Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Todos los derechos reservados. Ninguna parte de este libro puede ser reproducida, de cualquier forma o
por cualquier medio, sin el permiso escrito del Editor.
La bibliografía de control de procesos es muy abundante, así es que cabe preguntarse ¿qué interés
puede tener un libro adicional?. La mayoría de los libros están escritos por profesores universitarios con
muy poca o ninguna experiencia práctica, de manera que se limitan a exponer técnicas teóricas
tratando de hacerlas más comprensibles, valiéndose de una base teórica muy bien sustentada y de
métodos pedagógicos que son sus herramientas de trabajo cotidianas. Muchos de estos métodos no
tienen aplicaciones prácticas, de manera que no pasan de ser un mero ejercicio intelectual tanto para
los estudiantes como para los profesores.
Haber sido profesor universitario y simultáneamente haber ejercido profesionalmente por más de veinte
años, en el área de control de procesos me ha permitido seleccionar los tópicos que deben ser tratados
en el adiestramiento en control de procesos para que sean de utilidad en el ejercicio profesional.
Estoy plenamente convencido que la orientación tiene que ser hacia las técnicas que nos provean
información en el dominio del tiempo y sólo usar métodos frecuenciales desde el punto de vista
conceptual para enfatizar algunos puntos. No creo que sea necesario tratar otros métodos, tales como
el lugar de raíces, etc. Sólo tratamos el Criterio de Bodé por que consideramos que es una herramienta
útil en el cálculo de los parámetros de entonamiento por uno de los métodos de Ziegler & Nichols. En un
curso más avanzado de control de procesos tratamos el método de Nyquist porque tiene utilidad en
algunos métodos de control multivariable (sistemas MIMO) y de control robusto.
Este convencimiento nos ha llevado a desarrollar un software que llamamos Laboratorio de Control, el
cual se describe en el capítulo V, para que el estudiante o profesional pueda implantar sus estrategias
de control y estudiar las dinámicas de los procesos en el dominio del tiempo de una manera sencilla,
sin tener que consumir un tiempo enorme en cálculos y programación.
El program a está desarrollado en Matlab y Simulink y lo hemos estado probando con estudiantes de
postgrado de las Universidades Central de Venezuela y Rafael Belloso Chacín y de pregrado en la
Universidad Central de Venezuela. En el desarrollo de este programa he tenido una gran colaboración de
la Profesora Berenice Blanco de la Universidad Central de Venezuela y aprovecho la oportunidad para
agradecérselo.
Al finalizar este libro el estudiante debe estar en capacidad de plantear estrategias de control sin
considerar matemáticamente la interacción entre las disitintas variables involucradas en un proceso en
particular (sistemas SISO), de manera que el capìtulo IV de este libro está dedicado a esto, sin embargo
es imprescindible que el estudiante domine los capítulos anteriores.
La clave para resolver un problema de control de procesos es entender el proceso que se quiere
controlar, tanto desde el punto de vista estático como desde el dinámico. Aquí es donde el modelaje y
simulación juegan papeles primordiales y se alienta al estudiante a que le dedique el mayor tiempo
posible a ejercitarse en esto, ya sea con simuladores comerciales o planteando sus propios modelos y
simulando en paquetes tales como Matlb/Simulink o nuestro Laboratorio de Control.
Este material se está usando en cursos a distancia vía Internet, lo cual nos ha permitido determinar que
debemos complementarlo con un problemario de control de procesos y por lo tanto continuaremos por
este camino.
Espero que esta obra sea de utilidad y ayude a los estudiantes a hacer la transición entre la teoría y la
práctica y demuestre la aplicación real de muchas de las herramientas matemáticas que se adquieren
durante los estudios de ingeniería de una manera completamente abstracta.
Nelson Mata C.
REFERENCIAS
nd
1. Astrom, K. & Hagglund,T. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. 2 . Edition. ISA 1995.
2. Bellman, R. & Kalaba, R. Selected papers on mathematical trends in control theory. Dover.
1964.
3. Bird, B et al. Transport Phenomena. Wiley. 1960.
4. Borer, J. Design and Control of Chemical Process Systems. McGraw Hill. 1974.
5. Bubnicki, Z. Identification of Control Plants.
6. Ceaglske. Automatic Process Control for Chemical Engineers. Wiley. 1956.
7. Corripio, A. Tuning of Industrial Control Systems. ISA. 1990.
8. Despand, P. Multivariable Control. ISA 1989.
9. Dolezal,R, Process Dynamics. Elsevier. 1970.
10. Fisher, D. & Seborg, D. Multivariable Computer Control. Elsevier. 1976.
11. Golten, J. & Verwer, A. Control System Design and Simulation McGraw Hill. 1991.
nd
12. Hougen, J. Measurements and Control Applications. 2 edition. ISA 1979.
13. Instrumentation and Control Systems Eng. Handbook. Tab Books. 1978.
14. ISA. Introduction to Process Control: Principles and Applications.. 1987.
15. ISA. Standards and Recommended Practices for Instrumentation and Control.
16. Kane, L. Advanced Process Control Systems and Instrumentation. Gulf. 1987.
17. Kane, L. Process Control and Optimization Handbook. Gulf. 1987.
18. Luyben, W. Modeling Simulation and Process Control for Chemical Engineers. McGraw Hill.
1983.
19. Maday C. Computer Aided Design of Feedback Control Systems for Time Response. ISA.
1987.
20. Matlab & Simulink version 5. The MathWork Inc. 1998.
21. Mc Avoy. Interaction Analysis. ISA. 1983.
nd
22. Mc Millan. Tuning and Control Loop Performance. 2 edition. ISA 1990.
23. Moore. Neutralization of Waste Water by pH Control. ISA. 1978.
24. Ogata. System Dynamics. Prentice Hall. 1978.
25. Pollard, A. Process Control. Heinemann Educational Books. 1971.
26. Practical Process Instrumentation and Control. MCGraw Hill 1980.
27. Ray, A. Advanced Process Control McGraw Hill. 1981.
28. Schaum's Interactive. Mathsoft. McGraw Hill. 1995.
29. Shinskey, F. Distillation Control. McGraw Hill. 1977.
nd
30. Shinskey, F. Process Control. McGraw Hill. 2 edition. 1979.
31. Smith, C. & Corripio, A. Process Control.
32. Tompkins, B. Conceptual Design Analysis Applied to Offshore Control Systems. ISA. 1992
Índice
ÍNDICE
PRÓLOGO
REFERENCIAS
CAPÍTULO I
Dinámica de Sistemas
de Plantas de Proceso................................................................1
I.1.- Variables de Proceso .....................................................................................1
Figura 1.1 Representación esquemática de un Sistema Multivariable ...............................1
Figura 1.2 Función de Transferencia .............................................................................2
Figura 1.3 Identificación de Sistema. Entradas y Salidas de un Tanque ..............................2
Figura 1.4 Identificación de Sistemas - Entradas y Salidas de un Horno
mostrando interacción ............................................................................................3
CAPÍTULO II
Fundamentos de Control................................ ..................... 41
II.1.- Diagramas de Bloque ................................................................................. 41
Figura 2.1a Control por Realimentación Negativa ......................................................... 41
Figura 2.1.b Diagrama de bloques del Calentador ......................................................... 42
Figura 2.2 Diagramas de bloques operacionales y de funciones................................ ..... 42
Ejemplo II.1 .......................................................................................... 42
Figura 2.3 Sistema con tres elementos en cascada ...................................................... 42
Ejercicio II.1 .......................................................................................... 43
CAPÍTULO III
Estrategias de Control ................................ ............................. 79
III.1.- Definición de términos para Control de Procesos ........... 79
III.1.1.- Control de Procesos ................................ ................................ ..................... 79
III.1.2.- Estado Estacionario ...................................................................................... 79
III.1.3.- Variables de Proceso .................................................................................... 79
III.1.4.- Variables Controladas (c)................................ ................................ ............. 79
III.1.5.- Variables Manipuladas (m o u).................................................................... 79
III.1.6.- Variable de Perturbación (p)........................................................................ 79
Índice
CAPÍTULO IV
Ajuste de Controladores PID ..................................... 113
IV.1.- Definición ........................................................................................ 113
IV.2.- Criterio de estabilidad usado en control
de procesos ............................................................... 113
IV.3.- Entonación de algoritmos de control ....................................... 113
IV.4.- Criterio de relación de decaimiento............................................ 114
Figura 4.1 Relación de decaimiento 4:1 ..................................................................... 114
IV.5.- Criterio integral ........................................................................................ 115
CAPÍTULO V
Laboratorio de Control
Manual de Usuario ..................................................................................... 129
Índice ........................................................................................ 130
Objetivos ........................................................................................ 130
APÉNDICES
Dinámica de Sistemas
de Plantas de Proceso
I
I.1.- Variables de Proceso
Las variables de proceso tales como temperatura, presión, nivel, flujo, etc., pueden ser clasificadas en
términos de Entradas y Salidas. Las entradas al proceso - excitaciones - usualmente son las variables
que sirven para controlarlo (variables manipuladas) y para perturbarlo (perturbaciones o cargas). Las
salidas - respuestas - son las variables que se desean mantener en un valor determinado (variables
controladas). Esto se ilustra en la figura 1.1.
Entradas Salidas
u1
u2
Manipuladas s1
un
s2
.
Controladas
.
.
p1
sn
p2
Perturbaciones
pn
Salida = S = f (U , P ) (1.1)
Donde:
S = (s1, s2, ... , sn ) = vector de salidas.
U = (u1, u2, ..., un ) = vector de entradas (manipuladas).
P = (p1, p2, ..., pn ) = vector de entradas (perturbaciones).
La Función que relaciona los cambios en las variables de salida debido a los cambios en las variables
de entrada, en los sistemas lineales, se denomina Ganancia:
∆Salida
Ganancia = K = (1.2)
∆ Entrada
Página 1
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
∆Salida (s)
G ( s) = (1.3)
∆ Entrada ( s)
Para cuyo cálculo se aplican las fórmulas detalladas en la figura 1.2:
G (s ) =
(
K 1 + b1s + b2 s 2 + K + bms m )
;n ≥ m
(1 + a1s + a2s 2 + K + an s n )
lim G(s ) → 0
s→∞
K (τ1 s + 1) e− Ds
G (s ) = (Caso general)
1
(τ 2 s +1) 2 s + 2ζ 2 s +1
1
ωn ωn
Es de observar que lo que consideramos como Sistema no tiene que ser un ente físico definido, tal
como: un tanque, un horno, etc., sino un volumen que puede incluir una o más unidades de proceso o
entes físicos que nos permite relacionar las variables de entrada y salida de interés. En este caso se
considera que las propiedades del Sistema, G, son constantes. Algunos ejemplos se pueden ver en las
figuras 1.3 y 1.4.
m1 = u1 m2 = p 1 m 1 = u1
m2 = p 1 h = s1
m3 = u 2
h = s1 m 3 = u2
h =f ( m1 , m2 , m 3 )
Página 2
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
m 4 = u3
O2 = s3
P = s2
SISTEMA 2
T1 = p1
m1= p2
T2 = s1
SISTEMA 1
m3/m 2 = R aire/comb
Aire = m3 = u 2 Combustible=m2=u1
SISTEMA 1 SISTEMA 2
m2 = u1
O2 = s3
m4 = u3
m3 = u 2
R X T2= s1 m 2 = p3 P= s2
T1 = p1
m 3 = p4
m1 = p 2
R X
P = p5
I.2.- Dinámica
Se entiende como dinámica de un sistema la relación, en cada instante de tiempo, entre la respuesta
(efecto) y la excitación (causa). Si un sistema responde en forma instantánea a una excitación se dice
que su dinámica es despreciable, pero si la respuesta del sistema toma un tiempo apreciable -
segundos o minutos - la forma de la respuesta deberá ser considerada y evaluada en términos de sus
características, como se verá más adelante. Los estados de un sistema antes y después de una
perturbación en los cuales los valores de las variables no cambian en el tiempo, se denominan Estados
Estacionarios (E.E).
Página 3
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
I.3.- Desviaciones
Se refiere a la diferencia entre el valor de la variable en un instante de tiempo y el del valor deseado en
estado estacionario:
∆ Y ≡ Y (t ) −Y (1.4)
∆ X ≡ X ( t) − X (1.5)
Donde:
X ,Y ; valores de referencia.
En control automático es conveniente expresar las variables en términos de desviaciones, ya que el
objetivo es lograr que las desviaciones de las variables controladas sean iguales a cero. Esto posibilita
asimismo la definición de función de transferencia en el dominio de Laplace.
El estado estacionario a que se hace referencia en el caso de las variables controladas se denomina
punto de consigna o set point (SP).
x(t)
x(t) = 0 ; t < 0
ESCALÓN x(t) = A ; t >_ 0
A
x(s) = A/S
Página 4
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
x(t)
x(t) = Asen( ωt) P
A
2π Radianes
SENO ω= ( Tiempo
)
P
t
Aω
x(s) = 2
s +ω -A
2
x(t)
x(t) = mt
RAMPA m m
x(s) =
s2
t
x(t)
x(t) = 0 ; t < 0
PULSO
RECTANGULAR x(t) = A ; 0 ≤ t ≤D
x(t) = 0 ; t > D
A
x(s) = (1 - e -Ds) A
s
D t
x(t) = 0 ; t < 0 x(t)
D
x(t) = A ; D ≤ t ≤
DOBLETE 2
RECTANGULAR D A
x(t) = - A ; ≤t ≤D
2
D D D
-( )s -Ds
A (1 - 2e 2 -A 2
x(s) = +e )
s
d n Y (t ) d n −1Y (t )
an + a n −1 + ... +a o Y (t ) = X (t ) (1.6)
dt n dt n−1
Página 5
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Donde:
X(t) = la entrada o función forzadora
Y(t) = la respuesta del sistema
ai, n = son constantes
Expresando (1.6) en términos del operador s:
F ( s)Y = ( a n s n + a n− 1s n−1 +... + a0 )Y = X (1.7)
La solución general de (1.6) está dada por la suma de una solución particular y la solución homogénea,
primitiva:
F(s) = 0 (1.8)
Y = Yp + Yh (1.9)
Donde:
Y= solución general.
YP= solución particular.
Yh = solución homogénea.
Factorizando la ecuación homogénea:
(s - s 1) (s - s 2 ) ... (s - s n ) = 0 (1.10)
La solución homogénea produce el componente transitorio de la solución general y la solución particular
el componente en estado estacionario.
t n −1 )e p
s t
( C p 1 + C p 2 t + ...+ C p n
Si hay raíces complejas, éstas ocurren en pares:
s k = σ + i ωd (1.13)
s k +1 = σ − i ω d (1.14)
Los términos transitorios correspondientes a estos valores de s, son:
Ck e(σ + i ω d )t + Ck +1 e(σ −i ω d )t (1.15)
σt iω d t − iω d t
=e (Cke +C k +1 e ) (1.16)
σt
= e ( Ck cos( ω dt )+iCk sen(ω d t )+Ck +1 cos( ωd t )−i Ck +1 sen(ω d t ))
[
= e σ t ( C k + C k +1 )cos ( ω d t ) + i( C k − C k + 1 )sen ( ω d t ) ]
= Ce σ t (sen ( ω d t )+ ∅ ) (1.17)
σt
Este término se denomina sinusoide exponencialmente amortiguada de magnitud Ce , y de frecuencia
ωd , la cual decrece con el tiempo y eventualmente desaparece si σ es negativo, siendo este el caso de
un sistema estable.
Cuando σ es positivo, la transiente crece con el tiempo, representando el caso indeseable de un sistema
Página 6
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
inestable.
La forma estándar del factor cuadrático es:
1 2 2ζ
s + s+1 (1.18)
ω n2 ωn
ζ= coeficiente de amortiguación o relación de amortiguación.
Están representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden cuya forma estándar es:
d y (t )
τ + y (t ) = K x( t) (1.20)
dt
Donde:
τ = constante de tiempo del sistema (min.)
y = respuesta o salida
x = entrada
También es igual al tiempo requerido para que el cambio en la salida se haga igual al 63.2% del cambio
total, cuando la entrada al sistema es tipo escalón, como puede verse en la figura 1.7a.
τ = tiempo (min) ∆ y = 0 . 632 ∆ y total
I.5.1.1.- Resistencia
En general, la resistencia es la rata (tasa) de cambio de una fuerza impulsora con un flujo, y se puede
expresar de la manera siguiente:
∆ Fuerza Impulsora
R = R esistencia = (1.22)
∆ Flujo
I.5.1.2.- Capacidad
Es la medida de la máxima cantidad de masa o energía que puede contener un sistema.
I.5.1.3.- Capacitancia
Variación en la capacidad contenida en un sistema por unidad de variación de una variable de referencia.
Página 7
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
En la figura 1.6 se observa un ejemplo de capacidad, capacitancia y resistencia en relación al flujo por
gravedad desde un tanque.
V = Capacidad = Ah
C = Capacitancia = Ah/h = A
R = Resistencia = ∆ h/ ∆ F
(Rango Lineal)
h = (m)
A(m 2 )
Constante de Tiempo = τ = AC
3
F( m )
min. τ = ∆h A (min)
∆F
F=K h
F
m=1
R
Figura 1.6 Capacidad, Capacitancia y Resistencia en un Tanque con Flujo por Gravedad
I.5.2.1- Rampa
KX (s )
x (t ) = m t ; x (s) = m / s 2 ; y (s ) =
τ s+ 1
y (t ) = Km (t − τ ) + e −t / τ Km τ (1.23)
Página 8
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Página 9
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
x = mt
y
Km
m
0
t
Respuesta a una Rampa
-t/ τ
t/ τ 1-e
0 0
1 0.632
2 0.885
A y 3 0.950
4 0.982
0.632 A
5 0.993
∞ 1.000
τ t
Respuesta a Escalón de Amplitud A
x
y
Página 10
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
x(t)
Los sistemas de segundo orden están representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de
segundo orden, cuya forma estándar es:
1 d 2 y (t ) 1 dy (t ) (1.26)
+2ζ ( ) + y (t ) = Kx (t )
ω n dt
2 2
ω n dt
K X ( s) (1.27)
Y (s) =
1 1
s +2ζ ( ) s+1
2
ωn
2
ωn
Condición inicial:
dy(o)
y (o) = 0; =0
dt
Donde:
ω n = Frecuencia natural, es la frecuencia de oscilación sin amortiguación.
ζ= Relación de amortiguación.
Es una medida del grado de amortiguación de la respuesta transitoria a un cambio en
escalón.
Página 11
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
La aparición del término senoidal en esta respuesta significa que la misma tendrá un
− ζω n t
componente oscilatorio, pero el término exponencial, e , hará a esta oscilación
amortiguada, decreciendo hacia cero. ζ ω n es el factor de amortiguación. La cantidad
ωn ( 1− ζ )
2
, es la frecuencia angular de la oscilación amortiguada.
1 2 2ζ
s + s+1 = (τ a ⋅ s +1)(τ b ⋅ s + 1) (1.31)
ωn
2
ωn
Esta es la respuesta de dos elementos de primer orden no ínter actuantes, con constantes de
tiempo τa y τb, en serie.
y
Tiempo de Respuesta
Tiempo de
Elevación Período
a= Sobrepico
ζ< 1
b Valor Final
A
ζ=1 ζ >1
0
t
Figura 1.8 Respuesta de Sistema de Segundo Orden a Escalón A
Página 12
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
( ( (1 − ζ )t )−∅)
−ζ ω n t
e
x( t )− y( t )= ⋅ sen ω n 2 (1.34)
(1 − ζ ) 2
Dependiendo del tiempo transcurrido se pueden observar diferentes valores en la Tabla 1.1.
El sistema sub amortiguado alcanza el valor final más rápido que el sistema sobre amortiguado,
pero la respuesta oscila alrededor de este valor final.
El valor permisible del sobre pico determina el valor deseable de la relación de amortiguación.
Una relación:ζ = 0.4 tiene un sobre pico de 25.4 % y otra de 0.707, tiene un sobre pico de
4.33 %.
t
e
(−ζ ωn t ) ERROR(%), (Aprox..)
1
1 0.568 36.8
ζω n
1
2 0.135 13.5
ζω n
1
3 0.050 5.0
ζω n
1
4 0.018 1.8
ζωn
1
5 0.007 0.7
ζωn
Página 13
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Eje imaginario
Im(s)
Región estable Región inestable
sk sp
+ωd
σ<0 si si σ>0
Re(s)
Eje real
- ωd
sk+1 sp+1
sk= σ+iωd sp= σ+iωd
sk+1= σ-iωd sp+1= σ-i ωd
σ < 0 estable σ > 0 inestable
Donde:
T es el período de oscilación (tiempo/ciclo).
Página 14
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
El tiempo muerto aparece cuando se transporta masa o energía de un sitio a otro, la distancia entre los
puntos y la velocidad del movimiento constituyen el tiempo muerto (vea figuras 1.10 y 1.11):
L
D= (1.39)
u
Donde:
D= tiempo muerto (min)
L= distancia entre los puntos (pie)
u= velocidad (pie /min)
T1(t) T2(t)
T1(t) T2 (t)
q q D
Kp
q=u.A
Tubería con Flujo de Pistón u = q/A
A
(no hay mezcla axial) D = L/u Tiempo (t)
Donde:
A = Área de la sección transversal (pie 2).
L = Longitud (pie).
T1(t) = Temperatura de entrada (ºF).
Página 15
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Como puede verse en la figura (1.11a), la respuesta de la celda de pesada, a un cambio en el flujo de
sólidos (posición de la válvula), es retrasada D minutos (D = L/u) debido a su desplazamiento a través de
la banda.
x(t) x(t-D)
D
D = L/u
PESO
y(t) Kp
D Tiempo (t)
− Ds
La función de transferencia del tiempo muerto es e , esta función puede ser expresada como
polinomios racionales usando las aproximaciones de Padé.
Página 16
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Entrada x(t)
Entrada x(t)
D D
Página 17
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
K ⋅ X ( s ) ⋅ e −Ds (1.45)
Y( s ) =
1 2 2ζ
2 s + ω s+1
ωn n
La representación de esta aproximación se observa en la figura 1.11d.
y(t)
Kp
D Tiempo, t
Como puede verse en la figura 1.12, la res puesta inversa a un cambio en escalón puede representarse
de la manera siguiente:
A
X ( s)=
s
Y(s) =
A
s
[
1− 2e
− ( D / 2 )s
] (1.46)
Donde:
D/2 es la duración del pulso en la dirección errónea.
Observe que esta función es casi un doblete rectangular, faltándole solamente un escalón.
A
Respuesta Inicial = e −Ds
s
Usando la aproximación de Padé de Primer Orden, la función de transferencia de la respuesta inversa
puede ser representada por un polinomio racional con un cero (raíz del numerador) positivo, es decir, en
Página 18
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
-(D/2)s
Y(s) = A/s[1 - 2e ]
A
-A
A
t
D/2
Respuesta Inversa a Escalón A
h(t)
h
F(t)
F
Tiempo, t
Página 19
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
XB(t)
V,YB
V(t)
B,XB
Tiempo, t
Respuesta inversa de la composición XB , a un cambio en la ebullición V
Figura 1.12 Respuesta Inversa
Ejemplo I.1
Tanque de Amortiguación ("Surge Tank").
El tanque de amortiguación es un recipiente que se utiliza para suavizar las variaciones en alguna
variable de interés (ver figura 1.13).
Página 20
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Q,gpm
XA V,gal
XB
Q, gpm
XB
Supongamos que se quiere suavizar las variaciones en la concentración de una corriente. Para lograr
ésto, se hace pasar la misma a través de un tanque de volumen V.
La solución en estado estacionario, como se vió anteriormente, es también una sinusoide con amplitud
reducida y atraso de fase
sen(ωt + ∅) = sen( ωt + ∅ )
A A
y( t ) = x B ( t ) =
(1 + ω ) [(1 + (ωV / Q) )]
1 1
2
τ 2 2 2 2
∅ = arctan ( − ωτ ) = arctan( − ωV / Q)
Página 21
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Un tanque de 400 gal. puede reducir la amplitud de una oscilación senoidal de 1 ciclo/min. en la
composición (xA ) de una corriente de 200 gal/min. por un factor mayor de 2:
A
Amplitud salida
=
[(1 + (ωV / Q) )] =
2
1
= 0.45
Amplitud entrada A
[(1 + (ωV / Q) )]
2
En los procesos auto - regulados, si existe un desbalance entre la entrada y la salida, el sistema
alcanzará un nuevo estado estacionario, como ocurre con el nivel de un tanque que descarga por
gravedad, figura 1.15.
3
q(t) (m /min)
Sistema
h(t)
q1 (t)
2
A(m ) M =masa h(t) (mts) Kp =pendiente
q 2(t) = ctte.
Tiempo, t
Sistema: Contenido del Tanque.
Entrada - Salida = Acumulación. Curva de reacción del proceso
Página 22
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Control de Presión
FC
P FT
h
(a) (b)
dM dh
ρ q 1( t ) − ρ q 2( t ) = = ρA
dt dt
t
h ( t ) = K ρ ∫ ( q 1 (t ) − q 2 ( t )) dt
0
1
Kρ =
A
P
h
Inertes
q =k h
Página 23
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
• •
= ∆ m1 ( s) − ∆ m2 ( s)
•
= (1 − G( s) ) ∆ m1 ( s )
Donde:
•
∆m 2 ( s)
G ( s) = •
∆ m1 ( s )
La función de transferencia general es
1 + Tn1 ⋅ s + Tn22 ⋅ s 2 + Tnmm ⋅ s m b 0 + b1 ⋅ s +K +bm s m
G(s) = K ⋅ = (1.49)
1 + Td1 ⋅ s + Td22 ⋅ s + Tdnm ⋅ s n a 0 + a 1 ⋅ s +K +a n sn
El grado del polinomio del numerador debe ser menor que el del denominador, es decir, n > m.
El requerimiento de realizabilidad física impone la limitación:
Lím G (s ) →0 (1.50)
s →∞
Debido a que de acuerdo con la experiencia, una planta real no puede seguir frecuencias
extremadamente altas y la naturaleza no deriva, sólo integra, en una planta auto-reguladora debe existir
a0 > 0. En un sistema integrante (no auto - regulado), a0 = 0
∆ M (s ) =
A
s2
[
1 − G (s) ] (1.51)
A 1 + Tn1 ⋅ s + T n2 ⋅ s + Tnm ⋅ s
2 2 m m
∆M (s ) = 2 ⋅ 1 − (1.52)
s 1 + Td 1 ⋅ s + Td22 ⋅ s + Tdnm ⋅ s n
Se puede observar que con n > m, un cambio en escalón en la señal de entrada produce un cambio
finito en la acumulación de masa.
f ( x1 , x 2 ) ≈ f ( x 1 , x 2 ) +
∂f
∂ x1 ( x 1 ,x 2 )
(x 1 )
− x1 +
∂f
∂x 2 ( x 1 ,x 2 )
(x 2
− x2 ) (1.54)
Donde:
∂= derivada parcial.
Página 24
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Aproximación lineal
δf
∆y y(t) - y
PENDIENTE =
f δx
x
x x 0 tiempo, t
0
Ejemplo I.2
Considerando la función raíz cuadrada: f = K x , la aproximación lineal es la siguiente:
∂f
f ≈ f (x ) +
∂x
( x − x) = K x +
K
( x + x) =
K
(x + x ) (1.55)
X
2 x 2 x
Ejemplo I.3
Considerando la función exponencial: f = exp ( − K / x)
K
K exp −
K x
f ≈ exp − +
x x2
( x − x) (1.56)
Ejemplo I.4
Considerando la función producto de dos variables: f = x1 ⋅ x 2
f ≈ x1 x2 + x2 ( x1 − x1 ) + x1 ( x2 − x 2 ) (1.57)
Página 25
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Donde:
ρ= Densidad (lbm/pie3)
A= Área sección Transversal (pie2)
h= Altura (Nivel) (pie)
Suposiciones
ρ,A = constantes
q2 = K h (flujo por gravedad a través de un orificio).
q2 = h / R (Linealizando).
dh
ρq1 − ρq 2 = ρA
dt
dh h
A + = q1
dt R
dh dh
AR + h = Rq1 ; τ + h = Rq1
dt dt
(τs + 1) h( s) = Rq1 ( s)
Rq ( s)
h( s) =
1
(τs + 1)
- Variable controlada: h(s)
- Variable manipulada: q 2 (s)
- Variable de perturbación: q 1(s)
q q
1 1
LT LT
q2 q2
Página 26
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
LT
LT
F
LT
LT
h
Vapor Sobrecalentado
LT
LT
Agua
Purga
Intercambiador
de Calor Combustible
Aire
Nivel(t)
Tanque Integrante
Tanques en Serie
Tiempo, t
Página 27
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
En la cámara de combustión, de volumen V, del horno de la figura (1.25) se tiene la reacción siguiente:
CH4 + Aire→ CO2 + H 2 O + O2 + N 2 (sin balancear)
P3 F2
R2 PT
PT P2
V
PT
F1, R1
h
P1
Combustible Aire
PT
P
LT
Catalizador
T C
Reactantes
PT
PT Producto
Página 28
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
VP
M = masa = ( PM ) n = ( PM ) = KP
RT
Sustituyendo en (1.58):
• • dP2
m1 − m2 = K
dt
• ∆ (P2 − P3 ) • ∆ (P1 − P2 )
∆ m2 = ; ∆ m1 =
R2 R1
•
En términos de m1
d∆P2 ∆P2 •
K + = ∆ m1
dt R2
d∆P2 •
K R2 + ∆P2 = R 2 ∆ m1
dt
Linealizando
d∆ P2 •
KR2 + ∆ P2 = R2 ∆ m1 + ∆m1 R2 (1.59)
dt
Variable controlada = P2
Variable manipulada = R2
•
Variable de perturbación = m1
Página 29
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Damper
TT
Tf Ts h
TT TT
Termopozo
Sistema
Página 30
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Catalizador
TT
TT
Reactantes
Vapor
TT
Producto
Balance de energía :
Sistema: contenido en el termopozo.
−
AK
∆x
(T f − Ts ) − 0 = M ⋅ Cp s
dT
dt
dTs M ⋅ Cp ⋅ x
τ + Ts = T f ; dondeτ =
dt A⋅K
Tf
Ts ( s) = (1.61)
(1 + τs )
Ejemplo I.5
Asuma que el termopozo que protege un bulbo es cilíndrico, de acero, de 1 plg. de diámetro y 1 pie de
longitud. Si la temperatura del fluido cambia de forma lineal (rampa), determine el error dinámico
(diferencia entre la temperatura del fluido y la del sensor en estado estacionario). Como se vió antes:
Ts ( t ) = Km( t − τ ) + e −t / τ Kmτ
Página 31
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Ts ( t ) = Km( t − τ ) = m( t − τ )
T f ( t ) = mt
Error dinámico = Tf ( t ) − Ts ( t ) = mt − mt + mτ = mτ
π ⋅d2 π 1 π
2
Volumen = ⋅ L = ⋅1 = pie 3
4
4 12 576
π 480
Densidad = 480 lbm / pie 3 → M = 480 ⋅ = ⋅ π lbm
576 576
480
M 576 .π ⋅ lbm
= π = 10lbm / pie 2
A 2
pie
12
Cp = 0.1 BTU/lbm / ºF
M
⋅ Cp = 10 × 0.1 = 1.0 BTU / pie 2 /º F
A
M ⋅ CpK
K
∆x
( BTU / min ⋅ pie 2 ⋅º F ) τ =
A( K / ∆x )
( min )
0.2 5.0
2.0 0.5
20.0 0.05
Observe que un sensor con una constante de tiempo 0,25 min. (15 seg.), exhibirá un error dinámico de
25° F, si la temperatura ambiente cambia a una tasa de 10° F/min.
En un sistema de control usualmente se especifica una rata de cambio de 2 ºC/h = 3.6 ºF/h, lo cual
introduce el siguiente error dinám ico en la medición:
ºF 1h ºF
Error dinámico = mτ = 3.6 × × τ = 0.06 τ (min )
h 60 min min
Página 32
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
De esta tabla se concluye que si se mantiene la variación de temperatura en este rango, no se introduce
un error significativo.
4 fƒ L ρ Q 2 ƒ D L ρ Q2
hf1− 2 = P1 − P2 = = (1.62)
2 gc DA2 2 gc DA 2
Donde:
P1 = presión aguas arriba.
P2 = presión aguas abajo.
L = longitud del tubo.
ρ = densidad del fluido.
D = diámetro interno.
A = área interior de la sección transversal.
ff = factor de fricción de Fanning = (1/4 fD)
fD = factor de fricción de Fanning
gc = 32,2 (pies/seg 2} )(lbm/lbf)
h f 1−2 = pérdidas por fricción de 1 a 2
Página 33
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
L
P1 P2
Figura 1.36 Respuesta de Flujo
Asumiendo fD constante:
Página 34
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
ƒ D Lρ
P1 − P2 = Q2
2 g c DA 2
2 g c DA 2 Lρ Q 2
ƒD = P1 − P2 ; τ =
Lρ Q 2
(
2 g c DA 2 P1 − P2 )
Ejemplo I.6
L= 60 mts.
ρ= 62,4 lbm/pie3
Agua:
A= 0,006 pie2
Q = 10 gpm
seg lbf
I.15.- Modelos Dinámicos Aproximados
En el análisis de la respuesta transitoria las dinámicas de los sistemas son caracterizadas en términos
de la respuesta a una señal sencilla. Ejemplos típicos son: escalones, pulsos e impulsos. Debido al
principio de superposición, la amplitud de las señales pueden ser normalizadas. Por ejemplo, es
suficiente considerar la respuesta a un escalón unitario. Si s(t) es la respuesta a un escalón unitario, la
salida a una señal arbitraria u(t) está dada por:
ds ( t − τ )
y( t ) = ∫ u( τ )
t
dτ = ∫ u( τ )h( t − τ )d τ
t
(1.66)
−∞ dt − ∞
Donde la respuesta al impulso h(t) se introduce como la derivada con respecto al tiempo de la respuesta
en escalón. En control de procesos, la respuesta al escalón es la respuesta transitoria más
comúnmente usada para identificación de procesos, debido principalmente a que es una de las más
fáciles de generar manualmente. Ver las figuras 1.37 a la 1.39.
Página 35
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
∆ X(∞)
0,632 ∆ X(∞)
∆ Y(∞)
X(t)
∆ Y(s)
Kp = Y(t)
∆ X(s)
τ tiempo, t
∆ Y(s) Kp
=
∆ X(s) (τ s + 1 )
Espere hasta que el proceso esté en descanso. Ponga el controlador en manual. Cambie la variable
manipulada rápidamente. Registre la variable de proceso (variable controlada) y escálela divi diéndola por
el cambio en la variable manipulada.
El cambio en la variable controlada debe ser el más grande posible de manera de obtener la mayor
relación de señal a ruido. Repita la prueba para amplitudes diferentes de la señal de entrada y para
diferentes condiciones de operación. Para el caso de un sistema de primer orden esto se puede
observar en la figura 1.39, en la cual se ajusta a un sistema de primer orden y en la figura 1.40 en la cual
un sistema de orden superior se ajusta a un sistema de primer orden también.
Página 36
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
X(t)
Y(t)
t25
t75
tiempo, t
∆Y(∞)
1.- Kp = ∆X(∞ )
2. τ1 = 0,91 (t 75 - t 25)
3.- D = t 25 - 0.2877τ1
Si el sistema es lineal, todas las respuestas en escalón son proporcionales al tamaño del escalón en la
señal de entrada. Es de observar que existen algoritmos disponibles en el mercado que permiten realizar
cualquier tipo de identificación de manera automática a un costo relativamente bajo.
Este modelo se representa gráficamente en la figura 1.41. Es el modelo paramétrico más simple de la
dinámica de un proceso y tiene dos parámetros. Un parámetro puede ser la ganancia del proceso. El
otro toma en cuenta la respuesta transitoria.
El tiempo de residencia promedio, τar, es un parámetro útil. Éste se obtiene como:
Ao
τar = (1.67)
K
Donde K es la ganancia estática del proceso y Ao se define como:
∞
Ao = ∫ ( s( ∞ ) − s( t ) )dt (1.68)
0
Donde s(t) es la respuesta en escalón. Observe que K = s(∞) y que Ao es el área sombreada en la figura
1.41, en la cual se observa la determinación gráfica de un modelo de dos parámetros a partir de una
respuesta en escalón para un sistema estable con una respuesta en escalón monótona.
El tiempo τar es una medida burda del tiempo que se toma la respuesta en escalón en alcanzar su valor
final.
Página 37
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Usando la ganancia estática y el tiempo de residencia promedio, el proceso puede ser aproximado por
el modelo:
K
G '2 ( s ) = (1.69)
1 + s τ ar
Este modelo se denomina la aproximación del tiempo de residencia.
Otra aproximación a la respuesta en escalón que también tiene dos parámetros está dada por la función
de transferencia:
a − sD
G'2' ( s ) = e (1.70)
sD
Este modelo corresponde a un integrador con tiempo muerto. Los parámetros se pueden determinar en
la figura 1.41.
Página 38
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
0,63 K
τ t est
a
τ =
∫
0
( s ( ∞ ) − s ( t )) dt
= D +τ
ar
K
La relación:
D D
τ' = = , (1.72)
D + τ τ ar
la cual tiene la propiedad 0 ≤ τ’ ≤ 1, se denomina el tiempo muerto normalizado.
Esta cantidad se puede usar para caracterizar la dificultad de controlar un proceso. A veces se
denomina la relación de controlabilidad.
Se ha determinado que los procesos con pequeño τ’ son fáciles de controlar y que la dificultad en
controlar el sistema aumenta con el valor de τ’.
Los parámetros del modelo (1.71) pueden ser obtenidos empleando la figura 1.42, que permite la
determinación gráfica de modelos de tres parámetros para sistemas con respuesta monótona al
escalón.
Página 39
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
τ 2 e −( t − D ) / τ 2 − τ 1 e −( t −D ) / τ1
s( t ) = K ( 1 + ) τ1 ≠ τ2 (1.76)
τ 1 −τ 2
Las constantes de tiempo τ1 y τ2 pueden calcularse de esta expresión determinando dos puntos de la
respuesta en escalón. El cálculo involucra la solución de ecuaciones trascendentales. Esto debe
hacerse numéricamente.
Usar programas de optimización frecuentemente da mejores aproximaciones que los métodos gráficos.
Existen algunos sistemas de control de procesos donde las dinámicas contienen términos integrantes o
constantes de tiempo muy grandes. Tales sistemas no alcanzarán el estado estacionario bajo
condiciones de lazo abierto (sin control automático). Estos sistemas se llaman a veces sin auto
regulación.
Página 40
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Ejemplo I.7
Asuma que un pulso cuadrado con altura unitaria y duración τ´ ha sido aplicado a un proceso y que el
modelo
K − Ds
G1 ( s ) = e
1 + τs
se ha ajustado a la respuesta siguiendo alguno de los métodos presentados en este libro. La función de
transferencia del proceso es entonces:
1
G( s ) = e − Ds
sτ ' ( 1 + τs )
Un modelo de tres parámetros que describe las oscilaciones está dado por la función de transferencia:
Kω n
2
G( s) = 2 (1.77)
s + 2ς ω n s + ω n
2
Este modelo tiene tres parámetros: la ganancia estática K, la frecuencia natural ωny la relación de
amortiguación ζ. Estos parámetros se pueden determinar aproximadamente de la respuesta en escalón
como se observa en la figura 1.43, en la cual se determinan gráficamente modelos matemáticos para
sistemas con respuesta oscilatoria.El período de la oscilación Tp y la relación de decaimiento d se
determinan primero.
2π
Tp =
−2 ςπ / 1 −ς 2
d=e ωn 1 −ς
2
1 2π
ς = ωn =
1 + ( 2π / log d ) 2
Tp 1 − ς 2
Un tiempo muerto puede también ser agregado al modelo (1.77) y determinado de la misma manera
como en los modelos anteriores. En la figura 1.43 se observa la respuesta a cambios en escalón para
este tipo de sistemas.
Algunos procesos pueden ser aproximados usando modelos con atraso de primer orden más tiempos
muertos (ver figura 1.37).
Muchos procesos pueden ser aproximados usando modelos con atrasos de segundo orden (2 atrasos),
más adelanto, más tiempo muerto (ver figura 1.38).
Página 41
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Tp
a
ad
Figura 1.43 Determinación gráfica modelos matemáticos para sistemas con respuesta oscilatoria
Página 42
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
X (t)
Y (t)
75%∆Y(∞)
∆X(∞)
45%∆Y (∞)
15%∆Y(∞)
t15
t45
t 75
tiempo, t
K (τ 3 s + 1)e
− Ds
G(s ) =
(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)
Segundo Orden
(τ1 > τ2> τ3)
Segundo Orden
(τ3< 0)
Adelanto/Atraso
(τ2= 0 ; τ3 > τ1 )
Adelanto/Atraso
(τ2= 0 ; τ1 > τ3 )
Salto en escalón
Página 43
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Fundamentos de Control
II
II.1.- Diagramas de Bloque
Los diagramas de bloques son una representación pictórica de las ecuaciones que describen un
sistema en lazo abierto (sin control) o cerrado (con control). Los diagramas de bloques están
constituidos por bloques operacionales interconectados en trayectorias "hacia adelante" o "hacia atrás"
(realimentados). En cada bloque operacional se ubica la función de transferencia respectiva (ver figuras
2.1a y 2.1b).
Controlador Registrador
Convertidor I/P
Válvula de Control
Vapor de Agua
Trampa
Termopar
doble
Agua Caliente
La variable medida (controlada) se lleva a un controlador, en el cual se resta el valor
de referencia o Set Point (valor deseado de la variable medida).
Esta diferencia es usada por el controlador para modificar la posición de la válvula.
Página 44
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Controlador
E = SP - PV Convertidor Válvula Proceso
Tsp Temp
+ Σ Gc Gi/p Gv Gp
Vapor
-
Tvp
H
Termopar
(TransmisorTemp)
Los bloques típicamente se conectan unos a otros en secuencia; sin embargo, en algunos casos se
requiere el uso de funciones como el "Punto Suma" para la interconexión (ver figura 2.2)
SP + E= SP-PV
∆X ∆Y G
G
- PV
Bloque Operacional Punto Suma
Ejemplo II.1
Sistema con tres elementos en cascada (serie) (ver figura 2.3).
∆X1 ∆X 2 ∆X3 ∆X 4
G1 G2 G3
Obtener ∆x 4 en función de ∆x 1.
∆x 4 = G 3 ∆x3 ;
∆x 3 = G 2 ∆x2 ;
Página 45
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
∆x 2 = G 1 ∆x1
Sustituyendo, la función de transferencia global (∆x4/∆x1) es:
∆x 4
G= = G3 G2 G1
∆ x1
Ejercicio II.1
Obtenga el diagrama de bloques que representa a la ecuación siguiente:
∆C = f (∆m, ∆P) = Gm ∆m + Gp∆P = ∆C' + ∆C" (2.1)
Donde:
∆C = Variaciones (desviaciones) en la variable controlada.
∆m = Variaciones (desviaciones) en la variable manipulada.
∆P = Variaciones (desviaciones) en la variable de perturbación
Gm = Función de transferencia (Gm = ∆C'/∆m) (Relaciona la variable controlada y la
manipulada).
Gp = Función de transferencia (Gp = ∆C"/∆P) (Relaciona la variable controlada y la
perturbación).
Nota: La solución se encuentra en la figura 2.4 en la página siguiente, pero no la vea antes de intentar
obtenerla por su cuenta.
El más usado tradicionalmente, debido a las limitaciones tecnológicas que ex istían, es el llamado
control feedback, como puede verse en la figura 2.5 y el cual consiste en medir la variable controlada y
responder a cambios en la misma, es decir, es un control correctivo que en el caso de procesos que
respondan lentamente no puede ser muy efectivo debido a que si dejamos que la perturbación modifique
el valor de la variable controlada, ésta se mantendrá por un tiempo relativamente largo con un valor
distinto al del valor deseado (set point), mientras los cambios que se realizan sobre la variable
manipulada logran su efecto sobre la variable controlada.
El otro enfoque tradicional es el de control anticipado (feedforward), el cual consiste en cambiar el valor
de la variable manipulada una vez se detectan los cambios en las perturbaciones (no en la variable
controlada), idealmente esto permitiría contrarrestar las perturbaciones antes de que cambien el valor de
la variable controlada.
Este enfoque se verá más adelante en el capítulo sobre estrategias de control, el mismo requiere
modelar el proceso para poder conocer la relación entre la variable manipulada, la perturbación y la
variable controlada, lo cual es más complejo que un controlador feedback en el cual se usa un algoritmo
único, el controlador PID, y sólo se ajustan los parámetros del mismo.
En la actualidad debido a la potencia de cálculo de los controladores industriales, dentro de los cuales
Página 46
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
se incluyen los computadores personales, cada vez se usa más el control basado en modelos adaptivos
pero este tema está fuera del alcance de este libro y por lo tanto no será tratado.
∆p ∆C´´
Gp
+
∆m ∆C´ ∆C= ∆C´+ ∆C´´
Gm Σ
+
Ejemplo II.2
Obtenga la función de transferencia del servomecanismo y el regulador mostrados en la figura 2.5,
basado en las definiciones siguientes:
(a) Servomecanismo: (∆C/∆SP; ∆P = 0)
(b) Regulador: (∆C/∆P ; ∆SP = 0)
∆p
Gp
∆ SP ∆E ∆O ∆m ∆C
Σ Gc Gv Gm Σ
+
−
∆ PV
H
∆C GmGuGc
= (servomecanismo) (2.2)
∆SP 1 + GmGuGcH
Página 47
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
∆E = 0 - ∆PV; ∆PV = H ∆C
Haciendo las sustituciones:
∆C Gp
= (Regulador) (2.3)
∆P 1 + GmGuGcH
Regla: "La función de transferencia del lazo cerrado es igual al producto de las funciones de
transferencia en la trayectoria hacia adelante que une las variables de interés, dividido entre uno (1) más
el producto de las funciones de transferencia que constituyen el lazo cerrado."
∆ X1 ∆ X2 ∆ X3 ∆ X1 ∆ X3
G1 G2 G1 G2
∆ SP ∆C
∆ SP ∆E ∆C +
+ Σ G G Σ
- -
∆ PV ∆ PV
Comprobación:
Página 48
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
+ ∆ X1
∆ X1 - ∆ X3 ∆ X3
G Σ Σ G
+
- ∆ X2
∆ X2
1
G
Página 49
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
∆ SP1 ∆E 1 ∆E 2 ∆ m2 ∆C 2 = ∆ m 1
∆SP2
+
Σ Gc1 Σ Gc2 Gm2 Gm1
+
-
-
∆ C1
H2
H1
∆m 1
∆SP1 ∆E 1 ∆ SP2 ∆ C1
Gc 2 Gm2
+ Σ Gc 1
1+Gc 2 Gm2 H2
Gm1
H1
∆ SP1 ∆ C1
Gc 1 Gc 2 Gm2 Gm1
Figura 2.9 Diagrama de bloques convirtiendo un lazo de control en cascada en un solo bloque
Ejemplo II.4
La utilidad mayor de los diagramas de bloques es la de permitir sintetizar un sistema de control de una
manera muy clara, pero para lograr ésto, es necesario que se entienda a cabalidad cómo se representan
las unidades de un proceso industrial mediante diagramas de bloque.
(a) Para el tanque mostrado en la figura 2.10, en la cual h es la variable controlada y q1 y q2 las
variables manipuladas y perturbadas respectivamente se muestra el diagrama de bloques
respectivo en lazo abierto, es decir sin control.
Página 50
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
q1 q3 ∆q
2
Gq2
+
h ∆q + ∆h
1 Gq1 Σ
q2
(b) En la figura 2.11 se observa el mismo proceso pero ahora con control, es decir, en lazo cerrado,
en la cual Gc es la función de transferencia del controlador Gv la de la válvula y H la del
transmisor. Esto se verá con más detalle en el próximo capítulo.
LC
q3
q1
h
LT
q2
∆q 2
Gq2
∆ h SP ∆q1
+
∆h
Σ
+
Σ GLC G
V
Gq1
+
- HLT
Página 51
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
qa Tas
Ta
TT
TC
qv
Ejercicio II.4
Demuestre que el diagrama de bloques en lazo cerrado mostrado en la figura 2.13 es equivalente al
mostrado en la figura 2.14,
Donde:
Gc (s) = K Gi (s)
K = Ganancia = Constante
Gi (s) = Acción integral.
∆E ∆C
∆ SP
Σ Gc(s) Gm(s)
+
-
H(s)
∆ SP ∆C
K + Σ Gi(s) Gm(s)
-
K H(s)
Página 52
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
inverso de Nyquist.
E m
K
∆P
KpGp
+
∆ SP ∆E ∆m ∆ PV
+
Σ K KmGm Σ
+
-
∆ PV
SALIDA = KE + bo (2.4)
Donde:
K= Ganancia del controlador, 0 a 100% / % (usualmente)
E= Error = (SP - PV) o (PV - SP), depende del fabricante.
bo = bias = salida; cuando E = 0 (en automático y cuando E ≠ 0 (en manual)
K= 100/PB (2.5)
Donde:
PB = Banda proporcional
∆SALIDA = ∆m = K ∆E = K ∆(SP - PV) Servomecanismo, ∆P = 0
= K( − ∆PV ) = K ( PV − PV ) Regulador, ∆SP = 0
Página 53
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Donde:
∆m = m − m
∆E = E − E
Despejando:
∆m( s )
∆E ( s ) = E( s ) = (2.6)
K
Este error se denomina la desviación permanente u "offset". El mismo disminuye si se aumenta el valor
de K, pero ese valor está limitado de 0 a 100%. Adicionalmente las condiciones de estabilidad que se
estudiarán posteriormente, imponen otras limitaciones sobre el valor de K.
Cuando K se hace igual al máximo valor, la salida cambia de 0 a 100%, comportándose como un
controlador de dos posiciones (on/off). Observe que si el error mantiene su valor este controlador
mantendrá el mismo valor de la salida.
Donde:
K= Ganancia proporcional (ajuste), 0 - 100% / %
τi = Constante integral (ajuste), 0.01 - 10 min/rep.
bo = bias
t = Tiempo (min.), de duración del error.
Página 54
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
SALIDA CRECE
SALIDA DECRECE
En transformada de Laplace:
K ∆E( s )
∆m( s) = (2.8)
τi s
De donde:
τi τ i Kp Gp( s)
∆E ( s ) = ∆m( s) = ∆P( s )s
K K Km Gm( s )
τ − Kp Gp ( s)
Offset = lim E ( t ) = lim s i s=0
t→∞ s→o K Km Gm( s )
En este caso se observa que no existe offset y ésta fue la razón de incluir la acción integral, sin
embargo, veamos que pasa con la salida si ocurre un error constante (escalón unitario E(s) = 1/s), a
pesar de que el controlador cambia su salida.
K 1
lim ∆m(t ) = lim s ⋅ →∞
τ 2
t →∞ s→o i s
Este problema se denomina saturación ("windup"), ya que la salida del controlador se va hasta uno de
sus extremos. Esto requiere que los controladores sean provistos de funciones de antisaturación
("antiwindup") que impiden que el controlador siga integrando, si llega a un valor preestablecido de la
salida.
Es de observar que la salida de algunos controladores industriales varía desde -6.9% hasta 106.9% (3 a
21 mA). Saturación indica que se podrían alcanzar los valores de -6.9% y 106.9% con el inconveniente
de que la salida del controlador no varía entre -6.9% y 0% y entre 100 y 106.9% a pesar que el valor del
error haya cambiado.
Para resolver el problema de que la salida del controlador integral no cambia con los cambios en la
tendencia del error (dE/dt) se introdujo la acción derivativa. Se podría decir que la acción integral
sobreactúa ya que sólo cambia la tendencia de la salida cuando el error cambia de signo (ver figura
Página 55
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
2.17).
SALIDA SALIDA
CRECE DECRECE
E
SALIDA SALIDA
DECRECE CRECE
dE
Salida = K ⋅ τ d ⋅ + bo (2.9)
dt
Donde:
K= Ganancia del controlador (ajuste), 0-100%/%
τd= Constante derivativa (ajuste), 0-10 min. anticipo.
bo = Constante.
Como se observa en la ecuación (2.9), esta acción actúa sobre la tendencia del error (dE/dt), si el error
crece (dE/dt > 0) la acción derivativa crece, pero si el error disminuye (dE/dt < 0), la acción derivativa
disminuye. Si el error es constante (dE/dt = 0), la acción derivativa no actúa, siendo incapaz de eliminar
la desviación permanente ("offset"), como en el caso de la acción proporcional.
Esta acción es muy sensible a los cambios rápidos en la variable del proceso y no puede usarse
cuando hay ruido de proceso o cuando estos son muy rápidos como en el caso de flujo y presión y
usualmente nivel, a menos que se filtre la variable de proceso. Se usa normalmente en procesos lentos
tales como temperatura y composición.
∆Salida = K ⋅ ∆E
Página 56
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
∆ Salida ∆Salida
K= = (Regulador)
∆E − ∆PV
Al mismo tiempo se tiene que:
∆PV = Gm ∆m = Gm ∆Salida
Asumiendo que la válvula no modifica la ganancia.
∆PV 1
Gm = =−
∆SALIDA k
Se observa que la ganancia del controlador es igual al inverso de la función de transferencia del proceso.
(El signo será tratado posteriormente, al considerar la acción directa o reversa del controlador). La
ganancia del controlador representa lo que debe cambiar su salida (variable manipulada) de acuerdo con
lo que cambie la variable del proceso.
De estas relaciones se observa que la ganancia depende de las variaciones en PV y este valor, además
de depender del cambio en la variable del proceso propiamente dicha, depende también de la calibración
del transmisor. Por ejemplo: no es lo mismo un cambio de 10ºC en porcentaje si el rango del transmisor
es de 0 a 100ºC que de 0 a 200ºC. En el primer caso ser de 10%, pero en el segundo de 5%.
100%
m= K/ τi
K
K
b0
0
τi t
Página 57
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
t
K
PI :SALIDA = KE +
τi ∫ E dt + b
o
o
(2.10)
Donde
K es la contribución de la acción proporcional a la salida y ocurre instantáneamente.
K
t es la contribución de la acción integral a la salida.
τi
τi es el tiempo que requiere la acción integral para repetir lo que hizo la acción
proporcional en forma instantánea y por esta razón se llama minutos/repetición.
100%
K τd
K τd
b0
0
τd t
dE
PD : SALIDA = KE + Kτ d + bo (2.11)
dt
Si E = t (rampa).
Página 58
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
dt
SALIDA = K ⋅ t + Kτ d + bo = K ⋅ t + K τ d + bo
dt
SP + PROPORCIONAL
ERROR SALIDA
(τd s + 1)
Σ (a τ d s + 1)
K
+
Σ
- +
K
DERIVATIVA
τi S
PV
INTEGRAL
Página 59
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
II.5.2.- Ecuación B
La integral actúa sobre el error. La proporcional y derivativa sobre la variable de proceso (PV).
1 τ d s + 1 1
Salida =K 1 +
PV − K
τ s SP + bo
(2.13)
τ i s ατd s + 1 i
(Ver figura 2.22)
PROPORCIONAL
PV
Σ
(τds + 1) SALIDA
K
(aτ d s + 1) +
+
SP DERIVATIVA - ERROR +
Σ
K
τi S
INTEGRAL
II.5.3.- Ecuación C
PROPORCIONAL
PV
(τd s + 1) + ERROR
Σ Σ
SALIDA
K
(aτd s + 1) +
SP DERIVATIVA - K +
τi S
INTEGRAL
Página 60
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
E1 = b ⋅ sp − pv
II.7.- Acción de Control: Directa / Inversa (Reversa)
Los procesos pueden ser directos o inversos, es decir, los cambios de la salida con respecto a los de la
entrada pueden tener el mismo signo o signos diferentes. Si tienen el mismo signo se dice que son
directos y si los signos son diferentes se dice que son inversos.
Por ejemplo, la relación entre el agua de enfriamiento en un intercambiador de calor y la temperatura del
fluido caliente es inverso, ya que si el flujo de agua aumenta, la temperatura disminuye (Ver figura 2.24).
Intercambiador de Calor
Fluido
caliente Temperatura
TT
∆+
∆+
∆- TC
FO =
Falla Abierta
Agua de
enfriamiento
Por consideraciones de seguridad, como se verá más adelante, la válvula de control puede ser directa o
inversa; es directa si abre cuando aumenta la señal desde el controlador e inversa en caso contrario. En
este caso, la válvula falla abierta, su posición cuando no recibe señal o cuando la señal es igual a 0%,
es de 100% abierta. Desde el punto de vista de control se desea que el flujo de agua aumente si la
temperatura aumenta, la acción de la válvula implica que el flujo de agua aumente si la salida del
controlador disminuye lo que conduce a:
∆SAL ( − ) que implica que la acción del controlador es inversa (reversa).
∆TEM ( + )
Si se tiene un lazo de control en cascada, el controlador primario no tiene que ver con la acción de la
válvula, sino directamente con la del proceso, como se verá cuando se analice la estrategia de control
en cascada.
Debido a que los fabricantes de controladores expresan el error como E = ( SP − PV ) o ( PV − SP)
veremos a qué acción corresponde cada definición.
∆E = E − E = ∆ ( SP − PV ) = PV − PV( )
Página 61
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
( ∆SP = 0)
Si las condiciones iniciales son cero, E = -PV. Para estudiar la acción hay que determinar la relación
entre el signo del cambio de la salida y de la entrada del controlador.
∆SAL = K ⋅ ∆E = − ∆PV ⋅ K
∆SAL = ( SAL2 − SAL1 ) = − ( PV2 − PV1 ) K
Si ∆PV ( + ) implica ∆SAL( −) entonces el controlador es inverso. Observe que en la práctica cambiar la
acción del controlador significa cambiar la definición del error o el signo de la ganancia proporcional.
II.8.- Determinación de factores de Escalamiento
Los factores de escalamiento son las constantes de las ecuaciones (algoritmos) tales como:
sumadores, multiplicadores, divisores, raíz cuadrada, etc., que se usan en los cálculos de control de
procesos. Los algoritmos pueden ser ejecutados digitalmente (software) o analógicamente (electrónica o
neumáticamente).
SPAN
Rmin
0% 0 0 4 3 0
Página 62
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Una señal normalizada desde un bloque de cálculo puede ir a una válvula de control en la cual el 0% =
4 mA. se corresponde con 3 psig. y el 100% = 20 mA. se corresponde con 15 psig.
Los bloques de cálculo pueden encadenarse en serie y usualmente intercambian señales normalizadas
(de 0 a 1) aún cuando la tendencia en los algoritmos de software es a permitir el encadenamiento en
unidades de ingeniería, tales como psig., gpm, °C, etc. Para hacer la conversión de unidades de
ingeniería a normalizadas y viceversa es requisito imprescindible conocer el rango de los instrumentos.
La conversión puede realizarse de la manera siguiente:
X (UI ) − R min X (UI )
X (% ) = * 100
R
máx X (UI ) − R min X (UI )
II.8.1.- Sumador
Página 63
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
II.8.2.- Multiplicador/Divisor
(K y Y(%) + By ) (2.19)
Salida (% ) = K * ( (K x X(%) + Bx (% ) ) * + Bo
(K z Z(%) + Bz (%)
Donde:
Kx , K y, K z : 0.1 a 9.999
K: 0 a 2.0
Bo, B x, B y , Bz: -100 a 100 %
X, Y, Z: 0.0 a 100.0 %
Salida: 0.0 a 100.0 %
K y Y(%) + B y (% )
Salida(% ) = 10 K (X(% ) (2.20)
K z Z(% ) + B z (%)
Donde:
Ky , K z: 0.1 a 1.000
K: 0 a 2.0
By , B z: 0 a 100 %
X, Y, Z: 0.0 a 100.0 %
Salida: 0.0 a 100.0 %
El proceso de escalamiento puede producir factores de escalamiento con valores fuera del rango
permisible por el software/hardware. Recalibrando uno o más de los transmisores o redefiniendo el rango
de salida, la ecuación escalada puede caer dentro de una forma aceptable. Es preferible hacer esto que
hacer el cálculo con varios bloques.
Ejemplo II.5
Si la temperatura de un proceso es de 300 ºC, ¿cuál es su valor normalizado (%) si se tiene un
Página 64
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Solución:
Aplicando la ecuación 2.16:
T (UI ) − R min T (UI )
T (% ) = * 100
SPAN T (UI )
300 − 200
X ( %) = * 100 = 50%
400 − 200
Ejemplo II.6
Convierta a unidades normalizadas la ecuación siguiente que determina el flujo volumétrico de un gas en
condiciones estándar.
hP
F = 278
T
Donde:
F= Flujo volumétrico (SCFH)
h= Presión diferencial (plg. H2O)
P= Presión absoluta (psia.)
T =Temperatura absoluta ( °R)
Solución:
Hay que determinar el rango de la salida. El flujo máximo, Fmáx, corresponderá a la presión diferencial
máxima y a la mínima temperatura absoluta:
( 100 )( 64 ,7 )
Fmáx = 278 = 1000
500
El rango de F puede ser tomado como: 0 a 1000 SCFH(pies cúbicos standard por hora). Esto siempre
producirá un valor de la salida entre 0 y 100%, sin embargo si se sabe que los valores normales de h, P
y T nunca alcanzan los valores máximos del rango se prodría usar un valor menor a 1000 SCFH.
Página 65
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
(0,773 P( %) + 22,72)
= h( %)
(0.002 T( % ) + 1)
Por igualación con la ecuación (algoritmo) de flujo másico.
K = 0.1 ; Ky = 0,773 : By = 22,72 K z = 0.002 : B z = 1.0
Ejemplo II.7
Obtener la ecuación normalizada para determinar el flujo másico de un gas a partir de los datos
siguientes:
h: 0 - 100 plg. H2O ; 100 Plg. H2O = 6.339 T/H
P: 0 - 300 Psig ; Normal = 160 Psig. = 53.33%
T: 0 - 126 ºC ; Normal = 36 ºC = 28.57%
Solución:
Se debe trabajar en unidades absolutas de temperatura y presión y del mismo sistema, entonces:
Página 66
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Ejemplo II.8
Se requiere determinar el suministro de combustible al horno que se muestra en la figura 2.27.
Página 67
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
TIC
Fhorno
FT +
FS
Σ F TOTAL
-
FT
RETORNO = FR
COMB.
Página 68
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Simplificando:
Fhorno(%) = Fs(%) = 0,5Fr(%)
Por igualación:
x = Fs; y = F r ; OUT = F horno = SALIDA
Kx = 1.0; Ky = 0.5
Ejemplo II.9
Modificando el rango de los transmisores, corrección del nivel del domo de una caldera debido a
variaciones en densidad (ver figura 2.28).
Vapor saturado
f(x) PT
VE
h
P
x
Fy
Agua de Alimentación
Página 69
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Ejemplo II.10
El sumador adiciona el flujo de aceite y el de gas equivalente al de aceite (ver figura 2.29).
Gas Aceite
8
FT
Fy
Fg
x
Fy
Fae
Σ
+ Fa
Fy
Ft z
FIC SP
Solución:
Página 70
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
La temperatura compensada controlada Tc, de una torre de destilación varía con la presión de acuerdo
con la relación:
Tc = a T + b P + C
Donde:
a = 1.1 ;
b = 0,5 ºF/psig ;
c = -15 ºF
Los rangos son:
Tc : 100 - 400 ºF
T : 100 - 360 ºF
P : 0 - 100 psig
Determine las constantes del sumador (ver figura 2.30).
Página 71
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Σ
SP Tc T
TIC TY TT
SP P PT
FIC
FT
Vapor
Solución:
La ecuación se puede arreglar de la manera siguiente
(Tc - C) = a T + P b
sustituyendo las variables normalizadas:
3 (Tc - C) + 100 = 2,86T + 110 + 0,5P
3 (Tc + 15) + 100 = 2,86T + 0,5P
Tc(%) = 0,953 t(%) + 0,167 P(%) - 11,667
Los factores son:
Kx = 0.953 ; x = T
Ky = 0,167 ; y = P
Kz = 0,0 ;
Bo = -11,867
Ejercicio II.5
Se necesita controlar el flujo total al reactor manipulando el flujo A (ver figura 2.31).
Página 72
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
FLUJO B
FT
SP
REACTOR
FT
Σ FC
FLUJO A
Figura 2.31 Reactor
Ejercicio II.6
Obtenga la ecuación normalizada para determinar el flujo másico de vapor de agua a partir de los datos
siguientes:
h : 0 - 400 plg H2O ; hNormal = 80% = 320 plg. H2O.
(400 plg H2O = 102,4 T/Hr )
P : 0 - 56 bar ; PNormal = 44,82 bar
T : 0 - 500 °C ; TNormal = 400 °C
Respuesta:
K = 2.0 ;
Ky = 0.2456; By = 0,4439; y = P
Kz = 0,0183; Bz = 1.0; z = T
•
m = 2 h(%)
(0 ,2456P(% ) + 0 ,4439) ;Rango m• :0 − 141,1962
(0 ,0183T (%) + 1)
Ejercicio II.7
Igual al No. II.6, pero para los datos siguientes:
Página 73
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
• 0,9841 P( % ) + 1,5832
m( % ) = h( % ) ; Rango: 0 − 13,1516 T / Hr
0,0048 T ( %) + 1
Ejercicio II.8
Una caldera produce vapor saturado y sobre calentado (ver figura 2.32).
Vapor saturado
Vapor sobrecalentado
Agua
Página 74
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Ejercicio II.9
Determine los factores de escalamiento del sumador del control de tres elementos de nivel en el domo
de una caldera (ver figura 2.33).
LT PdT
Nivel domo Flujo de agua
∆ h
0-400 plg H2O
P I 400" H2O = 104.6 T/Hr
T A
+
0-100%
SP ∆ NORMAL = 320 plg H2 O
0-100% + = 80%
Σ P I
FLUJO = 80 = 89,443%
Flujo de vapor T A
f(x)
Agua de alimentación
Respuesta:
Kx = 1.0729; x = Flujo de vapor
Ky = 1.0; y =Salida del controlador de nivel.
Kz = 0.0; Bo = 0.0
SALIDA = SP agua alimentación = 1.0729Fvapor(%) + Sal.Cont.Nivel(%) Rango Salida(UI):
Ejercicio II.10
Determinar los factores de escalamiento del multiplicador que determina el flujo de energía en MKcal/ton
(ver figura 2.34).
Página 75
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
GAS
AT PT FT TT
Flujo másico
f(x) 0 - 100%
0 - 9.462 T/H
NORMAL = 5.67 T/H
X
0 - 100%
λ
SALIDA(%): 0 - 100%
: 0 - 20 MKCAL/TON
SALIDA(UI) = SALIDA(MKCAL/Hr)
NORMAL = 11.769 MKCAL/TON
Figura 2.34 Multiplicador
Respuesta:
K = 0.05
Kx = 1.0; Bx = 0.0; x = λ
•
Ky = 1.0; By = 0.0; y = m gas
Kz = 0.0; Bz = 1.0; Bo = 0.0
SALIDA(%) = 0,01F(%) λ(%)
Rango Salida (UI) : 0 - 180.92 MKcal/Hr
Ejercicio II.11
Determine los factores de escalamiento del multiplicador que determina el flujo de energía de aire
equivalente a combustible (ver figura 2.35).
O2 0 - 10% O2
AIRE AT NORMAL = 3% O2
0 - 76 mmH2O
76 mmH2 O = 123 T/Hr. FT
NORMAL = 60,8mmH2O = 80% ∆
P I
F aire
T A
R . λ =(COMB./AIRE).(MKCAL/COMB.)
X
PV COMB. EQUIV.(MKCAL/Hr)
ENERGÍA EQUIV.
SP ∆
P I
T A
f(x)
DAMPER DE AIRE
Página 76
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Respuesta:
K=1
Kx = 1; Bx = ; x = AIRE
Ky =0.0009; By = 0.5016; y = λR
Kz = 0.0; Bz = 1.0
Bo = 0
Ejercicio II.12
Escalamiento de una ecuación de control de adelanto (ver figura 2.36).
TT
- Tent
FT
+ Tsp
Σ
∆ T = (Tsp - Tent)
. X
magua SP FC
.
mvapor
FT
Vapor
Página 77
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Ejercicio II.5
Ftotal(UI) = F A (UI) + FB (UI)
Ftotal máx = 3.750 + 12.000 = 15.750
157.5 F total(%) = 37,5 F A (%) + 120 FB (%)
Ftotal(%) = 0,238 FA + 0,7619 FB
Si Ftotal : 0 - 10.000
Ftotal(%) = 0,375 FA (%) + 1,2 FB (%)
Observe que en este caso Ftotal puede ser mayor a 100%.
Página 78
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Ejercicio II.6
h(UI) = 4h(%)
P(psia): 14,7 - 826,7 psia ; SPAN P = 812 psi
Normal = 649,89 psig = 664,59 psig = 80,04 %
P(UI) = 8,12 P(%) + 14,7
T : 32 - 932 °F ; 492 - 1392 °R ; SPAN T = 900 °R ;
Normal = 752 °R ( °F = 1212°R) = 80%
T(UI) = 9T(%) + 492
Determinación del valor de K:
664 ,59
102,4T / H = K 400
→K = 5,4463
752
La ecuación en unidades de ingeniería es:
P( psia)
F = 5,4463 h( p lg H 2 0)
T ( º R)
El flujo máximo es:
826 ,7
Fmáx = 5,4463 400 = 141,1962T / H
752
RANGO F : 0 - 141,1962 T/H
F(UI) = 1,411962 F(%)
Sustituyendo:
(8 ,12P (% ) + 14,7 )
1,411963F (% ) = 5,4463 h(% )
(9T (% ) + 492)
(0 ,2456P (% ) + 0 ,4439)
F (%)=2 h(% )
(0 ,0183T (% ) + 1)
Comprobación:
Si h = 400 plg H2O = 100 % ; p = 80,04% ; T = 32,99 %
F = (102,4/141,1962)x100 = 75,52%
Sustituyendo:
Página 79
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
K=2;
Ky = 0,2456 ; By = 0,4439 ; y = P ;
Kz = 0,0183 ; Bz = 1,0
Ejercicio II.7
h(UI) = h(%)
P(psia) : 14,7 - 928,2 psia ; SPAN P = 913,5 psi ;
Normal = 749,56 psia = 80,44%
P(UI) = 9,135P(%) + 14,7
T (°C): 100 ºC - 280,13 ºC;
T(°F): 212 - 536.234 ºF;
T(°R): 672 - 996,234 ºR; SPAN T = 324,234
Normal = 266,32 ºC = 511,376 ºF = 92,33 %
T(UI) = 3,24234T(%) + 672
749 ,56
9 ,83T / H = K 100
→K = 1,119
971,376
P( psia )
→ F = 1,119 h( p lg H 2 0 )
T (º R )
928 ,2
Fmáx =1,119 100 = 13,1516 T / H
672
Rango de F: 0 - 13,1516 ;
F(UI) = 0,131516 F(%)
9 ,135P (% ) + 14 ,7
0,131516F (% ) = 1,119 h(% )
3 ,24234T (% ) + 672
0 ,9841P(%) + 1,5832
F (% ) = h (% )
0 ,0048T (%) + 1
Comprobación:
Si h = 100% ; P = 80,44% ; T = 92,33% ; F = 74,79%
Página 80
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Ejercicio II.9
El sumador no realiza un balance de masa. Sólo se usa para hacer un ajuste fino del flujo de agua de
alimentación. Se debería cumplir el balance de masa entre el flujo de vapor y el agua de alimentación (si
hay purga habría que considerarla también).
1,046 F agua = 1,1223 Fvapor
Fagua(%) = 1,0729 Fvapor(%)
Corrigiendo con la señal del controlador de nivel:
Fagua(%) = 1,0729 Fvapor(%) + Sal. Controlador Nivel
Kx = 1,0729 ; Ky = 1,0
Ejercicio II.10
Salida(UI) = Flujo másico (T/H) x λ(MKcal/T)
Rango Salida:
Página 81
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Ejercicio II.11
Energía Equivalente (MKcal/H) = Faire ž λ ž R = 11,769 Faire R
R = COMB/AIRE ; Rmáx = COMB/AIRE máx = 0,0623 ton Gas/ton Aire máx
Rango Faire : 0 - 123 T/H
Rango λ : 0 - 20 MKcal/Ton ; Normal = 11.769 cal/ton
Rango comb.: 0 - 9,0462 T/Hr
RC/A Normal = 0,0577 ton Gas/ton aire
∆RC / A ± 8%;
→ RC / A máx = 0 ,0623tonGas / tonaire
Ejercicio II.12
∆T; Tsp(UI) = 0,5 Tsp(%) + 100
Tent = 0,5 Tent (%) + 50
∆Tmáx = Tspmáx - Tent mín = 150 – 50=100
Página 82
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Multiplicador
• •
m vapor = 2,67 m agua ∆ T
• •
m vapor( UI ) = 200 m(%)
• •
m agua( UI ) = 1,2 magua(%)
∆T (UI) = ∆T (%)
• •
200 m vapor(%) = 12,67⋅1,2magua(%)⋅∆T(%)
• •
m vapor(%) = 0 ,016magua(%)⋅∆T (%)
K = 0,016 ; K x = 1,0 ; Ky = 1,0
Bx = By = Bo = 0,0
Bz = 1,0 ; Kz = 0,0
Página 83
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Estrategias de Control
III
III.1.- Definición de términos para Control de Procesos
III.1.8.- Proceso:
Página 84
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Se entenderá como la función que relaciona las variables: controladas, manipuladas y de perturbación,
la cual se puede representar de la manera siguiente:
C = f(m,p) (3.1)
Es de observar que si no existe p, no existe problema de control.
III.1.10.- Error
Es la diferencia entre la variable medida y el setpoint. Dependiendo de cada fabricante se define como
SP-PV o PV-SP. (PV: variable de proceso).
El objetivo de este esquema es mantener la relación entre dos o más variables. En el caso de las
variables X e Y, se trata de mantener la relación:
X
R= (3.2)
Y
Estrictamente hablando, habría que usar un controlador cuyo SP fuera el valor de la relación deseada y
su variable de proceso (PV), la relación calculada:
X
Rcalc. = (3.3)
Y
Página 85
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Sin embargo, debido a la característica no lineal de la relación entre dos variables y al uso típico de
controladores PID lineales (sin autoajuste), no se logra un ajuste adecuado del controlador, ya que sus
parámetros de ajuste son constantes.
Ymedida se define como "wild" variable (variable salvaje) y se considera como la perturbación. El
problema se convierte en uno de control de la variable X, en vez de control de la relación R, como se
aprecia en la figura 3.1.
Y Y
FT
FY I/P
FT SP = 90%
VPC
Y
R FY FC I/P
X Deseado FY
(SP) FY X Deseado FC I/P
FY
(PV) (SP)
FT X(PV)
FT
Figura 3.1 Control de relación Figura 3.2 Control de relación con marcha lenta
Una forma de asegurar esto es de un controlador VPC ("Valve Positioning Controller") que limita la
máxima apertura de la válvula usando la salida del controlador de X como la variable del proceso, si es
un controlador multilazo (donde este valor estará disponible en la memoria del mismo) o la posición de la
válvula en otros casos. El SP del VPC se puede ajustar típicamente en 90% (considerando en este caso
particular que la válvula es aire para abrir) disminuyendo el flujo de Y si la posición de la válvula alcanza
el 90%, lo que indica que no hay suficiente X como puede observarse en la figura 3.2. Esto causa que el
flujo total disminuya (marcha lenta o "pacing").
Página 86
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Ejercicio III.1
Se desea controlar el flujo total de producción y se tienen 3 componentes diferentes y uno de ellos es
un componente base. Presente un esquema de Control. La respuesta puede verse en la figura 3.3.
Ejercicio III.2
Similar al III.1. pero en este caso no se tiene un componente base.La respuesta corresponde a la figura
3.4
I/P
COMPONENTE BASE
FT FY
CONTROLADOR
DE FLUJO
% % I/P PRODUCCIÓN
FY FY SP FC FC
FY
FT FT
COMPONENTE
I/P
SP FC
FY
FT
COMPONENTE
Página 87
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
%
FY SP FC
FY
FT
% I/P
HIC FY SP FC
FY
AJUSTE DE
FLUJO TOTAL
DE PRODUCCIÓN
FT
% I/P
FY SP FC FY
FT
Figura 3.4 Control de relación cuando no se puede designar un componente como base
Ejercicio III.3
Definir un esquema de Control si se tienen dos tanques uno de alimentación y uno de producto,y se
desea limitar el componente base si el nivel del tanque de alimentación se hace muy bajo o el de
recepción de producto se hace muy alto. La respuesta puede verse en la figura 3.5a.
Ejercicio III.4-
Similar al III.3. pero en este caso no se tiene un componente base. La respuesta corresponde a la figura
3.5b. Se controla la relación sin componente base y con restricción por alto nivel en la recepción del
producto y/o bajo nivel en el de alimentación.
Página 88
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
LC H/C LC
antiwindup antiwindup antiwindup
<
antiwindup antiwindup antiwindup
FY
<
FY
I/P
FY
% %
%
FY FY FY
COMPONENTE
BASE
FC
FY FY FY
FT
Ejercicio III.5
Similar al III.1. pero se desea limitar la marcha ("pacing") del flujo total. La respuesta se encuentra en la
figura 3.6a. Se controla la relación y el flujo total con marcha lenta mediante el VPC, cuando se puede
definir un componente base.
Ejercicio III.6
Similar al III.5. pero no se tiene un componente base y el flujo total se controla mediante una estación
manual. Encontrará la respuesta en la figura 3.6b. Se controla la relación con marcha lenta, se dispone
de una estación manual (HIC) para establecer el flujo total deseado.
Página 89
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
I/P
FY
Componente FT
<
Base
I/P FY
%
FY FY FC
FY
VPC FC
SP SP
SP = 90%
FT FT
<
I/P FY
FC FY
FT
Figura 3.6a Control de relación y flujo con marcha lenta, con componente base
%
FY FC
I/P
FY
FT
I/P
FY
%
FC
FY
<
HIC
FY FT
I/P
FY
%
FC
FY
FT
ANTIWINDUP
VPC FY
SP=90%
Figura 3.6b Control de relación con marcha lenta, sin componente base
y con estación manual (HIC) para el flujo total
Página 90
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
P2 P1
CONTROLADOR CONTROLADOR ELEMENTO
SP1 O1 O2
Σ Σ Σ Σ
MAESTRO SP 2 ESCLAVO FINAL proc. proc.
1 2
PV 1 PV 2
H2
H1
El controlador que le pone el setpoint al otro se denomina Maestro o Primario y el que lo recibe se
denomina Esclavo o Secundario. Usualmente se refiere también como control en cascada, cuando el
setpoint es recibido desde un computador o módulo de cálculos avanzados (control supervisorio). El
empleo de lazos en cascada es necesario cuando la variable manipulada está sometida a
perturbaciones externas, es decir no es pura o ideal.
De acuerdo a nuestra definición de variable manipulada pura o ideal, ésta solo deberá cambiar cuando el
controlador cambia la posición del elemento final. Sin embargo, si la variable manipulada no es ideal
sino que ciertas perturbaciones, P2, modifican su valor es necesario contrarrestarlas antes de que
perturben a la variable controlada principal, PV1. En este caso se requiere el lazo de control Secundario
o Esclavo.
I/P
FT
FY
O2 PV 1
PV 2
FC O 1 LC LT
SP 2
SP 1
Página 91
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
El lazo secundario se puede usar también para disminuir oscilaciones en PV1 y para una manipulación
precisa del flujo de masa o energía, por medio del controlador primario. Este debe incluir la perturbación
más importante, que en el caso de la figura 3.8. está representado por P2.
Para que el control en cascada sea posible, es necesario que la constante de tiempo del proceso 2 sea
mucho menor que la constante de tiempo del proceso 1 en el orden de cuatro veces. Ambas variables
deben estar fuertemente relacionadas. Usualmente, el controlador secundario es proporcional e integral,
sin embargo en algunos casos podrá ser proporcional solamente.
Son funciones que se deben utilizar en los lazos en cascada para evitar cambios bruscos en la variable
manipulada; comienzan a actuar cuando la cascada se abre.
En el modo manual, la salida del controlador esclavo, O2, se cambia manualmente y por lo tanto su
setpoint, SP2 puede diferir de la PV2 (Ver figura 3.8). Al regresar al modo automático, esta diferencia
puede provocar un salto ("bump") en el elemento final. Esto puede ser evitado configurando el
controlador para seguimiento de la PV ("PV tracking"), que consiste en que automáticamente el SP2
iguala a PV 2 en modo manual. Al haber estado abierta la cascada, es probable que el SP2 no coincida
con la salida O1. Para evitar que esta diferencia produzca cambios bruscos a la salida del secundario,
debe configurarse para inicialización ("initialization"), que en modo automático o manual, hace que la
salida del controlador primario, O 1, se haga igual al setpoint del secundario, SP2
Actualmente todos los controladores modernos tienen estas funciones. Se recomienda que en cualquier
caso que se utilice el control en cascada el controlador maestro sea configurado para inicialización y el
controlador esclavo para seguimiento de la PV.
III.4.1.- Subasta
Es un término que se usa para describir la selección de la PV (más alta o más baja) entre un conjunto
de señales. Un ejemplo de este caso es el control de la temperatura en un reactor de lecho fijo (ver
figura 3.9). Existe la posibilidad de que la ubicación de la temperatura más alta pueda cambiar con el
flujo, la degeneración del catalizador, la presión, etc. Las temperaturas a lo largo del reactor deben ser
comparadas y la más alta será seleccionada como la PV del controlador.
Página 92
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
ALIMENTACIÓN
ALIMENTACIÓN
CONTROL SELECTIVO
TT
REACTANTE REACTOR
REFRIGERANTE
TT
SP PV
TC
>
REACTOR
I/P TT
TY I/P
TT AY
AT
REFRIGERANTE
AC <
PRODUCTO AT
Una vez colocados los dos instrumentos debe proporcionarse una selección automática de la PV. La
decisión de tomar un selector de alta o de baja dependerá de lo que sea más conveniente para el
proceso, es decir, dependerá de lo que se haya definido como la condición de peligro para el proceso.
Una vez definido el selector, los instrumentos deben configurarse para que, ante una falla, su salida
tome uno de los valores extremos.
Otras alternativas serían: implantar un esquema de cálculo de promedio, condicionado a que ninguna de
las variables difiera del promedio más que un ∆ predeterminado; o bien selección de la mediana, para lo
cual se requiere tener el instrumento crítico triplicado.
Es buena práctica que, en cualquier caso que se emplee un selector de salidas de dos o más
controladores, éstos sean configurados para "antiwind up".
Se utiliza cuando una variable manipulada puede o debe ser manejada por varias condiciones de
proceso. Existen dos casos principales de control por imposición:
- Imposición por Seguridad.
- Imposición por Control por Restricciones.
Página 93
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
En el caso de imposición por Seguridad se utiliza cuando existen diferentes variables con límites de
seguridad y se debe seleccionar una de ellas para manejar la variable manipulada. Se implanta mediante
varios controladores, un selector y un elemento final. Uno de los controladores se utiliza para actuar en
condiciones normales y los demás que actuarán cuando las condiciones de seguridad establecidas lo
requieran.
Después de seleccionar las variables involucradas, se determinará el (o los) SP de seguridad y el tipo de
selector a usar, de alta o de baja. La escogencia del tipo de selector se hará en función de la acción de
los controladores, inversa o directa y, principalmente, en función del valor que adopta la salida del
controlador de seguridad en condiciones normales de operación que será siempre una posición extrema:
4 mA (0%) ó 20 mA (100%).
Por ejemplo, veamos la operación del control prioritario en una Estación de Bombeo usando el esquema
mostrado en la figura 3.11a.
<
PC PC
2 PY
1
DIRECTO INVERSO
I/P
PY
PT
1
PT
2
F.C.
A.O.
Debido a que la válvula falla cerrada, ambos controladores son de acción directa. En condiciones
normales de operación, donde la presión en la succión es superior al SP2, la salida del controlador en la
succión, O2 se va al máximo. Por esta razón, este controlador debe tener la función antisaturación
("antiwindup") configurada. Esta función evitará la saturación de la salida, es decir, evitará que se haga
1
( ) Cavitación: Es el fenómeno que se produce debido a un doble cambio de fase (de vapor a
líquido y de líquido a vapor) liberando energía que puede dañar las partes
metálicas de las bombas centrífugas. Está fuertemente ligado con la presión de
vapor (Pº).
2
( ) Presión de Vapor (Pº): A una temperatura dada se define como presión de vapor como la presión a la
cual el líquido comienza a vaporizarse.
Página 94
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
mayor a 20 mA (100%).
Bajo condiciones normales de operación será seleccionada la salida del controlador a la descarga, O1,
la cual debe ser menor que 20 mA, por lo que el selector debe ser de baja. En caso que exista algún
problema y la presión en la succión se caiga, el controlador de la succión comenzará a disminuir su
salida, O2 , hasta que se haga menor que la del controlador a la descarga, O1, por lo tanto será
seleccionada, cerrando la válvula y protegiendo la bomba.
En el caso de Sobreposición por Control por Restricciones se utiliza para seleccionar la condición que
permita operar en el óptimo del proceso. En su forma más sencilla el Sistema de Control Límite
manipulará las variables de un proceso hasta alcanzar la capacidad límite en alguno de los equipos que
lo constituyen, de manera que el proceso estará operando en el mejor punto posible para las
condiciones dadas.
Página 95
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
POTENCIA
+ LÍMITE
_
0%
Σ
FLUJO DESCARGA -7%
POTENCIA K2
SOPLADOR
CONTROL
POTENCIA < LÍMITE
+ LÍMITE
_
FLUJO DESCARGA -5%
COMPRESOR POTENCIA Σ K
3
CALOR
+ LÍMITE
FLUJO DE CARGA _
Σ
FRESCA CALOR -50%
K4
REQUERIDO
TEMP. ENTR. AL HORNO
ALIMENTACIÓN A LA TORRE
Página 96
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
TE
Posición de
la válvula
TC ABRE
INV.
F.C.
15-3
x100
15-3
12mA (50%) ENFRIAM. GANANCIA= =2
12-4
x100
20-4
4mA (0%) 3 psig (0%) Abierta
En esta estrategia se debe determinar el parámetro ganancia, la cual definirá la porción del rango de
salida del controlador que operará sobre cada válvula involucrada en la estrategia.
La ganancia se puede expresar de la forma siguiente:
∆ salida a la válvula
Ganancia = (3.5)
∆ salida del controlador
Página 97
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Smax − Smin
Salida = (3.6)
Rango
Emax − Emin
Salida = (3.7)
Rango
Donde:
Smáx: Máximo valor de salida a la válvula.
Smín: Mínimo valor de salida a la válvula.
Es posible que en algunos casos las capacidades de enfriamiento y calentamiento no sean iguales, por
lo que puede ser deseable operar los elementos finales de calentamiento y enfriamiento con ganancias
diferentes. Por ejemplo, el elemento final de calentamiento puede ser calibrado para un rango de 10 a 20
mA, con ganancia = 1.6, y, similarmente, el elemento final de enfriamiento puede ser calibrado para un
rango de 4 a 10 mA, ganancia = 2.66. En este caso la ganancia para el elemento final de calentamiento
será 0.60 veces menor (1.66/2.66 = 0.60) que la ganancia para el elemento final de enfriamiento.
En algunos casos se utiliza Gama Partida con acciones en la misma dirección, en los cuales las
acciones de los controladores podrían solaparse. Por ejemplo, veamos el caso de intercambiadores de
calor en serie (ver figuras 3.13a y 3.13b).
INT 1 INT 2
TV1 TV
2
TT
I/P I/P
TY TY
FO FO
TC
Página 98
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
15-3
x100
15-3
16mA =1.33
TV1 GANANCIA=
16-4
x100
4mA (0%) 20-4
15 psig (0%) Cerrada
El diseño del proceso indica que el rango de la variable a controlar es muy amplio, por lo que es
necesario utilizar control por Gama Partida. La ganancia de los lazos será determinada por las
condiciones del proceso y las características de los equipos, capacidad de los intercambiadores,
temperatura de la corriente secundaria.
Las acciones de control para las válvulas de los intercambiadores pueden ser secuenciales, (la segunda
comienza a abrir cuando la primera está completamente abierta) o solapadas. Una vez más ésto será
determinado por el diseño del proceso.
La selección de acción directa o inversa de los componentes del lazo (controlador, posicionador
electroneumático, válvula) no es necesariamente un problema, pero debe ser analizada cuidadosamente.
En la tabla siguiente se muestran las combinaciones posibles.
Acción si PV Crece Abre Cierra Cierra Abre Cierra Abre Abre Cierra
Página 99
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Ejemplo III.1
En la figura 3.14. se tiene un proceso en el cual se debe determinar la porción del rango de salida del
controlador sobre la que operará cada válvula.
100% 100%
K1 K =3
p1
CONTROLADOR
Σ1 X = 75% 0-100%
Σ
P VARIABLE
R CONTROLADA
SP O
Gc V 1
1 C
E 0 0
Σ2
PV Kc V
S 0-100% 1
O 100% 100%
K2
V2
K =2
p2 X' = 50%
Σ 2 0-100%
K 1 K
p2
K1 K = K K = V
p1 2 p2 K 2 K 0 0 2
p1
Figura 3.14 Esquema de control de gama partida Figura 3.15 Partición de la gama
Si se sabe que la ganancia del lazo entre la variable manipulada y la controlada es de 3 para aquel en el
cual está ubicada la V1 y de 2 para aquel en el cual está ubicada la V2, implemente su resultado
mediante sumadores, con los parámetros limitados tomando en cuenta los Factores de escalamiento
(Para más información ver la sección Factores de Escalamiento). Calcule la ganancia del controlador.
Respuesta:
Para un sistema lineal, el producto de las ganancias del lazo es constante. En este caso, la ganancia
del controlador, Kc, es única.
Kc x K1 x Kp1 = K (3.8)
Kc x K2 x Kp2 = K (3.9)
Donde:
Kc = ganancia del controlador
Ki = ganancias de los sumadores i = 1,2
Kpi = ganancias del proceso i = 1,2
El planteamiento general para partir el rango, (Ver Fig. 3.12, 3.14, 3.15) podría ser el siguiente:
Dividiendo (6.1.) entre (6.2.) y sustituyendo.
K p1
K2 = K1
K p2
Página 100
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
K 2 = 1.5 K 1 (3.10)
De la definición de ganancias
K1 X
= 1.5 =
K2 100 − X '
0 = 0 × K 1 + b01 = 0.0⇒b01 = 0
100
100 = K 1 X ; X = (3.13)
K1
Para el sumador 2:
0 = K 2 X ' + b02
− b02
K2 = (3.15)
X'
Se puede formar un sistema de cuatro ecuaciones (87, 88, 89 y 90) con cinco incógnitas (K1, K2, X, X',
b 02 ). Para resolver el sistema es necesario asumir una de las incógnitas.
1era. Suposición:
X = X'
De la ecuación (86): X = X ' = 60%
100 10 5
De la ecuación (88): K1 = = =
60 6 3
5
De la ecuación (85): k 2 = 1.5 × = 2 .5
3
Entonces: b02 = 100 - 100 x 2.5 = - 150% (Fuera de rango).
Este cálculo arrojó un b02 fuera de rango. Determinemos los límites entre los cuales pueden variar los
parámetros.
Página 101
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
2da. Suposición:
Asumamos que X y X' pueden solaparse y que se les permite tomar cualquier valor entre 20% y 80%.
Esto sólo es aceptable si el efecto que ejercen las variables no se contrapone.
Rangos:
X : 20% -80%
X': 20% - 80%
100 100
K1 = ;K 1 = =5
X 20
100
K1 = = 1. 25
80
K1 = 1.25 → 5.0
K2 = 1.5 K1 ;
K2 = 1.5 * 5 = 6.25
K2 = 1.5 * 1.25 = 1.875
− b02 100
K2 = ;± = 5.0
X' 20
100
± = 1.25
80
100 − b02 100 + 100
K2 ; = 2.0
100 100
100 − 100
= 0. 0
100
De estos valores para K2, se deduce que su Rango es:
K2 = 1.875→ 2.0
3era. Suposición:
Tomando en cuenta los límites establecidos para las incógnitas, asumiremos:
K2 = 2.0
Obteniéndose los valores siguientes:
b02 = 100 - 100 * 2.0 = -100%
2.0
K1 = = 1.33
1.5
Página 102
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
100 100
X = = = 75%
K 1 1.33
150 −75
X' = = 50%
1.5
Ejercicio III.7
En la figura 3.16 se utiliza N2 de reposición para mantener la presión correcta en el recipiente.
Venteo
I/P
PC
PY
N de Reposición
2
PT A B
Algunas veces, bajo ciertas circunstancias, la presión del recipiente puede hacerse muy alta y la
presión en exceso se debe ventear.Determinar la acción del controlador (directa o inversa), la posición
de falla de las válvulas y la partición de la Gama utilizando un punto X arbitrario. Plantee la solución
usando un cuadro similar a la figura 3.12b.
En la figura 3.32 se muestran las acciones de control, la posición de falla de la válvula y la partición de
la gama
Página 103
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
d 1
s ∫
s ≡ ; adelanto ≡ dt ; atraso (3.17)
dt
En su forma más pura, el "lead" o adelanto es la derivada de la señal (figura 3.17). Se utiliza para
obtener una acción rápida, por ejemplo para romper la inercia de un motor en un arranque. El "lag" o
atraso se emplea para obtener una acción más lenta, retrasada con respecto al cambio que la produce,
como por ejemplo en el control de relación.
SEÑAL
ADELANTO
ATRASO
Cuando se desea que el efecto de una señal se tome en forma inmediata cuando disminuye y se retrase
cuando aumente, se puede implantar un esquema como el mostrado en la figura 3.18.
Página 104
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
X Y Z
ATRASO
(LAG)
<
X
X
X(+)
t
Y
t
Z
Z= Y
X(-) t
Z = X t
Es decir, Z = X = Y en el estado estacionario, pero cuando hay un cambio positivo en X, Z será igual a Y
hasta cuando Y alcance el valor de Z. Si hay un cambio negativo en X, Z será igual a X hasta cuando Y
iguale a X. Si el selector fuese de alta ocurriría todo lo contrario.
Ejemplo III.2
En el proceso de Reformación (producción de H2) de una planta de Amoníaco, se desea mantener el
vapor de agua en exceso con respecto al gas natural (metano principalmente), cuando haya una
disminución en el consumo de gas natural, y aumentar el setpoint del vapor de agua inmediatamente en
el caso de un aumento del consumo del gas natural.
Este es un problema de dinámica con dos transientes o transitorios. En estado estacionario sería
solamente un problema de control de relación.
La solución del control de este ejemplo se muestra en la figura 3.19, en la cual se observa la
implantación de un esquema de atraso - adelanto sencillo.
Página 105
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
FT
FT R = VAPOR/GAS
GAS
NATURAL VAPOR
ATRASO
X (LAG) >
SP P I
SP
T A
REMOTO
P I
T A f(x)
VAPOR
f(x)
GAS
NATURAL
Página 106
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
?C AUMENTO O
XT YT
DISMINUCIÓN
DE CARGA. Y
X
R =
Y
X
X L L
X (PV) > L
> X =R.Y
Z eq
SP 1 Z
2
-P I
SPy=X eq P I
T A
T A
F(x)
F.C.(A-O) F(x)
F.A.(A-C)
1 xeq
eq
1 xeq
eq
Página 107
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
ganancia total del lazo de control abierto, igual al producto de la ganancia de todos los elementos en el
lazo (controlador, válvula, proceso y transmisor), sea constante en todo el rango de operación, es decir:
Klazo = K c K v K p K t = constante (3.18)
Donde:
Klazo = Ganancia del lazo.
Kc = Ganancia del controlador.
Kv = Ganancia de la válvula y actuador.
Kp = Ganancia del proceso.
Kt = Ganancia del transmisor.
De esta manera se puede entonar al controlador lográndose el mínimo del índice de error la mayor
cantidad de tiempo posible.
6
Y=X Y2= 0,1X 2
Y1= 3,16√ X
5
0 X
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Página 108
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Por razones de orden práctico, la función inversa, x = m (y), se suele escribir y = m (x). La
representación gráfica de la función inversa es simét rica a la original con respecto a la bisectriz del
primero y tercer cuadrantes, siempre que se lleven los valores de la variable independiente de la inversa
sobre el eje X, y los correspondientes de la función sobre el eje Y.
Ejemplo III.3
Determine las funciones inversas en los casos siguientes y haga la representación gráfica de la función
original y de su inversa en el caso b.
a.- y = ax + b
b.- y = 3.16 x ; x: 0. 0 a 10.0
c.- y = ln x
Respuesta:
y−b x−b
a .− x = ; cambiando variables: y =
a a
b . − x = 0.1y 2 ; cambiando variables: y = 0.1x2
X 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y1 = 3.16 x 0 3.16 4.47 5.47 6.32 7.07 7.74 8.36 8.94 9.48 10
y 2 = 0.1x 2 0 0.1 0.4 0.9 1.6 2.5 3.6 4.9 6.4 8.1 10
Ejemplo III.4
Al caracterizar en planta al damper de una caldera fueron obtenidos los datos siguientes:
Punto No. 1 2 3 4 5 6 7
x = posición (%) 0 16 40 60 80 90 100
y = flujo (%) 8.6 9.0 39.3 73.5 95.0 99.5 100
Determine los puntos para generar su función inversa y compensar la no linealidad de este elemento.
Respuesta:
La función inversa se obtendrá sencillamente intercambiando la X por la Y en la función original,
obteniéndose los puntos siguientes para el caracterizador:
Página 109
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
simplificado.
Damper Caracterizador
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
X S a
CONTROLADOR CARACTERIZADOR VÁLVULA O DAMPER
S =%
X S
Página 110
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Los sistemas lentos típicos, son los relacionados con los procesos de transferencia de calor y de
reacción química. En el primer caso el problema no es tan grave como en el segundo en el cual se
puede dañar toda una producción debido a que se han añadido de manera incorrecta los reactivos o las
variables de proceso han estado desviadas durante la reacción ocasionando la formación de productos
indeseados o rendimientos muy bajos.
Esta reflexión que llevó a definir controladores basados en las perturbaciones con el afán de mantener
las variables controladas en el valor deseado es lo que se va a considerar como control feedforward.
Idealmente con este tipo de control no es posible que la variable deseada se desvíe del SP y por lo tanto
∆C = 0.
El diagrama típico de esta filosofía se muestra en el diagrama de bloques de la figura 3.24, y se puede
expresar matemáticamente como:
Variable Manipulada = f( Perturbaciones, Valores deseados (SP)) (3.94)
∆P
Gp
SP Gff
∆C
Gm Σ
∆M
.
Figura 3.24 Diagrama de Bloques de Proceso con Controlador Feedforward
Para poder calcular el valor de la variable manipulada en términos de los valores de las perturbaciones y
de los valores deseados se hace necesario que se tenga una o varias ecuaciones que modelen el
proceso. Estos modelos se pueden encontrar de manera rigurosa mediante principios fundamentales y
las leyes de conservación o por identificación como se presentó en el capítulo I. En este caso no es
estrictamente necesario linealizar las ecuaciones puesto que el controlador será o no lineal si se obtiene
Página 111
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
∆C = Gm ∆M + Gp ∆P (3.95)
Donde:
∆C = Desviación de la variable controlada.
∆M = Desviación de la variable manipulada.
∆P = Desviación de la perturbación.
Del diagrama de bloques de la figura 3.24 y por definición de función de transferencia se tiene que:
∆M (3.96)
=
G ff ∆P
0 = Gm ∆M + G p ∆P (3.97)
De 3.96 y 3.97 se obtiene:
=−
Gp (3.98)
G ff
Gm
Por lo tanto la función de transferencia de este controlador ideal se obtendrá con sólo encontrar las
funciones de transferencia de la variable controlada con las variables manipuladas y perturbadas de la
manera indicada en el capítulo I y sustituirlas en la ecuación 3.98. El control de relación visto en III.2 es
un tipo de control feedforward cuando se usa para mantener la composición de una mezcla o la
proporción de reactantes que requerirá una reacción química. Es de notar que este tipo de control se
dice que es en lazo abierto ya que no hay un retorno de la variable controlada para constatar su
cumplimiento. El control feedback como se ha indicado anteriormente se denomina en lazo cerrado.
Ejemplo III.5
Obtener el controlador feedforward para un proceso de primer orden tanto en las variables manipuladas
como en las perturbaciones.
Solución:
Sustituyendo en 3.98
K p
G =
p
τ p
s +1
K
G =τ
m
m
m
s+1
Página 112
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
K τ s +1 τ s+ 1
=−
p
= − K ff
m m
G ff
K τ m p
s +1 τ p
s+1
Observe que la ganancia del controlador es la relación de ganancias y la parte dinámica tiene la forma
de la función lead/lag (parte dinámica del controlador) que vimos en III.7.
La gananc i a Kff se puede obtener a partir de un balance en estado estacionario mientras que las
constantes de tiempo τm y τ P se pueden obtener por identificación o por tanteo y error, después de
implantar el controlador en el proceso real durante el arranque, aun cuando este método no se
recomienda.
Este enfoque se puede ver en el ejemplo III.7. Es de observar que en general se usará este método en el
caso de procesos lentos, es decir típicamente con tiempos muertos. Se aplicará a un proceso como el
de este ejemplo en el caso de procesos con constantes de tiempo muy grandes, entiéndase en el orden
de los minutos.
Ejemplo III.6
Obtenga la función de transferencia del controlador feedforward de un proceso de primer orden con
tiempos muertos.
Solución:
Sustituyendo en 3.98
=
e−D ps
G K
p p
τ s+1
p
− Dm s
G m = K m τe s + 1
m
Ejemplo III.7
En el caso del enfriador mostrado en la figura 2.24 obtenga la función del controlador feedforward. Haga
un balance en estado estacionario para obtener la ganancia y haga un diagrama de bloques con el
controlador feedforward.
Solución:
Se tiene el balance de energía en estado estacionario siguiente:
Energía entrada = Energía de salida
Página 113
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
• •
( )
m af c p T saf − T eaf = m ac c p (T eac − T sac)
af ac
Observe que Tsac es el SP y por lo tanto es un valor conocido, los Cp se asumirán constantes
conocidas.
Si se mide el flujo de agua caliente, la Teac, la Teaf , hay que fijar la temperatura de salida del agua fría
para poder encontrar el valor de la variable manipulada. Este valor usualmente estará fijado por un ∆T
con respecto al agua caliente, por regulaciones ambientales o por otros motivos.
FT
01
X (lead/lag) maf
Kff FY FY 1
FC
01B AAA
01
01A maf maf
mac estático dinámico
Teaf
FT
01A
Teac Tsac
Tsaf
Página 114
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Ejercicio III.8
En el caso del ejemplo anterior obtenga la función de transferencia del controlador feedforward
asumiendo que conoce todas las funciones de transferencia y que las perturbaciones son las siguientes:
flujo de agua caliente, temperatura de entrada del agua caliente, temperatura de entrada del agua fría.
Todas las constantes de tiempo son diferentes y habrá tiempos muertos en el caso de la temperatura
del agua fría y del flujo de agua fría y de la temperatura del agua caliente de entrada con respecto a la
temperatura controlada.
¿Qué se debe hacer en el caso del agua caliente para el cual no se ha supuesto tiempo muerto
mientras que si se ha asumido esto con la variable manipulada?
En el caso de procesos con varias perturbaciones usualmente no es posible medirlas todas y por lo
tanto no será posible controlar el proceso con un controlador feedforward solamente sino que habrá que
combinarlo con un controlador feedback. Es de observar que en este caso se debe medir la (s)
perturbación (es) más importante (s) y por lo tanto el nuevo esquema se denomina control feedforward
con ajuste fino de feedback como puede verse en la figura 3.26.
∆P
Gp
Gff
∆M'
∆SP ∆ ∆C
Gc ∆M" Σ M Gm Σ
GT
Figura 3.26 Controlador Feedforward con ajuste fino de Control Feedback
Ejercicio III.9
En el proceso Claus para la recuperación de azufre ocurre la oxidación parcial del sulfuro de hidrógeno
(H2S) a dióxido de azufre (SO2) y la reacción catalizada de sulfuro de hidrógeno con dióxido de azufre
para producir azufre.
A la unidad de recuperación de azufre se alimenta una corriente de gas denominado ácido, por la
presencia del H2S, así como aire para obtener el azufre y un gas de cola.
El H2S viene en la corriente denominada de gas ácido pero su composición es variable y como puede
Página 115
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Proponga una estrategia de control feedforward que tome como perturbaciones tanto el flujo de gas
ácido como la concentración de H2S.
III.11.- Ejercicios varios
Ejercicio III.10
La válvula de control en una estación de bombeo de un poliducto se desea operar completamente abierta
a menos que ocurra una de las condiciones siguientes:
1.- La presión en la succión de la bomba se haga muy baja.
2.- La carga del motor se eleve mucho.
3.- La presión de la descarga se haga muy alta.
En caso de alcanzarse los valores preestablecidos para estas condiciones, se hace necesario
comenzar a cerrar el elemento final.
Se requiere además, que la válvula abra siguiendo una rampa lenta y por lo tanto se debe usar un
generador de rampa (algoritmo) que se active en el momento de abrir la válvula y su salida pase a través
del selector. En la figura 3.27 se ve la solución a este problema.
∆ (+)
PT IT PT INV
∆(-) ∆(+) ∆(-)
.
PC DIR. IC INV. PC
100%
∆ (-) ∆ (-)
0% <
0 T
RAMPA
I/P ∆ (-)
PY
Ejercicio III.11
Para el intercambiador de calor mostrado en la figura 3.28, la temperatura del producto se sacrificará si
la presión del aceite cae por debajo de un valor preseleccionado.
Página 116
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
INV.
TT TC PY PC
∆ (-)
∆(-) DIR. ∆ (-) ∆ (+)
PY I/P
INTERCAMBIADOR
DE CALOR PT
ACEITE
CALIENTE
A-C
Ejercicio III.12
En el control de relación mostrado en la figura 3.29, asumamos que el multiplicador permite ajustar la
relación R, desde (0.1 % : 1%) hasta (9.99% : 1%).
PERTURBACIÓN, FLUJO A.
FT
A
R(%/%) X
FY
V. CONTROLADA, FLUJO B.
FT
B I/P
SP
FC FY
Rangos:
A: 0 GPM → 0%
100 GPM → 100%
B: 0 GPM→ 0%
10 GPM → 100%
Se crea un factor de 1 : 10, es decir, si R = 1, entonces por cada galón de A fluirán 0.1 gal. de B, de
aquí, que el rango de los transmisores, además de R, determinan el factor de relación del sistema y por
consiguiente el valor de R en (%/%), se puede determinar siguiendo los métodos presentados en la
Página 117
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Si las salidas de los transmisores son proporcionales al cuadrado del flujo, el multiplicador proporciona
la misma relación entre la salida de los transmisores, entonces, las relaciones reales de flujo serán:
01
. ⋅ a ⋅ 9.99 , o cerca de 0.3 : 1 a 3 : 1
1 1
Un transmisor con salida lineal no puede ser usado con otro que tenga una salida de raíz cuadrada, a
menos que a alguno de los dos se le extraiga la raíz cuadrada.
Ejercicio III.13
El cloruro de vinilo (MVC) se obtiene mediante el craqueo del EDC (dicloroetileno). El proceso de
formación del EDC se lleva a cabo en el reactor de oxihidrocloración (R-1) utilizándose como materia
prima cloruro de hidrógeno (HCl), etileno (C 2H4) y oxígeno (O2). El HCl y el C2H4 se mezclan antes de
entrar al reactor (R-1). Como se muestra en la figura 3.30.
Por otra parte, entra al reactor aire caliente para fluidizar el catalizador y para proveer el oxigeno
necesario para la reacción.
AT
FT
Aire
FT
R-1
Etileno (C2 H4 )
AT
FT
HCL
Página 118
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
La reacción se inicia en el valor T1, pero se optimiza en un valor T2. Debido a que la reacción es
fuertemente Exotérmica, se produce gran cantidad de calor el cual se remueve del reactor mediante
serpentines de enfriamiento con agua.
Plantee un esquema o estrategia para controlar las relaciones de alimentación de etileno, oxígeno (aire)
y HCl.
Es importante el riesgo de explosión garantizando que cuando haya un aumento de carga (HCl) se
aumente primero el flujo de aire y ante una disminución de carga disminuirá primero el etileno y luego el
aire.
Adicionalmente se deberá limitar el flujo de HCl si alguna de las válvulas de etileno (C2 H4 ) o aire
alcanza el 90%, para evitar que se pierda la relación, ya que la disponibilidad del etileno podría estar
limitada en algún momento.
Página 119
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
+ +
- -
T Σ F (X) T Σ
+ +
∆ ∆
±P I D ±P I D
<> <>
T A X T A
R ETILENO/HCL R ETILENO/AIRE
X ETILENO
HCL
> <
∆ 90 % A ∆ ∆ > ∆
±P I ±P I ±P I ±P I
A
< >
Página 120
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Venteo
I/P
PC
PY
N de Reposición
2
PT A B
XmA
XmA
Página 121
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
IV
IV.1.- Definición
La entonación permite minimizar el efecto de las perturbaciones sobre el proceso, por lo tanto, afecta la
calidad y productividad del mismo. Existen diversas técnicas para entonar un controlador, algunas
teóricas basadas en ecuaciones y gráficas y otras prácticas, por ejemplo, ensayo y error. La entonación
es aplicable al control feedback, al control feedforward o a una combinación de ambos. En esta sección
se tratará principalmente el ajuste de controladores tipo PID.
En la literatura, el ajuste de controladores PID también se conoce como diseño de controladores PID.
Las especificaciones típicas de un sistema de control pueden incluir: atenuación a perturbaciones de
carga (regulador), sensibilidad a ruido en la medición, seguimiento de Setpoint (servomecanismo).
Para las aplicaciones de control de procesos el seguimiento de setpoint es menos usual que la
atenuación a perturbaciones.
Página 122
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Página 123
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
I = ∫ [ t , e (t )]dt (4.1)
0
Los criterios integrales más comúnmente usados son:
ISE = ∫ ( e ( t ))
0
2
dt (4.2)
Este criterio da más importancia a las grandes desviaciones (el error está elevado al cuadrado)
que al tiempo de estabilización.
IAE = ∫ e( t ) dt (4.3)
0
Este criterio no discrimina entre el tiempo de estabilización y la máxima desviación, primer pico
en un proceso estable.
3.- Integral del Tiempo multiplicado por el Valor Absoluto del Error (ITAE):
t
ITAE = ∫ t ⋅ e( t ) dt (4.4)
0
Este criterio da más importancia a las desviaciones que se mantienen durante largo tiempo, es
decir a las respuestas demasiado oscilantes, que a la máxima desviación.
Página 124
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
controlador, Gc, y por comparación con las ecuaciones standard de los controladores PID, determinar
los valores de: Kc, τi, τd
IV.6.1.- Servomecanismo y Regulador
∆p Kp Gp(s)
+
∆SP ∆E ∆m + ∆c
Σ Gc Km G m(s) Σ
+
-
1 1 − KpGp / ( ∆ c / ∆p )
Gc =
( )
KmGm 1 / ( ∆ c / ∆ p) − 1
Para obtener una respuesta sin desviación permanente, se asume que las ganancias de ∆C vs ∆P y ∆C
vs ∆SP son iguales a 1 y que las dinámicas coinciden con las del proceso, con excepción de los
procesos rápidos, ya que si en estos se hace dicha suposición Gc sería infinito.
∆c ∆c 1
= Gp = 1 ; = : Gm = 1 G p = 1
∆p ∆Sp τ cS + 1
1 1 − Kp 1 − Kp 1 1 1
Gc = = = Kc = Kc
Km τ C S + 1 − 1 Km τ C S τ C S τ i S
Donde:
1 − Kp ~ .
Kc = ; τi = τC ; τ C es un valor pequeno
Km
Equivalente a un controlador integral puro.
Página 125
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
(1 − Kp) τ 1 τ S + 1
= 1 +
1 2
GC
Km (τ + τ ) τ S ατ S + 1
1 2 1 2
1 τd s + 1
GC = Kc 1 +
τi s ατ d s + 1
Donde:
(1 − Kp) τ1
Kc =
Km τ1 + τ2
τ1
α=
τ1 + τ2
τ i = τ1
τ D = τ2
Equivalente a un controlador PID pero con un valor particular para α
Página 126
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
(1 − Kp ) 1
= (1 − Kp ) 1 (τ 1 S + 1) ( τ2 S + 1)
GC =
Km 1 − τ3 S
Km ( τ1 + τ 2 + τ 3 ) S (ατ 2 S + 1)
1 −
(1 + τ 1 S) (1 + τ2 S)
Donde:
τ1
α=
(τ 1 + τ2 + τ3 )
(1 − Kp)
1 1
τ S + 1
GC = 1 + 2
Km ( τ1 + τ2 + τ3 ) 1 ατ2 S + 1
τ
S
1
1 τD S + 1
GC = Kc 1 +
τ i S ατ D S + 1
Donde:
Kc =
(1 − Kp) 1
Km (τ 1 + τ2 + τ3 )
1
τi =
τ1
τD = τ2
Este Controlador es equivalente a un controlador proporcional, integral, derivativo, con la diferencia de
que en este caso α es un parámetro ajustable.
GC =
( 1 − Kp) 1
Km e − DS
1 −
τ m S + 1
No se puede llevar una forma PID standard y por lo tanto se mantiene sin desarrollar.
Página 127
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
∆p
Gp
1
+
∆ SP ∆E + ∆m + ∆c
+
Σ Kc Σ Gm Σ
- + Proceso
∆c Gm
Controlador, Gc
Nota:
1 Se puede implantar con un controlador proporcional.
Este método se basa en registrar la respuesta en lazo abierto del sistema, el cual es caracterizado por
dos parámetros. Los parámetros se determinan de una respuesta a un cambio en escalón como se
muestra en la figura 4.4
Página 128
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Es de observar que los procesos integrantes son inestables en lazo abierto y por lo tanto no se les
puede aplicar este método sin riesgo de producir una parada de planta. Es preferible usar un método a
lazo cerrado como el de respuesta frecuencial que se presenta más adelante.
El punto donde la pendiente de la respuesta en escalón tiene su máximo se determina primero, y la
tangente a este punto se traza. La intersección entre la tangente y los ejes de coordenadas dan los
parámetros a y D.
Los parámetros de Ziegler - Nichols se presentan en la tabla 4.1. Un estimado del período Tp del
sistema en lazo cerrado también se presenta en la tabla.
Tabla 4.1. Parámetros de controlador PID obtenidos desde el método de Ziegler - Nichols
para una respuesta en escalón
Controlador Kc τi τd Tp
P 1/a 4D
PI 0.9/a 3D 5.7D
PID 1.2/a 2D D/2 3.4D
IV.8.- Criterio de estabilidad de Bodé
Este Criterio es aplicable a los procesos denominados de fase mínima, es decir, aquellos que no tienen
ceros positivos, raíces del numerador en el semiplano derecho del plano s, y por lo tanto el atraso de
fase es debido solamente a los polos, raíces del denominador en el semiplano izquierdo.
La única excepción que se acepta a esto es la presencia de tiempo muerto, ya que si ésta es la única
excepción, al haber una respuesta frecuencial que se corresponda con un sistema de fase no mínima se
sabrá que el atraso adicional se debe a la presencia del tiempo muerto.
Página 129
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Para entender esto claramente vea la ecuación No. 1.40 correspondiente a la aproximación de Padé de
primer orden, correspondiente al tiempo muerto y en la cual se puede observar el cero (raíz del
numerador) positivo.
G (ω ) 〈 G ( ω ) = −1800
=1 Sistema Críticamente Estable. (4.6)
G (ω ) 〈 G (ω ) = −180 0
〉1 Sistema Inestable. (4.7)
Es de observar que los procesos de primero y segundo orden sin tiempo muerto no se pueden hacer
oscilantes y por lo tanto no se les puede aplicar este método. Este procedimiento tampoco se puede
realizar en un proceso industrial en operación, pues es inconveniente hacer que el proceso oscile, pero
se pueden obtener los valores, una vez que se haya identificado el proceso, a partir del Criterio de
Estabilidad de Bodé, obteniéndose los parámetros analíticamente a partir de la condición de estabilidad
crítica, es decir cuando el sistema oscila a frecuencia y amplitud constante.
La frecuencia máxima a la cual puede responder un proceso industrial está íntimamente ligada con la
constante de tiempo más pequeña que tenga el mismo. La frecuencia máxima estará en el entorno del
inverso de la mínima constante de tiempo del proceso:
2π
ω Max. ≈ .
τ min.
Esto es importante para no establecer un rango de frecuencias arbitrario al estudiar la estabilidad de un
proceso. Los parámetros se determinan de un cambio en escalón como se observa en la figura 4.5.
Página 130
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Tabla 4.2. Parámetros de controlador PID obtenidos desde el método de Ziegler - Nichols
para una respuesta frecuencial
Controlador Kc τi τd Tp
P 0.5Ku Tu
PI 0.4Ku 0.8Tu 1.4Tu
PID 0.6Ku 0.5Tu 0.125Tu 0.85Tu
Ejemplo IV.1:
Tres atrasos.
1
Obtenga los ajustes de Ziegler & Nichols para el sistema: G (s ) =
( s + 1) 3
Solución:
Aplicando el Criterio de Bodé para estabilidad crítica, para el proceso controlado por un controlador
proporcional solamente:
Kcu
G(ω u ) Kc u = 3 =1
(1 + ω u )2 2
〈 G(ω u ) = −3atanω u = −π
Resolviendo el sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas se obtiene lo siguiente:
ωu = 3 Rad./Min.
2π
Tu = = 3.63
ωu
Página 131
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Kcu = 8
Aun cuando el sistema no tiene tiempo muerto y la constante de tiempo no es muy grande, se usará un
controlador PID, ya que tiene tres atrasos en serie con constante de tiempo de un minuto, lo cual nos
podría llevar a un tiempo de estabilización relativamente grande.
%
Kc=0.6 x Ku = 0.6 x 8 = 4.8
%
2π
τi = 0.5 x Tu = 0.5 = 1.82 min./rep.
ωu
τd = 0.125 x Tu = 0.455 min
Tp = 0.85 x Tu = 3.094 min.
Este método requiere los mismos parámetros que el de Ziegler - Nichols, y además, K para el método
del dominio de la frecuencia y τ para el de respuesta en escalón. El método de entonación es por
consiguiente llamado el método Kappa-Tau o Kτ abreviado.
Para obtener las reglas de entonación sencillas se usan las reglas de Ziegler - Nichols como un punto
de partida. Estas reglas están basadas en datos de proceso en la forma de dos parámetros: a y D para
el método de la respuesta en escalón, y Tu y Ku para el método de respuesta frecuencial. Los
resultados del ajuste por Ziegler - Nichols pueden ser resumidos aquí:
Página 132
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Una respuesta en escalón realizada sobre H(s) es equivalente a una respuesta de pulso sobre G(s).
Entonces se puede determinar la ganancia en estado estacionario K 'p y el tiempo de residencia
promedio τar para la función de transferencia H(s) usando los métodos discutidos anteriormente.
Página 133
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
procesos con integración, ésta es la razón por la cual es mejor basar el ajuste en D que en τ.
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
aK 0.29 -2.7 3.7 0.78 -4.1 5.7
τi/D 8.9 -6.6 3.0 8.9 -6.6 3.0
τi/T 0.79 -1.4 2.4 0.79 -1.4 2.4
b 0.81 0.73 1.9 0.44 0.78 -0.45
Página 134
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
aK 3.8 8.4 7.3 8.4 -9.6 9.8
τi/D 5.2 -2.5 -1.4 3.2 -1.5 -0.93
τi / τ 0.46 2.8 -2.1 0.28 3.8 -1.6
τd /D 0.89 -0.37 -4.1 0.86 -1.9 -0.44
τd / τ 0.077 5.0 -4.8 0.076 3.4 -1.1
b 0.40 0.18 2.8 0.22 0.65 0.051
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
aK 0.41 -0.23 0.019 0.81 -1.1 0.76
τi/D 5.7 1.7 -0.69 3.4 0.28 -0.0089
b 0.33 2.5 -1.9 0.78 -1.9 1.2
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
aK 5.6 -8.8 6.8 8.6 -7.1 5.4
τi/D 1.1 -6.7 -4.4 1.0 3.3 -2.3
τd/D 1.7 -6.4 2.0 0.38 0.056 -0.60
b 0.12 6.9 -6.6 0.56 -2.2 1.2
Página 135
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
K/Ku 0.053 2.9 -2.6 0.13 1.9 -1.3
τi /Tu 0.90 -4.4 2.7 0.90 -4.4 2.7
b 1.1 -0.0061 1.8 0.48 0.40 -0.17
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
K/Ku 0.33 -0.31 -1.0 0.72 -1.6 1.2
Ti/Tu 0.76 -1.6 -0.36 0.59 -1.3 0.38
τd /Tu 0.17 -0.46 -2.1 0.15 -1.4 0.56
b 0.58 -1.3 3.5 0.25 0.56 -0.12
Página 136
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Ejemplo IV.2
Tres atrasos iguales.
Para el proceso representado en el ejemplo IV.1 obtenga los ajustes por el método de Astrom y
Hagglund.
Solución:
Los ajustes por Ziegler & Nichols dieron una ganancia última Ku = 8, período último Tu = 3.6 y relación
de ganancias k = 0.125, como se vió en el ejemplo IV.1. El nuevo método de respuesta frecuencial da
los siguientes parámetros para un controlador PID:
Ms = 1.4 Ms = 2.0
K 2.5 4.8
τi 2.2 1.8
τd 0.56 0.46
b 0.52 0.27
Z&N
Aström
Ejemplo IV.3
Procesos con tiempo muerto dominante.
Para el proceso representado por el modelo
e −5 s
G ( s) =
( s + 1) 3
Obtenga los ajustes por el método de Aström.
Página 137
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Solución:
El proceso tiene una ganancia última Ku = 1.25, período último Tu = 15.7, y relación de ganancias k =
0.8. El método de Aström da los valores siguientes:
Ms = 1.4 Ms = 2.0
K 0.17 0.54
τi 2.6 4.2
τd 0.48 1.1
b 1.9 0.36
La figura 4.7 muestra la respuesta del sistema en lazo cerrado a un cambio en escalón en el setpoint
seguido por un cambio en escalón en la carga. Se puede observar que el control es mejor con los
ajustes de Aström que con los de Ziegler Nichols. Este método da una ganancia más alta y valores de
constante integral y derivativa más pequeñas.Observe que el valor de Ms es crucial en este ejemplo.
Z&N
Aström
Página 138
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Página 139
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Laboratorio de Control
Manual de Usuario
Página 140
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Índice
OBJETIVOS.............................................................................................. 130
Diagramas......................................................................... 139
PID................................................................................... 139
Acciones........................................................................... 139
PID Indust. ................................ ................................ ........ 139
Feedforward....................................................................... 141
Relación............................................................................ 142
Cascada ........................................................................... 143
Smith P ............................................................................ 144
Split Range ....................................................................... 145
Override ............................................................................ 146
Objetivos
El objetivo de este manual es servir de guía al usuario del Laboratorio de Control del Curso de Control de
Procesos. El usuario debe tener conocimientos en l operación de computadoras personales y del
paquete MATLAB / SIMULINK.
El laboratorio está dividido en tres módulos: Dinámica de Procesos, Controlador PID y Estrategias de
Control. Cada módulo a su vez tiene diferentes temas a los cuales puede accederse a través del menú
Principal.
A continuación se describen los procedimientos para el acceso al menú Principal, a los módulos del
Página 141
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Menú Principal
Para tener acceso al menú principal se invoca desde la ventana de comandos de MATLAB el comando
MENUMAIN. Aparece la siguiente pantalla:
Para visitar los Módulos: Dinámica de Procesos, Controlador PID o Estrategias de Control, se sigue
cualquiera de los siguientes procedimientos.
Barra de Menú
Desde la barra de menú se selecciona Dinámica, Controlador PID o Estrategias los cuales muestran las
opciones de cada módulo.
Botones de Acceso
Se puede acceder a los módulos haciendo click en el botón Visitar asociado a cada uno y se muestran
Página 142
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
El procedimiento para acceder a cada uno de los Módulos del Laboratorio de Control es similar. A
continuación se describe con detalle el procedimiento para el Módulo Dinámica
Dinámica de Procesos
Desde la barra de menú la opción Dinámica ofrece las siguientes alternativas:
Entradas
1er Orden
2do Orden
Tiempo Muerto
Modelos
Respuesta Inversa
Reacciones
Procesos.
Página 143
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Entradas
1er Orden
2do Orden
Tiempo Muerto
Modelos
Respuesta Inversa
Reacciones
Procesos
INFO
CLOSE.
Página 144
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
A continuación se describe brevemente el contenido de cada una de las opciones del Módulo Dinámica.
Entradas
La opción Entradas permite al usuario conocer la forma de diferentes funciones de entrada usadas
típicamente en Control de Procesos. Al seleccionar Entradas en la barra de menú o en el menú de
Dinámica, aparece una pantalla con botones y los diferentes tipos de entrada: Escalón, Pulso, Rampa,
Seno, Impulso y Doblete Rectangular.
Para ver las diferentes funciones de entrada presione los botones de la derecha. El botón INFO contiene
información general en relación con las expresiones matemáticas de las funciones de entrada. Con el
botón CLOSE se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la pantalla principal.
1er orden
La opción 1er Orden permite al usuario conocer la respuesta de un sistema de 1er orden para diferentes
Página 145
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
funciones de entrada. Al seleccionar 1er Orden en la barra de menú o en el menú de Dinámica, aparece
una pantalla con los botones asociados a cada tipo de entrada: Escalón, Pulso, Rampa, Seno, Impulso
y Doblete Rectangular.
Para ver las diferentes respuestas de los sistemas de 1er orden presione los botones de la derecha. El
botón INFO contiene información general en relación con las expresiones matemáticas de las
respuestas de los sistemas de 1er orden para las diferentes funciones de entrada. Con el botón CLOSE
se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de Dinámica o a la pantalla Principal.
2do Orden
La opción 2do Orden permite al usuario conocer la respuesta de un sistema de 2do orden para las
funciones de entrada escalón y seno y diferentes valores del coeficiente de amortiguación. Al
seleccionar 2do Orden en la barra de menú o en el menú de Dinámica, aparece una pantalla con los
botones asociados a las respuestas de 2do Orden: SubAmort, Crit.Amort., SobreAmort, Seno d >1,
Seno d <1 y Seno d < 0.
Para ver las diferentes respuestas de los sistemas de 2do Orden presione los botones de la derecha. El
botón INFO contiene información general en relación con las expresiones matemáticas de las funciones
de 2do Orden. Con el botón CLOSE se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la
pantalla principal. Los ejemplos asociados a 2do Orden se desarrollaron en SIMULINK y al ser
invocados muestran la simulación y las instrucciones para su ejecución. Para el botón SUBAMORT se
tiene:
Página 146
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Figura 5 Ejemplo SubAmort de la opción Respuesta de 2do Orden del Módulo DINÁMICA
Cada ejemplo de la opción Respuestas de 2do orden es similar a SUBAMORT e incluye las
instrucciones para la ejecución de la simulación con SIMULINK. Los gráficos que se obtienen pueden
imprimirse a través de la barra de menú asociada a los mismos con el comando PRINT.
Tiempo Muerto
El módulo Tiempo Muerto permite al usuario conocer la respuesta de sistemas de 1er y de 2do orden
con tiempo muerto para una función de entrada tipo escalón. Al seleccionar Tiempo Muerto en la barra
de menú o en el menú de Dinámica, aparece una pantalla con los botones asociados a los tipos de
sistemas: 1er Orden, 2do orden, Pade 1y Pade 2
Los ejemplos de esta opción se activan presionando los botones de la derecha. El botón INFO contiene
información general en relación con la definición de Tiempo Muerto y la Aproximaciones de PADÉ. Con
el botón CLOSE se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la pantalla principal.
Los ejemplos asociados a Tiempo Muerto se desarrollaron en SIMULINK y al ser invocados muestran la
simulación y las instrucciones para su ejecución.
Modelos
El módulo Modelos contiene las respuestas de sistemas de 2do orden modelados por 2 atrasos en
serie(t1 y t2), adelanto (t3) y tiempo muerto (D). Al seleccionar Modelos en la barra de menú o en el
Página 147
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
menú de Dinámica, aparece una pantalla con los botones asociados a los diferentes valores de t1, t2, t3
y D.
Los ejemplos de esta opción se activan presionando los botones de la derecha. El botón INFO contiene
información general en relación con el modelo del sistema de 2do orden. Con el botón CLOSE se cierra
esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la pantalla principal. Los ejemplos asociados a
Modelos se desarrollaron en SIMULINK y al ser invocados muestran la simulación y las instrucciones
para su ejecución.
Respuesta Inversa
Este módulo permite al usuario conocer la respuesta de sistemas directos o indirectos que tienen
respuesta inversa para una función de entrada tipo es calón. Al seleccionar Resp. Inversa en la barra de
menú o en el menú de Dinámica, aparece una pantalla con los botones asociados a los diferentes
ejemplos:
Los ejemplos de esta opción se activan presionando los botones de la derecha. El botón INFO contiene
información general en relación con la definición de respuesta inversa y su expresión matemática. Con el
botón CLOSE se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la pantalla principal. Los
ejemplos asociados a Resp. Inversa se desarrollaron en SIMULINK y al ser invocados muestran la
simulación y las instrucciones para su ejecución.
Reacción
El módulo Reacción contiene las respuestas de sistemas modelados por atrasos en serie variando la
relación entra las constantes de tiempo y el número de atrasos en serie. Al seleccionar Reacción en la
barra de menú o en el menú de Dinámica, aparece una pantalla con los botones: Atrasos y Relación.
Los ejemplos de esta opción se activan presionando los botones de la derecha. El botón INFO contiene
información general en relación con la relación entre constantes de tiempo y número de atrasos en
serie. Con el botón CLOSE se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la pantalla
principal. Los ejemplos asociados a Reacción se desarrollaron en SIMULINK y al ser invocados
muestran la simulación y las instrucciones para su ejecución.
Procesos
Este módulo permite al usuario conocer la respuesta de sistemas de diferentes órdenes interconectados
entre sí para funciones de entrada tipo escalón.
Al seleccionar Procesos en la barra de menú o en el menú de Dinámica, aparece una pantalla con el
ejemplo asociado a Procesos.
El ejemplo de esta opción se desarrolló en SIMULINK y al ser invocado muestra la simulación y las
instrucciones para su ejecución.
Página 148
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Página 149
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Controlador PID
Desde la barra de menú la opción PID ofrece las siguientes alternativas:
Bloques
PID
Acciones
PID Industrial.
Al seleccionar cada una aparece la pantalla correspondiente. Se ofrecen las mismas opciones desde el
botón Visitar del Menú Principal. La pantalla principal del Módulo Controlador PID se muestra a
continuación:
Todos los ejemplos asociados a las distintas opciones se desarrollaron en SIMULINK. Al ser invocada
cada una, se muestra la simulación y las instrucciones para su ejecución. Los gráficos que se obtienen
pueden imprimirse a través de la barra de menú asociada a los mismos con el comando PRINT.
Página 150
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
PID
La opción PID contiene ejemplos asociados con la respuesta de los controladores PID según el tipo de
configuración del controlador :
Proporc ional (P),
Proporcional - Integral (PI)
Proporcional - Integral - Derivativo (PID)
Proporcional - Derivativo (PD).
Al seleccionar PID en la barra de menú o en el menú de Controlador PID, aparece una pantalla con los
botones: Control P, Control PI, Control PID y Control PD.
Los ejemplos de esta opción se activan presionando los botones de la derecha. El botón INFO contiene
información general en relación con los tipos de controlador PID. Con el botón CLOSE se cierra esta
pantalla y se vuelve a la pantalla de Controlador PID o a la pantalla principal.
Acciones
La opción Acciones contiene ejemplos asociados con la respuesta de los controladores PID según la
acción del controlador : Directo o Indirecto.
Al seleccionar Acciones en la barra de menú o en el menú de Controlador PID, aparece una pantalla con
los botones:
Directo 1
Directo 2
Inverso 1
Inverso 2
Los ejemplos de esta opción se activan presionando los botones de la derecha. El botón INFO contiene
información general en relación con las acciones del cont rolador PID. Con el botón CLOSE se cierra
esta pantalla y se vuelve a la pantalla de Controlador PID o a la pantalla principal.
PID Indust
La opción PID Indust. contiene ejemplos asociados con la respuesta de los controladores PID
indutriales.Al seleccionar PID Indust. en la barra de menú o en el menú de Controlador PID, aparece una
pantalla con los botones: Ecuación A, Ecuación B, Ecuación C
Los ejemplos de esta opción se activan presionando los botones de la derecha. El botón INFO contiene
Página 151
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
información general en relación con los tipos de controlador PID industriales. Con el botón CLOSE se
cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de Controlador PID o a la pantalla principal.
Página 152
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Estrategias de Control
Desde la barra de menú la opción Estrategias ofrece las siguientes alternativas: Feedforward, Relación,
Cascada, Rango Dividido, Predictor de Smith y Override. Al seleccionar cada una aparece la pantalla
correspondiente.
Se ofrecen las mismas opciones desde el botón Visitar del Menú Principal. La pant alla principal del
Módulo Controlador PID se muestra a continuación:
Todas las opciones se desarrollaron en SIMULINK y al ser invocadas muestran la simulación y las
instrucciones para su ejecución. Los gráficos que se obtienen pueden imprimirse a través de la barra de
menú asociada a los mismos con el comando PRINT.
Página 153
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Feedforward
La opción Feedforward contiene un ejemplo de la aplicación del control por acción pre - calculada o
feedforward para un proceso en particular.
Página 154
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Relación
La opción Relación contiene un ejemplo de la aplicación de la estrategia de control de relación para un
proceso en particular.
Página 155
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Cascada
La opción Cascada contiene un ejemplo de la aplicación de la estrategia control en cascada para un
proceso en particular.
Página 156
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Smith P
La opción Smith P contiene un ejemplo de la aplicación del algoritmo de compensación por tiempo
conocido como predictor de Smith para un proceso en particular.
Página 157
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Split Range
La opción Split Range contiene un ejemplo de la aplicación de la estrategia control en rango dividido
para un proceso en particular.
Página 158
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Override
La opción Override contiene un ejemplo de la aplicación de la estrategia de control Override para un
proceso en particular.
Página 159
APÉNDICES
Apéndice A - Resumen Norma ISA - S5.1 - (Instrument Society of America)
APÉNDICE A
La siguiente tabla indica las letras que pueden ser utilizadas, las cuales se originan en general por las
iniciales en idioma inglés.
Símbolos generales
φ Aprox.
7/16” = 11.1 mm
AIRE
PSE PSE
PSV
01 02
01
FE FE FE
01 02 03 FE
04
PI PIT
01 02
Receptor
TW TI TE TE
01 02 03 04
Líneas
APÉNDICES
Apéndice A - Resumen Norma ISA - S5.1 - (Instrument Society of America)
Señal Señal
electromagnética o electromagnética o
sónica guiada sónica no guiada
APÉNDICES
Apéndice B - Resumen Norma SAMA - (Scientific Apparatus Makers Association)
APÉNDICE B
Símbolos
Cuatro formas específicas representan:
• Medición
• Procesamiento automático de señal
• Procesamiento manual de señal
• Elementos finales de control
... ∆ ∆
±P ±P I D
Σ/n ∆
I
Σ
Controlador Controlador
Proporcional Proporcional
Suma de dos Promedio de Diferencia de Integral Integral
señales n señales dos señales Signo + = Derivativo
acción directa
Signo - =
Acción reversa
APÉNDICES
Apéndice B - Resumen Norma SAMA - (Scientific Apparatus Makers Association)
X X > A T
∆
f (x) K
P I
Elemento final de Elemento final de
control de control con ajuste A T A
caracterización de ganancia
f (x)
Controlador PI típico
APÉNDICES
Apéndice B - Resumen Norma SAMA - (Scientific Apparatus Makers Association)
PE
01
A ∆
PIC
01 -P I
PIC - 01
TRC
01
TAH PV - 01
01 FALLA CERRADA
TT
01
PIC ∆
01 I/P
TY
-P I D
01
TRC - 01
A T A
TT TRC
01 01
TT TAH
TV - 01
02 02
FALLA CERRADA