(123doc) de Tai Robot Micromouse

Nghiên cứu, thiết kế chế tạo Mazing Robot/Robot mê cung.
T20-2006
Phần 1: ĐẶT VẤN ĐỀ

#"
I. ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU.
T
K
Nhu cầu học tập môn thí nghiệm vi xử lý của sinh viên ngành cơ điện tử:
khác với sinh viên ngành điện tử và điện tử viễn thông, sinh viên ngành cơ điện
SP
tử khi học môn thí nghiệm vi xử lý cần mô hình học tập sinh động và có xu
hướng liên quan đến lĩnh vực lập trình điều khiển phù hợp với chuyên ngành
E_
học của mình. Việc chế tạo mô hình dạy học phù hợp với sinh viên là vấn đề
cấp bách mà cán bộ giảng dạy môn thí nghiệm cần quan tâm.
TR
Robot luôn là đối tượng hấp dẫn, việc học lập trình thì nghiệm vi xử lý trên
mô hình Robot sẽ làm cho người học cảm thấy thích thú hơn. Chọn một mô
hình robot phù hợp với môn học thí nghiệm là vấn đề cần phải quan tâm.
.v C
Linh kiện trên mô hình Robot phải có ở thị trường Việt Nam, nhằm đảm
om O
bảo thuận lợi khi gia công chế tạo và giảm giá thành chi phí sản xuất.
n
H
II. TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC.

w A
.c
Mazing robot được lấy ý tưởng từ 2 sản phẩm Robot Micromouse và Robot
ht
Ariat2. Robot Micromouse được công ty Alpha Innovations Pte, Singapore sản
O
.k
xuất như là một sản phẩm giành cho giáo dục.

w
H
Robot Micromouse được công ty tài trợ sử dụng trong cuộc thi Robo Grand
w
K
Prix tổ chức mỗi năm một lần cho học sinh trung học ở Singapore. Lần thứ nhất
vào tháng 12 năm 2002 với 35 đội từ 30 trường trung học trong Singapore.
B
CL
Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 1

Nghiên cứu, thiết kế chế tạo Mazing Robot/Robot mê cung. T20-2006
T
K
SP
E_
.v C
TR
om O
n
H
w A
.c
ht
O
.k
Hình 1 : cuộc thi Micromouse năm 2003 tại Singapore.

w
H
w
K
Trên nền robot Micromouse thì nó với các module sensor khác nhau, nó có
những họat động khác nhau: dò line (line tracer), chạy dò đường trong mê
B
cung, vẽ hình trên giấy….

CL

T
K
SP
E_
.v C
TR
om O
n
Hình 2 : Robot Micromouse thực hiện thao tác vẽ hình.
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL
Hình 3 : Robot Micromouse chạy trong mê cung.

Robot Ariat2 : cũng là sản phẩm giành cho giáo dục do Hàn Quốc sàn xuất.
Nó có hình dáng như sau:
T
K
SP
E_
.v C
TR
om O
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
Hình 4 : Robot Ariat2.

CL
Mổi sản phẩm đều có ưu và khuyết điểm riêng, có những linh kiện ở nước ta
không có. Trong nước thì sản phẩm trí tuệ giành cho giáo dục ở nước ta còn hạn
chế, việc nghiên cứu dựa trên ý tưởng sản phẩm có sẳn từ đó nâng cấp thiết kế sao
cho phù hợp với thị trường linh kiện ở nước ta là vấn đề cần phải được quan tâm
và phát triển.

Phần 2: GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ

#"
T
K
I. MỤC ĐÍCH ĐỀ TÀI.
Thiết kế mô hình học tập môn thí nghiệm vi xử lý phù hợp với chuyên
SP
ngành đào tạo sinh viên ngành cơ điện tử.
Học tập trên Robot mê cung sẽ khơi dậy niềm đam mê và khả năng tư duy
E_
sáng tạo trong học tập.
Nếu Robot Mazing hoạt động tốt, có triển khai tổ chức các cuộc thi robot
TR
cho sinh viên như cuộc thi robot Micromouse ở Singapore.
Trên phần cứng robot Mazing, sinh viên có thể xây dựng và phát triển các
thuật toán như: Fuzzy logic, PID,….trong tìm đường đi, và ứng dụng làm đề tài
tốt nghiệp. .v C
om O
n
H
II. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU.
Mạng Internet: Sử dụng mạng Internet trong quá trình tìm kiếm các thông
w A
.c
tin co liên quan đến đề tài, các cơ cấu cơ khí, các board điều khiển, ngôn ngữ
ht
lập trình...
O
.k
Kham khảo tài liệu : các tài liệu có liên quan đến đề tài.
w
H
w
K
III. NỘI DUNG.

1. Thiết kế bộ điều khiển robot.
B
1.1 Yêu cầu thiết kế: cần đảm bảo các yêu cầu sau:
CL
Linh kiện phù hợp với thị trường Việt Nam

Mạch dễ nâng cấp và phát triển, có khả năng gắn các module sensor khác
nhau nhằm làm cho robot Mazing có thêm nhiều chức năng khác.
Mạch nhỏ gọn, đảm bảo chất lượng và giá thành.

1.2 Phương án lựa chọn.

a. Sơ đồ khối.
Caûm bieán
Phaùt töøng caëp Choïn keânh
T
K
SP
Thieát bò hieån Boä xöû lyù Caùc led hieån
thò LCD trung taâm thò traïng thaùi
E_
TR
Vi maïch ñieàu
khieån coâng
suaát ñoäng cô
.v C
om O
n
Ñoäng cô böôùc
H
w A
.c
Hình 5 : Sơ đồ khối board điều khiển

ht
O
.k
b. Phương án lựa chọn khi thiết kế.

w
H
Cảm biến : sử dụng loại cảm biến quang phản xạ hồng ngoại.
w
K
Thiết bị hiển thị: là giao diện dùng để hiển thị các thông số như: thông số
cảm biến, tốc độ di chuyển…., sử dụng 1 LCD 16x2 làm thiết bị hiển thị.
B
Vi mạch điều khiển công suất động cơ: sử dụng vi mạch tích hợp
CL
SLA7026 Allegro điều khiển lái dòng cao theo phương pháp điều chế độ rộng
xung PWM.
Bộ sử lý trung tâm : sử dung vi điều khiển ATMEGA 8535 điều khiển
mọi hoạt động robot, lập trình theo chuẩn ISP (In-System Programmable ) rất
phù hợp với xu hướng hiện nay.
Từ sơ đồ khối trên ta nhận thấy: để robot dễ dàng trong việc điều khiển,
thay thế và lắp ráp. Bộ điều khiển Mazing robot được thiết kế gồm 3 board
mạch chính:
¾ Board cảm biến.
¾ Board điều khiển công suất.
¾ Board xử lý trung tâm.

1.3 Thiết kế các board điều khiển.

1.3.1 Board cảm biến: có chức năng là thát tín hiệu và thu tín hiệu phản xạ
đưa về board xử lý trung tâm. Nó có nhiệm vụ phát hiện vật cản.
Boä phaän phaùt hoàng ngoaïi: söû duïng led phaùt hoàng ngoaïi EL-1KL3,
thöïc chaát laø moät ñioát phaùt ra aùnh saùng hoàng ngoaïi (Infrared Emitting
Diodes).
Ñaëc ñieåm:
T
- Goùc phaùt heïp, neân coù theå phaùt xa.
K
- Beàn, caùc chaân cuûa noù coù ñoä deûo cao neân khoù bò gaõy hay ñöùt.
SP
- Coù ñoä tin caäy cao trong caùc moâi tröôøng hoaït ñoäng phuø hôïp.
- Coù 2 chaân.
E_
ÖÙng duïng:
TR
- Ño khoaûng caùch.
- Duøng laøm coâng taéc chuyeån maïch theo aùnh saùng.
- Duøng ñeå xaùc ñònh aùnh saùng.
.v C
Caáu taïo: ñôn vò ño laø mm
om O
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL
Hình 6: Caáu taïo cuûa EL-1KL3.

Thoâng soá kyõ thuaät.
T
K
SP
Baûng 1: Ñaëc ñieåm quang ñieän cuûa EL-1KL3.
E_
Boä phaän thu hoàng ngoaïi: söû duïng led thu hoàng ngoaïi ST-1KL3B thöïc
chaát laø moät trazito quang (Photo Trazito).
TR
Ñaëc ñieåm:
- Ñaùp öùng vôùi goùc thu heïp.
.v C
- Beàn, caùc chaân deûo neân khoù bò gaõy vaø ñöùt.
om O
- Coù ñoä tin caäy cao trong caùc moâi tröôøng hoaït ñoäng phuø hôïp.
n
ÖÙng duïng:
H
- Ño khoaûng cacùh.
w A
.c
- Duøng laøm coâng taéc chuyeån maïch theo aùnh saùng.

ht
O
- Duøng ñeå xaùc ñònh aùnh saùng.

.k
w
Caáu taïo: ñôn vò ño laø mm

H
w
K
B
CL
Hình 7: Caáu taïo cuûa ST-1KL3B.

Thoâng soá kyõ thuaät.
T
K
SP
E_
Baûng 2: Ñaëc ñieåm quang ñieän cuûa ST-1KL3B.
Sô ñoà nguyeân lyù maïch thu-phaùt.
.v C
TR
om O
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL
Hình 6: Sô ñoà nguyeân lyù cuûa maïch thu-phaùt caûm bieán.
Sô ñoà boá trí linh kieän.
Hình 7: Sô ñoà boá trí linh kieän cuûa maïch thu-phaùt hoàng ngoaïi.

Hình dáng board cảm biến đã hoàn tất.
T
K
SP
Hình 8 : board cảm biến.
E_
1.3.2 Board điều khiển công suất:
TR
Các động cơ bước sử dụng trong robot là các động cơ của hãng SANYO
DENKI, có hình dáng như sau:
.v C
om O
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
Hình 9 : motor bước.

CL
Thoâng soá kyõ thuaät:

- Goùc quay : 1.80
- Khoái löôïng : 0.2kg
- Ñieän trôû : 3.15(Ω / phase)
- Momen giöõ : 0.147(N.m)
- Ñieän aùp : 1A

Công suất lái motor bước sử dụng vi mạch tích hợp SLA7026 Allegro
điều khiển lái dòng cao theo phương pháp điều chế độ rộng xung PWM. Có
các đặc tính và thông số như sau:
Đặc tính:
- Được thiết kế để lái các stepper motor 2 pha và đơn cực.
- Mạch công suất sử dụng các NMOS FETS cho dòng và điện áp lái
ngõ ra cao, chuyển mạch nhanh.
T
- Không cần gắn cánh tản nhiệt để giải nhiệt cho vi mạch
K
- Dòng tải theo phương pháp PWM được điều hoà bằng cách so sánh
SP
tương thích với dòng thông qua điện trở dò dòng tải và điện áp tham
chiếu.
- Ngõ vào tương thích với mức logic 5V và với vi xử lý.
E_
Thông số:
- Điện áp cung cấp tải : VBB = 46V
TR
- Điện áp ngõ ra trên FET : VDS = 100V
- Nguồn cung cấp điều khiển VCC = 46V
.v C
- Dòng đỉnh ngõ ra I OUTM = 5.0A ( tW < 100µs )
- Dòng hoạt động ngõ ra I OUT = 3.0A
om O
- Tầm điện áp ngõ vào VIN = - 0.3V đến 7.0
n
H
- Điện áp tham chiếu VREF = 2V

Sơ đồ khối chức năng SLA7026M:
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL
Hình 10: Sơ đồ khối SLA7026

Sơ đồ chân:
T
K
SP
E_
.v C
TR
om O
n
H
Hình 11 : Sơ đồ chân SLA7026
w A
.c
Ứng dụng điều khiển động cơ bước:

ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL
Hình 12 : Sơ đồ mạch ứng dụng điều khiển motor bước.

Bảng sự thật điều khiển:

• Lái bước đủ :
T
K
SP
E_
• Lái bước đủ trên cả 2 phase :
.v C
TR
om O
n
H
w A
.c
ht
• Lái nửa bước (2-1-2):

O
.k
w
H
w
K
B
CL

Điều hoà dòng ngõ ra PWM:

¾ Sơ đồ khối mạch điều khiển PWM:
T
K
SP
E_
.v C
TR
om O
n
H
w A
.c
Hình 13: Sơ đồ khối mạch điều khiển PWM

ht
¾ Dòng ngõ ra ( dòng trên cuộn dây động cơ ) có dạng sóng như
O
.k
hình sau:
w
H
Ví dụ cho pha A
w
K
B
CL
Hình 14 : Dạng sóng dòng ngõ ra trên pha A
¾ Việc thiết lập mốc giá trị cho dòng PWM bao gồm các giá trị
thành phần sau:
9 Nguồn cung cấp cho điện áp tham chiếu, Vb thường là 5V
9 Điện trở phân áp trong mạch cung cấp điện áp tham chiếu
R1, R2
9 Điện trở dò dòng RS

¾ Dòng ngõ ra I OUT được tính bởi công thức sau:
hay
T
Thiết kế phần điều khiển SLA7026 :
K
- Để điều khiển một SLA7026 thì phải 4 ngõ điều khiển : A, A\, B
SP
và B\. Do đó 1 board điều khiển công suất với 3 motor bước thì phải cần
đến 12 đường tín hiệu, do vậy sẽ hạn chế số đường tín hiệu của vi điều
khiển khi muốn giao tiếp điều khiển các đối tượng khác. Để giải quyết
E_
vấn đề này người thiết kế đã sử dụng một vi mạch số lập trình được
PLD GAL16V8B giao tiếp điều khiển SLA7026. GAL16V8 có chức
TR
năng nhận tín hiệu xung nối tiếp sau đó chuyển thành tín hiệu song song
điều khiển SLA7026.
- GAL16V8 có sơ đồ khối như sau:
.v C
om O
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL
Hình 15 : Sơ đồ khối GAL16V8

- GAL16V8 có sơ đồ chân như sau:
T
K
SP
E_
.v C
TR
om O
n
H
Hình 16 : Sơ đồ chân GAL16V8

w A
.c
ht
O
- Chương trình nạp cho GAL16V8 được viết bằng ngôn ngữ ABEL,
.k
w
kham khảo phần phụ lục .

H
- Sau khi lập trình GAL16V8 sẽ có chức năng như sau:

w
K
B
CL
Hình 17 : GAL16V8 đã lập trình

Sô ñoà nguyeân lyù: xem phần phụ lục.

Sô ñoà boá trí linh kieän.
T
K
SP
E_
TR
Hình 18: Sô ñoà boá trí linh kieän cuûa maïch ñieàu khieån coâng suaát.
.v C
Hình dáng board công suất đã hoàn tất.
om O
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL
Hình 19: Board ñieàu khieån coâng suaát.

1.3.3 Thiết kế board xử lý trung tâm:

Maïch ñieàu khieån ñoùng vai troø laø nôi thu caùc tín hieäu phaûn hoài veà töø caûm
bieán, xuaát tín hieäu ñeå ñieàu khieån thieát bò hieån thò LCD, caùc led, ñoäng cô
böôùc, caûm bieán vôùi trung taâm laø vi ñieàu khieån Atmega8535.
Khaùi quaùt veà vi đieàu khieån Atmega8535: vi xöû điều khiển dòng AVR
do haõng Atmel saûn xuaát, noù coù nhöõng ñaëc ñieåm sau:
T
- 8Kbyte FlashROM noäi.
K
- 512byte SRAM noäi.
SP
- 512 byte EEPROM.
- 2 Timer/Counter 8-bit.
E_
- 1 Timer/Counter 16-bit.
- 8 keânh chuyeån ñoåi ADC 10-bit.
TR
- 4 keânh ñieàu chænh ñoä roäng xung PWM.
- Giao tieáp noái tieáp I2C.
- Giao tieáp noái tieáp SPI chuû-tớ.
- Boä ñònh thôøi Watchdog WDT. .v C
om O
- 32 thanh ghi laøm vieäc ña naêng.
n
H
- Ñieän aùp söû duïng töø 2.7V-5.5V.

- Coù maïch ñaët laïi traïng thaùi moãi khi caáp laïi nguoàn ñieän.
w A
.c
ht
- Hoaït ñoäng vôùi xung giöõ nhòp 0-8MHz.

O
.k
Sô ñoà chaân.
w
H
Atmega8535
w
K
33
(ADC7)PA7 34
(ADC6)PA6 35
(ADC5)PA5 36
(ADC4)PA4 37
B
(ADC3)PA3 38
9 (ADC2)PA2 39
RST (ADC1)PA1 40
CL
(ADC0)PA0
8
(SCK)PB7 7
(MISO)PB6 6
(MOSI)PB5 5
12 (SS)PB4 4
XTAL2 (AIN1)PB3 3
13 (AIN0)PB2 2
XTAL1 (T1)PB1 1
10 (T0)PB0
11 VCC 29
GND (TOSC2)PC7 28
30 (TOSC1)PC6 27
31 AVCC PC5 26
32 AGND PC4 25
AREF PC3 24
PC2 23
PC1 22
PC0
21
(OC2)PD7 20
(ICP)PD6 19
(OC1A)PD5 18
(OC1B)PD4 17
(INT1)PD3 16
(INT0)PD2 15
(TXD)PD1 14
(RXD)PD0
Hình 20: sơ đồ bố trí chân Atmega 8535.

Sô ñoà khoái.
Bus döõ lieäu 8 bit
Boä nhôù Flash Boä ñeám Traïng thaùi vaø Thanh ghi ñieàu
8K x 16 cho chöông trình kieåm tra khieån
T
chöông trình
K
Thanh ghi ña Ñôn vò ngaét
SP
Thanh ghi naêng 32 x 8
leänh
E_
Ñònh ñòa chæ giaùn tieáp
Ñôn vò SPI
Boä giaûi maõ
Ñònh ñòa chæ tröïc tieáp
TR
ALU
leänh
UART noái tieáp
Caùc ñöôøng ñieàu khieån

.v C
om O
n 512 x 8 Timer/Counter
Data SRAM 8 bit
H
w A
.c
Timer/Counter
ht
O
16 bit vôùi PWM

.k
512 x 8
w
H
EEPROM
w
K
Boä ñònh thôøi

watchdog
B
32 ñöôøng I/0
CL
Boä so saùnh
analog
Boä chuyeån ñoåi

ADC
Hình 21: Sơ đồ khối Atmega8535.

Chức năng chân.
Chaân Chöùc naêng.

-Laø ngoõ vaøo cuûa boä chuyeån ñoåi ADC.
-Laø chaân I/O neáu chöùc naêng ADC khoâng söû duïng, ñeå choïn chöùc
Port A
naêng vaøo hay ra nhôø vaøo vieäc thay ñoåi ñieän trôû keùo leân (pull-up)
T
noäi.
K
-Sau khi reset thì caùc chaân ôû traïng thaùi toång trôû cao.
SP
-Laø chaân I/O, ñeå choïn chöùc naêng vaøo hay ra nhôø vaøo vieäc thay ñoåi
Port B
ñieän trôû keùo leân (pull-up) noäi.
E_
TR
Port C
.v C
-Coù 2 chaân ñöôïc söû duïng nhö laø boä dao ñoäng cho Timer/Counter 2.
om O
n
H
Bit Teân Chöùc naêng chuyeån ñoåi
w A
.c
PD.0 RXD Döõ lieäu nhaän cho port noái tieáp.

ht
O
.k
PD.1 TXD Döõ lieäu phaùt cho port noái tieáp.

w
H
PD.2 /INT0 Ngaét ngoaøi 0.

w
PD.3 /INTI Ngaét ngoaøi 1.

K
PD.4 OC1B -Laø ngoõ ra cuûa cheá ñoä so saùnh cheá

B
ñoä B Timer/Counter 1.
CL
Port D -Laø chaân ngoõ ra cuûa boä ñieàu cheá

xung PWM.
PD.5 OC1A -Laø ngoõ ra cuûa cheá ñoä so saùnh cheá
ñoä A Timer/Counter 1.
-Laø chaân ngoõ ra cuûa boä ñieàu cheá
xung PWM.
PD.6 ICP -Laø chaân In Put Capture cuûa
Timer/Counter 1.
PD.7 OC2 -Chaân ngoõ ra so saùnh cuûa
Timer/Counter 1.
-Ngoõ vaøo reset cuûa IC, ñöôïc ñöa xuoáng möùc thaáp ( ít nhaát laø 50ns)
RST
ñeå khôûi ñoäng heä thoáng.

X1, X2 -Ngoõ vaøo vaø ra dao ñoäng cuûa IC. Taàn soá thaïch anh thöôøng laø 8
MHz.
VCC, -Chaân caáp nguoàn va ømass cho IC.
GND
T
-Chaân caáp nguoàn cho Boä bieán ñoåi ADC treân port A. Khi khoâng söû
K
duïng chöùc naêng bieán ñoåi ADC thì chaân naøy noái nguoàn, coøn khi söû
SP
AVCC
duïng chöùc naêng ADC thì chaân naøy noái vôùi moät maïch thaáp qua
(low-pass).
E_
AREF -Chaân ngoõ vaøo ñieän aùp tham chieáu cho boä chuyeån ñoåi ADC.
TR
AGND -Noái mass.
Baûng 3: Chức năng chân Atmega8535.
.v C
Sô ñoà nguyeân lyù cuûa maïch: xem phần phụ lục.
om O
Sô ñoà boá trí linh kieän:
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL
Hình 42: Sô ñoà boá trí linh kieän cuûa maïch ñieàu khieån..
Hình dáng board điều khiển đã hoàn tất.
Thiết kế phần nguồn cho robot: trong ñeà taøi naøy ta söû duïng 3 nguoàn:
+ Nguoàn 20V cung caáp cho ñoäng cô böôùc.

+ Nguoàn 12V cung caáp cho caùc caûm bieán .

+ Nguoàn 5V cho board trung taâm vaø caùc IC soá khaùc.
Thieát keá nguoàn 5V:
- Ñeå taïo nguoàn 5V, khoâng duøng LM7805 vì noù khoâng ñaùp öùng ñöôïc caùc yeâu
caàu veà thieát keá, cuï theå laø:
V0 − Vi ≤ 13V ñoái vôùi LM7805trong khi ta caàn
T
V0 − Vi = 20 − 5 = 15V > 13V
K
Do đó nguồn bị noùng, coù khaû naêng hö hoûng hoaëc laøm vieäc khoâng chính xaùc
SP
- Ñeå giaûi quyeát vaán ñeà treân : thay theá LM7805 baèng LM2575, noù coù caùc ñaëc
ñieåm sau:
E_
+ Laø nguoàn oån aùp xung.
+ Cung caáp caùc ñieän aùp ngoõ ra coá ñònh: 5V vôùi doøng lôùn : 1A
TR
+ Linh kieän phuï beân ngoaøi ñôn giaûn chæ bao goàm : cuoän daây feedback
330mH
Thoâng soá kyõ thuaät:
.v C
om O
- Ñieän aùp ngoõ vaøo toái ña: Vin Max = 45V.
n
- Ñieän aùp ngoõ vaøo chaân ON / OFF : −0.3 ≤ V ≤ + Vin
H
- Khoaûng nhieät ñoä hoaït ñoäng: -650C ñeán 1500C

w A
.c
- Cöôøng ñoä doøng taûi: I LOAD ≤ 1A

ht
O
.k
- Taàn soá dao ñoäng noäi coá ñònh: 52kHz

w
H
Sô ñoà khoái chöùc naêng:

w
K
B
CL
Hình 7: Sô ñoà khoái chöùc naêng cuûa LM2575.

Hình daïng, sô ñoà chaân vaø kyù hieäu:
Hình 8: Hình daïng vaø sô ñoà chaân cuûa Lm2575.
T
K
LM2575
1 4
VIN FB
ON/OFF
SP
2
OUT
GND
E_
3
TR
Hình 9: Kyù hieäu cuûa Lm2575 trong Orcad.
Maïch öÙng duïng :
- Taïo nguoàn 5V :
.v C
.c O
n
ht H
om
w A
O
.k
w
H
w
K
Hình 10: Sô ñoà taïo nguoàn 5V baèng Lm2575.

B
Thieát keá nguoàn 12V:

CL
- Khoâng duøng nguoàn 5V ñeå caáp cho caûm bieán phaùt maø duøng nguoàn 12V
ñeå caûm bieán coù theå phaùt xa hôn, vaø giaûm doøng taûi cho nguoàn 5V.
- Söû duïng IC LM7812 ñeå taïo nguoàn 12V
Ñaëc ñieåm cuûa LM7812:
- Doøng ngoõ ra coù theå ñaït tôùi 1A.
- Coù khaû naêng chòu nhieät khi bò quaù doøng.
- Khoâng caàn caùc linh kieän ngoaïi vi khi söû duïng.
Sô ñoà chaân vaø hình daïng:
Hình 11: Hình daïng cuûa LM7812.

Sô ñoà nguyeân lyù maïch taïo nguoàn 12Vù:

Vin LM7812/TO 12V
1 2
GND
VIN VOUT
0.33uf 0.1uf
T
K
Hình 12: Sô ñoà nguyeân lyù maïch taïo nguoàn 12V.
SP
2.Khả năng triển khai ứng dụng vào thực tế:
E_
Robot Mazing được thiết kế với các linh kiện có sẵn trong nước, do đó
hoàn toàn có khả năng triển khai thành sản phẩm giáo dục.
TR
Mô hình hoàn chỉnh, gọn ,đẹp do đó gây hứng thú nhiều ở người học.
Phù hợp với các chuyên ngành đào tạo có học môn thí nghiệm vi xử lý
như ngành Tự động hóa, Cơ điện tử.
.v C
om O
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL

Phần 3 : KẾT LUẬN

#"
I. KẾT LUẬN
Sau thời gian nghiên cứu và thi công phần cứng đến nay mô hình
mazing robot đã hoàn thành đúng như các yêu cầu thiết kế đã đề ra.
T
Mô hình sản phẩm đã hoàn thành:
K
SP
E_
.v C
TR
om O
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
II. ĐỀ NGHỊ
w
Thiết kế thêm module dò line nhằm tăng khả năng hoạt động của
K
robot.
B
Thiết kế phần mềm hỗ trợ nhằm giúp thay đổi các thông số như: tốc
độ động cơ, tín hiệu sensor…, giúp thao tác dễ dàng
CL
Từ mô hình robot hoàn chỉnh, triển khai các cuộc thi lập trình điều
khiển robot trong sinh viên.

TÀI LIỆU KHAM KHẢO

[1] Tống Văn On – Hoàng Đức Hải, 2001. Họ vi điều khiển 8051. NXB lao
động – xã hội.
[2] Ngô Diên Tập, 1997 .Đo lường và điều khiển bằng máy tính. NXB
Khoa học và kỹ thuật.
[3] Ngô Diên Tập, 2002. Lập trình ghép nối máy tính trong Window. NXB
T
khoa học và kỹ thuật.
K
[4] Nguyễn Đức Thành. Đo lường và điều khiển bằng máy tính. NXB Đại
SP
học Quốc gia Tp.HCM.
[5] Myke Predko. Programming and Customizing the 8051 Microcontroller.
E_
McGraw-Hill.
[6] http://www.avrfreaks.net/
TR
[7] http://avrhelp.mcselec.com/bascom-avr.html?USB-ISPProgrammer
[8] http://www.atmel.com
[9] http://www.freewebs.com/engineersite/VNAVRFreaks/
.v C
[10] http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/easy2/easy2.htm
[11] http://www.nomad.ee/micros/8052bas.html
om O
[12] http://www.8052.com
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL

PHỤ LỤC
“Chương trình nạp cho Gal16V8D bằng ngôn ngữ ABEL
MODULE STEPPERDRV
TITLE 'STEPPER DRIVER '
T
D,B,C,A pin 12,13,14,15 ISTYPE 'REG';
K
PHASE pin 9;"PHASE=1 FULL STEP, PHASE=0 HALF-STEP
SP
DIR pin 2;
CLK pin 1;
E_
E pin 3;
MODE= [DIR,PHASE];
TR
"Counter States
S0=^B0001; S1=^B0011; S2=^B0010; S3=^B0110; S4=^B0100;
.v C
S5=^B1100; S6=^B1000; S7=^B1001; S8=^B1111; S9=^B0000;
om O
n
State_diagram [A,B,C,D]
H
State S0: case (MODE==2) : S1;

w A
(MODE==0) : S7;
.c
ht
(MODE==3) : S2;
O
.k
(MODE==1) : S6;
w
H
endcase;
w
State S1: case (MODE==[1,.X.]) : S2;

K
(MODE==[0,.X.]) : S0;
B
endcase;
CL
(MODE==0) : S1;
(MODE==3) : S4;
(MODE==1) : S0;
endcase;

(MODE==[0,.X.]) : S2;
endcase;
(MODE==0) : S3;
(MODE==3) : S6;
(MODE==1) : S2;
endcase;


(MODE==[0,.X.]) : S4;
endcase;
(MODE==0) : S5;
(MODE==3) : S0;
(MODE==1) : S4;
T
endcase;
K
SP
(MODE==[0,.X.]) : S6;
endcase;
E_
(MODE==[0,.X.]) : S0;
endcase;
TR
(MODE==[0,.X.]) : S0;
endcase;
end STEPPERDRV .v C
om O
n
H
w A
.c
ht
O
.k
w
H
w
K
B
CL

(123doc) de Tai Robot Micromouse

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

(123doc) de Tai Robot Micromouse

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Nghiên cứu, thiết kế chế tạo Mazing Robot/Robot mê cung.

Phần 1: ĐẶT VẤN ĐỀ

II. TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC.

xuất như là một sản phẩm giành cho giáo dục.

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 1

Hình 1 : cuộc thi Micromouse năm 2003 tại Singapore.

cung, vẽ hình trên giấy….

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 2

Hình 3 : Robot Micromouse chạy trong mê cung.

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 3

Hình 4 : Robot Ariat2.

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 4

Phần 2: GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ

III. NỘI DUNG.

Linh kiện phù hợp với thị trường Việt Nam

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 5

1.2 Phương án lựa chọn.

Phaùt töøng caëp Choïn keânh

Hình 5 : Sơ đồ khối board điều khiển

b. Phương án lựa chọn khi thiết kế.

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 6

1.3 Thiết kế các board điều khiển.

Hình 6: Caáu taïo cuûa EL-1KL3.

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 7

 Thoâng soá kyõ thuaät.

- Duøng laøm coâng taéc chuyeån maïch theo aùnh saùng.

- Duøng ñeå xaùc ñònh aùnh saùng.

 Caáu taïo: ñôn vò ño laø mm

Hình 7: Caáu taïo cuûa ST-1KL3B.

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 8

 Thoâng soá kyõ thuaät.

Hình 6: Sô ñoà nguyeân lyù cuûa maïch thu-phaùt caûm bieán.

Sô ñoà boá trí linh kieän.

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 9

Hình dáng board cảm biến đã hoàn tất.

Hình 9 : motor bước.

Thoâng soá kyõ thuaät:

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 10

- Điện áp tham chiếu VREF = 2V

Hình 10: Sơ đồ khối SLA7026

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 11

 Ứng dụng điều khiển động cơ bước:

Hình 12 : Sơ đồ mạch ứng dụng điều khiển motor bước.

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 12

 Bảng sự thật điều khiển:

• Lái nửa bước (2-1-2):

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 13

 Điều hoà dòng ngõ ra PWM:

Hình 13: Sơ đồ khối mạch điều khiển PWM

Hình 14 : Dạng sóng dòng ngõ ra trên pha A

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 14

¾ Dòng ngõ ra I OUT được tính bởi công thức sau:

Hình 15 : Sơ đồ khối GAL16V8

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 15

- GAL16V8 có sơ đồ chân như sau:

Hình 16 : Sơ đồ chân GAL16V8

kham khảo phần phụ lục .

- Sau khi lập trình GAL16V8 sẽ có chức năng như sau:

Hình 17 : GAL16V8 đã lập trình

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 16

Sô ñoà nguyeân lyù: xem phần phụ lục.

Hình 19: Board ñieàu khieån coâng suaát.

Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 17

Thoâng soá kyõ thuaät.

Caáu taïo: ñôn vò ño laø mm

Thoâng soá kyõ thuaät.

Ứng dụng điều khiển động cơ bước:

Bảng sự thật điều khiển:

Điều hoà dòng ngõ ra PWM:

Chức năng chân.

Sô ñoà khoái chöùc naêng:

Hình daïng, sô ñoà chaân vaø kyù hieäu:

Thieát keá nguoàn 12V:

Sô ñoà nguyeân lyù maïch taïo nguoàn 12Vù: