DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL (NRC 1930)

MAYOR ING. BRUNO DE PINHO SILVEIRA

EJERCICIOS DE REVISIÓN
3º PARCIAL (NOTA 01) – Fecha límite: 05/02/18

Apellido/Nombre:

1. Dibujar paso a paso el lugar de las raíces considerando (sugerencia: revisar los resultados en
Matlab):

𝐾 1
𝐺(𝑠) = 𝑦 𝐻(𝑠) =
𝑠2 𝑠 0,04𝑠 + 1
𝑠 (2600 + 26 + 1)

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2. Determinar (a) gráficamente los márgenes de ganancia y de fase del sistema cuyos diagramas de
Bode siguen abajo, (b) concluir sobre la estabilidad, justificando la respuesta y (c) interpretar qué
significa el margen de ganancia con el valor aproximado encontrado en el gráfico.

b.

c.

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3. Calcular y dibujar (en las gráficas semilogarítmicas) las asíntotas de los diagramas de Bode de un
sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es G(s). Con Matlab, concluir sobre la
estabilidad del sistema en lazo cerrado, a partir de los valores de los márgenes de fase y de ganancia.
Justifica la respuesta (sugerencia: revisar los resultados de cada asíntota y de las curvas finales de
Bode en Matlab, usando el vector de frecuencias [0.1, 30] rad/s):

10(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠 + 1)

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4. Un determinado sistema fue sometido al método de ajustes de Ziegler-Nichols en lazo cerrado. La

figura siguiente muestra la respectiva salida. La ganancia del regulador durante la evaluación en
lazo cerrado es de 2,3.

Se pide:

a. Describir el método de ajuste de Ziegler-Nichols en lazo abierto;

b. Describir el método de ajuste de Ziegler-Nichols en lazo cerrado; y
c. Determinar los parámetros del controlador PID, considerándose que se desea un error de posición
nulo (error en estado estacionario nulo para una entrada escalón) y que, en la variable medida, hay
una cantidad apreciable de ruido.

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5. Para el sistema de la figura siguiente determinar los valores de la ganancia de amplificador K y la

ganancia de realimentación de velocidad Kh, para que se satisfagan las siguientes especificaciones:

a. 𝜁 = 0.5 (factor de amortiguamiento de los polos en LC);

b. 𝑡𝑠 ≤ 2𝑠 (tiempo de asentamiento);
c. 𝐾𝑣 ≥ 50𝑠𝑒𝑔−1 (constante de error estático de velocidad); y
d. 0 < 𝐾ℎ < 10.

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