DEPERTAMENTO DE ENERÍA Y MECÁNICA

INGENIERIA MECATRÓNICA

ASIGNATURA:
GESTIÓN EMPRESARIAL

NOMBRE:
RICHARD FERNANDO
NAVAS JÁCOME

LATACUNGA
 Ángulos de Euler
Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven
para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales,
normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales
normalmente fijos. (colaboradores de Wikipedia, 2017)

Puede demostrarse que cualquier rotación de un sólido puede expresarse como la

composición de tres rotaciones elementales alrededor de ejes diferentes (no
necesariamente ortogonales). A su vez, estas rotaciones pueden considerarse en torno a
unos ejes fijos o en torno a unos ejes intrínsecos. (Departamento de Física Aplicada II,
2016)

Figura 1. Representación de los ángulos de Euler

Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen común, es posible especificar
la posición de un sistema en términos del otro usando tres ángulos (α, β, γ) de tres maneras
equivalentes, como sigue:
La definición es Estática, de acuerdo con el esquema adjunto:

 α es el ángulo entre el eje x y la línea de nodos.

 β es el ángulo entre el eje z y el eje Z.
 γ es el ángulo entre la línea de nodos y el eje X.
La intersección de los planos coordenados xy y XY se llama línea de nodos.
(colaboradores de Wikipedia, 2017)

Angulos de Euler en la Robótica Industrial.

Para localizar un cuerpo rígido en el espacio se necesitan herramientas que nos permitan
conocer la ubicación espacial de sus puntos. En el plano la localización se describe por
dos componentes independientes, mientras que en el espacio tridimensional son
necesarios tres componentes. Existen diferentes formas de representar la posición en el
espacio, la más común es por medio de coordenadas cartesianas, pero existen además
otros métodos como las coordenadas polares para planos y coordenadas cilíndricas y
esféricas para el espacio tridimensional. (Wikilibros contributors, 2018)
 Ángulos de Navegación (Roll, Pitch, Yaw)
Los ángulos de navegación son un tipo de ángulos de Euler usados para describir la
orientación de un objeto en tres dimensiones. Si se tiene un sistema de coordenadas móvil
respecto de uno fijo, en tres dimensiones, y se desea dar la posición del sistema móvil en
un momento dado, hay varias posibilidades de hacerlo. Una de ellas son los ángulos de
navegación. (Academic, 2017)

Ángulos de Navegación en Aeroplanos

Los tres ángulos son la dirección (heading o yaw), elevación (pitch) y ángulo de alabeo
(roll). Estos tres ángulos son equivalentes a tres maniobras consecutivas. Dado un sistema
de tres ejes fijos en el aeroplano, llamados eje de guiñada (yaw en inglés), de cabeceo
(pitch) y de alabeo (roll), existen tres rotaciones principales, normalmente llamadas igual
que el eje sobre el que se producen, que permiten alcanzar el sistema del aeroplano desde
el sistema de referencia. Tienen que venir dadas en ese orden y ser realizadas en ese orden,
ya que el resultado final depende del orden en que se apliquen. (Academic, 2017)

 Cabeceo: es una inclinación del morro del avión, o rotación respecto al eje ala-
ala.
 Alabeo: rotación respecto de un eje morro-cola del avión.
 Guiñada: rotación intrínseca alrededor del eje vertical perpendicular al avión.
Son tres rotaciones intrínsecas, es decir, relativas al sistema móvil. Esto es útil por
ejemplo cuando el piloto de un avión quiere describir una maniobra. Los ángulos de
navegación, llamados deriva (ψ), inclinación (ϴ) y alabeo ( φ), corresponden a los valores
de estas tres rotaciones principales. (Academic, 2017)

Figura 2. Ángulos de navegación en un aeroplano

Significado en embarcaciones
En embarcaciones estos ángulos son: Ángulo de deriva (guiñada, dirección, yaw), ángulo
de inclinación (cabeceo, pitch) y ángulo de escora (alabeo, roll). (Academic, 2017)
 Par de rotación
Mediante la definición de un vector k ( kx,ky.kz) y un ángulo de giro θ, tal que el sistema
OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ángulo θ sobre el eje k (ISA.- Ingeniería
de Sistemas y Automática, 2015)

Figura 3. Definición de los parámetros de rotación en el plano XYZ

En el caso de un robot, no es suficiente con especificar cuál debe ser la posición de su

extremo, sino que en general, es también necesario indicar su orientación. Por ejemplo,
en el caso de un robot que tenga que realizar sobre una pieza curva una operación de
pulido, no bastaría con especificar los puntos de la superficie para situar adecuadamente
la herramienta, sino que será necesario también conocer la orientación con que la
herramienta ha de realizar la operación. Una orientación en el espacio tridimensional
viene definida por tres grados de libertad o tres componentes linealmente independientes.
Para poder describir de forma sencilla la orientación de un objeto respecto a un sistema
de referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto un nuevo sistema, y después
estudiar la relación espacial existente entre los dos sistemas. (Calvo Soliz, 2016)

Cuaternios
Los cuaterniones son miembros de un cuerpo no conmutativo inventado por primera vez
por William Rowan Hamilton .A pesar de no ser conmutativos sí son asociativos. Se
puede decir que son una extensión de los números reales, equivalente a la de los números
complejos, estos en cambio son una extensión de los número reales por la adición de la
unidad imaginaria i, tal que i al cuadrado sea igual a -1. Los cuaterniones son entonces
una extensión que se genera de forma análoga añadiendo las unidades imaginarias: (Pérez,
2010)

Esto se puede abreviar como se muestra en la siguiente tabla de multiplicación:

 Tabla 1. Multiplicadores de operadores de Ucaternios

Aplicación de Cuaternios
Los cuaterniones unitarios proporcionan una notación matemática para representar las
orientaciones y las rotaciones de objetos en tres dimensiones. Comparados con los
ángulos de Euler, son más simples de componer y evitan el problema del bloqueo del
cardán. Comparados con las matrices de rotación, son más eficientes y más estables
numéricamente. Los cuarteniones son útiles en aplicaciones de gráficos por computadora,
robótica, navegación y mecánica orbital de satélites. (colaboradores de Wikipedia, 2017)

Bibliografía
Academic. (6 de Febrero de 2017). Academic. Recuperado el 24 de Junio de 2018, de
http://www.esacademic.com/dic.nsf/eswiki/85424
Calvo Soliz, ,. R. (18 de Julio de 2016). Scrib. Recuperado el 24 de Junio de 2018, de
https://es.scribd.com/document/318527117/Par-de-Rotacion
colaboradores de Wikipedia. (23 de Agosto de 2017). Ángulos de Euler. (L. e. Wikipedia, Editor)
Recuperado el 24 de Junio de 2018, de
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2
colaboradores de Wikipedia. (15 de Febrero de 2017). Cuaterniones y rotación en el espacio. (L.
e. Wikipedia, Editor) Recuperado el 24 de Junio de 2018, de
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Departamento de Física Aplicada II. (26 de Noviembre de 2016). Universidad de Sevilla.
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n
ISA.- Ingeniería de Sistemas y Automática. (13 de Agosto de 2015). Robótica Industrial.
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Pérez, V. (6 de Agosto de 2010). La Guía. Recuperado el 24 de Junio de 2018, de
https://matematica.laguia2000.com/general/cuaterniones
Wikilibros contributors. (6 de Febrero de 2018). Robótica/Herramientas matemáticas para la
localización espacial. (.. Wikilibros, Editor) Recuperado el 24 de Junio de 2018, de
https://es.wikibooks.org/w/index.php?title=Rob%C3%B3tica/Herramientas_matem%C
3%A1ticas_para_la_localizaci%C3%B3n_espacial&oldid=347241