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DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
AGENDA
1. Einleitung
Delmia PPR
3. Das Projekt 1
Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern
4. Das Projekt 2
Platzieren und Zuweisen der Roboter
Anbringen der Schweißzange
Befestigen einer Schweißzange am Roboter
Ein- und Ausblenden von Beziehungen
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5. Die Roboterfunktionen 1
Bewegen des Roboters
Bewegen der einzelnen Achsen des Roboters (Jog-Funktion)
Erstellen des Prozessplans
6. Die Roboterfunktionen 2
Integration der Spannfunktion
Öffnen und Schließen von Spannelementen in der Simulation
Initialstatus der Simulation
Speichern eines Projektstandes, als Ausgangspunkt für die Simulation
7. Die Roboterfunktionen 3
Zuweisen der Verbindungselemente (Fastener)
Laden der Verbindungselemente
Hinzufügen der Verbindungselemente zu den Schweißaktivitäten
Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess
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8. Die Roboterfunktionen 4
Durchführen einer Schweißpunktanalyse
Programmieren eines Roboters (Teachen)
Anlegen eines neuen Roboterprogramms
Bewegen des Roboters zu den Schweißpunkten
9. Die Roboterfunktionen 5
Bearbeiten der Schweißpunkte
Erzeugen von Umfahrpunkten im Roboterprogramm
Hinzufügen eines Tags
Hinzufügen von Schweißpunkten zu einem Roboterpfad
24. Anhang
Erstellen der Arbeitsumgebung
V5 Workbenches und Toolbars
Bearbeiten der Höhe des Roboterpodestes
Automatisches Platzieren eines Roboters
Das Hüllvolumen eines Roboters
Verwenden der Erreichbarkeit zum Platzieren eines Roboters
Ersetzen eines Roboters
Anzeigen der TCP-Spur (TCP-Trace)
Unterprogramm-Aufrufe
Erzeugen mehrerer Programme, welche in einem Hauptprogramm
aufgerufen werden
Multi-Ressourcen Simulation
Hinzufügen eines Icons zu einer Toolbar & Erzeugen eines Schnittes
Auflisten der Aktivitäten, Produkte oder Ressourcen
Erzeugen von Bildern und Filmen
Erzeugen einer Dokumentation
Performance
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1. Einführung
2. Vorbereitung des Projektes
3. Das Projekt 1
4. Das Projekt 2
5. Die Roboterfunktionen 1
6. Die Roboterfunktionen 2
7. Die Roboterfunktionen 3
8. Die Roboterfunktionen 4
9. Die Roboterfunktionen 5
10. Die Roboterfunktionen 6
11. Die Funktionen der Schweißzange
12. Synchronisierung von Ressourcen 1
13. Synchronisierung von Ressourcen 2
14. Externe Zusatzachse 1
15. Externe Zusatzachse 2
16. Programmieren eines externen TCP 1
17. Programmieren eines externen TCP 2
18. Exportieren von Daten
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DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Einführung
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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Delmia PPR
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Delmia PPR
Unter dem Ast der Produktliste erscheinen alle eingefügten Produkte. Das
können u. a. Bauteile des Autos (Stahl, Kunststoff), Motoren sein.
> Den Produkten sind im Prozess Tätigkeiten zuzuweisen.
Prozess/ Der PPR Baum ist eine 2D Ansicht auf den Prozess und
Produkt/ erscheint im Geometriefenster. Er führt alle Teile, Produkte
Ressource und Ressourcen auf, die für das Erstellen des Produkts mit
(PPR Baum) den jeweiligen Datenanwendungen benötigt werden.
In V5 können Sie das Projekt mit dem erzeugten PPR Baum in
einem Prozessdokument mit einer .CATProcess Endung
abspeichern.
Prozess Ein Prozess besteht aus einer Reihe von Aktionen oder
Tätigkeiten, bei der Einzelteile umgestalten werden. Das
Endergebnis des Prozesses ist die Erzeugung eines fertigen
Produktes oder eines Teiles davon.
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Vorbereitung des Projektes
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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Projektbeginn
Anlegen der Projektstruktur
Platzieren von Produkten und Ressourcen
Speicher Management
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Projektbeginn:
In diesem Schritt wird ein neuer Prozess angelegt. In der 3D Ansicht
erscheint ein leeres Projekt und ein Strukturbaum, welcher noch
keine Verknüpfungen enthält.
1. Nach dem Start der Software erscheint leeres Projekt, mit der in der
letzten Sitzung verwendeten Workbench.
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1. Prozessliste
2. Produktliste
3. Ressourcenliste
5. Den Strukturbaum können Sie mit der F3 Taste ein- und ausblenden.
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6. Durch Klicken auf eine Linie des PPR Baums und anschließendem
Zoomen, kann seine Größe verändert werden. Zum Unterbinden
dieser Funktion deaktivieren Sie unter die Option Tree zoom after
clicking on any branch unter Tools/Options/General/Display/ Tree
Manipulation.
übernommen.
7. Wiederholen Sie dieses Vorgehen für das Anlegen der Station1 und der
Station2.
drehen und
verschieben.
Das Verschieben und Drehen der Geometrie kann auch mit Hilfe des
Kompass erfolgen. Dazu greifen Sie eine Kante/Kreisbogen des
Kompass und verschieben diese mit gedrückter linker Maustaste.
11. Als Nächstes soll das Produkt Tuer vorne auf den Spannrahmen
positioniert werden. Wählen Sie dazu in der Layout Tools Toolbar das
Icon Snap Resource und im PPR Baum die Tuer vorne.
Kompass heftet sich an die Geometrie und das Define Reference Plane
(To) Fenster erscheint.
16. Als Nächstes fügen Sie mit Insert Resource eine weitere Ressource,
das Einlegefenster (EINLEGEFENSTER_MITTEL.CATPRODUCT) in
das Projekt ein.
17. Verschieben Sie das Einlegefenster mit der Maus. Dazu aktivieren Sie
in der Environment Tools Toolbar die Funktion Toggle Manipulation
Handle Mode.
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Die Richtung in die sich die Geometrie verschieben lässt, ist abhängig
von der Kante, die Sie mit der Maus greifen.
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19. Zum exakten Platzieren in der Arbeitszelle klicken Sie mit der rechten
Maustaste auf den Kompass und wählen Edit. Es erscheint das
Parameters for Compass Manipulation Fenster. Nach einem Doppelklick
auf den Kompass öffnet sich ebenfalls dieses Fenster.
20. Stellen Sie unter Along X: -1000mm und unter Along Z: -2200mm ein.
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21. Fügen Sie einen weiteren Spannrahmen UZB Innenteil und ein
weiteres Einlegefenster für die zweite Station ein. Anschließend
können Sie die Geometrien mit dem Kompass grob Positionieren (Bild).
Station2
Station1
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22. In der PPR Tools Toolbar wählen Sie das Icon Reparent Resource. Es
erscheint das Fenster Reparent Resource.
Ist das Icon Reparent Resource in der Toolbar noch nicht vorhanden,
blenden Sie es wie im Punkt Hinzufügen eines Icons zu einer Toolbar
des Anhangs beschrieben ein.
Speicher Management:
Ihnen werden die verschiedenen Möglichkeiten des Speicherns näher
gebracht. In V5 gibt es verschiedene Funktionen zum Speichern
eines Projektes.
2. Eine weitere Möglichkeit ist das Speichern des Projektes und all seiner
Komponenten. Dazu wählen Sie File/Save All.
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verwendet wird.
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Das Projekt 1
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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7. Speichern Sie den aktuellen Stand unseres Projektes mit File/ Save As
im Prozessordner als Roboticsschulung.
8. Als Nächstes soll eine Linearachse für einen Roboter eingefügt werden.
Dazu aktivieren Sie in der Activity Management Toolbar den Catalog
Browser. Es erscheint das
Fenster Catalog Browser.
in die 3D Ansicht in
der Zelle.
11. Klicken Sie auf das Fernglas und stellen Sie im Filter-Fenster unter
Name *= und KR200 ein. Anschließend wird die Suche mit Apply
durchgeführt. Alle Roboter mit dem gesuchten Namen werden in der
rechten Spalte aufgelistet.
12. Selektieren Sie den benötigten Roboter KR200-2 in der rechten Liste.
Der Roboter ist jetzt an die Maus angehängt und wird durch Klicken in
der 3D Ansicht platziert. Fügen Sie auf diese Weise vier KR200-2 in
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KR200-2.2
KR200-2.1
13. Weisen Sie die eingefügten Ressourcen nun den beiden Stationen zu.
Dazu wählen Sie in der PPR Tools Toolbar das Icon Reparent
Resource. Es erscheint das Fenster Reparent Resource.
15. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Hinzufügen des Roboters
KR200-2.3 und des Roboterpodests zur Station2. Die ResourceList
im PPR Baum sollte dann folgendermaßen aussehen:
16. Um das Drehen der Ansicht mit der Maus zu erleichtern, kann man
den Gravitationseffekt in Z-Richtung einstellen. Dazu wählen Sie in
der Menüleiste Tools/ Options und im erscheinenden Options
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17. Zum Entfernen eines Objektes (auf der obersten Ebene) aus dem
Projekt, selektieren Sie in der PPR Tools Toolbar das Icon Remove
from PPR und die Komponente im PPR Baum. Eine andere
Möglichkeit ist das Entfernen mit einem Rechtsklick auf das Objekt
und Delete. Das Objekt wird aus dem Strukturbaum und aus der 3D
Ansicht entfernt.
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Roboticsschulung
Basisschulung
Das Projekt 2
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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1. Zum Platzieren der Roboter wählen Sie aus der Layout Toolbar die
Snap Resource Funktion. Das Fenster Snap Options erscheint.
2. Als Nächstes verlangt die Software (in der Statuszeile) ein Objekt
auszuwählen. Selektieren Sie den Roboter KR200-2.3 im PPR Baum.
Das ausgewählte Objekt färbt sich in der 3D Ansicht orange ein und das
Define Reference Plane (From) Fenster erscheint.
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7. Falls der Roboter noch nicht in der richtigen Stellung steht, muss er
noch in seine Grundstellung gedreht werden. Dazu klicken Sie mit der
rechten Maustaste auf den Kompass und aktivieren die Option Snap
Automatically to Selected Object. Selektieren Sie nun den Roboter
KR200-2.3 im PPR Baum und wählen Sie nach einem Rechtsklick auf
den Kompass die Option Edit. Im erscheinenden Parameters for
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8. Dieses Vorgehen kann für das Platzieren und Ausrichten des Roboters
KR200-2.4 auf dem Schlitten der Linearachse wiederholt werden.
Positionieren Sie die Roboter KR200-2.1 und KR200-2.2 mit Hilfe des
Kompasses.
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10. Als Erstes wählen Sie das Elternelement, das Roboterpodest.1, und
als Zweites das Kindelement, den Roboter KR200-2.3, im PPR Baum.
12. Blenden Sie diese mit einem Rechtsklick auf diese Beziehung in der
3D Ansicht und Hide/ Show aus.
Mit der Funktion Hide/ Show blenden Sie Beziehungen und Objekte in
den nichtsichtbaren Bereich aus. In der View Toolbar kann man über
das Icon Swap visible space in diesen Bereich wechseln und die
Elemente mit Hide/ Show wieder einblenden. Das Ausblenden kann
sowohl im PPR Baum als auch in der 3D Ansicht erfolgen.
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4. Stellen Sie unter Snap Ref: Base und unter TCP: Tool 1 ein und
klicken Sie auf Apply. Die Schweißzange springt an den Flansch des
Roboters. Ist die Orientierung des Werkzeugs korrekt (Bild), können Sie
das Fenster mit OK schließen.
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2. Wählen Sie das Icon Area aus der Plant Layout Toolbar.. Es erscheint
das Fenster Area Creation.
Ursprung
4. Wählen Sie in der View Toolbar Fit All In. Die 3D Ansicht wird an die
Größe der erzeugten Grundfläche angepasst.
8. Fügen Sie nun die erzeugte Grundfläche in unsere Zelle mit dem Icon
Insert Resource ein.
9. Fügen Sie die Grundfläche nun der Linie Tuer vorne der Zelle hinzu.
Dazu verwenden Sie wieder das Icon Reparent Resource aus der PPR
Tools Toolbar.
10. Für das weitere Arbeiten kann die Grundfläche Plant Floor mit einem
Rechtsklick Hide/Show ausgeblendet werden.
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Roboticsschulung
Basisschulung
Die Roboterfunktionen 1
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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2. Wählen Sie zum Bewegen eines Roboters aus der Robot Management
Toolbar das Icon Jog a device und selektieren anschließend den
Roboter KR200-2.1 im Strukturbaum.
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• Durch das direkte Einstellen der X,Y,Z;Y,P,R Werte des TCP im Reiter
Cartesian unter Coordinates.
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6. Aus der Data Views Toolbar wählen Sie das Icon Open Pert Chart und
dann im Strukturbaum die Innenteilfertigung.
Das Fenster Pert Chart des Prozesses erscheint mit all seinen
angelegten Aktivitäten. Verschieben Sie die Boxen der
Stationen/Tätigkeiten mit gedrückter linker Maustaste an die
gewünschte Position.
7. Mit der Einstellung Window/ Tile Horizontally teilen Sie den Bildschirm
in das Pert Chart Fenster und ins Prozessfenster. Beim Selektieren
einer Aktivität in einer der beiden Ansichten wird dieses Objekt in beiden
Fenstern orange hervorgehoben.
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Um die einzelnen Aktivitäten unter der Station zu sehen, klicken Sie auf
das + in der jeweiligen Box.
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Roboticsschulung
Basisschulung
Die Roboterfunktionen 2
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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5. Wählen Sie aus der Device Motion Toolbar das Icon Creates a
Predefined Move Activity und im PPR Baum unter Station.1 das
Clamping.1.
6. Im Fenster Options unter User Option wählen Sie After the Selected
Activity.
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9. Im PPR Baum erscheint unter Clamping.1 das Move Device.1 und unter
Resources das zu bewegende Objekt.
10. Wiederholen Sie das Vorgehen für die Aktivität Unclamping.1. Stellen
Sie im Device Motion Fenster unter Home Name: Open ein.
11. In der PPR Tools Toolbar selektieren Sie das Icon Reparent Activity,
die Box MoveDevice.1 und danach die Clamping.1. Die Bewegung des
Spanners wird jetzt sowohl im Pert Chart als auch im PPR Baum unter
der Aktivität Clamping.1 aufgeführt.
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12. Öffnen Sie den Pert Chart und klicken Sie in der Box Clamping.1 auf
das + in der rechten oberen Ecke. Durch das Verschieben der
Aktivitäten und Erzeugen der Verbindungen mit dem Befehl Link,
erstellen Sie die gewünschten Verknüpfungen (siehe Bild).
13. Wiederholen Sie das Vorgehen für das MoveDevice.2 und das
Unclamping.1. Anschließend schließen Sie das Pert Chart Fenster.
14. Simulieren Sie die erzeugte Spannfunktion mit dem Icon Process
Simulation aus der Simulation Toolbar. Dazu klicken Sie im
erscheinenden Process Simulation Fenster auf Run.
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15. Der Spanner soll zu Beginn der Simulation bereits geöffnet sein.
Nachher verbleibt er in der offenen Stellung. Um diese als
Ausgangsstellung für die Simulation zu verwenden, wird sie mit dem
Befehl Save Initial State aus der Simulation Toolbar gespeichert.
17. Sie können das Vorgehen für das Öffnen und Schließen der anderen
drei Spanner der Vorrichtung wiederholen.
Wird nach dem Verschieben des Roboters diese neue Position nicht mit
Save Initial State abgespeichert, springt er beim Start der Simulation
wieder in seine alte Ausgangsposition zurück.
2. Nach dem Bewegen von Objekten/Ressourcen kann der gespeicherte
Simulationsstand mit Hilfe des Restore Initial State Icons aus der
Simulation Toolbar wiederhergestellt werden.
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Roboticsschulung
Basisschulung
Die Roboterfunktionen 3
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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• mit dem Icon Read and import fasteners from a text file
aus der Fastener Management Toolbar
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3. Laden Sie sich die Daten aus einer Pack-and-go Zelle des
Manufacturing Hubs durch öffnen des 07 V5 Robotics R18 Die
Roboterfunktionen 3.CATProcess aus dem Projektordner.
die Fastener H-1ID,1; H-5ID,1 und H8ID,1 und fügen sie mit dem
schwarzen Pfeil zur SpotWelding.1 hinzu.
12. Es erscheint das Fenster Show Fastener ID. Die Einstellung unter
Switch ändern Sie durch Doppelklick auf Yes. Durch mehrmaliges
Klicken auf Apply, werden die Namen der Schweißpunkte in der 3D
Ansicht ein- und ausgeblendet.
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2. Wählen der Aktivität im PPR Baum, zu der das Objekt zugewiesen ist
Das Fenster Items erscheint mit einer Liste aller Objekte, die zu diesem
Zeitpunkt der Tätigkeit zugewiesen sind und dem Typ ihrer Relation.
Verfügung. Diese zeigt an, dass ein Produkt von einem Prozess zum
ersten Mal verwendet wird.
2. Wählen Sie als Nächstes die Aktivität im PPR Baum. Das Fenster
Resources erscheint mit einer Liste aller Ressourcen, die zu diesem
Zeitpunkt der Tätigkeit zugewiesen sind und dem Typ ihrer Relation.
3. Die gewünschte Ressource können Sie
jetzt selektieren und durch Klicken auf
Unassign entfernen.
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Die Roboterfunktionen 4
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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Schweißpunkten erscheint.
6. Als Step Angle tragen Sie 15deg und als Collision Tolerance 3mm ein.
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Parameter Eigenschaften
Check for die gewählten Kollisionsobjekte werden auf Kollision mit der
Collision Schweißzange beim Anfahren der Schweißpunkte geprüft
Analyse All alle Zielpunkte (Schweißpunkte) werden auf ihre Durchführbarkeit
geprüft, andernfalls stoppt die Analyse nach dem ersten nicht
realisierbaren Punkt
Do Flip Aktiviert/Deaktiviert die flip Analyse (Drehen der z-Achse)
Robots Einstellen des für die Analyse verwendeten Roboters
Collision Algorithmus führt zwischen dem eingestellten Roboter (mit
Objects Werkzeug) und den ausgewählten Objekten eine
Kollisionsanalyse durch, diese Kollisionsobjekte sind im
Strukturbaum oder in der 3D Ansicht zu wählen, zum Entfernen
bereits selektierter Objekte aus der Liste wird Remove verwendet
Step Angle definiert die Genauigkeit der Analyse, der TCP wird mit dem
eingestellten Winkel während der Analyse um die z-Achse
gedreht
Collision für die Sicherheitskontrolle von Bedeutung, wenn der Roboter mit
Tolerance seiner Schweißzange die Toleranz zu dem Kollisionsobjekt
unterschreitet, wird dies als Kollision der Objekte angesehen
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Start/End durch Festlegen der Start- und Endwinkel können Sie den
Angle Betrachtungsbereich für die Schweißpunkte vorgeben
Parameter Eigenschaften
Target Report In diesem Frame wird die Bewertung der Analyse zur Verfügung
gestellt. Für jeden Roboter und Zielpunkt einer Aktivität erscheint
danach ein Zustand.
OK = durchführbar
NF = nicht durchführbar (Kollision)
NR = nicht erreichbar
Sort by Robot Die vorgegebene Darstellung der Daten wird nach den
Roboternamen sortiert.
Sort by Ist diese Option gewählt, wird nach den Namen der
fastener Verbindungselemente bzw. Zielpunkten sortiert.
Display Pie Die Ergebnisse werden durch eine Torte in den folgenden Farben
dargestellt :
rot = nicht erreichbar
grün = durchführbar
blau = erreichbar
weiß = noch nicht berechnet
gelb = durchführbar im flip Mode
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Save Durch diesen Befehl öffnet sich das Save Fenster. Die
berechneten Daten der Schweißpunktanalyse können als .txt
Datei gespeichert werden.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 8 Die Roboterfunktionen 4 12
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 4 / Durchführen einer Schweißpunktanalyse
1. Selektieren Sie in der Sequence Toolbar das Icon Create Robot Task
und im PPR Baum die SpotWelding.1. Dadurch wird automatisch ein
Programm (RobotTask.1) im Knoten des Roboters mit den bereits
zugewiesenen Schweißpunkten erzeugt.
4. Es erscheint links oben der erzeugte RobotTask.1 und unter Current die
zugewiesenen Verbindungselemente.
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5. Wählen Sie unter Format die Funktion Table aus. Um alle Einstellungen
sehen zu können, vergrößern Sie das Fenster. Durch Klicken auf die
einzelnen Operationen können Sie den Roboter zu den gewählten
Positionen verfahren.
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• Pre Action
• Post Action
6. Selektieren Sie die drei Schweißpunkte mit gedrückter Strg Taste und
stellen Sie mit einem Rechtsklick unter Motion die Linearbewegung
(LIN) ein.
9. Mit Hilfe der Befehle unter Activities und Sim Frame kann das
Roboterprogramm abgefahren werden.
Während der Roboter in der 3D Ansicht
die Punkte anfährt, öffnet sich das
Output Window. Hier erscheinen die
Informationen über das Roboter-
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DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Die Roboterfunktionen 5
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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1. Öffnen Sie mit dem Icon Teach a device das Teach Fenster für den
Roboter KR200-2.2.
7. Als Nächstes wählen Sie das Icon Teach a device und den KR200-2.2.
Die bearbeiteten Schweißpunkte sind nun unter Current erreichbar.
Der Roboter fährt sie an. Falls die Ausrichtung der Schweißzange bei
einem Punkt noch nicht korrekt ist, kann sie mit dem Kompass
verändert und mit Modify gespeichert werden.
3. Zuerst stellen Sie unter Current den ersten Schweißpunkt H-1ID,1 ein.
Der Roboter springt mit dem Kompass an diesen Punkt.
4. Bewegen Sie den Roboter mit Hilfe des Kompasses vor den
Schweißpunkt, sodass die Schweißzange außerhalb des Bauteils
steht.
5. Unter Insert Mode wählen Sie die Einstellungen Via Point und Before.
Speichern Sie den Punkt durch Klicken auf Insert und fügen ihn im
Roboterpfad als H-1ID,1.1 vor dem Schweißpunkt ein.
Bauteil.
9. Bewegen Sie den Roboter dann mit dem Kompass vom ersten
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Schweißpunkt weg und erzeugen Sie mit Insert (After/Via Point) einen
weiteren Umfahrpunkt in Richtung des H-5ID,1.
10. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Erzeugen von Umfahrpunkten
zwischen H-5ID,1 und H-8ID,1.
11. Als Nächstes stellen Sie unter Current den H-8ID,1 ein. Der Roboter
fährt zum Punkt. Mit Hilfe des Kompasses bewegen Sie den Roboter
von dem Schweißpunkt weg, sodass sich die Schweißzange
außerhalb des Bauteils befindet.
12. Wählen Sie unter Insert Mode die Einstellungen Via Point und After.
Den Punkt (H-8ID,1.6) speichern Sie durch Klicken auf Insert.
17. Selektieren Sie im Reiter Naming die H-1ID,1.3 und ändern unter
Name Prefix den Namen der Operation in Ausgangsposition.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 14
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Erzeugen von Umfahrpunkten
18. Wiederholen Sie das Vorgehen für die Operation H-1ID,1.7 und
benennen Sie diese in Ausgangsposition.2 um.
Der Roboterpfad im
Strukturbaum sollte nun
folgendermaßen aussehen:
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19. Verfahren Sie den Roboter KR200-2.1 mit Hilfe des Teach Fensters in
die Ausgangsposition.1.
20. Verwenden Sie das Save Initial State Icon aus der Sequence Toolbar,
um diese Stellung als Ausgangspunkt für die Simulation zu speichern.
21. Dieses Vorgehen können Sie für das Erzeugen der Umfahrpunkte im
RobotTask.2 des KR200-2.2 wiederholen. Legen Sie auch eine
Ausgangsposition für diesen Roboter fest.
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3. Ändern Sie mit einem Rechtsklick auf den RobotTask.2 im PPR Baum
im Reiter Naming der Name des Punktes in Ausgangsposition.2.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 9 Die Roboterfunktionen 5 17
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 5 / Hinzufügen eines Tags
6. Es erscheint das Fenster Define Plane.. Nachdem Sie unter Mode die
Einstellung Define plane at center of circle gewählt haben, selektieren
Sie nacheinender drei Punkte der Bohrung.
9. Mit dem Befehl Run starten Sie dann die Simulation im Process
Simulation Fenster.
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DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Die Roboterfunktionen 6
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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Roboter Controllerprofile
Änderungen im Roboterpfad
Optimierung des Roboterpfades
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Roboter Controllerprofile:
Dieser Abschnitt behandelt das Anlegen von Geschwindigkeits- und
Genauigkeitsprofilen.
Motion Profile
Ein neues Bewegungsprofil wird mit Hilfe des Icons Motion Profile erzeugt.
Das Ziel ist dabei das Festlegen der konkreten Geschwindigkeits- und
Beschleunigungswerte für den Roboter. Es besteht die Möglichkeit, für
jeden Bewegungsabschnitt einen anderen Profiltyp mit seinen speziellen
Bewegungs- und Beschleunigungswerten einzustellen. Somit können Sie
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Percent:
• Linearbewegungen: stellt die Prozentzahl für die
max. lineare Geschwindigkeit des TCP dar
• Joint Bewegungen: stellt die Prozentzahl für die
Speed Value numerisch max. Achsgeschwindigkeit dar
Time:
• stellt die programmierte Dauer der Bewegung dar
• Linearbewegungen: stellt die Prozentzahl für die
max. Beschleunigung des TCP dar
Acceleration* Percent
• Joint Bewegungen: stellt die Prozentzahl für die
max. Achsbeschleunigung dar
Angular Linearbewegungen: stellt die Prozentzahl für die
Percent
speed* max. Rotationsgeschwindigkeit des TCP dar
Angular Linearbewegungen: stellt die Prozentzahl für die
Percent
acceleration* max. Rotationsbeschleunigung des TCP dar
eingestellt ist.
Accuracy Profile
Ein neues Genauigkeitsprofil wird mit Hilfe des Icons Accuracy Profile
erzeugt. Das Ziel dabei ist das Festlegen einer bestimmten Genauigkeit für
eine beliebige Bewegungsbahn. Wird das Umfahren einer Ecke gewünscht,
stehen Ihnen zwei Möglichkeiten zur Verfügung, um dies zu erreichen. Sie
können im Accuracy Profile Fenster zwischen dem Genauigkeitstyp in
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zum Stützpunkt, stoppt dort und bewegt sich dann erst weiter zum
nächsten Punkt.
Änderungen im Roboterpfad:
Dieser Abschnitt erläutert das Einstellen der bereits vorhandenen
Geschwindigkeits- und Bewegungsprofile im Roboterpfad des Teach
Fensters.
1. Öffnen Sie das Teach Fenster für den Roboter KR200-2.1.und wechseln
Sie in das Table Format.
2. Selektieren Sie die Punkte H-1ID,1.1 und H-1ID,1.2 mit gedrückter Strg
Taste. Wählen Sie nach einem Rechtsklick auf die markierten Punkte
unter Motion Profile das erzeugte Bewegungsprofil 90% aus.
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DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Die Funktionen der Schweißzange
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 1
NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 2
H I N W E I S E:
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 3
Übersicht
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 4
Übersicht
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 5
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Inhalt
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 6
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen
Im Options Fenster
erscheinen die
hinzugefügten
KukaSpotWeld und
KukaGripper zusätzlich
zu den Standard Action
Libraries.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 7
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 8
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen
Durch das Selektieren der RobotMotion wird die Aktion unter der
Operation Ausgangsposition.1 angelegt. Wählen Sie anstatt der
RobotMotion die Ausgangsposition.1, wird die Retract Action als neuer
Operationsknoten angelegt.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 9
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen
11. Wechseln Sie anschließend in den Reiter Weld Time und stellen eine
Schweißzeit von 2s ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 11
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Einfügen von Schweißaktionen
12. Nach dem Schweißen soll sich die Schweißzange wieder öffnen. Dazu
stellen Sie im Reiter Open Gun den Home Name Open, 1s ein.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 12
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Schweißaktionen duplizieren
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 13
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Schweißaktionen duplizieren
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 14
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse
Kollisionsanalyse:
Mit Hilfe dieser Untersuchung können im Projekt auftretende
Kollisionen zwischen ausgewählten Bewegungsobjekten aufgezeigt
werden.
1. Wählen Sie in der Simulation Analysis Tools Toolbar das Clash Icon.
Daraufhin erscheint das Fenster Check Clash.
OK.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 16
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse
6. In der Simulation Analysis Tools Toolbar wählen Sie das Icon Analysis
Configuration.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 17
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 18
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse
10. Simulieren Sie den RobotTask.1 unter Verwendung des Icons Robot
Task Simulation. Die auftretenden Kollisionen erscheinen im Analysis
Information Fenster.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 19
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse
11. Selektieren Sie im Fenster eine Kollision mit einem Doppelklick. Das
Check Clash Fenster erscheint.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 20
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse
13. Die Dokumentation der Analyse kann exportiert und als xml-Datei
gespeichert werden. Dazu klicken Sie auf das Icon Export As und
geben den gewünschten Speicherpfad an.
folgende Informationen:
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 21
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V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 22
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V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 23
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse
16. Nachdem Sie alle Kollisionen betrachtet haben, können Sie alle Fenster
schließen.
17. Im Strukturbaum entsteht unter Applications/Interference/Analyse.1 ein
Knoten Interference Results.1 der mit einem Doppelklick ausgewählt
werden kann.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 24
V5 Roboticsschulung: Die Funktionen der Schweißzange / Kollisionsanalyse
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 11 Die Funktionen der Schweißzange 25
DELMIA Academy Fellbach
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Synchronisierung von Ressourcen 1
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
2. Mit einem Rechtsklick auf den Pfeil zwischen der SpotWelding.1 und
SpotWelding.2 und Delete löschen Sie die bestehende Verbindung.
3. Selektieren Sie als Nächstes die SpotWelding.2 und platzieren Sie
diese mit gedrückter Maustaste unter die SpotWelding.1.
4. In der Activity Management Toolbar
wählen Sie das Icon Link the selected
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Es ändert sich auch die Folge der Aktivitäten in der ProcessList des
PPR Baums.
3. Unter IO State tragen Sie den Namen des Signals, z.B. KR200-2.1 in
Zone1, ein und bestätigt mit Apply und OK.
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5. Das Set IO State (Signal) Fenster erscheint. Stellen Sie unter IO State
Value On ein und bestätigen mit OK.
Automatische Verriegelungsuntersuchung :
Dieser Abschnitt verwendet eine Funktion, die automatisch die I/O-
Befehle für eine Verriegelung der beiden Roboter gegeneinander
erzeugt. Öffnen Sie sich dazu aus dem Projektordner den 12 V5
Robotics R18 Synchronisierung von Ressourcen 1 ohne
IOs.CATProcess.
1. Wählen Sie in der Interference Zones Toolbar das Icon Automatic Task
Collision Analysis.
3. Als Erstes selektieren Sie den RobotTask.2 und fügen ihn durch
Klicken auf den Pfeil nach unten den Selected Tasks hinzu.
Wiederholen Sie das Vorgehen anschließend für den RobotTask.1.
Optionen Erläuterungen
7. Wählen Sie durch Klicken auf das = unter Priority, welcher der beiden
Roboter den Vorrang haben soll. Stellen Sie ein, dass der KR200-2.1
mit dem RobotTask.1 eine höhere Priorität (>) hat als der KR200-2.2
mit dem RobotTask.2.
Optionen Erläuterungen
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Synchronisierung von Ressourcen 2
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
4. Mit der Option Graphic Display of IO Map können Sie die in der 3D
Ansicht sichtbaren I/Os überprüfen.
I/O Überwachung
5. Zum Überwachen der I/O Signale aktivieren Sie in
der IO Management Toolbar das Icon IO Map and
Monitoring und Display IO Map Information.
6. Anschließend starten Sie die Simulation mit Process Simulation/Run.
7. Während der Simulation ist das Icon Force Selected Wait IO hinterlegt.
Dies ermöglicht das Freigeben der gesetzten I/O Signale zum Warten.
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I/O Export
1. In der IO Im(Ex)port Toolbar selektieren Sie das Icon Export IO Info.
Daraufhin erscheint das Export IO Information Fenster.
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I/O Import
Löschen Sie zuerst die existierenden IO Informationen im RobotTask.1 des
KR200-2.1 oder laden Sie alternativ aus dem Prozessordner den Schritt
12 V5 Robotics R18 Synchronisierung von Ressourcen 1 ohne
IOs.CATProcess.
1. In der IO Im(Ex)port Toolbar selektieren Sie das Icon
Import IO Info.
2. Es erscheint das File Selection Fenster. Wählen Sie im
Dokumentationsordner die vorhin erzeugte Datei KR200-2.1.xls mit den
IO Informationen aus.
3. Das Import IO Information Fenster erscheint. Im Strukturbaum unter
dem Roboter KR200-2.1 erscheinen die importierten IO Signale.
© DASSAULT SYSTÈMES
5. Als Nächstes wählen Sie in der Simulation Toolbar das Icon Process
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7. Durch das Aktivieren der Option Graphics unter Output, erscheint das
XY Plot Document mit der grafischen Darstellung der Werte.
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Externe Zusatzachse und Aufnehm- /
Ablegeaktionen 1
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
2. In der Layout Tools Toolbar wählen Sie das Attach Icon und selektieren
anschließend zuerst den Schlitten der Linearachse KL1500 und
danach den Roboter KR200-2.4 in der 3D Ansicht.
4. Als Nächstes wählen Sie in der Robot Controller Toolbar das Icon
Define Auxiliary devices.
Optionen Erläuterungen
WorkpiecePositioner Werkstück-Positionierer
Conveyor Bauteil bewegt sich auf einem Förderband
6. Bestätigen Sie das Erzeugen der Zusatzachse für den Roboter mit
Apply. Diese erscheint daraufhin in der List of auxiliary devices.
7. In der Robot Controller Toolbar klicken Sie auf das Icon Jog a device
und im PPR Baum auf den Roboter KR200-2.4.
© DASSAULT SYSTÈMES
9. Vor dem Schließen des Fensters stellen Sie den Roboter unter
Predefined Position zurück auf seine Home 1 Position.
2. In der PPR Tools Toolbar wählen Sie das Icon Reparent Resource.
Anschließend selektieren Sie im erscheinenden Fenster Reparent
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3. Sie können im PPR Baum den Greifer1 selektieren und ihn in der 3D
Ansicht in die Nähe des Roboters KR200-2.4 bewegen.
4. Klicken Sie in der Robot Management Toolbar auf das Icon Set Tool.
Es erscheint das Robot Dressup Fenster.
7. Die Eltern/Kind-Beziehung
erscheint in der 3D Ansicht. Mit
einem Rechtsklick und Hide/Show
können Sie die Beziehung
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ausblenden.
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Externe Zusatzachse und Aufnehm- /
Ablegeaktionen 2
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
6. Als Nächstes schließen Sie das Jog Fenster mit Close und klicken im
Teach Fenster auf Insert (Via Point).
7. Diese Stellung soll als Ausgangsposition für den Roboterpfad dienen.
Speichern Sie diese mit Save Initial State aus der Simulation Toolbar.
Wählen Sie anschließend erneut das Icon Teach a device für den
Roboter KR200-2.4.
10. Jetzt soll sich der Greifer wieder zurück in seine Ausgangsstellung
bewegen. Selektieren Sie unter Current die Operation.1 und erzeugen
Sie an dieser Position mit Insert einen weiteren Punkt.
11. Wechseln Sie in das Table Format und ändern Sie die Reihenfolge der
Operationen, so dass sich der Roboter auf dem selben Weg wieder
vom Bauteil weg bewegt.
12. Als Nächstes können Sie wieder in das Format Compact wechseln.
© DASSAULT SYSTÈMES
Stellen Sie unter Current die Operation.3 ein und aktivieren die Option
Jog.
15. Als Nächstes stellen Sie im Reiter KL1500.1 des Jog Fensters die
Home 1 ein und erzeugen an dieser Stelle einen weiteren Umfahrpunkt
(Operation.6). Schließen Sie anschließend das Jog Fenster.
16. Als Nächstes legen Sie die Bewegung zum Ablegen an. Dazu klicken
Sie wieder auf das Axis System.1 des Spannrahmens der Station.2.
Erzeugen Sie an dieser Stelle einen Prozesspunkt (Operation.7 in der
TagGroup2.1) und anschließend einen weiteren Umfahrpunkt
(Operation.8) durch Kopieren der Operation.6.
4. Wechseln Sie danach in den Reiter Pick Part und selektieren den
Greifer1 und das Produkt Tuer vorne im PPR Baum. Bestätigen Sie
mit OK.
7. Im Reiter Open Gripper unter Home Name stellen Sie Open ein.
8. Wechseln Sie danach in den Reiter Drop Part und selektieren unter
Part(s) to release das Produkt Tuer vorne im PPR Baum. Bestätigen
Sie mit OK.
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10. Wählen Sie in der Resource Program Toolbar das Icon Set
an Active Task.
12. Simulieren Sie den kompletten Prozess mit dem Befehl Process
Simulation aus der Simulation Toolbar.
© DASSAULT SYSTÈMES
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Programmieren eines externen TCP 1
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 1
NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 2
H I N W E I S E:
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 3
Übersicht
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 4
Übersicht
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 5
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 / Inhalt
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Einfügen Greifer & Schweißzange
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Einfügen Greifer & Schweißzange
4. Fügen Sie in der Device Task Definition Workbench den Greifer2 und
den Pedestal Welder mit dem Icon Reparent Resource unter die
Station2 ein.
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Einfügen Greifer & Schweißzange
5. Zum Befestigen des Greifer2 an den Roboter, wählen Sie das Icon Set
Tool aus der Robot Management Toolbar.
7. Bearbeiten Sie die Orientierung des Greifers mit dem Kompass (siehe
Bild) und bestätigen Sie anschließend mit OK. Blenden Sie die
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Anlegen einer neuen Tag-Gruppe
1. In der Tag Toolbar wählen Sie das Icon New Tag Group. Daraufhin
erscheint das Tag Group Fenster.
Eine Tag Gruppe kann auch ohne eine Beziehung zu einer Geometrie
angelegt werden. Das Feld Owner Name bleibt dann leer.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 10
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Anlegen einer neuen Tag-Gruppe
1. In der Tag Toolbar wählen Sie das Icon New Tag und
anschließend im PPR Baum unter der TagList die Tag
Gruppe Pedestal Welder.
2. Das Define Plane Fenster erscheint. Aktivieren Sie unter Mode die
Option Define Plane.
verstaerkung. Dazu bewegen Sie die Maus über die Geometrie und
klicken an die Stelle an der der Punkt erzeugt werden soll.
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Erzeugen von Tag-Punkten
4. Mit dem Kompass, der an die gewählte Position springt, bearbeiten Sie
die Orientierung des Tags. Sie sollte mit der Orientierung des TCP der
externen Schweißzange übereinstimmen. Die x-Achse soll vom Bauteil
weg und die z-Achse normal auf der Geometrie stehen. Der Tag-Punkt
erscheint als schwarzes Koordinatensystem an der Position des
Kompass.
5. Wiederholen Sie dieses Vorgehen für das Erzeugen eines zweiten Tag-
Punktes auf der Seitenschottverstaerkung.
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Erzeugen von Tag-Punkten
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V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Erzeugen von Tag-Punkten
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 15
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 1 /Erzeugen von Tag-Punkten
9. Falls Sie beim Zoomen auf das Produkt nicht alle Details des Bauteils
sehen, ist in der Simulation Analysis Tools Toolbar das Icon
Visualization Settings zu wählen und die Grafikeinstellungen im
erscheinenden Visualization Settings Fenster anzupassen. Dadurch
das nicht alle Details der Geometrien zu sehen sind, wird die
Performance der Software erhöht.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 16 Programmieren eines externen TCP 1 16
DELMIA Academy Fellbach
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Programmieren eines externen TCP 2
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 1
NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 2
H I N W E I S E:
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 3
Übersicht
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 4
Übersicht
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 5
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Inhalt
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 6
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades
Station2. Der Kompass heftet sich an die Geometrie und das Define
Reference Plane (To) Fenster erscheint.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 7
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 8
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades
6. Speichern Sie diese Position mit dem Save Initial State Icon aus der
Simulation Toolbar.
7. In der Sequence Toolbar wählen Sie das Icon New Task und im PPR
Baum den Roboter KR200-2.3.
9. Selektieren Sie für den Roboter KR200-2.3 das Icon Teach a device.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 9
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades
12. Als Nächstes schließen Sie das Jog Fenster mit Close und klicken im
Teach Fenster auf Insert (Via Point).
13. Speichern Sie diese Stellung als Ausgangsposition für den Roboterpfad
mit dem Icon Save Initial State aus der Simulation Toolbar.
Wählen Sie anschließend erneut das Icon Teach a device für den
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Roboter KR200-2.3.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 10
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades
14. Selektieren Sie in der 3D Ansicht das Axis System.1. Der Greifer
springt in eine Position, in der er die Seitenschottverstärkung greifen
kann. Erzeugen Sie an dieser Stelle im Teach Fenster durch Klicken auf
Insert (Process, After) einen Prozesspunkt in der TagGroup4.1 des
KR200-2.3.
15. Erstellen Sie nun den Roboterpfad für die Bewegungen zur externen
Schweißzange und zurück zum Ablegen der Seitenschott-
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 11
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Erzeugen des Roboterpfades
16. Wählen Sie im Table Format für alle Operation nach einem Rechtsklick
das Tool Profil Greifer2.1.Tool1.
17. Falls der Roboter beim Simulieren des Pfades unnötige Schleifen fährt,
wenden Sie die Funktion Set TurnNumbers an.
18. Wiederholen Sie das Einfügen der Pick and Drop Aktionen wie im
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 13
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 14
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP
1 und 2 an die Stelle des Programms, bei der der Roboter mit der
Seitenschottverstärkung vor der externen Schweißzange steht.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 15
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 16
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP
10. Für alle anderen Operationen sollten Sie das Tool Profile/
Greifer2.1.Tool1 wählen, weil sonst unter Umständen auch die
anderen Umfahrpunkte mit dem Tool Profil der externen Schweißzange
angefahren werden.
11. Stellen Sie im Format: Compact unter Current
den Schweißpunkt.1 ein und erzeugen Sie
einen Umfahrpunkt zwischen den beiden
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Schweißpunkten.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 17
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP
12. Wählen Sie nun unter Current den Schweißpunkt.2 und fügen Sie
nach diesem einen weiteren Umfahrpunkt vor der externen
Schweißzange ein.
13. Simulieren Sie den Roboterpfad unter Sim Frame/Play All.
14. Falls der Roboter unnötige Schleifen fährt, wenden Sie die Funktion
Set TurnNumbers an.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 18
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP
18. Anschließend wechseln Sie in den Reiter Weld Time und stellt eine
Schweißzeit von 2s ein.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 19
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP
19. Stellen Sie im Reiter Open Gun die Stellung Open ein.
21. Nun sollten Sie das Produkt Tuer vorne wieder zurück auf den
Spannrahmen der Station1 platzieren. Verwenden Sie dazu aus der
Layout Tools Toolbar das Icon Snap Resource (siehe Kapitel 2
Vorbereitung des Projektes).
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 20
V5 Roboticsschulung: Programmieren eines externen TCP 2 / Set Tool für den externen TCP
22. Speichern Sie diese Position als Ausgangsposition für die Tuer vorne
mit dem Save Initial State Icon aus der Simulation Toolbar.
25. Wählen Sie das Icon Process Simulation und klicken danach auf Run.
Der gesamte Prozess wird simuliert.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 17 Programmieren eines externen TCP 2 21
DELMIA Academy Fellbach
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Exportieren von Daten
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
Offline Programmierung
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Offline Programmierung:
Die Funktionen des Downloads eines Roboterprogramms und des
Uploads eines auf der Baustelle modifizierten Programms zurück in
die Simulation wird betrachtet.
Projektordner/OLP ein.
4. Das Roboterprogramm
erscheint im Download
Editor Fenster. Wählen
Sie unter Change
Downloader den
entsprechenden
Downloader. Stellen
Sie Kuka ein.
1. Selektieren Sie das Icon Import Robot Program in der OLP Toolbar
und den Roboter KR200-2.1 im Strukturbaum. Ein neuer RobotTask
wird unter dem Roboter angelegt.
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Kinematisieren von Baugruppen 1
translatorischer Joint
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 1
NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 2
H I N W E I S E:
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 3
Übersicht
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 4
Übersicht
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 5
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Inhalt
Einführung
Projektbeginn und Hinzufügen einer Toolbar
Verknüpfen von Bauteilen
Frame für den Kolben
Frame für die Basis
Anlegen eines Joints
Bewegen des Joints und Definieren des Verfahrbereichs
Anlegen von Home Positionen
Anlegen eines Tool Center Point
Tool Tip
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 6
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Einführung
Einführung:
Hier werden Ihnen die Grundlagen zum Kinematisieren von
Baugruppen näher gebracht. Die weiteren Schritte stellen dann das
Anlegen von translatorischen und rotatorischen Bewegungen an
verschiedenen Beispielen vor.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 7
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Projektbeginn
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 8
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Projektbeginn
3. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Kompass und
aktivieren Sie die Option Snap Automatically to Selected Object.
Dies bewirkt, dass der Kompass nach dem Selektieren einer
Komponente in den Ursprung des Objektes springt.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 9
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Projektbeginn
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 10
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Verknüpfen von Bauteilen
2. Die Objekte Holder18, Shank21 und Cap1 sollen mit dem Pistion10
verknüpft werden. Damit sie sich beim vertikalen
Verschieben des Kolbens mit ihm mit bewegen.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 11
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Verknüpfen von Bauteilen
4. Selektieren Sie zuerst den Piston10 als Elternelement und danach mit
gedrückter Strg Taste den Holder18, Shank21 und Cap1. Erst dann
klicken Sie im Child Selection Fenster auf OK.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 12
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Verknüpfen von Bauteilen
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 13
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Frame für den Kolben
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 14
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Frame für den Kolben
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 15
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Frame für den Kolben
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 16
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Frame für die Basis
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 17
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen eines Joints
1. Wählen Sie in der Device Building Toolbar das Icon Fixed Part. Das
New Fixed Part Fenster erscheint. Selektieren Sie im PPR Baum die
base.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 20
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Bewegen des Joints
3. Aktivieren Sie die Option Length Driven und tragen Sie als Lower
Limit: 0mm und als Upper Limit: 100mm ein.
4. Nach dem Bestätigen mit OK erscheint das Information Fenster mit der
Nachricht, dass der Mechanismus simuliert werden kann.
5. Wählen Sie als Nächstes das Icon Jog Mechanism aus der Device
Analysis Toolbar und die externe Schweißzange (Ped Welder) im PPR
Baum
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 21
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Bewegen des Joints
Das Jog Fenster erscheint. Unter DOF Controls simulieren Sie den
Mechanismus mit dem schwarzen Dreieck oder durch die Angabe der
genauen Werte. Klicken Sie vorm Schließen des Fensters auf Reset.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 22
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen von Home Positionen
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 23
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen von Home Positionen
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 24
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen eines Tool Center Point
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 25
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Anlegen eines Tool Center Point
5. Anschließend wählen Sie zum Definieren des Kreises drei Punkte der
Schweißkappen.
6. Zum Definieren der Orientierung des TCP verwenden Sie die
Option Define Orientation und selektieren eine Kante/Linie
die die gewünschte Ausrichtung der x-Achse aufweist. Auf diese Weise
oder mit Hilfe des Kompasses stellen Sie folgende Orientierung des
TCP ein:
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 27
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 1 / Tool Tip
Tool Tip:
Die beiden Schweißkappen der externen Schweißzange sollen bei
einer Kollisionsuntersuchung nicht berücksichtigt werden. Dieses
Verhalten wird nur für die geschlossene Stellung der Schweißzange
erzeugt.
1. Selektieren Sie in der Device Attributes Toolbar das Icon Tool Tip und
anschließend im PPR Baum die externe Schweißzange Ped Welder.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 19 Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint 28
DELMIA Academy Fellbach
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Kinematisieren von Baugruppen 2
rotatorischer Joint
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 1
NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 2
H I N W E I S E:
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 3
Übersicht
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 4
Übersicht
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 5
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Inhalt
Projektbeginn
Verknüpfen von Bauteilen
Frame für die Welle Kraftspanner
Frame für den Kraftspanner
Anlegen eines Joints
Bewegen des Joints und Definieren des Verfahrbereichs
Anlegen von Home Positionen
Weitere Befehle
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 6
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Projektbeginn
Projektbeginn:
Der Spannrahmen wird geöffnet und die Arbeitsumgebung erzeugt.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 7
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Projektbeginn
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 8
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Verknüpfen von Bauteilen
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 9
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Verknüpfen von Bauteilen
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 10
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Frame für die Welle Kraftspanner
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 11
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Frame für die Welle Kraftspanner
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 12
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Frame für den Kraftspanner
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 13
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Anlegen eines Joints
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 15
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Bewegen des Joints
1. Wählen Sie das Icon Fixed Part in der Device Building Toolbar. Das
New Fixed Part Fenster erscheint. Selektieren Sie im PPR Baum den
Kraftspanner.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 16
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Bewegen des Joints
3. Aktivieren Sie die Option Angle Driven und tragen Sie als Lower
Limit: 0deg und als Upper Limit: 90deg ein. Anschließend ist mit OK
zu bestätigen.
5. Wählen Sie als Nächstes das Icon Jog Mechanism aus der Device
Analysis Toolbar und den Spanner (82L25-1030000_1) im PPR Baum
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 17
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Bewegen des Joints
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 18
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Anlegen von Home Positionen
Open.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 19
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Anlegen von Home Positionen
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 20
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Weitere Befehle
Weitere Befehle:
Dieser Abschnitt beschreibt weitere Befehle in der Device Building
Workbench.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 21
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 2 / Weitere Befehle
Sie erkennen, dass der Kolben im linken Bild sich in der offenen
Stellung befindet, welche die modifizierte Position darstellt. Im rechten
Bild wird der Kolben, nach dem Klicken auf Update Positions und
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 20 Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint 22
DELMIA Academy Fellbach
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Kinematisieren von Baugruppen 3
translatorisch/rotatorischer Joint
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 1
NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 2
H I N W E I S E:
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 3
Übersicht
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 4
Übersicht
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 5
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Inhalt
Projektbeginn
Frames für den translatorischen Joint
Frames für den rotatorischen Joint
Anlegen der Joints
Bewegen der Joints und Definieren des Verfahrbereichs
Anlegen von Home Positionen
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 6
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Projektbeginn
Projektbeginn:
Die Spannvorrichtung wird geöffnet und die Arbeitsumgebung
erzeugt.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 7
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Projektbeginn
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 8
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für translatorischen Joint
3. Wählen Sie in der Frames Of Interest Toolbar das Icon Frame Type
und dann das eben erzeugte Frames Of Interest.1 im PPR Baum. Das
Frame Type Fenster erscheint. Selektieren Sie den Typ Design.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 9
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für translatorischen Joint
5. Der Kompass befindet sich immer noch im Ursprung des Kolbens und
es soll an dieser Position ein weiteres Design Frame für den Träger als
feststehendes Bauteil erzeugt werden.
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6. Stellen Sie sicher, dass der Kompass seine Position nicht verlässt, weil
sonst die Achsen die falsche Ausrichtung haben.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 10
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für translatorischen Joint
8. Damit wurden die beiden Design Frames für den Kolben und für den
Träger angelegt, welche für den translatorischen Joint verwendet
werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 11
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für rotatorischen Joint
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 12
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für rotatorischen Joint
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 13
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für rotatorischen Joint
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 14
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für rotatorischen Joint
11. Nach dem Klicken auf das Icon Frame Type selektieren Sie den L-
110R:L-110-R_0.pdb und benennen anschließend das Design3 in
Clamp Arm 2 Design3 um. Der Kompass sollte dabei in der Position
des vorhergehenden Bildes verbleiben.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 15
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Frames für rotatorischen Joint
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 16
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Anlegen der Joints
5. Wählen Sie erneut in der Kinematic Joints Toolbar das Icon Joints
from Axis. Es erscheint das Axis-based Joint Creation Fenster. Klicken
Sie nicht auf New Mechanism.
6. Stellen Sie unter Joint Type nun Revolute ein.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 18
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Anlegen der Joints
8. Wählen Sie erneut in der Kinematic Joints Toolbar das Icon Joints
from Axis. Es erscheint das Axis-based Joint Creation Fenster. Klicken
Sie nicht auf New Mechanism.
9. Stellen Sie unter Joint Type nun Revolute ein.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 19
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Bewegen der Joints
3. Aktivieren Sie die Option Lenght Driven und tragen Sie als Lower
Limit: 0 mm und als Upper Limit: 175 mm ein.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 20
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Bewegen der Joints
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 21
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Bewegen der Joints
9. Als Nächstes wählen Sie das Icon Jog Mechanism aus der Device
Analysis Toolbar und die Spannvorrichtung (Training Clamp 1) im PPR
Baum.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 22
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Anlegen von Home Positionen
1. Wählen Sie in der Device Attributes Toolbar das Icon Home Positions.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 23
V5 Roboticsschulung: Kinematisieren von Baugruppen 3 / Anlegen von Home Positionen
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 21 Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch/rotatorischer Joint 24
DELMIA Academy Fellbach
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Hubbasierte Simulation 1
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
Ziele
Basiswissen Manufacturing Hub
PPR Navigator
Erzeugen Task aus TSA
Replace Resource
Upload
© DASSAULT SYSTÈMES
Allgemeines
Ziel:
Zusammenwirken der einzelnen DELMIA-Komponenten
Die Komponenten
Zusammenwirken der Komponenten
PPR - Hub
Das Konzept
Datenbank – Server – Client
Verwenden des PPR Navigators
Erzeugen eines Task aus den TSA
Ersetzen von Ressourcen
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PPR - Server
© DASSAULT SYSTÈMES
~90 % ~5 % ~5 %
Administrator Leiter
Planer
Oracle –
Datenbank
- Dokumentation
- Rohbau Planung/Simulation - Auswertungen
- Offline- Programmierung
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 22 Hubbasierte Simulation 1 9
V5 Roboticsschulung: Hubbasierte Simulation 1 / Basiswissen Allgemein
PPR – Hub
Produktsicht X
Prozesssicht X
Ressourcensicht X
Projektbibliothek X X X
PPR - Hub
Product
Verwaltung der
Produktstrukturen und
DELMIA
der Produktvarianten
DPE
sowie aller
planungsrelevanten
DELMIA Daten.
V5
Manufacturing
Data Base – Ein breiter Zugriff auf die
PPR Hub gesamten Planungsdaten wird
API ermöglicht.
verlinken.
Ziel
Der PPRNavigator ist ein Modul, um existierende PPR-Daten aus
dem HUB zu sichten oder neue Daten im HUB anzulegen.
(*) Detailings sind Binärdaten, die in einer relationalen Datenbank gespeichert werden können.
Ausführen des Skriptes zum Setzen eines Frame of Interest auf die Axis
des Vorrichtungs-Nullpunktes (Snap funktioniert nicht auf Axis)
Seite 8
Torsten Korthals, DELMIA GmbH – 04.09.08
Ausführung Auswahl:
„“, LL, RL, ND oder SD
Fahrzeugvarianten Auswahl:
W, V, oder C
Baureihen Angabe:
(Default 212)
Anlagennummer Angabe:
(Default 1)
Page
Konstruktionsgruppen Angabe:
DASSAULT SYSTEMES - Date
(Default 10)
RoboterName:
Page
Wird aus den letzten 8 Zeichen der TSA ermittelt und sollte xxxRByyy (030RB200)
genügen, wobei xxx die Stationsnummer und yyy die Roboternummer innerhalb der
DASSAULT SYSTEMES - Date
Station ist. Das Textfeld kann nachträglich editiert werden, solange es den
Anforderungen nicht genügt wird der Text rot dargestellt.
RobotMotion
Taggruppe
Tags
Page
DASSAULT SYSTEMES - Date
Vaterknoten auswählen
Auf den richtigen Plantypen achten
Auswahl der V5 Device Datei (aus dem Dateisystem)
Seite 8
Torsten Korthals, DELMIA GmbH – 04.09.08
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Hubbasierte Simulation 2
Pack&Go Sync
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
Ausgangsbasis
Spezifikation Makro
V5 Funktion Pack and Go
Spez. Vorgaben und Bedingungen
Beispiel: Ressourcenposition
Beispiel: Ablaufplan TSA Zeiten
Beispiel: Fastener Zuordnung
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Lieferantenprojekt
PTIMEX Tier 1
Line
OEM Builder
Tier2/3
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extern/
intern
Makro „R18_Sync_PackAndGo2PPRHub.catvba“
Ziel: Mittels Pack & Go aus der Datenbank exportierte
Absicherungsbereiche, welche in Fachabteilung oder extern
dateibasiert simuliert wurden, in die Datenbank zurück zu schreiben.
Zunächst prüfen HUB Projekt/ Pack and Go Prozess
Vergleich der Positionen der Produkte
Vergleich der Ressourcennomenklatur und Struktur
Vergleich der Positionen der Resourcen
Vergleich der TSA‘s (Ablauf/ Zeiten)
Selektives Synchronisieren der Simulationsergebnisse auf die
Datenbank.
Ablauf (Taktzeit)
Verbindungselement Zuordnung
Positionen der Bauteile/ Ressourcen
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kann.
R18_Sync_PackAndGo2PPRHub.catvba
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Ergebnis Untersuchung:
Mögliche Untersuchung:
Vergleich der Produktstruktur und Nomenklatur = i.O.
Vergleich der Produktpositionen = i.O.
Vergleich der Positionen der Verbindungselemente= i.O.
Vergleich der Ressourcennomenklatur und Struktur= i.O.
Vergleich der Positionen der Ressourcen= n. i.O.
Vergleich der TSA‘s (Ablauf/ Zeiten) = i.O.
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Synchronisieren
nach Synchronisieren
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Ablauf in Station 20
HUB basiert und File basiert Projekte öffnen und Makro starten
R18_Sync_PackAndGo2PPRHub.catvba
© DASSAULT SYSTÈMES
Synchronisieren
© DASSAULT SYSTÈMES
nach Synchronisieren
Zuordnung in Station 20
(HUB based)
© DASSAULT SYSTÈMES
R18_Sync_PackAndGo2PPRHub.catvba
© DASSAULT SYSTÈMES
Ergebnis Untersuchung:
Beispiel für LogFile:
Synchronisieren
© DASSAULT SYSTÈMES
nach Synchronisieren
DELMIA V5
Roboticsschulung
Basisschulung
Anhang
Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.
Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes Das Projekt 1
04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
Das Projekt 2 funktionen 1 funktionen 2
07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES
16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten
19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3
22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2 Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES
Legen Sie mit dem Klicken auf OK die neue Arbeitsumgebung an. Als
Nächstes sollen die spezifischen Einstellungen für die Schulung
verwendet werden.
© DASSAULT SYSTÈMES
5. Im Variable Editor Fenster tragen Sie nun unter Value den Pfad für die
CATSettings_Schulung aus dem Projektordner ein.
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12. Installieren Sie die Java Version 1.5. Dabei ist es wichtig, dass der
Installationspfad kein Leerzeichen enthält.
13. Wechseln Sie anschließend unter Tools/Options/Resource Detailing
in den Reiter Offline Programming.
14. Stellen Sie unter Tools/Options/Resource Detailing im Reiter Offline
Programming unter Java executable field mit Browse den
Installationspfad von Java 1.5 ein.
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15. Fügen Sie unter Jar Files durch Klicken auf Add die beiden Dateien
DNBIgpOlpXSLExtension.jar und xalan.jar aus dem
Projektordner/OLP ein.
16. Stellen Sie unter Downloader Directory den Standard-Downloader aus
dem Installationsverzeichnis von V5 …intel_a\startup\OLP\
Translators ein und wählen Sie unter Selected Downloader Kuka.
Wählen Sie unter Uploader Directory den Standard-Uploader aus dem
Installationsverzeichnis von V5 …intel_a\startup\OLP\ Parsers ein
und wählen Sie unter Selected Uploader Kuka
© DASSAULT SYSTÈMES
19. Zum Ändern der in der Software verwendeten Sprache selektieren Sie
im Hauptmenü unter Tools/ Customize.
20. Wechseln Sie im erscheinenden Customize Fenster in den Reiter
Options und stellen Sie unter User Interface Language die gewünschte
Sprache ein. Die neue Spracheinstellung wird erst nach einem
Neustart der Software wirksam.
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Das Ergebnis der Device Task Definition ist ein Modell der Arbeitszelle,
welches bereit ist für den nächsten Schritt: die Entwicklung einer
kompletten Produktionssimulation mit Synchronisation der Ressourcen.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 17
V5 Roboticsschulung: Anhang / V5 Workbenches und Toolbars
Workcell Sequencing
Diese Workbench ist ein leistungsfähiges Simulationswerkzeug, welches
zur Simulation von Roboterproduktionsprozessen verwendet wird. Sie
basiert auf dem in der Device Task Definition, Human Task Simulation
oder DPM Assembly Process Simulation entwickelten Modell der
Arbeitszelle. Mit der Workcell Sequencing können Sie die Funktionen
mehrerer zusammenarbeitender Ressourcen synchronisieren und
überprüfen.
Die Workcell Sequencing ermöglicht das Verbinden der Programme der
Ressourcen mit der Prozessplanung und erzeugt somit eine Brücke
zwischen dem ressourcenorientierten Programmieren und der
Beschreibung des Produktionsprozesses.
Konstrukteure und Produktionsingenieure können die Workcell Sequencing
zum Simulieren der Roboterbewegungen verwenden. Die Simulation gibt
sowohl einfache, als auch komplexe Roboterproduktionsprozesse so genau
wieder, wie sie definiert sind.
© DASSAULT SYSTÈMES
Device Building
Die Device Building Workbench stellt die Werkzeuge für die Modellierung
eines mechanischen Systems, welches typisch ist für die Produktions-
prozesse zur Verfügung. Solche Systeme beinhalten Endeffektoren für
Roboter (Greifer, Schweißzange, etc.), Positioniergeräte, Pressen,
verarbeitende Maschinen, Drehmaschinen oder Schienenfahrzeuge.
Das Ziel ist das Modellieren von Baugruppen mit Vorwärtskinematiken,
welche nur in Joint Koordinaten verfahren werden können. Die Bauteile
können von Catia/Delmia V4 oder V5 oder von anderen CAD-Quellen
stammen. Die einzelnen Bauteile bilden zusammen eine geschlossene
kinematische Kette, das mechanische System.
Die Device Building Workbench erlaubt das Definieren von mechanischen
Systemen durch Beziehungen von starren Körpern (Bauteilen) und durch
angelegte Mechanismen, bestehend aus einzelnen Joints. Die Joints sind
eine Kombination von mechanischen (wie z.B. Rotation um eine
feststehende Achse) und geometrischen (wie z.B. Folgen der Oberfläche
eines Bauteils) Zwangsbedingungen.
Nachdem ein Mechanismus für die Bauteile erzeugt wurde, können Sie
© DASSAULT SYSTÈMES
1. Nach dem Starten von Delmia V5 und können Sie im Hauptmenü unter
Start/Resource Detailing die verschiedenen Workbenches
auswählen.
Zum vergrößern der Toolbars, Greifen Sie sie mit der Maus am grauen
Strich und ziehen sie in die 3D Ansicht. Einige haben weitere Toolbars
in sich eingebettet. Diese können Sie durch Klicken auf das schwarze
Dreieck sichtbar machen und mit gedrückter Maustaste verschieben.
Mit einem Doppelklick in die blaue Kopfzeile oder durch Greifen mit der
Maus können die Toolbars wieder zurück in die graue Leiste am Rand
der 3D Ansicht verschoben werden.
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Workbench
Workcell Sequencing
© DASSAULT SYSTÈMES
Device Building
© DASSAULT SYSTÈMES
9. Klicken Sie in der Simulation Toolbar auf das Icon Save Initial State
und bestätigen Sie mit OK. Wird diese Funktion nicht ausgeführt,
springt die Deckplatte mit dem Roboter nach dem Öffnen des Teach
Fensters wieder zurück in ihre alte Position.
© DASSAULT SYSTÈMES
5. Es erscheinen weiße
„+“ innerhalb des
Gitters. Diese stellen
die Rasterpunkte als
mögliche Positionen
für den Roboter dar.
Das Auto Place
Fenster erscheint.
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Option Erläuterungen
Analysis Mode
Partial Reach der Ursprung und die z-Achse des Roboter-TCP werden in
(aktiviert) Übereinstimmung gebracht
Full Reach: der TCP des Roboter wird mit dem Ziel exakt in
Partial Reach
Übereinstimmung gebracht, die x-Achse des TCP liegt auf der
(deaktiviert)
x-Achse des Zielpunktes
Results
Full alle Ziele sind vollständig erreichbar
Not Reachable mindestens ein Ziel kann nicht erreicht werden
alle Ziele sind erreichbar, manche aber nur im Partial Reach
Partial
Modus
der Roboter kollidiert beim Versuch die Zielpunkte zu
Clash erreichen, dieser Modus ist in der Simulation Analysis Toolbar
zu aktivieren
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Die Hüllkurve wird mit dem gewählten Tool Profil erzeugt und kann
durch Selektieren eines anderen Tool Profils überschrieben werden.
4. Nach einem Rechtsklick auf die Hüllkurve (Arbeitsbereich), erscheint
folgendes Fenster:
5. Selektieren Sie Save Workspace und speichern Sie diese als .cgr-
Datei im Save Workspace as *.cgr Fenster ab. Dazu geben Sie unter
Save As den Speicherpfad an.
6. Blenden Sie die Hüllkurve nun mit einem Rechtsklick und Hide/Show
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aus.
4. Verschieben Sie auf diese Weise den Roboter in eine Position, in der
er alle Schweißpunkte erreichen kann.
5. Speichern Sie die Position des Roboters mit dem Icon Save Initial
State in der Simulation Toolbar.
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1. Selektieren Sie in der PPR Tools Toolbar das Icon Replace Resource
und danach im PPR Baum den zu ersetzenden Roboter KR200-2.1.
Ist das Icon Reparent Resource in der Toolbar noch nicht vorhanden,
blenden Sie es wie im Punkt Hinzufügen eines Icons zu einer Toolbar
& Erzeugen eines Schnittes ein.
2. Klicken Sie im erscheinenden Replace Resource Fenster auf das Icon
Select a resource from catalog. Mit dem Icon Select a resource from
file kann eine Ressource aus einem eigenen Ordner gewählt werden.
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4. Der Pfad des Roboters wird unter Replace With angezeigt. Aktivieren
Sie die Optionen Replace In All Activities und Remove Old Resource
from Resource Context und bestätigen Sie mit OK. Alle Beziehungen
(Werkzeuge, Aktivitäten) bleiben erhalten.
Wird die Option Replace In All Activities nicht aktiviert, können Sie die
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6. Für den neuen Roboter S-420iS können Sie jetzt den RobotTask.1 mit
dem Icon Robot Task Simulation aus der Simulation Toolbar
simulieren.
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diese Datei.
Unterprogramm-Aufrufe:
Das Erzeugen eines Hauptprogramms bestehend aus mehreren
Unterprogrammen wird behandelt. Öffnen Sie sich dazu aus dem
Projektordner den 18 V5 Robotics R18 Exportieren von
Daten.CATProcess.
1. Fügen Sie zuerst den Kappenfräser in unser Projekt ein. Dazu wählen
Sie in der Activity Management Toolbar das Icon Insert Resource und
im File Selection Fenster den Tip Dresser.CATProduct.
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3. Selektieren Sie in der Sequence Toolbar das Icon New Task und im
PPR Baum den Roboter KR200-2.1. Im Roboterknoten erscheint unter
der TaskList der neue RobotTask.1 (die Nummer kann abweichen).
Benennen Sie diesen neuen RobotTask mit einem
Rechtsklick/Properties im Reiter General unter Label in
Hauptprogramm um.
5. Wählen Sie das Icon Teach a device für den Roboter KR200-2.1 im
Strukturbaum.
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6. Das Teach Fenster erscheint. Stellen Sie in der linken oberen Ecke das
eben erzeugte Unterprogramm ein.
7. Legen Sie durch Klicken auf Insert den Ausgangspunkt für den
Roboterpfad an.
8. Erzeugen Sie mit Hilfe des Teach Fenster die Bewegung zum
Kappenfräser.
9. Nun soll die Schweißzange des Roboters in den Kappenfräser
verfahren werden. Dazu wird ein Tag-Punkt im Kappenfräser erzeugt.
Selektieren Sie in der Tag Toolbar das Icon New Tag und in der TagList
die TagGroup5.1.
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10. Aktivieren Sie im Define Plane Fenster die Option Define plane at
center of circle. Selektieren Sie anschließend drei Punkte des
Kreises. Der Kompass springt in den Mittelpunkt des Kreises.
11. Öffnen Sie das Teach Fenster für den Roboter KR200-2.1. Verfahren
Sie den Roboter unter Current auf die Position vor dem
Kappenfräser.
12. Selektieren Sie nun den vorhin erzeugten Tag-Punkt. Der Roboter
springt mit der Schweißzange zu diesem Punkt.
13. Erzeugen Sie an dieser Position durch Klicken auf Insert einen
Prozesspunkt.
16. Selektieren Sie in der Sequence Toolbar das Icon Creates a Call Task
Activity und unter der TaskList des Roboters KR200-2.1 das
Hauptprogramm.
17. Das Fenster Select Target Task erscheint. Wählen Sie das
Unterprogramms. Dies bewirkt das Aufrufen des Unterprogramms im
Hauptprogramm.
18. Wiederholen Sie diese Vorgehen für das Hinzufügen des RobotTask.1
zu dem Hauptprogramm.
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23. Das Active Task Fenster erscheint. Wählen Sie das Hauptprogramm.
24. Beim Durchführen der Simulation, arbeitet der Roboter KR200-2.1 das
Hauptprogramm mit dem RobotTask.1 und dem Unterprogramm ab.
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Multi-Ressourcen Simulation:
Dieser Abschnitt erläutert das gleichzeitige Simulieren von zwei
Roboterprogrammen. Öffnen Sie sich dazu aus dem Projektordner
den 18 V5 Robotics R18 Exportieren von Daten.CATProcess.
1. Selektieren Sie in der Simulation Toolbar der Workcell Sequencing
Workbench das Icon Multi Resource Simulation. Es erscheint das
Fenster Multi Resource Simulation, indem alle Ressourcen des PPR
Baums mit ihren zugewiesenen Programmen aufgeführt werden.
5. In der 3D Ansicht des Projektes wird eine gelbe Ebene mit einem roten
Koordinatensystem angezeigt. Diese stellt die Schnittebene dar.
Format aus.
9. Öffnen Sie nun die erzeugte Datei. Sie zeigt eine Darstellung des
Schnittes in 2D.
1. Selektieren Sie in der Data Views Toolbar das Icon List Resources und
im Strukturbaum unter der ProcessList Process Planning.
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1. Selektieren Sie in der Data Views Toolbar das Icon List Unassigned
Products.
Auflisten von den mit einem Produkt oder einer Ressource verknüpften
Aktivitäten
Der List Associated Activities of Product und List Associated
Activities of Resource Befehl ermöglicht das Auswählen eines Produktes
oder einer Ressource im PPR Baum und führt alle mit diesem Objekt
verknüpften Aktivitäten und den Typ der Beziehung auf.
1. Selektieren Sie in der Data Views Toolbar das Icon List Associated
Activities of Resource Icon und im Strukturbaum den Roboter KR200-
2.1.
6. Aktivieren Sie die Option Capture only geometry. Dadurch wird nur die
Geometrie ohne den Hintergrund erfasst. Diese Einstellung kann nicht
für Vektor-Bilder verwendet werden.
7. Der Reiter Pixel stellt folgende Optionen
zur Verfügung, wenn der Pixel Modus
aktiviert ist. (Ansonsten ist der Reiter nicht
hinterlegt.)
8. Selektieren Sie die Option White
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Je höher die Einstellung gewählt wird, desto größer ist die Qualität bei der
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Nach dem Klicken auf More erscheint das Image Size Fenster:
Klicken Sie auf das Album… Icon um das Format für das Speichern des
erfassten Bildes im Album festzulegen:
Unter Quality können Sie mit dem Regler die Komprimierungsqualität (von
0 bis 100%) festlegen. Je höher der Wert, desto besser ist die Qualität,
aber auch der Speicherverbrauch.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 24 Anhang 64
V5 Roboticsschulung: Anhang / Erzeugen von Bildern und Filmen
Optionen Erläuterungen
21. Das Erase Icon kann zum Entfernen von einzelnen Bildern aus dem
Album verwendet werden.
3. Im Reiter Movie tragen Sie unter Rate in Frame per Second den Wert
20 ein.
D:\Programme\V5R18\in
tel_a\ code\command.
Im Hauptmenü Tools/
Options/ General/
Parameters and
Measure/ Report
Generation kann
unter Output directory
der Standard-
speicherpfad für die
Dokumentation
eingestellt werden.
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Informationen des
Prozesses sichtbar.
Performance:
Dieser Abschnitt bringt Ihnen die Möglichkeiten zur Steigerung der
Effizienz der Software näher.
8. Testen Sie die Einstellungen durch das Zoomen auf die Geometrie.
Durch die Aktivierung der Option Foggy werden die Geometrien an den
Grenzen langsam ausgeblendet.
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Durch das Ausblenden von einzelnen Geometrien vor allem bei komplexen
Geometrien kann die Leistung der Software erhöht werden.
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