Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
INGENIERÍA MECATRÓNICA
ALUMNOS:
MATERIA: CONTROL
No.
“PRÁCTICA No. 1”
Practica realizada para poder atenuar una señal de entrada de un sistema de control,
con amplificadores operacionales, se debe tomar en cuenta que la práctica se hizo
desde los cálculos matemáticos, pasando a la simulación y finalmente a lo real pues
se tiene variables que se consideran ideales en los cálculos y sin embargo en la
práctica no pasa eso, siempre hay discrepancias.
OBJETIVO
𝑀𝑝 = que es el pico de la curva medido desde el escalón hasta la cresta más alta de la
función. Se considera a este parámetro como un sobre esfuerzo del sistema, ya sea
un sobre voltaje, un exceso de temperatura, un exceso de presión, o un exceso de
amortiguamiento etc.
𝑡𝑃 = se considera como el tiempo medido desde 0 hasta que alcanza el prime pico, que
siempre será el más alto dentro de la función.
𝑽𝒐 = −(𝑽𝒏 + ⋯ + 𝑽𝟐 + 𝑽𝟏 )
𝟏
𝑽𝒐 =
𝑹𝑪
Donde la salida está dada por la relación entre la resistencia entrada y la de salida es
decir:
𝑹𝟐
𝑽𝒐 = −
𝑹𝟏
Si queremos que tenga una ganancia unitaria es decir que invierta la señal de entrada
por la contraria entonces se eligen resistencias del mismo valor.
CÁLCULOS
Los valores obtenidos para resistencias y capacitores, así como tripots, fueron:
-10 KOhm
SIMULACIONES
LAZO ABIERTO
LAZO CERRADO
DESARROLLO
Comenzamos nuestra practica realizando los cálculos debidos para los circuitos,
cálculos basados en la teoría y ejercicios vistos en clase; basándonos en las formulas
vistas para obtener el valor de cada componente, tanto para lazo abierto como para
lazo cerrado con la función de trasferencia de cada uno.
Otra forma en la que simulamos los circuitos de lazo abierto y lazo cerrado, fue a
través de MATLAB, en el cual, ingresamos las funciones de transferencia de ambas
con una señal de entrada y un graficador, el cual nos muestra las señales de salida de
cada uno. Comprobamos la forma de onda de ambas con la primera simulación y nos
resultó de igual manera el comportamiento.
En primer lugar lo realizamos con los amplificadores LM741, fue extraño que no
funcionara, quizá alguno de ellos se dañó u otra opción, así que decidimos ocupar
amplificadores TL084 ya que no contábamos con mas LM741, con los cuales volvimos
a conectar todo como en el anterior con su retroalimentación respectiva y por fin
pudimos ver resultados. Debido a los instrumentos no ser muy buenos, la señal nos
salió con mucho ruido, nos fue un poco difícil identificar los valores de resultado; aun
así con esto, pudimos observar junto con el profesor tanto la señal de entrada como la
de salida, con sus respectivos valores.
En primer lugar calibramos el osciloscopio de manera que nos mostrara las señales de
una forma más visible y clara. Con ayuda de los cursores ubicamos los tiempos de
inicio y fin, así como los voltajes, que basados en la teoría son Mp, tp y ess.
Observamos algunas variaciones debido al ruido pero pudimos apreciar los elementos
que queríamos obtener de la estabilidad.
Para esta parte con ayuda del profesor, una vez medido el tiempo al primero pico de la
señal de salida, con ayuda de los cursores, ubicamos el tiempo inicial del escalón
hasta el final, el cual nos daba un cierto valor de voltaje de diferencia, una vez
realizado esto, el cursos superior lo ubicamos en el pico más alto de la señal de salida
para obtener el voltaje total, realizamos una diferencia entre ellas y la dividimos entre
el voltaje del primer curso, para obtener el voltaje de entrada.
RESULTADOS
Resultados de
Variable a medir Calculo teórico Cálculo simulado
laboratorio
Mp .3292V .334V .32V
tp .6535seg .68seg 1.21seg
CONCLUSIONES
La práctica se realizó con éxito aunque se tuvo algunos problemas al principio como
fueron, la saturación de los operacionales, por alguna razón que descocemos estos
llegaban a una saturación y dejaban de actuar para el propósito que deseábamos,
para poderlo solucionar se elevó al máximo voltaje que los operacionales pueden
soportar, pues en un principio trabajamos con 15 V.
Por otra parte pudimos observar que al cambiar la ganancia en el circuito integrador,
esto variado la resistencia y dejando el capacitor fijo, nos dimos cuenta que el máximo
pico podía ser reducido o aumentado, sin embargo el tiempo para llegar a este
máximo es el mimos pues nos dimos cuenta que el tiempo depende de los
capacitores y no de la resistencia que tiene el circuito integrador.
Como podemos observar los valores calculados son muy parecidos a los simulados y
a los reales, como se sabe siempre habrá una pequeña señal de error que no podrá
ser eliminada de tal manera que es difícil tener exactamente los valores calculados
iguales a los reales, pero si se pueden tener valores muy cercanos que satisfascan las
necesidades del sistema, por lo que se tiene una concepto más amplio de los sistemas
y de control y su función de transferencia al combinar los conocimientos teóricos con
los prácticos.
BIBLIOGRAFÍA