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Análisis de un mecanismo
Rotacional-Prismático-Prismático
Autor: Docente:
M. en DP. Mitchell Gomez Ortega M. en C. Gerardo Hernandez Valencia
25 de septiembre de 2017
Planteamiento del problema y resolución.
Análizando la figura 1 calcular:
Modelo de posición: x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 .
dx1 dy1 dz1 dx2 dy2 dz2
Modelo diferencial: dt , dt , dt , dt , dt , dt v12 ,v22 .
dq1 dq2 dq3 d2 q1 d2 q2 d2 q3
Modelo dinámico: dt , dt , dt , dt , dt , dt , τ1 , F2 , F3
x1 = 0 (1)
y1 = 0 (2)
z1 = q2 (3)
z2 = q2 (6)
2
Dando como resutado:
x˙1 = 0 (8)
y˙1 = 0 (9)
Una vez que contamos con el modelo diferencial calculamos la rapidez de cada eslabón empleando las
fórmulas:
V22 = [cos(q1 )q˙3 − q3 sin(q1 )q˙1 ]2 + [sin(q1 )q˙3 − q3 cos(q1 )q˙1 ]2 + [q˙2 ]2 (17)
3
Para simplificar utilizamos:
Desarrollando a 16 se obtiene:
Desarrollando 17 se obtiene:
a b c
z }| { z }| { z }| {
V2 = cos(q1 ) q˙3 − 2 cos(q1 )q˙3 q3 sin(q1 )q˙1 + q32 sin(q1 )2 q˙1 2 + sin(q1 )2 q˙3 2 + 2 sin(q1 )q˙3 q3 cos(q1 )q˙1 + q32 cos(q1 )2 q˙1 2 +q˙2 2
2 2 2
| {z } | {z } | {z }
a b c
18 18
z }| { z }| {
V22 = q˙3 2 (cos(q1 )2 + sin(q12 )) + q32 q˙1 2 (cos(q1 )2 + sin(q12 )) + q˙2 2
L = Ec − Ep (21)
Donde:
1
Ec = mv 2 (22)
2
Ep = mgh (23)
Sin embargo, dentro de este modelo se requiere utilizar un tercer tipo de energı́a cinética:
1 2
Ecrot = Jv (24)
2 θ
Sustituyendo 19, 20 en 22 y 3, 6 en 23 tenemos:
1
Ec1 = m1 q˙1 2
2
1
Ec2 = m2 [q˙3 2 + q32 q˙1 2 + q˙2 2 ]
2
Ep1 = m1 gq2
Ep2 = m2 gq2
4
No obstante, la energı́a cinética rotacional de nuestro modelo es:
1
Ecrot = J q˙1 2
2
Reescribiendo en 21:
1 1 1
L= m1 q˙2 2 + m2 [q˙3 2 + q32 q˙1 2 + q˙2 2 ] + J q˙1 2 − [m1 gq2 + m2 gq2 ]
2 2 2
Factorizando la ecuación del lagrangeano es:
1
L= [m1 q˙2 2 + m2 [q˙3 2 + q32 q˙1 2 + q˙2 2 ] + J q˙1 2 ] − [gq2 (m1 + m2 )] (25)
2
Planteamos la fórmula de torque y fuerzas de nuestro sistema:
∂L
∂ q˙1 ∂L
τ1 = d − (26)
dt ∂q1
∂L
∂ q˙2 ∂L
F2 = d − (27)
dt ∂q2
∂L
∂ q˙3 ∂L
F3 = d − (28)
dt ∂q3
Derivando parcialmente a 25 con respecto q1 , q2 , q3 , q˙1 , q˙2 y q˙3
∂l
=0 (29)
∂q1
∂l
= −g(m1 + m2 ) (30)
∂q2
∂l 1
= [m2 2q3 q˙1 2 ] (31)
∂q3 2
∂l 1
= [m2 2q˙1 q32 + 2J q˙1 ] (32)
∂ q˙1 2
∂l 1
= [2m1 q˙2 + m2 2q˙2 ] (33)
∂ q˙2 2
∂l 1
= [m2 2q˙3 ] (34)
∂ q˙3 2
Procedemos a derivar mediante jacobiano con respecto al tiempo a 32, 33, 34 para obtener las velocidades y
aceleraciones de nuestro sistema.
∂f a ∂f1 a
1
...
∆f1 a ∂x1 ∂xn
∂f2 a
∂f2 a
∆f2 a ∂x1 ... ∂xn
.. =
(35)
.. ..
. . .
∆fm a ∂fm a ∂fm a
∂xn
... ∂xn
5
∂L ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L
∂ q˙1 ∂ q˙1
∂ ∂q1
∂ q˙1
∂ ∂q ∂ q˙1
∂ ∂q ∂ ∂∂ qq˙˙11 ∂ ∂∂ qq˙˙12 ∂ ∂∂ qq˙˙13 q˙1
d dt 2 3
q˙
2
q˙3
∂L ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L
∂ q˙2 = ∂ q˙2 ∂ q˙2 ∂ q˙2
∂ ∂∂ qq˙˙21 ∂ ∂∂ qq˙˙22 ∂ ∂∂ qq˙˙23 ∗ (36)
d dt ∂ ∂q 1
∂ ∂q 2
∂ ∂q 3 q¨1
∂L
∂L ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L
q¨2
d ∂dtq˙3 ∂ q˙3
∂ ∂q ∂ q˙3
∂ ∂q ∂ q˙3
∂ ∂q ∂ ∂∂ qq˙˙31 ∂ ∂∂ qq˙˙32 ∂ q˙3
∂ ∂ q˙3 q¨3
1 2 3
q˙1
1 1 2
q˙2
0 0 2 [m2 2q˙1 2q3 ] 2 [m2 2q3 + 2J] 0 0
1
q˙3
0 0 0 0 2 [2m1 + 2m2 ] 0 ∗
1
q¨1
0 0 0 0 0 2 [2m2 ]
q¨2
q¨3
∂L
∂ q˙1
d = (2m2 q˙1 q3 )q˙3 + (m2 q32 + J)q¨1 (37)
dt
∂L
∂ q˙2
d = (m1 + m2 )q¨2 (38)
dt
∂L
∂ q˙3
d = (m2 )q¨3 (39)
dt
Obteniendo el modelo dinámico:
Sustituimos 29 y 37 en 26
˙ + C[q(t)]
τ (t) = D[q(t)]q̈ + h[q(t), q(t)] (43)
Donde:
τ (t)=Vector(n) de par generalizado aplicado a las ecuaciones.
q(t)=Vector(n) de las variables de las articulaciones del brazo.
q(t) y q(t) =Vectores (n) de la velocidad y aceleración del brazo.
D(q) =Matriz (nxn) simétrica inercial denominada matriz de inercia.
h(q,q)=Vector (n) de fuerzas de Coriolis y centrı́fuga.
c(q) =Vector(n) de las fuerzas de carga gravitatoria.
6
Finalizando el analisis nuestro sistema queda:
m2 q32 + J
τ1 0 0 q¨1 (2m2 q˙1 q3 )q˙3 0
F2 = 0 m1 + m2 0 ∗ q¨2 + 0 + g(m1 + m2 )
F3 0 0 m2 q¨3 −m2 q3 q˙1 0
Referencias
Frank L. Robot Manipulator Control Theory and Practice, Second Edition. p(119).
Barrientos, Peñin, Balager, Aracil. Fundamentos de Robótica Segunda edición. Capitulo 5.
Louis Leithold. El cálculo 7ed. p(1253,1261).
M. en C. Hernandez Gerardo, Apuntes Modelado y simulación de sistemas mecatrónicos (2017).
Unidad 02: Fundamentos matemáticos y fı́sicos. Recuperado de http://slideplayer.es/slide/2261825/