte auf ihn als wirksam ansieht."
Weiteres zur Kinematik des starren Körpers im Raume. 103

Die elementare (synthetische) Mechanik geht so vor, daß sie mit


dem Verschiebungssatz der Kraft am starren Körper dessen Statik be-
gründet und nun mit dem Erstarrungsprinzip allgemeine Systeme
meistert. Dabei müssen gewisse Kräfte aus der Anschauung gewonnen
werden. Dazu siehe im nächsten Kapitel
die §§ 1 (Schluß) und 2 (Anfang).
l

§ 9. Weiteres zur Kinematik des starPen


Körpers im Raume 1 •
45. Die Rodriguesschen Formeln. Zum
Abschluß der Theorie des starren Kör-
pers wollen wir noch die Darstellungen
der Kinematik geben, die symmetrisch
sind, und zwar zunächst die Darstellung
mitHilfe der RodriguesschenFormeln 2 •
Der Körper werde durch einen end-
liehen Winkel um eine feste Achse
gedreht. Der Einheitsvektor in der
Achsenrichtung sei "iJ. Bei der Drehung
wird P um das ·endliche Stück L1 f nach
P 1 hin verschoben, und wir wollen nun
1'1 durch f, {} und "iJ darstellen. Dazu
klappen wir das Dreieck P 1 PF in die
Zeichenebene und zerlegen zunächst L1 f
in eine Komponente in Richtung Von e Abb. 50,

-e (1 - cos{}) = - 2e sin 2 ~
lUld eine Komponente senkrecht zu e.
Die Komponente senkrecht zu steht e p

senkrecht zu CFP, also hat sie die Rich-


tung von ii X f; der Betrag von 1j X f ist
e
I f I sin IX = I I. Also läßt sich diese Korn- Pr
ponente schreiben als sin {} · (rj X f) . Die
Komponente in Richtung von e
muß auf
'ij X f senkrecht stehen und zu ij selbst
orthogonal sein. ij X ('ij X f) hat den ent-
gegengesetzten Richtungssinn wie alsoe.
wird die Gesamtzerlegung von L1 r

L1 r = sin{}(fj x r) + 2sin2 ~ [ij x (Yj X r)].

1 Dieser § kann bei einem ersten Studium ausgelassen werden.


1 Nach Heun: Formeln und Lehrsätze der allgemeinen Mechanik. 1902.
104 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

Nun führen wir tg : .1] = 1 ein. Es ist


{}
. o 2 . {}2 COs-{}2 =
Sln = Sln-
2tg 2
- -u- ,. (, I "', I>
1 + tgl~ 1 + .,1.1
11.=

2
und ebenso
"2{}
Sln T"""

Damit wird
At = ft - t = 1: .t• [X x t + 1 x (I x r}].
Nach den Sätzen der Vektorrechnung ist 1 X (Ä X t) = 1(Ir}- Ä2 f
also 2 _ - ( - )] 1 _ ).2
f1 = 1 + A' [;_ X f + A Äf + 1 + .1. 2 f.

Diese Darstellung ist symmetrisch und rational, hat aber die singu-
lären Stellen ,1. = ± i. Setzt man
{}1j = {}, also

so erhält man wegen 1 + Jc 2 = ~ , 1-~~·--


, coa{}
{}
cos1 -
2 ooe•y
r 1 = 2cos 2 ~ [tg: ~ (.j X,)+ tg 2 : ;·(ir)] + cos{)f
oder
f1 = fcos{} +i X ,sin{} + .;?{.j;) 1- coa{}
{} (}I

Diese Darstellung ist auch symmetrisch, zwar transzendent, aber ganz.


Denn ()• --n.s--
sin{} 1 - cos{} . d
sm ganze transzen dente .I:'UllAt10nen
"tl'..-L •
von {}2 = ()-1 .
Überdies sieht man in ihr für kleine {}sofort den Übergang zur Euter-
sehen Formel
r1 = r + {} X f,
aus der sie überdies nach der Methode, mit der Lie aus einer infinitesi-
malen Transformation (hier der Eulerschen Formel) die endliche er-
zeugt, direkt gewonnen werden kann 1 •
Istf = xi + y{+ zk; r 1 = xJ+ y1 { + z k; i 1 = Azr+ lv(+ Azk.
so läßt sich die Beziehung in folgender Tabelle zusammenstellen, wobei
wir den gemeinsamen Faktor 1 + Jc 2 im Nenner fortlassen.
1 Siehe Spielrein: Lehrbuch der Vektorrechnung, 2.
Aufl. 1926.- Hamel:
Über die Grundlagen der Mechanik. Math. Ann. Bd. 66 (1908).
Weiteres zur Kinematik des starren Körpers im Raume. 105

1 + ;..• - ;..• - ~· 2(J..;..- ~) 2(J..~ + J..)


2(~• .a.+ ~) 1 - ;..• + ;."• - ~· 2(A"~ -A.)
2(J..~- A.,) 2{J..~ + A.) 1 - ;..•- ;..• + ~·
- .
Die Umkehr dieser Rodriguesschen Formeln muß sich durch Ver-
-
tauschung von Ä. mit -Ä., d. h. von ij mit - ij ergeben. Ihr entspricht
wieder das Stürzen (Transponieren) der Tafel.
Die Tafel gibt die neuen Koordinaten des gedrehten Vektors aus
den alten des nicht gedrehten; beide Tripel bezogen auf dasselbe K.S.
(=Koordinatensystem).
Wollen wir aber das K.S. drehen. also die den Formeln zwischen
x, y, z und x', y', z' des § 8 entsprechenden Formeln haben; so be-
denken wir, daß Drehen eines
y

1------------- ~-
starren Körpers gegen ein
festes K.S. und Drehen des
K.S. gegen einen ruhenden : ·-,,,
starren Körper zueinander 1 ',
I '
reziproke Bewegungen sind. 1 \
I \
x1 , y1 , z1 waren die Koordi- 1 '
naten des gedrehten Vektors y, 1~, P
I I
im alten K.S.; sie sind auch 1 1
I I
die Koordinaten des nicht 1 1
I I
gedrehten starren Körpers in 1 1
I I
einem umgekehrt gedrehten -";:: ... -<f~--z';:',--+----1-:- -
K.S. (vgl. Abb. 52 für die t----:---.r·----.1 ~
ebene Bewegung). Man kann Abb. 52.
sie also als x', y', z' im _ _
Sinne von § 8 bezeichnen, wenn man Ä. mit -Ä. vertauscht oder die
Matrix stürzt. Schreibt man sie nun in der Tabelle oben hin, x, y, z
nach links, wie es in § 8 geschah, so hat man abermals zu stürzen,
d. h. es bleibt dieselbe Matrix. Der Deutlichkeit halber schreiben wir
wenigstens die erste Zeile hin :

X = 1 : A• {(I + ).~- Ä.~ - ;.:) x' + 2 (Az Ar - ).1 ) y' +


+ 2(AzÄ. + A,)z'}
1 usw.
Wir denken uns den Körper mit dem zweiten K.S. x', y', z' fest ver-
bunden. Dann ist der Vektor der allgemeinen Theorie

4 = x' i' + y' 1' + z' k'


- - -
f=xi+yf+zk,
106 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

und es gilt, da ja x, y, z an Stelle von x1 , y1 , z1 und X1, Y1 , Z1 an Stelle


von x, y, z stehen:
2 [- -(-)] 1-i.1
t = 1 + .1.• A. X ä + A. A.ä + 1 + .1.• il.

Zur Kontrolle nehmen wir die ebene Bewegung, für die A= tg : k,


mithin Az = 0, A11 = 0, Az = tg: = A ist, was
1 - ).I
= 1 + ).1
2).
1 + )..1 y ;
2;. +1- }.I
+ )..1
I

y = 1 + ).1
1 1 I
X X - X 1 y'
oder wegen 2i. . {} 1- ).1
1 + i.• = sm , +
1 ;.a = cos{}

x = X 1 cos{} - Y1 sin {}; y = X 1 sin {} + Y cos{}1

ergibt, in Übereinstimmung mit den Formeln des § 5.


Die Winkelgeschwindigkeit in der symmetrischen Darstellung ergibt
sich durch Differenzieren nach t, wobei Ä als Funktion von t, il als
Konstante anzusehen ist. Das so gewonnene v muß nach Euler die
Gestalt w X f haben, woraus sich dann w bestimmt; dabei ist zu be-
achten, daß w von il unabhängig sein muß. Der erste Schritt, die Diffe-
rentiation, gibt
2 ..:. - 2 -
+ A2) (A.ä) +
-~ ~

ii = (l + )..2)2 (A.(1 + A2) - 2A. (AA)] X ä + (i + i.•)• (A(1


- - -- 4l i
+ (1 +A.2)A(A.ä) -2(A.A.)A.(A.ä)J -(1+i.')'ä.
Dies muß für alle ä die Form
1 - i.2 -
- -
w X r = 1 + ;.a w X ä
2 - -
1 + i.• [A.(w ä) + + (w- X - -
A.)(A.ä)] -
2 --
1 + ;.a (wA.)ä
haben.
Setzt man ä = A.a:, so hebt sich a: heraus und man bekommt
-- 2..:.-..:.-
w X A. = 1 + ;.2 (A. + A. X A.) X A..
Mithin ist 2 ..:. - -
+ A. X + ßA.,
~
w= 1 + ;.2 (A. A.)

wo ß noch zu bestimmen bleibt. Setzt man nun dies in die obige Glei-
chung für w X f ein, so bekommt man, wenn man noch annimmt,
daß nun aA. = 0 sei,
-
o = ß[(1 + A. 2) (A. x ä) - 2 A. 2 a] •
Daraus aber folgt sofort ß = 0. Mithin ist
- 2 ..:. - ..:.
w = 1 + 1,2 (A. + A. X A.).
Weiteres zur Kinematik des starren Körpers im Raume. 107

Für sehr kleine A. folgt w


= 2 i, was mit A= ij tg D/2 ~ ! D ij
übereinstimmt.
Wir wollen noch die Formel .für w umkehren. Bildung des inneren
und des äUßeren Produktes mit A. ergibt
-_ 2 --'-
AW = 1 + ;.a Ä.Ä
und - 2 - ..:. - _:._ :.__
A. X w = 1 + ).• [A. X Ä + A.(.U) - A.A.2]

oder nach Elimination von x.t und XX 1aus den beiden letzten Formeln
;: x w = w - 2 X+ I (Xw).
Daraus folgt sofort
2X=w+A.(Äw) -Xxw.
Das ist bei gegebenemweine Differentialgleichung .für X. Wir werden
sie später ihrem Wesen nach als eine Riccatische erkennen: sie ist
jedenfalls erster Ordnung und zweiten Grades.
46. Die komplexe Darstellung. Wir wollen nun die besonders ein-
fache und elegante komplexe Darstellung kennenlemen, indem wir fol-
gende komplexe Verbindungen einführen:
C=2x+iy C = 2 xl + iyt (1)
1- 2z' 1 1- 2z1 '

Ot----
1 +ilz ß= il:z:+ iJ.." (2)
- l ' 1 + ).1' l'1 + ).i'

wobei wir noch die belanglose Länge des Vektors r = xi + y{ + zk


auf l normiert haben, womit natürlich '1'1 = x1 i + y1 z/i auch die f+
Länge ! bekommt.
Die Transformation von r in '1'1 heißt dann nämlich einfach
a l; + fJ
Ct= -Pt:+ ä'
p
wobei jetzt (i , die konjugierten Werte bezeichnen.
Die vorstehende Formel ist aus der Funktionentheorie bekannt als
Formelfür die Drehung der Riemannschen Kugel. Wir setzen sie aber
nicht als bekannt voraus, sondern bringen den Beweis vollständig. VoJ-
her notieren wir noch die aus der Definition ohne weiteres erkennbare
Beziehung
cxi+ßß=l.
Eine Kugel (s. Abb. 53) vom Radius ! ,deren Mittelpunkt der Anfangs-
punkt 0 sei, sitze auf der komplexen Zahlenebene auf, deren Koordi-
108 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

+
naten E und fJ seien; C sei E ifJ. Die Kugel werde vom Nordpol N
auf die Z'ahlP.nebene projiziert. Aus der bekannten Dreiecksrelation
SQ SN 1
pp= NF= t -z
folgt sofort
C=E+i =x+iy=2x+iy
fJ 1-z 1-2z•

womit die oben angegebene Be-


ziehung (1) ihre Bedeutung be-
konunen hat. Es handelt sich
um die aus der Geographie be-
_ _.....;::::..-o,-:::::;.__ _ _ _~i- kannte stereographische Projek-

Abb. 53.
tion. Da x1 y1 + +
z2 = l ist,
kann man auch
(x + iy)(x- iy) = l- z 2 = (!- z)(l + z)
oder x+iy
9 2 x-iy_l+2z
~ 1 - 2z 1 - 2z - 1 - 2z
oder
CC= 1 + 2z
1- 2z
schreiben, woraus sich
1
Z=----
cc-1
2 CC+ I
und weiter . c
x+ty=---- (3)
CC+ I
als Umkehrung von (1) ergibt. Analog ist natürlich
C= 2xl + iyl (1')
1 1- 2z1
und
1 C1 f1 - I +· C1 (3')
z1 = 2 Cl C~ +1; xt t Yt = Cl [1 + 1
Nun studieren wir die Transformation
aC + {J
C1 = - PC+a
mit der Determinante äa + p
ß = 1, was nur eine Normierung be-
deutet, und rechnen sie in x, y, z um. Wir bekommen
· C1 a C+ {J 1
X1 + t YJ = Cl Cl + 1 = - pc+ ii cx c+ {J t + iJ +I
ä
-PC+ii -PC+a
a {J (1 - Ct) + a 1 C- P C
1+CC
Weiteres zur Kinematik des starren Körpers im Raume. 109

Darin setzen wir (I) und das Konjugierte ein und erhalten
x +i _ 2a (x+iy) (1-2.r) -2{JI(x-i y)(1-2.r}+atP{1-h+h'-h -4y
1 1 1)
1 YJ- 1-h+4zl+4x1 +4y1 •

:Beachten wir nun x1 + y 1 + %1 = l, so vereinfacht sich das zu


x1 + iy1 = «1 (x + iy)- /i1 (x- iy)- 2~pz,
wozu natürlich noch das konjugiert komplexe
x1 - iy1 = ex1 (x - iy) - P(x + iy) -
1 2 ipz
konunt. Ganz analog berechnet sich

z1 = _!_ C1 ~1 - 1 =
~p(x + iy) + Ct.p(x- iy) + (cxii- PP)z.
2 C1 C1 + 1
Das Ergebnis schreibt sich reell so:

.%1 = + Y2i (~ 2 - i + p•- /i- 1)-z(~P + ip),-


x2 (~ 1 + ix•- p•- P1)
1 -
2

1 - 1 - 1 -
Yt = "2i(~~- Ii•- P1 + P') + Y2(~ 1 + ~~ + P1 + P1) - z-y(~P- ap),
z = x(~p + 'ir.p) + iy(~ß- ip) + z(~ix- pp).
1

Man kann sich hier direkt davon überzeugen, daß eine Drehung vor-
liegt. Denn die dafür charakteristischen Merkmale: die Summe der
Zeilenquadrate gleich I, die Summe der verschiedenen Zeilenprodukte
gleich 0, die Determinante gleich I, können als erfüllt nachgewiesen
werden. Doch ist dieser Nachweis gar nicht nötig, da wir nunmehr die
Identität mit den Rodriguesschen Form/ln nachweisen werden, wenn
wir für ~. p die obengenannten Werte (2) einsetzen. In Koordinaten
zerlegt, sind die Rodriguesschen Formeln durch die Tabelle von
Seite 105 gegeben.
Der 'Vergleich mit den obigen Formehi verlangt zur Identifizierung
die folgenden neun Formeln:
1
2 (~1 + ti 1 - P'- P") =
- 1+l 1 - l 1 -l,1
"'1 + f.
= cosll'costp- sinll'sintpcosx.
- 2 Äz + 2 l.., Av
2 ((X 2 - cx_1 +,.Rl -,.Rl)
i . •
= 1 + ;.• = - cosll' sm tp-Sinfl' costpcosx.

-R 2Av + 2)..., Äz =Slttfi'Sltt%,


• •
-(X{j-cx,.= 1 +;.1

1 • 2)." + 2l.,l, . .
~i (~ 1 -li 1 - pz+ /i1) = 1 + ;.• = costpSinfl' + sm tpcosq- cosx,
1 - 1-l 1
'"1+i.
+ la -l.' =
1
2 ((XI+ ät 1 + fj2 + fj2) = -$infi'Sin tp + COSfi'COStpCOS%,
1
- """"[ (~P- cxp)
- - -2l.,
=- 1 ++;.•2).,).. = -costpsmx.

110 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

- -p - 2l. + 2).. l., . .


a: fJ +ot = 1 +l' =smtpsmz,

s"(a: fJ- - ot- fJ) = 2Ä.,1 +2.).. .


+ ;.• = costpsmz.
- - 1 - ;...• - l/ + ).,1
a:ot-fJfJ= 1 +;.• =cosz.
Dazu kommt a: Ii + fJ fJ = 1.
Wir haben die Richtungskosinus in den Eulerschen Winkeln dazu-
geschrieben, um sie in die IdentifiLierung mit einzubeziehen.
Kombination der ersten, zweiten, viert~n und fünften Formel gibt
sofort 2 (1 + il.)• 2 - (l., + i)••)•
ot = 1 + ;.• . p - - -1 + ).1 '
also 1 + il. p _ ± . l., + il.
ot=t' 1 +;.•' (4a) - l Yl+).• . (4b)

Heranziehung der sechs anderen Formeln liefert zunächst für fJ das


obere Zeichen- das der Wurzel l' 1 + A.2 bleibt frei; wir nehmen das
positive - und zeigt weiterhin die Möglichkeit der Identifizierung.
Damit ist dann bewiesen, daß die Formel
1XC+ {J
C1 = -PC+ä
mit a:li + fJ fJ = 1 eine Drehung darstellt. Denn man kann nicht nur
- -
zu jedem A. a: und fJ bestimmen, sondern auch umgekehrt A. zu a: und fJ.
Aus (4a) und (4 b) ergibt sich
1 IX+ii I iÄ, IX- ii
l'1+l~ =-2- t'I +lll = -2-,
il., {J- p· ß+P
f1+l 2 =-2. -2-
und son1it

Ä = i Az + JAll + kAz = IX ~ ä [i ß -; iJ - J(fJ + P) + kcx ~ ii] .


Weiter berechnet sich sofort

- -J -I ---
1 1 [-:
l- - -iJ- 1-:(p
ß- + p-) + k- - . -ii] '
IX-
l Y4ßß-(1X+ii)• ' '
wobei das Zeichen der Wurzel gleich dem Zeichen von a: + Ii zu wählen
ist, falls dieses nicht null ist. a: + ci = 0 gehört zu ). = oo, d. h.
{}
tg2 = oo, d. h. -D- = n, der Umlegung (s. unten).
Weiteres zur Kinematik des starren Körpers im Raume. Ill

Natürlich kann man die «, p sowie das Rodriguessche Ä. auch


durch die Eutersehen Winkel ausdrücken. Man hat nur wieder die Rich-
tungskosinus zu identifizieren. Zu dem Zweck haben wir in der dritten
Spalte der neun Formeln die Ausdrücke in den Eutersehen Winkeln
dazugeschrieben.
Genau dieselben Kombinationen wie vorhin geben

und damit - ein Zeichen können wir wieder willkürlich festlegen -

X s<"+">
«=cosTe
' (5)

(6)

Die Relation 01.P + ri.p = -sintpsinx verlangt


.!. ('1'+'1) .!. (9'-'1) 1'
±i{ cos.!_sin..!.e
2 2
2 e2 -cos..!.sin-X-e
2 2
- .!.('1'+'1) - .!.(p-p)
2 e 2

=- sintp sinx,
oder . sin
±s- 2 -"' e• . . -e-
i9') • •
y ( 'm
=-smtpsmx;
und das stimmt für das obere Zeichen. Also ist

(6a)

·-...
Beispiel:
Zu X = n, tp = ; , tp = 0 gehören 01. = 0; p = i e 4 , also

,!!.. "
Cl= ~ =
-fJC
ie ' " = e'-;
-i-C '"
! = !'" .
- (- i)e 4

Das ist die Transformation durch reziproken Radius, verbunden mit


einer Spiegelung an der reellen Achse und einer Drehung um 90°. So
in der Gaußsehen Zahlenebene: aus P wird nacheinander Q, Q, R
(s. Abb. 54).
Im Raum ist x = y', y = x', z = z'. Die beiden ersten Formehi.
besagen, daß die Punkte P und R zur Linie y = x symmetrisch liegen.
was augenscheinlich der Fall ist. Die dritte Formel besagt, daß der
Bildpunkt und der Originalpunkt zur Äquatorebene der Kugel sym-
metrisch liegen.
112 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

Der Fall x = n ist übrigens wie auch der Fall x = 0 insofern singu-
lär, als die Knotenlinie unbestimmt wird, die xy-Ebene fällt als Games
mit der x' y'-Ebene zusammen; nur die sog. Länge q> + tp behält ihre
Bedeutung.
Daß bei unserer Transformation X == n, q> = ; , tp = 0 die x- und
y-Achse miteinander, die z-Achse mit der -z-Achse vertauscht wird,
ist anschaulich klar. fj berechnet sich zu

ij = ±! [i(/~ +e-'~J -1(;,'7 -ie-ii-)] = ± [icos~ + {sin :J .


'
....
'

Abb.,ll ••

Auch das ist anschaulich klar. Es liegt eine Umklappung um diese um


45° gegen die x-und y-Achse geneigte Gerade vor, die in beiden Rich~
tungenvorgenommen werden kann. Das entspricht den hier möglichen
beiden Zeichen. Das Zeichen bleibt unbestimmt, weil ~ + ~ = 0 ist.
Die umgekehrte Drehung zu
«C + p
Cl= -Pc+«
findet man durch Auflösung dieser Formal nach C. Sie lautet
C= -&C1 +P.
-PCt- «
Die Umkehr geschieht also dadurch, daß man ~ mit-~ vertauscht,
P beibehält. Geometrisch kann man das, wie schon oben (S. 100) an-
gedeutet wurde, so einsehen: die Rolle der beiden Achsentripel wird
vertauscht, wenn man X beibehält, die Knotenlinie umkehrt, dement-
sprechend q> durch n - tp, tp durch n - q> ersetzt. Dabei aber wird aus

~=cos-.!.e
'"+"
2
2
Weiteres zur Kinematik des starren Körpers im Raume. 113

jetzt
.!_(B•-9'-Y) - !_('I'+Y)
cos.!.e• =-cos.!.e 2 =-«,
2 2
.!_(9'-Y)
aus p= i sin.!. e 8
2
jetzt

Wenn wir nun es und p zur Darstellung der allgemeinen Lage eines
sta"en Körpers um den gemeinsamen Drehpunkt C benutzen wollen, so
ist durch die Identifizierungen der Richtungskosinus und die Aus-
führungen von Seite 105 alles gesagt: so wie wir bei den Rodrigues-
schen Formeln f 1 durch f, f durch 4 ersetzen mußten, so haben wir
jetzt entsprechend mit

zu verfahren, d. h. C1 durch C zu ersetzen, das jetzt die Lage eines


Punktes im ruhenden Raum angibt und C durch ein körperfestes Co
(statt ä), so daß also

gilt. Daraus folgt durch Differentiation nach der Zeit

c = Co'(-{fä. +Pa.)+ c.c-P~ + ii« +PP- a:ci) +&{i- &p.


<-PCo + &)•
p
Um nun Öt, durch w auszudrücken, geht man am besten auf die For-
meln (5) und (6a) zurück. Sie liefern sofort

und

Aus den Formeln (1) und (2) des § 8, Kap. Il, S. 99 ergibt sich aber
unter Benutzung der Abkürzungen
- -
+ -i'q + k'r,
- - -
w = i:rc + i~ + ke = i'p
i = :rccoscp + ~sincp = pcostp- qsin'f',
tjisinz = :rcsincp- ~coscp,
rp = e- tjlcosz = e- ctgz(nsincp- ~coscp),
tP sin X = Psin 'I' + q cos 'I',
tiJ = r- coszrp = r- ctgz(psin'l' + qcos'l')
Harnet, Theoretische Mechanik. 8
114 Statik gebundener Systeme von endlichem Freiheitsgrad.

einmal unter Benutzung von Jt, ;<, (!, d. h. im raumfesten K.S.


i i
i
·
IX=
1 X
·
-2Slll2 (JrCOStp + •
"Sllltp) e
2(9'+'1')
+ X
2COS2 (!e
2('1'+'1')
+

und analog Ii ß
ß• =2(! i ( • ) -
+2Jt+Jxot,

das andere Mal unter Benutzung von p, q, r. also des körperfesten


Systems,

und

Dies sind bei gegebenen p, q, r zwei lineare homogene Diflerentialgleichun-


gen erster Ordnung für <X und ß, so daß diese durch eine Riccatische
Gleichung bestimmt sind. Wenn Jt, x, (! gegeben sind, so hat man für <X
und ß die beiden ebenfalls linearen Gleichungen erster Ordnung:
. i i .. -
+
oc = 2 <X(! -2 (Jr i x) ß'

Das sind natürhch im Grunde dieselben Gleichungen, wie die zwischen


il. und w, die wir schon kennenlemten, (1a) und (1 b) dieses Paragraphen.
47. Die Zusammensetzung zweier Drehungen läßt sich am einfach-
sten in der komplexen Form geben, dann leicht in die Rodrigues-
schen Vektoren umsetzen, von wo der Weg zur Quaternion nicht mehr
weit ist.
Sei die erste Drehung durch
C_ a?;+ß
1 - -ßt;+a'
die zweite durch
Weiteres zur Kinematik des starren Körpers im Raume. 115

gegeben, so ist das Ergebnis

a'(aC + ß) + ß'(- {Je+ ci) C(a.' a.- ß' P>


+ a' ß + ß' ä
Ca= -ß'(aC + ß> + a'(-PC + ii)- -cra'ß + P'a.> + ä'ä- P'ß
Wir schreiben es

Mithin ist
Cl." = Cl.' Cl. - ß' ß; ß" = Cl.' ß + ß' Ii.
Man überzeugt sich leicht, daß die Normierung Cl." ä." + ß" = 1 P"
vorhanden ist, weshalb ein Proportionalitätsfak tor e nicht in Frage
kommt. Er müßte e2 = 1, also e = ± 1 sein. e = - 1 kommt nicht in
Frage, da Cl."= Cl. sein muß, wenn Cl.= 1, ß = 0 ist (Fall der Identität).
Wir haben also schon die Zusammensetzungsfo rmeln in den Cl., ß.
Da nun 1 + ii.,
ot = ---===-
t'1 + ).1

war [vgl. Gl. (2)], so lauten die Transformationsform eln in den ),-Kom-
ponenten
1 + i).." (1 + i}..) (1 + il,') - (i).,.'- l.') (- i).z- Ä.•)
Cl.
11
= = ..:....__ __:_-'---'---=====:-'--c ==:::---'--'---"--=
Y1 + l" 2 Y1 + ;.• t'1 + l' 2

= 1 - ).,)..'- ilzilz'- ;..;.; + ·Ä. + Ä.' + ilz' ).*- Az)./


z...::_:'-::::::==='==--"-:====~
Y1 + ;,2 t'1 + l' 2 t'1 + ;.• Y1 +l' 2 '

ß" = i)z''- il/' = (1 + i)..') (ilz- ).~) + (iÄ/- J..') (1- i),.)
t'l+ ;:'2 t'1 + ;.• t'1 + ;.·•

Mithin ist
1 _1-),zAz'-J.•Ä./·-).,} ..'.
Y1 + i." 2 - n + il2 t'1 +i.' 2
A/' _A.'E+Az'+A.A.'-)..'Ä •. )./' i..+ )./ + Az).,'- Ä.,Az'
t'1 + ;." 2 - Y1 + ;.• t'1 + ;.·• t'1 + 1.2 t'1 + i.' 2

Die drei letzten Formeln geben vektoriell zusammengeiaßt


I" X+ X' - X X X'
t'1 + l"' = t'1 + i.2 YI + ;: 2 '

wozu
1 1-U'
YI + i." = 2 Y1 + Ä.2 Y1 -t- ).' 2
ll6 Statik gebundener S)'steme von endlichem Freiheitsgrad.

hinzutritt. Dividiert man diese durcheinander, so erhält man die end-


gültige Form der Zusammensetzung
I"=J:+l"'-I,x:r
1-U

Man verifiziert leicht, daß die Formel für .~ daraus folgt.


r1 + J." 1

48. Quaternionen. Eine Quaternion ist nun die symbolische Addi-


tion einer reellen Zahl zu einem reellen Vektor, so wie eine komplexe
Zahl die symbolische Addition einer reellen Zahl zu einer rein imagi-
nären ist. Also
Q=,u+-1.
Als Multiplikation von Q mit Q' = ,u' + Ä' definiert man nun
Q'Q = (,u' + ):') (,u + Ä) = ,u' ,u + ,u1' + ,u' I+ X X I- IY
Diese Multiplikation ist nicht kommutativ, das vierte Glied stört.
Die Einheitsquaternion liegt vor, wenn ,u 2 + 12 = 1 ist.
Nun ordnen wir der durch A gegebenen Drehung die Einheits-
quaternion
1+1
Q= }' 1 + ;.~
zu. Analog
Q' 1+"f
=}'I+ ).'I.
Wir behaupten: Die Zusammensetzung der Drehungen entspricht der
Multiplikation Q' Q.
Denn es ist nach Definition
, (1+1')(1+1) 1-"U' l+Ä'+J.'xJ:
Q Q= y' 1 + ;.2 y' 1 + },'2 = }'I+ ;.z y' 1 + J.'l + y' 1 + ;.a}' 1+ ;:z
- 1 + J:"
- f1+J."il.
Dagegen ist QQ' = 1 -1 r I + 1' - l' X ;:
y' 1 + J.i y' 1 + ).'2 + }' 1+ ;.•}' 1+ ).'2.

Alle anderen Rechengesetze der elementaren Algebra gelten auch für


Quaternionen. Die Addition Q + Q' ist durch ,u + ,u' +I+ i' erklärt.
Daß die Multiplikation distributiv ist, also
Q (Q' + Q") = QQ' + QQ"
gilt, liegt daran, daß die Operation der Multiplikation mit Q in ,u und Ä.
homogen linear ist; daß sie auch assoziativ ist, also
(QQ')Q" = Q(Q'Q")
Weiteres zur Kinematik des starren Körpers im Raume. II7

ist, folgt für die Einheitsquaternionen aus ihrer Bedeutung als Drehun-
gen, die ja offenbar assoziativ sind, allgemein daraus, daß bei der all-
gemeinen Quaternion noch eine Multiplikation mit einer gewöhnlichen
Zahl hinzukommt, die natürlich assoziativ ist (s. auch Aufgabe 33).
Endlich ist auch die Division t>indeutig möglich, da sich aus
--,
pp,' - ...u
= p" (7)
p).
-, - - -, -"
+ p'). + ). X ). = ). (8)
p. und 1 eindeutig berechnen lassen, falls die anderen Größen gegeben
sind und p' 1 + ~' 1 =l= 0 ist. Denn aus (8) folgt
pX I+ p' Xi' = X").'.
Setzt man aus (7) XX = pp' - p" ein, so folgt
~-' (~' 2 + p' 2) = X' X + p' p",
also
l" Ä1+ p,' p!1
J.t = ).I i + p,'l (I)

Für ). hat man jetzt die Formeln


I1'- '- II- p,'Ä"J.I + p,lfp,"- ).12p," -p,"p,ll
-1-'J.t I' - J..2+p,ll
- p,'l").l - p,"ÄII
- ).II + p,'l (9)

;, ~~ I;, = 1" - l = 1" - ).I()." XI + p,' p,") • (10)


X + I' I' ).'2 + p,'•
Bildet man hier das äußere Produkt mit X, so erhält man
Ä(Ä12 ) - Ä1(i Ä1) + p' 0' X Ä) = Ä1 X 1"
oder
~CP) - 0 X ;:') J.t 1 = 1 1
X X' + ;:' p,'Ä~~~'; ;,'?'I (11)

(10) und (11) sind aber zwei lineare Gleichungen für ;: X X und ;: mit
der Determinante X2 + p 11 =l= 0; sie lassen sich also lösen. Insbesondere
folgt

+ I' I ;:" -1' Jt


,-"-, "-, 2 ,-).11-?.-1 II II
- (-' 2
). ). + J.t I 2) = -I). X -"
).
). - I' A
+ A.-, I' ).}.'I+ p,'l
1'.
i.l2 + p,''
+I' I'

= i' X Ä" + p 1" -1' p", 1

somit
- p,'"f." - p,"J.' + Ä1 X )."
(II)
Ä. -
-
'-------::::-.----'-
).12 + 1'11
Durch Einsetzen von (I) und (II) in (7) und (8) verifiziert man nun
das Ergebnis !eicht.
118 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Kapitel III.

Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.


49. Vorbemerkung. Im vorhergehenden Kapitel haben wir Systeme
von endlichem Freiheitsgrad betrachtet, d. h. solche, deren allgemeine
Lage sich durch eine endliche Anzahl von Parametern q1 • • • q" dar-
stellen läßt.
Jetzt wollen wir Systeme betrachten, bei denen die Beschreibung
ihrer Lage tmendlich viele Parameter erfordert, und zwar ein Kon-
tinuum von Parametern.
§ I. Der Idealfaden.
50. Voraussetzungen. Ein idealer Faden ist ein Körper mit einer
ausgezeichneten Mittellinie, dessen Bewegungen vollständig durch die
Bewegung der Mittellinie charakterisiert sind. Diese stellt eine Raum-
kurve dar; sie läßt sich also zu jeder Zeit durch die Funktion f = f (u, t)
beschreiben, wenn u ein Parameter ist. Zu jedem u gehöre ein be-
stimmter materieller Punkt der Mittellinie, und
umgekehrt zu jedem dieser Punkte ein festes u.
Die u sind also das, was früher iZ war. Jeder
Punkt der Mittellinie hat sein zunächst frei ver-
änderliches f (u, t) ; diese unendlich vielen Vek-
toren sind das, was früher die q1 , q2 , ••• , q,.
waren: wir haben ein System von unendlich
z vielen Freiheitsgraden. Denkt man sich den
Faden zunächst aus endlich vielen numerierlen
Abb. 1)5.
Punkten bestehend, so entsprechen die Num-
mern dem iZ, die einzelnen r. (t) den q1 , ••• , q,..
Der Faden sei ideal; das bedeutet einmal kinematisch, er sei be-
liebig beweglich; dann dynamisch: er sei vollkommen biegsam, d. h.
er setze einer Verbiegung keinerlei Widerstand entgegen. Wir nehmen
ihn zunächst auch unausdehnbar. Das besagt, daß die Bogenlänge s
fest sei; es ist dann zweckmäßig, sie als Parameter u = s einzuführen.
Wir können uns den Faden etwa als eine krumme Linie vorstellen,
die kontinuierlich mit Masse belegt ist. Lagrange dachte sich noch,
daß eine endliche Anzahl von n Massenpunkten auf dieser Linie sei,
und kam erst über den Grenzübergang n- oo zu dem Sy.>tem von un-
endlichem Freiheitsgrad. Diese komplizierte Vorstellung brauchen wir
nicht; wir gehen gleich von der kontinuierlichen Massenverteilung aus.
Wir betrachten ein Bogenelement ds des Fadens. Auf dieses wirke
eine eingeprägte Kraft, die klein werde mit dem Bogen. Also ist
dK, = ;e ds. Ein Beispiel einer solchen Kraft ist das Gewicht des
Der Idealfaden. 119

Fadens; dabei ist i gleich egq, wenn q der Querschnitt des Fadens ist
{denn in der Praxis hat ja ein Faden immer einen endlichen, wenn
auch kleinen Querschnitt). (! und q können Funktionen von s sein.
Solche Kräfte können aber auch ganz andere sein; es können z. B.
auch elektrische Ladungen oder auch Belastungen sein, oder Reibungs-
kräfte. Dann wird die virtuelle Arbt:it
(2) - (2)
M, = (1)jdK, 6f = (!)f~ Mds
ein gewöhnliches Integral über den Boge:n s1 bis s1 .
(2) -
Man kann auch bei JdK, ~f stehenbleiben und dieses Integral als
(1)
ein Stieltjessches ansehen; z. B. kann es eine gewöhnliche Summe
sein, wenn man sich die eingeprägten Kräfte diskret denkt. Es können
aber auch Mischungen endlicher diskreter Kräfte mit kontinuierlichen
gegeben sein.
Wir wollen zunächst noch eine weitere Einschränkung der Beweglich-
keit annehmen. Wir halten die beiden Endpunkte des Fadens fest. Die vir-
tuelle Verschiebung ~f ist sonst beliebig; sie unterliegt nur den beiden
Einschränkungen, daß der Faden erstens an den Enden fest und zweitens
unausdehnbar sei. Unsere Aufgabe ist nun, zunächst die analytischen
Bedingungsgleichungen für die beiden Einschränkungen aufzustellen.
I. Der Faden sei unausdehnbar. Dann ist 6 ds = 0 oder auch
~ ds 2 = 0. Die letzte Formel ist gleichbedeutend mit
0=~df 2 =2dt~df. (1)
Die Aussage bezieht sich auf dt; wir brauchen aber eine Beziehung
für ~ f. Deshalb suchen wir nach dem Zusammenhang zwischen ~ d t
und d ~f. Dazu schalten wir folgende sehr wich-
tige Überlegung ein, die wir zunächst anschaulich
erklären und dann streng beweisen wollen.
51. Eine 'Übergangsgleichnng. Jeder Punkt P
kann eine Verschiebung ~f erleiden und !!o
nach Q gelangen. P 1 sei der Nachbarpunkt
zu P; P 1 Q1 ist dann das lJf, das noch durch den
d- Prozeß abgeändert wurde:
PlQI = (Jr + d~f.
(Daa Zeichen d soll immer eine Änderung bezüg-
lich der Bogenlänge bedeuten.) Nun sagen wir, Abb. 56.
die Verbindungslinie der Nachbarpunkte sei eine
Nachb8rlage des Fadens; dann ist QQ1 das durch den ~-Prozeß ab-
geänderte dt, also

(wir verwechseln Differenzen und Differentiale).


I20 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Aus dieser anschaulichen, aber nicht strengen Methode folgt nun,


daß es gleich sein muß, ob man von P über P 1 nach Q1 geht oder
über Q. Demnach ist
-+ .... -+ -+
PQ +
QQ1 = dt dt + +
IJdt = dt + M + d(J; = PP1 + P1Q1 ,
und daraus folgt die Gleichung
d(Jr = IJdt;
die beiden Differentiationsprozesse sin<1 also miteinander vertauschbar.
Wir nennen die Gleichung eine "Obergangsgleichung", da sie den Über-
gang zwischen dem IJ- und dem d-Prozeß darstellt.
Der strenge Beweis der Übergangsgleichung geschieht so: Wir denken
uns die Kurve in eine eindimensionale Mannigfaltigkeit von Nachbar-
kurven eingebettet. Dann haben wir ein Kurvennetz f = f (s, a). Die
ursprüngliche Kurve sei etwa f (s) = f (s, a)a=O, und jedes a =F 0 gibt
eine Nachbarkurve an. Dann ist dr = :: ds und außerdem {Jf
weil der Übergang zu einer Nachbarkurve durch die Variation von u
=::da,
gegeben ist. Nun ist aber die Übergangsgleichung nichts als der alte
Satz: ß2r iJ2r
iJs iJu = iJuiJs'
der immer richtig ist, wenn die ersten Ableitungen existieren und stetig
sind (was physikalisch wohl immer erfüllt sein wird) und wenn eine der
zweiten Ableitungen vorhanden und stetig ist. Treffen wir diese Voraus-
setzungen für unsere Kurve, so ist die Übergangsgleichung erfüllt.
Das Ergebnis dieser Zwischenüberlegung führen wir nun in die Be-
dingung (I) ein; dann lautet sie
df
-ddr
ds
= o·' (I')
sie drückt aus, daß der Faden unausdehnbar ist. Der Faden soll nun
noch an den Enden festgehalten sein; das bedeutet
(dt)(l> = dr1 = 0 (2)
und
(M)(2> = M2 = 0. (3)
M ist also frei bis auf die Bedingungen (I'), (2) und (3).
Nun wenden wir das Prinzip der virtuellen Arbeiten, das Grund-
prinzip der Statik, auf den Faden an. Dann ist
(2)
=0
dA= f~ dtds
<i>
für alle M, die die Nebenbedingungen (I), (2) und (3) erfüllen.
52. Die Parametermethode. Jetzt bedienen wir uns auch hier der
Lagrangeschen Parametermethode, d. h. wir addieren die Nebenbedin-
gungen mit geeigneten Parametern versehen zur Gleichung (JA = 0
Der Idealfaden. 121
hinzu. Die erste Nebenbedingung soll nun für jedes s gelten; für jedes s
müssen wir den geeigneten Parameter wählen, also wird dieser ins-
gesamt eine Funktion von s, A(s) ds; die Addition über sämtliche Werte
von s bedeutet eine Integration.
Die Bedingungen (2) und (3) sind vektorielle Bedingungen, bedeuten
also je drei Gleichungen; die zugehörigen Lagrangeschen Parameter
wählen wir deshalb auch als Vektoren A 1 und A 1 • Damit erhalten wir
die Gleichung:

J
(2) (2)

;(dfds +JA:: dd~si ds + Ä1 Öf1 + Ä2 Öf2 = 0. (4)


(1) (1)

Um überall Öf hereinzubekommen, formen wir das zweite Glied durch


partielle Integration um; wir berücksichtigen dabei gleich, daß :: = f
der Einheitsvektor in Richtung der Tangente der Kurve ist. Die um-
geformte Gleichung wird nun
(2)

J[;(- :s (Al'}] örds +(Ai+ A) IM 2 I


+(A-Al') ör1 = 0. (4')
(1) (2) (1)

Jetzt behaupten wir, daß wir so tun dürfen, als wären die virtuellen
Verschiebungen frei. So ergeben sich die Gleichungen

(a) 'ii- :s (Af) = 0,


(b) (Ai+A) 11 =0,
(c) (Ai- A) 1 = 0.
Die Gleichung (a) nennen wir die Feldgleichung, da sie für das ganze
Feld des Fadens erfüllt sein muß; die Gleichungen (b) und (c) sind
Randbedingungen.
Die Behauptung, daß ö f frei sei, wenn zu der virtuellen Arbeit öA
noch die mit Parametern versehenen Nebenbedingungen addiert werden,
haben wir bei den Systemen von endlichen Freiheitsgraden durch die
Sätze der linearen Algebra bewiesen. Hier ist der Beweis schwieriger;
er bedarf einiger Fundamentalsätze der Variationsrechnung, die wir
entwickeln werden.
Wir formulieren unsere Behauptung so:
Satz: Die A, A lassen sich so bestimmen, daß die Gleichungen (a),
(b) und (c) erfüllt sind, wenn wir die Gleichung
(2)
M = f'ii Öf ds = 0
(1)

und die Bedingungen (1), (2), (3) beachten.


I22 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

63. Beweis: Die Gleichungen (b) und (c) lassen sich sofort durch
Definition befriedigen. Damit werden

Die Gleichung (a) läßt sich nicht vollständig durch Definition erfüllen.
Soweit wir aber mit Definitionen auskommen können, wollen wir sie
auch anwenden. (a) lautet:
-
x- d ( 1 -)
ds 11.T = 0 oder ausdifferenzter
. t -
x- d )._ , d=r
ds T-11.ds = 0.
Multiplizieren wir die Gleichung skalar mit T, so erhalten wir die Tan-
gentialkomponente

denn es ist T2 = I und also i :!


= 0. ). ist bisher noch nicht festgelegt;
also können wir die Tangentialkomponente der Feldgleichung durch die
Definition
(I)
). = fui ds + ). 1
(1)

befriedigen. Damit ist dann auch ). bis auf die Konstante ).1 bestimmt.
Insbesondere ist
(2)
Az = Jui
(1)
ds + ).1 •
). 1 können wir nun noch dazu benutzen, um auch die Feldgleichung in
der Komponente der Hauptnormalen an einer Stelle zu befriedigen.
Die Komponente in Richtung der Hauptnormalen ist
--
'JIX-11.-=
1 1 0'
g

wenn v der Einheitsvektor der Hauptnormalenrichtung und e der


Krümmungsradius ist. Nach den Sätzen der Differentialgeometrie ist
ja dd"'i = ii _!._, was wir benutzt haben. Diese Gleichung können wir im
s (!
Punkte (I) erfüllen, wenn wir
).1 = l!1 (ii i)1

setzen. Hieran sehen wir noch, daß die gerade Linie eine Singularität
bedeutet; dann ist nämliche= oo. Gilt dies nur an einzelnen Stellen,
so ist die Singularität nicht erheblich, da wir ja eine andere Stelle als
den Ausgangspunkt wählen können. Aber e"" oo ist erheblich singulär.
Ein Faden läßt sich im allgemeinen nicht geradlinig spannen. Nur,
wenn iii = 0 ist, hebt sich die Singularität; dann muß also x in Rich-
tung des Fadens weisen.
Der Idealfaden. 123
Den singulären Fall !!I = oo schließen wir jetzt aus. Dann haben
wir die ;. vollkommen erklärt; wir mü'3Sen noch zeigen, daß damit die
Feldgleichung auch in Haupt- und Binarmalenrichtung erfüllt ist.
Dazu stellen wir wieder erst eine Zwischenbetrachtung an. Wir zer-
legen nach Tangential- und Normalrichtung
öt = l' (l' öt) + Mi
und behaupten: Infolge (1}, (2) und (3} bleibt Mi im wesentlichen frei,
während f M im wesentlichen bestitntnt ist. Die Bedingung (I) sagt
aus:
f dds öt = i' d~ [l' (l' M) + ön] = 0.

Führen wir die Differentiation aus, so folgt


d (- .s. _)
ds -r:ur
+ --r:dS-
d Mi _ O
.

Die Gleichung benutzen wir, um l' öt aus beliebigen dn zu errechnen:

-r:ur=-
- j\- J-•
d 1311 d s
TdS + -r:-1 ur1 •
j\-

(1)

Dies ist nach Bedingung (2)


I

-.s.-
-r:ur=-J-diJ11d
TdS s,
(1)

während Bedingung (3) (2)

O -J-d1Ji1d
- T-- S (5)
ds
(1)
verlangt.
Also folgt der Hilfssatz: dn ist frei bis auf die Bedingung {5).
Diese können wir durch partielle Integration noch umformen:

dnil- J: dnds = o.
(2) (2)

(1) (1)

In den Endpunkten (I) und (2) ist 15 f = 0, also auch i d n = 0; somit


folgt (2)

J:önds=O. (5')
(1)

Die Verschiebung ist also in tangentialer Richtung festgelegt; in der


Hauptnormalen ist sie bis auf (5') frei, und in der Nebennormalen ist
sie ganz frei.
Nun wollen wir den Beweis für die Haupt- und Nebennormaleu-
komponenten der Feldgleichung durchführen.
124 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Lassen wir alle durch Definition befriedigten Teile der Gleichung (4')
fort, so bleibt von dieser Gleichung nur
(2)

J{[(x- dds (Ai)) v] (~nv) + [(x- ~(Ai)) v'] (~nil')} ds = o.


(1)

Wir haben dabei die Feldgleichung in Komponenten nach ;; und ii'


zerlegt. Die virtuelle Verschiebung der Binonnalenrichtung ist voll-
kommen frei. Denken wir uns eine spezielle Verschiebung, bei der die
Komponente in der Hauptnormalen null ist [das ist erlaubt, weil (5')
dabei mit erfüllt ist], so muß
(2)

J[x- dds (Xr)]v'(~nii')ds =0


(I)

sein. Da ~n ii' eine willkürliche Funktion ist, die an den Enden (1)
und (2) verschwindet, so folgt nach dem Fundamentallemma der
Variationsrechnung

und damit ist die Feldgleichung auch in der Binonnalen erfüllt.


Das Fundamentallemma der Variationsrechnung besagt: Ist für die
stetige Ftmktion I (s) b
fl(s) w(s) ds = 0,
II

wobei w (s) eine willkürliche,


stetige Funktion ist, die in a
und b verschwindet, so muß
I (s) = 0 sein.
Beweis: Es sei I$ 0 und
an der Stelle cX =!= 0 etwa
> 0. Dann wählt man w (s)
Abb. 57. so, daß w(«) > 0 ist in einem
kleinen Intervall um die
Stelle cX herum und sonst null. Dann ist
b
fl(s) w(s) ds > 0
II

gegen die Voraussetzung. Also muß l(s) ~ 0 sein. Wegen der Stetig-
keit behalten ja I (s) und w (s) ein Intervall lang ihre Zeichen.
Die Behauptung ist also für die binonnale Komponente der Feld-
gleichung vollstäntlig bewiesen. Es bleibt nur noch der Beweis für die
Komponente ir. der I!auptnonnalen. Hierzu brauchen wir ein zweites
Le:~tma der Variationsrechnung, nämlich: Gilt für eine stetige Funk-
tion I (s) (2)
fl(s) w(s) ds = 0,
(I)
Der Idealfaden. 125
wobei w (s) eine willkürliche stetige Funktion ist, die der Bedingung
(2)
fw(s) ds =0
(1)

unterliegt, so folgt I (s) = const. Den Beweis führen wir durch eine
Zurückführung auf das Fundamentallemma. Wir setzen noch voraus,
daß f' existiere und stetig sei. Diese Voraus;etzung ist im allgemeinen
nicht notwendig; aber wir brauchen den Satz nur für eine solche
Funktion.
Dann läßt sich die partielle Integration ausführen:
(2) • (2) (2) •
fl (s) w (s) ds = l(s) f w(s) ds I - ft' (s)f w(a) da ds = 0.
(1) (1) (1) (11 (1)

.
Das erste Glied der integrierten Gleichung ist nach Voraussetzung null.
Das zweite erfüllt die Voraussetzung des Fundamentallemmas, denn
'
f' (s) und Jw (a) da sind stetig. f w (a) da ist willkürlich und verschwindet
(1) (1)
an den Enden; also folgt f' = 0 und damit I = const, wie behauptet
war.
Wenden wir dieses Lemma auf die Hauptnormalenkomponente der
Feldgleichung an. Diese ist

J[-
(2)
d ( 1 -)] - dtiii d
" - ds IL't '~~l!e s = 0.
(1)

Setzen wir IHiii = w(s), so erfüllt w(s) wegen (5') die Voraussetzungen
(!
des Lemmas; a]so folgt

[ i - dds (A. i')] ii l! = const.

Nun haben wir durch die Wahlvon A.1 die Gleichun~ [x- d~ (A.i') ]ve = 0
an der Stelle (1) erfüllt. Also ist die Konstante null, und so muß für
alle Werte von (s) [ d ]
i - ds (Äi) P(! = 0

gelten. Die Feldgleichung ist also auch für die Hauptnormale richtig.
Wir haben unseren Satz vollständig bewiesen. Die Parametermethode
von Lagrange läßt si.ch auf Systeme von unendlichen Freiheitsgraden
anwenden.
M. Die Zugkraft. Bisher haben wir die ). als rein m;;.thematische
Hilfsgrößen betrachtet; jetzt wollen wir ihnen auch einen pbysikalischen
Sinn geben. Dazu benutzen wir wieder das Belreiungsprinzip.
126 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Wir lassen zunächst zu, daß eine Kompression des Fadens möglich
sei; die Dehnung sei aber noch ausgeschlossen. Dann gilt also

6ds~O undsomit i'dM~O.

Wir behaupten: Dann ist auch A. < 0.


Beweis: Wir hatten nach Fourier das Prinzip ausgesprochen, daß
im Falle einseitiger Bindungen 6A~ ~ 0 ist. Benutzen wir diese Un-
gleichung in der Gleichung (4)
(2) - -
M~ + fA.TdM + A
(1)
1 6f1 +A 2 M2 = 0,
so folgt
+ A 1 M 1 + A 2 M 2 ;;;:; 0.
(2) - -
fA.i d6r
(1)

An den Enden soll der Faden noch fest bleiben; also folgt
(2)
fA.i dM;;;:; 0,
(1)

und da nach Voraussetzung T dM ~ 0, muß A. < 0 sein, wie behauptet


war. Damit ist auch A. 1 < 0, also A 1 dem T1 entgegengesetzt ~erichtet;
während aus ) 11 < 0 folgt, daß A 2 dem i' 1
gleichgerichtet sein muß.
A1 und A1 sind also typische Zugkräfte.
Es ist also -A. > 0 eine Zugkraft Z.
Die Feldgleichung sieht jetzt so aus:

x + d~ (Zi') = 0.
Bisher haben wir nur eine Feststellung
des Vorzeichens durchgeführt. Jetzt wenden
wir das Befreiungsprinzip an. Dann werden
aus den bisherigen Reaktionskräften neue
eingeprägte Kräfte. Der Faden sei elastisch;
dann wird die Zugspannung Z eine neue
Abb. 58 · eingeprägte Kraft. Sie hängt in erster Linie
von der vorher verbotenen Verlängerung e ab: Z ist angenähert pro-
portional der Dehnung e = Lld~s, wobei L1 eine Änderung von ds be-
deuten soll.
Dies ist das H ookesche Gesetz, das wir hier für die einzelnen Ele-
mente hinschreiben mußten; denn die Zugkraft Z kann von Element
zu Element verschi~den sein, da die Dehnung verschieden sein kann.
Befreien wir auch von den Bedingungen an den Enden, so werden
- -
auch A 1 und A 2 eingeprägte Kräfte.
Der Idealfaden. 127
Jetzt nehmen wir an, alle Kräfte des Systems seien eingeprägte;
dann wollen wir die innere Arbeit des Systtms berechnen. Die A und i(
sind die äuße-yen Kräfte; dann ist die äußeYe Arbeit
(2) - -
M<"> = fi( Mds +A 1 M 1 + A2 dfa·
(1)

Wir definieren nun als innere Arbeit des Systems diejenige Arbeit, die
übrigbleibt, wenn wir von der Gesamtarbeit den Anteil der äußeren
Arbeit abziehen. Also ist hier
(2) (2)
M<'> =fXidM=-fZ"iddt.
(1) (1)

Führen wir die Verlängerung dds ein, so ist wegen


i 6ds 2 = dsdds = !6df 2 = dtddf = dtddt,
oder
dds = ddf ddt
s
= "i ddf '
(2)
die innere Arbeit dA (i) = - JZ d d s. Für eine wirkliche Dehnung ist
(1)
(2) (2)
L1A<;>=- fZL1 ds = - fZ e ds.
(1) (1)

Bei e'ner Verlängerung leistet also die Fadenspannung negative innere


Arbeit. Die äußeren Zugkräfte Ä leisten positive Arbeit.
Zum Abschluß des Paragra-
phen wollen wir noch unsere
Methode vergleichen mit der
elementaren Betrachtungsweise.
Wir gingen von dem Prinzip
der virtuellen Arbeiten aus und
gelangten mit Hilfe der La-
-u
grangeschen Methode zur Feld-
gleichung. Dann kamen wir durch Abb. 59,
das Lagrangesche Befreiungs-
prinzip von den mathematischen Hilfsgrößen A. zu den eingeprägten
Kräften und damit automatisch zunt Begriff der Fadenspannung.
Die elementare Methode geht anders vor. Sie erklärt die Faden-
spannung aus der Anschauung heraus, wendet dann den Satz vom
Parallelogramm der Kräfte auf das erstarrt gedachte Element ds an
und gelangt so zu der Gleichung (a)
d(iZ) + xds = 0.
Denn d ("i Z) ist die Resultierende der beiden Zugspannungen i Z + d (i Z)
und -TZ an den Enden des Fadenelementes ds.
128 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

§ 2. Seil und Draht.


(Da> steife Seil, der dünne Draht, der dünne Balken.)
oo. Literatur. Über den dünnen Draht (die Elastica) hat schon
Euter eine klassische Schrift verfaßt als Anhang zu seiner "Methodus
inveniendi lineas", in der er die Variationsrechnung b~gründet. Die
Darstellung von Lagrange ist unzureichend. Nach ihm sind gute und
richtige Darstellungen über den Gegenstand gegeben worden von W il-
liam Thomson in der "Natural philosophy", von E. und F. Cossera t
in "Theorie des Corps deformables" (1909) und von Palantini: "Sulla
meccanica delle verghe". Ann. Matemat. pura appl. Ser. III (1918).
Aber in allen Arbeiten herrscht keine volle Klarheit über die Stellung
zweier Größen, die man als Schubkräfte zu bezeichnen pflegt.
Zu dem Folgenden vergleiche man die Arbeiten des Verfassers in
den Berichten der Berliner Mathematisc.hen Gesellschaft (1925): "Über
die Mechanik der Drähte und Seile" und in dem Aufsatz über die
Axiome der Mechanik im Handbuch der Physik von Geiger u. Scheel
Bd. V, Nr. 20, 21, 22.
Das Objekt ist wieder ein Körper mit ausgezeichneter Mittellinie.
Aber jetzt fassen wir es nicht mehr als eine eindimensionale Mannig-
faltigkeit von Punkten auf, sondern als einen dünnen Körper, der um
die Mittellinie gelagert ist; es sind also für die Bewegung des Körpers
nicht mehr nur die Bewegungen der Mittellinie maßgebend, sondern
auch die Bewegungen der Materie um die Mittellinie. Wir können uns
einen dünnen Draht als einen Faden vorstellen, auf dem lauter Perlen
aufgereiht sind.
66. Die synthetische Methode. Die Theorie wollen wir diesmal mit
der elementaren synthetischen Darstelluni beginnen:
Wir denken uns den Draht in la\lter kleine
Stücke zerlegt und sehen diese Stücke als kleine
starre Körper an. Wir setzen noch voraus, daß
der Krümmungsmittelpunkt jeweils außerhalb
des Körpers liege. Die eingeprägten Kräfte re-
duzieren wir nach den Sätzen über den starren
Körper auf eine Einzelkraft d K, = ~ ds, die
wir in dem Punkt der Mittellinie angreifend
denken, gegen den wir das Körperelement kon-
vergieren lassen, undaufeinMomentdM. = jids.
Abb. 60. Aus der Anschauung nehmen wir die Existenz
von flächenhaft verteilten Spannungen in einer
jeden Schnittfläche senkrecht zur Mittellinie ("Grundanschauung der
Mechanik"). Diese Spannungen reduzieren wir ebenfalls nach den
Pri11zipien der Statik des starren Körpers auf eine Einzelkraft i Z +
+ vS + v' S' in bezugauf den Schnittpunkt der Schnittfläche mit der
Seil und Draht. 129
Mittellinie und auf ein Moment i T + vB + ii' B'. Z heißt Zugspan-
nung, falls Z > 0 ist, sonst Druckspannung. S und S' sind die Schub-
spannungen, auch Scherkräfte genannt. T heißt Torsionsmoment, B, B'
heißen Biegungsmomente um die Hauptnormale bzw. Nebennormale.
Neu ist gegenüber der Theorie des idealen Fadens, daß wir auch ein-
gepragte Momente einführen, ferner das Auftreten von S, S', T, B
und B'. Nun gehen wir nach dem Prinzip des starren Körpers vor und
setzen die Summe der Kräfte und die Summe der Momente gleich null.
So folgen die Gleichungen

:s (i Z+ vS + ii' S') + ;i = 0
und
d (--r: T -- -." B + ."_, B') + fl- + -,
ds 'II
S - -'II S' = 0 ·

In der Momentengleichung treten nämlich von den Scherkräften her


noch die zusätzlichen Momente v' Sund -:PS' auf, wie man sich leicht

)
Abb. 61 a. Abb. 61 b.

klarmacht. Denn das Paar der beiden Schubkräfte S, die in der Haupt-
normalen liegen, dreht bei S > 0 um die +v'-Achse und hat den Hebel-
arm ds; das Paar der S' dreht bei S' > 0 um die -ii'-Achse und hat
den Hebelarm ds. (In der Abb. 61 a liegt ii' nach vorne, in der Abb. 61 b
liegt v nach vorne; daher das andere Vorzeichen.) Weiterhin ist wie
in § l die Ableitung
~ (i Z + vS + ii' S')
dt

die durch ds dividierte Resultierende aus

iZ + 1i S + v' S' + d (i Z + vS + v' S') ,


d. h. der am Ende des Elementes ds wirkenden Spannung und
der nach dem Gegenwirkungsprinzip entgegengesetzten Spannung
-(iZ + vS + ii' S') am Anfang des Elementes. Dasselbe gilt für die
Momente. Dies zur Einleitung.
Hamel, Theoretische Mechanik. 9
130 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

67. Unsere Methode. Bei unserer Methode gehen wir nun wieder
von dem Prinzip der virtuellen Arbeiten aus. Die virtuelle Arbeit der
eingeprägten Kräfte und Momente ist für das System
(2) - - - -
dA, = f {x M + ji <5~} ds + K 1 Öf1 + K,. Öf2 + Mi•> <5~ 1 + M~•> Ö~s·
(1)

f)~ bedeutetdie virtuelle Verdrehung. Die Größen K1 , K1 , Mi•> und M~•>


sind eingeprägte Kräfte bzw. Momente, die an den Enden des Drahte~
angreifen; d. h. wir denken uns die Enden schon befreit.
Die Öf und <5~ sind für das System nicht vollkommen frei; wir
haben also zunächst die analytischen Bedingungen zu formulieren, die
zwischen ihnen bestehen.
Denken wir wieder an die Vorstellung von den aufgereihten Perlen,
so können wir d'qJ folgendermaßen zerlegen :
6~=M1+iöx,

wobei die Drehung öD von der Mittellinie herrührt und öx durch die
Drehung der Körperelemente um die Mittellinie entsteht.
<5 X eliminieren wir wieder, indem wir zur hauptnormalen und zur
binormalen Komponente der Gleichung übergehen:
v6~ = fi MJ (1)
und
v' <5~ = v' MJ, (2)
denn -es ist iii = 0, ii'i = 0.
Die beiden Gleichungen geben an, daß sich die Körperelemente,
wenn die Mittellinien fest sind, nur um diese drehen können. Damit
haben wir Beziehungen zwischen öq, und M); wir suchen aber eine
Beziehung zwischen <59J und M. Da nun ö"i die Verdrehung ist, die
von den Änderungen der Mittellinie herrührt, so muß es durch Öf aus-
rechenbar sein. Das wollen wir in der folgenden kinematischen Zwischen-
betrachtung zeigen.
68. Kinematische Zwischenbotrachtung. Zunächst erinnern wir uns
an die früher gezeigte Gleichung
ds 6ds = dr ödr,
aus der mit Hilfe der Vertauschungsrelation, die natürlich erhalten
bleibt, folgt
öds = i ödr (es war i = ::)· (a)

Nun ist öi = 6 ::,und wenn wir die rechte Seite nach der Quotienten-
regel ausdifferenzieren
6-=dsddr-drdds _ _..!_.ll-_-dds
T ds 2 - ds !Ir T ds ·
Seil und Draht. 131

Setzen wir hier die Gleichung (a) ein, so ergibt sich


.~~- d ..~~ - {- d6r\
uT = ds uf - T T ds) ·
Auf der rechten Seite steht der Vektor d~ IJr, von ihm wird seine
Tangentialkomponente abgezogen. Es bleiben also nur die beiden
Normalkomponenten übrig, und damit folgt die Gleichung

15i =;; {v dd~r) + il' (v' dd6sr). (b)

Somit haben wir 15'i' berechnet. Es fehlt nun noch das 0v. Nach den
bekannten Fresnet-Serretschen Formeln ist, wenn(! der erste Krüm
mungsradius der Kurve ist:
d'i II
Ts=-e;
also wird
15 ( ii ) = 15 d'i .
e ds
Die rechte Seite behandeln wir wieder wie oben nach der Quotienten-
regel der Differentiation. Dann folgt
15 d'i _6d'f_d1:6ds
ds-ds ds 1 '
Wenden wir die Vertauschungsrelation und die Beziehung (a) an, so
ergibt sich
15 (;;)
--- = - d IJT-
_
-
ii
T- '
{-dM)
!! ds e ds '
darin setzen wir die Gleichung (b} in ihrer ersten Form ein:

/j {:) = dds [ :s IJr- i (idd~r) J ~ : (idd6sr}.


Das ist weiter gleich
/j ( ii )
e
= ~ IJf _
ds2
2ii (i d M) _ i ( ii d
e ds e
61') _ i (:r dds61') .
ds
2
2

Uns interessiert nur das 15 v allein; darum zerlegen wir das /j (vfe):

13 { v) = 6v _ 11 6e .
e e e2
Da 11 2 =I ist, ist 1115 ii = 0, also hat 15-i keine :Komponente in Rich-
tung der Hauptnormalen. Also läßt sich die rechte Seite aufspalten in
die Komponente von 11, die allein zur Krümmung IJe gehört, und die
Komponenten in Richtung von 11' und i, die zu 13 ii gehören.
D a von ds• .~~ seme
da uf . tangen t'1a1e K omponente -., (-da 6r) avgezogen
T dsz

ist und die hauptnormale Komponente nicht in Frage kommt, bleibt


nur die binarmale Komponente übrig. Es folgt die Gleichung:
6ii-_V-, (-'
- V d-
6r) 'i
---
2
{-
V d 6r)
- . (c)
e ds 2 (! ds
9*
132 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Somit haben wir auch die Variation von ii berechnet, und sind nun
in der Lage, das MJo auszudrücken.
Wir setzen öD= (XT + ßii + yv' an und behaupten: Die (X, ß, y
lassen sich berechnen. Dazu benutzen wir die Eutersehen Formeln
öv = IJD X ii; IJi = (J{} X "'i
und setzen den Ansatz ein: Es folgt
(j ji = (X ii' - y i '
lJ i = - ßv' + y ii.
Der Vergleich mit Formel (c) gibt

Ot = Q (v' d;:t);
und aus (b) folgt noch
- d IJ:Y
y ='IIds wie vor und ß=- (v' ddiJsr) •
Damit ist (j Ö durch (Jf ausgedrückt.
Nun verwerten wir die Gleichungen (1) und (2); sie liefern

;; öq; =-;; ÜJ = ß =- (-v' d;;), (1')


.~tÄ. - dfJf (2')
_, .lt-
v utp = _,
v u·v =y =V ds'
Die beiden Gleichungen sagen diejenige Beziehung zwischen öq; und lJf
aus, die sich daraus ergibt, daß die Mittellinie materiell ist, die Drehung
um eine Mittellinie stattfindet.
59. Durchführung. Nun beginnen wir mit völliger Starrheit des
Drahtes. Dann ist eine Verdrehung nur möglich, wenn das Ganze sich
dreht. Das gibt die Bedingungsgleichung
dlJ'iji = o. (3)
Außerdem ist dann der Draht unausdehnbar; daraus folgt die Bedingung
idM=O. (4)
Die Gleichungen (1) bis (4) geben sämtliche Bedingungen, denen der
starre Draht unterworfen ist. Wir addieren sie nun, mit geeigneter
Parameterfunktion multipliziert, nach der Lagrangeschen Methode
zum Prinzip der virtuellen Arbeiten hinzu, und zwar wollen wir die
Parameterfunktionen für (1'), (2'), (3) und (4)sonennen: -S', S, -M,
-Z. Es folgt:
(2) (2)

J-Z (ddt · i) - JM d(J'iji- JS (v ~{Js:;- ii' öq~) ds-


(2)

IJAe +
(1) (1) (1)
(2)

-Js'(ii
(1)
~15; +iillqi)ds=O.
Seil und Draht. 133
Diese Gleichung formen wir durch partielle Integration um:

<5r(-Z'i- Sii- S'ii') 1<2>-


(1)
M<5~~<(1)2 > + M~~><5qi 1 + iJ~e><5cp 1 +

f <5r [x + :s (Z'i + + S'v')] ds +


(2)

+ Sii
(1)

+ J<5~ (:u + dd~ + S- iiS') ds + K 6t + K


(2)

ii' 1 1 1M 2 = 0.
(1)

Wir behaupten: Nun sind die df und 6qi als vollständig frei zu be-
handeln. Also ergeben sich erstens die Feldgleichungen

:s + Sii + S'ii') + x = 0
(Z'i

und dM + fl
Ts - + s-'v - s'-v=. o
wozu wir noch rein formal definieren M = Fi + Bii + B'ii',
damit
die Übereinstimmung mit den Gleichungen der elementaren Methode
ganz deutlich wird; und zweitens die Randbedingungen
K1 = (Z'i +Sv+ S'ii')c2 >• (5a)
K 1 = -(Z'i + Sv+ S'ii')u> (5b)
und M
-<~>-
(2) -
M I•· M<~>-
(1) - -
M 1"
Der Beweis, daß sich die Lagrangeschen Parameterfunktione n so
wählen lassen, daß die Feldgleichungen und die Randbedingungen er-
füllt sind, ist viel leichter als beim Problem des Fadens: die Feld-
gleichungen lassen sich schon durch Definition befriedigen, denn wir
können schreiben:
Zi ' ds + (Zi + Sii + S'ii')ct>·
+ Sii + S'ii' = - fx
(1)
x istgegeben. Zerlegen wir es in die Tangential-, Hauptnormal- und
Binormalkomponente, so ist die Gleichung bei richtiger Definition von
Z. S und S' erfüllt.
(Zi + Sii + S'ii')c1> bleibt dabei noch frei. Ebenso verfahren wir
mit der Momentengleichung
- '
M =- f
(1)
(Ji + Sv'- S'v) ds + M- 1;

Ji ist gegeben, und nachdem aus der ersten Gleichung S und S' be-
stimmt wurden, definieren wir M durch diese Gleichung. M'1 bleibt
frei. Weiter definieren wir
(Z'i + Sii + S'ii')c1J = -K 1
und
134 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Nun müssen wir nur noch zeigen, daß damit auch die Gleichungen

K2 = (Z'i + Sv + S'v')(2>
und
M 2-- M<•>
2
befriedigt sind.
Die erste behauptete Gleichung läßt sich nach der obigen Definition
des Klammerausdruckes auch so schreiben:
- (2)
K2 = - fx ds + (Zi + s;p + S' v')<I>.
(1)

Diese Gleichung bedeutet nurr nichts anderes, als daß die Summe der
äußeren Kräfte gleich null ist, denn sie kann auch in folgender Form
geschrieben werden:
- - (2)
K2 + K + f K: ds = 0.
1
(1)

Und diese Bedingung muß erfüllt sein, wenn Gleichgewicht herrschen


soll; denn sonst würde das Prinzip der virtuellen Arbeiten bei starrer
Verschiebung des Ganzen nicht erfüllt sein.
Nun betrachten wir die zweite Gleichung der Behauptung. Sie lautet
- (2)
f Cfi + Sv' -
- -
M2 = M~·> = M1 - S'v) ds
(1)
oder auch
- - (2) (2)
M~·> + Mi•> + f"jids + f (Sii'- S'v) ds = o.
(1) (1)

Wir behaupten: Dies ist die Momentengleichung für das System. Zum
Beweis bilden wir diese Gleichung unabhängig von der obigen und
vergleichen dann beide.
Die wahre Momentengleichung des Systems ist
- - (2) (2) - -
M~•> +Mi">+ fjids + f(tX ~)ds + t 1 XK 1 + t 2 X K 2 = 0.
(1) (1)

Um die Identität mit der behaupteten Gleichung festzustellen, elimi-


nieren wir hier zunächst das" mit Hilfe der ersten Feldgleichung. Es ist
(2) (2)

J(t x K:) ds
(1)
=- J[r x :s (Z'i +Sv+ S'v')] ds.
(1)

Daraus wird nach partieller Integration


(2) (2)

f (t X K:) ds = -t X (Z'i +Sv+ S'v')l;:: + f[i X (Z't' +Sv+ S'v')] ds.


(1) (1)
Seil und Draht. 135
Wir benutzen jetzt die Gleichungen für K 1 und K 2 [Gleichungen (5a)
und (5b)]. Es wird dann
~) ~

I (t x ") ds = -(t2 x K2) - (t1 x K1) +I (Sv'- S'v) ds,


w w
da :;; X:;;= 0, :;; X v = v', :;; X v' = -v ist. Setezn wir diesen Aus-
druck in die wahre Momentengleichung ein, so sehen wir, daß sie iden-
tisch ist mit der behaupteten Gleichung. Es folgt der Satz:
Die behauptete Gleichung ist nichts als die Momentengleichung für
den ganzen Draht.
Also ist die Lagrangesche Parametermethode auch für diesen Fall
richtig, es ergeben sich in den Feldgleichungen genau dieselben
Gleichungen wie die, die wir aus der anschaulichen Methode gewonnen
haben.
60. Das Befreiungsprinzip. Nun können wir das Befreiungsprinzip
anwenden und zulassen, daß der Draht verdrehbar sei. Dazu müssen
wir noch einige wichtige Bemerkungen machen.
Zunächst bestimmen wir den Ausdruck für die innere Arbeit des
Systems. Nach Definition ist sie:

-Jz JM
(2) (2)

<5A<i> = M - M<a> = (:r dt5t) - dt5rp -


(1) (1)

Js (- Js' (v,
(2) (2)

- dt5r
'P(i"S- ~-) d s-
v_, ucp dt5r + vucp
liS'"" -~-)· d s.
(1) w
Wir lassen nun die Mittellinie in der Materie fest bleiben; dann
bleiben die Schubkräfte SundS' Reaktionskräfte, weil die zugehörigen
Bedingungen (1) und (2) bestehen bleiben. Die beiden letzten Integrale
sind infolgedessen null. Es bleibt
(2) (2)_
M<i> = - I Zdt5s- IM dt5rp.
(1) (1)

Von den Reaktionsgrößen werden Z und M zu eingeprägten Kraft-


größen, aber SundS' bleiben Reaktionskräfte; diese Tatsache war früher
unverständlich (auch bei Pala tini); S und S' leisten keine Arbeit
unter der Bedingung, daß die Mittellinie materiell bleibt.
Im wesentlichen ist dies auch die Theorie des verbogenen Balkens.
Wir wollen die Bedeutung der neueneingeprägten Kräfte und Mo-
mente studieren.
Z hängt in erster Linie von der Dehnung ab, wie beim Faden. Das
Moment T heißt das Torsionsmoment, denn es ist bei Annahme des
Hookeschen Gesetzes proportional der Verdrehung benachbarter Ele-
mente. Der Proportionalitätsfaktor ist der Schubmodul G, multipliziert
136 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

mit dem geometrischen Trägheitsmoment des Quetschnittes um die


Mittellinie.
61. Balken und steifes Seil. Um das Wesen der beiden Biegungs-
momente B' und B zu verstehen, betrachten wir zunächst den Balkett.
in der Ebene. Hier liegen ii und :r in der Ebene des Balkens; verbiegen
wir also den Balken in seiner Ebene, so tritt das Moment ii' B' auf;
B' ist die Größe, die gewöhnlich als das Biegungsmoment bezeichnet
wird. Sie ist proportional der Verbiegung. War der Balken z. B. ur-
sprünglich gerade, so ist bei geringerVerbiegung
B' = c _.!._(! ~ c d~ r .
d~l

Die Konstante C ic;t proportional dem Elastizizätsmodul E und dem


geometrischen Trägheitsmoment des Querschnitts um eine Querachse
durch die sog. neutrale Faser des Balkens. 1/e ist die Krümmung nach
der Verbiegung. Heben wir den Balken auch aus seiner Ebene heraus,
so tritt noch ein Biegungsmoment in der ii-Richtung auf: B;;;. Im all-
gemeinen sind also zwei Biegungsmomente vorhanden, die proportional
den Verbiegungen sind, und ein Torsionsmoment, das proportional der
Verdrehung des Balkens in sich ist. Dies ist schon in der Theorie der
Elastica von Euler ausgeführt.
Nun wollen wir noch das steife Seil behandeln. Wir lassen also die
Eigenschaft der Elastizität fallen; das Seil sei ganz weich, aber es soll
bei der Biegung Energie verzehren.
Für die Theorie des steilen Seiles sehen wir von einer Dehnung ab,
da sie uns hier nicht wesentlich ist. Das Seil wirke energieverzehrend;
das bedeutet, daß bei einer wirklichen Verbiegung die innere Arbeit
negativ sein soll. Es ist also
(2)
M<i> = - fii ddip,
(1)
und es muß also (2)
jMd~ip>O
(1)

sein. Denken wir uns ~"ip einen Augenblick alc; eine wirkliche Verschie-
bung, dann können wir z. B. ansetzen
ii = cd~(p
dt '
und die Bedingung bedeutet, daß C > 0 sein muß.
Die Theorie des steilen Seiles wurde in dieser Weise in der Arbeit
des Verfassers in der Z. angew. Math. Mech. Bd. 7 (1927) entwickelt.
Dort wird nur der ebene und stationäre Fall genauer betrachtet und
die Theorie der Rolle durchgeführt, die sonst in den technisl'hen Lehr-
büchern typisch falsch, sogar logisch unhaltbar behandelt wird; denn
Seil und Draht. 137
die Autoren dieser Bücher überlegen nicht, daß sie auch ein Biegungs-
moment einführen müssen.
Verfolgt man die oben angedeutete Theorie des steüen Seiles in
dieser Weise weiter, so ergibt sich, daß das Seil an der hinteren Seite
der Rolle in Oszillationen übergeht. Dies gibt Anlaß zu der Vermutung,
daß die Annahme der stationären Bewegung falsch ist, daß vielmehr,
etwa wie bei zähen Flüssigkeiten, nichtstationäre Bewegungen auf-
treten.
In seiner elementaren Mechanik stellt der Verfasser noch eine weitere
Theorie für das steüe Seil auf, die in einer gewissen Analogie zur Theorie
der festen Reibung steht. Nach der Methode der Gleitreibung wird hier
angesetzt
- = C {dr)o
M at mit C > 0.

Vermutet wird die Existenz einer Funktion F (M, Z, S, S'), die


negativ ist, F (M, Z, S, S') < 0, wenn keine Verbiegung stattfindet.
Bei einer Verbiegung wird sie zur Gleichung

F(M, S, S', z) = o.
Das stünde in vo1lkommener Analogie zu der Ungleichung R ~ f0 N
bei der Haftreibung, die beim Eintreten der Gleitung in die Gleichung
R = f' N übergeht mit I' = /0 •
Es müßten nun die entsprechenden Versuche gemacht werden, um
diese Funktion zu ermitteln. Diese Aufgabe ist auch für die Praxis
von Bedeutung.
Die vorhandenen Arbeiten auf dem Gebiete der Seilsteüigkeit sind
alle ohne gründliches theoretisches Fundament und daher für uns wenig
brauchbar. Die relativ beste Arbeit ist eine Dissertation 1 , die in Han-
nover gemacht wurde; eine andere zu beachtend~ ist in der Zeitschrift
für Wasserbau und Wasserkraft erschienen.
Eine neuere Arbeit zur Theorie des Seiles und auch zum steüen
Seil ist vom Verfasser in der Mathematischen Zeitschrift 1 erschienen.
Nun hat es auch einen Sinn, sich von der Bedingung der MaterialitäJ
der Mittellinie zu befreien. Dahin gehören Dehnungsversuche, die mit
langen Kristallen unternommen wurden. Es zeigte sich, daß die Dehnung
zunächst proportional der Zugspannung war. Wurde aber eine ge'\.Visse
Größe der Spannung überschritten, so ging der Kristall nach dem
Nachlassen der Spannung nicht wieder in die ursprüngliche Ausgangs-
lage zurück, sondern blieb in dem neuen Zustand, der auch wieder
1 Hecker: 'Ober den Biegewiderstand von Drahtseilen. Dissertation, Han-
nover, T. H.
1 Hamel: 'Ober die ebene Bewegung eines unausdehnbaren Fadens. M. Z.
Bd. 48 (1942)
138 Statik der Systeme von unenotich vielen Freiheitsgrade11.

elastisch war. Das deutete man physikalisch so: Die Kristalle waren
in dem ursprünglichen Zustand etwa so gelagert, wie Abb. 62 angibt.
Bei der großen Überspannung reißt aber die Mittellinie auseinander
und die Lagerung ist so, wie Abb. 63 angibt.
Nun verschwinden aüch die beiden
Klammern im Ausdruck der inneren
I Arbeit nicht mehr, und der Energiever-
I ! zehr, der dabei auftritt, rührt von der
! Reibung der Elemente aneinander her.
!
I § 3. Die dünne Baut 1.
I 62. Beltramis Gleichungen. Die dünne
i Haut, auch Membran genannt, fassen
!
wir ähnlich wie das eindimensionale Ob-
I
jekt des idealen Fadens als ein zwei-
I dimensionales Objekt auf, dessen Punkte
I also durch eine Beziehung für den Orts-
vektor
r = r(IX, ß)
Abb. 62. Abb 63.
mit zwei Unabhängigen IX, ß gegeben sei.
Diese Fläche sei vollkommen biegsam, aber zunächst unausdehnbar.
Da nach Gauß
ds 2 = dr 2 = Ed1X 2 + 2Fd1Xdß + Gdß 2
die Länge des Bogenelementes ds mißt, wobei

E=(a')2
aa '
F- iJf ar
- aa. ap'
G_
-
(aö{J')2
die drei ersten Fundamentalgrößen der Fläche bedeuten, ist die Un-
ausdehnbarkeit durch die drei Bedingungen

lJE= 2 öröbr=O (1) .R F = a r ab" + a r ab r = 0 (2)


iJa. iJa. ' u - iJa. iJfJ ap aa. '

lJ G = 2 0fJrf1 aba{fr = o, (3)

gegeben, wenn wir annehmen, daß immer dieselben Parameter IX, ß zur
Darstellung der Fläche benutzt werden. Zur Abkürzung setzen wir noch
ol' -
ap=f.
1 Das Folgende ist im wesentlichen ein Abdruck des ersten Teiles der Arbeit

des Verfassers: Aufbau einer Theorie der Häute und der dünnen Schalen nacb
der Methode von Lagrange., aus den Abh. preuß. Akad. Wiss. Jg. 1943, Math.·
naturw. Kl. Nr. 6.
Die dünne Haut. 139
Wirkt nun auf ein Flächenelement .tJ der. dp, wo .tJ = +YEG- F 2 ist,
die eingeprägte Kraft -
dKe = i.tJ dcr.dp,
so hat man nach dem Prinzip der virtuellen Arbeiten mit Lagrange-
scben Parametern zu der virtuellen Arbeit der eingeprägten Kräfte,
also zu
Me = ff~M.tJ dcr.dp = 0,
zunächst noch hinzuzufügen:

JJ(~ ~E + ll 2 ~F + ~ ~G) dcr.dp;


zweitens, wenn wir den Rand festhalten, also am Rande
~f=O (4)
vorschreiben, noch das Randintegral

1Ä~rds=0,
wo Ä ein weiterer vektorieller Lagrangescher Parameter ist. Partielle
Integration gibt

JJ(~ ~ E + ).2 ~F + ~ ~G) dcxdp = JJ[;, e~": +


1 Ä2 (e~"; + t1a":) +
+ i. f 00";] dcx dp =
3 1 [(;,1 e + ). 2 /) ~ rdp-
- (;,1 J
e + ).3 7) ~f d cx] - J[aaC1. ().1 e) + 0~ ().2 e) + iJae1. (;,2 7)+
+ 0°/1 (;. 7}] ~f dcx dp.
3

Nun kann man 6f als frei behandeln und erhält al!;o: die Feld-
gleichung _ iJ 0 0 _ (J _
".tJ = iJ C1. ().I e) + a p (i.s e) + aC1. (;.. t) + a p (;,3 I) (I)
und die Rdndgleichung
Äds + (ll1 e + .t2 /) dp- (ll2 e + ll3 /) der.= 0, (II)
oder also
dp ( -) d C1.
A = - ll1 e + ll8 -)/ ds + ll 2 e + ll3 / ds,
- (·

wobei rechts die Werte am Rande zu nehmen sind.


Differenziert man (I) aus und multipliziert man der Reihe nach mit
1.
e, n, WO n der Einheitsvektor der Normale sei, so gerichtet, daß
J.
e, nein Rechtssystem bilden, so ergeben sich die drei Gleichungen:
- oi.1 oJ.s iJAs o.Aa ae
"e.tJ= oa E+ apE+ iJe1.F+ apF+i. 10 C1.e +
ae of at
+i.sape+i.:~iJC1.e+i.aape,
140 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgrade:t.

-~ t1 - iHl F + a At F + aiJcxAt G + aiJ{JlaG + ;.1 8111


ae 7+
X -iJa. iJ{J
ae- at- tlf-
+ ;.. afJ I + Äa acx I + Äa afJ I '
und
oJ of
= ).1 ocx fl + Äa o {J fl + Äa 001 1i + Äo iJ {J 1J •
_ iJe iH
X flt1
Es ist aber
oe oE iJe 1 iJE 8/ 01 1 oE
= iJa; 8 iJ{J = 2 CJ{J; 8 o01 = 8 ap·= 2 7f{j;
2 ~ CJcx

aT a -ae _oF -ar _aF 1 oc.


eofJ = CJfJ (el)- I ap- ap -I D«- iJß- 2 oa. •
-oe a (-) ol lJF oe oF 1 oE.
I o« = acx le - 8 iJ« = lJtt- e o{J = ocx - 2 ö{J •
-CJ/ 1 iJG
1ap=2 ap·
während
n aT == D"
ö{J

l
die Gaußsehen Fundamentalgrößen zweiter Art sind. Mithin können
die Feldgleichungen so geschrieben werden:

ii~t1=E~~+E~1+F~~+F~+ (Ia)
+__!_;.

l
iJE+ 2 iJE+ 2 (lJF _ _!_iJG)
2 1 iJcx "''iJ{J "'8 iJ{J 2 acx ,

ii/t1 =F~A; +F~1 +G~~ +G~1 +


iJF 1 iJE) uG 1 uG (Ib)
+ ;.1 ( acx -2 iJ{J + Äa ()cx + 2 Äa öfJ ,
(Ic)
Diese Gleichungen verdankt man Beltramil.
Beweis für die Zulässigkeit des Verfahrens.
(li) kann als Definition von Ä aufgefaßt werden; es liegt stets tn
der Tangentialbeene, d. h. in der Ebene durch ~ und Die Gleichun- J.
gen (I} lassen sich im allgemeinen durch Wahl von A.1 , A.1 , A.a befriedigen.
Ist D =I= 0, so kann man aus (Ic) das Ä.1 durch A.1 , .?.3 ausdrücken und
hat dann in (Ia) und (Ib) zwei Gleichungen für fJA. 1 jo{J und {)J.8 jo{J
mit der Determinante EG- F 1 = t1 1 =I= 0. Ist D" =I= 0, so gilt dasselbe
für A.3 , {) A.1 jo cx und {) ).1 jo cx. Ist aber D = 0, D" = 0, D' =I= 0, so kann
man .1.1 aus (Ic} berechnen und hat dann in (Ia) und (Ib) zwei Glei-
1 Beltrami: Sull' equilibrio delle superficie flessibili ed inestendiblli. :Mem.

Accad. Sei. Ist. Bologna Bd. IV/3 (1882).


Die dünne Haut. 141

chungen für o).1 fo ~X und oAa/0 p, so daß man diese Ableitungen linear
durch ).1 , Aa ausdrücken kann. Also lassen sich auch die Gleichungen (I)
durch Definition von ).1 , ).1 , ).3 befriedigen. Eine Ausnahme wären nur
solche Stellen, wo D = Q, D' = 0 und D" = 0. Sie sind singulär. Sind
diese Fundamentalgrößen identisch null, liegt also eine ebene Haut
vor, so muß nach (Ic) in= 0 sein, d. h. die ebene Haut darf keinen
zu ihr senkrechten Kräften unterworfen werden, was nicht nur an-
schaulich klar ist, sondern auch aus dem Prinzip der virtuellen Arbeiten
folgt. Man braucht nur zu beachten, daß beini ebenen Fall die Normal-
komponente von df durch 6E = 0, 6F = 0, 6G = 0 nicht ausgedrückt
wird, daß also /~L1 dF df = 0
sicher verlangt, daß die Normalkomponente null ist. Die angewandte
Methode ist also allgemein bewiesen.
Besonders einfach werden die Gleichungen, wenn wir Krümmungs-
linien als Linien ~X, p voraussetzen. Dann ist F = 0, D' = 0, und die
Gleichungen lauten:
_ a;.1 a;.. 1 aE aE 1 aG
+
"~L1 = E 7J"ä: E iJ{J +
2 ).1 &at +
Az o{J - 2 Äa ilat, (Ia)
-- a;.. 1 JE aG 1 JG
1 o{J + Äa iJat + 2).3 o{J'
tJJ..
"f L1 = G ilat + G iJ{J - 2 1 (Ib)
(Ic)
Nun machen wir die Haut von den Bedingungen 1, 2, 3, 4 frei.
Wir lassen also zu, daß sie beliebig gedehnt wird, und halten auch den
Rand nicht fest. Dann werden nach dem Lagrangeschen Befreiungs-
prinzip die Reaktionsgrößen ).1 , ).1, Aa, Ä eingeprägte Kraftgrößen .
.Ä wird die äußere, am Rande angreifende Sparmung, da ihre virtuelle
J
Arbeit ja Ä 6f ds ist; ).1 , ).1 , Aa hängen in erster Linie von den De-
formationen ab, die vorher verboten waren, also von den Dehnungen,
die verschiedenster Art sein können.
63. Die elastisch dehnbare Haut. Wir wollen nun als wichtigsten
Sonderfall eine elastisch dehnbare Haut voraussetzen. Dann wird die
virtuelle Arbeit der ).1 , ).1 , ).3 ein totales Differential, d. h.
l A1 6E + Ä11 6F + l ).3 6G = dtp (E, F, G)
und somit
1 - 2 0(/) • 1 - Q(/) • , - 2 Q(/)
111- iJE, llz- oF, lla- iJG.

Um die Funktion tp, das Potential, genauer festzulegen, studieren wir


die Deformation der Fläche.
Die Fläche möge ursprünglich durch f 0 (~X, p) gegebt:n sein; ihr
Bogenelement durch die quadratische Form
d~ = EGd~X 1 + 2Fod~XdP + GoiP1 mit E, = (~~r usw.
142 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Das Material der Fläche sei homogen und isotrop; dann kann qJ
nur von den simultanen Invarianten der quadratischen Formen dsZ
und ds~ abhängen, d. h. von solchen Größen, die von der Wahl der
«, ß unabhängig sind. Solcher Invarianten gibt es zwei, nämlich
LI
- un
d EG0 - 2FF0 + GE0
Ao Llo
Das kann man direkt nachrechnen, findet es aber leichter so:
Wegen seiner geometrischen Bedeutung ist L1 dtx dß invariant, also
ist sicher L1jL1 0 absolut invariant. Um die zweite zu finden, betrachten
wir die Formenschar

mit dem Parameter e. Invariant ist

d.h.
(E 0G 0 -F~)dtx 2 dß 2 + e(EG 0 + E 0G- 2FF0 ) d1X 2 dß 2 +e 2 (EG -F2)dtx2dß2.
Da das für alle e gilt, sind (E 0 G0 - F~) dtx 2 dß 2 , (EG- P) dtx 2 dß 2
+
und (EG 0 GE 0 - 2FF0) dtx 2 dß 2 invariant, also auch
EG-F und EG0 +GE0 -2FF0
E 0 G0 - F0~ E 0 G0 - F 02
wie behauptet.
Als maßgebend für die Deformation können wir also
EG-F
11 = E 0 G0 - F 0 ~-I und

annehmen, da sie beide für f = f 0 null werden. Die geometrische Be-


deutung von 11 und 1 2 ist auch leicht zu erkennen. 11 bedeutet offenbar
die relative Änderung des Flächenmaßes, I 2 ist gleich A C - 2, wenn +
der infinitEsimale kleine Kreis ~~ + '1~ = <5g um den betrachteten Punkt
in die infinitesimale Ellipse A ~ 2 + 2 B ~ '1 + C '7 2 = <5 2 übergeht. Führen
wir nämlich ein orthogonales Koordinatensystem i 0 , fo so ein, daß
.i:
~~ = ffo~ wird und mit ~:0 einen spitzen Winkel bildet, so folgt

aus a:ro oro- F und


iJu iJ v - 0

und somit
dt0 =io(fE0 du+
YE
~0 dv=~ofo+'1o1~·
~0 dv)+To YE

womit wir du= ~ - ~ ;o und dv = ~o 'lo gesetzt haben.


YE0 YE 0 o o
Die dünne Haut, 143
Also wird
dt = ar du+ ar dv
au av
= ar (~ _ f!.!!
au YEo YEo Lfo
!?!.) + av
ar VE
.do
0
"lo
und damit
dt2 = o
+ 2~o1'/o (:o - :o ~o)o + 1'/~ (Lfo;Eo F8- 2~~o
EE ~~
"-'o
+ G "-'o:~)
= A~~ + 2B~o1'Jo + CrJ~.
während dt~ = ~~ + 17~ ist. Nun ist aber
A + C -_ .!i_ + _!!_Fg _ 2FF0 + G Eo
Eo EoLfoa Ao• Ao•
= EG 0- 2FF0 +GE0
Lfo•
wie behauptet. Es ist also
q; = q;(I1 , I 2);
1 ihp ihp G fhp G0
2).1 = fJE = fJI 1 Lf 0 + fJI, Lf 0 '

Ä _ iJrp ....... _ fJrp 2F _ 2 fJrp F 0


2 - lfF- {)[i L1 0 {JJ, Llo'
1 fhp fJcp E iJcp E 0
2;. = oG = ol 1 A0 + o/ 8 Li;'
Sei E = E 0 + e; G = G0 + g; F = F0 + f, so ist

d. h.

Man wird alsostatti1 besser I~= E


0
eg- ~
d- 0
1 = I 1 - I 2 einführen, so daß

wird.
Ist nun etwa mit zwei physikalischen Konstanten A, B

q; =AI~+ BJi,
so folgt
~ A1 = A lo + 2 BI ~: 2 ;

A2 = -A ~~ -4BI2 ~o ;
0 0

~ A3 =A ;q + 2 BI ~:. 2
144 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Die A. werden so linear homogene Funktionen der e, I, g, d. h. der


Differenzen E- E 0 , F- F 0 , G- G0 ; dem H ookeschen Gesetz ent-
sprechend.
Sind noch die Deformationen so klein, daß höhere Potenzen vernach-
- -
lässigt werden können, sei etwa f = f 0 C und C sehr klein, so ist +
E-E0 ..... 2i!0 -
ac
iJI7.'
Setzt man noch C= ui!0
-
+ v/- + wn
0 0, so wird

iJnol
E - E o = 2 E ou
o a17. + 2 Foov
a + 2 u i!o a;: + 2 v ~o a + 2 w ~o 0
o&
17.
ofo 0
17. 17.

au iJ V iJEo iJEo
=2E0 iJI7.+2F0 öiX+u~+v iJ{J -2wD0 ,

ou iJv iJu iJv 1 iJF0


F-~=~ap+~ap+~a!X+~aa+Tu~+ (III)

+ V (iJF
Ö{J
0 _ _!_ iJG0)
2 OIX
+ U (oF
iJ!X
0 _ -.1 iJE0)
2 ö{J
+ _!_2 V iJGo
Öl%
_ 2
W
D'
0'

- 2F'oiJ{J
G - Go- iJu + ?G iJv + iJGo + iJGo 2
w D" .
~ oap u iJ{J v ö{J - J
Die Bedeutung der A. erkennt
man aus der Randgleichung (II),
wenn man noch beachtet, daß
ds die am Rande wirkende äußere
Kraft ist. Sei otfo V die Nor-
malenrichtung in der Fläche nach
innen, so setzen wir
Ä=S 8 '
iJs iJv
_za'.
Es bedeutet S ds eine Schub-,
Z ds eine Zugkraft, fallsZ> 0 ist.
Folglich ist -i)f
S =Aas'
od iJf d!7. -d{J
er wegen as = i! ds +I ds nach (II)

S = [- (Ä1 i! + Äsl) :~ + (Ä2 + Ä3 7) :;] [i!~; + 7:!]


i!

= (~~t[ -ÄlF- ÄaGJ + ~: ~~ [-Ä~E +J.aG] + (::r(ÄaE +J.aF).

Folglich ist die Schubkraft am Schnitt a: = const wegen (:~} 2 = ~


1 F
s.. = G(-A.1 F- A.1 G) = - A.2 - A.1 G,
Die dünne Haut. 145
am Schnitt p = const
Sp = E1 (A1 E + A8 F) = A1 + Ä8 EF .
Bei F = 0 sind beide entgegengesetzt gleich.
Ebenso findet sich

Z = - A-iJf und, da ~,
iJv
= ß X 0' •t
iiv iJs 15 '

Somit
LI LI
z.. = - G Ä1 , Zp = - E A. 3 •

Bei F = 0 sind also -A 1 ~, -A. 2 , A2 , -A.3 ~ die Zug- bzw. Schub-


spannungen.
V
64. Sondedille. Als Sonderfall behandeln wir die ursprünglich ebene
Haut. Wir köimen jetzt t~, p al!> gewöhnliche kartesische Koordinaten
und dementsprechend E 0 = G0 =I; F 0 = 0; L1 0 =I nehmen. Dann
werden
E = I + e; F = f; G= I + g; It = eg - f''; 12 = e + g,
folglich
tA1 =Ag+ 2B(e + g); A2 = -2Af; !A3 = Ae + 2B(e + g).
Dies in (Ja, b, c) eingesetzt, gibt drei Gleichungen für u, v, w. Wenn
man noch beachtet, daß nach (IIJ) für kleine u, v, w
&u F &u &v av
e=E-E0 =2 0 a.; I= -F0 =ap+aa.; g=2öfJ
ist, so werden
+ 4 B (iJU OV)
0 a. + a fJ ;
1 0V
2 A. 1 = 2 A a fJ

A. 2 = - 2 A (:; + ::) ;
_!_ A. = 2 A 1Ju + 4 8 (au + av}
2 3 aa. aa. ap
Nun kann man noch in (Ja) und (Jb) unter Vernachlässigung kleiner
Größen höherer Ordnung E, F, G durch I , 0, I ersetzen und erhält
somit _ 0 ;.1 iJ)"~ 1_= iJ}.2 + iJA,
"e = iJa. iJ{J sowie "+ iJa. iJ{J •
Hamel, Theoretische Mechanik. 10
146 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden,

Das sind zwei lineare Differentialgleichungen zweiter Ordnung für u


und v. Die dritte Gleichung enthält dann außer u und v noch w. Denn
es wird aus
f = t0 nw, +
oder, was dasselbe ist, x = cx, y = p, z = w

Die dritte Gleichung ist daher, wenn die beiden ersten Gleichungen
integriert sind und so u, v gefunden, eine lineare Differentialgleichung
für w allein.
Nehmen wir dagegen den Fall, daß die Haut unausdehnbar sei, eben
bleibe, wohl aber Reaktionsspannungen unterworfen sei, während keine
eingeprägten Kräfte im Innern wirken sollen, so bestehen, da jetzt
auch E = G = 1, F = 0 bleibt, ebenso D = D' = D" = 0 die beiden
Feldgleichungen
0 _a;.l+aJ.z. (Ia} (Ib)
- aa. ap •
während (Ic) trivial wird. Man kann die Gleichungen durch eine Span-
nungsfunktion H (« , ß) lösen :

wo H willkürlich bleibt und nur zwei Randbedingungen unterworfen


ist, die sich aus (II) ergeben
-
A = -
(o'ap'Hl. ~ - aoa. aHp-)I dd sp + ( -
2 o2 H _ az H -) da
aa. ap e + aa 2 I
.
ds •

sie zerfällt in
a' H dß IJ'H da d (aH)
A .. = - ap2 ds - aa.apds = - ds ap '

Ap = :::p ~~ + ~:: :: = fs (:~~).


woraus durch Integration

folgen, so daß die beiden Ableitungen von H am Rande gegeben sind,


bis auf je eine .additive Konstante.
Da die Summe aller äußeren Kräfte null sein muß, folgen

:f)A .. ds = 0 und f.11pds = 0,

d. h. die Randwerte (o H jo cx) 0 und (o H jo ß)o sind eindeutige Funktionen.


Die dünne Haut. 147
Ist auch die Momentengleichung erfüllt? Sie verlangt

0= j) (ocAp- {JA,.) ds, also 0= j) {oc d~ ~: + ßdds ~~) ds


oder nach partieller Integration

O = oc aH
da.
+ ßaiJßH 1-
•=l
rf.. (iJ H
'f iJa.
da.
ds
d ß) d s •
+ aiJßH ds
•=0
oder, da fJHjfJ(X, fJHjfJ{J eindeutig sind,
•=l

0=-j)~~ds=-lli
•=0
d. h. die Eindeutigkeit des Randwertes l/ 0 selbst.
Bis auf diese Randbedingungen bleibt H frei; das Problem ist sta-
tisch unbestimmt.
Denken wir nun die Haut bei großen Spannungen -1 1 , A2 , .13 der
eben besprochenen Art von kleinen zusätzlichen Deformationen u = 0,
v = 0, w beliebig unterworfen, und entsprechend kleinen zusätzlichen
Spannungen A~, ;.;, ;.:, so werden e, f, g unter Vernachlässigung von
Gliedern zweiter Ordnung null, da D 0 , D~, D~ alle drei null sind. Mit
dieser Näherung werden E 0 = l, F = F 0 = 0, G = G0 = l; in den
Gleichungen (Ia), (Ib) können die ).*gegen die großen ). vernachlässigt
w~rden, also bleiben die Gleichungen (Ia), (Ib) dieselben wie oben.
Dagegen gibt nun Gleichung (Ic) ein Ergebnis. Wir wollen uns auch
vorstellen, daß jetzt die Haut belastet sei, daß xnLI = i(n 0 = - p eine
Lastverteilung darstellt. Es bleibt
-p = -11 D + 2-1 D' + -1
2 3 D",

wo Ä1 , .Ä. 2 , A. 3 die obigen Werte beibehalten, die D, D', D" aber aus
r=r0 +nw, d.h. X=(X, y=ß, Z=W((X,ß)
wie früher zu berechnen sind, d. h.
ß2 W 1 azw 11 D2 W
D= iJa.2 , D = iJa. iJß und D = Jß 2 •

Somit ergibt sich für w die partielle Differentialgleichung


iPw 82 w ß2 w
-p = .Ä.1 iJa.2 + 2..1.2 aa iJß + A3 iJß2 •
Bei gleichmäßiger Z'l(gspannung -1 2 = 0, A. 1 = .13 = -Z ergibt sich

p = z ( aa.2
<J2w
+ ß2w)
aßi .
--
Da nach dem Newtonsehen Grundgesetz dm iiJ = dK eine negative
Massenbeschleunigung stets wie eine räumlich verteilte Kraft wirkt,
10•
148 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

können wir die schwingende, aber sonst unbelastete Haut dadurch be-
handeln, daß wir p = (! ~2t~ setzen, wo (! die Dichte je Flächeninhalt
bedeutet. Es gilt dann mit c1 = Z die Schwingungsgleichung
e
iJiw
7iii" = c2
(a•w iJ'w}
aa.• + afJ2
der stark gespannten Haut.
Lagrange hat eine wesentlich andere Theorie. Er betrachtet als
gebundenes System eine Fläche von konstantem Flächeninhalt statt
wie wir eine in jeder Richtung unausdehnbare Fläche. Da er so weniger
Bindung hat als wir, bekommt er bei der Befreiung auch weniger ein-
geprägte Kräfte. Kurz, er behandelt ein ganz anderes System.

§4. Theorie der dünnen Schalen und Platten 1 •


65. Der Ansatz. Ähnlich wie wir in § 2 dieses Kapitels von dem
Faden des § 1, einem eindimensionalen Objekt, ein wenig in den Raum
vorstießen, indem wir den Faden gewissenn.aßen mit kleinen starren
Körpern behafteten, können wir nunmehr von der Haut des § 3, einem
zweidimensionalt>n Objekt, wieder ein wenig in den Raum vorstoßen,
indem wir eine dünne Nachbarschicht der Haut zu dieser hinzunehmen.
So entsteht das, was man eine dünne Schale oder (im ebenen Fall)
eine Platte oder Scheibe nennt.
Auch diese sei also wie die Haut durch die Mittelfläche als wesent-
lich zweidimensionales Objekt durch
Tm= Tm (tx, {J)
gegeben, doch mögen auch Nachbarpunkte
T=Tm+n(tx,{J)y
mit I y I ;:;;; h betrachtet werden, wo der Einheitsvektor n die Normale
bedeutet, so gelegen, daß ~ = a;;, 1= a;;, nein rechtshändiges
System bilden. und h sehr klein sei gegen die Abmessungen der Schale
und vor allem auch gegen die Krümmungsradien der Mittelfläche. Die
Dicke 2h sei konstant. Bei der Deformation möge jeder Punkt nicht
nur sein tx, {J beibehalten, sondern auch sein y, d. h. wir sehen von
<Juerkontraktion ab.
Wie bei der Haut sei die Mittelfläche zunächst unausdehnbar an-
genommen, d. h. den Bedingungen

1 Das ist der zweite Teil der zu Beginn des § 3 erwähnten Arbeit, der aber

eine neue Fassung erhält (s. Vorwort).


Theorie der dünnen Schalen und Platten. 149
unterworfen, wobei wieder
E".=t1 , F".=t/. G".=/ 2
die Gaußsehen Fundamentalgrößen erster Art seien.
Bei Dehnung und Verbiegung sollen die Punkte der Normalen stets
auf dieser bleiben, d. h. es sollen stets
nz = o, (4) nf =o (5)
erfüllt sein. Aber auch Verbiegung soll zunächst ausgeschlossen werden,
d.h.
uD". = 0, (6) lJD;_ = 0, (7) dD;;. = 0, (8)
.I

WO
D - _ae- na•,.
".-na«- atx.•'
D' - n
".-
a-,.
atx.a{J'
D"- _a-,.
".-na(JI
die Fundamentalgrößen zweiter Art seien. Wir benutzen also den Satz der
Flächentheorie, daß bei unveränderlichen Fundamentalgrößen die Fläche
starr ist, was zu beweisen wir det Flächentheorie überlassen müssen.
Als neunte Bindung schreiben wir
(9)
auf, womit die Querkontraktion (bei h = const) verneint wird. Endlich
soll noch der Rand festgehalten werden, d. h. am Rande
df". =0, (lOa)
aber auch noch
d-D= 0 (lOb)
gelten, wobei d-D eine virtuelle Drehung des Randelements bedeute.
Nun sei jedes Körperelement räumlich verteilten Kräften unter-
worfen, die wir in der Gestalt
;c dV = (x". + r x1 ) A". d"' dp dy
mit A". = l'r-E-".-G-".-_-F-=-! annehmen wo'ilen. Eine Verallgemeinerung
wäre leicht und von geringer Bedeutung. Ihre virtuelle Arbeit ist
dA,= f f ff~m + yx1) (df". + ylJn) A". dtx dp dy,
was wegen 1a A A
jdy=2h, frd1'=0, fy 1 dy=fh3 ,
-A -A -A
dA,= 2hffii".df".A".dtxdP + ih3 ffx 1 lJnA 111 dtxdP
liefert. Der Faktor von dt". ist eine Kraft, der von dn ein Moment.
Nach der Lagrangeschen Methode haben wir nunmehr mit Para-
metern A1 , ••• , ;,., Ä, M anzusetzen..- den Index m lassen wir hin-
fort weg-
2hf fx dt A dtx dp + f h3f fx 1 lJnA dtxdP + f f [!).1 lJE + /.1 dF +
+ l Aa lJG + .t., d(nt) + Ä5 d(n/) + Ä.6 lJD + (.t.; + ;.;') lJD' + Ä8 lJD" +
+ l Ä.e Mil] dtxdß + /.l dtds + / fi lJD = 0.
150 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Wir haben den Faktor von ~D' mit ).; + ;,.;' bezeichnet, weil es zwei
Ausdrücke von ~D' in ~; gibt und es gut oder sogar ·notwendig ist,
den beiden Ausdrücken entsprechend zwei Parameter einzuführen. Es
ist nämlich
~D=~(nae)= -~(an. a;) =_&Mt
o01
ar _an. &dr
aa. aa. oa.'
aa. aa. aa
~D'= ~ (n ~) = -~ (on
oa.ofJ
o;) = _ oMt
o a. ofJ
or _
001 ofJ
on o,j;
oa. ofJ ·
eher auch

Benutzt sind dabei (4) und (5), wonach

n.a'r = ~
aa.• aa.
(n.a'
a01
) _an a; = - ort a;
aa. aa. aa. a«
ist, usw.
66. Feldgleichungen und Randbedingungen. Nun werden wir partiell
integrieren, so daß wir unter dem Doppelintegral nur noch Mund ()n
selbst stehen haben. Setzen wir, der Methode gemäß, den Faktor von
~; gleich null, so bekommen wir als erste vektorielle Feldgleichung

(I)

J..; ist der Faktor zur ersten, ;,.;' der zur zweiten Darstellung von D'.

l
Setzen wir den Faktor von ~n gleich null, so bekommen wir als zweite
vektorielle Feldgleichung

! h x L1 + J.. e + J.. i + aaa. (J.. e) + aaa. (;,.;i) + :fJ (J..;' e) +


3 1 4 5 8
(II)
+ diJ{J (J.. t) + Ä.
8 9 n = 0.
Als Randbedt'ngungen bekommen wir aus
Theorie der dünnen Schalen und Platten. 151
- -
wegen dn = M} X n, indem wirdie Faktoren von d;·und dDnullsetzen,
( 1 -+ 11' n - ~~~ aattIX - 117 an}
11 t e + ·a 1
; 1 -
afJ d{J
ds -
1) 1"

- _ , an an) d IX -
(Ate+J.af+J.sn-..t7iJIX-..tsd{J (III)
- ds +A=O

nX {- (.A 6e + ;.;7) ~~ + (;.;' e+J.81) ~;} + M = 0. (IV)

Es empfiehlt sich manchmal folgende Anderung der Parameter

;.; = A7 + /' ' '


A7' = A7 - /' ' 1\, -
1 ap.
i) {J = II' '
1' 1
115 + op.
iJ = IX
'
),5 '

.d (I) . a;.,' iJls' a;., a;.s .


D ann wtr aus , wet1 iJa + 7i7f = 7ia: + iJ{J 1st,

2hiL1- 0°1X (Äte)- :{J (Äse)- 0°1X (.A27)- 0°{J (J.af)- )


-!___(X n}- !___(X5 n) + !___ (;. iJn) + !___ (..t 7 on) + (I')
001. ' o{J iJa 8 oa o{J iJIX

+ a01X (;.7 !~} + :{J (-As!~} = 0;


aus (II) wird

! h3 1L1 + J.~e + ;.;f+ :IX (.Ase)+ :a (..lc7l) +)


i
iJ iJ ( -) (II')
+ ö{J (..lc7e) + iJ{J Ä8 / + ..t9 n = 0.
p ist aus den Feldgleichungen verschwunden.
Aus (III) wird

(Ä 1e + A27+ ..t~ ii - Ä6 : : - A7: ~ ) ~ ~ - {A2e + A3 f + )


,_ iJii iJTi)da -
d _ (III')
+ A5 n - A70 A8 0 {J ds + A + d s (p, n) = 0;
X:' = !'
IX -

aus (IV) wird wegen n (v Richtung der inneren Normalen


in der Fläche) 5 v

n X{- (A8 + A7f) ~~ + (J.7e+ A 7) ~~} + M- ,u :: = 0.}


i! 8 (IV)
Man kann das so auffassen, als hätten wir;.;=;.;' = A7 angenommen,
).~ statt ;., , ).~ statt ).5 gesclKieben, dafür das Randintegral

J[fs (p,n)df-p,:: dD]ds = J[:s (p,n)M-,u{n X::)!St?]ds


= :fd(,un)M·+ttn(bDxdt)
= :f [d (p,n) dt + ,un dbr] = :f d (p,fi bt)
hinzugefügt, das null ist. weil p n Mals eindeutig angesehen werden muß.
152 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Sind nun die Gleichungen (1), (Il), (III), (IV) richtig? Die Antwort
ist hier besonders einfach: sie können als Definitionsgleichungen der Ä.
- -
und des M angesehen werden. (IV) gibt M als einen notwendig-:-rweise
in der Tangentialebene gelegenen Vektor, A wird durch (III) definiert.
Aus (II) können ;., , ).5 , ).11 durch die anderen Größen ausgedrückt wer-
den. Setzen wir das alles dann in (I) ein, so wird dieses eine vektorielle
Differentialgleichung für A1, A2 , A3 , A6 , ;.; , ;.;', A8 •
Das Problem ist also hochgradig unbestimmt. Sieht man ;:e, ~ 1 •
).6 , ;.; , ;.;', ). 8 und die Fläche als gegeben an, so hat (I) die Gestalt

o o o.-
oa (,l.le) + o{J ().,e) + oa. (;. 2f) + o{Jo().-3/) =bekannt.
Diese Gleichung entspricht aber ganz der Beltramischen Gleichung
aus § 3, nur daß die rechten Seiten andere sind. Prinzipiell gilt das
dort Gesagte aber auch hier. Der Sonderfall der Ebene: D == 0, D' == 0,
D" == 0 bedarf einer besonderen Untersuchung.
_ 67. Bedeutung der Parameter. Was bedeuten nun die Parameter?
M ds bedeutet ein Moment, das von außen angreift. Wir wissen aus (IV),
daß es in der Tangentialebene der Fläche liegt. Wir setzen deshalb
M=Bor+To'
OS ov
und nennen B Biegungsmoment, T Drillungsmoment.
or =
D a 0" _ X OS
1f
or of
, OS
_
= - 1f X ov 1St,
of . "b
gl t
(IV)

ii x{- (;. e + ;.;7) :~ + (;.;' e+ J. 7) ::} + n x[- B:: + r::] o,


6 6 =

also
Bor -Tor=-(;. 8 e+t71dfJ+(A''e+J. 1-)da..
ov os 7 'ds 7 8 ds
. l"k
Mu1tlp .
1 atlon . Oi'
m1t da. +-,d{J
os = e ds ds 1"1ef ert

- T= [- (;. 6 e + ;.;7):~ + (;.;' e + J. 8 / ) : ; ] [e:; + 7:~]


= (df1)s
ds (--) 6 F- ;.'G) +da ds (-;.8 E- ).'1 F+ ;.''1 F+;.8 G) +
ds d{J
(:;r u;·
1

+ E + AsF> .
Folglich ist das Drillungsmoment am Schnitt « = const wegen
( d{J)I = .!_
ds G'
T,. = ;.6~ + ).~
Theorie der dünnen Schalen und Platten. 153
und das Drillungsmoment am Schnitt p = const
T p=-~~7 1 F 1
1 11
-AsE.
M··,
.wbp· 1ikabon
· nut
· iJf.,
0
iJf
= n X 01 = nX ( Ja.
~ Js + 1- Jp)
Js . r
1tetert

B = [- (;.,~ + ;;/)~ + (~;' ~ + ).8 7) ~=] n X (~~: + ~~~)


und wegen ~(n x]) = - n(~ x]) = -~,
1(n x ~) = n(~ x]) = ~,
B = (ap)a;. ~+Ja J{J (-;.'LI_;.''~)+ {Ja)a;. ~.
ds I Js ds Js
7 8 7

Mithin ist das Biegungsmoment am Schnitt « = const


LI
B". = Äac;•
am Schnitt p = const LI
Bp=ÄsE:·
Damit haben ;.. , ;.; , ;.;', Ä8 ihre Deutung gefunden:

;., = ~ B.,, ;.; = T., - ~ B"..

Ä8 = ~ Bp , ;.;' = - Tp. - ~ Bp .
In ähnlicher Weise setzen wir nun

Ä=~z~:+s~:+Qn.
Z ds ist eine Zugkraft, S ds eine Schubkraft in der Fläche, Qds eine
Schubkraft senkrecht zur Fläche.
Aus (III) wird damit
(
1
IIJ~ + 1 -
111
1 + ;.,n-
_ 1 iJ n
118 iJa-
1"
/17
ihi) d p
iJß dS-

-
-
( A2 e+Äa/+A _ , iJn iM) da , a, iJr
6 n-Ä 70 ä-A d 801 5 -Z 0 .,+S 0 ,+Qn=0
Multiplikation mit n gibt
d{J da
;., d s - ;." d s + Q= 0'
also am Schnitt « = const
1
Q". =- ;.,±YG'
am Schnitt p= const 1
Qp = A,--;r.
±rE
1 Auch bei F = 0 besteht also keine Beziehung zwischen T., und 7"1J·
154 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Wenn wir die Wirkung bei cx = const auf den Fall cx < const nehmen,
ist ;~ > 0, also gilt dann
- '-•
Q,.= +YG'

wenn wir bei {J = const die Wirkung auf den Teil {J < const ne}lmen,
.
tst ddas < 0 , a1so tst
.

Q }.5
p=- +YE.

Um Z zu f m ·
· 1·tzteren
. d en, mu1tlp wtr ot
· ov
· rmt = fi X (e ds
da. + -d{J)
I ds
und erhalten

Setzen wir

so bekommen wir

z = .:1 (~~r{-Al + A.c.... + A;'cp .. } +

+ L1 ;; ;~ {2A1 - A8 C.. p- A1' Cpp- A7C.. 11 - i,8 Cp .. } +


da\2 ,
+ L1 ( tis} {- Aa+ A7C,.p+ A8 Cpp}.

Mithin ist am Schnitt cx = const

Z,. = ~ (- A1 + A8 C,. .. + A7'C11 ,.).


am Schnitt {J = const

Zp=: (- A3 + A1C,.p+ A Cpp).


8

Da A., A; , A;', A8 gedeutet sind, finden auch A1 und Aa ihre Deutung.


Theorie der dünnen Schalen und Platten. 155

Nun noch die Schubkraft S. Multiplikation mit fJfJr


gibt
= t ~« + 1~fJ
s us us

- s= Ä 0 r = {(;.1 "
fJs
+ A + ;.,n- ;.. fJit-
1[
aa
;.;' fJn) tifJ -
fJ{J tis
_ (;. e +;. 1+;. n _ ).'7 fJn _.:!
1 a Ii fJa
iM) da} (etia
8iJfJ tis tis
+ Jtifl)
tis

= (s~r [ÄtF +.:laG- ;.,C.,..F- .:t,C,.pG- ).1'Cp".F-


- ;.;'CppG] +*- ~~ [Ä1 E+ .:!:F- ).8 C".".E- ).8 C"'pF-
+ ;.;c". 11G +
[- ).
- ;.;• Cp"'E- ).7' CppF- ).1 F- ).3 G- ;.;c".".F

+ ).8 Cp"'F + ).8 CppG] + (~=r 1 E- Ä3 F + ;.;C.,..E +


+ ;.;C".pF + ). Cp".E + .:t CppE].
8 8

Somit ist insbesondere für (X = const

S .. = - ~ [Ä1 F + Ä1 G- Ä8 CuF- Ä8 C.. pG- .:!7' Cp .. F- ;.;• CppG],

und für ß = const

Sp = - ! [- Ä1 E- Ä3 F + ;.;c.... E + ;.; C".pF + Ä8 Cp".E + .:t8 CppF].


Man kann daraus Ä2 in doppelter Weise ausdrücken, und deshalb gibt
es eine Beziehung zwischen den B 1 T, Q1 Z und S.
Was sind nun die C".". .... , Cpp? Wir behaupten
DG+D'F -ED'+FD -D'G+D"F
C"."' = - A' • C".p = .aa • Cp". = .aa '
-D''E+D'F
Cpp = .aa .
Das folgt daraus, daß
{Jfi, iJ
iJa. t = fJa. (ne)- n fJa. = -D
Öl •
aber auch gletch C"."'E + C pF.
::1
1 01

= fJ{Ja. (n f) - n: ~ = -D', aber auch gleich C"""F + C pG, 01

:~ t = :fJ (nt) - n !~ = -D', aber auch gleich Cp"'E + CppF,


:~1 = iJfJfJ(nf}- n:~ = -D", aber auch gleich Cp"'F + CppG
ist, woraus sich die Behauptung ergibt.
B~nutzen wir die Krümmungslinien, für die F = 0, D' =0 ist, so
werden wegen Ll 2 = EG- F 1 = EG

c... = - DE. C".p=O, Cp"' = 0, Cpp = - G-


D''
156 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

und

). 1 = -S.. + ).;' Cpp = -S.. + GD" Tp.


aber auch
Ä. 11 = Sp+ ).;c...,. = Sp- ~ T ...
Somit ist bei Benutzung der Krümmungslinien
D"T DT
-S"-Sp+~+ E"=O
Wir werden diese Beziehung später allgemein bringen.
68. Zerlegung in Komponenten. Wollen wir noch die Feldgleichung
in Komponenten zerlegen, so werden wir sie mit ~, f, n multiplizieren.
Bei (II) können wir das Ergebnis sofort hinschreiben, wobei wir die
dritte Gleichung fortlassen, die nur das weniger interessante Äg ergibt.
Wir erhalten

32 h.3 L1 -x1 i! + Ä,E + t15 F + a;:


iJJ.. E + a;:
0 fJ E + ap F +
iJ~' F + iJ~" iJJ.. 1
(IIa)
! iJE + ).'!
+).82öot iJE + ).''! iJE +). (iJF _! iJG) = O
72iJ{J 7 27/ff 8 iJ{J 2iJot
Theorie der dünnen Schalen und Plattm. 157
Um entsprechend die Gleichung (I) zu zerlegen, brauchen wir die
p oduk ,- . iJift iJift iJift "lto- •
~' te von B, , n nut iJ«.•, iJ«iJP, iJPJ. ~ tst

iJ*ft B= ..!._ ({Jft B)- {Jft iJe - - iJD- (C B+ C,., -~)~


iJ«.
iJ«.I iJ«. iJ«. iJ«. iJ«. - iJ«. "'*
iJD 1 iJE ( oF 1 oE)
= - o«. - 2 C,.,. ifi:- C,.p 7fä:- 2 ap '

8ft of iJD' ( -) 8f
-a;:- c,.,.B + c.. ,l o«
iPR - 8 (oft-)
o~~.• I= iJ« 0 ~~,1 - iJ« o« =
iJD' 1 oE 1 oG
= -a;:- 2c.... oP - c.. ,2 011. •

il'1l
iJ«.'
n = ..!._ (oii ") _ iJn oft
iJ«. iJ«. iJ«. iJ«.
= _ (c.. .. e + c.., 1-)•
= -C!,.E- 2C,.,.C..1 F- C! 1 G,
iJin iJ (iJft ) oft iJe iJD' ( -) 8e
o~~.ap B = a~~. ap e - iJP iJ« = - o« - c,,.e + c"l iJ«
= _ iJD' _ c,,.!. ~ _ c" (oF _!. oE}
a~~. 2 a~~. ö« 2 ap •

iJ (iJß -) iJft iJf iJD' ( -) iJf


iJ«iJP I= op o«l - iJ« oP = -ifif- C..,.B + c..,l ap
iJift -

iJD' (iJF 1 iJG) 1 oG


= - iJP -Cu ap -2 "iJi"" - c.. ,2 ap '
iJin _ iJft oft ( -) ( -)
ö«iJP n=- iJ« iJP = - Cue + C,.pl Cp .. e + c"t
= - E C..,. c,,. - F(C,., Cp,. + C..,. Cpp) - G c.., c",
iJ (on } iJn iJi iJD' ( -) iJe
-ifif- c, .. e + c"t CJP
{Jiß
ap• e = BP oP e - BP iJP =
oD' 1 iJE 1 iJG
= -ifif - c, .. 2 Tif - Cpp 2 "iJi"" ·
oi oD" ( -) of
.iJ2 f't- CJ (on -)
op• I= op ap I - anap ap = -ifß- c,,.e + c"l op
oD'' {oF 1 oG} 1 oG
= - ifll- c, .. Ti- 2 a;: - c"2 Ti'

~; n= aop (:~ ft)- (:~r = -(c,,.e + c"J)I


= -c;,.E- 2C1 ,.c11 F- C=1 G.
Die Formeln vereinfachen sich bedeutend für die Krümrnungslinien.
Für diese werden
iJift e __ iJD _!_ D ~
o«.1 - iJ«. +2 E o« '
158 Statik der Systeme von unendlich vielen F.reiheitsgraden.

iJ2ß- 1 D iJE
iJa.Z I=2 E ati.
iJ!ß D2
wß=-x·
iJiß 1 D" iJE
öa.öfJ~=-2""Giiß·
82 n - 1 D iJG
öa.ofJ I=- 2 lf a;:•
(Jifi,
oa.ofJ n= o.
iJin 1 D" oG
ap• ~ = 2 a 8;-'
8'ß J_ iJD" 1 D" oG
7flF -- öfJ +2Giiß'
iJiß D" 2
iJ p• fi = - ----c; .
Damit werden die Feldgleichungen (I) nach Multiplikation mit~. f, 1i
im Falle F =
0, D' 0 =
2h •'EG- -.?. ..!_ iJE -.?. iJE
JLU "~ 1 2 iJa. I iJ{J
+ A. 3
_!_ iJG - ..!_ iJ..\1 E -
2 öa. 2 iJa.
- iJls E
ö{J
+;.' D +). (- iJD + ..!_ !!.._ iJE) - .1.' ..!_ D" 8E - (h)
8 öa. 2 E öa. 7 2 Ci ö(J
_X'..!_ D" öE +;. ..!_ D" öG _ ö~ D _ 8A7' D = O
7 2 G ö {J '8 2 G iJ a. iht. ß(J '

(Ib)

(lc)
Hierin sind noch die .?. durch die B, T, Q, S und Z auszudrücken. Wir
geben die Gleichungen später an.
69. Befreiung. Nun befreien wir; wir machen also die Schale beliebig
dehnbar und biegsam. Demnach heben wir die Bedingungen (1}, (2), (3),
(6), (7), (8) auf, nicht aber (4), (5), (9), d. h. wir nehmen an, daß die Nor-
malen Normalen bleiben und auch keine Querkontraktion eintritt.
Deshalb werden .?.1 , .?. 2 , .f.a, ).6 , ).7 , ).8 eingeprägte Kraftgrößen, wäh·
rend .?.,, .?.5 , .?.9 Reaktionsgrößen bleiben. Also 2.?.7 = ;.; +;.;',das mit
dD' multipliziert ist, wird eingeprägt.
Theorie der dünnen Schalen und Platten. 159
Wie ist es aber mit 2 p. = ;.; - ;.;'? Dieses muß nach wie vor als
Reaktionsgröße angesehen werden.
Das sehen wir am besten so ein: Wir schreiben

2).7uJi.D'-
-
X7UJi.D' 7 7 Oll t-)- X' b (fHZ
+ )." uJi.D'-- -X b (iM 7 ap e)

und sehen dementsprechend -p. als den Lagrangeschen Faktor zu


der rein mathematischen Relation

(11)

an, die natürlich auch bei Befreiung aufrechtzuerhalten ist. Da

ist, ist

eine Reaktionskraft, bei F =


0 also T"' + Tp. _
Am Rande entsteht durch Befreiung die eingeprägte Kraft Ads und

r::.
das eingeprägte Moment

M= B :: +
Wenn man nun die Reaktionsgrößen ).4 , ).5 , ).9 aus der Feldglei-
chung (II) berechnet und in (I) einsetzt, ebenso in (III) und (IV), so
hat man drei Differentialgleichungen und anscheinend fünf Rand-
bedingungen. Doch ist außer den eingeprägten Größen Ä1 , Ä2 , J.a, A.,
).7 • ).8 , die von den Deformationen abhängen, noch die Reaktions-
größe p. vorhanden, die in (I) vorkommt. Man kann aber auch diese
Auffassung haben: Geht man zu (I'), (II'), (III'), (IV') über, so können
Ä~, ).~ nun als Reaktionsgrößen aufgefaßt und mit Hilfe von (II')
eliminiert werden, wie auch ~. Dann ist (I') eine Differentialgleichung
für Ä1 , Ä1 , Ä3 , ) 11 , ).7 , Ä8 , also für die Deformationen, in der p. nicht
vorkommt. Dafür aber kommt nun p. in den Randbedingungen (III'),
(IV') vor. Eliminiert man es, so bleiben noch vier Randbedingungen
übrig.
70. Vollkommene Elastizität. Setzen wir weiterhin insbesondere voU-
Jwmmene Elastizität voraus, so wird die virtuelle Arbeit
ff(l). 1 bE + Ä2 bF + tÄ3 bG + Ä6 bD + 2Ä7 bD' + Ä8 ~D")dtxd{J
160 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

ein to'tales Differential, damit bei einem reversiblen Vorgang, der auf
die alten Werte von E, F, G, D, D', D" zurückführt, keine Arbeit ge-
leistet wird. Das vorstehende Integral muß dann also die Gestalt
d fftp(E, F, G, D, D', D") d01.dß
haben, so daß
I OVJ
2 ;.1 = oE,
OVJ
Aa = oD'
wird 1 •
Die Funktion tp, das Potential, auf das alles ankommt, bestimmen
wir nunmehr unter der Annahme der Homogenität und Isotropie des
Materials. tp kann dann nur von den Invarianten der Deformation ab-
hängen. Diese berechnen wir in folgender Weise.
Aus
r = fm ny +
(vorübergehend setzen wir also wieder das m an das 'der :Mtttelfläche)
folgt or.,. or". iHt oii
dr= oa. doc+wdfJ+ndr+a;rdoc+ ofJydfJ.

Daraus ergibt sich


dr 2 = E* d01. 2 + 2F* d01. dß + G* dpa + dy 1,

wobei
on ( on y•
E*=E+2e-y+-
oa. oa. '
)2
F* + (1- ~
= F ofJ Y + (~
oa. + e ~) oa. ~)
ofJ Yz ,

G• -_ G + 21- ap"Y
oft + ("Fßofi )2 y 2.
Es ist aber
ofi - ofi oft , - ofi
ea;: = -D, I a;: = ti}ß = -D. IW = -D".

(:: r = (C,.,.e + C,.pfY = ~a (D2 G- 2DD' F + D'aE),


ofi ofi
a;: W =
(
c,.,.e + c,. 1d-) ( Cp,.e/ + Cpp/-)
= ~~ (DD'G- DD' F- n•ap + D' D" E),
(:; r = (Cp,.e + Cpp/)2 = ~~ (D"2E ~ 2D' D" F + D'•G).
1 Man könnte einwenden, daß nach den Formeln von Gauß und Mainardi-
Codazzi die sechs Fuudamentalgrößen nicht vollkommen unabhängig voneinander
sind. Aber diese Formeln sind Differentialgleichungen und beschränken daher
nicht die freie Wahl von E, F, G, D, D', D" an einer bestimmten Stelle.
Theorie der diimlen Schalen und Platten. 161
Somit sind E*, F*, G* durch die Fundamentalgrößen ausgedrückt.
Analog haben wir ~, ~, c;: aus dem undeformierten Zustand zu
bilden.
Wir kennen nun schon aus § 3 die absoluten Invarianten
E*G* -F*•
und E*G0* + E,*G* - 2F* F 1*
E,*G,* - F,•• E 0*G0* -F0* 1
oder, wenn wir
E* = E: + e*, F* = F: + I*, G* = G: + g*
und

Da I! quadratisch in den e*, f*, g* ist, I; linear, setzen wir ihnlieh


wie in § 3 das Potential mit den Konstanten A und B denkbar ein-
fach in der Form
+A
'I'= ftpdy = f(AJ! + Bi; 8 }dy
-A
an. Nach ausgeführter Integration erhalten wir so 'I' als Ftmktion der
sechs Fundamentalgrößen und damit auch Ä1 , Ä1 , Ä8 , At. A,. A8 •
71. Die Platte. Wir wollen den Fall der Platte noch etwas genauer
ausführen. Es ist hier bei Wahl gewöhnlicher rechtwinkliger Koordi-
naten 4, p im ursprünglichen Zustand
E 8 =1, F 8 =0, G8 =1; D8 =D~=D~'=0, also ~=1, F~=O, G~=l.
Mithin
I~= e*g* -/*1 , l:=e*+g*.
Mit
E= 1 + e, F=/,
werden
1
e* = e- 2Dy + y1 LI' + g}- 2DD'/ + D' (1 + e)],
[D1 (1 1

I* = I - 2 D' 'Y + '}' ~. [DD' (1 + g) - DD" I + D'"l + D'D" (1 + e}] •


1

g* = g- 2D"y + y1 ~~ [D" 1 (1 + e}- 2D' D"/ + D' 1 (1 + g)].

Sieht man nun die Deformationen als sehr klein an, so sind auch e, f,
g, D, D', D" sehr klein. Vemachlässigt11Uan dementsprechend Glieder
höherer Ordnung, so kann man

also
e* = e- 2Dy, /* = /- 2D'y, g* = g- 2D"y,
Al~+ BI:• = A (eg -/''} + B(e + g) 11 - 2yA (Dg + D" e- 2D'/)-
- 4 y B (e + g) (D + D"} + 4 A y1 (DD" - D'1} + 4 By1 (D + D") 1
Hamd, Theoretllc:he Jlechanllt. 11
162 Statik dez Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

setzen. Die Integration über y von -h bis +hergibt

._, = 2hA (eg-/1) + 2hB(e + g) 2 + th3 [A (DD" -D'2) + B(D + D")l).


Daher ist
..l 1 = 2 : ; = 2 :~ = 4hA g + ShB(e + g),
1 - a'l'_ a'l'_
As- fJF -7fT--
4hA/
'

Äa = 2 =~ = 2 :~ = 4hAe + ShB(e + g),


..l8 =:~ =: h3 [AD" + 2B(D + D")],
..l7 = ! :~, = : h3[- AD'],
,t8 = 07;" = : h3[AD + 2B(D + D")].
Wenn nun die Verschiebungen u, v, w sind. d. h.
- - -
f = i(o: + u) + f(P + v) + kw,
ist
__ or _ ..,.( 1 + ou) + -,-iJv + kow. -1= ar _ -;-iJu+..,.(I+ av) +iiaw
e-oa.-~ oa. 1aa. oa.' ap-~a{J 1 a{J ap·
also

G=t~= I+2!;+(:;r+(:;r+(:;;r=l+g.
Weiter ist
1 - 1
t1=Lf~X/=YEG-PtiJrx.iJ{J-iJrx. I+ap
{-,[iJv iJw iJw ( iJv)] +
+ -:[iJw iJ{J _
1 iJrx. au iJ{J (I+ au)]
iJw iJrx. + k f(l + ~") (l + iJ{J
IJrt.
ov) _ av iJ{J
iJrx. au]} •
Theorie der diinDen Schalen und Platten. 163

Wenn wir nun konsequent Glieder höherer Ordnung vernachlässigen,


indem wir~=··· :•; als klein erster Ordnung ansehen, bekommen wir
au au av av
e= 2 ace' l=ap+ace' g= 2 ap•
D fJiw D' fJiw D" _ iJ1 w
= iJce2 ' = iJce iJ{J' - iJ(JI .

Denn da diese Größen schon klein sind, ist in ft nur k stehen zu lassen.
Somit ist
ov
;.1 = ShA ofl
(au
16h B iJce ap ,
ov)
+ +
).1 = - 4hA (:; + ::) ,
;.a = ShA iJu
iJce
+ 16h B (iJu
oce
+ iJ{J
iJv}
'

;.8 = ;ha [ ~; +
A 2B (~; + ~;) J,
).7 = - ~3h8A iJZw
iJceiJ{J'

;.8 = ~ h8 [ A ::: + 2 B (~·:: + ~;) ] .


Da somit auch die J.1 , J.1 , J.a, J.., ~. ).8 klein erster Ordnung werden,
hat man konsequentem:_eise in den Feldgleichunge~ ~I) ~d (II) in den
Faktoren der ;. für t, f, ft die endlichen Werte i, i, k zu setzen, da
man sonst Glieder zweiter Ordnung hineinbekäme.
Somit wird aus (I)
2 h;eL1 -1 (alt+ iJAs) -1 (oAs + iJAa) _ ii (aA, + iJAa) =0
iJ a. iJ fJ oce iJ fJ iJce iJ fJ
oder
2 7.
Lu
iJA1
,. _..,. _
:~e~- iJct
+ iJAs
iJ{J =
4 hA ( 2 iJiv iJ u iJ v }
iJceiJ{J- iJfJl- oceiJ{J
2 2

+ 16h B (: + a~~p) 2
; (Ia)

= oceo{J (4hA + 16hB) + 16hB oce•- 4hA o(JI,


iJiv {)Iu fJiu

2hL1 ;e-: = iJAs


1 fJce
+ iJAa
ofl
= - 4hA { iJ2u + fJ2v) +
iJcefJ{J fJce1

+ ShA ocefJ{J + 16hB acea{JfJZU


{}I U
+ a•v)
aps
(

A B
= fJcefJ{J (4h + 16h ) + 16hB fJ(JI- 4h A iJce''
fJiu fJiv iJiv

- ,. -k _ oA, + oAa
2h :~e.u (Je)
- iJce fJ{J.
u•
164 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Aus (li) aber wird

;h3 i 1 L1 + ;.,1 + ;.;1 +-;a0a.(;.,i) + :/;.;1) + :fJ(;.;'i) +


+ a/). 1) + ). k = 0
8 11
l
oder

;h L1 ~1 i + ;., + :a. [~h3 (A ~{J~ +2B (~:~ + ~{J~})] + o:t;' = 0. (IIa)


3

2 3 - -: fJ)."' fJ
3hLI"t1+).&+ifil+ap3 h3 [8 {A aa.•+2
iJlw B(iJlw iJiw})] =O,(II)b
aa.•+apt
(Ilc)

Entnimmt man ).4 und ).6 aus (Ila) und (Ilb) und setzt das in (lc)
. k
~m, so ommt m fJa. 0
+
. oA, oJ.s{J vor:

iJI)."" o'A,' _ o1 )." _ 16 3 o'w


- att.ofJ- oa.ofJ-- 2 oa.ofJ- 3 h A oa.'atp·
{I a) und (Ib) sind zwei Differentialgleichungen zweiter Ordnung für u
und v; aus (I c) wird eine Differentialgleichung vierter Ordnung für w;
da man noch L1 = 1 setzen muß, heißt sie
- k- 2h3 ( o - -: + a - -:)
2h" =- 3 oa. " 1 ~ afJ "t1 -
iJl { 8 3 [ iJ1 w (a•w iJ'w}
- oa.' ah A iJ{P + 2B aa.• + o{J' J -
1}
a•{8 r aa w (a' w o1
- o{Ja 3 h3t A iJa.' + 2B atp + iJa.*
w)] f)+
· 16 iJ'w
+ 3h3 A oa.•atp·
Was nun die Randbedingungen angeht, so hat man entsprechend

(III)
also iJ{J oa. --:
).1 os - Aa os + A 1 = 0 ' (lila)
iJ{J oa. --;
Aa OS- ).3 as + A 1 = 0 ' (lllb)

ofJ aa. --
;., os - As os + A k = 0 ' (lllc)
oder
av + 16hB (0"+ ov) iiJ fJ + 4hA (au + ov) oa. +Ai= 0
r•8hA a{J (lila)
aa. o{J Jas iJ{J aa. iJs '
Theorie der dünnen Schalen und Platten. 165

(l!Ic)

Aus (IV) wird


k X{- (Äai + A;1)~~ + (A~'i + As7)~:1 +
+ B(iaa.+-:ap}+
iJs 1 iJs
Tk x (iaa.+-:ap}
iJs 1 iJs
=0
'
oder
A'dß_Ä da.+Bda._Tdp=O (IVa)
7 ds 8 ds ds ds '
-Ä dß+A''da.+Bdp+Tda.=O. (IVb)
6ds 7 ds ds ds
Während (lila) und (Illb) Randbedingungen für u, v sind, ent-
halten (Illc), (IVa), (IVb) noch die Reaktionsgröße p.

Setzt man A
1'
7 = ,..7 + p = - 38 h3A iJa.iJP
1 iJ2w
+ p.
A'' Ä h3A iJiw
7 = 1 - P = - 38 a a. ap - P •
so wird aus (IIIc)
_ _!h3"ie[d
3 ds
P+_!h3i
3
-:-da.- ~J.!_h3 [A iJ'w + 2B {iJiw+iJiw)]} dß +
1 ds iJa.l3 ap iJa. iJ{J' ds 1

+~ {.! h3 [A iJ'w
i) p 3 i) a.
+ 2B{iJ'w
i) a.
2
+ iJiJ'ptw}]} da.+
ds2

iJ 8
3 dP iJ2w
iJ 8 3 iJ2 w da. dp - •_
+apah A oa.oßds- aa.ah A oa..iJßds- ds +Ak-O,
aus (IVa)
- .!_ h3 A..!!..!!!.._ d p- .!_ h3 [A iJ2w + 2B (iJ' w + iJI w}] da. +
3 aa. ap ds 3 iJa. iJ a.
1 ap ds
2

+ P. dß+Bda._Tdp=O
ds ds ds '
166 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Eliminiert man p. aus den beiden letzten Gleichungen, so erhält man


die erste Randbedingung für w:
_163 h A ~ da.dß _ _!h[A o'w1 + 28 (a•w + i'Jiw)] (da.)•
3
iJa.iJß ds ds 3 iJa. 3
iJa.2 ap tls
s[
aß' + 2 B (a'w
- 38 h A a•w
a•w)] (dß)•
aa.a + a fJil d s + B = o'
während man p. zu

P.
= T + _!3 h3 [ A aa=a.•w+ 2 B (azaa.w"' + aa•ßw)] dda.s dds~ _
11

_ _! h [A ~'w + 28 (a•w + azw)]da.dß _


3
3 a{J 11 a a.• aß' ds ds
_ _! h3 A ~ [(d
3 aa.a{J ds
a.)• _ (ddsß) 2
]

= T + : ha A {(:ia.~- :=;) ~; ~~- aa;;ß [(~:r- (~~~]}


berechnet.
Dieses ist in (IIIc) einzusetzen und liefert die zweite Randbedin~g
für w. Die Ausrechnung wollen wir dem Leser überlassen. Nur auf f~l­
gendes sei noch hingewiesen. In (IIIc) steht jetzt wegen ;.; = J. 7 ft, +
J.;' = ~- p. die Kombination ~~ + i.k oder T + Äk. Nur diese
kommt in der Randbedingung (IIIc) vor. Dazu vergleiche Love,
Nr. 297.
Einzelaufgaben findet man in der Spezialliteratur, so bei Love-
Timpe und in Flügge: Statik und Dynamik der Schalen. Wir brechen
hier ab.
72. Die synthetische Methode. Dag~en möge noch die synthetische
Methode vorgeführt werden. Bei ihr führen wir an jedem Schnitt aus
der Anschauung erstens die Randkraft

Äds = (s:: -z!: +Qn)ds,


dann das Randmoment
Mds =(Bar+
as Tar)ds
av
ein. :Es bleibe bei der räumlich verteilten Kraft
(;c + y x1) LI diX dfJ dy.
Deren Summe ist
2 h f J;c LI d IX d fJ,
ihr Moment
fff(t + ny) X (;c + y ii1) LI diX d{J dy
= 2 hffr x x LI da. d {J + i h3 f f n x ~~LI d IX d {J.
Theorie der dünnen Schalen und Platten. 167
Wir greifen nun ein Stück der Schale heraus, begrenzt von den Para-
meterlinien ~ = a: 0 = const, P =Po= const, a: = «0 +da und
P =Po+ dp.
Wirkt an dem Schnitt a: = const ein Vektor Ä..,, wobei die Wirkung
von größeren a: zu kleineren gemeint sei, so haben wir an a:0 den Vektor
-Ä .. ds, an ~0 +da den Vektor A-.. ds + aaa. (Ä.. ds) d~, also von bei-
den die Resultierendeaaa. (Ä .. ds) da:. Daher ist die gesamte resultierende
Randkraft aa/A.. ds) da.+ aap (Apds)dp.

Da bei a:=const, :: ds=fdp, beiß=const, :: ds=-'tda, weiter


be1. a:=const, av - 85
ar ds=nX - -ldP ,
ar ds=nX be'1 p =const,
:: ds =- n X 't da, endlich bei a: = const, ds = YG dp, bei p = const,
ds = Vif"da ist, ist die gesamte Kraftwirkung

{aaa. (s .. 7)- aap(Spe)- aaa. [z .. (n x 7)] + aaß [Zp (n x 't)] +


+ aaa. (Q .. lfGn) + :pCQp V:En)}da.dp,
weshalb bei Anwendung des Kraftsummensatzes auf das betrachtete
Element die Gleichung

2hii L1 + a:a. {s.. 7-Z,.(n x 1) + Q.. lfGn} + )


(I)
+ ap{-Sp't+Zp(nxe) +Qp }'En} = o.
folgt.
Für den Momentensatz bekommen wir, da am Rande als Moment
t X Äds + M ds zu nehmen ist, entsprechend

2ht x "L1 + 32 h3 n x ii1 L1 + aa.a{S.,.r x -1-Z.,.t x (n x 1-) +


+ Q,. lfGt X n + B.,.f + T.. n X 1} + aap {- Spr X 't +
+ Zpt x (n x e) + Qp Vffr x n - Bp't- Tpn x e} = 0.
Ziehen wir hiervon (I) mit f X multipliziert ab, so bleibt

th3 n X R1 L1 + {S.,.'t X t- Z.,.e X (n X/)+ Q.,. fG't X n} +


+ {-SptX e+Zp{X (nx 't) +QpYEfx n} +
a{-
+ aa. B,.l + T.,.n X I7} + ap
a (-Bp't- Tpn Xe)= 0
übrig.
168 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Davon sondern wir, indem wir

lXI=An, lX(nx/)=nF, tx(nXl)=nF,


sowie
- ) oft -+ _ of c A _
oot. n X 1 = oot. X 1 n X oot. = .,.,an
o (- + 1i X oot.
ol

und

beachten, den mit n multiplizierten Anteil ab, nämlich

L1 (S.. + Sp) + F(Zp -Zts) + BIS(n:~)- Bp(n !;) +


+ L1 (T Cu + TpCpp) = 0.
4

. abe r n 0o(
Es 1st ot. = n- 0oep= D' , so d a ß wegen

DG- D'F D"E- D'F


C.,., = - LI• , Cpp =- LI' ,

F D' DG -D'F D"E-D'F


SIS+Sp--;r(Zts-ZfJ) +Lf(Bts-BfJ) -T.. LI• -Tp----;p- =0
folgt.
Für F = 0, D' == 0 ist das
D D"
S.,+Sp- T., E- TpG=O,

eine Relation, die wir schon kennen, die wir nunmehr verallgemeinert
haben. Nach Abzug dieser n-Komponente bleibt vom Momentensatz
noch übrig:
2 _ .rr .~ - oB.. -
3 h8 n x " 1 L1-QIS rGn x e -QnEn x I+ oot. I+

Nun ist, wie man sofort verifiziert, identisch


_ Ef-Fe - =_X Ge-Ff
1
e=-nX LI , n LI ,
also
oe oft Ef-Fe _ o El-Fe
0 {J = - iJ fJ X - - L I - - n X 0 {J -----;a--,

iJ{= iJft X Ge-Ff+ _X~ Ge-Ff


iJot. oot. LI 1~ oot. LI .
Theorie der dünnen Schalen und Platten. 169
Die ersten Bestandteile liegen in der Normalen, also ist

ae (_ae) _ a Ef-Fe
ap-n n 0{J = -n x a{J --.<:1-,
aJ _ -(-aT\ _ _ ~Ge -Pt
0« n n a«) -- n X a« .<:1 •

l
Daher läßt sich aus der restlichen Momentengleichung der Faktor ft
abspalten, und es bleibt die Gleichung

~ h8 i 1 LI - Q., fGe -_Qp fEf + :« [ B., Ge".:; F[ + T.,t] + II


a [ EI- Fe ] ( )
+ o{J Bp .<:1 - Tpe + Aefl = 0.
A9 ist dabei noch freie Größe.
Lassen sich nun die neuen Gleichungen (I), (II) mit den alten durch
geeignete Wahl der A identifizieren? Wir schreiben die alten noch ein-
mal hierher.
Sie lauteten
2hxLI- :« [A e + Ad + A n- Aa::- A;' :;] -
1 4

- aa{J [ A2e + A31 + A6 fl- A; !: - A =~] = 0 8


und
: h3 x1 LI + A4 e + A6 1 + :« (A8 e + .A.;/) + :p(A;' e + A8 7) + .1 9 n = 0.
Die Identität besteht, wenn man setzen kann
(1)

l
B "' Ge-Ff
.<:1 +T.. -/=-1ae+A7/;
,-
(2)
BfJ E f-
.<:1
Fe - TfJ e = /1.~"7 e + As 1- .
- ( - - an an
S .. I- Z"' n X I/1 = A1 e - A,.f + -1 a« + A~ afJ
}
- 8
(3)
- Sp e + Zp (n Xe)= - A2 i l - A3f + ).~ :: + As:;.
Die Gleichungen (1) stimmen direkt mit früheren überein. Die Glei·
chungen (2) verlangen

A• = B,. ~ , A8 = Bp ~ , A~ = T,. - B,. ~ , A~ = - Tp - ~ B,


und auch das stimmt mit früherem.
170 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Die Gleichungen (3) verlangen wegen


n xl= ~(e x 1) x 1 = ~(-Ge+Ff);
n x e =~(e x 7) x e = ~(Ef -Fe),

s.. -Z.. ~+ T .. = -Ä 1 +A. 8 C,.p+A.~Cpp,


Z,. ~ = - + Äe Cacc + ).; Cpcc ,
Ä1

- Sp- Zp ~ = - Ä + A.;c,.,. + A. Cccp


2 8

und
Zp ~ = - .i\8 + A.~ C,.p + .i\8 Cpp .
Auch diese Beziehungen sind die alten. Es besteht volle Identität.
Wir haben außerdem mühelos die Gleichungen (1), (II) in die S, Z,
Q, B, T übersetzt.
73. Literatur. Wir nennen noch die wichtigste Literatur. Grund-
legend ist die Arbeit von Kirchhoff: "Ober das Gleichgewicht und die
Bewegung einer elastischen Scheibe" im J. reine angew. Math. Bd. 40
(1850). Als allgemeines Lehrbuch der Elastizitätstheorie nennen wir
Love: Lehrbuch der Elastizitätstheorie, deutsch von A. Timpe; als Werk
mit besonderer Methode: E. u. F. Cosserat: "Theorie des corps di-
formables"; als modernes, technisch orientiertes Buch: Flügge: "Statik
und Dynamik der Schalen".

§ 5. Die Flüssigkeit.
74:. Statik der inkompressiblen Flüssigkeit. Die Betrachtung drei-
dimensionaler Objekte beginnen wit mit einem, das wir nur einer Ein-
schränkung unterwerfen. Es sei inkompressibel, d. h. volumbeständig.
Wir nennen es: inkompressible Flüssigkeit. Die Bedingung der In-
kompressibilität lautet mathematisch;
divdf = 0. (1)
Zum Beweis benutzen wir den Gauß-
sehen Satz. Es ist
JdiviidV = fiindF,
Abb. 65. wobei n die äußere Normale des Be-
reiches bedeutet. Die Bedingung bedeutet,
falls fJ die Geschwindigkeit ist, daß die gesamte ausströmende Menge
null sein muß. Sehen wir uns nämlich ein kleines Oberflächenelement
des Bereiches an, so ist die ausströmende Menge
dQ = vndFdt.
Die Flüssigkeit. I7I
Betrachten wir die Gleichung für das ganze Volumen, so ist
,/; fJ n dF = dQ = 0
f dt '
und da die Beziehung immer gelten muß, folgt daraus divv = 0. Dies
gilt für die wirklichen Verschiebungen, also auch für die virtuellen, und
deshalb gilt (I).
Es sollen nun an der Grenze der Flüssigkeit noch Wände vorhanden
sein, die für die virtuelle Verschiebung der Teilchen fest sind. Dann
muß an diesen Wänden die Normalkomponente der Geschwindigkeit
verschwinden. Wir haben also noch die Randbedingung
(n<5t) 0 =0. (2}
Der Index o bedeutet: an der Oberfläche.
Die eingeprägten Kräfte seien räumliche Kräfte, wie z. B. die Schwere,
dK. = xdV.
So haben wir nach der Lagrangeschen Methode die Gleichung

0 = JiedV<5r + jldivdrdV + :fA(n<5t) 0 dF, (3)

wobei ). und A die Lagrangeschen Parameterfunktionen sind. Nach


dem Ga ußschen Satz formen wir das zweite Glied um:

J d~..1 <5f dV =;! ..1 n <5r dF - Jgrad ..1 <5t dV.


Eingesetzt in (3) ergibt dies
0 = j("ie- grad-1) <5tdV + p(..1 + A) n <5tdF.
Wir behaupten wieder, wir können jetzt so tun, als seien die virtuellen
Verschiebungen frei; dann folgen
x- grad). = 0 (A)
als Feldgleichung und
(B)
als Gleichung an der Oberfläche der Flüssigkeit. Zum Beweis müssen
wir zeigen, daß sich die A, A so wählen lassen, daß (A) und (B) erfüllt
sind, falls
Jx <5rdV = o
gilt.
Die Gleichung (B) läßt sich nun durch Definition von A befriedigen.
Die Richtigkeit der Gleichung (A) werden wir mit Hilfe der Bedin-
gung (I) gewinnen. (I) lautet: divdt = 0; wählen wir dt = rotdü, so
gilt (I) identisch, denn es ist divrotdü 0. =
Aus der ursprünglichen Bedingung dA = 0 folgt

0 J
= x dr dV = "ie (:rJ X Mt) dV.
17% Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

(Wir benutzen auch die symbolische Schreibweise


tl -
rotiZ=tr; X 4; diva=d:;"";
d "' grada = i-dfa.)

Partielle Integration gibt

o= jx (n x CJa)dF- Jx (·:,x CJa)dV.


(" 4, bedeutet: der Operator -.: wird angewandt auf ii; wir verwenden
um:,
1

dieses Symbol, an die ihm zugehörige Stellung der Vektoren-


reihenfolge setzen zu können.) Zyklische Vertauschung gibt dann

0 = J ii (n X <5a) dF +f 6a (:, X x) dV .
Der Beweis setzt voraus daß ii differenzierbar sei. Wir wollen diese
Voraussetzung machen, obwohl sie nicht unbedingt notwendig ist.
da ist nun noch vollkommen frei; wir wollen ts am Rande der Be~
dingung (n X CJü) 0 = 0 unterwerfen. Dann bleibt von (JA = 0 noch

J (Ja(:, X;() dV = 0 .
Wäre nun da ganz frei, so folgte aus der letzten Gleichung rotii =0;
also ii wäre ein Gradient, dessen Skalar wir .A nennen:
ii = grad)..
:Eigentlich ist (Ja aber nicht vollkommen frei, denn es ist der Bedin-
gung (2) unterworfen:
(n rot<5a) 0 = 0.
Um zu zeigen, daß dies nichts ausmacht, gehen wir mit folgendem
Kunstgriff vor. Wir multiplizieren die Klammer (n rotCJa) mit einer
wtllkürlichen Funktion w und integrieren dann über die Oberfläche:
J w(nrot6ü) dF = 0.
0

Der Ausdruck ist sicher null, wenn die Bedingung erfüllt ist; und um-
gekehrt folgt aus dem Fundamentallemma der Variationsrechnung. daß
die Bedingung erfüllt ist, wenn der Ausdruck stets null ist. Er ersetzt
also die Bedingung.
Zunächst formen wir ihn durch partielle Integration um:

J (wn) (:,X da) dF = Jdiv (wrot dn) dV = 0,


oder gleich
Die Flüssigkeit. 173
Führen wir die Differentiationen aus, so ergibt sich

Der zweite Swmnand ist null wegen divrot!5ü = 0. Den ersten formen
wir um wie vorhin J (:,X
ii !5a) dV, wobei hier~~= grad w statt ii
steht.
Die Umformung gibt

J grad w (n X 6ü) dF +J6 ü (:, X :, w) dV.


Das zweite Integral ist null wegen rot grad w = 0, und das erste ist
null wegen unserer Zusatzbedingung (n X !5ü) 0 = 0. Also bedeutet die
Gleichung (2) keine Einschränkung für 6ü im Innem. Es gilt demnach
der Satz:
Eine Flüssigkeit ist nur dann im Gleichgewicht, wenn ii ein Gradient
ist, d. h. wenn rot ii = 0 ist.
Nun wollen wir noch die Bedeutun{!; von Ä. erkennen und wenden
dazu wieder das Befreiungsprinzip an. Zunächst stellen wir die Dimen-
sion von Ä. fest. Es ist

["] = [dyncm- 8], und wegen (A) [Ä.] = [dyncm-2];

also ist Ä. der Dimension nach eine Kraft je Flächeneinheit.


76. Kompressible Flüssigkeiten und Gase. Befreien wir nun die
Flüssigkeit, d. h. lassen wir auch Kompression bzw. Dehnung zu, so
wird Ä. eine eingeprägte Kraftgröße Utld hängt in erster Linie von der
Größe ab, deren Veränderung verboten war. Das ist hier die Dichte:

;. = ;. (e).
Die innere Arbeit wird nun
!5AI1l = f Ä.divatdV;
wenn wir zu wirklichen Verschiebungen übergehen und noch durch das
Zeitelement dividieren, erhalten wir die innere Leistung:
V 1> = f Ä. divii dV.

Ist nun z. B. Ausdehnung gestattet, d. h. ist divv > 0, so leistet Ä.


positive Arbeit. Von der Anschauung her wissen wir, daß dies eine
Eigenschaft des Druckes ist. Also ist ..1 ein Druck, der in erster Linie
von der Dichte und bei Gasen auch von der Temperatur e abhängt:
Ä. = p(e, &) . Das Gasgesetz der idealen Gase lautet bekanntlich
). = Ree, wo R die Gaskonstante ist. Wir wollen ein Beispiel be-
trachten:
174 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

die eingepr~e Kraft der Schwere:


;e = eg = gradÄ = gradp.
Da g senkrecht nach unten gerichtet ist, muß grad P auch in diese
Richtung weisen; d. h. in horizontaler Richtung muß der Druc;k kon-
stant sein, p = const; daraus folgt, daß auch der Gradient von p in
horizontaler Richtung konstant ist; also
ist auch die Dichte hier konstant. Nun
ist Ä = p(e, 8); dann muß, wenn p und
e konstant sind, auCh 8 konstant sein.
Gleichgewicht kann also nur herrschen, wenn
I Abb. 66. 9mp die Temperatur in horizontalen Schichten
konstant ist.
Rechnen wir die :-Koordinate nach oben hin positiv, so ist
- ~~ = eK· Um weiter zu kommen, müssen wir eine spezielle Ver-
teilung von Druck und Dichte annehmen. Wir wählen etwa die adia-
batische p = ce" ; "> 1.
Die Differentialgleichung wird nun

- dp
-da = - "c e•-1-
d~
da
= eg '.
das ergibt integriert
1
z = ----(o•-1-
H(;

g "-1 ~
n •-1).
"0

In großen Höhen ist also die Dichte kleiner als an der Erdoberfläche.
Setzen wir wieder das Druckgesetz ein, so ergibt sich die barometrische
Höhenformel
z = _ - " ! (P.. _
H-1g ~
Po) .
~0

Das Beispiel ist natürlich sehr vereinfacht und entspricht nicht den
komplizierten Druckverteilungen der Wirklichkeit, wo die Feuchtigkeit
der Luft eine Rolle spielt; es sollte aber auch nur das Verständnis für
unsere Ausführungen erleichtem.
76. Bewegungsgleichungen idealer FUissigkeiten. Als "ideal" be-
zeichnen wir eine Flüssigkeit (ein Gas), bei der auch während der Be-
wegung keine anderen inneren Kräfte wirken als der von e und 8 ab-
hängige Druck. Folglich gilt für sie die Bewegungsgleichung Newtons
in der Form dp
ew =R-at.
Nehmen wir weiterhin an, daß als räumlich verteilte Kraft nur die
Schwere wirke oder etwas allgemeiner eine Kraft, die je Masseneinheit
ein Potential u hat, daß also
ii = -egradu etwa = -egradzg = eg
Die Flüssigkeit. 175

sei, so können wir die Bewegungsgleichung auch


du ldp
ili=-----
df edr'
insbesondere ldp
ili=g---
(! df
schreiben.
Wir beschränken nun die Betrachtung auf den Sonderfall, daß die
Flächen p = const mit den Flächen = const und folglich auch e
8 = const zusammenfallen oder, was dasselbe ist, daß nur als Funk- e
tion des Druckes aufgefaßt werden darf. Das ist in folgenden besonders
wichtigen Fällen so:
1) bei inkompressiblen homogenen Flüssigkeiten
e = (!o = const,
2) bei isothermen Vorgängen
8 = co.o.st.,
3) bei adiabatischen Vorgängen
p = ce" mit "> l.
unter dieser Annahme ist f e<P>
dp
= P(p)

eine von vornherein bekannte Funktion von p; im ersten Fall z. B. P...(! ,


im zweiten, wenn p = Re8 ist, P =Jdp = R8lnl!.., im dritten
Po
f
l!
Ci< (!
K-2 d (! =- CX
-1 (! x-1 = - X
- -P .
M an k ann )e
• t zt 1 dp
--:~ =-:;-
dP
X - X - 1 (! (! u.f u. f
schreiben und die Bewegungsgleichung wird

w= - :f (u + P), (I)
insbesondere
w= - :r (g z+ P).
Es sind also drei Voraussetzungen zu erfüllen.
Aus (I) folgt
rotw = 0.
Fundamen talsatz: Wenn bei einer idealen Flüssigket:t e nur eine
Funktion des Druckes ist, und die räumlich verteilte Kraft je Massen-
(~! = ~)
:f
einheit ein Potential hat, ist die Beschleunigung rotorfrei. Ist
rotili = 0, also w= f/J, so lautet die Bewegungsgleichung
d
dr(f/J+u+P)=O,
was sich zu
fJj +u +p = c (t)
integrieren läßt. C kann eine Funktion der Zeit sein.
176 Statik der Systeme von unendHch vielen Freiheitsgraden.

77. Potentialbewegungen. Einen wichtigen Sonderfall bilden die


sog. Potentialbewegungen, bei denen die Geschwindigkeit ein Potential hat:
- dqJ
V=tfi·

Um das einzusehen, führen wir folgende Umrechnung von fii durch.


Nach der Formel des totalen Differentials ist

d v. = ot dt + OVz
OVz ox d x + OVz
oy d Y + ov.
oz d z,
also beim Fortgang längs der Bahn eines Tellehens
dvz __ OVz
dt- 7ft
+ OVz
ifXVz
+ OVz
ifYV11
+ OVz
7JZV

_ OVz + o:t2
-7ft o 1 (t'z2 + + + 11
VII
2)
Vz

+ (ov._ ov,) V + (dtlz- OVz )v .


oy ox " a:: ox •
Die beiden letzten Glieder sind aber zusammengenommen die erste
Komponente des äußeren Produktes
-v X rotv;
denn
- - ..,. (ov,
rot v-~ ov,)
ay-iiZ +-:1 (OVz OVz) + k (ov,
7fi"-7JX av.)
7fi"-ay.
_ oo + o 1
Also gilt allgemein
_ t _
w == Fi 2
orliv - v X ro v
und die Bewegungsgleichung läßt sich schreiben

~~- v X rot v = - grad (u + P + ~v2). (Ia)

Ist nun insbesondere


rot ii = 0
-und also
- 0(/)
v= or •
so bekommen wir

was sich zu
7ii + u + P + 2 v 2 = C (t)
0(/) 1
(II)

integrieren läßt. Vergleich ergibt für die Potentialbewegung

ot + 2!vz ·
(/) = OfJ
Die Flüuigkeit. 177
Ist speziell die Bewegung volumbeständig, so ist P = 1!., divv = 0,
und wir haben "•
div ~~ = 0 , d. h. L1 rp =~i. = 0 .
fP, tlas Gesch'Windigkeüspotential, genüg# also bei einer in'komfwessiblen
Flüssigkeit der Laplaceschen Gleichung, und der Druck bestimmt sich IltiS

(11')

78. Der ebene Fall. Kommt nun noch hinzu, daß die Bewegung als
eben angesehen werden darf, da.ß also

fi = v.. r+ v"i
ist, so sagt rotfi = 0 aus
av" av ..
a;=a;·
divv = 0 aber
avz Bv"
8#=-a-y·
Diese beiden Gleichungen aber sind die Cauchy-Riemannschen Be-
dingungen dafür, daß . /( + . )
"•- sv" = x • y
eine analytische Funktion von x + i y ist.
Satz: Bei ebener Potentialbewegung einer inkomfwessiblen idealen
Flüssigkeit ist "•- iy" eine analytische Funktion von x + iy.
Setzt man
. dF a . 1 B .
/(x + •y) = d(~ +iy) = d(~ +iy) = a~<'P + up) = 1a" (tp + Hp)'
d(~p+iy)

so ist
v = a" = ay
• a~ a" •
ay a~p
v" = - a~ = a" ·
fP ist also das obige Potential; tp heißt die Strom/unktion, F das ktmt-
plexe Potential. tp = const gibt bei stationären Bewegungen (bei denen
mindestens~~= 0 ist), die Stromlinien an, d. h. die Linien, längs deren
sich ein Flüssigkeitsteilchen bewegt. Denn tp = const hat zur Folge
ay~.!+ aydy = 0
as dt a" dt ,
d d . ds ay dy ay .
un as stmunt, wenn dt = v.= a", dt = v" = - as tst.
Satz: Kann man die ebene Potentialbewegung einer inkomf»'essiblen
Flüssigkeit in einem Gebiet bestimmen, so hat man die Lösung desselben
Hamel, Theoretllche Mechanik. 12
178 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Problems für jedes Gebiet, auf das man das erste konform abbilden kann.
Denn bei konformer Abbildung geht eine analytische Funktion in eine
analytische Funktion über.
Darin liegt die große Bed~tung der Funktionentheorie für die
Hydrodynamik.
Auf den allgemeinen Fall rotw = 0 kommen wir in Kapitel IV, § 5,
Anhang zurück.
'19. Die BemoulUsehe Gleichung. Die Druckgleichung (II) ist von
der Bernoullischen Gleichung1 wohl zu unterscheiden, die ähnlich ge-
baut ist, aber ganz andere Voraussetzungen und einen anderen Geltungs-
bereich hat.
Es sei Gleichung (I) erfüllt, also
w = - :~ (u + P) .
....... , . 1"1z1eren
.l'Jt.I.Utlp . • m1t
wtr . fJ = df
dt , so erhalten wtr
.

a
rechts- di'(u
d
+ P) di'
dt = -
d
Tt(u + P) + iii(u + P);
denn für jede Größe V ist ja, wenn sie nur Funktion von Ort und Zeit ist,
av
dV = a~dx + av av av
ay dy +azdz+aedt,
und wenn die Änderung nur in Richtung der Bewegung betrachtet wird,
av =avat+av
dt oi' at at ·
Somit bekommen wir

-i'i(! v'+u+P} = !e(u+P).


Ist nun die Bewegung im genaueren Sinne stationär, so daß alle vor-
kommenden Größen an Ort und Stelle von der Zeit unabhängig sind,
so ist die rechte Seite null und man kann längs der ja nun vorhandenen
Stromlinie integrieren zu
h 1 + u + P = C, (Ill)
wo C längs der Stromlinie konstant ist, aber von Stromlinie zu Strom-
linie verschieden sein kann. Darin liegt der eine Untetschied dieser
B ernoullischen Gleichung (III) von der Druckgleichung (II); der
zweite liegt in der weiteren Voraussetzung: (II) verlangt als Voraus-
setzung Potentialbewegung, (Ill) nicht. Drittens gilt (III) nur für
stationäre Bewegungen, (II) auch für nichtstationäre.
1 Bernoutli, Daniel: Hydrodynamica. 1738.
Die .FJüsaigkeit. 179
Für den Palt, da.ß
u= gz
ist, schreibt man (III) geme noch nach Division durch g in der Form

H Er+:+
"'
. I
-pI = Ho = const .

Da z die geometrische Höhe des Flüssigkeitsteilchens ist, haben


aueh -2u•g und -P .
' e1ner
die D'1n1ens1on H"h . Geschw•'nd'•g-
o e; man nennt s1e
g
keits- bzw. Druckköhe. Die Bernoullische Gleichung sagt dann aus,
da.ß längs einer Stromlinie bei einer idealen Flüssigkeit die Summe
aus geometrischer Höhe, Geschwindigkeitshöhe und Druckhöhe konstant
ist, falls noch die Voraussetzung über e = eCP) erfüllt ist. Diekon-
stante Summe wird auch Energiehöhe genannt. Ist noch e= const, so ist
die Druckhöhe

Wir machen hier noch eine Bemerkung. Die Gleichung (I) enthält
beideneits ganz verschiedene Ableitungen. Links steht die zweite Ab-
leitung von f nach der Zeit bei konstant gehaltenem II, d. h. am selben
materiellen Teilchen, das ja durch sein II charakterisiert ist; rechts
aber stehen Ableitungen nach dem Ort f, nicht etwa nach 11. Um die
Gleichungen (I) verwenden zu können, muß man entweder konsequent
t und f als Unabhängige einführen oder konsequent t und 11. Unsere
Umrechnung von (I) in (Ia) entspricht der ersten Auffassung, der sog.
Eulerschen. Die zweite Auffassung, die man nach Lagrange benennt,
wollen wir in Kap. IV, § 4 im Anhang kennenlemen.
80. Hydraulik. Anwendung. In der technischen Hydromechanik,
auch Hydraulik genannt, sieht man oft in erster Näherung eine statio-
näre Wauerbewegung, wenn sie wesentlich stärkere Längsausdehnung
als Querdimension hat, ais Swomfaden, d. h. als ein dünnes Bündel
wesentlich gleicher Stromlinien an: Man wendet dann auf den ganzen
Querschnitt die Bernoullische Gleichung an, zu der noch die Er-
haltung der Masse hinzukommt, was längs des Stromfadens
Fv = F 0 v0 = const
erfordert, wo F der Querschnitt des Fadens ist. So hat man bei einer
Wasserleitung zur Berechnung der interessierenden Größen erstens bei
pgebenem F die Gleichung
Fo "•
V=-p,

zweitens die Bernoullische Gleichung


P -y p, + z- Zo + v• -2g"•z = 0
,
12'
180 Statik der Systeme von uneu.dlich vielen Freiheitsgraden.

woraus man die Druckdifferenz p - Po berechnen kann, die nötig ist,


um einen Höhenunterschied z - z0 zu überwinden.
Um dem Umstand, daß die Flüssigkeit in Wahrheit nicht ideal ist,
Rechnung zu tragen, setzt man nun H nicht konstant, sondern führt
einen Verlust an Energiehöhe ein, den man in roher Schätzung je Längen-
einheit mit dem Quadrat der Geschwindigkeit proportional setzt, d. h.
dH v1 1
dS=-2g7'
wo • eine Erfahrungsgröße von der Dimension einer Länge ist. Sind
die Verhältnisse längs der Leitung konstant, so bekommt man
v2 l
H- Ho =- 2g 7 ,
wo l die Gesamtlänge ist, und somit

also
Po - p = ~
" 2g
{t + ...!.)
d
- t·o•
2g
+z - Zo •

Die Formel trägt jetzt dem Umstand Rechnung, daß auch bei Bei-
behaltung der Höhe und der Geschwindigkeit ein Oberdruck nötig ist,
was bei der idealen Flüssigkeit nicht der Fall sein würde.
Haben wir einen Wasserlauf an freier Oberfläche, so ist p =Po der
atmosphärische Druck. Sei noch F = F 0 , so ist auch v = v0 und ein
stationärer Zustand nur bei Energiehöhenverlust möglich. Die vor-
stehende Gleichung gibt jetzt

v = V2 g (z 0 - z) ~ .
Sind die Verhältnisse längs der Leitung nicht konstant, so hat man
den gesamten Energiehöhenverlust stückweise zusammenzusetzen, wo-
bei für starke Krümmungen, Verengungen usw. besondere Verluste
einzuführen sind.
Fließt aus einem großen Gefäß, in dem Wasser annähernd ruht,
Wasser durch eine Bodenöffnung aus, so haben wir an der Ausflu.ß-
öHnung unmittelbar über dem Ausfluß den statischen Oberdruck egh,
wenn h die Tiefe des Gefäßes ist, unmittelbar unter dem Ausfluß im
Strahl den Überdruck null. Der Höhenunterschied ist sehr klein; er
soll vernachlässigt werden. Folglich setzt sich die gesamte Druckhöhe h
in eine Geschwindigkeitshöhe um; wir bekommen für die, Ausfluß..
geschwindigkeit
v' ,rn-:::;:
2g = h, also v = r 2gh.
Nochmals der starre Körper. 181
In Wahrheit wird sie wegen der Reibungswiderstände etwas kleiner
sein; der Verlust ist aber erfahrungsgemäß sehr klein. Die Schwierig-
keit des Ausflußproblems liegt bei der Berechnung der Ausflußmenge.
Ist der Querschnitt der Öffnung F 0 , so wird der Strahl an der Stelle,
wo er die Voraussetzung der Gleichmäßigkeit über den Querschnitt
einigermaßen gut erfüllt, nicht F 0 sein, sondern nur ein Bruchteil von F 0 ,
sagen wir F = xF0 • x liegt bei glatten Rändern ohne Ansatzrohr bei
etwa 0,61. Somit ist die Ausflußmenge
Q = xF0 f 2gh ~ 0,61· F 0 f 2gh.
Die Zahl x heißt Kontraktionskoelfizient; seinen Wert ergibt die Theorie
der ebenen Strömung durch einen schmalen Spalt aus einem unendlich
großen Gefäß, nicht unter Wirkung der Schwere, sondern eines Über-
drucks in Übereinstimmung mit der Erfahrung-
2 " ~ 0,61. DieTheorie
+n
arbeitet mit den angegebenen Hilfsmitteln der Funktionentheorie. Die
Ausführung müssen wir den Lehrbüchern der Hydrodynamik überlassen.
Sie stammt von Kirchhoff.
Die weitere Gestaltung des Strahls kann wieder elementar berechnet
werden. Der Druck p kann überall angenähert gleich dem atmosphäri-
schen Po gesetzt werden. Ist der Strahl kreisförmig, also F = r 2 n, so
ist die Menge Q = r 1 nv, also v = -{L. Die Bernoullische Gleichung
gibt jetzt ""
T
v -v
2
+z -
2
z0
1(1r' - ,.1)Q
= 0 , also z = z0 - 2g 0,
2
"' •

Für große negative z wird r klein wie I/f- z ; die Fotmet giltaber
nur so lange, bis infolge der vernachlässigten Kapillarität Tröpfeln
eintritt.
§ 6. Nochmals der starre Körper.
81. Kinematische Betrachtung. Wenden wir auf den starren Körper
das Befreiungsprinzip an, so können wir zu jedem beliebigen Sy.:;tem
kommen. Darum stellen wir ihn hier an das Ende der Beispiele zum
Befreiungsprinzip.
Zunächst benötigen wir wieder eine kinematische Betrachtung;
denn wir wollen die Bedingungen der Starrheit als Bedingungen für 6r
aussprechen.
Nach der Eutersehen Formel gilt beim starren Körper
M = Mo + MJ X (r - f 0 ). (1)
Da wir keine Tensorrechnung voraussetzen wollen, rechnen wir jetzt
in Koordinaten. Wir setzen zur Abkürzung
- - -
M=~i+YJf+?;k.
182 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

~, YJ, C sind natürlich Differentiale. Weitei sei


- -
df} = a i + ß i
-
yk +und
-
f - f0 = xi + y i- + z k.-
x, y, z ist also das Relativkoordinatensystem bezüglich C.

l
Nach dem Bildungagesetz des äuß~ren Vektorproduktes ist nun
die Gleichung (l) den folgenden drei skalaren Gleichungen äquivalent:

E = Eo + (ß z- yy)
YJ = YJo + (y x - 01. z) (2)
C=Co+(ay-ßx).
Damit sind ~, YJ, C als Funktionen von x, y, z ausgedrückt. Die Glei-
chungen (2) haben wir nun durch Differentialgleichungen zu ersetzen.
In der Gleichung für E komrnt die Variable x nicht vor, also gilt

0~
ox
= 0 und entsprechend o1J
oy
= o·' ot;. - 0
oz- •
(3)

Differenzieren wir die Gleichung für E nach y, die für YJ nach x und
addieren beide, entsrrechend die für ~ nach z und die für C nach x,
die für YJ nach z und die für C nach y, so folgen

o~
iJy
+ 01J
ox
= 0.
'
o;
iJz
+ ot;.
ox
= 0 .)
'
(4)
o 11
oz
+ oy-
ot;. _ 0
·

Eeim starren Körper sind diese sechs Differentialgleichungen sicher


-erfüllt.
Wir behaupten auch die Umkehr: Wenn sie erfüllt sind, dann ist
der Körper starr.
Der Beweis geschieht w:
Aus:!= 0 folgt E = E(y, z), ebenso YJ = YJ(X, z); C= l;(x, y).
Die erste Gleichung (4) gibt rlun

o; = _ iJTJ(X, z) = (z).
oy ox (/) '

denn die rechte Seite hängt nicht von y, die linke nicht von x ab;
also hängen beide Seiten weder von x noch von y ab. Wir integrieren
diese B~ziehungen ; dann folgt
~ = ({J(z) y + l(z); YJ = - qJ(Z) x + m(z).
Kombination mit der dritten Gleichung (4) ergibt nun
~~
u;:
=oo- qJ 1 (z) X+ m' (z) = - ol;.~; x) .
Nochmala der starre Körper. 183
Die rechte Seite hängt nicht von z ab; also sind rp' (z) und m' (z) kon-
stant. Wir setun rp' (z) = T; m' (z) = -cx; dann gilt

rp(z) = -rz- y; m(z) = - cxz + 1Jo·


Dies setzen wir in die dritte Gleichung von (4) ein:

-TX- cx = - iJC(y -*') •


ay • also ist C= TXY + cxy- H(s).

Die Gleichungen kombinieren wir nun mit der zweiten Gleichung (4):

:~ = TY- H'(x) = - :! = - T)l -l'(z).

Also muß T = 0 sein und "' (x) = l' (z) = const = p. Wir setzen:
H(x) = px- C0 ; l = pz + E0; rp(z) = -y.
Setun wir alles ein, so ergeben sich die Gleichungen:

E = -yy + Pz + E0 ; 1J = yx- cxz + 7J0 ; C = cxy- Px +Co.


und damit ist die Behauptung bewiesen. Die sechs Differentialgleichun-
gm sind auch hinreichend ftir die Starrheit des Körpers.
82. Der Spannungstensor. Nun nehmen wir an, es sei tlK = x tlV
zunächst als einzige eingeprägte Kraft gegeben; wir setzen das PriDzip
der virtuellen Arbeiten an:

(5)

Hierzu addieren wir die Gleichungen (3) und (4), mit geeigneten La.-
grangeschen Parametern multipliziert und integriert:

wenn wir eine Verschiebung an der Oberfläche noch gesondert verbieten:

(c5f) 0 = 0. (6)
Durch Definition sei A." = A". gesetzt usw.
Nun setzen wir, wie es in der Physik üblich ist,
-
i=Xi+Yf+Zk
- -
184 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

und formen die obigen Integrale partiell um:

j<XE + Y17 +ZC)dV + f{E [aa~· + a:;• + a:;·] +


+ 17 [aAax... + a1.oy.. + a1.oz•• ] +,. [a1.ox... + a~.oy•• + a;...]}
r" oz
dV _
- j{f[).ucos(n~ x) + Ä.2011 cos(n~ y) + Ä.szCOS(n~ z)] +
+ 1} [Ä.I/S cos(n x) + Ä. 1111 cos(n y) + Ä. z cos(n, z)] +
1 1 11

+ C[Ä.ucos(n x) + Ä., 11 cos(n y) + Ä..ucos(n .t}]-


1 1 1

-AzE -A111J -A.C}dF = 0.


Wir behaupten: nun können die ', 1J, Cals frei behandelt werden, und
es folgen die Feldgleichungen:
X+ ol.u:
ox
+ oAoy•• + 8A8z•• = O
y + in8x•• + 8Aay.. + 81...
az 0
= (I)

z + aA.. + 8A.. + 8).., = 0


ax ay az
und die Oberflächengleichungen:

l
Az = Aucos(n, x) + Ä.z 11 cos(n, y) + Ä.20 zCOS(n, z)
A 11 = A11 zcos(n, x) + .A.1111 cos(n, y) + Ä.112 cos(n, z) (II)
Az = Ä.ucos(n, x) + .A.. 11 cos(n, y) + Ä.ucos(n,z)
Der Beweis ist hier trivial; denn wir können die Oberflächengleichungen
durch Definition der A befriedigen; und die Feldgleichungen sind drei
Differentialgleichungen für sechs Unbekannte, die sich also auch stets
befriedigen lassen. Das Problem ist hochgradig statisch unbestimmt.
Die Oberflächengleichungen sind nun an jeder Oberfläche erfüllt,
denn jeder Teil für sich ist auch starr, also auch an jedem Stück der
Oberfläche und auch in jeder nur gedachten Oberfläche, die etwa durch
einen gedachten Schnitt entsteht; also sind die Oberflächengleichungen
auch allgemein gültig.
Die Dimension der A. ist [Ä.] = [Ä] = [dyncm- 2]; es sind also
flächenhaft verteilte Kräfte. Wir setzen
Ä.zz i + Azll J + Ä.uk = :tz,
- - - -
Ä.ll z i + Ä.ll 11 f + Ä.ll z k = Ä.ll •

.A.ui + .A.. 11 { + .A.uk =X•.


Ä.11 dF
ist eine Kraft; sie wird klein mit der Fläche .. Wir nennen A. eine
"Spannung".
Nochmals der starre Körper. 185
Mit den in der Physik üblichen Bezeichnungen ist
- - -
Äs = Xsi + Ysf + Zsk,
-

= Xvi+ Yvt + Zwk,


iw
- - - -
Äz = Xzi + Yzf + Zzk·
Bei uns ist automatisch Xw = Ys: Xz = Zs; Yz = z•. In der Technik
ist es üblich, die Elemente der Hauptdiagonale mit Gs, Gv, Gz, die an-
deren mit Tsr• Tsz• Twz_ zu ]:>ez~ichnen.
Bei den Vektoren As, Äv, Ä11 zeigt der Index die Richtung der
Flächennormale des Körpers an. Denn es ist in der Normalrichtung
nach (II)
- - -
A = Än = Ascos(n, x) + -Ävcos(n, y) + Äzcos(n,
-
z).
Liegt nun das Flächenelement so, daß die x-Achse die äußere Normale
ist, so sind cos(n, y), cos(n, z) = 0 und cos(n, x) = 1; also Än = Äs·
Vertauschen wir die Richtungen n und -n, so ergibt sich automatisch
das Gegenwirkungsprinzip der inneren Spannungen
- -
An= -A-n·
Ist Äu > 0, dann sprechen wir von einer Zugspannung, ist Äu < 0,
Von einer Druckspannung; ebenso bei Au, Äzz· Asu• Äsz• Ä11 z heißen
Schubspannungen, denn sie liegen tangential zur Fläche. Äsv ist z. B.
die y-Komponente einer Spannung, deren äußere Normale die x-Achse
ist. Die Gleichheit der Schubkräfte Äz 11 = Y :t = Xv ist hier von vorn-
herein klar.
In der synthetischen Methode führt man die Schubkräfte von der
Anschauung her ein. Wir bezeichnen die Vorstellung, daß in jeder
Fläche Spannungen vorhanden sind, als die "Grundanschauung der
Mechanik''. Von dieser Grundanschauung her beweist man dann die
Feldgleichungen aus der Bedingung, daß die Summe der Kräfte ver-
schwinden muß.
Wir können unsere Gleichungen (II) auch so lesen: wir fassen die
sechs Größen Ä zu einer Matrix zusammen:

Die Physik nen...1t eine solche Matrix auch zweistufigen Tensor oder
auch Dyade. wenn sie einen Vektor homogen linear in einen Vektor
transformiert. Dann bedeutet 1 die Transformation des Vektors n in
den Vektor A,
186 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitagrad.en.

wir wir die Formeln (II) kurz schreiben können. Wir nennen l "Span-
nung.:;tensor".
83. Das beUebige System und die innere Arbeit. Nun befreien 'lllir.
Zunächst befreien wir von der Oberflächenbedingung (6), d. h. wir ge-
statten dem noch starren Körper irgendeine Bewegung im ganzen. Dann
wird Ä = I_ eine eingeprägte Kraftgröße; wie haben also beim freien
starren Körper außer den räumlich verteilten eingeprägten Kräften ;clY
nun auch noch Spannungen an der Oberfläche gegeben, d. h. fläche1111a/l
11erteilte Kräfte Ä,.tlF, deren Merkmale zum Teil wenigstens außerhalb
des Körpers zu suchen sein werden. Sie sind also äußere Kräfte, näm-
lich hentihrend von anderen angrenzenden Körpern, die auch Flüssig-
keiten, Gase sein kfumen.
Lösen wir nun noch die Starrheit auf, dann werden die i überall
eingeprägte Kraftgrößen, und wir erhalten für die innere Arbeit

dA<C> = -f{J.u:! + J.z,(:; +::)+Au(!!+;;)+


+ ).n a"
iJr1
+ ;.., (a'~
az + a" . ac} dV.
ac) + Auaz
Denn das ist das, was von dem gesamten Ausdruck der Arbeit (5')
iibrigbleibt, wenn man die virtuelle Arbeit der äuß!ren Kräfte abzieht.
Und da E = d%, '1 = 6y, C= dz ist, wird, wenn wir zu endlichen
Verschiebungen übergehen, die innere Leistung des Systems

L(i> = -j[..1. zz av,. + ).zu (av,.


a~ a" + av,} +
a~

+ ). (av.
OZ
Zl
+ av,)
OS
+ ).UUiJy
av, + ). (av,
OZ
+ av.}
OJ
1/l
+ ). av.]
OZ
dV.
U

Durch lie Befreiung kommen wir zum allgemeinen lenkbaren räumlichen


System.
Übrigens können wir aus dem Ausdruck der virtuellen Arbeit noch
einen zweiten symmetrischen Tensor ablesen, nämlich den "Deforma-
tionstensor" ler virtuellen Verschiebungen:
!! .!. (!! + CJf'j) 2 iJz + ~)
.!.(!!
a~ 2 a" oN a~

.!.(~+~)
2 a"
.!. (a'I + .!f..)
iJN 2 az a"
_!_ (!! + if) ac
2 oz iJN iJi
Der Faktor i bei den Gliedern außerhalb der Hauptdiagonale ist not-
wendig, um den Tensor unabhängig vom :Ki.oordinatensystem zu machen,
ihm also eine physikalische Bedeutung zu geben (das lehrt die Vektor-
analysis). Nun können wir sagen, lie innere virtuelle Arbeit ist das nega-
Nochmals der starre Körper. 187

tive Integral über das Produkt aus Spannungs- und Deformationstensor


der virtuellen Verschiebung.
Nach der Befreiung hängen die Spannungen hauptsächlich von den
vorher verbotenen Größen ab, also von den Deformationen.
Hängen sie z. B. so von den Deformationen ab, daß ein Potential
da ist, so gilt

{Dies ist nicht einfach eine andere Schreibweise; denn während links
ein Diminutiv steht, haben wir rechts ein totales Differential, das in
·erster Linie von den vorher verbotenen Deformationsgrößen abhängt.)
Gilt die letzte Gleichung, so kommen wir zur Elastizitätstheorie,
denn dann ist die innere Arbeit reversibel. (Das Integral der Leistung
über einen geschlossenen Weg ist null.) (Siehe § 7.)
Die ausführlichste Darstellung der Elastizitätstheorie hat Love ge-
geben (vgl. Literatur zu § 2).
Sind die inneren Spannungen aber energieverzehrend, so haben wir
es mit irreversiblen Vorgängen zu tun und kommen z. B. zu der Theorie
der zähen Flüs>igkeiten, wie zu der plastischer Medien u. ä.
Auch zur Theorie der inkompressiblen Flüssigkeiten können wir von
hier aus gelangen, wenn wir verlangen, daß die Schubspannungen sämt·
lieh null sind und Äzz = -4v = Äu= -P setzen; dann ist X=:~ ;
Y =:~und Z = ~~ , d. h. ;e = gradpwie in § 4.
Auch zu den Theorien des Drahtes und der Schalen können wir
gelangen, wenn wir einen Grenzübergang vom Dreidimensionalen aus
machen (s. Literatur zu § 3).
84. Die drei allgemeinen Sätze der Mechanik. Wir müssen aber noch
den allgemeinen Schwerpunkts- und Momentensatz ableiten, damit die
Betrachtung sich schließt. Dazu bilden wir das Integral über die erste
Feldgleichung (I); wir formen es gleich nach dem Gaußsehen Satz um
und erhalten:
JXdV + j [Äa;a;COS (n, x) + ÄzvCos(n, y) + A 0 cos(n, z)] dF = 0.

Der Integrand des Oberflächenintegrals ist aber gerade A:r. Fassen wir
alle drei Feldgleichungen in dieser Art vektoriell zusammen, so ergibt
sich der Satz:
(A)

das ist der Satz von der Summe der äußeren Kräfte. Von den räumlich
gegebenen Kräften können allerdings auch innere Kräfte hier auftreten;
-wesentlich aber ist, daß die inneren Spannungen nicht auftreten. Wollen
wir den früheren Satz L;'f<<a> = 0 erhalten, so müssen wir noch das
Gegenwirkungsprinzip für die räumlichen inneren Kräfte fordern.
188 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Aus unseren Gleichungen folgt auch der Momentt"llSatz:


j (r X ;e) dV + ~ (f X A) dF = 0, (B)
der zum alten Satz 2} M<•> = 0 wird, wenn die inneren räumlichen
Kräfte das volle Gegenwirkungsprinzip erfüllen, also nicht nur paar-
weise entgegengesetzt gleich sind, sondern auch in einer Angrüfslinie
liegen. Der Beweis für den Satz folgt so: wir multiplizieren die dritte
Feldgleichung mit y und die zweite mit -z, addieren und bilden das
Integral. Dann entsteht
f<yZ-zY)dV+
aA.,. + aA."
+f[ Y ( 8x 8y
+ ~A.·)-
8z
z (a;.". + a;.., + aJ.".)] d v = o
8x 8y iJz '
und umgeformt

f(yZ- zY) dV + :f (yA,- .fAr )dF- J(Äzw:~- .1 z!;) dV =11 0

das letzte Glied ist wegen der Symmetrie der Spannungsdyade von
selbst null.
Fassen wir alle drei solcher Kombinationen der Feldgleichungen
vektoriell zusammen, so folgt der Satz (B), den wir also bewiesen haben.
Wir erkennen, daß die Symmetrie der Spannungsdyade, die sich bei
der Lagrangeschen Methode von selbst ergab, für den letzten Beweis
wesentlich war. Bei der anschaulichen Methode ergibt sich diese Sym-
metrie nicht von selbst; sie muß deshalb als Axiom gefordert werden.
Das hat zuerst der Physiker Bol tzmann ausgesprochen.
Endlich machen wir noch folgende grundsätzliche Bemerkung:
Durch volle Befreiung entsteht aus dem starren Körper jedes System.
Indem wir annehmen, daß zu physikalisch räumlich verteilten Kräften,
wie z. B. der Schwere, auch bei Bewegung durch die Befreiung noch
die Spannungen Au, Ä~~: 11 , ••• , .A,. hinzukommen und sonst keine
Kräfte, können wir nach Newton statt der Gleichungen (I) jetzt
schreiben:
"'- X+ a;
(!;",- 8x +
..,., 8i.""
ay +Bi.,..
i)z usw., (Ia)

während die Gleichungen (II) bleiben. Infolgedessen leitet man für die
Bewegung
A) den Satz vom Massenmittelpunkt ab
m w* = Jie d V+ ~ .Ä dF = i(<•>,
B) den Momentensatz oder Satz vom Drall

~~ = J<t X ;e) d V+~ (t X Ä) dF = M<•>,


wo jj = S dm f X v der Drall ist,
Grundlegung der Elastizitätstheorie. 189
C) den Energiesatz

J
~; = ;e iJdV + pÄ vdF + L<·> = L(a> + L<'>,
wo T = l Sdm v1 die kinetische Energie ist und L(i> den oben an-
gegebenen Wert hat.
Eigentlich stehen im ersten Glied rechts auch die inneren eingeprägten
Kräfte; wir dürfen also ii<•> bzw. ii<•> nur dann schreiben, wenn die
inneren eingeprägten Kräfte bei den beiden Summenbildungen heraus-
fallen, d. h. das volle Gegenwirkungsprinzip erfüllen.
Wir haben so nochmals den Satz vom Massenmittelpunkt und den
Momentensatz für allgemeine Systeme gewonnen. (Siehe auch Kap. IV,
§ 2, S. 222, Versuch eines Beweises des d' Alembertschen Prinzipes.)

§ 7. Gnmdlegung der Elastizitätstheorie.


85. Das Detormationselllpsoid. Wir wollen noch den Fall vollkommen
elastischer räumlicher Systeme in den Grundzügen behandeln, ohne auf
Einzelheiten einzugehen, derentwegen wir auf die genannten Lehrbücher
von Love-Timpe und Föppl verweisen. (Man vergleiche die Aus-
führungen des § 3.)
Es sei also die virtuelle Arbeit ein totales Differential:

6A<'> = -J{;. a~
:u: a~ ay + aTJ) +
+;. xv (a~ a~

+ Axz (a~
(}z
+ ac)
a~
+···+.Au aqdV
a~
= - 6U<i>.

Zunächst fragt sich: Von welchen Variablen? Um das klarzustellen,


entwickeln wir den Begriff des
1. Deformationsellipsoides. Irgendein verformbarer Körper sei im
ursprünglichen Zustand auf ein gewöhnliches rechtwinkliges Koordi-
natensystem bezogen:
-
4=ai+bj+ck.
- -
Im verformten Zustand habe der Punkt P die Verschiebung
- - -
t1=ui+v1·+wk
erlitten, so daß
f = x -i + y i- + z k- = 4 +ü = (a + u) i- + (b + v) i- + (c + .w) -k
denselben materiellen Punkt in einer neuen Lage Q gibt.
Als unabhängige Koordinaten nehmen wir a, b, c. Dies ist einfacher
als x, y, z zu nehmen. (Diese wurden in des Verfassers Elementarer
Mechanik bevorzugt; a, b, c hat schon Kirchhoff.)
190 Statik der Systeme VOD unendlich vielen Freiheitsgraden.

Wir setzen

oder•

Diese Vektoren, mit da, db, dc


multipliziert, geben an, in welche
Richtung und Länge die ursprüng-
lichen Parallelen da, d b, d c zu. a, b, c
durch P jetzt in Q übergegangen
sind. Ein differentiell kleiner recht-
winkliger Spat mit einer Ecke in P
und den Kantenlängen da, db, dc
ist in einen schiefwinkligen Spat
J
mit der Ecke in Q übergegangen.
Betrachten wir nun einen Nach-
Abb. 87.
barpunkt P1 zu P mit den relativen
Koordinaten da, db, dc. Die Länge PP1 ist quadriert
dal = dä 1 = da 2 + db + dc
1 1•

Aus P 1 sei Q1 geworden. Sein Vektor bezüglich Q ist


df = dä +du;
die Länge QQ1 also quadriert .~ 2 _ .~ 1
r.S - r.f •
Nun wollen wir alle Punkte Q1 betrachten, die eine differentiell kleine
Kugel u.m Q vom Radius d begrenzen. Sie liegen auf der Fläche
dr 2 = d2 •
Es ist aber
.A1:>o hat die Originalfläche P1 , aus der die Q1 hervorgegangen sind,
die Gleichung
(g.da + gbdb + gedc) 2 = d"
oder mit den Abkürzungen g! = g. •, g. gb = Kab; ... usw.
g.. da• + 2gabdadb + · · · + geedc 1 = d1 .
DieseFlächezweitenGradeska nnnu.reinEllipsoidsein;ausihm istdie
kleine Kugel um Q geworden. Wir nennen sie das Deformationsellipsoid.
In den Verschie bu.ngen u, v, w ausgedrückt ist

'llSW.
Grundlegung der Elastfzitätstheorie. 191
Wir setzen noch
gu = 1 + eu; gbb = 1 + ebb; gcc = 1 + ecc; gab= etJb usw.
und sehen naturgemäß diese symmetriEehe Matrix

! (::: ::: :: :)
eca ecb ecc
als Deformationsmatrix an, von der das Potential der inneren Arbeit
abhängen soll.
Bei sog. unendlich kleinen Deformationen, die :in der Elastizitäts-
theorie in erster Linie behandelt werden, gelten die Abldtungen oufoa
usw. auch als sehr klein, und man vernachlässigt die quadratischen
Glieder. Es ist dann
1 au
2eu ~ aa = ea;
1
2eab ~ 2
1 (au
ab+ av)
aa = Ya6 usw.

e0 , c6 , e0 sind die sog. Dehnungen, 2y06 .•• die Winkeländerungen.


Denn es ist
gab = gagb = Iga II gb I COS ~ (ga • gb),
und da
Iga I ~ 1. Ig• I ~ 1.
=
ist das kleine g0 6 e0 6 der kleine Kosinus des Winkels von g0 gegen g6 ,
d. h. der Kosinus des Winkels des Spates in Q, der aus dem recht-
winkligen Spat in P hervorgeht.
Von diesen eu, e06 , .•• soll das rp abhängen, wenn wir
<SU<i> = J dcpd Vabe = JJJ dcpdadbdc
setzen.
86. Spannungen und Gleichgewichtsbedingungen in den Koordi-
naten a, b, c.
Statt dA<'> umzurechnen, ist es bequemer, die Spannungen und die
Gleichgewichtsbedingungen umzurechnen und von da aus 6A<'> neu zu
berechnen.
Das kleine Rechteck da db senkrecht zur c-Achse im Punkte P geht
über in ein kleines Parallelogramm mit den Kantenvektoren ga da und
I I
g6 db in Q, dessen Flächeninhalt g0 X gb da db sein wird. Die Span-
nung, die zu diesem Element gehört, bezeichnen wir mit

obwohl ja nicht die c-Achse, sondern g0 X g6 die Normale der zu-


gehörigen Fläche angt'bt.
Wir wollen aber weiter
192 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

setzen, so daß ~ die flächenhaft verteilte Kraft ist, dividiert durch


die Größe der ursprünglichen Fläche.
Betrachten wir nun den kleinen Spat da db dc im deformierten
Zustand, so wirken auf ihn die Kräfte - Äc da d b (wegen des Gegen-
wirkungsprinzips) und (Xe+~~ dc) da db und zwei analoge Paare, so
daß die Resultierende aller sechs Kräfte

ist.
(~~ + ~~ + :~)dadbdc
Werde nun die räumlich. verteilte Kraft
dK = ;idadbdc
gesetzt, so heißt die Gleichgewichtsbedingung

"+ ~~ + ~~ + ~~ = 0. (I)

Diese Gleichungen entsprechen den Gleichungen (I) des § 6 dieses


Kapitels.
Im Falle der wirkenden Schwere ist beispielsweise
dK = ge0 dadbdc,
also x = g eo. wo eo die Dichte im Urzustand ist.
Integrieren wir (I) nach Multiplikation mit da db dc über den
Körper, so bekommen wir

oder nach dem Gaußsehen Satz


f dK + j[J.(Jcos(n, a) + ib cos(n, b) + 1.,cos(n, c)]dF 0 = 0, (Ia)
wo dF0 das Oberflächenelement in dem Urzustand, cos(n, a), ... die
Richtungskosinus der äußeren Normalen auch im Urzustand sind.
Setzen wir
~Gcos(n, a) + Äbcos(n, b) + I 0 cos(n, c) =Ä0, (li)
so wird aus (I a)
f dK + jÄ dF0 0 = o.
Es muß also, da das kein anderer Satz als der von der Summe der
Kräfte sein kann, Ä0 dF0 die an der Oberfläche angreifende Kraft sein,
was mit der ursprünglichen Definition der ib, X., ic
übereinstimmt,
wenn man den Sonderfall nimmt, daß die Oberfläche teilweise zur a-
oder b oder c-Achse orthogonal ist. Natürlich kann man die Bedeutung
Grundlegung der Elastizitätathe orie. 193
von A 0 auch direkt aus dem Parallelogrammsatz einsehm: sei A~dF0
die Kraft an der Oberfläche, so sind dF0 cos (1i, a), ... die Projek-
tionen von dF0 auf die Koordinatenachsen.
Multiplizieren wir nunmehr (I) mit dem Hebelarm f = 4 + a und
dadbdc, so erhalten wir nach Integration

Jr X dK +JJJ<4 + a) x (~~ + ~~ + :!·)dadbdc = 0,


was nach partieller Umformung
fr X iK + f (4+ a) X (iocos(ß, a) + x.cos(ß, b) + X.,cos(ß, c)) dFo-

- j j j(g~~ X i.a + gb X X.+ Ce X Ä.,)dadbdc = 0


ergibt. Soll der Momentensa tz gelten
Jt X dK + /(t X Ä )dF = 0, 0 0 (lila)
so muß
+ gc X Äc- =
- -
sein. g11 X Ä." + g" X Äb 0 (III)
Nun wollen wir zerlegen:

Damit ist
C11 X ~ = (g~~ X g&) Ällb + (g~~ X gc) Äu usw.
und (III} ergibt
(gtl X C6) (ÄIIb- ..1.611) + (gb X gc) (Äbc- Äcb) + (gc X gtJ) (Äu- ~c) = 0,
also die Symmetrie
Ällb = Ä.bll usw. (IIIb)
Die Spannungsmatrix
Ätlb
.?.u
ist symmetrisch.
87. Die virtuelle Arbeit. Multiplizieren wir (I) mit der virtuellen
Verschiebung

und integrieren dann über das System, so bekommen wir

oder nach partieller Integration

J6adK + fÄ 0 6adF0 -
-JJ.Jr1at 5ü+iat5ü
lAll aa b ab
+iat5ü]d
c ac a dbd c -o
- .
Hamel, Theoretische Mechanik. 13
194 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Die beiden ersten Glieder sind offenbar die virtuelle Arbeit der äußeren
Kräfte; folglich ist die virtuelle innere Arbeit

«JA<i> = - JJJ[ i. ~d: + ). ~dbü + ic a:c"] da db dc,


6

und das soll nun


-6 u<1> = JJJ6rp da db dc
sein; also muß

sein.
Dies ist die grundlegende Annahme für vollkommen elastische Systeme.
Die innere Arbeit ist unabhängig vom Wege, nur abhängig vom End-
zustand; sie ist insbesondere null bei einem Kreisprozeß, bei dem der
alte Zustand wiederhergestellt wird. Es soll nämlich rp auch noch
eindeutig sein.
Natürlich ist diese neue Annahme mit der alten

Äua:i
ae + Äs 11 (ae a11) + · ·· + Äu ac
ay + ax az = 6rp,
die wir wegen

auch
;:s ada
i)x
+ ).II adu
i)y
+ ).z adu
iJz
= 6rp

schreiben können, identisch. Die Identität der linken Seite muß sich
natürlich auch rechnerisch erbringen lassen.
88. Die AbhAngigkeit der inneren Spannungsgrößen von den Defor-
mationsgrößen ist nun durch die :Funktion rp bestimmt. In
- iJdü
~a
a + Äb-ab
- iJ6ü

- iJdü
8 c- = 6rp =
c
iJq~
a-c5eu+
e..
iJq~
a-6ecb
e.. + ··· +-a iJq~
e. 6ece
setzen wir
1 + eu ;=g.. = g:; esb =gilb= g.gb usw.
6e118 = 2 g. 6g.; 6esb = g. 6gb + gb 6g. usw.

g
Es war aber 8 = i + :: , also 8 = 6g 6:: .
Und da man den 6-Prozeß
und die Ableitungen nach a, b, c als Differentiationen nach unab-
hängigen Variablen bei den bekannten Stetigkeitsvoraussetzungen ver-
tauschen darf, ist

6g. = aaa da; deu = 2 g,. :a du; de,.b = g.:b 6a + gb :a da.


Grundlegung der Elastizitätstheori e. 195
Daher erhält man
i • obü
aa
+ Xb abü
iJb
-t- i obü =
c i}c
a'P ( 2 _ ~ ~ü)
ae.. g. iJa
+
+ -ae..
otp a ~- + gb
- (-g.-uu - -uu
a ~ -) + · · · + -otp (''- a ~ -) .
iJb iJa iJe.. .g ·-u·u
.iJc 0

Nun darf man nicht nur ~ü als willkürlich, sondern, weil dies überall
gilt, an jeder Stelle auch die Ableitungen aaa ~ü als willkürlich ansehen.
Daher ergeben sich die gesuchten Beziehungen zu
X
G = 2 otp a
iJeoo bG
+ oeotp gb- + iJeotp
0 t 0 0
-
gc '

Wir hatten aber .1,., A6 , Ac nach den g., g6 , ltc zerlegt. Also bekommen
wir die Matrix
iJtp iJtp
Au= 20 e- , lab=
0 -,
•• e••
iJtp
Abb = 2 -,
0 eu
iJtp
Acb=-
0 e•• ,

Die Symmetrie ist von selbst gewahrt, da e" 6 = e6 " ist, usw.
· Es kommt also jetzt alles auf die Funktion q; an. Dies~ kann bei
kristallinischen Medien sehr kompliziert sein. Wir wollen der Einfach-
heit halber das Medium als isotrop voraussetzen, d. h. ohne ausgezeich-
nete Richtungen. Dann muß man annehmen, daß q; nur von den In-
varianten abhängt, d. h. von solchen Verbindungen der e"", e" 6 , ••• ,
die vom Koordinatensys tem unabhängig sind.
Solcher Invarianten gibt es drei. Denn nach den Lehren der analyti-
schen Geometrie hat die Gleichung einer auf Mittelpunkt bezogenen
Fläche zweiten Grades
A a2 + B b2 +Ces+ 2D ab+ 2 E bc + 2F ca = const
die drei Invarianten
A + B + C; AB + BC + CA - D2 - E2 - p2
und
A D F
D B E
F E C
13
196 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Unser Deformationsellipsoid hatte die Gleichung


(1 + eu) da"+ (1 + eu) diJI + (1 + eee) dc 1 +
+ 2etJbdadb + 2ebedbdc + 2eudcda = d1 •
Folglich sind

(1 + eu) (1 + eu) + (1 + eu) (1 + ece) + (1 + ecc) (1 + t" 1111 ) -

- e!" - e~c - e:.;


1 + t'aa eall eac
e11a 1 + ellb e11c
t'ca t'cb 1 + t'ec
Invarianten. Aber auch, wie man sofort einsieht,

11 = eaa + e"" + ecc;


l.a = eaa e"" + ellb tcc + ecc t'aa- e!11 - e:e - e:a
und

Wir setzen also

Das alles hat man nun in


;e+ a1. + ai.
oa ob
+ ai.
oc
=O

einzusetzen und bekommt so eine vektorielle Differentialgleichung für


die Dehnungsgrößen e114 , e46 usw. Da aber diese ja wieder durch die
ersten Ableitungen von übestimmt sind, wie auch die g11 usw., so er-
gibt sich eine vektorielle Dilferentialgleichung zweiter Ordnung für die V er-
schiebung ü. Wir schreiben sie nicht explizit auf.
89. Das Hookesche Gesetz. Hooke hatte schon am Ende des
17. Jahrhunderts in der Form "ut tensio sie vis" die Proportionalität
von Dehnung und Spannung ausgesprochen. Verallgemeinem wir dies
dahin, daß die Spannungsgrößen A..a , -\. 11 , ... homogen lineare Funk-
tionen der e1111 , e411 , ••• sein sollen, womit wir von VorspannWlgen und
Grundlegung der Elastizitätstheorie. 197
Wärmespannungen absehen, so muß, weil I 1 homogen linear, I 1 homo-
gen quadratisch, I 3 homogen vom dritten Grade ist, qJ die Form
VJ = A,n + BI1
mit konstanten A, B haben. Dann wird
Äaa = 4 A I 1 + 2 B (eu + eec) = 4 A e1111 + (4 A + 2 B) (eu + eee)
= -2 B eu + (4 A + 2 B)(e,.,. + eu + eec),
Äa&= -2 B e116 ~w.
Da B < 0 ist, setzt man noch

G ist die "Gleitzahl"; m, zwischen 3 und 4 gelegen, die "Poissonzahl".


Jedenfalls sei m > 2. Damit wird

Ä1111 = Ge1111 +-
m--
G
2 (eu + e&b + eee),
.1.116 = G e,.b ~w.
Daher ist dann
).,. = Au g,. + A11b Cb + A.eCe =
= c{e.. g. + m~ 2 (e,.,. + ebb + eee) g,. + ellb gb + e,.ece}.
Werden nun noch die Deformationen als sehr klein angesehen, so daß

ist,
e1111 =2 0oua , ellb
ou
=7ib ov
+ ifä
-
g,. = •
-;- + ifä,
ou ... ,
so kann man mit konsequenter Vernachlässigung

Ä.=G{2i~+-
oa
2-(~+!..!!_+
m- 2 oa ob
ow)i
oc
+ (~+~)-:-
ob da 1
+
+ (~
oc
+ ow)k}
Ofl '

~- =Gf2-:!..!!.._+_2_(~+~+ ~w)-=-+ (~+


AO l 1 Ob m- 2 Oa öb OC 1 OC
ow)k+
iJb

+ (:: + =~) i},


k=G{2k 0iJcw+-2 -(~+~+ ow)k+
m- 2 oa ob oc

+ (ow
oa
+ öc
~")i + (ow
ob
+ ~)-:-1
oc 1J
setzen.
198 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Die statische Gleichung


;e + oÄ. + oJ:. + o}.. = 0
oa ob oc

+ kG{~ iJZw+~ ozw


öaoc + oa~ oboc + ob + oc•
20Zw+
1

+ m~2 {o~~c + o~;b + ~c~)} =0.


Dafür kann man mit den Abkürzungen
a:
iJa 2 + iJbl
iP
+ iJca• 1 =LI;
iJu+!!:!_+iJw_d··a·
iJa ob iJc - lV '

0-:'
iJa ~ + 7ib 1 + iJc k =
iJ-: iJ-
grad
auch schreiben
;e + G {LI ü + m ':_ 2 grad div ü} = 0,

oder konsequenter mit der Bezeichnnng


a-: o-: a- d
iJa ~ + iJb 1 + iJc k = dä '

"+G{~ä~ + ",:2 :ä (ddä a)}= 0 ·


Schließlich kann noch a, b, c mit x, y, z bzw. ä mit f vertauscht wer-
den, falls nicht nur die e4 ,., e,. 6 , ••• sehr klein sind, sondern auch die
Verschiebungen. Denn dann liegen die Punkte P und Q so dicht bei-
einander, daß die Beachtung des Unterschiedes nur Glieder zweiter
Ordnung hineinbringen würde, die vorher vernachlässigt wurden. Es
ist klar, daß bei ausgedehnten Körpern die eine Voraussetzung die
andere nicht nach sich zu ziehen braucht.
Um die Lösungen der partiellen Differentialgleichungen genauer aus-
zusondern, bedart es nun noch der Randbedingungen. Als solche können
am Rande des Körpers entweder die Verschiebungen oder die Span-
nungen vorgeschrieben sein. Doch kommen auch sog. gemischte Rand-
bedingungen vor, bei denen teilweise die Verschiebungen, teilweise die
Spannungen vorgegeben werden oder aul!h Beziehungen zwischen beiden.
Grundleg1<ng der Elastizitätstheorie. 199
90. Als Beispiel nehmen wir den einfachen l.Jehnungsversuch. Es
seien alle Größen nur von der einen Variablen x abhängig, ;e = 0.
Dann heißt die Differentialgleichung
dlü + m -:- d dü O
dx1 m- 2 • dx dx = '
die in
(1 + m-
m } dlu
2 dx = O, 1

zerfällt, so daß u, v, w lineare Funktionen von x sind. Soll noch für


x = 0 die Verschiebung null vorgeschrieben sein, so ist
U = CXX, V= ßx, W = yx
mit konstanten cx, ß, y.
Es ist
ou au av
e~~~~~~=2-
ax =2ot; e:e"= ay + iJx =ß;
av
e1111 =2ay = 0; ezz = 0.
Mithin
Äu = G [2ot + m ~ 2 2ot] = 2: =! otG,
). 11111 = Ge11111 = Gß; Äu = Ge:ez =Gy;
G 1
Ä11 z = Ge 11 z = 0; Äu" = -
m-- 2 e:e:e = 2G -
m-- 2 ot;
1
Äzz = m- 2 ot.
2G--

Nehmen wir, um nur eine Dehnung u = cxx zu bekommen, noch ß = 0,


y = 0, so bedarf es dazu nicht nur einer Längsspannung
m-1
Ä:e:e= 2 - - Got,
m- 2
sondern auch noch der Querspannungen
2 2
).1111 = --2Got
1n-
und Azz = -
m--2 Got.

Etwas anderes ist die Aufgabe: Es seien Au konstant, alle anderen ).


gleich null gegeben. Dann müssen e11111 = e11 z = ez:e = 0 sein,

e1111 + m ~ 2 {eu + e1111 + ezz) = 0, ezz + m ~ 2 (eu + e1111 +ezz} = 0,


aber

Addition der drei letzten Gleichungen gibt

(eu + e + ezz) {1 + m ~ 2) == ~·
1111
200 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

e". + e1111 + e_. = ", _ 1 G,


oder m-2A••

A.. 1 m-2 A.. m-2 A..


eu=c;- m-2 m-1 c;= m-1 G'
1 A.. 1 A••
en = - m - 1 G ; e.z = - m - 1 G ·
Außer der Dehnung e". muß also noch eine Querkontraktion da sein.
Man schreibt das Resultat gewöhnlich so:
wo E=2"'- 1 G
"'- 2
die Elastizitätszahl heißt. Aus
8u 8u 0'11
e".=2o~· e.,=o"+o~ usw.
folgen mit
U = 0 für % = 0, fl = 0, 111 = 0 für X= 0, y = 0, Z = 0,
1 1
u = Te•• x = E A•• x,
OfJ 8w OfJ 1 1 1
o~=O; o~=O; 8y=Te",=- 2(m-1) GA.. ;
8w 1 1 1
88 =Te.. =- 2(m-1) GAu.
8v
08
+ 8w _
iJy -
0

~iliin 1 1
" = - 2 (m- 1) G Au Y + Vo (z)
und
1 1
111=- 2(m-1) GAuz+wo(Y)•

:: + ~; = 0 verlangt :aoch v 0' (z) =- w0' (y), also beide konstant oder
v 0 (z) = " 1z, 1110 (y) = - x1 y. Wegen der Anfangsbedingung treten keine
Integrationskonstanten hinzu. Die Glieder mit x1 sind belanglos: sie
bedeuten eine (natürlich sehr kleine) Drehung um die x-Achse, was
unwichtig ist. Es kann also x1 = 0. v = - 2 (",1_ 1) ~ Ä"" y und
~=- 2 (m1_ 1) ~ A. • z angenommen werden. Dies ist eine zur Dehnung
hinzutretende Zusammenziehung senkrecht zur Dehnungsrichtung.
Als Beispielfür eine endliche Deformation betrachten wir denselben
Fall der Dehnung wie oben: seien A.. vorhanden, alle anderen Ä gleich
null. Wie vorhin ist dann
"' - 2 A..
e••==m-1G=-y;
2A..
tu=-m-1G;
1 .a.. eu=-m-2G;
1 .a..
e." = 0; e.., = 0; eee = 0.
Grundlegung der Elastizitätstheorie.

Dann ist

Wenn Re 0, so heißt die Bedingung des Gleichgewichts aaa).. = 0.


d. h. g" A"" von a unabhängig, d. h., da g" = i + :: ist,
av aw
a" Au ; a" Au (I)
von a unabhängig.
Aus der Bedeutung der eu usw. fließen die Gleichungen

aa + (a")s
2~ iJa + (av)s
iJa + {aw)t = e"" = _! A""
aa E '
av (au (iJv)t (aw)z
2 8b+ ab)+ ab + 8b =eu= -m-1 G'
2 1 A..

2 :~ +(!;f+(!~r+(!~Y=ecc=-m~1 ~·.
(II)
2.!!_ + au + au au + iJv av + aw iJw = 0
aa ab aa ab aa ob iJa ab ,
aw + av + au iJu + av av + aw aw = 0
ab ac ab ac ob ac ab ac ,
~ + aw + au au + av av + aw aw _
ac iJa aa ac aa ac aa ac - 0. J
Setzt man aus (I}::.::.~: in die erste Gleichung (II} ein, so er-
hält man eine Gleichung für A"", die zeigt, daß A"" von a unabhängig
ist. Weiter sind es dann noch
au av aw
aa• iJa' aa·
Das kann man schreiben
A""=A.(b,c) ; U=u0 (b,c)a+tp(b ,c); }
v = v0 (b, c) a + tp(b, c); w = w0 (b, c) a + x(b, c). (III)

Die erste Gleichung gibt dann


2 u0 + u2 + 8 +
0 V0
8
W0 = E
2,
11.. (IV)
Setzt man (III) in die zweite Gleichung (II) ein, so erhält man

2 avo
ab a
+ -ab
? 0'1' + (iJUo + aq>)2+ (iJv
iJb a ab ab a + iJb
iJV')2+0

iJWo
+ (7ib i) X )
a + ab
l
2
=- (m - 1) G·
Die Glieder mit a 2 verlangen
202 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Ebenso gilt

Also sind u 0 , v 0 , w 0 und damit auch ,l = Au vollständig konstant.


Aus (II) bekommen wir jetzt die fünf Gleichungen

2 :: + (!:r + (!:r + (!~r = - (m ~ 1) G.


2 ax (arp)z (a"')2 (ax)2-
iJc + ac + ac + ac - - (m- 1) G'
A

a'll arp a"' ax


vo +ab+ uoab + Voab +Wo ab= O, (V)

ax + a"' + arp arp + a"' a"' + ax ax = 0


ab ac ab ac ab ac ab ac '
arp arp a"' ax
ac +Wo+ Uoac + Voac + Woac = 0.

Die dritte und fünfte dieser Gleichungen lassen sich integrieren zu


v0 b + 9' + tp + tp + X = C (c),
U0 V0 W0 0

W 0 C + 9' + U 0 tp + V0 tp +Wo X= ß (b), 0

die nur verträglich sind, wenn


B 0 (b) + v0 b = C0 (c) + w0 c = A 0
weder von b noch von c abhängig ist, also
B 0 (b) = A0 - v 0 b; C0 (c) = A0 - W0C

und
(VI)
ist.
Wir wollen nun zunächst den Fall behandeln, daß u = 0 ist für a = 0.
Dann muß rp == 0 sein.
Dafür aber werden die Gleichungen (V) 1, 2, 4, wenn wir noch
V' + b = V'l; X + c = XI
setzen, ferner
1 ). - 2
- (m -l)G-"'

- es muß (m ~ 1) G < 1 sein -

ac + (ax1)2
( ~)2 2
ac = "' '
Grundlegung der Elastizitätstheorie. 203
Man kann also setzen
a'Pt = a: rosp· oxt = a: sinp
ob ' ab •
a'Pt
oc
= -a:sinp·
,
oxt
oc
= a:cosß.

Die Integrabilitätsbedingungen verlangen

-sinp 8 fJ = -cosp ob
8 fJ und cosß-
ofJ = -smP-
. ofJ
oc oc iJb

und deshalb p konstant.


Also ist
tp1 = a: [cosp b - sinP c]+ tp0 ,
X1 = a:[sinp b + cosP c] + Xn·
Gleichung (VI) verlangt noch wegen rp =0
a:[b(v0 cosp +w 0 sinp) + c(-v 0 sinp +w 0 cosß)J = A0 ,
also v0 = 0; w0 = 0; A 0 = 0.
Mithin ist
u = u 0 a; v = tp = 1p1 - + a:(cosp b- sinp c) - b,
b = tp0
w =X= X1 - c = Xo + a:(sinpb + cospc)- c,
u+a=x, v+b=y, w+c=Z.
Die darin steckende Parallelverschiebung und Drehung ist belanglos;
man kann tp0 = 0, Xo = 0, P = 0 setzen und erhält
U=U0 a, V=-b(1-a:), W=-C(1-a:).
Dabei war
a: = Jh - ~ G = 1 - ! ~
(m 1) (m 1) G ·

Die angegebene Näherung der Wurzel gibt das Resultat des vorher-
gehenden Beispiels.
Den allgemeinen Falt rp $ 0 kann man auf den speziellen zurück-
führen. Mit 1p = tp1 - b, X = X1 - c bekommt man nach (VI)

rp = Ao- ~o!\,~ WoXt (u0 > -1 ist sowieso nötig)

(::r+ (~~~r+ (~~~r~~ (X


2•
204 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Setzt man rp ein, so erhält man mit den Abkürzungen

I+{I~,Jz=A, (l~':',)•=B, I+{l~ouor=C,


A (a"l)z + 2B a.,l axl + C {ax~)~ = or.z
iJb iJb iJb iJb ,

A {a"1} 2+ 28 a'l'1 ax1 + c (ax1) 1= a:•


iJc iJc iJc iJc •

A a.,l a.,l + B (a"l ax1 + a.,l ax1) + cax1 ax1 _ 0


iJb iJc iJb iJc iJc iJb iJb iJc - •

Durch eine affine Transformation mit konstanten Koeffizienten


'PI = + AXt•
~tpz
XI= P.tpa + 11 Xa
erhalten wir
( iJtp
iJb
1)2 + (iJiJbX•)z = I •

wenn
A ~~ + 2 B ;.c p, + C p," = a:s,
A Ä2 + 2 B Ä 11 + C 112 = a: 2 ,
A :.c). + B(:.c" + Äp,) + C "p, = 0
ist. Man kann z. B.
B
p, = 0, Ä=a: •
VA (AC- B 1 )

nehmen.
Es werden nun wie vorhin
tp 2 = cosp b- sinp c + tp0 ,
Xz + cospc + Xo·
= sinßb
Also
tp = :.c '1'2 + ÄXz- b; X= P. 'l'a + "Xz- c;
Ao - '1'1 - X1 Vo Wo
rp= I+u0 •

Setzt man die belanglose Parallelverschiebung, die A 0 , rp0 , tp0 entspricht,


gleich null, so sind rp, tp, X homogen lineare Funktionen von b, c. Die
Ebene a = 0 erleidet also eine affine Transformation gemäß
(u}a = o = rp, (v)a- o = V', (w)a- o = X·
Grundlegung der Elastizitätstheorie. 205

Man kann auch wieder p = 0 setzen und erhält dann


'Pli = b' X'll = c'
V0 ("b + Ä.C) +Wo (!Jb + IIC)
rp=- I+u0 '

tp = (~e - I) b + A. c; X= p b + (v - I) c.
"· )., p, v hängen in der angegebenen Weise von u0 , v0 , w0 ab. Diese
Größen bestimmen die Verschiebung der Geraden b = 0, c = 0, a be-
liebig gemäß

Hält man die Richtung dieser Geraden fest, so sind v0 , w0 null, und
man bekommt die obige Sonderlösung.
91. Kinetik elastischer Körper. Endlich wollen wir an folgende all-
gemeingültige Bemerkungen über Kinetik erinnern, von der wir schon in
§§ 5 und 6 (Nr. 76 und 84) Gebrauch gemacht haben.
Haben wir von allen Bindungen im Innem eines Systems befreit,
so haben wir dort keine Reaktionskräfte mehr. Also können wir dann
bei bewegten Systemen die Newtonsehe Gleichung hinschreiben; all-
gemein also
_="- + aJ..
t!oW aa
+ ab
aX. + ac.
aA.
Denn es ist
dm=e 0 dadbdc, K=xdadbdc.
Es ist nur angenommen, daß auch bei Befreiung die Bewegung der
Form nach keine anderen Kräfte liefert, als in der Ruhe.
Dies sind die ganz allgemein gültigen Gleichungen der Mechanik für
Systeme, die im Innern vollständig befreit sind. Vgl. Kap. IV, § 2.
In der klassischen Elastizitätstheorie haben wir daher bei sog. un-
endlich kleinen Deformationen

!!o :~~~ = x + G {LI ü + m ':_ 2 grad div ü} .


Dabei steht links die zweite Ableitung nach t bei konstant gehaltenem ll;
an sich kommen demnach (vgl. § 4) zu ~~~: noch Glieder hinzu, die
aber von zweiter Ordnung klein sind und weggelassen werden müssen.
Man kann also links at: statt dt: schreiben.
aa- da-

Ist beispielsweise x = 0, und nur ü = ui vorhanden, so gilt

Wir haben dabei noch, was verträglich ist, u von y und z unab-
hängig angenommen.
206 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Die allgemeine Lösung dieser Schwingungsgleichung ist bekanntlich


u = f(x- ct) + g(x + ct)
mit c2 =!I.(! und f und g als willkürlichen, doch- im allgemeinen zwei-
mal - differenzierbaren Funktionen.
Bei endlichen Deformationen gilt, wenn alles nur noch von a und t
abhängt:

oder

Es ist aber
Aa =
a
m- I G [2 au
m- 2 aa
+ (au)2
aa
+ (av)2
aa
+ (aw)2]
aa '
ow
Aac = G iJa.

Nehmen wir, was bestinunt verträglich ist, v == 0, w = 0, so konunt

oder

Dies ist fetzt die Differentialgleichung für die Längsschwingungen eines


elastischen Stabes.
Sie läßt sich wohl elementar nicht mehr integrieren. Doch erkennt
man: dort, wo Dehnung stattfindet ( :: > 0) , muß die Beschleunigung
größer sein, auch die momentane Fortpflanzungsgeschwindigkeit größer
als c;
dort, wo Kompression stattfindet (:u <0)
kleiner als da c,
(::) < 2 sein muß. a
Ja, die Klammer der rechten Seite kann sogar null, sogar negativ
werden; sie ist null für
au
-
1
aa= - 1 ±ya- ·
Da :: > -1 sein muß, kommt die negative Wurzel nicht in Frage.
Für die sehr starke Kompression ~~ = -1 + Va wird aber die Klam-
mer null; es kann also Selbstsperrung mit ~~ = 0 eintreten. Darüber
hinaus verliert sogar die Differentialgleichung ihren Schwingungs·
Flüssigkeiten und Gase mit innerer Reibung. 207
charakter, sie wird elliptisch. Wenn überhaupt die Grundannahme für
das elastische Potential <p =AI~+ BI 2

zutrifft, sind so starke Kompressionen als unmöglich auszuschließen.


Zu bemerken bleibt noch, daß der Schwingungszustand nur durch
Querkräfte aufrechterhalten werden kann. Wenn v = 0, w = 0 ist, ist

eil II =
au
2 aa + (::r; ebb = 0; Ccc = 0; eab = 0; ebc = 0, Cca = 0,
folglich 1 G
J.aa = 2Eeaa, Abb = m _ 2 eaa $0,
G
Ace= - - -
2 Caa
m- $ 0; Abc, Aca, Aab = 0.
Weitere Ausführungen über die Statik und Kinetik elastischer
Systeme überlassen wir den Spezialwerken.
Wir geben in folgendem eine Übersicht über die wichtigste Literatur:
Lehrbücher: Love-Timpe: Lehrbuch der Elastizitätstheorie. Leipzig: B. G.
Teubner 1907. (Von Love gibt es neuere englische Ausgaben.) - Föppl, A.:
Technische Mechanik, Bd. III u. V. Bd. III Oldenbourg, Bd. V Teubner. -
Föppl, A. u. L.: Drang und Zwang, 3 Bde. Oldenbourg.- Biezeno-Grammel:
Technische Dynamik. Berlin: Springer. - Hamel: Lehrbuch der elementaren
Mechanik. Teubner 1922 (bes. Kap. XII, § 60 u. 61).
Sammelwerke: 1. Enzyklopädie der mathematischen Wissenschaften, Teubner,
darin die Aufsätze: Müller, C. u. Timpe: Grundgleichungen der mathematischen
Elastizitätstheorie. - Hellinger, E.: Die allgemeinen Ansätze der Mechanik der
Kontinua.- 2. Geiger-Scheel: Handbuch der Physik, Bd. VI. Berlin: Springer,
darin besonders Trefftz, E.: Mathematische Elastizitätstheorie. - 3. A uerbach-
Hort: Handbuch der physikalischen und technischen Mechanik, Bd. III u. IV.
Die grundlegenden Forschungen von Poisson, Navier, Cauchy, Kireh-
hoff u. a. sind in der Enzyklopädie dargestellt.
tl'ber Elastizitätstheorie bei endlichen Verschiebungen zahlreiche neuere Ar-
beiten, so von Trefftz, C. Weber, Kappus, Deuker, Biot, Tolotti, Finzi,
Signorini, Southwell, Seth u. a.

§ 8. Flüssigkeiten und Gase mit innerer Reibung.


92. Die Bewegungsgleichungen. Nach § 5 ist die innere Leistung
L<'> = -J[A av" + 2) _!_ (av" + av~) + 2) ]._ (av" + iJt'•) +
ZZOX Xll2iJy OX XZ2()z OX

+ ) av.
oy
+ 2)
1111
. _!_
11 " 2
(av, + av.)
()z ay
+ )zz c)''•l d V i}zJ •

\Vir haben die Formel so geschrieben, daß der symmetrische Tensor

Ex = ::"' Yz11 = ! (:~" + ~~). Yzz = ! (aav: + ~~) 1


Yyx-
- 1av") ,
(av. + ay
2 ax Ey
iJv,
= iJy,
(av, av.)
Tz+ ay yyz = 2
1

- 1 (IJv. av") 1 (av. iJv,) av.


Yzz-2ax+az• Yzv=2ay+7iZ' Ez=az J
208 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

deutlich in die Erscheinung tritt. Der Vektor ~, 11, C entspricht der


differentiell kleinen Verschiebung va:dt, v11 dt, Vz dt.
Für die ideale Flüssigkeit ist Au= A1111 =Au=- p,Aa: 11 = A11 z= Au= 0;
wir bekommen die Flüssigkeit (das Gas) mit innerer Reibung, die sog.
zähe Flüssigkeit, wenn wir dem eben genannten Drucktensor einen
weiteren A~a: .•. A~z überlagern, dessen Leistung stets negativ ist, für
den also stets
2 W=Xa:a: av~+
ox 2 A'all/ _!_(ov~+ov
iJx11 )+···+X av. 0
2 oy u i}z >

ist. Demnach muß dieser Tensor von den Ea:, Ya: 11 , ••• abhängen. Wir
versuchen es mit einer linearen Abhängigkeit, und zwar einer homogen
linearen Abhängigkeit, da im Falle der Ruhe dieser neue Tensor null
sein muß. Denn nach Definition kennt eine jede Flüssigkeit in der
Ruhe nur den Drucktensor (s. § 4). Dann aber wird W, die sog. Dis-
sipationsfunktion (Rayleigh) eine homogen quadratische Funktion der
Ea: ... und Ya: 11 ••••
Setzen wir die Flüssigkeit als isotrop, also nicht kristallinisch, vor-
aus, so kann W nur von den Invarianten des Deformationstensors e, y,
also von

abhängen. Also muß

W = rj' (~V;+ ~V;+ ~:• )2 + t} [ ( ~~ )2 + (~~)2 + ( ~~ )2 +


+_!_(iJv.,+ iJv )2+_!_(iJv + av.)2+_!_(av. + iJv~}z1
11 11
' 2 iJy iJx 2 i)z oy 2 .ax i)z •

sein, wo 11 und 17' Materialkonstante sind (vgl. § 6, IV). Nun ist nach
dem Eutersehen Satz über homogene Funktionen zweiten Grades
aw aw aw aw aw aw
2 w = iJe. Ex+ iJell Ey + ae; Ez + iJy~ll Yzu + ay•• Yll• + ay•• Yzz'
und da andererseits
2 W = A~a:Ez + A~ 11 E11 + A~zEz + 2 A~ 11 Yx 11 + 2 A~zY 11 z + 2 A:a:Yzz
ist, ist

l.~x=~e~;
u _
A~"= ue
~w;11
;.~.= uEa
~w; 2A~"= uy.,
~w; 11
2 A~z= aaw;
y 11 •
2A~a:= u)lu
:w
dne mögliche Annahme. Wir werden beweisen, daß es bei Isotropie die
einzig mögliche ist.
Bei Isotropie müssen jedenfalls die zu den Tensoren A und e, y ge-
hörenden Flächen zweiten Grades koaxial sein. Transformieren wir also
den einen Tensor auf Hauptachsen, setzen also die y gleich null, so
Flüssigkeiten und Gase mit innerer Reibung. 209

müssen auch die ..l:a:," ..l11 ,, Au von selbst null sein. Aus Symmetrie-
gründen ist dann
~:a: = ~X'{e:a: + e11 + E + IXE:a:;
1) ..l~ 11 = ~X'(e:a: + e11 + e,) + ~Xe 11 ;
..l~, = ~X'{e:a: + e + e,) + u,;
11 ..l~ 11 = 0; ..l~, = 0.
Dann aber ist
2W = A~:a: e:a: + ..l~ 11 e11 + ..l~, e, = ~X' [e:a: + e11 + e,] 2 + IX {e: + E! + E~),
also
lX 1 = 2 TJ 1
, IX = 2 TJ.
Ferner ist
..l' aw ,, aw 2 x:a: 11 aw
= ar••
:a::a: = oe., All II = OEII ' usw.

d. h. der Spannungstensor ist der sechsdimensionale Gradient des Ska


lars W nach dem Deformationstensor.
Da aber eine solche Beziehung koordinateninvariant ist, gilt sie all-
gemein, nicht nur für die Hauptachsen.
Damit aber wird
A~ :a: = + e11 + Ez) + 2 TJ e:a: = 2 TJ div V + 2 1} ~~ ,
2 TJ1 { e:a: 1

r. 1111 = 2 TJ e:a: + E11 + E + . . 'YJ E = 2 'YJ lV V + 2 TJ 0 y ,


11 I ( )d" _ <)0 1 VII
1 11

Au =
11
'YJ E:a: + t 11 + E + 2 'YJ e, = 2 r; l'lVV + 2 'YJ OV,
2 . I (
1
)
OZ •
I ..l" -

,
,l.:a:11=2TJY:a:11=TJ
(av,.
oy +axov • 11 )

,, , (ov + ay
A111 = 1. TJY11z = TJ ()z
av.) · 11

,, (av. av.}
Az:a: = 2 'YJ Yu = 'YJ 7fZ + ax .

Fließt beispielsweise eine solche Flüssigkeit in parallelen Stromlinien


dahin so daß nur V:a: (y) vorhanden ist, so sind alle ,l' null bis auf
.A~" = t] ~v;. Diese- Beziehung zwischen Schubkraft ..l~ 11 und Geschwin-
digkeitsgefälle quer zur Strömung dient gewöhnlich zur Messung der
Konstanten TJ· Hängt V:a: auch von z ab, so kommt ;:.:a: = TJ ~v; hinzu.
Da nun
aÄ;,.
ax
+ oÄ;.
ay
+ oÄ~. = ~( , divv) + 2 ~ av,. +
az 2 ax TJ ax'YJ ax
+~ ox + av,.)
ay'YJ (av. oy + ~ oz + av.)
az'YJ (av" iJx
= 2 a~ (YJ' divv) + div ('YJ ~~") + div {'YJ =~)
Hamel, Theoretische )lechanlk. 14
210 Statik der Systeme von unendlich vielen Freibei graden.

ist, lauten die Bewegungsgleichungen fiir Flüssigkeiten und Gase mit


innerer Reibung
- -
f!W="-gra dp + 2 grad(1J 'd"lVii ) + diVf} (-:av,. -::av, k- av.)
~ ar+1()f+ ar +
+'-:d.lV {1J aax0 ) + 1d"lV (1J aay0 ) + k-d.lV {1J aaz0 ) •
7

'7 und 1}1 erweisen sich als stark temperaturabhängig. Dürfen wir aber
die Temperatur als gleichmäßig verteilt annehmen, so sind 17, t/ kon-
stant, wir können sie vor die Ableitungen setzen. Dann bekommen
wir wegen der Vertauschbarkeit der Differentiationen

ew = ;e- gradp + (21J' + 1J) graddivv + 1JLI v,


wo LI = divgrad der Laplace-Operator ist.
Bei inkompressiblen Flüssigkeiten ist noch divii = 0, also verein-
facht sich bei ilinen die Gleichung zu
ew = ;e- gradp + tJLI v
oder . '1
- ~
W=--gradp+
- .4-
VLJV mit v =-p·
e e '
YJ, das dynamische Maß der Zähigkeit, hat die Dimension

[t]] = [gcm- 1 sec- 1].

!!_
e
= v heißt das kinematische Maß der Zähigkeit und hat die Dimension
[v] = [cm2sec 1].

Nach dem Taschenbuch für Chemiker und Physiker von J. D'Ans


und E. Lax (Berlin: Springer) ist z. B. für Wasser
bei 0° C 1J = 0,017887' V= 0,017890
bei 20° C '7 = 0,010046. V= 0,010064
bei 100° C 1J = 0,002821' V= 0,002944

im absoluten Maßsystem. 11 und v sind für viele Stoffe bekannt, siehe


das genannte Taschenbuch und die Handbücher für Physik. fJ', das nur
bei Gasen und kompressiblen Flüssigkeiten eine Rolle spielt, ist sehr
viel weniger bekannt. Logisch falsch ist es, (2tj' 1}) divii von p ab- +
ziehen zu wollen und die Differenz gleich einem neuen p zu setzen.
Denn im kompressiblen Falle ist p keine unbekannte Reaktionsgröße;
ist p als Funktion von e und 8 bestimmt, so kann man p nicht ändern.
Man hat noch die sichere Bedingung, daß W > 0 sein muß. Auf
Hauptachsen bezogen ist

2W = (1}' + 'I])(E~ + E~ + e;) + 2r/(ExE11 + E11 Ez + EzEx)·


Flüssigkeiten und Gase mit innerer Reibung. 211

Deshalb muß 'YJ' + 7'J > 0 sein; da aber bei gegebenem E~ + E~ + e:,
Es e" + e11 e" + e" E111 ein Maximum für e111 = t 11 = Ez ist:, ist in diesem
Sonderfall

Also muß 3"1' + t} > 0, d. h. f'J' > -lf'J sein. Nach Maxwell hängt 7]'
von der atomaren BeschaffenhEit der Gase ab; das Gesetz


Az"=f'Jay
av.

kann mit der kinetischen Gastheorie begründet werden.


Im ebenen Fall ist für ein~ inkompressible schwere Flüssigkeit

w = g- grad.t + v.d v
I!
oder

dv.
dt
= g11 _ !_
ay I!
p_ + v L1 v11 = - !_ (P._
iJy I!
+ g k) + v L1 v 11

wenn ~ = g die Komponenten g111 , g11 hat, h die Höhe. ist. Da noch
I!
nach § 4

ist und Vz = :; , v11 = - ::, wo tp die Stromfunktion ist, so haben

wir für tp und p_ + gh die beiden partiellen Differentialgleichungen


e
a~'P
atay
+ oxiJy
~ iJtp- a•'P a'P =
ay iJyl ax
_!_ (p_e + g k) + v!_.d
iJx iJy tp,

- J!.!L- iJitp a'P +~ a'P = - !_ (.t + g h) - v !_ L1 tp


otox i)xJ ay iJxoy ax ax I! ax .

Durch Elimination von 2. + g h, in dem man die erste Gleichung


I!
nach y, die zweite nach x differenziert und subtrahiert, erhält man
iJAtp -1- iJAtpotp _ oAtpiJtp = vLl.d
at ax ay ay ax tp •

93. An exakten Lösungen dieser nichtlinearen Differentialgleichung,


die in x, y von der vierten Ordnung ist, sind u. a. bekannt:
1. Die Hagen-Poiseuille-Strömun g (1838-1840). Es ist tp nur
iJtp v 11 = 0 . ...JY.Lan
.. · Vs = iJy,
von :Y abh angtg, r nennt s1e ·
· l am•nare P aralll
e-
14"'
212 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

strömung. Der Ansatz gibt


o'"' =
oy' 0, d.h. tp = A + By + CyZ + Dya,
Vs = B + 2Cy + 3Dy11 •

Das ist also eine parabolische Verteilung.


Soll die Strömung zwischen -h ~ y ~ h stattfinden und an den
Wänden haften, was anzunehmen notwendig ist, da die Reibung kein
unstetiges Gleiten gestattet, so muß
v!IJ = c(hZ- y2)
sein, also
tp = c h 2 y - l c y 3 + const
(dieses h hat .mit der Höhe h nichts zu tun).

Sei tp = 0 für y = -h willkürlich festg<!setzt - auf eine additive


Konstante kommt es bei tp nicht an -, so folgt
tp = C Jr,Z y- l C y3 + i C IJS •

Die gesantte durchströmende Menge ist


'1'11~11 =icha,
die durchschnittliche Geschwindigkeit
.!. ch 3 2
_a- -· c '·Z - v
2h - 3 "' - "''
also
C= : ~~ , Vz = : ~~ (h2 - y2) .
Natürlich ist 11 +A

Vm=2lhJvdy=4~avm(hzy- ~ ya}l=v"..
-1& -1&

Das nötige Druckgefälle findet sich aus der ersten Gleichung (bei
konstanter Höhe) zu
- .!__ !_ = -
ax e V .!__ Lf tp = -
ay ay 8 = -
V ()S 'I' V 02v.
a,. = 2C V = 3 v,.h'Jl '
oder

also proportional Vm und 11, umgekehrt proportional Jr,2.


Die Erfahrung bestätigt diese Formel für kleine Re ynol ds seheZahlen
v,.h -R
,. - '.
Diese ist gemäß

vom Maßsystem unabhängig.


Flüssigkeiten und Gase mit innerer Reibung. 213
Für kreisrunde Rohre findet sich entsprechend
_ op = 8 ., v..
o;~; ., r' ,
gültig für
R, = 2 v".r < 2300bis2400.
"
Für größereR, wird das Hagen-Poiseuillesche Gesetz nicht etwa
langsam falsch, sondern schlägt plötzlich um. Osborne Reynolds
entdeckte, daß dann die Strömung ihren laminaren Charakter verliert
und turbulent wird, d. h. in ungeordneter Weise vor sich geht. Die an-
gegebene Grenze für R, ist nicht scharf; durch vorsichtiges Einleiten
der Bewegung kann sie heraufgesetzt, durch Störung herabgesetzt
werden. Das scheint darauf hinzuweisen, daß es sich nicht um mathe-
matische Instabilität der laminaren Bewegung handelt, da dann die
geringste Störung umwerfen würde, sondern um eine Erscheinung, die
dem Gefrieren ähnelt. So wie man unterkühlen kann, so kann man
hier die Grenze von R, heraufsetzen. Das Umschlagen scheint so vor
sich zu gehen, daß sehr kleine, aber endliche Störungen eine andere
Bewegungsform erzeugen, die dann in die turbulente umschlägt. (Unter-
suchungen von Prand tl, Tietjens und Tollmien.)
Außer der Reynoldsschen Zahl gibt es im Bereich der Größen
op
- o:lf , Vm ' r' 1}

noch eine zweite dimensionslose Zahl, nämlich


_oP,.
0;1;
ev:r·
Denn - _!_ op ist eine Beschleunigung, hat also dieselbe Dimension
e o;~;
V I
wie __.!!!.. • Da, wie man leicht sieht, nur diese beiden dimensionslosen
t'
Zahlen bildbar sind, muß die zweite eine Funktion der ersten, also
von R, sein, solange nicht noch andere Längen mitspielen. Wir setzen
demnach für glatte Rohre
- op = _!_ v..'l
o:lf 2 e ,.
(2v.,r)
" •
wo I eine Funktion der Reynoldsscben Zahl ist. Man kenut sie bis
jetzt m1r oberflächlich. I= const gibt die in der Technik viel benutzte
Faustformel (vgl. die Aufgaben zu § 4); I reziprok R, gibt das Hagen-
Poiseuillesche Gesetz. Etwas genauer als die Faustformel ist das
Gesetz von Blasius, der I der vierten Wurzel der Reynoldsscheu
Zahl umgekehrt proportional setzt:
op 1 e 2 o,I5s
- o;~; = -2-rv.. R.'t• ·
214 Statik der Systeme von unendlich vielen Freiheitsgraden.

Für rauhe Rohre nimmt man in das f noch die dimensionslose Zahl dfr
auf, wo deine Länge, ein Maß der Rauhigkeit sei, das empirisch fest-
zustellen ist (Messungen u. a. von Schiller).
2. Weiter kennt man noch die Couette-Strömung , bei der tp nur
eine Funktion der Polarkoordinat~ r = f x 2 +
y 2 ist.
3. Es sind noch die Strömungen in logarithmischen Spiralen und
anderen Spiralen bekannt (s. die Arbeit des Verf~rs 1 , an die Oseen z
und Rosen bla tt 3 angeknüpft haben).
4. Eine räumliche Bewegung in Zylinderkoordinaten nach v. Kar-
man4.
Angenäherte Lösungen bei sehr langsamen Bewegungen (kleinen
Reynoldsschen Zahlen) unter Vernachlässigung der quadratischen
Glieder, d. h. bei Ersatz von dfJjdt durch das lokale ovfo t, sind mehr-
fach untersucht worden. Am bekanntesten ist der Widerstand einer
Kugel bei sehr kleinen Reynoldsschen Zahlen (hier ist r durch den
Radius der Kugel zu ersetzen). Die Stokessehe Formel gibt
W = 6Jt'f}rv; sie wurde durch Oseen verb;;!ssert. Von wesentlicher Be-
deutung für große Reynoldssche Zahlen ist die Prandtlsche Grenz-
schichtentheorifJ.
Als Lehrbücher kommen in Frage: Müller, W.: Einführung in die Theorie
zäher Flüssigkeiten. Leipzig 1932. - Oseen: Hydrodynamik. Leipzig 1927. -
Durand, W. F.: Aerodynamic Theory, Bde. I bis VI, insbes. Bd. III mit dem
Aufsatz von Prandtl: The mechanics of viscous fluids. 1932.- Prandtl-Tiet-
jens: Hydro- und Aerodynamik, 2 Bde. Berlin 1929 u.l931.- Prandtl, Ludw.:
Strömungslehre. Braunschweig 1942. - Vor allem ist das die ganze Hydrodynamik
umfassende Werk von Lamb: Hydrodynamics, 5. edit., Cambridge, zu nennen. -
Als Lehrbuch von stark technischem Gesichtspunkt: W. Kaufmann, Hydro-
mechanik, 2 Bde. 1931. - Villat, H.: Le~Yons sur les fluides visqueux. Paris 1943.
Natürlich enthalten auch die Handbücher von Geiger-Scheel bzw. Auer-
bach-Hort das Wesentliche.
Noch ein Wort über plastische Systeme. Manche Körper, wie die
Metalle, haben die Eigenschaft, bei starker Beanspruchung nicht plötz-
lich zu zerreißen, sondern zu fließen; man spricht von plastischem Ver-
halten. Das Charakteristische ist, daß eine maximale Beanspruchung
eine Zeitlang wenigstens angenähert festgehalten wird, während sich
der Körper weiter deformiert, zu fließen anfängt. Für diesen Vorgang
macht man nun denselben Ansatz wie für zähe, inkompressible Flüssig-
keiten, also

1 Hamel: Spiralförmige Bewegungen zäher Flüssigkeiten. Jber. dtsch. Math-


Ver. 1916.
a Oseen: Exakte Lösungen der hydrodynamischen Differentialgleichungen .
Ark. Matern. Oslo 1925.
a Rosenblatt u. a.: Mem. Sei. Math. Bd. 72.
' v. Karman: Über laminare und turbulente Reibung. Z. angew. Math. Mech.
Bd. 1 (1921).
Einleitung. 215
wo nun aber l'J k~ine feste Materialkonstante ist, sondern eine Un-
bekannte, die so bestimmtwerden muß, daßeinAusdruck in;.~.,. ).~ 11 , ... ,
der die maximale Beanspruchung angibt, konstant bleibt. Bei nicht-
kristallinen Medien muß dieser A 1sdruck eine Invariante sein; und da
Ä~., + Ä~ 11 + A~z = 0 i'>t, kommi nur

)_'2
ZZ
+ )_'2 + ;.'2 + ~(;.'2 + xs + ).'2)
lflf ZZ ~ Zlf lfZ ZZ

in Frage, da die dritte Invariante wohl kaum mitspielen wird. Genaueres


in den Lehrbüchern der Technischen Mechanik und in den Handbüchern.
Literatur: Geiringer u. Prager: Mechanik isotroper Körper im plastischen
Zustand. Ergebn. exakt. Naturw. Bd. 3 (1934); ferner über plastische Systeme:
Geiringer, M.: Mem. Sei. Math. Bd. 86, über allgemeine, nichtelastische Systeme:
Frager, W.: Mem. Sei. Math. Bd. 87 (1937).

Kapitel IV.

Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.


§ 1. Einleitung.
94. Kräfteäquivalenz. Zuerst wollen wir uns über den Begriff der
.,Aquivalenz von Kräften" genauer orientieren. Wir hatten in der Statik
definiert: Kräfte sind an einem System gleichwertig, wenn sie dieselbe
virtuelle Arbeit liefern.
Beim freien starren Körper z. B. galt

wobei K die Summe der Kräfte und M die Summe der Momente dieser
Kräfte ist:
M = S(r - i'0) X iK;
und es folgte daraus: am starren Körper sind Kräfte gleichwertig, wenn
sie dieselbe Summe und dasselbe Moment haben. Wenn oA = 0 ist,
dann sind die Kräfte äquivalent null. Im Sinne dieser Definition sind
zwei Kräfte für den starren Körper gleichwertig, wenn sie durch Ver-
schiebl1.Ilg in ihrer Angriffslinie auseinander hervorgehen. Aus diesem
Grunde ist der Satz aufgekommen, die Kraft sei ein linienflüchtiger
Vektor, der natürlich im allgemeinen falsch ist. Nur beim starren
Körper dürfen die Kräfte längs ihrer Angriffslinie verschoben werden.
Die Definition der Kräfteäquivalenz der Statik können wir nun
auch dann anwenden, wenn es sich um bewegte Systeme handelt. Dazu
ist noch zu sagen, daß die virtuel!e Verschiebung zeitlos erfolgen soll.
216 I>ie ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

.
Es war Ja Jl
uf = ()f Jl
lh: uT, Hilfsgro"ße war, die wtr
wobe"1 T eme
. . uns etwa
als gedachte Zeit neben der wirklichen t vorstellen können. Die Zeit-
losigkeit von M (im Sinne der wirklichen Zeit) besagt nun, daß t und 'f
vollständig unabhängige Variable sind. Die Bemerkung ist wichtig, denn
bei bewegten Systemen kann die Zeit t auch explizit in der System-
gleichung auftreten. Nehmen wir etwa an, das System sei von end-
lichem Freiheitsgrad, dann kann f = f(il; q1 , ••• , q,.; t) sein.
Machen wir uns dies an einfachen Beispielen klar. Es sei ein Punkt
gegeben, der an eine Fläche gebunden ist. Dann ist zunächst f = f (u, v),
wenn u, v die Flächenparameter sind. il kommt in der Gleichung nicht
vor, da wir es nur mit einem Punkte zu tun haben. Nun sei aber das
ganze System bewegt, also auch die Fläche möge sich bewegen; sie
kann sogar deformiert werden, d. h. sie braucht sich nicht selbst kon-
gruent zu bleiben. Dann ändert sich auch die Gleichung für P; es tritt
jetzt t explizit auf: f = f (u, v, t).
Die Annahme, daß sich ein Punkt auf der Fläche bewege, geschah
nur der Einfachheit halber. Wir können uns ebensogut auch vorstellen,
daß ein ausgedehnter Körper auf einer Fläche rollen soll, die in be-
kannter Weise bewegt ist. Streng genommen bietet ja unsere Erde
selbst eine solche bewegte Fläche.
Es gibt also in der Kinetik Sy.;;teme, in deren Gleichungen die Zeit
explizit auftritt, und deshalb ist es gut, folgende Begriffsbildung ein-
zuführen, die wir H. Hertz verdanken.
Definition: Kommt in der Darstellung eines Systems die Zeit t
explizit vor, so heiße das System rheonom; tritt sie nicht explizit auf,
dann heiße es skleronom.
(Rheonom ist griechisch und heißt fließendes Gesetz; skleronom
heißt starres GE-setz.)
Die Bedeutung dieser Begriffe rheonom und skleronom sehen wir
vor allen Dingen, wenn wir den Unterschied zwischen den wirklichen
und den virtuellen Verschiebungen betrachten. Denn nun ist allgemein
_ ar ar
~
dr = ""' oqv dq. + Tt dt; aber

Beide Verschiebungen unterscheiden sich wesentlich durch das


Glied :: dt in dt. Bei df tritt ein solches Glied nicht auf, denn die
bloß gedachte Zeit T kommt natürlich in der DarstellUhg nicht vor.
Wegen dieses Zusatzgliedes kann man also im allgemeinen nicht sagen,
daß eine virtuelle Verschiebung speziell auch eine wirkliche sein kann.
Das gilt nur bei skleronomen Systemen.
Um uns das verständlich zu machen, denken wir uns wieder einen
Körper auf einer bewegten Stützfläche. Für eine virtuelle Verschiebung
soll die Zeit fest sein; also greifen wir, um eine virtuelle Verschiebung
Das d'Alembertsche Prinzip. 217
vorzunehmen, eine bestimmte Stellung der Fläche heraus. Wir be-
trachten gewissermaßen eine Momentphotographie des Systems. In
dieser verschieben wir. Bei der wirklichen Verschiebung ist aber t und
damit die Stützfläche durchaus nicht fest, also kann die virtuelle Ver-
schiebung im allgemeinen nicht auch eine wirkliche sein.
Da das M wie früher gebildet ist, behält auch di~ virtuelle Arbeit

J -oq,a, .
ihre alte Gestalt:

dA = ~K,dq" mit K, = dK

Jetzt kann ab~r die Zeit t explizit in den K" at~ftreten.


Nach der obigen Definition seien die Kräfte auch jetzt einander
"äquivalent". wenn sie dasselbe dA liefern. Ist dA = 0, so sagen wir
auch. die Kräfte seien am System im Gleichgewicht.
Neben diesem mathematischen Aquivalenzbegriff existiert in der Lite-
ratur noch ein zweiter, der auf einer physikalischen Aussage beruht. Dieser
wird so formuliert:
Kräftesysteme sind an einem mechanischen System nur dann äqui-
valent, wenn sie diesem System von demselben Anfangszustand aus
dieselbe Beschleunigung erteilen. Der Anfangszustand bezieht sich da-
bei auf Zeit, Lage und Geschwindigkeit des Systems. Insbesondere sind
Kräftesysteme äquivalent null, wenn sie dieselben Beschleunigungen
bewirken, wie sie herrschen würden, wenn gar keine eingeprägten Kräfte
wirkten.
Der erste Äquivalenzbegriff ist eine rein mathematische Definition,
der zweite eine physikalische. Trotzdem werden beide Begriffe immer
wieder durcheinander geworfen. Setzt man beide einander gleich, so
bedeutet das die Einführung eines neuen Axioms.
Wir wollen dieses Axiom als Ausdehnung des Prinzips der virtuellen
Arbeiten fordern, indem wir sagen: beide Definitionen seien einander
gleich.
Für die Statik ist das bestimmt richtig, denn dort galt dA = 0;
daß es auch für die Kinetik richtig sein soll, ist also eine Erweiterung
des Prinzip3 der virtuellen Arbeiten. Wir geben diesem Axiom keine
neue Nummer, es wird im d' Alembertschen Prinzip aufgehen.

§ 2. Das d' Alembertsche Prinzip.


91). Formulierung. Das d'Alembertsche Prinzip ist das Prinzip
der Mechanik, das die ganze Kinetik auf die Statik zurückführt.
Bisher haben wir als Axiome die folgenden vier eingeführt: das
Newtonsehe Grundgesetz, das Prinzip der Genidentität, die Sätze von
der Masse und das Prinzip der virtuellen Arbeiten. Damit haben wir
die Statik aufgebaut. ] etzt kommen wir zu dem fünften Grundaxiom.
218 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

Zunächst ist der d'Alembertsche Ansatz hinzuzuschreiben:


dmw = dK8 + dKR,
wobei dK 8 die Summe der eingeprägten Kräfte und dKR die der Reak-
tionskräfte für das Element sind. Wir erinnern uns an die Definition:
Reaktionskräfte sind Kräfte, die ausschließlich von vorgeschriebenen
Bindungen abhängen; eingeprägte Kräfte hängen dagegen auch von
phy;;ikalischen Größen ab.
Den d' Alembertschen Ansatz können wir auch so schreiben:
dK8 - dm w = -dKR;
und dann nennen wir die -dKR die "verlorenen Kräfte". Den Aus-
druck kann man sich so erklären: Man denke sich, die eingeprägten
Kräfte erzeugen die Beschleunigungen; sie werden aber dabei nicht
ganz verbraucht. Die -dKR, d.h. der Rest, sind dann eben für die
Beschleunigung verlorene Kräft~.
Nun lautet das d'Alembertsche Prinzip: "Die Gesamtheit der ver-
lorenen Kräfte hält sich am System das Gleichgewicht" (Axiom V).
Um das d' Alembertsche Prinzip aussprechen zu können, muß man
natürlich schon eine Statik aufgebaut haben; das kann nun nach dem
Prinzip der virtuellen Arbeiten geschehen, so wie wir das getan haben;
es kann die Statik aber auch anders aufgebaut sein, das d 'Alem bert-
sche Prinzip ist davon unabhängig.
Nehmen wir z. B. den starren Körper; für ihn haben wir aus dem
Prinzip der virtuellen Arbeiten abgeleitet, daß die Summe der Kräfte
und die der Momente null sein muß, damit Gleichgewicht herrscht.
Wir mußten die Sätze aber nicht so ableiten. Wir hätten auch elementar
so vorgehen können : als Axiom sprechen wir aus: Für den starren
Körper sind die Kräfte linienflüchtig; im wesentlichen kann man da-
mit die Sätze für das Gleichgewicht beweisen.
Es muß also nur irgendwie eine Statik vorhanden sein, dann erhält
das d' Alembertsche Prinzip seine Bedeutung. Der Ausdruck "hält
sich das Gleichgewicht" ist im Sinne der Statik z.1 verstehen.
Wir können nun dem Prinzip noch eine etwas andere Fassung geben,
denn im Grunde interessieren uns ja die verlorenen Kräfte nicht. Wir
können statt dessen auch sagen, die linken Seiten halten sich das
Gleichgewicht, und das so formulieren:
"Man füge zu den eingeprägten Kräften die negativen M assenbeschleu-
nigungen als Scheinkräfte hinzu und behandle dann das System wie ein
statisches.''
Die Nutzanwendung auf den freien starren Körper ist die: es gilt
üach dem letzten Satz:

j(iKe- dmw) = 0 und Jt X (iKe- dmtfi) = 0;


Das d'Alembertsche Prinzip. 219
die Summen beziehen sich auf den ganzen Körper. Lösen wir die Inte-
grale auf, so folgen die Bewegungsgleichungen für den freien starren
Körper:
J dmw = J dK.; J dm f X fii = Jf X dK,.
Ist ein starrer Körper z. B. an eine Fläche gebunden, auf der er
rollen und gleiten darf, so haben wir die Gleitreibung als zusätZliche
eingeprägte Kraft, während der Normal-
druck eine Reaktionskraft ist. Der Normal-
druck ist der senkrecht auf die Fläche
gerichteten Komponente der Summe der
eingeprägten Kräfte entgegengesetzt gleich;
es genügen also für das Gleichgewicht die
Forderungen
[J dK,]tang = 0 und Jf X dK = 11 0;
Abb. 88.
dies bezogen auf den Berührungspunkt B.
Die Tangentialkomponenten der eingeprägten Kräfte und die Momente
bezüglich B müssen verschwinden, wenn Gleichgewicht herrschen soll.
Dies sind fünf Gleichgewichtsbedingungen. Bei Bewegung werden nun
nach dem Prinzip daraus die Gleichungen:
J(dKe- dmfii)tang =0 und Jf X (iK,- dmw) = 0.
Die negativen Massenbeschleunigungen werden auch manchmal als
,. Trägheitskräfte" bezeichnet.
Das d' Alembertsche Prinzip selbst und eine Fülle von Beispielen
dazu gab d' Alembert in seinem Traite 1743; er benutzte dabei das
Prinzip der virtuellen Arbeiten nicht.
Wir aber denken daran, daß wir das Prinzip der Statik
f dK.dt ~ o
kennen; also nimmt das d' Alem bertsche Prinzip für uns die Form an

J (dK,- dmw) 6f ~ 0
oder aufgelöst
J dmfii df ~ J di(. M.
Dabei gilt in de:~; Regel das Gleichheitszeichen; das >-Zeichen dient
nur zur Vorzeichenkontrolle.
Diese Vereinigung der beiden Prinzipien, die an sich nichts mit-
einander zu tun haben, hat erst Lagrange gegeben. Sie wird deshalb
auch das "Lagrangesche Prinzip" genannt.
Da wir auf eine exakte Formulierung Wert legen, müssen wir zu
dem Prinzip für den Fall einseitiger Bindungen noch folgende Zusatz-
forderung erheben:
220 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

Axiom V a. Bei einseitiger Bindung soll ein stetiger Obergang von


dem Zustand, in dem die Bindung da ist, zu dem neuen hin, in dem sie
verlassen ist, stattfinden.
Warum dieser Zusatz notwendig ist, wollen wir an dem folgenden
Beispiel klarmachen.
Die Ebene z = 0 sei die Stützfläche eines Körpers, auf den irgend-
welche Kräfte wirken mögen. Dann gilt, da die x und y- Komponenten
frei sind, X= mx, Y = m:)>. X, Y, Z seien die eingeprägten Kräfte
in der x, y, z-Richtung. Für die z-Komponente gilt aber wegen der
einseitigen Bindung
m26z ~ Z 6z,
wenn 6z ~ 0 zulässig ist.
Nun können wir zwei Fälle unterscheiden:
a) z == 0; dann ist Z;:;;; 0, und die Fläche trägt den Körper.
b) z> 0; dann folgt 2 ~! im Augenblick des Abhebens.
Hat der Körper die Fläche verlassen, so gilt natürlich m2 = Z.
Machen wir die Zusatzbedingung (V a) nicht, so könnte man auf die
Idee kommen, daß im Moment des Abhebens die Beschleunigung sogar
größer istals Zfm. Um dieses auszuschließen, fordern wir den stetigen
Übergang; dann gilt auch im Augenblick des Abhebens das Gleich-
heitszeichen m2 = Z. Dies ist der Sinn des Zusatzes.
96. Kritische Bemerkungen. Nun müssen wir leider noch einige
kritische Bemerkungen machen. Obwohl das d' Alembertsche Prinzip
doch anscheinend so klar und einfach ist, wird es immer wieder miß-
verstanden.
Einige der Lehrbuchautore n trivialisieren es. Sie sagen, nach dem
Newtonsehen Grundgesetz gilt dm fli = dK,, das d' Alembertsche
Prinzip ist nichts als eine Umstellung dK- dm w = 0. Eine solche
Ansicht ist geradezu eine Beleidigung für d'Alembert.
Andere Autoren leiten die Gleichgewichtsbedingungen nur für den
freien starren Körper ab und finden so 2 K11 = 0 und 2 M11 = 0;
aber dann behandeln sie damit nicht nur den freien starren Körper,
sondern auch andere Systeme und sehen ihre Gleichgewichtsbedingungen
als die Bedingungen der Mechanik an. Aber die Sätze

jdmw=2iK a und fdmtXw=f dM11

sind nur ein Teil des Prinzips; sie sind nur notwendige Bedingungen
für Systeme beliebiger Art. Das d' Alembertsche Prinzip wird also
hier zu eng gefaßt.
Ein anderer Teil der Autoren faßt das Prinzip nun wieder zu weit.
Er behauptet: jede statische Gleichung wird richtig für die Bewegung,
wenn die negativen Massenbeschleunigungen hinzugenommen werden.
Das d'Alembertsche Prinzip. 221
Das ist falsch, denn es gibt ja auch statische Gleichungen, die durch
Elimination eines Teiles des Systems entstehen, z. B. wenn man Federn
oder Rollen im System hat, die zunächst in der Statik als gewichtslos
angesehen werden können. Geht man aber zur Bewegung über, so kann
unter Umständen die Masse der Feder oder der Rolle von Bedeutung
werden. Sie darf also bei der Bewegungsgleichung nicht ausgeschlossen
werden. Wir werden ein Beispiel geben.
Eine zweite Kritik betrifft die Unbeweisbarkeit des Prinzips. Das
d 'Alem bertsche Prinzip ist ein Axiom, mit dem man eine Mechanik
aufbauen kann. Man braucht dies nicht zu tun; es sind auch Nicht-
d' Alembertsche Mechaniken möglich. Trotzdem laufen auch heute
noch zwei "Beweise" des Prinzips um, die natürlich im mathematischen
Sinne falsch sind. Der erste stammt von d 'Alem bert selbst. Das
dürfen wir ihm nicht übelnehmen, denn damals waren die "Beweise"
noch keine mathematischen Beweise im heutigen Sinne; sie waren mehr
dazu gedacht, sich die ausgesprochenen Sätze plausibel zu machen.
Wir aber sind heute verpflichtet, uns klar über den Unterschied zwischen
Plausibelmachen und Beweisen zu sein.
Wir wollen die beiden Scheinbeweise geben, weil sie recht amüsant
sind.
D' Alembert geht so vor: Er stellt sich vor, er mache neue ein-
geprägte Kräfte dK; = ii(B aus den Reaktionskräften, dann ist es
möglich, daß dm üi = d~ + dK; gilt; andererseits wird die Bewegung
nach der Grundvoraussetzung- aber auch allein durch die dK. erzeugt;
also sind die dK; äquivalent null.
• Unser erster Einwand dagegen ist der, ob es überhaupt möglich ist,
aus den Reaktionskräften neue eingeprägte Kräfte zu machen. Es ist
vielleicht denkbar; das ist aber eine Sache der Experimentierkunst.
Lassen wir den Einwand beiseite, so haben wir zweitens zu sagen, daß
hier die beiden Äquivalenzbegriffe durcheinander geworfen sind. Der
Haupteinwand aber liegt darin. daß "möglich" gleich "wirklich" gesetzt
wird, denn es ist nur sicher, daß die Bewegung dm üi = dK, + dK;
möglich ist, nicht aber, daß sie wirklich ist. Hinter dem Satz steckt
also noch ein Prinzip, das wir das Prinzip von der Passivität der Reak-
tionskräfte nennen können. Dies lautet so: Wenn die Reaktionskräfte
es nicht nötig haben, zu handeln, dann tun sie es auch nicht.
Wir erklären dies Prinzip an einem Beispiel: Ein Massenpunkt
sei an eine Fläche gebunden. Dann sind wegen der Bindung Reaktions-
kräfte vorhanden. Nun könnte es sein, daß die eingeprägten Kräfte
gerade so eingerichtet sind, daß die Reaktionskräfte null sein körinen.
Dann sind sie auch nach dem Prinzip wirklich null.
Den zweiten Scheinbeweis des d 'Alem bertschen Prinzips nennen
wir scherzhaft den Gespenstbeweis. Die Idee dieses Beweises stammt
222 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

schon von J aco b Bernoulli, ein Menschenalter vor d 'Alem bert.


Damals hatte Huygens das mathematische Pendel behandelt, und
Bernoulli wollte zu dem physikalischen Pendel übergehen. Das dachte
er sich so: Auf einer masselosen Stange werden zwei Massenpunkte
durch "Haltekräfte" dKB festgehalten; und mit diesem Modell unter-
suchte er dann die Bewegung des Pendels.
Bernoulli ersetzte also den Körper durch einen geometrisch glei-
chen, der aber masselos ist und auf den die Massenpunkte aufgeheftet
sind. Einen Körper ohne Masse nennen wir ein Gespenst.
Nun sagte Bernoulli: es gilt Newtons "lex tertia", also ist die
Wirkung auf das Gespenst -dKB. Das Gespenst hat aber keine Masse,
also keine Trägheit, also verlangt es Gleichgewicht der Kräfte.
Gegen einen solchen Beweis ist natürlich einzuwenden, daß es
erstens ein Axiom ist, daß das Gespenst die Gleichgewichtsbedingungen
auch bei Bewegung erfüllen soll, wenn es keine Masse hat; und zweitens,
daß eine solche Konstruktion erzwungen ist. Sie geht streng genommoo
nicht bei kontinuierlichen Ma<>sen.
97. Versuch eines Beweises des d 'Alembertschen Prinzips aus dem
Befreiungsprinzip mit Hilfe eines neuen Prinzips von der Passivität der
Reaktionskräfte.
Es seien durch Befreiung bei statischer Betrachtung die neuen E'in-
geprägten Kräfte dK;' entstanden, so daß bei den alten eingeschränkten
Verschiebungen

gilt. Wenn nun bei der Bewegung außer den physikalisch gegebenen
eingeprägten Kräften dKe keine anderen neuen, lediglich infolge der
Bewegung, von den Reaktionen herrührend, hinzukommen (Prinzip
von der Passivität der Reaktionskräfte), gilt nach dem Newtonsehen
Grundgesetz

Also gilt nach Multiplikation mit dem alten (Jf und Summation
S dmw~f:;;;; S iK..~r.
Das ist das Lagrangesche Prinzip, das ja das d 'Alem bertsche um faßt.
Nicht-d 'Alem bertsche Mechaniken müssen also bei der Bewegung
noch ein in der Statik verschwindendes Glied hinzubekonunen, z. B.
rot(t X rotii), wo 1: ein dem Ort eigentümlicher, aber nicht physikalisch
bedingter Vektor ist (Beispiel von W. Thomson, sit>he die "Axiome
der Mechanik' des Verfassers im Handbuch der Physik, Bd. V).
Der Satz läßt sich in folgender Weise umkehren:
Das d 'Alem her tsche Prinzip gibt für den freien starren Körper
S(dmw- dK)M = o.
Das d'Alembertsche Prinzip. 223
Die Lagrangesche Parametermethode liefert wie in Kap. III, § 5
-- - +-;~ (iJÄu
w ·-" ax + a;. iJÄu) +
ay•• + 7JZ
+ 1. ,. (a;.,.
ax
+ a;.u + a;.•• ) + k (a;.•• + a;.., + a;... ) .
ay i)z ax iJy i)z

Befreiung gibt dieselben Bewegungsgleichungen fiir jedes System, wo-


bei jetzt die Axx, ... , Azz eingeprägte Kraftgrößen werden. Es sind
also infolge der Bewegung keine grundsätzlich neuen Kräfte hinzu-
gekommen.
Das Befreiungsprinzip mit dem obigen Prinzip der Passivität der
Reaktionskräfte kann also das d' A lem/1 ertsche Prinzip ersetzen.
Dieser Beweis ist sehr ähnlich dem d'Alembertschen Beweis-
versuch, aber doch wohl ersichtlich verschieden: statt die dKB durch
genau gleiche iK.~ zu ersetzen, ist es nur nötig, formal gleiche ii<:
(z. B. die Lagrangeschen Parameter) einzuführen; das Prinzip von
der Passivität der Reaktionskräfte nimmt ebenfalls eine etwas andere
Gestalt an; der Äquivalenzbegriff wird nicht weiter gebraucht.
Wenn es Nicht-d 'Alem bertsche Mechaniken geben soll, muß man
zula~sen, daß die Reaktionskräfte unter Umständen in fest gegebener
Weise von der Geschwindigkeit abhängen. Denn das in Rede stehende
Zusatzglied, das von den Reaktionen herrührt, muß bei v = 0 null
sein, also von v abhängen. Mit diesen Überlegungen sind die kinetischen
Anwendungen, die wir in Kap. III vorwegnahmen, auf sicheren Boden
gestellt.
98. Beispiele. Wir bringen einige Beispiele zum d 'Alem bertschen
Prinzip, in denen wir das Prinzip der virtuellen Arbeiten nicht benutzen,
um die Unabhängigkeit beider Prinzipien zu unterstreichen.
1. Beispiel. Ein starrer Körper
werde durch eine Fläche gestützt.
Gleiten sei verboten, Rollen erlaubt.
Dann existiert eine Reaktionskraft,
die schräg vom Boden gerichtet ist;
als Festigkeitsbedingung gilt a ;<::; cp,
wo cp der Neigungswinkel des Reibungs-
kegels ist und a der Winkel des Stütz-
druckes gegen die Normale. Innerhalb
a ;;;; cp kann aber jede resultierende
eingeprägte Kraft des Körpers durch Abb. 69.
D aufgehoben werden; es bleibt also
nur die Bedingung Mn= 0; das Moment in bezug auf B muß ver··
schwinden. Die einzige Bewegungsgleichung wird somit
I (t- t 0) X dmw =I (r -· t 0) X dK,.
224 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

Merkwürdig ist folgender Fall: Entartet der rollende Körper in ein


"Gespenst", das nur einen einzigen Massenpunkt P trägt, so nimmt
die Bewegungsgleichung die Gestalt
m(f- f 0) X tli = ( f - f 0) X K.
an. Diese Gleichung bestimmt aber tli nicht vollständig, sie gibt nur
mtli = K, + A.(f- f 0)
mit beliebigem Parameter A.. Die Punktmechanik versagt. Wir werden
später sehen, daß die Bewegung von dem Grenzübetgang abhängt,
durch den man von einem wirklichen räumlich ausgedehnten Körper
zu dem Punkt kommt
(siehe Aufgabe 74).
2. Beispiel. An einer
Doppelebene seien rei-
bungslos über eine Rolle
zwei Massenpunkte (oder
Körper) durch einen ide-
Abb. 70.
alen Faden verbunden.
Unter elementarer
Überlegung sagen wir: Die Seilspannung S1 auf der linken Seite ist
S1 =~gsin~X, die auf der rechten Seite S1=m1 gsinfJ. Da keine
Reibung herrscht, muß bei Gleichgewicht S 1 = S 1 sein, also gilt
~gsin11 = m1 gsinp.
Tritt nun Bewegung ein, so gilt nach dem d' Alembertschen Prinzip
m1 gsin11- m1 s = m1 gsinp + m1 s,
oder
S(m1 + m1) = g(m1 sin11- m1 sinp).
Die Beschleunigung ist konstant.
Beziehen wir nun noch den Faden mit ein, so werden
5 1 = m1 gsin.x + egsin!XS,
s" =m1 gsinp + egsinp(t- s),
wenn wir S 1 und S 1 unmittelbar oben an der Rolle betrachten. Bei
Bewegung gilt dann
(m1 +es)gsin~X-S(m 1 +es) = [m 2 +e(l- s)]gsinP+s[m2 +e (l-s)],
oder
S[ml + m1 + elJ = seg (sin IX+ sinp) + m1 gsin11- m2 g sinp- elgsinp.
Diese Gleichung ist vom Typ
s= x2 s + a;
und die Lösung ist
Die Energiegleichung für skleronome Systeme. 225
Nun haben wir aber die Bewegung der Rolle noch außer acht ge-
lassen. Beim Gleichgewicht ist dies exakt richtig. (Die Rolle soll zen-
triert sein.) Aber bei der Bewegung müssen wir unter Umständen auch
die Trägheit der Rolle berücksichtigen. Das System besteht aus den
Massen, dem Faden und
der Rolle; bei einer exak-
ten Bewegungsgleichung
müssen wir auch alle drei
Teile berücksichtigen.
Wir wollen darum auch
den Einfluß der Rolle aus-
rechnen. Bei einer Drehung
mit der Winkelgeschwin-
digkeit w erfährt ein Punkt
mit dem Abstand r vom
~ullpunkt die Beschleu- Abb. 71.
nigung rro senkrecht zur,
-rw 11 in Richtung von r. Von der Scheinkraft der negativen Massen-
beschleunigung her wirkt also noch ein Moment

- J dmr 2 w = -w f dmr 2 ,
da w konstant ist bei der Summation der Massenteilchen. Allgemein
ist definiert I= f dm r 2 als das "Trägheitsmoment" des Körpers. Mit-
hin liefert die Scheinkraft das zusätzliche Moment -wl. Also gibt das
Gleichgewichtsprinzip der Rolle die Gleichung S 1 a- S 2 a- wl = 0.
Die Beschleunigung des Fadens ist aber

s= aw. also gilt

Ija 2 hat die Dimension einer Masse; sie wird die auf den Umfang redu-
zierte Masse m' genannt. Zu der Bewegungsgleichung kommt also ledig·
lieh das Glied sm' hinzu.
Während also in der Statik das Weglassen der Rolle bei Reibungs-
freiheit genau richtig ist, wäre es in der Kinetik falsch; es läge eine zu
weite Auffassung des d' Alembertschen Prinzips vor, wollte man sich
mit obiger Betrachtung begnügen. Sie ist nur erlaubt, wenn
+
m' ~ ml ma el ist. +
§ 3. Die Energiegleichung für skleronome Systeme.
99. Der Energiesatz. Es sei ein skleronomes System gegeben. Das
Lagrangesche Prinzip gibt

Jdm w tJr = JiK. (Jr = M •.


Harnet, Theoretische Mechanik. 15
226 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

Da hier ~: = 0 ist, läßt sich als ein spezielles ~t auch dt annehmen;


tun wir dieses und dividieren die Gleichung durch dt, so folgt die
Leistungsgleichung
- dA.
L e=dt= - jd mwv.
jdK-6 V= --
Nun ist J dm wv = ~;, wobei die "kinetische Energie" T definiert ist
durch T = i Jdm v 2• Das gibt den Satz
dT_dA._L
d& - dt - e·

Die zeitliche Änderung der kinetischen Energie ist gleich der Leistung der
eingeprägten Kräfte. Der Satz ist für skleronome Systeme immer richtig.
:Nun kommt es vor, daß die eingeprägten Kräfte ein Potential be-
sitzen, dA 6 = -dU. Reibungskräfte sind also in diesem Spezialfall aus-
geschlossen. Dann gilt ddT = - ddU ; die Gleichung läßt sich einmal in-
. t t
tegneren zu
T U = const. +
Dies ist der Energiesatz: "Die Summe aus kinetischer und potentieller
Energie ist konstant."
Der Energiesatz hängt, wie wir an der Herleitung sahen, an zwei
Voraussetzungen, erstens, daß das System skleronom ist, und zweitens,
daß die eingeprägten Kräfte ein Potential besitzen.
100. Das mathematische Pendel. Ein wichtiges Beispiel zum
Energiesatz gibt das mathematische Pendel. Dasselbe besteht aus einem
idealen massenlosen Faden, an dessen einem Ende
ein Massenpunkt der Masse m befestigt ist, dessen
anderes Ende fest mit dem Koordinatenursprung
verbunden ist. Wir betrachten hier nur den ebenen
Fall. Die Geschwindigkeit des Massenpunktes ist
v = l w = l.{}; also ist die kinetische Energie
~JS T = ! m l 2 {) 2 • Auf den Punkt soll als eingeprägte
Kraft nur die Schwere wirken, also ist ein Poten-
tial vorhanden:
mj U=-mglcos{).
Abb. 72.
Damit gibt der Energiesatz
+ U = i m l # m g l cos {} = h
T 2 2 -

oder
D = 2l cos{) + c oder iJ = Vc + 2l cos{};
2

JVc+2l
daraus folgt durch Trennen der Variablen

t = d{} - •
cosfJ
Die Energiegleichung für skleronome Systeme. 227
Als ersten Fall betrachten wir <ias hin und her gehende Pendel. Der
Maximalwinkel sei a; dann ist - a ;::;:;: {} ~ oc < n.
Für {} = a ist .0. = 0;
also wird die Konstante c = - 2 cosa, und l
wir können den ersten Fall durch c2 < 4 charakterisieren. f
Für die Zeit gilt nun folgendes Integral:

t~ f Yfic~:_,,.,•l ~ f Y~{•m•f-~n•{)
J etzt setzen wu sm
.rx = · cp; d
.{} = x sm
x ; sm " "tst ausged
amlt k t,
rüc
2 2
daß {} zwischen ±(X verläuft.
Aus dem Integral wird nun wegen ! cos-~d·D = "coscp dcp und
V1-
cos!!.. =
2
x 2sin 2cp
t=
Vg
-f V
1/..!_ dq;
1 - " 2 sin 2 q;'

ein elliptisches Normalintegral erster Gattung.


Wir rechnen noch speziell die Schwindungsdauer -raus. Wegen der
Symmetrie ist -r gleich 4 mal der Zeit von 0 ;:;;; {} ;::;:;: a, also
tr/2
•=41/lf dq;
V g0 VI - " sin q;'
2 2

dies ist als Funktion des Moduls x vollständig tabuliert.


Wir können es aber auch durch Reihenentwicklung ausrechnen.
_l.
Denn da x 2 < 1 ist, ist die Binomialreihe {1 r x 2 sin 2 tp) ~ gleichmäßig
konvergent, und es darf gliedweise integriert werden:

V: J[ +~ +!:! ;; sin4cp +.. ·] dcp


- tr/2

-r = 4 1 sin 2cp

v: [ 1 +(!rx2 +(!r(! r,_4 +.·l


0

= 2 J(

Für x ~ 1 ergibt sich daraus die bekannte Formel -r ~ 2n y.;-.


Der zweite Falt ist c2 > 4 f ,er kennzeichnet das umlaufen~e Pendel.
Wir bestimmen hier die Konstante c so, daß im tiefsten Punkt fJ= w VOt"ird.
c = w2 - 2 g folgt so aus der Difft~rentialgleichung
1
. 2g
fJ 2 = -
l
cosi1 c. +
Setzen wir c ein, so folgt
Ö= v:;= ~fsin2 ~-, 15*
228 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

wobei der Radikand nach unserer Voraussetzung immer positiv ist und
nie null werden kann. Durch Trennung der Variablen läßt sich die

fV
Differentialgleichung wieder auf eine Quadratur zurückführen:

.t = dff
f sin
w' - 4 2 :
= .!_! V
w
d{f
1 - "' sin1 ~

mtt "
ll
=
4g.
lw'
l
< .

Für die Umlaufszeit wird dann das bestimmte Integral von 0 bis :rr
doppelt genommen:

Die Reihe konvergiert gleichmäßig, denn sie konvergiert noch, wenn


wir sin~/2 durch eins ersetzen. Alw dürfen wir gliedweise integrieren;
dies tun wir, nachdem wir noch~ = tp setzen; es folgt:

T=~~[l+ ~ +~"&+···]·
Bei sehr schnellem Umlauf wird nun " = ! Vf sehr klein, und die
Umlaufszeit wird angenähert T = b,
(/)
d. h. die Schwere macht nichts
mehr aus.
Im dritten Fall c2 = 41 f,
den wir der Vollständigkeit halber auch
durchrechnen, wird

also /}
· = 2 1/K"
VTcos 2{f ,.

die Trennung der Variablen gibt

t = ! 1/ f J
o
6

cos-
dff{f .

Wir setzen tg ~ = z und integrieren; es folgt


{f

t= Vg-ln
T I+tg4
{f'
l-tg4

Bei dieser Bewegung kann das Pendel nicht umlaufen, denn wie
wir aus dem Integral sehen, geht t für {}- :rt gegen unendlich; der
Integrand wird von erster Ordnung unendlich; auch der Logarithmus
wird unendlich.
Die Energiegleichung für skleronome Systeme. .229

Eine interessante Aufgabe ist es noch, die Fadenspannttng zu be-


rechnen. Die Zentripetalbeschleunigung ist l {)2; also gilt nach dem
Newtonsehen Grundgesetz in Richtung des Fadens die Gleichung

ml{}2 = S- mgcos{} oder S = ml{} 2 + mgcos{}


und nach der Differentialgleichung für {}
S = mlc + 3mgcos{}.
Die Fadenspannung muß immer positiv sein,
also
mlc +
3mgcos#> 0.
Nun war im dritten Fall c = 2 l ; also lautet
die letzte Ungleichung 2 + 3 cos {} > 0. Es existiert
somit ein Grenzwinkel {}0 mit ~ < # 0 < :;r, bei mg
dem die Klammer verschwindet. Hier hört dann
in Wahrheit die Bewegung schon auf, denn der Abb. 73,
Massenpunkt bewegt sich nunmehr frei nach den
Fallgesetzen, bis er so weit gefallen. ist, daß er die Kreisbahn trifft und
wieder eine positive Seilspannung herrscht.
101. Das physische Pendel. Als weiteres Beispiel behandeln wir nun
das physische Pendel. Dazu brauchen wir zunächst eine Zwischen-
betrachtung über die kinetische
Energie für die Bewegung eines !I
starren Körpers in der Ebene. Es
sei ein starrer Körper gegeben, y,
von dem wir einen Punkt C und
eine körperfeste Achse x1 aus-
zeichnen. Das System hat drei
Freiheitsgrade, denn seine Lage
ist durch die Koordinaten x 0 , y 0
von C und die Angabe des Win-
kels {} zwischen der x1- und der
x-Achse vollkommen bestimmt.
Es gilt die Eulersche Formel
für den starren Körper: Abb. 74.

- -
v = v0 + w X (r- 70). Es ist hier w= k{} und v0 = i 0 i + Yoi;
also lauten die Eulerschen Formeln in Koordinaten geschrieben:

i = Xo - (y - Yo) {}
Y = Yo + (x - x0 ) {} (vgl. Kapitel II, § 5).
230 Die ersten aUgemeinen Prinzipien der Kinetik.

Diese Gleichungen wenden wir an, um die kinetische Energie zu be-


rechnen:
T =! Jdm fJ 2 = t J dm { .i~ + Y~- 2.i0 (y- Yo) n: + 2 Yo(x- x0),? +
+ J2 [(x -Xo)2 + (y - Yo)2J} .
Nun ist .i~ + y~ = v~ und weiter nach Definition Jdm y = m y*,
wenn y* die y-Koordinate des :Massenmittelpunktes ist.
V(x-
x0) 2 + (y- y0 ) 2 ist die Entfernung des Punktes (x, y) von C;
also ist J dm[(x- x0) 2 + (y- Yo) 2] = Io
gleich dem Trägheitsmoment bezüglich des Punktes C.
Setzen wir dies alles in die Gleichung für die kinetische Energie
ein, so erhält diese folgende Form:
T = !mv~ + m,? [y 0 (x*- x0) - i 0 (y*- Yo)J + !#21 0•

Dabei war die Wahl von C bisher ganz willkürlich; wählen wir ins-
besondere den :Massenmittelpunkt als Punkt C, so vereinfacht sich die
obige Formel noch erheblich, und es wird
T = m v* 2 +..!.. J 2 I*.
2 2
In dem besonderen Fall, daß der Körper nur eine Drehung um den
beliebigen Punkt 0 ausführt, ist .i0 = :Yo = 0; also wird T =! I 0 iJ2;
damit haben wir den Satz: Dreht sich ein starrer Körper um eine feste
Achse, so ist seine kinetische Energie T =! / 0 D2 •
Diesen Satz können wir anwenden, um das physische Pendel zu be-
handeln, denn das physische Pendel ist ja gerade ein Körper, der sich
um eine feste Achse dreht.
Es sei 0 der Drehpunkt und S der Massenmittelpunkt und ihr Ab-
stand voneinander s; die Drehachse sei vertikal zur Zeichenebene ge-
richtet. Das System ist skleronom, und
die einzige eingeprägte Kraft, die
Schwere, bat ein Potential; also gilt der
Energiesatz in der Form
T+ U=h,
oder, da wir das Potential der Schwere
mit Hilfe des Massenmittelpunktes be-
Abb. 75. rechnen können,
! 10 #1 - mgscos{f = h.
Die Gleichung läßt sich auf die Form

{f2 = c + --·
2mg·s
I,
- cos{f
Die Energiegleichung für skleronome Systeme. 231

bringen; sie entspricht der Differentialgleichung für das Punktpendel,


wenn wir

setzen. Es gilt somit der Satz:


Ein physisches Pendel verhält sich genau so wie ein mathematisches
von der "reduzierten" Pen.dellänge
l=~.
ms
Man setzt gern I 0 = ma 2 und nennt a den Trägheitsradius; dann
ist l = a2 •
s
102. Der Steinersehe Satz. Um nun das Studium des physischen
Pendels noch zu vertiefen, leiten wir den Steinersehen Satz über Träg-
heitsmomente ab. 0 und 0' seien Dreh-
punkte eines Körpers mit einander parallel
gerichteten Achsen. Dann ist das Trägheits-
moment des Körpers bezüglich 0 I= Jdmr 2
und bezüglich 0' I' = J dm r' 2 • Die Ent-
0
,.,
femung 00' sei x1 ; dann ist nach dem
Kosinussatz ebener Dreiecke
r' 2 = r2 + xi - 2 r X 1 cos a, Abb. 76.
also ist
I'= I+ m xi- 2 x f dmrcosa,
1

oder, wenn wir die Projektion von r auf die Achse mit x bezeichnen:

I' = I + m xi - 2m x1 x*.
Dies ist der allgemeine Steinersehe Satz. Er wird besonders einfach,
wenn ZUm Punkt 0 der Massenmittelpunkt gewählt wird; dann ist
x* = 0 und
I'= I+ mxi.
Im Steinersehen Satz steckt also die Erkenntnis, daß die .Achse
durch den Massenmittelpunkt das kleinste Trägheitsmoment unter allen
parallelen Achsen liefert und daß sich für jede andere Achse das Träg-
heitsmoment um m xi vermehrt, wenn x1 der Abstand der neuen Achse
von der Massenmittelpunktsachse ist. Alle Achsen, die den gl~ichen
Abstand x1 haben, geben also auch das gleiche Trägheitsmoment.
Kehren wir zum physischen Pendel zurück. Nach unserem Satz gibt
es auf der Achse (s. Abb. 77) durch 0 undSeinen Punkt M, dessen Bewe-
gung sich mit der Bewegung des entsprechenden mathematischen Pendels
von der gleichen Masse vollkommen deckt. OM = listgleich der redu-
zierten Pendellänge. Wir nennen M den Schwingungsmittelpunkt.
232 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

Nach dem Steinersehen Satz gilt a1 = a* 2 +


x~, wenn a der Träg-
heitsradius bezüglich 0, a* der bezüglich des Massenmittelpunktes ist.
Insbesondere ist x 1 = s; damit gilt

Diese Relation läßt sich so schreiben a* 2 = s (l - s) .


Auf der linken Seite steht eine Größe, die nur vom Körper ab-
hängt; also besitzt (l - s) · s eine gewisse invariante Eigenschaft, und
zwar behaupten wir: Machen wir den
Schwingungsmittelpunkt M zum neuen
Drehpunkt 0', so wird 0 zum neuen
Schwingungsmittelpunkt M'. Denn setzen
wir l - s = s', so wird s = l - s' und
folglich a* 2 = s' (l-s'). Die Formel blieb
Abb. 77. gegenüber dieser Transformation in-
variant.
Das l ist dasselbe geblieben, also hat das neue Pendel auch die
gleiche Schwingungsdauer wie das alte. Wir nennen das Pendel ein
Reversionspendel.
103. Gegenbeispiel. Das mathematische und physische Pendel waren
Beispiele von skleronomen Systemen. Wir wollen noch das Gegenbeispiel
eines rheonomen Systems geben. Dazu be-
0:----_.:..:R_ trachten wir ein Pendel mit bewegtem
Aufhängepunkt, das z. B. beim Erdbeben-
pendel (Seismometer) oder beim Pallo-
graphen vorliegt. Es sei der Aufhänge-
"' punkt 0 des Pendels fest mit einem StatiY
-4 verbunden, das sich mit der Geschwindig-
keit t in horizontaler Richtung fortbewege.
Im Aufhängepunkt entsteht nun eine Hori-
zontalkraft H, die eine reine Reaktions-
kraft ist, denn sie tritt nur auf, weil das
Abb. 78,
Pendel an das Stativgebunden ist. Hleistet
keine virtuelle Arbeit, denn für die virtuelle
Verschiebung muß das Stativ fest bleiben; dagegen leistet H wirk-
liche Arbeit, und es gilt die allgemeine Leistungsgleichung

Weiter läßt sich die Bewegungsgleichung mit elementaren Mitteln


durchrechnen; in der Komponente senkrecht zum Faden ist
c
mliJ. + mccos{} = -mgsin{} oder
.. g
{} +-sin{}= --cos{}.
l l
Das Hamiltonsche Prinzip. 233
Diese Gleichung ist nicht mehr elementar integrierbar. Nehmen wir an,
die Ausschläge seien klein, so können wir den Kosinus durch 1 , den
Sinus durch den Winkel selber ersetzen, und es entsteht die lineare
inhomogene Gleichung
~ + ~ o = - ~ = t (t),
deren Lö;;ung.sich in bekannter Weise aus der allgemeinen Lösung der
homogenen Gleichung und einem Partikularintegral der inhomogenen
zusammensetzt.
Wir kontrollieren noch die Leistungsgldchung. Es ist

T = i m[(c + t Dcos0) 2 + t 2 Oo2sin20] =! m[c2 + 2lt DcosO + l20o2]


und
U = -mglcosO;
also wird
:t (T + U) = mcc + mtcDcosO +mtcÖcosO-
- l c m0o sin0 + ml #D + mg tsinO-iJ..
2 2

Setzen wir hier die Bewegungsgleichung ein, so hebt sich das zweite
gegen das fünfte und sechste Glied auf. Es bleibt

:t (T + V)= mc(c + tÖcosO- t#2 sin0).


Nun ist aber die Horizontalbeschleunigung

H =C
m
+ tDcosO-l#2 sin0;
also stimmt die Leistungsgleichung. Wir betrachteten das Beispiel be-
sonders deshalb, weil wir demonstrieren wollten, daß Reaktionskräfte
wirkliche Arbeit leis'ten können.

§ 4. Das Hamiltonsche Prinzip.


104. Die Zentralgleichung. Wir arbeiten von nun ab konsequent
mit dem Lagrangeschen Prinzip

f dmwdt = f iK,~r = M,.


Zunächst wollen wir durch eine identische Umformung daraus die
Lagrangesche Zentralgleichung ableiten. Der Name Zentralgleichung
stammt von Heun; er wurde deshalb gewählt, weil diese Gleichung im
Zentrum der weiteren Ausführungen steht.
Die Umformung von fdmw~f geschieht so:
- Jd mdtur=dt
fd mwur:= diJ
.i- - Jd mvdt.
dJd mvur- _d!lr
.i- .i-
234 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

Wir brauchen nun die Obergangsgleichung und stellen dazu folg_ende


Überlegung an. Wir betrachten zwei Nachbarlagen P und P 1 auf der
Bahn eines Punktes, die um dt voneinander entfernt seien. Führen wir
r!ft+dttr , jetzt eine virtuelle Verschiebung durch, so
~-=-...._---9~, gelange P nach Q und P 1 nach Q1 . Es ist

I
I
I PQ = dt;
I
Nun vereinigen wir die Nachbarpunkte QQ1
,,'
I
I
zu einer Nachbarbahn, dann ist QQ 1 = dt +
' ~ +
{Jdt; diese Gleichung ist die Definition
Abb. 79. des bisher noch unbekannten lJdt. Wenn
wir nun annehmen, daß sich das Ganze
shließt, so folgt die Übergangsgleichung
ddt = {Jdt.
Daß diese Gleichung nichts anderes ist als der Schwarzsehe Ver-
tauschungssatz der gemischten zweiten Ableitungen, haben wir bereits
bewiesen; wir wollten hier nur die Überlegung ins Gedächtnis zurück-
rufen (vgl. Kap. III, § 1).
Setzen wir die Übergangsgleichung in die Umformung ein, so folgt

J dmw M = :tJ dmv M- J dm fJ {Jv == :tJ dmv {Jr- {JT,


und damit haben wir die Zentralgleichung gewonnen:

J dmw{Jt = :tJ dmvM -lJT.

"Die virtuelle Arbeit der Massenbeschleunigungen ist gleich der totalen


Ableitung der virtuellen Arbeit der Massengeschwindigkeit vermindert um
die virtuelle Änderung der kinetischen Energie."
Die Bedeutung der Gleichung liegt vor allem darin, daß eine In-
variante zweiter Ordnung, nämlich Jdm w {Jr, umgewandelt wird in
die entsprechende Invariante erster Ordnung.
Als Ergänzung machen wir noch folgende Bemerkung: Es ist nicht
notwendig, die "Übergangsgleichung" in der obigen Form anzunehmen;
es ist nur erlaubt, dies zu tun. Wir können auch auf diese Annahme
verzieh ten; es gilt dann

Jd mwur=dt
--.t- dJd mvur-
-.t- -.tdr Jd mv_dM-ddr
Jd mvudt- dt ,
oder
-.t- -.t- .tT Jd mv_dM-ddr
dfd mvur-u-
Jd mwur=dt dt .

Diese Gleichung ist vollkommen unabhängig von der Übergangsglei-


chung; wir wollen sie die verallgemeinerte Zentralgleichung nennen.
Das Hamiltonsche Prinzip.

Später, bei der 'l'heorie der nichtholonomen Systeme, werden wir die
Zentralgleichung in der verallgemeinerten Form verwenden können.
106. Das Hamiltonsehe Prinzip. Jetzt nehmen wir aber die Über-
gangsgleichung dM = 6dt als vereinbart an; dann können wir die
Zentralgleichung in das Lagrangesche Prinzip einsetzen und erhalten
d
dtfdmv6f- öT = M6;
und wenn wir einmal integrieren, so folgt daraus das H amiltonsche
Prinzip in seiner allgemein gültigen Form:

t, t,
Das Hamittonsehe Prinzip wird besonders schön, wenn die eingepräg-
ten Kräfte ein Potential besitzen, also 6A 6 ein totales Differential ist:
M 6 =-öU.
Da beim 6-Prozeß die Zeit nicht variiert wird, nimmt das Hamil-
tonsche Prinzip die Form an:
t, t, t,
fdmv6rl = 6/(T- U)dt = 6/Ldt,
t, lt t,
wenn wir die Lagrangesche Funktion L =T-U einführen. Das
Integral über L wird auch "Wirkung" genannt.
Nun können wir noch vorschreiben, daß die Variation (Jf an den
Enden verschwinden soll; dann gilt das Prinzip in der Form
t,
f(6T + Me) dt = 0,
t,
oder, wenn ein Potential vorhanden ist,
t,
6f(T- U)dt=O.
t,
Die letzte Gleichung ist die Fassung, in der man das Hamittonsehe
Prinzip gewöhnlich formuliert findet. Man sagt dann auch: für die
t,
wirkliche Bahn sei fL dt stationär.
lt
Rein formal ist das Prinzip in dieser Form sehr ähnlich der Auf·
gabe der Variationsrechnung
t,
f (T - U) dt = extremum = (Min, da T > 0 ist),
t,
über die man sich etwa in der "Variationsrechnur..g" von Grüsz (Leipzig:
Quelle & Meyer) orientieren kann.
Aber so ähnlich die Dinge äußerlich sind, so verschieden sind sie
im Wesen. In der Mechanik werden stets die Verschiebungen als möglich
236 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

angesehen, nach der Definition: Virtuelle Verschiebungen sind differen-


tiell kleine, bloß gedachte Verschiebungen, die möglich sind. In der
Variationsrechnung sind die Nachbarbahnen als möglich vorausgesetzt.
Dieser Unterschied wird wesentlich bei Systemen mitnichtholonomen
Bedingungsgleichungen, deren einfachstes wir schon in der Schneide
mit der nichtholonomen Bedingung dy = tg{} dx kennenlemten. Bei
solchen Systemen sind im allgemeinen nicht gleichzeitig die Nachbar-
bahnen und die Verschiebungen möglich.
Deshalb findet man oft Äußerungen, das Hamil tonsehe Prinzip
gelte bei solchen Systemen nicht. Dies liegt aber nur an der Interpreta-
tion. Formulieren wir das Prinzip im Sinne der Variationsrechnung, so
gilt es allerdings nicht mehr. Interpretieren wir es aber richtig, näm-
lich so, daß die virtuellen Verschiebungen möglich sein sollen, dann ist
das H amittonsche Prinzip immer richtig. Es gilt auch für Systeme von
unendlichen Freiheitsgraden.
Aber weiterhin müssen wir uns darüber klar sein, daß auch die
Annahme, ~f verschwinde an den Enden, sehr willkürlich ist. Wir be-
tonen dies ausdrücklich, denn die meisten Autoren gehen einen anderen
Weg, um zum Hamiltonschen Prinzip zu kommen. Sie leiten erst die
Lagrangeschen Gleichungen ab (s. § 2, Kap. V) und zeigen dann, da.ß
diese Gleichungen mit dem Hamil tonscheu Prinzip identisch sind.
Und dann müssen sich diese Autoren oft sehr damit abplagen, einzu-
sehen, daß die Variationen nicht nur an einer Stelle, sondern auch noch
an einer Nachbarstelle frei sind, was bei uns selbstverständlich ist. Wir
haben das Prinzip in einer sehr kurzen Ableitung in seiner allgemeinen
Form gewonnen:
t. t.
f dm v df I= f (dT +M 8) dt,
t, t.

es ging aus dem Lagrangeschen Prinzip mit Hilfe der Zentralgleichung


hervor, ist mit ihm identisch.
Historisch ist zu dem Hamiltonschen Prinzip noch folgendes zu
sagen: Seine ersten Anfänge stammen schon von Leibniz. Dann griff
es :Maupertuis in sehr verallgemeinerter, aber unklarer Weise auf. Es
steckte die rationalistische Idee der damaligen Zeit von der sparsamen
Natur dahinter; sie spart an der "Wirkung" fL dt. Aber warum gerade
daran? Und dann spart sie gar nicht immer, denn einmal- bei nicht-
holonomen Systemen - ist JL dt für die wahre Bahn nicht kleiner
als für die Nachbarbahnen; denn diese werden ja gar nicht zum Ver-
gleich herangezogen; zweitens gilt nur für kurze Zeit, daß fL dt ein
wirkliches Minimum ist; auch bei holonomen Systemen. Euler und
Lagrange machten manches an dem Prinzip klar; eine voll befriedi-
gende Fassung wurde aber erst von Hamilton und Jacobi erreicht.
Wir kommen darauf zurück.
Lagrangesche und Helmholtzsche Wirbelsätze für ideale Flüssigkeiten. 237

§ ö. Die Lagrangeschen und die Helmholtzschen Wirbelsätze


für ideale Flüssigkeiten.
106. Die Helmholtzschen Sätze. Die Umformung der Lagrange-
scben Zentralgleichung findet noch eine wesentliche Anwendung auf
die Bewegung idealer Flüssigkeiten, die unter den bestimmten, in
Kap. III § 5 angegebenen Vora11ssetzungen
rotw =0
lautet. Diese Gleichung ist identisch mit

1wdr=O,
wobei das Integral über irgendeine geschlossene Kurve erstreckt wird,
die in dem Felde liegt, wo rotw = 0 ist und als Rand eines zweiseitigen
Flächenstückes in demselben Felde aufgdaßt werden kann. Denn nach
dem Stokessehen Satz der Vektoranalysis ist

1 wdr = 1 rotw · ndF,


wo das Integral rechts über irgendeines der genannten Flächenstücke
zu erstrecken ist, und n den Einheitsvektor in der Normalen angibt,
so orientiert, daß am Rande dr, die
innere Normale i in das Flächenstück
und n ein Rechtssystem bilden.
Nach der Lagrangeschen Zentral-
gleichung ist nun
d
wdr=d 1 vdf-dT.
Also gilt auch

/ :tvdr- / dT = o. Abb. 80,

Da aber T eindeutig ist, ist 1 dT = 0. Ferner kann man die Integra-


tion über die Kurve mit der Ableitung nach der Zeit vertauschen,
wenn man zu verschiedenen Zeiten die Kurven aus denselben materiellen
Punkten betrachtet. Also gilt

: 1 /vdt=O,

was zu p
v dt = const, d. h. zeitlich unverändert, integriert werden
kann. Man nennt das Integral den "Umlauf" von v; es ist aber auch
frotv · ndF,
d. h. gleich dem Durchfluß des Rotors von v durch die Fläche.
238 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

Man nennt diese Größe die Wirbelstärke des Wirbelfadens, der aus
den Wirbellinien gebildet wird, die durch die Fläche hindurchgehen.
Wirbellinien sind die Linien, die überall die Richtung des Rotors haben.
Über eine geschlossene Fläche ist nach dem Stokessehen Satze
immer
frotii · fidF = 0.
Legt man daher durch einen Wirbelfaden zwei Querschnitte und er-

d0 ,.
gänzt sie durch den aus Wirbellinien gebildeten Mantel, so ist für diese
so entstehende geschlossene Fläche frotii · fi dF = 0. Da auf dem
Mantel rotii · fi = 0 ist, folgt, daß f rotii · fi dF
l'flfV auf den beiden Querschnittsflächen denselben
11t., Wert hat. (Der scheinbare Vorzeiclienfehler kommt
rtlli' daher, daß einmal, bei der geschlossenen Fläche,
stets die äußere Normale als fi bezeichnet wurde,
das andere Mal auf der ersten Querschnittsfläche
das fi, das durch Fortgang längs des Wirbel-
fadens in das fi der zweiten Querschnittsfläche
Abb. SI. stetig übergeht.) Das ist der erste H elmholtzsche
Wirbelsatz 1 .
Die Wirbelstärke ist längs eines jeden Wirbelfadens konstant.
Das ist ein rein mathematischer Satz.
Der zweite H elmholtzsche Wirbelsatz ist physikalischer Natur, d. h.
an die Voraussetzung rotüi = 0 geknüpft. Er besagt:
Die Wirbelstärke bleibt im Laufe der Bewegung für jeden Wirbelfaden
konstant.
Das ist der oben abgeleitete Satz.
Ist insbesondere rot ii = 0, so ist die Wirbelstärke null und bleibt
null. Die Annahme rotii = 0, ünd zwar dauernd, ist physikalisch
möglich.
Wirbelfäden können geschlossen sein; man spricht dann von Wirbel-
ringen. Sie sind jedem Raucher wohlbekannt. Ideale Flüssigkeit voraus-
gesetzt, sind sie von konstanter Wirbelstärke. Da diese das Integral
über den Querschnitt von rotii · fi ist, wird der Rotor um so größer,
je dünner der Wirbel wird und umgekehrt.
Daß in der Natur trotzdem Wirbel entstehen und vergehen, liegt
daran, daß erstens die Flüssigkeit (die Luft) nicht ideal ist; daß zweitens
die Temperatur nicht immer da konstant ist, wo es der Druck ist, wes-
halb bei ungleichmäßiger Temperaturänderung Wirbelstürme in der
Atmosphäre entstehen können, und drittens an der möglichen Erzeugung
von Unstetigkeitsflächen, die mathematisch als Flächen unendlich dün-
ner, aber unendlich starker Wirbelfäden aufgefaßt werden können und
1 Helmholtz: Über Integrale der hydrodynamischen Gleichungen, welche
Wirbelbewegungen entsprechen. J. reine angew. Math. (Crelle) Bd. 55 (1858).
Lagrangesche und Helmholtzsche Wirbelsätze für ideale Flüssigkeiten. 239

sich dann durch Verdickung und Abschwächung in Wirbelschichten


umwandeln 1 .
107. Lagranges Integration. Wir wollen fetzt die Gleichung

w=-d,~+~
d
m
aus Kapitel III, § 5 auch in die Lagrangesche Form umrechnen.
Die linke Seite bleibt ungeändert, sie ist ja filfjdt", also eine zweite
Ableitung nach der Zeit bei konstant gehaltenem iZ. Sei nun a irgend-
eine Koordinate von ll, so ist nach der Kettenregel
a d ar
oa = dr aa.
Um rechts ojoa zu bekommen, werden wir also (I) mit ofjoa multi-
plizieren und erhalten so
or ar d ar a
riä da=- dr (u + P) oa = - aa (u + P).
Nun machen wir links eine Umformung, die ganz derjenigen entspricht,
die zur Zentralgleichung führte. Es ist identisch
dvar d(_a') _dar
dt oa = dt V oa -V dt ßa.
Da aber t und ll voneinander unabhängige Variable sind, dürfen wir,
wenn die nötigen Stetigkeitsbedingungen erfüllt sind,
_ d a' _a d' _ av 1 a(v
aa=
2)
Vdt V oa dt =V oa = 2----aa
schreiben und erhalten
d ( v-
-dt _ ar)
a (u+P--v
aa = -aa
- 1 2) •
2
(Man beachte das Minuszeichen in der Klammer rechts!)
Ist 4 =
-
+ -j 1 b + k·-1 c, so können wir auch schreiben:
i1a

_ ar) ~ 1 + (vob
d [ ( vaa
dt -=- _ar) -k1 ) =-aä
_ar )-:1t + (vac a {u + P -2v
1 2)
.
Rechts steht ein Gradient, aher nach 4, nicht nach f. Folglich ist der
Rotor der linken Seite null, natürlich der Rotor nach 4, den wir ofo ä ><
schreiben können. Da aber t und iZ unabhängige Variable sind, kann
man die Ableitung nach t ttnd die nach ll miteinander vertauschen tmd
also schreiben

-----
:t :ä X{(V::) il + (V:~) J1+ (v::) lq = 0,
1 Siehe Kleln, F.: Über die Bildung von Wirbeln in .reibungsfreien Flüs~ig
keiten. Z. Math. Phys. Bd. 58.
240 Die ersten allgemeinen Prinzipien der Kinetik.

was sich einmal nach der Zeit integrieren läßt und

a
aa X l f( var)-
aa it + (var)- ar )-kt} =
ab it + (vac -C(a)

ergibt. Da links ein Rotor steht, dessen Divergenz identisch verschwin-


det, muß auch a-
aac = o
sein. Das ist die Integration, die Lagrange vollzogen. hat.
=
Ist insbesondere C 0, so ist der links stehende Rotor null. In
diesem Sonderfall ist
-a')"'"
(vaa 11+ vab 1t+ (-a'}-
(-a')-: arp
vac k 1 =aa•
oder _a,. arp _a, ar;, _ar arp
V iJ a = aa ; V ab = ab ' V ac = ac •

Da

ist, folgt

d. h. der betrachtete Sonderfall ist der Fall der Potentialbewegung. Der


allgemeine Satz von Lagrange schreibt sich in Koordinaten so:

:b {
fl : : ) - :c ( fl =~) = Ca usw.
oder av ;;, av ;;,
ab oc- ac ab= Ca,
ao ;;, av ar _ C
ac oa- aa ac- b,
av ar ao ar _ c
aa ob- ob O(l- C•

Nun ist aber

jvlJr = pv(::lJa+ ::lJb+ !~(Je)


= p[(v ::) (Ja+ (v ::) lJb+ (vi~) !Sc}

= J{ [aab (v ::) - :c (v::) J


+ nt

+ [:c (v ::) - cta {v ::) }nz+ [a11a(v :;) - a8b(v ::) ]na }aF,
- - -
wenn jetzt aF ein Flächenelement im a, b, c-Raum, ~i1 + n 8 j 1 + nsk1
den normalen Einheitsvektor zu diesem Flächenelement bedeutet.
Lagrangesche und Helmholtzache Wirbellitze für ideale Flüss:gkeiten. 241

Also ist
f fJ~f = j(C.n1 + C6 n1 +Gens) dF
zeitunabhängig. Und dies ist der zweite Helmholtzsche Wirbelsatz.
Der Lagrangesche Satz und der H elmholtzsclu Satz sind also
identisch.
108. Die Kontinuitltsglelehq. Wie drückt sich übrigens die Er-
haltung der Masse in den Variablen#, a aus? Wie insbesondere die In-
kompressibilität, die ja, mit den Variablen t, f, divv = 0 heißt?
Die Masse ist
m = J(!dV = JJJ (!dxdydz
ax ax ax
aa ab ac
8y ay 8y
=fffe aa ab ac
dadbdc.
iJz az a.r
aa ab ac
Das muß. zeitunabhängig sein. Und da im a, b, c-Raum das Volumen
sich nicht ändert, muß der Integrand zeitlich konstant sein, d. h.
ax ax IJill
aa ab ac
ay ay ay
(! 8a ab ac =const.
a.r az az
aa ob lJc
Ist nun f! = const, so folgt als kinematische Bedingung der lnkompressi-
bilität
lJx ax ax
aa ab ac
iJy iJy iJy
iJa ab ·ac = const.
oz lJz {Jz
lJa ab ac
Ohne Beschränkung der Allgemeinheit kann man diese Determinante
gleich 1 setzen, indem man als 4 eine Sonderlage f nimmt, wo dann
Original (f) und Bild (4) dasselbe Volumen haben, was wegen der In-
kompressibilität dann so bleibt.
Eine geringe Modifikation der Betrachtung aus dem Anfang des
Kap. III, § 4 gibt übrigens die Form des Satzes von der Erhaltung der
Masse in den Variablen t, f.
Ersetzen wir die Volumenmenge Q durch die :Massenmenge, so muß

f evndF + J~~ dV = o
Hamel, Theoretische :Mechanik. 18
242 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

sein. Denn das erste Integral bedeutet die ausströmende Massenmenge,


das zweite die zeitliche Änderung der Masse im Volumen. Beide müssen
sich ausgleichen. Da nun aber p J
evn dF = div(e fi) dV ist, muß

~~ + div(ev) = o
sein. Bei e = const, und zwar zeitlich wie auch räumlich, folgt divfi = 0.
Nun kann man die Bedingung auch schreiben
ae + ed"lVV-
7fi + ae-
of = 0 •
V

Es ist aber ~~ = ~~ + ~~ fl. Also kann man auch schreiben

dln.!.
~+divii=O.
dt
Man sieht daraus, daß divfl = 0 schon folgt, wenn e längs der Be-
wegung konstant bleibt.

Kapitel V.
Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.
Die Lagrangeschen Gleichungen.
§ 1. Einleitung.
109. Eine tlbergangsgleichung. Holonome Systeme von endlichem
Freiheitsgrad hatten wir definiert als Systeme, die sich durch eine
Gleichung
f = f(ä; ql, ... , q"; t)

beschreiben lassen. iZ charakterisiert dabei die einzelnen Punkte des


Systems und ist zeitunabhängig, die q. sind Funktionen der Zeit; sie
kennzeichnen die Lage des Systems.
Dann hatten wir schon berechnet, daß

df = J; aa,q. dq. + Ttdt


ar
und lJf
ar
= .Eaq.
6q.

sind. Die Vbergangsgleichungen erhalten also folgende Gestalt:


_ _= }) aa,q. (d6q.- Mq.) + J; d (a')
d6r- 6dr aq. tJq.-
a') dq.-6 ar
-J;6 (aq. 01 dt.
Einleitung. 243

Wir behaupten: die letzt~n drei Glieder heben sich auf. Sie sind

2 d(:;}'q·- 2 "(:;.)dq.- "(~~)dt

=2
.f
~ dq,. 6q.
uq,. uqr + JJ ~~
.f
u uqr dt 6q.- JJ ~
!'>
.f
uq,. uqy {Jq,. dq. -
iJ2f
- 2 aq.at 6q.dl,
wobei über alle Indizes summiert wird. Das zweite Glied ist mit dem
vierten identisch; es bleibt noch
iJ2y iJ2f
27)7)dq,.6q.-
q,. q.
2a;r-lJq,.dq.
q,. q.
= 0
zu zeigen.
Dazu vertauschen wir die Summationsbuchstaben im letzten Glied;
dann bleibt

und dies verschwindet nach dem Schwarzsehen Vertauschungssatz.


Also gilt die Obergangsgleichung in der Form:
d6r- 6dr = JJ :;; (dtJq.- {Jdq.).
q.
Nun können wir dieselben Überlegungen, die wir mit den 6dr und d{Jf
im wirklichen Raum machten, auch im n-dimensionalen q-Raum an-
stellen. Und wir können dann -wir brauchen es nicht-
d{Jqy - {Jdq. = 0 (I)
annehmen. Daraus folgt sofort
dM- 6dr = o. (2)
Also, wenn die Definition (I) im q-Raum angenommen wird, folgt sie
automatisch auch im dreidimensionalen wirklichen Raum.
Nun können wir die Frage nach der Umkehr dieses Satzes stellen.
Wir behaupten: Wenn keine "überflüssigen q" vorhanden sind, dann
gilt auch die Umkehr, d. h. es folgt (I) aus (2).
Den Begriff der "überflüssigen q'.' setzen wir zunächst auseinander.
Dazu setzen wir
ddqV - ddqV - _\\I •

dt =uq .. ,
die Übergangsgleichungen lauten dann
ddr _ ddr = = "'!!.!_
aq. u q. ·
_\\1 _ _\\1
dt dt u r "-'

Es soll jetzt die Gleichung (2) gelten; also gilt auch


(}f 0
_\\1-
ur = "-''1;"1 ()q, u q. = .
_\\I
244 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

Gälte nun (1) nicht, so ließen sich Veränderungen ~, q. angeben, die


nicht null sind, aber alle Punkte des Systems in Ruhe lassen. Dies
wird in der Regel nicht eintreten; es kann aber künstlich z. B. dadurch
herbeigeführt werden, daß man ein q durch eine Summe ersetzt, wo

rend die Summe null ist. Daß


q.
:r
dann jeder einzelne Summand von ~q nicht null zu sein braucht, wäh-
2 ~q. = 0 sein kann, ohne daß alle
M null sind, sei die allgemeine Definition von überflüssigen Koordinaten.
Wir sehen also, daß, wenn keine überflüssigen q da sind, aus ~, f = 0
auch 6' q,. = 0 folgt.
Somit folgt also aus der Gleichung (1) die Gleichung (2) und um-
gekehrt. Treffen wir die Annahme (1) oder (2) nicht, so gibt die Gleichung

aM- ~ar = ~"' 8a,q,. (a6q,. - ~aq,.)

die Beziehung zwischen den ddf - ~dr und d~q. - ~dq,. an.
110. Die kinetische Energie. Wir wollen noch die Form der kineti·
sehen Energie in den Systemkoordinaten kennenlemen.
Die kinetische Energie ist

T =l f dm v l f dm [2 ::. q,. + ::r


8 =

nach der Bedeutung der dt. Ordnen wir den A1.1sdruck um nach den 4•.
so folgt

mit
a.,.= Jd m8fq,.a a8fq,.;
Wenn wir nun ein skleronomes System vor uns haben, dann sind alle
b,. und c gleich null. Die kinetische Energie ist dann also eine positiv
definite Form der q:

die nur im trivialen Fall, wo alle q,. = 0 sind, verschwinden kann,


falls keine überflüc;sigen q da sind. Für ein rheonomes System gilt die
allgemeine Form von T, wobei die a, b, c noch Funktione?- der q.,
und der Zeit sind. T ist dann positiv definit in den q,. und t 1. =
§ 2. Die Lagrangeschen Gleichungen.
111. Koordinaten der Beschleunigung und des Impulses. Wir nehmen
an, daß d~q.- ~dq., = 0 verabredet ist und daß keine überflüssigea
Koordinaten da sind, und wollen unter diesen Voraussetzungen die
Lagrangeschen Gleichungen ableiten.
Die Lagrangeschen Gleichungen. 245
Zunächst müssen wir noch die Bemerkung machen, daß wir uns im
q-Raum ganz frei bewegen können, daß also dort nicht nur die Ver-
schiebungen, sondern auch die Nachbarbahnen möglich sind. Wir
können somit das Hamittonsehe Prinzip wie in der Variationsrech-
nung verwenden.
Um zu den Lagrangeschen Gleichungen zu kommen, formen wir
das Lagrangesche Prinzip so um, daß es nur noch die Systemkoordi-
naten, also die q.,, enthält. Es ist
of
~r=.La-~q.,
q.
also
J dmw~f = J dmw .I:::. ~q. = J d K6 M = .I;K., ~q.,,
wie wir schon früher abgeleitet haben (vgl. Kap. II, § 5). Wir ordnen
auch auf der Seite der Beschleunigungen nach den ~q., und erhalten
.I;W., ~q. = .I;K., ~q.,
mit den "Lagrangeschen Komponenten der Massenbeschleunigung"
W., = Jdm w : ' und den "Lagrangeschen Kraftkomponenten"
q.,

K.,=fiKetq. ·
Nun wissen wir: die ~q., sind frei, folglich muß jedes einzelne W,.
gleich dem entsprechenden K. sein, und das gibt die Lagrangeschen
Gleichungen in ihrer Rohform
v=l,2, ... ,n.
Diese Form ist noch recht unbequem; wir müssen einen Weg finden•
die W., leicht zu berechnen. Dabei werden wir zeigen, daß für den Wut
der W., die kinetische Energie Tallein maßgebend ist. Aus der Lagrange-
scben Zentralgleichung folgen die Bewegungsgleichungen auf eine sehr
einfache Weise.
Die Zentralgleichung bedeutete folgende identische Umformung:

J dmw~r = :tJ dmvM- IJT.


Gehen wir zu. den Systemkoordinaten über, so ist die "virtuelle Arbeit
des Impulses"
f dm V ~f = f .I: ar
dm fJ aq., IJq,. = .I: P. IJq.,'
wenn wir mit

eine analoge Größe zu den W., w1d K. einführen.


Die p., heißen die "Impulskoordinaten", denn sie sind aus den Im-
pulsen dm v entstanden.
246 Hnlonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

Für die p. b~steht nun der erste wichtige Satz:


ar
P. = ---;r-:-
q.
oder ausgeführt

denn die Matrix der a.,. ist symmetrisch, wie aus der Definition
sofort ersichtlich ist.
a.,. = J ar ar
d m --"----
uq. -iJq,.

Den Beweis des Satzes wollen wir auf zwei Arten führen. Erstens,
indem wir eine Hilfsformel benutzen, die oft Helmholtz zu-
geschrieben wird.
Es ist

nnd die Helmholtzsche Hilfsformel besagt nichts anderes als


ao ar
--;p- =
q.
a-
q.
. Daraus folgt nun sofort

~f =Jdmv uqy
P. =Jdmv uq• ~~ = uq.
~~ ;
denn nach Definition ist
T = !J dmv 2•

112. Ableitung aus der Zentralgleichung. Nun kommen wir zu den


Lagrangeschen Gleichungen selber und geben dabei den zweiten Be-
. t··ur den Satz pr = otJ.
WelS
0T
·
Gehen wir in der Zentralgleichung bei Einsetzung des Lagrange-
scben Prinzips direkt zu den Sy.:;temkoordinaten über, so folgt aus

:t J dm v CJf - {JT = Me =f K. iJq.


d ar ar
dt .2 Pr {Jq. - .2 oq· {Jq. - .2 a-q iJq. = .2 K. {Jq.,
" " " " , "
denn die Zeit wird nicht variiert. Das erste Glied düferenzieren wir aus:
dp. . ar ar
.2 ----;re {Jq. + .2 P.{Jq. - L: aq. {Jq. - .2 aq. {Jq. = .2 K. {J q. ·

:t
Dabei haben wir den ersten Satz nicht benutzt, wohl aber die Ver-
tauschungsformet {Jq. = {Jq. im zweiten Gliede.
Hier können wir die {Jq. und die {Jq. als willkürlich auffassen, da
{Jq. = :t
{Jq. ist, und wenn die {Jq. ganz frei sind, dann sind es auch
die Ableitungen :t {Jq •. Geometrisch bedeutet dies nichts anderes, als
Die Lagrangeschen Gleichungen. 247
daß wir, wenn wir an einer Stelle variieren, dies auch an einer Nachbar-
stelle noch beliebig tun können.
Also sind auch die d6q., frei.
Damit folgt aus der obigen Gleichung: zuerst p., = : ~ . Hier war
q.,
der Helmholtzsch e Hilfssatz nicht nötig. Dann vergleichen wir die
Glieder,diedar ausfolgen,daßd ie6q.,freisind.D iesgibt ddp.,- :T =K.,,
t q.,
und das sind die Lagrangeschen Gleichungen in ihrer gewöhnlichen
Form. Machen wir vom ersten Satz Gebrauch, so können wir sie
schreiben:
d iJT iJT
W.,=---- -=K.,.
dt aq., aq.,
An der letzten Form sehen wir, daß sich die W., berechnen lassen,
sobald nur die kinetische Energie bekannt ist, wie wir es vorhin behauptet
hatten.
Die Lagrangesche n Gleichungen geben be einem System von
n Freiheitsgraden genau n Differentialgleichungen zweiter Ordnung,
die man, wenn man will, nach den lj., auflösen kann. Denn es ist

(summiert wird über alle Doppelindizes). Der Ausdruck ist in den zwei-
ten Ableitungen linear. Denken wir uns ihn in die Lagrangesche n
Gleichungen eingesetzt, so lassen sich diese immer nach den lj., auf-
lösen, wenn die Determinante II a.," II =F 0 ist. Und dies ist stets der
Fall, da die quadratische Form I a.,,. q., q,. als Bestandtell der kine-
tischen Energie positiv definit ist.
Ausführlicher geschrieben lauten die Lagrangesche n Gleichungen
im skleronomen Fall
..
.L; a.," q,. + }; aqa qa q,. - 2}; oq., qa q,. = K.,'
aa.,". . 1 aaap

oder
L} a.,,. ij,. + }; [er:] lJa q,. = K., ,
indem man die Christofielseh en Symbole

einführt. Seien AQ., so definiert, daß


~A
..t:.~ Q.,a.,,. = 6Q". =-= { 01 für (} = f.'
" (} "' f.'
M8 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

ist, so ergtot Multiplikation mit A 11 ., und Summation

IJ, + 2 {a;} tJatJp = K!lll'


WO
{ap}
e
= ~ [lap] A
-; " ,..
Kl11l = ~ K., A 11 .,
"'
ist. I'

Das sind die nach den q11 aufgelö3ten Lagrangeschen Gleichungen


im skleronomen Fall.
113. Ableitung aus dem Hamiltonschen Prinzip. Wir wollen die-
selben Lagrangeschen Gleichungen noch einmal ableiten, untl zwar aus
dem H amiltonschen Prinzip mit Hilfe des Fundamentallemmas der
Variationsrechnung. Nach unserer einleitenden Bemerkung können wir
ja hier im q-Raum das Hamiltonsche Prinzip im Sinne der Variations-
rechnung verwenden.
Halten wir die Endpunkte fest, so güt das Hamittonsehe Prinzip
in der allgemeinen Form:
e.
,.f (~T + M,) dt = 0.

In den Systemkoordinaten ist

ar = 2 rarq. dt~q.
d
+ 2 aar
q. ~q.:
das erste Glied formen wir durch partielle Integration um:

f
,.
ar d
2 aq.dt~q.,dt ar
= 2 aq., ~q., -
I J2 ataq.,ar ~q.,dt.
4 4
d

" t, t,.
Wir hatten verabredet an den Enden nicht zu variieren; also bleibt nur

In das Hamil tonsehe Prinzip eingesetzt, bleibt das Integral

f
t,
4
[
2~q. - dtaq.
d iJT
+ aq.
iJT
+ K., ] dt = o.
Die ~q., sind nun willkürlich, aber sie verschwinden an den Enden, also
läßt sich der Schluß der Variationsrechnung anwenden: es folgen die
Lagrangeschen Gleichungen. Bei dieser Ableitung wurden die p., nicht
erst eingeführt; die anschauliche Bedeutung der iJTjiJq., als Impuls-
koordinaten geht hierbei verloren.
Haben nun die Kräfte des Systems ein Potential U, das wir als
unabhängig von den q., ansehen, so läßt sich wieder die Lagrangesche
Die Lagrangeschen Gleichungen. 24:9
Funktion L = T - U einführen, und es ist : : = :L ; die Lagrange-
Y•

sehen Gleichungen erhalten also wegen K. = -


_! aL _ aL = 0
ql'
q.
die Form :u
tltaq., aq., ·
114. Der Energiesau. Bei einem .,konservativen" System, also einem
skleronomen System, dessen Kräfte ein Potential besitzen, gilt bekannt-
lich der Energiesatz in der Form T +
U = const = h. Es ist nützlich
zu wissen, wie man ihn als Integral der Lagrangeschen Gleichungen
gewinnt.
Wir nehmen dazu die Lagrangeschen Gleichungen, multiplizieren
sie mit tJ. und summieren über alle v; dann ist
tl aT
2 q., tltp., - 2 q., aq., = 2 q., K•.
Jetzt benutzen wir die Eutersehe Identität
T= !2 a.,,. q., tJ" = 12 p. tJ.,'
denn

da a.,,. a,..,.
= Die Eutersehe Identität gilt übrigens allgemein für
homogen quadratische Formen. T ist hier homogen quadratisch, da
da.~ System skleronom sein soll.

Wir vergleichen die beiden Darstellungen von :, T

d T
tlt "'aT..
=~ aq., q. + ~"'aT
aq. tJ., = ~ .. + ~"'aT
"'P • q. aq., tJ., (a)

mit der, die aus der Eutersehen Identität folgt


dT d dp.,
2y, = ä 1 2P·t1· = 2Tt4• + 2p.g.,. (b)

Ziehen wir die GI. (a) von der Gl. (b) ab, so folgt:
dT dfJ. 8T
tri= 2tfftl•- 2 aq. t}.;
dies ist gerade die linke Seite des Ausdruckes, den wir oben aus den
Lagrangeschen Gleichungen gewannen; also folgt
dT dU
y,=L=-tfi•
wenn ein Potential da ist. Damit haben wir den Energiesatz auch aus
den Lagrangeschen Gleichungen abgeleitet.
Als einfaches Beispiel wollen wir das materielle Pendel auch noch
mit Hilfe der Lagrangeschen Gleichungen behandeln. Das System
hat einen Freiheitsgrad; als Systemkoordinate wählen wir {}. Es ist

aaT
1 ·
T= 2 1{}1 ; P=Ui; 6 =0.
250 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

Das Potential ist U =- mg.s cos(), also gilt

: 1 10 = -mgs sin() oder ID + mgs sin() = 0;


. I
un d wenn wtr -ms = l setzen, () + -1 sm () = 0.
.. g .

Durch Multiplizieren mit 0 folgt daraus sofort das Energieintegral,


dennesist ... ld· g . . gd
()() = 2 dt {} 2 = - Tsm() · {} = T dt cos(),
also

§ 3. Der starre Körper in der Ebene.


116. Die Bewegungsgleiehungen. Als weiteres Beispiel zu den Be-
wegungsgleichungen behandeln wir den starren :Körper in der Ebene,
dem wir wegen seiner Bedeutung
!I einen gesonderten Paragraphen wid-
men wollen. Das raumfeste Koordi-
natensystem sei (x, y), das körper-
feste (a, b); C (x 0 y 0 ) der ausgewählte
Punkt des Körpers, S P der Massen-
mittelpunkt. Wir hatten bereits die
kinetische Energie berechnet und er-
hielten:
_IoD'~
T - -2- + 2m .s
(Xo + Yo·2) +
. .
Abb. 82.
+ fn()y 0 (x*- x 0) - m1Ji0 (y*- y0 ).
Dabei ist x* - x 0 eine Funktion von (): x* - x 0 = a* cos{} - b* sin (),
ebenso y* - y0 = a* sin () b* cos().+
Es werden
p~0 >= oT_ = 10 0 + my0 (x*- x0) - mio(Y*- Yo),
V (){}

P"'• =-;;-:-
iJT
=mx•0 - _Q.(*
m·v )
y - Yo,
ux.

P11• = :~ =m'Yo + mO(x*- x0),


1/t

~~ = m.Ö y0 ( -a* sin () - b* cos{}) - mÖ. x0 (a* cos() - b* sin ())


. .
= -m{}yc(y*- Yo)- m()io(x*- Xo),
wenn wir zur Abkürzung wieder x* - x 0 und y* - y 0 einführen und
iJT = iJT =·O
OXo oyg .
Der starre Körper in der Ebene. 2~1

Die letzten Gleichungen sind anschaulich sofort einzusehen, denn


sie besagen, daß die kinetische Energie nicht von der Lage des Bezugs-
punktes C abhängt.
Die Lagrangesc hen Gleichungen des starren Körpers in der Ebene
heißen also
. d .
d
m dt [.io- D(y*- Yo)J =X; m d 1 [Y 0 + D(x*- x 0)] = Y;

:t [Io.Ö + myo(x*- Xo)- m.io(Y*- Yo)J +


+ m.Öyo(Y*- Yo) + miH0 (x*- x = M<e>. 0)

In den ersten Gleichungen erkennt man unschwer den alten Satz vom
Massenmittelpunkt. Denn es ist
Xo- fJ(y*- Yc) = x*; Yo + fJ(x*- Xo) = y*.
Die letzte Gleichung muß die Momentengleichung sein. Differenziert
man aus, so heben sich von den entstehenden sieben Gliedern vier fort
und es bleibt
I 0 D+ my0 (x*- x0) - mx0 (y*- y 0) = M<e>.
Die linke Seite ist das Moment der Massenbeschleunigung um den
Punkt C, wie man direkt nachrechnen kann. Denn aus
x = .%0 - D(y*- Yo); Y = Yo + D(x*- Xo)
folgen
x= .%0 - Ö(y*- y 0) - -ö(y*- y0); Y = Yo + Ö(x*- Xo) + -ö(x*- Xo);
das Moment ist also

Sdm (y- y 0) (.i0 - .(j (y*- y 0) - .fi (y*- y0)] - Sdm (x- Xo) [:90 +
+ D:(x*- x0) + fJ·(x*-.:t0)] = - lo~ + m(y*-yo) Xo- m(x*-
~ Xo) Yo - mD [(y* - Yo) (y* - Yo) + (x* - Xo) (~* - .io)J ·
Die letzte eckige Klammer ist aber null wegen (x* - x0) 2 + (y* - y0) 1
== const.
Besonders einfach werden die Gleichungen, wenn wir als Bezugs-
punkt den Massenmittelpunkt wählen; dann ist C = S P; a* = b* = 0.
Und weiterhi.ti ist
1' = !Ö•I• + lm(.%* 2 + y* 2),
P: = I*-6,
P*-
l t - m~•
A< I
p*-
'1/- my·• J

ar ar ar
aiJ = ax• = ay• = 0·
252 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

In diesem Sonderfall geben die Lagrangeschen Gleichungen ohne


weiteres die alten Bewegungsgleichungen:
mx* =X, my* = Y; I*iJ = M*.
Wir müssen bei der Bildung der Lagrangeschen Gleichungen
aufpassen, denn für verschiedene Bezugspunkte C ist {) Tfo{} nicht
dasselbe. Wohl läßt sich sagen, daß p~ = P~· ist, denn beachten wir
die Eutersehe Formel
.i* = Xo - {} (y* - Yo) '
so folgt die Gleichheit direkt. Man erkennt sie, aber auch aus folgender
Überlegung: .i* und y* unterscheiden s~ch von x 0. und y 0 nur um Größen,
die bei der Differentiation zur Bildung der Impulskoordinaten konstant
sind. Ebenso gilt von vomherein Pv. = p71 •• Aber di~ Pll sind ver-
schieden. Zwar wird dasselbe T nach derselben Größe {} differenziert,
aber das eine Mal wird .i*, das andere Mal %0 festgehalten, und .i*
und %0 haben nach der Eutersehen Formel eine Differenz, die von {}
abhängt. Bei einer ganz korrekten Schreibweise müßte man die par-
tiellen Differentiationen schreiben:
einmal: (a~ das andere Mal:
a(}. J {J = const (: : ) iJ = const
:i, = const Z• = const
ilo = const il• = const
116. Beispiel. Soviel über den allgemeinen Fall des starren Körpers
in der Ebene. Jetzt wollen wir ein spezielles Beispiel eines starren Körpers
in der Ebene betrachten. Und zwar
denken wir uns einen starren Körper,
!I von dem ein Punkt C auf einer
vorgeschriebenen Kurve laufen soll.
Das System hat zwei Freiheits-
grade; es bedeutet eine Verallge-
meinerung des physischen Pendels.
Die Bezeichnungen gehen aus der
Abb. 83 hervor; s sei dabei der Ab-
stand zwischen dem Punkt C und
dem Massenmittelpunkt S P. Die
Abb. 88.
Kurve, auf der C sich bewegen darf,
sei in der Parameterdarstellung x = x (a); y = y (a) gegeben. Wir
wählen als speziellen Parameter a die Bogenlänge. Dann ist
%0 = x' (a) Ö', Yo = y' (a)Ö'
(der Strich bedeutet die Ableitung nach a), also
x~ + y~ = (x' (a) 2 + y' (a) 2)ci' 2 = <1 2
wegen der Bedeutung von a.
Der starre Körper in der Ebene. 253

Die kinetische Energie wird also, wenn wir als Systemkoordinaten


a und f} wählen,
T = imä 2 + l / 0 .,;z + mby' Ö's cos{)- mÖx' Ö's sinf}.
Ohne Beschränkung der Allgemeinheit haben wir das körperfeste
System so gewählt. daß a• = s; b* = 0 wird. Nun werden

P• = a~ = I 0 iJ + my'äs cosfJ- mx'äs sinfJ,


af
aT · ·
Pa = aa = mÖ' + mf}y' s cosf}- mf}x' s sinf}
und aT
a{} = -mvy
.n. ,US
. .smv-
.o. _ö. ,. .o.
mvx US COSv,

: ; = my" äiJ.s cos f}- mx" sä·if sinfJ.

Das Potential ist U = -mg(x0 + s cosfJ), also


au . .o. au ,
a{} = mgssmv; Ta= -mgxo.

I
Damit können wir die Bewegungsgleichungen aufstellen:

:t [Ivt? + my' äs cosf}- mx' äs sin-D]+


(1)
+ mt?y'äs sinf} + cosfJmix'ä-s = -mgssinf},
d
dt . s cos fJ- mf}x'
[mÖ' + mf}y' • s sin f}] - }
(2)
- my" ä1Js cos f} + mx"ä t?s sinf} = mgx'0 •
Beim Ausdifferenzieren der Klammem heben sich nun einige Glieder;
es bleiben
I 0 Ö+ my' ä s cos -D- mx'ä s sin f} + my" ä 2 s cos f} - }
(1)
-mx"ä 1 s sinf} = -mgs sinf},
mä + mÖy' s cosf}- m.Öx' s sinf}- miJ2 y' s sin f} -l
(2)
- mÖ2 x'scosf} = mgx~. J
Dies sind zwei Differentialgleichungen zweiter Ordnung; sie streng zu
integrieren bedarf es höherer Hilfsmittel.
Wir wollen zunächst nur eine Bemerkung über das Erdbebenpendel
anknüpfen. Dieses können wir dem obigen Problem insofern zuordnen,
als die Bewegung des Stativs bedeutet, daß sich C auf einer Horizontalen
bewegt. Es ist aber doch ein wesentlicher Unterschied zwisChen beiden
Problemen vorhanden, denn in dem obigen Beispiel ist C auf der Kurve
vollkommen frei, q darf beliebig variiert werden.. während die Be-
254 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

wegung von C beim Erdbebenpendel nicht mehr frei, sondern vor-


geschrieben ist.
Sind, wie in diesem Beispiel, einige qv gegeben, ihre {Jqv also gleich
null, so fallen diese Glieder in
2J (Wr- K,){Jqr = 0
fort, die zugehörigen Gleichungen sind also zu streichen. Deshalb ist
es einfach, den Übergang von dem obigen System zum Erdbebenpendel
zu vollziehen. Beim Erdbebenpendel darf a nicht mehr beliebig variiert
werden, also muß die zweite Gleichung gestrichen werden. {} dagegen
kann frei verändert werden. Die erste Bewegungsgleichung bleibt also
bestehen; a ist darin aber jetzt eine gegebene Funktion.
Wir hatten früher eine horizontale Bewegung für das Erdbeben-
pendel angenommen, also x = const, y = a. Damit bleibt von (l)
I jj + mÖ' s cos{} = -mgs sinD.
Ö'ist das alte c, und das Glied ma s cos{} können wir als eine Art Zwangs-
kraft betrachten, die von der Führung de::; Pendels herkommt. Als
Bewegungsgleichung mußte die zweite Gleichung gestrichen werden.
Wir können sie aber dann nutzbar machen, wenn wir das System
hinterher befreien. Es wird, wie wir wissen, aus der Zwangskraft eine
neue eingeprägte Kraft, und die zweite Bewegungsgleichung erhält
einen Sinn: .. .
mä + m{}s cos{f- mfJ 2 s sin{} = H.

Sie gibt die horizontale Reaktionskraft H.

§ 4. Kleine Schwingungen.
117. Das geführte Pendel. Wir hatten vorhin schon festgestellt, daß
sich die Bewegungsgleichungen (l) und (2) des vorigen Paragraphen
nicht einfach integrieren lassen. Jetzt wollen wir sie für den Fall "kleiner
Schwingungen" behandeln. Also wir wollen ann~hmen, daß a und {f
samt ihren Ableitungen sehr klein sind. Dann können wir in den Be-
wegungsgleichungen alle Glieder, die von höherer als erster Ordnung
klein werden, fortlassen, und es bleiben, wenn wir cos{} durch l, sin{}
durch den Winkel selber ersetzen:
+ my'(a)Ö's + mgs{} = 0,
10 {}
mä + mjj.y• (a)s- mgx' = 0. 0

Um die beiden Gleichungen zu homogenisieren, nehmen wir an, die


Ruhelage sei bei a = 0 und {} = 0; dann muß in den Gleichungen die
=
Sonderlösung a 0, {} == 0 enthalten sein; also muß x' 0 (0) = 0 sein,
die Kurve der Bewegung muß im Nullpunkt eine horizontale Tangente
besitzen.
Kleine Schwingungen. 255

Nach der Taylorentwicklung ist nun x' = x" (O)a + · · · und


y' = 1 + · · ·; wir brechen die Entwicklung wegen der früheren Ver-
nachlässigungen nach dem ersten Gliede ab; dann lauten die Differential-
gleichungen:
10 D + msä + mgsl) = 0,
mä + mDs- mgx"(O)a = 0.
Sie haben folgende Form:
AD + Bä + al) = 0,
BD + Cä + ba = 0.
Die Definition der Konstanten ist nach den darüberstehenden Glei-
chungen klar.
Die Differentialgleichungen heißen "trägheitgekoppelt". Wir können
sie mit dem Ansatz lösen:
I)= D0 e""t; a = aceic<t.
Dann bleibt
[-A!X2 + a]D 0 - B~X 2 a0 = 0,
-B~X 2 D0 + [-C!X2 + b]a0 = 0.
Die beiden Gleichungen sind homogen linear in a 0 und 0 0 ; sie haben
also nur daim eine nichttriviale Lösung, wenn die Determinante ver-
schwindet. Das bedeutet für !11 die Gleichung zweiten Grades:
!X4(AC- B 2) - a 2 (aC + bA) +ab= 0
mit der Lösung

!Xa t
= 27~ ~~~> ± 2(A Cl- B•> )'(aC + bA)2- 4ab(AC- ß2).
Ist ein !12 > 0, so haben wir den Fall einer reellen Schwingung; ist
!1 2 < 0, so haben wir monoton wachsende oder abnehmende Bewegungen
der Form e±Pt; ist !12 komplex, !X selbst auch, so gibt es gedämpfte
oder aufgeschaukelte Schwingungen. Wir werden sehen, daß bei uns
stets beide !12 > 0 ausfallen, also zwei Schwingungen sich überlagern,

setzen wir wieder 7s


0
= +,
wenn die Kurve C nach oben hohl ist, was wir annehmen wollen. Dazu
und außerdem beachten wir, daß x0" (0}
die "Krümmung" der Kurve im Punkte 0 bedeutet. Allgemein ist
1
k=-= x' y 0 " - y' x 0"
Vx'• + y'*a •

e
im Punkte 0 ist x' = 0, y' = 1; außerdem hat die Wurzel den Wert 1,
also ist..!.= -x~ (0), wenn (!der Krümmungsradius in diesem Punkte
e
ist. Die Annahme, daß die Kurve nach oben hohl ist, bedeutet, daß
(! > 0 ist.
256 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

Führen wir nun l und 1/e konsequent ein, so erscheint a 1 in folgender


Gestalt:

Die reduzierte Pendellänge muß größer seih als der Abstand vom
Aufhängepunkt zum ·Schwerpunkt; also ist l - s > 0. Außerdem ist
(l- e) 2 + 4es = (l + e) 2 - 4e(l- s) < (l + e) 2•

Damit ist gezeigt, daß a 2 für beide Zeichen der Wurzel positiv bleibt,
falls e> 0. Also finden wirkliche Schwingungen statt. Und zwar gibt
es eine langsame und eine schnelle Schwingung. Die Schwingungsdauer
ist T = 2n ; also gibt das positive Zeichen der Wurzel in a 2 die schnelle,
Cl:
das negative Zeichen die langsame Schwingung. Wir werden im An-
schluß an das folgende Beispiel noch eine genauere Diskussion durch-
führen.
118. Das Doppelpendel. Wir betrachten ein System von zwei Körpern,
deren einer um eine feste Achse 0, deren anderer um eine Achse C des
ersten Körpers schwingen kann. Beide Achsen seien horizontal und
parallel zueinander, so daß eine
ebene Bewegung vorliegt. Das
!/ System hat zwei Freiheitsgrade,
denn es wird durch die Angabe
der beiden Ausschlagswinkel VJ
ttnd {} vollständig beschrieben.
Das Problem ist mit dem
obigen verwandt; denn denken
wir uns die Masse des ersten
Körpers in C konzentriert, so
liegt das alte Problem vor, wobei
die Kurve x (a), y (a) ein Kreis ist.
z Abb. 84. Die exakte Integration der
Differentialgleichungen des Dop-
pelpendels hat Bradistilov1 gegeben. Wir führen das Beispiel durch,
soweit es die hier entwickelten Mittel erlauben.
Zunächst machen wir noch eine allgemeine Bemerkung über das il,
das immer in der Systemgleichung f = r(tl; q1 ••• q,.; t) auftritt.
Nämlich: besteht das System, mit dem man es ztt tun hat, aus mehreren
Körpern, so können zur Charakterisierung der Punkte der einzelnen
Körper auch mehrere ä herangezogen werden, die immer nur für ein
Teilsystem gelten. Beim Doppelpendel z. B. wird man in jeden Körper
ein in ihm festes Achsenkreuz (a, b) legen, a1 , br für den ersten, an, bu
1 :Sradistilov: Über periodische und asymptotische I,ösungen beim n-fachen
Pendel in der Ebene. Math. Ann. Bd. 116 (1939).
Kleine Schwingungen. 257
für den zweiten. Im ersten Körper ist ä durch a1 , br, im zweiten durch
an, brx repräsentiert. Natürlich braucht man das nicht wirklich durch-
zuführen, da ja im Lagrangeschen Prinzip Integrale (Summen) über
das System stehen und diese in die Summen über die Teilkörper zerlegt
werden können. So werden wir verfahren.
Um zu den Lagrangeschen Gleichungen zu kommen, müssen wir
zunächst die kinetische Energie T berechnen.
Die kinetische Energie des ersten Körpers ist
Tx = llx .p•;
die kinetische Energie des zweiten Körpers wird, da der Punkt C an
den Kreis a = aqJ gebunden ist:
Tu= imua 2 t)l 2 + ilu iJ.z + amus;,iJ.cos(-D- qJ};
denn es ist
x0 = a cOSqJ, y0 = a sinfP,
also
5'0 cos{)- %0 sin{) = afjJ (cosqJ cos-D + sin'P sinv) = aljJ cos(-D- f/J).
Die Gesamtenergie setzt sich additiv aus T1 und Tu zusammen; sie
ist also:
T = l9' 2 (lx + mua2) + llxxß-2 + amusrpfi cos(-D- f/J)·
Die Impulse sind demnach
. .
P.=ln{) + amust)lcos(-D-qJ); P",=(l1 + a 2 mn)rp + am11 siicos(-D -qJ).
Weiter ist
ar .Ji.(.tl.)
a{} = -amusqJ·v Sln V - qJ ;

aT
a", ·Ä.·(.n.)
= amusqJ·v S1n ·v- qJ

Wir nehmen an, daß nur die Schwere als eingeprägte Kraft wirken
soll; dann haben wir ein Potential U = U1 + Uu. Zur Vereinfachung
nehmen wir noch an, daß der Massenmittelpunkt des ersten Körpers
auf der Verbindungslinie OC liegt, in der Entfernung b von 0. Die
potentielle Energie wird somit
U = -m1 bgcosqJ- mug(acosqJ + scos-D).
Also sind die Lagrangeschen Kraftkomponenten

Ke = - ~~ = - mugs sinD; K", = -~i = - (mxb + mua)g sinqJ.


Jetzt lassen sich die beiden Lagrangeschen Gleichungen hinschreiben.
Zur Durchrechnung führen wir noch die Abkürzungen
lx + mua• = A; amus = B; In= C
Hamel, Theoretische Mechanik. 17
258 Holonome ·Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

ein; alle drei Größen haben die Dimension eines Trägheitsmomentes.


Weiter setzen wir
mugs = p•E; g(mib + mua) = P1 D,
wo D und E wieder Größen der Dimension eines Trägheitsmomentes
sein sollen und folglich p die Dimension [sec- 1] hat. Die Unbestimmtheit
von P macht nachher nichts aus; wir haben aber durch die Einführung
dieser Größe erreicht, daß A , ... , E dimensionsgleich sind.
Die Lagrangeschen Gleichungen werden somit:
A·9? + B cos({}- rp)D- B sin({}- rp)fJ2 + pzn sinrp = 0, (I)
ciJ. + B cos(D- rp)ijJ + B sin({}- rp)tj:l 11 + p E sinD= 0. 2 (2)
Die exakte Integration hat Bradistilov in der zitierten Arbeit
gegeben; wir begnügen uns, den Fall kleiner Schwingungen zu be-
trachten und vernachlässigen, wie in dem vorigen Beispiel, die Glieder
höherer Ordnung, genauer gesagt, von der dritten Ordnung an.
Dann bleibt
A9? + Bii + P11 Drp = 0,
B;p + C{} + p2 E{} = 0, denn cos({}- rp) ~ 1.
Jetzt läßt sich der Schwingungsansatz machen
rp = fPoei""t; {} = Doei""t.
Die Rechnung ist die gleiche wie im vorigen Beispiel ; es ergibt sich

a~ 2 = !P 2 {~~-=-~~ ±AC~Bz f(AE-CD) 2 +4B 2 DE}.

Die kinetische Energie


T = !{Atj:111 + 2B cos({}- rp)fJip + cß.z}
ist positiv definit, also ist auch die Diskriminante
AC- ßll cos2 ( { } - rp) > 0,
folglich ist auch A C - B 2 > 0. Alle Größen sind positiv, also ist a; 1
reell; außerdem ist
(AE - CD) 2 + 4B2 DE = (AE + CD) 11 - 4DE (AC - B 2 ) < (AE + CD)Z;
~X 2 ist also auch positiv. Es gibt wieder zwei Schwingungen, eine schnelle,
die dem positiven Zeichen der Wurzel entspricht, und eine langsame,
für die das negative Zeichen gilt. Bei den kleinen Schwingungen haben
die beiden Probleme also dem Wesen nach gleiche Lösungen; daher
liegt die Vermutung nahe, daß auch die strengen Integrationen der La-
grangeschen Gleichungen einander sehr ähnlich sein werden.
Wir wollen die Diskussion des obigen Resultates durchführen.
Das Ergebnis war bisher, daß wir es mit der Überlagerung zweier
Kleine Schwingungen. 259
Schwingungen zu tun haben. Wir setzen nun cx1 = a; a2 = «' = a + e,
dann hat die Lösung· folgendes Aussehen:
Psin.xt + Q sin(a't + ß),
wenn wir die Phasenkonstante der ersten Schwingung gleich Null
setzen, was keine Einschränkung der Allgemeinheit bedeutet. Die
P und Q, die Amplituden der Schwingungen, stecken in den rp 0 und IJ0
drin; zwischen rp 0 und {}0 besteht eine lineare Beziehung. Man kann
P und Q als beliebig ansehen, für die eine der beiden Variablen, rp oder{}.
119. Schwebung. Wir wollen nun den besonders interessanten Fall
der Schwebttng untersuchen. Es ist
Psin.xt + Qsin (cxt + et + ß) = sin.xt[P + Qcos(et + ß)] +
+ cos.xtQ sin (et + ß).
Wir nehmen jetzt e als sehr klein an. Das ist der Fall, wenn

f(AE- CD) 2 + 4B DE ~ AE +CD


2 ist.
Dann können wir die Lösung oben auffassen als eine Schwingung, bei
der sinat und cosat mit je einem Faktor multipliziert sind, der zwar
nicht konstant, aber doch nur sehr langsam veränderlich ist. Der Faktor
hängt von der Zeit t ab, er schwingt selbst mit der Schwingungs-
dauer 2:Jt / e, die sehr groß ist wegen e ~ a. Die Schwingungsdauer der
Grundschwingung ist 2:Jtja, und die Amplitude ist

f P + 2PQ cos(et + ß) + Q
2 2•

Sie schwebt langsam auf und ab. Kann die Amplitude null werden?
Das ist offenbar wegen P 2 + Q2 ~ 2 PQ nur dann der Fall, wenn
P = Qund cos (et + ß) = -1 sind. Da P und Q Integrationskonstanten
sind, läßt sich der Fall P = Q immer erreichen; das geschieht durch
geeignete Wahl der Anfangsbedingungen.
Nehmen wir z. B. an mu ~ m1 , so ist B ~ A, C ~ A, E ~ D;
A E - CD ist dann klein erster Ordnung, B 2 D E dagegen klein dritter
Ordnung. Also ist angenähert
z~ -~p 2 AE+ CD ±(AE- CD)
IX~ 2 AC-B 2 '

wegen der Voraussetzung m 11 ~ m1 . Zn und l1 sind die reduzierten


Pendellängen. a 1 und a 2 sind also dann angenähert gleich, wenn die
reduzierten Pendellängen beider Körper ungefähr gleich sind. Wir
können also praktisch eine Schwebung z. B. so erzeugen: Wir hängen
einen Faden, an dem ein kleiner Gegenstand, etwa ein Knopf, befestigt
li*
260 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

ist, an einen Kronleuchter und machen die Länge des Fadens ungefähr
gleich der reduzierten Pendellänge des Leuchters; dann geben wir dem
Faden einen stärkeren Ausschlag. Er wird bald den Kronleuchter in
ziemlich heftige Schwingungen versetzen, selbst aber zur Ruhe kommen,
und Faden und Kronleuchter werden dann wechselseitig sich bald in
Ruhe, bald in schwingendem Zustand befinden.
120. Glocke und Klöppel. Noch ein weiteres Problem können wir
an die Behandlung des Doppelpendels anschließen, nämlich das Problem
von Glocke und Klöppel. Hier ist die Frage: Kann es eintreten, daß
dauernd {} = rp ist? Dann müßten die Gleichungen
(A + B)ip + ß D sinrp =
2 0,
(B + C)ip + ß E sinrp =
2 0
miteinander verträglich sein, d. h. die Determinante I AB+C
+B D I
E
muß verschwinden. Diese Bedingung ist für wirkliche Systeme realisier-
bar, wie das Beispiel der Kölner Domglocken zeigte. Diese läuteten
nämlich zuerst nicht, da der Klöppel gerade eine solche Länge hatte,
daß die Determinantenbedingung erfüllt war. Änderte man die Maße,
läutete die Glocke.
Das letzte Beispiel ist genauer durchgerechnet in der Elementaren
Mechanik des Verfassers; vollständig durchgeführt wurde es zuerst
von Veltmann 1 .
Die Theorien der Pendel sind in allen guten Lehrbüchern durch-
geführt. Besonders zu erwähnen ist Sommerfeld, "Vorlesungen über
theoretische Physik I". Körperketten mit nicht parallelen Schwingungs-
achsen hat Heun in seiner "Kinematik" behandelt, ferner stammt
von ihnl ein Artikel über den Gegenstand in der Enzyklopädie der
Math. Wiss. Bd. IV, Teilband Il. Über die Theorie der Schwingungen
kann man sich ausgezeichnet in der "Dynamik' von Rou th (ins
Deutsche von Scilepp übersetzt) orientieren. Das Buch ist besonders
zum Studium einzelner Kapitel geeignet.
Weitere Literatur: Hort: Technische Schwingungslehre. Berlin 1922. -
Klotter: Einführung in die technische Schwingungslehre. I. Band. Berlin 1938.
- Krall: Mecanica tecnica delle vibrazione, 2 Bde. Bologna: Zanichelli 1940.

§ o. Weitere Beispiele zu den Lagrangeschen Gleichungen.


121. Das Zykloidenpendel. Das Zykloidenpendel ist ein Pendel,
dessen Endpunkt auf einer spitzen Zykloide geführt wird. Man kann
das erreichen, wenn man daran denkt, daß die Evolute einer solchen
Zykloide eine kongruente ist.
l Veltmann: Über die Bewegung einer Glocke. Dinglers polytechn. J. Bd.220
(1876).
Weitere Beispiele zu den Lagrangeschen Gleichungen. 261

Die Gleichung der Zykloide ist


x = a(l - coscp),
y = a(cp- sincp).
Also ist die kinetische Energie :
T = ! m (.X + y = ! ma 1j> (2 -
2 2) 2 2 2coscp) = 2ma2tjJ 2 sin 2 ~ •

Die potentielle Energie ist


U = -mgx = -2mga sin 2 ~.
Das System hat nur einen Frei-
heitsgrad, also können wir mit
dem Energieprinzip T + U = h
= const auskommen:
2ma sin2 ~ (alj> 2 - g) = h.
Abb. 85.
Der maximale Ausschlagswinkel
sei «, dann bestimmt sich die Konstante aus der Anfangsbedingung
tp = « bei tjJ = 0:
h = -2ma sin 2 ; . g.

Lösen wir die Energiegleichung nach 9> auf, so ist

sin1 !L - sin 2 ..!.. cos1 ..!.. - cos 2 !L


cp2 = .!_ 2 2 = _K_ _ _2_ _ _ _
2
" sin2 !!!_ a sint !!!_
2 2
Also wird
t = Jl af sinf dtp.
g Vcos2 ..!.. - cos 2 !!!_
2. 2

Um die Schwingungsdauer des Pendels zu bestimmen, überlegen wir,


daß im Tiefpunkt x = 2 a, also coscp = -1, tp = 'J't sein muß:

T=4Yff.v :·.-t·d· .• dv:kd~,. ~<nv:


"' cos 2 -cos 2 o

Wir haben dabei die Substitution cos; · z = cos{- angewandt.

Das Ergebnis T = 4 'J't V; ist deshalb so bemerkenswert, weil es


zeigt, daß beim Zykloidenpendel die Schwingungsdauer exakt unab-
hängig vom Ausschlag ist.
262 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

Wir wollen das Beispiel nun auch mit den Lagrangeschen Gleichun-
gen behandeln. Es ist

P., = atil
aT = 4ma1 sin2 .!.
2 · m·
T.

au
arp
= -2magcos!tsin.!..
2 2

Also heißt die Lagrangesche Gleichung:

sin !t m+ _!_ cos !t cp· 2 = _L cos !t


2 T 2 2 2a 2 ·

Wir setzen wieder cos ~ = cos ; · z; dann entsteht die Gleichung


d1 z g
dt 1 + 4az = 0 ·
Die Lösung ist eine exakte Sinusschwingung der Frequenz ff., also
der Schwingungsdauer T = 4n Vf", und das ist das obige Ergebnis.
122. Das sphärische Pendel. Das sphärische Pendel ist ein Punkt-
pendel, dessen Massenpunkt sich auf einer Kugel bewegen darf.
Das Quadrat des Bogenelementes auf
der Kugel ist
ds" = l1 (db1 + sin bd!pll).
1

Also ist die kinetische Energie


T = lml1 (Öo2 + sin1 bcp 1).
Das System hat zwei Freiheitsgrade, IP und
D seien seine Koordinaten. Dann ist
PB= ml1 b; p., = ml2 cp sin 1 b,
~~ = ml1 cp 2 sinb cosD; ~~ = 0;
U = -mgl cosb; ~~ = mgl sin6;
au _
arp- 0 .
Abb. s6.

Eine Lagrangesche Gleichung ist :t (ml 2 cp sin 2 b) = 0; sie läßt sich


sofort zu cp sin 2 Qo = const integrieren.
Die Integration ging deshalb so einfach, weil die Koordinate IP in
der Lagrangeschen Funktion L = T- U nicht explizit auftrat.
Solche Koordinaten heißen "zyklische".
Es gilt der Satz: Die zu zyklischen Koordinaten gehörenden Impulse
sind konstant.
Weitere Beispiele zu den Lagrangeschen Gleichungen. 263

Der Satz ist uns nicht vollständig neu. Betrachten wir die Ebene,
die in P senkrecht auf 0 M steht, so stellt er einfach den Flächensatz
dar. Die Zentralkraft ist dann die Horizontalkomponente der Faden-
spannung.
Zur weiteren Integration der Bewegungsgleichungen brauchen wir
die zweite Lagrangesche Gleichung nicht mehr, da das Energie-
integral gilt: . 2
-f-
{}• q,• + sin I{} - cos {} = const .
Eliminieren wir q, durch q, sin2 {} = c, so bleibt
·
{}1 + -:--n;:-
c'
Sln V
2g
-z cos{} = const = h,
~= VtYcos{}
2 sin"{}- c~ + a sin1 t? 5~ 6
mit den Integralkonstanten a =h ;g; c~ = ~:. Die Gleichung ist
durch Quadratur lösbar; es ist:

t ist also durch ein elliptisches Integral dargestellt. Statt a und c1 wollen
wir die Maximalausschläge x1 , x8 einführen: x1 ::;; x ::;; x1 •
Dann gilt

also
x 12 + x 1 x1 + x11 - 1
a=- x 1 + x1
'

a (1 - xl')(l- xat)
Cl= +~ ~
ßl ßl
.
Da c~ > 0 sein soll, muß x1 + x1 > 0 vorausgesetzt werden. Nun ist

t='(Tf dx .
V2i V-(x-xl)(x-x.)(x-xa)'
durch Vergleich ergibt sich
264 Holonome Syateme mit endlichem Freiheitsgrad.

Wir bringen das elliptische Integral auf die Normalfonn, indem wir
x = x1 - (x1 - x1) sin 1 tp setzen; dann ergibt sich

t= 2 1/Tj d'l' mit "z='*'•-'*'t<l.


VN1 - '*'a V2,, VI- "asin1'1' -*'•- -*'a
Aus der Impulsgleichung folgte

also wird

tp= C
J dt
1-N'=C
1/Tf
vrc. dß
(l-N1}l'-(N-ßt){N-ßa)(N-Na).

Das elliptische Integral für tp ist dritter Gattung, während das für t
erster Gattung war.
Die Bewegungsgleichungen des sphärischen Pendels sind somit bis
auf Quadraturen gelöst. x schwankt periodisch zwischen x1 und x1 ;
was die Periode T angeht, vergleiche man die Behandlung des mathe-
matischen Pendels. Elementar ist der Fall x1 = x1 , der Fall einer
Doppelnullstelle der Wurzel. Es ist dann dauernd x = cos{) == x1 = x1 ~
und tp bestimmten wir aus
. c
tp
nst
= -~----*'-1 = CO •

123. Der gekniekte Faden. Wir wollen noch ein Beispiel zu den
Lagrangeschen Gleichungen behandeln. Dieses wird das folgende Neue
zeigen, daß man auch ein System von an sich unendlichem Freiheits-
grad mit den Lagrangeschen Gleichungen
behandeln kann, wenn es nur solchen Bedin-
gungen unterworfen ist, daß das System als

r
eines von endlichem Freiheitsgrad aufgefaßt
werden kann.
Wir betrachten einen Faden, der an einer
Stelle einen Knick besitzt und senkrecht in die
!I Höhe geworfen wird.
Der ganze Faden soll sich mathematisch
auf derselben vertikalen Geraden bewegen.
Das System sei nicht notwendig starr; der
_ _ _...__ _~,__ Knick darf also über das Seil hinwandem.
Abb. 87. Der Faden habe die Länge Z und die
Dichte e je Längeneinheit. Wir können ihn
als ein System· von zwei Freiheitsgraden auffassen, indem wir als
Systemkoordinaten die beiden Abstände x und y der FadenendEn
von einer horizontalen festen Geraden wählen. Hat die Knickstelle
die Höhe z, so gilt
z-x+z-y=l, also Z=! +'*'~Y.
Weitere Beispiele zu den Lagrangeschen Gleichungen. 265

Die kinetische Energie setzt sich zusammen aus den Teilenergien der
beiden Fadenstücke vom Fadenende bis zur Knickstelle und ist also
T = ie[(z- .x).is + (z _ y)yl].
Es soll als eingeprägte Kraft nur die Schwere wirken; dann ist die
potentielle Energie
U = eg [ (z - x) z ~X+ (z - y) z ~ Y].
Ersetzen wir z durch ~ + x t Y , so lassen sich die Bewegungsgleichungen
aufstellen; sie lauten:
x(l- x + y) -! (.i- y) 2 = -gl + g(x- y),
y (l + x- y) - i(.i- y) 2 = -gl - g(x - y).
Addieren wir einmal beide Gleichungen und subtrahieren das andere
Mal die zweite Gleichung von der ersten, so folgen
(x + y)t- (x- y) (x- :Y) - (x- ~w = -2gt,
(x - ji) l - (x - y) (x + :Y) = 2g (x - y).
Hier liegt es nahe, als neue Variable (x- y) = u einzuführen; unter
Elimination von x + y entsteht so die Bewegungsgleichung:
ü(l 2 - u 2) = uu2.
u
Die Gleichung hat die triviale Lösung = 0, also u = const. Diese
bedeutet, daß der Faden sich als starres System bewegt. Schließen wir
den Fall u = 0 aus, so läßt sich die Gleichung durch Trennen der
Variablen integrieren. Ohne Einschränkung der Allgemeinheit können
u
wir noch > 0 annehmen, dann gibt die Integration
. 1
log~= --log (l2 - u2)
cl 2
mit c als Integrationskonstante, also
Ü= cl
vza- ull
und t=_!_zjVt
c
2 u 2 du.

Interessant ist nun, daß die Geschwindigkeit Ü für u = ± l mathematisch


unendlich wird. u = l bedeutet x- y = l; z = ~ - ; + x, der
Faden ist also gestreckt. Dagegen bleibt für u = ± l die Zeit durchaus
endlich.
Nach Ablauf einer bestimmten endlichen Zeit wird also die Ge-
schwindigkeit (.i - y) unendlich; das muß auch eine Singularität der
Fadenspannung bedeuten. Wir berechnen diese aus der Bewegungs-
gleichung s- seg = f!SX, wenn s der Abstand des Punktes vom
266 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

Fadenende ist, in dem die Spannung berechnet werden soll. Hier setzen
wir die Bewegungsgleichung
(x- y)l- (x- y) (x + y) = 2g(x- y),
oder
x= 1
2 u [ül + uü - 2gu]
ein, dann wird
= es (g + x) = es 2~ (l + u).
..
S
Nun war
ü (l + u) = l~u;
also folgt, wenn wir noch u durch Vli-c 1u• ersetzen :

es c1 11 1
S = -2 - - - -
2 1 - u• 1- u •
Betrachten wir nun speziell S an der Knickstelle, so ist dort
1-u a1 c /
= 41 (! za-
C"fl 1 1
So= z - X= -2- SO .:>- u'.

S ist eine symmetrische Funktion von x und y; an der Knickstelle


ergibt sich von der anderen Seite her derselbe Wert. Für u-+ ± l wird
die Fadenspannung tatsächlich unendlich.
Dies scheint auch mit den Erfahrungen der Praxis übereinzustimmen,
denn die verheerende Wirkung von plötzlich frei umschlagenden Seil-
enden ist bekannt.
Nach dieser Theorie ist es sogar möglich, daß die indischen Zauber-
künstler, die ein Seil in die Luft werfen und daran einen kleinen Jungen
hochklettern lassen, diese Leistung wirklich vollbringen und nicht nur
suggerieren. Das Seil muß eben so geschickt geworfen werden, daß
seine Bewegung der hier beschriebenen nahekommt. Dann kann das
Seil wegen der Singularität Ü -+ oo, S-+ oo für u-+ l unter Umständen
imstande sein, das Gewicht eines kleinen Jungen zu tragen. Es ist
jedenfalls nicht absolut unmöglich. Dieses und ähnliche Beispiele in
einer Arbeit von W. Kucharski im Ingenieurarchiv Bd. 12: Zur
Kinetik dehnungsloser Seile mit Knickstellen.

§ 6. Kleine Schwingungen um eine Gleichgewichtslage bei Systemen


von beliebig hohem endlichem Freiheitsgrad.
124. Satz von Lagrange. Das System sei skleronom. Dann ist die
kinetische Ene'rgie eine quadratische Form der q.:
T = ,E ia.,. q.q,.,
wobei die a.,.
noch Funktionen der q sein können. Wir nehmen an,
daß q, = 0 für '' = 1 .... , n eine Gleichgewichtslage bedeutet. Wir
Kleine Schwingungen um eine Gleichgewichtslage. 267

wollen nur kleine Schwingungen betrachten, also die q., samt den
Ableitungen, als klein ansehen. Dann können wir die a,,. als ungefähr
konstant annehmen: a,,.""" const. Wir vernachlässigen so in T Glieder
von höherer als der zweiten Ordnung.
Die potentielle Energie wird U(q,)"""L}b,,.q,q,.. Denn erstens ist
ein konstantes Glied sowieso belanglos und ein lineares kann nicht
auftreten; denn es sind die K, = - 0°U , und q, = 0 soll eine Ruhelage
q.
bedeuten. Enthielte nun U ein lineares Glied, so wäre ein K, = const =F 0
für q,. = 0, und diesen Fall schließt die Voraussetzung aus. Höhere
Glieder afs solche der zweiten Ordnung werden vernachlässigt.
Wir bilden die Lagrangeschen Gleichungen; es ist

p. = .2 a,,.q,.;
Also lauten sie
.J}a.,.iJ,.+.J}b,,.q,.=O;
,. ,. "=1,2, ... n.

Zur Integration machen wir den Schwingungsansatz q,. = Q,.e'"'';


dann gilt

Dies sind n lineare homogene Gleichungen für die n Größen Q,.. Aus
ihnen folgt entweder Q. = 0, v = 1, ... , n; das ist die Ruhelage,
alle q, sind null. Oder aber die Determinante verschwindet
II -a,,.()l.2 + b.,. II = o.
Das ist eine Gleichung n-ten Grades in Cl. 2• Man nennt sie die Säkular-
gleichung.
Wir wollen sehen, ob wir die Aufgabe durch eine lineare homogene
Transformation

vereinfachen können. Die c... sollen konstant sein. Dann ist auch
q, = .J} CraUa,
fl

d. h. die q transformieren sich geradeso wie die q selbst. Formal ist es


also gleichgültig, ob wir .J}a.,.q.q,. oder .J}a.,.q.q,. transformieren.
Die kinetische Energie ist positiv definit; deshalb läßt sich folgender
Satz anwenden: Zwei quadratische Formen, von denen eine positiv
definit ist, lassen sich durch eine lineare Substitution
q, = .J} CraUa
gleichzeitig in die Gestalten .J}u! und .J}J...u! bringen, wobei die Fonn
der reinen Quadrate der positiv definiten Ausgangsform entspricht.
268 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

Es wird also T =! 2ü!, U =! 2Aau!. Die Äa der anderen Form sind


nicht mehr frei. Sie sind die Wurzeln der Säkulargleichung, entsprechen
also den tx1. Das obige Gleichungssystem zerfällt jetzt nämlich a priori
in n voneinander unabhängige Gleichungen Üa + )." Ua = 0, wozu die
Säkulargleichung tx2 - )." = 0 gehört. Die )." sind eben die gesuchten txz.
Die Ua heißen die "H auptkoordinaten". Jede Hauptkoordinate schwingt
also für sich.
Wenn die Ar> 0 sind, dann sind auch die tx 2 > 0; die zweite Form
muß dann auch positiv definit sein. Das gibt den Satz von Lagrange:
Das System vollführt wirklich Schwingungen, wenn die quadratische
Form der potentiellen Energie positiv definit ist. Die Gleichgewichtslage
ist dann also stabil. In ihr hat U ein Minimum.
Wenn auch nur ein A. negativ ist, ;. < 0, dann ist die Form von U
nicht mehr positiv definit; ein tx wird rein imaginär. Aus dem Ansatz e'"'t
wird also e"''t bzw. e-rs't mit reellem tx', d. h. wir haben eine exponentiell
wachsende Bewegung vor uns. Das Gleichgewicht ist instabil.
Schwierig wird die Untersuchung, wenn ein A. verschwindet. Ist
dann vorher keine Vernachlässigung geschehen, so folgt aus ü = 0,
daß u linear wächst, also ein instabiles Gleichgewicht herrscht. Sind
aber Vernachlässigungen geschehen, so waren diese nicht berechtigt;
es läßt sich a priori nichts über das Gleichgewicht aussagen. Es gibt
in diesem Fall sowohl zur Stabilität wie zur Instabilität Beispiele.
Arbeiten zur Untersuchung der Stabilitätsfragen sind von Di-
richlet, Ljapunoff, Kneser und anderen erschienen. Danach kann
als bewiesen gelten, daß das Gleichgewicht stabil ist, wenn U ein
Minimum hat, sonst aber nicht.

§ 7. Der Stabilitätssatz von Diriehlet.


126. Satz und Beweis. Bei der Definition der Stabilität einer Gleich-
gewichtslage schließen wir uns der Auffassung von Felix Klein an.
Wir nennen eine Gleichgewichtslage stabil, wenn die Störungen dauernd
beliebig klein bleiben, falls man die Anfangsstörung hinreichend klein
wählt.
Störungen sind einmal Störungen des Ortes, d. h. der Körper wird
aus seiner Gleichgewichtslage entfernt, und zweitens Störungen der
Geschwindigkeiten, d. h. ihm werden Geschwindigkeitswerte erteilt,
die von null verschieden sind.
Wir betrachten in diesem Kapitel nur Systeme von endlichem
Freiheitsgrad, die wir durch die Koordinaten q1 , .•• , q,. charakteri-
sieren. Die Ruhelage sei dadurch gekennzeichnet, daß alle qr = 0 und
alle qr = 0; das läßt sich ohne Beschränkung der Allgemeinheit an-
nehmen, denn es ist durch eine Koordinatentransformation inlmer
erreichbar.
Der Stabilitätssatz von Dirichlet. 269

Für die q" läßt sich unsere Stabilitätsbedingung auch so aussprechen:


die q" und die q" bleiben dauernd beliebig klein, wenn sie zu Anfang
hinreichend klein waren.
Die Kleinsehe Definition der Stabilität ist mathematisch einfach
und durchsichtig, sie kann aber in der Praxis unter Umständen zu nicht
ganz erwarteten Resultaten führen. Betrachten wir z. B. einen Berg,
auf dessen Kuppe eine Kugel liege, so ist das Gleichgewicht instabil;
stellen wir uns aber vor, die Kugelliege in einer so kleinen Aushöhlung
auf dem Berge, daß praktisch immer noch jeder leiseste Windhauch
sie herunterwehen würde, dann ist das Gleichgewicht zwar mathematisch
stabil, praktisch aber instabil. Das liegt daran, daß praktisch die hin-
reichend kleine Störung hier nicht realisierbar ist, sondern nur eine
meßbar kleine. Eine Definition der Stabilität von der Praxis her müßte
also so lauten: Das Gleichgewicht heißt stabil, wenn die Störungen
dauernd erwünscht klein bleiben gegenüber meßbar kleinen Anfangs-
störungen.
Eine solche Definition wäre aber mathematisch nicht zu fassen;
wir ziehen daher die Kleinsehe Auffassung vor und wissen dabei,
daß ein mathematisch instabiles Gleichgewicht erst recht praktisch
instabil ist, während ein mathematisch stabiles praktisch unter Um-
ständen noch instabil sein kann.
Wir nehmen nun an, für das System existiere ein Potential U, so
können wir, da es beim Potential auf eine additive Konstante nicht
ankommt, festsetzen, daß in der Ruhelage U = 0 sein soll.
Der Dirichletsche Stabilitätssatz lautet:
Das Gleichgewicht ist stabil, wenn die potentielle Energie in der Gleich-
gewichtstage ein M inimttm besitzt.
Wir beweisen den Satz aus dem Energieprinzip; er gilt also nur
für skleronome Systeme. Nur für solche haben ~tabilitätsfragen über-
haupt einen Sinn.
Der Energiesatz ist T + U = h; wir werden zeigen, daß h beliebig
klein wird, wenn die Anfangsstörungen hinreichend klein sind und
U ein Mininmm in der Ruhelage besitzt.
Zunächst ist die kinetische Energie T = l 1;a.~'q.q14 , die a. 14 seien
in der Umgebung der Gleichgewichtslage beschränkt, etwa stetig. Die
q" betrachten wir in der Umgebung der Nullstelle; dann ist sofort
ersichtlich, daß T beliebig klein wird, wenn nur die q" hinreichend
klein sind.
Die potentielle Energie ist im Nullpunkt null nach Voraussetzung.
Da für sie Stetigkeit gilt, wird U beliebig klein, wenn die q. hinreichend
klein sind. Also kann h beliebig klein gemacht werden für den Anfangs-
zustand bei hinreichend kleinen Anfangswerten q~l, q~0l. Aus dem
Energiesatz folgt nun, daß h konstant ist, also T + U dauernd so klein
bleibt. wie man will. Nun benutzen wir die Tatsache, daß die kinetische
270 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

Energie positiv definit ist: T ~ 0. Außerdem ist U ~ 0 in der Nach-


barschaft des Nullpunktes, da U dort ein Minimum besitzen soll. Daraus
folgt T ~ h, U ~ h.
U ist im Nullpunkt gleich null, in der Umgebung positiv. Jetzt
grenzen wir einen kleinen Bezirk um den Nullpunkt dutch die Hyper-
fläche U = h ab (im Zweidimensionalen reduziert sich die Hyperfläche
auf eine Kurve). Je kleiner h ist, desto kleiner wird der Bezirk; er läßt
sich also beliebig klein machen für hinreichend kleines h. Damit ist die
Stabilität hinsichtlich Störungen der qr bewiesen.
Um sie auch hinsichtlich der 4r zu beweisen, untersuchen wir T.
Wir setzen darin 4r = aQr mit einem von v unabhängigen a und fordern,
daß lJQ! = 1 sei, was sich durch die Wahl von a immer erreichen läßt.
Dann ist
a.•
T=2l}a.,..QrQ,...

Die ar,.. seien stetige Funktionen der q. Die Summe lJar,..QrQ,..


ist aber auch eine stetige Funktion der Q. Betrachten wir also die beiden
Variablenreihen q und Q, so laufen diese wegen U ~ h in einem be-
schränkten abgeschlossenen Raum. Die Summe muß also darin ein
Minimum besitzen, und da T positiv definit ist und lJ Q! = 1, ist das
Minimum selbst positiv
(llJa.,..QrQ,..) ~ ,u > 0;
und hieraus folgt wegen T ~ h
h
a~<-
1-''
lso

Die 4. können also beliebig klein gemacht werden bei hinreichend


kleiner Wahl von h.
Damit ist der Dirichletsche Stabilitätssatz streng bewiesen. Der
Beweis setzte aber voraus, daß wir es mit einem System von endlichem
Freiheitsgrad zu tun haben. Für Systeme von unendlichem Freiheits-
grad ist er wahrscheinlich nicht richtig. Es ließe sich bei Systemen von
unendlichen Freiheitsgraden folgendes Gegenbeispiel denken: Es sei ein
kreisrundes Gefäß gegeben, in dem sich eine Flüssigkeit befinde, die frei
von Kapillaritätserscheinungen ist. Jetzt können wir uns eine Wellen-
bewegung vorstellen, die auf den Mittelpunkt zuläuft und dort einen
Tropfen zum Hochspringen bringt. Dann kann die Wellenbewegung
noch so klein sein, ein hinreichend kleiner Tropfen wird immer noch
eine endliche Höhe, z. B. einen Meter, hoch springen können, eine
Vermutung, die nachgeprüft werden sollte.
Schwingungen um eine stabile Gleichgewichtslage. 271

§ 8. Schwingungen um eine stabile Gleichgewichtslage


bei einem Freiheitsgrad.
126. Satz von Weierstrass. Es sei T = ! a (q) q2 , U = U (q), so daß
la(q)q 2 + U(q) = h
die Differentialgleichung der Bewegung ist. Es herrsche Stabilität der
Gleichgewichtslage q = 0; es sei also in einer hinreichend kleinen Um-
gebung, auf die wir uns von vomhelein beschränken, U (q) > U (0) = 0;
ferner bleibe im Bewegungsbereich a (q) > 0. Dann ist

q·= v2h~2U.
also

=IV2h~2U
q

t dq.
!lo

h = !a(q 0)q~ sei so klein genommen, daß einmal U > h werde; das
sei für q = qJDAx > 0 und für q = qmln < 0 der Fall. Diese Werte
qmAx und qmin sind offenbar die extrem möglichen Werte von q. Wir
wollen noch ausdrücklich an-
nehmen, daß der Schnitt der u
Kurve U = U(q) mit U = h
nicht flach sei; dann hat der
Nenner 2h- 2 U in q = qmax
und q = qm1n eine einfache
Nullstelle, das Integral h

JV ~
!1-.;

2h 2U dq =
"
T
!Imin
min
hat einen endlichen Wert. Abb. 88,
Dieses T ist die halbe Periode
der einsetzenden Bewegung, die also eine periodisch verlaufende Schwin-
gung ist. Denn bei q = qmax und q = qmln muß die Bewegung um-
kehren, und für j.edes Hinundher wird die Zeit 2 T gebraucht (Satz
von Weierstrass, Werke, Bd. Il, S. 1).
Der Satz von Weierstrass wurde durch 0. Staude1 und P.
Stäcke11 auf den Fall von allgemeinen n ausgedehnt. Eine gemeinsame
Periode besteht allerdings nttr bei weiterer Voraussetzung.
1 Staude, 0.: Math. Ann. Bd. 29 (J887)- Acta
Bd. 11 (1888)- Crelles J
Bd. 105 (1889).
1 Stäckel, P.: Dissertation, Habil.- Sehr. Halle 1!!91
- Math. Ann. Bd. 42
(1893).
272 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

Wenn nun das Integralnicht elementar berechenbar ist, kann man


folgendes Näherungsverfahren einschlagen:
Die Lagrangesche Gleichung
d 1 , au
dt [a(q)q] -2 a (q)q2 = - Tq'
oder
a(q)q + _!._2 a' (q)q2 = - au
aq

ist im Bewegungsbereich wegen a (q) > 0 regulär. Überdies seien a (q)


und U (q) in Potenzreihen nach q entwickelbar:
00

a (q) = 2 a, q•, a0 > 0,


0
00

Die Lagrangesche Gleichung lautet dann


00 00 00

q2 a.q• + !q2 2 va,q•- 1 + 2 vu.q•- 1 = 0, (1)


0 1 ~

die Energiegleichung
00 00

q2 2 a.q• + 1,;' u.q• = 2h.


0 2

Seien nun die Anfangswerte q0 und t}0 , so gilt auch


00 00

tJ~2 a.q~
0
+ 22 u.q~ = 2h,
also
oc 00 oc 00

t) 2 2
0
a, q• + 22 u. q• = t}~ 2
0
a. q~ + 22 u. q~. (2)

127. Satz von Poincare. Nun sollen q0 und t}0 hinreichend klein sein,
damit die oben genannten Bedingungen erfüllt sind. Sind sie klein
genug, so gilt der Satz von Poincare, daß man q in eine Potenzreihe
nach q0 und tJ 0 entwickeln kann; da für q0 = 0, tJ0 = 0 die Lösung
q= 0 heißt, fehlt in der Entwicklung das konstante Glied.
Wir setzen nun, um die Kleinheit zum Ausdmck zu bringen,

und entwickeln zunächst q in eine Potenzreihe nach e


Schwingungen um eine stabile Gleichgewichtslage. 273

Dann gibt das Energieintegral (2)

(3)
= e2 ß2 }_,' a. r::• 01: + 2) u. e• 01.•.
"'' 00

0 2

Die niedersten Glieder, die mit e2 , geben

Q~ao + u,Qi = ß2 ac + 11201.2•


Setzt man nun
Qt ==- e<A1 + ßBt,
+ ßB 1 (0) ="',
so muß, weil
Q1 (0) = o;A 1 (0)
Q1 (0) = 01.A 1 (0) + ßH1 (0) = ß
sem soll,
Al(O) = l, Bl(O) = 0, Äl(O) = 0, Hl(O) = l
sem. :Man erhält also
A~ a0 ·-+- u 1 A ~ == 1.1 2,
A1 B1 a 0 + u1 A1 B1 = 0,
B~a 0 + u 2 Bf = a0 ,

was A 1 = cos w t , B 1 sinwt


= - - m1
u 2 verlangt .
.t w 2 = --
w a0
q0 cos w t + q.0 sin w t
~-
t al so d.ze erste -rva"h erung.
~s
.

Die Glieder mit t3 geben aus Gl. (3)

Das ist für Q2 eine lineare Differentialgleichung erster Ordnung, aber


inhomogen mit periodischem Störungsglied:

2a0 [12 2 (-CI. w sinwt + ß coswt) + Q 01. coswt + ! sinwt)] 2(

= ß2 a 1 cr. + u3 o;3 -- Q (o: coswt + -~sinwt) (-Ct.wsinwt +


1 (4)

+ ß cos wt)2 ·-· u \ o; co~ wt + wß_ sin tvt.) 3 === P (t).


3 { 2

Diese Differentialgleichung i:;t mit der Anfangsbedingung Q2 (0) ~cc 0


zu iutegrü:ren. Denn rla

Harwd, Theoretis•.:hc: Mcc h~·.nlk 18


27 4 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

sein soll, müssen alle Q., (0) und Q., (0) für 11 ~ 2 null sein. Setzt man
p (t) = - cx co sin rot + p cos cot,
p(t) = -cxco2 coscot- ßcosincot,
so heißt die Differentialgleichung (4)

Q.p(t)- Q.p(t) = ~~
und gibt integriert

Da P 1 (0) = 0 ist, sind die Bedingungen Q1 (0) = 0 und Q1 (0) = 0


miteinander verträglich. Das Ergebnis muß von selbst die Form
Q1 = cx2A 2 + cxß B 1 + P"Ca
annehmen. Denn es ist die Zusammenfassung der Glieder zweiter
Ordnung in cx und P bzw. q0 und q0 •
Für alle höheren Potenzen bekommt man ganz analog
2Q1 Q" a 0 + 2 u 1 Q1 Q" = P" (t) ,
d. h. gleich einer bekannten Funktion von t, und bekommt somit ganz.
entsprechend
Q = p(t)JI P"(t) dt
" 2a0 p• (t) '
0

und das muß von selbst ein in cx und p homogener Ausdruck n-ten
Grades werden.
Für die rechnerische Durchführung kann man unbeschadet der
Allgemeinheit cx = 0 setzen. Denn jede Schwingung wird einmal durch
den Nullpunkt gehen, und dahin kann man t = 0 legen. Will man
eine zweite Integrationskonstante im Ergebnis haben, so setze man
t - t0 statt t; das System ist ja skleronom. Setzt man cx = 0, so wird
p(t) = p coscot,
P 2 (t) = -a1 {JS 2 ~ sin3 rot.
w sin rot cos cot - u 3 w
Dann wird
I

Pz cosw t J-'2sinwtcos
w
2 wt+ " 88 sin1 wt
w dt
Q.=- 2a0 cos1 wt
0

= - pa __..'2_1 coswt(l- coscot) - p2 ~ (1- coscot) 2.


2a0 w 2a w' 0

Diese zweite Näherung hat auch die Periode 21rjco. In der Regel
werden aber die Q,. nicht periodisch werden. Sowie eine Resonanz
Die Wirkung von Geschwindigkeitsgliedem. 275
eintritt, sind Potenzen von t zu erwarten. Das widerspricht nicht dem
Weierstrassschen Satze, daß die Bewegung periodisch sein muß.
Die Periode wird aber nicht gerade 23r / w sein. Die Frequenz wird
vielmehr w + e w' sein. Entwickelt man nun sin (w + e w') t nach e,
so treten Potenzen von t auf.
Beispiele: Ist a konstant, U = iu1 q2 + iu3 q3 + iu,q', so wird
das Integral

ein elliptisches. Ebenso, wenn zwar U = iu2 q2, aber a = R0 + a1 q + azq 2


ist. Denn dann ist
t-Jlfa0+a1q+a1q• d
- V 2h- u 1 q1 q-
-! a0+alq+a1q1
f(2h- u 1 q2 )(a0
-d
+ a1 q + a 1 q1 ) q
auch elliptisch.
Wir haben also eine Methode, gewisse elliptische Integrale durch
Reihen zu beherrschen, und zwar ihre Umkehrungen, d. h. die ellipti-
schen Funktionen.

1 9. Die Wirkung von Geschwindigkeitsgliedern.


128. Satz von Willlam Thomson. Wir untersuchen in diesem Para-
graphen die Wirkung von Geschwindigkeitsgliedern in den Bewegungs-
gleichungen und führen die Untersuchungen für den Fall kleiner
Schwingungen. Um das Problem zu vereinfachen, beschränken wir uns
bei der Durchführung auf Systeme von zwei Freiheitsgraden.
Weiter nehmen wir der Einfachheit halber an; daß wir es mit Haupt-
koordinaten zu tun haben; es sei
T = !(q~ + q~) und U = i(a1 q~ + a 2 q~).
Ein Potential sei also auch vorhanden. Die Bewegungsgleichungen
sehen dann so aus
iA +cxql + Ptia + alql = 0,
lia + Yti1 + Ötfs + aaqa = 0;
wir können uns vorstellen, daß die Geschwindigkeitsglieder von weiteren
Kräften herrühren, etwa vom Widerstand eines umgebenden Mittels
bei langsamen Bewegungen.
In den Bewegungsgleichungen sind die Hauptkoordinaten jetzt
geschwindigkeitsgekoppelt. Wir multiplizieren die erste Gleichung mit
q1 , die zweite mit q8 und addieren beide. Dann folgt
:t (T + U) + cxq~ + (ß + y)tj1 tj2 + öcj~ = 0.
18*
276 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

In dieser Gleichung taucht nun die neue quadratische Form

:t ( +
auf; es kommt wesentlich auf ihr Vorzeichen an. Ist das Zeichen positiv,
so ist T U) < 0, es geht also Energie verloren, sie wird dissipiert
(zerstreut). Deshalb hat die quadratische Form den Namen Dissi-
pationsfunktion erhalten. Die Energie geht natürlich nur im Sinne der
Mechanik verloren, sie setzt sich etwa in Wärme oder Elektrizität um,
aber das interessiert die Mechanik nicht.
Wir nehmen nun an, die quadratische Form sei nicht negativ.
Bemerkenswert ist, daß in ihr wohl a und ~ maßgebend sind, von P
und y aber nur die Summe. Das legt den Gedanken nahe, ß und y so
zlt zerlegen:
ß+r ß--y ß+r•
ß= -2--·+-2- = 2-+;(, 0

y == -:r--
ß+y
-- -2--
ß-y
= -ß+y
2 - - ;(.

Setzen wir noch ß -~ Y == ). , so schreiben sich die Bewegungsgleichungen:

ii1 + aql + Alj2 + ~ti2 + alql = 0,


'12 + ll.ql- :.;ql + ~ti2 + a2q2 = 0.
Wir haben damit den Geschwindigkeitsteil zerlegt in einen symmetri-
schen mit dem Koeffizienten ). und einen antisymmetrischen mit "
und -;.:.
Wir nehmen an, es sei aqi + 2Acj1lj24 <5q~ ~ 0, also J.!- a~ ~ 0.
t:ber diese Glieder wissen wir bereits Bescheid, sie bewirken den
Energieverzehr. Was aber bedeuten die weiteren Glieder mit" und-"?
l..'m das herauszuarbeiten, lassen wir die dissipierenden Glieder
beiseite, denn sie können ja eine vorhandene Stabilität nur verstärken.
Wir tmtersuchen also:
tjl + ;crj2 + al ql ==' 0'
tj2 - "cj1 + a2q2 ~= 0 ·
Die hinzugetretenen Glieder können wir uns als \Virkung von
eingebauten Kreiseln oder ähnlichen gesteuerten Jf echanismen vorstellen.
Um das zu zeigen, nehmen wir ein System von drei Freiheitsgraden an,
das die kinetische Energie

haben möge.
Die potentielle EneTgie enthalte die Koordinate q3 nicht, s1e sei
U = (a1 qi +· a 2 q~);
Die Wirkung von Geschwindigkeitsgliedem. 277

dafür gehöre zu q3 noch eine Lagrangesche Kraftkomponente K 3 ,


die nicht notwendig von einem Potential herrühTe.
Die Lagrangeschen Bewegungsgleichungen dieses Systems sind
d
dt (tlt + AqatJs) + alql = 0,
d
dt (cJz) - Ac}1 tJs + a2qa = 0,
d
dt (AqztJt + tJs) = Ka ·
Jetzt denken wir uns die Bewegung so gesteuert, daß tj3 = const
werde. Wir müssen also K 3 so wählen:
d
Ka = Adt (qztJt).
dann ist die dritte Gleichung erledigt; setzen wir noch Ac}3 = :.c:, so
erhalten die beiden anderen Bewegungsgleichungen die frühere Fom1
iit + :.c:cJz + alql = 0,
'iz - :.c:c}l + azqz = 0 ·
Dieses Prinzip der Steuerung wird auch in der Praxis in der Fonn
eingebauter Schwungräder und Kreisel fortwährend benutzt, z. B. bei
Schiffen.
Jetzt untersuchen wir die Bewegungsgleichungen und machen dazu
den Schwingungsansatz q1 = Q1 ei"'t, q2 = Q2 ei<>t. Damit entsteht
dann folgendes linear homogenes Gleichungssystem:
Q1 (-«2 + a1) + :.c:i«Q2 = 0
-:.c:i«Qt + Q2(-« 2 + az) = 0,
dessen Determinante ~- et'. + a 1
-"~a -IX
"jOt+az I verschwinden muß, damit
eine nichttriviale Lösung möglich ist. Dies gibt für «2 die Gleichung
«4 - « 2 (a1 + a 2 + :.c:2) + a1 a2 = 0.
Wir wollen sehen, wann die Lösungen stabil sind, wann «2 reell
und positiv ist. Die Bedingung für die Realität ist
4ataz- (al + a2 + :.c;2)2;:;;:;; 0,
und positiv sind die Wurzeln, wenn ihr Produkt und ihre Summe
positiv sind, also a1 a2 > 0
und al + az + :.c;z > 0.
Die erste Bedingung läßt sich umschreiben :
4a1a 2 < ai+ a~ + 2a1a2 + 2:.c: 2(a1 + a 2) + "'··
oder O< (a 1 - a 2) 2 + 2x 2 (a1 + a 2) + "'·
278 Holonome Systeme mit endlichem Freiheitsgrad.

Läßt man den eingebauten Kreisel nicht mitlaufen, so ist " = 0


und die Bedingungen reduzieren sich zu fit a1 > 0 und a1 + a. > 0.
Sind fit und a 1 beide positiv, so sind die Gleichungen sicher erfüllt;
es herrscht also Stabilität. Läßt man nun den Kreisel laufen, so wird
die Stabilität durch das " 1 nur verstärkt. Das bringt also nichts Neues.
Interessant wird aber jetzt die Frage: Kann ein instabiles System
stabilisiert werden ?
Notwendig ist dazu einmal fit a1 > 0, d. h. entweder a 1 > 0, a1 > 0,
oder fit< 0, a1 < 0. Es gilt der Satz, den William Thomson (Lord
Kelvin) formulierte: Man kann immer nur paarweise stabilisieren.
Nur bei einer geraden Anzahl von Freiheitsgraden ist die Stabilisierung
möglich.
Wir wollen nunmehr annehmen, das System sei an sich instabil,
also a1 + a 1 < 0. Dann muß zunächst zu einer Stabilisierung
+
"' > - (a1 a 1) sein. Das genügt aber noch nicht; aus der ersten
Bedingung folgt, daß " 1 > -(a1 + aa) + 2Va1 a1 sein muß.
Die Stabilisierung ist also möglich, wenn man den Kreisel stark
genug laufen läßt, denn es war " = Äq8 • Bedeutet q8 etwa einen Winkel,
so muß die Winkelgeschwindigkeit des Kreisels genügend hoch sein.
Wir haben für diese Untersuchung nur die Bewegungsgleichungen
mit den antisymmetrischen Gliedern betrachtet. Kommen noch die
dissipierenden Glieder hinzu, so kann mqn den merkwürdigen Satz
beweisen, daß diese Glieder die Stabilisierung langsam aufheben. Dies
ist auch der Grund, warum der Kinderkreisel, nachdem er einige Zeit
getanzt hat, umfällt; die energieverzehrenden Glieder, die hier durch
Luft- und Bodenreibung entstehen, zerstören die Stabilisierung all-
mählich1.

110. Systeme von unendlichem Freiheitsgrad.


129. Beispiel des Fadens. Wie weit kann man tlie Lagrangesche
Mechanik auf Systeme von unendlichem Freiheitsgrad ausdehnen? Diese
Frage werden wir am Beispiel des Fadens erörtern (vgl. Kap. III, § 1).
Der Faden sei unausdehnbar, von konstanter Dichte und der Ein-
fachheit halber am unteren Ende festgehalten. Diesen Punkt wählen
wir zum Anfangspunkt des Koordinatensystems. Dann ist

f

= Ji (a, t) tla,
0

wo i der Einheitsvektor der Tangente ist. <1, das von 0 bis l läuft,
entspricht einer Numerierung der Koordinaten qr bei endlichem
1 Eine vollständige Diskussion von zwei gekoppelten Schwingungen bei
F. W. Schäfke: ,.'Ober die Wirkung der drei reinen Koppelungsarten zweier
frei schwingenden Systeme". Math. Nachr. I, 1948.
Systeme von unendlichem Freiheitsgrad. 279

Freiheitsgrad: es ist konstant. Differentiation nach t gibt



- J'}id
V= at (1.

Wir haben fi linear durch oijot dargestellt, allerdings in Form eines


Integrals. Femer gilt

Das Lagrangesche Prinzip gilt sicher, denn es ist ganz allgemein.


Folglich ist zu bilden:

Dies ist homogen quadratisch in den geschwindigkeitsbestimmenden


Größen 87: fo t, die den q entsprechen.
Weiterhin ist analog

J J
l • • l
vördm = (! dsfJa:r ~~1 ' t) ÖT(CT1 • t) dCT1 dCT1 = Jp(CTz. t) ÖT (C12• t) dCTa
0 0 0 0

-entsprechend f dmfiÖf = 1J p,öq, -,


wenn man

setzt. Denn nach einer von Dirichlet


herrührenden Identität ist

Abb. 89,
also
280 Holonome Systeme mit endlichem Freiheit.~ad.

Aus der Darstellung von T folgt

u
R. T -_ _!_2 l! Ja S
l
JJ t5a"Tot
• '
(a1, t) (a2, t) a a +
a"T ot erl era
0 0 0
l • '

at + _!_2 (! Ja
at er1 era ' S
Jf'o"T(a1,t) t5o"T(a1 ,t)a a
ö 0 0
oder, da man im ersten Glied die Variablen er1, er2 vertauschen darf.
' ' l
R.T = (! Ja S {Ja"T(a
f.l ot1,t) t5o"T(a
ot 1,t) aerl aerz,
oder o 'o o

uR.T= (! J
1
[R.a"T(a
f.l ot ,t)J!(J'a"T(a
ot ,t)a erl)a S ]a erz
2 1 =J-<p ers, t)R.o"T(a.,t>a
ot
f.l erz
0 •=a1 0 0

und das ist die Verallgemeinerung von d T = 2 p, <5q,, falls T nicht


von den Koordinaten abhängt. was ja hier der Fall ist. Das Lagrauge-

sehe Prinzip gibt nunmehr :t eJvMds - 0


l
dT = <5A,, also

:eJP
l l

(er2, t) <5i (er2, t) der 2 - J p (er2, t) <5 o"T ~~·· t) der2 = M,


0 0
oder
Jdp(adt
l -
2 ,t) .11-(
u't'erz.
t)d er2=f.l·'~e·
.11 A
0

Nun war nach Kap. III, § 1


l
+ A2<5f2,
-
M, = j;((}fds
0
wenn das Ende des Fadens frei ist und der Kraft A 2 unterworfen .

Also gilt wegen (}f = f <57: der



0
l • - l l -
4SA, = f~ (s, t) f <5i (er2, t)aer2 ds + A 2<5f 2= f di (er 2, t) f" (s, t)ds + A 2 M 1•
0 0 0 •-a 1
l
Da noch <5f2 = f<5"T(er 2, t)aer2 ist, folgt
0

{J
l l -
J <57: (er2, t) ii (s. t) ds - dp <:t t) +X.}= 0.
0 l=a1

Nun ist aber <57: nicht frei, sondern der Bedingung


1: <5i' = 0
Die Hamiltonschen oder kanonischen Gleichungen: 28I

unterworfen. Folglich bekommen wir die Bewegungsgleichung

J-(
l -
1( S,
t)d S - dp(a.,t>
dt +ÄI -z-
- 'I'
l==a1

als Lagrangesche Gleichung.


- a,
Differenziert gibt sie wegen :~ = - ej ~~ da1 = -ev
0

dv _
(!dt=l(
+ dsd (Z-)T,
wie bekannt.
130. Sogenannte Lagrangesehe Gleichungen erster Art. Unsere
Lagrangesche Gleichung enthält der Bedingung f 2 = I entsprechend
einen Parameter -l = -Z. Solche Gleichungen hat man in dem ein-
fachen Fall, daß einzelne Massenpunkte Bedingungen unterworfen
sind, Lagrangesche Gleichungen erster Art genannt, zum Unterschied
von den Lagrangeschen Gleichungen zweiter Art, wie man die in § 2
aufgestellten Gleichungm nennt. Wir haben diese Bezeichnungen
nicht eingeführt, da sie einen falschen Akzent legen. Als Gleichungen
erster Art bezeichnet man, wie gesagt, Gleichungen für·einzelne Massen-
punkte, die Bedingungen Ir (t) = Cr unterworfen sind; sie heißen
natürlich
dv - atr
mdt=K+LJ-lrar·

Denn es muß ja m ~~ ~f = K ~f sein bei Nebenbedingungen ~/p = 0.


Allgemeiner gilt bei Nebenbedingungen fr(q 1 , ••• , qn) = Cr natürlich
d ar ar atr
dtaq~'- Jq~' = K~' + 2-lr aq~' ·
Von dieser Art ist obige Gleichung des Fadens.
Im letzten Kapitel werden wir die Parametermethode in § I noch
besonders besprechen.

Kapitel VI.
Mathematische Durcharbeitung.
§ 1. Die Hamiltonschen oder kanonischen Gleichungen.
131. Der Phasenraum. Die H amiltonschen oder kanonischen
Gleichungen spielen in der Entwicklung der theoretischen Mechanik
eine große Rolle. Die Idee, die ihnen zugrunde liegt, ist die: Man führt
neben den qr als gleichberechtigte Koordinaten die PI' ein an Stelle
der fiw Man betrachtet also die Lage des Systems als Punkt im 2n-
282 Mathematische Durcharbeitung.

dimensionalen p., q.-Raum, den man als Phasenraum bezeichnet.


Der Vorteil dieser Betrachtungsweise liegt u. a. darin, daß wir es im
Phasenraum nur noch mit Geschwindigkeitsgliedern und nicht mehr
mit Beschleunigungen zu tun haben.
Wir zeigen zunächst, daß ein solcher übergang von den tJ,. zu den
p. immer möglich ist, wenn keine überflüssigen Koordinaten da sind.
Denn es ist im allgemeinen Falle, der auch für rheonome Systeme gilt,
die kinetische Energie
T = t 2)a.,.tJ.tJ11 + 2) b.tJ. + c,
und daraus ergeben sich die Impulskoordinaten zu
p,. =.Ea.,.tJ. + b,..

Die p,. sind also durch lineare Gleichungen mit den IJr verknüpft. Da
a.,.
II II =F 0, weil keine überflüssigen Koordinaten vorhanden sein
sollen, lassen sich die Gleichungen immer nach den tJ. auflösen, und
diese sind wieder lineare Funktionen der p,.. Also ist die Umrechnung
auf den Phasenraum grundsätzlich immer möglich.
132. Die Hamittonsehe Funktion. Um die Umrechnung der Be-
wegungsgleichungm durchzuführen, gehen wir auf das Lagrangesche
Prinzip unter Benutzung der Zentralgleichung zurück. Dieses lautet:
d
dt2)p.~q.- ~T =.2 K.~q•.
wenn wir die virtuelle Arbeit des Impulses in der Form 2)p.dq. dar-
stellen. Wir führen die Differentiation durch:

2) d/ ~q. + 2) p. ~tJ. - ~ T = 2) K.~q•.


Wir fassen die beiden mittleren Glieder zu einem totalen Differential
zusammen:

und führen nun als neue Funktion


H1 = .2P.tJ. - T
ein; dann wird aus der Gleichung, wenn wir ~H1 gleich ausführen,
wobei wir es als Funktion der q und der p auffassen,

"'dp•.t
.?.J Ttuq. + "'oH .t + "'oH
ap up.
.t:.J
.t
a-uq.-
1
q.
r
.t:.J
1K
}JtJ.~p. = 2) .dq•.

Hier haben wir eine Beziehung, die für alle möglichen dp. und dq.
gelten muß; wir hatten uns ja schon früher überlegt, daß auch die
dtJ•. also auch die dp., neben den dq. frei veränderlich sind. Diese
Tatsache bedeutet einfach, daß auch in der Nachbarschaft variiert
werden darf.
Die Hamittonsehen oder kanonischen Gleichungen. 283

Vergleichen wir jetzt die Koeffizienten der llp., und der lJq.,, so
ergeben sich die kanonischen oder H amiltonschen Gleichungen in der
allgemeinen Form
dp.,- _aHl +K
dt - aq., r

dq., 8H1
llt= ap., ·
Die letzten Gleichungen sind dabei die Auflösungsgleichungen der
4.,, denn H 1 ist eine quadratische Funktion der p.,, und fJH1fop., ist in-
folgedessen linear in den p.,. H 1 ist quadratisch in den p.,, weil erstens T
es ist, und zweitens auch l}p.,q.,.
Die H ami 1ton sehen Gleichungen stellen im Phasenraum ein System
von 2 n Differentialgleichungen erster Ordnung dar. Dieses wird be-
sonders einfach, wenn ein Potential vorhanden ist, also K =- : U
ist. Dann definieren wir die H amiltonsche Funktion q.,

H(p.,, q.,, t) = H1 + U = l}p.,q.,- L,


wo L die bekannte Lagrangesche Funktion L = T - U ist. Es ist
dann auch aL
H =2r q.,- L = H(p.,, q.,, t),
q.,
weil U von den q., unabhängig ist.
Die kanonischen Gleichungen erhalten nun folgende Gestalt:
dp., aH
llt=- aq.,
dq., aH
llt= ap., ·
Diese rein antisymmetrische Form der Gleichungen gilt nur, wenn
die eingeprägten Kräfte ein Potential besitzen.
Wir wollen die Bedeutung von H 1 noch genauer untersuchen. Im
allgemeinen Fall ist
H 1 = l}a.,,.q.,q,. + 2}b,.q,. -ll}a.,,.q.,q,.- l}b,.q,.- c=! 2}a.,,.q.,q,.- c
und damit
H = l2Ja.,,.q.,q,.- c + U.
ImskleronomenFallistnun b,. = 0, c = 0, also H 1 = TundH = T U +
gleich der Gesamtenergie des Systems. Daller liegt es nalle, von hier aus
auch zum Energiesatz zu gelangen. Dazu betrachten wir
dH aH ap., aH dq, aH
Tt = 2J ap., llt + 2 aqv Tt + 7JT;
284 Mathematische Durcharbeitung.

setzen wir die kanonischen Gleichungen ein, so folgt


dH = -.1) CJH CJH +.LJ CJH CJH + CJH
dt ap. aq. aq. ap. at
oder dH CJH
Tt=ae·
Damit haben wir die Verallgemeinerung des Energiesatzes, die auch für
rheonome Systeme gilt, sofern ein Potential vorhanden ist.
CJH dH
Im skleronomen Fall folgt Tt = 0, also auch dt = 0, also
H = T + U = const, und dies ist der alte Energiesatz.
133. Beispiele. 1. Der einzelne Punkt. Für den einzelnen Punkt ist
T = ; ( x2 + y2 + z2) ,
Pz=mx, P11 =my, Pz=mz, also x=!Pz, y=!P11 ,
z= ! Pz, T = 2~ (P~ + p~ + p;) .
Die Hamittonsehe Funktion ist dann

H= 2 ~ (P! + p~ + p;) + U,
und die kanonischen Gleichungen lauten
ap~ au
dt =- --a;
dx P~
Tt=-m
und ebenso für y und z.
Die letzte Gleichung ist einfach die Auflösungsgleichung .i = __!__ Pz,
und die erste ist die alte Bewegungsgleichung m x = - ~ ! . m
2. Der starre Körper in der Ebene. Alle Größen seien schon auf den
:Massenmittelpunkt bezogen. Dann ist
T = !m(x2 + y2) + !J./J2,
Px=mx, P11 =my, Pe=ID
und
T = 2~ (P! + p~) + 211 p~,
U = U(x, y, 0).
Die kanonischen Gleichungen sind wieder die Auflösungsgleichungen
für die q und die alten Bewegungsgleichungen
dp~ au
Tt=-a;-·
dx 1
dt=mPz
und entsprechend für y und {}.
Die Hamiltonschen oder kanonischen Gleichungen. 285

3. Etwas interessanter ist das Beispiel des sphärischen Pendels.


Wir hatten die kinetische Energie schon berechnet: T = !ml2 (Ö2 +
+ sin2D. q,z),

also T 1 (
= 2 ml~ p I ()) . Es
Pi + si; war U = - mgl cos{}, also ist

H = 2 ~ 1 a {P~ + si~l()P!) - mgl cos{}.

Die kanonischen Gleichungen lauten demnach:


d() 1 drp- 1 1 .
dt = mza p(J, dt- ml' p" sin1 ().
dies sind die Auflösungsgleichungen. Die Bewegungsgleichungen sind
dp{} cos() 2 l . ..n dp"
dt=ml2sina()P"'-mg sm·v, dt=O,
also
p" = const = c.
Nun können wir wie früher die Energiegleichung benutzen. Wir
können aber auch die Zeit aus den kanonischen Gleichungen eliminieren,
indem wir die Gleichungen für tlDjdt und dp{}jdt durcheinander divi-
dieren; dann folgt
P{}(fli-
dp{}- cos() 2
sina() c - m
2 j3 . _a
g sm·v,
das gibt integriert die Energiegleichung·

2 p{}-- 2 sin2 () + m g cos·v + const,


1 2- c2 1 2 l3 .a

von der wir wie früher weiterrechnen können.


134. Zyklische Koordinaten. Hieran wollen wir noch einige grund-
sätzliche Bemerkungen über zyklische Koordinaten anschließen. Wir
hatten schon definiert, daß wir eine Koordinate dann zyklisch nennen,
wenn sie in den Bewegungsgleichungen des Systems nicht explizit
auftritt. Im letzten Beispiel war q> eine zyklische Koordinate.
Die Entstehung des Namens "zyklisch" können wir uns so vorstellen:
Wir denken uns im System ein genau zentriertes, sich drehendes
Schwungrad; dann spielt die Winkelkoordinate des Schwungrades für
das System keine Rolle, da alle Winkel q> des Rades gleichberechtigt sind,
das Rad zyklisch ist.
Die zu zyklischen Koordinaten gehörenden Impulse sind konstant.
Das Integrationsgeschäft der kanonischen Gleichungen erniedrigt sich
für jede zyklische Koordinate um zwei Ordnungen; die entsprechenden
Gleichungen für p und q können einfach fortgelassen werden und in
den übrigen wird das p konstant gesetzt.
286 Mathematische Durcharbeitung.

Ein Sonderfall ist, daß alle Koordinaten zyklisch sind; dann sind
alle p konstant. Die anderen Gleichungen lassen sich auch sofort in-
tegrieren, denn!~ = const, also
aH
9r = ofJr t + q~O) •

136. Die Routhsehen Gleichungen. Eine Verallgemeinerung der


Hamittonsehen Gleichungen bilden die Gleichungen von Routh.
Er führt neben den q, einige der p, etwa P1 ••• Pr, ein, behält aber
4r+l · · · 4n bei.
Es muß natürlich vorausgesetzt werden,, daß diese n Größen unab-
hängig voneinander sind, so daß
T = T(ql ... q"; P1 · · · p., 4r+l · · · 4n)
möglich ist.
Die Routhsche Funktion wird jetzt durch

eingeführt.
Aus dem Lagrangeschen Prinzip

Das kann man zusammenfassen zu

f6q~(d!t~ + :~ -K~)+.~(P~+ :~)6q~+f(:~ -4~)6PQ=O.


Da nicht nur die 6qfl, sondern auch die 6qfl für e = v + 1 ... n und die
~pflfür e = 1 ... v voneinander unabhängig sind, folgen die Routhschen
Gleichungen dp 0R
df +
= - iJq~ K~, l! = 1' ... n
PQ = - iJR
iJq~ ' e = + 1' ... n
V

(!=1,2, ......
Kanonische Transf1>rmationen. 287
Die Theorie der zyklischen Systeme wurde hauptsächlich gegen
Ende des vorigen Jahrhunderts ausgearbeitet. Helmholtz, Boltz-
mann, W. Thomson, G. G. Thomson und H. Hertz waren maß-
gebend daran beteiligt. Eine lehrbuchmäßige Darstellung hat Brill
gegeben in seiner "Einführung in die Mechanik raumerfüllender Massen",
Leipzig 1909.
f 2. Kanonische Transformationen.
136. Definition und Beispiele. Eine kanonische Transformation ist
eine Transformation bestimmter Art im Phasenraum: man führt statt
der p., q. neue Variable P., Q. ein und verlangt, daß dabei die Differenz
~p.dq.- ~ P.dQ. = dF ein totales Differential sei. F heißt die
"erzeugende Funktion" der Transformation.
Wir greifen den besonders wichtigen Fall heraus, daßFeine Funktion
der q. und Q. ist: F = F(q., Q.), was dann allgemein ist, wenn die q.
und Q. voneinander unabhängig sind. Dann ist
BF BF
dF =~Bq. (;q. +~BQ. dQ.;
und weil q. und Q. voneinander unabhängig sind, folgt daraus
BF
P. =-BQ•.

Damit die alten Pr, q. durch die neuen P., Q. ausdrückbar seien, muß
die Determinante aus den zweiten gemischten Ableitungen B;:~q,.
von null verschieden sein. Ist dies der Fall, so kann man auch die
neuen P., Q. durch die alten P~, q. ausdrücken. Wir wollen das Nicht-
verschwinden dieser Determinante voraussetzen.
Transformationen dieser Art sind besonders wichtig, aber es sind
nicht die einzigen kanonischen Transformationen.
Beispiele:
I) Ps = Ps; Qs = x- Ps usw. ist kanonisch. Denn es ist
·ps +y·pII +zPz -Ps dQ.,_p
X dt
dQ._p dQ.
II dJ z dt
= iPs + YP11+zPz- Ps :t (x- Ps)-pll :t (y-pii)-Pz :t (z-Pz)
dp,. +P dp. +P dp. ___ dF
= Ps fiT II fiT z fiT -:- dt '

wo F=i(P!+P~+P~),
also auch F = l [(x - Qs) 2 + (y - Q11) 2 + (z - Q11) 2] ist. Es ist
BF aF BF aF
--a;-=X-Qs=Ps· a-y=PII' az=Pz, BQ. =-(x-Qs)=-Pz, usw.
288 Mathematische Durcharbeitung.

2) Ein Beispiel von Poincar~:

Q = Vicos2p, P = fqsin2poderaufgelöstq = P2 + Q2 , tg2p = ~


ist kanonisch. Denn
pöq- PtJQ = pöq- fqsin2p( 2 ~ cos2p{Jq-2 fqsin2p{Jp)
= (p- i sin2p cos2p){Jq + 2q sin1 2pdp = dF,
wo F = q[p-! sin4p] ist.
3) Ein Beispiel von Levi-Civita. Es sei gesetzt
a = 2q~, b = 2q.p., e = 2P~
A =2Q~, B =2Q.P., C =l:P~.
Die Transfonnation heiße dann

P. = ~· = !;.~; Q. = eq.- 2bp•.


Es folgen sofort
"'P2 C 1 I . P.
""' • = = :Ep.• =c-· Pr = c ;
"'
""P,Q, "'
=""P.q.- :Ep; :EP. q. "'
2 1:p,..•- = -""p,.q,..
und somit
B=-b;
Endlich ergibt sich noch
A = 2Q~ = e 2 2q~- 4be2p.q, + 4b2 2P~= e2 a
und daher
ae- b2 =AC- B 2 •
Die Transformation ist kanonisch, denn
2 P,fJQ,- 2P.öq. = 2_
c
2P. [eöq, + deq.- 2bdp, -2dbp.J- 2P.öq.
=.!!..
c
öe- !!_
c
öe- 2{Jb = - 2öb;
es ist also

4) Das wichtigste Beispiel einer kanonischen Transfonnation ist die


Legendresche Transformation
P,=q.,Q.=-p,.
Es muß gelten 2 P, öQ, - 2 p, öq. = tJF. Setzen wir ein, so folgt
- 2q.öp.- 2P,öq. = - ö 2P.q,, also ist F = - 2P.q.,
die Transformation ist kanonisch.
Kanonische Transformationen. 289
137. Der erste Hauptsatz. Wir behaupten, daß tlie kanonischen
Gleühungen bei den kanonischen Transformationen erhalten bleiben.
Um das zu zeigen, setzen wir die Transformation in die Zentral-
gleichung ein :

dann entsteht

und, wenn ein Potential da ist,


d
dt}J P.~Q. + tJdF
l l t - ~L = 0.

Die Gleichung erhält die alte Form, wenn wir ein neues

L' =L -~~
einführen: L' = L' (Q., Pr) , d. h. L' läßt sich immer als Funktion
der P. und Q. auffassen. Denn erstens können die Pr, q" in L in die
P., Q. transformiert werden; zweitens gilt aber auch
dF = 2J oF dq. + 2J oF dp. + oF
dt aq. dt ap. dt at
nach den alten kanonischen Gleichungen
iJH iJF iJH iJF) iJF iJF
= 2J ( ap. aq.- aq. ap. + Tt = (H,F) + ae·
(H,F) = 2J(aH iJF _ iJH iJF)
ap. aq. aq. ap.
ist das Poissonsche Klammersymbol.
Damit ist dFjdt eine Funktion der p" und q" und kann also zu einer
Funktion der P"., Q" gemacht werden, wie behauptet war.
Die Zentralgleichung heißt also jetzt:
:tlJ P.~Q.- ~L' = 0.

Nunmehr lassen sich dieselben tlbetlegungen wie früher anstellen;


es folgen die kanonischen Gleichungen
dP. iJH' dQ. iJH'
( f t - - aQ.' lit = aP. ·
Die Form der kanonischen Gleichungen bleibt also jedenfalls erhalten.
Wir behaupten aber: Die H amiltonsche Funktion ist die gleiche ge-
blieben, wenn F zeitfrei, d. h. von t explizit unabhängig ist; andern•
falls ist
H' = H + iJF
at ·
Hamel, Theoretische Mechanik. 19
290 Mathematische Durcharbeitung.

Es ist
H' = .J) aL' Q.
aQ.
- L' = .J) P. Q. - L'
DF iJF
= 2 p. q. - di + at- L
. dF iJF dF
+ di =2 p. q. - L + ih = H + Tt ·
Das System darf rheonom sein; auch F darf die Zeit explizit
enthalten.
Wir wenden die kanonische Transformation unseres ersten Beispiels
Pz = Pz, Qz = x - Pz usw. auf die Bewegungsgleichungen eines freien
Punktes der Masse I an. H ist invariant; es bleibt also
H = t(P~ + P~ + P~) + U (x, y, z)
= t(P! + P~ + P~) + U(Qz + Pz, Q + P 11 11 , Qz + Pz)·
Die Bewegungsgleichungen werden nun
einmal
usw.,
das andere Mal dP,. au au
dt = - iJQ,. = - ox
und
dQ,. = P
dt "'
+ DP,.
au = P
z
+ aiJx'
u usw.

Beide Systeme sind identisch. Käme t explizit in U vor, so würde das


ersichtlich nichts ändern.
138. Der zweite Hauptsatz. Es gilt nun der fundamentale Satz:
Man kann jedes konservative, skleronome und holonome Problem von
n Freiheitsgraden in jedes andere durch eine kanonische Transformation
überführen, insbesondere in das Problem H = ! 2 P~ mit den Lösungen
P,.. = const, Q. = P.t +
const.
Hilfssatz: Man kann eine Relation zwischen den p,. und den P.
willkürlich vorschreiben; in ihr dürfen auch die q,. und die Q. vor-
kommen, doch nicht ausschließlich. da die q. und Q. sonst nicht unab-
hängig voneinander wären.
Der Beweis dieses Hilfssatzes ist sehr einfach. Ist die Relation
G (Pv, P., q., Q.)
.
= 0 vorgeschneben, so setze man Pv = a,
iJF
q.
P. = -
iJF
ßQ
..
ein; man erhält so die partielle Differentialgltichung

von der jede Lösung brauchbar ist, für die die Determinante aus den
iJ2F
aq. oQ,.. nicht verschwindet.
Der Hauptsatz wird nun in folgender Weise bewiesen. Bei einer
zeitfreien kanonischen Transformation bleiben die kanonischen Glei-
Kanonische Transformationen. 291

chungen invariant mitsamt der Hamiltonschen Funktion. War in den


alten Variablen H (p.,, q.) gegeben, so schreibe man einfach vor
H(p.,, q.,) = i2JP!.
p

Man bekommt so nach dem Hilfssatz die partielle Differentialgleichung


iJF
H ( iJq., , q.
)
= 21 2: (iJF)2
iJQP •

Von dieser hat man irgendeine Lösung F zu nehmen, für die die De-
terminante aus den a~ 2 ~ nicht identisch null ist. Eine solche wird es
q.
p

stets geben. Doch kann z. B. die naheliegende Lösung F = l}c.,Q., w (qp) +


mit konstantem c., und H (!~ q.,) ,~ 2} c~ nicht gebraucht werden.
=

139. Ein Satz von .Jaeobi. Man kann auch H = Q,. vorschreiben,
obwohl das kein in den P positiver Ausdruck ist, also keinem wirklichen
Problem der Mechanik entspricht. Dann heißt die zu lösende partteile
Differentialgleichung

und die kanonischen Gleichungen werden


dQ., dPv dP.,
dt=O, V=12, ... n, dt =0, v=1,2, ... n-1, fit= -1,

die man zu
Q.,=const, P.,=const bei v=1,2, ... n-1, P,.=t0 - t
mtegrieren kann.
Da Q,. = const = h ist, kann man auch F aus

n(:;., qv) = h

als Funktion von q1 ••• q,., h bestimmen. Sie möge noch konstante
Q1 . . . Qn-t enthalten, ein sogenanntes vollständiges Integral sein.
Dann heißt die kanonische Transformation
aF
P., = - iJQv = const, für v = 1,2, ... n -1,

während t0 - t = - !~ . = - :~ist. Das ist] acobis Bestimmung der


Bewegung aus einem vollständigen Integral der partiellen Diflerential-
gleichung

Genaueres im folgenden Kapitel, § 3.


19*
292 Mathematische Durcharbeitung.

140. Allgemeinere kanonische Transformationen. Wir wollen noch


eine Verallgemeinerung vorbringen. Soll zwar die erzeugende Funktion F
nur von den q. und Q. abhängen, für diese aber von vomherein eine
Beziehung R (q., Q,.) = 0 vorgeschrieben sein, so daß die q., Q,. nicht
mehr unabhängig voneinander sind, so kann der Schluß vom Anfang
dieses Paragraphen nicht mehr gezogen werden. Es ist jetzt
~F = 2P.dq,- 2P.dQ,
unter Beachtung von
iJR iJR
~R = 2 aq. ~q. + 2 aQ,. dQ,. = o
zu erfüllen, und dies zieht
iJF iJR
P. = - iJQ. - .1 iJQ.

nach sich. Dabei ist Aein freibleibender Paran1eter. Der Beweis geschieht
so, daß man A aus einer dieser 2n-Gleichungen definiert, für die das
o Rfoq. bzw. o RjoQ. nicht identisch verschwindet und dann die anderen
Gleichungen aus der Unabhängigkeit der anderen q., Q. erschließt.
Allgemein gilt bei m Bedingungsgleichungen
R,.(q.,Q.)=O, p,=l,2, ... m
mit m Parametern .1,.
aF aR,.
p. = aq• + 2p -1,. --g-q

;
(Man vergleiche dazu den analogen Beweis aus § 6, Kap. II.)
Schließlich sei noch gesagt, daß die sog. Punkttransformationen
iJq>.
q. = q;,(Q,.); P,. = 2PvaQ,.

auch hierher gehören, und zwar ist für sie F = 0. Denn es ist
iJq>,
2V
p.~q. = 2 p. aQ dQ,. = 2 P,.fJQ,..
V, p J1. Jl.

Sie passen in das obige Schema für F =


0, R,. = q,. - q;,. (Qa), Pr = Ar.
Man kann oft durch Zwischenschalten einer elementaren kanonischen
'l'ransformation erreichen, daß die q., Q,. unabhängig sind. Denn da
Pr ~q. + q. flp, = ~ (P. q.)

ist, ist die Vertauschung des Paares p., q. mit dem Paare q., -P. eine
kanonische 'l'ransformation. Hat man also eine Bedingung R (q., Q,.) = 0
vorgeschrieben, so kann man sie durch Vertauschen aller p., q. mit
allen q., -p. in R (-p., Q,.) = 0 und weiter sogar in R (-p., -P,.) = 0
verwandeln.
Kanonische Transformationen. 293

Die Definition der kanonischen Transformationen

kann noch in folgender, oft zweckmäßiger Weise umgestaltet werden:


Man addiert beiderseits die totale Variation von .I; PvQv und erhält
ö(F +}; PvQ.)
r
= .I;p.öq.
v
+ L)Q.öP
v
•.
Setzt man jetzt

so bekommt man durch Vergleich sofort


oFt Q oFt
P. = aqr ' V = ap v '
falls keine Beziehung zwischen den q., PP a priori besteht. Ist beispiels-
weise F 1 linear in den P,.
F 1 =}; f. (qp) P. + g(q,),
so folgen •
Q. = f. (qp) >

ofp ag
P. =2--a-q
p •
P,.+aq y

als allgemeine Punkttransfonnation. Denn man kann ersichtlich die


fv (qP) vorschreiben, z. B. im Raum in Polarkoordinaten:
F1 = r cosfJcos cp P z + rcosfJsin cp P 11 + rsin{} Pz,
was
x = rcos{} cos cp, y = t·cos{} sincp, z = rsin{}
ergibt und
Pr = P z cos{} cos cp + P 11 cos{} sincp + Pz sin {},
P{} = -PzrsinfJcosrp -- P 11 rsinfJsincp + Pzrcos{},
p'P = -Pz r cosiJ sincp + P 11 r cos{} cos rp.
141. Charakterisierung der kanonischen Transformationen. Nw1
erhebt sich die Frage: Wie erkennt man eine kanonische Transformation
in der Gestalt
Q. = Pv (Pa, q..); PP = 'P1• (Pa> q,.)?
Es werden also die Pa, q,. von vornherein als unabhängig angesehen.
Da
a'P. arp.
dQ. = 2 ap- dpa +.I; 7)-- d q..
a u q,.
294 Mathematische Durcharbeitung.

Soll das ein totales Differential sein, so müssen die Integrabilitäts-


bedingungen erfüllt sein, also
a ~ arp. a ~ orp~
ap ~ "P~ apa = apa ~ "P· ap-r
'I' " 11
(l).

d.h.

sein. Die Klammem der linken Seite sind von Lagrange eingeführt
und werden mit

(2)

oder

(3)
oder

d.h.

Die Bedingungen (1), (2), (3} sind notwendig und hinreichend. Natürlich
kann man die Variabelnreihen P, Q und p, q ihre Rolle vertauschen
lassen. Den Zusammenhang der Lagrangeschen Klammem mit den
Poissonschen werden wir bald kennenlernen und sehen, daß für diese
Klammem dasselbe gilt, d. h.
(P.,P~') = 0, (Q., Qp) = 0, (P,, Q~') = ~•w
142. Berührungstransformationen. Es gilt noch der Satz, der die
Bedeutung der kanonischen Transformationen hervortreten läßt:
Ist 2 p.dq. ein totales Differential d V, so ist es auch 2 P. dQ.,.
Denn es ist
2P.dQ., = 2p.dq.- dF = d(V- F).
Ist dies umkehrbar?
Soll aus 2p.dq. = dV stets 2 P.dQ. = dW folgen, so muß
P.,dQ,- dW = e(2p.dq.,- dV)
sein. Wenn nun e == 1 ist, so haben wir eine kanonische Transformation
mit F = V - W. Ist das nicht der Fall, so haben wir eine sog. allgemeine
"Berührungstransformation", wobei nun auch V und W mit trans-
formiert werden. Damit wollen wir uns nicht weiter beschäftigen.
Erste Integrale der kanonischen Gleichungen. 295

§ 3. 'Über erste Integrale der kanonischen Gleichungen und die


Klammersymbole Poissons.
143. lacobis Identität. Unter einem ersten Integral der kanonischen
Gleichungen versteht man eine Gleichung der Form
F(p., q.,, t) = c,

die mit konstantem c erfüllt ist, wenn die kanonischen Gleichungen


gelten. Dazu ist hinreichend und notwendig, daß vermöge dieser
Gleichungen dF
-=0
dt
ist. Das ist aber
aF + 1J ( aF dq., + aF dp.,) = 0
'
a~ • aq., dt ap., dt
oder

Die Summe links nannten wir schon das Klammernsymbol (H, F). Bei
skleronomen Systemen ist H = h ein solches Integral, denn es ist
offenbar
(H,H) =
aH
0, Tt = 0.

Die Integration der kanonischen Gleichungen ist vollzogen, wenn man


2 n solche erste Integrale kennt, die voneinander unabhängig sind.
Denn man kann dann alle p und q durch t ausdrücken. Bei skleronomen
Systemen genügen außer H = h noch (2n- 2) zeitfreie erste Integrale;
man kann dann alle p und q durch eines, etwa qn, ausdrücken und hat
dann zur Bestimmung des Zeitverlaufes alles ~
dq" aH
Te= ap,.
einzusetzen, worauf noch die Quadratur

l=f :j;
ap"
=fcp(qn)dqn

zu leisten bleibt.
Nun gilt für diese Klammersymbole Poissons die fundamentale
Identität ] acobis:

((F, G), H) + ((G, H), F) + ((H, F>. G) = 0,


bei irgend drei Funktionen F, G, H, falls sie nur zweimal stetig dif-
ferenzierbar sind.
296 Mathematische Durcharbeitung.

.. E . t ((F G) H) _ ~(ö(F,G) öH _ ö(F,G)


B ewets. aH)
s ts , , -"'

ap
• 8 q.
a
q.
ap

_ 2 _!_(öF öG _
- •. a ap. apa aqa
öF öG) öH _
öqa apa aq. öq"
_!_( apa
öF öG _ !_f._ öG_)!H
öqa öqa apa ap.
= 2 ö2 F_ öG öH + öF ö1 G öH 81 F öG JH
", a aq. öqa apa ap" öqa aq. apa ap" - aq" apa 'äqa ap" -
öF ö1 G öH 81F iJG iJH _ iJF -~E._ iJH_ +
- apa aq. öqa ap" - ap" aqa apa aq" aqa ap"apa öq"
+ O'F _!!i_ öH + iJF ö2 G iJH
ap" öpa oqa oq" apa ap" aqa öq" ·

Schreibt man nun zyklisch die 2 X 8 anderen Glieder auf, so wird aus
dem ersten 2 0 az; :PH
r,a q" qa a
i!:...
Das ist aber bis auf das Zeichen identisch
Pr
mit dem vierten Glied, wenn man nur die Summationsbuchstaben u
und v vertauscht. Diese Glieder heben sich also. Aus dem zweiten Glied
· d -;r-
wtr aG a azH
ap aF . Di'eses f'tndet sem
ap · dem
· negat'tves Gegenst"uck m
O'H iJF iJG
qa q" a •
zweimal zyklisch vertauschten fünften Glied - iJ a -a- a- . Und
so heben sich alle 24 Glieder paarweise auf. Pr qa Pa q"
144. laeobis andere Integrationsmethode. Aus der Identität aber folgt
nun der weitere Satz J acobis: Ist F 1 = c1 ein erstes Integral und ebenso
F 1 = c1 , so ist auch (F1 , F,.) = c3 ein solches.
Wenn F 1 und F 1 zeitfrei sind, ist der Beweis besonders einfach.
Denn es ist (F1 , H) = 0 und (F1 , H) = 0. Dann aber ist wegen der
Identität dieser Gleichungen auch
((F1 ,H), F 2) == 0 und ((F2 , H)F1) = 0.
Nunmehr ergibt der obige Fundamentalsatz wegen (F, G) =- (G, F)
(CF1 , FJ ,H) =
0, d. h. (F1 , F 1) ist auch ein Integral.
Enthalten aber F 1 und F 1 die Zeit explizit, so ist

a:/ + (H ,F = 0, 8Je.! + (H, F = 0.


1) 1)

Die J aco bische Identität liefert sofort


0 = (H,(F1 ,FJ) +(F1 , (F1 , H)) + (F1 • (H,F1))
= (H,(F1 ,FJ)+(F1 , 8i:•) -(F2 }Je 1)

= (H, (F1 , Fa))+ (F1 a:e~) + ( 0:,1 F2) = (H, (FI, Fa))+ :t (FI, F2).

das heißt aber, (F1 , F 1) ist auch ein Integral.


Erste Integrale der kanonischen Gleichungen. 297

Jetzt gibt es weiter zwei Möglichkeiten. Entweder ist (F1 , F 2} =


q;(F1 ,F2), d.h. durch die Bildung der Klammer entsteht keine neue
Funktion, denn natürlich ist mit F 1 und F 2 auch jede Funktion von
beiden konstant, also ein Integral. Oder aber (F1 , F 2) ist eine neue
Funktion F 3 und wir haben so ein drittes Integral gefunden.
Beispiel: Bei einem freien Punkte sei U = U(r), also K = - ~~
auf den Nullpunkt zugerichtet. Es liegt eine Zentralbewegung vor
und es gilt der Flächensatz. In Koordinaten geschrieben lautet er:
yz- zy = c1
z i - xz = c2
xy- yi= c3 ,
oder, da bei m = l, i = Px ist usw.,
YPz - zpy = c1 usw.
Nehmen wir nun als F 1 , F 2 , Fa
F1 = YPz- zp11 , F2 = zp.,- xpz, Fa= xpy- yp.,,
so ist
(F F ) = _ ßF1 iJFz + iJF1 iJF 2 _ iJF1 ?_F2 + iJF..l !!F 2 __
1' 2 ax apz öpx iJx ay apv apv iJy
_ ßF1 oF2 +oF1 iJF2 __ p _ p = r
iJz op. iJp, i)z -X y y X .L'3'

Von den drei Komponenten des Flächensatzes folgt also eine aus den
beiden anderen.
Setzt man die allgemeinen Überlegungen fort, so kann man formu-
lieren:
Kennt man von einem kanonischen System mehrere erste Integrale
und ergänzt sie durch Bildung der Klammersymbole so weit als möglich:
F 1 , F 2 , ••. , F,. (f.t;:;:;; 2n}, so müssen die F" eine "Gruppe" bilden, wie
Lie sich ausdrückt, d. h. das Klammersymbol aus je zweien von ihnen
muß eine Funktion der F sein:

denn andernfalls könnte man es als neues F hinzufügen.


Nun kann man mit Lie die Frage aufwerfen:
Wie erleichtert die Kenntnis einer solchen Funktionengruppe von
ersten Integralen die Integrationsarbeit? Wir wollen diese Frage nicht
allgemein beantworten, sondern auf Lie hinweisen und nur den be-
sonders wichtigen Fall herausgreifen, daß alle
298 Mathematische Durcharbeitung.

sind. In diesem Falle sagt man, die F bilden ein Involutionssystem


(oder liegen in Involution). Wenn insbesondere noch I'= n ist, kann
man nach den p. auflösen:
P. = Pv (qa, c..) ·
Es zeigt sich dann, daß .I} p"dq. ein totales Differential ist und daß das
Integrationsgeschäft bis auf eine Quadratur erledigt ist. Wir kommen
darauf im nächsten Kapitel zurück, beweisen aber schon hier J acobis
Theorema gravissimum (Crelle 60, I862 [posthum]; Werke V, I).
146. Jaoobis Theorema gravissimum.
Satz: (F., Fp) =0, V,!"= I, 2, ... n ist die hinreichende und not-
wendige Bedingung dafür, daß die aus F" = c. berechneten p. -die
Möglichkeit vorausgesetzt - die Ableitungen einer Funktion V sind,
d. h. daß .I} p. fJq. = fJV totales Differential ist. t darf explizit vor-
kommen. ·
Erster Beweis: Aus F" = c" folgt durch Differentiation nach qi,
wobei die p. als Funktionen der qi aufgefaßt werden,
aF" ap,.
.I} -"-p .."--
k u k uqi
+ -aF"
-
0 qi
.
= 0, v, ~ = I, 2, ... n.
Multiplikation mit oFfJfopi und Summation nach i ergibt

ti aFfJ
ap,
aF" ap,.
ap" aq,- + f
aFfJ aF"
ap, aq, = 0 ·
Vertauschen wir hier F" und FP und subtrahieren beide Gleichungen
voneinander, so erhalten wir
aF" aF,_. aF" aF,_.) ap" ,
[i ( ap"ap, - ap, ap" aq, + (J•fJ, F") = 0 ·
Vertauschen wir nun k und i und subtrahieren abermals, so ergibt sich

[i ( aF"
ap"
apfJ aF" aF,_.) (ap,. ap,)
ap, - ap, ap,. aq, - aq,. + 2 (Fp, F") = 0 ·
Daraus können wir alles ablesen.

uq, = :p,
:p"
I} Ist
uqr. für alle i, k, so folgt (FfJ, F") = 0.

2) Sind alle (Fp,F") = 0, so folgen die n(n2- l ) Gleichungen

[i ( aF"
ap,.
apfJ aF" aFfJ)(ap,. ap,)
ap, - ap, ap" aq, - aq" = o, "•~-' = 1, 2, ... n
für die n (n2- l ) Größen ~p" - ~p, . Diese sind aber, da die Glei-
uq, uq1;
chungen homogen linear sind, null, wenn nicht die Determinante null
ist. Die Elemente dieser Determinante sind aber die Unterdeterminanten
Infinitesimale katll:>nische Transformationen. 299
zweiten Grades der Determinante der oF~foh. Ihre Determinante ist
das Quadrat der Determinante der oF~fopk, also nicht null, wenn
diese zweite nicht null ist. Diese aber darf nicht null sein, wenn die
Gleichungen F~ = cv nach den P11: auflösbar sein sollen.
Damit ist das Jacobische Theorem bewiesen. Weitere Beweise
werden wir noch kennenlernen.

§ 4. Infinitesimale kanonische Transformationen.


146. Der Begriff. Eine Transformation
Q, = q, + Erp,(qi, Pli:); P, =Pr+ E'fr(qi, Pli:)
nennt man infinitesimal, wenn E als differentiell kleine Größe anzusehen
ist, deren höhere Potenzen vernachlässigt werden. So wird bei einer
solchen aus einer Funktion F(Q,, P,)

F(q, + erp,; Pr+ E'fr) = F(q,, p,) + ef iJF


iJq, rpr + Ef iJF
ap, 'Pr·
Der Begriff der infinitesimalen Transformation ist von Lie in seiner
großen Bedeutung erkannt worden. Beispiel ist die infinitesimale
Drehung eines starren Körpers, überhaupt die virtuelle Verschiebung
_ or
~r = 2-a-~qv.
q.
Soll nun die infinitesimale Transformation kanonisch sein, so muß
2 Pr~q.- 2 P,~Q, = dF
sein, also
2p,dq,- 2}(p, + E'fr) (dq,rj- edrp,) = öF,
oder unter Fortlassen der Glieder mit e2
- E 2Jr (Pr drpr + 'Pr Öqr) = öF,
oder
ef(fPr(!;: dPv+ ::: Öqv)+'Pr Öqr) = -~F,
somit bei F = eW

Man kann dafür auch schreiben


a aw
"Pr + aq, .2 p. rp. = - oq,
a aw
ap, 2 p,. rpv - rp. = - ap. '
300 Mathematische Dureharbeitung.

also mit
w + .I;p.rp. =x
ox
'Pr=- oq, '
Die infinitesimale kanonische Transformation heißt also
Qr - q, -= L1 q, = E
ox
op,

Pr - Pr -= A
LJ
OX
Pr = - e-"-.
uq,
X ist die "erzeugende Funktion".
Somit kann man die kanonischen Gleichungen der Mechanik
aH
dq, = ap, dt
iJH
dp, = -~dt
uq,
als infinitesimale kanonische Transformationen mit H als erzeugender
Funktion auflassen.
Bei einer infinitesimalen kanonischen Transformation erfährt nun
eine Funktion F die infinitesimale Änderung

Damit hat Poissons Klammersymbol eine anschauliche Bedeutung


gefunden.
147. Drei Sätze. Es gilt nun der
Erste Satz: Ist X= const ein Integral der kanonischen Gleichungen,
dx O .. d q, iJ H d p, iJ H j""h t d ·
h Tt
d .. = vermoge IJ:t = ap, , tiT = - oq, , so u r ~e aus X er-
zeugte infinitesimale kanonische Transformation alle Bahnkurven in
benachbarte über.
Beweis: Wir stellen zunächst mit J acobi die sog. "Variations-
gleichungen der kanonischen Gleichungen" auf, indem wir in-
finitesimal variieren. Das Zeichen einer solchen Variation sei L1 .
Da natürlich auch hier L1 dJ; 1
= : L1 q, gilt, bekommen wir

Die Zeit wird nicht variiert.


1nfinitesi111ale kanonische Transformationen. 301
Nun zeigen wir, daß diese Gleichungen durch
L1 q., öx L1 öx
= e ap., , p., = - e öq.,
erfüllt werden, wenn

erfüllt ist.
Einsetzen rechts ergibt in der ersten Zeile

+ e {~(aH ö'x
., ap,. ap, aq., -
öH a•x )}
aq., ap, ap,.
a ( a•x dq., ö'x dp.,)
= - e ap, (H,x> +ef ap, aq., llt + ap, ap., llt
a d ax a ax
=- e ap, (H, x> + e dt ap, - e at ap,
a dx d ax d ax tl LI
=- 8 ap, dt + 8 dt ap, = 8 tlt ap, = dt q, ·
Damit ist die erste Gleichung verifiziert; analog verifiziert man
die zweite.
Hiermit beweisen wir nun den schon bekannten Satz:
Zweiter Satz: Ist x(P.,, q,., t) = const ein Integral der kanonischen
Gleichungen und rp ein anderes, so ist auch
(x' rp}
ein Integral. Denn dieses Symbol bedeutet die Variation LI rp vermöge
der aus X erzeugten infinitesimalen kanonischen Transfonnation;
da aber X = const ein Integral sein sollte, verwandelt diese Trans-
fo