Tutorial del compilador de C de Custom Computer Services (CCS) para PICs.

Introducción

Esta guia o tutorial esta dedicada al lenguaje de programación C, concretamente al del compilador CCS. A lo largo de este
artículo iremos viendo los rudimentos del lenguaje y el repertorio de instrucciones incluidas en él. Este puede ser un buen
punto de partida para aquellos programadores que están empleando algún dialécto BASIC, como el PIC BASIC incluido
en el PIC SIMULATOR IDE, PIC BASIC PRO (PBP) o PROTON

CCS - Comentarios

Los comentarios son útiles para informar al que lee nuestro código (o a nosotros mismos)el significado o funcionamiento
de cada parte del programa. Todos los comentarios son ignorados por el compilador, por lo que no debes preocuparte por
llenar la memoria del PIC.

Un comentario puede ser colocado en cualquier parte del programa, excepto en medio de una palabra reservada, del
nombre de una función o del nombre de una variable.

Los comentarios puede ocupar mas de una linea de largo. Pueden utilizarse para desabilitar momentanemente un trozo de
código.

Hay dos formas de introducir un comentario. La primera es la misma que en cualquier otro compilador de C:

/* Esto es un comentario */

Es decir, todo lo que haya escrito entre /* y */ sera tomado por el compilador como un comentario.

La segunda manera es la siguiente:

// Esto es un comentario

En este caso, el comentario comienza en // y se extiende hasta el final de la linea.

CCS - Variables
Programando en CCS.

La programación seria prácticamente imposible sin el uso de variables. Podemos hacernos una imagen mental de las
variables consistente en una caja en la que podemos guardar algo. Esa caja es una de las muchas que disponemos, y tiene
en su frente pegada una etiqueta con su nombre. Estas cajas tienen ciertas particularidades, que hace que solo se puedan
guardar en ellas determinados tipos de objetos.

En esta analogía, cada caja es una variable, su contenido es el valor que adopta, y la etiqueta es el nombre de la variable.
Como su nombre lo indica, y como veremos mas adelante, el contenido de una variable puede ser modificado a lo largo del
programa.
Tipos
El lenguaje C proporciona cinco tipos básico de datos, con cuatro modificadores posibles. Podemos utilizar variables de
cualquiera de esos tipos. La tabla siguiente muestra los tipos disponibles:

Tipo Ancho (Bits) Rango

short 1 0o1

short int 1 0o1

int 8 0 a 255

char 8 0 a 255

unsigned 8 0 a 255

unsigned int 8 0 a 255

signed 8 -128 a 127

signed int 8 -128 a 127

long 16 0 a 65536

long int 16 0 a 65536

signed long 16 -32768 a 32767

float 32 3.4E-38 a 3.4E+38

Si miras con atención la tabla anterior, puedes ver que hay tipos que parecen estar repetidos. En realidad, ocurre que CCS
permite una "forma corta" para escribir algunos de los tipos. Concretamente, podemos utilizar unsigned, short, o long en
lugar de unsigned int, short int, o long int.

Declaración
Las variables deben ser declaradas antes de ser utilizadas en el programa. El proceso de declaración de variables le dice a
CCS de que tipo son y como se llaman. Al igual las demas instrucciones CCS que veremos a lo largo de este tutorial, debe
terminar con ;.

La forma en que se declara una variable es la siguiente:

tipo nombre_de_la_variable;

donde tipo es alguno de los enumerados en la tabla anterior. Veamos un ejemplo:

int temperatura;

Esa linea permite a nuestro programa emplear la variable temperatura, que sera capaz de albergar cualquier valor
comprendido entre 0 y 255.
Asignación de valores
Asignar un valor a una variable es una tarea bien simple. Basta con hacer lo siguiente:

nombre_de_variable = valor;

donde nombre_de_variable es el nombre de la variable que contendra el valor. Al igual que todas las instrucciones de
CCS, debe terminar con un ; (punto y coma).

Por ejemplo, supongamos que queremos asignar el valor "100" a la variable "count". Lo hacemos de la siguiente manera:

count = 100;

donde 100 es una constante.

Podemos asignar un valor a una variable en el momento en que la declaramos. lo siguientes son algunos ejemplos de esto:

int a = 0;

Hace que la variable a sea del tipo entero, y le asigna el valor 0.

signed long a = 125, b, c = -10;

a,b y c son declaradas como long. a toma el valor de "125" y c "-10".

Si la variable es de tipo char, la constante que se le asigna debe estar entre tildes, como en el siguiente ejemplo:

char nombre = 'juan perez';

Por ultimo, tambien podemo asignar a una variable el contenido de otra. En el siguiente ejemplo, el valor de i sera igual a
10.

int i = 10;
int j;
j = 1;
Varibles Locales y Globales
Si una variable se declara dento de una funcion, será "visible" solo dentro de ésta:

funcion1 () {
char letra;
.
.
.
. }

En el ejemplo anterior, la variable tipo char llamada letra solo podra utilizarse dentro de la funcion funcion1(). Si
intentamos utilizarla fuera de ella, el compilador nos dará un error.

Si declaramos una variable fuera de cualquier funcion, el alcance de esta sera global, lo que quiere decir que estará
disponible en cualquier parte de nuestro programa. Vemos un ejemplo de este último caso.

char letra;
main() {
.
.
.
.}
funcion1() {
.
.
.}

La variable tipo char llamada letra podrá utilizarse dentro de main() o de funcion1().
Conversiones entre tipos
CCS nos permite mezclar diferentes tipos de variables dentro de una misma expresión. Y existen un conjunto de reglas que
nos permiten saber que de que tipo será el resultado de la misma.

Por ejemplo, el compilador convertirá automaticamente a int cualquier expresión que contenga variables char, short o int.
Esta conversión solo tiene efecto mientras se realizan los cálculos. Las variables en sí mismas no cambian su tipo.

Las reglas de conversión de tipos hacen que el resultado de una operación sea siempre el mismo que el de la variable más
larga que intervenga en ella.

Sin embargo, podemos forzar a que el resultado sea de un tipo en particular, de la siguiente forma:

(tipo) valor

donde tipo es el tipo al que queremos que pertenezca valor. El siguiente ejemplo nos aclarará todo esto:

int a = 250, b = 10;

long c;
c = a * b;

Tal como explicamos, c no contendrá el valor 2500 como podría paracer a simple vista, por que el tipo de c no se modica.
CCS calcula a * b' y obtiene efectivamente el resultado 2500, pero c sólo contendrá los 8 bits menos significativos de ese
resultado, es decir, el decimal 196.

Si hubiesemos hecho: int a = 250, b = 10;

long c;
c = (long) (a * b);

el valor almacenado en c hubiese sido efectivamente 2500.

CCS - Directivas para el compilador
Llamadas en inglés "preprocessor directives", son comandos que interpreta el primer paso de la compilacíon que lleva a
cabo CCS.

Las directivas más comunes son #define e #include, pero deberías dar un vistazo a todas.

#ASM / #ENDASM
Este par de instrucciones permite que utilicemos un bloque de instrucciones en assembler dentro de nuestro código CCS.
El siguiente es un ejemplo de uso tomado de la ayuda del CCS:

int find_parity (int data) {

int count;
#ASM
movlw 0x8
movwf count
movlw 0
loop:
xorwf data,w
rrf data,f
decfsz count,f
goto loop
movlw 1
awdwf count,f
movwf _return_
#ENDASM
}

La variable predefinida _RETURN_ puede utilzarse para transferir un valor desde el código ASM a CCS.

Si en lugar de #ASM utilizamos #ASM ASIS, CCS no intentará efectuar cambios de bancos de memória automaticos para
las variables que no pueden ser accedidas desde el banco actual. El codigo assembler es utilizado "as-is" ("como es").
#BIT
Permite crear una nueva variable de un bit de tamaño, que es colocada en la memoria del PIC en la posición del byte x y el
bit y. Esto es muy útil para acceder de una manera sencilla a los registros. Por supuesto, estas variables puedem ser
empleadas de la misma manera que cualquier otra variable tipo short. El formato de #BIT es el siguiente:

#BIT nombre = x.y

donde nombre es un nombre de variable CCS válido, x es una constante o una variable CCS válida e y es una constante de
0 a 7.

Estos son alguno ejemplos de uso:

#BIT T0IF = 0xb.2

.
.
.
T0IF = 0; // Limpia el flag de interrupción del Timer 0

int resultado;
#BIT resultado_primer_bit = resultado.0
.
.
.
if (resultado_primer_bit)
#BYTE
Permite crear una nueva variable de un Byte de tamaño, que es colocada en la memoria del PIC en la posición del byte x.
Esta es una herramienta muy útil para acceder de una manera sencilla a los registros. Por supuesto, estas variables puedem
ser empleadas de la misma manera que cualquier otra variable tipo int. El formato de #BYTE es el siguiente:

#BYTE nombre = x

donde nombre es un nombre de variable CCS válido, y x es una constante o una variable CCS válida.

Estos son alguno ejemplos de uso:

#BYTE STATUS = 3
#BYTE PORTB = 6
#DEFINE
La instrucción #define tiene la siguiente forma:

#DEFINE <label> value

<label> es la etiqueta que usaremos en nuestro programa. Y value es el valor que estamos asignando a esta etiqueta. Las
instrucciones #DEFINE no generan codigo ASM, si no que el preprocesador realiza los reemplazos que ellas indican en el
momento de la compilación. El uso de #DEFINE permite construir programas más ordenados y faciles de mantener.

Veamos algunos ejemplos de #DEFINE

#DEFINE TRUE 1

Cada vez que en nuestro programa aparezca la etiqueta TRUE, el precompilador la reemplazará por 1

#DEFINE pi 3.14159265359

Cada vez que en nuestro programa aparezca la etiqueta pi, el precompilador la reemplazará por 3.14159265359

#DEFINE MENOR_DE_EDAD (EDAD < 18)

.
.
.
.
.
if MENOR_DE_EDAD
printf(“JOVEN”);

El ejemplo anterior permite una mayor claridad en el programa. Por supuesto, no hay que abusar de #DEFINE, por que
podemos obtener el efecto contrario, haciendo nuestros programas bastante dificiles de comprender.

#DEFINE es una potente herramienta para la creación de macroinstrucciones, ya que soporta el uso de variables. Veamos
algunos ejemplos de esto:

#DEFINE var(x,v) unsigned int x=v;

var(a,1)
var(b,2)
var(c,3)

Cuando el preprocesador se encuentra con el código anterior, hace lo mismo que si hubiesemos escrito lo siguiente:

unsigned int a=1;

unsigned int b=2;
unsigned int c=3;

Como puedes ver, #DEFINE puede hacer mucho por tus programas.
#DEVICE
Esta directiva informa al compilador que arquitectura de hardware utilizaremos, para que pueda generar código apropiado
para la cantidad de RAM, ROM y juego de instrucciones disponibles. Para los chips con más de 256 bytes de RAM se
puede seleccionar entre emplear punteros de 8 o 16 bits. Si deseamos emplear punteros de 16 bits basta con añadir *=16 a
continuación del nombre microcontrolador seleccionado.

Veamos algunos ejemplos:

#DEVICE PIC16C74 //PIC 16C74, punteros de 8 bits.

#DEVICE PIC16C67 *=16 //PIC 16C67, punteros de 16 bits.

Hay más opciones que podemos agregar en las lineas #DEVICE:

ADC=x : Determina el número de [bit]]s que devuelve la función read_adc().

#DEVICE PIC16F877 *=16 ADC=10 //PIC 1616F877, punteros de 16 bits y 10 bits en el ADC.

ICD=TRUE : Genera código compatible con el ICD de [www.microchip.com Microchips]].

#DEVICE PIC16F877 ICD=TRUE//PIC 1616F877, punteros de 8 bits y código para ICD.

WRITE_EEPROM=ASYNC :
HIGH_INTS=TRUE : Define la prioridad de las interrupciones en los PIC18.
#FUSE
Permite modificar el valor de los fuses del microcontrolador que estamos empleando. Los valores posibles dependen de
cada microcontrolador en particular, y los valores posibles se cargan al utilizar #ICNLUDE seguido del archivo
correspondiente. La forma de #FUSE es la siguiente:

#FUSE opciones

donde opciones es una lista de las opciones posibles separadas mediante comas. Antes de seguir, recuerda que puedes ver
dentro del archivo con extensión .h correspondiente cuales son los valores posibles para ese microcontrolador. Están al
comienzo del archivo, en forma de comentarios.

Algunos valores comunes son

Tipo de oscilador: LP, XT, HS, RC

Wach Dog Timer: WDT, NOWDT
Protección de código: PROTECT, NOPROTECT
Power Up Timer: PUT, NOPUT
Brown Out Reset: BROWNOUT, NOBROWNOUT
#INCLUDE
Permite incluir en nuestro programa uno o mas archivos (conocidos como header file) que posean extensión .h. Estos
archivos contienen información sobre funciones, sus argumentos, el nombre de los pines de un modelo determinado de PIC
o cualquier otra cosa que usemos habitualmente en nuestros programas. Esto permite no tener que escribir un montón de
cosas cada vez que comenzamos un programa nuevo: basta con incluir el .h correspondiente.

La forma de utilizar esta instrucción es la siguiente:

#INCLUDE <archivo>

Esto hará que el contenido de <archivo> se compile junto con nuestro programa. Por ejemplo:

#INCLUDE <PIC16F877A.H>

hace que todas las especificaciones de nombres y registros del PIC16F877A se incluyan en nuestro programa. Esto
permitirá referirnos al pin 0 del PORTB del PIC mediante PIN_B0.

Existe la posibilidad de utilizar #INCLUDE "archivo" en lugar de #INCLUDE <archivo>. La diferencia es que si
usamos "", el archivo se buscará primero en el directorio actual. Si empleamos <>, el archivo será buscado primero en la
ruta por defecto para los archivos .h.
#INT_xxx
#INT_xxxindica que la función que le sigue (en el código fuente CCS) es una función de interrupción. Estas funciones no
deben tener parámetros. Por supuesto, no todos los PICs soportan todas las directivas disponibles:

1. INT_AD Conversión A/D finalizada.

2. I NT_ADOF Conversión A/D timeout.
3. INT_BUSCOL Colisión en bus.
4. INT_BUTTON Pushbutton.
5. INT_CCP1 Unidad CCP1.
6. INT_CCP2 Unidad CCP2.
7. INT_COMP Comparador.
8. INT_EEPROM Escritura finalizada.
9. INT_EXT Interrupción externa.
10. INT_EXT1 Interrupción externa #1.
11. INT_EXT2 Interrupción externa #2.
12. INT_I2C Interrupción por I2C.
13. INT_LCD Actividad en el LCD.
14. INT_LOWVOLT Bajo voltaje detectado.
15. INT_PSP Ingreso de datos en el Parallel Slave Port.
16. INT_RB Cambios en el port B (B4-B7).
17. INT_RC Cambios en el port C (C4-C7).
18. INT_RDA Datos disponibles en RS-232.
19. INT_RTCC Desbordamiento del Timer 0 (RTCC).
20. INT_SSP Actividad en SPI o I2C.
21. INT_TBE Buffer de transmisión RS-232 vacío.
22. INT_TIMER0 Desbordamiento del Timer 0 (RTCC).
23. INT_TIMER1 Desbordamiento del Timer 1.
24. INT_TIMER2 Desbordamiento del Timer 2.
25. INT_TIMER3 Desbordamiento del Timer 3.

Ejemplo:

#int_ad
adc_handler() {
adc_active=FALSE;
}
#int_rtcc noclear //"noclear" evita que se borre el flag correspondiente.
isr() {
...
}
CCS - Operadores
En CCS los operadores cumplen un rol importante. Quizas C sea uno de los lenguajes que mas operadores tiene. Una
expresión es una combinacion de operadores y operandos. En la mayoría de los casos, los operadores de CCS siguen las
mismas reglas que en álgebra, y se llaman de la misma manera.

Operadores aritméticos
CCS posee cinco operadores aritméticos:

+ (suma)
- (substracción)
* (multiplicación)
/ (división)
% (módulo)

Los primeros cuatro operadores mencionados se pueden utilizar con cualquier tipo de dato. Estos son algunos ejemplo de
como usarlos:

a = b + c;
a = b - c;
a = b * c;
a = b / c;
a = -a; //Cambia el signo de "a".
a = a + 1; //suma 1 al valor de "a".

El operador % (módulo) solo puede emplearse con enteros. Devuelve el resto de una división de enteros. Veamos un par
de ejemplos:

int a = 10, b = 5, c;
c = a % b; //"c" valdrá cero.
int a = 20, b = 3, c;
c = a % b; //"c" valdrá 2.

CCS también provee atajos para utilizar los operadores aritméticos. Hay algunas operaciones que se repiten a menudo
cuando creamos nuestros programas, y estos atajos ayudan a que podamos escribir nuestro código más rapidamente. Los
atajos provistos son los siguientes.

a *= b es lo mismo que a = a * b
a /= b es lo mismo que a = a / b
a += b es lo mismo que a = a + b
a -= b es lo mismo que a = a - b
a %= b es lo mismo que a = a * b
Operadores Relacionales
Los operadores relacionales comparan dos valores, y devuelven un valor lógico basado en el resultado de la comparación.
Los operadores relacionales disponibles son los siguientes:

> mayor que

>= mayor que o igual a
< menor que
<= menor que o igual a
== igual a
!= distinto de

el resultado de la comparación, sera siempre 0 o 1. 0 significa que el resultado de la comparación ha sido falso, y 1 que ha
sido verdadero.

Operadores Lógicos
Los operadores lógicos disponibles permiten realizar las operaciones AND, OR y NOT:

p && q significa p AND q

p || q significa P OR q
!p significa NOT p

Por supuesto, puede emplearse más de un operador lógico en la misma expresión:

a = b && ( q || n )

Y se pueden comninar con los demas operadores vistos:

a = !(maximo <= 100) //a sera 1 si maximo es mayor que 100.

Operadores de bits
Existen seis operadores pensados para trabajar directamente sobre los bits. Solamente pueden usarse con variables tipo int
y char. Son los siguientes:

& (AND)
| (OR)
^ (XOR)
~ (complemento)
<< (desplazamiento a la izquierda)
>> (desplazamiento a la derecha)
Estas operaciones se llevan a cabo bit por bit. Veamos un ejemplo:

Supongamos que a = 120 y b = 13.

a&b=8
a | b = 125
a ^ b = 117
~ a = 135

El porqué de estos resultados puede comprenderse mejor si se pasan los valores de a y b a binario:

a = 11111000
b = 00001101

luego

01111000 AND 00001101 = 00001000

01111000 OR 00001101 = 01111101
01111000 XOR 00001101 = 01110101
NOT 01111000 = 10000111

Los operadores de desplazamiento "corren" el contenido de la variable a la derecha o a la izquierda, rellenando con ceros.
Veamos algunos ejemplos:

a = a >> 2 //"corre" el contenido de a dos lugares a la derecha

Si a era igual a 120 ( 01111000 en binario) pasará a valer 30 (00011110 en binario).

a = a << 3 //"corre" el contenido de a cinco lugares a la izquierda

Si a era igual a 120 ( 01111000 en binario) pasará a valer 192 (11000000 en binario).

CCS también provee atajos para utilizar los operadores de bits. Hay algunas operaciones que se repiten a menudo cuando
creamos nuestros programas, y estos atajos ayudan a que podamos escribir nuestro código más rapidamente. Los atajos
provistos son los siguientes.

a <<= b es lo mismo que a = a << b

a >>= b es lo mismo que a = a >> b
a &= b es lo mismo que a = a & b
a |= b es lo mismo que a = a | b
a ^= b es lo mismo que a = a ^ b
Otros operadores
Quedan por ver aun dos operadores más:

++ Operador incremento
-- Operador decremento

Estos operadores permiten sumar (o restar) uno al valor de una variable. Lo que generalmente hariamos asi:

a = a + 1

0 asi:

a = a - 1

lo podemos hacer asi:

a++

o asi:

a--

el resultado sera el mismo, pero es mas corto de escribir, y mas fácil de utilizar en expresiones complejas.

Precedencia de los operadores

Al igual que ocurre en álgebra, en CCS los operadores se evalúan en un orden determinado. La siguiente lista muestra este
orden, ordenado de mayor a menor:

()
signo +, signo -, ++, --, !, (<tipo>)
*, /, %
+, -
<, <=, >, >=
==, !=
&&, ||
=, +=, -=, *=, /=, %=
CCS - Punteros
Una de las caracteristicas mas interesantes de las diferentes versiones de C son los punteros. Por supuesto, CCS permite el
manejo de punteros, con lo que nuestros progamas pueden aprovechar toda la potencia de esta herramienta.

El presente artículo fue escrito por Pedro (PalitroqueZ), un amigo de uControl. Su dirección de correo elecrónico es
palitroquez@gmail.com.

¿Qué es un puntero?
Un puntero es una variable cuya finalidad es almacenar números ENTEROS POSITIVOS. Estos números no son números
al azar, son direcciones de la memoria que posee el hardware del microcontrolador (memoria de programa o RAM).

¿Para que pueden servir los punteros?

Esta es la pregunta que puede alborotar a mas de un programador de C. Sirve para muchísimas cosas:

Acceso a la memoria RAM del PIC.

Ahorrar memoria RAM.
Modificar más de una variable dentro de una función (y por consiguiente devolver mas de un valor)
En arreglos y cadenas strings (arrays, matrices) juega un papel importantísimo.
Permite crear tablas con montones de datos (en los PIC que soporten acceso a la memoria de programa).
En un ordenador se amplía el abanico de opciones.

Más abajo veremos detalladamente como hacer todo esto.

¿Como funcionan los punteros?

Para entender el uso de estas variables especiales hay que comprender bien un concepto:

Cuando se crea una variable en CCS (llamado registro en ensamblador), el compilador reserva un espacio de memoria cuyo
tamaño varia de acuerdo al tipo de dato.

Como todo en el mundo electrónico/digital, está basado en 2 cosas:

El registro: es la casilla donde se almacena el dato.

La dirección del registro: es la posición en la memoria donde está alojado el registro.

así pues tenemos 2 elementos diferentes pero que se relacionan.

Conociendo la dirección del registro o variable y pudiéndolo manejar nos da un poderosa herramienta para
agilizar/simplificar nuestros programas.
¿Como podemos acceder a la dirección de una variable?
En CCS se hace a través del operador &. Veamos un ejemplo:

Ejemplo1:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
void main(){
int t,k;
t=5;
k= &t;
delay_cycles(1);
}

al simular en el MPLAB tenemos:

Cuando detenemos en delay_cycles(1) vemos que en k se guarda la dirección de la variable t, ¿y que guarda t? guarda el
número 5. todo se realiza usando memoria RAM ó el registro de propósito general GPR.

Vamos a cambiar ligeramente el código. Usemos 3 variables tipo entero (int):

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
void main(){
int k,l,m;
int t,u,v;
t=0xfa; u=0xfb; v=0xfc;
k= &t; l= &u; m= &v;
delay_cycles(1);
}
se repite lo mismo, el resultado de las direcciones en k, l y m son contiguas. Pero... ¿por que?

Para responder esta pregunta vamos a cambiar el código otra vez, declarando los 3 tipos de registros conocidos, int, long y
float:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
void main(){
int k,l,m,n;
int t;
long u;
float v;
int z;
t=0xfa; z=0xff; u=0xfffa; v=3.45000000;
k= &t; l= &u; m= &v; n=&z;
delay_cycles(1);
}

la simulación:

Observa que las direcciones de t, u y v saltan. ¿Por que?

Dependiendo del tipo de dato se consume >= 1 byte de memoria. En el caso de t es un entero, y los enteros ocupan 1 byte
(0..255). u es un dato "entero largo", ocupa dos bytes (0..65535) v es un dato "coma flotante", con parte fraccionaria en el
sistema decimal y toma 4 bytes de memoria (32 bits)

en t tenemos una dirección que ocupa un byte [0xA]

en u tenemos una dirección que ocupa 2 byte [0xB - 0xC]
en v tenemos una dirección que ocupa 4 bytes [0xD - 0x10]

Probando punteros, primera parte

Siempre que se declare una variable puntero, al momento de usarlo se debe especificar la dirección de apuntamiento de la
variable normal, porque entonces no se puede guardar un dato sino sabemos donde lo vamos a guardar. (Es obvio pero es
cierto)

Esto quiere decir que se le debe pasar el número por valor de la dirección de la variable normal. Recordemos que:

Pasar un dato por valor: se copia el dato de una variable a otra.

Pasar un dato por referencia: se mueve/modifica el dato en la misma variable.
Variable normal: la variable que normalmente usamos.
Variable puntero: es la variable especial que estamos estudiando.

Veamos un ejemplo sencillo usando punteros:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*******************************
void main(){
int k; // variable normal
int *p; // la variable puntero
k=0xfa; // k <- 0xfa
*p=0x5;
delay_cycles(1);
}

Dentro del código reconocemos de inmediato quien es el puntero: el que tiene el símbolo * debe ir antes de la letra p y sin
separación:

*p así es como se debe declarar.

si nos vamos a MPLAB-SIM, y trazamos hasta delay_cycles(1) vemos en la ventana LOCAL:

pero... ¡no aparece nada en p! ¿Por que?

Es simple: porque no fijamos una dirección que apuntara p, y esto es muy importante saberlo, era lo que se decía al inicio
de este artículo. Vamos a darle la dirección de k:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*******************************
void main(){
int k; // variable normal
int *p; // la variable puntero
p=&k; // dirección de k copiada a p
k=0xfa; // k <- 0xfa
*p=0x5; // k <- 0x5
delay_cycles(1);
}

el resultado:

Ahora si funciona correctamente el código. Si ven la línea:

p=&k; // dirección de k copiada a p

Podran ovservar que se usa el puntero sin el *. Esto significa que se guardará allí una dirección y el compilador lo
interpreta de esa manera.

Y con esta línea:

*p=0x5; // k <- 0x5

se está modificando el contenido de k, (indirectamente)

Otro detalle a tomar en cuenta es que para apuntar cierto tipos de datos, es que se debe declarar al apuntador con el mismo
tipo de datos:

int k; // si queremos apuntar a k

int *p; // p debe ser tipo int
char c; // si queremos apuntar a c
char *p // p debe ser tipo char

no quiere decir que el tipo de datos que contendrá el puntero sea de ese tipo de datos, el puntero siempre soportará números
enteros positivos, en realidad esto ya es a nivel interno del compilador.

Un ejemplo más:

En este código hay 2 punteros y 3 variables normales:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*******************************
void main(){
int i; // variable normal
int *p; // la variable puntero
int j;
int *q;
int k;
//
p=&i; // dirección de i copiada a p
q=&j;
//
i=0xfa; // i <- 0xfa
j=0x11;
k=0x22;
//
*p=0x5; // i <- 0x5
*q=0x33;
delay_cycles(1);
}
 Entre i, p hay 1 byte -> i ocupa 1 byte.
Entre p, j hay 2 bytes -> puntero p ocupa 2 bytes.
Entre j, q hay 1 byte -> j ocupa 1 byte
Entre q, k hay 2 bytes -> puntero q ocupa 2 bytes.

Modificando el código para que i sea del tipo float:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*******************************
void main(){
float i; // variable normal
float *p; // la variable puntero
//
long j;
long *q;
int k;
//
i=2.51; // i <- 0xfa
j=0x11;
k=0x22;
//
p=&i; // dirección de i copiada a p
q=&j;
//
*p=3.99; // i <- 0x5
*q=0x33;
delay_cycles(1);

}
 Entre i, p hay 4 bytes -> i ocupa 4 bytes.
Entre p, j hay 2 bytes -> puntero p ocupa 2 bytes.
Entre j, q hay 2 bytes -> j ocupa 2 bytes.
Entre q, k hay 2 bytes -> puntero q ocupa 2 bytes.

En ambos casos a pesar que cambiamos el tipo de declaración de los punteros, se mantienen en 2 bytes, eso quiere decir
que para el compilador el tamaño de un puntero es de 2 bytes. No confundir con el tipo de datos a direccionar, pues eso es
otra cosa.

Vamos con otro ejemplo. Supongamos que i sea del tipo float (4 bytes) pero su apuntador lo declaramos como int (1 byte):

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*******************************
void main(){
float i; // variable normal
int *p; // la variable puntero
long j;
long *q;
int k;
//
i=2.51; // i <- 0xfa
j=0x11;
k=0x22;
//
p=&i; // dirección de i copiada a p
q=&j;
//
*p=3.99; // i <- 0x5
*q=0x33;
delay_cycles(1);
}
Noten que el nuevo valor de i no corresponde con el valor que indirectamente le dimos con el apuntador.

¿Por que? Porque declaramos a ese apuntador como entero (int) y con ello le estamos diciendo al compilador que reserve
para p 1 byte de dirección en vez de 4 bytes que son los que se necesitan y por eso ocurre ese truncamiento y da ese valor
extraño.

Para corregir esto, se declara a p del MISMO tipo de dato de i:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*******************************
void main(){
float i; // variable normal
float *p; // la variable puntero
long j;
long *q;
int k;
//
i=2.51; // i <- 0xfa
j=0x11;
k=0x22;
//
p=&i; // dirección de i copiada a p
q=&j;
//
*p=3.99; // i <- 0x5
*q=0x33;
delay_cycles(1);
}
Aquí se lee que está correcto el resultado.

Nota: los punteros tiene un máximo de 2 bytes para almacenar direcciones y el CCS sigue la misma normativa. Hay una
directiva llamada #device xxxxxxx

con 4 modos de selección: CCS2,CCS3,CCS4 y ANSI. Con CCS2 y CCS3 el tamaño (size) del puntero es de 1 byte en
partes de 14, 16 bits y con CCS4 (modo por defecto) el size es de 2 bytes.
Probando punteros, segunda parte
Analizando nuevamente lo hablado referente al size de los punteros en CCS, y en un intento de explicar que el tipo de dato
y el tamaño del apuntado son 2 cosas distintas, vamos hacer un ejemplo donde se verá claramente. Para ello vamos a usar
una directiva llamada #locate, sobre la que la ayuda del compilador reza así:

#LOCATE works like #BYTE however in addition it prevents C from using the area

bueno esto quiere decir que la variable normal la puedo alojar en cualquier dirección de la RAM (dentro de ciertos limites).
Algo así como si en ensamblador pusieramos:

variable_normal EQU 0xNNNN

Esto nos servirá porque sería como manipular el contenido de un puntero pero en tiempo de diseño

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*********************************
int dato=0xaa; // declaramos dato (GPR) y lo cargamos con 0xAA
#locate dato = 0xff
// le decimos al compilador que dato estará en la dirección 0xFF
//del área de registro de propósito general, traducido, en la RAM del PIC
void main(){
int *p; // declaramos un puntero como entero (igual que dato)
int t; // otra variable normal
p=&dato; // inicializamos al puntero
*p=0xbb; // dato <- 0xBB
delay_cycles(1); // un nop
}
Fíjense que el puntero p ocupa 2 bytes a pesar que está declarado como int (1 byte).

Vamos a modificar este ejemplo pero usando float (4 bytes) y colocando el GPR en la dirección 0xAF
Observen que el puntero p se mantuvo en 2 bytes siendo éste declarado como float.

Supongamos un ejemplo para el PIC18F4550, en el que tenemos una memoria de datos que llega hasta 0x7FF (Pág. 66 de
su hoja de datos). Para que funcione 0x7FF debe ser el 4 byte para un float, entonces

float dato=1.23456789;
#locate dato = 0x7FB
...
Si que funcionó. Pero, ¿que pasa si asignamos el dato a 0x800?

Allí vemos que el puntero se cargó bien, pero el MPLAB-SIM delata el desbordamiento, ¿Por que? Es que a partir de allí
no hay memoria de datos y las direcciones se deberían leer como puros 0x0 a pesar que compiló bien, (similarmente en
programas de computadoras pueden ocurrir los lazos infinitos popularmente llamado „se colgó la máquina‟)
Punteros en funciones
Todo lo que hagamos en CCS se hace a través de funciones o procedimientos, desde el punto de vista matemático una
función se define así:

Una función es una relación entre dos variables numéricas, habitualmente las denominamos x e y; a una de ellas la
llamamos variable dependiente pues depende de los valores de la otra para su valor, suele ser la y; a la otra por tanto se
la denomina variable independiente y suele ser la x. Pero además, para que una relación sea función, a cada valor de la
variable independiente le corresponde uno o ningún valor de la variable dependiente, no le pueden corresponder dos o más
valores.

Aplicándolo a la programación, significa que podemos tener varios argumentos o parámetros de entrada, pero solo
tendremos un dato de salida. Y eso no es todo, en C una función pasa los argumentos por valor. ¿que quiere decir esto?
Que cuando llamemos a la función y le pasemos el dato como argumento, ésta copiará ese dato en su propia función sin
alterar la variable original. veamos un ejemplo:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*********************************
int mi_funcion(int argumento1, argumento2){
delay_cycles(1);
return (argumento1 + argumento2);
}
//*******************************
void main(){
int k,l,resultado;
k=5; L=2;
resultado = mi_funcion(k,L);
delay_cycles(1);
}
Noten que cuando llamo a mi_funcion, se copia el contenido de k -> argumento1 y L -> argumento2 , luego hace la
suma y regresa un dato con el resultado de la suma. k y L se quedan con el mismo valor anterior.

¿y si queremos cambiar esas variables como se hace?

Bueno seguro que alguien llegará y colocará a k y L como globales y entonces así se puede modificar en cualquier lado.
Pero si la variable es local, dentro de main(), no se puede modificar fuera de main()...a menos que usemos punteros. ¿y
como se haría eso?

Simple: se haría pasando el argumento a la función como referencia, haciendo referencia a la dirección, es decir lo que se
pasará a la función es la dirección de k, L entonces allí si se puede modificar a gusto. Un ejemplo:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*********************************
int mi_funcion(int argumento1, argumento2, *la_k, *la_L){
delay_cycles(1);
*la_k=0xFF; *la_L=0xAF;
return (argumento1 + argumento2);
}
//*******************************
void main(){
int k,l,resultado;
k=5; l=2;
resultado = mi_funcion(k,l,&k,&l);
delay_cycles(1);
}
Punteros en Arrays
Como sabrán los arrays son arreglos de datos que van en direcciones consecutivas, es decir, uno detrás del otro. Un
ejemplo de ello:

char cadena[7]={'T','o','d','o','P','i','c'};

Si lo probamos en un código:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*********************************
char cadena[7]={'T','o','d','o','P','i','c'};
void main(){
char c;
int t;
for(t=0;t<7;t++){
c=cadena[t];
}
delay_cycles(1);
}
Se pueden usar punteros en el ejemplo anterior. Veamos como:

Declarando un puntero como char:

char c, *p;

lo inicializamos (le damos la dirección del primer elemento del array):

p=&cadena[0];

luego hacemos un barrido de direcciones para tomar el contenido de cada elemento y guardarlo en c

for(t=0;t<7;t++){
c= *p + t;
}

Pero ese programa tiene 2 errores y no funcionará:

El primer error es que según la precedencia del operador primero está el puntero y luego viene la suma, y así estaríamos
sumando direcciones que varían, la solución es usar *(p+i)

¿Y que es eso de que varían? Pues que cuando se recorre el arrays con el puntero, este debe ir sumando direcciones, pero
direcciones de números constantes, es decir, si el tipo de datos es 1 byte, entonces el puntero debe acumular números
enteros de 1 byte en 1 byte
Si el tipo de datos es long (entero largo) entonces el puntero debe ir sumando direcciones de 2 bytes en 2 bytes. ¿Porque
digo esto? Es que p quedará fijo (la dirección) y el truco está en desplazar al puntero tantas posiciones sea el size del tipo
de dato. Este sería el segundo error y la solución es la misma: *(p+i)

Vamos a cambiar ese ejemplo por números long para que se entienda

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*********************************
long cadena[7]={1000,2000,3000,4000,5000,6000,7000};
void main(){
long c, *p;
int t;
p=&cadena[0];
for(t=0;t<7;t++){
c= *p + t;
}
delay_cycles(1);
}
Fíjense que p queda inmutable, y lo que hace el programa es contenido[0] + t. ¡Grave error!
Arreglando el programa con *(p+t)

Con esto estamos garantizando que el puntero se moverá de 2 bytes en 2 bytes, es decir

*(p+t) =

0x5 + 0x2 (desplazamiento de 2 byte)-> dame el contenido de la dirección 0x5

0x5 + 1x2 " -> dame el contenido de la dirección 0x7
0x5 + 2x2 " -> dame el contenido de la dirección 0x9
0x5 + 3x2 " -> dame el contenido de la dirección 0xA
...

Noten que la suma se realiza no intervalos de t sino en intervalos del ancho del tipo de dato. Pero...¿esto no es lo mismo
que se hizo en el código del inicio del artículo?
O sea que ¿ c = cadena[t]; es igual a c = *(p + t) cuando p = &cadena[0]; ?

Pues si, acabamos de ver un array al desnudo, como funciona en realidad, no es mas que un puntero escondido a nuestra
vista. Solo que para hacer fácil la programación el compilador lo acepta de esta manera. Si p es un puntero -> p = cadena
(para el primer índice del arreglo) es totalmente válido, se acepta que cadena es un puntero constante, también se podría
llamar un puntero nulo (ya que no se ve y tampoco se puede modificar).

Ejemplos validos:

cadena[0] = *cadena
cadena[2] = *(cadena + 2)
cadena = *(cadena + i)

Nota: el operador () es el primero que atiende el compilador, antes que al resto.

Acomodando el código original, el que tenía la cadena de caracteres:

#include <18F4550.h>
#use delay(clock=4000000)
//*********************************
char cadena[7]={'T','o','d','o','P','i','c'};
void main(){
char c, *p;
int t;
p=cadena;
for(t=0;t<7;t++){
c=*(p+t);
}
delay_cycles(1);
}
CCS - Funciones
Programando en CCS.

Las funciones son los bloques básicos con los que construimos un programa en CCS. Además de la funcion main() que
veremos enseguida, un programa CCS tendrá seguramente varias funciones más, conteniendo cada una un bloque de
instrucciones que realizan una tarea determinada.

Funciones
Las funciones tienen la siguiente forma:

nombre_de_la_funcion() {
instruccion;
instruccion;
.
.
instruccion; }

Para evitar que surjan errores o avisos (warnings) al compilar nuestros programas, debemos declarar las funciones antes de
utilizarlas.
Prototipos
Existen dos formas de decirle al compilador CCS que tipo de valor devolverá nuestra función. La forma general es la
siguiente:

tipo nombre_de_funcion();

donde tipo es cualquiera de los tipos de variables soportados por CCS. Al igual que cualquier instrucción de CCS, la linea
debe termina con ; (punto y coma).

El siguiente ejemplo declara la funcion ejemplo() que devuelve como resultado un valor del tipo long:

long ejemplo();

Parámetros

Ademas de determinar el tipo de resultado que devolverá la función, en el prototipo podemos especificar que parametros
recibirá, y de que tipo serán. La forma de hacerlo es la siguiente:

tipo nombre_de_funcion(tipo var1, tipo var2, ..., tipo varN);

La diferencia con el caso anterior es que se han incluido dentro de los () una serie de nombres de variables (var1, var2, ...,
varN), cada una asociado a un tipo en particular.

Supongamos que queremos crear una función que lleve a cabo la suma de dos de tipo int, que le son pasados como
argumentos, y nos devuelva el resultado en formato double. Deberiamos escribir así su prototipo:

double suma(int a, int b);

donde a y b son los valores a sumar. El llamado a la función se puede hacer de la siguiente manera:

int a, b;
double resultado;
a = 10;
b = 250;
resultado = suma (a, b);

resultado contendrá el valor "300".

Return
La forma en que se asigna en la función el valor que esta debe devolver es mediante la instrucción return.

Vemoslo con el ejemplo de la función suma vista mas arriba. La función podría ser como sigue:

double suma(int a, int b){

double auxiliar;
auxiliar = (double) (a * b );
return auxiliar;
}

Otra forma, mas corta, de escribir la misma función es la siguiente:

double suma(int a, int b){

return (double) a * b;
}

Void
void significa que la función no devolverá ningún parametro. Supongamos que la función ejemplo() no debe regresar
ningún valor luego de ser llamada. Su prototipo debería ser como sigue:

void ejemplo();

Además, podemos usar void para para indicar que la función no recibe parámetros:

void ejemplo2(void);

en el ejemplo, la función ejemplo2() no recibe parametros, ni devuelve ningún valor.

La función main()
Como hemos visto, el lenguaje C permite la utilización de funciones. Pero hay una función especial, llamada main() que
obligatoriamente debe estar presente, y es el punto de entrada a todo programa en C que escribamos.

La funcion main() tiene la siguiente forma:

main() {
instruccion;
instruccion;
.
.
instruccion; }

donde instruccion; puede ser cualquier instrucción válida del CCS o una llamada a otra función.

CCS - Uso de LCDs alfanuméricos.

En CCS no disponemos de instrucciones específicas para el manejo de pantallas LCD. Sin embargo, nada impide que
escribamos funciones que sean capaces de inicializar, escribir o borrar (e incluso leer) los datos de estas pantallas. El
hecho de que la mayoría de los módulos LCD esten construidos en base al controlador Hitachi HD44780.
LCD.C
Para ponernos las cosas más faciles, dentro de la carpeta "drivers" de CCS se encuentra un archivo llamado LCD.C, que si
lo incluimos en nuestro proyecto, nos proveerá de las funciones necesarias. Sin embargo, LCD.C tiene algunas
limitaciones: tal como está, solo funciona si conectamos nuestro LCD en el puerto D (o B, con una modificación menor).

Para incluirlo en nuestro programa, basta con hacer lo siguiente:

#INCLUDE "lcd.c"

en cuanto al hardware,las lineas de datos deben conectarse de la siguiente manera:

PORT.D0 -> enable

PORT.D1 -> rs
PORT.D2 -> rw
PORT.D4 -> D4
PORT.D5 -> D5
PORT.D6 -> D6
PORT.D7 -> D7

como puede verse, se trata de una comunicación con solo 4 bits de datos. Más adelante veremos como modificar este
archivo para que se pueda emplear con el LCD en otro puerto y/o con otra asignación de pines. El siguiente es el contenido
del archivo LCD.C tal como es provisto por CCS.
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//// LCD.C ////
//// Driver for common LCD modules ////
//// ////
//// lcd_init() Must be called before any other function. ////
//// ////
//// lcd_putc(c) Will display c on the next position of the LCD. ////
//// The following have special meaning: ////
//// \f Clear display ////
//// \n Go to start of second line ////
//// \b Move back one position ////
//// ////
//// lcd_gotoxy(x,y) Set write position on LCD (upper left is 1,1) ////
//// ////
//// lcd_getc(x,y) Returns character at position x,y on LCD ////
//// ////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//// (C) Copyright 1996,2003 Custom Computer Services ////
//// This source code may only be used by licensed users of the CCS C ////
//// compiler. This source code may only be distributed to other ////
//// licensed users of the CCS C compiler. No other use, reproduction ////
//// or distribution is permitted without written permission. ////
//// Derivative programs created using this software in object code ////
//// form are not restricted in any way. ////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// As defined in the following structure the pin connection is as follows:
// D0 enable
// D1 rs
// D2 rw
// D4 D4
// D5 D5
// D6 D6
// D7 D7
//
// LCD pins D0-D3 are not used and PIC D3 is not used.
//
// Un-comment the following define to use port B
// #define use_portb_lcd TRUE
//
//
struct lcd_pin_map { // This structure is overlayed
BOOLEAN enable; // on to an I/O port to gain
BOOLEAN rs; // access to the LCD pins.
BOOLEAN rw; // The bits are allocated from
BOOLEAN unused; // low order up. ENABLE will
int data : 4; // be pin B0.
} lcd;
//
#if defined(__PCH__)
#if defined use_portb_lcd
#byte lcd = 0xF81 // This puts the entire structure
#else
#byte lcd = 0xF83 // This puts the entire structure
#endif
#else
#if defined use_portb_lcd
#byte lcd = 6 // on to port B (at address 6)
#else
 #byte lcd = 8 // on to port D (at address 8)
#endif
#endif
//
#if defined use_portb_lcd
#define set_tris_lcd(x) set_tris_b(x)
#else
#define set_tris_lcd(x) set_tris_d(x)
#endif
//
#define lcd_type 2 // 0=5x7, 1=5x10, 2=2 lines
#define lcd_line_two 0x40 // LCD RAM address for the second line
//
BYTE const LCD_INIT_STRING[4] = {0x20 | (lcd_type << 2), 0xc, 1, 6};
// These bytes need to be sent to the LCD
// to start it up.
//
// The following are used for setting
// the I/O port direction register.
struct lcd_pin_map const LCD_WRITE = {0,0,0,0,0}; // For write mode all pins are out
struct lcd_pin_map const LCD_READ = {0,0,0,0,15}; // For read mode data pins are in
//
BYTE lcd_read_byte() {
BYTE low,high;
set_tris_lcd(LCD_READ);
lcd.rw = 1;
delay_cycles(1);
lcd.enable = 1;
delay_cycles(1);
high = lcd.data;
lcd.enable = 0;
delay_cycles(1);
lcd.enable = 1;
delay_us(1);
low = lcd.data;
lcd.enable = 0;
set_tris_lcd(LCD_WRITE);
return( (high<<4) | low);
}
//
void lcd_send_nibble( BYTE n ) {
lcd.data = n;
delay_cycles(1);
lcd.enable = 1;
delay_us(2);
lcd.enable = 0;
}
//
void lcd_send_byte( BYTE address, BYTE n ) {
lcd.rs = 0;
while ( bit_test(lcd_read_byte(),7) ) ;
lcd.rs = address;
delay_cycles(1);
lcd.rw = 0;
delay_cycles(1);
lcd.enable = 0;
lcd_send_nibble(n >> 4);
lcd_send_nibble(n & 0xf);
}
//
void lcd_init() {
BYTE i;
set_tris_lcd(LCD_WRITE);
lcd.rs = 0;
lcd.rw = 0;
lcd.enable = 0;
delay_ms(15);
for(i=1;i<=3;++i) {
lcd_send_nibble(3);
delay_ms(5);
}
lcd_send_nibble(2);
for(i=0;i<=3;++i)
lcd_send_byte(0,LCD_INIT_STRING[i]);
}
//
void lcd_gotoxy( BYTE x, BYTE y) {
BYTE address;
if(y!=1)
address=lcd_line_two;
else
address=0;
address+=x-1;
lcd_send_byte(0,0x80|address);
}
//
void lcd_putc( char c) {
switch (c) {
case '\f' : lcd_send_byte(0,1);
delay_ms(2);
break;
case '\n' : lcd_gotoxy(1,2); break;
case '\b' : lcd_send_byte(0,0x10); break;
default : lcd_send_byte(1,c); break;
}
}
//
char lcd_getc( BYTE x, BYTE y) {
char value;
lcd_gotoxy(x,y);
while ( bit_test(lcd_read_byte(),7) ); // wait until busy flag is low
lcd.rs=1;
value = lcd_read_byte();
lcd.rs=0;
return(value);
}
Funciones en LCD.C

Hay cuatro funciones implementadas dentro de LCD.C:

lcd_init()

Esta funcion es la encargada de enviar los comando de inicializacion necesarios al LCD. Es obligatorio ejecutar esta
función antes de utilizar el display para escribir sobre él. No recibe ni devuelve valores de ningun tipo. Su forma de uso es
tan simple como:

lcd_init();

y listo.

lcd_putc()

Esta seguramente será la función que mas emplearemos. Es la que se encarga de escribir nuestro mensaje en la pantalla. No
devuelve valores, pero si (obviamente) los recibe. La forma de uso es muy simple. Básta con llamarla, pansandole como
parámetro una variable o constante tipo char, y la función se encargará de desplegar su contenido sobre el display.

Lcd_putc ("uControl.com.ar");

produce la siguiente salida sobre el display:

Por supuesto, no debemos olvidar de inicializar previamente el display. Además, lcd_putc() reconoce los siguientes
comandos que pueden ser enviados en el texto a mostrar:

\f -> Borra la pantalla.

\n -> Salta al comienzo de la segunda línea.
\b -> Retrocede una posición.

Esto quiere decir que si modificamos nuestro código para que quede así:

Lcd_putc ("uControl.com.ar\n LCD en CCS");

obtendremos el siguiente texto en el LCD:

Por último, si queremos borrar el contenido de la pantalla, bastará con lo siguiente:

Lcd_putc ("\f");

que dejará nuestro display completamente limpio:

lcd_gotoxy(x,y)

Esta es la función que nos permite colocar el cursor en la parte que deseemos de la pantalla. Recibe dos parámetros, ambos
de tipo byte. El primero de ellos indica la columna en la que aparecerá el primer caracter del texto, y el segundo se refiere
a la fila en que lo hará. El siguiente código ejemplifica el uso de lcd_gotoxy(x,y):

Lcd_putc ("uControl.com.ar");
lcd_gotoxy(5,2); //salto a columna 4, fila 2
Lcd_putc( "LCD en CCS");

hace lo siguiente:

Importante: Tanto las filas como las columnas se cuentan a partir de 1.

lcd_getc(x,y)

Esta función recibe como parámetros la columna' y la fila (ambos de tipo byte) de la que deseamos conocer el contenido,
y nos devuelve un char con el contenido. Su uso no podría ser más sencillo:

char a;
a = lcd_getc(5,2);

Si el display conserva el texto de la imagen anterior, la variable a contendra el valor "L".

Importante: Tanto las filas como las columnas se cuentan a partir de 1.

Modificando LCD.C
Por supuesto, en la mayoría de los casos la conexión entre el microcontrolador y el display LCD no coincidirá con la
especificada en el archivo LCD.C provisto por CCS. Pero eso no quiere decir que debamos rediseñar nuestro proyecto, ni
que sea imposible modificar la configuracion de LCD.C. como puede verse, dentro del codigo de LCD.C se define una
estructura de datos que es la encargada de contener la distribución de los pines a utilizar, junto a la función que
desempeñará. Es el siguiente trozo de código:

struct lcd_pin_map { // This structure is overlayed

BOOLEAN enable; // on to an I/O port to gain
BOOLEAN rs; // access to the LCD pins.
BOOLEAN rw; // The bits are allocated from
BOOLEAN unused; // low order up. ENABLE will
int data : 4; // be pin B0.
} lcd;

Supongamos que tenemos un display conectado de la siguiente manera:

PORT.B2 -> enable

PORT.B3 -> rs
PORT.B4 -> D4
PORT.B5 -> D5
PORT.B6 -> D6
PORT.B7 -> D7

Notar que no estámos usando el pin RW del display, que estará permanentemente conectado a GND. La estructura deberia
quedar asi:

struct lcd_pin_map {
BOOLEAN unused1; // RB0
BOOLEAN unused2; // RB1
BOOLEAN enable; // RB2
BOOLEAN rs; // RB3
int data : 4; // RB4-RB7
} lcd;

Por supuesto, habrás notado que en lugar del puerto D estamos usando el puerto B, asi que hay que quitar el comentario a
la linea

// #define use_portb_lcd TRUE

para que quede así:

#define use_portb_lcd TRUE //LCD conectado al puerto b.

Y como no estamos usando la línea RW del LCD, debemos quitar las dos tres lineas de código en la que se hace referencia
a ella. El listado siguente corresponde al archivo LCD.C con todas las modificaciones mencionadas, más algunas
modificaciones en los #INCLUDE del principio, que no tienen sentido mantener ya que al personalizar el archivo nunca se
van a dar algunas de las condiciones contempladas alli. También hemos quitado el código de la función lcd_getc( x, y) ya
que al estar RW conectado de forma permanente a GND, será imposible leer caracteres del display.
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// LCD.C modificada por uControl.com.ar
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// B0
// B1
// B2 E
// B3 RS
// B4 D4
// B5 D5
// B6 D6
// B7 D7
// (Sin 'RW')
//
// Funciones soportadas:
// lcd_init()
// lcd_gotoxy( BYTE col, BYTE fila)
// lcd_putc( char c)
// \f Clear display
// \n Go to start of second line
// \b Move back one position
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define use_portb_lcd TRUE //LCD conectado al puerto b.
//
struct lcd_pin_map {
BOOLEAN unused1; // RB0
BOOLEAN unused2; // RB1
BOOLEAN enable; // RB2
BOOLEAN rs; // RB3
int data : 4; // RB4-RB7
} lcd;
//
#byte lcd = 0xF81 // Direccion de la estructura "lcd".
#byte lcd = 6 // Direccion del puerto B.
#define set_tris_lcd(x) set_tris_b(x)
#define lcd_type 2 // Tipo de LCD: 0=5x7, 1=5x10, 2=2 lineas
#define lcd_line_two 0x40 // Dirección de la LCD RAM para la 2da. linea
//
//Defino la cadena de inicializacion del LCD.
BYTE const LCD_INIT_STRING[4] = {0x20 | (lcd_type << 2), 0xc, 1, 6};
//
//Configuro el estado de cada pin para lectura y escritura:
struct lcd_pin_map const LCD_WRITE = {0,0,0,0,0}; // Escribir.
struct lcd_pin_map const LCD_READ = {0,0,0,0,15}; // Leer.
//
//Funciones:
BYTE lcd_read_byte() {
BYTE low,high;
set_tris_lcd(LCD_READ);
delay_cycles(1);
lcd.enable = 1;
delay_cycles(1);
high = lcd.data;
lcd.enable = 0;
delay_cycles(1);
lcd.enable = 1;
 delay_us(1);
low = lcd.data;
lcd.enable = 0;
set_tris_lcd(LCD_WRITE);
return( (high<<4) | low);
}
//
void lcd_send_nibble( BYTE n ) {
lcd.data = n;
delay_cycles(1);
lcd.enable = 1;
delay_us(2);
lcd.enable = 0;
}
//
void lcd_send_byte( BYTE address, BYTE n ) {
lcd.rs = 0;
while ( bit_test(lcd_read_byte(),7) ) ;
lcd.rs = address;
delay_cycles(1);
delay_cycles(1);
lcd.enable = 0;
lcd_send_nibble(n >> 4);
lcd_send_nibble(n & 0xf);
}
//
void lcd_init() {
BYTE i;
set_tris_lcd(LCD_WRITE);
lcd.rs = 0;
lcd.enable = 0;
delay_ms(15);
for(i=1;i<=3;++i) {
lcd_send_nibble(3);
delay_ms(5);
}
lcd_send_nibble(2);
for(i=0;i<=3;++i)
lcd_send_byte(0,LCD_INIT_STRING[i]);
}
//
void lcd_gotoxy( BYTE x, BYTE y) {
BYTE address;
if(y!=1)
address=lcd_line_two;
else
address=0;
address+=x-1;
lcd_send_byte(0,0x80|address);
}
//
void lcd_putc( char c) {
switch (c) {
case '\f' : lcd_send_byte(0,1);
delay_ms(2);
break;
case '\n' : lcd_gotoxy(1,2); break;
case '\b' : lcd_send_byte(0,0x10); break;
default : lcd_send_byte(1,c); break;
 }
}
Libreria de gráficos para GLCD K0108 en CCS

Display GLCD

El compilador CCS proporciona una libreria capaz de dibujar primitivas sobre varios modelos de displays LCD gráficos o
GLCD (por Graphic Liquid Cristal Display). Hay versiones de esta libreria para pantallas con diferentes controladores
embebidos, como el Samsung KS0108 o el Toshiba T6963.

Pero a pesar de que pueden distribuirse libremente los trabajos que hagamos con ellas, no pueden compartirse los
programas que las contengan a menos que la persona que los recibe tambien sea un usuario registrado de CCS.

Esto limita mucho su uso con fines educativos. De hecho, si quisiesemos exponer aqui un programa que grafique algo en
un GLCD, estariamos violando la licencia, ya que es muy posible que muchos de los lectores de uControl no hayan
comprado el compilador.

Es por ello que nos hemos decidido a escribir una libreria propia, que usaremos de ahora en más para nuestros proyectos.
La librería GLCD_K0108
En las siguientes secciones iremos explicando cada una de sus partes.

IMPORTANTE: El trazado de lineas se basa en el Algoritmo de Bresenham, y las circunferencias se han resuelto
mediante el "algoritmo del punto medio", que divide la circunferencia en 8 partes simétricas, evitando utilizar funciones
como seno, coseno o potencias, que volverian muy lenta la tarea del trazado.

GLCD_limpiar(color)

Esta es la función que "pinta" toda la pantalla con uno u otro color. Si recibe como parámetro un "1", la pintará
completamente de negro. Si recibe un "0", la limpiará por completo.

Por supuesto, su mayor utilidad es la segunda alternativa.

Su funcionamiento también es muy sencillo, y se "apoya" en GLCD_envia BYTE() para escribir en el GLCD. Recorre
ambas mitades del GLCD, página por página, de arriba hacia abajo, escribiendo "0x00" o "0xFF" según se haya elegido
pintar o borrar.

(Ház clic sobre las imágenes para ampliarlas)

En la primer imágen, utilizando GLCD_limpiar(1);, la pantalla se pinta completamente de negro. En la segunda, mediante
GLCD_limpiar(0);, se pinta completamente de blanco. Podemos usar esta función para limpiar la pantalla.
GLCD_inicializa(modo)

Esta es la primer función de la librería que debe llamar nuestro programa.

Se encarga de inicializar el GLCD, y el parametro "modo" determina si estará encendido (si recibe un "1") o apagado (si
recibe un "0").

GLCD_punto(x, y, color)

Esta es la "primitiva gráfica" indispensable. A partir de GLCD_punto(x, y, color) escribiremos todas las funciones
restantes.

Los parametros que recibe GLCD_punto(x, y, color) son:

x: un byte, es la coordenada "x" (horizontal), con valores válidos de 0 a 127 (izquierda a derecha).
y: un byte, es la coordenada "y" (vertical), con valores válidos de 0 a 63 (arriba a abajo)
color: un bit, "0" = apagado, "1" = encendido.

(Ház clic sobre la imágen para ampliarla)

GLCD_linea(x1, y1, x2, y2, color)

La linea tambien resulta indispensable a la hora de dibujar un gráfico.

Los parametros que recibe GLCD_linea(x1, y1, x2, y2, color) son:

x1: un byte, es la coordenada "x" (horizontal) del primer extremo de la linea, con valores válidos de 0 a 127 (izquierda a
derecha).
y1: un byte, es la coordenada "y" (vertical) del primer extremo de la linea, con valores válidos de 0 a 63 (arriba a abajo).
x2: un byte, es la coordenada "x" (horizontal) del segundo extremo de la linea, con valores válidos de 0 a 127 (izquierda a
derecha).
y2: un byte, es la coordenada "y" (vertical) del segundo extremo de la linea, con valores válidos de 0 a 63 (arriba a abajo).
color: un bit, "0" = linea en blanco, "1" = linea en negro.

(Ház clic sobre las imágenes para ampliarlas)

GLCD_rectangulo(x1, y1, x2, y2, color)

Los rectángulos de dibujan (internamente) mediante cuatro llamadas a la función GLCD_linea.

Los parametros que recibe GLCD_rectangulo(x1, y1, x2, y2, color) son:

x1: un byte, es la coordenada "x" (horizontal) de la esquina superior izquierda del rectángulo, con valores válidos de 0 a 127
(izquierda a derecha).
y1: un byte, es la coordenada "y" (vertical) de la esquina superior izquierda del rectángulo, con valores válidos de 0 a 63
(arriba a abajo).
x2: un byte, es la coordenada "x" (horizontal) de la esquina inferior derecha del rectángulo, con valores válidos de 0 a 127
(izquierda a derecha).
y2: un byte, es la coordenada "y" (vertical) de la esquina inferior derecha del rectángulo, con valores válidos de 0 a 63 (arriba
a abajo).
color: un bit, "0" = rectángulo en blanco, "1" = rectángulo en negro.

(Ház clic sobre las imágenes para ampliarlas)

GLCD_caja(x1, y1, x2, y2, color)

Las "cajas" son rectángulos pintados en su interior con el mismo color que el borde exterior. También se dibujan
(internamente) mediante llamadas a la función GLCD_linea.

Los parametros que recibe GLCD_caja(x1, y1, x2, y2, color) son:

x1: un byte, es la coordenada "x" (horizontal) de la esquina superior izquierda del rectángulo, con valores válidos de 0 a 127
(izquierda a derecha).
y1: un byte, es la coordenada "y" (vertical) de la esquina superior izquierda del rectángulo, con valores válidos de 0 a 63
(arriba a abajo).
x2: un byte, es la coordenada "x" (horizontal) de la esquina inferior derecha del rectángulo, con valores válidos de 0 a 127
(izquierda a derecha).
y2: un byte, es la coordenada "y" (vertical) de la esquina inferior derecha del rectángulo, con valores válidos de 0 a 63 (arriba
a abajo).
color: un bit, "0" = caja en blanco, "1" = caja en negro.

(Ház clic sobre las imágenes para ampliarlas)

GLCD_circulo(x1, y1, radio, color)

Esta es la función que dibuja un circulo. El interior del circulo permanece del color del fono. Estrictamente hablando, se
dibuja solo la circunferencia.

Los parametros que recibe GLCD_circulo(x1, y1, radio, color) son:

x1: un byte, es la coordenada "x" (horizontal) del centro del circulo, con valores válidos de 0 a 127 (izquierda a derecha).
y1: un byte, es la coordenada "y" (vertical) del centro del circulo, con valores válidos de 0 a 63 (arriba a abajo).
radio: un byte, es el radio de la circunferencia (en pixeles).
color: un bit, "0" = circulo en blanco, "1" = circulo en negro.

(Ház clic sobre las imágenes para ampliarlas)

Definiciones, pines y otras yerbas
Para que la libreria pueda ser adaptada al proyecto que tienes en mente, hemos colocado los siguientes "#define" alc
omienzo de la misma, para determinar que pin del PIC has conectado a cada pin del GLCD:

//Pines a usar
#define GLCD_CS1 PIN_E2
#define GLCD_CS2 PIN_E1
#define GLCD_DI PIN_C3
#define GLCD_RW PIN_C2
#define GLCD_E PIN_C1
#define GLCD_RESET PIN_E0

Si tu circuito emplea pines diferentes a los del ejemplo para manejar el GLCD, deberás cambiar los valores que sea
necesario.

El display está "partido" en dos mitades de 64x64 pixeles. Esto implica que al momento de escribir en el debemos
seleccionar en cual de las dos mitades lo estamos haciendo. Para ello dispone de dos lineas de control (ver el pinout del
GLCD en la sección correspondiente), llamadas CS1 y CS2. Asignaremos los valores de 0 y 1 a "GLCD_lado_CS1" y
"GLCD_lado_CS2", respectivamente.

//Lados del GLCD

#define GLCD_lado_CS1 0
#define GLCD_lado_CS2 1

Tambien hemos definido un BYTE que guardará el dato que leyamos desde el GLCD:

BYTE GLCD_leeBYTE(int1 lado);

 GLCD-K0108 en el PIC SIMULATOR IDE

Veamos ahora las funciones internas básicas de la librería:

GLCD_enviaBYTE(lado, dato)

Esta función envia un byte a uno u otro lado del display. Como mencionamos antes, debemos seleccionar previamente,
mediante la activación de CS1 o CS2, cual utilizaremos.

El parámetro (tipo int1) "lado" es el que define a que mitad del GLCD irá a parar el "dato".

El resto de la función no tiene ningún secreto. En ella, se realizan los siguientes pasos:

Se pone el GLCD en "modo escritura", poniendo en bajo GLCD_RW.

Se coloca el dato en el puerto D del PIC durante 1 microsegundo.
Se habilita el GLCD, poniendo en alto GLCD_E durante 2 microsegundos.
Se desabilita el GLCD, poniendo en bajo nuevamente GLCD_E
Se vuelven a nivel bajo CS1 y CS2
GLCD_leeBYTE(lado)

Esta es la función que permite leer un byte desde el GLCD.

Igual que la anterior, recibe como parámetro la información que le indica en cual de las dos mitades está el dato a leer.

Realiza los siguientes pasos:

Se configura el puerto D como entrada.

Se pone el GLCD en "modo lectura", poniendo en alto GLCD_RW.
Se selcciona la mitad correspondiente, mediante CS1 y CS2.
Se habilita el GLCD, poniendo en alto GLCD_E durante 2 microsegundos.
Se guarda el dato y se desabilita el GLCD, poniendo en bajo nuevamente GLCD_E
Se vuelven a nivel bajo CS1 y CS2

La funcion devuelve un BYTE con el dato leido.

GLCD_letra(caracter, color, fuente)

GLCD con controlador Samsung KS0108
Por ahora, nuestra librería ofrece soporte para los GLCD de 128x64 píxeles, monocromáticos, que tienen un controlador
Samsung KS0108 (o compatibles).

El que hemos usado en nuestras pruebas es el de la foto siguiente. Se trata de un ELWG12864-YYB-VN, con puntos
negros sobre fondo verde, de la empresa Winstar.

Este es el modelo de GLCD elegido para las pruebas.

IMPORTANTE: Si tu display no es exactamente este modelo, consulta su hoja de datos para asegurarte que funcion
cumple cada uno de sus pines.
Restricciones legales de CCS
Como deciamos en la introducción, dentro de las librerias incluidas en CCS se ha incluido una especie de licencia.
Concretamente, en el código fuente de dichas librerias puede leerse algo como lo siguiente:

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//// (C) Copyright 1996, 2004 Custom Computer Services ////
//// This source code may only be used by licensed users of the CCS ////
//// C compiler. This source code may only be distributed to other ////
//// licensed users of the CCS C compiler. No other use, ////
//// reproduction or distribution is permitted without written ////
//// permission. Derivative programs created using this software ////
//// in object code form are not restricted in any way. ////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Esto, traducido al español significa más o menos lo siguiente:

"Este código fuente sólo puede ser utilizado por usuarios con licencia del compilador C CCS. Este código fuente sólo
puede ser distribuido a otros usuarios con licencia del compilador C CCS. No se permite ningún otro uso, reproducción o
distribución sin el consentimiento escrito. Los programas derivados, creados utilizando este software, pueden distribuirse
como código objeto sin limitantes."

CCS - Poniendo un poco de orden.

Mantener ordenadas aquellas librerías que compartimos entre distintos proyectos, puede ser una tarea a veces complicada,
sobre todo cuando desconocemos métodos eficaces para realizar este trabajo. Este problema existe desde hace muchos años
y los desarrolladores de compiladores para C, fueron incluyendo mecanismos eficientes para dar solución a este problema.
Las siguientes líneas nos ayudarán a sacar provecho de esas simples, pero poderosas herramientas.

El uso de las librerías es fundamental para el desarrollo de proyectos en “C”. Sin embargo, cuando tenemos varios
proyectos que comparten las mismas librerías, una gestión deficiente, puede llevarnos al caos.

¿Donde reside el problema?

En aquellas librerías que necesitamos reutilizar, y que por su naturaleza, tenemos que modificar para adaptarlas a nuestros
proyectos. Un claro ejemplo de este tipo de librerías es la Flex_LCD.c desarrollada por CCS, que nos permite utilizar los
muy comunes LCD‟s de 2 líneas.

Habitualmente, esta librería debe ser modificada para adaptarla a nuestras necesidades en cada proyecto. Esta situación se
presenta cuando nuestros proyectos requieren el uso de distintos microcontroladores o cuando necesitamos determinados
módulos del microcontrolador, cuyos pines de E/S, han sido asignados al LCD dentro de Flex_LCD.c. De aquí en adelante,
utilizaremos la librería “Flex_LCD.c” como modelo para el resto del artículo, pero todo lo expuesto es aplicable cualquier
librería.
¿Como se modifican estas librerías para su uso?
Aquí es donde surge el caos entre los distintos proyectos que tenemos entre manos o que hemos realizado. Analicemos las
tres alternativas, de uso más frecuente:

La forma usual e ineficaz.

Tenemos una única librería ubicada en el directorio de librerías (library), y cuando nos hace falta, la modificamos. Esta
suele ser una práctica muy habitual. Cada vez que empezamos un nuevo proyecto modificamos la librería y la adaptamos a
la necesidad del momento.

Pero: ¿qué ocurre cuando debemos modificar y recompilar un proyecto hecho con anterioridad? Si los pines utilizados en el
proyecto anterior y el actual coinciden, no tendremos problema alguno. Sin embargo, es frecuente que no coincidan los
pines asignados al LCD del antiguo proyecto con los del actual. Por lo que si compilamos un proyecto antiguo, es muy
probable que no funcione correctamente.

La solución común al problema anterior, es tener anotado en algún lugar la asignación de pines para cada proyecto y
modificar la librería antes de compilar cada uno. Como se pude ver, es un proceso tedioso que exige un alto grado de orden
para mantener la funcionalidad de nuestros proyectos.

El método de la copia

Una alternativa que puede solucionar el problema anterior, es tener una copia de la librería en el directorio de cada
proyecto. Luego modificamos la copia, para ajustarla a la configuración según sea el caso. Esto permite que podamos
compilar cada proyecto una y otra vez, sin necesidad de modificar la librería, ya que cada proyecto tiene una copia
adaptada según sus necesidades.

Es una solución también bastante habitual, pero no idónea; ¿qué ocurre si necesitamos modificar la librería porque tenemos
una nueva versión de la misma? Tendremos que ir buscando por el laberinto de directorios de proyectos cada copia de la
librería vieja y sustituirla por la nueva.

Se puede argumentar que hoy en día con la velocidad de proceso y las herramientas de búsqueda de las PC, este trabajo no
será en extremo tedioso. Pero aunque lográsemos encontrar y sustituir todas las copias en un corto espacio de tiempo,
tendremos otro problema añadido, y es que cada copia de la librería está “personalizada” para su proyecto. La situación
anterior nos obliga a reconfigurar la nueva versión de la copia, de acuerdo a la configuración de cada proyecto, trabajo que
hicimos la primera vez que copiamos la librería hacia el directorio del proyecto.

Utilizando las directivas del pre-procesador

Esta es la forma correcta y eficaz de hacerlo. Este método es el que adoptaremos y nos permitirá manejar las librerías sin
sufrir dolores de cabeza. Consiste en definir la asignación de pines, en algún lugar fuera de la librería, bien en fichero
aparte, o bien en el programa principal del proyecto. ¿Cómo podemos modificar la asignación de pines fuera de la librería?
La forma de hacerlo es utilizando las directivas del pre-procesador.
Las directivas del pre-procesador son un conjunto de instrucciones que se utilizan para indicarle al compilador, que debe
hacer, ante determinadas situaciones. Aunque generalmente muchos programadores desconocen su utilidad con
profundidad, estas directivas son una herramienta muy poderosa para crear variables, reservar memoria, definir constantes,
utilizar macros e incluso indicarle al compilador que secciones de código debe compilar y enlazar. En nuestro caso,
utilizaremos las directivas del pre-procesador #ifndef <identifier> … #endif.

Cuando el pre-procesador se topa con la directiva #ifndef, comprueba si ya existe el identificador <identifier>, si éste no
existiese, entonces crea uno con ese nombre, lo agrega a su lista de identificadores y procesa el código ubicado entre
#ifndef y #endif, en caso que el identificador [[<identifier>]] exista, se ignora todo el código ubicado en el cuerpo de la
llamada a la directiva.

La técnica descrita anteriormente es precisamente la que vamos a utilizar para gestionar de manera eficiente, el uso de
nuestras librerías. Al revisar la sección de Flex_LCD, donde se asignan los pines al microcontrolador, nos topamos con el
siguiente código:

#define LCD_DB4 PIN_B4

#define LCD_DB5 PIN_B5
#define LCD_DB6 PIN_B6
#define LCD_DB7 PIN_B7
#define LCD_RS PIN_C0
#define LCD_RW PIN_C1
#define LCD_E PIN_C2

Ahora simplemente metemos esta sección de código en el cuerpo de una llamada a #ifndef con nombre de identificador
_FLEX_LCD, el código resultante quedará de la siguiente forma:

#ifndef _FLEX_LCD
#define _FLEX_LCD
#define LCD_DB4 PIN_B4
#define LCD_DB5 PIN_B5
#define LCD_DB6 PIN_B6
#define LCD_DB7 PIN_B7
#define LCD_RS PIN_C0
#define LCD_RW PIN_C1
#define LCD_E PIN_C2
#endif

Si no definimos nada en el programa principal o en su fichero de cabecera, el pre-procesador asignará a la LCD los pines
según el código de la librería Flex_LCD. Si queremos modificar la asignación de pines para nuestro proyecto, escribiremos
en el fichero principal de nuestro proyecto, o en su fichero de cabecera, el siguiente fragmento de código:

#define _FLEX_LCD
#define LCD_DB4 PIN_C4
#define LCD_DB5 PIN_C5
#define LCD_DB6 PIN_C6
#define LCD_DB7 PIN_C7
#define LCD_RS PIN_A0
#define LCD_RW PIN_A1
#define LCD_E PIN_A2
#include Flex_LCD.c
Esto hace que se asignen los pines del microcontrolador a la LCD tal y como se especifica en nuestro programa principal y
que la definición de la librería sea ignorada. Como puede verse, la librería ha sufrido un pequeño cambio que nos ayudará a
mantener gestionado su uso y nos facilitará la vida a partir de este momento. Es muy importante que esta asignación se
haga antes de incluir la librería (#include Flex_LCD.c), ya que de no hacerlo así, el pre-procesador asignará los pines según
la definición que se hace dentro de la librería y se producirá un conflicto con la definición realizada en el programa
principal.

Con este método, solo tendremos una librería para todos nuestros proyectos y la personalización se realizará dentro de cada
proyecto; sin que por ello tengamos que hacer copias o modificar el fichero original. Además, la librería estará
perfectamente localizable dentro de su directorio, por lo que si obtuviésemos una nueva versión, bastará con actualizar y
modificar una sola copia.

Otra razón para utilizar esta forma de proceder, es la posibilidad de reconocer la dependencia entre los distintos archivos de
nuestros proyectos o entre distintas librerías. Por ejemplo, si creamos una librería que utilice el display como salida,
podremos escribir en el código de nuestra librería:

#ifndef _FLEX_LCD
#error Es necesario incluir la librería Flex_LCD
#endif

De esta forma enviamos un mensaje de error para avisar que es preciso incluir una o varias librerías.