Movicon - Getting Started With Movicon 11

Controlador DX100
Manual de Treinamento
Programação Básica
Motoman Robótca do Brasil

Via Anchieta, Km22
Vila Marchi, São Bernardo
do Campo,SP
TEL: (11)43523002
FAX: (11)43523888
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 2 ©MOTOMAN
PREFÁCIO
PROPÓSITO DESTE MANUAL
Os manuais do Centro de Educação Técnica da Motoman não podem ser

utilizados como ferramentas para treinamentos particulares. Esse manual deve ser
usado em conjunto com o curso de Programação Básica DX100
QUEM DEVE USAR ESSE MANUAL
Esse manual é fornecido apenas para alunos do curso de Programação Básica

DX100. Não use esse manual como referência se você não tiver feito o curso e
recebido o certificado do instrutor do Centro de Educação Técnica da Motoman.
COMO USAR ESSE MANUAL
Esse manual de treinamento foi criado de acordo com a estrutura diária do curso
de Programação Básica DX100. Foi criado para ajudar os estudantes a entender as
operações básicas e funções do controlador DX100 e um robô Motoman
correspondente. Use esse manual como um guia passo-a-passo através do curso.
AVISO LEGAL
As informações contidas nesse manual são baseadas na hipótese de que o

controlador DX100 está no modo de edição e usando linguagem Standard. Fique
ciente de que os atalhos apresentados no manual podem variar devido à outras
opções, versão de software e configurações.
A informação contida neste documento é de propriedade da Motoman Inc e não

pode ser copiada, reproduzida ou transmitida para terceiros sem a autorização
expressa da Motoman Inc.
Devido à constante atualização de nossos produtos, nos reservamos do direito de

mudar especificações sem aviso prévio. YASNAC e Motoman são marcas
registradas da YASKAWA Electric Manufacturing.
NOTA: Esse manual não pode ser revendido e não pode ser vendido
separadamente. Todos os manuais de treinamento desenvolvidos pelo
Centro de Educação Técnica Motoman são registrados. Não copie
qualquer parte deste manual.
1.0 Ligando e Desligando o DX100 ........................................... 10
1.1 Hardware do Controlador DX100 ........................................................................ 10
1.1.1 Chave Liga/Desliga .................................................................................................... 10
1.1.2 Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlador DX100 ......................... 11
1.2 Ligando o Controlador DX100 ............................................................................. 11
1.3 Desligando o controlador DX100 ......................................................................... 12
2.0 Pendant DX100...................................................................... 14
2.1 Chave de Seleção de Modos ................................................................ 16

2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status ............................................................................. 16
2.1.2 Modo Play; Ícone de Status ............................................................................... 16
2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status ............................................................... 16
2.2 Botões de Operação ............................................................................................ 16
2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status ............................................... 16
2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status ................................................................... 17
2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status ........................................................................ 17
2.2.4 Botão Servo On/Ready ...................................................................................... 17
2.3 Botão Liga Servo (Deadman) .............................................................................. 17
2.4 Botão Area ................................................................................................... 18
2.5 Tecla Cursor ................................................................................................. 18
2.6 Tecla Select .................................................................................................. 19
2.7 Tecla Cancel ................................................................................................ 19
2.8 Tecla Assist .................................................................................................. 19
2.9 Teclas de Edição ................................................................................................. 19
2.9.1 Teclado Numérico ...................................................................................................... 19
2.9.2 Tecla Enter ........................................................................................................ 20
2.9.3 Tecla Insert ....................................................................................................... 20
2.9.4 Tecla Modify ...................................................................................................... 20
2.9.5 Tecla Delete ...................................................................................................... 20
2.10 Teclas de Programação ....................................................................................... 21
2.10.1 Tecla Motion Type ............................................................................................ 21
2.10.2 Tecla Inform List ............................................................................................... 21
2.11 Teclas SHIFT .............................................................................................. 21
2.12 Tecla Interlock .............................................................................................. 22
2.13 Tecla Main Menu ........................................................................................ 22
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3.0 Tela do Pendant DX100 ........................................................ 24
3.1 Menu Principal ..................................................................................................... 24
3.2 Tela principal........................................................................................................ 25
3.3 Área de Menus .................................................................................................... 26
3.4 Área de Interface Humana .................................................................................. 27
3.4.1 Linha de Edição de Buffer ......................................................................................... 27
3.4.2 Linha de Mensagem ................................................................................................... 27
3.5 Display de Status ................................................................................................. 28
3.6 Opções do Menu Principal................................................................................... 29
3.6.1 JOB (Programa) ......................................................................................................... 29
3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc. ........................... 29
3.6.3 Variable (Variáveis) .................................................................................................... 30
3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas) ............................................................................................ 30
3.6.5 Robot (Robô).............................................................................................................. 30
3.6.6 System Info (Informações de Sistema) ...................................................................... 30
3.6.7 EX. MEMORY........................................................................................................... 30
3.6.8 Configurações (SETUP) ............................................................................................ 30
3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP)............................................................... 30
3.7 Telas de Digitação ............................................................................................... 33
4.0 Control Groups e Coordenadas para Movimentação
Manual ........................................................................................... 34
4.1 Control Groups .................................................................................................... 34
4.1.1 Tecla ROBOT (Robô) ........................................................................................ 34
4.1.2 Tecla EX. AXIS ................................................................................................. 34
4.2 Coordenadas ....................................................................................................... 35
4.2.1 Coordenada JOINT ............................................................................................ 35
4.2.2 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ .......................... 36
4.2.3 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User ....................... 37

4.2.4 Coordenada Tool ............................................................................................... 39
4.2.5 User Frames ....................................................................................................... 40
4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual ............................................................... 40
4.3.1 Velocidade Manual ..................................................................................................... 40
4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade) ........................................................... 41
4.4 Posição Atual ....................................................................................................... 41
4.5 Posições de Programa ........................................................................................ 42
5.0 Alarmes e Erros .................................................................... 44
5.1 Mensagens de Erro ............................................................................................. 44
5.2 Alarmes Menores ................................................................................................ 44
5.3 Alarmes Maiores.................................................................................................. 45
5.4 Tela de Alarme ..................................................................................................... 45
5.5 Histórico de Alarmes............................................................................................ 46
5.6 Overrun e Shock Sensor ..................................................................................... 47
5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão ..................................................... 48
5.8 Alarmes Múltipos ................................................................................................. 50
6.0 SECOND HOME POSITION (POSIÇÃO ESPECÍFICA) ........ 52
7.0 CRIANDO UM PROGRAMA .................................................. 54
7.1 Criar um novo programa ...................................................................................... 54
7.2 Acessando o Programa Ativo .............................................................................. 55
7.3 Selecionando um Programa ................................................................................ 56
7.4 Master Job ........................................................................................................... 57
7.4.1 Registrando o nome de um Master Job ...................................................................... 57
Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte: ............................................................ 57
7.4.2 Exibindo o Master Job ............................................................................................... 58
8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA ................................................. 60
8.1 Posição Gravada ................................................................................................. 60
8.2 Tipo de Movimentação ........................................................................................ 60
8.3 Velocidade de Movimentação .............................................................................. 60
8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista ................................................................ 61
8.3.2 Seleção Manual de Velocidades ................................................................................. 61
8.4 Programando uma Linha de Movimento .............................................................. 62
8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ)................................................................... 63
8.6 Movimento Linear (MOVL) .................................................................................. 64
8.7 Movimento Circular (MOVC)................................................................................ 65
8.8 Movimento Spline (MOVS) .................................................................................. 67
8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais ...................................................................... 69
9.0 CONFIRMAÇÃO E REPRODUÇÃO DE UMA TRAJETÓRIA
70
9.1 Confirmação pelas teclas e ................................................................... 70
9.2 Confirmação com teclas ....................................................................... 71
9.3 Seleção de Ciclo.................................................................................................. 72
9.4 Executando um Programa ................................................................................... 73
10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS .............. 74
10.1 Copiar Programas ............................................................................................... 74
10.2 Apagar Programas .............................................................................................. 75
10.2.1 Habilitando a Função de Recuperar Programas ......................................................... 75
10.2.2 Apagar Programas ...................................................................................................... 75
10.2.3 Recuperando Programas Apagados ............................................................................ 76
10.3 Renomear Programa ........................................................................................... 76
10.4 Job Header .......................................................................................................... 77
10.5 Ordenar Programas por Nome/Data .................................................................... 78
10.5.1 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA ............................................ 78
10.5.2 Tela de Detalhes ......................................................................................................... 78
11.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS ................................................... 80
11.1 Função UNDO (Desfazer) ................................................................................... 81
11.2 Inserindo um Step................................................................................................ 84
11.3 Modificando uma Posição Gravada ..................................................................... 85
11.4 Apagando um Ponto Gravado ............................................................................. 85
11.5 Alterando o Tipo de Movimentação ..................................................................... 86
___________________________________________________________________________________________________________
11.6 Copiar, Recortar, Colar ........................................................................................ 87
11.6.1 Copy (Copiar) ............................................................................................................ 88
11.6.2 Cut (Cortar) ................................................................................................................ 89
11.6.3 Paste (Colar) ............................................................................................................... 89
11.6.4 Reverse Paste (Colar ao Contrário) ............................................................................ 90
11.7 Edição Geral de Linha ......................................................................................... 91
11.8 Edição de Detalhes ............................................................................................. 92
11.9 Velocidade de Rotação ........................................................................................ 93
11.10 Positioning Level Tag ........................................................................................... 94
11.11 Tag FINE ............................................................................................................. 96
11.12 Corner Radius Tag............................................................................................... 97
11.13 Tag FPT ............................................................................................................... 98
11.14 Tag COORD ........................................................................................................ 99
11.15 Linhas com Comentários ................................................................................... 100
12.0 EDIÇÃO DE VELOCIDADE ................................................. 102
12.1 Lista de Velocidades.......................................................................................... 102
12.2 Entrada de Dados.............................................................................................. 103
12.3 Edição de Detalhes ........................................................................................... 103
12.4 Change Speed................................................................................................... 104
12.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time) ................................................................ 106
13.0 INFORM LIST ....................................................................... 108
13.1 Tecla INFORM LIST .......................................................................................... 108
13.2 Nível de Linguagem........................................................................................... 109
14.0 Instruções de Controle....................................................... 110
14.1 CALL e RET ...................................................................................................... 110
14.1.1 Conectando programas com CALL ......................................................................... 110
14.1.2 Direct Open .............................................................................................................. 111
14.1.3 Uso da Instrução RET .............................................................................................. 112
14.1.4 Seqüência de Programas Filhos ............................................................................... 113
14.2 JUMP*LABEL e *LABEL .................................................................................... 114
14.2.1 JUMP para ignorar linhas......................................................................................... 114
14.2.2 JUMP para criar um loop ......................................................................................... 115
14.2.3 Uso da Instrução *LABEL ....................................................................................... 116
14.3 JUMP JOB ......................................................................................................... 116
14.4 COMMENT ........................................................................................................ 117
14.5 TIMER (Temporizador) ...................................................................................... 118
14.6 PAUSE............................................................................................................... 118
15.0 IF e IF-THEN ........................................................................ 120
15.1 Condição IF baseado em Entradas (IN#) .......................................................... 121
15.2 “IF” baseado em um Input Group ...................................................................... 122
15.3 “IF” baseada em uma variável ........................................................................... 122
15.4 Editando uma condição “IF” existente ............................................................... 123
15.5 Removendo uma tag “IF” ................................................................................... 124
15.6 Condições com IN#( ), IG#( ) ou VAR ................................................................ 125
15.7 IFTHEN; ELSEIF; ELSE E ENDIF ..................................................................... 126
16.0 VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS ..................... 128
16.1 Variáveis Aritméticas ......................................................................................... 128
16.1.1 Visualizando variáveis aritméticas ........................................................................... 128
16.1.2 Editando Variáveis ................................................................................................... 129
16.2 Instruções Aritméticas ....................................................................................... 129
16.2.1 INC (Incremento) ..................................................................................................... 130
16.2.2 DEC (Decrementar) ................................................................................................. 131
16.2.3 SET........................................................................................................................... 132
16.2.4 CLEAR..................................................................................................................... 133
17.0 MONITORANDO ENTRADAS E SAÍDAS ........................... 134
17.1 Monitorando Entradas Universais...................................................................... 134
17.2 Monitorando Saídas Universais ......................................................................... 136
17.3 Status Binário e Grupos de I/O .......................................................................... 137
18.0 INSTRUÇÕES DE I/O .......................................................... 138
18.1 DOUT OT#( ) Saída Digital ................................................................................ 138
18.2 DOUT OG#( ) Saída Digital de Grupos.............................................................. 139
18.3 PULSE OT#( ) ou OG#( ) ................................................................................ 140
18.4 WAIT.................................................................................................................. 141
18.5 DIN (Digital Input) .............................................................................................. 142
18.6 AOUT (Saída Analógica) ................................................................................... 143
18.7 Monitorando Saídas Analógicas ........................................................................ 143
19.0 USER FRAMES.................................................................... 144
19.1 Criando um User Frame .................................................................................... 145
19.2 Selecionando um User Frame ........................................................................... 146
19.3 Posição Atual em USER .................................................................................... 147
20.0 PROTEÇÃO CONTRA EDIÇÃO EM PROGRAMAS ........... 148
20.1 EDIT LOCK: Proteção de Programa .................................................................. 148
20.2 ALTERAÇÃO DE MOVIMENTOS para Programas com EDIT LOCK ................ 149
21.0 TOOL CONTROL POINT (TCP)........................................... 150
21.1 Lista de Ferramentas e Seleção ........................................................................ 150
21.1.1 Selecionar o número da Ferramenta......................................................................... 150
21.1.2 Selecionando uma ferramenta .................................................................................. 151
21.2 Entrada de Dados de TCP Manual .................................................................... 152
21.3 Calibração de Ferramentas ............................................................................... 153
22.0 Modos de Execução Especiais ......................................... 156
22.1 Special Run em modo Play ............................................................................... 156
22.1.1 Low Speed Start ....................................................................................................... 156
22.1.2 Speed Limit .............................................................................................................. 157
22.1.3 Dry-Run Speed ......................................................................................................... 157
22.1.4 Check-Run ............................................................................................................... 157
22.1.5 Machine Lock .......................................................................................................... 158
22.2 Special Run em modo Teach ............................................................................. 158
22.2.1 Machine Lock em Teach .......................................................................................... 158
22.2.2 Weave Prohibit em Teach ......................................................................................... 158
23.0 Funções Extras de Velocidade .......................................... 160
___________________________________________________________________________________________________________
23.1 Traverse Run Time (TRT) .................................................................................. 160
23.2 Speed Override ................................................................................................. 161
24.0 FUNÇÃO PASSWORD DX100 ............................................ 164
24.1 Opção de Proteção por Senha .......................................................................... 164
1.0 Ligando e Desligando o DX100
O painel do controlador tem controles e recursos de programação limitados. A
Chave Liga/Desliga, o botão de parada de Emergência e conexões para cabos
estão no controlador.
Figura 1-1 Controlador DX100
1.1 Hardware do Controlador DX100

1.1.1 Chave Liga/Desliga
A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente á
alimentado por um barramento ou um disjuntor de alta corrente.
Figura 1-2 Chave Liga/Desliga

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LIGANDO E DESLIGANDO O DX100
1.1.2 Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlador DX100

Pressionando o botão de emergência (E-STOP) corta a energia dos motores e
aciona os freios.
O pendant mostra a mensagem
Gire o botão de emergência no sentido horário para soltá-lo.

Todas as rotinas de emergência funcionam da mesma maneira em Teach, Play ou
Remote, incluindo qualquer emergência externa
NOTA: Os motores não podem ficar energizados quando o sistema não está
operando. Pressione algum botão de emergência ou mude para o modo
de Teach. (Todos procedimentos de manutenção de graxa do manipulador
são baseados nas horas de Servo On)
1.2 Ligando o Controlador DX100

A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de
energizar o controlador.
O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico do DX100.
NOTA: Em uma célula robótica onde o DX100 comunica com outros

equipamentos, o controlador deve sempre ser mantido energizado, de
modo que a energia será controlada por outro dispositivo.
Durante o diagnóstico, uma tela de inicialização é mostrada até que o controlador

esteja pronto para operação.
Figura 1-3 Tela de Inicialização do Controlador DX100
Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme será

mostrada. Sem falhas, a tela inicial do pendant será como a figura a seguir.
___________________________________________________________________________________________________________
Figura 1-4 Tela Inicial do Pendant
NOTA: Se o software opcional de Log-on estiver instalado, o operador poderá ser

solicitado um Log-on com ID de Usuário e Senha.
1.3 Desligando o controlador DX100

Antes de desligar o controlador DX100, todos os servo motores devem ser
desligados por qualquer botão de emergência se o sistema estiver em modo Play.
Pode-se também passar o sistema para modo TEACH.
Figura 1-5 Botão de Emergência para desligar o Controlador
Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a

alimentação do controlador DX100.
Figura 1-6 Chave Desligada
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NOTAS
___________________________________________________________________________________________________________
2.0 Pendant DX100, Teach Pendant ou PP

O Pendant, Teach Pendant ou PP (antigo Teach Box) é um dispositivo de controle
para todas as operações e programação de um sistema robotizado com um
controlador DX100.
Figura 2-1 Pendant DX100
___________________________________________________________________________________________________________
PENDANT DX100
O controle geral do sistema é feito através do pendant, incluindo parada de

emergência, uma chave de seleção entre os modos TEACH, PLAY e REMOTE
[PLAY], um botão de SERVO ON/READY, assim como os botões de HOLD e
START.
Também está disponível no Pendant um slot para memória CompactFlash™ e um

conector USB.
Figura 2-2 Conexões USB e CF do Pendant
___________________________________________________________________________________________________________
PENDANT DX100
2.1 Chave de Seleção de Modos

O estado de um sistema robotizado é feito através da seleção de 3 diferentes
modos (Teach, Play e Remote [Play])
1.1.3 Modo Teach; Ícone de Status
No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos externos
manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e customização
tornam-se disponíveis, baseados no nível de segurança.
1.1.4 Modo Play; Ícone de Status
No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador DX100 tem o

controle da execução de programas. Modos especiais de reprodução de programas
tornam-se disponíveis.
NOTA: Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execução de um programa

causará a interrupção da execução.
Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START.
1.1.5 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status

O modo REMOTO permite o controle do robô através de um comando externo
opcional, um CLP ou um computador.
2.2 Botões de Operação

1.1.6 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status
Ao pressionar o botão de emergência (E-STOP), os servomotores são
desenergizados e os freios são acionados.
aparece na tela, e o indicador apaga.
Essa mensagem tem prioridade sobre qualquer outra mensagem.
Gire o botão de emergência totalmente no sentido horário para que a mensagem
desapareça.
Com todos os botões de emergência não acionados, a Linha de Status mostra o
ícone
___________________________________________________________________________________________________________
PENDANT DX100
1.1.7 Botão de Start ; Ícone de Status
No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a

execução de um programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB
CONTENT.
O botão de START continua aceso durante a toda execução do programa.
O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a execução do

programa com INTERLOCK + TEST START.
1.1.8 Botão Hold ; Ícone de Status
O botão HOLD para a execução do programa em modo PLAY; o botão START

apaga. A luz do botão HOLD não apaga até que o sistema saia do estado de
HOLD através do Pendant. Os servomotores continuam energizados e os freios
não atuam.
Para prosseguir com a execução do programa, pressione o botão START.
Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um

comando de operador, etc., a mensagem
aparecerá.
O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo.
Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor também deve ser desacionado
antes do prosseguimento do ciclo.
1.1.9 Botão Servo On/Ready
No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO ON/READY os servomotores são

energizados e os freios desligados. A luz de servo on vai indicar os
motores energizados. A execução de qualquer programa (com movimentação ou
não) não é possível se os motores não estiverem energizados.
No modo TEACH, ao apertar o botão SERVO ON/READY fará com que o

indicador pisque, permitindo que os servos sejam energizados
manualmente. Para isso, deve-se pressionar o botão localizado na parte traseira
esquerda do Pendant, chamado Switch Mode Enable (Chave Habilitadora, nova
definição da RIA) ou antigo Deadman (“Homem-morto”)
NOTA: Todos alarmes, erros e paradas de emergência devem ser removidos

antes de apertar o botão SERVO ON/READY tanto em modo PLAY como
em modo TEACH.
2.3 Botão Liga Servo (Deadman)

O botão de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao usuário
energizar os motores em modo TEACH. Esse procedimento é necessário para
movimentação manual com as teclas de movimento, executar um programa passo
___________________________________________________________________________________________________________
PENDANT DX100
a passo com FWD/BACK, ou operação contínua com INTERLOCK+TEST

START. Também é necessário energizar os motores antes de apertar ENTER e
INSERT, MODIFY ou DELETE para gravação de pontos.
Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte:
Remova as paradas de emergência;

Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador piscará
indicando que o sistema está pronto;
Segure o Deadman em sua posição intermediária.
NOTA: Se o Switch Mode Enable ou Deadman estiver completamente solto ou
completamente apertado, os motores serão desligados e os freios
acionados.
Figura 2-3 Botão Liga Servo (Deadman)
2.4 Botão Area

O botão AREA pode ser usado ao invés de usar a tela Touch Screen (Toque na
Tela) para acessar as seguintes áreas para edição e seleção: Main Menu, Área de
Menus, Área de Display Geral, o Inform List (se ativo), assim como a Área de
Interface Humana quando a linha de edição está ativa. O fundo da tela ativa
sempre estará azul.
NOTA: A área de Status não é uma área acessível.
2.5 Tecla Cursor

A tecla Cursor move o cursor ativo para cima/baixo/direita/esquerda para
selecionar qualquer item desejado na tela. Quando o cursor está sobre um item
com fundo negro e caracteres amarelos, como a lista com os nomes dos
programas, o item não pode ser selecionado através do toque na tela; a tecla
SELECT deve ser utilizada.
Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rápida para o inicio/fim de um
programa ou lista.
Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/próxima seção da tela de um programa

ou lista (semelhante à função PAGE UP e PAGE DOWN de um computador
comum).
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PENDANT DX100
2.6 Tecla Select

A tecla SELECT é usada para escolher o item que está selecionado pelo cursor ou
abrir uma caixa de diálogo para entrada de dados. As teclas
INTERLOCK+SELECT são usados para forçar Outputs Universais, e as teclas
SHIFT+SELECT podem ser usados para selecionar uma parte de um programa
para copiar, recortar, mudar velocidade e usar a função TRT (vide seções
posteriores).
2.7 Tecla Cancel

A tecla CANCEL fica perto da tecla SELECT. Se alguma ação ou entrada
indesejada ocorrer, pressione CANCEL.
A tecla CANCEL é usada para remover todas as mensagens de ERRO
2.8 Tecla Assist

A tecla ASSIST permite as ações de UNDO/REDO (desfazer/refazer) habilitadas
no menu EDIT.
Também, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para
ver uma lista de ações disponíveis para essas duas teclas.
2.9 Teclas de Edição
Figura 2-4 Teclas de Edição
1.1.10 Teclado Numérico
As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP) são primeiramente utilizadas para
entrada de valores numéricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser
utilizados quando necessário.
Essas teclas também possuem rótulos referentes à instruções específicas para a

aplicação especificada na inicialização do controlador.
___________________________________________________________________________________________________________
PENDANT DX100
Figura 2-5 Layout de teclas para General, Handling e Arc Welding
1.1.11 Tecla Enter
A tecla ENTER precisa ser pressionada antes de qualquer entrada de dados do

teclado numérico ou para gravar caracteres/símbolos inseridos na linha de
edição de programas.
1.1.12 Tecla Insert
A tecla INSERT funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de

programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla
INSERT precisa ser acionada antes de apertar ENTER para inserir novas linhas
de programação entre linhas de programas já existentes em um programa. O
mesmo procedimento não é necessário se o cursor estiver imediatamente antes
da instrução END, durante uma programação sequencial.
1.1.13 Tecla Modify
A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de

MODIFY precisa ser acionada antes de apertar ENTER, com os servos ligados,
para regravar uma posição selecionada pelo cursor na tela de edição de
programas.
A tecla MODIFY também pode ser usada para substituir uma linha de instrução
(sem movimento) por outra.
1.1.14 Tecla Delete
A tecla DELETE funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de

DELETE precisa ser acionada antes de apertar ENTER para excluir linhas
existentes em um programa.
___________________________________________________________________________________________________________
PENDANT DX100
2.10 Teclas de Programação

Existem apenas duas teclas para acessar todas as instruções de programação:
MOTION TYPE e INFORM LIST. O nível de segurança deve ser pelo menos de
EDIÇÃO (EDITING Mode) e o cursor deve estar no lado do endereço na tela de
edição de programa.
1.1.15 Tecla Motion Type
A tecla MOTION TYPE é usada para programar posições absolutas do robô e

eixos externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do
Tool Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento
Circular ou Parabólico) ou MOVS (Movimento Cúbico).
1.1.16 Tecla Inform List
A tecla INFORM LIST é usada para programar qualquer instrução sem

movimento.
2.11 Teclas SHIFT

Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas são utilizadas
em conjunto com outras teclas; particularmente as teclas que tem uma barra azul-
prateada no topo, indicando uma função alternativa.
Pressione para verificar as funções associadas à tecla SHIFT.
Figura 2-6 Tela de Ajuda da Tecla SHIFT
___________________________________________________________________________________________________________
PENDANT DX100
2.12 Tecla Interlock

A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas que possuem símbolos azuis
ou contornados de laranja.
Pressione para verificar as funções associadas à tecla

INTERLOCK
Figura 2-7 Tela de Ajuda da Tecla Interlock
2.13 Tecla Main Menu

A tecla MAIN MENU é usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo da
tela do Pendant. Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou
não.
CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho da tela.
___________________________________________________________________________________________________________
PENDANT DX100
NOTAS
___________________________________________________________________________________________________________
TELA DO PENDANT DX100
3.0 Tela do Pendant DX100

A tela inicial do Pendant DX100 tem cinco áreas distintas. Deste total, apenas
quatro podem ser “ativadas” pelo toque na tela ou pelo botão AREA. Uma vez
ativa, (indicada pelo fundo azul) o cursor pode ser movido pelos itens da área
tanto por toque como pela tecla de cursor. Com o cursor sobre algum item, a tecla
SELECT pode ser usada para alterar o item. A área de Status apenas mostra
informações e não pode ser selecionada.
Área de Menu Área de Status
Menu Principal
Tela Principal
Área de Interface
Humana
Figura 3-1 Áreas da Tela do Pendant
3.1 Menu Principal

O menu principal contem os sub menus para as mais diversas funções do robô.
A disponibilidade de alguns ícones no menu principal depende do nível de
segurança.
Figura 3-2 Menu Principal
Os ícones do menu principal podem ser escondidos ou exibidos usando o botão

MAIN MENU, ou usando o botão com mesmo nome na tela do Pendant.
Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub menu
___________________________________________________________________________________________________________
são mostradas na tela principal.
Figura 3-3 Exemplo de Sub Menus
NOTA: As opções de alguns sub menus diferem de acordo com o nível de

segurança
3.2 Tela principal

A Tela Principal é onde todas as funções selecionadas no menu principal são
executadas. Todas as telas possuem um título descritivo.
Figura 3-4 Lista de Programas
Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a
tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT.
Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de
pressione SELECT.
Durante a programação, as teclas MOTION TYPE ou INFORM LIST podem ser

usadas.
___________________________________________________________________________________________________________
Figura 3-5 Tela de Edição de Programa
NOTA: A figura acima mostra o Menu Principal escondido, possibilitando o uso de

toda a tela principal do pendant para a edição do programa.
3.3 Área de Menus

A área de Menus no topo da tela varia de acordo com o que é mostrado na tela
principal.
Os itens e menus suspensos são acessíveis pela touch screen (toque na tela) ou
usando os botões AREA, CURSOR e SELECT.
Figura 3-6 Área de Menus Padrão
A figura acima é o padrão de exibição da área de menus para todos os casos de

seleções no menu principal mostrados na tela principal, exceto para programas.
Quando um programa é exibido, a área de Menus tem as seleções conforme a

figura abaixo:
Figura 3-7 Área de Menus para Edição de Programas
___________________________________________________________________________________________________________
3.4 Área de Interface Humana

1.1.17 Linha de Edição de Buffer
A linha de edição de buffer (armazenamento temporário de informações ou fundo

branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIÇÃO ou
MODO DE GERENCIAMENTO . É utilizada para display temporário e
edição da instrução selecionada antes e sua inserção no programa.
Figura 3-8 Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco)
1.1.18 Linha de Mensagem
Toda mensagem do sistema para o usuário é mostrada nessa linha junto de um

ícone de informação
Uma mensagem de ERRO , tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e

precisa ser removido pressionando a tecla CANCEL.
Mensagens múltiplas são indicadas pelo ícone . Para visualizar todas as

mensagens, selecione a área de mensagem e use o cursor para cima/baixo.
Figura 3-9 Linha de Mensagem com o ícone
Qualquer aviso de parada de emergência “ Robot is stopped by ... emergency

stop” tem prioridade sobre mensagens de informação e pergunta . Se a
mensagem for muito grande para ser exibida na linha, a mesma se moverá para a
esquerda de modo a mostrar toda a mensagem.
NOTA: A mensagem “Encoder Battery Weak” (bateria do encoder fraca)

aparecerá na linha de mensagem quando a bateria do robô precisar ser
trocada. A mensagem “Memory Battery Weak” (bateria da memória fraca)
aparecerá na linha de Mensagem quando a bateria do controlador DX100
precisar ser trocada.
CUIDADO! Não desligue o controlador D100 até que a bateria correta tenha sido
trocada!
___________________________________________________________________________________________________________
3.5 Display de Status

O Display de Status mostra a atual condição do controlador e configurações do
pendant. O cursor não pode acessar essa área; qualquer mudança é feita através de
teclas específicas.
CUIDADO! A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema
em TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle),
Coordinate System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed
(Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer componente.
Figura 3-10 Ícones da Área de Status
Nota: Não desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o símbolo
da ampulheta. Além disso, todos os erros e alarmes precisam ser
removidos antes que a operação e programação seja possível.
___________________________________________________________________________________________________________
3.6 Opções do Menu Principal

O número de ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nível de
segurança. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opções de segurança estão
disponíveis no ícone SYSTEM INFO.
Os níveis de SEGURANÇA são:
MODO DE OPERAÇÃO (não é necessário senha)

MODO DE EDIÇÃO (senha de 4 a 8 dígitos – 00000000 default)
MODO DE GERENCIAMENTO (senha de 4 a 8 dígitos – 99999999
default)
Nota: Esse manual é baseado no nível de segurança MODO DE EDIÇÃO
Os ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL são:
JOB (programa);
ARC WELDING (solda à arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING
(manipulação) ou SPOT WELDING (sola à ponto);
VARIABLE (variáveis);
IN/OUT (Entradas e Saídas) (Itens adicionais no MODO DE
GERENCIAMENTO );
ROBOT (Robô) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO );
SYSTEM INFO (Informações do Sistema);
EX. MEMORY (Memória Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE
apenas em GERENCIAMENTO );
SETUP (Configuração) (Não disponível em ; itens adicionais em );
DISPLAY SETUP (Config. Tela);
Nota: Os ícones do MENU PRINCIPAL e as opções disponíveis variarão

dependendo do nível de SEGURANÇA e da aplicação.
1.1.19 JOB (Programa)
O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o
MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como
CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memória disponível para criação de
programas).
No modo TEACH, a opção CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica
disponível no modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.
1.1.20 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc.
A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o DX100 foi
___________________________________________________________________________________________________________
inicializada. Este menu dá acesso à informações específicas das aplicações.
1.1.21 Variable (Variáveis)
O menu VARIABLE (variáveis) tem acesso a quatro tipo de variáveis aritméticas

usadas para armazenamento de números, as variáveis de posição usadas para
posicionamento de robôs, eixos externos e variações de posicionamento, e as
variáveis String para armazenamento de texto.
1.1.22 In/Out (Entradas/Saídas)
O menu de entradas e saídas oferece acesso à telas de monitoramento de entradas

e saídas para checar as entradas e saídas e setar Saídas Universais para ON/OFF
(ligado/Desligado)
1.1.23 Robot (Robô)
O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo
CURRENT POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda
Posição de Home). Além disso, é possível configurar através desse menu opções
como TOOL (ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usuário).
1.1.24 System Info (Informações de Sistema)
O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY (Segurança),

informações sobre versão de software e hardware (menu VERSION), um histórico
de alarmes (ALARM HISTORY), e um monitor de tempo de controlador
energizado, servo energizado, execução de programa, tempo de movimentação de
robô e tempo de operação de dispositivos externos no menu MONITORING
TIME.
1.1.25 EX. MEMORY
O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que usam
cartões de memória externos
1.1.26 Configurações (SETUP)
O menu de Configurações (SETUP) permite que o usuário personalize as

condições de TEACH (TEACHING CONDITION) e outros recursos envolvendo
operação do pendant e edição de atalhos.
1.1.27 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP)
As configurações de tela (DISPLAY SETUP) permitem que o usuário escolha o

tamanho da fonte e dos ícones. O botão Initialize layout (inicializar o layout)
voltam a fonte para o padrão de fábrica. Estão também disponíveis sete
combinações diferentes de divisão de tela.
No submenu DISPLAY SETUP, existem quatro opções para escolha: CHANGE

FONT (Mudar Fonte), CHANGE BUTTON (Mudar Botões), WINDOW
PATTERN (Divisão de Tela) e INITIALIZE LAYOUT (Inicializar Layout).
___________________________________________________________________________________________________________
O menu CHANGE FONT permite que o usuário personalize o estilo e o tamanho

da fonte exibida na tela principal. Existem quatro diferentes tamanhos, desde very
large (muito grande) até very small (muito pequeno).
Figura 3-11 Fonte Padrão e Fonte Grande
O menu CHANGE BUTTON permite que o usuário personalize o estilo da fonte e

o tamanho dos botões do Menu Principal, da Área de Menus e da Inform List
(Lista de funções). A figura abaixo mostra as três áreas com a fonte aumentada e
em negrito.
Figura 3-12 Botões do Pendant no formato Grande
O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padrão de
fábrica. Esta função muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho
padrão.
CUIDADO! Não use nenhum atalho para funções até que o símbolo da
ampulheta desapareça da área de Status.
___________________________________________________________________________________________________________
Modo Janelas Múltiplas
O modo janelas múltiplas divide a tela principal em até quatro janelas mostradas
simultaneamente.
Existem 7 padrões disponíveis para escolha do usuário.
Figura 3-13 Acesso aos 7 padrões de tela diferentes
O título da janela ativa é mostrado em azul-escuro e as inativas em azul-claro. A

janela ativa está sujeita à operação através do pendant. Também, todos os sinais de
status e botões de operação indicados na tela do pendant são direcionados apenas
para a janela ativa.
Para alternar entre os modos de janela simples e janelas múltiplas, pressione
SHIFT +
Ao pressionar a tecla [MULTI] no modo de janela simples, as janelas que foram

configuradas anteriormente no modo de janelas múltiplas aparecerão em tela cheia
na ordem em que foram configuradas (1 – 2 – 3 – 4 – 1 ... )
NOTA: A visibilidade de conteúdos em uma janela no modo de múltiplas janelas

pode ser diferente quando visualizada no modo de janela simples devido
ao tamanho limitado da tela no modo de janelas múltiplas. O conteúdo
volta ao normal quando mostrado no modo de janela simples.
O buffer da tela de programação só pode ser editada quando a janela estiver

ativa.
___________________________________________________________________________________________________________
Nenhuma janela auxiliar aparece em modo de janelas múltiplas
3.7 Telas de Digitação

As telas de digitação consistem de um teclado de letras maiúsculas e minúsculas,
símbolos, espaço, backspce para deletar caracteres e cancel para apagar toda a
linha de edição. Ela aparece para criação de nome de programas, inserção de
comentários, alteração de nome de I/O, etc.
A linha de edição pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre
caracteres para apagar caracteres específicos utilizando a tecla backspace. Além
disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vários caracteres consecutivos que
podem ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.
Figura 3-14 Telas de Digitação
___________________________________________________________________________________________________________
4.0 Grupos de Controle e Coordenadas
para Movimentação Manual
Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de
Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentação com a
velocidade manual apropriada.
4.1 Control Groups

O DX100 pode ser configurado com vários robôs e eixos externos; logo, para
movimentação manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser
escolhido pelo operador. O CONTROL GROUP atual é mostrado na área de
Status.
1.1.28 Tecla ROBOT (Robô)
Por padrão, o robô sempre é selecionado quando o controlador é ligado. Ao

pressionar a tecla ROBOT o robô desejado é selecionado (desde R1 até R8). As
teclas de movimentação manual do pendant são nomeadas para movimentação de
motores do robô individualmente com (+/-) [SLURBT], e também para
movimentação do TCP (Ferramenta), em (+/-) X, Y, Z e rotacionando a
ferramenta ao redor dos eixos através das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robôs com
mais de 6 eixos também usam as teclas “E” e “8”.
1.1.29 Tecla EX. AXIS
Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o

grupo de controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os
eixos são movimentados pelas primeiras teclas de movimentação [-X/S] e [+X/S]
para o primeiro eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim
por diante.
NOTA: É necessário pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS quando o

grupo de controle desejado não estiver configurado para o programa
ativo.
Figura 4-1 Eixos do Robô, Base e Estação
___________________________________________________________________________________________________________
CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS
4.2 Sistemas de Coordenadas

O sistema de coordenadas ativo, identificado na área de status, determina como o
robô se movimentará ao pressionar as teclas de movimentação. Quatro dos cinco
tipos disponíveis estão disponíveis na tecla COORD (há uma configuração
disponível no menu TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada
RECT [Retangular] e CYL [Cilíndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficarão
ativas em todos os sistemas de coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT]
estarão ativas.
: Coordenada Joint [SLURBT]

: Coordenada Retangular [RECT]
: Coordenada Cilíndrica [CYL]

: Coordenada da Ferramenta [TOOL]
: Coordenada de Usuário [UF# 1-63]
Figura 4-2 Tecla COORD e Ícones de Status
1.1.30 Coordenada JOINT
Robôs de 6 Eixos [SLURBT]
Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de

teclas dos eixos são ativas, permitindo o operador mover cada motor do robô
individualmente para qualquer direção. Essa é a coordenada ativa padrão quando
o sistema é iniciado.
Figura 4-3 Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T)
NOTA: Quando duas ou mais teclas de eixos diferentes são pressionadas

simultaneamente, o robô executará os movimentos dos eixos das teclas
pressionadas. Porém, caso duas teclas do mesmo eixo sejam
pressionadas, como por exemplo [X-/S-] e [X+/S+], nenhum movimento
será executado.
___________________________________________________________________________________________________________
Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E]
Com a coordenada Joint selecionada, o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado

com as teclas
Figura 4-4 Teclas de Movimentação e movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E)
1.1.31 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ
A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não
serve apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para
movimentação manual em coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool

e User .
Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos:
1. Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usuário com o botão
COORD .
2. Segure e pressione a tecla TOOL SELECT . Movimente o cursor

até a ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar
a lista.
Figura 4-5 Lista para Seleção de Ferramentas
___________________________________________________________________________________________________________
1.1.32 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User
Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP

ativo nas respectivas direções. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientação da
ferramenta mantendo a atual posição do robô.
A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta baseada no

ROBOT FRAME (coordenada do robô), onde os eixos XYZ estão dispostos
obedecendo a regra da mão direita, com o X movimentando o TCP para
frente o para trás, o Y para a esquerda ou para a direita e o Z para cima e
para baixo.
A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilíndrico quando

usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma maneira que na
coordenada RECT: para cima e para baixo no ROBOT FRAME
A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL FRAME

(TF). Esse sistema de coordenada não é estacionário, ou seja, ele se
movimenta junto com o robô. As teclas Z normalmente movimentam o robô
para aproximação ou afastamento do ponto desejado, mas isso pode variar
com a aplicação.
A coordenada de usuário (USER) movimenta o TCP baseando-se na

coordenada ativa, onde os pontos e planos de origem são criados pelo
usuário.
A utilização das teclas X, Y e Z na coordenada RECT fazem com que o TCP

se mova de acordo com a figura abaixo.
Paralelo ao Eixo X
Paralelo ao Eixo Y
Paralelo ao Eixo Z
Figura 4-6 Movimentações nos Eixos X, Y e Z na coordenada
___________________________________________________________________________________________________________
Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que
o robô rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo
o TCP no mesmo ponto.
Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ,
utilize as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a
posição no programa.
Eixos SLURBT Os eixos rotacionam com o

TCP fixo e variam de
acordo com a coordenada
selecionada
Eixo E *Disponível apenas para robôs

com 7 eixos.
O TCP e o ângulo da ferramenta
se mantém, e apenas o braço se
movimenta.
A coordenada Cilíndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da coordenada

RECT. As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte
maneira:
Figura 4-8 Movimentação em X, Y e Z em coordenada Cilíndrica
___________________________________________________________________________________________________________
Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte

procedimento. Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no
nível de segurança EDITING:
1. Abra o Menu Principal;

2. Clique no botão SETUP ;
3. Selecione TEACHING COND;
4. Procure a opção RECT/CYL;
5. Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.
Para fechar a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal.
Figura 4-9 Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA
1.1.33 Coordenada Tool
A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta

selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema são orientados de acordo com cada
TCP diferente, e se movimentam com a ferramenta.
Figura 4-10 Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL
A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que
a posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.
___________________________________________________________________________________________________________
1.1.34 User Frames
O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME) é baseado em pontos

criados pelo próprio usuário, baseado no plano de trabalho do robô. Podem ser
criados até 63 coordenadas de usuário diferentes.
Figura 4-11 Exemplo de Coordenada de Usuário
4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual

A velocidade manual determina a velocidade que o robô ou eixo externo se
movimentará com as teclas de movimento ou com FWD/BWD.
1.1.35 Velocidade Manual
As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (média)

e HIGH (alta), são selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rápido) e
SLOW (devagar). O símbolo na área de Status indica a velocidade atualmente
selecionada.
Figura 4-12 Teclas e Ícones de Velocidade Manual
Com a velocidade INCHING selecionada, cada vez que as teclas de

movimentação forem pressionadas, o robô ou eixo externo movimentará um pulso
na direção selecionada, caso a coordenada ativa seja JOINT .
Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING fará com que o TCP se

mova na direção desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo
com o parâmetro especificado no controlador.
___________________________________________________________________________________________________________
NOTA: O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW

1.1.36 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade)
A tecla HIGH SPEED faz com que o robô se movimente em uma velocidade
manual alta independente da configuração atual de velocidade manual. Para isso,
deve-se estar pressionando apenas uma tecla de movimentação (pode ser em
JOINT ou coordenadas XYZ) ou então executando programa com a tecla FWD. A
velocidade com que o robô se movimenta com essa tecla é configurável. Ao soltar
a tecla, o robô volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na
área de Status.
NOTA: A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for INCHING
ou com a tecla BWD.
4.4 Posição Atual

A posição atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posição do robô é
mostrada como padrão em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posições
de eixos externos são mostradas em PULSOS.
Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação à BASE FRAME,

ROBOT FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distância em
milímetros da origem do sistema de coordenadas e as rotações em graus em
relação aos eixos.
Para mostrar a POSIÇÃO ATUAL, o procedimento é o seguinte:
1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal;

2. Clique em CURRENT POSITION;
3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou USER e
pressione SELECT novamente;
4. Se escolher USER, digite o número da USER FRAME no local indicado
(>User_coord_no.=) e pressione ENTER;
Figura 4-13 Posição Atual

___________________________________________________________________________________________________________
4.5 Posições de Programa

Todas as posições ensinadas ao robô ou eixo externo no programa são chamadas
de posição de programa. Todas as posições de um programa são armazenadas com
a contagem de pulsos de cada motor do robô e do eixo externo (caso exista um) na
posição que foi gravada.
Para mostrar uma posição de programa na tela do pendant, faça o seguinte:
5.0 Selecione a posição com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN

conforme figura abaixo:
Figura 4-14 Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)
A coluna da esquerda mostra a posição de programa do robô [CMD] e a coluna da

direita mostra a posição atual do robô [CURR].
5.1 Pressione novamente a tecla DIRECT OPEN para fechar a janela.
___________________________________________________________________________________________________________
NOTAS
___________________________________________________________________________________________________________
5.0 Alarmes e Erros
As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela
do pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone
indicativo de ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é
impossível até que todos os erros ou alarmes sejam removidos.
5.1 Mensagens de Erro

Uma mensagem de erro aparece quando há algum erro básico de digitação ou
operação. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo
PLAY. Isso causa o seguinte erro:
Figura 5-1 Exemplo de Mensagem de Erro
A mensagem de erro é removida ao pressionar a tecla .
5.2 Alarmes Menores

Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentação ou uma
instrução de programação que o robô não será capaz de executar (velocidade
excessiva, trajetória impossível de ser calculada, etc.). Os códigos dos alarmes
menores iniciam com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usuário ou de processo iniciam
com o número 9.
A execução do programa é interrompida, porem os motores continuam

energizados. Os alarmes menores são removidos ao pressionar a tecla RESET na
tela do Pendant. A causa do alarme deve ser removida para continuar a operação e
evitar que o alarme ocorra novamente.
Figura 5-2 Exemplo de Alarme Menor
NOTA: No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um

procedimento adicional depois de removê-lo, chamado “Check Position”
___________________________________________________________________________________________________________
ALARMES E ERROS
5.3 Alarmes Maiores

Um alarme maior ocorre devido à falha de equipamentos ou uma falha grave
durante operação do robô. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de
reparos ou troca dos equipamentos danificados.
O alarme aparece na tela principal do pendant inicia com os números 1, 2 ou 3.
Os motores são desernegizados e só poderão ser energizados novamente se

reiniciarmos o controlador.
Um alarme Off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do controlador, caso

este encontre algum problema que necessite de manutenção. Esses alarmes
iniciam com 0 e não podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.
Figura 5-3 Exemplo de Alarme Maior
5.4 Tela de Alarme

Mesmo com o alarme ativo, é possível navegar por outras janelas que não causam
movimentação nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de
operação e a tecla RESET para remover o alarme não está mais na tela.
Para voltar à tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou

seguir o seguinte procedimento.
Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o
seguinte:
1. A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO

2. Selecione o menu ALARM
___________________________________________________________________________________________________________
ALARMES E ERROS
Figura 5-4 Tela de Alarme
5.5 Histórico de Alarmes

O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de cada tipo:
Alarmes Maiores, menores, de usuário e off-line.
O nome de usuário (login) também é armazenado caso o sistema de usuários

individuais esteja sendo utilizado.
Para acessar o histórico de alarmes, faça o seguinte:
1. Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO;

2. Selecione ALARM HISTORY (Histórico de Alarmes);
3. Use a tecla PAGE para selecionar o próximo tipo de alarme, e
SHIFT+PAGE para o tipo anterior;
4. Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao
alarme aparecerão na parte inferior da tela.
NOTA: Erros não são registrados no Histórico de Alarmes.
Figura 5-5 Histórico de Alarme
___________________________________________________________________________________________________________
ALARMES E ERROS
5.6 Overrun e Shock Sensor

O sensor de OVERRUN está localizado na base do eixo S do robô. Movimentar o
robô a partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O
acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN
ROBOT AXIS
Em alguns robôs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta

chamado “Shock Sensor”. Esse dispositivo protege o robô e a ferramenta de um
dano maior devido à uma colisão. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse
dispositivo abre e o alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION será mostrado na
tela do pendant.
NOTA: A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de Emergência.
Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador esteja em modo de
EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.
Para liberar a ação de Overrun ou Shock Sensor, faça o seguinte:
1. A partir do Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione OVERRUN&S-SENSOR;
Abaixo um exemplo da tela de OVERRUN&S-SENSOR
Figura 5-6 Overrun e Shock Sensor
NOTA: Esse menu só fica disponível em modo de EDIÇÃO e GERENCIAMENTO

3. Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor;
4. Selecione RESET para remover o alarme.
Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O robô pode ser
movimentado em qualquer sistema de coordenada.
NOTA: A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra
tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o robô entrará
em parada de emergência novamente.
___________________________________________________________________________________________________________
ALARMES E ERROS
5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão

Todo robô possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o robô
quanto ferramenta através do monitoramento do torque dos servomotores. Se o
torque exceder um valor pré-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT
será acionado. Esse alarme ocorre normalmente quando o robô ou ferramenta
colidem com alguma peça ou dispositivo da área de trabalho.
A tela de alarme destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque.
Figura 5-7 Alarme 4315 Collision Detect
Esse shock sensor interno é baseado em um nível de detecção (DETECTION

LEVEL) configurado em um arquivo de condição para Shock Sensor (Shock
Sensor Condition File).
O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessário para conseguir

tirar o robô de uma colisão:
1. Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione SHOCK SENS LEVEL;
3. Pressione PAGE na tela do Pendant, digite “9” e pressione ENTER (A
condição 9 é válida para TEACH);
Figura 5-8 Tela de Shock Sensor

___________________________________________________________________________________________________________
ALARMES E ERROS
4. Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID;
Figura 5-9 Shock Sensor Desabilitado (Invalid)
CUIDADO! Os motores agora podem ser energizados pois o controlador não

está mais monitorando o torque dos motores enquanto o Internal
Shock Sensor estiver em INVALID.
5. Selecione a coordenada desejada e movimento o robô em velocidade baixa

até sair da área de colisão;
6. Coloque o monitoramento novamente para VALID.
O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY.
Se configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com que todas as
outras condições se tornem inválidas.
A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser apropriada
para todas as partes de um programa. A instrução SHKSET SSL#( ) permitem a
seleção das condições 1-7, que podem ter configurações diferentes. A instrução
SHKRST volta para a condição padrão.
NOTA: O nível de detecção (DETECTION LEVEL) só pode ser alterado em modo

de GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500.
___________________________________________________________________________________________________________
ALARMES E ERROS
5.8 Alarmes Múltipos

É possível que vários alarmes apareçam simultaneamente como na figura abaixo.
Eles aparecem na ordem de ocorrência. Se qualquer um desses alarmes for maior,
o controlador precisa ser reiniciado para resolução desse alarme.
Figura 5-10 Exemplo de Tela com Vários Alarmes
___________________________________________________________________________________________________________
ALARMES E ERROS
NOTAS
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SECOND HOME POSITION
6.0 SECOND HOME POSITION (POSIÇÃO

ESPECÍFICA)
Durante os diagnósticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos
encoders com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado.
Caso essa diferença seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO
DATA) surge na tela.
Figura 6-1 Alarme 4107 Out of Range
A mensagem “Check Position” aparecerá na tela caso haja a tentativa de

energização dos motores, mesmo depois de pressionar RESET.
O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o robô para seu

SECOND HOME, uma posição previamente conhecida, checar se o robô está
exatamente nessa posição e confirmar os valores da posição
A mensagem abaixo aparecerá caso o operador tente executar um programa em

PLAY sem ter checado posição.
Figura 6-2 Posição não checada
CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar

um alarme. Se houver suspeita de falha nesse sistema, não
movimente o robô com FWD até checar cada eixo separadamente
com as respectivas teclas + e – em coordenadas JOINT para
validar a operação.
Alarmes gerados por uma colisão podem ocorrer devido à falhas nos
drives. Verifique movimentando o robô lentamente antes de
prosseguir.
___________________________________________________________________________________________________________
Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico),
faça o seguinte:
1. Clique em RESET para remover o alarme;

2. Em TEACH, pressione o botão SERVO ON/READY;
3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME
POS. A tela que aparecerá será a seguinte:
Figura 6-3 Tela Second Home Position (Ponto Específico)
CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for
pressionada se houver obstáculos no caminho do robô. Movimente o
robô, conforme necessário, para desviar de qualquer obstáculo.
NOTA: O SECOND HOME padrão é a posição onde todas as ranhuras

mecânicas do robô estão alinhadas e todos os valores dos encoders são
mostrados como zero.
4. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar

“Check Position” (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione
RESET e continue);
5. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual,

pressione e segure a tecla FWD para mover o robô até o SECOND HOME
POSITION. Os valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero;
6. Verifique se o robô está mesmo no Second Home Position;
NOTA: Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer
alguma manutenção no robô.
7. Pressione DATA na área de Menus;
8. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem “Home Position Checked”

será mostrada na linha de mensagem.
___________________________________________________________________________________________________________
7.0 CRIANDO UM PROGRAMA
Para criação de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com
qualquer combinação de números, letras maiúsculas e símbolos. O nome do
programa não pode ter mais de 32 caracteres.
NOTA: O controlador deve estar em modo de EDIÇÃO ou GEENCIAMENTO para

ter acesso ao menu CREATE A NEW JOB.
7.1 Criar um novo programa

Para criar um novo programa, siga os seguintes passos:
1. No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione CREATE A NEW JOB;
3. Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT;
Figura 7-1 Criando um novo Programa
4. Digite o nome do programa utilizando o teclado numérico

ou
Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que
surge na tela. Não se esqueça do limite de 32 caracteres
NOTA: Pressione CANCEL para apagar a linha inteira
5. Pressione ENTER para aceitar o nome digitado;

6. Se quiser colocar um COMMENT (Comentário) no programa, mova o
cursor para baixo e pressione SELECT. Digite até 32 caracteres a serem
visualizados na tela de detalhes do programa. Pressione ENTER para gravar
o comentário digitado;
7. Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT, selecione
o CONTROL GROUP desejado e pressione SELECT;
___________________________________________________________________________________________________________
CRIANDO UM PROGRAMA
8. Clique em EXECUTE ou pressione ENTER para criar o novo programa.

A tela de PROGRAMA do novo programa criado surgirá com duas instruções:
0000 NOP (Nenhuma operação, início do programa) e 0001 END.
Figura 7-2 Tela Inicial Novo Programa
7.2 Acessando o Programa Ativo

Caso a tela principal do pendant deixe de mostrar o programa ativo, existe apenas
uma maneira de voltar a exibir o programa ativo na tela.
NOTA: Em modo PLAY, apenas o programa ativo pode ser acessado
(Lâmpada Start Acesa e ícone de status Running )
Para voltar a mostrar o Programa Ativo na tela do pendant, faça o seguinte:
1. A partir do Menu Principal, pressione o ícone JOB;

2. Pressione JOB novamente. O atual programa ativo aparecerá na tela.
Figura 7-3 Seleção do Programa Ativo
___________________________________________________________________________________________________________
CRIANDO UM PROGRAMA
7.3 Selecionando um Programa

Todos os programas criados aparecem na JOB LIST (lista de programas),
localizada no menu SELECT JOB. Qualquer programa pode ser selecionado em
TEACH. Em PLAY, qualquer programa pode ser selecionado se nenhum outro
programa estiver sendo executado.
NOTA: Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado durante a

execução de qualquer programa.
Para selecionar um programa previamente criado em TEACH ou em PLAY,

desde que nenhum outro programa esteja sendo executado, faça o seguinte:
1. Selecione JOB, a partir do Menu Principal;

2. Clique em SELECT JOB para acessar a JOB LIST;
3. Selecione o programa desejado e pressione SELECT.
Figura 7-4 Job List (Lista de Programas)
___________________________________________________________________________________________________________
CRIANDO UM PROGRAMA
7.4 Master Job

Apenas um programa pode ser configurado como Master Job nas configurações
padrão. Acesse esse programa através do botão Call Master Job, do menu JOB.
Não altere as configurações de Master Job sem a permissão de um supervisor.
1.1.37 Registrando o nome de um Master Job
Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte:

1. Em TEACH, selecione o menu JOB;
2. Pressione MASTER JOB;
NOTA: Se nenhum Master Job tiver sido registrado anteriormente, 32 asteriscos
aparecerão. Caso contrário, o nome do Master Job atual estará visível.
3. Com o cursor nos asteriscos ou no nome do Master Job atual, pressione

SELECT;
Figura 7-5 Seleção de Master Job
4. Leve o cursor até SETTING MASTER JOB e pressione SELECT;
Figura 7-6 Configurando um Master Job
5. Selecione o programa desejado com o cursor e pressione SELECT.

O programa será registrado e seu conteúdo será exibido na tela.
___________________________________________________________________________________________________________
CRIANDO UM PROGRAMA
1.1.38 Exibindo o Master Job
Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu
Principal, faça o seguinte:
1. Do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione MASTER JOB e pressione SELECT;
3. Com o cursor em CALL MASTER JOB, pressione SELECT.
NOTA: O Master Job não pode ser chamado se a luz de START estiver acesa
durante execução de programas em PLAY.
NOTA: Na tela de Programa, o menu JOB na área de Menus também tem opções
para criação e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc.
Figura 7-7 Call Master Job na área de Menus
___________________________________________________________________________________________________________
CRIANDO UM PROGRAMA
NOTAS
___________________________________________________________________________________________________________
8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
Para movimentação do robô, o controlador precisa de três informações:
POSIÇÃO GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO. A linha
de edição de buffer (temporária), identificada com o fundo branco, mostra o tipo
de movimentação, velocidade e outros detalhes atualmente selecionados.
8.1 Posição Gravada

A posição gravada representa o destino do robô e eixos externos – caso haja um-
em pulsos. O controlador grava a posição do CONTROL GROUP do programa
ativo quando inserimos instruções de movimento ao programa.
8.2 Tipo de Movimentação

A tecla MOTION TYPE permite que o usuário selecione a forma com que o robô
ou TCP se movimentará até a posição gravada. Os quatro tipos padrões são Joint,
Linear, Circular (Parabólica) e Spline (Cúbica). Cada vez que a tecla MOTION
TYPE é pressionada a linha de edição muda para MOVJ, MOVL, MOVC E
MOVS.
Figura 8-1 Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type
8.3 Velocidade de Movimentação

A velocidade de movimentação (PLAY SPEED) determina a velocidade com que
o robô se movimenta para o ponto, de acordo com o MOTION TYPE. Para
MOVJ, a velocidade VJ= é um percentual da velocidade máxima que o robô pode
alcançar que vai de 0.01 a 100.00. A velocidade para MOVL, MOVC e MOVS é
expressa como V=Control_Point_Speed, com unidades cm/min, mm/min, in/min
ou mm/sec.
Tabela 8-1 Lista de Velocidades de Operação
Padrão de Velocidades de Operação

VJ=Joint_speed V=Control_point_speed
(%) (cm/min)
100.00 9000
50.00 4500
25.00 2250
12.50 1122
6.25 558
3.12 276
1.56 138
0.78 66
___________________________________________________________________________________________________________
CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
1.1.39 Seleção de Valores de Velocidade da Lista
A seleção de valores da lista permite que sejam utilizados os padrões listados na

página anterior tanto para Joint_Speed (%) ou Control_point_speed (lineares).
Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes passos:
1. Depois de selecionar o tipo de movimentação, pressione SELECT para

mover o cursor para a linha de edição de Buffer
2. Mova o cursor para a direita para selecionar os dados de velocidade
3. Segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo para selecionar a
velocidade.
1.1.40 Seleção Manual de Velocidades
A velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos
limites de velocidade robô através do teclado numérico.
Para alterar a velocidade de movimentação, faça o seguinte:
1. Depois de selecionar o Motion Type, pressione SELECT para mover o

cursor para a linha de edição de Buffer
2. Mova o cursor para a direita e selecione o valor de velocidade
3. Pressione SELECT. O valor de velocidade pode ser alterado livremente.
4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER
Os limites das velocidades possíveis são os seguintes:

VJ = Joint Speed para MOVJ [VJ= 0.01 – 100.00%]
V = Velocidade do TCP para MOVL, MOVC e MOVS, varia de
acordo com a unidade:
1-9000 cm/min;
1-3543 in/min;
1-90000 mm/min;
0.1-1500.0 mm/sec (unidade padrão de backup);
[A velocidade máxima linear depende do tipo de robô. Alguns
modelos têm velocidades maiores]
VR= Velocidade Angular para MOVL, MOVC e MOVS [0.1-360 °/s].
NOTA: A velocidade desejada pode não ser alcançada durante execução devido à
distância percorrida, configurações de aceleração ou qualquer parâmetro de
precision leve (nível de precisão). Além disso, alguns modos especiais de
execução limitam as velocidades de execução.
___________________________________________________________________________________________________________
8.4 Programando uma Linha de Movimento

Para programar uma linha de movimento, o sistema deve estar em TEACH e em
pelo menos modo de EDIÇÃO.
NOTA: Selecione a ferramenta correta antes de movimentar e gravar uma nova

posição. Sempre verifique a linha de edição de buffer (linha temporária)
antes de inserir uma nova linha no programa.
Para inserir uma nova linha de movimento em um programa, siga os

seguintes passos:
1. CURSOR: Mova o cursor para o lado esquerdo da tela. Se for a primeira

linha, selecione a linha 0000 NOP. Cada nova linha será inserida abaixo da
linha que estiver selecionada pelo cursor;
2. MOTION TYPE: Para mudar o MOTION TYPE mostrado na linha de
edição de buffer (linha temporária), pressione a tecla MOTION TYPE
conforme necessário;
NOTA: Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado esquerdo
da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edição de Buffer (linha
temporária), a tecla não funcionará até que volte para a tela de programa).
3. VELOCIDADE DE MOVIMENTO: Se for necessário mudar a velocidade,

pressione SELECT para acessa a linha de edição de Buffer. Mova o cursor
até a velocidade e altere usando um dos métodos apresentados na seção
anterior;
4. POSIÇÃO: Movimente o robô para a posição desejada;
5. Com os motores energizados, pressione INSERT+ENTER
Todos os dados de posição, tipo de movimentação, velocidade e ferramenta ativa

são gravados no programa. (A tecla INSERT não é necessária se o cursor estiver
logo acima da linha com a instrução END).
NOTA: O robô deve ser movimentado para a posição desejada antes da edição da linha
de buffer (linha temporária). Entretanto, se o operador não mantiver os motores
energizados durante a edição do buffer, a posição pode mudar ligeiramente
devido à ação dos freios. Uma nova movimentação pode ser necessária para
voltar à posição exata desejada antes de adicionar a linha ao programa.
___________________________________________________________________________________________________________
8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ)

O movimento Joint controla apenas o destino do robô. O Control Group se
movimenta até alcançar os valores de encoder gravados na posição.
A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não interpola sua
trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e trajetória conhecida
(solda, pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint. Essa movimentação só é
utilizada para movimentos aéreos e de aproximação.
A velocidade VJ=Joint_speed representa a velocidade máxima de cada motor do

robô durante a movimentação para a posição gravada. (Em alguns movimentos
alguns motores podem não se mover, de acordo com a necessidade).
Figura 8-2 Movimentos aéreos com Movimento Joint
___________________________________________________________________________________________________________
8.6 Movimento Linear (MOVL)

O movimento linear é um movimento interpolado do TCP. Esse tipo de
movimentação faz com que o TCP do robô se movimente em uma linha reta até
chegar à posição gravada.
Se houver uma mudança de orientação da ferramenta entre a posição atual para o

destino, esta irá mudar gradativamente durante a trajetória linear até o destino.
A velocidade do movimento MOVL é a velocidade com que o TCP se move (V=

Control_point_speed) ou a velocidade de rotação (ou velocidade angular) da
ferramenta (VR=Angle_speed), quando o robô rotaciona a ferramenta com o TCP
fixo.
Figura 8-3 Linha de Movimentação com MOVL

___________________________________________________________________________________________________________
8.7 Movimento Circular (MOVC)

O robô pode mover o seu TCP em uma trajetória circular simétrica (seguindo
uma trajetória parabólica ou descrevendo um polinômio de segundo grau). Para
isso, basta gravar 3 pontos consecutivos com o movimento MOVC.
Os 3 pontos permitem ao controlador determinar o plano, raio e centro do

círculo interpolado. Cada ponto MOVC a mais que for gravado
desnecessariamente fará com que o controlador recalcule todos os dados
anteriormente mencionados.
Figura 8-4 Exemplo de Movimentos Circulares
Para programar um movimento circular, faça o seguinte:
1. Com o cursor no lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até

selecionar MOVC (na linha de edição de buffer);
2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;
3. Movimente o Robô para o primeiro ponto do arco; com os motores
energizados pressione [INSERT], ENTER;
NOTA: O controlador faz uma trajetória linear até o primeiro ponto do MOVC
4. Movimente o robô até outra posição do arco; com os motores energizados,

pressione [INSERT], ENTER;
5. Movimente o robô para a posição final do arco; repita o procedimento de
gravação de ponto.
CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVC individualmente

com o cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará linearmente.
Deve-se reproduzir a seqüência completa de pontos completa para
verificar o movimento circular a ser interpolado.
___________________________________________________________________________________________________________
Figura 8-5 Exemplo de Programa para Movimento Circular
Quatro instruções de MOVC podem ser usadas para criação de um círculo

completo ou sobreposto. Para um círculo completo, o quarto ponto deve ser
gravado no mesmo ponto que o primeiro MOVC.
Figura 8-6 Círculo completo e sobreposto (overlap)
___________________________________________________________________________________________________________
8.8 Movimento Spline (MOVS)

Programar 3 pontos consecutivos com MOVS faz com que o robô se mova em
uma trajetória cúbica (seguindo uma trajetória assimétrica ou descrevendo um
polinômio do terceiro grau). O ponto intermediário do MOVS deve estar o mais
perto possível do meio dos outros pontos, para não gerar alarme e o manipulador
ser capaz de realizar a trajetória conforme mostra a figura abaixo:
Figura 8-7 Exemplo de Movimento Spline
Para programar uma trajetória em Spline, faça o seguinte:
1. Com o cursor do lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até

selecionar MOVS na linha de edição de Buffer (linha temporária);
2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;
3. Movimente o robô até o primeiro ponto da parábola; energize os motores e
pressione [INSERT], ENTER;
NOTA: O controlador se movimenta linearmente para o primeiro ponto do MOVS.
4. Movimente o robô para o vértice da parábola; grave esse ponto ;

5. Movimente o robô até o ponto final da parábola; grave esse ponto.
CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVS individualmente com o

cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará linearmente. Deve-se
reproduzir a seqüência de pontos completa para verificar o movimento
parabólico a ser interpolado.
___________________________________________________________________________________________________________
A figura abaixo mostra um exemplo de uma trajetória MOVS feita com 3

pontos.
Figura 8-8 Exemplo de Programa com Movimento Spline
Além disso, o MOVS pode ser utilizado para uma trajetória curvilínea, utilizando
vários MOVS em seqüência. Não há limite para o número de MOVS utilizado. O
programador deve separá-los conforme necessário para obter a curva desejada.
A trajetória ilustrada na figura abaixo pode ser programada com uma seqüência de
pontos em MOVS.
Figura 8-9 Seqüência de pontos em MOVS
___________________________________________________________________________________________________________
8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais

Sempre que possível, o primeiro e último pontos de um programa devem ser os
mesmos. Essa sobreposição previne que o robô comece e termine um processo em
posições diferentes, ou faça uma trajetória desconhecida do fim de um programa
para o início de outro
NOTA: O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito baixa,
independente de ser MOVJ ou MOVL. O último ponto pode ter qualquer
velocidade, porém é muito importante que seja o mesmo ponto da
primeira instrução do programa.
Para programar o último ponto no mesmo local que o primeiro, faça o

seguinte procedimento:
1. Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step 0001);
2. Garanta que o caminho esteja livre, segure a tecla FWD até que o robô pare
no ponto gravado nessa linha. O cursor deixará de piscar;
3. Mova o cursor até o último ponto gravado (Step 0005);
4. Pressione MOTION TYPE para escolher o movimento MOVJ;
5. Selecione a velocidade desejada (VJ=100.00);
6. Pressione ENTER.
No exemplo abaixo, o último ponto (Step 0006) foi programado no mesmo ponto
que o primeiro (Step 0001).
Não se deve confundir o número de linha (LINE) com o número do ponto (STEP).
Figura 8-10 Programa com Movimentos Joint e Linear
___________________________________________________________________________________________________________
9.0 CONFIRMAÇÃO E REPRODUÇÃO DE
UMA TRAJETÓRIA
Antes de executar um programa em PLAY em alta velocidade, existem duas

possibilidades de verificar as posições e trajetórias interpoladas em TEACH.
A primeira forma é utilizando as teclas FWB e BACK para ir passo a passo ao

programa. A outra forma é através de INTERLOCK + TEST START, que faz com
que o programa seja executado continuamente.
9.1 Confirmação pelas teclas e

O robô se movimentará enquanto as teclas FWD ou BACK estiverem
pressionadas; o robô pára imediatamente ao soltá-las. O robô se movimenta de
acordo com a velocidade manual selecionada (Low, Medium ou High)
Figura 9-1 Confirmação de Posição e Trajetória
Para verificar posição ou trajetória com a tecla FWD, faça o seguinte:

1. Selecione a primeira linha do programa com o cursor e certifique-se de que o
caminho do robô até o ponto de destino esteja livre;
2. Selecione a velocidade manual desejada
3. Com os motores energizados, pressione e segure a tecla FWD. O robô se
moverá para a posição e parará; o cursor deixará de piscar;
4. Solte o botão FWD e pressione novamente para mover o robô nas sucessivas
posições.
NOTA: Este procedimento só funciona com instruções de movimentação. Pule as linhas

com instruções sem movimentação ou use INTERLOCK+FWD com os motores
ligados para executar qualquer função desejada.
CUIDADO! Não selecione outras linhas de movimentação com o cursor durante a execução
da trajetória, pois assim o movimento será executado isoladamente pelo
controlador, sem interpolações.
___________________________________________________________________________________________________________
CONFIRMAÇÃO E REPRODUÇÃO DE TRAJETÓRIA
9.2 Confirmação com teclas

Esse método permite execução do programa como se estivesse em PLAY, com
limitação de velocidade. Além disso, instruções de Processo como ARCON,
GUNON ou LASERON não são executadas. (exceto a função HAND ON/OFF).
A Motoman Robótica do Brasil recomenda fortemente este método antes de
executar o programa em modo PLAY.
O ciclo selecionado no menu JOB vale para essa execução, porém é recomendada
a utilização em modo CYCLE (apenas uma execução do programa completo).
Esse modo limita a velocidade em 25% da capacidade. Ou seja, os movimentos

serão executados com as seguintes velocidades máximas:
MOVJ VJ=25.00
MOVL ou MOVC ou MOVS V=375.0 mm/sec (2250 cm/min, 886 in/min)
MOVL ou MOVC VR=90.0 deg/sec
Figura 9-2 Teclas Interlock e Test Start
Para usar o método Interlock + Test Start, siga o procedimento a seguir:

1. Clique em EDIT, e depois TOP LINE para selecionar a linha NOP do
programa
2. Energize os motores
3. Segure a tecla INTERLOCK e pressione a tecla TEST START. (Interlock
pode ser solta com o robô em movimento).
A lâmpada de START do pendant acenderá e o robô se movimentará

continuamente pelos pontos programados.
Solte a tecla TEST START ou o Switch Mode Enable (também chamada de chave
habilitadora ou “Deadman – Homem Morto”) para parar a execução do programa
NOTA: Alguns sistemas permitem que a tecla INTERLOCK seja pressionada quando
TEST START for solta.
___________________________________________________________________________________________________________
9.3 Seleção de Ciclo

Os três ciclos disponíveis são STEP, CYCLE e AUTO. O ciclo ativo, indicado na
linha de status do Pendant, influencia na execução de programas em PLAY e em
TEACH, com o método INTERLOCK + TEST START.
NOTA: Os ciclos estão acessíveis tanto em TEACH como em PLAY.
STEP
O controlador executará apenas uma linha que estiver selecionada pelo
cursor no programa ativo cada vez que o botão START for pressionado.
Instruções de processo não são executadas.
CYCLE
O controlador executará o programa selecionado uma vez a partir da linha
selecionada pelo cursor até a instrução END cada vez que o botão
START for pressionado.
AUTO
O controlador executará o programa ativo repetitivamente a partir da linha
selecionada pelo cursor quando o botão START for pressionado.
NOTA: O ciclo pode ser alterado a qualquer hora em PLAY. Para parar a
execução na instrução END de um programa rodando em AUTO, mude o
ciclo para CYCLE.
Para selecionar o ciclo desejado, siga o procedimento a seguir:

1. A partir do MAIN MENU, selecione JOB;
2. Selecione CYCLE no sub menu que aparece;
Figura 9-3 Seleção de Ciclo
3. Com o cursor em WORK SELECT, pressione SELECT;

4. Selecione o ciclo desejado com o cursor e pressione SELECT.
___________________________________________________________________________________________________________
9.4 Executando um Programa

É possível selecionar um programa para ser executado em PLAY, desde que não
exista outro programa sendo executado. Já o ciclo pode ser alterado a qualquer
momento, independente de modo ou status.
Para executar um programa, siga os seguintes passos:

1. Selecione um programa e certifique-se de que o cursor esteja na linha NOP;
2. Selecione modo PLAY (caso esteja em TEACH);
3. Pressione o botão SERVO ON/READY;
4. Selecione o ciclo desejado. Verifique o ícone na área de Status;
5. Pressione START para iniciar a execução do programa.
NOTA: Se um programa estiver rodando em AUTO, mude para CYCLE para parar a
execução na instrução END desse programa.
___________________________________________________________________________________________________________
10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR
PROGRAMAS
No modo de Edição ou Gerenciamento, qualquer programa pode ser copiado.
Programas que não tem proteção contra edição podem ser renomeados e
apagados. Essas ações podem ser tomadas na tela do programa ou na lista de
programas. Além disso, a lista de programas pode ser organizada por Nome ou
Data de Criação com a tela de detalhes habilitada ou desabilitada.
10.1 Copiar Programas

A função COPY JOB cria uma cópia idêntica de um programa, alterando apenas o
nome. Use essa função para criar programas que tenham diferenças mínimas entre
si. Essa função também pode ser usada para salvar uma cópia do programa que
estamos editando, para não alterar o original.
Para copiar um programa, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB e então SELECT
JOB;
2. Selecione o programa a ser copiado com o cursor;
3. Clique em JOB, na área de menus (parte superior da tela do pendant);
4. Selecione COPY JOB.
Figura 10-1 Copiando um Programa
Digite o nome do novo programa no teclado que surge na tela e então pressione
ENTER
Selecione YES na tela que aparece na tela “Copy?”
NOTA: O procedimento COPY JOB pode ser executado a partir da tela de

programa. Siga apenas os passos 3 a 6.
___________________________________________________________________________________________________________
COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS
10.2 Apagar Programas

1.1.41 Habilitando a Função de Recuperar Programas
A função de Recuperar Programas permite que os programas apagados sejam

recuperados.
Para habilitar a função de recuperação de programas, faça o seguinte:

1. Em TEACH a partir do Menu Principal, escolha SETUP;
2. Selecione TEACHING COND;
3. Selecione a linha JOB UNDELETE FUNCTION;
4. Pressione SELECT para selecionar entre INVALID e VALID.
1.1.42 Apagar Programas
A função DELETE JOB permite apagar programas não utilizados ou obsoletos.
Para apagar um programa, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;
2. Selecione o programa a ser apagado com o cursor;
3. Clique em JOB, na área de Menus superior;
4. Selecione DELETE JOB e pressione ENTER;
Figura 10-2 Apagando um Programa
5. Selecione YES na tela que aparece na tela “Delete?”
NOTA: A função DELETE JOB pode ser executada a partir da tela do programa. Isso
apagará o programa ativo. Siga os passos 3 a 5.
___________________________________________________________________________________________________________
1.1.43 Recuperando Programas Apagados
A função de recuperar programas apagados permite que os mesmos sejam

restaurados da TRASH JOB LIST
Para recuperar um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH a partir do Menu principal, selecione JOB;

2. Selecione TRASH JOB LIST;
3. Selecione o programa que deseja recuperar com o cursor;
4. Clique em JOB na área de menu superior;
5. Selecione UNDELETE JOB;
6. Clique em YES na tela que aparece “Undelete?”.
10.3 Renomear Programa

A função RENAME JOB permite que o nome do programa seja alterado.
Renomear o programa é necessário se um programa com o mesmo nome for
carregado de uma memória externa. Não é permitido que o programa seja
sobrescrito, então o programa no controlador deve ser apagado ou renomeado.
Para renomear um programa a partir da lista, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;
2. Selecione com o cursor o programa a ser renomeado;
3. Clique em JOB na área de menus superior;
4. Clique em RENAME;
Figura 10-3 Renomeando um programa
5. Digite o nome do programa desejado e aperte ENTER;

6. Clique em YES na tela “Rename?”.
NOTA: A função RENAME JOB pode ser executada a partir da tela do programa.
Siga os passos 3 a 6.
___________________________________________________________________________________________________________
10.4 Job Header

O Job Header é como uma página título ou ficha técnica do programa. Essa tela
contém informações adicionais sobre o programa selecionado. O Job Header
exibe o nome do programa, comentário, data e hora da última edição, se o
programa está protegido contra edição e se o programa foi salvo.
Para mostrar o JOB HEADER, faça o seguinte a partir da tela do programa:

1. Selecione DISPLAY na área de menus superior;
2. Selecione JOB HEADER.
Figura 10-4 Sub Menu Display
O Job Header é demonstrado conforme a figura abaixo.
Figura 10-5 Job Header
Para voltar à tela do Programa, faça o seguinte na tela Job Header:

1. Selecione DISPLAY na área de menus superior;
2. Selecione JOB CONTENT.
___________________________________________________________________________________________________________
10.5 Ordenar Programas por Nome/Data

O JOB LIST pode ser organizado em ordem alfabética (Nome), ou pela data da
última edição (Data). A data da última edição sempre é mostrada no Job Header
de cada programa.
A ordem alfabética é baseada nas seguintes prioridades:

!%&‘()-_
0123456789
A B C ... Z
1.1.44 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA
A Lista de Programas pode ser ordenada por NOME ou DATA
Para ordenar a lista por NOME ou DATA, siga os seguintes passos:

1. A partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB
2. Selecione DISPLAY na área de Menus
3. Clique em NAME ou DATE (apenas uma seleção por vez)
1.1.45 Tela de Detalhes
Detalhes de um programa podem ser mostrados na lista de programas através da

função DETAIL. Informações do programa selecionado são mostradas na parte
inferior da lista de programas. Essas informações serão mostradas até que desative
a função DETAIL.
Para habilitar a função DETAIL, faça o seguinte:

1. No Menu Principal, Selecione JOB e SELECT JOB;
2. Selecione DISPLAY na área de Menus Superior;
3. Selecione DETAIL.
Figura 10-6 Sub Menu Display
Um “*” (asterisco) aparece ao lado da palavra Display caso essa função esteja
ativa.
___________________________________________________________________________________________________________
Os detalhes do programa selecionado são exibidos na parte inferior da lista de

programas como mostrado na figura abaixo.
Figura 10-7 Exibição de Detalhes
NOTA: A exibição de detalhes do programa selecionado será sempre exibido na lista de

programas até que DETAIL seja desabilitada
___________________________________________________________________________________________________________
11.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS
Existem várias maneiras de editar um programa. Isso inclui ajuste de trajetória,
modificação de pontos gravados, tipo de movimentação, precisão do movimento,
comentários e outros detalhes. Além disso, pode-se cortar, copiar, colar e colar
instruções ou movimentos ao contrário.
A tela de programa é dividida em duas partes, conforme mostrado abaixo.
Figura 11-1 A divisão da tela de programa
Quando o cursor está no lado esquerdo da tela, está no lado do endereço (Address
Side) da tela do programa. O número da linha (L:0000) identifica o “endereço” da
linha.
Cada instrução de movimento MOVJ, MOVL, MOVC ou MOVS tem, além de

um número de linha, um número de Step (passo) associado. O atual ou último step
ativo está indicado na parte superior da tela do programa (S:0001).
O lado do endereço pode ter o número do step das linhas de movimento ao lado
do número da linha, clicando em ENABLE STEP NO no menu DISPLAY.
O cursor deve estar no lado de endereço para programação inicial e para usar as
teclas INSERT, MODIFY E DELETE. Essas teclas cercam a tecla ENTER e
possuem um LED indicativo de status.
Figura 11-2 As teclas INSERT, MODIFY e DELETE
O lado direito da tela de programa é chamado de lado de instruções.

O cursor deve estar nesse lado para edição da linha e alteração do tipo de
movimentação.
A instrução selecionada aparece na linha de edição de buffer (linha temporária).
___________________________________________________________________________________________________________
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
11.1 Função UNDO (Desfazer)

O menu EDIT possui a função ENABLE UNDO, que permite que a tecla ASSIST
desfaça ou refaça ações.
Para habilitar a função DESFAZER/REFAZER, faça o seguinte:
1. Em TEACH na tela do programa, no lado de endereço, selecione EDIT;

2. Clique em ENABLE UNDO no sub menu.
Figura 11-3 Desfazer Habilitado
Para desfazer qualquer mudança na tela do programa (inserir ou modificar

posições, apagar, colar linhas, mudança de velocidade, etc.), faça o seguinte:
1. Em TEACH, na tela do programa, pressione a tecla ASSIST. O controlador

encontrará qual linha houve a última mudança.
Figura 11-4 Exemplo de Linha Deletada
___________________________________________________________________________________________________________
O endereço será coberto com a palavra UNDO (desfazer).
Figura 11-5 UNDO ativo
2. Pressione SELECT para desfazer a última ação.
Figura 11-6 UNDO completo
NOTA: A tecla ASSIST mantém a ação desfeita no buffer (linha temporária) até que outra
mudança seja feita ou a tecla ASSIST for pressionada em outro programa. Uma
mensagem aparecerá na linha de mensagem, “Undo data of job editing cleared”.
___________________________________________________________________________________________________________
A ação desfeita pode ser refeita pressionando a tecla ASSIST, onde REDO aparece
Para usar a função REDO, faça o seguinte:
1. Em TEACH na tela de programa, como no passo-a-passo anterior, pressione

ASSIST;
O controlador colocará o cursor na linha apropriada. O endereço será coberto com
a palavra REDO.
Figura 11-7 REDO ativo
2. Pressione SELECT para refazer a ação desfeita anteriormente;
Figura 11-8 REDO Completo
___________________________________________________________________________________________________________
11.2 Inserindo um Step

Ao inserir uma instrução de movimento entre linhas existentes, a configuração
MOVE INSTRUCTION SET determina se novos steps (passos) serão inseridos
logo abaixo do cursor (próxima linha do programa) ou abaixo do próximo step do
programa.
A opção STEP previne que o novo step (passo) seja inserido dentro de uma
seqüência de instruções referentes a um movimento específico.
A opção LINE significa que o movimento sempre será inserido abaixo do

endereço do cursor.
Figura 11-9 Inserção de Linhas LINE/STEP
Para inserir uma linha de movimentação entre linhas em um programa, faça

o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa a ser editado. Selecione a linha anterior à

linha em que se deseja inserir a instrução de movimento;
2. Selecione o tipo de movimentação desejado;
3. Escolha a velocidade adequada;
4. Se houver múltiplas ferramentas no sistema, selecione a ferramenta. Energize
os motores e movimente o robô para a posição desejada;
5. Pressione INSERT;
6. Com os motores ainda energizados, pressione ENTER.
NOTA: A linha nova e as linhas abaixo serão renumeradas automaticamente
CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY. Primeiro
utilize o método FWD/BACK com a velocidade de movimentação adequada e
depois use o método INTERLOCK+TEST START.
___________________________________________________________________________________________________________
11.3 Modificando uma Posição Gravada

A tecla MODIFY, com os motores energizados, permite que posições gravadas
sejam regravadas pressionando ENTER. A instrução não é alterada, apenas a
posição gravada.
Para modificar uma posição de um programa, faça o seguinte:

1. Em modo TEACH, selecione a posição a ser alterada. Ponha o cursor no lado
de endereços do ponto a ser modificado;
2. Selecione a ferramenta correta, caso haja várias ferramentas no seu sistema;
3. Pressione MODIFY;
4. Com os motores energizados, pressione ENTER (O LED da tecla MODIFY
apagará).
NOTA: O pendant emite um som quando o LED da tecla MODIFY apaga como
confirmação de que a posição foi alterada com sucesso.
11.4 Apagando um Ponto Gravado

Apagar um ponto serve para remover pontos desnecessários do programa. Um
ponto também pode ser apagado para inserir um novo ponto com instrução
diferente (tipo de movimentação, etc.)
NOTA: Para apagar um ponto, o robô deve estar posicionado no ponto gravado. Quando
o robô está em um ponto, o cursor pára de piscar.
Para apagar um ponto de um programa, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH, selecione o ponto a ser apagado. Leve o cursor até o lado de
endereços da linha;
2. Pressione FWD para levar o robô até o ponto (o cursor deve parar de piscar
sinalizando que o robô chegou no ponto);
3. Pressione DELETE;
4. Com os motores energizados, pressione ENTER.
NOTA: As linhas abaixo serão renumeradas automaticamente
CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY. Primeiro
utilize o método FWD/BACK com a velocidade de movimentação adequada e
depois use o método INTERLOCK+TEST START.
___________________________________________________________________________________________________________
11.5 Alterando o Tipo de Movimentação

O tipo de movimentação de um ponto gravado pode ser alterado no lado de
instruções de um programa. Mudar de MOVJ para MOVL, MOVC ou MOVS, as
unidades da velocidade mudarão automaticamente.
Para alterar o tipo de movimentação de um ponto gravado, faça o seguinte:

1. Em TEACH, selecione o ponto a ser editado. Ponha o cursor no lado de
instruções deste ponto. (A instrução aparece na linha de edição de buffer);
2. Pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de buffer e
selecione a instrução de movimento;
Figura 11-10 Alterar o Tipo de Movimento
3. Segure a tecla SHIFT e cursor para Cima/Baixo para selecionar o movimento

desejado;
4. Pressione ENTER.
CUIDADO! Mudar o tipo de movimentação altera a trajetória programada. Sempre confirme

a trajetória com os métodos já ensinados antes de executar o programa em
Automático.
___________________________________________________________________________________________________________
11.6 Copiar, Recortar, Colar

As funções de copiar, colar e recortar servem para movimentar as linhas de um
programa, usando uma área de transferência.
COPY Copia um grupo de linhas para a área de transferência.

CUT Recorta um grupo de linhas de um programa e as envia
para a área de transferência
PASTE Insere o conteúdo da área de transferência para o
programa na linha abaixo do cursor
REVERSE PASTE Insere o conteúdo da área de transferência para o
programa na linha abaixo do cursor em ordem inversa.
O conteúdo da área de transferência pode ser inserido em qualquer local do

mesmo programa usando PASTE ou REVERSE PASTE. Também pode ser
inserido em qualquer outro programa com o mesmo CONTROL GROUP.
A área de transferência mantém os dados até que outro conteúdo seja enviado ou
se for limpa na tela de Job Capacity.
Figura 11-12 Exemplo de limpeza da área de transferência
___________________________________________________________________________________________________________
1.1.46 Copy (Copiar)
A função COPY armazena um grupo de linhas selecionadas para a área de

transferência
Para copiar um grupo de linhas para a área de transferência, faça o seguinte:

11.6.1.1.1.1.1. Em TEACH, selecione o programa e mova o
cursor para o lado das instruções na primeira ou última linha do grupo a ser
copiado;
11.6.1.1.1.1.2. Segure SHIFT e pressione SELECT. O endereço é
destacado em azul;
11.6.1.1.1.1.3. Se mais de uma linha será copiada, mova o cursor
para cima ou para baixo selecionando as linhas. Todas ficarão destacadas em
azul;
Figura 11-13 Selecionando um grupo de linhas
11.6.1.1.1.1.4. Selecione EDIT na área de menus superior;

11.6.1.1.1.1.5. Selecione COPY. A seleção das linhas do programa
desaparece e a cópia está completa (o cursor volta para a primeira linha do
grupo selecionado).
Figura 11-14 Copiando Linhas
___________________________________________________________________________________________________________
1.1.47 Cut (Cortar)
A função CUT é similar à função COPY, porém além de enviar as linhas para a
área de transferência, as linhas selecionadas são apagadas do programa.
Para recortar um grupo de linhas de um programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, selecione o programa e mova o cursor para o lado das instruções
na primeira ou última linha do grupo a ser recortado;
2. Segure SHIFT e pressione SELECT;
3. Selecione o grupo com o cursor para cima ou para baixo;
4. Selecione EDIT na área de menus superior;
5. Selecione CUT;
6. Clique em YES na tela “Delete?”.
Figura 11-15 Recortando Linhas
1.1.48 Paste (Colar)
A função PASTE (colar) insere o conteúdo da área de transferência no programa

atual na linha imediatamente abaixo do cursor
Para colar o conteúdo da área de transferência, faça o seguinte:

1. Em TEACH, selecione o programa onde as linhas serão coladas;
2. Mova o cursor para o lado das instruções da linha onde o conteúdo será
colado;
3. Selecione EDIT na área de menus superior;
4. Selecione PASTE;
5. Se tudo estiver correto, selecione YES na janela “Paste?”.
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Abaixo um exemplo de m programa, antes e depois de colar instruções
Figura 11-16 Antes e Depois de Colar
1.1.49 Reverse Paste (Colar ao Contrário)
A função REVERSE PASTE insere o conteúdo da área de transferência em um

programa em ordem inversa na linha abaixo do cursor.
Para colar o conteúdo em ordem inversa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, selecione o programa onde o conteúdo será colado;
2. Mova o cursor para a linha onde o conteúdo será inserido;
3. Clique em EDIT, na área de menu superior;
4. Selecione REVERSE PASTE;
5. Se o conteúdo estiver correto, clique em YES na tela “Paste?”.
Abaixo um exemplo de linhas coladas em ordem inversa no programa J:CIRCLE

(Observe as velocidades indicando a ordem inversa)
Figura 11-17 Colando linhas em ordem inversa
NOTA: A função PATH REVERSE é ativada por parâmetros em modo de gerenciamento.

Apenas os steps da área de transferência são colados; os tipos de movimento e
velocidades são alterados para caracterizar a ordem inversa.
___________________________________________________________________________________________________________
11.7 Edição Geral de Linha

A edição geral da linha é feita na linha de edição de Buffer (linha temporária); o
programa continua na tela. Esse procedimento só pode ser usado para modificar
dados numéricos ou tipo de movimento de um movimento existente.
Para editar uma nova instrução, a linha de edição de buffer (linha temporária) é
acessada pela linha de endereços; para uma instrução existente, pelo lado de
instruções.
Alguns exemplos de edição pela linha de edição de Buffer são mostrados abaixo.
Figura 11-18 Edição Geral na Linha de Edição de Buffer
Para editar uma linha na linha de edição de Buffer, faça o seguinte em modo
TEACH:
1. Se for uma nova linha, certifique-se de que o cursor esteja na linha de
endereços onde uma nova linha será inserida logo abaixo do cursor. Escolha a
instrução com MOTION TYPE ou na INFORM LIST; pressione SELECT;
OU
Se for uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções da linha
a ser editada (a linha aparece na linha de edição do Buffer); pressione
SELECT;
2. Na linha de edição de Buffer, mova o cursor para a informação a ser alterada;
3. Para selecionar os dados de uma lista, segure SHIFT e pressione para cima ou
para baixo até que a instrução desejada apareça na linha de edição. (Use esse
procedimento para alterar o tipo de movimento de um ponto existente);
OU
Para inserir dados numéricos, pressione SELECT. O campo selecionado se

destaca. Digite o valor desejado no teclado e pressione ENTER;
NOTA: Repita os passos 2 e 3 até que todos os dados sejam alterados na linha de Edição
de Buffer
4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças realizadas.
___________________________________________________________________________________________________________
11.8 Edição de Detalhes

A tela de edição de detalhes é associada à primeira instrução de uma linha
(MOV_,TIMER,DOUT,etc.). A tela de edição de detalhes contém todas as funções
extras que podem ser adicionadas à primeira instrução.
Essa tela é acessada pelo lado de endereços para programar uma linha nova na
linha de edição de buffer (linha temporária) ou pelo lado de instruções para uma
linha existente no programa.
Para EDIÇÃO DE DETALHES, faça o seguinte procedimento em TEACH:
NOTA: As teclas a serem pressionadas podem variar se a instrução for de movimento ou

não. A instrução desejada será mostrada na linha de edição de Buffer com o
cursor selecionando a instrução principal.
1. Se estiver programando uma linha nova, coloque o cursor no lado dos

endereços onde a nova instrução será inserida; selecione a instrução e
pressione SELECT
ou
Se for editar uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções na
linha que será editada de modo que a linha seja mostrada na linha de edição
de Buffer, e pressione SELECT.
2. Com o cursor em cima da instrução principal, pressione SELECT. A tela de
edição de detalhes é mostrada na tela.
3. Selecione com o cursor e pressione SELECT nos itens que deseja alterar e
faça as alterações desejadas. Pressione ENTER cada vez que inserir dados
pelo teclado numérico.
Figura 11-19 Tela de Edição de Detalhes da Instrução MOVL
Pressione ENTER para aceitar todas as edições executadas e fechar a tela de

edição de detalhes e retornar ao programa
Se estiver no lado dos endereços, pressione INSERT e ENTER para inserir a
instrução alterada.
___________________________________________________________________________________________________________
11.9 Velocidade de Rotação

A edição de detalhes é a única forma de acessar o menu e usar uma tag de
velocidade de rotação (VR=ANgle_speed) em movimentos MOVL, MOVC ou
MOVS. O range é de 0.1 a 360 graus por segundo.
Figura 11-20 Edição de Detalhes para Velocidade de Rotação
A velocidade de rotação devem ser usados em movimentos MOVL onde o TCP

não se move, apenas a ferramenta se orienta. A velocidade de rotação controla a
velocidade que o robô se move durante a reorientação.
Por exemplo, depois de um MOVL e V=Control_point_speed para um vértice

(P2), um outro ponto é inserido para alterar a orientação da ferramenta usando
MOVL e VR= Angle_speed (P3) como preparação para o próximo movimento
(P4)
Na figura abaixo, a ferramenta rotaciona 90 graus para a nova posição em 0,3s.
Figura 11-21 MOVL com tag de VR
___________________________________________________________________________________________________________
11.10 Positioning Level Tag

Em uma mudança abrupta de direção em altas velocidades, em uma aresta por
exemplo, o TCP do robô não chega exatamente na posição gravada. O controlador
manterá uma trajetória contínua mantendo a velocidade como prioridade.
A tag de Positioning Level (PL=) deve ser usada para definir como o robô passará
pela posição. Se for necessário que o robô passe exatamente pela posição gravada,
independente da velocidade, a tag PL=0 deve ser usada. Isso fará com que o
movimento cesse para que o controlador possa comparar os pulsos da posição
atual com a posição gravada. O uso de PL=1 até PL=8 define a distância em
microns desejada para a aproximação do ponto.
Configurando uma PL em uma nova posição

Para inserir uma Tag de Positioning Level em um novo ponto, faça o seguinte
procedimento depois de escolher o MOTION TYPE:
1. Pressione SELECT para acessar a linha de edição de buffer, selecione a

instrução principal e acesse a tela de edição de detalhes
2. Coloque o cursor sobre POS LEVEL UNUSED e pressione SELECT
Figura 11-22 Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level
Coloque o cursor sobre PL= e pressione SELECT. Se o valor desejado for “0”,
pule para o passo 5.
Coloque o cursor sobre o valor “0” e pressione SELECT. Digite o valor
desejado (1-8) e pressione ENTER
Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes
Energize os motores, movimente o robô para a posição desejada e pressione
[INSERT] + ENTER
A posição, tipo de movimento, velocidade e positioning level são registrados na
linha do programa
Adicionando Positiong Level à uma posição existente
Para adicionar a tag de PL e uma linha existente, repita o procedimento acima,

porém pressione SELECT no lado das instruções da linha desejada para editar os
detalhes da linha existente.
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Removendo uma tag de Positioning Level
Para remover a tag de PL de uma linha, faça o seguinte:
1. Em TEACH, no lado das instruções, selecione a linha com a tag PL com o

cursor e pressione SELECT
2. Pressione SELECT novamente para abrir a tela de detalhes
3. Coloque o cursor sobre POS LEVEL PL = e pressione SELECT
Figura 11-23 Removendo uma Positioning Level Tag
4. Selecione UNUSED com o cursor e pressione SELECT

5. Pressione ENTER para mostrar a tela de programação e a linha de buffer
6. Pressione ENTER novamente para confirmar a alteração no programa
NOTA: A tag PL pode ser habilitada em todos os novos pontos inseridos caso a
maioria dos pontos a utilizem. Para habilitá-la, acesse o menu EDIT na
área de menus superior com o cursor no lado dos endereços e selecione
ENABLE POS LVL TAG
Figura 11-24 Habilitar tag PL
___________________________________________________________________________________________________________
11.11 Tag FINE

A tag FINE permite uma configuração de precisão de posicionamento que vai de 0
a 3. A tag FINE=0 tem o mesmo efeito que a PL=0, causando uma parada do robô
no ponto programado (sem qualquer tolerância de pulsos), ou até 25 pulsos para
cada motor, dependendo de configurações de parâmetros do controlador.
A tag FINE só pode ser adicionada a movimentos do tipo MOVJ ou MOVL.
Figura 11-25 Exemplo de MOVL com tag FINE
Essa tag é vantajosa quando a necessidade de precisão está entre o valor exato
(PL=0 ou FINE=0) até 1cm (10.000 microns) ou 1/2”, que é próximo do valor do
PL=1 (12.500 microns)
Um parâmetro individual é configurado para cada motor (em pulsos) para

FINE=1, FINE=2 e FINE=3.
Os padrões de precisão Yaskawa/Motoman para as tags FINE são:

FINE=1 (100 pulsos)
FINE=2 (300 pulsos)
FINE=3 (1.000 pulsos)
NOTA: A tag FINE é inserida no programa do mesmo modo que a tag PL.
Figura 11-26 Tela de detalhes com a tag FINE
___________________________________________________________________________________________________________
11.12 Corner Radius Tag

A instrução MOVL pode ter uma tag CR (de 0,1 até 6553,5 mm) para identificar
um vértice arredondado da trajetória que o TCP irá seguir.
NOTA: A tela de detalhes é a única forma de incluir a tag CR em uma linha
Figura 11-27 Tela de Detalhes e a tag CR (Corner Radius)
O robô alterará a trajetória do TCP no modo PLAY e também na execução em

TEACH com INTERLOCK + TEST START
Entretanto, em ciclo STEP, o TCP se moverá até o ponto programado.
Figura 11-28 MOVL com a tag CR
NOTA: Para movimentar o robô até a posição gravada, posicione o cursor no lado
de endereços da linha desejada e pressione a tecla FWD.
___________________________________________________________________________________________________________
11.13 Tag FPT

O DX100 calcula uma nova trajetória circular para cada grupo consecutivo de três
instruções MOVL conforme figura abaixo.
Figura 11-29 Interpolação de MOVC consecutivos
A tela de detalhes da instrução MOVC possui a opção “Circle End MOD”. Essa
tag finaliza o movimento circular anterior a inicia um novo no mesmo ponto. Sem
essa tag, um MOVL seria adicionado para interromper os dois arcos para mudar a
direção. A tag FPT faz com que isso não aconteça.
Figura 11-30 Tela de detalhes do MOVC com a tag FPT
Figura 11-31 MOVC consecutivos com tag FPT
___________________________________________________________________________________________________________
11.14 Tag COORD

Como o DX100 recalcula a trajetória do TCP ao utilizar MOVCs, a orientação da
ferramenta durante a trajetória pode não ser adequada
A tela de detalhes do MOVC possui a função “Circ Pose Ctrl” com a tag COORD.
Essa tag permite o controle do ângulo de ferramenta que vai de 0 a 1, conforme

necessidade de orientação de ferramenta durante a trajetória.
Figura 11-32 Tela de Detalhe MOVC
Figure 11-33 Tela de Detalhes MOVC e a tag COORD
___________________________________________________________________________________________________________
11.15 Linhas com Comentários

Linhas de movimentação podem receber comentários na tela de detalhes (tanto
linhas novas como existentes, dependendo do local do cursor quando SELECT for
pressionado).
A instrução e o comentário são separados por duas barras “//”

MOVJ VJ=100.00 // HOME POSITION
Para adicionar comentários em linhas de movimento, siga os passos:

1. Acesse a tela de detalhes da posição desejada
2. Posicione o cursor em COMMENT UNUSED e pressione SELECT.
3. Selecione // e pressione SELECT.
Figura 11-34 Edição de detalhes para COMMENT
Selecione COMMENT e pressione SELECT. O teclado surgirá na tela

Digite um comentário de até 32 caracteres e pressione ENTER.
Pressione ENTER novamente para retornar à tela de detalhes
Pressione ENTER novamente para retornar a tela de programação
Pressione [INSERT] se estiver no lado dos endereços, ENTER para aceitar as
alterações.
___________________________________________________________________________________________________________
NOTAS
___________________________________________________________________________________________________________
12.0 EDIÇÃO DE VELOCIDADE
O valor numérico da velocidade de movimentos de um programa pode ser editado
individualmente, por tipo ou por grupos
Abaixo uma lista de possíveis métodos de edição de velocidades

LISTA DE VELOCIDADES
ENTRADA DE DADOS
EDIÇÃO DE DETALHE
MUDANÇA DE VELOCIDADE (CHANGE SPEED)
12.1 Lista de Velocidades

Os oito valores de velocidade padrão são acessados a partir da linha de edição de
buffer. Os exemplos de MOVJ e outros movimentos estão na tabela abaixo:
Tabela 12-1 LISTA DE VELOCIDADES DE EXECUÇÃO
Para alterar uma velocidade para qualquer valor padrão da lista acima, siga
os seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento a ser
alterado e pressione SELECT. O cursor se move para a linha de edição de
buffer, selecionando a instrução MOV_.
2. Selecione o valor da velocidade com o cursor
3. Segure SHIFT e pressione cursor para cima para aumentar a velocidade, ou
para baixo para diminuir a velocidade
4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de edição de
buffer.
NOTA: Esse método permite a edição de uma linha por vez, permitindo apenas
valores padrões para velocidade.
EDIÇÃO DE VELOCIDADE
12.2 Entrada de Dados

O valor de velocidade de um movimento pode ser editado usando o teclado
numérico para entrada de um valor CONSTANTE dentro dos limites de cada
velocidade.
Para modificar uma velocidade usando o teclado numérico, siga os seguintes

passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento
desejado e pressione SELECT. O cursor se move para a instrução MOV_ na
linha de edição de buffer.
2. Mova o cursor para o valor da velocidade a ser alterado
3. Pressione SELECT. Um campo para digitação surge para entrada do valor
numérico.
Figura 12-1 Digitação do Valor de Velocidade
Digite o valor desejado e pressione ENTER

Pressione ENTER novamente para aceitar as mudanças realizadas.
12.3 Edição de Detalhes

A tela de detalhes não só permite alterar o valor da velocidade através do teclado
numérico como também alterar o tipo da velocidade de “V” para “VR”,
dependendo do tipo de movimento.
Para alterar as velocidades na tela de detalhes, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH, no lado das instruções, mova o cursor para a linha a ser editada
e pressione SELECT.
2. Selecione a instrução MOV_ com o cursor e pressione SELECT. A tela de
detalhes aparecerá
NOTA: Existem dois tipos de velocidade diferentes (V e VR) para MOVL, MOVC e
MOVS. Para mudar para VR, selecione “V” e pressione SELECT.
Selecione a velocidade a ser alterada; pressione SELECT

Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER
3. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes.

4. Pressione ENTER novamente para confirmar as mudanças no programa.
12.4 Change Speed

A função CHANGE SPEED permite a alteração da velocidade de um grupo ou de
todos os movimentos de um programa. Essa é a grande vantagem dessa função em
relação às alterações individuais mostradas anteriormente.
Grupo de Linhas
Antes de usar a função CHANGE SPEED no menu EDIT, um grupo de linhas

deve ser selecionado a partir do lado das instruções, pressionando SHIFT +
SELECT para selecionar a primeira linha, e mover o cursor até a última linha
desejada. Se nenhuma linha for selecionada, o programa inteiro poderá ser
alterado pela função CHANGE SPEED.
Figura 12-2 Tela de Modificação de Velocidades
___________________________________________________________________________________________________________
Tipo de Modificação (Modification Type)
CONFIRM ou NO CONFIRM no menu MODIFICATION TYPE funcionam da

seguinte maneira:
NO CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, todos os movimentos serão
alterados simultaneamente e o programa aparece.
CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, a tela do programa aparece

com um movimento selecionado. Cada alteração de
velocidade deve ser confirmada com ENTER ou
ignorada com o cursor.
Figura 12-3 Seleção do Tipo de Modificação de Velocidade
NOTA: Depois de executada, cada vez que a função CHANGE SPEED for
acessada o padrão volta para NO CONFIRM; SPEED KIND: VJ; SPEED:
25.00%
Tipo de Velocidade (Speed Kind)
O Tipo de Velocidade seleciona qual tipo de velocidade será alterado pela função,
ou todos os tipos usando RELATIVE, com uma diminuição percentual (1-99%) ou
aumento (101-200%).
Figura 12-4 Seleção de Tipo de Velocidade

___________________________________________________________________________________________________________
Velocidade (Speed)
O campo SPEED é o valor da velocidade que será inserida no programa

quando usamos a função CHANGE SPEED para velocidades tipo VJ, V, VR e
VE. O valor deve estar dentro dos limites de cada movimento. A velocidade
relativa é a porcentagem que será aplicada sobre as velocidades existentes no
programa.
Depois de configurar todos os campos descritos acima, pressione EXECUTE.
Se a opção CONFIRM for selecionada, complete o processo pressionando

ENTER em cada linha a ser alterada e então pressione CANCEL para sair do
modo de alteração de velocidade.
CUIDADO! Sempre execute um ciclo do programa depois de uma mudança de

velocidade significativa. (O modo MACHINE LOCK confirmará se
haverá algum alarme de movimento sem que o robô se mova).
12.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time)

A tela de CYCLE TIME mostra duas informações: PLAYBACK TIME, o tempo
calculado desde a última vez que o botão START foi pressionado, e MOVING
TIME, que é o tempo de operação de qualquer motor do Control Group do
programa ativo para movimentos desde o último comando de START.
Para habilitar a tela de Cycle Time, siga o seguinte procedimento:

1. Mude para o modo PLAY
2. Selecione o programa desejado e clique em DISPLAY no menu superior
3. Selecione CYCLE TIME
Um asterisco “*” aparece ao lado indicando que a tela será mostrada sempre que o
modo PLAY for selecionado até que a mesma seja desabilitada, repetindo os
passos listados acima.
Figura 12-5 Tela de Cycle Time
NOTA: Para medir o tempo de um ciclo, execute o programa completo em modo

CYCLE. Se o programa rodar em AUTO, o tempo mostrado é acumulado.
___________________________________________________________________________________________________________
NOTA
___________________________________________________________________________________________________________
13.0 INFORM LIST
O INFORM LIST contém todas as instruções que não são de movimentação.
Essas instruções executam funções de controle de ferramenta e seqüência do
programa, operam e monitoram entradas e saídas e executam operações
aritméticas. A disponibilidade das instruções dependem da versão e opcionais de
software e da aplicação ativa no controlador DX100.
13.1 Tecla INFORM LIST

A tecla INFORM LIST funciona apenas no modo de EDIÇÃO e
GERENCIAMENTO. O cursor deve estar no lado dos endereços do programa.
A lista é aberta e fechada através da tecla INFORM LIST; ela aparece no lado
direito da tela conforme mostra a figura:
Figura 13-1 Inform List
Cada título representa uma categoria de funções disponíveis. Uma seleção

errada pode ser desfeita pressionando o botão CANCEL.
Figura 13-2 Menu CONTROL da Inform List
NOTA: Toque a tela para alternar o cursor entre a Inform List e a última linha do
programa selecionada pelo cursor.
INFORM LIST
13.2 Nível de Linguagem

Existem três diferentes níveis de linguagem (LANGUAGE LEVEL). O mais
baixo possui apenas as instruções básicas e o maior possui todas as funções
disponíveis
SUBSET A linguagem SUBSET disponibiliza no INFORM LIST as

funções de MOTION, IN/OUT, ARITH, CONTROL, SHIFT
e DEVICE.
STANDARD A linguagem STANDARD disponibiliza todas as funções
padrão do INFORM LIST (Inclusive funções opcionais,
quando habilitadas).
EXPANDED A linguagem EXPANDED disponibiliza todas as funções
disponíveis, além de:
Permite alocar variáveis locais no JOB HEADER
Permite endereçamento de array para qualquer tipo de variável
Todas as funções disponíveis podem ser utilizadas
(Por exemplo, a função CWAIT não aparece em SUBSET e
STANDARD)
NOTA: Instruções existentes em um programa serão executadas, independente
do nível de linguagem selecionado.
Para configurar o nível de linguagem, siga os seguintes passos:

1. Abra o Main Menu
2. Selecione SETUP
3. Selecione TEACHING COND
4. Selecione o Language Level ativo
5. Pressione SELECT, escolha o nível desejado e pressione SELECT.
NOTA: Esse manual é baseado no nível de linguagem STANDARD.

14.0 Instruções de Controle
As instruções de controle, como CALL, RET, JUMP ou PAUSE, são usadas para
controlar a seqüência do programa em execução. Essas quatro instruções podem
ter instruções condicionais atreladas, permitindo que o controlador decida sobre a
execução da instrução.
14.1 CALL e RET
A instrução CALL permite que um programa chame outro como uma sub-rotina.
O programa que chama o outro é chamado de “Pai”. O programa chamado é o
“filho”, que pode ser finalizado com a instrução RET ou pelo fim do programa
(linha END). O controlador continuará executando o programa pai com a próxima
linha após a instrução CALL executada.
14.1.1. Conectando programas com CALL
Programas podem ser conectados criando um programa Pai com instruções

CALL para cada programa Filho na ordem que eles devem ser executados.
Figura 14-1 Conectando programas com a instrução CALL
NOTA: As teclas FWD/BACK não executam instruções que não sejam de

movimento. A instrução CALL deve ser executada em TEACH usando
INTERLOCK+TEST START para execução contínua.
IF E IF THEN
CUIDADO! Se o programa chamado tiver instruções de

movimento, tenha certeza de que o caminho do robô está livre.
Para programar uma instrução CALL, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços da linha acima da linha
em que a instrução CALL será inserida.
2. Pressione a tecla INFORM LIST
3. Selecione CONTROL a partir da INFORM LIST
4. Selecione CALL. Pressione SELECT caso queira inserir alguma função extra
5. Selecione o nome do programa a direita com o cursor e pressione SELECT
6. Selecione o programa a ser chamado na lista que surge
7. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de Buffer
8. Pressione [INSERT] e ENTER para inserir a instrução no programa.
14.1.2. Direct Open
Pressionar a tecla DIRECT OPEN com o cursor no lado dos endereços de uma
linha com uma instrução CALL JOB:1234 abrirá esse programa 1234.
Figura 14-2 Abrindo um programa Filho com Direct Open
Pressione DIRECT OPEN novamente para fechar o programa filho e retornar ao

programa Pai.
NOTA: Acessar um programa por DIRECT OPEN permite a edição do mesmo,

assim como execução por FWD/BACK ou INTERLOCK+TEST START.
___________________________________________________________________________________________________________
INSTRUÇÕES DE CONTROLE
14.1.3. Uso da Instrução RET
A instrução RET faz com que um programa filho seja finalizado antes que o
cursor chegue a linha final do programa. Isso faz com que apenas as instruções
anteriores ao RET sejam executadas.
No exemplo abaixo, se a condicional for verdadeira, o programa filho será

finalizado na linha 0003 e o programa pai continuará a execução da linha 0004. Se
a condicional for falsa, o programa filho continuará sendo executado até a
instrução END, e depois retornar ao programa pai.
Figura 14-3 Instrução RET no programa filho
CUIDADO! Garanta caminho livre para o robô caso a instrução RET seja
executada.
Para inserir uma instrução RET em um programa, faça o seguinte

1. Mova o cursor para o lado dos endereços e pressione a tecla INFORM LIST
2. Selecione CONTROL
3. Selecione RET. Acesse a tela de detalhes caso seja necessário
4. Pressione ENTER para fechar a tela de detalhes, caso esta tenha sido aberta
5. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução na linha abaixo do
cursor
NOTA: Quando um programa filho é executado manualmente, sem ter sido

chamado por uma instrução CALL, a tentativa de execução da instrução
RET gera o alarme 4440 – UNDEFINED RETURN JOB.
___________________________________________________________________________________________________________
IF E IF THEN
14.1.4. Seqüência de Programas Filhos
A instrução CALL pode ser usada dentro de programas filhos para chamar outro
programa. Com isso, uma seqüência de programas pai/filho é criada, permitindo
que o controlador saiba para qual programa voltar com as instruções RET ou
END.
Até doze programas podem ser seqüenciados, onde o primeiro programa está no
nível um. O exemplo abaixo mostra uma seqüência de programas filho:
Figura 14-4 Enfileirando programas com CALL
Para mostrar a seqüência de programas, faça o seguinte:

1. Em PLAY, selecione DISPLAY no menu superior
2. Selecione JOB STACK
Um asterisco “*” aparece indicando que a tela sempre será mostrada em modo
PLAY. Para remover a tela, repita o procedimento acima.
Figura 14-5 Seqüência de programas com o programa filho ativo
NOTA: O alarme 4452 STACK MORE THAN 12 (JOB CALL) surge caso mais de
12 programas sejam chamados em seqüência.
___________________________________________________________________________________________________________
14.2 JUMP*LABEL e *LABEL

A instrução JUMP*LABEL funciona apenas com a instrução *LABEL.
Juntas, elas instruem o controlador a ir de uma linha com a instrução

JUMP*LABEL para outra com a mesma função *LABEL.
Essas instruções podem ser utilizadas para pular uma parte do programa ou criar
um loop infinito.
NOTA: Um label automaticamente inclui um asterisco (*). O programador pode

alterar os caracteres padrão, LABEL, por até 8 caracteres usando
qualquer combinação de letras, números e símbolos.
14.2.1. JUMP para ignorar linhas
Para ignorar uma parte de um programa, a instrução JUMP*LABEL precisa

preceder a instrução *LABEL.
No exemplo abaixo, o controlador pulará as linhas 6, 7 e 8, encontrando o label

correspondente na linha 9, e continuará a execução na linha 10 (se a condição for
verdadeira); caso contrário, o controlador executará todas as linhas.
Figura 14-6 Jump para saltar linhas
CUIDADO! Garanta que o caminho do robô esteja livre caso as linhas sejam
ignoradas.
___________________________________________________________________________________________________________
IF E IF THEN
14.2.2. JUMP para criar um loop
Para criar um loop, a instrução *LABEL deve preceder a JUMP*LABEL
No exemplo abaixo, o controlador passa pela instrução *LABEL na linha 5 até

chegar na instrução JUMP*LABEL na linha 11. O programa voltará até a linha 5 e
executará aquela parte do programa novamente enquanto a condição for
verdadeira. Quando a condição for falsa, o controlador não voltará para a linha do
label, seguindo para a linha 12.
Figura 14-7 Jump para criação de Loop
Para inserir uma instrução JUMP*LABEL, siga o seguinte procedimento:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços da linha acima da qual
se deseja inserir a instrução JUMP
4. Selecione JUMP
5. “JUMP*LABEL” aparece na linha de buffer. Selecione a palavra LABEL (ou
algum outro nome que esteja após o asterisco, caso a instrução já tenha sido
usada) com o cursor e pressione SELECT
6. Digite o novo nome da LABEL no teclado (até 8 caracteres) e pressione
ENTER.
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
___________________________________________________________________________________________________________
14.2.3. Uso da Instrução *LABEL
Uma instrução *LABEL sempre deve ser inserida em um programa quando uma
instrução JUMP*LABEL for usada. O nome da *LABEL deve ser exatamente
igual ao nome presente na instrução JUMP*LABEL
Para inserir um label em um programa, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços
4. Selecione LABEL
5. “*LABEL” aparece na linha de buffer. Selecione o nome do label e pressione
SELECT.
NOTA: Um label sempre vem precedido de um asterisco (*) e o não pode haver
duas instruções *LABEL com o mesmo nome.
6. Digite o nome desejado para a Label e pressione ENTER.
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o Label no programa
14.3 JUMP JOB

A função JUMP JOB:(nome) é usada para encerrar o programa ativo e chamar
outro totalmente diferente, sem nenhuma relação com o primeiro. O controlador
não retorna para o programa original quando termina a execução do programa.
Na linha 3 do exemplo abaixo, o controlador interrompe a execução do programa

original e iniciar a execução do programa R até sua instrução END (se a condição
for verdadeira); caso contrário, o programa original continua sendo executado.
Figura 14-8 Instrução Jump Job
Para inserir uma instrução JUMP JOB no programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços na linha acima onde se
deseja inserir a instrução JUMP JOB
4. Selecione JUMP
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes
6. Com o cursor no asterisco, pressione SELECT.
7. Selecione a Tag “JOB:” e pressione SELECT
___________________________________________________________________________________________________________
IF E IF THEN
8. Mova o cursor para a direita e pressione SELECT para acessar a lista de

programas. Selecione o programa desejado e pressione SELECT
9. Pressione ENTER para aceitar as modificações feitas, fechar a tela de
detalhes e retornar ao programa
10. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa
14.4 COMMENT
Comentários são mensagens do programados para o operador, identificados no
programa pelo apóstrofo („) e têm no máximo 32 caracteres
Para inserir um comentário em um programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços.
4. Selecione COMMENT
5. Um apóstrofo („) aparece na linha de buffer. Mova o cursor para a direita,
selecionando COMMENT, e pressione SELECT
NOTA: O comentário pode ter até 32 caracteres, incluindo letras, números e
símbolos. Um botão de Espaço está disponível. Ao pressionar e segurar a
tecla SHIFT o cursor se move para a linha de nome, permitindo o uso do
cursor para direita/esquerda e o uso do Backspace para apagar
caracteres individuais. A tecla CANCEL apaga todos os caracteres
digitados.
6. Digite o comentário desejado e pressione ENTER
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o comentário no programa.
___________________________________________________________________________________________________________
14.5 TIMER (Temporizador)

A instrução TIMER causa um delay na execução do programa até que o valor da
instrução seja alcançado. O cursor permanece na linha enquanto o robô aguarda o
encerramento do TIMER.
A instrução TIMER é usada quando o robô precisa ficar em uma posição por um
período de tempo, como por exemplo antes do início de um arco de solda.
O TIMER pode assumir valores entre 0.01 e 655.35 segundos.
Para inserir uma instrução TIMER no programa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços

4. Selecione TIMER
5. Selecione o campo T= (em segundos) e pressione SELECT
6. Digite o valor desejado (de 0.01 a 655.35s) e pressione ENTER
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o TIMER no programa
NOTA: Em alguns sistemas, a instrução TIMER pode ser acessada pressione o

botão “1” no teclado numérico.
14.6 PAUSE
A instrução PAUSE é usada para programar um hold para suspender a execução
do programa. A lâmpada de START apaga, e o robô mantém sua posição
A linha de mensagem mostra
Para continuar o programa, pressione START
Para programar uma instrução PAUSE, faça os seguintes passos:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços
4. Selecione PAUSE
5. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o PAUSE no programa.
___________________________________________________________________________________________________________
IF E IF THEN
NOTAS
___________________________________________________________________________________________________________
15.0 IF e IF-THEN
A condição IF é uma condição que diz se a instrução de controle a ela atrelada
será executada. Ela pode ser adicionada na Linha de Buffer para uma nova
instrução no lado dos endereços, ou para uma instrução existente no lado das
instruções
A condição IF só pode ser acessada pela tela de detalhes das

seguintes instruções de controle:
JUMP
CALL
RET
PAUSE
As condições disponíveis para a função IF são

IN# - verifica o status de uma Input (ON ou OFF)
IG# - verifica o status de um input group (= ou <>; 0 a 255)
Var – compara valores de variáveis (=,<>,>,>=,< ou <=)
O programa abaixo mostra um exemplo para cada uso da instrução IF com várias
instruções de controle:
Figura 15-1 Programa com várias funções “IF”

15.1 Condição IF baseado em Entradas (IN#)
Quando um IF é baseado no status de uma entrada universal, as únicas escolhas
disponíveis são ON ou OFF.
Figura 15-2 Exemplo de IF baseado em uma entrada universal
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF baseado

numa entrada universal, faça o seguinte:
1. Selecione a instrução principal da linha de buffer e pressione SELECT para
acessar a tela de detalhes
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT
3. Selecione “IF” e pressione SELECT
4. Selecione TARGET e pressione SELECT.
Figura 15-3 Tela de Detalhes para CALL IF IN#
Selecione IN# e pressione SELECT.

Selecione o número da entrada e pressione SELECT
Digite o valor da entrada desejada e pressione ENTER.
Mova o cursor para baixo até CONDITION “ON”. Pressione SELECT para
escolher entre ON e OFF
Pressione ENTER conforme necessário para aceitar as alterações e voltar à tela
de programa
Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
IF E IF THEN
15.2 “IF” baseado em um Input Group

Quando um “IF” se baseia em um grupo de Entradas Universais, o controlador
pode comparar seu valor usando os operadores “=” (igual) ou “<>” (diferente)
Figura 15-4 Exemplo de IF baseado em um grupo de entradas universais
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF IG#( ) =

baseado em um grupo de entradas universais, faça o seguinte:
acessar a tela de detalhes
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT
3. Selecione “IF” e pressione SELECT
4. Selecione TARGET e pressione SELECT.
5. Selecione IG# e pressione SELECT
6. Selecione o número do grupo e pressione SELECT
7. Digite o número do grupo desejado e pressione ENTER
8. Selecione CONDITION e pressione SELECT. Selecione CONSTANT e
pressione SELECT
9. Selecione o valor e pressione SELECT. Digite o valor da combinação binária
desejada (0-255) e pressione ENTER
10. Pressione ENTER para aceitar as informações digitadas e voltar para a tela de
programa
15.3 “IF” baseada em uma variável

Quando o IF se baseia em uma variável, o controlador compara o conteúdo de
uma variável usando alguns dos operadores lógicos.
Figura 15-5 Exemplo de IF com variável
Os operadores abaixo podem ser usados para comparação de variáveis

= Igual
<> Diferente
> Maior que
>= Maior ou Igual
< Menor que
<= Menor ou Igual
___________________________________________________________________________________________________________
VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF baseado em

uma variável, faça o seguinte:
acessar a tela de detalhes;
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT;
3. Selecione “IF” e pressione SELECT;
4. Selecione TARGET, IN#, e pressione SELECT;
5. Selecione o tipo de variável desejada e pressione SELECT;
6. Selecione o endereço da variável e pressione SELECT;
7. Digite o número do endereço da variável desejado e pressione ENTER;
8. Selecione CONDITION “=” e pressione SELECT;
9. Selecione o operador lógico desejado e pressione SELECT;
10. Selecione o valor da condição e pressione SELECT;
11. Digite no teclado numérico o valor desejado e pressione ENTER;
12. Pressione ENTER novamente para aceitar as alterações e voltar à tela de
programa;
15.4 Editando uma condição “IF” existente

Apenas valores numéricos de uma condicional podem ser alterados diretamente da
linha de buffer.
Figura 15-6 Alterando valores numéricos na linha de buffer
Para alterar o tipo de condicional, a tela de detalhes deve ser utilizada
A tela de detalhes para “IF” pode ser acessada selecionando a tag “IF” na linha
temporária e pressionando SELECT ou selecionando o ícone “I” na tela de
detalhes da instrução principal da linha.
___________________________________________________________________________________________________________
IF E IF THEN
Figura 15-7 Acesso a tela de detalhes da função “IF”
Para editar uma tag IF, faça o seguinte:

1. Acesse a tela de detalhes do IF;
2. Selecione com o cursor o TARGET atual e pressione SELECT;
3. Selecione o novo tipo do TARGET e pressione SELECT
4. Confirme as mudanças pressionando ENTER, inserindo-as no programa.
15.5 Removendo uma tag “IF”

Quando a função LEARNING é VALID, as instruções de controle aparecem na
linha temporária já com o condicional IF. Caso o IF não seja necessário, ele
precisa ser removido seguindo os passos abaixo.
Esse procedimento também deve ser usado para remover um IF de uma linha já
existente no programa
Para remover uma tag IF da linha temporária, faça o seguinte:

1. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes da instrução;
2. Selecione o campo CONDITION “IF” e pressione SELECT;
3. Selecione “UNUSED” e pressione SELECT;
4. Pressione ENTER para retornar à tela do programa;
5. Pressione ENTER para inserir as mudanças no programa.
___________________________________________________________________________________________________________
15.6 Condições com IN#( ), IG#( ) ou VAR

Os exemplos abaixo mostram a diferença do uso, em uma condicional IF, de status
de entradas individuais ou grupos e variáveis
No exemplo abaixo, um programa ou qualquer combinação dos programas serão

executados em cada ciclo do programa pai.
Figura 15-8 Condição com Status de Entradas
Observe que no próximo exemplo, em cada ciclo do programa pai, apenas um

programa será executado. Entretanto, se durante a execução do programa DX a
IG#(1) mudar seu valor para 2, o programa R será chamado. Do mesmo modo, se
a IG#(1) mudar para 4 durante a execução do programa R, o programa C será
chamado no mesmo ciclo.
Figura 15-9 Condicional com Status de Grupo de Entradas
Nesse último exemplo, apenas um programa será executado em cada ciclo do

programa pai. Isso acontece pois o valor da variável Byte só será uma vez em
cada ciclo, na instrução DINT localizada na linha 0001.
Figura 15-10 Condição com uma variável Byte
___________________________________________________________________________________________________________
IF E IF THEN
15.7 IFTHEN; ELSEIF; ELSE E ENDIF

As instruções IFTHEN e ENDIF fazem a execução de uma parte de um programa
condicional, baseado no status de uma IN#( ), IG#( ) ou pela comparação de uma
variável a outra ou a uma constante
As instruções ELSEIF e ELSE devem ser inseridas em qualquer lugar entre o

IFTHEN e o ENDIF
NOTA: A instrução ENDIF é automaticamente inserida abaixo da IFTHEN
O exemplo abaixo mostra várias combinações dessas instruções de controle.
NOTA: As instruções ELSE e ENDIF não possuem tela de detalhes.
___________________________________________________________________________________________________________
NOTAS
___________________________________________________________________________________________________________
16.0 VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES
ARITMÉTICAS
Qualquer valor que não seja constante, ou seja, que possa variar em um programa
deve ser armazenado em um tipo apropriado de variável.
O controlador DX100 possui os seguintes tipos de variáveis:

ARITHMETIC [Byte, Integer, Double Precision e Real]
POSIÇÃO [Robot, Station, Base]
STRING [Caracteres ASCII]
Variáveis globais estão disponíveis para todos os programas, permitindo ser

manipulada por qualquer programa.
16.1 Variáveis Aritméticas

Cada variável aritmética pode armazenar um valor numérico. O tipo da variável
determina os valores que a variável pode receber.
Tabela 16-1 Tabela de Variáveis Aritméticas
Tipo Endereços Limites Aplicação

Integer I000-I099 -32768 a +32767 Contadores
Double
D000-D099 -2147483649 a +2147483647 Distância (Microns)
Preciosion
±3.400000 E+38
Cálculos Aritméticos
(mínimo/máximo)
Real R000-R099 Avançados (DIV, SQRT,
±9.999999 E-38
SIN, COS, ATAN, etc.)
(valores entre -1 e +1)
Byte B000-B099 0-255 Comunicação I/O
16.1.1. Visualizando variáveis aritméticas
Para visualizar o conteúdo de qualquer tipo de variável, tanto em TEACH

como em PLAY, faça o seguinte:
1. No Menu Principal, selecione VARIABLE
2. Selecione o tipo de variável desejado (INTEGER, DOUBLE, etc.)
3. Localize o número da variável desejada com o cursor
ou
Com o cursor sobre qualquer variável, pressione SELECT, digite no teclado
numérico o número do variável desejada e pressione ENTER
ou
Na área de menus superior, selecione EDIT e SEARCH. Digite o número da
variável desejada e pressione ENTER.
16.1.2. Editando Variáveis
O conteúdo de uma variável aritmética pode ser editado manualmente apenas em

TEACH.
Para alterar o valor de uma variável, siga os seguintes passos:

1. Selecione a variável desejada;
2. Selecione o conteúdo da variável (valor a direita) e pressione SELECT;
3. Digite o valor desejado (dentro dos limites da variável) no teclado numérico e
pressione ENTER.
Figura 16-1 Exemplo com Variável Byte
16.2 Instruções Aritméticas

O menu ARITH do INFORM LIST contém uma vasta seleção de instruções
usadas para cálculos em geral. A tabela a seguir lista as instruções usadas para
contadores, começando por um valor inicial, e limpando o conteúdo de uma
seqüência de variáveis para o padrão, zero.
Tabela 16-2 Instruções Aritméticas
Função Sintaxe Exemplo Resultado
Adiociona um no valor INC B<endereço> INC B023
Se o conteúdo for =
INC da variável INC I<endereço> INC I023
6, o resultado é 7
especificada INC D<endereço> INC D023
Adiociona um no valor DEC B<endereço>
DEC B023 DEC Se o conteúdo for =
DEC da variável DEC I<endereço>
I023 DEC D023 6, o resultado é 5
especificada DEC D<endereço>
Seta o dado 1 igual
SET SET <Data 1> <Data 2> SET I012 3 I012 passa a valer 3
ao dado 2
Limpa I007, 8, 9 e 10
Limpa os valores das CLEAR I007 4
CLEAR CLEAR <endereço> Limpa I007 em diante
variáveis CLEAR I007 ALL
(I007-I099)
NOTA: Todas as funções aritméticas são acessadas através do INFORM LIST, no

submenu ARITH.
___________________________________________________________________________________________________________
VARIAVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
16.2.1. INC (Incremento)
A instrução INC incrementa o valor armazenado em uma variável (+1). Por

exemplo, se I012 tem 6 no seu valor, após a execução da instrução INC012, ele
terá 7 em seu valor. A instrução INC só pode ser utilizada com as variáveis tipo B,
I e D.
Figura 16-2 Exemplo de programa com INC
A função INC é usada para contadores sem valor limite durante a execução de
programas. Pode ser usado para contar número de ciclos ou peças produzidas pela
célula.
A função INC deve estar depois do que deve ser contado de modo a evitar erros de
contagem caso haja interrupção no programa. Logo, a instrução INC deve ser
colocada no final de um programa conforme exemplo abaixo.
NOTA: Se o incremento de uma variável exceder o limite do tipo de variável usado, o

alarme 4446: OVER VARIABLE LIMIT ocorrerá, interrompendo a execução do
programa na linha da instrução.
Para inserir uma função INC no programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione ARITH;
4. Selecione INC;
5. Selecione a instrução INC com o cursor na linha temporária e pressione
SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione o ícone e pressione SELECT;

7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D); pressione SELECT;
8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o número
desejado (0 a 99) no teclado numérico e pressione ENTER;
___________________________________________________________________________________________________________
16.2.2. DEC (Decrementar)
A instrução DEC decrementa o valor armazenado em uma variável (-1). Por

exemplo, se I022 tem 10 no seu valor, após a execução da instrução DEC I022, ele
terá 9 em seu valor. A instrução DEC só pode ser utilizada com as variáveis tipo
B, I e D.
A instrução DEC deve ser usada para alcançar uma meta de produção. Uma
variável é selecionada para armazenar o valor necessário de peças a ser
produzidas. Ela será decrementada cada vez que uma peça for produzida. Para
melhor resultados, faça o decremento somente no final do programa de produção.
Figura 16-3 Exemplo de Programa usando DEC
NOTA: Se o decremento de uma variável exceder o limite do tipo de variável usado, o

alarme 4446: OVER VARIABLE LIMIT ocorrerá, interrompendo a execução do
programa na linha da instrução.
Para inserir uma função DEC no programa, faça o seguinte:

3. Selecione ARITH;
4. Selecione DEC;
5. Selecione a instrução DEC com o cursor na linha temporária e pressione

___________________________________________________________________________________________________________
VARIAVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
16.2.3. SET
A instrução SET armazena qualquer valor em uma variável. Isso permite que o
programa determine valores iniciais para variáveis sem depender da entrada
manual de valores. Pode também ser usada para zerar uma variável individual; se
for zerar mais de uma variável consecutiva, utilize a função CLEAR.
Figura 16-4 Exemplo de Instrução SET com constante
Para inserir uma função SET em um programa, faça o seguinte:

3. Selecione ARITH;
4. Selecione SET;
5. Selecione a instrução SET com o cursor na linha temporária e pressione

9. Selecione SOURCE, pressione SELECT e entre um valor constante no
teclado numérico e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na tela de detalhes;
NOTA: Na tela de detalhes, a instrução SET pode ser configurada para armazenar o
valor de uma variável em outra, desde que os valores não excedam os limites do
tipo de variável usado caso os tipos de variáveis usados sejam diferentes.
Figura 16-5 Exemplo de Instrução SET com variáveis
___________________________________________________________________________________________________________
16.2.4. CLEAR
A instrução CLEAR permite que variáveis consecutivas sejam zeradas. A primeira

variável da seqüência procede a instrução CLEAR. No exemplo abaixo, CLEAR
I007 4 zera o conteúdo de 4 variáveis, I007, I008, I009 e I010.
Figura 16-6 Exemplo de Programa com Instrução CLEAR
Na tela de detalhes de CLEAR, a tag ALL pode ser selecionada, fazendo com que
todas as variáveis, a partir da variável digitada na instrução, sejam zeradas. Por
exemplo, CLEAR B000 ALL zera todas as variáveis a partir de B000 (B000 até
B099).
Para inserir uma instrução CLEAR em um programa, faça o seguinte:

3. Selecione ARITH;
4. Selecione CLEAR;
5. Selecione a instrução CLEAR com o cursor na linha temporária e pressione

7. Selecione o tipo de variável desejado; pressione SELECT;
9. Para escolher quantas variáveis serão zeradas, siga os seguintes passos:
Selecione CLEAR NUM e pressione SELECT
Digite o número de variáveis a serem zeradas
Pressione [INSERT] ENTER para inserir a instrução no programa.
ou
Para zerar de uma variável selecionada até a 099, faça o seguinte:

Selecione CLEAR NUM e pressione SELECT;
Selecione o ícone e pressione SELECT;
Selecione ALL e pressione SELECT;
Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
___________________________________________________________________________________________________________
17.0 MONITORANDO ENTRADAS E
SAÍDAS
É possível monitorar o estado e/ou alterar a descrição de qualquer entrada ou
saída universal tanto em TEACH como em PLAY.
NOTA: A tela de I/O para Entradas e Saídas Universais oferece dois modos de exibição.
A DETAIL mostra um grupo por tela, com nome e estado. A SIMPLE mostra
vários grupos por tela apenas com o indicador de Bit/Byte.
17.1 Monitorando Entradas Universais

Para acessar a tela de exibição de entradas universais, siga os seguintes
passos:
1. No Menu Principal, selecione IN/OUT;
2. Selecione UNIVERSAL INPUT;
3. Para mudar a tela, selecione DISPLAY na área de menus;
4. Selecione entre DETAIL ou SIMPLE.
Figura 12-1 Tela de Entradas Universais SIMPLE e DETAIL
Para procurar por uma entrada específica na tela DETAIL:

Com a tela em DETAIL, leve o cursor em qualquer campo IN#( ) e pressione
SELECT. Digite o número da entrada desejada e pressione ENTER
Ou
Com a tela em DETAIL, selecione EDIT. Selecione SEARCH SIGNAL NO.
Digite o número da entrada desejada e pressione ENTER.
NOTA: Existem 256 grupos de entrada disponíveis no controlador DX100.

Individualmente, elas são numeradas de IN#(1) até IN#(2048).
MONITORANDO ENTRADAS E SAÍDAS
Para forçar uma entrada (simular que a entrada está acionada), faça o
seguinte em TEACH:
1. Na tela da entrada desejada em DETAIL, leve o cursor para o campo perto do
símbolo de status;
2. Pressione SELECT para preencher o campo com SIM;
3. Selecione o símbolo de status [❍] da entrada a ser simulada;
4. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da
entrada entre [ ] ON e [❍] OFF.
Para remover a opção de simulação de entradas, repita o procedimento acima.
Figura 17-2 Simulação de Entradas
Quando um programa é executado em TEST START ou em PLAY com qualquer

entrada simulada, o controlador perguntará se o programa deve mesmo ser
executado com a simulação. Isso evita simulações não intencionais e,
conseqüentemente, acidentes e colisões que podem ocorrer.
Figura 17-3 Verificação de Simulação
___________________________________________________________________________________________________________
17.2 Monitorando Saídas Universais

Para monitorar Saídas Universais, faça o seguinte:
1. No Menu Principal, selecione IN/OUT;
2. Selecione UNIVERSAL OUTPUT;
3. Para mudar a tela, selecione DISPLAY na área de menus;
4. Selecione entre DETAIL ou SIMPLE.
Para procurar por uma saída específica na tela DETAIL:

Leve o cursor em qualquer campo OT#( ) e pressione SELECT. Digite o
número da entrada desejada e pressione ENTER
Ou
Selecione EDIT. Selecione SEARCH SIGNAL NO. Digite o número da saída
desejada e pressione ENTER.
A tela DETAIL permite forçar as saídas universais para ON/OFF.
Figura 17-4 Tela DETAIL para Saídas Universais
Para forçar uma entrada (simular que a entrada está acionada), faça o
seguinte em TEACH:
1. Selecione o símbolo de status [❍] da saída a ser forçada;
2. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da
entrada entre [ ] ON e [❍] OFF.
NOTA: Existem 256 grupos de saídas universais disponíveis no controlador DX100.

Individualmente, elas são numeradas de OT#(1) até OT#(2048).
___________________________________________________________________________________________________________
17.3 Status Binário e Grupos de I/O

Os dois estados possíveis de uma entrada digital é ON=1 e OFF=0. Os 8 bits de
um grupo de I/O podem ser vistos como um byte, que pode ser convertido para
um valor decimal. A tabela abaixo mostra um exemplo de conversão para
128+16=144.
Tabela 17-1 Valores de um grupo de 8 bits em binário
IN#/OT# (8) (7) (6) (5) (4) (3) (2) (1)
Valor em Base Binária 27 26 25 24 23 22 21 20
Valor Decimal 128 64 32 16 8 4 2 1
Estado do Bit 1 0 0 1 0 0 0 0 =144
O status de cada grupo é exibido como valor decimal no campo “__:DEC” no

topo da tela do grupo.
Figura 17-5 Telas de Entrada e Saída Universal
Na figura acima, o primeiro grupo de entradas IG#001 tem valor 107

(1+2+8+32+64). O primeiro grupo de saídas OG#001 tem valor 205
(1+4+8+64+128).
___________________________________________________________________________________________________________
18.0 INSTRUÇÕES DE I/O
Um sistema robótico raramente trabalha sem interação com outros dispositivos. O
controlador deve se comunicar com equipamentos externos, como fontes de solda,
posicionadores, dispositivos, sensores. A comunicação pode ser feita através do
uso de Entradas e Saídas Universais (I/O). A linguagem INFORM possui
instruções de I/O digitais e analógicas.
18.1 DOUT OT#( ) Saída Digital

A instrução DOUT com a tag OT#( ) opera apenas uma saída universal. É
utilizado a qualquer hora que um dispositivo, como uma lâmpada, grampo, garra,
deve ser ligado ou desligado.
O exemplo abaixo mostra a função DOUT sendo utilizada com uma única saída
universal (OT#):
0003 DOUT OT#(3) ON
0004 MOVL V=2000
0005 MOVL V=2000
0006 DOUT OT#(3) OFF
Figura 18-1 Exemplo de Instrução DOUT
Para inserir uma instrução DOUT OT#( ) em um programa, faça o seguinte:

3. Selecione IN/OUT;
4. Selecione DOUT;
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione a linha OUTPUT TO, pressione SELECT, mova o cursor para OT#
e pressione SELECT;
7. Selecione o número da Output, pressione SELECT, digite o número da
Output desejada e pressione ENTER;
8. Selecione o valor DATA, pressione SELECT para escolher entre ON/OFF;
9. Pressione ENTER para voltar para a tela do programa;
NOTA: Como padrão, uma output alterada para ON permanecerá nesse estado até que
seja alterada em um programa ou manualmente para OFF.
INSTRUÇÕES DE I/O
18.2 DOUT OG#( ) Saída Digital de Grupos

A instrução DOUT com a tag OG#( ) consegue manipular os 8 bits de um grupo
de saídas universais, podendo alterar o valor decimal do grupo (0-255). O valor
decimal é convertido para binário, onde cada bit identifica uma das saídas do
grupo em questão.
Por exemplo, o resultado de DOUT OG#(1) = 162 faz com que as saídas 2,6 e 8
sejam ligadas (2+32+128=162) e o restante seriam desligadas.
No exemplo abaixo, as saídas 1 e 5 seriam ligadas (1+16 = 17) e todos os outros

bits seriam desligados. A instrução DOUT OG#(1) = 0 desliga todas as 8 saídas do
grupo.
0004 DOUT OG#(1) 17

0005 MOVL V=2000
0006 DOUT OG#(1) 0
Figura 18-2 Exemplo de Programa usando DOUT para um grupo
DOUT de grupo também pode referenciar uma variável Byte para valores 0-255
0004 DOUT OG#(1) B000
Figura 18-3 DOUT com uma variável Byte
Para programar uma instrução DOUT OG#( ) para um grupo de saídas

universais, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa;
4. Selecione DOUT;
6. Mova o cursor para a linha OUTPUT TO, pressione SELECT. Selecione OG#
e pressione SELECT;
7. Selecione o número do grupo, pressione SELECT. Digite o número do OG#
desejado e pressione ENTER;
8. Selecione DATA e pressione SELECT. Selecione CONSTANT e pressione
SELECT novamente;
9. Selecione o valor e pressione SELECT. Digite o valor desejado no teclado
numérico e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa;
___________________________________________________________________________________________________________
INSTRUÇÕES DE I/O
18.3 PULSE OT#( ) ou OG#( )

A instrução PULSE age como um botão momentâneo para Saídas Universais.
Pode ser usado para comunicação com PLCs, dando um pulso em determinada
saída por 0,3 segundos. Também é usado para acionar equipamentos que precisam
ficar ligados por um certo período de tempo, como cortadores de arame, válvula
de “purge” de uma linha de gás, etc.
Porém, a instrução PULSE não pára a execução do programa; o cursor vai para a
próxima linha e continua processando as instruções enquanto a instrução PULSE
age na saída.
O programa abaixo mostra uma instrução PULSE com uma saída individual,
OT#(8), com uma tag de tempo T=1.50. Na linha 7, o PULSE em grupo, OG#(1)
127, vai pulsar as saídas 1 a 7 pelo tempo padrão de 0.3 segundos.
0003 MOVJ VJ = 12.50 PL=0

0004 PULSE OT#(8) T=1.50
0005 TIMER T=1.55
0006 MOVJ VJ = 6.25
0007 PULSE OG#(1) 127
Figura 18-4 Exemplo de Programa com instruções PULSE
Para inserir uma instrução PULSE OT#( ) para uma saída, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa;
4. Selecione PULSE;
6. Selecione OUTPUT NO e pressione SELECT, digite o número da saída
OT#( ) e pressione ENTER;
7. Se for preciso, selecione TIME UNUSED e pressione SELECT. Selecione
“T=” e pressione SELECT. Selecione o valor, pressione SELECT e digite o
tempo desejado para o pulso (0.01-655.35) e pressione ENTER;
8. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa;
NOTA: Insira um TIMER logo depois de um PULSE se necessário. Para acesso rápido ao
TIMER, pressione [1] no teclado numérico. Pode-se usar valores entre 0.01 e
655.35
___________________________________________________________________________________________________________
INSTRUÇÕES DE I/O
18.4 WAIT
A instrução WAIT é usada quando o programa do robô depende de um sinal de
uma switch, sensor, PLC, etc. Isso abrange IN#, OT#, IG#, OG#, IGH#, OGH#
(universais) e SIN#, SOUT# (específicos), assim como outras variáveis Byte. Um
TIMER pode ser usado com WAIT. Quando o timer é utilizado, o robô espera que
a condição seja verdadeira ou até que o tempo se esgote, o que vier primeiro.
NOTA: Se a condição já for verdadeira quando o controlador for executar a instrução

WAIT, não há qualquer espera.
A seguir, todas as possibilidades da instrução WAIT:

WAIT IN#(3)=ON [espera até que a IN#3 fique ON]
WAIT IG#(1)=255 [espera até que o IG#(1) = 255]
WAIT IN#(5)=OFF T=3.25 [espera que a IN#5 seja desligada por 3.25s,
continuando para a próxima linha]
Figura 18-5 Exemplo de Instruções WAIT
CUIDADO! Quando o timer é utilizado, por exemplo WAIT IN#(7)=ON T=2.50,

imediatamente abaixo coloque uma instrução de controle com uma condicional
IF.
Para programar uma instrução WAIT para uma entrada universal, faça o
seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços do programa;
2. Pressione INFORM LIST, selecione IN/OUT e selecione WAIT;
3. Pressione SELECT para abrir a tela de detalhes;
4. Selecione WAIT TARGET e pressione SELECT. Selecione IN#( ) e
pressione SELECT;
5. Selecione o número da entrada e pressione SELECT. Digite o número
desejado no teclado numérico e pressione ENTER;
6. Para alternar CONDITION entre ON e OFF, selecione ON/OFF e pressione
SELECT;
7. Se necessário, selecione TIME UNUSED; pressione SELECT e selecione T=.
Selecione o valor do tempo e pressione SELECT. Digite o tempo limite
(0.01-655.35) para a instrução WAIT e pressione ENTER;
8. Pressione ENTER para aceitar e retornar à tela do programa;
___________________________________________________________________________________________________________
INSTRUÇÕES DE I/O
18.5 DIN (Digital Input)

A instrução DIN (Digital Input) é usada para armazenar o estado de I/O em uma
variável Byte. As informações de I/O são recebidas de um CLP, chave
thumbwheel ou qualquer outro dispositivo de entrada. Isso inclui I/O universais:
IN#, OT#, IG#, OG#, IGH# e OGH# ou específicos: SIN# e SOUT#, assim como
qualquer outra variável Byte.
Quando a instrução DIN é executada, o controlador verifica o estado de uma

entrada ou saída e armazena o valor binário na variável Byte. Esse valor será entre
0 e 255, conteúdo este que deverá ser utilizado posteriormente no programa.
01 DIN B005 IG#(1)

Figura 18-6 Exemplo de Programa usando DIN
Para inserir uma instrução DIN em um programa, siga os seguintes passos:

4. Selecione DIN;
6. Selecione INPUT TO, pressione SELECT, digite o número da variável Byte e
pressione ENTER;
7. Selecione INPUT FROM, selecione SELECT, e selecione IG#( ) e pressione
SELECT;
8. Selecione o número do Input Group e pressione SELECT. Digite o número do
grupo no teclado e pressione ENTER;
___________________________________________________________________________________________________________
INSTRUÇÕES DE I/O
18.6 AOUT (Saída Analógica)

Em um sistema de descarga padrão cada robô envolvido no processo deve ter um
canal de saída analógico. Em um sistema de solda a arco requere dois canais
analógicos por robô. Os canais podem assumir valores entre ±14.00 VDC.
Equipamentos periféricos são acionados por esse sinal.
No exemplo abaixo, se o fluxo máximo de um aplicador de cola é 100ccm, a

instrução AOUT para 7.00 VDC faz com que o aplicador despeje 50ccm de cola.
04 AOUT AO#(1) 7.00

Figura 18-7 Exemplo de Programa com a instrução AOUT
Para inserir uma instrução AOUT em um programa, faça o seguinte

4. Selecione AOUT;

7. Selecione CONSTANT para o canal de saída e pressione SELECT;
8. Selecione o número do canal de saída e pressione SELECT;
9. Digite o número do canal no teclado e pressione ENTER;
10. Selecione ANALOG DATA e pressione ENTER;
11. Digite o valor da voltagem desejada e pressione ENTER;
18.7 Monitorando Saídas Analógicas

Saídas analógicas podem ser monitoradas em TEACH e em PLAY.
Para monitorar saídas analógicas, siga os seguintes passos:
1. No Main Menu, selecione IN/OUT;
2. Selecione ANALOG OUTPUT.
___________________________________________________________________________________________________________
19.0 USER FRAMES
Um sistema de coordenada personalizado, que retrata exatamente o plano de
trabalho do robô, é muito útil durante a programação de uma trajetória. O DX100
suporta até 63 sistemas de coordenadas definidos pelo usuário, chamados de User
Frames (UF #01-63)
Um User Frame é um plano definido pelos pontos ORG, XX e XY:

ORG A posição de origem do user frame;
XX Um ponto na direção positiva do eixo X;
XY Um ponto no lado Y positivo do plano.
Figura 19-1 Pontos de um User Frame
Com essas informações, o controlador cria um sistema de coordenadas XYZ.
O local de gravação do ponto ORG é de escolha do programador.
O vetor criado entre os pontos ORG e XX determina a direção X+ do sistema.
O ponto XY, juntamente com os pontos ORG e XX, determinam o plano do user
frame. A direção Z+ é perpendicular ao plano XY.
CUIDADO! O operador deve confirmar qual User Frame será usado antes de movimentar o
robô na coordenada USER.
Figura 19-2 Exemplo de User Frames

USER FRAMES
19.1 Criando um User Frame

Para criar um User Frame, siga o seguinte procedimento:
1. Em TEACH, no MAIN MENU, selecione ROBOT;
2. Selecione USER COORDINATE;
3. Selecione o User Frame desejado com o cursor e pressione SELECT;
Figura 19-3 Coordenadas de Usuário
NOTA: Frames não definidos são indicados por um círculo vazio. Frames previamente
definidos são indicados por um círculo preenchido (●).
4. Selecione com o cursor “SET POS: ORG”;
5. Selecione qualquer coordenada (menos USER). Energize os motores e
movimente o TCP para o ponto ORG do sistema a ser definido;
6. Com motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do ponto
ORG é preenchido;
Figura 19-4 Definindo um User Frame
7. Pressione SELECT, selecione XX para poder modificá-lo;

8. Movimente o TCP até o ponto XX, seguindo o sentido X+ no coordenada;
9. Com os motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do
ponto XX será preenchido;
___________________________________________________________________________________________________________
USER FRAMES
10. Pressione SELECT, selecione XY para modificá-lo;

11. Movimente o TCP do robô para qualquer ponto na direção Y+ para
determinar o plano XY e a direção Z+;
12. Com os motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do XY
será preenchido;
13. Com os 03 pontos gravados, selecione COMPLETE;
14. Para nomear o user frame, selecione [name área] e pressione SELECT;
15. Digite o nome desejado, até 16 caracteres, e pressione ENTER.
NOTA: Para verificar os pontos marcados em ORG, XX e XY, selecione o ponto desejado
em “SET POS:” (o cursor piscará se o robô não estiver na posição gravada),
pressione FWD até que o robô chegue na posição desejada e o cursor pare de
piscar.
19.2 Selecionando um User Frame

Com o user frame criado, ele pode ser ativado para movimentação selecionando o
mesmo na lista de USER COORD SELECT. Este será o USER COORD ativo até
que o número seja mudado.
Para acessar a USER COORD SELECT LIST, faça o seguinte:

1. Selecione User Coordinates com a tecla COORD . O ícone de status
mostra o sistema de coordenada ativo;
Para alterar o sistema de coordenada ativo, siga os passos abaixo.
2. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla COORD + .A

lista de coordenadas de usuário é mostrada;
Figura 19-5 Lista de Coordenadas de Usuário
3. Selecione o sistema de coordenada desejado. Esse sistema agora está

selecionado para uso;
4. Para fechar a lista, pressione e segure SHIFT e depois pressione COORD para
retornar à tela de programação.
___________________________________________________________________________________________________________
USER FRAMES
19.3 Posição Atual em USER

Para mostrar a posição atual do TCP em coordenadas XYZ do user frame
desejado, faça o seguinte:
1. Selecione ROBOT no Main Menu;
2. Selecione CURRENT POSITION;
3. Pressione SELECT. Selecione USER e pressione SELECT novamente;
4. Digite o número do User Frame desejado (na linha User_coord_no.=) e
pressione ENTER.
___________________________________________________________________________________________________________
20.0 PROTEÇÃO CONTRA EDIÇÃO EM
PROGRAMAS
Quando um programa é criado e testado, futuras mudanças podem ser limitadas.
Essa proteção, ou EDIT LOCK, é configurada no Job Header. Uma opção em
Teaching Conditions determinam as proteções possíveis.
20.1 EDIT LOCK: Proteção de Programa
A proteção de um programa via software, EDIT LOCK, e configurado em cada
Job Header Individualmente apenas em modo de Gerenciamento.
Figura 20-1 Tela Job Header
Para mostrar a tela JOB HEADER, a partir da tela de programação, faça o

seguinte procedimento:
1. Em TEACH, a partir da tela de programação, selecione DISPLAY;
2. Selecione JOB HEADER;
NOTA: Para retornar à tela de programação, selecione DISPLAY e selecione JOB
CONTENT.
USER FRAMES
20.2 ALTERAÇÃO DE MOVIMENTOS para

Programas com EDIT LOCK
A função STEP ONLY CHANGING permite que o programador possa modificar
apenas pontos gravados no programa protegido.
Configurando essa função para PROHIBIT protege totalmente o programa.
Figura 20-2 Tela de Teaching Conditions
Para permitir mudanças de pontos de movimentação, siga os seguintes

passos:
1. Em TEACH, a partir do MAIN MENU, selecione SETUP;
2. Selecione TEACHING CONDITION;
3. Selecione STEP ONLY CHANGING;
4. Pressione SELECT e escolha entre PERMIT ou PROHIBIT.
NOTA: Essa configuração será mantida até que seja alterada pelo programador. A opção
PROHIBIT faz com que os programas sejam completamente protegidos quando
EDIT LOCK estiver em ON. A opção PERMIT permite que apenas as posições
sejam alteradas.
___________________________________________________________________________________________________________
21.0 TOOL CONTROL POINT (TCP)
Cada TCP no DX100 é armazenado como 6 elementos representando um
deslocamento em relação à flange do robô em X,Y,Z em milímetros e Rx,Ry,Rz
em graus. O DX100 pode armazenar até 64 TCPs diferentes.
Um único robô pode precisar apenas de uma ferramenta para executar a aplicação,
conseqüentemente apenas um TCP, como uma tocha de solda por exemplo. Em
uma célula com vários robôs e ferramentas, mais TCPs são necessários.
A numeração dos TCPs segue a seguinte regra:

Tool No. 00 Ferramenta padrão para robôs com apenas 01 TCP
Tool No. 01-63 Ferramentas Adicionais
21.1 Lista de Ferramentas e Seleção

Configurar Tool No. Switch para PERMIT em TEACHING CONDITION permite
a configuração e seleção de até 64 arquivos de TCP diferentes.
NOTA: Selecionando PROHIBIT mantém a última ferramenta selecionada, mas a

calibração só fica disponível para a número 00.
21.1.1. Selecionar o número da Ferramenta
Para permitir ou não a seleção de múltiplas ferramentas, faça o seguinte:

1. Selecione SET-UP a partir do Main Menu;
2. Selecione TEACHING CONDITION;
3. Selecione TOOL NO. SWITCH, pressione SELECT e escolha PERMIT ou
PROHIBIT.
Figura 21-1 Seleção de Ferramentas Múltiplas

TOOL CONTROL POINT (TCP)
21.1.2. Selecionando uma ferramenta
Para selecionar uma ferramenta da lista de ferramentas, faça o seguinte:

1. Selecione qualquer COORD (exceto USER) com a tecla COORD ;
2. Segure , pressione . Selecione a ferramenta desejada.
3. Pressione SHIFT + COORD para fechar a lista.
Figura 21-2 Seleção de Ferramentas
Todas as instruções de movimentação são referenciadas por um TCP. Essa

referência é mostrada na parte superior da tela de programação.
Figura 21-3 TCP referência de cada movimento
Uma boa calibração de TCP é importante para operações precisas de interpolação

em MOVL, MOVC e MOVS.
Isso também inclui a precisão das tags PL e CR e a velocidade correta de TCP

expressa na instrução de movimentação. (V e VR)
Durante o movimento do robô em RECT, TOOL ou USER, o controlador

referencia a ferramenta para movimento do TCP.
Existem dois métodos de configurar um TCP:

Definição MANUAL de cada um dos 06 elementos (X,Y,Z,Rx,Ry e Rz)
Calibração apenas dos pontos X,Y e Z.
___________________________________________________________________________________________________________
21.2 Entrada de Dados de TCP Manual

A entrada de dados manual de TCP é normalmente usada para alterar os dados Rx,
Ry e Rz em graus depois da calibração dos pontos X, Y e Z em milímetros.
Contudo, é possível configurar manualmente as coordenadas X,Y e Z caso se
tenha esses dados medidos precisamente anteriormente.
Figura 21-4 Digitando as dimensões das ferramentas
Para entrar com as dimensões da ferramenta manualmente, faça o seguinte:

1. Em TEACH, a partir do Main Menu, selecione ROBOT;
2. Selecione TOOL. Se a lista aparecer, selecione a ferramenta; pressione
SELECT;
3. Mova o cursor para a primeira dimensão da ferramenta a ser modificada e
pressione SELECT;
4. Digite o valor da dimensão ou ângulo (referente à flange do robô) no teclado
numérico e pressione ENTER;
5. Repita os passos 3 e 4 para cada dimensão a ser alterada.
___________________________________________________________________________________________________________
Agora o TCP está definido. Para garantir a precisão da ferramenta, use as teclas
Rx, Ry e Rz em coordenada TOOL para rotacionar a ferramenta em volta do TCP.
O TCP não deve se mover durante a rotação. Se houver alguma movimentação,
algum dos pontos (X,Y ou Z) estão imprecisos.
Além disso, confira as direções de operação de X, Y e Z em coordenada TOOL; o

sentido Z+ deve estar alinhado com a direção da aplicação. Por exemplo, ao invés
do sentido Z+ padrão da flange, para uma tocha de solda, o valor Ry=-60° foi
digitado na coordenada da ferramenta B.
Se a movimentação com as teclas +/- X,Y,Z não for como desejado, então Rx,Ry
ou Rz estão com valores incorretos.
21.3 Calibração de Ferramentas

O menu UTILITY possui um método automático que calcula as dimensões X, Y e
Z da ferramenta a partir de 5 pontos de referência ensinados com uma variedade
de orientações.
Figura 21-5 Exemplo dos 05 pontos de referência para calibração
A calibração resultante representa os deslocamentos, em milímetros, da flange do

robô (eixo T) até o TCP desejado.
Para calibrar as dimensões X, Y, e Z do TCP, siga os seguintes passos:

1. Selecione um ponto fixo na célula do robô;
2. Em TEACH, no Main Menu, selecione ROBOT;
3. Selecione TOOL;
4. Selecione UTILITY no menu superior;
5. Escolha CALIBRATION.
NOTA: Para limpar o conteúdo de pontos previamente gravados, selecione DATA no
menu superior e selecione CLEAR DATA. Clique em YES na janela que surge.
6. Energize os motores e escolha qualquer coordenada (menos TOOL) para
movimentar o TCP desejado para o ponto fixo, pressione MODIFY e
ENTER. O primeiro ponto, TC1, está gravado e o círculo preenchido.
___________________________________________________________________________________________________________
Figura 26-1 Gravando os pontos TC1 a TC5 de um TCP
Pressione SELECT. Selecione o próximo ponto TC2;

Repita os passos 6 e 7 até gravar o ponto TC5. Varie a orientação da ferramenta
o máximo possível na gravação dos pontos;
NOTA: Para verificar o ponto que um TC foi gravado, use a tecla FWD para mover para
o ponto desejado. Quando o cursor parar de piscar o robô estará na posição
gravada.
Depois que todos os pontos forem gravados selecione COMPLETE.
Depois da calibração, os novos dados de XYZ da ferramenta são mostrados.
Figura 21-7 Tela de Dados de Ferramenta
Digite manualmente os valores de Rx, Ry e Rz em graus.
Para verificar a precisão dos dados, siga os passos 11 até o 14:
Pressione a tecla COORD até que a coordenada seja selecionada na linha

de status. Se o sistema trabalhar com apenas um ferramenta, pule para o passo
13;
Se o sistema usa mais de uma ferramenta, pressione SHIFT + COORD para
mostrar a lista de ferramentas e selecione a ferramenta recentemente calibrada.
Pressione SHIFT + COORD para sair da lista.
___________________________________________________________________________________________________________
Para garantir a precisão do TCP, faça com que o robô rotacione a ferramenta em
volta do TCP gravado com as teclas Rx, Ry e Rz. O ponto deve ficar fixo durante
a rotação;
Verifique as direções de X, Y e Z em coordenada TOOL.
A direção Z+ deve estar na direção da aplicação (direção do arame de solda,

aproximação da garra de manipulação, deposição de material, direção do jato para
corte com água, plasma, etc.)
Para esse ajuste, os valores de Rx, Ry e Rz devem ser digitados manualmente.
CUIDADO! Os dados de ferramenta são ativados imediatamente. Antes de

executar um programa, utilize os métodos FWD/BACK e TEST START
para confirmar a trajetória e modificar os pontos necessários.
Lembre-se de que os pontos gravados anteriormente em PULSE

continuarão movimentando o robô da mesma forma. Entretanto, o
novo TCP será controlado durante as interpolações das trajetórias
dos movimentos MOVL, MOVC e MOVS.
___________________________________________________________________________________________________________
22.0 Modos de Execução Especiais
Existem vários modos de executar um programa em PLAY ou em TEACH com
limitações ou restrições para que seja mais fácil encontrar os erros ou por razões
de segurança.
O menu SETUP SPECIAL RUN, localizado no menu UTILITY, pode limitar a

velocidade de execução de um programa, não permitir a execução de instruções
DEVICE, etc.
22.1 Special Run em modo Play

Tabela 22-1 Special Run Disponíveis
Special Run Mode Speed Device

Low Speed Start Cursored Step at 10% Max no DEVICE
Speed Limit Limit 25% Max / Prog. Spd DEVICE!
Dry-Run Speed CONSTANT 10% Max no DEVICE
Check-Run Prog. Spd no DEVICE
Machine Lock Prog. Spd, no MOTION no DEVICE
Para habilitar um modo de execução especial, faça o seguinte:

1. Selecione o modo PLAY;
2. Na tela de programação, selecione UTILITY no menu superior;
3. Selecione SETUP SPECIAL RUN;
4. Coloque o cursor sobre o modo desejado e pressione SELECT para habilitar
ou desabilitar;
5. Clique em COMPLETE para retornar à tela de programação.
NOTA: Todos os modos de execução especiais estão desabilitados quando o controlador é
energizado. Cada modo tem que ser habilitado individualmente quando desejado.
22.1.1. Low Speed Start
O modo Low Speed Start move o robô para o ponto selecionado a uma velocidade
constante de 10% da velocidade máxima (independente da velocidade
programada) sem executar qualquer instrução externa e pára. O modo é
automaticamente desabilitado e, ao pressionar novamente o botão START, o
programa é executado normalmente.
Essa função permite um reinício de ciclo seguro do meio de um programa. Além

disso, depois de uma parada de emergência, o operador pode querer reiniciar o
programa do ponto anterior de onde o mesmo foi interrompido (usando o cursor
em TEACH) ao invés de continuar a mesma trajetória de antes da emergência.
NOTA: O pendant do robô mostra a mensagem “SLOW SPEED mode” na linha de

mensagens quando este modo está ativo.
FUNÇÕES EXTRA DE VELOCIDADE
22.1.2. Speed Limit
O modo Speed Limit limita todas as velocidades em 25% da velocidade máxima.

Movimentos que não excedam essa velocidade são executados na velocidade
programada.
Movimentos com velocidade maiores que o limite serão executados da seguinte

forma:
VJ = 25.00
V=375.0 mm/sec
VR=90.0 deg/sec
CUIDADO! Instruções externas são executadas; por isso, ativar apenas o modo
SPEED LIMIT em programas que executam instruções DEVICE com
velocidades maiores que o limite de 25% não é recomendado.
Combinar os modos CHECK RUN e SPEED LIMIT faz com que o robô se
movimente devagar e não execute nenhuma instrução DEVICE.
NOTA: O pendant mostra a mensagem “Speed Limit mode” na linha de mensagens

quando o modo SPEED LIMIT está habilitado.
22.1.3. Dry-Run Speed
O modo Dry-Run executa o programa inteiro sem executar instruções DEVICE.

Além disso, todos os movimentos são executados com um limite de 10% da
velocidade máxima (VJ=10.00, V=150.0mm/sec e VR=36.0deg/sec).
Esse modo pode ser útil para movimentar o robô após manutenção da graxa do
manipulador.
NOTA: O pendant mostra a mensagem “Dry-Run mode” na linha de mensagens quando

o modo Dry-run está habilitado.
22.1.4. Check-Run
O modo Check-Run faz com que o programa seja executado na velocidade

programada, sem as instruções DEVICE (ARCON, GUNON,LASERON,etc.). A
única instrução desse tipo que é executado é a HAND ON/OFF.
Esse modo é usado para checar visualmente a trajetória do programa na

velocidade programada sem que o processo seja executado.
NOTA: O pendant mostra a mensagem “Check Mode” quando o modo Check está
habilitado.
___________________________________________________________________________________________________________
MODOS DE EXECUÇÃO ESPECIAIS
22.1.5. Machine Lock
O modo Machine Lock executa a parte lógica do programa, sem movimentos ou

instruções DEVICE (exceto a instrução HAND ON/OFF). Esse modo é usado
normalmente para testar a comunicação entre o controlador e equipamentos
externos, assim como para verificar todos os tipos de alarme além do Internal
Shock Sensor para Collision Detect.
NOTA: O pendant mostra a mensagem “Machine Lock Mode” na linha de mensagem

quando o modo Machine Lock está habilitado.
22.2 Special Run em modo Teach

Modos de execução especiais também estão disponíveis no modo TEACH. Eles
permitem que o modo INTERLOCK + TEST START seja executado com as
limitações nas instruções DEVICE e velocidade de no máximo 25% da máxima.
Para habilitar um modo de execução em TEACH, faça o seguinte:
1. Selecione o modo TEACH;

2. Na tela de programação, selecione UTILITY no menu superior;
3. Selecione SETUP SPECIAL RUN;
4. Coloque o cursor sobre o modo desejado e pressione SELECT para habilitar
ou desabilitar;
5. Clique em COMPLETE para retornar à tela de programação.
NOTA: O modo INTERLOCK+TEST START executa o programa com os modos
habilitados. Os modos habilitados em TEACH permanecem habilitados até que
sejam desabilitados.
22.2.1. Machine Lock em Teach
O modo Machine Lock em TEACH executa a parte lógica do programa, sem

movimentos ou instruções DEVICE (exceto a instrução HAND ON/OFF). Esse
modo é usado normalmente para testar a comunicação entre o controlador e
equipamentos externos, assim como para verificar todos os tipos de alarme além
do Internal Shock Sensor para Collision Detect.
22.2.2. Weave Prohibit em Teach
O modo Weave Prohibit não permite que as intruções WVON WEV#( ) e WVOF
sejam executadas em TEACH. Isso permite que trajetórias interpoladas sejam
checadas sem que a ferramenta faça o movimento de WEAVING programado.
___________________________________________________________________________________________________________
NOTAS
___________________________________________________________________________________________________________
23.0 Funções Extras de Velocidade
23.1 Traverse Run Time (TRT)
A função TRT (disponível no menu EDIT) calcula a velocidade dos pontos
marcados baseado no tempo de movimentação desejado em segundos. A função
altera as velocidades do programa para alcançar o tempo desejado no programa
inteiro ou em uma parte dele.
NOTA: O programa selecionado deve ser executado antes da função TRT para
estabelecer um primeiro tempo de movimentação.
Para executar a função TRT, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para a primeira linha que se deseja alterar a
velocidade no lado das instruções;
2. Segure SHIFT e pressione SELECT;
3. Selecione as linhas desejadas para executar a função;
NOTA: Instruções CALL e JUMP não podem ser selecionadas no passo anterior
4. Selecione EDIT no menu superior;

5. Selecione TRT;
Figura B-1 Tela da Função TRT
6. Selecione SETTING TIME;

7. Digite o valor desejado em segundos e pressione ENTER;
8. Selecione EXEC. O tempo de movimentação é mostrado.
NOTA: Se o tempo desejado não for alcançado na primeira execução do TRT, pressione
EXEC novamente até que o resultado seja o desejado.
9. Quando terminar, selecione CANCEL para voltar para o programa.

23.2 Speed Override

Essa função faz com que todas as velocidades CONSTANTES do programa sejam
alteradas de acordo com uma porcentagem (10-150%) na execução em PLAY.
Para acessar essa função no menu UTILITY, o controlador deve estar em PLAY e
nenhum programa pode estar sendo executado.
CUIDADO! A função SPEED OVERRIDE altera as velocidades de movimentos de

programas filho e sub-rotinas, desde que esses movimentos sejam
executados.
Para usar a função SPEED OVERRIDE, faça o seguinte:

1. Em TEACH, coloque o cursor na linha a ser executada e mude para modo
PLAY;
2. Pressione o botão PLAY MODE ENABLE;
3. Selecione UTILITY nos menu superior;
4. Selecione SPEED OVERRIDE;
NOTA: Um asterisco (*) aparece ao lado de SPEED OVERRIDE quando habilitado. A

mensagem “Over-riding speed” aparece na linha de mensagem.
Figura B-2 Speed Override
5. Selecione RATIO 100% e pressione SELECT;

6. Digite a porcentagem desejada (10%-150%) e pressione ENTER;
7. Mova o cursor para MODIFY OFF e pressione SELECT para mudar para
ON;
NOTA: A opção SPEED ADJUSTMENT MODIFY [OFF] não sobrescreve os valores das
velocidades quando o botão START é pressionado, permitindo uma previsão da
nova velocidade. Deve ser usado repetidamente até que a velocidade de execução
seja aceitável.
___________________________________________________________________________________________________________
8. Pressione START para executar o programa com a alteração na velocidade;

9. Para voltar à velocidade normal, volte para TEACH ou refaça os passos 2 e 3
para desabilitar o Speed Override.
NOTA: Se qualquer programa envolvido estiver com a opção EDIT LOCK: ON, o SPEED
OVERRIDE não pode ser executado. O alarme menor 4476 “Cannot Edit (Edit
Lock Job)” ocorrerá.
___________________________________________________________________________________________________________
NOTAS
___________________________________________________________________________________________________________
24.0 FUNÇÃO PASSWORD DX100
24.1 Opção de Proteção por Senha

A função Password do DX100 pode armazenas até 100 usuários e senhas com
níveis de segurança individuais. Essa função permite que um usuário logue no
controlador por vez.
Um tempo de ociosidade também pode ser configurado, para deslogar

automaticamente um usuário em modo de operação quando nenhuma tecla for
pressionada pelo período de tempo configurado.
Para logar, faça o seguinte:

1. Selecione SYSTEM INFO e LOGON;
2. Com o cursor em USER NAME pressione SELECT;
3. Digite o nome de usuário;
NOTA: Os nomes de usuário diferem letras maiúsculas e minúsculas.
4. Com o cursor em PASSWORD pressione SELECT;

5. Com o teclado numérico, digite a senha e pressione ENTER.
O usuário está logado.
Figura C-1 A tela de Login para digitar o Nome de Usuário e Senha
Para deslogar, faça o seguinte:

1. Selecione SYSTEM INFO e LOGOFF;
2. Verifique o USER NAME e selecione EXECUTE.
NOTAS
___________________________________________________________________________________________________________

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Controlador DX100

Motoman Robótca do Brasil

Os manuais do Centro de Educação Técnica da Motoman não podem ser

QUEM DEVE USAR ESSE MANUAL

Esse manual é fornecido apenas para alunos do curso de Programação Básica

COMO USAR ESSE MANUAL

As informações contidas nesse manual são baseadas na hipótese de que o

A informação contida neste documento é de propriedade da Motoman Inc e não

Devido à constante atualização de nossos produtos, nos reservamos do direito de

2.1 Chave de Seleção de Modos ................................................................ 16

4.2.3 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User ....................... 37

Figura 1-1 Controlador DX100

1.1 Hardware do Controlador DX100

Figura 1-2 Chave Liga/Desliga

1.1.2 Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlador DX100

O pendant mostra a mensagem

Gire o botão de emergência no sentido horário para soltá-lo.

1.2 Ligando o Controlador DX100

O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico do DX100.

NOTA: Em uma célula robótica onde o DX100 comunica com outros

Durante o diagnóstico, uma tela de inicialização é mostrada até que o controlador

Figura 1-3 Tela de Inicialização do Controlador DX100

Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme será

Figura 1-4 Tela Inicial do Pendant

NOTA: Se o software opcional de Log-on estiver instalado, o operador poderá ser

1.3 Desligando o controlador DX100

Figura 1-5 Botão de Emergência para desligar o Controlador

Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a

Figura 1-6 Chave Desligada

2.0 Pendant DX100, Teach Pendant ou PP

Figura 2-1 Pendant DX100

O controle geral do sistema é feito através do pendant, incluindo parada de

Também está disponível no Pendant um slot para memória CompactFlash™ e um

Figura 2-2 Conexões USB e CF do Pendant

2.1 Chave de Seleção de Modos

1.1.3 Modo Teach; Ícone de Status

1.1.4 Modo Play; Ícone de Status

No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador DX100 tem o

NOTA: Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execução de um programa

1.1.5 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status

2.2 Botões de Operação

Com todos os botões de emergência não acionados, a Linha de Status mostra o

1.1.7 Botão de Start ; Ícone de Status

No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a

O botão de START continua aceso durante a toda execução do programa.

O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a execução do

1.1.8 Botão Hold ; Ícone de Status

O botão HOLD para a execução do programa em modo PLAY; o botão START

Para prosseguir com a execução do programa, pressione o botão START.

Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um

1.1.9 Botão Servo On/Ready

No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO ON/READY os servomotores são

No modo TEACH, ao apertar o botão SERVO ON/READY fará com que o

NOTA: Todos alarmes, erros e paradas de emergência devem ser removidos

2.3 Botão Liga Servo (Deadman)

a passo com FWD/BACK, ou operação contínua com INTERLOCK+TEST

Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte:

Remova as paradas de emergência;

Figura 2-3 Botão Liga Servo (Deadman)

2.4 Botão Area

NOTA: A área de Status não é uma área acessível.

2.5 Tecla Cursor

Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/próxima seção da tela de um programa

2.6 Tecla Select