Sie sind auf Seite 1von 11

PROYECTO PARA AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

VEHÍCULO ESQUIVADOR DE OBSTACULOS DELANTEROS CON


ARDUINO Y DRIVER L298N:

I. Objetivos:

Movilizar un carrito con motores y sensores de ultrasonido que eviten que


se choque por la parte delantera con algún objeto.
Aprender cómo utilizar y cómo interactúa el driver L298N con el Arduino
Uno.

II. Materiales y equipos:

 01 tarjeta electrónica Arduino UNO R3 + cable USB.


 01 Driver L298N (Puente H).
 01 módulo de carrito con rueda loca y con 2 motores.
 03 sensores de ultrasonido HC-SR04.
 ½ m de Cable multifilial 24 AWG.
 01 batería de 9 V.
 Cables de conexión hembra-macho y macho-macho.
 01 broche para batería.
 01 porta pilas para capacidad de 4.
 04 pilas de
III. Fundamentación Teórica:

a) ¿Qué es un sensor ultrasónico?


Reseña y principio de detección:
Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la distancia
mediante el uso de ondas ultrasónicas. El cabezal emite una onda ultrasónica y
recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los sensores ultrasónicos
miden la distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la recepción.

Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor, mientras que un sensor


ultrasónico utiliza un elemento ultrasónico único, tanto para la emisión como la
recepción. En un sensor ultrasónico de modelo refractivo, un solo oscilador emite
y recibe las ondas ultrasónicas, alternativamente. Esto permite la miniaturización
del cabezal del sensor.
Calculo de la distancia:
La distancia se puede calcular con la siguiente fórmula:
Distancia L= ½ x T x C
Donde L es la distancia, T es el tiempo entre la emisión y la recepción, y C es la
velocidad del sonido. (El valor se multiplica por 1/2 ya que T es el tiempo de
recorrido de ida y vuelta).
Características:
La siguiente lista muestra las características típicas habilitadas por el sistema
de detección.
 Objeto transparente detectable:
Dado que las ondas ultrasónicas pueden reflejarse en una superficie de vidrio
o líquido, y retornar al cabezal, incluso los objetos transparentes pueden ser
detectados.
 Resistente a niebla y suciedad:
La detección no se ve afectada por la acumulación de polvo o suciedad.
 Objetos de forma compleja detectables:
La detección de presencia es estable, incluso para objetos tales como bandejas
de malla o resortes.
Fuente:https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sensorbasics/ult
rasonic/info/

b) Driver L298N para control de motores DC:

Este módulo basado en el chip L298N te permite controlar dos motores de


corriente continua o un motor paso a paso bipolar de hasta 2 amperios.
El módulo cuenta con todos los componentes necesarios para funcionar sin
necesidad de elementos adicionales, entre ellos diodos de protección y un
regulador LM7805 que suministra 5V a la parte lógica del integrado L298N.
Cuenta con jumpers de selección para habilitar cada una de las salidas del
módulo (A y B). La salida A está conformada por OUT1 y OUT2 y la salida B por
OUT3 y OUT4. Los pines de habilitación son ENA y ENB respectivamente.

En la parte inferior se encuentran los pines de control del módulo, marcados


como IN1, IN2, IN3 e IN4.
Conexión de alimentación:
Este módulo se puede alimentar de 2 maneras gracias al regulador integrado
LM7805.

Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra activo, el módulo permite una


alimentación de entre 6V a 12V DC. Como el regulador se encuentra activo, el
pin marcado como +5V tendrá un voltaje de 5V DC. Este voltaje se puede usar
para alimentar la parte de control del módulo ya sea un microcontrolador o un
Arduino, pero recomendamos que el consumo no sea mayor a 500 mA.
Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra inactivo, el módulo permite
una alimentación de entre 12V a 35V DC. Como el regulador no está
funcionando, tendremos que conectar el pin de +5V a una tensión de 5V para
alimentar la parte lógica del L298N. Usualmente esta tensión es la misma de la
parte de control, ya sea un microcontrolador o Arduino.
Recomendamos nunca conectar una tensión de entrada al pin de +5V, cuando
el jumper de selección de 5V se encuentre activado. Esto provocaría un corto y
podría dañar permanentemente el módulo.
Control de un motor DC:
Como demostración, vamos a controlar un motor DC a través de la salida B del
módulo. El pin ENB se conectará con el jumper a +5V.
El ejemplo está desarrollado en Arduino UNO, pero el código es compatible con
cualquier Arduino o pinguino.
Esquema de conexión:

Fuente: ELECTRONILAB.CO., https://electronilab.co/tutoriales/tutorial-de-


uso-driver-dual-l298n-para-motores-dc-y-paso-a-paso-con-arduino/
IV. Procedimiento;

1. Primero se pegó con silicona los componentes electrónicos a la base del


módulo del carrito, los 3 sensores son ubicados en la parte delantera donde
están las ruedas; detrás de estos se ubica el driver L298N, al lado estará la
batería que alimentara a nuestro Arduino; atrás se ubica el Arduino Uno de forma
horizontal y finalmente detrás de este el porta pilas.
2. Una vez que todos los componentes estén asegurados, se procedió a
cablearlos de la siguiente manera:
Los pines del sensor de ultrasonido izquierdo (Trig y Echo) se conectaron a las
entradas digitales A2 y A3, los del sensor medio a A4 y A5 mientras que en el
sensor derecho se conectaron a A0 y A1.
3. Se juntó 3 cables hembra para que se conectaran a los Vcc de todos los
sensores de ultrasonido y en el otro extremo se conectó al pin de 5V del Arduino.
Seguidamente se juntaron otros 3 cables hembra para que se conectaran con
los GND de los sensores, luego en esa unión se juntó también el GND del driver
L298N, después se soldó un cable macho en este nodo y este se conectó al GND
del Arduino. Y el GND del porta pilas se soldó a un cable macho y este se puso
al lado del anterior GND ya que es la tierra del porta pilas.
4. Después conectamos los cables hembra a los jamper ENA y ENB estos van
conectados a los pines 7 y 8 del Arduino, a continuación se conectan las entradas
del IN1 al IN4, el IN1 va conectado al pin 5 del Arduino, el IN2 al pin 6 del Arduino,
el IN3 al pin 9 y el IN4 al pin 10 del Arduino.
5. Finalmente soldamos un cable macho a la punta del positivo de la batería y
este se conecta al pin Vin del Arduino en la parte de Power. Se soldó el cable
positivo del porta pilas al interruptor del carrito y este se soldó con un cable
macho en el otro extremo el cual fue atornillado al Vin del driver L298N.
El GND del driver se conectó junto con el tierra del motor en el lado izquierdo
donde se ubica la salida del motor A y se atornillo el cable positivo en la otra
salida del motor, y en caso del lado derecho o del motor B se conectaron y
atornillaron los cables de la misma forma como en el otro motor.

Después de todo este proceso de conexión y soldado de cables se cargó el


programa al Arduino y se desconectó, entonces conectamos nuestra fuente del
Arduino que viene a ser la batería y se prende con el interruptor la función del
driver y nuestro carrito empieza a avanzar y cada vez que encuentra un
obstáculo a 1.5cm ya sea del lado derecho o izquierdo se para y retrocede y gira
una de las ruedas, en el lado del sensor medio está programado para detectar
objetos a una distancia de 5 cm o 50 mm.

A continuación se ponen las imágenes del código cargado en el Arduino:


Todo el código fue extraído de la siguiente fuente:
https://github.com/JacksonDuvan/Machine-Learning-/blob/master/laberinto1.ino
V. Resultados:

En esta parte solo se muestran las imágenes de como quedo ensamblado


finalmente el proyecto y un diagrama de las conexiones que se llevaron a cabo
en todo el proyecto. Todas las imágenes son de fuente propia y en todas se ve
un acercamiento a los circuitos del proyecto.
Imagen del cableado general realizado en el Arduino, el driver, las
fuentes y los sensores de ultrasonido.
Imagen de componentes del módulo del carrito y la porta pilas.

CONCLUSIONES:

1. Se entendió a través del código como se hacen las conexiones de un Arduino


con un driver L298N que controla los motores y el Arduino interactúa con los
sensores esquivando cualquier obstáculo frontal según la distancia programada.

2. Cada componente electrónico necesita de una fuente para poder interactuar


al igual que un interruptor para des energizarlo y a la vez comprendimos que
todos los GND deben estar conectado ya que si nos olvidamos alguno puede
no funcionar nada del proyecto.
OBSERVACIONES:

Si se hacían las conexiones en la salida del motor A como del motor B en una
polaridad inversa, nuestro carrito no reconocería nuestro código y haría lo
contrario, es necesario poner obstáculos que reflejen el ultrasonido que dispara
el Trigger para que el Echo pueda reconocerlo.