Integrantes:

Sebastián Estrada
Juan Esteban Balseca
ESCUELA POLITECICA NACIONAL Robert Regalado
Miguel Calle
PROYECTO DE SISTEMAS DE CONTROL
DISCRETO

SISTEMA VERTICAL TAKE-OFF LANDING (VTOL)

 AVANCE PROYECTO BIMESTRAL
I. Resumen
En el presente trabajo, lo que se pretende explicar es el funcionamiento de un sistema VTOL,
el cual se basa en controla la posición angular de un eslabón anclado a un eje y que en uno de
sus extremos tiene un sistema motor-hélice que se encarga de proporcionar impulso. En
centro del eje se colocará un sensor de corriente analógica, el cual es el encargado de censar
la corriente que mueve al motor.

II. Introducción
El análisis del sistema describe cómo funciona un sistema VTOL, el cual es un vehículo
volador con la capacidad de despegar y aterrizar verticalmente. Para el diseño de este
vehículo se dispone de un sistema de propulsión eléctrico. Para poder modelar el sistema se
deben tener en cuenta lo momentos de inercia de cada elemento, así como los ángulos de
acción, y todo esto con relación al pivote de la barra de apoyo.

III. Objetivos
 Modelar el sistema que responda a un control de posición angular de nuestro
eslabón.
 Desarrollar los cálculos matemáticos para realizar el despegue y control de
posición de nuestra planta VTOL.
 Mostrar nuestros resultados en un GUI para comprobar su funcionamiento.

IV. Descripción del sistema.

El sistema consta de una barra móvil (eslabón) y una barra fija. Un motor con una hélice
acoplados a uno de los extremos de este eslabón, un potenciómetro, y los respectivos drives y
el controlador para el correcto funcionamiento.
En la siguiente grafica podemos ver cómo actúan las fuerzas en el sistema antes descrito:

Fig.1 Sistema Vertical Take-off Landing.

Los elementos que componen el sistema son:

 Motor DC
Es el que convierte la energía eléctrica en energía mecánica, al estar acoplado a una hélice
esta energía mecánica se convierte en energía de impulso.
 Fig.2 Motor DC

 Driver L298
Este driver es el que me permitirá realizar la acción de control sobre el motor DC. Se divide
en una parte de control y otra de potencia.

Fig.3 Driver L298

 Medición de corriente analógica: Resistencia de detección de corriente

Una resistencia de carga de 0.1 Ohms está conectada a la salida del amplificador PWM. La
señal se amplifica internamente para dar como resultado una sensibilidad de 1.0 V / A. La
señal de medición de corriente obtenida está disponible en el canal # 0 analógico a digital. La
medición de corriente se puede usar para controlar la corriente que se está ejecutando en el
motor.

Fig.4 Medición de corriente analógica

V. Funcionamiento del sistema
La hélice acoplada al motor representa el actuador del sistema, este será el encargado de
proporcionar un torque suficiente a la barra móvil haciendo que se mueva en un grado de
libertad con respecto a la otra barra fija en posición vertical, el ángulo generado entre la barra
fija y la barra móvil será el ángulo que deseamos mantener o controlar. Para censar la posición
de nuestra barra o el ángulo generado se tiene acoplado un potenciómetro a nuestra barra fija
y su perilla al eje de movimiento, este potenciómetro nos dará un valor determinado de
resistencia en base al ángulo que se encuentre el sistema, el potenciómetro estará alimentado
por un voltaje, y su terminal variable se conecta a nuestro sistema embebido para realizar el
control. El objetivo principal consiste en mantener dicho sistema en un ángulo deseado, si el
ángulo varía ante una perturbación la compensación se la realiza a través del actuador (motor
con hélice).

VI. Modelamiento matemático de la planta VTOL

Los movimientos angulares de la planta QNET VTOL son los que rigen el comportamiento de
la dinámica de esta, estos con respecto a un par de empuje 𝜏𝑡 pueden expresarse mediante la
ecuación:
𝐽𝜃̈ + 𝐵𝜃̇ + 𝐾𝜃 = τt
Donde:
𝜃 es el ángulo,
𝐽 es el momento de inercia,
𝐵 es el amortiguamiento viscoso,
𝐾 es la rigidez

Reemplazando el par de empuje en función de la corriente de armadura del motor la ecuación

ahora queda expresada como:
𝐽𝜃̈ + 𝐵𝜃̇ + 𝐾𝜃 = K t 𝐼𝑚
Donde Kt es la constante de empuje.
Definiendo la variable a controlar que es el ángulo y la variable que vamos a utilizar en función
de lo q vamos a controlar es la corriente del motor la función de transferencia queda definida
como:
𝐾𝑡
𝜃(𝑠) 𝐽
=
𝐼𝑚 (𝑠) 𝑠 2 + 𝐵 𝑠 + 𝐾
𝐽 𝐽

Para encontrar el momento de inercia de un cuerpo compuesto con n masas puntuales, es decir
que no cambiaran su posición con respecto al pivote en ningún momento, se debe utilizar la
siguiente fórmula:
𝑛

𝐽 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖=1
Donde:
m son las respectivas masas puntuales del sistema,
r es la longitud de torque que proporciona dicha masa.
De los datos reflejados en la Tabla 1 por el fabricante del QNET VTOL Trainer de NI ELVIS

Tabla 1. Especificaciones de la VTOL

Símbolo Descripción Valor Unidad

m1 Masa de la hélice 0.068 Kg
m2 Masa de contrapeso 0.27 Kg
mh Masa del VTOL 0.048 Kg
l1 Longitud del pivote al centro de la hélice 15.6 cm
l2 Longitud del pivote al centro del 5.6 cm
contrapeso
lh Longitud total del cuerpo del helicóptero 28.4 cm
B Amortiguación viscosa estimada de VTOL 0.002 Nm/(rad/s)

Con estos datos obtenidos de la Tabla 1 se obtiene los datos de la amortiguación viscosa de la
planta (B), y según la gráfica de la Fig. 1 se puede hacer el cálculo de la inercia.

Fig. 5 Sistema VTOL

Por lo que la inercia queda definida como:

𝑙ℎ 2
𝐽 = 𝑚1 𝑙1 2 + 𝑚2 𝑙2 2 + 𝑚ℎ ( )
2
Reemplazando los valores de la tabla 1 se obtiene:
0.284 2
𝐽 = 0.068(0.156)2 + 0.27(0.056)2 + 0.048 ( ) = 0.0035 𝐾𝑔 𝑚2
2

Para el cálculo del Kt lo que se hace es la sumatoria de torques en equilibrio, el cual viendo la
Fig. 1, es igual a:
𝑚ℎ 𝑔𝑙ℎ
𝐾𝑡 𝐼𝑚 + 𝑚2 𝑔𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) − 𝑚1 𝑔𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝑡) − 𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝑡) = 0
2
Lo que se hace para considerar que el sistema está equilibrado, es hacer que el valor del ángulo
θ sea 0, y se registra el valor de Im, para que θ sea 0, por lo cual Kt es igual a:
 𝑚ℎ 𝑔𝑙ℎ
(𝑚1 𝑔𝑙1 + 2 − 𝑚2 𝑔𝑙2 )
𝐾𝑡 =
𝐼𝑚 |(𝜃 = 0)
En nuestro análisis se utilizó que Kt es igual a 0.0108 Nm/A.

Y finalmente para hallar el valor de la rigidez, lo que se hace es utilizar el concepto de función
de transferencia de segundo orden, donde el término de orden cero es igual al cuadrado de la
frecuencia natural, por lo que la rigidez queda definida como:
𝐾 = 𝑤𝑛2 𝐽
Lo que se debe realizar, es ver el comportamiento del sistema a lazo abierto, ver su
comportamiento, calcular su frecuencia natural, y calcular el valor de K.
En nuestro caso se utilizó un K igual a 0.0373 Nm/rad.

Por lo que la función de transferencia queda expresada:

𝜃(𝑠) 3.0857
= 2
𝐼𝑚 (𝑠) 𝑠 + 0.5714 𝑠 + 10.6571

La respuesta del sistema ante una entrada paso es:

VII. Discretización de la función de transferencia

El tiempo de muestreo se obtiene del tiempo de establecimiento de la planta continua en lazo

cerrado:

𝑡𝑠 = 4 𝑠𝑒𝑔

𝑇 = 5/30

𝑇 = 0.16667
Discretización por ZOH:
𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 { }
𝑠

3.0857
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 { }
𝑠2 + 0.5714 𝑠 + 10.6571

Y aplicando la transformada Z, simplificamos y obtenemos la función de transferencia del

sistema discreto:

𝜃(𝑧) 0.04052𝑧 + 0.03924

= 2
𝐼𝑚 (𝑧) 𝑧 − 1.634𝑧 + 0.9092

𝜽(𝒛) 𝟎. 𝟎𝟒𝟎𝟓𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟑𝟗𝟐𝟒

𝑮(𝒛) = = 𝟐
𝑰𝒎 (𝒛) 𝒛 − 𝟏. 𝟔𝟑𝟒𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟎𝟗𝟐

DISEÑO DE CONTROLADORES

Controlador Tipo PID (Directo)

El diagrama de bloques del sistema con controlador es:

Un controlador discreto PID tiene la siguiente estructura:

2 𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 − 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 − 4𝑘𝑑 2𝑘𝑑

2
𝑘𝑖 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑 𝑧 + 𝑧+
𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑 𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑
𝐺𝑝𝑖𝑑(𝑧) = ∗
2T z(z − 1)

𝑧2 + a ∗ 𝑧 + b
𝐺𝑝𝑖𝑑(𝑧) = 𝐾𝑝𝑖𝑑 ∗
z(z − 1)

Asumiendo una constante de error de velocidad Kv=5:

𝑧−1
𝐾𝑣 = ∗ lim 𝐺𝑝𝑖𝑑(𝑧) ∗ 𝐺(𝑧)
T 𝑧→1

1 1
𝐾𝑣 = ∗ ∗ (𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑 + 𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 − 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 − 4𝑘𝑑 + 2𝑘𝑑)
T 2T
0.1377(𝑧 + 0.9230)
∗ 2
𝑧 − 1.732𝑧 + 0.787

1 1 0.1377(1 + 0.9230)
𝐾𝑣 = ∗ ∗ (2𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 ) ∗ =5
T 2T 1 − 1.732 + 0.787
 4.8145 ∗ 𝑘𝑖 = 5

𝑘𝑖 = 1.0385

Para cancelar los polos estables de la planta:

𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 − 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 − 4𝑘𝑑 2𝑘𝑑

𝑧2 + 𝑧+ = 𝑧^2 − 1.732𝑧 + 0.787
𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑 𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑

Resolviendo el sistema de ecuaciones:

𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 − 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 − 4𝑘𝑑
= −1.732
𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑

2𝑘𝑑
= 0.787
𝑘𝑖 ∗ 𝑇2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑

𝑘𝑖 = 1.0385
Se obtienen los siguientes valores:

𝑘𝑝 = 0.7
𝑘𝑖 = 1.0385
𝑘𝑑 = 0.5943

La ganancia del controlador se obtiene de la siguiente manera:

𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑
𝐾𝑝𝑖𝑑 =
2T

𝐾𝑝𝑖𝑑 = 6.57535

Finalmente, el controlador PID es el siguiente:

𝑧 2 − 1.732𝑧 + 0.787
𝐺𝑝𝑖𝑑(𝑧) = 6.57535 ∗
z(z − 1)
Ajustando la ganancia del controlador tenemos:

𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟕𝟑𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟖𝟕
𝑮𝒑𝒊𝒅(𝒛) = 𝟎. 𝟓 ∗
𝐳(𝐳 − 𝟏)
De esta manera se obtiene un tiempo de establecimiento menor que permite obtener mejores
resultados del comportamiento del sistema.

Controlador de Ragazzini

Función de transferencia de la planta:

𝜃(𝑠) 3.0857
𝐺(𝑠) = = 2
𝐼𝑚(𝑠) 𝑠 + 0.5741𝑠 + 10.6571

Para el diseño de controlador se toma las siguientes especificaciones:

Ts=5s y un máximo sobre pico de 20%
El tiempo de muestreo del sistema será: 0.16667
Entonces la planta discretizada por medio de un retenedor de orden cero es:

𝜃(𝑧) 0.04052𝑧 + 0.03924

𝐺(𝑧) = = 2
𝐼𝑚(𝑧) 𝑧 − 1.634𝑧 + 0.9092

Se obtienen las siguientes características del sistema:

𝜀 = 0.456
𝑤𝑛 = 1.75
Por lo que el polo deseado es:
𝑍𝑑 = 0.846 ± 𝑗0.224
Restricciones:
1. Restriccion de causalidad:
𝑏𝑜𝑧 2 + 𝑏1𝑧 + 𝑏2
𝐺𝑤(𝑧) = 2
𝑧 − 1.692𝑧 + 0.7663
𝐺𝑤(𝑧)|𝑧=∞ = 0
𝑏𝑜 = 0
 𝑏1𝑧 + 𝑏2
𝐺𝑤(𝑧) =
𝑧2 − 1.692𝑧 + 0.7663
2. Restricción de estabilidad
En la planta no existen polos ni ceros inestables por lo que no se aplica esta condición.
3. Restricción de exactitud
𝑏1 + 𝑏2
𝐺𝑤(1) = =1
1 − 1.692 + 0.7663
𝑏1 + 𝑏2 = 0.0743
Para la restricción con respecto a velocidad se tomara un kv=5;
𝑑[𝐺𝑤(𝑧)] 1
|𝑧=1 = −
𝑑𝑧 𝑘𝑣𝑇
𝑏1( 1 − 1.692 + 0.7663) − (𝑏1 + 𝑏2)(2 − 1.692)
== −1.2
(1 − 1.692 + 0.7663)^2
0.07434𝑏1 − 0.308𝑏1 − 0.308𝑏2 = −0.0061
−0.8389𝑏1 − 0.308𝑏2 = −0.0061
Se tiene el sistema de ecuaciones:
𝑏1 + 𝑏2 = 0.0743
−0.8389𝑏1 − 0.308𝑏2 = −0.0061
Resolviendo se tiene:
𝑏1 = −0.0316 𝑦 𝑏2 = 0.105
−0.0316𝑧 + 0.1015
𝐺𝑤(𝑧) = 2
𝑧 − 1.692𝑧 + 0.7663
La ecuación del compensador es la siguiente:
1 𝐺𝑤(𝑧)
𝐷(𝑧) = ( ∗ )
𝐻𝐺(𝑧) 1 − 𝐺𝑤(𝑧)
Resolviendo se obtiene el compensador:
−0.0316𝑧 5 + 0.2066𝑧 4 − 0.4779𝑧 3 + 0.5388𝑧 2 − 0.3052𝑧 + 0.07071
𝐷(𝑧) =
0.04052𝑧 5 − 0.0966𝑧 4 − 0.04027𝑧 3 + 0.06927𝑧 2 − 0.07343𝑧 + 0.01999
La respuesta del sistema compensado es la siguiente:

En la imagen se observa que el sistema cumple con las características de diseño requeridas,
que fueron el máximo sobre pico y el tiempo de establecimiento.
En la siguiente figura se observa la acción del controlador:
Controlador Tiempo Mínimo

𝜽(𝒛) 0.04052𝑧 + 0.03924

𝑮(𝒛) = = 2
𝑰𝒎 (𝒛) 𝑧 − 1.634𝑧 + 0.9092

Partiendo de la función de transferencia de la planta en el dominio de ‘z’, expresamos nuestra

función en ‘z-1’, así:

𝜃(𝑧) 0.04052𝑧 −1 (1 + 0.9684𝑧 −1 )

=
𝐼𝑚 (𝑧) 1 − 1.6434𝑧 −2 + 0.9092𝑧 −2

𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑧 −𝑑 = 𝑧 −1 → 𝑑 = 1
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑝 = 0
𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑞 = 0
𝑣=0
𝑣′ = 0

1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )1 𝑀1 (𝑧 −1 )

𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 𝑀2 (𝑧 −1 )

𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 0 + 0 + 1 − 1 + 1 = 1
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀1 (𝑧 −1 )} = 0 → 𝑐𝑡𝑒 → 𝑎 = 1
 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀2 (𝑧 −1 )} = 0 → 𝑐𝑡𝑒 = 𝑏

1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )𝑎 (1)
𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 𝑐 (2)
𝑐=1
𝑎=1

1 (𝑀(𝑧 −1 ))
𝐺𝑐 (𝑧 −1 ) =
𝐺𝑝(𝑧 −1 ) 1 − 𝑀(𝑧 −1 )

(1 − 1.6434𝑧 −2 + 0.9092𝑧 −2 ) 𝑧 −1
𝐺𝑐 (𝑧 −1 ) =
0.04052𝑧 −1 (1 + 0.9684𝑧 −1 ) 1 − 𝑧 −1

𝟐𝟒. 𝟔𝟕𝟗𝟏(𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟔𝟒𝟑𝟒𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟎𝟗𝟐)

𝑮𝒄 (𝒛) =
(𝒛 − 𝟏)(𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟔𝟖𝟒)

Salida de la señal del controlador

Señal de salida de la planta con el controlador

Controlador Tiempo Finito

𝜽(𝒛) 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟎𝟏𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟏𝟒𝟕𝟐

𝑮(𝒛) = = 𝟐
𝑰𝒎 (𝒛) 𝒛 − 𝟏. 𝟖𝟐𝟕𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟓𝟗𝟐

Expresando la función de la planta en ‘z-1’ desarrollamos el controlador:

𝜃(𝑧) 0.01501𝑧 −1 (1 + 0.9807𝑧 −1 )

=
𝐼𝑚 (𝑧) 1 − 1.827𝑧 −2 + 0.9592𝑧 −2

𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑧 −𝑑 = 𝑧 −1 → 𝑑 = 1
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑃 = 0
𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑦 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑞 = 1
𝑣=0
𝑣′ = 0

1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )1 𝑀1 (𝑧 −1 )

𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 (1 + 0.9807𝑧 −1 )𝑀2 (𝑧 −1 )

𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 𝑑 + 𝑞 + 𝑚𝑎𝑥 + 𝑝 − 1
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 1 + 1 + 1 + 0 − 1 = 2
 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀1 (𝑧 −1 )} = 1 → 𝑎 + 𝑏𝑧 −1 → 𝑎 = 1
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀2 (𝑧 −1 )} = 0 → 𝑐

1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )(1 + 𝑏𝑧 −1 ) (1)

𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 (1 + 0.9807𝑧 −1 )𝑐 (2)
𝑐 = 0.5080
𝑏 = 0.4919
1 (𝑀(𝑧 −1 ))
𝐺𝑐 (𝑧 −1 ) =
𝐺𝑝(𝑧 −1 ) 1 − 𝑀(𝑧 −1 )
𝟏𝟐. 𝟓𝟑𝟕(𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟔𝟑𝟒 + 𝟎. 𝟗𝟎𝟗𝟐)
𝑮𝒄 (𝒛) =
(𝒛 − 𝟏)(𝒛 − 𝟎. 𝟒𝟎𝟏𝟗)

BIBLIOGRAFÍA

- Control de posición de un balancín con motor y hélice, V Viltres, Universidad de

Valladolid, 2012
- https://es.wikipedia.org/wiki/VTOL
- http://www.ni.com/pdf/products/us/qnetdatasheet.pdf