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DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
AGENDA

Version V5 R18 SP5


September 2008
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 1 Einführung 1


Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

1. Einleitung
Delmia PPR

2. Vorbereitung des Projektes


Projektbeginn
 Anlegen eines neuen Projektes
Anlegen der Projektstruktur
Platzieren von Produkten und Ressourcen
 Einfügen und Bewegen der Ressourcen und Produkte im Prozess
Speicher Management

3. Das Projekt 1
Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

4. Das Projekt 2
Platzieren und Zuweisen der Roboter
Anbringen der Schweißzange
 Befestigen einer Schweißzange am Roboter
 Ein- und Ausblenden von Beziehungen
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Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt


 Erstellen der Grundfläche im Werkslayout

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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

5. Die Roboterfunktionen 1
Bewegen des Roboters
 Bewegen der einzelnen Achsen des Roboters (Jog-Funktion)
Erstellen des Prozessplans

6. Die Roboterfunktionen 2
Integration der Spannfunktion
 Öffnen und Schließen von Spannelementen in der Simulation
Initialstatus der Simulation
 Speichern eines Projektstandes, als Ausgangspunkt für die Simulation

7. Die Roboterfunktionen 3
Zuweisen der Verbindungselemente (Fastener)
 Laden der Verbindungselemente
 Hinzufügen der Verbindungselemente zu den Schweißaktivitäten
Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess
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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

8. Die Roboterfunktionen 4
Durchführen einer Schweißpunktanalyse
Programmieren eines Roboters (Teachen)
 Anlegen eines neuen Roboterprogramms
 Bewegen des Roboters zu den Schweißpunkten

9. Die Roboterfunktionen 5
Bearbeiten der Schweißpunkte
Erzeugen von Umfahrpunkten im Roboterprogramm
Hinzufügen eines Tags
Hinzufügen von Schweißpunkten zu einem Roboterpfad

10. Die Roboterfunktionen 6


Roboter Controllerprofile
 Anlegen neuer Geschwindigkeits- und Genauigkeitsprofile
Änderungen im Roboterpfad
Optimierung des Roboterpfades
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 Optimieren der Verfahrbewegung eines Roboters

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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

11. Die Funktionen der Schweißzange


Einfügen von Schweißaktionen
Schweißaktionen duplizieren (Dresses Operation)
 Kopieren der Aktivitäten für die anderen Schweißaktivitäten
Kollisionsanalyse

12. Synchronisierung von Ressourcen 1


Erzeugen von parallelen Prozessen im Pert Chart
 Bearbeitung der Anordnung von einzelnen Aktivitäten des Prozesses
Durchführen einer Prozesssimulation
Definition von I/O-Befehlen (Inputs/Outputs)
 Manuelles Verriegeln von Robotern gegeneinander
Automatische Verriegelungsuntersuchung
 Verriegelung der beiden Roboter wird automatisch vorgenommen

13. Synchronisierung von Ressourcen 2


I/Os anzeigen und kontrollieren
Exportieren/Importieren von I/O-Informationen
Erzeugen einer Datenausgabe
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 Exportieren der I/O Daten des Projektes

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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

14. Externe Zusatzachse und Aufnehm-/Ablegeaktionen 1


Definition einer externen Zusatzachse
Befestigen eines Greifers am Roboter
 Fixieren des Greifers am Roboter mit der Set Tool Funktion

15. Externe Zusatzachse und Aufnehm-/Ablegeaktionen 2


Teachen des Roboters auf der externen Achse
 Verfahren des Roboters auf einer Linearachse
Aufnehm- und Ablegetätigkeiten

16. Programmieren eines externen TCP 1


Einfügen eines Greifers und einer externen Schweißzange
Anlegen einer neuen Tag Gruppe
Erzeugen von Tag-Punkten

17. Programmieren eines externen TCP 1


Erzeugen des Roboterpfades
 Definieren des Weges des Roboters zum externen TCP
Set Tool für den externen TCP
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 Definieren eines zweiten TCP für den Roboter


 Anlegen einer neuen Tag Gruppen

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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

18. Exportieren von Daten


Offline Programmierung
 Up- und Download von Roboterprogrammen

19. Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint

20. Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint

21. Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch rotatorischer


Joint

22. Hubbasierte Simulation 1

23. Hubbasierte Simulation 2


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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

24. Anhang
Erstellen der Arbeitsumgebung
V5 Workbenches und Toolbars
Bearbeiten der Höhe des Roboterpodestes
Automatisches Platzieren eines Roboters
Das Hüllvolumen eines Roboters
Verwenden der Erreichbarkeit zum Platzieren eines Roboters
Ersetzen eines Roboters
Anzeigen der TCP-Spur (TCP-Trace)
Unterprogramm-Aufrufe
 Erzeugen mehrerer Programme, welche in einem Hauptprogramm
aufgerufen werden
Multi-Ressourcen Simulation
Hinzufügen eines Icons zu einer Toolbar & Erzeugen eines Schnittes
Auflisten der Aktivitäten, Produkte oder Ressourcen
Erzeugen von Bildern und Filmen
Erzeugen einer Dokumentation
Performance
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Ordnerübersicht: DELMIA V5 Roboticsschulung

1. Einführung
2. Vorbereitung des Projektes
3. Das Projekt 1
4. Das Projekt 2
5. Die Roboterfunktionen 1
6. Die Roboterfunktionen 2
7. Die Roboterfunktionen 3
8. Die Roboterfunktionen 4
9. Die Roboterfunktionen 5
10. Die Roboterfunktionen 6
11. Die Funktionen der Schweißzange
12. Synchronisierung von Ressourcen 1
13. Synchronisierung von Ressourcen 2
14. Externe Zusatzachse 1
15. Externe Zusatzachse 2
16. Programmieren eines externen TCP 1
17. Programmieren eines externen TCP 2
18. Exportieren von Daten
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Ordnerübersicht: DELMIA V5 Roboticsschulung

19. Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint


20. Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint
21. Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch rotatorischer Joint
22. Hubbasierte Simulation 1
23. Hubbasierte Simulation 2
24. Anhang
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DELMIA V5
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Basisschulung
Einführung

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September 2008
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NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


Die Inhalte der Projektdaten werden mit größtmöglicher Sorgfalt erstellt. Die DELMIA GmbH übernimmt jedoch
keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Daten und Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich
ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Verschulden vorliegt.
Die DELMIA GmbH behält es sich ausdrücklich vor, Teile der Daten und Informationen oder das gesamte Angebot
ohne gesonderte Ankündigung zu verändern, zu ergänzen, zu löschen oder die Veröffentlichung zeitweise oder
endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
Videosequenzen und Texte zu nutzen oder auf lizenzfreie Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte
zurückzugreifen.
Alle innerhalb des Informationsangebots genannten und ggf. durch Dritte geschützten Marken- und Warenzeichen
unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
DELMIA GmbH. Eine Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und jede Art der Verwertung oder Verwendung
solcher Daten, Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte in anderen elektronischen oder gedruckten
Publikationen ist ohne ausdrückliche Zustimmung in Schriftform der DELMIA GmbH nicht gestattet.
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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

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H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

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Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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V5 Roboticsschulung: Einführung / Inhalt

Delmia PPR
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V5 Roboticsschulung: Einführung / Delmia PPR

Delmia PPR

Unter dem Ast Prozess im Strukturbaum wird der Prozessplan unseres


Projektes erstellt. Dieser beinhaltet die einzelnen auszuführenden Tätigkeiten.
> Die Zuweisung kann von der Produktliste und der Ressourcenliste erfolgen.

Unter dem Ast der Produktliste erscheinen alle eingefügten Produkte. Das
können u. a. Bauteile des Autos (Stahl, Kunststoff), Motoren sein.
> Den Produkten sind im Prozess Tätigkeiten zuzuweisen.

Unter dem Ast der Ressourcenliste erscheinen alle


eingefügten Ressourcen. Das können Stühle, Tische,
Böden, Menschmodelle, Werkzeuge, Förderbänder und
Spannmittel sein.
> Alle Informationen über die Ressourcen, wie z.B.
Baugruppen, Einzelteile, bei Robotern die Programme
oder verwendeten Werkzeuge, sind unter ihrem Namen
in der Ressourcenliste abgelegt. Auch die Tätigkeiten
im Prozess werden mit den Ressourcen verknüpft und
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erscheinen in dieser Liste. Mit einem Mausklick können


die Äste im PPR Baum geöffnet und die Eigenschaften
der Objekte angesehen werden.
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© DASSAULT SYSTÈMES V5 Roboticsschulung: Einführung / Delmia PPR

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V5 Roboticsschulung: Einführung / Delmia PPR

Prozess/ Der PPR Baum ist eine 2D Ansicht auf den Prozess und
Produkt/ erscheint im Geometriefenster. Er führt alle Teile, Produkte
Ressource und Ressourcen auf, die für das Erstellen des Produkts mit
(PPR Baum) den jeweiligen Datenanwendungen benötigt werden.
In V5 können Sie das Projekt mit dem erzeugten PPR Baum in
einem Prozessdokument mit einer .CATProcess Endung
abspeichern.

Prozess Ein Prozess besteht aus einer Reihe von Aktionen oder
Tätigkeiten, bei der Einzelteile umgestalten werden. Das
Endergebnis des Prozesses ist die Erzeugung eines fertigen
Produktes oder eines Teiles davon.

Produkt Produkte bestehen aus Einzelteilen, welche in Baugruppen


zusammengefasst sein können. Sie treten in V5 in
Produktstrukturdokumenten mit einer .CATProduct Endung
auf.
Der Unterschied zwischen einem Produkt und einer
Ressource besteht in der Verwendung im Prozess. Das
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Endergebnis des Prozesses im PPR Baum sollte das fertige


Produkt sein.

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V5 Roboticsschulung: Einführung / Delmia PPR

Produkt Die Produktstrukturdatei ist ein Schlüsselelement in V5. Es


Struktur stellt Ihnen eine Möglichkeit zur Organisation der
Dokument Produkterzeugung in einer hierarchischen Form zur
Verfügung. Jede Produktstrukturdatei beinhaltet einzelne
Objekte, welche wiederum aus Baugruppen bzw. Einzelteilen
bestehen.
Die Dateien haben eine .CATProduct Endung.

Ressource Ressourcen bestehen aus Einzelteilen, welche wiederum in


Baugruppen zusammengefasst sein können. Sie erscheinen in
Produktstrukturdateien. Diese Dateien haben eine
.CATProduct Endung. Der primäre Unterschied zwischen
einem Produkt und einer Ressource besteht in der
Verwendung im Prozess. Die während des Prozesses
benötigten Ressourcen werden im PPR Baum unter dem
Ressourcenzweig aufgelistet. Viele Ressourcen sind in den V5
Katalogen bereits enthalten. Ressourcen, die aus Katalogen
eingefügt wurden, können nicht in die einzelnen Bestandteile
aufgespaltet werden
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Der PPR Baum erscheint nach dem Öffnen einer Workbench.


Er enthält noch keine Elemente oder Verknüpfungen.
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DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Vorbereitung des Projektes

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

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vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 5


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Inhalt

Projektbeginn
Anlegen der Projektstruktur
Platzieren von Produkten und Ressourcen
Speicher Management
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V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Projektbeginn

Projektbeginn:
In diesem Schritt wird ein neuer Prozess angelegt. In der 3D Ansicht
erscheint ein leeres Projekt und ein Strukturbaum, welcher noch
keine Verknüpfungen enthält.

1. Nach dem Start der Software erscheint leeres Projekt, mit der in der
letzten Sitzung verwendeten Workbench.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 7


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Projektbeginn

weitere Möglichkeiten zum Anlegen eines neuen Projektes:

2. Wählen Sie im Hauptmenü Start/ Resource Detailling und die


Device Task Definition Worbench

3. Selektieren Sie File/New und den Process.


Bestätigen Sie mit OK.

4. In der 3D Ansicht erscheint ein neues


Dokument mit dem Strukturbaum. Der
PPR-Baum zeigt den Prozess bestehend
aus der:

1. Prozessliste
2. Produktliste
3. Ressourcenliste

5. Den Strukturbaum können Sie mit der F3 Taste ein- und ausblenden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 8


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Projektbeginn

6. Durch Klicken auf eine Linie des PPR Baums und anschließendem
Zoomen, kann seine Größe verändert werden. Zum Unterbinden
dieser Funktion deaktivieren Sie unter die Option Tree zoom after
clicking on any branch unter Tools/Options/General/Display/ Tree
Manipulation.

In dieser Schulung wird das Projekt durch das Definieren eines


Prozessplans unter dem Knoten ProcessList des PPR Baums angelegt.
Dieser steuert den Ablauf der einzelnen Aktivitäten.

Dieses Projekt verwendet eine Pack and go


Arbeitszelle vom Manufacturing Hub. Diese
Zelle weist folgende Prozessstruktur auf:

Diese Struktur wird für das Schulungsbeispiel


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übernommen.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 9


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Anlegen der Projektstruktur

Anlegen der Projektstruktur:


Dieser Abschnitt erzeugt die Struktur unseres Projekts.

1. Legen Sie im Hauptmenü unter File/New ein


neues Produkt an. Wählen Sie dazu im
erscheinenden New Fenster in der List of Types:
Product.
2. Ein neues Fenster mit einem Produkt erscheint.

3. Nach einem Rechtsklick auf den Namen des


Produktes (Product1) im PPR Baum wählen
Sie Properties.

4. Benennen Sie das Produkt im erscheinenden Properties Fenster unter


Part Number in Fertigung – Rohbau um.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 10


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Anlegen der Projektstruktur

5. Jetzt wird die Fertigung - Rohbau weiter


untergliedert. Wählen Sie dazu im Hauptmenü
Insert/New Product. Selektieren Sie
anschließend das Elternelement im
Strukturbaum (die Fertigung - Rohbau).
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 11


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Anlegen der Projektstruktur

6. Im PPR Baum erscheint ein neues Produkt (Product1) unter der


Fertigung - Rohbau. Den Namen ändern Sie mit einem
Rechtsklick/Properties in Linie Tuer vorne.

7. Wiederholen Sie dieses Vorgehen für das Anlegen der Station1 und der
Station2.

Die erzeugte Struktur im PPR Baum


sollte folgendermaßen aussehen:

8. Speichern Sie das Produkt Fertigung – Rohbau im Hauptmenü unter


File/Save im Prozessordner ab.

9. In der Activity Management Toolbar selektieren Sie das Icon Insert


Resource, danach im erscheinenden Import Fenster das Produkt
Fertigung – Rohbau aus dem Speicherverzeichnis.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 12


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Anlegen der Projektstruktur

10. Das Produkt erscheint im PPR Baum unter der ResourcesList. Im


nächsten Schritt sind in die Stationen die einzelnen Ressourcen
einzufügen.
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V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

Platzieren von Produkten und Ressourcen:


Dieser Abschnitt fügt ein Produkt (Tuer vorne) und mehrere
Ressourcen (Spannvorrichtung, Roboterpodest) in das Projekt ein.

1. Zuerst ist es sinnvoll, der Software den Ordner anzugeben, wo die


Dateien der im Projekt verwendeten Geometrien hinterlegt sind.

Dazu wählen Sie im Hauptmenü Tools/Options und im erscheinenden


Options Fenster General/Document.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 14


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

2. Selektieren Sie dann unter Linked


Document Localization: Other
folders und klicken auf Configure.
Im erscheinenden Fenster Other
Folders wählen Sie unter Look in
den Ordner mit den
Geometriedateien aus und
bestätigen den Pfad mit Add Tree.

3. In der Activity Management


Toolbar selektieren Sie das Icon
Insert Product und danach im
erscheinenden Import Fenster die
Tuer vorne.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 15


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

Das Produkt erscheint sowohl in der


3D Ansicht, als auch im PPR Baum.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 16


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

4. Wählen Sie das Icon Insert


Resource. Selektieren Sie
danach im erscheinenden Import
Fenster den Spannrahmen UZB
Innenteil.

Die Ressource erscheint


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sowohl in der 3D Ansicht,


als auch im PPR Baum.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 17


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

5. Zum Verändern der 3D Ansicht, stehen Ihnen die verschiedenen Icons


der View Toolbar zur Verfügung. Das Verschieben, Drehen, Zoomen,
und Zentrieren der Ansicht kann auch mit der Maus erfolgen.

Verschieben: linke Maustaste


Drehen: zuerst mittlere Maustaste, dann linke Maustaste
gedrückt halten
Zoomen: mittlere Maustaste gedrückt halten, linke Maustaste
kurz drücken
Zentrieren: mit mittlerer Maustaste kurz auf den zu zentrierenden
Punkt klicken

6. Zum Positionieren des


Spannrahmens verwenden Sie
den Kompass in der rechten
oberen Ecke der 3D Ansicht.
Aktivieren Sie mit einem
Rechtsklick auf den Kompass die
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Option Snap Automatically to


Selected Object (Haken gesetzt).

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 18


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

7. Selektieren Sie als Nächstens den Spannrahmen UZB Innenteil in der


3D Ansicht (oder im Strukturbaum). Der Kompass springt zur Ressource
und färbt sich grün.
8. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Kompass und wählen
Edit. Es erscheint das Parameters for Compass Manipulation Fenster.
Nach einem Doppelklick auf den Kompass öffnet sich ebenfalls dieses
Fenster.
9. Stellen Sie nun unter Translation increment 100mm und unter Rotation
increment 90deg jeweils ein.

10. Durch das Klicken


auf die Pfeile
neben den
eingestellten
Werten, können
Sie den
Spannrahmen in
die gewünschte
Position (Bild)
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drehen und
verschieben.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 19


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

Das Verschieben und Drehen der Geometrie kann auch mit Hilfe des
Kompass erfolgen. Dazu greifen Sie eine Kante/Kreisbogen des
Kompass und verschieben diese mit gedrückter linker Maustaste.

11. Als Nächstes soll das Produkt Tuer vorne auf den Spannrahmen
positioniert werden. Wählen Sie dazu in der Layout Tools Toolbar das
Icon Snap Resource und im PPR Baum die Tuer vorne.

12. Im erscheinenden Define Reference Plane (From) Fenster aktivieren Sie


die Option Define Plane at Product Origin und klicken auf OK.

13. Selektieren Sie anschließend den Spannrahmen UZB Innenteil. Der


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Kompass heftet sich an die Geometrie und das Define Reference Plane
(To) Fenster erscheint.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 20


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

14. Aktivieren Sie die Option Define


Plane using Compass und
bewegen Sie den Kompass per drag
and drop auf das Axis System.1
Koordinatensystem des
Spannrahmens. Achten Sie darauf,
dass die w-Achse des Kompass mit
der z-Achse des
Koordinatensystems übereinstimmt.
Bestätigen Sie mit OK.
15. Deaktivieren Sie die Optionen unter Select im
Snap Options Fenster und bestätigen Sie mit OK.
Die Tuer vorne springt auf den Spannrahmen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 21


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

16. Als Nächstes fügen Sie mit Insert Resource eine weitere Ressource,
das Einlegefenster (EINLEGEFENSTER_MITTEL.CATPRODUCT) in
das Projekt ein.

17. Verschieben Sie das Einlegefenster mit der Maus. Dazu aktivieren Sie
in der Environment Tools Toolbar die Funktion Toggle Manipulation
Handle Mode.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 22


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

18. Wählen Sie nun im PPR Baum das


EINLEGEFENSTER_MITTEL.CATPRODUCT. Greifen Sie mit
gedrückter linker Maustaste eine Kante und verschieben Sie die
Geometrie. Dabei wird die Entfernung zum Zellenursprung angegeben.

Die Richtung in die sich die Geometrie verschieben lässt, ist abhängig
von der Kante, die Sie mit der Maus greifen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 23


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

19. Zum exakten Platzieren in der Arbeitszelle klicken Sie mit der rechten
Maustaste auf den Kompass und wählen Edit. Es erscheint das
Parameters for Compass Manipulation Fenster. Nach einem Doppelklick
auf den Kompass öffnet sich ebenfalls dieses Fenster.

20. Stellen Sie unter Along X: -1000mm und unter Along Z: -2200mm ein.
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Bestätigen Sie mit Apply.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 24


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

21. Fügen Sie einen weiteren Spannrahmen UZB Innenteil und ein
weiteres Einlegefenster für die zweite Station ein. Anschließend
können Sie die Geometrien mit dem Kompass grob Positionieren (Bild).

Wird ein Objekt ein zweites


Mal in ein Projekt geladen,
erscheint das Incident Report
Fenster mit der Nachricht,
dass das Objekt in der Zelle
bereits vorhanden ist. Diese
Nachricht hat sonst keine
weiteren Auswirkungen auf
das Projekt.

Station2

Station1
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 25


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

22. In der PPR Tools Toolbar wählen Sie das Icon Reparent Resource. Es
erscheint das Fenster Reparent Resource.

Ist das Icon Reparent Resource in der Toolbar noch nicht vorhanden,
blenden Sie es wie im Punkt Hinzufügen eines Icons zu einer Toolbar
des Anhangs beschrieben ein.

23. Selektieren Sie unter Resources im


Strukturbaum den vorderen Spannrahmen
und das Einlegefenster und unter New
parent die Station1. Nach dem Klicken auf
OK erscheinen die beiden Ressourcen im
Knoten der Station1.

Wiederholen Sie das Vorgehen für das


Hinzufügen der anderen beiden
Ressourcen zur Station2.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 26


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

Die ResourceList im PPR Baum sollte dann folgendermaßen aussehen:

24. Zum Lokalisieren eines Objektes im PPR Baum, wählen


Sie nach einem Rechtsklick auf die Geometrie in der 3D
Ansicht die Option Center Graph. Der Strukturbaum
springt anschließend zum gewählten Objekt.

25. Zum Lokalisieren einer Geometrie in der 3D Ansicht,


selektieren Sie nach einem Rechtsklick auf das Objekt
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im PPR Baum die Option Reframe On. In der 3D Ansicht


wird auf das gewählte Objekt gezoomt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 27


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Speicher Management

Speicher Management:
Ihnen werden die verschiedenen Möglichkeiten des Speicherns näher
gebracht. In V5 gibt es verschiedene Funktionen zum Speichern
eines Projektes.

1. Sie können ein Projekt im Hauptmenü File/Save unter seinem aktuellen


Namen oder mit File/Save As unter einem neuen Namen speichern.

2. Eine weitere Möglichkeit ist das Speichern des Projektes und all seiner
Komponenten. Dazu wählen Sie File/Save All.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 28


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Speicher Management

3. Nach dem Selektieren des Save Management im Hauptmenü unter


File erscheint des Fenster Save Management. Hier werden alle im
aktuellen Projekt verwendeten Objekte mit ihrem Ursprungsverzeichnis
aufgelistet. Nach dem Selektieren einer Komponente in der Liste kann
diese mit Save gesichert werden. Über die Schaltfläche Save As ist es
auch hier möglich, eine Datei unter einem anderen Namen oder/und in
ein anderes Verzeichnis abzuspeichern.

Aus dem Katalog eingefügte Roboter können unter einem eigenen


Namen abgespeichert werden. Auf diese Weise ist es möglich, mehrere
Roboter vom gleichen Typ jedoch mit unterschiedlichen Eigenschaften
(z.B. Schlauchpakete) abzuspeichern. Die ursprüngliche Datei des
Standardroboters im Katalog wird nicht verändert.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 29


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Speicher Management

4. Zum Exportieren eines Projektes mit all seinen Komponenten wählen


Sie im Hauptmenü File/Send To und Directory.

5. Anschließend erscheint das


Send To Directory Fenster.

6. Klicken Sie unter Can be


Copied auf Copy all files. Die
Dateien werden unter Will be
Copied aufgelistet.

7. Stellen Sie das


Speicherverzeichnis nach dem
Klicken auf Browse ein und
bestätigen Sie mit OK.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 30


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Speicher Management

8. Das Files Copied Fenster erscheint


und führt die kopierten Daten auf. Die
Dateien wurden in den Ordner des
Speicherverzeichnisses kopiert.

9. Schließen Sie das Projekt, da als


Nächstes ein anderer Arbeitsschritt
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verwendet wird.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 31


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Das Projekt 1

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


Die Inhalte der Projektdaten werden mit größtmöglicher Sorgfalt erstellt. Die DELMIA GmbH übernimmt jedoch
keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Daten und Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich
ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Verschulden vorliegt.
Die DELMIA GmbH behält es sich ausdrücklich vor, Teile der Daten und Informationen oder das gesamte Angebot
ohne gesonderte Ankündigung zu verändern, zu ergänzen, zu löschen oder die Veröffentlichung zeitweise oder
endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
Videosequenzen und Texte zu nutzen oder auf lizenzfreie Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte
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Alle innerhalb des Informationsangebots genannten und ggf. durch Dritte geschützten Marken- und Warenzeichen
unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
DELMIA GmbH. Eine Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und jede Art der Verwertung oder Verwendung
solcher Daten, Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte in anderen elektronischen oder gedruckten
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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 5


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Inhalt

Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 6


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern:


In diesem Abschnitt wird ein vorhandenes Projekt geöffnet und
verschiedene Roboter und andere Ressourcen hinzugefügt.

1. Öffnen Sie 03 V5 Robotics R18 Das Projekt 1.CATProcess im


Hauptmenü unter File/Open aus dem Projektordner Prozess. Es
erscheint ein neues Fenster mit der Arbeitszelle.

2. Selektieren Sie in der Activity Management Toolbar das Icon Insert


Resource. Wählen Sie danach im File Selection Fenster das
Roboterpodest_KR210_400 aus dem Ordner Ressourcen. Die
Ressource erscheint in der 3D Ansicht und im Strukturbaum.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 7


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

3. Selektieren Sie im Strukturbaum das Roboterpodest_KR210_400,


klicken Sie anschließend in der 3D Ansicht auf eine Kante und
verschieben das Objekt mit gedrückter Maustaste vor den
Spannrahmen der Station2.
Wird ein Objekt in der 3D Ansicht gewählt, kann es passieren, dass nur
ein Einzelteil der Baugruppe ausgewählt wird.

4. Um die Selektierung des Roboterpodest_KR210_400 aufzuheben,


klicken Sie einfach in den freien Raum der 3D Ansicht. Das Objekt ist
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dann nicht mehr orange eingefärbt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 8


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

5. Als Nächstes aktivieren Sie die Snap Automatically to Selected


Object Option des Kompass. Selektieren Sie jetzt das Roboterpodest
im PPR Baum und wählen Sie mit einem Rechtsklick auf den Kompass
Edit. Im erscheinenden Parameters for Compass Manipulation Fenster
nehmen Sie die erforderlichen Einstellungen (Bild) vor und bestätigen
mit Apply.

6. Jetzt können Sie die Funktion Snap Automatically to Selected Object


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des Kompass wieder deaktivieren (Rechtsklick auf den Kompass und


den Hacken abwählen).

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 9


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

7. Speichern Sie den aktuellen Stand unseres Projektes mit File/ Save As
im Prozessordner als Roboticsschulung.
8. Als Nächstes soll eine Linearachse für einen Roboter eingefügt werden.
Dazu aktivieren Sie in der Activity Management Toolbar den Catalog
Browser. Es erscheint das
Fenster Catalog Browser.

9. Wählen Sie in der linken


Spalte des Fensters den
KUKA Ordner mit einem
Doppelklick aus. Es
werden alle im Katalog
vorhandenen KUKA-
Roboter angezeigt.

10. In der rechten Spalte


selektieren Sie die
Zusatzachse KL1500
und platzieren sie
danach durch Klicken
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in die 3D Ansicht in
der Zelle.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 10


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

11. Klicken Sie auf das Fernglas und stellen Sie im Filter-Fenster unter
Name *= und KR200 ein. Anschließend wird die Suche mit Apply
durchgeführt. Alle Roboter mit dem gesuchten Namen werden in der
rechten Spalte aufgelistet.

12. Selektieren Sie den benötigten Roboter KR200-2 in der rechten Liste.
Der Roboter ist jetzt an die Maus angehängt und wird durch Klicken in
der 3D Ansicht platziert. Fügen Sie auf diese Weise vier KR200-2 in
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der Nähe der Stationen ein.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 11


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

Beim Bewegen der Maus mit dem Roboter in der 3D


Ansicht erscheinen die Koordinaten in Bezug auf den
Zellenursprung.

Die Roboter haben im PPR Baum hinter ihrem Namen


noch eine Nummer stehen. Diese dient zur Identifikation von gleichen
Robotern im Projekt. Der zuerst eingefügte Roboter erhält die eins.
Diese Nummerierung gilt auch für alle anderen Objekte, die mehrfach im
Projekt auftauchen.

Die Ausrichtung der eingefügten


KR200-2.4
Ressourcen können Sie mit Hilfe
des Kompasses bearbeiten.
Hier das Layout mit
den im Weiteren
verwendeten
Bezeichnungen der
einzelnen Roboter: KR200-2.3
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KR200-2.2
KR200-2.1

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 12


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

13. Weisen Sie die eingefügten Ressourcen nun den beiden Stationen zu.
Dazu wählen Sie in der PPR Tools Toolbar das Icon Reparent
Resource. Es erscheint das Fenster Reparent Resource.

14. Selektieren Sie unter Resources im Strukturbaum die Roboter KR200-


2.1, KR200-2.2, KR200-2.4, die Linearachse und unter New parent
die Station1.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 13


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

15. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Hinzufügen des Roboters
KR200-2.3 und des Roboterpodests zur Station2. Die ResourceList
im PPR Baum sollte dann folgendermaßen aussehen:

16. Um das Drehen der Ansicht mit der Maus zu erleichtern, kann man
den Gravitationseffekt in Z-Richtung einstellen. Dazu wählen Sie in
der Menüleiste Tools/ Options und im erscheinenden Options
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Fenster General/ Display/ Navigation. Aktivieren Sie die Option


Gravitational effects during navigation und wählen die z-Achse
aus.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 14
V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

17. Zum Entfernen eines Objektes (auf der obersten Ebene) aus dem
Projekt, selektieren Sie in der PPR Tools Toolbar das Icon Remove
from PPR und die Komponente im PPR Baum. Eine andere
Möglichkeit ist das Entfernen mit einem Rechtsklick auf das Objekt
und Delete. Das Objekt wird aus dem Strukturbaum und aus der 3D
Ansicht entfernt.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 15


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Das Projekt 2

Version V5 R18 SP5


September 2008
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 5


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Inhalt

Platzieren und Zuweisen der Roboter


Anbringen der Schweißzange
Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 6


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

Platzieren und Zuweisen der Roboter:


In diesem Abschnitt werden Roboter und andere Ressourcen im
Projekt bewegt und exakt positioniert.

1. Zum Platzieren der Roboter wählen Sie aus der Layout Toolbar die
Snap Resource Funktion. Das Fenster Snap Options erscheint.

2. Als Nächstes verlangt die Software (in der Statuszeile) ein Objekt
auszuwählen. Selektieren Sie den Roboter KR200-2.3 im PPR Baum.
Das ausgewählte Objekt färbt sich in der 3D Ansicht orange ein und das
Define Reference Plane (From) Fenster erscheint.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 7


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

3. Unter Move Origin aktivieren Sie Define


plane at product origin und bestätigen
mit OK.
4. Anschließend selektieren Sie das
Roboterpodest.1. Der Kompass heftet
sich an die Geometrie und das Define
Reference Plane (To) Fenster erscheint.
5. Aktivieren Sie Define origin at center of circle. Zur Identifikation
selektieren Sie nacheinander drei Punkte des Kreises. Es erscheint
ein grünes Koordinatensystem im Mittelpunkt des Podestes.

Die z-Achse sollte in


ihrer Orientierung mit
der des Roboters
übereinstimmen, ist
dies nicht der Fall,
drehen Sie den
Kompass mit der
Maus. Die
Einstellung
© DASSAULT SYSTÈMES

bestätigen Sie mit


OK.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 8


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

6. Deaktivieren Sie alle Optionen unter Select im Snap Options Fenster


und klicken auf OK. Der Roboter springt auf das Podest.

7. Falls der Roboter noch nicht in der richtigen Stellung steht, muss er
noch in seine Grundstellung gedreht werden. Dazu klicken Sie mit der
rechten Maustaste auf den Kompass und aktivieren die Option Snap
Automatically to Selected Object. Selektieren Sie nun den Roboter
KR200-2.3 im PPR Baum und wählen Sie nach einem Rechtsklick auf
den Kompass die Option Edit. Im erscheinenden Parameters for
© DASSAULT SYSTÈMES

Compass Manipulation Fenster nehmen Sie die folgenden


Einstellungen (Bild) vor.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 9


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

Im erscheinenden Parameters for Compass Manipulation Fenster


nehmen Sie die folgenden Einstellungen (Bild) vor:

8. Dieses Vorgehen kann für das Platzieren und Ausrichten des Roboters
KR200-2.4 auf dem Schlitten der Linearachse wiederholt werden.
Positionieren Sie die Roboter KR200-2.1 und KR200-2.2 mit Hilfe des
Kompasses.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 10


© DASSAULT SYSTÈMES V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 11


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

Das Layout der Zelle müsste dann etwa


so aussehen:

9. Zum Befestigen des KR200-2.3 auf dem Roboterpodest.1 verwenden


Sie aus der Layout Toolbar das Attach Icon.
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10. Als Erstes wählen Sie das Elternelement, das Roboterpodest.1, und
als Zweites das Kindelement, den Roboter KR200-2.3, im PPR Baum.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 12


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

11. Im Child Selection Fenster klicken Sie auf OK.


Die Eltern-Kind Beziehung erscheint in der 3D
Ansicht.

12. Blenden Sie diese mit einem Rechtsklick auf diese Beziehung in der
3D Ansicht und Hide/ Show aus.

Mit der Funktion Hide/ Show blenden Sie Beziehungen und Objekte in
den nichtsichtbaren Bereich aus. In der View Toolbar kann man über
das Icon Swap visible space in diesen Bereich wechseln und die
Elemente mit Hide/ Show wieder einblenden. Das Ausblenden kann
sowohl im PPR Baum als auch in der 3D Ansicht erfolgen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 13


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Anbringen der Schweißzange

Anbringen der Schweißzange:


Das Befestigen eines Werkzeuges am Roboter wird Ihnen näher
gebracht. Der Roboter verwendet das Tool Profil des Werkzeugs als
neuen Standard TCP (Tool Center Point).
1. Selektieren Sie in der Activity Management Toolbar das Icon Insert
Resource. Wählen Sie danach im erscheinenden Import Fenster die
Schweißzange (6362Z000281320.CE-LU198-HU279-ARO).

2. Jetzt wird das Werkzeug am Roboter befestigt.


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Dazu wählen Sie in der Robot Management


Toolbar das Icon Set Tool.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 14


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Anbringen der Schweißzange

3. Das Robot Dressup Fenster erscheint. Selektieren Sie den Roboter


KR200-2.1 und die Schweißzange 6362Z000281320.CE-LU198-
HU279-ARO.1 im PPR Baum. Die Software erkennt automatisch,
welches Objekt der Roboter und welches das Werkzeug ist.

4. Stellen Sie unter Snap Ref: Base und unter TCP: Tool 1 ein und
klicken Sie auf Apply. Die Schweißzange springt an den Flansch des
Roboters. Ist die Orientierung des Werkzeugs korrekt (Bild), können Sie
das Fenster mit OK schließen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 15


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Anbringen der Schweißzange

Nach dem Befestigen des Werkzeugs am Roboter


im Robot Dressup Fenster mit Apply, kann die
Orientierung der Schweißzange am Flansch mit
dem Kompass eingestellt werden. Wird die
Zuweisung sofort mit OK bestätigt, ist das
Werkzeug nicht mehr veränderbar!

5. Blenden Sie die erscheinende Eltern/Kind Beziehung diese mit einem


Rechtsklick und Hide/ Show aus.
6. Wiederholen Sie dieses Vorgehen für das Einfügen und Befestigen
einer weiteren Schweißzange 6362Z000281320.CE-LU198-HU279-
ARO.2 an den Roboter KR200-2.2.
Wird ein Objekt ein zweites Mal in ein Projekt geladen, erscheint das
Incident Report Fenster, mit der Nachricht, dass das Objekt in der Zelle
bereits vorhanden ist.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 16


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Anbringen der Schweißzange

7. Zum Zuweisen der eingefügten Ressourcen wählen Sie in der PPR


Tools Toolbar das Icon Reparent Resource. Es erscheint das Fenster
Reparent Resource.

8. Selektieren Sie unter Resources im Strukturbaum die beiden


Schweißzangen (6362Z000281320.CE-LU198-HU279-ARO.1 und 2)
und unter New parent die Station1.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 17


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt

Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt:


In der Plant Layout Workbench wird ein Fußboden erzeugt,
gespeichert und anschließend in unser Projekt eingefügt.

1. Wechseln Sie im Hauptmenü unter


Start/ AEC Plant in die Plant Layout
Workbench.

2. Wählen Sie das Icon Area aus der Plant Layout Toolbar.. Es erscheint
das Fenster Area Creation.
Ursprung

3. Ändern Sie im Fenster die


Einstellungen X und Y length in
30000mm und deaktivieren Sie die
Option Display Text for: Name.
Klicken Sie anschließend in der 3D
Ansicht auf den Ursprung (0,0,0)
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zu klicken. Die Ebene wird im


Zellenursprung eingefügt und
erscheint in der 3D Ansicht.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 18
V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt

4. Wählen Sie in der View Toolbar Fit All In. Die 3D Ansicht wird an die
Größe der erzeugten Grundfläche angepasst.

5. Zum Ändern des Namens des Produktes, Rechtsklick auf Product1 im


PPR Baum, Properties. Das Properties Fenster erscheint.

6. Unter Product: Part Number ändern


Sie den Namen in Plant Floor.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 19


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt

7. Speichern Sie anschließend die erzeugte Grundfläche im Hauptmenü


unter File/ Save As im Ressourcenordner unter dem Namen Plant
Floor.

8. Fügen Sie nun die erzeugte Grundfläche in unsere Zelle mit dem Icon
Insert Resource ein.
9. Fügen Sie die Grundfläche nun der Linie Tuer vorne der Zelle hinzu.
Dazu verwenden Sie wieder das Icon Reparent Resource aus der PPR
Tools Toolbar.

10. Für das weitere Arbeiten kann die Grundfläche Plant Floor mit einem
Rechtsklick Hide/Show ausgeblendet werden.
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DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Die Roboterfunktionen 1

Version V5 R18 SP5


September 2008
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Inhalte der Projektdaten


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keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
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Verschulden vorliegt.
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ohne gesonderte Ankündigung zu verändern, zu ergänzen, zu löschen oder die Veröffentlichung zeitweise oder
endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
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unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 5


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Inhalt

Bewegen des Roboters


Erstellen des Prozessplanes
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 6


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Bewegen des Roboters

Bewegen des Roboters:


Dieser Abschnitt erläutert die verschiedenen Möglichkeiten zum
Bewegen eines Roboters.

1. Um eine bessere Sicht auf den zu bewegenden Roboter zu


gewährleisten, selektieren Sie mit gedrückter Strg Taste das
Einlegefenster, den Spannrahmen, den Roboter KR200-2.2 und die
Tuer vorne und blenden die Geometrien mit einem Rechtsklick,
Hide/Show aus.

2. Wählen Sie zum Bewegen eines Roboters aus der Robot Management
Toolbar das Icon Jog a device und selektieren anschließend den
Roboter KR200-2.1 im Strukturbaum.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 7


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Bewegen des Roboters

3. Es gibt vier Möglichkeiten zum Bewegen des Roboters :


• Über den Kompass, der sich am Roboterflansch (am Werkzeug)
befindet. Beim Verfahren des Roboters an einen Punkt den er nicht
erreichen kann, färbt dieser sich in der 3D Ansicht violett und es
erscheint ein Ausgabefenster mit der Meldung Point is
unreachable.
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Wenn der Roboter sich in einer singulären Stellung befindet, färbt


sich der Roboter in der 3D Ansicht rot ein.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 8


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Bewegen des Roboters

• Im Reiter KR200-2.1 durch das Verschieben der einzelnen Achsen mit


dem grauen Dreieck unter Joint 1 bis 6. Überschreiten Sie beim
Verfahren eine Achsgrenze des Roboters, färbt sich der jeweilige Joint
im Jog Fenster rot.
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• Im Reiter KR200-2.1 durch Einstellen der Home Positions unter


Predefined Position.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 9
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Bewegen des Roboters

• Durch das direkte Einstellen der X,Y,Z;Y,P,R Werte des TCP im Reiter
Cartesian unter Coordinates.
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5. Die ausgeblendeten Objekte können Sie nun mit einem Rechtsklick


Hide/ Show wieder einblenden.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 10


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Erstellen eines Prozessplanes

Erstellen eines Prozessplanes:


Dieser Abschnitt legt den Prozessplan für das Produkt Tür vorne mit
Hilfe der Standardbefehle aus der Activities Toolbaran. Mit der
Ressource im Mittelpunkt werden im nächsten Schritt den einzelnen
Aufgaben Tätigkeiten zugewiesen.

1. Zum Erzeugen des Prozessplanes wechseln Sie unter Start/ Digital


Process for Manufacturing in die DPM Fastening Process Planner
Workbench.

2. Zuerst soll der Prozess in zwei Stationen unterteilt werden. Dazu


wählen Sie aus der Activities Toolbar das Icon Insert Station Activity
und im PPR Baum unter der ProcessList Process
Planning/…/Innenteilfertigung.

Eine Station wird immer als Nachfolger einer bereits vorhandenen


Station oder des Hauptprozesses angelegt. Stationen können durch
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andere Aktivitäten weiter untergliedert werden. Es ist jedoch nicht


möglich z.B. eine Schweißaktivität in einzelne Stationen zu unterteilen.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 11


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Erstellen eines Prozessplanes

3. Das Create Activity Fenster erscheint. Unter Station Activity Name


ändern Sie den Name der neuen Station auf Station.1.

4. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Anlegen


der zweiten Station (Name: Station.2). Achten
Sie dabei darauf, dass im PPR Baum nicht die
Innenteilfertigung, sondern die Station.1 als
Elternelement ausgewählt wird.

5. Auf die gleiche Weise legen Sie die einzelnen


Tätigkeiten für die beiden Stationen an. Dazu
verwenden Sie die Activities Toolbar. Achten Sie
darauf, dass immer der richtige Vorgänger
gewählt wird. Der entstehende Ablauf des
Prozesses ist im folgenden Bild dargestellt.
Falls die erzeugte Prozessfolge noch nicht
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korrekt ist, kann sie im nachfolgenden Schritt


bearbeitet werden.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 12


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Erstellen eines Prozessplanes

Der Pert Chart

6. Aus der Data Views Toolbar wählen Sie das Icon Open Pert Chart und
dann im Strukturbaum die Innenteilfertigung.

Das Fenster Pert Chart des Prozesses erscheint mit all seinen
angelegten Aktivitäten. Verschieben Sie die Boxen der
Stationen/Tätigkeiten mit gedrückter linker Maustaste an die
gewünschte Position.

7. Mit der Einstellung Window/ Tile Horizontally teilen Sie den Bildschirm
in das Pert Chart Fenster und ins Prozessfenster. Beim Selektieren
einer Aktivität in einer der beiden Ansichten wird dieses Objekt in beiden
Fenstern orange hervorgehoben.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 13


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Erstellen eines Prozessplanes

Um die einzelnen Aktivitäten unter der Station zu sehen, klicken Sie auf
das + in der jeweiligen Box.

Verbinden und ändern der Reihenfolge der Aktivitäten

Dieser Abschnitt beschreibt das Bearbeiten bereits vorhandener


Verbindungen zwischen den Objekten. Der Pert Chart des Prozesses
ist so strukturiert wie er im PPR Baum angelegt wurde. Jede dieser
grauen Boxen steht für eine Aktivität. Diese können Sie innerhalb des
Schaubildes bewegen und verändern.
8. Zum Erstellen einer Verknüpfung wählen Sie aus der Activity
Management Toolbar das Link Icon. Danach selektieren Sie
nacheinander die zu verbindenden Elemente, zuerst die Start- und
dann die Zielaktivität. Wenn alle Verbindungen erzeugt wurden,
deaktivieren Sie die Funktion durch Klicken auf das Link Icon.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 14


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Erstellen eines Prozessplanes

9. Um eine Verknüpfung zu Löschen, Rechtsklick


auf die Verbindungslinie und im erscheinenden
Fenster Delete wählen.

Stellen Sie, falls noch nicht vorhanden, folgenden Prozessablauf her:


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H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 5


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 2 / Inhalt

Integration der Spannfunktion


Initialstatus der Simulation
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 6


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 2 / Integration der Spannfunktion

Integration der Spannfunktion:


Das Einfügen von Spannfunktionen zum Öffnen und Schließen von
Vorrichtungen in unser Projekt wird beschrieben.

1. Öffnen Sie im Hauptmenü unter Start/ Resource Detailing die


Workcell Sequencing Workbench.

2. Zuerst muss der Spannhebel an dem Spannarm befestigt


werden. Wählen Sie aus der Layout Tools Toolbar das
Icon Attach.
3. Selektieren Sie zuerst den Spannarm als
Elternelement und danach das Formelement
Spannstueck des Spannrahmens der
Station1 im PPR Baum.
Falls Sie die Produkte nicht
selektieren können, wechseln
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Sie in der Select Toolbar das


Icon Product Selection.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 7


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 2 / Integration der Spannfunktion

4. Die Eltern/Kind Beziehung erscheint in der 3D Ansicht. Die grüne Linie


führt zu dem Elternelement, die rote Linie repräsentiert das
Kindelement.

5. Wählen Sie aus der Device Motion Toolbar das Icon Creates a
Predefined Move Activity und im PPR Baum unter Station.1 das
Clamping.1.

6. Im Fenster Options unter User Option wählen Sie After the Selected
Activity.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 8


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 2 / Integration der Spannfunktion

7. Selektieren Sie als Nächstes das zu bewegende Objekt 82L25-


1030000_1 im Strukturbaum unter dem Station1/Spannrahmen UZB
Innenteil I/SK01 OP10 Spannerkonsole.

8. Im erscheinenden Device Motion Fenster stellen Sie unter Home


Name: Close und unter Value: 1s ein.
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9. Im PPR Baum erscheint unter Clamping.1 das Move Device.1 und unter
Resources das zu bewegende Objekt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 9


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 2 / Integration der Spannfunktion

10. Wiederholen Sie das Vorgehen für die Aktivität Unclamping.1. Stellen
Sie im Device Motion Fenster unter Home Name: Open ein.

11. In der PPR Tools Toolbar selektieren Sie das Icon Reparent Activity,
die Box MoveDevice.1 und danach die Clamping.1. Die Bewegung des
Spanners wird jetzt sowohl im Pert Chart als auch im PPR Baum unter
der Aktivität Clamping.1 aufgeführt.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 10


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 2 / Integration der Spannfunktion

12. Öffnen Sie den Pert Chart und klicken Sie in der Box Clamping.1 auf
das + in der rechten oberen Ecke. Durch das Verschieben der
Aktivitäten und Erzeugen der Verbindungen mit dem Befehl Link,
erstellen Sie die gewünschten Verknüpfungen (siehe Bild).

13. Wiederholen Sie das Vorgehen für das MoveDevice.2 und das
Unclamping.1. Anschließend schließen Sie das Pert Chart Fenster.

14. Simulieren Sie die erzeugte Spannfunktion mit dem Icon Process
Simulation aus der Simulation Toolbar. Dazu klicken Sie im
erscheinenden Process Simulation Fenster auf Run.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 11


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 2 / Integration der Spannfunktion

15. Der Spanner soll zu Beginn der Simulation bereits geöffnet sein.
Nachher verbleibt er in der offenen Stellung. Um diese als
Ausgangsstellung für die Simulation zu verwenden, wird sie mit dem
Befehl Save Initial State aus der Simulation Toolbar gespeichert.

16. Wählen Sie im erscheinenden Fenster Save Initial Condition die


Einstellungen All Products and Resources und All Attributes und
bestätigen mit OK.

Bei der nächsten durchgeführten Simulation ist der Spanner zu Beginn


bereits offen. Weitere Informationen zu der Funktion Save Initial State
erhalten Sie in dem nächsten Arbeitsschritt.
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17. Sie können das Vorgehen für das Öffnen und Schließen der anderen
drei Spanner der Vorrichtung wiederholen.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 12


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 2 / Initialstatus der Simulation

Initialstatus der Simulation:


Sie lernen die Möglichkeit, einen Simulationsstand als Ausgang für
die Simulation festzulegen, kennen. Dies wird z.B. für die
Spannelemente und Stellungen der Roboter im weiteren Projekt
genutzt. Dieser Stand (z.B. Greifer ist geöffnet oder der Roboter steht
in einer bestimmten Stellung) dient als Ausgangspunkt für die
Simulation.
1. Zum Sichern eines Projektstandes als Ausgang für die Simulation,
wählen Sie in der Simulation Toolbar das Icon Save Initial State.

Wird nach dem Verschieben des Roboters diese neue Position nicht mit
Save Initial State abgespeichert, springt er beim Start der Simulation
wieder in seine alte Ausgangsposition zurück.
2. Nach dem Bewegen von Objekten/Ressourcen kann der gespeicherte
Simulationsstand mit Hilfe des Restore Initial State Icons aus der
Simulation Toolbar wiederhergestellt werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 6 Die Roboterfunktionen 2 13


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Roboticsschulung

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Die Roboterfunktionen 3

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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 5


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Inhalt

Zuweisen der Verbindungselemente (Fastener)


Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 6


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen der Verbindungselemente

Zuweisen der Verbindungselemente (Fastener):


Dieser Schritt beschreibt das Einblenden und Zuweisen der
Schweißpunkte zu den Aktivitäten im Prozess.

1. Zum Zuweisen der Verbindungselemente


wechseln Sie unter Start/ Digital
Process for Manufacturing in die DPM
Fastening Process Planner Workbench.

2. Falls die Fastener der Tuer vorne noch


nicht vorliegen, gibt es drei Möglichkeiten
die Fastener zu laden:

• mit dem Icon Import Fasteners


aus der Fastener Management
Toolbar, wenn sie im CATProduct
abgespeichert wurden

• mit dem Icon Read and import fasteners from a text file
aus der Fastener Management Toolbar
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 7


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen der Verbindungselemente

• aus externen Dokumenten (Excel-Tabelle, Datenbank) mit Hilfe


von Scripten
• übernehmen der Struktur aus dem Manufacturing Hub

3. Laden Sie sich die Daten aus einer Pack-and-go Zelle des
Manufacturing Hubs durch öffnen des 07 V5 Robotics R18 Die
Roboterfunktionen 3.CATProcess aus dem Projektordner.

4. Selektieren Sie im Strukturbaum unter der Station.1 die SpotWelding.1


und in der Fastener Management Toolbar das Icon Assign Fasteners
from Product to an Activity.

5. Wählen Sie im Fastener Assignment Fenster unter List of Products with


Fasteners: All Products und List of activities: SpotWelding.1. Die
verfügbaren Fastener erscheinen in der linken Spalte.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 8


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen der Verbindungselemente

Wenn keine Schweißpunkte unter Fasteners available for assignment


erscheinen, ist sicherzustellen, dass im Hauptmenü Tools/ Options/
Digital Process for Manufacturing/ DPM Fastening Process
Planner im Reiter Commands die Option Part Loading Constraint
deaktiviert ist.
6. Die den Aktivitäten zugewiesenen Schweißpunkte erscheinen unter
Fasteners assigned to selected activity. Zum jetzigen Zeitpunkt ist diese
Liste noch leer. Mit gedrückter Strg Taste selektieren Sie anschließend
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die Fastener H-1ID,1; H-5ID,1 und H8ID,1 und fügen sie mit dem
schwarzen Pfeil zur SpotWelding.1 hinzu.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 9


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen der Verbindungselemente

Die Schweißpunkte sind zugewiesen und, wenn die Funktion Allow


Duplication Assignment unter Tools/ Options/ Digital Process for
Manufacturing/ Commands nicht aktiviert ist, nicht mehr in der linken
Liste verfügbar. Aktivieren Sie diese Option, wenn ein Fastener
mehrfach verwendet wird.
7. Als Nächstes wählen Sie aus der List of activities die SpotWelding.2
der Station.1.
8. Mit gedrückter Strg Taste selektieren Sie die Fastener L-8ID,1; L-9ID,1;
L-10ID,1 und L-11ID,1 und fügen sie mit dem schwarzen Pfeil zur
SpotWelding.2 hinzu.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 10


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen der Verbindungselemente

Wechseln Sie in den Reiter Accountability im Fastener Assignment


Fenster. Es erscheinen die einzelnen Schweißpunkte des Produktes
und die Aktivitäten, denen sie zugewiesen wurden.
9. Während des Zuweisens der Schweißpunkte erscheinen deren Namen
in der 3D Ansicht.

10. Die den Aktivitäten zugewiesenen Schweißpunkte erscheinen auch im


PPR Baum unter der Aktivität.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 11


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen der Verbindungselemente

Schweißinformationen oder Schweiß-ID


11. Als Nächstes wird die Möglichkeit, die Namen der Schweißpunkte
anzuzeigen, erläutert. Dazu zoomen Sie in der 3D Ansicht auf das
Produkt. Selektieren Sie danach das Icon Show Fastener IDs in 3D
Window in der Fastener Assignment Toolbar und im Strukturbaum
unter der ProductList die Assembly Joint(s).

12. Es erscheint das Fenster Show Fastener ID. Die Einstellung unter
Switch ändern Sie durch Doppelklick auf Yes. Durch mehrmaliges
Klicken auf Apply, werden die Namen der Schweißpunkte in der 3D
Ansicht ein- und ausgeblendet.
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V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen der Verbindungselemente

13. Die Fastener werden in der 3D Ansicht mit einem


Kreuz und einem Koordinatensystem dargestellt.

14. Falls das Koordinatensystem noch nicht


angezeigt wird, aktivieren Sie es im Hauptmenü Tools/ Options/
Digital Manufacturing/ DPM Fastening Process Planner im Reiter
Fastener Visualization durch Aktivieren der Option Show the
Fastener (manuf)/ tag.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 13


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess:


Dieser Abschnitt beschreibt das Zuweisen von Produkten und
Ressourcen zu den Tätigkeiten innerhalb des Prozesses. Dafür gibt
es vier verschiedene Möglichkeiten:

• durch Assign a Product/ Resource aus der Activity Management


Toolbar: Diese Methode ermöglicht das Definieren der Relation aus
einer Liste zum Zeitpunkt der Zuweisung.

• durch Assign an Item/Assign a Resource aus der Activity


Management Toolbar: Diese Methode ermöglicht das schnelle
Zuweisen eines Produktes oder einer Ressource zu einer Tätigkeit
ohne die Relation der Zuweisung einzustellen.

• durch Drag-and-Drop innerhalb des PPR Baums: Diese Methode


ermöglicht das schnelle Zuweisen eines Produktes oder einer
Ressource zu einer Tätigkeit. Die Relation kann nicht ausgewählt
werden.

• durch Drag-and-Drop von der 3D Ansicht in den PPR Baum: Diese


Methode ermöglicht das schnelle Zuweisen eines Produktes oder
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einer Ressource zu einer Tätigkeit. Die Relation kann nicht


ausgewählt werden.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 14


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

Zuweisen eines Produktes


Voraussetzungen, um die Arbeitsschritte durchzuführen:

• Die benötigten Produkte und Ressourcen müssen vor dem


Zuweisen im Prozess eingefügt sein (erscheinen im Strukturbaum
in der Produkt- bzw. Ressourcenliste).
• Die Tätigkeiten müssen im Prozess bereits angelegt sein.
• Der PPR Baum muss sichtbar sein (F3 zum Ein- und Ausblenden).
Damit die zugewiesenen Objekte im Strukturbaum erscheinen, muss der
passende Filter (Resources) aktiv sein.
1. Methode: Verwenden der Activity Management Toolbar
1. Selektieren des Icon Assign an item aus der Activity Management
Toolbar

2. Wählen des Produkts aus der ProductList im PPR Baum


3. Selektieren der Aktivität, zu der das Produkt zugewiesen werden soll
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Das gewählte Produkt erscheint hinter der Aktivität im Strukturbaum in


Klammern. Dies ist ein Weg der Zuweisung, ohne dass die Relation auf
dem Manufacturing Hub abgespeichert wird.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 15
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

4. Selektieren des Befehls Assign a product/ resource aus der Activity


Management Toolbar

5. Wählen des Produkts aus der ProductList im PPR Baum

6. Selektieren der Aktivität, zu der das Produkt zugewiesen werden soll.


Das gewählte Produkt erscheint hinter der Aktivität im Strukturbaum in
Klammern.

7. im Assignment Type Fenster den Typ der Relation zwischen dem


Prozess/ Produkt wählen
Selektieren Sie die erste Einstellung, sie wird später erläutert. Das
Produkt erscheint hinter der Aktivität im Strukturbaum in Klammern.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 16


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

2. Methode: Verwenden des Drag-and-Drop im PPR Baum


1. das Produkt in der Produktliste des Strukturbaums selektieren und mit
gedrückter Maustaste in die Aktivität ziehen, die Relation wird
automatisch erzeugt

3. Methode: Verwenden des Drag-and-Drop in der 3D Ansicht des PPR


Baums mit der Option Produktauswahl
1. zum Aktivieren der Produktauswahl auf das Icon Products
Selection aus der Filtered selection Toolbar klicken
Diese Einstellung erlaubt das einfache Auswählen der
Produkte in der 3D Ansicht. Ohne den Filter werden beim Selektieren
der Geometrien nur die Linien/ Kante oder Ebenen als Teil, nicht aber
das gesamte Produkt ausgewählt.

2. nach dem Selektieren des Produkts in der 3D Ansicht, ziehen Sie es


mit gedrückter Maustaste in die Aktivität im Strukturbaum
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 17


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

Zuweisen eines Ressource


1. Methode: Verwenden der Activity Management Toolbar
1. Selektieren des Befehls Assign a resource aus der Activity
Management Toolbar

2. Wählen der Ressource aus der ResourcesList im PPR Baum

3. Selektieren der Aktivität, zu der die Ressource zugewiesen werden soll


Das gewählte Produkt erscheint hinter der Aktivität im Strukturbaum in
Klammern. Dies ist ein Weg der Zuweisung, ohne dass die Relation auf
dem Manufacturing Hub abgespeichert wird.

4. Selektieren des Befehls Assign a product/ resource aus der Activity


Management Toolbar

5. Wählen der Ressource aus der ResourcesList im PPR Baum


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6. Selektieren der Aktivität, zu der die Ressource zugewiesen werden


soll, das Fenster Assignment Type erscheint

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 18


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

7. Wählen des Typs der Relation zwischen der Ressource/ Produkt


Wählen Sie die erste Einstellung, sie wird später erläutert. Das Produkt
erscheint hinter der Aktivität im Strukturbaum in Klammern.

2. Methode: Verwenden des Drag-and-Drop im PPR Baum


1. die Ressource in der Produktliste des Strukturbaums selektieren und
mit gedrückter Maustaste in die Aktivität ziehen, die Relation wird
automatisch erzeugt
3. Methode: Verwenden des Drag-and-Drop von der 3D Ansicht in den
PPR Baum
1. zum Aktivieren der Produktauswahl auf das Icon Products
Selection aus der Filtered selection Toolbar klicken
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2. nach dem Selektieren der Ressource in der 3D Ansicht, ziehen Sie es


mit gedrückter Maustaste auf die Aktivität im Strukturbaum
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 19
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

Das Assignment Type Fenster für Produkte

Process processes product


Diese Relation ist für einen Prozess, der ein ankommendes Produkt
bearbeitet und es dann weitergibt. Sie sollte gewählt werden, wenn ein
Produkt von einem weiterführenden Prozess verarbeitet wird. Das Produkt
kann eine Teilbaugruppe oder ein Einzelteil sein, welches in einem
vorhergehenden Prozess verarbeitet und fertig gestellt wird und nicht
weiterverarbeitet werden soll, z.B. in einem Montageprozess.

Process first processes product


Diese Relation ist für einen Eingangsprozess. Sie sollte gewählt werden,
wenn ein Produkt das Ausgangsprodukt eines Prozesses darstellt. Dies
kann z.B. Rohmaterial aus einem Teilebehälter sein.
Process removes product
Diese Relation ist für einen Demontageprozess. Sie sollte zum Entfernen
eines Produktes gewählt werden. Beispielsweise für die
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Sicherheitsausrüstung eines Teils oder dem direkten Entfernen eines


Einzelteils einer Baugruppe.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 20


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

Process created Product


Diese Relation ist für einen Ausgabeprozess. Sie sollte gewählt werden,
wenn durch den Prozess ein fertiges Produkt entsteht. Das Produkt kann
ein fertiges Bauteil, eine Teilbaugruppe oder ein vollständig montiertes
Bauteil z.B. in einem Arbeitsgang oder der Endmontage sein.

Das Assignment Type Fenster für Ressourcen

Process Uses Resource


Diese Beziehung wird verwendet, um
Arbeitskraft, Werkzeuge, Vorrichtungen und
Zusatzressourcen während des Prozesses
mehrfach zu nutzen.

• Definieren der externen/zusätzlichen Ressource, die während des


Prozesses von einer Hauptressource genutzt wird.
• Diese Relation zeigt den Typ Arbeitskraft oder Teilressource
(Werkzeuge & Vorrichtungen) in Quest.
• Die Labor oder Teilressourcen als Anforderung des Prozesskreises
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werden dieser Ressourcenklasse zugewiesen.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 21


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

Process Runs On Resource


Diese Relation wird für Hauptressourcen wie Stationen oder Maschinen
verwendet.
• Es wird die Hauptressource definiert (z.B. eine Maschine), wo der
Prozess abläuft.
• In der ressourcenzentrierten Quest Ansicht (mit den selben PPR
Daten), wird der Prozess zu der Ressource hinzugefügt.
Process Attaches Resource
Diese Relation wird vor allem in der Materialflusssimulation Quest
verwendet. Die Ressource bewegt sich über den Prozesses hinaus mit dem
Produkt mit, z.B. ein Transportgestell.
Process Detaches Resource
Diese Relation wird vor allem in der Materialflusssimulation Quest
verwendet. Die Ressource wird nach dem Ablauf des Prozesses wieder
freigegeben.

Löschen der Zuweisung eines Produktes


1. Selektieren des Befehls Unassign an item aus der Activity
Management Toolbar
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 22


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

2. Wählen der Aktivität im PPR Baum, zu der das Objekt zugewiesen ist
Das Fenster Items erscheint mit einer Liste aller Objekte, die zu diesem
Zeitpunkt der Tätigkeit zugewiesen sind und dem Typ ihrer Relation.

3. Selektieren der Objekte und Entfernen durch Klicken auf Unassign


Damit werden die gewählten Zuweisungen zu der Aktivität gelöscht.

Löschen der Zuweisung einer Ressource


1. Selektieren des Befehls Unassign a Resource aus der Activity
Management Toolbar
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 23


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

2. Wählen der Aktivität im PPR Baum,


zu der die Ressource zugewiesen ist
Das Fenster Resources erscheint mit
einer Liste aller Ressourcen, die zu
diesem Zeitpunkt der Tätigkeit
zugewiesen sind und dem Typ ihrer
Relation.

3. Selektieren der Ressourcen und Entfernen durch Klicken auf Unassign


werden.
Damit wird die gewählten Zuweisungen zu der Aktivität gelöscht.
Während der Zuweisung der Produkte und Ressourcen stellt das
System fest, ob eine gegenwärtige Zuweisung schon einmal existiert.
Jedes Produkt kann nur zu einer Aktivität in einem Prozess zugewiesen
werden. Für Ressourcen besteht dagegen die Möglichkeit, sie für
mehrere Tätigkeiten zu nutzen.
Zum Unterstützen der Relationen wie sie auf dem Manufacturing Hub
vorhanden sind, stellt die DPM – Process and Resource Definition
Workbench die Relation “Process first processes product“ zur
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Verfügung. Diese zeigt an, dass ein Produkt von einem Prozess zum
ersten Mal verwendet wird.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 24


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

Zuweisen eines Produktes als “Process first processes product“


Zum Zuweisen eines Produktes zu einem Prozess als “Process first
processes product“, wählen Sie das Icon First assign an item aus der
Activity Management Toolbar. Danach selektieren Sie das Produkt, welches
zu dem Prozess zugewiesen werden soll, und den Prozess.

Zuweisen der Produkte und Ressourcen in unserem Projekt


1. Wechseln Sie im Hauptmenü unter Start/ Resource Detailing in die
Device Task Definition.

2. Wählen Sie in der Activity Management Toolbar das Icon Assign a


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product/ resource. Danach selektieren Sie im Strukturbaum unter der


Station.1 die SpotWelding.1 und in der ResourcesList den KR200-2.1.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 25


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

3. Wählen Sie im erscheinenden Assignment Type Fenster Process Uses


resource.

4. Sie können das Vorgehen für das Zuweisen der


anderen Roboter zu den Stationen (Bild PPR
Baum) wiederholen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 26


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

5. Unter dem Knoten der Ressource im Strukturbaum sind alle


Eigenschaften des Roboters aufgeführt. Es erscheinen die Einzelteile,
Steuerungsprofile (Controller), montierten Werkzeuge (Mounted
Devices) und die zugewiesenen Schweißpunkte (Process Processes
Product).
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 27


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 3 / Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess

Löschen der Zuweisung einer Ressource/Produkt


1. Selektieren Sie das Icon Unassign a Resource oder Unassign an
item aus der Activity Management Toolbar.

2. Wählen Sie als Nächstes die Aktivität im PPR Baum. Das Fenster
Resources erscheint mit einer Liste aller Ressourcen, die zu diesem
Zeitpunkt der Tätigkeit zugewiesen sind und dem Typ ihrer Relation.
3. Die gewünschte Ressource können Sie
jetzt selektieren und durch Klicken auf
Unassign entfernen.

Beachte: Um eine Ressource aus dem


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PPR Baum zu entfernen, darf sie keine


Relationen zu Aktivitäten mehr haben!

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 7 Die Roboterfunktionen 3 28


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Die Roboterfunktionen 4

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


Die Inhalte der Projektdaten werden mit größtmöglicher Sorgfalt erstellt. Die DELMIA GmbH übernimmt jedoch
keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Daten und Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich
ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Verschulden vorliegt.
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endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


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Publikationen ist ohne ausdrückliche Zustimmung in Schriftform der DELMIA GmbH nicht gestattet.
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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 5


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Inhalt

Durchführen einer Schweißpunktanalyse


Programmieren eines Roboters (Teachen)
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 6


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Durchführen einer Schweißpunktanalyse

Durchführen einer Schweißpunktanalyse:


Dieser Abschnitt beschreibt das Analysieren der Erreichbarkeit und
Durchführbarkeit der Zielpositionen der Verbindungselemente mit
dem Roboter. Daraus ergeben sich folgende Zustände :
Durchführbar: das Ziel wird ohne Kollisionen erreicht
Erreichbar: das Ziel wird erreicht, aber der Roboter (+Schweißzange)
kollidiert mit dem Produkt oder einer Vorrichtung
Nicht erreichbar: der Roboter kann das Ziel nicht erreichen

1. Selektieren Sie in der Tool Selection Assistant Toolbar das Icon


Analyse Welds for Robot und im PPR Baum die SpotWelding.1.
Dadurch werden automatisch die Schweißpunkte der Geometrie, die der
Gegenstand der Analyse sind, und der verwendete Roboter identifiziert.

Das Analyse Target Orientation Fenster mit dem zugewiesenen


Roboter, seiner Schweißzange und den zu untersuchenden
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Schweißpunkten erscheint.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 7


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Durchführen einer Schweißpunktanalyse

2. Selektieren Sie im Reiter Path and Targets unter Available Tool


Profiles die Schweißzange und weisen Sie diese mit der Pfeiltaste
dem Selected Tool Profiles zu.
3. Wählen Sie unter Available Configs mit gedrückter Strg Taste alle
Konfigurationen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 8


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Durchführen einer Schweißpunktanalyse

4. Nach dem Wechseln auf den Reiter Analysis Parameters, selektieren


Sie im PPR Baum den Spannrahmen UZB Innenteil I.1 und die Tuer
vorne 2T.
5. Aktivieren Sie die Optionen Check For Collision und Analyse All.

6. Als Step Angle tragen Sie 15deg und als Collision Tolerance 3mm ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 9


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Durchführen einer Schweißpunktanalyse

Parameter Eigenschaften
Check for die gewählten Kollisionsobjekte werden auf Kollision mit der
Collision Schweißzange beim Anfahren der Schweißpunkte geprüft
Analyse All alle Zielpunkte (Schweißpunkte) werden auf ihre Durchführbarkeit
geprüft, andernfalls stoppt die Analyse nach dem ersten nicht
realisierbaren Punkt
Do Flip Aktiviert/Deaktiviert die flip Analyse (Drehen der z-Achse)
Robots Einstellen des für die Analyse verwendeten Roboters
Collision Algorithmus führt zwischen dem eingestellten Roboter (mit
Objects Werkzeug) und den ausgewählten Objekten eine
Kollisionsanalyse durch, diese Kollisionsobjekte sind im
Strukturbaum oder in der 3D Ansicht zu wählen, zum Entfernen
bereits selektierter Objekte aus der Liste wird Remove verwendet
Step Angle definiert die Genauigkeit der Analyse, der TCP wird mit dem
eingestellten Winkel während der Analyse um die z-Achse
gedreht
Collision für die Sicherheitskontrolle von Bedeutung, wenn der Roboter mit
Tolerance seiner Schweißzange die Toleranz zu dem Kollisionsobjekt
unterschreitet, wird dies als Kollision der Objekte angesehen
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Start/End durch Festlegen der Start- und Endwinkel können Sie den
Angle Betrachtungsbereich für die Schweißpunkte vorgeben

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 10


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Durchführen einer Schweißpunktanalyse

7. Starten Sie im Reiter Results die Analyse mit Compute.


Unter Target Report
erscheint die Auswertung
der Schweißpunkt-
analyse. Sie erkennen,
dass die Schweißpunkte
für die Konfigurationen
S2 und S6 erreichbar
sind.
Es ist auch möglich, sich
den Display Pie Report
als grafische Darstellung
(Torte) ausgeben zu
lassen. Dazu Klicken Sie
auf das Icon Display Pie
Report.
Der grüne Bereich stellt
die durchführbaren, der
blau die erreichbaren und
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der rote die singulären


Stellungen dar.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 11


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Durchführen einer Schweißpunktanalyse

Parameter Eigenschaften
Target Report In diesem Frame wird die Bewertung der Analyse zur Verfügung
gestellt. Für jeden Roboter und Zielpunkt einer Aktivität erscheint
danach ein Zustand.
OK = durchführbar
NF = nicht durchführbar (Kollision)
NR = nicht erreichbar
Sort by Robot Die vorgegebene Darstellung der Daten wird nach den
Roboternamen sortiert.
Sort by Ist diese Option gewählt, wird nach den Namen der
fastener Verbindungselemente bzw. Zielpunkten sortiert.
Display Pie Die Ergebnisse werden durch eine Torte in den folgenden Farben
dargestellt :
rot = nicht erreichbar
grün = durchführbar
blau = erreichbar
weiß = noch nicht berechnet
gelb = durchführbar im flip Mode
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Save Durch diesen Befehl öffnet sich das Save Fenster. Die
berechneten Daten der Schweißpunktanalyse können als .txt
Datei gespeichert werden.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 12
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Durchführen einer Schweißpunktanalyse

Check KO Dieser Befehl ist hinterlegt, wenn mindestens ein


Verbindungselement nicht durchführbar ist (KO). Ist er aktiviert,
werden die verfügbaren Roboter und Verbindungselemente im
Reiter Path and Targets wie folgt modifiziert:
• Die unerreichbaren und nicht durchführbaren Zielpunkte
werden mit allen Robotern der Station/Linie getestet mit
Ausnahme des ursprünglichen.
• Führen Sie die Analyse dann ein weiteres Mal durch, um einen
zweiten Ergebnisbericht zu erhalten.
Rotate Die x-Achse wird in den durchführbaren (grünen) Bereich
X(Closest) gedreht, der der bisherigen Position am nahesten ist. Der Befehl
ist erst wählbar, nachdem die Analyse durchgeführt wurde.
Rotate Die x-Achse wird in die Mitte des durchführbaren (grünen)
X(Biggest) Bereichs (Winkelhalbierende) gedreht. Diese Option vermindert
das Risiko einer Kollision für den Roboter. Der Befehl ist erst
wählbar, nachdem die Analyse durchgeführt wurde.
Compute/Stop Mit dieser Taste kann man den Ablauf der Analyse steuern, d.h.
/Resume sie starten, anhalten und wiederaufnehmen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 13


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Programmieren eines Roboters

Programmieren eines Roboters (Teachen):


Dieser Schritt legt ein Roboterprogramm mit den der Aktivität und
dem Roboter zugewiesenen Verbindungselementen an. Außerdem
werden die Funktionen des Teach Fensters kennen gelernt.

1. Selektieren Sie in der Sequence Toolbar das Icon Create Robot Task
und im PPR Baum die SpotWelding.1. Dadurch wird automatisch ein
Programm (RobotTask.1) im Knoten des Roboters mit den bereits
zugewiesenen Schweißpunkten erzeugt.

Weist man der Aktivität im Nachhinein ein


weiteres Verbindungselement zu,
erscheint es nicht im bereits erzeugten
Programm. Erst in einem danach neu
angelegten Roboterprogramm wird diese
Änderung wirksam.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 14


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Programmieren eines Roboters

2. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Anlegen eines Roboter-


programms (RobotTask.2) für die SpotWelding.2.
3. Wählen Sie als Nächstes aus der Robot Management Toolbar das Icon
Teach a device und im Strukturbaum den Roboter KR200-2.1. Das
Teach Fenster öffnet sich.

4. Es erscheint links oben der erzeugte RobotTask.1 und unter Current die
zugewiesenen Verbindungselemente.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 15


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Programmieren eines Roboters

Im Teach Fenster existiert eine weitere Möglichkeit zum Erzeugen eines


neuen Roboterprogramms. Dazu wählen Sie in der linken oberen Ecke
Create New Task. Dabei werden jedoch die zugewiesenen
Verbindungselemente nicht mit übernommen. Diese müssten durch
manuelles Anfahren und Insert/Process neu angelegt werden.

5. Wählen Sie unter Format die Funktion Table aus. Um alle Einstellungen
sehen zu können, vergrößern Sie das Fenster. Durch Klicken auf die
einzelnen Operationen können Sie den Roboter zu den gewählten
Positionen verfahren.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 16


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Programmieren eines Roboters

Die nachfolgenden Icons und Optionen erscheinen nur in der Table-


Ansicht.

• Virtual node (VN)


• Operation (Name)
• Target (Zielpunkt)
• Status (grün = erreichbar, gelb = Grenze einer Achse überschritten,
rot = unerreichbar)
• Type (Tag = abspeichern der Tag-Punkte, Joint = abspeichern der
einzelnen Achswerte,
Cartesian = abspeichern der X, Y, Z, Yaw, Pitch, Roll-Werte,
Track Tag = zum Anfahren beweglicher Tags)
• Op Type (Via/Process)
• Motion (Joint, Linear)
• Orientation
• Motion Profile
• Accuracy Profile
• Tool Profile
• Object Profile (festlegen des Base-Profils zum Anfahren der Punkte)
• Interpolation Mode
• Configuration
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• Pre Action
• Post Action

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 17


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Programmieren eines Roboters

6. Selektieren Sie die drei Schweißpunkte mit gedrückter Strg Taste und
stellen Sie mit einem Rechtsklick unter Motion die Linearbewegung
(LIN) ein.

7. Fahren Sie als Nächstes unter Current im Format Compact


nacheinander die einzelnen Schweißpunkte an. Die Orientierung des
zweiten Schweißpunktes (H-5ID, 1) ist nicht korrekt und muss bearbeitet
werden.

8. Mit dem Kompass verändern


Sie die Stellung des Roboters
so, dass die z-Achse der
Schweißzange senkrecht auf
dem Produkt steht. Speichern
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Sie die korrekte Orientierung


unter Insert Mode mit Modify.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 18


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Programmieren eines Roboters

Selektieren Sie zum Ausrichten alternativ den Tag H-5ID,1 in der 3D


Ansicht, anschließend das Project Tag Icon in der Tag Toolbar und das
Produkt Tuer vorne im PPR Baum. Im Project Tag Fenster wählen Sie
Z Axis normal to surface. Die z-Achse des Tags steht nun senkrecht
auf der Oberfläche des Bauteils. Mit der Option Use Reverse Normal
können Sie die Richtung der Normalen verändern.

9. Mit Hilfe der Befehle unter Activities und Sim Frame kann das
Roboterprogramm abgefahren werden.
Während der Roboter in der 3D Ansicht
die Punkte anfährt, öffnet sich das
Output Window. Hier erscheinen die
Informationen über das Roboter-
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programm, z.B. welcher RobotTask ist


gerade aktiv, Singularitäten und nicht
erreichbare Positionen.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 19
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Programmieren eines Roboters

10. Um die Achswerte des Roboters anzuzeigen, aktivieren Sie die


Funktion Jog. Im Jog Fenster können Sie die einzelnen Achswerte
direkt ändern bzw. die definierten Home Positionen anfahren.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 20


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Die Roboterfunktionen 5

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


Die Inhalte der Projektdaten werden mit größtmöglicher Sorgfalt erstellt. Die DELMIA GmbH übernimmt jedoch
keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
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ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Verschulden vorliegt.
Die DELMIA GmbH behält es sich ausdrücklich vor, Teile der Daten und Informationen oder das gesamte Angebot
ohne gesonderte Ankündigung zu verändern, zu ergänzen, zu löschen oder die Veröffentlichung zeitweise oder
endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
Videosequenzen und Texte zu nutzen oder auf lizenzfreie Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte
zurückzugreifen.
Alle innerhalb des Informationsangebots genannten und ggf. durch Dritte geschützten Marken- und Warenzeichen
unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
DELMIA GmbH. Eine Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und jede Art der Verwertung oder Verwendung
solcher Daten, Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte in anderen elektronischen oder gedruckten
Publikationen ist ohne ausdrückliche Zustimmung in Schriftform der DELMIA GmbH nicht gestattet.
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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 5


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Inhalt

Bearbeiten der Schweißpunkte


Erzeugen von Umfahrpunkten im Roboterprogramm
Hinzufügen eines Tags
Hinzufügen von Schweißpunkten zu einem Roboterpfad
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 6


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Bearbeiten der Schweißpunkte

Bearbeiten der Schweißpunkte:


Dieser Abschnitt erläutert das Ausrichten der Verbindungselemente
mit dem Befehl Tag Transformation.

1. Öffnen Sie mit dem Icon Teach a device das Teach Fenster für den
Roboter KR200-2.2.

2. Fahren Sie die einzelnen Schweißpunkte mit


einer Linearbewegung an. Bei den Punkten
L-9ID,1 und L-11ID,1 erscheint im Output
Window die Meldung, dass die Punkte nicht
erreichbar sind. Schließen Sie nun die
beiden Fenster wieder.
3. Selektieren Sie in der Tag Toolbar das Icon Tag Transformation.

4. Anschließend selektieren Sie mit gedrückter Strg Taste die beiden


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Schweißpunkte in der 3D Ansicht. Es erscheint das Fenster Tag


Transformation und der Kompass springt zum zuletzt gewählten Punkt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 7


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Bearbeiten der Schweißpunkte

5. Aktivieren Sie unter Tag Transformation Controls die Einstellungen


Coordinates: Absolute und Reference: Own. Drehen Sie jetzt den
Kompass um 90 Grad oder stellen Sie alternativ unter Coordinates P
-90deg ein. Beide gewählten Schweißpunkte drehen sich um 90 Grad.

6. Ist die gewünschte Orientierung


eingestellt (Bild), kann das Fenster
mit Close geschlossen werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 8


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Bearbeiten der Schweißpunkte

7. Als Nächstes wählen Sie das Icon Teach a device und den KR200-2.2.
Die bearbeiteten Schweißpunkte sind nun unter Current erreichbar.
Der Roboter fährt sie an. Falls die Ausrichtung der Schweißzange bei
einem Punkt noch nicht korrekt ist, kann sie mit dem Kompass
verändert und mit Modify gespeichert werden.

Der Roboter fährt beim Anfahren der Schweißpunkte unnötige


Schleifen. Dies wird im Kapitel 10 V5 Robotics R18 Die
Roboterfunktionen 6 durch das Vorgeben der Drehrichtung für die
Achsen behoben.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 9


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Erzeugen von Umfahrpunkten

Erzeugen von Umfahrpunkten im Roboterprogramm:


Dieser Abschnitt bringt das Erzeugen von Umfahrpunkten näher. Es
werden im Teach Fenster eine Ausgangsposition und weitere
Positionen zum Anfahren der Schweißpunkte erzeugt.

1. Öffnen Sie das Teach Fenster für den Roboter KR200-2.1.


2. Unter dem Abschnitt Insert Mode können Sie einen neuen Via oder
Process Punkt anlegen. Zum Erzeugen von Umfahrpunkten wird Via
gewählt.
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3. Zuerst stellen Sie unter Current den ersten Schweißpunkt H-1ID,1 ein.
Der Roboter springt mit dem Kompass an diesen Punkt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 10


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Erzeugen von Umfahrpunkten

4. Bewegen Sie den Roboter mit Hilfe des Kompasses vor den
Schweißpunkt, sodass die Schweißzange außerhalb des Bauteils
steht.
5. Unter Insert Mode wählen Sie die Einstellungen Via Point und Before.
Speichern Sie den Punkt durch Klicken auf Insert und fügen ihn im
Roboterpfad als H-1ID,1.1 vor dem Schweißpunkt ein.

6. Erzeugen Sie nach


dem eben angelegten
Umfahrpunkt einen
weiteren Via Point,
H-1ID,1.2 über dem
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Bauteil.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 11


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Erzeugen von Umfahrpunkten

7. Definieren Sie jetzt eine


Ausgangsposition für
den Roboter. Diese soll
der Programmstart- und
-endpunkt für den
Roboter sein. Dazu
bewegen Sie ihn in die
gewünschte Ausgangs-
position und Klicken auf
Insert (H-1ID,1.3).

Wird eine Home Position als Ausgangsposition verwendet, muss die


erste Bewegung vom Typ Joint (Motion: JNT) gewählt werden, weil es
sonst zu Problemen beim Auflösen der Singularität kommt.

8. Zum Erzeugen eines Umfahrpunktes zwischen dem ersten und dem


zweiten Schweißpunkt, fahren Sie unter Current den Schweißpunkt H-
1ID,1 an.

9. Bewegen Sie den Roboter dann mit dem Kompass vom ersten
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Schweißpunkt weg und erzeugen Sie mit Insert (After/Via Point) einen
weiteren Umfahrpunkt in Richtung des H-5ID,1.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 12


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Erzeugen von Umfahrpunkten

10. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Erzeugen von Umfahrpunkten
zwischen H-5ID,1 und H-8ID,1.
11. Als Nächstes stellen Sie unter Current den H-8ID,1 ein. Der Roboter
fährt zum Punkt. Mit Hilfe des Kompasses bewegen Sie den Roboter
von dem Schweißpunkt weg, sodass sich die Schweißzange
außerhalb des Bauteils befindet.
12. Wählen Sie unter Insert Mode die Einstellungen Via Point und After.
Den Punkt (H-8ID,1.6) speichern Sie durch Klicken auf Insert.

13. Nun soll der Roboter wieder zurück zu seiner


Ausgangsposition fahren. Dazu wählen Sie unter
Current die H-1ID,1.3 und erzeugen mit Insert
(After/Via Point) einen weiteren Punkt direkt auf der
Ausgangsposition (H-1ID,1.7).

Der angelegte Roboterpfad im PPR Baum sollte


folgendermaßen aussehen:

14. Klicken Sie mit der rechten Maustaste im PPR Baum


auf den RobotTask.1 unter dem KR200-2.1. Wählen
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Sie im erscheinenden Properties Fenster den Reiter


Operation Order.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 13


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Erzeugen von Umfahrpunkten

15. Selektieren Sie die Operation H-1ID,1.7


(Ausgangsposition) und verschieben sie
mit dem Pfeil nach unten ans Ende
des Programms.
16. In der nachfolgende Tabelle werden die
Befehle, mit denen man die Folge der
Operationen ändert, dargestellt.

Nach oben bewegen


Nach unten bewegen
Reihenfolge der Auswahl umkehren
Ausschneiden
Kopieren
Einfügen
Löschen
Diese Befehle stehen auch im Table Format des Teach Fensters zur
Verfügung.
© DASSAULT SYSTÈMES

17. Selektieren Sie im Reiter Naming die H-1ID,1.3 und ändern unter
Name Prefix den Namen der Operation in Ausgangsposition.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 14
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Erzeugen von Umfahrpunkten

18. Wiederholen Sie das Vorgehen für die Operation H-1ID,1.7 und
benennen Sie diese in Ausgangsposition.2 um.

Der Roboterpfad im
Strukturbaum sollte nun
folgendermaßen aussehen:
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19. Verfahren Sie den Roboter KR200-2.1 mit Hilfe des Teach Fensters in
die Ausgangsposition.1.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 15


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Erzeugen von Umfahrpunkten

20. Verwenden Sie das Save Initial State Icon aus der Sequence Toolbar,
um diese Stellung als Ausgangspunkt für die Simulation zu speichern.

21. Dieses Vorgehen können Sie für das Erzeugen der Umfahrpunkte im
RobotTask.2 des KR200-2.2 wiederholen. Legen Sie auch eine
Ausgangsposition für diesen Roboter fest.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 16


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Hinzufügen eines Tags

Hinzufügen eines Tags:


Es besteht die Möglichkeit, einen bereits existierenden Tag-Punkt in
einem Roboterprogramm weiter zu verwenden.
1. Selektieren Sie in der Sequence Toolbar das Icon Add Tag und im
Strukturbaum den RobotTask.2.

2. Jetzt soll der Punkt in der 3D Ansicht identifiziert werden. Selektieren


Sie die Ausgangsposition.1 des Roboterprogramms. Daraufhin
entsteht im Roboterpfad eine neue Operation.14. Alternativ ist die
Selektion auch in der Tag Gruppe im PPR Baum möglich.
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3. Ändern Sie mit einem Rechtsklick auf den RobotTask.2 im PPR Baum
im Reiter Naming der Name des Punktes in Ausgangsposition.2.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 17
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Hinzufügen eines Tags

4. Zum Erzeugen eines neuen Tags, wählen Sie zuerst


das New Tag Icon aus der Tag Toolbar.

5. Selektieren Sie nun im Strukturbaum in der TagList die TagGroup.1


(des RoboterTask.1).

6. Es erscheint das Fenster Define Plane.. Nachdem Sie unter Mode die
Einstellung Define plane at center of circle gewählt haben, selektieren
Sie nacheinender drei Punkte der Bohrung.

Damit definiert sich der


Kreis und der Kompass
springt in dessen
Mittelpunkt. Bevor der Tag-
Punkt mit OK erzeugt wird,
stellen Sie noch die
Orientierung (Bild) durch
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Drehen des Kompass ein.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 18


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Hinzufügen eines Tags

7. Der angelegte Tag-Punkt wird als Koordinatensystem (schwarz)


dargestellt. Er erscheint außerdem im PPR Baum unter der TagGroup.1
mit dem Namen Tag1.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 19


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Hinzufügen von Schweißpunkten

Hinzufügen von Schweißpunkten zu einem Roboterpfad:


Im Teach Fensters wird der neue Tag-Punkt (Tag1) zu dem bereits
bestehenden Roboterpfad hinzugefügt.
1. Um den eben erzeugten Tag-Punkt (Tag1) einzufügen, öffnen Sie das
Teach Fenster für den Roboter KR200-2.1.
2. Stellen Sie unter Current den Umfahrpunkt H-8ID,1.6 (nach dem
Schweißpunkt H-8ID,1) ein. Der Roboter bewegt sich zu dem Punkt.

3. Als Nächstes klicken Sie mit der Maus in


der 3D Ansicht auf das schwarze
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Koordinatensystem des Tag1. Der


Roboter springt an diese Position.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 20


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Hinzufügen von Schweißpunkten

4. Erzeugen Sie an dieser Stelle mit Insert (Process, After) einen


Prozesspunkt, H-8ID,1.7 (die Bezeichnung kann variieren). Die
Orientierung können Sie ggf. mit dem Kompass anpassen und durch
Modify speichern.
5. Legen Sie jetzt die Umfahrpunkte zum An- und Weg-
fahren von dem gerade erzeugten Schweißpunkt an.
6. Im PPR Baum selektieren Sie nach einem
Rechtsklick auf den erzeugten Prozesspunkt (H-
8ID,1.7) im RobotTask.1 des KR200-2.1, den Befehl
Properties. Wählen Sie im erscheinenden Properties
Fenster den Reiter General. Den Namen des eben
angelegten Schweißpunktes ändern Sie in Tag1.

Der Roboterpfad im PPR Baum sollte folgendermaßen


aussehen:

7. Das erzeugte Roboterprogramm können Sie mit dem


Icon Robot Task Simulation aus der Simulation
Toolbar simulieren.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 21


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Hinzufügen von Schweißpunkten

8. Bestätigen Sie im erscheinenden Fenster den RobotTask.1 mit OK.

9. Mit dem Befehl Run starten Sie dann die Simulation im Process
Simulation Fenster.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 22


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Die Roboterfunktionen 6

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
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Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 5


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Inhalt

Roboter Controllerprofile
Änderungen im Roboterpfad
Optimierung des Roboterpfades
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 6


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Roboter Controllerprofile

Roboter Controllerprofile:
Dieser Abschnitt behandelt das Anlegen von Geschwindigkeits- und
Genauigkeitsprofilen.

1. Öffnen Sie den Knoten Motion Profile(s)


und Accuracy Profile(s) im PPR Baum
unter dem Roboter KR200-
2.1/Controller.

2. Um ein neues Geschwindigkeitsprofil


anzulegen, wählen Sie das Icon Motion
Profile in der Robot Controller Toolbar
und den gewünschten Roboter KR200-
2.1 im Strukturbaum.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 7


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Roboter Controllerprofile

3. Stellen Sie im erscheinenden Fenster Motion Profile unter Speed


Value: 90% ein. Als Name tragen Sie zur leichteren Identifizierung auch
90% ein.

4. Unter dem Knoten Motion Profile(s) erscheint das neu angelegte


Profil 90%.

Motion Profile
Ein neues Bewegungsprofil wird mit Hilfe des Icons Motion Profile erzeugt.
Das Ziel ist dabei das Festlegen der konkreten Geschwindigkeits- und
Beschleunigungswerte für den Roboter. Es besteht die Möglichkeit, für
jeden Bewegungsabschnitt einen anderen Profiltyp mit seinen speziellen
Bewegungs- und Beschleunigungswerten einzustellen. Somit können Sie
© DASSAULT SYSTÈMES

beispielsweise der Bewegung zu einem Schweißpunkt andere Parameter


als der Bewegung zu einem Umfahrpunkt zuordnen.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 8


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Roboter Controllerprofile

Das Standard Geschwindigkeits-/Zeitprofil lässt sich in einem Diagramm als


ein Trapez darstellen, mit dem selben Betrag für das Beschleunigen und
das Abbremsen. Sind die Anfangs- und die Endgeschwindigkeit gleich
groß, hat das zur Folge, dass die benötigte Zeit für die Beschleunigung und
das Abbremsen gleich groß ist. Beim Verfahren auf einen Punkt ist es in
Abhängigkeit vom Abstand und der Geschwindigkeit des TCP möglich,
dass die Maximalgeschwindigkeit nicht erreicht wird. Das
Geschwindigkeits-/Zeitdiagramm würde ein Dreieck darstellen (verdeutlicht
in folgenden Diagrammen).

Nach dem Klicken auf die Taste More im


Motion Profile Fenster, stehen Ihnen
folgende Optionen zur Verfügung:
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 9


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Roboter Controllerprofile

Optionen Einstellungen Erläuterungen

Name des Profils, der im PPR Baum und in allen


Name Textfeld
Menüoptionen erscheint
Maximalgeschwindigkeit (in mm/s) des Roboters,
Absolute Roboter beschleunigt, bis er die eingestellte
Geschwindigkeit erreicht hat
Roboter beschleunigt bis zu der Geschwindigkeit,
die prozentual von seiner Maximalgeschwindigkeit
Motion Basis Percent
eingestellt wurde, ist diese erreicht, bewegt er den
TCP mit dieser Geschwindigkeit
Zeit für die Roboterbewegung von einem Tag-Punkt
zum nächsten, Roboter berechnet daraufhin die
Time
notwendige Geschwindigkeit, um die Bewegung in
der vorgegebenen Zeit auszuführen
Absolute:
• Linearbewegungen: der eingestellte Wert stellt die
absolute lineare Geschwindigkeit des TCP dar
Speed Value numerisch • Joint Bewegungen: der eingestellte Wert spaltet
sich in die max. lineare Geschwindigkeit des TCP
© DASSAULT SYSTÈMES

und in die maximale Achsgeschwindigkeit als


prozentualer Anteil auf

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 10


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Roboter Controllerprofile

Optionen Einstellungen Erläuterungen

Percent:
• Linearbewegungen: stellt die Prozentzahl für die
max. lineare Geschwindigkeit des TCP dar
• Joint Bewegungen: stellt die Prozentzahl für die
Speed Value numerisch max. Achsgeschwindigkeit dar

Time:
• stellt die programmierte Dauer der Bewegung dar
• Linearbewegungen: stellt die Prozentzahl für die
max. Beschleunigung des TCP dar
Acceleration* Percent
• Joint Bewegungen: stellt die Prozentzahl für die
max. Achsbeschleunigung dar
Angular Linearbewegungen: stellt die Prozentzahl für die
Percent
speed* max. Rotationsgeschwindigkeit des TCP dar
Angular Linearbewegungen: stellt die Prozentzahl für die
Percent
acceleration* max. Rotationsbeschleunigung des TCP dar

* Kann nicht eingestellt werden, wenn als Geschwindigkeitsgrundlage Time


© DASSAULT SYSTÈMES

eingestellt ist.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 11


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Roboter Controllerprofile

5. Um ein neues Genauigkeitsprofil anzulegen, wählen Sie das Icon


Accuracy Profile in der Robot Controller Toolbar und den gewünschte
Roboter KR200-2.1 im Strukturbaum.

6. Stellen Sie im erscheinenden Accuracy


Profile Fenster unter Accuracy Value: 90%
ein. Als Name tragen Sie zur leichteren
Identifizierung auch 90% ein.

Accuracy Profile

Ein neues Genauigkeitsprofil wird mit Hilfe des Icons Accuracy Profile
erzeugt. Das Ziel dabei ist das Festlegen einer bestimmten Genauigkeit für
eine beliebige Bewegungsbahn. Wird das Umfahren einer Ecke gewünscht,
stehen Ihnen zwei Möglichkeiten zur Verfügung, um dies zu erreichen. Sie
können im Accuracy Profile Fenster zwischen dem Genauigkeitstyp in
© DASSAULT SYSTÈMES

Abhängigkeit des Abstandes (wegabhängiges Überschleifen) oder der


Geschwindigkeit (geschwindigkeitsabhängiges Überschleifen) wählen.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 12


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Roboter Controllerprofile

Beim geschwindigkeitsabhängigen Überschleifen ist die Schärfe beim


Umfahren eines Stützpunktes eine Funktion der Beschleunigungszeit. Im
Falle einer geradlinigen Bewegung mit dem Genauigkeitswert 100% bremst
der Roboter nicht ab, sondern beginnt sofort die Bewegung zum nächsten
Punkt. Dies erzeugt den maximalen Radius beim Umfahren des
Stützpunktes und die Geschwindigkeit bleibt auf 100%. Wählen Sie als
Genauigkeitswert 50%, beginnt die Bewegung zum nächsten Punkt erst,
wenn die Geschwindigkeit auf 50% der Maximalgeschwindigkeit reduziert
wurde. Der Radius beim Umfahren des Stützpunktes ist kleiner als beim
Wert 100%. Für den Genauigkeitswert 0% nutzt die Software die
Standardprofile zum Beschleunigen und Abbremsen. Der Roboter fährt zum
Stützpunkt, stoppt dort und bewegt sich dann erst weiter zum nächsten
Punkt.

Beim wegabhängigen Überschleifen definiert der Genauigkeitswert den


Radius einer gedachten Kugel. Der Mittelpunkt ist der anzufahrende
Stützpunkt. Das Überschleifen beginnt, wenn der TCP des Roboters die
gedachte Kugel erreicht. Der programmierte Punkt wird nicht erreicht,
sondern es beginnt die Bewegung zum nächsten Punkt. Für einen
Genauigkeitswert von 0% ist der Radius der Kugel null. Der Roboter fährt
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zum Stützpunkt, stoppt dort und bewegt sich dann erst weiter zum
nächsten Punkt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 13


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Roboter Controllerprofile

Im Accuracy Profile Fenster, stehen Ihnen folgende Optionen zur Verfügung:


Optionen Einstellungen Erläuterungen

Name des Profils, der im PPR Baum und in allen


Name Textfeld
Menüoptionen erscheint
schaltet das definierte Überschleifverhalten in der
On
Simulation ein
Flyby
Mode schaltet das definierte Überschleifverhalten in der
Off Simulation aus, Roboterprogramm enthält
Überschleifinformationen
Roboter bewegt sich innerhalb einer gedachten Kugel
Distance (um den Zielpunkt), der eingestellte Wert stellt die
Accuracy Größe der Kugel dar
type nach dem Erreichen des eingestellten Wertes, wird
Speed das Ziel Umfahren und dabei die prozentuale
Geschwindigkeit nicht unterschritten
für Distance:
Radius der • entspricht dem Radius der das Ziel umgebenden
Accuracy das Ziel Kugel
value umgebenden für Speed:
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Kugel • entspricht der prozentualen Geschwindigkeit, bei der


das Umfahren des Zielpunktes beginnt

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 14


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Änderungen im Roboterpfad

Änderungen im Roboterpfad:
Dieser Abschnitt erläutert das Einstellen der bereits vorhandenen
Geschwindigkeits- und Bewegungsprofile im Roboterpfad des Teach
Fensters.

1. Öffnen Sie das Teach Fenster für den Roboter KR200-2.1.und wechseln
Sie in das Table Format.
2. Selektieren Sie die Punkte H-1ID,1.1 und H-1ID,1.2 mit gedrückter Strg
Taste. Wählen Sie nach einem Rechtsklick auf die markierten Punkte
unter Motion Profile das erzeugte Bewegungsprofil 90% aus.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 15


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Änderungen im Roboterpfad

3. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Accuracy


Profile/ 90%.

4. Der veränderte Roboterpfad sollte folgendermaßen aussehen:

* Der Stern bedeutet,


dass für diesen
Punkte das Verhalten
/ Profil des
darüberliegenden
verwendet wird.

5. Die Auswirkungen der neuen Bewegungs- und Genauigkeitsprofile


werden auch in der Simulation (Robot Task Simulation/ RobotTask.1)
wirksam.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 16


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Optimierung des Roboterpfades

Optimierung des Roboterpfades:


Dieser Abschnitt ist nur erforderlich, wenn sich der Roboter bei der
Simulation des Programms unkontrolliert dreht oder eine
automatische Optimierung des Pfades durchgeführt werden soll.
1. In der Sequence Toolbar wählen Sie das Icon Set TurnNumbers und
selektieren den Roboter KR200-2.1 im Strukturbaum.

2. Das Fenster Set TurnNumbers erscheint. Die voreingestellten Werte


sind zu verwenden. Um die Konfiguration durchzuführen, klicken Sie
auf Set.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 17


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 6 / Optimierung des Roboterpfades

Der Befehl bewirkt, dass der Roboter automatisch das Programm


abfährt und die Bewegungen entsprechend konfiguriert.
3. Die Drehrichtung wurde für die entsprechenden Achsen bearbeitet, so
dass im Roboterprogramm keine unnötigen Verdrehungen der Joints
mehr auftreten. Dies können Sie durch die Robot Task Simulation des
RobotTask.1 überprüfen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 10 Die Roboterfunktionen 6 18


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Die Funktionen der Schweißzange

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 1
NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Daten und Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich
ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Verschulden vorliegt.
Die DELMIA GmbH behält es sich ausdrücklich vor, Teile der Daten und Informationen oder das gesamte Angebot
ohne gesonderte Ankündigung zu verändern, zu ergänzen, zu löschen oder die Veröffentlichung zeitweise oder
endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
Videosequenzen und Texte zu nutzen oder auf lizenzfreie Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte
zurückzugreifen.
Alle innerhalb des Informationsangebots genannten und ggf. durch Dritte geschützten Marken- und Warenzeichen
unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
DELMIA GmbH. Eine Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und jede Art der Verwertung oder Verwendung
solcher Daten, Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte in anderen elektronischen oder gedruckten
Publikationen ist ohne ausdrückliche Zustimmung in Schriftform der DELMIA GmbH nicht gestattet.
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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 2
H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 3
Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 4
Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 5
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Inhalt

Einfügen von Schweißaktionen


Schweißaktionen duplizieren (Dresses Operation)
Kollisionsanalyse
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 6
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen

Einfügen von Schweißaktionen:


Dieser Abschnitt erläutert das Anlegen von Aktionen der
Schweißzange mit benutzerdefinierten Einstellungen zum Öffnen der
Zange und zum Schweißen.

1. Wählen Sie im Hauptmenü Tools/Options und im Options Fenster


unter Resource Detailing den Reiter Action Libraries. Klicken Sie
auf Add.

2. Selektieren Sie im File Selection Fenster aus dem


Projektordner/Action Libraries mit gedrückter Strg Taste die
KukaGripper.act und die KukaSpotWeld.act und bestätigen
anschließend.

Im Options Fenster
erscheinen die
hinzugefügten
KukaSpotWeld und
KukaGripper zusätzlich
zu den Standard Action
Libraries.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 7
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen

3. Diese Änderungen werden erst nach einem Neustart von V5 wirksam.


Die beiden neuen Toolbars können dann mit einem Rechtsklick auf die
Toolbarleiste am Rand der 3D Ansicht aktiviert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 8
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen

4. Wählen Sie in der Action Library: KukaSpotWeld Toolbar das Icon


KukaSpotRetract und danach im PPR Baum unter der
Ausgangsposition.1 des RobotTask.1 die RobotMotion.6 (die
Bezeichnung kann variieren).

Durch das Selektieren der RobotMotion wird die Aktion unter der
Operation Ausgangsposition.1 angelegt. Wählen Sie anstatt der
RobotMotion die Ausgangsposition.1, wird die Retract Action als neuer
Operationsknoten angelegt.

Beachte: Sie können nur eine Aktion zu


einem Prozesspunkt hinzufügen. Im Table
Format des Teach Fensters besteht die
Möglichkeit nachträglich einen Punkt in einen
Umfahr (Via)- oder Prozesspunkt zu ändern.
Die Ausgangsposition.1 muss somit als
Prozesspunkt definiert sein.

5. Im erscheinenden Options Fenster


© DASSAULT SYSTÈMES

selektieren Sie After (Successor)


und bestätigen anschließend mit OK.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 9
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen

6. Es erscheint das Actions Configuration Fenster. Unter Home Name


können die verschiedenen Stellungen Closed, Open und Backup der
Schweißzange eingestellt werden. Zu Beginn des Roboterprogramms
sollte sie offen sein, wählen Sie also Backup und Value: 1s.

7. Die angelegte Retract Funktion erscheint auch im


Roboterprogramm.
8. Als Nächstes wird das Schweißen erzeugt. Dazu
selektieren Sie das Icon KukaSpotWeld in der
Action Library: KukaSpotWeld Toolbar und unter
dem ersten Schweißpunkt H-1ID,1 die
RobotMotion.1 im RobotTask.1.
© DASSAULT SYSTÈMES

9. Wählen Sie im erscheinenden Options Fenster After (Successor) und


bestätigen anschließend mit OK.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 10
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen

10. Es erscheint das Actions Configuration Fenster. Im Reiter Close Gun


stellen Sie Closed und Value: 1s ein.

11. Wechseln Sie anschließend in den Reiter Weld Time und stellen eine
Schweißzeit von 2s ein.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 11
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen

12. Nach dem Schweißen soll sich die Schweißzange wieder öffnen. Dazu
stellen Sie im Reiter Open Gun den Home Name Open, 1s ein.

13. Schließen Sie das Actions Configuration


Fenster mit OK. Daraufhin entsteht im
Strukturbaum unter dem Knoten des
Schweißpunktes H-1ID,1 die erzeugte
Schweißaktion.
14. Wiederholen Sie dieses Vorgehen für den
RobotTask.2 des Roboters KR200-2.2.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 12
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Schweißaktionen duplizieren

Schweißaktionen duplizieren (Dresses Operation):


Die für den ersten Schweißpunkt erzeugte Schweißaktivität kann für
alle anderen Operationen im Roboterprogramm übertragen werden.
Auf diese Weise wird dem Anwender die Arbeit erleichtert.

1. Wählen Sie das Icon Dresses Operation in der Sequence Toolbar.

2. Das Dress Operations Fenster erscheint. Selektieren Sie im


Strukturbaum unter dem RobotTask.1 den Schweißpunkt H-1ID,1 (mit
KukaSpotWeld) und anschließend mit gedrückter Strg Taste die
anderen Schweißpunkte H-5ID,1; H-8ID,1 und Tag1. Bestätigen Sie
mit Apply.
© DASSAULT SYSTÈMES

3. Im PPR Baum erscheinen die Schweißaktivitäten


unter den einzelnen Operationen:

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 13
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Schweißaktionen duplizieren

4. Um eine Schweißaktivität nachträglich zu bearbeiten, wählen Sie die


KukaSpotWeld-Aktivität mit einem Doppelklick im Strukturbaum aus.
Es erscheint das Actions Configuration Fenster. Hier können Sie die
Einstellungen verändern.

5. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Erzeugen der


Schweißaktivitäten im RobotTask.2 des Roboters KR200-2.2.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 14
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

Kollisionsanalyse:
Mit Hilfe dieser Untersuchung können im Projekt auftretende
Kollisionen zwischen ausgewählten Bewegungsobjekten aufgezeigt
werden.
1. Wählen Sie in der Simulation Analysis Tools Toolbar das Clash Icon.
Daraufhin erscheint das Fenster Check Clash.

2. Als Name wählen Sie beispielsweise Analyse.1 und unter Type:


Contact + Clash, Between two selections.

3. Das Textfeld neben Selection: 1 wird blau hervorgehoben. Selektieren


© DASSAULT SYSTÈMES

Sie den Roboter KR200-2.1 und die dazugehörige Schweißzange im


Strukturbaum. Die gewählten Objekte färben sich in der 3D Ansicht und
im Strukturbaum orange ein.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 15
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

4. Klicken Sie in das Textfeld der


Selection: 2 (es wird blau
hervorgehoben) und wählen Sie
das Produkt Tuer vorne und die
Vorrichtung Spannrahmen UZB
Innenteil I.1 der Station1 aus.

5. Bestätigen Sie mit Apply und


© DASSAULT SYSTÈMES

OK.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 16
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

6. In der Simulation Analysis Tools Toolbar wählen Sie das Icon Analysis
Configuration.

7. Selektieren Sie im erscheinenden Analysis Configuration Fenster die


eben angelegte Analyse.1 und verschieben sie durch Klicken auf den
Pfeil nach rechts in die Kategorie Selected.
8. Durch mehrmaliges Klicken auf Off unter Analysis Level stellen Sie
Verbose ein. Als Visualization mode wählen Sie Highlight. Dadurch
färben sich die kollidierenden Objekte orange ein und ein
Ausgabefenster mit den einzelnen Zusammenstößen wird angezeigt.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 17
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

Im Analysis Configurations Fenster erscheinen folgende Optionen:

Optionen Einstellungen Erläuterungen

keine Analyse während der Simulation,


Off
Kollisionen werden nicht angezeigt
bei Kollision werden die Objekte
Analysis Highlight hervorgehoben, entweder komplett oder
Level nur die Ränder
bei Kollision erscheint ein Ausgabefenster,
Verbose
die Simulation läuft jedoch weiter
Interrupt Simulation wird bei Kollision unterbrochen
während der Simulation wird das Analysis
On
Monitor Fenster angezeigt
Monitor
das Analysis Monitor Fenster wird nicht
Off
angezeigt
die kompletten Kollisionsobjekte färben
Highlight
Visualization sich orange
mode nur die Ränder der Kollisionsobjekte
Curves
© DASSAULT SYSTÈMES

färben sich ein

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 18
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

9. Nach dem Schließen des Fensters erscheint das Analysis Mode


activation Fenster. Durch Klicken auf Ja wird der Analysis Mode auf On
gesetzt. Das Icon ist in der Simulation Analysis Tools Toolbar orange
hinterlegt (auch manuell wählbar).

10. Simulieren Sie den RobotTask.1 unter Verwendung des Icons Robot
Task Simulation. Die auftretenden Kollisionen erscheinen im Analysis
Information Fenster.

Damit es in unserem Programm zu Kollisionen kommt, modifizieren Sie


Via Punkte des Roboterpfades im Teach Fenster so, dass sie im Bauteil
liegen. Bei der Simulation treten nun Kollisionen auf, die im Analysis
Information Fenster ausgegeben werden.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 19
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

11. Selektieren Sie im Fenster eine Kollision mit einem Doppelklick. Das
Check Clash Fenster erscheint.

12. In der List by Conflict werden die


einzelnen Zusammenstöße
aufgeführt. Durch das Klicken auf
eine Kollision, erscheint das
Preview Fenster mit der Grafik der
© DASSAULT SYSTÈMES

Kollision. Das Zoomen und Drehen


der Ansicht ist möglich.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 20
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

13. Die Dokumentation der Analyse kann exportiert und als xml-Datei
gespeichert werden. Dazu klicken Sie auf das Icon Export As und
geben den gewünschten Speicherpfad an.

14. Die erzeugte Dokumentation öffnet sich automatisch. Sie enthält


© DASSAULT SYSTÈMES

folgende Informationen:

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 21
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V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 22
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V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 23
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

15. Um die nächste Kollision zu betrachten, klicken Sie im Check Clash


Fenster auf OK und wählen anschließend die Kollision im Analysis
Information Fenster mit einem Doppelklick aus.

16. Nachdem Sie alle Kollisionen betrachtet haben, können Sie alle Fenster
schließen.
17. Im Strukturbaum entsteht unter Applications/Interference/Analyse.1 ein
Knoten Interference Results.1 der mit einem Doppelklick ausgewählt
werden kann.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 24
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse

18. Unter Tools/ Options/ General/ Parameters and Measure/ Report


Generation ist es möglich, den Speicherpfad für die Dokumentation
unter Output directory einzustellen.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 25
DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Synchronisierung von Ressourcen 1

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
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Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 5


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Inhalt

Erzeugen von parallelen Prozessen im Pert Chart


Durchführen einer Prozesssimulation
Definition von I/O-Befehlen (Inputs/Outputs)
Automatische Verriegelungsuntersuchung
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 6


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Parallele Prozesse

Erzeugen von parallelen Prozessen:


Dieser Abschnitt erläutert das Bearbeiten eines Prozesses, damit die
beiden Roboter zur gleichen Zeit ihre Bewegung starten.

1. In der Data Views Toolbar wählen Sie das Icon Open


PERT Chart und danach die Station.1 in der ProcessList
des Strukturbaums.
Das Pert Fenster erscheint mit der Visualisierung der Arbeitsfolge der
Station.1.

2. Mit einem Rechtsklick auf den Pfeil zwischen der SpotWelding.1 und
SpotWelding.2 und Delete löschen Sie die bestehende Verbindung.
3. Selektieren Sie als Nächstes die SpotWelding.2 und platzieren Sie
diese mit gedrückter Maustaste unter die SpotWelding.1.
4. In der Activity Management Toolbar
wählen Sie das Icon Link the selected
© DASSAULT SYSTÈMES

activities und nacheinander die


Clamping.1 und die SpotWelding.2.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 7


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Parallele Prozesse

5. Im erscheinenden Ambiguity linking activities Fenster wird festgelegt, ob


eine UND oder eine ODER Verknüpfung erzeugt werden soll. Erzeugen
Sie in diesem Fall eine UND Verknüpfung und bestätigen mit OK.
Heben Sie die Selektierung durch erneutes Klicken auf das Icon auf.

6. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Erzeugen der Verbindung


zwischen der SpotWelding.1 und Unclamping.1.
Das Pert Chart Fenster sollte danach folgendermaßen aussehen:
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 8


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Parallele Prozesse

Es ändert sich auch die Folge der Aktivitäten in der ProcessList des
PPR Baums.

7. Schließen Sie das Pert Fenster.


Im nächsten Arbeitsschritt wird die Auswirkung der parallelen
Aktivitäten im Prozess in der Simulation verdeutlicht.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 9


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Prozesssimulation

Durchführen einer Prozesssimulation:


Bei der prozessorientierten Arbeitsweise wird jeder Aktivität des
Prozesses eine Ressource (ein Roboter) zugeordnet (verlinkt). Da die
Ressource (dieser Roboter) mehrere Programme haben kann, wird
ihr das Programm zugewiesen, welches für diesen Prozessablauf
gültig ist. Anschließend kann der komplette Prozess simuliert werden.

1. Öffnen Sie im Hauptmenü unter Start/ Resource Detailing die


Workcell Sequencing.
2. Selektieren Sie in der Resource Programm Toolbar das Icon Set an
Active Task und anschließend die SpotWelding.1 im PPR Baum. Es
erscheint das Active Task Fenster, in dem Sie den RobotTask.1
einstellen.

3. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Zuweisen des aktiven


Programms (RobotTask.2) zur SpotWelding.2.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 10


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Prozesssimulation

Die aktiven Programme erscheinen in Klammern


hinter den Ressourcen.

4. In der Simulation Toolbar wählen Sie das Icon


Process Simulation und im Strukturbaum unter
der ProcessList das Process Planning aus.

5. Es erscheint das Process Simulation Fenster. Durch Klicken auf den


Befehl Run (schwarzes Dreieck) starten Sie die Simulation.

Beachte: Jede gerade simulierte Aktivität wird im PPR Baum orange


eingefärbt. Die Simulation kann mit den verschiedenen Befehlen im
Process Simulation Fenster gesteuert werden. Selektieren Sie nach
dem Process Simulation Icon nur die Station.1 im Strukturbaum, wird
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auch nur diese Station simuliert.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 11


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Definition von I/O-Befehlen

Definition von I/O-Befehlen (Inputs/Outputs):


Dieser Arbeitsschritt geht auf das manuelle Erzeugen der Eingangs-
und Ausgangssignale ein, um die beiden Roboter gegeneinander zu
verriegeln.

1. Im PPR Baum öffnen Sie die beiden Roboterprogramme RobotTask.1


und RobotTask.2 der beiden Roboter KR200-2.1 und KR200-2.2..

2. Wählen Sie nun in der IO Management Toolbar das Icon


Manage IOs und den Roboter KR200-2.1 im
Strukturbaum. Es erscheint das IO Management Fenster.

3. Unter IO State tragen Sie den Namen des Signals, z.B. KR200-2.1 in
Zone1, ein und bestätigt mit Apply und OK.
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Im PPR Baum unter dem Roboter erscheint ein


neuer Knoten IO States (Signals) mit dem Output
KR200-2.1 in Zone1.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 12
V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Definition von I/O-Befehlen

4. Als Nächstes ist das erzeugte Signal in dem Roboterpfad aufzurufen.


Dazu selektieren Sie in der IO Management Toolbar das Icon Create
Set IO State und im RobotTask.1 unter der Ausgangsposition.1 die
RobotMotion.6.

5. Das Set IO State (Signal) Fenster erscheint. Stellen Sie unter IO State
Value On ein und bestätigen mit OK.

Im Strukturbaum wird im RobotTask.1 unter der Ausgangsposition.1 das


gesetzte Signal angezeigt.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 13


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Definition von I/O-Befehlen

6. In der IO Management Toolbar selektieren Sie das Icon Create Set IO


State und im RobotTask.1 unter der H-8ID,1.13 die RobotMotion.13
(die Nummer kann abweichen).
7. Das Set IO State (Signal) Fenster erscheint. Stellen Sie unter IO State
Value Off ein und bestätigen Sie mit OK.

Im Strukturbaum wird im RobotTask.1 unter


der H-8ID,1.13 das gesetzte Signal
angezeigt.
8. Anschließend wählen Sie in der IO Management Toolbar das Icon
Create Wait IO State und im RobotTask.2 unter der L-11ID,1.6 die
RobotMotion.10.

9. Das Wait For IO State Fenster erscheint.


Bestätigen Sie die Einstellungen mit OK.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 14


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Definition von I/O-Befehlen

Im Strukturbaum wird im RobotTask.2 unter der L-11ID,1.6 das gesetzte


Signal angezeigt. Der Roboter KR200-2.2 wartet also auf das Signal
vom anderen Roboter KR200-2.1 in Zone1 = Off.

10. Beim Simulieren des Prozesses (Process Simulation) kommt es zu


keinen Kollisionen oder beinahe Kollisionen der Roboter mehr. Der eine
Roboter wartet und setzt seine Bearbeitung erst dann fort, wenn er das
Signal von dem anderen Roboter erhält.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 15


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Automatische Verriegelung

Automatische Verriegelungsuntersuchung :
Dieser Abschnitt verwendet eine Funktion, die automatisch die I/O-
Befehle für eine Verriegelung der beiden Roboter gegeneinander
erzeugt. Öffnen Sie sich dazu aus dem Projektordner den 12 V5
Robotics R18 Synchronisierung von Ressourcen 1 ohne
IOs.CATProcess.
1. Wählen Sie in der Interference Zones Toolbar das Icon Automatic Task
Collision Analysis.

2. Das Fenster Task Collision erscheint.


Unter Available Tasks werden die
beiden Programme des KR200-2.1
und des KR200-2.2 aufgeführt.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 16


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Automatische Verriegelung

3. Als Erstes selektieren Sie den RobotTask.2 und fügen ihn durch
Klicken auf den Pfeil nach unten den Selected Tasks hinzu.
Wiederholen Sie das Vorgehen anschließend für den RobotTask.1.

4. Durch zweimaliges Klicken auf Next


gelangen Sie in den Reiter Results
and Analysis.
5. Unter Interval Distance sind
100mm, als Collision Tolerance
ebenfalls 100mm und als Interval
Rotation 90 deg einzustellen. Nach
dem Aktivieren der Option Drop
Mark at Check Interval und Force
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Check at Target, starten Sie die


Analyse mit Compute.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 17


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Automatische Verriegelung

Optionen Erläuterungen

Kollisionsuntersuchung wird in diesem Abstand


Interval Distance
durchgeführt
nach einer Drehung um diesen Winkel wird eine
Interval Rotation
Kollisionsuntersuchung durchgeführt
nach dieser Zeit wird eine Kollisionsuntersuchung
Interval Time
durchgeführt
Abstand zwischen den Objekten, der nicht
Collision Tolerance
unterschritten werden darf
Drop Mark at Check an den Stellen einer Untersuchung, werden in der 3D
Interval Ansicht Quadrate erzeugt
Force Check at an einem angefahrenen Punkt wird auf jeden Fall eine
Target Kollisionsuntersuchung durchgeführt
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 18


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Automatische Verriegelung

6. Nachdem die Berechnung beendet ist, erscheinen unter Result die


Ergebnisse für jede Operation der beiden Roboterprogramme.
Wechseln Sie in den Reiter Interlock Map.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 19


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Automatische Verriegelung

7. Wählen Sie durch Klicken auf das = unter Priority, welcher der beiden
Roboter den Vorrang haben soll. Stellen Sie ein, dass der KR200-2.1
mit dem RobotTask.1 eine höhere Priorität (>) hat als der KR200-2.2
mit dem RobotTask.2.

8. Danach aktivieren Sie die


Option Set/Wait und klicken auf
das Icon Update Interference
Zone. Diese Funktion setzt
automatisch in den
Programmen alle nötigen I/O-
Befehle, damit es zu keinen
Kollisionen der Roboter kommt.

Optionen Erläuterungen

Set/Wait Priorität, welcher Roboter Vorrang hat, kann eingestellt werden


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der Roboter erhält den Vorrang, welcher zuerst in die Interference


Enter/Clear
Zonen eintritt

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 20


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 1 / Automatische Verriegelung

Die beiden Roboterprogramme


sollten folgendermaßen aussehen:
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 12 Synchronisierung von Ressourcen 1 21


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Synchronisierung von Ressourcen 2

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 5


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / Inhalt

I/Os anzeigen und kontrollieren


Exportieren/Importieren von I/O-Informationen
Erzeugen einer Datenausgabe
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 6


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / I/Os anzeigen und kontrollieren

I/Os anzeigen und kontrollieren:


Die zur Verriegelung der beiden Roboter erzeugten I/O Signale
werden angezeigt und überprüft.

1. Wählen Sie in der IO Management Toolbar das Icon Map and


Monitoring. Das Select Process Fenster mit den Robotern und ihren
Programmen erscheint.

Mit dem Icon Remove Selected Tasks können Sie die


Roboterprogramme, die nicht untersucht werden sollen, entfernen.

2. Nach dem Klicken auf Display IO Map Information, erscheint das


© DASSAULT SYSTÈMES

Fenster IO Map and Monitoring.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 7


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / I/Os anzeigen und kontrollieren

3. Aktivieren Sie die Option Select Sort by Task Name.


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4. Mit der Option Graphic Display of IO Map können Sie die in der 3D
Ansicht sichtbaren I/Os überprüfen.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 8


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / I/Os anzeigen und kontrollieren

I/O Überwachung
5. Zum Überwachen der I/O Signale aktivieren Sie in
der IO Management Toolbar das Icon IO Map and
Monitoring und Display IO Map Information.
6. Anschließend starten Sie die Simulation mit Process Simulation/Run.

7. Während der Simulation ist das Icon Force Selected Wait IO hinterlegt.
Dies ermöglicht das Freigeben der gesetzten I/O Signale zum Warten.
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8. Nach der Simulation können Sie alle Fenster schließen.


DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 9
V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / Exportieren/Importieren von I/Os

Exportieren/Importieren von I/O-Informationen:


Die Informationen zu den angelegten I/O Signalen sind zu
exportieren. Dafür gibt es zwei mögliche Formate:
• Excel Tabellenkalkulation
• Text Datei
Es stehen zwei Arten von Informationen zur Verfügung:
• I/O Details: enthält Informationen über die Inputs und Outputs
die mit den Ressourcen verbunden sind, außerdem den I/O
Namen, die I/O Nummer und falls vorhanden den Namen der
Überlagerungszone
• I/O Übersicht: enthält die Informationen zu den verschiedenen
I/O Elementen der Ressourcen, diese Daten werden in
Eingangs-/Ausgangsbeziehungen bereitgestellt

I/O Export
1. In der IO Im(Ex)port Toolbar selektieren Sie das Icon Export IO Info.
Daraufhin erscheint das Export IO Information Fenster.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 10


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / Exportieren/Importieren von I/Os

2. Wählen Sie unter Selected Resource den


Roboter KR200-2.1.
3. Das Fenster Save As erscheint. Stellen
Sie das Speicherverzeichnis, den
Dateinamen und den Dateityp ein.
Speichern Sie das Dokument.
4. Sie können nun diese Datei aus dem
Speicherverzeichnis öffnen. Diese Excel-
Datei stellt die I/O Informationen der
einzelnen Roboterprogramme dar.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 11


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / Exportieren/Importieren von I/Os

I/O Import
Löschen Sie zuerst die existierenden IO Informationen im RobotTask.1 des
KR200-2.1 oder laden Sie alternativ aus dem Prozessordner den Schritt
12 V5 Robotics R18 Synchronisierung von Ressourcen 1 ohne
IOs.CATProcess.
1. In der IO Im(Ex)port Toolbar selektieren Sie das Icon
Import IO Info.
2. Es erscheint das File Selection Fenster. Wählen Sie im
Dokumentationsordner die vorhin erzeugte Datei KR200-2.1.xls mit den
IO Informationen aus.
3. Das Import IO Information Fenster erscheint. Im Strukturbaum unter
dem Roboter KR200-2.1 erscheinen die importierten IO Signale.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 12


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / Erzeugen einer Datenausgabe

Erzeugen einer Datenausgabe:


Mit Hilfe der Data Readout Funktion können die Joint Werte für einen
Roboter überwacht und dann als Excel-Datei abgespeichert werden.

1. Selektieren Sie das Icon Data Readout in der Simulation Analysis


Toolbar und das Icon Display in der Options Toolbar.

2. Wählen Sie anschließend den Roboter


KR200-2.1 im PPR Baum. Es
erscheint das Data Readout Fenster
mit den verfügbaren Informationen.

3. Deaktivieren Sie das Display Icon in


der Options Toolbar und aktivieren Sie
das Icon Sensors. Selektieren Sie
anschließend den Roboter KR200-2.1
im Strukturbaum. Dadurch werden
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weitere Daten über den Roboter


angezeigt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 13


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / Erzeugen einer Datenausgabe

4. Klicken Sie im erscheinenden Sensor Management Fenster auf Select


All und stellen Sie Observed auf Yes.

5. Als Nächstes wählen Sie in der Simulation Toolbar das Icon Process
© DASSAULT SYSTÈMES

Simulation und Run.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 14


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / Erzeugen einer Datenausgabe

6. Nachdem die Simulation abgelaufen ist, wechseln Sie in den Reiter


Spreadsheet. Hier werden die einzelnen Achswerte während der
Simulation aufgelistet.
© DASSAULT SYSTÈMES

7. Durch das Aktivieren der Option Graphics unter Output, erscheint das
XY Plot Document mit der grafischen Darstellung der Werte.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 15


V5 Roboticsschulung: Synchronisierung von Ressourcen 2 / Erzeugen einer Datenausgabe

8. Mit der Option File im Sensor Management Fenster können diese


Daten in einer Excel-Datei gespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 13 Synchronisierung von Ressourcen 2 16


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Externe Zusatzachse und Aufnehm- /
Ablegeaktionen 1

Version V5 R18 SP5


September 2008
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 1


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 5


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 1 / Inhalt

Definition einer externen Zusatzachse


Befestigen eines Greifers am Roboter
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 6


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 1 / Definition einer externen Zusatzachse

Definition einer externen Zusatzachse:


Mit Hilfe der Define Auxiliary device Funktion ist die Verknüpfung
zwischen dem Roboter und einer externen Zusatzachse, z.B. eine
Linearachse des Roboters, eine Bauteilbewegung auf einem
Förderband, eine Werkstück-Positionierer oder ein Werkzeug am
Roboter, vorzunehmen. Diese Zusatzachsen werden dann von der
Steuerung des Roboters bewegt.
1. Öffnen Sie im Hauptmenü unter Start/ Resource Detailing die Device
Task Definition Workbench.

2. In der Layout Tools Toolbar wählen Sie das Attach Icon und selektieren
anschließend zuerst den Schlitten der Linearachse KL1500 und
danach den Roboter KR200-2.4 in der 3D Ansicht.

3. Bestätigen Sie die Beziehung im Child


Selection Fenster mit OK. Daraufhin
© DASSAULT SYSTÈMES

erscheint in der 3D Ansicht die Eltern/Kind-


Beziehung. Blenden Sie diese mit einem
Rechtsklick und Hide/Show aus.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 7
V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 1 / Definition einer externen Zusatzachse

4. Als Nächstes wählen Sie in der Robot Controller Toolbar das Icon
Define Auxiliary devices.

5. Es öffnet sich das Define Auxiliary


devices Fenster. Selektieren Sie
zuerst unter Selected Robot im
Strukturbaum den Roboter
KR200-2.4 und danach unter
Selected Auxiliary device die
Linearachse KL1500.1.
Weiterhin stellen Sie unter unter
Available types:
Rail/Track/Gantry ein.

Optionen Erläuterungen

End of arm tooling Werkzeug am Roboter


Rail/Track/Gantry Linearachse für den Roboter
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WorkpiecePositioner Werkstück-Positionierer
Conveyor Bauteil bewegt sich auf einem Förderband

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 8


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 1 / Definition einer externen Zusatzachse

6. Bestätigen Sie das Erzeugen der Zusatzachse für den Roboter mit
Apply. Diese erscheint daraufhin in der List of auxiliary devices.

7. In der Robot Controller Toolbar klicken Sie auf das Icon Jog a device
und im PPR Baum auf den Roboter KR200-2.4.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 9


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 1 / Definition einer externen Zusatzachse

8. Im erscheinenden Jog Fenster steht ein neuer Reiter KL1500.1 zur


Verfügung. Dort kann mit Hilfe des Dreiecks unter DOF Controls
/Command.1 der Roboter auf seiner Linearachse verfahren werden.
© DASSAULT SYSTÈMES

9. Vor dem Schließen des Fensters stellen Sie den Roboter unter
Predefined Position zurück auf seine Home 1 Position.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 10


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 1 / Befestigen eines Greifers am Roboter

Befestigen eines Greifers am Roboter:


In unser Projekt ist der Greifer für die Tür einzufügen und an dem
Roboter auf der externen Achse anzubringen.
1. Selektieren Sie in der Activity Management Toolbar das Icon Insert
Resource. Danach wählen Sie im erscheinenden Import Fenster den
Greifer1.CATProduct. Der Greifer erscheint in der 3D Ansicht und in
der ResourceList des PPR Baums.

2. In der PPR Tools Toolbar wählen Sie das Icon Reparent Resource.
Anschließend selektieren Sie im erscheinenden Fenster Reparent
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Resource unter Resources den Greifer1 im Strukturbaum und unter


New parent die Station1. Nach dem Klicken auf OK wird der Greifer im
Knoten der Station1 aufgeführt.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 11
V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 1 / Befestigen eines Greifers am Roboter

3. Sie können im PPR Baum den Greifer1 selektieren und ihn in der 3D
Ansicht in die Nähe des Roboters KR200-2.4 bewegen.
4. Klicken Sie in der Robot Management Toolbar auf das Icon Set Tool.
Es erscheint das Robot Dressup Fenster.

5. Selektieren Sie den KR200-2.4 und


den Greifer1 im PPR Baum. Wählen
Sie nun unter Snap Ref: Base1 und
unter TCP: Tool1. Mit Apply wird das
Werkzeug an den Roboter geheftet.
6. Falls keine weiteren Anpassungen
mehr vorzunehmen sind,
bestätigen Sie das Montieren des
Greifers an den Roboter mit OK.

7. Die Eltern/Kind-Beziehung
erscheint in der 3D Ansicht. Mit
einem Rechtsklick und Hide/Show
können Sie die Beziehung
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ausblenden.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 14 Externe Zusatzachse 1 12


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Externe Zusatzachse und Aufnehm- /
Ablegeaktionen 2

Version V5 R18 SP5


September 2008
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Daten und Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich
ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Verschulden vorliegt.
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vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

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Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Inhalt

Teachen des Roboters auf der externen Achse


Aufnehm- und Ablegetätigkeiten
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V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Teachen auf der externen Achse

Teachen des Roboters auf der externen Achse:


Unter Nutzung der Linearachse wird ein Roboterprogramm für das
Aufnehmen des Produktes und das anschließende Bewegen und
Ablegen in der Station.2 angelegt.
1. In der Activity Management Toolbar selektieren Sie das Icon Assign a
resource, anschließend den Roboter KR200-2.4 und die UnLoading.1
Aktivität im Strukturbaum. Ist der Roboter bereits zugewiesen, wird
dieser Schritt weggelassen.

2. Wählen Sie das Icon Teach a device für


den Roboter KR200-2.4.
3. Aktivieren Sie im erscheinenden Teach
Fenster die Jog Option.

4. Wechseln Sie im Jog Fenster in den


Reiter KL1500.1 und verfahren Sie den
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Roboter auf der Linearachse unter


Predefined Position auf Home 2.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 7


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Teachen auf der externen Achse

5. Stellen Sie im Reiter KR200-2.4 unter DOF Controls folgende


Jointwerte ein:
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 8


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Teachen auf der externen Achse

6. Als Nächstes schließen Sie das Jog Fenster mit Close und klicken im
Teach Fenster auf Insert (Via Point).
7. Diese Stellung soll als Ausgangsposition für den Roboterpfad dienen.
Speichern Sie diese mit Save Initial State aus der Simulation Toolbar.
Wählen Sie anschließend erneut das Icon Teach a device für den
Roboter KR200-2.4.

8. Der Greifer soll nun so positioniert werden, dass er das Produkt


aufnehmen kann. Bewegen Sie dazu den TCP des Greifer1 auf das
Axis System.1 (schwarzes Koordinatensystem neben dem Nullpunkt
der Zelle) des Spannrahmens.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 9


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Teachen auf der externen Achse

9. Selektieren Sie in der 3D Ansicht das Axis System.1. Der Greifer


springt in eine Position, in der er die Tür greifen kann. Erzeugen Sie an
dieser Stelle im Teach Fenster durch Klicken auf Insert (Process,
After) einen Prozesspunkt.
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Beachte: Dieser Prozesspunkt soll in der Tag Gruppe des RobotTask


(TagGroup2.1) abgespeichert werden.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 10
V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Teachen auf der externen Achse

10. Jetzt soll sich der Greifer wieder zurück in seine Ausgangsstellung
bewegen. Selektieren Sie unter Current die Operation.1 und erzeugen
Sie an dieser Position mit Insert einen weiteren Punkt.

11. Wechseln Sie in das Table Format und ändern Sie die Reihenfolge der
Operationen, so dass sich der Roboter auf dem selben Weg wieder
vom Bauteil weg bewegt.

12. Als Nächstes können Sie wieder in das Format Compact wechseln.
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Stellen Sie unter Current die Operation.3 ein und aktivieren die Option
Jog.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 11


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Teachen auf der externen Achse

13. Wechseln Sie im Jog Fenster


in den Reiter KL1500.1 und
verfahren den Roboter auf der
Linearachse unter Joint1 auf
2000mm. An dieser Stelle
legen Sie im Teach Fenster
durch Klicken auf Insert (Via
Point, After) einen weiteren
Punkt (Operation.4) an.

14. Zum Drehen des


Roboters, wechseln Sie
in den Reiter KR200-2.4.
Unter Joint1 stellen Sie
-90deg ein und erzeugen
im Teach Fenster mit
Insert einen
Umfahrpunkt
(Operation.5).
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 12


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Teachen auf der externen Achse

15. Als Nächstes stellen Sie im Reiter KL1500.1 des Jog Fensters die
Home 1 ein und erzeugen an dieser Stelle einen weiteren Umfahrpunkt
(Operation.6). Schließen Sie anschließend das Jog Fenster.
16. Als Nächstes legen Sie die Bewegung zum Ablegen an. Dazu klicken
Sie wieder auf das Axis System.1 des Spannrahmens der Station.2.
Erzeugen Sie an dieser Stelle einen Prozesspunkt (Operation.7 in der
TagGroup2.1) und anschließend einen weiteren Umfahrpunkt
(Operation.8) durch Kopieren der Operation.6.

Der Roboterpfad sollte dann folgendermaßen aussehen:

17. Simulieren Sie das erzeugte Roboterprogramm


RobotTask.6 mit dem Icon Robot Task Simulation.

18. Falls der Roboter unnötige Schleifen fährt, können Sie


die Drehrichtung durch den Befehl Set TurnNumbers
aus der Sequence Toolbar definieren.
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V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Aufnehm- und Ablegetätigkeiten

Aufnehm- und Ablegetätigkeiten:


Dieser Arbeitsschritt erläutert das Erzeugen des Aufnehmens und
Ablegens der Tuer vorne durch den Roboter KR200-2.4.
1. In der Action Library: KukaGripper Toolbar selektieren Sie das Icon
KukaGripperClose und danach im PPR Baum unter der Operation.2
des RobotTask.6 die RobotMotion.2 (die Bezeichnung kann variieren).

2. Wählen Sie im Option Fenster After


(Successor) und OK. Es erscheint
das Fenster Actions Configuration.

3. Stellen Sie im Reiter


Close Gripper unter
Home Name Close ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 14


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Aufnehm- und Ablegetätigkeiten

4. Wechseln Sie danach in den Reiter Pick Part und selektieren den
Greifer1 und das Produkt Tuer vorne im PPR Baum. Bestätigen Sie
mit OK.

5. Wählen Sie als Nächstes in der Action Library: KukaGripper Toolbar


das Icon KukaGripperOpen. Das Produkt soll in der Vorrichtung der
Station.2 abgelegt werden. Dazu selektieren Sie im RobotTask.6 unter
der Operation.7 die RobotMotion.7.
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6. Im Option Fenster wählen Sie After (Successor) und bestätigen mit


OK. Es erscheint das Fenster Actions Configuration.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 15


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Aufnehm- und Ablegetätigkeiten

7. Im Reiter Open Gripper unter Home Name stellen Sie Open ein.

8. Wechseln Sie danach in den Reiter Drop Part und selektieren unter
Part(s) to release das Produkt Tuer vorne im PPR Baum. Bestätigen
Sie mit OK.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 16


V5 Roboticsschulung: Externe Zusatzachse 2 / Aufnehm- und Ablegetätigkeiten

9. Um den jetzt vollständigen Pfad in unserem Projekt zu verwenden,


weisen Sie das erzeugte Roboterprogramm dem Roboter zu. Dazu
wechseln Sie im Hauptmenü Start/Resource Detailing in die Workcell
Sequencing Workbench.

10. Wählen Sie in der Resource Program Toolbar das Icon Set
an Active Task.

11. Nachdem Selektieren der Aktivität Unloading.1 in der ProcessList des


PPR Baums, erscheint das Active Task Fenster. Dort stellen Sie den
RobotTask.6 ein. Das aktive Programm erscheint in Klammern hinter
dem Roboter.

12. Simulieren Sie den kompletten Prozess mit dem Befehl Process
Simulation aus der Simulation Toolbar.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 15 Externe Zusatzachse 2 17


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Programmieren eines externen TCP 1

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 1
NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

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Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

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Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 / Inhalt

Einfügen eines Greifers und einer externen Schweißzange


Anlegen einer neuen Tag-Gruppe
Erzeugen von Tag-Punkten
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 6
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Einfügen Greifer & Schweißzange

Einfügen eines Greifers und einer externen Schweißzange:


Dieser Abschnitt erläutert das Einfügen und Platzieren des Greifer2
und der externen Schweißzange Pedestal Welder in unser Projekt.

1. Selektieren Sie in der Activity Management Toolbar das Icon Insert


Resource. Danach wählen Sie im erscheinenden Import Fenster den
Pedestal Welder.CATProduct. Die externe Schweißzange erscheint in
der 3D Ansicht und in der ResourceList des PPR Baums.

2. Platzieren Sie die


Schweißzange
neben dem Roboter
KR200-2.3. Mit Hilfe
des Kompass
stellen Sie folgende
Position ein:
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 7
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Einfügen Greifer & Schweißzange

3. Selektieren Sie in der Activity Management Toolbar das Icon Insert


Resource. Wählen Sie danach im erscheinenden Import Fenster den
Greifer2.CATProduct. Der Greifer erscheint in der 3D Ansicht und in
der ResourceList des PPR Baums. Verschieben Sie den Greifer2 in die
Nähe des Roboters KR200-2.3.

4. Fügen Sie in der Device Task Definition Workbench den Greifer2 und
den Pedestal Welder mit dem Icon Reparent Resource unter die
Station2 ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 8
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Einfügen Greifer & Schweißzange

5. Zum Befestigen des Greifer2 an den Roboter, wählen Sie das Icon Set
Tool aus der Robot Management Toolbar.

6. Selektieren Sie den KR200-2.3 und den Greifer2 im PPR Baum.


Wählen Sie nun unter Snap Ref: Base1 und unter TCP: Tool1. Mit
Apply wird der Greifer an den Roboter geheftet.

7. Bearbeiten Sie die Orientierung des Greifers mit dem Kompass (siehe
Bild) und bestätigen Sie anschließend mit OK. Blenden Sie die
© DASSAULT SYSTÈMES

Eltern/Kind Beziehung mit einem Rechtsklick und Hide/Show aus.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 9
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Anlegen einer neuen Tag-Gruppe

Anlegen einer neuen Tag-Gruppe:


Die Tag-Punkte sind immer Bestandteil einer Tag Gruppe und können
nur in eine bereits bestehende Tag Gruppe erzeugt werden. Deshalb
wird eine neue Tag Gruppe für die Seitenschottverstaerkung
angelegt.

1. In der Tag Toolbar wählen Sie das Icon New Tag Group. Daraufhin
erscheint das Tag Group Fenster.

2. Ändern Sie im Tag Group Fenster den Namen in Pedestal Welder.

3. Die Tag Gruppe kann jetzt mit einem


Objekt verknüpft werden. Dazu klicken
Sie zuerst in das Textfeld neben Owner
Name und selektieren dann im PPR
Baum unter der Tuer vorne die
Seitenschottverstaerkung.
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Eine Tag Gruppe kann auch ohne eine Beziehung zu einer Geometrie
angelegt werden. Das Feld Owner Name bleibt dann leer.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 10
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Anlegen einer neuen Tag-Gruppe

4. Abschließend aktivieren Sie den Link Mode/Locally


und klicken auf OK. Die neu angelegte Tag Gruppe
erscheint in der TagList des Strukturbaums.

Optionen Einstellungen Erläuterungen

Es wird eine Verbindung zwischen der Geometrie und


der Tag Gruppe erzeugt. Bewegt man die Geometrie,
werden sich auch die Tag-Punkte mitbewegen. Die
Daten sind vollständig innerhalb der .CATProcess
Locally Datei, nicht aber in der .CATProduct Datei der
Geometrie enthalten.
Die Tag Gruppe erscheint unter der TagList, welche
Link Mode sich in der ResourceList des PPR Baums befindet.
In der .CATProduct Datei, welche die Produktdaten
enthält, wird auch die neue Tag Gruppe hinterlegt. Die
Modify Tag Gruppe ist ein Bestandteil der gewählten
Reference Geometrie.
Die Tag Gruppe erscheint unter dem Produkt in der
ProductList des Strukturbaums.
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5. Blenden Sie die in der 3D Ansicht erscheinende Eltern/Kind


Beziehung mit einem Rechtsklick und Hide/Show aus.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 11
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Erzeugen von Tag-Punkten

Erzeugen von Tag-Punkten:


Ihnen stehen drei Wege zum Erzeugen der Tag-Punkte zur
Verfügung:
• Anlegen von Tags auf der Geometrie
• Anlegen von Tags mit Hilfe der x, y, z Koordinaten
• Anlegen der Tags auf einen lokalen Ursprung eines Produktes
• Anlegen mit Hilfe von Konstruktionselementen (im Define Plane
Fenster)

1. In der Tag Toolbar wählen Sie das Icon New Tag und
anschließend im PPR Baum unter der TagList die Tag
Gruppe Pedestal Welder.

2. Das Define Plane Fenster erscheint. Aktivieren Sie unter Mode die
Option Define Plane.

3. Als Nächstes erzeugen Sie einen Tag-Punkt auf der Seitenschott-


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verstaerkung. Dazu bewegen Sie die Maus über die Geometrie und
klicken an die Stelle an der der Punkt erzeugt werden soll.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 12
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Erzeugen von Tag-Punkten

4. Mit dem Kompass, der an die gewählte Position springt, bearbeiten Sie
die Orientierung des Tags. Sie sollte mit der Orientierung des TCP der
externen Schweißzange übereinstimmen. Die x-Achse soll vom Bauteil
weg und die z-Achse normal auf der Geometrie stehen. Der Tag-Punkt
erscheint als schwarzes Koordinatensystem an der Position des
Kompass.

5. Wiederholen Sie dieses Vorgehen für das Erzeugen eines zweiten Tag-
Punktes auf der Seitenschottverstaerkung.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 13
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Erzeugen von Tag-Punkten

6. Selektieren Sie den Tag.1 in der Tag Gruppe Pedestal Welder im


Strukturbaum und wählen Sie mit einem Rechtsklick/Properties.
7. Verändern Sie im Reiter Tag des erscheinenden Properties Fenster
unter Naming den Namen des Punktes, z.B. in
Seitenschottverstärkung.1. Als Type wählen Sie Manufacturing.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 14
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Erzeugen von Tag-Punkten

Die möglichen Typen der Tag-Punkte werden in folgender Tabelle erklärt:

Tag Type Erläuterungen

Verwendet, um einen Zielpunkt bei der Bearbeitung zu


Manufacturing
definieren
beispielsweise verwendet, um Bewegungen zwischen
Design
Bauteilen zu erzeugen
Verwendet, um den Werkzeugbezugspunkt eines
Tool Objektes zu definieren, z. B. beim Befestigen eines
Werkzeuges an einem Roboter
Verwendet, um den Ursprung des Objektes zu
Base definieren, z. B. beim Befestigen eines Werkzeuges an
einem Roboter
Custom verwendet für anwenderspezifische Zwecke

8. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Umbenennen des Tag.2 in


Seitenschottverstärkung.2.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 15
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Erzeugen von Tag-Punkten

9. Falls Sie beim Zoomen auf das Produkt nicht alle Details des Bauteils
sehen, ist in der Simulation Analysis Tools Toolbar das Icon
Visualization Settings zu wählen und die Grafikeinstellungen im
erscheinenden Visualization Settings Fenster anzupassen. Dadurch
das nicht alle Details der Geometrien zu sehen sind, wird die
Performance der Software erhöht.
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Roboticsschulung

Basisschulung
Programmieren eines externen TCP 2

Version V5 R18 SP5


September 2008
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01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

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Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Inhalt

Erzeugen des Roboterpfades


Set Tool für den externen TCP
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades

Erzeugen des Roboterpfades:


Dieser Abschnitt erzeugt den Roboterpfad zur externen
Schweißzange.

1. Zum Erzeugen des Roboterpfades zur externen Schweißzange, sollte


sich das Produkt Tuer vorne im Spannrahmen der Station2 befinden.
Dazu wählen Sie in der Layout Tools Toolbar das Icon Snap Resource
und im PPR Baum die Tuer vorne.

2. Im erscheinenden Define Reference Plane (From) Fenster aktivieren Sie


die Option Define Plane at Product Origin und klicken auf OK.

3. Anschließend selektieren Sie den Spannrahmen UZB Innenteil der


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Station2. Der Kompass heftet sich an die Geometrie und das Define
Reference Plane (To) Fenster erscheint.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 7
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades

4. Aktivieren Sie die Option Define Plane


using Compass und bewegen Sie den
Kompass per drag and drop auf das
Koordinatensystem Axis System.1.
Achten Sie dabei darauf, dass die w-
Achse des Kompass mit der z-Achse
des Koordinatensystems übereinstimmt.

5. Deaktivieren Sie die Optionen im erscheinenden Snap Options Fenster.


Die Tuer vorne springt auf den Spannrahmen.
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades

6. Speichern Sie diese Position mit dem Save Initial State Icon aus der
Simulation Toolbar.

7. In der Sequence Toolbar wählen Sie das Icon New Task und im PPR
Baum den Roboter KR200-2.3.

8. Es erscheint der neue RobotTask.4 (die


Nummer kann abweichen) im PPR Baum
unter dem KR200-2.3.

9. Selektieren Sie für den Roboter KR200-2.3 das Icon Teach a device.
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10. Im erscheinenden Teach Fenster aktivieren Sie die Jog Option.


Dadurch öffnet sich das Jog Fenster.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 9
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades

11. Im Reiter KR200-2.4 stellen Sie unter DOF Controls folgende


Jointwerte ein:

12. Als Nächstes schließen Sie das Jog Fenster mit Close und klicken im
Teach Fenster auf Insert (Via Point).

13. Speichern Sie diese Stellung als Ausgangsposition für den Roboterpfad
mit dem Icon Save Initial State aus der Simulation Toolbar.

Wählen Sie anschließend erneut das Icon Teach a device für den
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Roboter KR200-2.3.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 10
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades

14. Selektieren Sie in der 3D Ansicht das Axis System.1. Der Greifer
springt in eine Position, in der er die Seitenschottverstärkung greifen
kann. Erzeugen Sie an dieser Stelle im Teach Fenster durch Klicken auf
Insert (Process, After) einen Prozesspunkt in der TagGroup4.1 des
KR200-2.3.

15. Erstellen Sie nun den Roboterpfad für die Bewegungen zur externen
Schweißzange und zurück zum Ablegen der Seitenschott-
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verstaerkung in den Spannrahmen.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 11
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades

16. Wählen Sie im Table Format für alle Operation nach einem Rechtsklick
das Tool Profil Greifer2.1.Tool1.

17. Falls der Roboter beim Simulieren des Pfades unnötige Schleifen fährt,
wenden Sie die Funktion Set TurnNumbers an.

18. Wiederholen Sie das Einfügen der Pick and Drop Aktionen wie im
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Kapitel 15 V5 Robotics R18 Externe Zusatzachse 2 beschrieben, für


das Aufnehmen (Operation.2) und Ablegen (Operation.7) der
Seitenschottverstaerkung.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 12
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP

Set Tool für den externen TCP:


Die beiden Schweißpunkte auf der Seitenschottverstärkung sind dem
Roboterprogramm hinzuzufügen und an der externen Schweißzange
zu bearbeiten.

1. Steht der Roboter KR200-2.3 in seiner Ausgangsstellung, kann ihm der


externe TCP zugewiesen werden. Dazu ist in der Robot Management
Toolbar der Device Task Definition Workbench das Icon Set Tool zu
wählen.

2. Selektieren Sie im erscheinenden Robot Dressup Fenster unter Robot


den KR200-2.3 im PPR Baum und unter Device die externe
Schweißzange Pedestal Welder.

3. Wählen Sie unter


Mode die Option
Fixed TCP und
unter TCP das
Tool1. Bestätigen
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Sie mit OK.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 13
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP

Im PPR Baum werden unter dem Roboter im Knoten Controller die


beiden Tool Profile aufgeführt. Mit einem Rechtsklick auf ein Profil und
DNBGenToolProfile object kann mit Set as Current das aktive Tool
Profil eingestellt werden (grüner Haken). Das Tool Profil des Greifers
sollten Sie als Standard einstellen.

4. Jetzt sind die beiden Tag-Punkte zum Roboterpfad


hinzuzufügen. Dazu selektieren Sie in der Sequence
Toolbar das Icon Add Tag, danach im Strukturbaum
den RobotTask.4 und unter der TagList den Pedestal
Welder.1. Es erscheinen zwei neue Operationen am
Ende des Programms.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 14
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP

5. Für beide Operationen wählen Sie mit einem Rechtsklick Properties.


Im Reiter General ändern Sie die Namen unter Label in
Schweißpunkt.1 und Schweißpunkt.2.

6. Wählen Sie im Strukturbaum erneut mit einem Rechtsklick auf den


RobotTask.4 den Befehl Properties. Nach dem Wechseln in den
Reiter Operation Order verschieben Sie die beiden Schweißpunkte
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1 und 2 an die Stelle des Programms, bei der der Roboter mit der
Seitenschottverstärkung vor der externen Schweißzange steht.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 15
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP

7. Selektieren Sie das Icon Teach a device für den KR200-2.3.

8. Im Teach Fenster wechseln Sie in das Format Table.

9. Wählen Sie die beiden Operationen Schweißpunkt.1 und


Schweißpunkt.2 und stellen Sie mit einem Rechtsklick unter Tool
Profile/Pedestal Welder.1.Tool1 und unter Config/S6 ein. Für diese
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beiden Operationen wird somit das Tool Profil der externen


Schweißzange verwendet.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 16
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP

10. Für alle anderen Operationen sollten Sie das Tool Profile/
Greifer2.1.Tool1 wählen, weil sonst unter Umständen auch die
anderen Umfahrpunkte mit dem Tool Profil der externen Schweißzange
angefahren werden.
11. Stellen Sie im Format: Compact unter Current
den Schweißpunkt.1 ein und erzeugen Sie
einen Umfahrpunkt zwischen den beiden
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Schweißpunkten.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 17
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP

12. Wählen Sie nun unter Current den Schweißpunkt.2 und fügen Sie
nach diesem einen weiteren Umfahrpunkt vor der externen
Schweißzange ein.
13. Simulieren Sie den Roboterpfad unter Sim Frame/Play All.

14. Falls der Roboter unnötige Schleifen fährt, wenden Sie die Funktion
Set TurnNumbers an.

15. Als Nächstes werden die Schweißaktionen hinzugefügt.


Selektieren Sie in der Action Library: KukaSpotWeld Toolbar
das Icon KukaSpotWeld und im RobotTask.4 unter der
Operation Schweißpunkt.1 die Robot Motion.

16. Das Options Fenster erscheint. Aktivieren Sie After (Successor).


Selektieren Sie anschließend den ped_welder im PPR Baum unter der
externen Schweißzange Pedestal Welder.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 18
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP

17. Das Actions Configuration Fenster erscheint. Im Reiter Close Gun


wählen Sie die Stellung Closed.

18. Anschließend wechseln Sie in den Reiter Weld Time und stellt eine
Schweißzeit von 2s ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 19
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP

19. Stellen Sie im Reiter Open Gun die Stellung Open ein.

20. Wiederholen Sie dieses Vorgehen für die Schweißaktion des


Schweißpunkt.2 oder übernehmen Sie sie mit Dresses Operations.

21. Nun sollten Sie das Produkt Tuer vorne wieder zurück auf den
Spannrahmen der Station1 platzieren. Verwenden Sie dazu aus der
Layout Tools Toolbar das Icon Snap Resource (siehe Kapitel 2
Vorbereitung des Projektes).
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 20
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP

22. Speichern Sie diese Position als Ausgangsposition für die Tuer vorne
mit dem Save Initial State Icon aus der Simulation Toolbar.

23. In der Simulation Toolbar der Workcell Sequenzing


Workbench wählen Sie in der Resource Program Toolbar
das Icon Set an Active Task.
24. Nachdem Selektieren der Aktivität SpotWelding.3 in der ProcessList
des PPR Baums, erscheint das Active Task Fenster. Dort stellen Sie
den RobotTask.4 ein. Das aktive Programm erscheint in Klammern
hinter dem Roboter.

25. Wählen Sie das Icon Process Simulation und klicken danach auf Run.
Der gesamte Prozess wird simuliert.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 21
DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Exportieren von Daten

Version V5 R18 SP5


September 2008
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NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
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beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
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ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Verschulden vorliegt.
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ohne gesonderte Ankündigung zu verändern, zu ergänzen, zu löschen oder die Veröffentlichung zeitweise oder
endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
Videosequenzen und Texte zu nutzen oder auf lizenzfreie Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte
zurückzugreifen.
Alle innerhalb des Informationsangebots genannten und ggf. durch Dritte geschützten Marken- und Warenzeichen
unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
DELMIA GmbH. Eine Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und jede Art der Verwertung oder Verwendung
solcher Daten, Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte in anderen elektronischen oder gedruckten
Publikationen ist ohne ausdrückliche Zustimmung in Schriftform der DELMIA GmbH nicht gestattet.
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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 18 Exportieren von Daten 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 18 Exportieren von Daten 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 18 Exportieren von Daten 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES

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V5 Roboticsschulung: Exportieren von Daten / Inhalt

Offline Programmierung
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V5 Roboticsschulung: Exportieren von Daten / Offline Programmierung

Offline Programmierung:
Die Funktionen des Downloads eines Roboterprogramms und des
Uploads eines auf der Baustelle modifizierten Programms zurück in
die Simulation wird betrachtet.

Einstellungen für den Down- und Upload


1. Installieren Sie die Java Version 1.5. Dabei ist es wichtig, dass der
Installationspfad kein Leerzeichen enthält.

2. Stellen Sie unter Tools/Options/Resource Detailing im Reiter Offline


Programming unter Java
executable field mit Browse
den Installationspfad von
Java 1.5 ein.

3. Fügen Sie unter Jar Files


durch Klicken auf Add die
beiden Dateien
DNBIgpOlpXSLExtension.
jar und xalan.jar aus dem
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Projektordner/OLP ein.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 18 Exportieren von Daten 7


V5 Roboticsschulung: Exportieren von Daten / Offline Programmierung

Download von Programmen


Mit dem Download der Programme aus der Simulation werden
Roboterprogramme für die reale Steuerung in der Arbeitszelle erzeugt.
1. Öffnen Sie im Hauptmenü unter Start/Resource Detailing die Device
Task Definition Workbench.
2. In der OLP Toolbar wählen Sie das Icon Create Robot Program und
den RobotTask.1 des
KR200-2.1 im PPR Baum.

3. Das Downloading Options Fenster erscheint.


Bestätigen Sie mit OK.
Im Hintergrund wird eine xml-Datei erzeugt,
welche aus ihrem Speicherverzeichnis
geöffnet werden kann.
Optionen Erläuterungen

das Basiskoordinatensystem des


Robot/Device Base Coorinates
Roboters/Gerätes wird verwendet
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das Basiskoordinatensystem des Bauteils wird


Part Coordinates
verwendet
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 18 Exportieren von Daten 8
V5 Roboticsschulung: Exportieren von Daten / Offline Programmierung

4. Das Roboterprogramm
erscheint im Download
Editor Fenster. Wählen
Sie unter Change
Downloader den
entsprechenden
Downloader. Stellen
Sie Kuka ein.

5. Stellen Sie nach dem


Klicken auf Save im
Select Directory To Save
Programs Fenster das
Speicherverzeichnis für
das Roboterprogramm
ein.

Im Speicherverzeichnis erscheinen zwei


Dateien des Roboterprogramms,
RobotTask1.dat und RobotTask1.src.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 18 Exportieren von Daten 9


V5 Roboticsschulung: Exportieren von Daten / Offline Programmierung

Upload von Programmen


Die Roboterprogramme werden in der realen Arbeitszelle häufig noch
optimiert. Diese Veränderungen können mit der Upload Funktion wieder
zurück in die Simulation geladen werden.

1. Selektieren Sie das Icon Import Robot Program in der OLP Toolbar
und den Roboter KR200-2.1 im Strukturbaum. Ein neuer RobotTask
wird unter dem Roboter angelegt.

2. Wählen Sie im erscheinenden


File Selection Fenster den
RobotTask1.dat aus.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 18 Exportieren von Daten 10


V5 Roboticsschulung: Exportieren von Daten / Offline Programmierung

3. Als Nächstes wählen Sie im File Selection Fenster den


KukaUploader.jar aus und bestätigen mit Öffnen.

4. Das Uploading Method Fenster erscheint. Aktivieren Sie die Option


Robot Base Coordinates.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 18 Exportieren von Daten 11


V5 Roboticsschulung: Exportieren von Daten / Offline Programmierung

5. Das sich öffnende Upload Information Fenster kann mit Close


geschlossen werden. In diesem Fenster erscheinen Informationen über
den Upload, z.B. ob es zu logischen Fehlern kommt.

6. Das Programm wird dem neuen RobotTask


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hinzugefügt und kann mit dem Icon Robot


Task Simulation simuliert werden.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 18 Exportieren von Daten 12


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Kinematisieren von Baugruppen 1
translatorischer Joint

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 1
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vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 2
H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 3
Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 4
Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 5
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Inhalt

Einführung
Projektbeginn und Hinzufügen einer Toolbar
Verknüpfen von Bauteilen
Frame für den Kolben
Frame für die Basis
Anlegen eines Joints
Bewegen des Joints und Definieren des Verfahrbereichs
Anlegen von Home Positionen
Anlegen eines Tool Center Point
Tool Tip
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 6
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Einführung

Einführung:
Hier werden Ihnen die Grundlagen zum Kinematisieren von
Baugruppen näher gebracht. Die weiteren Schritte stellen dann das
Anlegen von translatorischen und rotatorischen Bewegungen an
verschiedenen Beispielen vor.

Zum Kinematisieren einer Baugruppe müssen zwei Achssysteme


(Design Frames) für ein festes und für ein bewegliches Bauteil
übereinander liegen. Diese Frames werden in V5 in ein Verzeichnis
namens Frames of Interest abgespeichert.

Die z-Achse der Frames definiert die Bewegungsrichtung. Bei einem


translatorischen Joint wird in Richtung der z-Achse (w-Achse) bewegt.
Bei einem rotatorischen Joint erfolgt die Bewegung um die z-Achse.
Des Weiteren können Sie den Verfahrbereich der Joints definieren und
vordefinierte Stellungen (Home Positions) abspeichern.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 7
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Projektbeginn

Projektbeginn und Hinzufügen einer Toolbar:


Die in der Schulung verwendete externe Schweißzange wird geöffnet
und die Arbeitsumgebung erzeugt.

1. Öffnen Sie die Datei 19 V5 Robotics R18 Kinematisieren von


Baugruppen 1 translatorischer Joint.CATProduct aus dem
Projektordner Kinematisieren von Baugruppen/translatorischer
Joint. Die Geometrie erscheint in der Device Building Workbench.

2. Alle Komponenten der Baugruppe


erscheinen auch im PPR Baum auf
der Ursprungsebene der
Schweißzange. Dies erleichtert in
V5 das Anlegen eines Joint
Mechanismus.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 8
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Projektbeginn

3. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Kompass und
aktivieren Sie die Option Snap Automatically to Selected Object.
Dies bewirkt, dass der Kompass nach dem Selektieren einer
Komponente in den Ursprung des Objektes springt.

4. Um eine neue Toolbar aus einer anderen Workbench


zu der Device Building Workbench hinzufügen,
wählen Sie im Hauptmenü Tools/Customize.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 9
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Projektbeginn

a. Wechseln in den Reiter Toolbars


b. New wählen
c. Workbenches: Plant Layout selektieren
d. Toolbars: General Design Tools und OK selektieren
e. Close im Customize Fenster

Die gewählte Toolbar General Design Tools erscheint in der 3D Ansicht.


© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 10
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Verknüpfen von Bauteilen

Verknüpfen von Bauteilen:


Dieser Abschnitt beschreibt das Anwenden der Attach Funktion.

1. Blenden Sie den Cylinder10 im Strukturbaum mit einem Rechtsklick


und Hide/Show aus. Dadurch wird der Piston10, welcher sich innerhalb
des Zylinders befindet, sichtbar.

2. Die Objekte Holder18, Shank21 und Cap1 sollen mit dem Pistion10
verknüpft werden. Damit sie sich beim vertikalen
Verschieben des Kolbens mit ihm mit bewegen.

3. Wählen Sie aus der neuen General Design Tools


Toolbar das Icon Attach.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 11
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Verknüpfen von Bauteilen

4. Selektieren Sie zuerst den Piston10 als Elternelement und danach mit
gedrückter Strg Taste den Holder18, Shank21 und Cap1. Erst dann
klicken Sie im Child Selection Fenster auf OK.

5. Die Eltern/Kind Beziehung erscheint in der 3D Ansicht.


Die grüne Linie führt zu dem Elternelement, die rote
Linie repräsentiert das Kindelement.

6. Vor dem Testen der Verknüpfung,


kann der Cylinder10 wieder
eingeblendet werden. Selektieren
Sie den Piston10. Der Kompass
springt zum Koordinatenursprung
der Geometrie. Verschieben Sie
den Kompass, die verknüpften
Bauteile bewegen sich mit dem
Kolben mit.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 12
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Verknüpfen von Bauteilen

7. Um die Objekte wieder zurück in die Ausgangsposition zu bringen,


wählen Sie das Icon Undo aus der Standard Toolbar.

8. Selektieren Sie nun den Kompass mit einem Doppelklick. Im


erscheinenden Fenster Parameters for Compass Manipulation tragen
Sie unter Along Z: 900mm ein. Der Kolben bewegt sich in die offene
Stellung. Diese wird als Ausgangspunkt für den anzulegenden Joint
verwendet.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 13
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Frame für den Kolben

Frame für den Kolben:


Nachdem die Bauteile mit dem Kolben verknüpft wurden, definieren
Sie die gemeinsame Bewegungsachse für einen translatorischen
Joint der Schweißzange.

1. In der Frames Of Interest Toolbar wählen Sie das Icon Frames Of


Interest und anschließend im PPR Baum den Piston10. Dadurch wird
ein Speicherverzeichnis Frames of Interest.1 für verschiedene Frame-
Typen angelegt.

2. Als Nächstes klicken Sie im Strukturbaum auf Frames


of Interest.1. Der Kompass springt auf den Ursprung
des Kolbens.

3. Wählen Sie in der Frames Of Interest Toolbar das Icon


Frame Type und dann Frames of Interest.1 unter dem
Piston10 im PPR Baum. Das Frame Type Fenster
erscheint. Selektieren Sie den Typ den Sie anlegen
möchten, in unserem Fall Design.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 14
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Frame für den Kolben

4. Im Define Plane Fenster aktivieren Sie unter


Mode: Define Plane using Compass.

5. Sie erkennen, dass die w-Achse


horizontal liegt. Da dies aber die
Bezugsachse für die Bewegung ist, sollte
sie vertikal ausgerichtet sein. Wird die
Orientierung nicht geändert, bewegt sich
der Joint dann horizontal und nicht wie
gewünscht vertikal.

6. Durch einen Doppelklick auf den


Kompass erscheint das Parameters
for Compass Manipulation Fenster.

7. Tragen Sie unter Rotation


Increments/AlongV: 90deg ein und
Drehen Sie die w-Achse durch
Klicken auf den Pfeil, bis sie
nach oben zeigt.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 15
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Frame für den Kolben

8. Im Define Plane Fenster bestätigen Sie die gewählte Option Define


Plane using Compass mit OK.
9. Das Frame wurde an der Stelle des Kompasses erzeugt und erscheint
im PPR Baum und in der 3D Ansicht.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 16
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Frame für die Basis

Frame für die Basis:


Das Frame für die Basis der externen Schweißzange wird erzeugt.
Das Vorgehen ist ähnlich dem vorherigen Arbeitsschritt.

1. Selektieren Sie in der Frames Of Interest Toolbar das


Icon Frames Of Interest und im PPR Baum die base.

2. Als Nächstes wählen Sie aus der Frames of Interest


Toolbar das Icon Frame Type und im Strukturbaum die
erzeugte Frames of Interest.1 unter base.

3. Der Kompass hat noch die richtige Ausrichtung,


sodass er nicht mehr gedreht werden muss. Die w-
Achse zeigt senkrecht nach oben. Im Frame Type
Fenster selektieren Sie Design und im Define
Plane Fenster die Option Define Plane with
Compass. Bestätigen Sie mit OK.

4. Selektieren Sie nacheinander im PPR Baum die


Design1-Frames der base und des Piston10. Die
gewählten Frames werden in der 3D Ansicht
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hervorgehoben. Beide Design Frames befinden


sich an exakt derselben Position.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 17
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen eines Joints

Anlegen eines Joints:


Mit Hilfe der im Vorfeld angelegten Design-Frames wird ein Joint
erzeugt.
1. Klicken Sie in der Device Building Toolbar auf den schwarzen Pfeil
unter Revolute Joint. In der nun erscheinenden Kinematic Joints
Toolbar wählen Sie das Icon Joints from Axis. Es erscheint das Axis-
based Joint Creation Fenster.

2. Selektieren Sie New Mechanism. Ändern Sie


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im Mechanism Creation Fenster den Namen


oder behalten Sie den Standardname
Mechanism.1 bei.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 18
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen eines Joints

3. Stellen Sie unter Joint Type Prismatic ein.


4. Als Axis1
selektieren Sie im
PPR Baum das
Design1 der
base und unter
Axis2 das
Design1 des
Piston10 (die
Namen der
Design Frames
können
abweichen).

5. Im Strukturbaum erscheint unter


Applications ein Knoten Mechanisms, mit
dem eben angelegten Mechanism.1.
Falls Sie die erzeugten Design Frames nicht zur
Deckung bringen können, kann das an den
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vorhandenen Zwangsbedingungen (Constraints)


liegen. Löschen Sie die Constraints, die das
Kinematisieren verhindern.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 19
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Bewegen des Joints

Bewegen des Joints und Definieren des Verfahrbereichs:


Dieser Abschnitt beschreibt das Anlegen der Bewegungsgrenzen für
den Joint der externen Schweißzange.

1. Wählen Sie in der Device Building Toolbar das Icon Fixed Part. Das
New Fixed Part Fenster erscheint. Selektieren Sie im PPR Baum die
base.

2. Nach einem Doppelklick auf Joints/Prismatic.1 im Strukturbaum,


erscheint das Joint Edition Fenster.

In der 3D Ansicht wird ein blauer Pfeil angezeigt, der die


Bewegungsrichtung des Joints darstellt. Durch Klicken auf diesen Pfeil
können Sie diese ändern.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 20
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Bewegen des Joints

3. Aktivieren Sie die Option Length Driven und tragen Sie als Lower
Limit: 0mm und als Upper Limit: 100mm ein.

4. Nach dem Bestätigen mit OK erscheint das Information Fenster mit der
Nachricht, dass der Mechanismus simuliert werden kann.

5. Wählen Sie als Nächstes das Icon Jog Mechanism aus der Device
Analysis Toolbar und die externe Schweißzange (Ped Welder) im PPR
Baum
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 21
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Bewegen des Joints

Das Jog Fenster erscheint. Unter DOF Controls simulieren Sie den
Mechanismus mit dem schwarzen Dreieck oder durch die Angabe der
genauen Werte. Klicken Sie vorm Schließen des Fensters auf Reset.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 22
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen von Home Positionen

Anlegen von Home Positionen:


Es werden Home Positionen für die externe Schweißzange erzeugt.

1. Die Schweißzange sollte offen sein (Command.1: 0mm).


2. Wählen Sie in der Device Attributes Toolbar das Icon
Home Positions.

3. In dem erscheinenden Home Position Viewer


klicken Sie auf New.

4. Der Home Position Editor erschient.


Tragen Sie unter Home Position
den Namen Open ein. Im Home
Position Viewer Fenster erscheint
die neu angelegte Position Open.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 23
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen von Home Positionen

5. Klicken Sie erneut auf New und


bewegen Sie den Regler unter
Command.1 auf 100mm. Wählen
Sie als Namen Closed.

6. Im Home Position Viewer erscheinen die beiden


angelegten Home Positionen Open und Closed.

7. Jetzt können beim Simulieren des


Mechanismus unter Predefined
Position die neuen Standard-
positionen Open und Closed
verwendet werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 24
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen eines Tool Center Point

Anlegen eines Tool Center Point:


Dieser Abschnitt beschreibt das Anlegen eines Tool Center Point
(TCP) zwischen den Kappen der Schweißzange.

1. Wählen Sie im Jog Fenster die Predefined Position Closed


und zoomen Sie auf die beiden Schweißkappen.

2. Öffnen Sie im PPR Baum den Knoten Frames of Interest.1


unter base. Vergewissern Sie sich, dass für den Kompass
die Option Snap Automatically to Selected Object
deaktiviert ist.
3. In der Frames of Interest Toolbar wählen Sie das Icon Frame Type und
selektieren die Frames of Interest.1 unter base. Aktivieren Sie im
Frame Type Fenster Tool.

4. Selektieren Sie im erscheinenden Define


© DASSAULT SYSTÈMES

Plane Fenster Mode: Define plane at


center of circle.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 25
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen eines Tool Center Point

5. Anschließend wählen Sie zum Definieren des Kreises drei Punkte der
Schweißkappen.
6. Zum Definieren der Orientierung des TCP verwenden Sie die
Option Define Orientation und selektieren eine Kante/Linie
die die gewünschte Ausrichtung der x-Achse aufweist. Auf diese Weise
oder mit Hilfe des Kompasses stellen Sie folgende Orientierung des
TCP ein:

7. In der Measurement Toolbar


selektieren Sie das Icon
Select Measure Between
und die Oberfläche der
Schweißkappe.

In der 3D Ansicht erscheint


© DASSAULT SYSTÈMES

der Abstand zwischen den


gewählten Objekten.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 26
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen eines Tool Center Point

8. Wählen Sie im PPR Baum Frames of Interest.1/Tool1 und bewegen


Sie den TCP in die neue Position genau zwischen die beiden Kappen.
Verwenden Sie dazu nach einem Doppelklick auf den Kompass das
Parameters for Compass Manipulation Fenster und verschieben das
Frame Tool1 um 8,717mm in w-Richtung.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 27
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Tool Tip

Tool Tip:
Die beiden Schweißkappen der externen Schweißzange sollen bei
einer Kollisionsuntersuchung nicht berücksichtigt werden. Dieses
Verhalten wird nur für die geschlossene Stellung der Schweißzange
erzeugt.

1. Selektieren Sie in der Device Attributes Toolbar das Icon Tool Tip und
anschließend im PPR Baum die externe Schweißzange Ped Welder.

2. Im erscheinenden Define Tool Tip Fenster stellen


Sie unter Home Positions Closed ein.

3. Selektieren Sie nun die beiden Schweißkappen


Cap1.1 und Cap11.1 im PPR Baum oder in der 3D
Ansicht. Unter Associated Parts erscheinen die
gewählten Objekte.
Beim Durchführen einer Kollisionsuntersuchung
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werden bei geschlossener Schweißzange die


Kappen nicht betrachtet.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 28
DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Kinematisieren von Baugruppen 2
rotatorischer Joint

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 1
NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 2
H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 3
Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 4
Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 5
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Inhalt

Projektbeginn
Verknüpfen von Bauteilen
Frame für die Welle Kraftspanner
Frame für den Kraftspanner
Anlegen eines Joints
Bewegen des Joints und Definieren des Verfahrbereichs
Anlegen von Home Positionen
Weitere Befehle
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 6
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Projektbeginn

Projektbeginn:
Der Spannrahmen wird geöffnet und die Arbeitsumgebung erzeugt.

1. Öffnen Sie die Datei 20 V5 Robotics R18 Kinematisieren von


Baugruppen 2 rotatorischer Joint.CATProduct aus dem
Projektordner Kinematisieren von Baugruppen/rotatorischer Joint.

2. Alle Komponenten der


Baugruppe erscheinen
auch im PPR Baum auf
der Ursprungsebene der
Schweißzange. Dies ist in
V5 notwendig, um einen
Joint Mechanismus
anzulegen.

3. Aktivieren Sie die Option Snap


Automatically to Selected
Object für den Kompass.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 7
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Projektbeginn

4. Im nächsten Schritt soll das Basisteil (8L25-1030000_1) der


Spannerkonsole kinematisiert werden. Dazu öffnen Sie im PPR Baum
den Knoten der SK01 OP10 Spannerkonsole.1. Mit einem
Rechtsklick auf 82L25-1030000_1.1 und Open in New Window
erscheint die Baugruppe in einem neuen Fenster.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 8
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Verknüpfen von Bauteilen

Verknüpfen von Bauteilen:


Das Objekt Spannarm muss mit der Welle Kraftspanner verknüpft
werden. Damit bewegt sich der Arm beim Drehen der Welle mit ihr
mit.

1. Wählen Sie aus der General Design Tools Toolbar das


Icon Attach.

2. Selektieren Sie zuerst die Welle Kraftspanner als


Elternelement und danach den Spannarm. Klicken
Sie nun im Child Selection Fenster auf OK.

3. Die Eltern/Kind Beziehung erscheint in


der 3D Ansicht. Die grüne Linie führt zu
dem Elternelement, die rote Linie
repräsentiert das Kindelement.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 9
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Verknüpfen von Bauteilen

4. Zum Testen der Verknüpfungen, selektieren Sie die Welle


Kraftspanner. Der Kompass springt zum Koordinatenursprung der
Geometrie. Verschieben Sie den Kompass, die verknüpften Bauteile
bewegen sich mit der Welle mit.

5. Um die Objekte wieder zurück in die Ausgangsposition zu bringen,


wählen Sie das Icon Undo aus der Standard Toolbar.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 10
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Frame für die Welle Kraftspanner

Frame für die Welle Kraftspanner:


Ein Design Frame für die Welle Kraftspanner wird erzeugt. Nach der
Verknüpfung mit der Welle Kraftspanner muss die gemeinsame
Bewegungsachse zum Erzeugen eines rotatorischen Joints der
Baugruppe definiert werden.
1. In der Frames Of Interest Toolbar wählen Sie das Icon Frames Of
Interest und anschließend im PPR Baum die Welle Kraftspanner.

2. Als Nächstes klicken Sie im Strukturbaum auf


Frames of Interest.1. Der Kompass springt
auf den Ursprung der Welle Kraftspanner.
3. Wählen Sie in der Frames Of Interest Toolbar das
Icon Frame Type und dann Frames of Interest.1 unter der Welle
Kraftspanner im PPR Baum. Das Frame Type Fenster erscheint.
Selektieren Sie den Typ Design.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 11
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Frame für die Welle Kraftspanner

4. Im Define Plane Fenster aktivieren Sie unter Mode: Define Plane


using Compass.

5. Sie erkennen, dass die w-Achse beim


Heranzoomen auf den Kompass vertikal
liegt. Dies ist die Bezugsachse für die
rotatorische Bewegung. Die Orientierung
muss nicht geändert werden.
6. Im Define Plane Fenster bestätigen Sie die gewählte Option Define
Plane using Compass mit OK.
7. Das Frame wurde an der Stelle des Kompasses erzeugt und erscheint
im PPR Baum und in der 3D Ansicht.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 12
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Frame für den Kraftspanner

Frame für den Kraftspanner:


Das Frame für den Kraftspanner der Spannvorrichtung wird erzeugt.
Das Vorgehen ist ähnlich dem vorherigen Arbeitsschritt.

1. Selektieren Sie in der Frames Of Interest Toolbar das Icon


Frames Of Interest und im PPR Baum den Kraftspanner.
2. Als Nächstes wählen Sie aus der Frames of Interest Toolbar
das Icon Frame Type und im Strukturbaum Frames of
Interest.1 unter Kraftspanner.
3. Der Kompass hat die richtige Ausrichtung. Die w-Achse zeigt senkrecht
nach unten. Im Frame Type Fenster selektieren Sie Design und im
Define Plane Fenster die Option Define Plane with Compass.
Bestätigen Sie mit OK.
4. Selektieren Sie nacheinander im
PPR Baum das Design1-Frame
des Kraftspanners und das der
Welle Kraftspanner. Das gewählte
Frame wird in der 3D Ansicht
hervorgehoben. Es ist zu
© DASSAULT SYSTÈMES

erkennen, das sich beide an exakt


derselben Position befinden.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 13
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Anlegen eines Joints

Anlegen eines Joints:


Mit Hilfe der im Vorfeld angelegten Design-Frames wird ein Joint
erzeugt.
1. Klicken Sie in der Device Building Toolbar auf den schwarzen Pfeil
unter Revolute Joint. Wählen Sie in der nun erscheinenden Kinematic
Joints Toolbar das Icon Joints from Axis. Es erscheint das Axis-based
Joint Creation Fenster.

2. Selektieren Sie New Mechanism. Im


© DASSAULT SYSTÈMES

Mechanism Creation Fenster ändern Sie


den Namen oder behalten den
Standardnamen Mechanism.1 bei.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 14
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Anlegen eines Joints

3. Stellen Sie unter Joint Type Revolute ein.


4. Als Axis1 selektieren Sie im PPR Baum das Design1 den
Kraftspanner und unter Axis2 das Design1 der Welle Kraftspanner.

5. Im Strukturbaum erscheint unter Applications der eben angelegte


Mechanism.1.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 15
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Bewegen des Joints

Bewegen des Joints und Definieren des Verfahrbereichs:


Dieser Abschnitt beschreibt das Anlegen der Bewegungsgrenzen für
den Joint des Spannarms.

1. Wählen Sie das Icon Fixed Part in der Device Building Toolbar. Das
New Fixed Part Fenster erscheint. Selektieren Sie im PPR Baum den
Kraftspanner.

2. Nach einem Doppelklick auf Joints/Revolute.1 im Strukturbaum,


erscheint das Joint Edition Fenster.

In der 3D Ansicht wird ein blauer Pfeil


angezeigt, der die Bewegungsrichtung
des Joints darstellt. Durch Klicken auf
© DASSAULT SYSTÈMES

diesen Pfeil können Sie diese


Drehrichtung ändern.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 16
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Bewegen des Joints

3. Aktivieren Sie die Option Angle Driven und tragen Sie als Lower
Limit: 0deg und als Upper Limit: 90deg ein. Anschließend ist mit OK
zu bestätigen.

4. Es erscheint das Information Fenster mit der Nachricht, dass der


Mechanismus simuliert werden kann.

5. Wählen Sie als Nächstes das Icon Jog Mechanism aus der Device
Analysis Toolbar und den Spanner (82L25-1030000_1) im PPR Baum
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 17
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Bewegen des Joints

Das Jog Fenster erscheint. Simulieren Sie den Mechanismus unter


DOF Controls mit dem schwarzen Dreieck oder durch die Angabe der
genauen Werte. Klicken Sie vorm Schließen des Fensters auf Reset.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 18
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Anlegen von Home Positionen

Anlegen von Home Positionen:


Es werden Home Positionen für den Spannarm der Spannvorrichtung
erzeugt.

1. Es muss sichergestellt sein, das der Spannarm offen ist (Command.1:


90deg)
2. Wählen Sie in der Device Attributes Toolbar das Icon
Home Positions.

3. In dem erscheinenden Home Position Viewer klicken


Sie auf New.

4. Der Home Position Editor erschient.


Tragen Sie unter Home Position/ Name:
Open ein und bestätigen Sie mit Close.
Im Home Position Viewer Fenster
erscheint die neu angelegte Position
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Open.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 19
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Anlegen von Home Positionen

5. Klicken Sie erneut auf New und


bewegen Sie den Regler unter
Command.1 auf 0deg. Als Name
wählen Sie Closed.

6. Im Home Position Viewer


erscheinen die beiden angelegten
Home Positionen Open und
Closed.

7. Jetzt können beim Simulieren des


Mechanismus unter Predefined
Position die neuen
Standardpositionen Open und
Closed verwendet werden.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 20
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Weitere Befehle

Weitere Befehle:
Dieser Abschnitt beschreibt weitere Befehle in der Device Building
Workbench.

Mechanism Properties stellt die Eigenschaften des gewählten


Mechanismus im Mechanism Analysis Fenster dar.

Home Positions wurden bereits behandelt. Sie speichern bestimmte


Stellungen der Bewegungselemente.

Travel Limits stellt den Verfahrbereich des Mechanismus im Modify


Command Limits dar. Die Grenzen können auch verändert bzw. neu
definiert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 21
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Weitere Befehle

Mechanism Dressup ermöglicht es Bauteile zu einem bereits


existierenden Mechanismus hinzuzufügen.

Update Positions ermöglicht es Zwangsbedingungen für einen Joint


zu aktualisieren.

Sie erkennen, dass der Kolben im linken Bild sich in der offenen
Stellung befindet, welche die modifizierte Position darstellt. Im rechten
Bild wird der Kolben, nach dem Klicken auf Update Positions und
© DASSAULT SYSTÈMES

Selektieren des Objekts, auf seine Ausgangsposition zurückgesetzt.


Dies ist in diesem Fall die geschlossenen Stellung.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 22
DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Kinematisieren von Baugruppen 3
translatorisch/rotatorischer Joint

Version V5 R18 SP5


September 2008
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 1
NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


Die Inhalte der Projektdaten werden mit größtmöglicher Sorgfalt erstellt. Die DELMIA GmbH übernimmt jedoch
keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Daten und Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich
ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Verschulden vorliegt.
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Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 2
H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 3
Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 4
Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 5
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Inhalt

Projektbeginn
Frames für den translatorischen Joint
Frames für den rotatorischen Joint
Anlegen der Joints
Bewegen der Joints und Definieren des Verfahrbereichs
Anlegen von Home Positionen
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 6
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Projektbeginn

Projektbeginn:
Die Spannvorrichtung wird geöffnet und die Arbeitsumgebung
erzeugt.

1. Öffnen Sie die Datei 21 V5 Robotics R18 Kinematisieren von


Baugruppen 1 translatorischer Joint.CATProduct aus dem
Projektordner Kinematisieren von Baugruppen/ translatorisch
rotatorischer Joint.
2. Alle Komponenten der
Baugruppe erscheinen auch
im PPR Baum auf der
Ursprungsebene der
Schweißzange. Dies ist in V5
notwendig, um einen Joint
Mechanismus anzulegen.

3. Aktivieren Sie die Option Snap


Automatically to Selected
Object für den Kompass.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 7
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Projektbeginn

4. Zum Ändern der Rotationsebene, wählen Sie im Hauptmenü


Tools/Options und Display.
5. Im Reiter Navigation selektieren Sie unter Gravitational effects during
navigation die Y (-Achse).
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6. Der Kompass ändert seine Ausrichtung und in der 3D


Ansicht dreht sich die Geometrie um die y-Achse.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 8
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für translatorischen Joint

Frames für den translatorischen Joint:


Dieser Abschnitt beschreibt das Anlegen der Design Frames für den
translatorischen Joint.

1. In der Frames Of Interest Toolbar wählen Sie das Icon Frames Of


Interest und anschließend im PPR Baum L-110R:L-110-
R_pstn.pdb.

2. Als Nächstes klicken Sie im Strukturbaum auf Frames Of Interest.1.


Der Kompass springt auf den Ursprung des Bauteils L-110R:L-110-
R_pstn.pdb.

3. Wählen Sie in der Frames Of Interest Toolbar das Icon Frame Type
und dann das eben erzeugte Frames Of Interest.1 im PPR Baum. Das
Frame Type Fenster erscheint. Selektieren Sie den Typ Design.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 9
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für translatorischen Joint

4. Im Define Plane Fenster aktivieren Sie unter Mode: Define Plane


using Compass und bestätigen mit OK. Das Frame wurde an der
Stelle des Kompasses erzeugt.

5. Der Kompass befindet sich immer noch im Ursprung des Kolbens und
es soll an dieser Position ein weiteres Design Frame für den Träger als
feststehendes Bauteil erzeugt werden.
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6. Stellen Sie sicher, dass der Kompass seine Position nicht verlässt, weil
sonst die Achsen die falsche Ausrichtung haben.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 10
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für translatorischen Joint

7. Erzeugen Sie ein weiteres Frame Of Interest für L-110R:L-110-


R_0.pdb und den Frame Type (Design). Im Define Plane Fenster
aktivieren Sie unter Mode: Define Plane using Compass und
bestätigen mit OK.

8. Damit wurden die beiden Design Frames für den Kolben und für den
Träger angelegt, welche für den translatorischen Joint verwendet
werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 11
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für rotatorischen Joint

Frames für den rotatorischen Joint:


Dieser Abschnitt beschreibt das Anlegen der Design Frames für den
rotatorischen Joint.
1. Selektieren Sie in der Frames Of Interest Toolbar das Icon Frames Of
Interest und im PPR Baum den L-110R:L-110-R_1.pdb. Der Kompass
springt zum Ursprung des Bauteils.

2. Die Orientierung des Kompass muss nicht verändert werden.


Selektieren Sie im Define Plane Fenster die Option Define Plane with
Compass und bestätigen Sie mit OK.
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V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für rotatorischen Joint

3. Erstellen Sie für den L-110R:L-110-R_0.pdb ein weiteres Design


Frame für den Träger an der Position des Kompass.
4. Selektieren Sie das Icon Frame Type und im PPR Baum Frames Of
Interest.1 des L-110R:L-110-R_0.pdb und OK.
Damit es zu keinen Verwechslungen
der Design Frames kommt, benennen
Sie diese um.
5. Klicken Sie mit der rechten
Maustaste im Strukturbaum auf
Design.1 des L-110R:L-110-R_0.pdb
und Properties.
6. Benennen Sie im Reiter Tag Design1 in
Piston Design1 und Design2 in Clamp
Arm Design2 um.
7. Die geänderten Namen erscheinen
auch im PPR Baum.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 13
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für rotatorischen Joint

8. Die übrigen Design Frames sind wie im nachfolgenden Bild


umzubenennen:

9. Klicken Sie auf den L-110R:L-110-R_2.pdb. Der Kompass springt in


den Ursprung des Bauteils.
10. Erzeugen Sie ein neues Frames Of Interest und ein Frame Type
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(Design) für den L-110R:L-110-R_2.pdb an der Position des Kompass.


Benennen Sie anschließend den Namen in Clamp Arm 2 Design1 um.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 14
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für rotatorischen Joint

11. Nach dem Klicken auf das Icon Frame Type selektieren Sie den L-
110R:L-110-R_0.pdb und benennen anschließend das Design3 in
Clamp Arm 2 Design3 um. Der Kompass sollte dabei in der Position
des vorhergehenden Bildes verbleiben.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 15
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für rotatorischen Joint

12. Der komplette Strukturbaum sollte folgendermaßen aussehen:


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 16
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Anlegen der Joints

Anlegen der Joints:


Mit Hilfe der im Vorfeld angelegten Design Frames wird ein
translatorischer und zwei rotatorische Joints für die Spannvorrichtung
erzeugt.
1. Klicken Sie in der Device Building Toolbar auf den schwarzen Pfeil
unter Revolute Joint. In der nun erscheinenden Kinematic Joints
Toolbar wählen Sie das Icon Joints from Axis. Es erscheint das Axis-
based Joint Creation Fenster.
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2. Selektieren Sie New Mechanism. Im Mechanism


Creation Fenster ändern Sie den Namen oder
behalten den Standardnamen Mechanism.1 bei.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 17
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Anlegen der Joints

3. Unter Joint Type ist Prismatic einzustellen.

4. Als Axis1 selektieren Sie im PPR


Baum das Piston Design1 des L-
110R:L-110-R_0.pdb und unter
Axis2 das Piston Design1 des L-
110R:L-110-R_pstn.pdb .
Anschließend klicken Sie auf OK.

5. Wählen Sie erneut in der Kinematic Joints Toolbar das Icon Joints
from Axis. Es erscheint das Axis-based Joint Creation Fenster. Klicken
Sie nicht auf New Mechanism.
6. Stellen Sie unter Joint Type nun Revolute ein.

7. Als Axis1 selektieren Sie im PPR


Baum das Clamp Arm Design2 des
L-110R:L-110-R_0.pdb und unter
Axis2 das Clamp Arm Design1 des
L-110R:L-110-R_1.pdb .
Anschließend klicken Sie auf OK.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 18
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Anlegen der Joints

8. Wählen Sie erneut in der Kinematic Joints Toolbar das Icon Joints
from Axis. Es erscheint das Axis-based Joint Creation Fenster. Klicken
Sie nicht auf New Mechanism.
9. Stellen Sie unter Joint Type nun Revolute ein.

10. Als Axis1 selektieren Sie im PPR


Baum das Clamp Arm 2 Design3
des L-110R:L-110-R_0.pdb und
unter Axis2 das Clamp Arm 2
Design1 des L-110R:L-110-R_2.pdb
.

11. Im Strukturbaum erscheint unter Applications der eben angelegte


Mechanism.1.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 19
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Bewegen der Joints

Bewegen der Joints und Definieren des Verfahrbereichs:


Dieser Abschnitt beschreibt das Anlegen der Bewegungsgrenzen für
die Joints der Spannvorrichtung.
1. Wählen Sie das Icon Fixed Part in der Device Building Toolbar. Das
New Fixed Part Fenster erscheint. Selektieren Sie im PPR Baum den
Träger L-110R:L-110-R_0.pdb.

2. Nach einem Doppelklick auf Joints/Prismatic.1 im Strukturbaum,


erscheint das Joint Edition Fenster.
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3. Aktivieren Sie die Option Lenght Driven und tragen Sie als Lower
Limit: 0 mm und als Upper Limit: 175 mm ein.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 20
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Bewegen der Joints

4. Nach einem Doppelklick auf Joints/Revolute.2 im Strukturbaum,


erscheint das Joint Edition Fenster.

5. Aktivieren Sie die Option


Angle Driven und tragen
Sie als Lower Limit:
0deg und als Upper
Limit: 85deg ein.

6. Nach einem Doppelklick auf Joints/Revolute.3 im Strukturbaum,


erscheint das Joint Edition Fenster.

7. Aktivieren Sie die Option


Angle Driven und tragen
Sie als Lower Limit:
0deg und als Upper
Limit: 136deg ein.
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8. Es erscheint das Information Fenster mit der Nachricht, dass der


Mechanismus simuliert werden kann.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 21
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Bewegen der Joints

9. Als Nächstes wählen Sie das Icon Jog Mechanism aus der Device
Analysis Toolbar und die Spannvorrichtung (Training Clamp 1) im PPR
Baum.

Das Jog Fenster erscheint. Simulieren Sie den Mechanismus unter


DOF Controls mit dem schwarzen Dreieck oder durch die Angabe der
genauen Werte. Klicken Sie vorm Schließen des
Fensters auf Reset.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 22
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Anlegen von Home Positionen

Anlegen von Home Positionen:


Es werden Home Positionen für die Spannvorrichtung erzeugt.

1. Wählen Sie in der Device Attributes Toolbar das Icon Home Positions.

2. In dem erscheinenden Home Position Viewer


klicken Sie auf New.

3. Der Home Position Editor erschient.


Tragen Sie unter Home Position/
Name: Open ein und bestätigen Sie
mit Close. Im Home Position Viewer
Fenster erscheint die neu angelegte
Position Open.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 23
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Anlegen von Home Positionen

4. Klicken Sie erneut auf New und


bewegen Sie die Regler unter
Command.1 auf 175 mm, unter
Command.2 auf 85deg und den
unter Command.3 auf 135deg.
Wählen Sie als Name Closed.

5. Im Home Position Viewer


erscheinen die beiden angelegten
Home Positionen Open und Closed.

6. Jetzt können beim Simulieren


des Mechanismus unter
Predefined Position die neuen
Standardpositionen Open und
Closed verwendet werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 24
DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Hubbasierte Simulation 1

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


Die Inhalte der Projektdaten werden mit größtmöglicher Sorgfalt erstellt. Die DELMIA GmbH übernimmt jedoch
keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Daten und Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich
ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Verschulden vorliegt.
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zurückzugreifen.
Alle innerhalb des Informationsangebots genannten und ggf. durch Dritte geschützten Marken- und Warenzeichen
unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
DELMIA GmbH. Eine Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und jede Art der Verwertung oder Verwendung
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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
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Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 5


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Inhalt

Ziele
Basiswissen Manufacturing Hub
PPR Navigator
Erzeugen Task aus TSA
Replace Resource
Upload
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 6


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Ziele

Allgemeines
Ziel:
Zusammenwirken der einzelnen DELMIA-Komponenten
 Die Komponenten
 Zusammenwirken der Komponenten

PPR - Hub
 Das Konzept
 Datenbank – Server – Client
 Verwenden des PPR Navigators
 Erzeugen eines Task aus den TSA
 Ersetzen von Ressourcen
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 7


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Basiswissen Allgemein

Die DELMIA- Komponenten

V5 ( DPM, ....) Process Engineer

PPR - Server
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 8


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Basiswissen Allgemein

Zusammenspiel der DELMIA- Komponenten

~90 % ~5 % ~5 %
Administrator Leiter
Planer

Oracle –
Datenbank

V5 Umgebung (DPM und Resource PPR – Navigator (DPE)


Detailing) - Projektinitialisierung
- CATIA Integration
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- Dokumentation
- Rohbau Planung/Simulation - Auswertungen
- Offline- Programmierung
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 9
V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Basiswissen Allgemein

PPR – Hub

Datenbank – Server – Client - Konzept

Arbeiten auf einer relationalen Datenbank

Produkt Prozess Ressource

Produktsicht X

Prozesssicht X

Ressourcensicht X

Projektbibliothek X X X

Die Daten sind zueinander referenziert , d.h.


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es entsteht keine Redundanz.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 10


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Basiswissen Allgemein

PPR - Hub

Arbeiten auf einer Datenbank – PPR Hub Architektur

Product
Verwaltung der
Produktstrukturen und
DELMIA
der Produktvarianten
DPE
sowie aller
planungsrelevanten
DELMIA Daten.
V5
Manufacturing
Data Base – Ein breiter Zugriff auf die
PPR Hub gesamten Planungsdaten wird
API ermöglicht.

Über die API (application


3rd party
applications
programmable interface) wird es
ermöglicht, weitere beliebige
Software anzubinden und zu
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verlinken.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 11


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / PPR Navigator / Einführung

Worum geht es?

Browsen durch die Baumstruktur aus dem Manufacturing HUB


Sichtung der Attribute und Reiter aus dem Manufacturing HUB
Suchfunktionen aus dem Manufacturing HUB mit direkter Anzeige im
Baum
Erzeugen von neuen Prozessen im Manufacturing HUB
Erzeugen von Verknüpfungen: Prozess – Produkt oder Prozess –
Ressource
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 12


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / PPR Navigator / Ziel

Ziel
Der PPRNavigator ist ein Modul, um existierende PPR-Daten aus
dem HUB zu sichten oder neue Daten im HUB anzulegen.

Am Ende dieser Trainingseinheit sind Sie in der Lage:


Das Projekt aus dem HUB zu öffnen
Die Projektdaten zu sichten
Bestehende Detailings(*) zu löschen
Die Suchfunktionalität anzuwenden
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(*) Detailings sind Binärdaten, die in einer relationalen Datenbank gespeichert werden können.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 13


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / PPR Navigator / Projekt laden

1. Projekt über den Manufacturing Hub


öffnen

 Wählen Sie in der Toolbar “Manufacturing


Hub” die Funktion “Open Project from
Manufacturing Hub”.
 Einloggen in die Datenbank
 Pop-up Fenster erscheint

 Wählen Sie das relevante Projekt


(R18_Trainingsprojekt_olp_ST20_07) aus
und bestätigen Sie mit OK.

 PPRNavigator mit den zugehörigen


Baumstrukturen ist nun geöffnet.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 14


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / PPR Navigator / Projekt laden

Projekt aus dem HUB laden und Daten sichten


Produktstruktur und Verbindungselemente sind vorhanden.
Der obere Prozess- und Ressourcenknoten ist evtl. vorhanden.
Evtl. sind Filter und Coderegeln vorhanden.
Entsprechendes Projekt wird mittels der Funktion im PPRNavigator
geöffnet.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 15


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / PPR Navigator / Aktivität anlegen

Aktivitäten anlegen und Verknüpfungen erstellen

Neue Prozesse entsprechend


des PTS können im Baum erzeugt und
gespeichert werden.

Relationen zwischen Prozess –


Ressource und Prozess – Produkt
können erzeugt werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 16


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / PPR Navigator / Funktionsbeschreibung

Eigenschaftsdialog kann direkt bearbeitet werden


Entsprechend der Konfiguration gibt es unterschiedliche Reiter mit
den dazu gehörenden Eingabefeldern
Ausgegraute Eingabefelder werden vom System vergeben und
können vom Planer nicht editiert werden.
Die restlichen Eingabefelder können vom Planer editiert werden.
Mit OK oder Apply werden die neuen Werte automatisch in der
Datenbank gespeichert.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 17


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / PPR Navigator / Funktionsbeschreibung

Bestehende Detailings löschen und die Suchfunktion verwenden

Detailings sind Binärdaten, die in einer relationalen Datenbank gespeichert


werden können.
Knoten mit Detailings erkennen Sie am Icon
Bestehende Detailings können gelöscht werden.
Mit der Suchfunktion lassen sich PPR Objekte aus dem Projekt nach
bestimmten Kriterien finden und mittels „Show“ direkt im Baum anzeigen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 18


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Modell laden

RMT auf Resource View | Konzeptplanung – Rohbau | Fertigung –


Rohbau | Innenteilfertigung: Open for Editing
Open in ALB: DELMIA Process Engineer öffnet Austaktung mit ALB
Open in WLB: DELMIA Process Engineer öffnet Austaktung mit WLB
Wählen Sie „Open in DPM“

Alternatives: Erstellen von Alternativen


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 19


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Modell laden

Wenn Detailings vorhanden sind, werden diese zur Auswahl


angeboten

Über „…“ erhalten Sie weitere Informationen zum gespeicherten


Detailing
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 20


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Unterschiede zur prozessorientierten
Arbeitsweise

Prozesse heißen TSA (Task Specific Activities)


TSA werden als sog. Behavior unter den Ressourcen abgespeichert
Es existiert kein „CATProcess“, alle Informationen werden in der
Datenbank gespeichert
Geometriedaten liegen trotzdem in einer Bibliothek dateibasiert vor
Basis der Struktur ist der Plantypensatz (PTS), in dem festgelegt wird,
welche Elemente an welcher Stelle im Strukturbaum definiert werden
können
Die Verwaltung des Plantypensatzes erfolgt im DELMIA Process Engineer
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 21


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Anpassungen vornehmen

Roboter eineindeutig machen


Roboter wurden aus der Bibliothek entnommen und verweisen daher
auf die gleiche Datei
Für Festlegung eindeutiger Attribute ist eine eineindeutige Zuordnung
wesentlich
Zuordnung von Werkzeugen
Das Zuweisen von Werkzeugen zu einem Roboter (Set Tool) wird in
der relationalen Datenbank nur im Detailing gespeichert
Seite 8
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 22


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Platzieren Bauteil in der Vorrichtung

Bauteile werden zunächst im Nullpunkt der Zelle dargestellt


Sie müssen daher auf Vorrichtung platziert werden
Im Fzg.-Null müßte ein Tag liegen, auf den gesnapt werden kann
Falls noch kein Vorrichtungs-Nullpunkt (Tag) definiert ist, Öffnen der
Vorrichtung in eigenem Fenster
Seite 8
Torsten Korthals, DELMIA GmbH – 04.09.08

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 23


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Platzieren Bauteil in der Vorrichtung

Ausführen des Skriptes zum Setzen eines Frame of Interest auf die Axis
des Vorrichtungs-Nullpunktes (Snap funktioniert nicht auf Axis)
Seite 8
Torsten Korthals, DELMIA GmbH – 04.09.08

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 24


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Erzeugen eines Task aus TSA

TSA: Task Specific Activity


Während der Planung wurden
MA (Manufacturing Assemblies) zu Prozessen und diese
Prozesse zu Ressourcen zugewiesen
Ergebnis ist ein sog. Behavior, das alle Prozesse, die einer Ressource
zugewiesen wurden, zusammenfasst
Mit Hilfe eines Skriptes kann automatisch aus diesen TSA ein Robotertask
erstellt werden
Zur Ausführung des Skripts sind folgende Voraussetzungen notwendig
Existierendes TSA mit
 zugewiesenen Schweißpunkten
 Line-Type Fastener werden derzeit nicht unterstützt
 zugewiesenem Roboter
Dummy-Bauteil
 Die erstellten Tags werden relativ zum selektierten Bauteil erzeugt
Seite 8

 Es wird ein Attachment zum selektierten Bauteil erstellt


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 25


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Erzeugen eines Task aus TSA
Skriptbeschreibung (MBC)

TSA Einzel Auswahl:


Nur TSA mit Fastener können
ausgewählt werden (nur im
Baum)

Roboter Einzel Auswahl:


Nur Roboter können
ausgewählt werden (in der
Graphik oder im Baum)

Bauteil Einzel Auswahl:


(in der Graphik oder im
Baum)

TSA, Roboter und Bauteil


Auswahl
Page
DASSAULT SYSTEMES - Date

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 26


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Erzeugen eines Task aus TSA
Skriptbeschreibung (MBC)

Ausführung Auswahl:
„“, LL, RL, ND oder SD

Fahrzeugvarianten Auswahl:
W, V, oder C

Baureihen Angabe:
(Default 212)

Anlagennummer Angabe:
(Default 1)
Page

Konstruktionsgruppen Angabe:
DASSAULT SYSTEMES - Date

(Default 10)

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 27


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Erzeugen eines Task aus TSA
Skriptbeschreibung (MBC)

Anzeige der sich ergebenden


Tagpunktbezeichnung:
L(fest)
<Technologiekürzel>(z.B. SWP)
<Baureihe>(z.B. 212)
<Fahrzeugvariante (z.B. W)
<Variante>(optional, z.B. LL)
<Anlagennummer> (z.B. 1)
<Konstruktionsgruppe> (z.B.
02)
<Nr. des WPs>(wird aus
Fastener ermittelt)

RoboterName:
Page

Wird aus den letzten 8 Zeichen der TSA ermittelt und sollte xxxRByyy (030RB200)
genügen, wobei xxx die Stationsnummer und yyy die Roboternummer innerhalb der
DASSAULT SYSTEMES - Date

Station ist. Das Textfeld kann nachträglich editiert werden, solange es den
Anforderungen nicht genügt wird der Text rot dargestellt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 28


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Erzeugen eines Task aus TSA
Skriptbeschreibung (MBC)

Es wird für jedes Verbindungselement eine RobotMotion


angelegt
Wenn „Use Fastener as Targets“ ausgewählt, werden
die Verbindungselemente direkt angefahren, andernfalls wird je ein
Tag erzeugt
in den RobotMotions die Attribute E6PosName, FastenerName und
TSAName erstellt
RobotTask

RobotMotion

Taggruppe

Tags
Page
DASSAULT SYSTEMES - Date

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 29


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Bearbeiten des Tasks

Weiteres Vorgehen erfolgt wie dateibasiert


Erzeugen von Umfahrpunkten
Kollisionsprüfung
Setzen von I/O-Befehlen
Download
Werden Positionen von Robotern verändert, werden diese beim Speichern
in die Datenbank zurückgeschrieben
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 30


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Replace Resource (aus einer Datei)

Laden einer dateibasierten Ressource


Ressource über Button einfügen

Vaterknoten auswählen
Auf den richtigen Plantypen achten
Auswahl der V5 Device Datei (aus dem Dateisystem)
Seite 8
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 31


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Replace Resource (aus dem Hub)

Laden von Ressourcen aus der Projektbibliothek


Ressource über Button „Instantiate From Template“ einfügen

Auswahl der Bibliothek (kann die Projektbibliothek der Datenbank


oder eine dateibasierte Bibliothek sein)
Auswählen der Ressource aus der Bibliothek
Vaterknoten auswählen
Seite 8
Torsten Korthals, DELMIA GmbH – 04.09.08

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 32


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Replace Resource

Ersetzen der Ressource mit der „Replace Resource“ Funktion


Seite 8
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 33


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Upload

Zunächst Ausführen eines normalen Upload


Dabei wird für jedes Verbindungselement ein Tag erzeugt
Anschließend Ausführen des Skriptes, das für jeden Tag das richtige
Verbindungselement zuordnet
Basis ist das Attribut „FastenerName“ auf der RobotMotion
Entsteht aus einem Kommentar im Fold
Kommentar wurde bei Download erzeugt (wenn bei Erzeugen des
Task der Kenner „Use Fastener as Targets“ gesetzt wurde)
Ggf. Neudefinition der Position des Verbindungselementes
Seite 8
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 34


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Hubbasierte Simulation 2
Pack&Go Sync

Version V5 R18 SP5


September 2008
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
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beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
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ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Verschulden vorliegt.
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ohne gesonderte Ankündigung zu verändern, zu ergänzen, zu löschen oder die Veröffentlichung zeitweise oder
endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
Videosequenzen und Texte zu nutzen oder auf lizenzfreie Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte
zurückzugreifen.
Alle innerhalb des Informationsangebots genannten und ggf. durch Dritte geschützten Marken- und Warenzeichen
unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
DELMIA GmbH. Eine Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und jede Art der Verwertung oder Verwendung
solcher Daten, Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte in anderen elektronischen oder gedruckten
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Rechtswirksamkeit dieser Haftungsbeschränkung


Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 5


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Inhalt Pack and Go sync

Ausgangsbasis
Spezifikation Makro
V5 Funktion Pack and Go
Spez. Vorgaben und Bedingungen
Beispiel: Ressourcenposition
Beispiel: Ablaufplan TSA Zeiten
Beispiel: Fastener Zuordnung
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 6


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Ausgangsbasis

Im Auftragsfall erhält der Zulieferer ein Projekt vom OEM


Zulieferer (Tier1) plant HUB basiert seinen Auftragsumfang
Mengengerüste
Prozessplanung (Fügefolge/ Ablauf)
Layoutplanung
Zugänglichkeitsuntersuchung etc.
Feinplanungsergebnisse werden zur Absicherung Flat File
weitergegeben („Pack & Go“)
Einzelne Stationen
Absicherungsbereiche
Absicherungsergebnisse können derzeit nicht in Datenbank
zurückgeführt werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 7


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Pack & Go

Lieferantenprojekt
PTIMEX Tier 1
Line
OEM Builder

Tier2/3
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extern/
intern

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 8


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Pack & Go

Was ist „Pack and Go“

Export eines datenbankbasierten Projektes in eine Verzeichnis im


Dateisystem

Ermöglicht Projektstände zwischen OEM/ Tier1 oder Abteilungen/


externen Dienstleistern zu kommunizieren.

Das Datenpaket beinhaltet einen CATProcess mit allen CATProduct‘s


und CATPart‘s des exportierten Bereiches.

Alle exportierten Dateien liegen in einem Verzeichnis


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 9


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Ziel der Synchronisierung

Makro „R18_Sync_PackAndGo2PPRHub.catvba“
Ziel: Mittels Pack & Go aus der Datenbank exportierte
Absicherungsbereiche, welche in Fachabteilung oder extern
dateibasiert simuliert wurden, in die Datenbank zurück zu schreiben.
Zunächst prüfen HUB Projekt/ Pack and Go Prozess
Vergleich der Positionen der Produkte
Vergleich der Ressourcennomenklatur und Struktur
Vergleich der Positionen der Resourcen
Vergleich der TSA‘s (Ablauf/ Zeiten)
Selektives Synchronisieren der Simulationsergebnisse auf die
Datenbank.
Ablauf (Taktzeit)
Verbindungselement Zuordnung
Positionen der Bauteile/ Ressourcen
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 10


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel

Beispiel für die Funktion „Pack and Go“


Linie1/ Abschnitt/ Bereich per Pack & Go aus Datenbank
gespeichert.
MA / Produkt an Linie verlinkt

Alle relevanten Daten werden in ein Verzeichnis gespeichert.


Daten können verschickt werden.
Es entsteht ein CatProcess welcher dateibasiert geöffnet werden
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kann.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 11


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel

Ergebnis Pack & Go (CatProcess)


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 12


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Spez. Vorgaben und Bedingungen

Vorgaben zum Einsatz des Makros


„R18_Sync_PackAndGo2PPRHub.catvba“
Zulieferprojekt HUB basiert immer „Master“ bei Tier1
 PPR Struktur wird auf HUB gepflegt.
 TSA‘s (Ablauf) in einzelnen Stationen wird auf HUB erzeugt
 Zusätzliche Ressourcen müssen auf HUB erzeugt werden
Datenaustausch immer von Master auf HUB mittels Export Pack&Go
 Tier1 friert Projektstand nach Pack&Go ein.
 Nach Update CATProcess mit HUB erneuter Export mittels
Pack&Go
Knoten für Pack&Go und Sync muss identisch sein
 Erweiterungen (Res./ TSA‘s etc.) müssen Hub basiert eingepflegt
werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 13


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Oberfläche Makro

Vergleich des dateibasierten Projektes mit dem HUB Projekt

Pack and Go Prozess


Projekt auf HUB
Vergleich der Produktnomenklatur und Struktur
Vergleich der Positionen der Produkte
Vergleich der Positionen der Verbindungselemente
Vergleich der Ressourcennomenklatur und Struktur
Vergleich der Positionen der Resourcen
Vergleich der TSA‘s (Ablauf/ Zeiten)
LogFile in ausgewählten Pfad schreiben
Dialog einschalten

Beispiel für Dialog: Ergebnis:


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 14


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ressourcenpositionen

Zulieferer erzeugt Teilbereich einer Fertigung mit PPR Sichten für


diesen Bereich.
Mittels Pack&Go werden die relevanten Daten aus Datenbank
exportiert.
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File basierter CATProcess zur Weiterbearbeitung

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 15


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ressourcenpositionen

Kobü entwickelt Layout und Ablauf weiter


Nach der Bearbeitung an Zulieferer zurück

File basierter CATProcess zurück an Zulieferer


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 16


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ressourcenpositionen

Mittels Makro werden die Daten aus CATProcess synchronisiert.

Basis in HUB Überarbeitetes Layout „CATProzess“


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 17


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ressourcenpositionen

HUB basiert und dateibasiert Projekte öffnen und Makro starten

R18_Sync_PackAndGo2PPRHub.catvba
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 18


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ressourcenpositionen

Ergebnis Untersuchung:

Mögliche Untersuchung:
Vergleich der Produktstruktur und Nomenklatur = i.O.
Vergleich der Produktpositionen = i.O.
Vergleich der Positionen der Verbindungselemente= i.O.
Vergleich der Ressourcennomenklatur und Struktur= i.O.
Vergleich der Positionen der Ressourcen= n. i.O.
Vergleich der TSA‘s (Ablauf/ Zeiten) = i.O.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 19


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ressourcenpositionen

Synchronisieren

Positionen der Ressourcen werden abgeglichen

Update Prozess mit HUB Projekt


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 20


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ressourcenpositionen

nach Synchronisieren
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 21


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ablaufplan TSA Zeiten

Gantt modifiziert während der Absicherung

Ablauf in Station 20

neuer Ablauf „File based“


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 22


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ablaufplan TSA Zeiten

HUB basiert und File basiert Projekte öffnen und Makro starten

R18_Sync_PackAndGo2PPRHub.catvba
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 23


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ablaufplan TSA Zeiten

Vergleich des dateibasierten Projektes mit dem HUB Projekt

Beispiel für Dialog:


Ergebnis Untersuchung:

Vergleich der TSA‘s (Ablauf/ Zeiten) = n.i.O.

Beispiel für LogFile:


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 24


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ablaufplan TSA Zeiten

Synchronisieren
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 25


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Ablaufplan TSA Zeiten

nach Synchronisieren

Ablaufplan in Projekt auf HUB

Ablauf in Station 20 vorher


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neuer Ablauf im „HUB Projekt“

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 26


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Fastener Zuordnung

Zuordnung der Verbindungselemente

Zuordnung in Station 20
(HUB based)
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 27


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Fastener Zuordnung

Zuordnung der Verbindungselemente während der Absicherung geändert

neue Zuordnung in St.20


( „dateibasiert“)
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 28


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Fastener Zuordnung

HUB basierte und dateibasierte Projekte öffnen und Makro starten

R18_Sync_PackAndGo2PPRHub.catvba
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 29


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Fastener Zuordnung

Vergleich des dateibasierten Projektes mit dem HUB Projekt

Ergebnis Untersuchung:
Beispiel für LogFile:

Vergleich der TSA‘s (Fastener) = n.i.O.


© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 30


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Fastener Zuordnung

Synchronisieren
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 31


V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 2 / Beispiel Fastener Zuordnung

nach Synchronisieren

Fastener Zuordnung in Projekt auf HUB

Zuordnung in Station 20 vorher Zuordnung in Station 20 neu


© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 23 Hubbasierte Simulation 2 32


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Anhang

Version V5 R18 SP5


September 2008
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2 Zusatzachse 1 Zusatzachse 2

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 4


Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 5


V5 Roboticsschulung: Anhang / Inhalt

Erstellen der Arbeitsumgebung


V5 Workbenches und Toolbars
Bearbeiten der Höhe des Roboterpodestes
Automatisches Platzieren eines Roboters
Das Hüllvolumen eines Roboters
Verwenden der Erreichbarkeit zum Platzieren eines Roboters
Ersetzen eines Roboters
Anzeigen der TCP-Spur (TCP-Trace)
Unterprogramm-Aufrufe
Multi-Ressourcen Simulation
Hinzufügen eines Icons zu einer Toolbar & Erzeugen eines Schnittes
Auflisten der Aktivitäten, Produkte oder Ressourcen
Erzeugen von Bildern und Filmen
Erzeugen einer Dokumentation
Performance
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 6


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erstellen der Arbeitsumgebung

Erstellen der Arbeitsumgebung:


In diesem Schritt wird eine Arbeitsumgebung für das Arbeiten mit V5
erstellt.
1. Wählen Sie unter Start/Programme/ DELMIA/Tools/ Environment
Editor V5R18.
2. Selektieren Sie im erscheinenden Environment Editor Fenster
Environment/New.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 7


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erstellen der Arbeitsumgebung

3. Geben Sie im New Environment Fenster den Namen der neuen


Arbeitsumgebung ein. Unter Install Path sollte der Installationspfad
von V5 eingetragen werden. Mit der Option Add Desktop Icon wird eine
Verknüpfung auf dem Desktop erzeugt.

Legen Sie mit dem Klicken auf OK die neue Arbeitsumgebung an. Als
Nächstes sollen die spezifischen Einstellungen für die Schulung
verwendet werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 8


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erstellen der Arbeitsumgebung

4. Selektieren Sie anschließend die Variable CATUserSettingPath und


wählen Sie nach einem Rechtsklick Edit Variable.

5. Im Variable Editor Fenster tragen Sie nun unter Value den Pfad für die
CATSettings_Schulung aus dem Projektordner ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 9


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erstellen der Arbeitsumgebung

6. Speichern Sie die neu angelegte Arbeitsumgebung beim Schließen des


Environment Editor Fensters ab.

7. Selektieren Sie die neue


Verknüpfung von DELMIA V5R18
auf dem Desktop und wählen Sie
nach einem Rechtsklick die
Eigenschaften.

8. Wechseln Sie im erscheinenden


Fenster in den Reiter Verknüpfung.
Im Zielfeld muss für die DELMIA.exe
die neue Arbeitsumgebung gewählt
sein. Falls dies noch nicht der Fall
ist, tragen Sie diese ein (z.B.
DELMIA.V5R18.Roboticsschulung).

9. Starten Sie die Software nun mit dem neuen Icon.


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 10


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erstellen der Arbeitsumgebung

10. Wählen Sie im Hauptmenü Tools/Options unter Infrastructure/


Product Structure. Passen Sie im Reiter Cache Management unter
Cache Location den Pfad für den lokalen Cache an.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 11


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erstellen der Arbeitsumgebung

11. Wechseln Sie im Ast Resource Detailing in den Reiter Action


Libraries. Entfernen Sie die beiden aufgeführten Verknüpfungen mit
Remove und fügen Sie die Standard Action Libraries
DNBGenericActionsLibrary.act und DNBIgpSpotActionLib.act durch
Klicken auf Add aus dem Installationsordner von V5 ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 12


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erstellen der Arbeitsumgebung

12. Installieren Sie die Java Version 1.5. Dabei ist es wichtig, dass der
Installationspfad kein Leerzeichen enthält.
13. Wechseln Sie anschließend unter Tools/Options/Resource Detailing
in den Reiter Offline Programming.
14. Stellen Sie unter Tools/Options/Resource Detailing im Reiter Offline
Programming unter Java executable field mit Browse den
Installationspfad von Java 1.5 ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 13


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erstellen der Arbeitsumgebung

15. Fügen Sie unter Jar Files durch Klicken auf Add die beiden Dateien
DNBIgpOlpXSLExtension.jar und xalan.jar aus dem
Projektordner/OLP ein.
16. Stellen Sie unter Downloader Directory den Standard-Downloader aus
dem Installationsverzeichnis von V5 …intel_a\startup\OLP\
Translators ein und wählen Sie unter Selected Downloader Kuka.
Wählen Sie unter Uploader Directory den Standard-Uploader aus dem
Installationsverzeichnis von V5 …intel_a\startup\OLP\ Parsers ein
und wählen Sie unter Selected Uploader Kuka
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 14


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erstellen der Arbeitsumgebung

17. Die Software stellt weiterhin verschiedene Bibliotheken zur Verfügung,


welche vor der Verwendung eingestellt werden müssen. Wählen Sie
dazu in der Activity Management Toolbar das Icon Catalog Browser.

18. Wählen Sie im erscheinenden Catalog Browser Fenster das Icon


Browse another catalog und stellen Sie aus dem Installationsordner
von V5 unter …startup\Robotlib\Catalogs\DEVICES\Robotlib.catalog
ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 15


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erstellen der Arbeitsumgebung

19. Zum Ändern der in der Software verwendeten Sprache selektieren Sie
im Hauptmenü unter Tools/ Customize.
20. Wechseln Sie im erscheinenden Customize Fenster in den Reiter
Options und stellen Sie unter User Interface Language die gewünschte
Sprache ein. Die neue Spracheinstellung wird erst nach einem
Neustart der Software wirksam.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 16


V5 Roboticsschulung: Anhang / V5 Workbenches und Toolbars

V5 Workbenches und Toolbars:


Dieser Abschnitt macht Sie mit den in Delmia V5 verwendeten
Workbenches und Toolbars vertraut.

Device Task Definition


Diese Workbench stellt die Werkzeuge für die 3D Modellierung einer
Arbeitszelle zur Verfügung. In dem 3D Modell sind Produktdaten und
Produktionsressourcen integriert. Diese Zelle kann aus mehreren CAD
Modellen, Delmia D5 Bauteilen oder Catia V5 und V4 Ressourcen,
bestehen. Dieses Modell stellt die Grundlage für die Entwicklung eines
Roboterprozesses dar.
Die Device Task Definition beinhaltet Funktionen zum Durchführen einer
Erreichbarkeitsuntersuchung und der Programmierung von Ressourcen.
Weitere Funktionen sind die Entwicklung eines Roboterprogramms und die
Möglichkeiten der Simulation zum Testen (auf Störungen) dieser
Programme. Die Programme und die Tag-Definition sind für die
Roboterbewegung vollständig in dieser Workbench enthalten. Sie können
einzelne Tags definieren und diese dann dem Roboterpfad hinzufügen.
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Das Ergebnis der Device Task Definition ist ein Modell der Arbeitszelle,
welches bereit ist für den nächsten Schritt: die Entwicklung einer
kompletten Produktionssimulation mit Synchronisation der Ressourcen.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 17
V5 Roboticsschulung: Anhang / V5 Workbenches und Toolbars

Workcell Sequencing
Diese Workbench ist ein leistungsfähiges Simulationswerkzeug, welches
zur Simulation von Roboterproduktionsprozessen verwendet wird. Sie
basiert auf dem in der Device Task Definition, Human Task Simulation
oder DPM Assembly Process Simulation entwickelten Modell der
Arbeitszelle. Mit der Workcell Sequencing können Sie die Funktionen
mehrerer zusammenarbeitender Ressourcen synchronisieren und
überprüfen.
Die Workcell Sequencing ermöglicht das Verbinden der Programme der
Ressourcen mit der Prozessplanung und erzeugt somit eine Brücke
zwischen dem ressourcenorientierten Programmieren und der
Beschreibung des Produktionsprozesses.
Konstrukteure und Produktionsingenieure können die Workcell Sequencing
zum Simulieren der Roboterbewegungen verwenden. Die Simulation gibt
sowohl einfache, als auch komplexe Roboterproduktionsprozesse so genau
wieder, wie sie definiert sind.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 18


V5 Roboticsschulung: Anhang / V5 Workbenches und Toolbars

Device Building
Die Device Building Workbench stellt die Werkzeuge für die Modellierung
eines mechanischen Systems, welches typisch ist für die Produktions-
prozesse zur Verfügung. Solche Systeme beinhalten Endeffektoren für
Roboter (Greifer, Schweißzange, etc.), Positioniergeräte, Pressen,
verarbeitende Maschinen, Drehmaschinen oder Schienenfahrzeuge.
Das Ziel ist das Modellieren von Baugruppen mit Vorwärtskinematiken,
welche nur in Joint Koordinaten verfahren werden können. Die Bauteile
können von Catia/Delmia V4 oder V5 oder von anderen CAD-Quellen
stammen. Die einzelnen Bauteile bilden zusammen eine geschlossene
kinematische Kette, das mechanische System.
Die Device Building Workbench erlaubt das Definieren von mechanischen
Systemen durch Beziehungen von starren Körpern (Bauteilen) und durch
angelegte Mechanismen, bestehend aus einzelnen Joints. Die Joints sind
eine Kombination von mechanischen (wie z.B. Rotation um eine
feststehende Achse) und geometrischen (wie z.B. Folgen der Oberfläche
eines Bauteils) Zwangsbedingungen.
Nachdem ein Mechanismus für die Bauteile erzeugt wurde, können Sie
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eine Reihe von vordefinierten Positionen (genannt „home positions“) und


einen Zeitplan für die Bewegungen festlegen. Die Home Positionen können
dann direkt angefahren werden.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 19
V5 Roboticsschulung: Anhang / V5 Workbenches und Toolbars

1. Nach dem Starten von Delmia V5 und können Sie im Hauptmenü unter
Start/Resource Detailing die verschiedenen Workbenches
auswählen.

Zum vergrößern der Toolbars, Greifen Sie sie mit der Maus am grauen
Strich und ziehen sie in die 3D Ansicht. Einige haben weitere Toolbars
in sich eingebettet. Diese können Sie durch Klicken auf das schwarze
Dreieck sichtbar machen und mit gedrückter Maustaste verschieben.
Mit einem Doppelklick in die blaue Kopfzeile oder durch Greifen mit der
Maus können die Toolbars wieder zurück in die graue Leiste am Rand
der 3D Ansicht verschoben werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 20


V5 Roboticsschulung: Anhang / V5 Workbenches und Toolbars

Workbenches und Toolbars

Device Task Definition

Workbench

Die V5 Toolbars mit den Standardbefehlen erscheinen in jeder Workbench.


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Jetzt werden die speziellen Workbenches der Device Task Definition,


Workcell Sequencing und der Device Building dargestellt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 21


V5 Roboticsschulung: Anhang / V5 Workbenches und Toolbars

Device Task Definition

Workcell Sequencing
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 22


V5 Roboticsschulung: Anhang / V5 Workbenches und Toolbars

Device Building
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 23


V5 Roboticsschulung: Anhang / Bearbeiten der Höhe eines Roboterpodestes

Bearbeiten der Höhe eines Roboterpodestes:


In diesem Abschnitt wird die Höhe eines Roboterpodestes bearbeitet.
1. Öffnen Sie im Projektordner
unter Anhang das 24 V5
Robotics R18 Anhang
Roboterpodest.CATProcess.

2. Selektieren Sie nun mit einem Doppelklick im PPR


Baum zuerst unter Riser M/ Body M.1 und danach
unter Body M/ Pad.1. Es öffnet sich die Part Design
Workbench.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 24


V5 Roboticsschulung: Anhang / Bearbeiten der Höhe eines Roboterpodestes

3. Nach einem weiteren Doppelklick auf


Pad.1 erscheint das Pad Definition
Fenster. Ändern Sie die Länge (length)
in 500mm.

4. Die Höhe des Körpers verändert sich in der 3D Ansicht.


Aktualisieren Sie jetzt die Zwangsbedingungen.

5. Durch zweimaliges Doppelklicken auf den Riser M im PPR Baum,


wechseln Sie in die IGRIP Device Building Workbench.

6. Klicken Sie in der Device Building Toolbar auf


Update Positions. Dies aktualisiert die Zwangs-
bedingungen der Ressource. Die Deckplatte des
Podestes mit dem Roboter springt auf den
Grundkörper.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 25


V5 Roboticsschulung: Anhang / Bearbeiten der Höhe eines Roboterpodestes

7. Speichern Sie den Riser M im Hauptmenü mit File/Save.

8. Wechseln Sie mit einem Doppelklick auf Process im PPR


Baum in die Device Task Definition Workbench.

9. Klicken Sie in der Simulation Toolbar auf das Icon Save Initial State
und bestätigen Sie mit OK. Wird diese Funktion nicht ausgeführt,
springt die Deckplatte mit dem Roboter nach dem Öffnen des Teach
Fensters wieder zurück in ihre alte Position.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 26


V5 Roboticsschulung: Anhang / Automatisches Platzieren eines Roboters

Automatisches Platzieren eines Roboters:


Dieser Arbeitsschritt behandelt das automatische Berechnen der
möglichen Positionen für einen Roboter mit dem dazugehörigen Task
auf der Grundlage eines vorgegebenen Gitternetzes. Die Software
überprüft das Gitter und sucht nach Positionen, von denen der
Roboter die Zielpunkte erreicht. Öffnen Sie sich dazu aus dem
Projektordner/Anhang die 24 V5 Robotics R18 Anhang
AutoPlace.CATProcess.
1. Selektieren Sie in der Robot Management Toolbar das Icon Auto Place
und den Roboter S-420iS im PPR Baum.

2. Im erscheinenden Selected Groups Fenster


wählen Sie den RobotTask.1.

3. Es erscheint das Grid Definition Fenster. Durch zweimaliges Klicken in


die 3D Ansicht erzeugen Sie die Ecken des Gitternetzes. Es erscheint
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ein grünes Viereck mit den beiden gewählten Eckpunkten. Dies


definiert den Bereich, in dem der Roboter platziert werden soll.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 27


V5 Roboticsschulung: Anhang / Automatisches Platzieren eines Roboters

4. Legen Sie unter Points Definition/Number of points along First Direction


und Second Direction die Rasterweite des Gitternetzes fest.

5. Es erscheinen weiße
„+“ innerhalb des
Gitters. Diese stellen
die Rasterpunkte als
mögliche Positionen
für den Roboter dar.
Das Auto Place
Fenster erscheint.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 28


V5 Roboticsschulung: Anhang / Automatisches Platzieren eines Roboters

Die nachfolgende Tabelle erläutert die möglichen Optionen und


Einstellungen :

Option Erläuterungen

Analysis Mode
Partial Reach der Ursprung und die z-Achse des Roboter-TCP werden in
(aktiviert) Übereinstimmung gebracht
Full Reach: der TCP des Roboter wird mit dem Ziel exakt in
Partial Reach
Übereinstimmung gebracht, die x-Achse des TCP liegt auf der
(deaktiviert)
x-Achse des Zielpunktes
Results
Full alle Ziele sind vollständig erreichbar
Not Reachable mindestens ein Ziel kann nicht erreicht werden
alle Ziele sind erreichbar, manche aber nur im Partial Reach
Partial
Modus
der Roboter kollidiert beim Versuch die Zielpunkte zu
Clash erreichen, dieser Modus ist in der Simulation Analysis Toolbar
zu aktivieren
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die Berechnung wurde noch nicht durchgeführt, Start durch


Not Computed
Klicken auf Compute

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 29


V5 Roboticsschulung: Anhang / Automatisches Platzieren eines Roboters

6. Klicken Sie im Fenster Auto Place auf


Compute. Die Berechnung startet und
die weißen Kreuze des Gitters verändern
ihre Farbe.

7. Nach dem Selektieren eines Kreuzes in


der 3D Ansicht, springt der Roboter an
die gewählte Position. Wählen Sie
beispielsweise dieses „+“.

8. Klicken Sie im Auto Place Fenster auf OK.


Das Gitternetz verschwindet.

Die Software speichert die durchgeführte Berechnung. Führen Sie die


Auto Place Funktion ein weiteres Mal durch, erscheint automatisch
wieder das angelegte Gitternetz mit den Kreuzen in der jeweiligen
Farbe. Durch Klicken auf das Icon Define Grid können Sie das Gitter
neu definieren. Zum Speichern der Daten verwenden Sie das Icon Save
Result.
9. Nach dem Platzieren des Roboters speichern
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Sie diese Position mit dem Icon Save Initial


State in der Simulation Toolbar als
Ausgangspunkt für die Simulation.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 30
V5 Roboticsschulung: Anhang / Das Hüllvolumen eines Roboters

Das Hüllvolumen eines Roboters:


Die Hüllkurve für den Arbeitsbereich des Roboters KR200-2.1 wird
erzeugt. Öffnen Sie sich dazu aus dem Projektordner den 18 V5
Robotics R18 Exportieren von Daten.CATProcess.

1. Selektieren Sie in der Robot Management Toolbar das Icon Create


Workspace Envelope und im PPR Baum den Roboter KR200-2.1.

2. Wählen Sie im erscheinenden Fenster Workspace Evelope das Tool


Profil und unter Mesh Resolution die passende Auflösung grob, mittel
oder fein zu wählen. Behalten Sie die Standardwerte bei und klicken Sie
auf Create.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 31


V5 Roboticsschulung: Anhang / Das Hüllvolumen eines Roboters

3. Die Hüllkurve erscheint in der 3D Ansicht und im Strukturbaum unter


dem Roboter als neuer Knoten Analysis Objects/Workspace.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 32


V5 Roboticsschulung: Anhang / Das Hüllvolumen eines Roboters

Die Hüllkurve wird mit dem gewählten Tool Profil erzeugt und kann
durch Selektieren eines anderen Tool Profils überschrieben werden.
4. Nach einem Rechtsklick auf die Hüllkurve (Arbeitsbereich), erscheint
folgendes Fenster:

5. Selektieren Sie Save Workspace und speichern Sie diese als .cgr-
Datei im Save Workspace as *.cgr Fenster ab. Dazu geben Sie unter
Save As den Speicherpfad an.

6. Blenden Sie die Hüllkurve nun mit einem Rechtsklick und Hide/Show
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aus.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 33


V5 Roboticsschulung: Anhang / Verwenden der Erreichbarkeit eines Roboters

Verwenden der Erreichbarkeit zum Platzieren eines Roboters:


In diesem Abschnitt wird der Roboter mit der Reach Funktion so
positioniert, dass er alle Schweißpunkte erreicht. Öffnen Sie sich
dazu aus dem Projektordner den 18 V5 Robotics R18 Exportieren
von Daten.CATProcess.

1. Selektieren Sie in der Robot Management Toolbar das Reach Icon. Es


erscheint das Selected Groups Fenster.

2. Wählen Sie nun den Roboter KR200-2.1 im


Strukturbaum und den RobotTask.1 im Selected
Groups Fenster.

3. Das Reachability Status Fenster erscheint und der Kompass springt


zum Roboter. Bewegen Sie den Roboter mit Hilfe des Kompasses.
Der Status unter Targets ändert sich in Reachable/Not Reachable.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 34


V5 Roboticsschulung: Anhang / Verwenden der Erreichbarkeit eines Roboters

4. Verschieben Sie auf diese Weise den Roboter in eine Position, in der
er alle Schweißpunkte erreichen kann.

5. Speichern Sie die Position des Roboters mit dem Icon Save Initial
State in der Simulation Toolbar.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 35


V5 Roboticsschulung: Anhang / Ersetzen eines Roboters

Ersetzen eines Roboters:


Der Kuka KR200-2.1 ist durch einen Fanuc S-420iS zu ersetzen.
Öffnen Sie sich dazu aus dem Projektordner den 18 V5 Robotics
R18 Exportieren von Daten.CATProcess.

1. Selektieren Sie in der PPR Tools Toolbar das Icon Replace Resource
und danach im PPR Baum den zu ersetzenden Roboter KR200-2.1.

Ist das Icon Reparent Resource in der Toolbar noch nicht vorhanden,
blenden Sie es wie im Punkt Hinzufügen eines Icons zu einer Toolbar
& Erzeugen eines Schnittes ein.
2. Klicken Sie im erscheinenden Replace Resource Fenster auf das Icon
Select a resource from catalog. Mit dem Icon Select a resource from
file kann eine Ressource aus einem eigenen Ordner gewählt werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 36


V5 Roboticsschulung: Anhang / Ersetzen eines Roboters

3. Im Catalog Browser Fenster wählen Sie unter Fanuc den Roboter S-


420iS aus.

4. Der Pfad des Roboters wird unter Replace With angezeigt. Aktivieren
Sie die Optionen Replace In All Activities und Remove Old Resource
from Resource Context und bestätigen Sie mit OK. Alle Beziehungen
(Werkzeuge, Aktivitäten) bleiben erhalten.

Wird die Option Replace In All Activities nicht aktiviert, können Sie die
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Ressource nur für bestimmte Aktivitäten ersetzen. Die Option Remove


Old Resource from Resource Context ist dann nicht hinterlegt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 37


V5 Roboticsschulung: Anhang / Ersetzen eines Roboters

5. In der 3D Ansicht und im Strukturbaum


wird nun an Stelle des alten Roboters
der neue Fanuc-Roboter aufgeführt.

6. Für den neuen Roboter S-420iS können Sie jetzt den RobotTask.1 mit
dem Icon Robot Task Simulation aus der Simulation Toolbar
simulieren.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 38


V5 Roboticsschulung: Anhang / Anzeigen der TCP-Spur

Anzeigen der TCP-Spur (TCP-Trace):


Dieser Abschnitt erläutert das Erzeugen einer Spur des TCP bei der
Simulation eines Roboterprogramms. Öffnen Sie sich dazu aus dem
Projektordner den 18 V5 Robotics R18 Exportieren von
Daten.CATProcess.
1. Selektieren Sie in der Robot Management Toolbar das Icon TCP Trace
und im PPR Baum den Roboter KR200-2.1.

2. Aktivieren (On) Sie im erscheinenden TCP Trace Management Fenster


die Option TCP Trace.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 39


V5 Roboticsschulung: Anhang / Anzeigen der TCP-Spur

3. Öffnen Sie anschließend das Teach


Fenster für den Roboter KR200-2.1.
Führen Sie nun die Simulation unter
Sim Frame/Play All durch. Der Weg
des TCP erscheint als Linie in der 3D
Ansicht.
4. Selektieren Sie in der Robot
Management Toolbar erneut das Icon
TCP Trace und im PPR Baum der
Roboter KR200-2.1. Der Pfad wird im
TCP Trace Management Fenster
aufgeführt. Selektieren Sie diesen.
Die Optionen Delete, Hide/Show the
path und Export the points sind nun
hinterlegt.
5. Klicken Sie auf das Icon Export und
speichern Sie die Punkte des Pfades
als Excel-Datei im Dokumentations-
ordner ab. Öffnen Sie anschließend
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diese Datei.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 40


V5 Roboticsschulung: Anhang / Anzeigen der TCP-Spur

Selektieren Sie einen Abschnitt der Spur in der 3D Ansicht. Es


erscheint der Name und die bis dahin benötigte Zeit.

6. Blenden Sie die Spur anschließend


durch Klicken auf Hide/Show
Selected Path(s) im TCP Trace
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Management Fenster aus.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 41


V5 Roboticsschulung: Anhang / Anzeigen der TCP-Spur

Der Roboterpfad kann auch dauerhaft mit einer Linie gekennzeichnet


werden. Diese Option Show Line können Sie im Hauptmenü unter
Tools/Options/ Resource Detailing im Reiter Robot Task Display
aktivieren.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 42


V5 Roboticsschulung: Anhang / Unterprogramm-Aufrufe

Unterprogramm-Aufrufe:
Das Erzeugen eines Hauptprogramms bestehend aus mehreren
Unterprogrammen wird behandelt. Öffnen Sie sich dazu aus dem
Projektordner den 18 V5 Robotics R18 Exportieren von
Daten.CATProcess.
1. Fügen Sie zuerst den Kappenfräser in unser Projekt ein. Dazu wählen
Sie in der Activity Management Toolbar das Icon Insert Resource und
im File Selection Fenster den Tip Dresser.CATProduct.
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2. Positionieren Sie den Kappenfräser neben dem Roboter KR200-2.1.


Dazu können Sie den Kompass verwenden.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 43


V5 Roboticsschulung: Anhang / Unterprogramm-Aufrufe

3. Selektieren Sie in der Sequence Toolbar das Icon New Task und im
PPR Baum den Roboter KR200-2.1. Im Roboterknoten erscheint unter
der TaskList der neue RobotTask.1 (die Nummer kann abweichen).
Benennen Sie diesen neuen RobotTask mit einem
Rechtsklick/Properties im Reiter General unter Label in
Hauptprogramm um.

4. Wiederholen Sie dieses Vorgehen für das Erzeugen eines weiteren


RobotTask für den Roboter KR200-2.1 und benennen Sie diesen in
Unterprogramm um.

5. Wählen Sie das Icon Teach a device für den Roboter KR200-2.1 im
Strukturbaum.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 44


V5 Roboticsschulung: Anhang / Unterprogramm-Aufrufe

6. Das Teach Fenster erscheint. Stellen Sie in der linken oberen Ecke das
eben erzeugte Unterprogramm ein.
7. Legen Sie durch Klicken auf Insert den Ausgangspunkt für den
Roboterpfad an.

8. Erzeugen Sie mit Hilfe des Teach Fenster die Bewegung zum
Kappenfräser.
9. Nun soll die Schweißzange des Roboters in den Kappenfräser
verfahren werden. Dazu wird ein Tag-Punkt im Kappenfräser erzeugt.
Selektieren Sie in der Tag Toolbar das Icon New Tag und in der TagList
die TagGroup5.1.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 45


V5 Roboticsschulung: Anhang / Unterprogramm-Aufrufe

10. Aktivieren Sie im Define Plane Fenster die Option Define plane at
center of circle. Selektieren Sie anschließend drei Punkte des
Kreises. Der Kompass springt in den Mittelpunkt des Kreises.

Klicken Sie zum Definieren der Orientierung der x-Achse anschließend


auf Define Orientation und dann auf eine Kante/Linie die die
gewünschte Ausrichtung aufweist. Stellen Sie auf diese Weise die
Orientierung des Kompasses (Bild) ein oder verwenden Sie direkt den
Kompass.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 46


V5 Roboticsschulung: Anhang / Unterprogramm-Aufrufe

11. Öffnen Sie das Teach Fenster für den Roboter KR200-2.1. Verfahren
Sie den Roboter unter Current auf die Position vor dem
Kappenfräser.
12. Selektieren Sie nun den vorhin erzeugten Tag-Punkt. Der Roboter
springt mit der Schweißzange zu diesem Punkt.
13. Erzeugen Sie an dieser Position durch Klicken auf Insert einen
Prozesspunkt.

14. Erzeugen Sie die Bewegung zurück zur Ausgangsposition durch


Kopieren der Hinbewegung im Format: Table und fügen Sie sie am
Ende des Roboterpfades in umgekehrter Reihenfolge ein.
15. Fügen Sie für die RobotMotion des Prozesspunktes (im
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Kappenfräser) das Schließen der Schweißzange ein.


Wählen Sie dazu das Icon KukaSpotRetract in der Action
Library Toolbar und treffen Sie die nötigen Einstellungen.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 47
V5 Roboticsschulung: Anhang / Unterprogramm-Aufrufe

16. Selektieren Sie in der Sequence Toolbar das Icon Creates a Call Task
Activity und unter der TaskList des Roboters KR200-2.1 das
Hauptprogramm.

17. Das Fenster Select Target Task erscheint. Wählen Sie das
Unterprogramms. Dies bewirkt das Aufrufen des Unterprogramms im
Hauptprogramm.

18. Wiederholen Sie diese Vorgehen für das Hinzufügen des RobotTask.1
zu dem Hauptprogramm.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 48


V5 Roboticsschulung: Anhang / Unterprogramm-Aufrufe

19. Im PPR Baum erscheinen die eben erzeugten Programmaufrufe.

20. Nach einem Rechtsklick auf das


Hauptprogramm im Strukturbaum wählen
Sie Properties und ändern im Reiter
Operation Order die Reihenfolge (Bild).

21. Wechseln Sie im Hauptmenü unter Start/Resource Detailing in die


Workcell Sequencing Workbench.
22. Selektieren Sie in der Resource Program Toolbar das Icon
© DASSAULT SYSTÈMES

Set an Active Task und anschließend die Aktivität


SpotWelding.1 in der ProcessList des Strukturbaum.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 49


V5 Roboticsschulung: Anhang / Unterprogramm-Aufrufe

23. Das Active Task Fenster erscheint. Wählen Sie das Hauptprogramm.

24. Beim Durchführen der Simulation, arbeitet der Roboter KR200-2.1 das
Hauptprogramm mit dem RobotTask.1 und dem Unterprogramm ab.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 50


V5 Roboticsschulung: Anhang / Multi-Ressourcen Simulation

Multi-Ressourcen Simulation:
Dieser Abschnitt erläutert das gleichzeitige Simulieren von zwei
Roboterprogrammen. Öffnen Sie sich dazu aus dem Projektordner
den 18 V5 Robotics R18 Exportieren von Daten.CATProcess.
1. Selektieren Sie in der Simulation Toolbar der Workcell Sequencing
Workbench das Icon Multi Resource Simulation. Es erscheint das
Fenster Multi Resource Simulation, indem alle Ressourcen des PPR
Baums mit ihren zugewiesenen Programmen aufgeführt werden.

2. Wählen Sie den Roboter KR200-2.1


mit dem RobotTask.1 und den
Roboter KR200-2.2 mit dem
RobotTask.2. Alle anderen
Ressourcen sollen nicht simuliert
werden (NONE).
3. Anschließend erscheint das Process
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Simulation Fenster. Starten Sie die


Simulation durch Klicken auf Run.
Beide Roboterprogramme laufen parallel ab.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 51
V5 Roboticsschulung: Anhang / Hinzufügen eines Icons und Erzeugen eines Schnittes

Hinzufügen eines Icons zu einer Toolbar und Erzeugen eines


Schnittes:
Öffnen Sie sich dazu aus dem Projektordner den 18 V5 Robotics
R18 Exportieren von Daten.CATProcess.
1. Um der Robot Management Toolbar ein Icon hinzuzufügen, wählen Sie
im Hauptmenü unter Tools/Customize.

2. Das Customize Fenster


erscheint. Im Reiter
Toolbars selektieren Sie
Robot Management und
klicken anschließend auf
Add commands.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 52


V5 Roboticsschulung: Anhang / Hinzufügen eines Icons und Erzeugen eines Schnittes

3. Wählen Sie im Fenster Commands list


Sectioning. Schließen Sie das Customize
Fenster.
4. Klicken Sie nun auf das neue Sectioning
Icon in der Robot Management Toolbar. Die
3D Ansicht teilt sich und das Sectioning
Definition Fenster erscheint.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 53


V5 Roboticsschulung: Anhang / Hinzufügen eines Icons und Erzeugen eines Schnittes

5. In der 3D Ansicht des Projektes wird eine gelbe Ebene mit einem roten
Koordinatensystem angezeigt. Diese stellt die Schnittebene dar.

6. Wechseln Sie in den Reiter


Positioning und aktivieren die
Option Normal constraint: Z.
Verschieben Sie anschließend
die Ebene etwas über den
Fußboden.

7. Selektieren Sie im Reiter Definition


des Sectioning Definition Fensters
die Option Section Plane. An der
Stelle der Ebene wird ein Schnitt
durchgeführt. Das Ergebnis erscheint
in der 3D Ansicht des Projektes und
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in dem Section.1 Fenster.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 54


V5 Roboticsschulung: Anhang / Hinzufügen eines Icons und Erzeugen eines Schnittes

Im Sectioning.1 Fenster wird die Schnittansicht angezeigt. Dies ist eine


Möglichkeit zum Erstellen eines 2D-Layouts von einer Zelle.

8. Wechseln Sie in den Reiter Result und


speichern Sie die Schnittansicht
Section.1 nach dem Klicken auf das
Export As Icon im Dokumentations-
ordner des Projektes ab. Wählen Sie ein
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Format aus.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 55


V5 Roboticsschulung: Anhang / Hinzufügen eines Icons und Erzeugen eines Schnittes

9. Öffnen Sie nun die erzeugte Datei. Sie zeigt eine Darstellung des
Schnittes in 2D.

10. Schließen Sie alle Fenster bis auf das Prozessfenster.


Im PPR Baum unter Applications/Sections erscheint
die eben angelegte Schnittansicht Section.1. Blenden
Sie diese mit einem Rechtsklick und Hide/Show aus.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 56


V5 Roboticsschulung: Anhang / Auflisten der Aktivitäten, Produkte und Ressourcen

Auflisten der Aktivitäten, Produkte und Ressourcen:


Mit Hilfe der List Befehle werden die Beziehungen zwischen den
Objekten überprüft. Öffnen Sie sich dazu aus dem Projektordner den
18 V5 Robotics R18 Exportieren von Daten.CATProcess.

Auflisten von Produkten und Ressourcen


Der List Products/Resources Befehl erzeugt, für eine einzelne Aktivität
oder den kompletten Prozess, eine Liste der verwendeten Produkte/
Ressourcen mit dem jeweiligen Zuweisungstyp.

1. Selektieren Sie in der Data Views Toolbar das Icon List Resources und
im Strukturbaum unter der ProcessList Process Planning.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 57


V5 Roboticsschulung: Anhang / Auflisten der Aktivitäten, Produkte und Ressourcen

2. Das Resources used in Process Planning Fenster erscheint mit den


verwendeten Ressourcen. Es besteht die Möglichkeit, durch Klicken auf
Activity, Resources oder Type of Assignment die Liste alphabetisch zu
ordnen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 58


V5 Roboticsschulung: Anhang / Auflisten der Aktivitäten, Produkte und Ressourcen

Auflisten von nicht zugewiesenen Produkten


Der Befehl List Unassigned Products erzeugt eine Liste aller Produkte, die
gegenwärtig zu keiner Aktivität zugewiesen sind.

1. Selektieren Sie in der Data Views Toolbar das Icon List Unassigned
Products.

2. Es erscheint ein List Of Unassigned Products Fenster mit einer Liste


aller Produkte, die nicht zu einer Aktivität zugewiesen sind.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 59


V5 Roboticsschulung: Anhang / Auflisten der Aktivitäten, Produkte und Ressourcen

Auflisten von den mit einem Produkt oder einer Ressource verknüpften
Aktivitäten
Der List Associated Activities of Product und List Associated
Activities of Resource Befehl ermöglicht das Auswählen eines Produktes
oder einer Ressource im PPR Baum und führt alle mit diesem Objekt
verknüpften Aktivitäten und den Typ der Beziehung auf.

1. Selektieren Sie in der Data Views Toolbar das Icon List Associated
Activities of Resource Icon und im Strukturbaum den Roboter KR200-
2.1.

2. Das List of activities associated to resource Fenster erscheint mit den


verknüpften Aktivitäten und den Beziehungen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 60


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

Erzeugen von Bildern und Filmen:


Öffnen Sie sich dazu aus dem Projektordner den 18 V5 Robotics
R18 Exportieren von Daten.CATProcess.

Erzeugen von Filmen


1. Selektieren Sie im Hauptmenü
Tools/Image/Capture.
2. Um die Koordinatensysteme der Tag-Punkte in der 3D Ansicht
auszublenden, wählen Sie nach einem Rechtsklick auf die TagList im
PPR Baum Hide/Show.

3. Die Capture Toolbar erscheint. Stellen Sie


sicher, dass das Pixel Mode Icon aktiviert ist.
Welcher Befehl als Standardeinstellung in der Capture Toolbar aktiv ist,
hängt vom Typ des Dokuments ab. Ist ein Bauteil- oder ein
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Baugruppendokument gewählt, wird der Pixel Befehl aktiviert sein.


Beschreibt die Ansicht den Strukturbaum eines Dokumentes, wird der
Vector Befehl aktiv sein.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 61
V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

4. Klicken Sie nun auf das Options Icon. Es erscheint


das Capture Options Fenster.

5. Aktivieren Sie im Reiter General die


Option Show banner. Tragen Sie in das
Banner-Textfeld den gewünschten
Kommentar ein, der als Infozeile in dem
erfassten Bild erscheinen soll.

6. Aktivieren Sie die Option Capture only geometry. Dadurch wird nur die
Geometrie ohne den Hintergrund erfasst. Diese Einstellung kann nicht
für Vektor-Bilder verwendet werden.
7. Der Reiter Pixel stellt folgende Optionen
zur Verfügung, wenn der Pixel Modus
aktiviert ist. (Ansonsten ist der Reiter nicht
hinterlegt.)
8. Selektieren Sie die Option White
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Background und unter dem Album…


Icon .tiff.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 62


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

Hier einige Einstellungen:


Optionen Erläuterungen

die Geometrie wird auf einem weißen Hintergrund


White Background
erfasst
weiße Pixel werden im erfassten Bild als schwarze
Capture white in black
dargestellt
gleicht die Konturen aus, sodass zackige Linien glatt
Anti-Aliasing
aussehen
das Bild wird mit konstanter Größe erfasst, Maßstab
Constant Size Capture
1:1
Rendering Quality bestimmt die Wiedergabequalität

- Low: Qualität der Wiedergabe stimmt mit der Bildschirmauflösung überein


- Medium
- Highest
- Customized

Je höher die Einstellung gewählt wird, desto größer ist die Qualität bei der
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Erfassung. Zum Vergleichen der verschiedenen Einstellungen verwenden


Sie das Capture Preview Fenster. Ist die Option Customized eingestellt,
wird das More Icon hinterlegt.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 63
V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

Nach dem Klicken auf More erscheint das Image Size Fenster:

Klicken Sie auf das Album… Icon um das Format für das Speichern des
erfassten Bildes im Album festzulegen:

• Unter Format ist das benötigte Dateiformat zu wählen.


• Stellen Sie für den Typ der Komprimierung JPEG ein
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Unter Quality können Sie mit dem Regler die Komprimierungsqualität (von
0 bis 100%) festlegen. Je höher der Wert, desto besser ist die Qualität,
aber auch der Speicherverbrauch.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 64
V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

9. Wechseln Sie im Capture Options


Fenster in den Reiter Vector. Unter
Semantic Level sollte Low und unter
Save As Properties CGM bereits
gewählt sein.
10. Klicken Sie anschließend auf das
Properties Icon. Das Advanced
Configuration Fenster erscheint.

Es existieren vier Reiter im


Advanced Configuration
Fenster. Hier können Sie weitere
Konfigurationen vornehmen.

11. Klicken Sie im Advanced Configuration und im Capture Options Fenster


auf OK, wenn Sie die gewünschten Parametern gewählt haben.
12. Zoomen Sie das Projekt in die gewünschte Ansicht
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und selektieren Sie in der Capture Toolbar das Icon


Capture.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 65


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

13. Das Capture Preview Fenster öffnet sich. Dieses


Fenster stellt eine Vorschau des erfassten Bildes
zur Verfügung.

Das Capture Preview Fenster enthält folgende Icons:

Optionen Erläuterungen

Cancel schließt das Fenster


speichert das Bild unter einem anderen Namen und/oder unter
Save As
einem anderen Format
im erscheinenden Print Fenster sind die benutzerdefinierten
Print
Druckeinstellungen festzulegen und das Bild zu drucken
Copy kopiert das Bild in die Zwischenablage

Album speichert das Bild im Album

Open Album öffnet das Album


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14. Klicken Sie auf das Album Icon zum


Speichern des Bildes im Album.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 66


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

15. Selektieren Sie das Icon Open Album oder


im Hauptmenü unter Tools/Image/Album.
Das Album Fenster erscheint mit dem
gespeicherten Bild.
16. Selektieren Sie Capture_000 mit einem Doppelklick. Zoomen Sie in
dem erscheinenden Print Preview Fenster auf das Bild. Im unteren
Bereich des Bildes wird der eingestellte Textkommentar angezeigt.

17. Wählen Sie anschließend das


Icon Select Mode. Dies
erlaubt Ihnen das Definieren
eines Bereichs für ein neues
Bild.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 67


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

18. Zoomen Sie auf ein Objekt, z.B. auf


die Spannvorrichtung mit dem
Bauteil, und erzeugen Sie durch
Klicken in der Ansicht den Bereich
zum Erfassen eines neuen Bildes.
19. Selektieren Sie anschließend in der
Capture Toolbar das Icon Capture,
speichern das Bild im Album und
öffnen danach das Album.

20. Im Album Fenster erscheinen nun die beiden erzeugten Bilder.


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21. Das Erase Icon kann zum Entfernen von einzelnen Bildern aus dem
Album verwendet werden.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 68


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

22. Selektieren Sie das


Properties Icon. Im Reiter
File und Memory des
erscheinenden
Capture_001.tif Fenster
werden die Eigenschaften
des Bildes aufgeführt.

23. Das Edit Icon ermöglicht


das Bearbeiten eines Bildes.
Nach dem Selektieren des
Icons erscheint das Image
Edit-Editor Fenster. Testen
Sie die verschiedenen
Funktionen und schließen
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 69


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

Erzeugen von Filmen


1. Wählen Sie im Hauptmenü unter Tools/Image/Video….
Das Video Recorder Fenster erscheint.
2. Selektieren Sie das Icon Setup. Klicken Sie im sich öffnenden Video
Properties Fenster auf das Open Icon und stellen Sie den
Speicherpfad ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 70


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

3. Im Reiter Movie tragen Sie unter Rate in Frame per Second den Wert
20 ein.

4. Wählen Sie in der Simulation Toolbar der Workcell Sequencing


Workbench das Icon Process Simulation, zum Simulieren des
Prozesses.

5. Setzen Sie im Process Simulation Fenster die Simulations-


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geschwindigkeit auf 0.5.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 71


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen

6. Selektieren Sie im Fenster Video Recorder das Icon Recording und


starten die Simulation anschließend durch Klicken auf Run.

7. Nachdem die Simulation beendet ist, klicken Sie im Fenster Video


Recorder auf das Stop Icon. Dadurch wird die Aufnahme beendet.

8. Den erzeugten Film können Sie im eingestellten Speicherverzeichnis


mit einem Doppelklick ansehen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 72


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen einer Dokumentation

Erzeugen einer Dokumentation:


Delmia stellt ein Script zur Verfügung, auf dessen Grundlage eine
Dokumentation erzeugt werden kann. Öffnen Sie sich dazu aus dem
Projektordner den 18 V5 Robotics R18 Exportieren von
Daten.CATProcess.
1. Zum Erzeugen einer Dokumentation für unser Projekt, wählen Sie aus
der PPR Tools Toolbar das Icon Generate documentation.

2. Wählen Sie das Script


DocumentGeneratorHtm
l_WNT.CATScript im
erscheinenden Process
documentation… Fenster
unter Document Script
durch Klicken auf Browse
aus dem Installationspfad
von V5 z.B.
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D:\Programme\V5R18\in
tel_a\ code\command.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 73


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen einer Dokumentation

3. Geben Sie unter


Generated Files/Path das
Speicherverzeichnis für
die Dokumentation an und
unter Main File Name
deren Namen z. B.
Station 1 Robotics.

Im Hauptmenü Tools/
Options/ General/
Parameters and
Measure/ Report
Generation kann
unter Output directory
der Standard-
speicherpfad für die
Dokumentation
eingestellt werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 74


V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen einer Dokumentation

4. Starten Sie anschließend das Skript im Process documentation…


Fenster mit OK.
5. Es öffnet sich das Fenster Documenting
the process….

6. Danach öffnen Sie die


erzeugte Datei mit der
Endung Index.html aus
dem Speicher-
verzeichnis. Es
erscheint ein Fenster mit
der Dokumentation von
unserem Projekt. Durch
das Klicken auf die
einzelnen Aktivitäten
werden weitere
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Informationen des
Prozesses sichtbar.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 75


© DASSAULT SYSTÈMES V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen einer Dokumentation

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 76


V5 Roboticsschulung: Anhang / Performance

Performance:
Dieser Abschnitt bringt Ihnen die Möglichkeiten zur Steigerung der
Effizienz der Software näher.

1. Selektieren Sie im Hauptmenü die Tools/Options. Das Options Fenster


erscheint.

2. Wechseln Sie unter General/ Display in den Reiter Performance und


aktivieren Sie die Option Occlusion culling enabled. Dadurch werden
die verdeckten Elemente ausgeblendet.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 77


V5 Roboticsschulung: Anhang / Performance

3. Unter 3D Accuracy, 2D Accuracy und Level of detail können Sie die


Genauigkeitswerte einstellen. Je geringer die Werte gewählt werden,
desto mehr Detailinformationen muss die Software darstellen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 78


V5 Roboticsschulung: Anhang / Performance

4. Wechseln Sie im Options Baum unter Infrastructure/ Product


Structure in den Reiter Cache Management und aktivieren Sie die
Option Work with the cache system. Die Objekte werden
zwischengepuffert und als cgr-Dateien umgewandelt. Dies erhöht die
Leistungsfähigkeit der Software.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 79


V5 Roboticsschulung: Anhang / Performance

6. Wählen Sie im Hauptmenü unter View/Depth Effect. Das Depth Effect


Fenster erscheint.

7. Aktivieren Sie unter Near Limit (Bereich vor


dem Fixpunkt) und Far Limit (Bereich nach
dem Fixpunkt) die Option Fixed und tragen Sie
die Grenzen für den Tiefeneffekt ein. Alle
Geometrien die außerhalb der Grenzen liegen,
werden nicht dargestellt. Dadurch kann vor
allem bei komplexen Zellen die Leistungs-
fähigkeit der Software erhöht werden.

8. Testen Sie die Einstellungen durch das Zoomen auf die Geometrie.
Durch die Aktivierung der Option Foggy werden die Geometrien an den
Grenzen langsam ausgeblendet.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 80


V5 Roboticsschulung: Anhang / Performance

9. Selektieren Sie im PPR Baum die


Einzelteile des Ped Welder, z.B.
den Cylinder10 und wählen Sie
nach einem Rechtsklick
Representations/Manage
Representations.

10. Es erscheint das Manage Representations Fenster.


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 81


V5 Roboticsschulung: Anhang / Performance

Im Manage Representations Fenster stehen Ihnen folgende Optionen zur


Verfügung:
Option Erläuterungen

Associate ermöglicht die Verknüpfung mit einem anderen Bauteil


Entfernt das Bauteil aus der 3D Ansicht, eine leere
Remove Verknüpfung (dead link) im Strukturbaum bleibt jedoch
bestehen
Replace Bauteil wird im Projekt durch ein anderes Objekt ersetzt
Rename Benennt das gewählte Bauteil um
Activate/ Deaktivate: Blendet das Bauteil in der 3D Ansicht aus
Deaktivate Aktivate: Blendet das Bauteil wieder ein
Set As Default legt den Standardwert für die Detaillierung fest

Durch das Ausblenden von einzelnen Geometrien vor allem bei komplexen
Geometrien kann die Leistung der Software erhöht werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 82