DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN SISTEMA PROTOTIPO DE DETECCIÓN

DE OBSTÁCULOS UTILIZABLE POR POBLACIÓN INVIDENTE EN

BUCARAMANGA

LUZ HELENA VILLAMIZAR SILVA

IB012009B
MARIA PATRICIA MENDOZA HURTADO
IB011014B

UNIVERSIDAD MANUELA BELTRÁN

INGENIERÍA BIOMÉDICA
BUCARAMANGA
2007
 2
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN SISTEMA PROTOTIPO DE DETECCIÓN
DE OBSTÁCULOS UTILIZABLE POR POBLACIÓN INVIDENTE EN
BUCARAMANGA

LUZ HELENA VILAMIZAR SILVA

IB012009B
MARIA PATRICIA MENDOZA HURTADO
IB011014B

Trabajo de grado presentado como requisito para optar el

Titulo de Ingeniera Biomédica

Docente de investigación
Rosa Margarita Mendoza Dávila
MG. INVESTIGACIÓN

Tutor Científico
Pedro Javier Trujillo Tarazona
MG. INFORMÁTICA

UNIVERSIDAD MANUELA BELTRÁN

FACULTAD INGENIERÍA BIOMÉDICA
BUCARAMANGA
2007
 3

AUTORIDADES ACADÉMICAS

Fundador
Dr. ALFONSO BELTRÁN BALLESTEROS

Director Sede Bucaramanga

Dr. MIGUEL JOSE PINILLA GUTIERREZ

Vicerrector Académico
Dr. GUSTAVO ANDRES MARTINEZ PEREZ

Director Investigación Académica

Dr. VICTOR MANUEL GRANADOS

Director Programa de Ingeniería Biomédica

Ing. JORGE ENRIQUE QUINTERO MUÑOZ
 4
AGRADECIMIENTOS

A Dios por ponernos aquí y ahora, para que disfrutemos de esta aventura en la
que paso a paso aprendemos que sólo con esfuerzo y dedicación podemos
alcanzar nuestras metas satisfactoriamente.
A nuestros papas, Los Pedros, hombres inteligentes, responsables y guerreros,
porque son ellos los que nos han dado a conocer la importancia del constante
aprendizaje, y el saber actuar como robles ante las adversidades y lirios en los
momentos de prosperidad.
A nuestras madres, Aura y Olga fuentes de vida, porque estar lejos de ustedes es
la demostración de que el vacío es una sensación de pérdida, donde el único
elemento que lo llena, sólo se hace presente cuando se les ve o tan sólo se les
escucha.
A nuestras hermanas porque son mujeres extraordinarias que con sus concejos,
ayudas incondicionales y de vez en cuando desacuerdos, dejan en nosotras de
forma matizada la firma del amor familiar y los deseos de lucha por lo que
realmente añoramos.
Familia, lo que somos es su vivo retrato, y, sin presumir es excelente.
A nuestro Dr. Isnardo, incomparable persona, científico y conversador ya que
gracias a su apoyo y constante creencia en nosotras, se culminó
satisfactoriamente esta etapa universitaria.
A nuestros docentes universitarios, todos los que nos han acompañado desde
primer semestre, y a los que nos encontramos por este largo camino, ya que sus
enseñanzas facilitaron el desarrollo de este proyecto y con sus comentarios
visionarios y objetivos guiaron este proyecto por el sendero correcto.
A los miembros de la ASC, para ellos y gracias a ellos, se finalizó este proyecto.
Su forma de ver la vida, es ejemplo continuo y enseñanza para muchas personas,
especialmente para nosotras. A nuestros amigos de la UMB quienes nos hicieron
sonreír durante dos años y medio años de constantes derrotas, gracias
muchachos, el esfuerzo realizado finalmente es agradecido.
GRACIAS A TODOS.
 5
En el transcurso de mi vida he encontrado personas maravillosas a las que les
debo mucho más que un simple “gracias”, fueron tantos sus aportes, que jamás
podré devolvérselos, sin embargo, tengo el gusto de aludirles que di lo mejor
de mi e hice lo humanamente posible para llegar hasta aquí.

A Dios, por proteger lo que más quiero en esta vida, mi familia, porque hoy me es
posible compartirles y mostrarles lo que hice y lo que soy.

A mi familia, porque son lo que más quiero; Mamá, mujer extraordinaria y refugio
viviente, Papá, guerrero invencible, Yaja, Olguis, porque en sus ojos recuerdo mis
vivencias, ubico mi norte y encuentro los motivos para buscar en mi, aquello que
me hace sentir inmensamente bien.

Al Dr. Isnardo Torres, por apoyarme en una lucha donde sólo usted veía luces al
final del camino.

Al Dr. Gerardo Serrano, por impulsar y avivar mis fuerzas en momentos difíciles, y
por enseñarme que, dar las gracias, puede ser como el mismo cielo, infinito.

A la Dra. Rosa Margarita Mendoza, por confiar en mí no solo como persona, sino
como profesional, por respaldar y fomentar mis sueños e indiscutiblemente, por
sostenerlos por mí, cuando casi desfallecen.

Al Ing. Pedro Javier Trujillo Tarazona, por su apoyo incondicional, su tiempo,

dedicación y comprensión, por su infinita paciencia, por ver en nosotras un futuro
que, muchas veces vimos casi inalcanzable.

Al Señor Gildardo Navas, por mostrarme que se puede “Ver” la vida de manera
diferente cada vez que uno quiera. Su apoyo fortaleció no solo este trabajo,
también mi vida, le aprendí mucho.
 6
Al Señor Alexander Carreño, a toda la comunidad invidente de la ASC, por darme
lecciones de fé.

A mi compañera y amiga Maria Patricia Mendoza Hurtado, por hacer de nuestro

trabajo una experiencia grandiosa, porque trasnochar digitando puede ser muy
divertido y por aguantar mis maluqueras.

A la Srta. María Teresa Villamizar Reyes, por que sus desayunos eran el mejor
comienzo para un día, su hospedaje y su compañía fueron estupendos,
honestamente, no sé que hubiese hecho sin usted.

A Tarcy, por recordarme que la humanidad aún es portadora de nobleza, aquel

que mencionó la inexistencia de amistad entre parciales, trabajos y laboratorios
universitarios, sencillamente, no te conoció. A Karymaldo, a mis amigos y
compañeros de la UMB porque fue fantástico vivir cinco años en la U con ustedes,
se les recuerda siempre.

A Jairo Alberto Villamizar Reyes, por ser tío, sicólogo, padre y amigo en un solo
paquete, tu sentido del humor y tus palabras de aliento fueron únicos.

A Hamilton, por aterrizar mis sentidos y por apoyar causas ajenas.

A todos aquellos que de manera directa o indirecta brindaron su mano amiga para
que este trabajo fuese posible, a todos los eslabones que permitieron concluir esta
guirnalda.
Atekeya
 7
Desde el segundo semestre del año 2005 he sido partícipe en la ejecución de este
proyecto, y hoy, voy a agradecer con solamente con algunas palabras a la gran
cantidad de personas que con todo su aprecio nos han brindado una mano para el
perfeccionamiento de este interesante propósito.

Como siempre a ese ser supremo quien controla todos nuestros actos y genera
respuestas en momentos de incertidumbre.
A mi familia; Mis padres Pedro José Mendoza y Aura Hurtado, maestros de la vida
y de mi vida, quienes con sus excelentes concejos y ejemplos formaron en mí un
ser luchador, honesto y trabajador y han ayudado a sobrepasar las diferentes
adversidades presentes hasta este momento. A mis hermanas Aura y Lucia
quienes con su fortaleza impregnaron en mí el deseo de superación y amor a la
vida. A mis sobrinos Julián y José Luis, a ellos que con el brillo de sus ojos y sus
sonrisas me hacen olvidar por unos minutos las circunstancias y me sumergen en
un mar de ilusiones. Para ustedes… este es solo el comienzo.

Al Dr. Isnardo Torres, mente brillante y soñadora, persona que me introdujo en

este mundo de la Bioingeniería y me sigue guiando por los difíciles caminos de la
ciencia. Agradezco su constante creencia en mis conocimientos, desarrollo
intelectual, y extraño la colaboración que me brindaba como decano de la Facultad
con las áreas administrativas de la universidad, solucionándome siempre mis
constantes contrariedades económicas, para poder finalizar este ciclo de mi vida.

A todos y cada uno de los integrantes de la Asociación Santandereana de Ciegos

(ASC), en cabeza de su presidente Alexander Carreño, Al señor Gildardo Navas,
primer invidente que conocí perteneciente a esta organización y quien durante
todos estos años mas que un invidente se convirtió nuestro amigo y un crítico
sincero y realista de nuestro proyecto. A los muchachos del equipo de fútbol,
personal del equipo de natación, deportistas en general, a todos los invidentes,
quienes con su deseo de vivir, honestidad y desinteresada colaboración
 8
incrementaron la búsqueda del perfeccionamiento de este proyecto. Solo puedo
retribuirles por ahora su colaboración, con este prototipo el cual intenta mejorar de
cierta forma su calidad de vida. Siempre va a ser un orgullo trabajar con ustedes.

Al Ingeniero Pedro Javier Trujillo, asesor científico de este proyecto y quien con su
inteligencia y serenidad, nos ayudó a plasmar nuestras ideas, creando con ellas
conceptos científicos y aplicaciones efectivas. Gracias por su paciencia.
A la familia de Luz, Señor Pedro y Doña Olga, a sus hermanas Yaja y Olguis, que
con su apoyo constante y recibimiento familiar compensaron la ocasional ausencia
de mi familia en esta ciudad.
A mi compañera de proyecto Luz Helena Villamizar Silva, quien desde el 2005 me
permitió acompañarla en la construcción de este sueño y quien con su apoyo me
ayudó a sobrepasar los diversos obstáculos a lo largo de este camino. Luz
Sabemos que este trabajo no termina aquí, éste es solo el comienzo para un
proyecto de vida.

A mi compañera de siempre Leidy Yurley Prada Serrano quien con sus concejos,
excelentes palabras y préstamos incondicionales de audiovisuales, facilitó mi
desempeño como estudiante e incentivó el anhelo de superación. Prada, el
camino recorrido se ve, evalúa y satisface solo al final.

A los docentes de la Universidad Manuela Beltrán, todos sus conocimientos

transmitidos y orientaciones, de una u otra forma se ven reflejados en cada línea
de este trabajo.

Solo agradece el éxito quien realmente lo ha luchado.

Gracias.

PATO
 9
CONTENIDO

INTRODUCCIÓN
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 20
1.1 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA 20
1.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 21
1.3 JUSTIFICACIÓN DEL PROBLEMA 22
1.4 DELIMITACIÓN 23
1.4.1 Conceptual 23
1.4.2 Espacial 23
1.4.3 Temporal 23
1.4.5 Poblacional 23
1.5 OBJETIVOS. 24
1.5.1 General 24
1.5.2 Específicos 24
1.6 Propósito 26
2. MARCO TEÓRICO 27
2.1 ANTECEDENTES 27
2.1.1 Históricos 27
2.1.2 Legales 27
2.1.3 Investigativos 29
2.2 BASES TEÓRICAS 31
2.3 DESARROLLO DE LA FUNDAMENTACION BIOMEDICA 32
2.3.1 La visión 32
2.3.2 Deficiencia visual 34
2.3.3 Ceguera 34
2.3.4 Etiología 34
2.3.5 Desarrollo táctil y auditivo 37
2.3.6 Técnicas de aprendizaje 39
2.3.7 Los murciélagos 41
2.3.8 Los delfines 43
2.3.9 Asociación Santandereana de Ciegos (ASC) 45
2.4 FUNDAMENTACIÓN INGENIERÍL 46
2.4.1 Sonido 46
2.4.2 Ultrasonido 50
2.4.3 Efecto Doopler 51
2.4.3 Sensores 53
2.4.4 Propagación de ultrasonido 64
2.4.5 Los murciélagos y los ultrasonidos 65
2.5 VARIABLES 70
2.6 TERMINOS BASICOS 73
2.7 FORMULACION DE HIPOTESIS 78
3 DISEÑO METODOLOGICO 78
3.1 TIPO DE INVESTIGACION 78
 10
3.2 POBLACION 79
3.3 TÉCNICAS E INSTRUMENTOS PARA LA RECOLECCION DE DATOS 81
3.3.1 Instrumento para la recolección de datos: encuesta 81
3.3.2 Técnica para la recolección de datos: Laboratorios. 91
3.4 INTEGRACION DEL CONOCIMIENTO BIOMEDICO E
109
INGENIERIL
3.5 DESARROLLO Y OPERACIONALIZACION DEL PROYECTO 111
3.5.1 Fase de desarrollo 111
3.5.2 Identificación de requisitos del prototipo SDO 112
3.5.3 Pruebas realizadas para la selección de los transductores 117
3.5.4 Diseño de circuitos de emisión y recepción 121
3.5.5 Diagrama de flujo del sistema operativo SDO 125
3.5.6 Ubicación de los dispositivos pertenecientes al SDO 128
3.6 PRUEBA PILOTO 130
4 PRESENTACION Y ANÁLISIS DE RESULTADOS 143
4.1 RESULTADOS PRUEBA PILOTO 143
4.2 FICHA TECNICA DEL SISTEMA DE DETECCIÓN DE
145
OBSTACULOS
4.3 CONCLUSIONES 155
4.4 RECOMENDACIONES Y LIMITACIONES 157
ANEXOS
BIBLIOGRAFÍA
 11
LISTA DE FIGURAS

Pág.

FIGURA 1 Bastón blanco 29

FIGURA 2 Bastón Vistac 30
FIGURA 3 Sistema de detección de obstáculos por sonar ultrasónico
31
para personas invidentes (bastón ultrasónico).
FIGURA 4 Estructura anatómica del globo ocular. 32
FIGURA 5 Murciélago en vuelo. 42
FIGURA 6 Dedos de las manos de los murciélagos. 43
FIGURA 7 Ecolocalización de alimento utilizada por delfines. 44
FIGURA 8 Reflexión del sonido 49
FIGURA 9 Estructura de un sensor. 53
FIGURA 10 Señal de atenuación en aire a una atmósfera a 100KHz. 58
FIGURA 11 Reflexión del sonido en el ángulo de incidencia. 60
FIGURA 12 Forma de haz típico. 61
FIGURA 13 Principio de operación de un sensor ultrasónico. 61
FIGURA 14 Modo opuesto de operación de sensor ultrasónico. 62
FIGURA 15 Modo difuso de operación de sensor ultrasónico. 62
FIGURA 16 Margen de detección de un sensor ultrasónico 63
FIGURA 17 Comportamiento de sensor ultrasónico de modo opuesto. 63
FIGURA 18 Ecolocalización del alimento por un murciélago. 66
FIGURA 19 Distribución de frecuencia de la edad de la población
82
invidente en años.
FIGURA 20 Distribución de frecuencia de los invidentes que utilizan
83
bastón convencional.
FIGURA 21 Distribución de frecuencia de los obstáculos comúnmente
85
encontrados por los invidentes en sus marchas cotidianas.
FIGURA 22 Distribución de frecuencia de la presencia de problemas
86
auditivos.
FIGURA 23 Distribución de frecuencia de las zonas comúnmente
87
frecuentadas por los individuos de la muestra.
FIGURA 24 Distribución de frecuencia de las patologías oculares
89
encontradas en la muestra estudiada.
FIGURA 25 Distribución de frecuencia de las patologías anexas
90
encontradas en la muestra estudiada.
FIGURA 26 Circuito de detección de obstáculos utilizando el amplificador
92
de audio LM386.
FIGURA 27 Ondas generadas en el circuito de detección de obstáculos
92
Basado en el amplificador LM386.
FIGURA 28 Ondas generadas con ruido en el circuito de detección de
93
Obstáculos.
 12
FIGURA 29 Circuito para la identificación de obstáculos con base en el
95
PIC16F628.
FIGURA 30 Trenes de pulsos programados en el PIC16F628. 96
FIGURA 31 Interferencia generada por los ecos emisores y los ecos
96
Recibidos por el ecolocalizador.
FIGURA 32 Trenes de pulsos del circuito para la detección de obstáculos
97
observados en el osciloscopio
FIGURA 33 Circuito de detección de obstáculos con base en el PIC
98
16F628 y filtro pasa bandas de 40KHz.
FIGURA 34 Onda obtenida al filtrar la señal de recepción del SDO 99
FIGURA 35 Circuito simulado en el software ORCAD utilizando el PIC
100
16F628 y LM311.
FIGURA 36 Circuito simulado en baquelita utilizando el PIC 16F628 y el
101
lm311.
FIGURA 37 Modulo ultrasónico SRF10 102
FIGURA 38 Vista frontal del modulo SFR05 104
FIGURA 39 Montaje en baquelita del SDO 106
FIGURA 40 Montaje del SDO sin presencia de Jumpers 108
FIGURA 41 Sensor óptico GP2Y0A02 116
FIGURA 42 Diagrama de bloques del funcionamiento de los
117
transductores RC40K52N y 0C40K52N.
FIGURA 43 Aplicación del amplificador de audio del LM386 al circuito de
emisión y recepción de señales ultrasónicas basadas en el 118
transductor RC40K52N y 0C40K52N.
FIGURA 44 Aplicación del amplificador de audio LM567 al circuito de
emisión y recepción de señales ultrasónicas basadas en el 119
sensor 0C40K52N y RC40K52N.
FIGURA 45 Diagrama de bloques general del SDO con base en el
120
microcontrolador PIC16F628.
FIGURA 46 Diagrama de bloques del Circuito de emisión y recepción de
señales ultrasónicas con base en el microcontrolador 122
PIC16F628.
FIGURA 47 Diagrama de bloques del Circuito de la interfaz táctil
123
Invidente-SDO con base en el microcontrolador PIC16F628
FIGURA 48 Diagrama de bloques del Circuito de procesamiento de
124
Señales con base en el microcontrolador PIC16F628.
FIGURA 49 Diagrama de flujo 125
FIGURA 50 Módulo del comparador empleado en el PIC16F628 128
FIGURA 51 Ubicación de los ecolocalizadores, unidad de control y
129
sistema vibrador del SDO.
FIGURA 52 Diagrama de pruebas en recinto cerrado. 131
FIGURA 53 Diagrama de pruebas con sombrilla en recinto cerrado 132
FIGURA 54 Seguimiento de la marcha de los invidentes en recinto
133
abierto.
 13
FIGURA 55 Identificación del dispositivo por parte de una menor de 17
134
años.
FIGURA 56 Reconocimiento del SDO 134
FIGURA 57 Localizador óptico 135
FIGURA 58 Prueba en recinto cerrado 135
FIGURA 59 Punto de partida de la ruta seguida por el portador del SDO 136
FIGURA 60 Marcha por las calles del barrio san miguel con el usuario y
137
el SDO.
FIGURA 61 Detección de la presencia de obstáculos en recinto abierto 137
FIGURA 62 Invidente portador del SDO evadiendo una camioneta con el
138
apoyo del dispositivo.
FIGURA 63 Prueba piloto realizada en recinto abierto 139
FIGURA 64 Ángulo de detección del SDO en recinto abierto 140
FIGURA 65 Ángulo de detección del SDO en recinto abierto, vista
141
superior
FIGURA 66 Pruebas con caninos en recinto abierto. 141
FIGURA 67 Fotografías de invidentes participantes en la prueba piloto 142
FIGURA 68 Sistema prototipo de detección de obstáculos 146
FIGURA 69 Unidad de control del equipo SDO sin carcasa 147
FIGURA 70 Unidad de control del equipo SDO con carcasa 148
FIGURA 71 Sistema de vibración U and O 149
FIGURA 72 Sistema vibrador U 149
FIGURA 73 Sistema vibrador O 149
FIGURA 74 Panel frontal del ecolocalizador con carcasa 150
FIGURA 75 Localizador óptico 150
FIGURA 76 Sistema alimentador (batería) del dispositivo SDO sin
151
carcasa
FIGURA 77 Sistema alimentador del dispositivo SDO con carcasa 151
 14

LISTA DE TABLAS

Pág.

TABLA 1. Anomalías congénitas oculares 35

TABLA 2 Taxonomía del murciélago 43
TABLA 3 Clasificación de las ondas sónicas en rangos de frecuencia 46
TABLA 4 Tipos de ondas ultrasónicas
TABLA 5 Rangos establecidos por la OMS para clasificar los
80
diferentes tipos de visión
TABLA 6 Distribución de frecuencias de la edad (años) de los
82
invidentes durante el segundo semestre del 2005.
TABLA 7 Distribución de frecuencia del personal invidente que utiliza
83
bastón. Segundo semestre del 2005.
TABLA 8 Distribución de porcentaje de los obstáculos comúnmente
84
encontrados en la marcha de los invidentes.
TABLA 9 Distribución de frecuencia de los invidentes que presentan
86
problemas auditivos.
TABLA 10 Distribución de frecuencia de las zonas comúnmente
87
frecuentadas por la muestra observada.
TABLA 11 Distribución de frecuencia de las patologías sufridas por los
88
invidentes de la muestra.
TABLA 12 Distribución de frecuencia de las patologías anexas
90
presentadas por los invidentes de la muestra.
TABLA 13 Relación del contador TRM1H y la distancia de detección 105
TABLA 14 Ficha técnica del sistema detector de obstáculos 151
 15
LISTA DE ANEXOS

Anexo A. Encuesta a población invidente colombiana

Anexo B. Partes externas de los murciélagos

Anexo C. Ecolocalización de alimento utilizada por Murciélagos

Anexo D. Cuadro comparativo de proyectos similares en aplicación al SDO.

Anexo E. Informe de resultados de la búsqueda exhaustiva de transductores.

 16

LISTA DE ABREVIATURAS

ASC: Asociación Santandereana para Ciegos.

DANE: Departamento Administrativo Nacional de Estadística.
FOSCAL: Fundación Oftalmológica de Santander.
INCI: Instituto Nacional para ciegos seccional Santander.
OMS: Organización Mundial de la Salud.
ONCE: Organización Nacional de Ciegos Españoles.
SDO: Sistema de detección de obstáculos.
 17
RESUMEN

El mejoramiento en la calidad de vida en los invidentes depende de las ayudas o

dispositivos que incrementen sustancialmente el reconocimiento de su entorno;
estos dispositivos deben ser cómodos, prácticos, livianos y no indisponerlos en
sus actividades comunes ni afectar su apariencia física. Los laboratorios
desarrollados en este trabajo permitieron observan comportamientos electrónicos
diferentes de acuerdo a los sensores utilizados. No obstante, la filtración y
amplificación de las señales ultrasónicas fueron complejas e inalcanzables puesto
que la implementación aumentó el tamaño del dispositivo, debido a esto se
adquirió un módulo de transductores ultrasónicos el cual facilitó el procesamiento
de dichas señales y disminuyó significativamente el tamaño del SDO.

Una vez rastreado el nivel superior del cuerpo del invidente, se vio necesario la
complementación con un sensor que cubriese la zona inferior cuyo objetivo era
prevenir al usuario de obstáculos en movimiento para casos específicos donde
éste se encontraba detenido. Las pruebas realizadas en la ASC arrojaron
resultados favorables de acuerdo al entorno donde se realizaron, concluyendo que
en recintos cerrados el SDO identifica constantemente obstáculos dada la
distancia a la que se encuentran las paredes en estos lugares, y, en recintos
abiertos su desempeño demostró gran utilidad puesto que previno al usuario de
los objetos utilizados en estas pruebas.

El dispositivo electrónico SDO es además de un sistema de ayuda tiflotécnica, un

paquete multifuncional con presentación única, portátil y de fácil manejo que
complementa progresivamente la marcha de los invidentes debido a que ofrece
seguridad e independencia para sus usuarios.
 18

INTRODUCCIÓN

Las personas con limitación visual, en su marcha, comúnmente se enfrentan con

situaciones ordinarias que les generan tensiones físicas y sicológicas. Las tareas
como subir o bajar escaleras o andenes, esquivar un objeto colgante o
desplazarse por su hogar, que, para la mayoría de las personas son sencillas y
rutinarias no lo son para un invidente, caminar por la calle prestando atención a los
sonidos del medio que han de servirle de guía, a los objetos que percibe con el
bastón, a su interlocutor y a las barreras que dificultan su paso más que objetivos
son desafíos con obstáculos arduos y hasta insalvables. Estas condiciones, que
actúan como factores predisponentes para la aparición de patologías físicas y
sicológicas, postulan la necesidad de trabajar en la prevención de las mismas.
Este proyecto en su afán por contribuir en la mejora de la marcha de los
invidentes, pretende aportar en el desarrollo de una de sus herramientas básicas
de manera que su desplazamiento sea placentero y más seguro mediante la
construcción de un sistema electrónico que coopere con la evasión de obstáculos
previniendo rápidamente a su usuario de tropezar contra ellos.
 19

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

El sentido de la visión permite a un organismo el rápido reconocimiento y

ubicación de las personas, animales y objetos que lo rodean, siendo éste el
sentido que ofrece la mayor cantidad de sensaciones percibidas. En condiciones
desfavorables, puede verse afectado por infecciones o malformaciones las cuales
irrumpen su funcionamiento normal provocando el daño total de sus tejidos;
consecuentemente, la imposibilidad de la formación de imágenes generando la
discapacidad conocida como ceguera o amaurosis.

Los estudios estadísticos realizados en la FOSCAL determinaron que la población

del área metropolitana de Santander es afectada por virus y bacterias que
producen patologías reversibles e irreversibles delimitando las condiciones físicas
de quienes las padecen. No obstante, la ceguera también puede presentarse
congénitamente en neonatos cuyas madres hayan contraído rubéola (virus
caracterizado por erupción cutánea e inflamación glandular) durante la gestación
ya que el 25% de los casos presentan síndrome congénito de rubéola en el cual
se ven afectados los órganos visuales.

La verdadera situación de desventaja de una persona con limitación visual (ciega

o con baja visión) radica en que al no poder acceder a la información a través de
la vista, puede quedar al margen de los espacios de interacción social y cultural si
no se le provee de ayudas técnicas y tecnológicas que conviertan dicha
información en auditiva o táctil.

Entre las ayudas técnicas comúnmente utilizadas por las personas con limitación
visual se encuentra el bastón cuya función está íntimamente relacionada con la
 20
percepción, ubicación y reconocimiento del entorno físico que rodea a quien lo
manipula.

El bastón tradicional no suple todas las necesidades requeridas por su usuario.

Este problema se presenta debido al alcance limitado que posee el bastón para la
detección de obstáculos ya que, sólo rastrea los que están en el piso y no
previene al invidente de los objetos que penden de las paredes, dentro de ellos se
mencionan tubos, anuncios o materos colgantes quienes generalmente golpean su
cabeza; otro tipo de obstáculos indeseables por los invidentes son los caninos, ya
que los toman por sorpresa del pantalón o los zapatos, provocando la caída del
invidente y por ende su maltrato físico.

En Colombia, los invidentes tienen en general, reducida capacidad de compra,

mínima posibilidad de acceso al mercado internacional y constituyen un grupo
poblacional marginado en cuanto a la atención e investigación tecnológica; para
satisfacer sus necesidades se plantea el reto de diseñar y elaborar un dispositivo
detector de obstáculos basado en traductores ultrasónicos y ópticos que genere
un sistema de evasión de obstáculos para usuario y que pueda mejorar la marcha
de la población invidente en Bucaramanga, dentro de las restricciones
tecnológicas inherentes a un trabajo de grado universitario.

1.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo diseñar un sistema prototipo de detección de obstáculos utilizable por

población invidente en Bucaramanga?
 21
1.3 JUSTIFICACIÓN DEL PROBLEMA

Las cifras arrojadas por la Clínica Oftalmológica y el DANE estiman que hay 2000
ciegos en Santander; siendo Bucaramanga, Piedecuesta y Floridablanca los
municipios con más alto índice de invidentes y Matanza con el menor índice a la
fecha. Las ayudas técnicas utilizadas por este tipo de población son limitadas
impidiéndoles a los discapacitados llevar una vida práctica y segura; ya que los
riesgos que presenta un invidente al transitar por una calle congestionada tanto
por automóviles como por personas, son altos puesto que son propensos a
tropiezos, resbalones y choques inoportunos e indeseados debido al alcance
limitado que tiene su bastón convencional.

El desarrollo de este proyecto permite contribuir en el desempeño laboral,

educacional, cultural, deportivo, recreacional, en el aprovechamiento del tiempo
libre, en la participación democrática y en el transporte de los invidentes,
garantizándoles a las personas con limitación visual tales accesos y promoverles
el ejercicio de sus derechos fundamentales al trabajo, a la educación, a la cultura,
a la información, a la circulación, a participar en las elecciones y en consecuencia
de todos estos, al libre desarrollo de la personalidad.

La finalidad de este trabajo consiste en adquirir rápida y certeramente la

información que compete a la infraestructura ofrecida por el entorno físico que
rodea al invidente en su marcha cotidiana previniéndole de percances para él y
para los que lo rodean, evitando incluso a las personas que encuentre en su
camino el que sean afectadas por los golpes recibidos producidos por los
movimientos cíclicos que realiza el bastón convencional.

De esta forma, se pretende diseñar un sistema complejo y funcional que favorezca

el bienestar de su usuario durante su desplazamiento cotidiano.
 22
1.4 DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA

1.4.1 Delimitación conceptual. Este trabajo esta estructuralmente dividido en dos

grandes áreas, donde una es complemento de la otra para el desarrollo del
sistema que está comprendido por : área médica, inicia con la patología visual, el
desarrollo táctil y auditivo que adquieren los limitados visuales, el manejo del
bastón convencional, la ergonomía y el desplazamiento involucrados en este
sistema de equipo electrónico y finaliza con una breve reseña histórica de la ASC;
Area Ingenieril, se extiende desde el principio básico de este trabajo, el
ultrasonido, las características básicas de los sensores a utilizar, el sistema de
ecolocalización de los murciélagos hasta los sistemas de detección de obstáculos
más antiguamente conocidos, los radares .

1.4.2 Delimitación espacial. El desarrollo de este proyecto se llevará a cabo en la

ciudad de Bucaramanga con la participación del ASCI, no obstante, este sistema
tiene aplicación en cualquier persona sin excepciones de ubicación geográfica
mientras se mantenga inalterada la composición electrónica y estructural del
dispositivo electrónico y el sistema en general.

1.4.3 Delimitación temporal

El desarrollo de este proyecto inició en el primer semestre del año 2005; y se

finalizó en el primer semestre del año 2007. Las razones por las cuales se
extendió del tiempo en el que estaba planeado fueron, su complejidad en la
manipulación de cada uno de los implementos, diseños elaborados y su impacto
social generado.

1.4.4 Delimitación poblacional: Este trabajo es exclusivo para personas con

limitaciones visuales, ceguera nocturna y ceguera total, sin distinciones de raza,
sexo, peso, clase social o estatura. Están exonerados los adultos mayores de 65
 23
años de edad los cuales poseen dificultades anexas en la marcha debido a su
edad, por ello, requieren de un bastón cuyo principio esté limitado a la resistencia
física y no al sistema electrónico que este trabajo ofrece; luego, el adulto mayor
necesita de apoyo físico para caminar debido a la fragilidad que adquieren su
organismo proporcional a su edad, apoyo que depende de un bastón resistente a
golpes y demás maltratos físicos.

1.5 OBJETIVOS

1.5.1 Objetivo general

Diseñar y construir un sistema prototipo de detección de obstáculos utilizable por

población invidente en Bucaramanga.

1.5.2 Específicos: Identificar los tipos de obstáculos frecuentemente encontrados

en la marcha de los invidentes mediante la aplicación de encuestas a una muestra
significativa de la población invidente del área metropolitana de Bucaramanga.

Seleccionar los transductores ultrasónicos y ópticos a utilizar en la detección de

obstáculos, mediante consulta de especificaciones técnicas de productos en
catálogos de fabricantes.

Diseñar el circuito para la emisión y recepción de señales ultrasónicas y ópticas en

el entorno de la trayectoria de la marcha del invidente.

Construir el circuito para la emisión y recepción de señales ultrasónicas y ópticas

en el entorno de la trayectoria de la marcha del invidente.

Diseñar la interfaz táctil que permita informar al usuario acerca de la detección de

obstáculos en el plano frontal de la trayectoria de la marcha del invidente.
 24
Construir la interfaz que permita informar al usuario acerca de la detección de
obstáculos en el plano frontal de la trayectoria de la marcha del invidente.

Diseño del sistema prototipo de detección de obstáculos utilizable por población

invidente.

Construcción del sistema prototipo de detección de obstáculos utilizable por

población invidente.

Realizar un conjunto de pruebas al sistema prototipo de detección de obstáculos

mediante la utilización del mismo por un grupo de invidentes, para evaluar su
desempeño y determinar la fiabilidad del sistema.

Estipular un procedimiento de ubicación y fijación del sistema prototipo que le

permita a su usuario invidente el ajuste del mismo a las condiciones mínimas de
desempeño verificadas en el proceso de aplicación del conjunto de pruebas.

Elaborar el manual de usuario redactado en sistema braille y en sistema arábigo

acerca de la ubicación, fijación, porte y utilización del dispositivo SDO.

Elaborar el manual técnico redactado en sistema arábigo, donde se plasma el

funcionamiento, acerca de la ubicación, fijación, porte y utilización del dispositivo
SDO.
 25
1.6 PROPÓSITO

Posibilitar la reintegración sociocultural de los limitados visuales brindándoles el

adiestramiento necesario y las técnicas requeridas para el manejo y buen
aprovechamiento de esta herramienta en sus constantes recorridos. Para ello, se
diseño un sistema completo y seguro que identifique obstáculos y envié mensajes
(mecánicos), los cuales son percibidos rápidamente por su usuario orientándolo,
direccionándole su marcha y protegiéndolo de obstáculos, animales o personas
que transiten en su entorno, optimizando su calificación y desempeño laboral en
diferentes actividades.
 26
2. MARCO TEÓRICO

2.1 ANTECEDENTES

Para el desarrollo de este trabajo fue necesaria la búsqueda de los antecedentes o

proyectos que preceden al SDO, debido a esto, se investigó en Internet, libros y
tesis de grado, proyectos aplicados a la detección de obstáculos por medio de
ultrasonido y óptico de las fuentes extraídas que arrojaron la siguiente información
pueden detallarse en el anexo D.

2.1.1 Históricos. La aparición del bastón se ha detectado en Grecia (en la

prehistoria), se tiene conocimiento de ejemplares labrados en astas de reno, pero
no fue sino hasta después de la Primera guerra mundial que el bastón fue
promovido para el uso por los invidentes.

Los murciélagos son un ejemplo más de cómo la evolución ha dado lugar a ideas
o creaciones que el ser humano ha copiado milenios más tarde, cuando los
científicos ingleses estudiaban en la Segunda Guerra Mundial cómo mejorar la
señal emitida por sus estaciones de radar, llegaron a la conclusión de que una
señal de frecuencia variable con el tiempo (llamada chirp") era la más adecuada
para saber con exactitud la distancia y velocidad de un contacto.

Años más tarde, un grupo de zoólogos determinó que la señal de ultrasonidos

emitida por algunas especies de murciélagos era idéntica a esta señal "chirp". Es
decir, los científicos ingleses llegaron a descubrir una señal que la evolución había
implementado hacía milenios.

A partir de esto, según las búsquedas exhaustivas realizadas en esta

investigación, la electrónica se implementó en los bastones utilizados por los
invidentes de manera que en el año 2000 en la universidad de Massachuttes se
 27
desarrolló un bastón para la localización de obstáculos y más tarde, el 06 de
Agosto del mismo año en México se construyó igualmente, un bastón electrónico
en donde implementaron el uso de transductores ultrasónicos. De ahí, que
diversos países han trabajado en este tipo de investigaciones, tales como Francia
que el 27 de febrero de 2004, desarrolló también uno de estos dispositivos, Ver
antecedentes investigativos.

Otra forma adicional para detectar objetos es el Radar: Es el formato con las siglas
de la expresión inglesa “Radio Detection and Ranging”, a un sistema para detectar
y localizar objetos lejanos mediante la reflexión de ondas de radio. Este sistema
nació en la década de 1930 al imponerse la necesidad de advertir la aproximación
de aviones enemigos antes de que éstos fueran vistos u oídos, y se hizo posible
gracias a la disponibilidad de técnicas de radio suficientemente avanzadas. Cómo
Funciona. Vol, lX. Pág, 34. 1987

Consiste en una antena direccional que emite un haz de ondas electromagnéticas

enviadas contra un determinado objeto. Este último lo refleja hacia atrás; las
ondas de retorno son captadas por un receptor apropiado y entonces analizadas
con el fin de obtener de ellas la información deseada.

2.1.2 Legales: En muchos países, los ciegos o personas con problemas de la

vista utilizan el conocido bastón blanco con una banda roja en el extremo inferior.
Esta sencilla herramienta fue inventada en 1930 por el León George A. Bonham
del Club de Leones de Peoria, Illinois, Estados Unidos. En la actualidad, los ciegos
y las personas con problemas de la vista de todo el mundo utilizan esta invención
de Bonham. Las escuelas para ciegos se encargan de brindar las instrucciones
necesarias para el uso de los bastones blancos. Esto incluye una explicación de
las "leyes del bastón blanco" que estipulan que los motoristas deben otorgar el
derecho de paso a los ciegos y a las personas con problemas de la vista (Ver
figura 1).
 28

Figura 1. Basttón blanco

Fuente: Bastón blanco. Disponible en:

http//:www.lionsclubs.org/SP/content/vision_services_whitecane.shtml

2.1.3 Investigativos: Un equipo de ingenieros dirigido por René Farcy, físico e

investigador del Centro Nacional de Investigación Científica de Francia (CNRS) y
de la Universidad Paris-Sud/Orsay, ha diseñado un dispositivo que, mediante un
rayo láser, es capaz de medir la distancia a los objetos y advertir de los obstáculos
con vibraciones o sonidos. Se trata de una caja de tamaño reducido que se puede
llevar en la mano o acoplar a un bastón para invidentes. El aparato emite un rayo
láser en la misma dirección que el bastón con el fin de detectar los obstáculos,
aunque dicha detección puede fracasar cuando se produzcan reflejos en
superficies brillantes o con la luz solar directa. Una vez detectado el obstáculo, el
mecanismo permite convertir la distancia en sonidos o vibraciones. Las señales
sonoras que emite son más agudas cuanto más cerca esté el obstáculo y más
graves cuanto más lejos. A las señales vibratorias se les asocia una frecuencia por
cada intervalo de distancia. Aparentemente, se asemejan a los bastones que han
utilizado tradicionalmente los invidentes, y su objetivo no es sustituirlos, sino
complementarlos. (http//:www.percepnet.com/tecno03_04.htm.).

Comienza a comercializarse un bastón electrónico para ciegos: mide la

distancia de los objetos mediante láser y advierte al usuario con sonidos o
vibraciones.
El clásico bastón blanco de los ciegos será sustituido por un bastón electrónico
que se apoya en los avances de la ciencia en materia de miniaturización y
tecnología láser para mejorar las condiciones de vida de las personas aquejadas
 29
de esta discapacidad. El bastón electrónico mide la distancia de los objetos
mediante rayos láser y advierte al usuario a través de sonidos y vibraciones.
Constituye un eficaz complemento del bastón tradicional, tiene el tamaño de un
mando de televisión y pronto se apoyará en satélites para orientar en sus
desplazamientos a los invidentes.

Hay dos modelos del bastón electrónico: uno denominado Tom Puce (pequeño),
que detecta objetos a cuatro metros, alerta mediante vibraciones y cuesta 762
euros. El otro modelo, más sofisticado y caro (2.286 euros), se llama Teletacto y
describe el espacio con mayor amplitud (hasta 15 metros) y precisión, ya que el
barrido del láser permite detectar los perfiles y reconocer las formas.

La eficacia comprobada en el período experimental es del 60%, pero el hecho de

que el 40% de los que lo prueban no consigan orientarse no deja de ser un
obstáculo para su plena implantación social.

Vistac Bastón con láser: El bastón Vistac esta equipado con láser. Los rayos
láser registran obstáculos que se encuentran en la zona del busto, es decir entre
la cabeza y el tórax. El bastón anuncia cada obstáculo con una vibración.

Los rayos láser dirigen hacia delante en forma de un abanico. El alcance de los
rayes láser ascienden a 145 cm. El dispositivo vibrante está colocado en la
empuñadura, pesando alrededor de 200 gramos. La empuñadura puede ser
combinada con otros bastones. El manejo del bastón Vistac no necesita un cursillo
especial, una formación breve es suficiente (Ver figura 2).

Figura 2. Bastón Vistac

Fuente: Care Tec: http//:www.caretec.at/produkte2.php?caretec=1&id=393

 30

Sistema de detección de obstáculos por sonar ultrasónico para personas

invidentes (Bastón ultrasónico): Sistema de detección con un alcance máxima
de 40 cm y medición precisa para objetos de superficie plana como paredes,
puertas, muebles; para cuerpo pequeños hacer una inspección rigurosa y cauta
por parte del usuario.

El proyecto se desarrollo en la cuidad de Pamplona, Norte de Santander. (Ver

figura 3).

Figura 3: Sistema de detección de obstáculos por sonar ultrasónico para personas

invidentes (Bastón ultrasónico)

Fuente: Memorias II congreso Colombiano De Bioingeniería e ingeniería Biomédica (Numero de

registro 48)

Cabe mencionar las visitas realizadas a las Unidades tecnológicas de Santander

(UTS), Universidad Autónoma de Bucaramanga (UNAB) y a la Universidad
Industrial de Santader (UIS) en donde no se encontraron antecedentes
investigativos acerca de la implementación de sensores ultrasónicos a la marcha
de los invidentes, según los documentos y tesis revisados en dichas instituciones.

2.2 BASES TEÓRICAS

El contenido de este trabajo es fruto de la integración de las áreas biomédica e

ingenieril, dentro de las cuales se pretende analizar los problemas presentados
 31
en población invidente según encuesta previamente realizada y estudios
investigativos asociados.

Basándose en el principio natural del sistema de detección de obstáculos de los

quirópteros (murciélagos), se busca el sensor o el sistema que mejor represente
dicho principio, la teoría que complementa esta investigación se encuentra
esquematizada en el mapa conceptual, y, el desarrollo de los temas que le
competen está contenido en las fundamentaciones tanto Biomédica como
Ingenieril. Ver mapa conceptual en el Anexo F.

2.3 DESARROLLO DE LA FUNDAMENTACIÓN BIOMÉDICA

2.3.1 La visión. Los ojos son órganos sensoriales complejos que evolucionaron a
partir de zonas primitivas sensibles a la luz localizadas en los tejidos superficiales
de los invertebrados. El globo ocular es una estructura esférica de
aproximadamente 2.5cm de diámetro con un marcado abombamiento sobre su
superficie delantera. Dentro de su envoltura protectora, cada ojo tiene una capa d
e receptores, un sistema de lentes que enfoca la luz sobre los receptores y un
sistema nervioso que conduce los impulsos desde los receptores hasta el cerebro,
luego la función ocular es traducir las vibraciones electromagnéticas de la luz en
un determinado tipo de impulsos nerviosos que se transmiten al cerebro quién en
últimas efectúa el proceso de visión. William F. Ganong. Pág. 163 2000.

Figura 4. Estructura anatómica del globo ocular

Fuente: Oncología ocular: http//:www.eyecancermd.org/anatomia.html

 32
La visión es la facultad por la cual a través del ojo, se percibe el mundo exterior.
Muchos organismos simples tienen receptores luminosos capaces de reaccionar
ante determinados movimientos y sombras, pero la verdadera visión supone la
formación de imágenes en el cerebro y está relacionada en especial con la
percepción del color, la forma, la distancia y las imágenes en tres dimensiones y
está debido a que las ondas luminosas inciden sobre la retina del ojo, pero, si
estas ondas son superiores o inferiores a determinados límites no producen
impresión visual. Ver figura 4.

El mecanismo de la visión nocturna implica la sensibilización de las células en

forma de bastones gracias a un pigmento, la púrpura visual o rodopsina,
sintetizado en su interior. Para la producción de este pigmento es necesaria la
vitamina A y su deficiencia conduce a la ceguera nocturna. La rodopsina se
blanquea por la acción de la luz y los bastones deben reconstruirla en la
oscuridad, de ahí que una persona que entra en una habitación oscura procedente
del exterior con luz del sol, no puede ver hasta que el pigmento no empieza a
formarse; cuando los ojos son sensibles a unos niveles bajos de iluminación,
quiere decir que se han adaptado a la oscuridad.

2.3.2 Deficiencia visual. El globo ocular está constituido por diferentes tejidos,
cada uno de los cuales responde a la agresión basado en mecanismos de
respuesta muy variables. La baja visión, visión parcial o subnormal puede definirse
como la agudeza central reducida o pérdida del campo visual, que, incluso con la
mejor corrección óptica proporcionada por lentes convencionales se traduce en
una deficiencia visual. El funcionamiento ocular depende de múltiples factores,
físicos, síquicos y ambientales variando incluso en dos personas con idéntica
patología o en una misma persona en distintos días u horas de un mismo día.

2.3.3 Ceguera. Es la más común de las discapacidades o minusvalías físicas

definidas como la ausencia completa o casi completa del sentido de la vista.
 33
Puede estar causada por un obstáculo que impide la llegada de los rayos de la luz
hasta las terminaciones del nervio óptico, o por enfermedad o alteración en las
áreas cerebrales de la visión. Puede ser permanente o transitoria, completa o
parcial, o aparecer sólo en situaciones ambientales de poca luz (ceguera
nocturna).

La mayoría de las causas de ceguera están influenciadas por el nivel de desarrollo

socioeconómico de una región determinada, las cataratas, tracoma y lepra
constituyen las principales causas en países en vías de desarrollo; pero, en las
regiones geográficas más desarrolladas la ceguera está más relacionada con el
proceso de envejecimiento.

2.2.4 Etiología. Los ojos inician muy precozmente en el desarrollo fetal, por lo que
las anomalías congénitas son relativamente frecuentes. De origen infeccioso, al
tratarse de infecciones de transmisión materno fetal intrauterino, se mencionan en
este proyecto la rubéola congénita, la sífilis congénita y el glaucoma como
anomalías congénitas. (F.J. Pardo Mindán. Pág, 1301. 1997).

Anomalías congénitas. La rubéola congénita ocurre a través de la placenta

durante la fase virémica de la afección materna. Las lesiones fetales ocurren
cuando éstas se producen durante el primer trimestre del embarazo. Las tasas de
afectación oscilan entre el 50% en el primer mes y el 5% en el tercero. Las
lesiones específicas oculares son cataratas, glaucoma, alteraciones pigmentarias
de la retina y retinopatía rubeólica, que consiste en la presencia de áreas atróficas
y zonas de hipertrofia.

La sífilis congénita produce queratitis intersticial, que causa una inflamación de la

córnea con neovascularización y cicatrización que puede terminar en ceguera.
 34
Tabla 1. Anomalías congénitas oculares
Anomalía Características
Microftalmos Se refiere a ojos pequeños.
Sinoftalmia Fusión de los ojos en una sóla abertura en línea media.
Hipertelorismo Separación excesiva de ojos.
Queratocono Es una configuración cónica de la córnea, producida por
engrosamiento central y fibrosis.
Facomatosis Afectan el globo ocular como la esclerosis tuberosa,
neurofibromatosis y las angiomatosis.
Cataratas Se producen por opacidad del cristalino, debido a la
aparición de excreencias conectivas en la cara anterior.
Coloboma Defecto de cierre del iris y del cuerpo ciliar, con cataratas
y vascularización del vítreo.
Displasia de la Producida por inmadurez de las neuronas de la retina,
retina que adoptan una disposición rosetoide o tubular. En
algunos casos pueden producirse formaciones quísticas.
Fuente: F.J. Pardo Mindán. Anatomía Patología. Editorial Mosby. Pág, 1301. 1997

El glaucoma congénito se produce por malformaciones congénitas en alguno de

los elementos por donde pasa el humor acuoso. Es más frecuente en varones,
suele ser bilateral y puede ser heredado por un gen recesivo ligado al cromosoma
X. Condiciona la aparición precoz de buftalmos (aumento del tamaño de los ojos) y
fotofobia.

Inflamaciones y degeneraciones. La Conjuntivitis es una inflamación muy común

de la conjuntiva o de conjuntiva y córnea (queratoconjuntivitis), caracterizada por
hiperemia y exudación inflamatoria, que se acumula en el saco conjuntivial, lo que
condiciona el cierre parcial del ojo. Cura muy rápido con lavados frecuentes con
infusiones y colirios de antibióticos.

La ceguera adquirida se ha producido por diversas enfermedades del ojo

destacando, en el mundo desarrollado, la catarata y el glaucoma (no congénito).
En los países en vías de desarrollo las enfermedades oculares más frecuentes
son las infeccionas y parasitarias, en especial en los niños. Otra causa de ceguera
en los niños es la malnutrición (carencias de vitamina A). En los adultos también
son causa de ceguera la diabetes mellitus y la hipertensión. En el adulto mayor la
 35
enfermedad degenerativa de la retina central (degeneración de la mácula), es a
veces causa de la arterioesclerosis.

Las cataratas u opacificaciones del cristalino, son una de las principales causas de
pérdida visual y pueden ser consecuencia de múltiples causas, la más común es
la degenerativa senil (envejecimiento).

El desprendimiento de la retina se produce por la separación de la retina sensorial

y el epitelio pigmentado de la retina. El desprendimiento se debe a un desgarro, a
la tracción por fibrosis o al acumulo en el espacio virtual de líquido seroso, humor
vítreo o sangre. Algunos factores que favorecen el desprendimiento de retina son
los traumatismos, las degeneraciones de la retina y la disminución rápida de la
presión del humor vítreo. La consecuencia del desprendimiento de la retina es la
degeneración de fotorreceptores, aparición de cuerpos citoides por degeneración
axonal, proliferación glial y aparición de microquistes extracelulares.(F.J. Pardo

Mindán. Pág, 1307. 1997)

La consecuencia del desprendimiento de la retina es la ceguera. Actualmente el

tratamiento inmediato con rayos láser permite una eficaz reconstrucción de la
retina.

El Estrabismo se refiere a las anormalidades presentadas en los mecanismos de

coordinación que trabajan en la formación de imágenes visuales los cuales no
caen en los puntos correspondientes de la retina.

Una persona que nace con disminución visual no tiene un parámetro para
comparar su capacidad visual con la normal. No sabe cuánto ve y mucho menos,
lo que no ve. Esto tendrá también consecuencias en el desarrollo del sistema
visual. Neurológicamente, ciertas áreas no funcionan porque nunca han sido
utilizadas. Aprender a manejar estrategias desde su nacimiento, puede ser que
 36
parezca tener una capacidad visual mayor a la real, o por el contrario, puede
negar su visión útil, manejándose como si fuera ciego.

De acuerdo a la OMS, entre 41 y 52 millones de personas en el mundo son ciegos

o débiles visuales. El 90% viven en países en vías de desarrollo y el 80% son
ciegos por enfermedades curables. Más de la mitad de esta población habita en
comunidades en desventaja, de bajo nivel socioeconómico y en zonas rurales.

2.3.5 Desarrollo táctil y auditivo. El tacto es unos de los cinco sentidos de los
seres humanos y de otros animales a través de cual el cuerpo percibe el contacto
con las sustancias, objetos, factores de presión, temperatura y fuerza, de igual
forma, el oído, brinda equilibrio al organismo permitiendo su desplazamiento
uniforme el cual es guiado al mismo tiempo y en condiciones normales por la
audición.

Tacto. Los seres humanos presentan terminaciones nerviosas especializadas y

localizadas en la piel, que se llaman receptores del tacto y pueden ser de dos
tipos: corpúsculos de Meisner y discos de Merkel. Estos receptores se estimulan
ante una deformación mecánica de la piel y transportan las sensaciones hacia el
cerebro a través de fibras nerviosas. El tacto es el menos especializado de los
cinco sentidos, pero a base de usarlo se puede aumentar su agudeza; los
invidentes, en particular, tienen un sentido táctil muy delicado que les permite leer
las letras del sistema Braille y, en este caso, se enfatizará en la adecuada
manipulación del bastón electrónico por ser herramienta indispensable en su
desplazamiento.
 37
Auditivo. El órgano responsable de la audición y el equilibrio es el oído. El
proceso de percepción del sonido inicia con la vibración de un material que actúa
como estímulo físico y en condiciones normales, dicha vibración se transmite
desde el objeto hasta el oído a través del aire.

La importancia que posee el sonido para los bebés invidentes es vital puesto que
sólo a través de él pueden identificar los objetos e incentivarse por conocerlos.
Según esto, debe proporcionárseles opciones de tipo auditivo y táctil con lo cual
lograr mejorar la capacidad de almacenamiento e integración de la información; de
hecho, es más complejo el proceso de representación puesto que al “no ver” a
través del sentido de la vista las construcciones que hacen son más difíciles de
elaborar con respecto a sus características físicas. Además, se complican en el
establecimiento de las relaciones entre la realidad real y la realidad virtual,
producto de su imaginación y fantasía. Estudios realizados demuestran la
importancia de que a los niños invidentes exploren entornos concretos y se les
estimule en el desarrollo de conceptos básicos como distancia, dirección y
cambios ambientales. Sin embargo, observaciones y estudios realizados por
expertos, dejan ver la poca motivación de los niños ciegos para desplazarse o
moverse en el espacio debido a la falta de estímulos visuales, por lo que debe ser
fomentada la capacidad de movimientos auto iniciados con lo cual logran descubrir
fuentes sonoras y desarrollar a través de todo un complejo proceso el “sentido de
obstáculo”, es decir la capacidad de diferenciar las variaciones que sufre el sonido
al chocar con los objetos que encuentra el medio.

En este trabajo, se obtendrá como mejor resultado un mejor aprendizaje en

aquellas personas cuya ceguera sea congénita debido a que la experiencia y
capacitación (factores como desplazamiento, control del ambiente y adquisición de
la cultura) que ésta ha adquirido están mejor desarrolladas que las que posee otro
individuo en cuyo caso la ceguera haya sido adquirida.
 38
2.3.6 Técnicas de aprendizaje. La ciencia y la tecnología en su conjunto ofrecen
gran variedad de progresos a la humanidad favoreciendo su desarrollo físico -
mental desarrollando técnicas que suplan las necesidades surgidas por las
discapacidades o malformaciones las requieran.

El principal objetivo de la rehabilitación es que estas personas sean capaces de

llevar una vida lo más normal posible. Para ello, debe diseñarse una rehabilitación
totalmente individualizada.

La enseñanza debe ser adaptada a la capacidad visual de la persona, estimulando

el resto de los sentidos como el tacto, el olfato y el oído, que favorecerán el
conocimiento y la relación con su medio ambiente, reconocimiento de los distintos
objetos y ubicación y diferenciación de los sonidos.

Entre las técnicas de aprendizaje se tiene en cuenta el manual de instrucciones

que se desarrolló en sistema braille el cual es un método de impresión de libros
para invidentes basado en un sistema de puntos en relieve grabados en papel a
mano o a máquina para ser leídos al tacto.

Esta técnica de aprendizaje, está constituida por 3 manuales, manual de usuario

en arábigo y en braille, y manual técnico. El impreso de este manual en braille (de
usuario) fue desarrollado en la Biblioteca Pública Gabriel Turbay en donde se
analizó el tipo de braille a implementar en las impresiones, y, teniendo en cuenta
que los invidentes con los que se trabajó no manejaban correctamente el Braille
estenográfico (consiste en imprimir cada palabra con su respectiva abreviatura, a
desventaja es que los invidentes de la ASC no conocían dichas abreviaturas), se
imprimió en Braille (Sistema convencional de braille sin abreviaturas).
 39

El perro guía: Este tipo de ayuda bien puede ser de raza: pastor alemán, golden
retriever o labrador retriever, el cual bajo entrenamiento previo es apto para servir
como guía a los invidentes que deseen desplazarse por las calles y no prefieren
utilizar bastón o, prefieren la ayuda de ambos. Hay que tener en cuenta que se
debe que convertir al perro en “casi” una persona y prepararle concienzudamente
para su labor al lado de un ciego. El adiestramiento tras el tutelaje dura hasta los
tres años de edad del can e intenta conseguir una enseñanza específica. El perro
estará en condiciones para buscar un asiento para su dueño en el autobús, a
pararse ante los semáforos, a esquivar obstáculos, a detectar las escaleras, a
caminar pegado al dueño, etc.

Sin embargo, el perro lazarillo está adiestrado para ir en línea recta, indicar
bordillos y obedecer órdenes, pero no para decidir cuando se debe de cruzar. El
instinto de supervivencia del can invita a confiar en su juicio ante un semáforo,
pero no siempre se ha de extremar esta confianza. Es el invidente el único
responsable de indicar a su amigo si hay que girar ya que debe conocer la ruta y
las direcciones que se deben seguir contando pasos de peatones, escuchando al
tráfico, estudiando la periodicidad de los semáforos. Además, el invidente debe
controlar al perro ante motivos de desconcentración como olores, ruidos o
desviaciones en el camino.

Compañero guía: Persona que acompaña al invidente en su marcha sirviéndole

como ayuda técnica para evitarle tropiezos y maltratos. Cabe resaltar que la
persona que acompaña el limitado visual no siempre tiene la disponibilidad y esto
genera que el desplazamiento de éste sea cohibido.

Manejo del bastón convencional: El bastón convencional está constituido por un

fuste de madera o de metal (ligero), la contera (punta) y la empuñadura de forma
variable que permite su manipulación, la función del bastón está íntimamente
 40
relacionada con la percepción, ubicación y reconocimiento del entorno físico que
rodea a quien lo manipula.

La forma adecuada de manejar el bastón, llamada técnica de toque, consiste en

lograr acompasar el movimiento del bastón, con el de la pierna del mismo lado; de
manera que el bastón siempre se apoye en el lugar que ocupará el próximo paso a
dar. De esa manera realiza un “barrido” que garantiza que todo obstáculo que
podría llegar a los pies del invidente, sean percibidos primero por el bastón. Sin
embargo, el bastón convencional solo detecta aquellos obstáculos ubicados en el
suelo y no previene de los que penden de las paredes y los techos.

Desplazamiento del invidente: La ausencia de la vista genera en la persona

inhibición de movimiento y es la tarea de la orientación y movilidad, restablecer
dicha función motora, para lo cual se realiza un entrenamiento de los sentidos
remanentes de la persona como ser: El sentido auditivo: el cual proporciona
información sobre (distancia, información, orientación, tamaño, profundidad,
peligro y dirección). El sentido del tacto: el cual brinda sensaciones (presión,
térmicas, textura entre otras) cuya estimulación brinda sensaciones kinestésicas
(movimientos) y memoria muscular. El sentido del olfato: proporciona distancia,
orientación y diferenciación. La orientación y la movilidad comprenden el
desplazamiento que es la posibilidad de conocer el medio ambiente en el cual se
vive y la posibilidad de desplazarce con la seguridad, eficiencia e independencia
física y de cada cual.

2.3.7 Los murciélagos. En este trabajo se dedicó un espacio a la anatomía y

fisiología de estos animales puesto que su mecanismo de desplazamiento es

basado en el ultrasonido de la misma manera que el principio básico de los

sensores ultrasónicos, luego, se profundizó en la detección del alimento de estos

 41
animales que, para esta aplicación es la detección de obstáculos (ver

fundamentación Ingenieril). Ver figura 5.

Figura 5. Murciélago en vuelo

Fuente: Barrameda.com.ar
http//:www.barrameda.com.ar/dp/index.php?option=com_content&task=view&id=145&Itemid=27

Los murciélagos son mamíferos cuyas extremidades superiores se desarrollaron

como alas, y son los unicos realmente capaces de volar. El nombre científico
Chiroptera (quirópteros) que significa “alas en las manos” y la estructura del ala
abierta es muy similar a la de una mano humana abierta. Estos quirópteros
constituyen uno de los grupos de mamíferos con mayor número de representantes
en el planeta. Cerca de mil especies de murciélagos han colonizado con éxito islas
y desiertos, selvas y ciudades, campos y montañas. Excepto en las regiones
polares y unas cuantas islas oceánicas, hay murciélagos en todo el mundo.

La hembra suele buscar para el parto un árbol hueco, y si en ocasiones deja a su

pequeño en la especie de nido que les servirá a ambos de guarida durante una
temporada, con frecuencia lo lleva agarrado al pecho, e incluso, al planear no
parece suponerle ningún problema esta ligera carga. De la Fuente. Tomo 9. Pág. 35. 1983

Los Quirópteros presentan falanges de los cuatro dedos de las manos que
siguen al pulgar muy prolongadas, y sostienen entre ellas, los miembros inferiores
y la cola, una sutil membrana “potagio” que forma el ala, que rodea todo el cuerpo
y les permite volar. Unos nervios proporcionan a la membrana una excepcional
sensibilidad, que detecta la presión del aire y evita el choque con los obstáculos
actuando como radar. Gispert. 1998.
 42

Figura. 6 Dedos de las manos de los murciélagos

Fuente: Conservación de los quirópteros de la comunidad valenciana: http//:www.cma.gva.es/

Los murciélagos presentan un característico vuelo batido, que les proporcionan

sus alas, que a diferencia de las de las aves, están formadas por una doble
membrana de piel elástica llamada patagio, que se sustenta entre los largos dedos
de la mano. Otras adaptaciones en su esqueleto y musculatura, le permiten la
fuerza necesaria para mover estas alas. Ver figura 6.

Tabla 2. Taxonomía del murciélago

Nombre común Murciélago
Reino Animal
Phylum Cordado
Clase Mamífero
Orden Quiróptero
Familia Noctilionidae, Mormoopidae, Phyllostomidae,
Vespertilionidae y Molossidae.
Fuente: Escuela Centro de Maestros Pachuca. Disponible en:
http//:www.redescolar.ilce.edu.mx/.../murcielago.htm

2.3.8 Los delfines. Los sonidos utilizados en la ecolocalización estos mamíferos

consisten en cortas emisiones de "clicks" agudos repetidos a diferentes
frecuencias. Los "clicks" de baja frecuencia tienen un alto poder de penetración
pueden recorrer largas distancias, los sonidos reflejados por estructuras y el
animal puede obtener información de la topografía circundante. Por el contrario,
para localizar presas cercanas emiten "clicks" de alta frecuencia, inaudible por los
 43
humanos. Por ejemplo, el delfín de nariz de botella (Tursiops truncatus), el cetáceo
mejor estudiado, estrella indiscutible de los delfinarios, se sabe que emite "clicks"
a frecuencias comprendidas entre los 15 y 130 KHz.

Figura 7. Ecolocalización de alimento utilizada por delfines

Fuente: Ecolocalización de Cetáceos:

http//:www.encuentros.uma.es/encuentros81/ecolocalizacion.html

La figura 7 Ilustra la Ecolocalización del alimento del delfín, las ondas en color
verde indican la recepción de las señales y las de color negro la transmisión de
éstas.

Los "clicks", silbidos y "chillidos" de los cetáceos son producidos y modulados al

hacer pasar aire a través del conducto respiratorio (que en estos animales está
separado del tracto digestivo) y de los sacos alvéolos asociados al mismo. La
frecuencia de estos "clicks" es regulada por contracciones y relajaciones de la
musculatura asociada al tracto respiratorio y a los sacos asociados.
En los cetáceos odontocetos (delfines, orcas, calderones, marsopas, cachalotes,
etc.) una estructura, el "esperma de ballena" (sustancia de naturaleza lipídica),
situada en la frente de estos animales y ausente en las llamadas "ballenas con
barbas", interviene en la Ecolocalización proyectando y dirigiendo las ondas
producidas hacia el frente.
 44
En los cetáceos estas ondas son recogidas principalmente por la mandíbula
inferior, rellena de grasa, transmitiendo las señales sonoras a los oídos internos (el
canal auditivo está reducido o bloqueado en la mayoría de los grupos). Cada oído
recoge independientemente las señales atañidas, que protegidos por sus
estructuras y embebidos en una solución lipídica, envían la información en forma
de señales eléctricas a la corteza cerebral donde el animal elabora un "dibujo"
mental del objetivo (presa u objeto) o bien de los alrededores.

Los mecanismos neurofisiológicos mediante los cuales las ondas sonoras

recogidas por el animal en forma de ecos son transformadas en impulsos
eléctricos que viajan desde la cóclea, en el oído interno, hasta la corteza cerebral,
han sido bien estudiados en murciélagos, pero en cetáceos todavía se plantean
grandes interrogantes, aunque algunos zoólogos sostienen que deben seguir un
mismo patrón fisiológico en todos los vertebrados que presentan Ecolocalización.

2.3.9 Asociación santandereana de ciegos: El desarrollo de este proyecto se

realizó con la participación de la ASC (Asociación Santandereana de Ciegos), la
cual es producto de la abolición del INCI, el cual fue cerrado por desamparo
gubernamental. En este caso, los integrantes de la ASC decidieron a voluntad
colaborar con estadísticas y prácticas ejecutadas para la construcción del
dispositivo SDO, dicha sede está ubicada en la Cll 52 No. 16-148 B. San Miguel
en la ciudad de Bucaramanga denominada como la sede del INCI (Instituto
Nacional de Ciegos e Invidentes). Fuente: ASC año 2005.

La colaboración de cada uno de los integrantes fue continua durante la ejecución

del proyecto y se agradece infinitamente su desinteresada colaboración y
participación en las pruebas, encuestas y conversatorios.
 45

2.4 FUNDAMENTACIÓN INGENIERIL

En esta sección se estudiara el sonido, sus características, propiedades y tipos; el

efecto Doppler, Sensores ultrasónicos, ópticos, entre otros. Debido a la
aplicación de este proyecto se abarcaran termas como materiales piezoeléctricos,
comportamiento, bondades y características, y por último se enfocaron los
murciélagos desde el punto de vista físico (ecolocalización por ultrasonido).

2.4.1 Sonido. El sonido se desplaza en forma de ondas desde el punto en que se

origina. Condición esencial para que tales ondas se generen es la existencia de un
medio material de un medio material que contenga partículas capaces de influir
una sobre otra. Esta condición satisface con la presencia de un gas, un líquido o
un sólido, pero, a diferencia de las ondas electromagnéticas, las ondas sonoras no
pueden propagarse en el vacío.

El estudio de estas ondas recibe el nombre de acústica y, específicamente el

sonido se refiere a las ondas acústicas detectables por el oído humano, el cual, no
puede detectar ondas acústicas cuyas frecuencias de vibración sean inferiores a
20 ciclos por segundo (ondas infrasónicas) o superiores a 20.000 ciclos por
segundo, es decir, hercios ó 20.000Hz (ondas ultrasónicas). (Cómo Funciona. Pág, 226
.1987)

Tabla 3. Clasificación de las ondas sónicas en rangos de frecuencia

Ondas Sónicas Rango de Frecuencia

Infrasónicas f < 16 Hz
Audibles 16 Hz < f < 20 kHz
Ultrasónicas f > 20 kHz
Fuente: Ondas sonoras. Disponible en:
http://www.fisicanet.com.ar/fisica/f3ap04/apf3_25a_Sonido.php
 46
La tabla 3 indica la fórmula: f = 1/t [f] = 1/[t] = s-1 = Hz, donde, el hercio (Hz) es una
unidad de frecuencia que corresponde a un ciclo por segundo; la frecuencia (f) es
igual al inverso del periodo (t) y por consiguiente los segundos son invertidos
también.

Producción y propagación del sonido: Cuando un objeto vibra en el aire, las

moléculas de aire próximas a su superficie resultan apretadas una contra otra y
separadas de modo alternativo (comprimidas y expandidas). Al moverse estas
moléculas atrás y adelante, entran en colisión con las moléculas vecinas, que, por
lo tanto, también son comprimidas y expandidas, y de esta forma se propaga una
serie de compresiones y expansiones.

Si el ritmo (frecuencia) al que se desarrollan esas vibraciones propagadas está

dentro de una cierta gama (la gama audible), las vibraciones del aire adyacente al
tímpano hacen que éste, por simpatía, vibre también. Estas últimas vibraciones se
transmiten a través del oído hasta el cerebro, donde son interpretadas como
sonidos.

Si el material existente entre el objeto vibrante y el oído o cualquier detector es

líquido o sólido, el sonido se propaga en forma ligeramente distinta. En los sólidos
y líquidos las moléculas se mantienen unidas por fuerzas cuya magnitud depende
de las propiedades elásticas del material. La velocidad de una onda de
compresión depende de la rapidez con la que las partículas desplazadas en su
trayectoria vuelven a su posición no perturbada. Esta rapidez de retorno viene
determinada por la influencia restauradora que actúa sobre la partícula, que
aumenta con el módulo de elasticidad del medio. Por lo tanto, la velocidad del
sonido en un medio aumenta con módulos de elasticidad crecientes, es decir, a
medida que el medio es menos elástico. Además, la velocidad de retorno de las
partículas a la posición de equilibrio (y, por lo tanto, la velocidad del sonido) se ve
 47
reducida o contrarrestada por la inercia del medio, esto es, por efectos de
interferencia entre las moléculas del material.

Modelo matemático: para el análisis de este fenómeno físico se enuncia una

fórmula básica que será ejecutada por el microcontrolador, el cual está
programado para emitir pulsos eléctricos que exciten el transductor emisor, una
vez se envíen las ráfagas ultrasónicas, se reciben los ecos siendo captados por el
sensor ultrasónico, este tiempo comprendido entre la emisión de ultrasonido y la
recepción del eco, es contabilizado por el microcontrolador e incluido en la
operación matemática que se ha programado para ejecutar, de manera que se
permita encontrar el valor de la distancia (centímetros) a la cual se encuentra el
obstáculo.

Modelo matemático a seguir para el cálculo de las distancias existentes entre los
objetos y el detector de obstáculos.

V = X/t
Despejando x se obtiene que:

X = ( V/ t )

Esta cantidad se divide en dos, debido a que el ultrasonido viaja del emisor
ultrasónico al objeto, choca contra éste último y rebota como eco al receptor
(detector de obstáculos) de manera que el tiempo de recorrido corresponde a la
trayectoria de ida y vuelta, por consiguiente, se divide en dos para calcular el
tiempo que tardó el ultrasonido en encontrar al obstáculo. Por consiguiente, el
modelo matemático a seguir es:

x = ( V/ t ) / 2
 48
Donde V = velocidad del ultrasonido: 343 m/sg
t = tiempo que contabiliza el microcontrolador una vez se emite el haz
ultrasónico y éste ha sido recibido.
x = distancia a la que se encuentra el obstáculo (calculada por el
microcontrolador).

Reflexión del sonido: La reflexión es una propiedad de la propagación del

sonido, junto con la atenuación, dispersión, absorción y la refracción. La reflexión
del sonido se produce cuando éste choca contra un obstáculo.
Está regido por dos leyes:

1) Los ángulos de los rayos de incidencia y reflexión son iguales.

Por lo tanto, si una onda sonora incidente coincide con la normal de un obstáculo,
se refleja sobre si misma.

2) La onda incidente y la reflejada son coplanares con la normal.

Figura 8. Reflexión del sonido

Fuente: http://itzamna.izt.uam.mx/vera/IMIV/intro_us.pdf

En la figura anterior aparecen dos medios 1 y 2 cuyas impedancias (resistencias)

son, respectivamente, Z1 y Z2. Se considera una onda incidente «i» que va del
medio 1 al 2. Al llegar al límite, parte de la energía sonora se refleja mediante una
onda reflejada «r», y otra parte se transmite al medio 2 mediante una onda
transmitida «t».
 49
El eco es un sonido reflejado. La fracción de la energía sonora que se refleja en
una superficie dada es mayor si esta es rígida y lisa, y menor cuando la
superficie es suave e irregular. La energía sonora que no se refleja se absorbe o
se transmite.

Vibraciones infrasónicas y ultrasónicas: Las ondas de presión cuyas

frecuencias están fuera de la gama normal de detección del oído humano reciben
el nombre de vibraciones infrasónicas y ultrasónicas. Las vibraciones de
frecuencias inferiores a los 20Hz están en la gama infrasónica, en tanto que las
ultrasónicas son vibraciones de frecuencias superiores a los 20.000Hz. Cualquier
vibración que produzca vibraciones lentas de la presión del aire o del
comportamiento elástico de cualquier otro material propagador de ondas puede
considerarse de carácter infrasónico. Las vibraciones de la corteza de la Tierra
debidas a temblores de tierra caen específicamente en esta categoría.

Las vibraciones de alta frecuencia propias de la gama ultrasónica suelen ser

generadas por osciladores de cristal de cuarzo. Si uno de estos cristales, corta en
cierta manera, es comprimido o estirado, presenta cargas electrónicas de signos
contrarios en caras opuestas. El efecto inverso se da cuando el cristal es sometido
a una tensión eléctrica. Este fenómeno es el denominado efecto piezoeléctrico. Si
se aplica a un cristal de cuarzo una tensión eléctrica alterna, el cristal se expandirá
o contraerá a la misma frecuencia que la tensión aplicada. (Cómo Funciona. Vol, lX. Pág,
230. 1987).

2.4.2 Ultrasonido: Uno de los campos en los que más desarrollos tecnológicos se
han realizado desde hace décadas es el de la locomoción, donde se ha intentado
compensar la deficiencia visual mediante el empleo de ultrasonidos, imitando, en
cierta forma, el uso que algunos animales hacen de ellos. Hasta ahora se habían
diseñado diferentes ingenios de ayuda a la movilidad, pero ninguno ha llegado a
convertirse en un dispositivo habitualmente utilizado por los discapacitados
 50
visuales. Según los expertos, el gran problema que presentan es la ingente
cantidad de información que transmiten al usuario. Mientras que algunos
dispositivos únicamente permiten detectar objetos situados en la dirección del
desplazamiento, otros aportan información global del entorno intentando imitar el
proceso de visión.

Los primeros resultan fáciles de utilizar, según los especialistas, porque la

cantidad de información es pequeña pero son insuficientes para que el invidente
pueda crear una imagen virtual del entorno y abandonar el tradicional bastón. En
el segundo de los casos, el invidente es capaz de conocer el entorno gracias a la
gran cantidad de datos conseguida pero la transmisión de ellos mediante una
señal auditiva es muy difícil de interpretar. Así, este proceso implica una plena
atención del usuario de estos ingenios para conocer las características del entorno
en el que se encuentra a través de la señal recibida. Esto hace que, de alguna
manera, el resto de los sentidos queden parcialmente en un segundo plano.

La aplicación de ultrasonido presenta inconvenientes debido a los ecos

especulares (ya que la dirección del eco depende del ángulo de incidencia); otro
inconveniente es que en cuanto menor sea el ángulo, mayor es la probabilidad de
perderse y producir falsas medidas de gran longitud, además de esto las
superficies pulidas agravan el problema de detección de obstáculos (las rugosas
producen ecos que llegan antes). Por otro lado el sensor óptico haciendo caso a
sus características técnicas va a generar una respuesta a dos distancias
diferentes siendo estas a 70cm y 10cm.

2.4.3 Efecto Doopler. El sonido escuchado por un observador, sube o baja de

tono si el origen de ese sonido se acerca o se aleja del observador. El mismo
fenómeno sucede con las ondas de radio, de manera que la frecuencia de una
señal de eco estará por encima o por debajo de la frecuencia del impulso emitido
según si el blanco se acerca o se aleja.
 51

En este proyecto se aplicará el efecto Doppler cuando se dirige un haz de

ultrasonido hacia un cuerpo en movimiento como frecuencia emitida (FE) y de
vuelta al mismo sensor ultrasónico como frecuencia recibida (FR) en forma de eco.
Jhon Enderle. Introduction to Biomedical Engineering. Editorial Academic Press. Pág 756. Londres

FD = FE - FR
La ecuación del efecto doppler presente en un fenómeno de observador y la
fuente del sonido se determina como:

Fd = ( 2 x V x Cosθ x f ) / C

Donde: Fd: es la diferencia de frecuencias mencionada anteriormente.

V: velocidad con la que se mueve el observador o la fuente.
f: frecuencia con la que se emite el sonido.
C: velocidad del sonido.
θ : ángulo formado entre el haz del ultrasonido y la dirección de
la velocidad de éste.

Para conocer la frecuencia percibida por el observador se utilizará la siguiente

relación:
fo : ff ( ( v ±V0) / (v ±Vf)

Donde: fo = frecuencia del observador.

ff = frecuencia de la fuente.
V = velocidad del sonido.
Vf = Velocidad de la fuente.
 52
Las velocidades vo y vf son positivas si hay acercamiento y son negativas si se
alejan.

2.4.3 Sensores. Son dispositivos que transforman el efecto de una causa física,
como la presión, la temperatura, la dilatación, la humedad, el movimiento en otro
tipo de señal, normalmente eléctrica.

En la figura 9. Se señala la estructura básica de un sensor donde, la señal

primaria proviene de un medio físico cualquiera, que en este caso está
representada como “Fenómeno físico”, seguida del convertidor de señal
“Transductor”, dicha señal , pasará por un depurador que eliminará los ruidos
existentes en ella “Filtro”. Luego de esto, la señal es amplificada para que puede
representarse en la medida necesaria.

Figura 9. Estructura de un sensor

Alimentación

Fenómeno salida
físico

Transductor Filtro Amplificador

Fuente: Sensores automáticos. Página Web: http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/SA.Sensores.pdf

- 423 KB

Las características generales de un sensor se clasifican en dos tipos, estáticas y

dinámicas.
 53
Estáticas: Son aquellas que comprenden los valores encontrados en la ficha
técnica del sensor, dentro de estas se encuentran: campo de medida, resolución,
exactitud, precisión, linealidad sensibilidad, ruido, Histéresis.

Campo de medida (range): Rango de valores de la magnitud de entrada

comprendido entre el máximo y el mínimo detectables por un sensor, con una
tolerancia de error aceptable.

Resolución: Mínima diferencia entre dos valores próximos que el sensor es capaz
de distinguir.

Exactitud: diferencia entre la salida real y el valor teórico de dicha salida (valor
verdadero). Se suele dar en valor absoluto o relativo.

Precisión: capacidad de obtener la misma salida cuando se realizan varias

lecturas de la misma entrada y en las mismas condiciones. Estima la desviación
de las medidas.

Linealidad: Cercanía de la curva característica a una recta especificada.

Linealidad equivale a sensibilidad constante.

Sensibilidad: Variación de la salida producida por una variación de entrada.

Pendiente de la curva de calibración. Cuanto mayor, mejor.

Ruido: Es la interferencia o perturbación interna presente en la recepción,

transmisión o análisis de señales; bien sea por el medio ambiente, configuración
interna del sensor o de otros dispositivos que se encuentren en su entorno.

Histéresis: Diferencia entre valores de salida correspondientes a la misma

entrada, según la trayectoria seguida por el sensor.
 54

Dinámicas: Son aquellas caracteristicas o valores adquiridos que pueden

modificarse según criterio del programador del sensor.

Velocidad de respuesta: Es la rapidez con que el sistema de detección de

obstáculos responde a los cambios en las diferentes variables de entrada; es decir
respecto a los obstáculos.

Estabilidad: Es la tendencia del sensor a mantener un solo valor o no variar

entre dos o mas valores. A mayor estabilidad mayor fiabilidad brindara el sensor.
Ramón Pallàs A. Sensores y Acondicionadores de Señal. Editorial Alfa Omega. Tercera Edición, Mexico 2000.
pag: 179

Curva de calibración: Es también llamada curva característica, la cual, relaciona

la variable medida y la señal generada. Se puede obtener aplicando una serie de
entradas físicas conocidas y almacenando la respuesta del sistema.

Saturación: No Linealidad producida por la disminución de sensibilidad

típicamente principio o al final del rango del sensor.

Errores de medida presentes en los sensores: Son aquellos que interfieren con
la lectura real de los resultados esperados en la adquisición de datos tomada por
el sensor. Existen de dos tipos; sistemáticos y aleatorios.

Sistemáticos: Son los encontrados en el sistema. Tales como Perturbaciones

debidas a la medición, es decir lo instrumentos utilizados para medir el sistema
como multìmetros y osciloscopios, errores de transmisión (atenuaciones) y errores
humanos (paralelaje).

Aleatorios: Corresponden a la repetibilidad de la medida (limitaciones físicas), es

decir a la variabilidad en los valores de los resultados, errores por ruido ambiental
 55
(factores como aire, temperatura, humedad), errores de ruido de transmisión,
presentados en el momento en que se envía la señal.

Tipos de sensores: Existen de diversos tipos dentro de los cuales se mencionan:

de Luz, de interruptor, acústicos, de posición y de orientación, propioceptivos,
inductivos, capacitivos y ópticos (láser). La aplicación de este trabajo esta basada
en sensores acústicos ó ultrasónicos y ópticos, es por ello, que no se resaltan los
sensores capacitivos ni inductivos ya que no tiene utilidad para este proyecto. Sin
embargo, se mencionaran los sensores ópticos debido a que estos permiten la
detección de obstáculos efectiva. Ver antecedentes investigativos de este
proyecto.

Sensores láser: El láser (laser range finder) es un sensor óptico de alta precisión
que permite digitalizar sin contacto, la distancia a la que se encuentra el objeto.

Principio de funcionamiento: similar al de los sonares, sólo que transmite ondas

luminosas en lugar de ondas sonoras. La transmisión de dichas ondas se hace por
medio de un “barrido”, en donde un rayo láser pasa a través de un lente para
“calcar” el contorno de una escena. Una vez que se ha “calcado” el primer plano
de la escena, puede ser explotado con ayuda de diversas técnicas.

Sensores acústicos: Para esta sección, se enfatizara en el funcionamiento del

sonar ya que es el principio básico de este tipo de sensores.

Principio de funcionamiento de un sónar: Un emisor genera sonidos muy

breves que se proyectan contra los obstáculos, provocan un eco y son
escuchados por un receptor. Midiendo el tiempo transcurrido entre en la emisión y
la recepción del sonido, y conociendo la velocidad del sonido en el aire, es posible
detectar obstáculos y calcular distancias hacia ellos.
 56

Sensores ultrasónicos: Son fundamentales para medir distancias, en este tipo

de transductores, el emisor emite un sonido que se capta en un micrófono reflejo
(mismo principio que el SONAR). Se tiene en cuenta que el ultrasonido viaja
aproximadamente a 35cm por segundo a 20º C y se basan en la naturaleza del
biomecanismo de los murciélagos para orientarse y capturar sus presas, la
ecolocalización.

Propiedades de los sensores ultrasónicos: Dentro de las propiedades se

mencionan:

Alcance de Detección Máximo: es la medida de las ráfagas de tono en modo

pulso-eco, comprendidas entre las magnitudes de entrada máximas y mínimas.

Temperatura y humedad: Los cambios en la temperatura causan cambios en la

velocidad del sonido en el aire así como en los materiales de cualquier transductor
ultrasónico. El funcionamiento a temperaturas significativamente más altas o más
bajas resulta en “desintonización” de la capa de adaptación acústica del
transductor y en un desplazamiento de la frecuencia de resonancia, resultando en
un comportamiento funcional degradado. La frecuencia de resonancia se desplaza
aproximadamente –0,8% para 10°C (0,8% para -10°C).
 57

Figura 10. Señal de atenuación en aire a una atmósfera a 100KHz

Fuente: Transductores ultrasónicos. Disponible en:

www.Airmartechnology.com

Las características del aire cambian dramáticamente por efecto de las condiciones
ambientales. La Figura 10, muestra que la atenuación de la señal es una función
de la temperatura, humedad, frecuencia y presión del aire. La temperatura también
influye en la velocidad del sonido:

S.O.S = 20.1 * ≡√ (Tc + 273)

Donde: Tc = Temperatura en grados Celsio.

La fórmula anterior, permite ver que la velocidad del sonido es, principalmente,
una función de la temperatura. La humedad juega un rol menor en la velocidad del
sonido, representando menos de un 0,6% de cambio en la velocidad para la gama
de temperaturas mostradas.
Influencias de las Corrientes de Aire y de las Condiciones Atmosféricas en el
ultrasonido: Las márgenes de las mediciones máximas son afectadas por
turbulencias de aire, las cuales pueden desviar o deteriorar las ondas de sonido y
 58
reducir la señal del eco. Las corrientes de aire tienden a llevar el sonido en la
dirección del viento; las corrientes grandes pueden desviar el sonido lo suficiente
como para errar el blanco propuesto. Las grandes diferencias repentinas de
temperatura harán reflejar el sonido.

Robustez del Blanco: Los blancos duros, lisos y planos, montados

ortogonalmente al haz transmitido devuelven las señales más fuertes y, en
consecuencia, serán detectados a distancias más largas. Ejemplos de estos
agentes son el líquido, el vidrio, o el metal. Si el haz no es ortogonal, será reflejado
fuera del ángulo de incidencia y no será recibido por el transductor. Por ejemplo, la
señal para un transductor con un ángulo de 10° de abertura del haz, será
degradada en 3dB, si el blanco está fuera de alineación 2,5. Si una superficie es
rugosa e irregular, la señal de retorno habrá variado en amplitud debido a la
dispersión del sonido. Este tipo de blanco tiene la desventaja de que la señal de
retorno es más pequeña, pero tiene la ventaja de que la alineación del blanco es
menos crítica. Además, diferentes materiales poseen capacidades ampliamente
diferentes para reflejar el sonido. Por ejemplo, superficies tales como la de una
tela y la espuma poseen la reflectibilidad más baja, dando por resultado ecos de
baja amplitud, reduciendo así significativamente el alcance efectivo del
transductor.
 59

Figura 11. Reflexión del sonido en el ángulo de incidencia.

Fuente: Transductores ultrasónicos. Disponible en:

www.Airmartechnology.com

En la figura 11. Se tiene la envolvente del haz acústico generado por el pulso
emitido por el sensor o transductor ultrasónico luego de haber chocado contra un
objeto blanco reflectante o liso.

Ángulo del Haz: Un transductor transmite energía en haz de característica

direccional. La mayor parte de la energía está concentrada en el lóbulo principal,
que es el que define el ancho del haz. La energía afuera del lóbulo principal está
concentrada en lóbulos laterales. Estos pueden enmascarar la verdadera
ubicación de los blancos, generando ecos fantasmas.

Los ángulos de haces anchos reducen el alcance de detección del transductor y

proveen menos discriminación del blanco cuando se los compara con modelos de
haces estrechos. Los haces anchos dispersan la energía acústica sobre un
volumen mayor y, en consecuencia, reflejan menos energía acústica de blancos
potenciales que la que refleja un haz más estrecho, más concentrado. Cuando se
les compara con los haces anchos, los ángulos de haces estrechos tienden a
tener variaciones mayores en la amplitud del eco con superficies irregulares tal
como la de un blanco de fluido ondeante.
 60

Figura 12. Forma de haz típico

Fuente: Transductores ultrasónicos. Disponible en:

www. Airmartechnology.com

La figura 12 indica la forma típica de un haz transmitido por un transductor

ultrasónico y la intensidad respectiva (dB).

Principios de operación de los sensores ultrasónicos: Los sensores

ultrasónicos funcionan emitiendo y recibiendo ondas de sonido de alta frecuencia.
La frecuencia generalmente es de aproximadamente 40 kHz a 200 kHz, un valor
demasiado alto para ser detectado por el oído humano. (Ver figura 13).

Figura 13. Principio de operación de un sensor ultrasónico

Fuente: Sensores ultrasónicos:

http//:www.ab.com/catalogs/C114-CA001A-ES-P/3ultrnic.pdf
 61
Modos de operación de sensores ultrasónicos: Hay dos modos básicos de
operación: modo opuesto y modo difuso (eco). En el modo opuesto, un sensor
emite la onda de sonido y otro, montado en posición opuesta al emisor, recibe la
onda de sonido. (Ver figura 14).

Figura 14. Modo opuesto de operación de sensor ultrasónico

Fuente: Sensores ultrasónicos:

http//:www.ab.com/catalogs/C114-CA001A-ES-P/3ultrnic.pdf

En el modo difuso, el mismo sensor emite la onda de sonido y luego escucha el

eco fue rebota de un objeto (Ver figura 15).

Figura 15. Modo difuso de operación de sensor ultrasónico

Fuente: Sensores ultrasónicos:

http//:www.ab.com/catalogs/C114-CA001A-ES-P/3ultrnic.pdf

Margen de detección: El rango de detección es la distancia dentro de la cual el

sensor ultrasónico detectará un objeto bajo fluctuaciones de temperatura y voltaje
(Ver figura 16).
 62
Figura 16. Margen de detección de un sensor ultrasónico.

Fuente: Sensores ultrasónicos:

http//:www.ab.com/catalogs/C114-CA001A-ES-P/3ultrnic.pdf

Zona ciega: Los sensores ultrasónicos tienen una zona ciega inherente ubicada
en la cara de detección. El tamaño de la zona ciega depende de la frecuencia del
transductor. Los objetos ubicados dentro de la zona ciega no se pueden detectar
de manera confiable.
Figura 17. Comportamiento de sensor ultrasónico de modo opuesto.

Fuente: Sensores ultrasónicos:

http//:www.ab.com/catalogs/C114-CA001A-ES-P/3ultrnic.pdf

Consideraciones sobre el objeto: Se deben tener en cuenta ciertas

características de los objetos cuando se usan sensores ultrasónicos. Éstas
incluyen la forma, el material, la temperatura, el tamaño y la posición del objeto.
Los materiales suaves tales como telas o caucho esponjoso son difíciles de
detectar por la tecnología ultrasónica difusa porque no reflejan el sonido
adecuadamente. El objeto estándar para un sensor ultrasónico tipo difuso está
establecido por el estándar de la Comisión Electrotécnica Internacional IEC 60947-
5-2. El objeto estándar tiene forma cuadrada, un grosor de 1 mm y está hecho de
 63
metal con acabado laminado. El tamaño del objeto depende del margen de
detección. Para los sensores ultrasónicos de modo opuesto, no hay un estándar
establecido. (Ver figura 17).

Los objetos estándar se usan para establecer los parámetros de rendimiento de

los sensores. El usuario debe tener en consideración las diferencias de
rendimiento debido a objetos no estándares.

Materiales piezoeléctricos. Los sensores ultrasónicos pueden funcionar debido

a la piezoelectricidad de algunos materiales que poseen esta característica.

La Piezoelectricidad: fenómeno que consiste en la aparición de cargas eléctricas

en las caras de determinados cristales cuando se ejerce sobre ellos una presión o
tracción mecánica. Los cristales que poseen esta propiedad son variados; entre
ellos se puede destacar el cuarzo, la turmalina o la sal de Rochelle.

Al aplicar un campo eléctrico sobre un material piezoeléctrico, este vibra. Dando

lugar al efecto piezoeléctrico inverso, el cual es utilizado en la práctica para la
generación de ondas ultrasónicas. Esta vibración puede ser longitudinal (el campo
eléctrico y la fuerza vibratoria aparecida tienen lugar en el mismo eje) o
transversal (El campo eléctrico y la fuerza vibratoria aparecida se producen en
ejes perpendiculares).

2.4.4 Propagación de ultrasonidos: La transmisión de las ondas ultrasónicas

depende, en gran medida, del medio. Cada medio tiene una impedancia distinta, lo
cual hace variar la velocidad de propagación. Es importante darse cuenta de que
medios con impedancias muy distintas provocan grandes reflexiones, aspecto a
tener en cuenta en este proyecto debido a la variedad de materiales encontrados
por los invidentes en su marcha.
 64

2.4.5 Los murciélagos y los ultrasonidos. El sistema de orientación, basado en

la ecolocación es el mismo principio en que se inspiran los sonares: emitiendo
sonidos y recogiéndolos después de rebotar en presas y obstáculos, el murciélago
es capaz de volar y cazar sin vacilación incluso en la más tenebrosa y negra de
las noches. La ecolocación en los murciélagos consiste en la orientación por
medio del eco de los sonidos que previamente emiten dichos animales. Son los
llamados ultrasonidos y para poder emitirlos, los murciélagos disponen de una
laringe de fuerte musculatura y de cuerdas vocales muy desarrolladas. Estos
animales utilizan emisores y receptores de ultrasonidos. En su vuelo, los
murciélagos lanzan pequeños impulsos de ultrasonidos que van rebotando en las
diferentes superficies que encuentran en su camino, pudiendo de esta forma tener
una imagen tridimensional de su entorno. Además, gracias a los cambios de
frecuencia de la señal enviada y el tiempo que transcurre desde la generación de
la señal hasta su recepción, pueden saber si el objeto está en movimiento, hacia
dónde se mueve o de qué material está hecho, ya que cada superficie refleja los
impulsos de ultrasonidos de manera diferente. Así, clasificando los contactos que
recibe por tipo, tamaño, velocidad, etc., puede saber si lo que tiene delante es un
árbol, un depredador, o una presa.

El sonido reflejado no sólo le dice al murciélago si hay algo comestible cerca, sino
que también le informa dónde está, por un complejo mecanismo que utiliza la
propiedad donde el oído más próximo al insecto recibe en primer lugar los sonidos
reflejados. Así, el oído derecho del murciélago recibe el sonido reflejado antes que
el izquierdo. El murciélago sabe entonces que el insecto está en algún sitio a la
derecha. Ver figura 18.
 65
Figura 18. Ecolocalización del alimento por un murciélago

Fuente: Biblioteca de Consulta Microsoft ® Encarta ® 2004.

En general, son cuatro los diferentes tipos de sonido que los quirópteros pueden
emitir:

9 Los verdaderos ultrasonidos, que, según las especies, son de cadencias y

números de impulsos variables, no excediendo en general las ondas
ultrasónicas de los dos o tres metros y pudiendo permitir al murciélago la
distinción entre una presa viva y un objeto inerte de tamaño semejante.
9 Un grito de atención y alarma, en general audible por el ser humano, con una
frecuencia de unos siete Kilociclos.
9 Una especie de ronquido emitido también en situación de alerta.
9 Un suave tric o cric, rápido, de difícil interpretación y prácticamente inaudible por
el hombre.

La audibilidad es una medida de percepción que refleja el modo en que se oye

una señal sonora. La intensidad es la cantidad de energía del sonido que, en
general, se mide en decibeles (dB). Ciertas especies de murciélagos emiten
señales cercanas a los 110dB, medición realizada a 19cm de la boca del animal.
Esa señal puede ser más intensa que la de la sirena de una ambulancia. El
 66
humano no puede escuchar una señal de ecolocalización de esa naturaleza, pero
sí, una sirena próxima, luego, este ejemplo ilustra la diferencia entre audibilidad e
intensidad: no todos los sonidos intensos son audibles.

Otra característica de las señales producidas por los murciélagos es que

normalmente tienen una duración corta (milisegundos ms). Al detectar una presa,
el murciélago generalmente acorta el intervalo entre las señales emitidas, para
que los ecos que produce le den más información en menos tiempo. Durante esa
operación, algunas especies pueden emitir 200 señales por segundo y cada una
dura una fracción de milisegundo.

Radar: Es el formato con las siglas de la expresión inglesa “Radio Detection and
Ranging”, a un sistema para detectar y localizar objetos lejanos mediante la
reflexión de ondas de radio. Este sistema nació en la década de 1930 al
imponerse la necesidad de advertir la aproximación de aviones enemigos antes de
que éstos fueran vistos u oídos, y se hizo posible gracias a la disponibilidad de
técnicas de radio suficientemente avanzadas. Cómo Funciona. Vol, lX. Pág, 34.
1987

Consiste en una antena direccional que emite un haz de ondas electromagnéticas

enviadas contra un determinado objeto. Este último lo refleja hacia atrás; las
ondas de retorno son captadas por un receptor apropiado y entonces analizadas
con el fin de obtener de ellas la información deseada.
El principio de funcionamiento de un radar es similar al de un reflector óptico que
ilumina un objeto distante para permitir fotografiarlo; la diferencia estriba en que el
haz de ondas emitidas por el radar está compuesto por radiaciones
electromagnéticas invisibles, que tienen la capacidad de atravesar nubes y
proporciona información con cualquier condición meteorológica.
 67
Confrontación de las fuentes de información. Una vez recolectada la
información requerida, se hizo confrontación de la documentación.

En cuanto a la instalación o implementación del dispositivo electrónico: se

hace énfasis en el proyecto desarrollado en Madrid (Proyecto Movius), el cual se
basa en el principio de altas frecuencias mediante sensores, sin embargo, la
comodidad que este último brinda es muy reducida, razón por la cual se ubicará el
sensor en posición anterosuperior del hombro (clavícula) , esta posición será
variable ya que la anatomía de cada invidente difiere de los otros, por ende, la
ubicación del sensor será relativa a la comodidad y preferencia del invidente sin
que interfiera con la emisión y recepción de señales. La ubicación estratégica de
los ecolocalizadores permiten el libre desplazamiento del invidente ya que no
ocupa sus manos con el dispositivo, de manera que su usuario podrá transportar
en ellas lo que desee.

En cuanto a la señal emitida por el dispositivo electrónico: al anunciar la

presencia de obstáculos se basó en el bastón blanco desarrollado por René Farcy
donde el sistema de medida de las distancias es mediante rayo láser, cuanto más
corta es la distancia, más aguda es la nota emitida por el aparato, es decir la señal
puede ser audible; no obstante, este proyecto también podrá tener aplicación en
pacientes con problemas auditivos puesto que la señal que identifica el obstáculo
también puede representarse como una vibración.

En cuanto a la señal de alerta (Presencia de obstáculos): Una vez el eco ha

sido captado por el microcontrolador, se calcula la distancia entre el los
transductores (ecolocalizador y óptico) y el objeto en cuestión, posteriormente, el
microcontrolador genera una señal eléctrica, la cual, activará el Sistema vibrador
quien alertará al invidente sobre la ubicación del obstáculo bien sea a nivel
superior o inferior; estas señales de alerta serán generadas en diferentes
 68
frecuencias, según la distancia y posición del objeto, de acuerdo a esto, el usuario
asociará cada tipo de vibración con posición del objeto. Cabe resaltar la tecnología
celular, donde el usuario diferencia el tipo de vibrador de su celular, esto quiere
decir, que es posible reconocer una frecuencia de oscilación (vibración) de otra.

En cuanto a la distancia (capacidad de alcance) permisible por el dispositivo:

se estudiaron los casos de Tom Puce que detecta objetos a 4 mts, el bastón
Vistac que asciende 145cm, el Teletacto que detecta la distancia de 15mts;
determinando para el desarrollo de este proyecto se tendrá una capacidad de
alcance para el ecolocalizador que varié entre los 1.5 y 2.5m y para el localizador
óptico de 70cm; esta capacidad de alcance, permite una rápida ubicación de los
objetos de manera que su usuario pueda responder a estos hábilmente
esquivándolos sin tropiezos que puedan desorientarlo o incomodarlo

La altura permisible del bastón Vistac que detecta de obstáculos que no se

encuentran a los pies del usuario como lo son los carteles que están colgados de
los techos, paredes, señales de tránsito ubicadas en los andenes, las hojas y
ramas de los árboles y demás objetos que tienden a golpear la cabeza y los
hombros del invidente; es por ello, que se abarcará una distancia proporcional que
va desde el sitio de ubicación del dispositivo implementado en el bastón hasta la
cabeza del usuario, es decir proporcional a su estatura, por tanto un alcance
adecuado estaría comprendido entre los 135cm y 150cm de longitud, de manera
que se puedan evitar los percances presentados por la presencia de los objetos
anteriormente mencionados en el camino de los invidentes.

En cuanto al peso y el material del dispositivo: se menciona de nuevo al

Vistac, el cual, con un peso de 200 gr. presenta un fácil manejo. En el caso del
SDO, posee un peso distribuido total de 504g incluyendo el canguro para su porte,
se estima, un máximo de 444g en el cinturón (en circuitería, cableado, forro y
acabados, batería), 120gr en los transductores, y para el sistema de vibración, el
 69
peso máximo estimado es de 24gr cada vibrador, es decir, 48 gramos en total.
Todo este peso es reducido para que el invidente pueda desplazarse con
comodidad y ligereza de peso con respecto al SDO.

El material de las carcasas del SDO debe ser ligero, resistente, dentro de sus
bondades también debe ofrecer un agarre seguro permitiéndole al usuario
desarrollar confianza tanto el dispositivo como sí mismo, esta facilita su marcha y
su rápido aprendizaje en el manejo tanto del SDO como de las calles por donde
circulará, sin temor a tropiezos o caídas.

En cuanto a la legalidad: se regirá la norma especificada por el Club de Leones

el día 15 de octubre en los Estados Unidos conocido como el día de la Seguridad
del Bastón Blanco, se selecciona el color blanco con la punta roja que indica la
condición física del usuario del bastón (ceguera), por tanto, indica prioridad y paso
preferente al portador de dicho bastón, respeto y descongestión a la vía transitada
por el invidente, esto con el propósito de educar a la población acerca del
significado de los bastones blancos. Para este caso, los colores del cinturón y los
emisores de ultrasonido cumplirán con esta norma.

2.5 VARIABLES: Las variables correlacionadas en este trabajo corresponden al

invidente, el tipo de obstáculo al que éste se enfrenta, el sensor con el que lo
detecta, el SDO en general, y la interfaz con el usuario. Cada variable
mencionada en este trabajo esta presente con sus respectivos índice e indicador,
de esta forma, describirá específicamente las características de cada una de ellas.
Ver cuadro de Variables.

Variable Definición de variable Indicadores Índice

Individuos con patologías
visuales o severas que
necesitan ayudas técnicas Edad Años
Invidente
y tecnológicas para
desplazarse.
 70
Nivel de ceguera en la que Total 20/200
Tipo de ceguera
se encuentra un paciente Parcial
Elemento básico
comúnmente utilizado por
Longitud Cm
Bastón personal con deficiencias
peso gr
visuales para su
desplazamiento personal.
Ubicación del
obstáculo
Cualquier objeto, animal o respecto al
cosa presente en el nivel del piso
entorno físico que rodea a en el plano
Obstáculo Cm
un invidente y que le frontal
impida su habitual Ubicación del
desplazamiento. obstáculo
respecto al
invidente
Campo de
M
medida
+ [ ] Plena
Resolución
Escala
Linealidad
Adimensional
Sensibilidad
%
Histéresis
% Margen
Curva de
Detección
calibración
Transductor electrónico Hz
Exactitud
que convierte energía Grados
Precisión
eléctrica en acústica Alta – Baja
Temperatura
Sensor enviando ondas Alta – Baja
Humedad
ultrasónicas cuyo fin es Grados
Alcance de
identificar la presencia de Gr/m3
detección
obstáculos. Cm
máximo
Grados
Zona ciega
cm
Señal de
Variable
atenuación
dB
Intensidad
Hz
Rango de
Cm
frecuencia
Seg
Son los materiales y
características que
Longitud Cm
Propiedades conforman el sistema de
Área Cm2
Físicas del SDO detección de obstáculos,
Peso gr
su diseño y modo de
empleo.
Propiedades Tensión V
Es el comportamiento
Eléctricas del Intensidad de A
eléctrico del SDO.
SDO corriente W
 71
Potencia
Intercomunicación entre
dispositivo de detección e
Interfaz obstáculos y el software Tipo de
Rápida – lenta
(SDO – software) con que se programará el comunicación
PIC que controlará el
sistema de sensado.
Conjunto de dispositivos
Sistema de utilizados para producir y
Ultrasónico
Generación de transmitir señales al Actuador
Óptico
señales entorno para su posterior
detección.
Sistema de
Conjunto de recursos
Procesamiento Frecuencia de Kb
hardware y software
de señales para reloj MHz
utilizados para identificar la
la detección de Bits
presencia de obstáculos.
obstáculos
 72
2.6 TERMINOS BÁSICOS

ALCANCE DE DETECCIÒN MÁXIMO: es la medida de las ráfagas de tono en

modo pulso-eco, comprendidas entre las magnitudes de entrada máximas y
mínimas de sensores.

ANCHO DE BANDA: es el rango de frecuencias en el cual están contenidos los

valores mínimos y máximos en los que opera un dispositivo electrónico
(sensor, amplificador) según la configuración o ubicación de los elementos
que lo conforman (resistencias y condensadores).

ÁNGULO DEL HAZ: es la medida en que se concentra la mayor parte de la

energía para ser emitida por el transductor ultrasónico. También llamado
ángulo de detección.

BASTÓN: herramienta básica para el desplazamiento de un discapacitado cuya

función es brindar información, textura, alturas, profundidad, seguridad y
comunicación a su usuario.

BLEFARITIS: Inflamación de los párpados.

CAMPO DE MEDIDA: Rango de valores de la magnitud de entrada comprendido

entre el máximo y el mínimo detectables por el sensor ultrasónico.

CEGUERA: es un cuadro caracterizado por pérdida de la visión, la cual puede ser

total con una visión de cero o sólo una percepción luminosa mínima o mala; o
una ceguera parcial que incapacita a la persona para desarrollar cualquier
profesión, no significando dificultad total para ver, y que corresponde a una
ceguera laboral o profesional.
 73
CEGUERA NOCTURNA: Primer síntoma que aparece en la retinitis pigmentosa.
Los ojos pierden la capacidad de ver bien en la oscuridad, para adaptarse a la
luz brillante o a los cambios rápidos de luz. Patología presentada usualmente
en la adolescencia.

CIEGO: Toda persona cuya agudeza visual central o periférica se encuentra

reducida o nula, y ha perdido su campo visual.

CIRCUITO DE EMISON Y RECEPCIÓN DE OBSTÁCULOS: También llamado

Circuito de detección de obstáculos. Hace referencia al mecanismo
conformado por los sensores ultrasónicos adaptados para la detección de
obstáculos, incluye los amplificadores y el filtrado de la señal.

CURVA DE CALIBRACIÒN: es la relación existente entre la variable medida y la

señal generada en un sensor ultrasónico.

DEFECTO CONGÉNITO: Cualquier defecto presente en el momento del

nacimiento, bien sea causado por genes mutantes o por eventos prenatales
que no son genéticos.

DISCAPACIDAD: Toda restricción o ausencia (debida a una deficiencia) de la

capacidad de realizar una actividad en la forma o dentro del margen que se
considera normal para un ser humano.

ECOLOCALIZACIÓN: Es un sutil lenguaje que urde la naturaleza para convertir al

sonido en instrumento de orientación y conocimiento del espacio.

ECOLOCALIZADOR: Es el transductor ultrasónico encargado de emitir las ondas

ultrasonoras cuya función es rebotar en los objetos encontrados.
 74
EXACTITUD: Es la diferencia entre la salida real y el valor teórico de dicha salida
(valor verdadero). Suele expresarse en valor absoluto o relativo.

FRECUENCIA: Parámetro que define el número de veces que se repite un ciclo

en un segundo, la cual se expresa en sg-1 o Hz.

FRECUENCIA DE TRANSMISIÓN: También llamada frecuencia de recepción.

Hace referencia a la oscilación que posee el haz de ultrasonido el cual es
producido por la deformidad del cristal piezoeléctrico presente en el sensor
ultrasónico.

GOLDEN RETRIEVER: es un hábil perro de caza con habilidades para rastreo.

Raza seleccionada por la ONCE para el acompañamiento de los invidentes
(según entrenamientos previos).

HISTÉRESIS: Diferencia entre valores de salida correspondientes a la misma

entrada, según la trayectoria seguida por el sensor.

HUMEDAD: Es la medida del contenido de agua en la atmósfera, su cantidad

máxima depende de la temperatura y es directamente proporcional a esta
última. Los cambios bruscos de humedad afectan considerablemente la
respuesta de los sensores ultrasónicos.

IMPEDANCIA: Relación entre la tensión alterna aplicada a un circuito y la

intensidad de la corriente producida. También llamada Resistencia. Se mide
en ohmios (Ω).

INVIDENTE: Limitado visual (ciego)

 75
INTERFAZ: intercomunicación para hacer compatibles dos equipos o funciones
diferentes, tanto por lo que se refiere al tipo, número y misión de los circuitos a
interconectar, como al tipo y forma de las señales que estos circuitos
intercambian.

LABRADOR RETRIEVER: Es un perro con instinto de cazador, originario de la

península de Terranova, frías y duras jornadas de trabajo de caza conforman
un carácter disciplinado. Es resistente al frío y buen nadador. Empleado por la
ONCE para adiestramientos como guías para invidentes.

LINEALIDAD: Cercanía de la curva característica a una recta específica, es

equivalente a una sensibilidad constante.

MANTENIMIENTO PREDICTIVO: Chequeo general realizado a un equipo con el

propósito de evitar o predecir daños causados a este.

MICROCONTROLADOR: Circuito integrado capaz de procesar y manipular

señales análogas o digitales mediante programación computarizada por medio
de instrucciones específicas.

OBSTACULO: Impedimento, dificultad o inconveniente que dificulte el paso de

un invidente por un sendero o calle.

PIC: Circuito Integrado Programable. Tipo de microcontrolador

PIEZOELECTRICIDAD: Es un fenómeno que consiste en la aparición de cargas

eléctricas en las caras de determinados cristales cuando se ejerce sobre ellos
una presión o tracción mecánica.
 76
PRECISIÓN: Es la capacidad que tiene el sensor ultrasónico o cualquier sistema
de medida para obtener los mismos valores de salida cuando se realizan
varias lecturas de la misma entrada y en las mismas condiciones.

PROTOTIPO: Es un modelo o versión inicial de un producto. Previsto para probar

y desarrollar un diseño especifico. En este caso, prototipo de sistema de
detección de obstáculos.

REFLEXIÓN DEL SONIDO: cambio de dirección de las ondas sonoras que

inciden sobre una superficie reflectante.

REFRACCIÓN DE SONIDO: cambio de dirección de las ondas sonoras al pasar

de un medio a otro. Ejemplo: cuando hay vientos irregulares, cuando el sonido
se propaga en aire cuya temperatura no es homogénea.

RESOLUCIÓN: Es la mínima diferencia entre dos valores próximos que el sensor

(de ultrasonido) es capa de distinguir.

SATURACIÓN: No linealidad producida por la disminución de sensibilidad

típicamente principio o al final del rango del sensor.

SENSIBILIDAD: Es la variación producida a la salida del sensor por una variación

de entrada al mismo. Hace referencia a la pendiente de la curva de
calibración, cuanto más inclinada, mejor.

SENSOR: Dispositivo electrónico sensible a los cambios de la magnitud a medir.

Transductor.

SONARES: proviene de “sonar” que define a un aparato que emite sonido.

 77
TEMPERATURA: Es la propiedad que tiene un cuerpo para almacenar calor y
determina si dicho cuerpo esta en equilibrio térmico o no. Las variaciones de
temperatura afectan la respuesta de los sensores ultrasónicos, impidiendo la
correcta lectura de detección de obstáculos.

TIFLOTECNOLOGÍA: es el conjunto de técnicas, conocimientos y recursos

encaminados a procurar a los ciegos y deficientes visuales los medios
oportunos para la correcta utilización de la tecnología.

TRACOMA: Enfermedad infecciosa de la conjuntiva del ojo, caracterizada por la

presencia de pequeñas lesiones granulosas que al extenderse llegan a
impedir la visión.

TRANSDUCTOR: dispositivo electrónico o transductor que capta señales

específicas según su aplicación y permite transformar dichas señales
procedentes de una energía común en otra.

2.7 FORMULACION DE HIPOTESIS

Según los avances investigativos indicados en este proyecto ¿Podría un

dispositivo electrónico basado en sensores aplicados a la detección de obstáculos,
mejorar el desplazamiento de la población invidente en Bucaramanga?

3 DISEÑO METODOLÓGICO

3.1 TIPO DE INVESTIGACION

Debido a que el desarrollo de este proyecto no conoce un prototipo de SDO

construido, no se podrán comparar los resultados arrojados por los experimentos
realizados; y tampoco se conocían los resultados de esta investigación.
 78
Para definir el tipo de investigación en el que se basará este trabajo se tendrán en
cuenta los parámetros:

Según estudios descriptivos se analizó el tipo de ceguera que presentan los

individuos que conforman la muestra.

Según los estudios analíticos se definieron los principales tipos de obstáculos a los
cuales estarán expuestos los usuarios del SDO.

Según los estudios experimentales se realizó una prueba de campo donde se

establecieron conjuntos de parámetros que comprenden los obstáculos

encontrados en la marcha de los invidentes de la muestra.

De acuerdo a los parámetros anteriores el tipo de metodología planteada en este

trabajo es cuasi-experimental. Además, realizando un recorrido por las variables

representativas de esta investigación, y teniendo en cuenta que se llevó a cabo

una metodología cuantitativa, ya que se realizaron numerosas pruebas,

investigaciones y reformas para llegar a un objetivo final o desarrollo del

dispositivo; se clasificó entonces este proyecto con una metodología exploratoria.

3.2 POBLACION

Este trabajo es exclusivo para personas con limitaciones visuales, ceguera

nocturna y ceguera total, sin distinciones de raza, sexo, peso, clase social o

estatura. Están exonerados los adultos mayores de 65 años de edad los cuales
 79
poseen dificultades anexas en la marcha debido a su edad, por ello, requieren de

un bastón cuyo principio esté limitado a la resistencia física y no al sistema

electrónico que este trabajo ofrece.

La población directamente estudiada estuvo conformada por miembros de la ASC

quienes a voluntad participaron en las encuestas desarrolladas a principios del

año 2005, y diferentes pruebas y estudios de campo implementadas en el primer

semestre de 2007. Según las encuestas realizadas y las asesorías externas

recibidas por personal profesional de la FOSCAL arrojaron la siguiente tabla (ver

tabla 5) la cual hace referencia a los valores en lo que se encuentran clasificada

el tipo de visión que puede presentar cualquier tipo de persona; la población de

estudio de este proyecto abarca los niveles 2 y 3 cuya patología visual puede

extenderse hasta NPL (No Percibe Luz).

Cabe resaltar que en este trabajo no se tiene un número exacto del número de

invidentes que trabajaron en pro de la construcción del SDO, ya que fueron

numerosas las ayudas voluntarias obtenidas durante los 30 meses que

transcurrieron para la finalización de este proyecto.

Tabla 5. Rangos establecidos por la OMS para clasificar los diferentes tipos de
visión.
NIVEL SIGNIFICADO INDICE
0 Visión normal 20/20 a 20/60
1 Pérdida leve - 20/60 a 20/200
 80
2 Pérdida severa - 20/200 a 20/400
3 Ciego - 20/400 a NPL
Fuente: Accesoria externa FOSCAL.

3.3 TÉCNICAS E INSTRUMENTOS PARA LA RECOLECCIÓN DE DATOS.

Para el desarrollo de este proyecto se realizó una encuesta que aglomeró diversos
datos ofrecidos por población invidente Santandereana acerca de su opinión con
respecto a su desplazamiento, seguridad e inconvenientes referentes a la
marcha. El Patinódromo ubicado en la Ciudadela Real de Minas en Bucaramanga
/ Santander fue la sede para los campeonatos interdepartamentales de fútbol para
invidentes durante los días 30 y 31 de Julio de 2005, luego las estadísticas
arrojadas por las encuestas desarrolladas en este proyecto incluyen a integrantes
de la liga Barranquillera de la selección de fútbol y natación para invidentes, no
obstante, la variedad en la población no influye en los datos obtenidos puesto que
los caracteres a tomar en cuenta no dependen de la procedencia de los posibles
usuarios del sistema de detección de obstáculos. Con el propósito de recoger
posibles mejoras e instrumentos que contribuyeran con el desarrollo del SDO se
formularon las preguntas que corresponden a la encuesta ilustrada en el anexo A
del presente proyecto.

De igual manera, se diseñaron y realizaron como técnicas e instrumento para la

recolección de datos una serie de laboratorios con los cuales se seleccionaron los
transductores implementados en este proyecto.

3.3.1 Instrumento para la recolección de datos: Encuesta: Se clasificó por

edades de acuerdo a la limitación poblacional planteada en este proyecto debido a
las deficiencias presentadas por el adulto mayor en su marcha como lo es la
debilidad muscular y fatiga constante; es decir, que estos, requieren un apoyo
 81
físico mayor en el bastón. Las edades presentes en la muestra evaluada pueden
detallarse en la tabla 6.

Tabla 6. Distribución de frecuencias de la edad (años) de los invidentes durante el

segundo semestre del 2005

EDAD FRECUENCIA %
9 y 20 5 15,2
21 y 35 18 54,5
36 y 45 6 18,2
46 en adelante 4 12,1
TOTAL 33 100,0

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

Al observar 18 encuestas que equivalen al 54.5% de la muestra

observada se encontró que la edad de los invidentes está en 21 y
35 años de edad (ver figura 19).

Edad de la poblacón invidente

20
Número de invidentes

15

10

0
9 y 20 21 y 35 36 y 45 46 en
adelante
Edad (años)
invidentes

Figura 19. Distribución de frecuencia de la edad de la población invidente en

años.
 82
La seguridad que le brinda el bastón convencional a la muestra analizada según la
estadística realizada indica que el 45% de las personas invidentes que utilizan
esta ayuda técnica se sienten seguros al caminar con el bastón convencional,
debido a que la muestra observada corresponde a comunidad barranquillera, se
obtuvo que el 36% de la muestra total no utiliza bastón para desplazarse. (Ver
Tabla 7).

Tabla 7. Distribución de frecuencias del personal invidente que utiliza bastón.

Segundo semestre del 2005.

Utiliza bastón FRECUENCIA %

Si 21 63,6
No 12 36,4
TOTAL 33 100,0
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

Al observar 12 encuestas que equivalen al 36.4% de la muestra

observada se encontró que la población no utiliza bastón para transitar
por vías públicas (Ver figura 20).

Figura 20. Distribución de frecuencia de los invidentes que utilizan bastón

convencional.

Población invidente que utiliza bastón

30
20
Población 10
invidente
0
SI NO Utiliza bastón

Fuente: Las autoras

 83
Para especificar la localización de objetos por SDO, se consultaron los obstáculos
que con mayor frecuencia interfieren en el desplazamiento de los
invidentes, donde, cada individuo seleccionó más de un objeto de los que se
presentaban en la encuesta, por ende, cada uno de los obstáculos fue
seleccionado una y otra vez por los diferentes individuos de la muestra (ver tabla
8).

Tabla 8. Distribución de porcentaje de los obstáculos comúnmente encontrados en

la marcha de los invidentes.

Obstáculo Frecuencia %
Semáforos 6 18,18
Bancos 13 39,39
Bolardos 30 90,91
Teléfonos 20 60,61
Sombrillas 32 96,97
Carpas de minitiendas 28 84,85
Avisos publicitarios 22 66,67
Paradas de buses 5 15,15
Buses 28 84,85
Autos pequeños 19 57,58
Escaleras 30 90,91
Charcos 32 96,97
Alcantarillas 29 87,88

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

Al observar 32 encuestas que equivalen al 96.97% de la muestra

observada se encontró que el obstáculo comúnmente encontrado en la
marcha de los invidentes son las sombrillas.

En 29 encuestas que equivalen al 18.2% de la muestra observada se

registra que la edad de los invidentes está entre 36 y 45 años de
edad (ver figura 21).
 84

Figura 21. Distribución de frecuencia de los obstáculos comúnmente encontrados

por los invidentes en sus marchas cotidianas.
Obstáculos que afectan el desplazam iento de invidentes
35
30

Núm ero de 25
invidentes 20
que 15
señalaron el
obstáculo 10
5

Autos pequeños
0
Sombrillas

publicitarios

Alcantarillas
Escaleras
Semáforos

Buses
Bolardos

Teléfonos

de transito

Charcos
Avisos

Carpas
Bancos

Señales

Obstáculo

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

En la figura 21 se puede observar que 28 de los invidentes encuestados, es decir

el 84% de la muestra afirmó que los vehículos de transporte público como los
buses son un obstáculo comúnmente encontrado por los invidentes en sus
marchas cotidianas.

La recepción de señales del SDO será captada en forma vibrátil, sin embargo, y
con fines evaluar las diferentes posibilidades de respuesta, se formuló en la
encuesta una sección que correspondía a determinar la presencia de problemas
auditivos en los individuos de la muestra total, arrojando las estadísticas donde el
94% de los invidentes afirman no tener problemas auditivos (Ver tabla 9).
 85
Tabla 9. Distribución de frecuencia de los invidentes que presentan problemas
auditivos.

Presenta deficiencia
Frecuencia %
auditiva
Si 2 6
No 31 94
Total 33 100%

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

En 31 encuestas que equivalen al 94% de la muestra se observó que

los invidentes afirman no tener problemas auditivos (ver figura 22)

Figura 22. Distribución de frecuencia de la presencia de problemas auditivos en

los individuos de la muestra.

N ú m e ro d e in v id e n te s q u e p re s e n ta n p ro b le m a s
a u d itiv o s

35
30
Total invidentes

25
20
15
10
5
0
S i p re s e n ta n N o p re s e n ta n
In v id e n te s

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

Es indispensable en el desarrollo de este trabajo, identificar el tipo de zona por el

que transitan los invidentes (Ver tabla 10).
 86
Tabla 10. Distribución de frecuencia de las zonas comúnmente frecuentadas por
la muestra observada.
Zonas frecuentadas Frecuencia %
De tráfico de autos 26 79
De tráfico de personas 30 91
De Parques 25 76
Despejadas 6 18
Otra 1 3

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

Al observar 30 encuestas que equivalen al 91% de la muestra observada

se encontró que las zonas comúnmente transitadas por los invidentes
son las de tráfico de personas.

En 6 encuestas que equivalen al 18% de la muestra observada se

registra que las zonas menos transitada por los invidentes son las
despejadas (ver figura 23).

Figura 23. Distribución de frecuencia de las zonas comúnmente frecuentadas por los
individuos de la muestra.

Zonas frecuentadas por los invidentes

30

25
Número de
Invidentes

20

15

10

Tráfico de de Parques Otra

autosTráfico de
personas Despejadas

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

La población invidente estudiada en este proyecto presenta enfermedades

oculares degenerativas congénitas o adquiridas. Dentro de las principales causas
 87
de ceguera parcial o total encontradas en la muestra se encuentran los
accidentes, las infecciones tales como retinitis pigmentosa, desprendimiento de
retina (DR), glaucoma congénito, miopía, topsoplasmosis, cataratas y
astigmatismo. En la tabla 11 se ilustra la muestra estudiada y las patologías
correspondientes.

Tabla 11. Distribución de frecuencia de las patologías sufridas por los invidentes
de la muestra.

PATOLOGÍA FRECUENCIA %
Accidente 5 15,15
Infecciones 1 3,03
Retinitis Pigmentosa 9 27,27
DR 4 12,12
Glaucoma congenito 4 12,12
Miopia 3 9,09
Topsoplasmosis 1 3,03
Cataratas 4 12,12
Ret. Prematura 1 3,03
Astigmatismo 1 3,03
TOTAL 33 100

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

Al observar 9 encuestas que corresponden al 27.27% de la muestra

observada se encontró que la enfermedad sobresaliente es la
Retinitis pigmentosa.

En 1 encuesta equivalente al 3.03% de la muestra observada arrojó

que la Retinitis prematura es la patología menos padecida (ver
figura 24).
 88
Figura 24. Distribución de frecuencia de las patologías oculares encontradas en la
muestra estudiada.

PATOLOGIAS OCULARES
Accidente
10 Infecciones

8 Retinitis Pigmentosa

6 DR
Cantidad de
invidentes 4 Glaucoma congenito
Miopia
2
Topsoplasmosis
0
1 Catarata

Enfermedades Ret. Prematura

Astigmatismo

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

Pacientes con enfermedades de equilibrio como Parkinson no se tomarán en

cuenta debido a la complejidad y forma de respuesta del sistema de detección de
obstáculos, por lo tanto, se pretende trabajar con personas sanas cuyo equilibrio o
marcha sea normal y no interfiera en las mediciones de la prueba piloto.
Analizando los datos de la encuesta se detectaron otras patologías que no afectan
directamente la efectividad del SDO. Se encontraron patologías como
Aglumeronefritis separada (A), Miopia (M), Bronquiales (B), Huscher (H) y
topsoplasmosis (T). Además, se analizaron las personas que no tenían ninguna
patología (N) siendo estas el 84.9% de la población de la muestra. Ver tabla 12.
 89

Tabla 12. Distribución de frecuencia de las patologías anexas presentadas por los
invidentes de la muestra.

Patologías anexas Frecuencia %

Bronquiales 1 3,03
Huscher 1 3,03
Glomerulonefritis 1 3,03
Ninguna 30 90,91
Total 33 100,00

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.

En 30 encuestas que corresponden al 90.91% de la muestra

observada determinó que la mayoría de los invidentes afirmaron no
padecer ninguna patología anexa a la que les compromete la visión
.prematura es la patología menos padecida (ver figura 25).

Figura 25. Distribución de frecuencia de las patologías anexas encontradas en la

muestra estudiada.

Patologías anexas presentadas por los invidentes

30
Invidentes que presentan

25

20
la patología

15

10

0
B ro nquiales Huscher Glo merulo nefritis Ninguna
Tipo de patología

Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
 90
De acuerdo a los análisis arrojados por la encuesta, se trabajó con personal
invidente sano, es decir, que presente una salud física buena. De igual manera, se
pretende ubicar el SDO en zonas específicas y predeterminadas, donde la
aplicación del sistema permita la emisión y recepción de señales en tiempo real y
prevengan al usuario de dicho sistema de tropiezos o caídas.

Pacientes con enfermedades de equilibrio como Parkinson no se tomarán en

cuenta, por lo tanto, se pretende trabajar con personas normales cuyo equilibrio o
marcha sea normal y no interfiera en las mediciones de la prueba piloto.

3.3.2 Técnica para la recolección de datos: Laboratorios. Para la construcción

del sistema prototipo de detección de obstáculos, fue necesario desarrollar
laboratorios con diferentes tipos de sensores, filtros, amplificadores y demás
dispositivos, ello condujo a pruebas de localización de objetos donde se obtuvo los
siguientes resultados según el tipo de laboratorio desarrollado.

Laboratorio No. 1: Este corresponde a las pruebas realizadas en donde se

probaron los ecolocalizadores con múltiples objetos de diferentes tamaños y
formas.

Objetivo general: Identificar los objetos presentes en el ambiente utilizando

sensores ultrasónicos, que permitan la recepción de los ecos provenientes de
dichos objetos.

Objetivos específicos: Verificar el funcionamiento del sensor ultrasónico por

medio del osciloscopio, visualizando los ecos recibidos en el receptor.

- Medir las distancias a las cuales los ecolocalizadores identifican los obstáculos
por medio de comparación de distancias (metro).
 91
Observando en el osciloscopio el comportamiento del circuito de prueba de SDO
se visualizaron los siguientes resultados (ver figura 44 y 45):

Figura 26. Circuito de detección obstáculos utilizando el amplificador de audio

LM386.

Generador de ondas

Vcc
Osciloscopio

LM386

NC NC

Fuente: Las autoras

Como se puede apreciar en la figura 26 el osciloscopio va conectado al sensor

que captura los ecos que rebotan de los obstáculos. Ver figura 27.

Figura 27. Ondas generadas en el circuito de detección de obstáculos basados

en el amplificador LM386

Fuente: Las autoras

 92
La figura 27 ilustra el comportamiento del sensor receptor una vez recibidos los
ecos provenientes de los objetos encontrados. Inicialmente, se observaban
ruidos debido a los objetos cercanos al protoboard tales como fuente,
osciloscopios, cables, etc. En consecuencia de esto, se posicionó el protoboard en
forma vertical (No horizontal como se coloca normalmente para probar un circuito),
esto permitió una mejor visualización de la onda. (Ver figura 28).

Figura 28. Ondas generadas con ruido en el circuito de detección de obstáculos

Fuente: Las autoras

Para medir las distancias, se colocaron 14 puntos de referencia marcados en el

piso (Laboratorio UMB) cuya distancia de separación fue de 20cm. Esto permitió
la movilización de personas, y objetos entre estos rangos y posteriormente la
visualización de la distancia con base en el piso (cálculo de la distancia).

Observaciones: A menor distancia entre el obstáculo y el ecolocalizador mayor

era la deformidad de la onda en el osciloscopio, es decir, se observa una relación
inversamente proporcional entre la deformidad de onda y la distancia calculada.

En los instantes en que el ecolocalizador presenciaba un cuerpo estático, no se

detecto la presencia de dicho cuerpo, no obstante, cuando dicho objeto fue
movilizado, el ecolocalizador lo sensó y el osciloscopio visualizó la deformidad de
la onda, es decir, el circuito se comporto como un sistema detector de movimiento.
 93
En el momento en que se ubicó a una persona en frente del ecolocalizador se le
pidió que mantuviera la respiración por unos segundos, en ese lapso de tiempo el
osciloscopio visualizaba una onda estática, seguido a esto, se le pidió a dicha
persona que exhalara visualizándose de esta forma la deformidad en la amplitud
de la onda (nuevamente se comporto como un circuito detector de movimiento,
debido al movimiento producido en el abdomen y pecho por inhalación y
exhalación).

Esta prueba fue realizada cuatro veces con diferentes valores del capacitor,
posición de los ecolocalizadores, movimientos del protoboard y se obtuvieron
resultados similares.

Recomendaciones: Se sugiere la implementación de un dispositivo

microcontrolador que contabilice el tiempo transcurrido entre la emisión de pulsos
y la captura del eco, con el fin de calcular la distancia e implementar un circuito
anunciador (vibrador) de la presencia de objetos.

Se hace necesario el proceso de amplificación y filtrado y del eco recibido puesto

que, por si solo es muy débil, por tanto, dificulta su visualización y procesamiento.

Laboratorio No. 2: Esta prueba corresponde al montaje del circuito de detección

de obstáculos basado en el PIC16F628. Cabe resaltar que una búsqueda
exhaustiva realizada con el fin de seleccionar el microcontrolador de este circuito
escogió al microcontrolador HCS08, sin embargo la adquisición e implementación
de este microcontrolador MOTOROLA aumentaría el costo total del dispositivo
SDO, por esta razón, se realizó este laboratorio y el montaje final del dispositivo
con el microcontrolador 16F628.

Objetivo general: Identificar obstáculos utilizando como base el microcontrolador

16F628 y sensores ultrasónicos mediante la utilización del osciloscopio.
 94

Objetivos Específicos:

- Programar el PIC16F628 para que emita pulsos a 40KHz y calcule la distancia

a la cual se encuentra el objeto.
- Verificar la variación del voltaje respecto a la distancia a la que se encuentra el
obstáculo.
- Identificar la relación (proporcional e inversamente proporcional) entre el
tiempo entre trenes de ultrasonido y la distancia de detección de objetos
obtenida.
- Observar las diferencia de la onda en el momento de identificación de
diferentes obstáculos (bolsas, libros, personas).
- Diferenciar el comportamiento de un ecolocalizador que actúa como receptor y
emisor al mismo tiempo.

Teniendo en cuenta el circuito de la figura 29, se planteó la posibilidad de utilizar

un solo transductor que actuara como ecolocalizador y receptor al tiempo (ver
figura 29).

Figura 29. Circuito para la identificación de obstáculos con base en el

PIC16F628.
 95
Fuente: Las autoras

Con el fin de observar el comportamiento del transductor como receptor y emisor

se procedió a conectar el osciloscopio tal y como muestra la figura 27. El
microcontrolador fue programado para que generara un tren de tres pulsos cada
10 ms, la frecuencia del tren de pulsos de de 40KHz. (ver figuras 30).

Figura 30. Trenes de pulsos programados en el PIC16F628

1m

10ms
1msg

Fuente: Las autoras

Una vez el microcontrolador envía los trenes de pulsos al ecolocalizador, este

último se quedaba oscilando constantemente interfiriendo con la lectura del eco
que se observaba en el transductor receptor. (Ver figura 31).

Figura 31. Interferencia generada por los ecos emisores y los ecos recibidos por
el ecolocalizador

Fuente: Las autoras

 96
Al observar en el osciloscopio la recepción de los trenes de pulsos se visualizaron
las ondas ilustradas en la figura 32. Ver figura.

Figura 32. Trenes de pulsos del circuito para detección de obstáculos observados
en el osciloscopio

Fuente: Las autoras

Observaciones: Modificando (aumentando) el tiempo de emisión de trenes se

detectaba aumento en la distancia permisible para la detección de obstáculos.

Utilizando un solo transductor la visualización no se hizo lo suficientemente clara.

Esto debido a que se observo una onda constante (emisión de eco) de amplitud
mucho mayor en comparación con la de recepción, es decir, no se asimilaba la
onda generada por el eco recibido por la gran interferencia que daba el eco
emitido por el transductor.

Observando el eco receptor (por parte del ecolocalizador), se calculó la distancia

de identificación la cual no fue mayor a 90cm.

Recomendaciones: Se sugieren la implementación de mínimo dos transductores

(emisor y receptor) para la ecolocalización de objetos.

Se necesita anexar un circuito filtrado para la señal recibida (eco) ya que los
ruidos no permiten las visualizaciones claras en el osciloscopio.
 97
Laboratorio No. 3: En esta prueba se tuvieron en cuenta las recomendaciones
del laboratorio 2 por lo tanto se realizó un filtrado (pasa banda) de la señal
(40Khz). El circuito montado se puede apreciar en la figura 33. Ver figura.

Objetivo general: Identificar obstáculos utilizando como base el microcontrolador

16F628 y sensores ultrasónicos.

Objetivos específicos: Visualizar las ondas con mayor nitidez por medio del filtro
pasa banda (40KHz utilizando el TL082).

- Modificar la distancia entre pulsos para verificar la identificación de obstáculos

a distancias mayores de 1m.

Figura 33. Circuito de para la detección de obstáculos con base en el PIC16F628

y filtro pasa banda de 40Khz

Filtro

Microcontrolador

Fuente: Las autoras

La señal obtenida al filtrar la salida del ecolocalizador (receptor), fue mejorada, es

decir, su visualización mejoró considerablemente (ver figura 34) y al igual que en
la experiencia anterior (laboratorio No. 2) aumentaba la magnitud de la amplitud
(tensión) mientras el objeto se acercaba. Sin embargo, la distancia de detección
no fue superior a 90cm.
 98
Figura 34. Onda obtenida al filtrar la señal de recepción del SDO

Fuente: Las autoras

Los pulsos generados por el microcontrolador y entregados al transductor emisor

fueron observados verificando su calidad y eficiencia para la emisión de
ultrasonido por el ecolocalizador

Observaciones: Al colocar dos ecolocalizadores en el circuito de detección la

identificación del obstáculo es mucho mas clara por medio de la onda de
recepción (generada por el sensor receptor).

La distancia de detección a pesar de que se modificaba el tiempo entre trenes no

variaba, es decir, la detección del obstáculo no se realizaba a más de 1m.

Laboratorio No. 4: Según las experiencias obtenidas en los laboratorios

realizados anteriormente (1, 2 y 3) se procedió a simular y montar en baquelita un
circuito Detector de Obstáculos con base en el PIC16F628 y el LM311
(decodificador de tono).

Objetivo general: Realizar montaje en baquelita del SDO con base en el

microcontrolador PIC16F628.

Objetivos específicos: Visualizar las ondas generadas por los ecolocalizadores

(receptor y emisor) por medio del osciloscopio.
 99
- Detectar el alcance máximo de cobertura por medio del haz ultrasónico
emitido.
- Comparar el funcionamiento del circuito con los laboratorios anteriores con el
fin de seleccionar el circuito que mejor se adecue a las necesidades
requeridas por el SDO

Se manejaron dos transductores (emisor y receptor). Además se utilizaron

reguladores de voltaje positivos como el 7805 para obtener los 5V necesarios para
la alimentación del microcontrolador la cual debe ser diferente a la del LM311
quien consume +9 y -9V los cuales fueron regulados con el 7909 y 7809. (Ver
figura 35).

Figura 35. Circuito simulado en el software ORCAD utilizando el PIC 16F628 y

el LM311.

Fuente: Las autoras

Posteriormente, se realizó la impresión y ensamblado de la baquelita basada en el

decodificador de tono LM311, el microcontrolador PIC16F628 y los transductores
ultrasónicos. Dicho circuito puede apreciarse a continuación. Ver figura 36.
 100

Figura 36. Circuito impreso en baquelita utilizando el PIC 16F628 y el LM311

Fuente: Las autoras

Observaciones: Este circuito no arrojo los resultados esperados debido a

conexiones faltantes en la baquelita.

Las medidas de este circuito ensamblado en baquelita son de 4x3 Cm, tamaño
que demuestra la posibilidad de elaborar un SDO bastante reducido.

Recomendaciones: Según el impacto visual que deja la baquelita, se sugiere la

reconstrucción de la misma o el desarrollo de una nueva donde se haga posible la
reducción del circuito para brindar un dispositivo cuyo porte no sea incomodo.

Se sugiere la implementación de una batería de tamaño reducido (similar al de la

baquelita), de manera que no incomode a su usuario.

Justificación implementación SRF10: En el laboratorio No. 4 realizado para este

trabajo, se observó gran dificultad con el filtrado, amplificación y eliminación de
ruidos en las señales ultrasónicas procesadas, por ello, se hizo necesario la
adquisición del módulo integrado SRF10 el cual se argumenta en el laboratorio
No. 5.
 101
Laboratorio No. 5: Dada la gran inestabilidad que generan los ecolocalizadores
0C40K52N y RC40K52N se decidió adquirir un módulo ultrasónico que cumpliera
con las necesidades de detección, y tamaño. Se adquirió por medio de la firma
“SIGMA ELECTRONICA LTDA” el módulo ultrasónico SRF10 (ver figura 37)
capaz de detectar objetos a distancias de 6m pero por medio de software se
puede reducir a 3m (distancia requerida para el SDO).

Figura 37. Módulo ultrasónico SRF10

Fuente: Sigma Electrónica Ltda.

Sus reducidas dimensiones lo convierten en el sensor de distancias por

ultrasonidos más pequeño del mundo. Medidas 32 x 15 x 10 mm. Se realizaron
tres laboratorios con este dispositivo pero debido a que las características
estructurales eran las mismas se resumen en este laboratorio No. 5.

Objetivo general: Identificar y comprobar el funcionamiento del módulo SRF10.

Objetivos específicos:

- Reconocer por medio de las características técnicas el funcionamiento del

módulo SRF10.
- Enviar pulsos por medio del PIC16F628 al módulo SRF10 y visualizar el
comportamiento en el osciloscopio.
- Identificar las distancias a las cuales el SRF10 detecta algún objeto.
 102
Observaciones:

Este dispositivo cumple con las características necesarias para la implementación

del SDO, detecta perfectamente objetos a una distancia de 3m. Sin embargo el
ancho su haz es amplio (30º) y la especificidad disminuye sustancialmente.

Debido a una falla técnica (tensión elevada) el módulo SRF10 sufrió daños
irreversibles y su avería por consiguiente fue total.

Recomendaciones:

Adquirir un nuevo dispositivo más accesible económicamente y con facilidades de

programación e identificación del pulso referente a la detección de distancias. Se
sugiere la implementación de un sensor óptico como complemento en la zona
inferior del usuario invidente para obtener un rastreo en los casos específicos
donde el permanece detenido puesto que es en estos casos, donde la tendencia
a ser chocado con otra persona es mayor.

Laboratorio No. 6. Analizando los costos de diferentes módulos de ultrasonido se

decidió adquirir la unidad SRF05 la cual ofrece más facilidad en la programación
para detección de distancias, y su costo es mas económico que el SFR10, aunque
se comprometan un poco las dimensiones del dispositivo.

Objetivo general: Reconocer las características técnicas y funcionamiento del

módulo SRF05.

Objetivos específicos:
- Identificar los pines generales del módulo (entrada y salida del pulso).
- Reconocer de acuerdo al diagrama de tiempos del SRF05 las características
de programación.
 103
- Enviar pulsos por medio del PIC16F628 al módulo SRF05.
- Confirmar la relación para el cálculo de la distancia en centímetros.

Figura 38. Vista frontal del módulo SRF05

Fuente: Las autoras

Para lograr activar el dispositivo se debe generar mínimo un pulso de 10µs, con
este pulso el módulo genera un tren de pulsos de 8 ciclos a una frecuencia de
40KHz. Este módulo emite un pulso mantenido cuando se inicia la emisión y se
baja el nivel lógico cuando se detecta un obstáculo. Cabe aclarar que si no se
percibe ningún obstáculo en la trayectoria del haz del ecolocalizador, después de
30ms se generara el nivel lógico bajo. Y se reiniciara el ciclo de detección.

Para el cálculo de las distancias de detección se generó una tabla (ver tabla 13 del
TMR1H) en donde se relacionan la distancia a la cual se encuentra el objeto y el
tiempo calculado por el contador.
 104
Tabla 13. Relación del contador TMR1H y la distancia de detección

EQUIVALENCIA
TOTAL DISTANCIA (cm) VALOR TMR1H

256 4.41 1
2560 44.13 10
5120 88.27 20
6400 110.3 25
8704 150.06 34
11776 203.03 46
12800 220.68 50
15104 260.41 58
16384 282.48 64
Fuente: las autoras

Esta distancia se pudo verificar ya que, el módulo respondía a las distancias que
le programábamos para la detección de objetos.

Observaciones: El módulo contiene un pin para la entrada del eco (excitación) y

otro pin para la salida del eco después de haber detectado el obstáculo. Posee
además el pin para alimentación. Ver figura 38.

Recomendaciones: Realizar el montaje en baquelita para poder manipular el

dispositivo y comenzar a realizar pruebas en espacios amplios.

Se recomienda además, realizar un análisis específico de las características

estéticas y técnicas de un sensor óptico que complemente el rastreo de la zona
inferior del usuario invidente.
 105

Laboratorio No. 7. Dada la facilidad de manipulación que da un circuito con

montaje en baquelita se procedió a implementarlo. Ver figura 39.

Figura 39. ----Montaje en baquelita del SDO

Fuente: las autoras

Objetivo general: Verificar el funcionamiento del montaje en baquelita con los dos
transductores (ecolocalizador y localizador óptico).

Objetivos específicos:
- Crear el software final que genere la rutina para el ecolocalizador, el
localizador óptico y el sistema de vibración.
- Evaluar la respuesta de los transductores con respecto al cambio de distancia
de detección de obstáculos (software).
- Analizar el ángulo de detección (haz) del ecolocalizador y el localizador óptico.
- Identificar la importancia de los conectores (jumper) vs dimensiones del
dispositivo.
 106
Justificación implementación transductor GP2Y0A02 en el desarrollo de este
trabajo: Teniendo en cuenta la estética que mantiene un invidente, se requiere un
sensor óptico de color oscuro, que pueda difundirse con el zapato debido a que
debe ser discreto, poseer de igual manera, encapsulado oscuro para la reflexión
de la luz y detectar objetos en un rango entre 65 y 75cms, esto se debe a que el
bastón que porta el invidente no debe ser un “obstáculo” detectado por dicho
sensor.

Según el catálogo técnico de la empresa colombiana Sigma Electrónica, existen

diferentes tipos de sensores ópticos con encapsulados oscuros, no obstante, se
solicitó asesoría referente al comportamiento y respuesta de los diferentes
sensores ópticos, de los cuales el GP2Y0A02 es el transductor óptico que mejor
responde a cambios de luz y diferentes tonos de colores, esta recolección de
datos más las características técnicas observadas en los datasheets de los
transductores de diferentes empresas, permitieron establecer al transductor
GP2Y0A02 como el sensor óptico seleccionado para la implementación de haces
infrarrojos en este trabajo.

Observaciones:

Tanto el ecolocalizador como el localizador óptico respondieron satisfactoriamente

al cambio aleatorio de distancias de detección dejando establecidas
definitivamente las de 70cm para el localizador óptico y las de ecolocalizador
quedaron establecidas en: 52cm, 105.9cm, 150cm, 198.62cm, 251.58cm,
282.48cm. Para las cuales las frecuencias de vibración se incrementan a medida
que disminuye la distancia.
El ancho haz del SRF05 es un patrón que no se puede modificar por el usuario.
Esto dificulta la efectividad del dispositivo ya que mientras mas reducido o discreto
es el haz de emisión más clara es la respuesta del dispositivo.
 107
Dado el diseño del dispositivo los conectores (jumper) aumentan el tamaño del
SDO, ya que al ser elaboradas las carcasas se introducirá la batería junto con la
unidad de control. Si se eliminaran estos conectores se reduciría notoriamente el
grosor de la unidad de control.

Laboratorio No. 8. Haciendo caso a las observaciones del laboratorio anterior ser
procedió a realizar el montaje sin los jumpers. Ver figura 40

Figura 40. Montaje del SDO sin presencia de jumper

Fuente: Las autoras

Objetivo general: Verificar el funcionamiento del SDO con montaje sin conectores
(jumpers).

Objetivos específicos:
- Evaluar la relación vida útil- conectores del SDO.
- Revisar el funcionamiento de los diferentes sistemas establecidos en el SDO.

Observaciones:
El funcionamiento del SDO fue óptimo y se confirma la disminución de espacio al
eliminar los conectores. La vida útil del SDO no se ve afectada por la extracción
 108
de los conectores ya que están protegidos por las carcasas de la unidad de
control.

Una vez finalizado este laboratorio y conforme con los a los resultados se procedió
a realizar la prueba piloto.

Una vez realizadas las pruebas de detección de obstáculos, se ha elaborado el

Análisis anatómico y funcional de los componentes del SDO, de manera que, se
ilustra la contextura física del dispositivo, sus periféricos y su ficha técnica.

3.4 INTEGRACIÓN DEL CONOCIMIENTO BIOMÉDICO E INGENIERIL

El desarrollo de este proyecto se dividió en siete fases las cuales corresponden a:

Fase de investigación preliminar, de análisis, de requerimientos, de diseño, de
prese5ntación de resultados y de desarrollo.

La secuencia de estas fases estructuró este trabajo de manera que se desarrollo

como se detalla en el diagrama en bloques denominado Fases del Proceso de
Desarrollo del SDO que se expone a continuación:

El diseño metodológico para la ingeniería del proyecto constituido por las fases de
investigación preliminar, análisis, requerimientos, diseño, desarrollo e implantación
se describe en los siguientes siete párrafos.

Fase de Investigación preliminar: La primera etapa de la investigación

preliminar compete al estudio realizado sobre los bastones ultrasónicos
encontrados en Internet, sus características, precios y utilidad, esto, se hizo con el
propósito de determinar los parámetros requeridos para el diseño y construcción
del prototipo del SDO. Se realizo una visita a la ASC con el fin de intercambiar
ideas y hacer una retroalimentación de las ideas sobre tiflotecnología y avances
 109
en esta área. Posteriormente se realizó una encuesta cuyo análisis fue base para
los requerimientos anteriormente mencionados.

Fase de Análisis: En esta etapa se justifico el propósito, aplicación e inversión en

el presente trabajo, planteando la programación (cronograma de actividades)
necesaria para cumplir con los objetivos propuestos acerca del diseño y
construcción de SDO.

Fase de requerimientos: Los principales aspectos a tener en cuenta para el

desarrollo de este trabajo parten desde la patología (ceguera) que origina el
problema de este proyecto. El SDO esta fundamentado tanto a nivel ingenieril
como a nivel biomédico de manera que los requerimientos para su desarrollo son
de estos dos tipos.

Fase de diseño: Esta fase ilustra de manera puntual el diseño del diagrama de
bloques general del SDO, del circuito de emisión y recepción de señales
ultrasónicas, de la interfaz táctil invidente–SDO, y del circuito de energización los
cuales están explicados en las figuras 26 a 29, donde se aprecia en forma clara
cada uno de los elementos utilizados en la construcción del prototipo.

Fase de desarrollo: En esta etapa se hizo necesaria una investigación profunda

de las características técnicas de los sensores ultrasónicos y ópticos que se
implementaron en el circuito de emisión y recepción de obstáculos, también se
analizó el microcontrolador que iba a ser utilizada en el desarrollo del SDO,
ilustrando todas sus propiedades. Agregado a esto, se abarcó el objetivo de la
construcción del sistema de procesamiento de señales que permita la detección
de obstáculos en el plano frontal de la trayectoria de la marcha de los invidentes;
se diseñaron y elaboraron las carcasas que contendrían el dispositivo (SDO); para
comprobar la funcionalidad y efectividad de este proyecto, se realizó un estudio de
campo con personal invidente que permitió la toma de pruebas y ensayos de este
 110
mecanismo. Otro de los objetivos que se desarrollaron en esta fase corresponde a
la elaboración de tres manuales. Un manual de usuario en braille y otro en
arábigo, donde se explica clara y minuciosamente los pasos para la correcta
manipulación y porte del prototipo SDO, y un manual en arábigo referente al
material técnico del SDO.

Fase de presentación de resultados: En esta sección se presentan las

conclusiones del conjunto de pruebas realizado al funcionamiento de SDO y sus
respectivas recomendaciones; de igual manera se formularan las precauciones
físicas y eléctricas basadas en la normatividad eléctrica y biomédica.

Fase de validación y verificación: Esta etapa compete a la prueba de campo

final que se realizaron con personal invidente para la demostración del
funcionamiento del SDO con el fin de verificar y validar su desempeño físico y
eléctrico.

Las anteriores siete fases del proceso desarrollo del SDO se ilustran en el
diagrama de bloques que se muestra a continuación.

3.5 DESARROLLO Y OPERACIONALIZACIÓN DEL PROYECTO

3.5.1 Fase de desarrollo. En esta fase se ilustra la identificación de requisitos

para la fabricación del prototipo del SDO, por medio de una búsqueda exhaustiva
de los transductores donde se muestras las tablas correspondientes a cada
proveedor de dicho transductor, agregado a esto se justifica la selección de seis
transductores posibles para la implementación en el SDO. En consecuencia a esta
investigación se plantearon los diseños en diagramas de bloques del circuito
general de funcionamiento del SDO, de emisión y recepción de señales
ultrasónicas, de la interfaz táctil invidente-SDO y del procesamiento de señales
ultrasónicas.
 111

3.5.2 Identificación de requisitos del prototipo SDO. A partir de la encuesta

“Acerca de las preferencias y sugerencias con respecto a los bastones utilizados
por invidentes” ilustrada en el Anexo A, y, basados en entrevistas con personal
invidente, se determinaron los siguientes requisitos para el prototipo:

Peso: El prototipo de SDO debe ser liviano, es decir no pude sobrepasar los 450
gramos puesto que un peso mayor incomodaría la marcha del invidente.

Dispositivo portátil: El prototipo de SDO necesariamente debe ser portátil, sin

ningún tipo de canal físico que lo enlace con fuentes directas de redes de
alimentación AC. Esto se justifica ya que el invidente se debe desplazar
libremente y sin la necesidad de permanecer en conexión con medios físicos.

Temperatura: Rango de temperatura de operación entre 10 y 45 ºC, ya que los

sensores ultrasónicos y ópticos responden a estas temperaturas en forma
especifica y operando en rangos fuera de los mencionados se reduce la fiabilidad
del mismo distorsionando la información a leer.

Fácil de manejar: Los periféricos del prototipo de SDO deben estar grabados en
braille de manera que botones como on/off por ejemplo, permitan la percepción
táctil, rápida y clara de los controles seleccionadores. Además, este prototipo
funciona brindándole confianza y certeza al invidente en el momento en que se
porte.

Selección de transductores: Para la selección de los sensores fue necesario

evaluar diferentes catálogos de distribuidores de transductores tanto ultrasónicos
como ópticos. Debido a la gran cantidad de sensores encontrados, se realizó un
análisis detallado de cada uno de ellos, el cual está plasmado en el informe
contenido en el anexo E Cabe resaltar que el número de sensores que hacen
 112
parte de estas tablas no es igual al de los consultados, no obstante se plasma a
continuación la clasificación que justifica la selección del los transductores con los
cuales se efectuaron las pruebas preliminares del Circuito de emisión y recepción
de señales para la detección de obstáculos. En esta fase se incluye también los
planos circuitales de las pruebas realizadas a los sensores: 0C40K52N y
RC40K52N.

Análisis y selección de sensores ultrasónicos para el SDO. Los catálogos

consultados para la selección de los sensores ultrasónicos corresponden a:
“Jameco Part Number”, MASSA “Generations Ahead in sonar & ultrasonic
technology”, “Internacional Transducer Corporation” y “AIRMAR Technology
Corporation”. De acuerdo a los parámetros ofrecidos por cada uno de los
proveedores y por los requerimientos específicos para el diseño y construcción se
presenta las siguientes características:

1. Frecuencia de recepción: hace referencia al número de oscilaciones que

presenta el haz de ultrasonido emitido por el transductor ultrasónico. Este
parámetro es inversamente proporcional a la distancia existente entre el
obstáculo y el emisor ultrasónico. El rango de frecuencia estimado para el
SDO oscila entre 40 y 180KHz. También llamada frecuencia de transmisión.

2. Sensibilidad: Es la variación producida a la salida del sensor por una variación

de entrada al mismo. La sensibilidad puede analizarse en la pendiente de la
curva de calibración, cuanto más inclinada, mejor, puesto que a mayor
sensibilidad mayor capacidad de detección de obstáculos. El rango óptimo de
sensibilidad para este trabajo fluctúa entre -80 y 100 dB. En cuanto mayor sea
la sensibilidad de un instrumento se espera una mejor respuesta a una
excitación.
 113
3. Alcance mínimo y máximo de detección: Es la distancia mínima y máxima a
la que puede detectar un obstáculo el circuito de emisión y recepción de
señales ultrasónicas. La escala óptima para este proyecto oscila entre 1 y
2.80m. Cabe resaltar que valores fuera de este rango son innecesarios e
incluso afectan el desplazamiento del invidente alertándole obstáculos propios
tales como sus pies, su bastón y otros normalmente detectables por el mismo.

4. Peso y tamaño: son características fundamentales para la construcción del

SDO, pues, brindan comodidad y estética a su usuario. El peso ideal para el
transductor oscila entre: 2.6 y 10g, de manera que la longitud requerida para el
sensor ultrasónico varia entre: 1 y 4cm siendo éste el tamaño ideal para el
ensamblaje del Circuito de emisión y recepción de señales ultrasónicas.

5. Angulo de detección: es la medida en que se concentra la mayor parte de la

energía para ser emitida por el transductor ultrasónico. Este parámetro define
el área (es decir, se comporta como un radar) de rastreo que cubre el SDO, de
manera que mientras menor sea el área, más específico será la detección de
obstáculos. Los valores considerados ideales se comprenden entre: 10 y 35º (-
3dB) También llamado ángulo del haz ultrasónico.

6. Temperatura de operación: Es la propiedad que tiene el transductor para

almacenar calor, las variaciones de ésta afectan la respuesta del sensor
impidiendo la correcta lectura de la detección de obstáculos. En el 98% de los
transductores investigados el rango de temperatura óptima es de -40 a 90ºC.

7. Ancho de banda de transmisión: es el rango de frecuencias en el cual están

contenidos los valores mínimos y máximos en los que opera un dispositivo
electrónico (sensor, amplificador) según la configuración o ubicación de los
 114
elementos que lo conforman (resistencias y condensadores). El rango de esta
variable es el mismo rango de frecuencia.

8. Impedancia: Es la relación entre la tensión aplicada a un circuito y la

intensidad de la corriente producida. También llamada Resistencia. Se mide en
ohmios (Ω). El valor adecuado para la impedancia del SDO rodea los 1000Ω.

9. Humedad: es la medida del contenido de agua en la atmósfera, La cantidad

máxima de humedad depende de la temperatura y crece al aumentar esta
última. Existen factores ambientales que de una u otra manera afectan el
correcto funcionamiento de los diferentes sensores; unas de estas
características es la humedad del ambiente de trabajo del sensor. Se
establecen como parámetros de selección una humedad del 0 a 90%. En un
ambiente propicio, es decir, cómodo o en condiciones normales, la humedad
es de 70, de acuerdo a esto, un aumento en el índice de humedad (por
ejemplo a 75) ocasionaría un ambiente incómodo para las personas que lo
habiten. En la Tabla No 13 se especifica un rango de humedad que va desde 0
a 90% siendo este valor común para todos los sensores.

10. Costos: El último parámetro estudiado, mas no menos importante es el

referido al costo del sensor, amplificadores, filtros, periféricos y demás
componentes, ya que este proyecto, además de permitir un mejoramiento en el
desplazamiento de los invidentes, busca el ahorro a nivel económico en los
materiales del SPDO.

Las tablas que corresponden a los sensores analizados teóricamente según los
parámetros anteriores y la selección de los transductores están contenidas en el
Informe de Búsqueda exhaustiva presente en el Anexo E. No obstante la
búsqueda exhaustiva y la experiencia en los laboratorios permitió optar con el
SRF05.
 115

Análisis y justificación de sensores ópticos para el SDO. En este trabajo se

implementó el sensor óptico GP2Y0A02 debido a que sus características técnicas
brindaron solución al problema presentado en la zona inferior rastreada por el
bastón, el inconveniente estaba en los casos específicos donde el invidente está
detenido en un lugar en particular (por ejemplo pagando una soda en la calle) y
éste decide continuar con su marcha, se presenta el percance que describe el
choque de una persona que lleva su camino normal, y, no cuenta con que la
persona que está pagando sea invidente y se choquen en cuestión de segundos,
para ello, se empleó el sensor óptico, debido a que, esta aplicación previene a su
usuario de choques cuándo el portador del SDO cambia de estado “detenido” a
estado “desplazamiento”.

El principio de funcionamiento de un radar es similar al de un reflector óptico que

ilumina un objeto distante para permitir fotografiarlo; la diferencia estriba en que el
haz de ondas emitidas por el radar está compuesto por radiaciones
electromagnéticas invisibles, que tienen la capacidad de atravesar nubes y
proporciona información con cualquier condición meteorológica.

Figura 41. Sensor óptico GP2Y0A02 y diagrama esquemático

Fuente: Datasheet GP2Y0A02

 116
3.5.3 Pruebas realizadas para la selección de los transductores. Para la
selección de dichos transductores se realizar tres pruebas de funcionamiento de
los transductores RC40K52N Y 0C4K52N, donde se observaron, analizar y
clasificaron sus características, basados en el comportamiento de este transductor
se realizó la posterior selección de transductores. Ver “selección de
transductores”.

El primer montaje en protoboard que se probó corresponde a la prueba realizada

al sensor, donde el tren de pulsos o la señal que le provoca la emisión de haz
ultrasónico es un equipo generador de ondas, en el cual se varío la frecuencia de
0 a 40KHz debido a que el transductor RC40K52N y 0C40K52N no permite
frecuencias superiores a esta.

Figura 42. Diagrama de bloques del funcionamiento de los transductores

RC40K52N Y 0C40K52N

Generador de ondas Osciloscopio

Actuador (emisor) Sensor (receptor)

Fuente: Las autoras

En la figura 42 Se observa el diagrama de bloques del funcionamiento de los

transductores RC40K52N Y 0C40K52N, los resultados obtenidos no fueron
cuantitativos sino cualitativos, de manera que, se experimentó con diversos tipos
de materiales como: sillas, telas, lapiceros, escobas, bolsas plásticas e incluso se
trabajó con la interferencia de personal estudiantil cuyo peso, estatura y contextura
física era aleatoria.
 117
También se trabajo con diferentes distancias, donde, cada material se interpuso
en el área de detección del emisor. Este permitió concluir que los transductores
0C40K52N y RC40K52N permiten sensar una amplia gama de materiales a
diferentes distancias, pues la amplitud de la onda en el osciloscopio cambiaba de
acuerdo al la distancia a la que se encontraba el objeto. Es decir, a mayor
distancia menor distorsión en la amplitud de la onda y viceversa.

Figura 43. Aplicación del amplificador de audio LM386 al circuito de

emisión y recepción de señales ultrasónicas basadas en el sensor
0C40K52N y RC40K52N

Silla Bicicleta Gancho Automóvil Persona 1 Persona 2

Amplificador de Osciloscopio
audio LM386

Emisor ultrasónico Receptor ultrasónico

Fuente: Las autoras

La figura 43 señala la aplicación del amplificador de audio LM386 en el circuito de

emisión y recepción de señales ultrasónicas, cuya función fue amplificar la señal
emitida por el transductor 0C40K52N y de esta manera pueda leerse la señal
recibida por receptor RC40K52N para visualizar la detección de obstáculos en el
osciloscopio. Además, se ilustra la experimentación con diferentes obstáculos a
variadas distancias de manera que se permitió rastrear objetos de diferentes
tamaños y formas, dentro de estos obstáculos se tuvo en cuenta personas en
reposo (persona 1) y personas en movimiento (persona 2).
 118
Figura 44. Aplicación del amplificador de audio LM567 al circuito de
emisión y recepción de señales ultrasónicas basadas en el sensor
0C40K52N y RC40K52N

Silla Bicicleta Gancho Automóvil Persona 1 Persona 2

Amplificador de Osciloscopio
audio LM567

Emisor ultrasónico Receptor ultrasónico

Fuente: Las autoras

Esta figura 44 resume el primer laboratorio de pruebas, con las cuales se realizó
de detección de obstáculos; que arrojan las gráficas ilustradas en La Presentación
de Resultados.

Diseño de diagrama de bloques general. Ilustra de manera puntual las

diferentes etapas requeridas para el rastreo, la lectura, identificación,
procesamiento y traducción de la señal emitida por un obstáculo presente en el
desplazamiento del invidente.
 119
Figura 45. Diagrama de bloques general del SDO con base en el microcontrolador
16f628.

Circuito de
energización
Vibrador Invidente

Circuito interfaz táctil (invidente-SDO)

Microcontrolador Actuador

Circuito emisor de ultrasonido

Obstáculo

Amplificador Sensor

Circuito receptor de ultrasonido

Fuente: Las autoras

El SDO está dividido en cuatro circuitos:

Circuito emisor de ultrasonido: A esta sección la compone el Circuito de

emisión de señales ultrasónicas, donde el microcontrolador explicado
anteriormente, producirá el tren de pulsos que estimulará al transductor (actuador
0C40K52N) para que emita el haz de ultrasonido como radar de obstáculos de
manera que permita el rastreo de ellos para que reflejen al sensor las ondas
recibidas, es decir a la Etapa de Lectura.

Circuito receptor de ultrasonido: Luego de sensar las ondas provenientes de los

obstáculos, el RC40K52N (sensor ultrasónico) transmite sus cambios de tensión
 120
los cuales son asimilados por el microcontrolador, amplificados y filtrados con el fin
de eliminar ruidos que interfieran con la lectura real de las señales transmitidas por
el sensor provenientes de los obstáculos presentes en el medio.

Circuito de procesamiento: Conformado por el microcontrolador el cual

procede a calcular la distancia existente entre el obstáculo y el invidente, basado
en la fórmula matemática:

x = ( V/ t ) / 2

Una vez calculada la distancia, y dependiendo de ella el microcontrolador envía

una señal de codificación eléctrica al Circuito interfaz invidente-SDO.

Circuito interfaz táctil (invidente-SDO): En esta circuito, la señal eléctrica de

detección de obstáculos es transformada y traducida en señal mecánica (vibrátil),
la cual le brinda al invidente información objetiva sobre la localización de los
objetos que lo rodean, manifestándole con diferentes estilos de vibración (cambio
en la frecuencia del funcionamiento del vibrador) la distancia y ubicación de dichos
obstáculos. Es aquí donde se presenta la Señal de respuesta del SDO. Ver Figura
45.

3.5.4 Diseño de circuitos de emisión y recepción. El circuito de emisión y

recepción de señales ultrasónicas con base en el microcontrolador comprende a
grandes rasgos, la función principal del rastreo y detección de objetos
comúnmente encontrados en las marcha de su usuario, el funcionamiento de este
circuito depende levemente de la temperatura presente en el medio donde se
encuentre.
 121
Figura 46. Diagrama de bloques del Circuito de emisión y recepción de señales
ultrasónicas con base en el microcontrolador 16F628.

Microcontrolador Actuador

Circuito emisor de ultrasonido

Obstáculo

Amplificador Sensor

Circuito receptor de ultrasonido

Fuente: Las autoras

En la figura 46 se aprecia la secuencia del trayecto de las señales; ocurre de la

siguiente manera:

Comienza en el chip microcontrolador quien representa al dispositivo

seleccionado para la conversión y procesamiento de la señal, donde su función
consiste en generar los pulsos que exciten el actuador (también llamado dentro
del módulo SRF05 emisor de señales ultrasónicas) el cual convierte la señal
eléctrica en señal acústica, siendo estas emitidas y serán ellas las que conlleven
al rastreo y localización de los objetos.

Posteriormente, las señales reflejadas pasan al sensor ultrasónico del módulo y

como señales eléctricas al microcontrolador nuevamente para su posterior
procesamiento. Ver Figura 46.

Diseño de diagrama de bloques de la interfaz táctil de usuario. La relación

entre el invidente y el SDO se basa fundamentalmente en un sistema de vibración
 122
el cual está controlado por el microcontrolador quien, debidamente programado,
produce diferentes tipos de frecuencia de vibración, esto, depende de la distancia
que se encuentra el objeto del invidente, es decir, a mayor distancia menor
frecuencia vibratoria y viceversa (relación inversamente proporcional).

Figura 47. Diagrama de bloques del Circuito de la interfaz táctil Invidente-SDO

con base en el microcontrolador.16F628

Canal de transmisión
Microcontrolador Vibrador Piel

Circuito de la interfaz táctil Invidente-SDO

Fuente: Las autoras

Esto con el propósito de que el invidente memorice la variedad de estilos de

vibración producidos. Según la posición del obstáculo se emitirán dichos estilos.

La línea física que conforma el canal de transmisión esta compuesta por cables
que comunican el MICROCONTROLADOR transmitiendo la información (energía
eléctrica) al vibrador. Ver Figura 47.

Diseño de circuito de procesamiento de señales. La señal eléctrica emitida por

el circuito receptor de señales ultrasónicas ingresa al MICROCONTROLADOR.
En este módulo es amplificada puesto que llega con muy poco voltaje y filtrada
para eliminar los ruidos procedentes del medio externo. Ver Figura 48.
 123
Figura 48. Diagrama de bloques del Circuito de procesamiento de señales con
base en el microcontrolador 16F628.

Amplificador Filtro Temporizador

Medidor de
Comparador distancia

Amplificador Filtro Temporizador

Microcontrolador

Circuito receptor Interfaz táctil

de ultrasonido Invidente-SDO

Fuente: Las autoras

Posteriormente, la señal se dirige a los siguientes tres módulos:

Temporizador: En esta etapa se evalúa el tiempo de retardo que toman las

señales acústicas en transmitirse y recibirse, para pasar al módulo de
comparación.

Comparador: Esta sección permite diferenciar el tiempo de llegada de una señal

acústica con respecto a la otra, por consiguiente, permitirá el paso en primer lugar
de la señal que haya sido reflejada en menor tiempo. Una vez transmitida esta
señal, el comparador permitirá el paso de la segunda señal. Este monitoreo de
señales acústicas es realizado constantemente por el módulo de comparación
mientras se encuentre en sistema de encendido o funcionamiento el SDO. De esta
manera se permite calcular la distancia entre el objeto y el invidente.
 124
Medidor de distancias: En este ciclo se calcula la distancia entre el objeto y el
invidente. Esta distancia es la que va a producir en conclusión el tipo de vibración
de la señal de alerta que deberá recibir el invidente. Ver figura 48.

3.5.5 Diagrama de flujo del sistema operativo SDO. Dadas las características
de los transductores, se generaron dos rutinas específicas nombradas rutina
principal (US), y rutina óptica. Inicialmente, el SDO debe estar activo (ON), esta
orden es dada por el usuario; el microcontrolador envía una señal (trenes de
pulsos) al ecolocalizador activando de esta forma este módulo. El sensor
receptor capta los ecos provenientes de los objetos encontrados, en caso de NO
presentarse eco, se volverá a activar el ecolocalizador, ésta función se ejercerá
constantemente hasta ser encontrado el eco. Si se identifica algún obstáculo y
dependiendo de la distancia a la que este se encuentre se activara el, Sistema de
vibración (U and O). Ver diagrama de flujo del sistema operativo SDO.
 125
Figura 49: Diagrama de flujo del sistema operativo SDO

INICIO

CONFIGURACIÓN DE
PUERTOS Y TMR1

CONFIGURACIÓN
INTERRUPCIONES

RUTINA OPTICO

CONFIG. PUERTO A

BORRA TIMER1 Y BANDERA

FINISH CONFIG. COMPARADOR

RETARDO 10µs
GENERA PULSO DE DISPARO

NO SI
C out= 1 VIBRACION
Finís h =1

NO

SI

LEER TMR1 RETURN

CONVIERTIR A cm

SI
COMPARE
X < cm

NO
MODO DE VIBRACION
 126
El dispositivo inicia su funcionamiento en el momento que el usuario oprime el
interruptor de encendido. Se realiza la respectiva configuración de puertos, y
configuración de las interrupciones ya que son ellas las que nos avisaran el
momento de enviado el tren de pulsos al módulo ecolocalizador y recepción de las
ondas reflejadas. Se ingresa luego a la rutina del localizador óptico, este sensor
dada sus características técnicas (curva de voltaje –distancia) se le debe
configurar un voltaje el cual toma como referencia para definir su distancia de
detección este voltaje es generado por el comparador análogo presente en el
PIC16F628 (ver figura 50), se realizó el calculo y la conversión a digital
teóricamente según formula:

VREF= (VR/24) x VDD

Donde:

Vref: voltaje que hace referencia a la distancia de detección, según las

características del localizador óptico. Para nuestro caso es de 1.25

VDD: Voltaje de alimentación del PIC.

VR: Valor a calcular, el cual será convertido a binario y nos dará el voltaje de
referencia y por lo tanto la distancia exacta de detección. Para nuestro caso da un
valor de 6.

Luego se incluye este valor en el software por medio de registro VRCON. (Ver
datacheet PIC16F628). Se calculó y programó de tal forma que el localizador
óptico detecte a 70cm.
 127
Siguiendo con la rutina del localizador óptico, se genera un retardo de 10 µs y se
analiza el carriet si este es 1 entonces ha sido identificado el obstáculo y se
genera la vibración. Si la respuesta es 0 se regresa y sigue con el proceso.

Figura 50. Módulo del comparador empleado en el PIC16F628

Fuente: Datasheet PIC16F628

Luego de pasar por la rutina del óptico el microcontrolador (µc) genera el pulso de
inicio para excitar el módulo SRF05 este pulso es de 10µs, El módulo ultrasónico
por su parte genera un tren de pulsos de 8 ciclos a 40KHz, este módulo eleva un
nivel lógico (1) hasta que detecta un eco y vuelve a bajar el nivel lógico (0).
Cuando el nivel lógico es 1 se activa un contador (TMR1) y cuando es 0 se
desactiva. Registrando la duración del pulso es posible calcular la distancia en
centímetros. Este ancho se mide en microsegundos por lo tanto y según
especificaciones técnicas del módulo SRF05 al dividirse por 58 nos da la distancia
en centímetros las cual va a ser comparada en la rutina de “compare” en donde,
relacionan los centímetros con la vibración equivalente a la distancia (menor
distancia, mayor frecuencia de vibración). Ver Figura 49. Diagrama de flujo del
sistema operativo SDO.

3.5.6 Ubicación de los dispositivos pertenecientes al SDO. Los

ecolocalizadores están ubicados en la zona clavicular, conectados por un cable a
la unidad de control, el cual va a su vez conectado a la batería, sujetados al
 128
cinturón o a la pretina del pantalón por medio de un canguro. El localizador óptico
va sujeto al zapato del invidente por medio de una pinza y conectado a la unidad
de control por medio de un cable de datos. Los sistemas de vibración (U and O)
están ubicados a derecha e izquierda del abdomen del invidente. En el dibujo A
(Figura 51) se identifican los cables conectores y la posición del sistema vibrador;
el dibujo B, muestra la vista frontal de la ubicación de los periféricos, como se
puede observar, no se ven los cables puesto que van dentro de la camisa (como el
“manos libres” del celular, o los audífonos del discman, USB, etc.), en caso tal de
portar camisa larga (por fuera del pantalón) tampoco se verá la unidad de control,
de no ser así, tendrá la apariencia de un “Portagafas” ultradelgado. Ver figura 51.

Figura 51. Ubicación de los ecolocalizadores, unidad de control y sistema vibrador

del SDO

A B B

Fuente: Las autoras

Cabe mencionar que la ubicación de los periféricos no interfiere con la localización

de obstáculos, esto con el fin de ofrecer amplia comodidad al invidente. No
obstante, la ubicación de los ecolocalizadores y localizadores ópticos es
fundamental para la correcta detección de objetos a nivel superior e inferior.

Sugerencia: Como se había mencionado antes, la ubicación es variada, aquí se

sugiere, ubicar el Sistema vibrador en cualquier sitio de la pretina del pantalón,
 129
bien sea adelante, atrás, de lado etc. Esto depende del vestuario del invidente, se
pueden tener en cuenta las mismas indicaciones para la unidad de control.

3.6 PRUEBA PILOTO

Para el desarrollo de esta experiencia piloto se contó con la participación

voluntaria de miembros pertenecientes a la ASC, la cual tuvo lugar en recintos
abiertos y cerrados. Como resultado de esta revisión se realizaron algunos
ajustes al prototipo en cuanto al braille labrado, formas de ubicación, distribución
de cables, etc. En cuanto a la manera de transitar por las calles resultó fácil e
intuitiva, así como la forma de interactuar con el dispositivo SDO.

Método. Distribución de dos entornos previamente modificados: Recinto abierto y

Recinto cerrado, para pasar de un entorno a otro, los invidentes tuvieron que subir
escaleras y atravesar pasillos cortos. La consecución de los pasos para realizar la
prueba piloto con los usuarios invidentes, está plasmada en cinco (5) etapas.

Etapa 1. Presentación: En esta fase se hizo la presentación de las estudiantes

investigadoras con los invidentes, se indicó el procedimiento el cual constaba en
caminar a voluntad por los recintos e ir prestando atención a las respuestas
vibratorias del dispositivo SDO.

Etapa 2. Identificación: Por medio de las estudiantes investigadoras y el labrado

en braille el invidente detallaba y se afianzaba con el SDO, identificando cada una
de sus partes y funcionamiento individual. Esta fue la etapa de mayor duración ya
que se debió explicar minuciosa y comprensiblemente cada uno de los pasos y
funciones del SDO. Los usuarios invidentes prefirieron que se les explicara de esta
forma en vez de leerlo ellos mismos en el manual de usuario, el motivo de esto no
fue por que este último estuviese incomprensible sino por el deseo de probarse el
 130
dispositivo y también, debido a que estos se toman un tiempo muy prolongado
para leer dicho manual.

Etapa 3. Recinto cerrado: Se ubicó al usuario invidente en la puerta del salón o

recinto cerrado y se les dio vía libre para que ellos mismos detectaran los
diferentes obstáculos colocados semejando objetos comúnmente encontrados en
su marcha. La ruta se tornó en todos los casos circular. El planteamiento
esquemático de esta prueba se representa en la figura 52.

Figura 52: Diagrama de pruebas en recinto cerrado.

A B

Fuente: Las Autoras

En la figura 52 (B) se muestra una invidente de 17 años de edad que participó

voluntariamente en las pruebas de detección de objetos en recinto cerrado. La
niña anunció constantemente las respuestas del Sistema de alerta (vibradores).
 131
En la Figura 53: se ilustra el esquema (b) y las fotografías de las pruebas
realizadas con sombrilla (a, c y d), esto se debe a que los paraguas están en la
lista de objetos más comúnmente encontrados en la marcha de los invidentes.

Figura 53: Diagrama de pruebas con sombrilla en recinto cerrado.

A B

C D

Fuente: Las autoras

Etapa 4. Recinto abierto: Esta prueba se realizó en campo abierto ya que es en

éste área en donde se implementará finalmente el dispositivo SDO. Se localizó al
invidente en la puerta de la ASC y se le daban instrucciones de caminar en línea
recta puesto que en esta dirección verificaría la detección de los obstáculos
colocados en la sección. El recorrido fue de ida y vuelta para verificar que el
invidente no memorizara los obstáculos y la detección fuese sincera.
 132
Para el análisis de estas pruebas se filmó la marcha de los invidentes y se
compararon resultados. En la figura 54 se ilustra el diagrama esquemático (A) de
la detección de obstáculos en recinto abierto y una de las fotografías dónde se
observa el seguimiento realizado a la invidente mientras va haciendo el recorrido
(B).

Figura 54: Seguimiento de la marcha de los invidentes en recinto abierto

A B

Fuente: Las autoras

Etapa 5. Retroalimentación: En esta etapa se le retiró al invidente el SDO

mientras se escuchaban sus consejos de posibles mejoras o recomendaciones
para el dispositivo. Cabe aclarar que el invidente durante toda la prueba generaba
dudas y adelantos para con el dispositivo. Finalmente se le agradecía su valiosa y
voluntaria colaboración para la prueba y porte momentáneo del SDO.

Desarrollo de la prueba piloto en recinto cerrado. Dada la gran importancia del

porte del SDO en personas de diferentes edades, se tuvo la satisfacción de
trabajar con una niña de 17 años cuya colaboración fue significativa. Siguiendo
las fases para el desarrollo de la prueba piloto, y como ya se conocía a la niña, se
realizó la identificación del dispositivo. Ver figura 55.
 133
Figura No. 55. Identificación del dispositivo por parte de una menor de 17 años.

Fuente: las autoras

Según los escritos en los diferentes periféricos del SDO labrados en braille la niña
identificó el ecolocalizador, sistema de vibración, batería y unidad de control. Ver
figura 56.

Figura 56. Reconocimiento del SDO

Fuente: Las autoras

La niña por su edad dispone de unas sandalias sencillas en las cuales el

localizador óptico encajo perfectamente sin causar ningún fastidio o interrumpir el
rastreo de los obstáculos encontrados en el transcurso de su marcha. Ver figura
57.
 134
Figura 57. Localizador óptico.

Fuente: Las autoras

Siguiendo las fases de la prueba, se procedió a colocárselo e iniciar la prueba en
el recinto cerrado. Ver figura 58.

Figura 58. Prueba en recinto cerrado

A B

C D

Fuente: Las autoras

Desarrollo de la prueba piloto en recinto abierto. Para la demostración del

funcionamiento del dispositivo SDO en recintos abiertos, se realizó un seguimiento
a la marcha del usuario desde la salida de la ASC hasta que éste encontrara un
carro, después de esto, el portador del Sistema Detector de Obstáculos regresó al
punto de partida (ASC) e inició la ruta de pruebas estipulada en la zona frontal de
la Asociación Santandereana de Ciegos. Ver Figura 59
 135

Figura 59. Punto de partida de la ruta seguida por el portador del SDO.

A B

Fuente: Las autoras

En la figura 59 se observa la presencia de dos invidentes saliendo de la ASC, en

este caso, el invidente ubicado hacia la izquierda fue el voluntario que realizó la
marcha con el dispositivo. En esta foto se observa el invidente transitando con el
SDO por la Cll 52 No. 16 del Barrio San Miguel de la ciudad de Bucaramanga
denominada como la ASC antigua sede del INCI (Instituto Nacional de Ciegos e
Invidentes), en donde el invidente va indicando las respuestas del Sistema de
vibración a medida que éste le va anunciando la presencia de objetos. La figura
59B ilustra el espacio sin objetos y la 59C lo ilustra con éstos.
 136

Figura 60 Marcha por las calles del Barrio San Miguel con el usuario y
el SDO.

Fuente: Las autoras

En este ejemplo específico, el usuario se encontró con una camioneta con
carrocería destapada cuyo material era madera, esto, permitió la demostración de
evasión de objetos tales como carros altos, ya que el bastón pasa por debajo de la
carrocería y el invidente tiende a golpearse en la cara o en los hombros.

Figura 61: Detección de la presencia de obstáculos en recinto abierto.

Fuente: Las autoras

 137

En la figura 61: En el desplazamiento por las calles, el usuario se encontró con

una camioneta estacionada, la cual provocó la señal de alerta y el vibrador “U” le
avisó al portador la presencia de un objeto en la calle, razón por la cual el
invidente se observa con el bastón levantado, puesto que el usuario recibió la
señal de alerta y quiso alzar el bastón para palpar el objeto encontrado.

Figura 62: Invidente portador del SDO evadiendo una camioneta con el
apoyo del dispositivo.

Fuente: Las autoras

La Figura 62 se ilustra el cambio de la trayectoria que llevaba el invidente luego de

detectar el objeto estacionado (camioneta). Luego de esto, el usuario continuó su
camino de vuelta a la ASC.

Para terminar la prueba del dispositivo SDO con la niña, se bajó hasta el recinto
abierto ubicado en la entrada a la ASC. Allí se le explicó el recorrido y se procedió
a realizar el desplazamiento. La niña normalmente se desplaza con un compañero
guía es por esto que en las fotografías no aparece con el bastón convencional. En
la figura 63 A y B se identifica a la niña portando el dispositivo y escuchando
 138
atentamente los cuidados y recomendaciones dadas por las estudiantes
investigadoras. Ella comenzó el desplazamiento (ver figuras 63 C y D)
afianzándose cada vez mas al dispositivo y detectando los obstáculos colocados
en su marcha.

Figura 63. Prueba piloto realizada en recinto abierto

A B

C D

E F
Fuente: las autoras

Para finalizar la prueba, y después de llegar al extremo de la calle, se devolvió

esquivando nuevamente los obstáculos. Ver figura 63 E y F.

Análisis del ángulo de detección de obstáculos por el dispositivo SDO: Para

evaluar el alcance del dispositivo se planteó esquemáticamente el rango de
detección como se ilustra en la figura 64.
 139

Figura 64: Ángulo de detección del SDO en recinto abierto.

Fuente: Las autoras

En esta prueba se ubicó al portador del SDO en un recinto abierto Ver Figuras 64,
65 y 66ª, se acercó un canino a diferentes ángulos para probar la sensibilidad del
vibrador óptico, de igual manera, se ubicaron acocaron obstáculos a propósito en
la zona superior del invidente en diferentes tiempos.

En las figura 65 y 66 se ilustran el ángulo de detección del dispositivo SDO, y,

además de esto, se realizó en esta prueba (nuevamente con caninos) para evaluar
la sensibilidad del can ante el ultrasonido. El animal fue cambiado de posición
constantemente, para observar la respuesta del Sistema de Alerta.
 140
Figura 65: Ángulo de detección del SDO en recinto abierto. Vista superior

Fuente: Las autoras

Figura 66: Prueba con caninos en recinto abierto

A B

C D

Fuente: Las autoras

Dada la necesidad de realizar variadas pruebas, tanto para identificar las posibles
falencias del dispositivo, como para conocer las observaciones que los invidentes
 141
tenían con el SDO. Se trabajó en total con 10 invidentes los cuales colaboraron
de forma voluntaria y sus aportes fueron realmente importantes. Ver figura 67.

Figura 67. Fotografías de invidentes participantes en la prueba piloto

 142

Fuente: Las autoras

En la figura anterior se observa la variedad en las edades de los invidentes que

colaboraron con la prueba piloto. Las pruebas se realizaron de forma idéntica para
todos los usuarios invidentes siguiendo las cinco fases de la prueba piloto. Dentro
del as personas invidentes que nos colaboraron en la pruebe existía una que
padece de epilepsia, el dispositivo no provocó ningún tipo de alteración ni
respuesta negativa por parte del invidente.

Participaron también personas con baja visión, las cuales justificaban que de día
se observa relativamente bien (10% de visión) mientras que de noche no se llegan
a percibir algunos obstáculos, generándoles heridas principalmente en su cabeza
y brazos. Los participantes de esta prueba piloto manifestaron de forma voluntaria
haber utilizado el dispositivo SDO, sin haber sufrido ningún tipo de lesión física o
emocional. Ver anexo G.

4. PRESENTACIÓN Y ANÁLISIS DE RESULTADOS

4.1 Resultados prueba piloto. Las pruebas realizadas en la ASC y sus

alrededores fueron alcanzadas arrojado los siguientes resultados.

En la primera etapa los participantes invidentes respetaron la sugerencia de ir

comentando las desiciones que tomaban al cambiar la dirección de su marcha y el
por qué, sin embargo, un grupo de 3 personas con limitación visual se negaron a
 143
participar. La relación con toda la población en general fue amena y la sinceridad
de cada uno de los invidentes usuarios fue de numerosa importancia.

En la segunda etapa se hace mención a la actitud social de los invidentes para

entablar conversación y preferir siempre “la escucha” a la lectura en braille. Los
invidentes se tardan cinco minutos en promedio para leer una hoja, sumado a
esto, se resalta que una hoja escrita en braille posee ocho renglones de una hoja
como ésta, razón por la cual, y como se había mencionado antes, la población
estudiada prefirió que se le leyeran las instrucciones. El reconocimiento fue rápido,
ágil y práctico. Una vez el primer invidente probó el SDO procedió a comentarle a
los posibles usuarios y esto desencadenó la propagación rápida de las
instrucciones, descripciones y funcionamiento del prototipo.

En la tercera etapa, la disposición y actitud de los participantes para realizar las

pruebas (Recinto cerrado), permitieron recorrer cada uno de los diferentes
obstáculos, la Figura 52-C permite observar el recinto cerrado con los obstáculos
que penden del techo, en este caso en particular la invidente de 17 años manifestó
que las alarmas vibratorias fueron incesables, al igual que todos los invidentes que
presentaron esta prueba debido a que este recinto es cerrado y los techos y
paredes son detectados como obstáculos.

En la figura 53 ilustra uno de los obstáculos comúnmente encontrados en la

marcha de los usuarios, las sombrillas, pero, en recintos cerrados no se consiguió
la evasión de estas, cabe resaltar que en recinto abierto sí se lograron detectar y,
se hace mención a que en recintos cerrados no se utilizan los paraguas, puesto
que su aplicación está ubicada en recintos abiertos, al igual que el dispositivo
SDO. Esta prueba se aplica a los obstáculos de icopor que representaban objetos
encontrados en recintos abiertos, pero que, para la prueba piloto se ubicaron en
diferentes áreas, demostrando así que el dispositivo rastrea las áreas tal y como
 144
habitan en ambiente real. Es decir, opera adecuadamente en la detección de
obstáculos para la evasión de los mismos.

Esta prueba fue entonces, la demostración del funcionamiento del prototipo SDO
como un sistema de alarma constante que impide la diferenciación entre la
presencia y ausencia de los obstáculos presentes en un recinto cerrado.

En la cuarta etapa se observó la detección de objetos en recinto abierto, cabe

resaltar que la evasión de éstos fue rápida, los usuarios se amoldaron a las
respuestas del sistema de alerta.

Al trazar las líneas blancas en el piso y ubicar objetos a voluntad, se determinó

experimentalmente que el ángulo de detección de los obstáculos se encuentra
aproximadamente en los 20º, para complementar esta prueba se resalta que en el
canino utilizado, no se observó, al menos a simple vista, que éste fuese afectado
por el ultrasonido. Ver figuras 64, 65 y 66.

Las respuestas de los usuarios ante el porte y el uso del dispositivo SDO fueron
similares en recinto abierto y cerrado, ya que la variante es la respuesta del sensor
y no la del portador.

Los invidentes mostraron interés en conocer las posibilidades de que el prototipo

SDO llegase a afectar su salud, una vez explicado el tema y manifestado por
parte de las estudiantes investigadoras la imposibilidad de afectar su salud,
afirmaron adquirir el dispositivo en caso que se ofreciera en venta.

4.2. Ficha técnica del Sistema de Detección de Obstáculos. Otro resultado

obtenido en este trabajo es esta ficha técnica, para ilustrarla se plantearon tres
análisis específicos sobre el mismo los cuales corresponden al análisis general del
 145
producto, análisis anatómico y funcional de los componentes del equipo SDO,
seguido a esto, se ilustra la ficha técnica del dispositivo SDO.

Análisis general del sistema de detección de obstáculos: El dispositivo

electrónico Sistema Detector de Obstáculos es un paquete multifuncional con
presentación única, clasificado para niños de 10 años en adelante y para adultos
cuya condición física les permita desplazarse caminando, es un sistema de ayuda
tiflotécnica (tecnología para invidentes) cuya función es alertar a su usuario de
posibles obstáculos presentes en su trayectoria.

El SDO es un equipo portátil de fácil manejo que complementa progresivamente la

marcha de los invidentes debido a que ofrece seguridad e independencia para sus
usuarios. Ver figura 68.

Figura 68. Sistema Prototipo de detección de obstáculos

Fuente: Las autoras

 146
Análisis anatómico y funcional de los componentes del equipo SDO: Es un
producto que consta de cuatro (4) periféricos distribuidos en: Unidad de control,
sistema de vibración, localizador óptico y energización. El módulo de
ecolocalización o SRF05 esta sujeto al usuario por medio de un broche, el
localizador óptico va sujeto al zapato del invidente por medio de una pinza, y los
vibradores van asegurados a la pretina del pantalón o correa del mismo según el
usuario decida. Anatómicamente el SDO es un sistema ergonómico que se ajusta
a las diferentes formas corporales, cómodo y estético. No ocupa las manos de su
usuario, por consiguiente, le permite llevar en ellas su bastón convencional y
cualquier objeto que desee, esto con el objetivo de ofrecer libertad y frescura al
andar.

Unidad de control: Consta principalmente de un dispositivo electrónico

(procesador), el cual está como su nombre lo indica encargado de realizar todas
las funciones de procesamiento, este dispositivo es el la base control del equipo
SDO, permite el envió de pulso de activación del ecolocalizador, la regulación de
la frecuencia de la vibración, conectores para los transductores, conector para
batería y conector para el sistema vibrador. Es un periférico cuyas medidas son
5.5cm x 4cm x 2cm de manera que pueda adaptarse a la cintura del usuario, la
unidad de control, puede ajustarse y ubicarse según las preferencias del usuario,
de esta manera no ocupará sus manos y podrá portar en ellas lo que guste. (Ver
figura 69). Cabe resaltar que el botón de encendido – apagado (ON – OFF) va
resaltado a un lado de la carcasa lateral de la unidad de control (ubicación del
interruptor) en sistema braille, de manera que podrá leerse por su usuario.

Figura 69 : Unidad de control del equipo SDO sin carcasa.

 147

Fuente: Las autoras

En la Figura 70 se observa la el interruptor de ON-OFF, y, el labrado en braille con

las siglas SDO, el usuario identifica el interruptor rápidamente y puede
manipularlo, es decir encenderlo y apagarlo en el momento que desee según sus
preferencias.

Figura 70.: Unidad de control del equipo SDO con carcasa

Fuente: Las autoras

Sistema de vibración: Es un dispositivo eléctrico “anunciador” encargado de

alertar al invidente de la presencia de obstáculos, la vibración será memorizada
por el usuario, la cual, corresponderá a la ubicación del objeto encontrado. Este
periférico viene labrado con su nombre en braille de manera que el invidente lo
reconozca ya sea el vibrador referente al ecolocalizador (U) ó el referente al
localizador óptico (O). Las medidas aproximadas que conforman este sistema
vibrador son de 3.0 x 1.3cm x 1.3cm. Al igual que la unidad de control, también
viene adaptado con una pinza para el aseguramiento a la pretina del pantalón, la
 148
cual permite diferentes ajustes y ubicaciones en el usuario, esto con el propósito
de motivar al usuario a que alterne la ubicación del sistema vibrador y le sea lo
más cómodo y genere una apariencia estética. (Ver figura 71).

Figura 71. Sistema vibrador “U and O”

Fuente: Las autoras

Figura 72. Sistema vibrador “U”

Fuente: Las autoras

En la figura 72 se identifica el grabado en braille perteneciente a la letra “U” el cual

permite que el usuario identifique la respuesta dada por el ecolocalizador.

Figura 73. Sistema vibrador “O”

 149

Fuente: Las autoras

Como se aprecia en la figura 73, este sistema identificado con la letra “O” está labrado al
igual que el ecolocalizador en braille, permite al invidente relacionar las indicaciones
dadas por el localizador óptico.

Transductores: Se hace referencia a los transductores encargados de emitir y

recibir los haces ultrasónicos y ópticos. Para el porte se los ecolocalizadores se ha
generado un sistema pinza puesto que se ubican en la clavícula izquierda y su
sostenimiento es directamente con la camisa o blusa del usuario. Los
localizadores ópticos van en el pie del usuario de tal manera que el invidente no se
incomode con ellos. Las dimensiones del ecolocalizador 5.2 x 2.5 x 2.7 y las del
localizador óptico son de 4.3 x 3.0 x 3.0. Ver figura 74

Figura 74. Panel frontal del Ecolocalizador con carcasa

Fuente: Las autoras

Figura 75. Localizador óptico

 150

Fuente: Las autoras

Alimentación: Este periférico corresponde a la batería de 9v que energiza todo el

circuito de SDO, es decir, alimenta a todos los periféricos. Sus dimensiones son
15.7mm x 26.5mm x 48.5mm. Este elemento se encuentra al lado de la unidad de
control, está protegido por su carcasa independiente. Ésta es una carcasa
especial que no permite la retención de calor, la cual está labrada en braille para el
reconocimiento rápido de su usuario, con el fin de imposibilitar confusiones de
manipulación para el invidente que lo porta. Ver figuras 76 y 77.

Figura 76: Sistema alimentador (batería) del dispositivo SDO sin carcasa

Fuente: www.gpbatteries.com.hk

Figura 77: Sistema alimentador (batería) del dispositivo SDO con carcasa

BATERIA

Fuente: Las autoras

 151

Debido a que el SDO es un dispositivo eléctrico y electrónico (consumidor de

energía), se ha establecido una batería que permita su recarga mediante
electricidad, de manera que el usuario no tenga la necesidad de comprar cientos
de unidades de esta clase, no obstante, se hace necesaria la inversión por parte
del usuario en un dispositivo recargador de baterías. Este dispositivo no se incluye
dentro del sistema como tal, pero se ofrece al mercado como un producto opcional
siempre y cuando el usuario desee adquirirlo.

Manuales: Para el manejo del Sistema Detector de Obstáculos, se presentan tres

manuales, uno en sistema braille el cual puede ser leído por el usuario, y, otros
dos en sistema convencional correspondientes a manual de usuario y manual
técnico. La información contenida en el manual de usuario, se relaciona con la
descripción del SDO, accesorios, indicaciones generales de conexión y porte del
SDO, pruebas de ubicación y porte adecuado del SDO. A su vez se incluyen las
medidas de seguridad, limpieza y recomendaciones generales para su correcta
utilización.

El manual técnico contiene principalmente la descripción del dispositivo, contenido

de la caja, análisis de cada uno de sus componentes. Este manual esta diseñado
para aquellas personas aptas que deseen conocer más a fondo el dispositivo y
realizar alguna clase de mantenimiento.

De acuerdo a los análisis realizados anteriormente se establece la siguiente ficha

técnica del producto Sistema Detector de Obstáculos.

Ficha técnica del sistema detector de obstáculos por ultrasonido: El Sistema

de Detección de Obstáculos consta de trece (13) tipos de elementos los cuales
permiten el proceso de ecolocalización de objetos y localización por infrarrojo, las
características de los elementos está contenida en esta ficha técnica. Ver tabla 14.
 152

Tabla 1: Ficha técnica del Sistema Detector de Obstáculos

Elemento Nombre – Función Cantidad

Es el chip que procesa las señales tanto emitidas como
recibidas (PIC16F628), calcula la distancia existente entre el
Dispositivo
invidente y el obstáculo, envía la señal al vibrador de manera 1
procesador
que alerte al invidente de la presencia de objetos, es decir, es el
cerebro del SDO.
Son los dispositivos electrónicos encargados de aumentar y
Amplificadores
mejorar tanto la señal ultrasónica como su emisión y recepción. 1
y filtros
Estos dispositivos están inmersos en el módulo SRF05.
Dispositivo eléctrico que permite la protección y adecuación de
Resistencia 8
los circuitos implementados.
Capacitor o filtro encargado de perfeccionar el funcionamiento
Condensador 3
del dispositivo.
Cristal de Oscilador de 4MHz encargado de controlar la frecuencia de
1
cuarzo operación del chip en la unidad de control.
Sensor emisor y receptor de señales ultrasónicas y opticas,
Transductores ubicados como prendedores en la camisa que porta el usuario y 2
en el zapato. Cómodos y estéticos.
Dispositivo electromecánico ubicado en el Sistema vibrador
Vibrador encargado de alertar al invidente de la presencia de objetos, es 1
estimulado por la unidad de control.
Cables y
Los cables son los canales comunicadores entre los periféricos. 3
conectores
Hacen referencia al forraje que protege los transductores, el
sistema vibrador, unidad de control y de alimentación (batería).
Carcazas 3
Poseen labrados especiales en braille de manera que el usuario
los identifique rápidamente.
Dispositivo eléctrico que permite la energización del SDO,
Batería 1
elemento recargable.
Fuente: Las autoras

Valoración económica del prototipo SDO. Dadas las características de posee

este dispositivo, su aplicación y trabajo, se estiman costos elevados para su venta,
 153
no obstante, se hace énfasis en la accesibilidad económica que poseen los
posibles nichos y contribuyendo con el impacto social que genera la aplicación del
prototipo SDO se establece un costo por $ 380.000 para precio público en general.

Contribución del proyecto a la innovación y al desarrollo tecnológico de la

región: Este trabajo contribuye a la sociedad invidente puesto que mejora su
calidad de vida brindándole seguridad, independencia e información en las calles
con respecto a los objetos encontrados en su marcha, puesto que se basa en la
distribución de ondas ultrasónicas y ópticas para la localización de objetos
habituales en sus zonas a transitar. Le previene de choques y tropiezos a su
usuario mediante alerta de obstáculos en tiempo real, contribuyendo de esta forma
con los avances tecnológicos reigionales.

En cuanto al impacto ambiental se sostiene que al mejorar las tecnologías

utilizadas en la fabricación del SDO y el uso de nuevos materiales reciclables en el
proyecto en un futuro se evitarán en un alto porcentaje el impacto ambiental, sobre
todo en:

• Mejoramiento de la tecnología para producir circuitos que no contaminen el

medio al ser desechados.

• Las nuevas investigaciones para el uso de otros modelos de acumuladores o

baterías que no sean radioactivas o que generan polución y daño en el
ecosistema cuando se desechan como sobrantes. Sin embargo se preservará
el ecosistema, de manera que, no se fomentará la compra excesiva de baterías
puesto que se ofrece una única batería recargable la cual impide la adquisición
de más unidades, por consiguiente se aportará en mínima proporción al
crecimiento de los cementerios de baterías.
 154

4.3 CONCLUSIONES

9 Los obstáculos frecuentemente encontrados por los invidentes son según las
encuestas realizadas los bolardos, cabinas telefónicas, sombrillas, señales de
transito, materas colgantes y carpas de minitiendas, siendo estos, una amenaza
constante para su correcto desplazamiento y seguridad física.

9 Dada la inestabilidad de los sensores ultrasónicos, se encontró en los módulos

SRF10 y SRF05 los transductores adecuados para el desarrollo del prototipo
detector de obstáculos. Siendo utilizado finalmente y por razones económicas
durante la construcción del prototipo el módulo SRF05.

9 El SDO depende significativamente del circuito para la emisión y recepción de

señales ultrasónicas y ópticas. Este circuito esta diseñado específicamente en
el microcontrolador PIC16F628 en donde se reciben las señales provenientes
de los módulos ultrasónico y óptico y se procesan, generando respuesta por
medio del sistema de vibración a frecuencias diferentes.

9 Al acercarse o alejarse un obstáculo y dependiendo si es el transductor óptico o

el ultrasónico el que ha sido excitado, éste sistema de vibración va a actuar a
frecuencias diferentes.

9 Los materiales utilizados en la construcción del dispositivo SDO son materiales

acrílicos resistentes al manejo que le dará el usuario invidente. La pinza que
 155
contiene los transductores mantuvo el ajuste de éstos al pantalón y por
consiguiente no se soltaron.

9 Al ser realizada la prueba piloto en la ASC se lograron identificar aspectos

importantes en la distancia de 2.5m rastreada por el dispositivo, luego, no es
conveniente su utilización en recintos cerrados, a no ser, que se encuentre en
un recinto o lugar en donde sus paredes y techos estén a una distancia mayor a
la que detectará el dispositivo (coliseo, gimnasio, salón múltiple).

9 Este dispositivo se ofrece tanto para el invidente total como para personas con
baja visión.

9 El manual técnico diseñado en sistema arábigo, permite que personas videntes

interesadas en el desarrollo electrónico del dispositivo se integren con este e
identifiquen sus partes principales y analicen su funcionamiento. El manual de
usuario impreso en arábigo, contiene el mismo contenido generado para el
manual impreso en braille.

9 Debido a la diversidad de obstáculos e información presente en el medio

ambiente, la utilización de un solo sensor ultrasónico y óptico, aunque entrega
muy buena aproximación de la trayectoria libre de obstáculos, no logra ser
suficiente si se trata de brindar total seguridad para una persona con
discapacidad visual, de esta manera se consigue cubrir principalmente
distancias cortas.

4.4 RECOMENDACIONES Y LIMITACIONES

 156
9 Leer atentamente las indicaciones generales de conexión y porte del SDO

presentes en el Manual de usuario.

9 Realizar las pruebas de fijación y porte del SDO.

9 No se recomienda la aplicación de este dispositivo en invidentes con patologías

tales como epilepsia, parkinson y demás que comprometan el equilibrio y

actividades motoras.

9 Es recomendable cargar una batería extra como precaución, ya que la duración

para la aplicación en el SDO es de 18 horas.

9 Se recomienda implementar tecnología bluetooth para evitar suprimir los cables

y actualizar el dispositivo de acuerdo a las demandas tecnológicas
internacionales.
9 Se recomienda la implementación de sensores en ambos pies y ambos hombros
para mantener un rastreo total a nivel superior e inferior del usuario.

9 Para el buen funcionamiento del dispositivo SDO es necesaria su excelente

limpieza, constante cuidado y buen trato ya que con el incumplimiento de estas
recomendaciones el SDO puede llegar a presentar daños irreversibles.

9 Se recomienda apagar el dispositivo en recintos cerrados ya que la distancia a

la que se encuentran las paredes y techos en estos lugares es similar al alcance

máximo del detector de obstáculos ultrasónico. Para evitar múltiples variaciones

incongruentes.

9 El invidente no podrá utilizar el dispositivo SDO en días lluviosos, es decir, no

puede exponerse al agua, ya que no está diseñado a prueba de esta.

 157

9 El prototipo SDO no detecta alambres ni elementos de diámetro similar a las

cuerdas.
 158
Anexo A

ENCUESTA A POBLACIÓN INVIDENTE COLOMBIANA

Bucaramanga/ Santander
2005

ENCUESTA
Acerca de las preferencias y sugerencias con respecto a los bastones utilizados por
invidentes

1. Señale el rango en el que se encuentra su edad

9 y 20 ___ 21 y 35 ___ 36 y 45___ 46 en adelante___

2. De los siguientes obstáculos señale cual afecta mas su desplazamiento

Semáforos ____ Sombrillas ____ Carros ____
Bancos ____ Carpas ____ Escaleras ____
Bolardos ____ Alcantarillas ____ Señales de transito ____
Charcos ____ Telefónicas ____ Cabinas Avisos publicitarios ____
Otros ____ Ninguna ____

3. Señale de los siguientes espacios ambientales cuales visita con mas frecuencia :
Zonas con tráficos de autos ____ Zonas con trafico de personas ____
Zona despejada de carros ____ Zona carretera destapada ____
Zona despejada de personas ____ zona de parques ____
Ninguna ____ otra ____

4. Utiliza Bastón
Si________ No________

5. Que enfermedad visual padece?

_______________________________________________________ ¿Hace cuánto tiempo
adquirió la patología ? ______________

6. Padece alguno otra patología?

No _____ Si_____ cual _______________

7. Le brinda seguridad el baston al caminar?

Si_______ No_________

Gracias por su atención prestada.

 159

Anexo B
Partes externas de los murciélagos

Fuente: Los murciélagos: http//:www.fpolar.org.ve/escien/escien32.html

 160

Anexo C
Ecolocalización de alimento utilizada por Murciélagos

Fuente: La tercera. Icarito :http//:www.icarito.cl/.../ amiferos03/murcielagos2.htm

 161
Anexo D

Tabla comparativa de proyectos similares en aplicación al SDO

UBICACIÓN
PROYECTO DESCRIPCIÓN CORPORAL PAÍS
Mide la distancia entre el usuario y los
Dispositivo objetos y le advierte mediante vibraciones
Incluido en
mediante rayo o sonidos,la detección puede fracasar si Francia
el bastón.
láser se producen reflejos en superficies
brillantes o con luz solar directa.
Bastón
electrónico para Detecta objetos a 4m, alerta mediante Incluido en
España
ciegos "Tom vibraciones y cuesta 762 euros. el bastón.
Puce"
Bastón Cuesta 2.286 euros, se llama Teletacto y
electrónico para describe el espacio con mayor amplitud Incluido en
Francia
ciegos (hasta 15 metros) y precisión. Tiene una el bastón.
"Teletacto" eficacia del 60%
Bastón Vistac
El bastón anuncia cada obstáculo con una
vibración. Los rayos láser dirigen hacia
delante en forma de un abanico Ubicado en
Francia
asciendendo a 145 cm. El dispositivo el bastón
vibrante está colocado en la empuñadura,
pesando alrededor de 200 gramos.
Sistema de
detección de
obstáculos por Alcance máxima de 40 cm y medición
sonar precisa para objetos de superficie plana Pamplona
ultrasónico para como paredes, puertas, muebles; para Norte de
Santander
personas cuerpo pequeños hacer una inspección
invidentes rigurosa y cauta por parte del usuario. Reemplaza
(Bastón al bastón
ultrasónico)
Mediante ultrasonido el dispositivo
pretende informarle a su usuario si el China
Electronic Bat Zapatos y
obstáculo es una elevación o depresión. El (Hong
Ears gafas
sistema pretende ubicar a su portador Kong)
mediante GPS.
Zona
Dispositivo electrónico (ultrasónico) que abdominal (lo
SDO detecta obstáculos a una distancia máxima cubre la
Sistema de de 2.80m alerta a su usuario de objetos camisa) y Colombia
detección de mediante vibración en la zona abdominal. zona (Santander)
obstáculos Ubicación muy estética, cómodo, no ocupa clavicular
las manos de su usuario. (parche
pequeño)
Fuentes: http//:www.percepnet.com/tecno03_04.htm,
http//:www.caretec.at/produkte2.php?caretec=1&id=393
 162
ANEXO E
INFORME DE RESULTADOS DE LA BUSQUEDA EXHAUSTIVA DE
TRANSDUCTORES

Sensores seleccionados a partir de una búsqueda exhaustiva de materiales

transductores basada en catálogos de distribuidores nacionales.

1. Transductor Ultrasónico ITC9072. Internacional Transductor Corporation La

figura 28 ilustra la forma física del sensor ultrasónico seleccionado del catálogo
INTERNACIONAL TRANSDUCTOR CORPORATION, donde sus características
técnicas están ilustradas en la tabla de transductores ultrasónicos del mismo
catálogo. (Ver Tabla A y figura a).

Figura a. Transductor Ultrasónico ITC9072

Fuente: Catálogo. Acoustic Transducers. Internacional Transducer Corporation. Santa

Bárbara, CA 93111

Como se había mencionado anteriormente, el máximo alcance de detección

depende de la frecuencia utilizada, estos factores indican la sensibilidad del
sensor, comportamiento que puede ser observado en la figura b.
 163
Figura b. Comportamiento de la sensibilidad del transductor
ultrasónico ITC9072 en función de la frecuencia en circuito abierto

Fuente: Catálogo. Acoustic Transducers. Internacional Transducer Corporation. Santa

Bárbara, CA 93111

La sensibilidad de transmisión está dada en: dB re 1µbar/Vrms @ 1ft , la cual varia

con respecto a los cambios de frecuencia (KHz), debido a que a mayor frecuencia
menor alcance de detección, la figura 30, indica que a 160KHz de frecuencia sería
mínimo el alcance (30cm), por lo tanto la sensibilidad del Circuito de emisión y
recepción de detección de obstáculos sería muy pequeña. La frecuencia de este
transductor es directamente proporcional a la impedancia, (Ver figura c y d).

Figura c. Variación del voltaje en respuesta a la frecuencia vs

sensibilidad del transductor ultrasónico ITC9072.

Fuente: Catálogo. Acoustic Transducers. Internacional Transducer Corporation. Santa

Bárbara, CA 93111
 164

Figura d. Comportamiento de la impedancia del transductor

ultrasónico ITC9072 en función de la frecuencia

Fuente: Catálogo. Acoustic Transducers. Internacional Transducer Corporation. Santa

Bárbara, CA 93111

Este transductor fue seleccionado debido a su bajo voltaje y ángulo de detección,

puesto que es específico y permite rastrear obstáculos sin consumir demasiado
voltaje, es decir, ahorra costos en baterías para la aplicación de este trabajo. Ver
figura e.

Figura e. Ángulo de detección del transductor ultrasónico ITC9073.

Fuente: Catálogo. Acoustic Transducers. Internacional Transducer Corporation. Santa

Bárbara, CA 93111
 165

FIGURA f. Respuesta de la sensibilidad del sensor en circuito abierto.

Fuente: Catálogo. Acoustic Transducers. Internacional Transducer Corporation. Santa Bárbara,

CA 93111

Al igual que el transductor ultrasónico ITC9072, se presenta la variación de la

sensibilidad en función de la frecuencia, donde se observa que el punto de
sensibilidad máxima se presenta aproximadamente a 215KHz, siendo ésta la
frecuencia ideal para el rastreo de obstáculos. Ver figura f.

Figura g. Variación del voltaje en respuesta a la frecuencia vs

sensibilidad del transductor ultrasónico ITC9073.

Fuente: Catálogo. Acoustic Transducers. Internacional Transducer Corporation. Santa

Bárbara, CA 93111
 166
La fluctuación de los valores de la impedancia con respecto a la frecuencia difieren
a los del transductor ultrasónico ITC9072, ya que en este sensor la relación entre
estos dos parámetros no es directamente proporcional. Ver figura g.

Figura h. Comportamiento de la impedancia del transductor

ultrasónico ITC9073 en función de la frecuencia

Fuente: Catálogo. Acoustic Transducers. Internacional Transducer Corporation. Santa

Bárbara, CA 93111

3. Transductor Ultrasónico E-188/215. MASSA Generations Ahead in sonar &

ultrasonic technology

Las características y medidas que comprenden este tipo de sensores son las que
aparecen en la figura i.

Figura i. Características físicas del transductor ultrasónico E-188/215

Fuente: Catálogo de sensores ultrasónicos. MASSA Generations Ahead in sonar &

ultrasonics techology
 167

La fluctuación de la frecuencia interviene directamente en la sensibilidad de

respuesta del transductor ultrasónico E-188/215, lo cual se aprecia en la figura j.

Figura j. Variación del voltaje en respuesta a la frecuencia vs

sensibilidad del transductor ultrasónico E-188/215.

Fuente: Catálogo de sensores ultrasónicos. MASSA Generations Ahead in sonar &

ultrasonics techology

En este transductor no existe relación directa entre la impedancia y la frecuencia,

de manera que su comportamiento es particular de cada valor como puede
observarse en la figura k.

Figura k. Comportamiento de la impedancia del transductor

ultrasónico E-188/215 en función de la frecuencia.

Fuente: Catálogo de sensores ultrasónicos. MASSA Generations Ahead in sonar &

ultrasonics techology
 168
El ángulo de detección y la respuesta direccional de este transductor se expresa
en (dB) donde su valor fijo es de 10. Ver figura l.

Figura l. El ángulo de detección y la respuesta direccional del

transductor ultrasónico E-188/215

Fuente: Catálogo de sensores ultrasónicos. MASSA Generations Ahead in sonar &

ultrasonics techology
 169
4. Transductor Ultrasónico TR 2445/210. MASSA Generations Ahead in sonar &
ultrasonic technology. La apariencia física de éste sensor se observa en la figura
m y n.

Figura m. Transductor Ultrasónico TR 2445/210.

Fuente: Catálogo de sensores ultrasónicos. MASSA Generations Ahead in sonar &

ultrasonics techology

5. Transductor Ultrasónico 40TR -12B. JAMECO PART NUMBER.

Las características técnicas de este sensor se analizan en la tabla 15 y sus

dimensiones en la figura n que precede a continuación.

Figura n. Dimensiones del Transductor Ultrasónico 40TR-12B

Fuente: Catálogo de sensores ultrasonicos. JAMECO PART NUMBER.

 170
6. Transductor Ultrasónico 40TR16P, 40TR16F. JAMECO PART NUMBER. Las
características técnicas de este sensor se analizan en la tabla 15 y sus
dimensiones en la figura n.

Figura o. Dimensiones del Transductor Ultrasónico 40TR-16P

Fuente: Catálogo de sensores ultrasonicos. JAMECO PART NUMBER

 TABLA 13. Clasificación de sensores ultrasónicos. Internacional Transducer Corporation.

MODELO
DEL
SENSOR ITC-9040 ITC- 9101 ITC- 9072-82-92
PROPIEDADES ITC- 9071-81- ITC- 9102 ITC- 9103 ITC- 9073-83-93 ITC- 9074
TECNICAS 91
International International International International International International International International
Distribuidor Transducer Transducer Transducer Transducer Transducer Transducer Transducer Transducer
Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation
Frecuencia de
41.5KHZ 85 KHz 92 KHz 140KHz 150KHz 200KHz 215KHz 312KHz
recepción
Ancho de banda
de transmisión de 4KHz 16KHz 12KHz 25KHz 20KHz 30KHz 30KHz 45KHz
frecuencia
Sensibilidad de
+18 +13 +17 +10 +23 +11 +23 +20
transmisión (dB)
Rendimiento de
voltaje por la
-62 -74 -63 -79 -68 -81 -73 -83
entrada acústica
(dB)
Voltaje de 52
100Vp-p 300Vp-p 100Vp-p 300Vp-p 50Vp-p 250Vp-p 50Vp-p
alimentación Vp-p
Ángulo de
10º 23º 10º 23º 10º 23º 10º 12º
detección (-3db)
Temperatura -40-90ºC -20-70ºC 0-70ºC -20-70ºC 0-70ºC -20-70ºC 0-70ºC 0-70ºC
Impedancia 1000Ω 1000Ω 1000Ω 1000Ω 1000Ω 1000Ω 1000Ω 300Ω
Humedad 0-90% 0-90% 0-90% 0-90% 0-90% 0-90% 0-90% 0-90%
Peso TABLA 196g 26g
13. Clasificación 26g
de sensores 14g
ultrasónicos. 14g Transducer
Internacional 10gCorporation.10g 2.5g
Tamaño 1pulg ½ pulg ½ pulg ¼ pulg ¼ pulg ¼ pulg ¼ pulg ¼ pulg
Su voltaje de Su frecuencia es Ancho de Excelente
alimentación apropiada, así banda que frecuencia de
Voltaje de
es muy alto, Sus Voltaje de como el voltaje permite transmisión,
alimentación
por lo tanto características alimentación que no exije mayor rango Permite operar voltaje
muy alto,
consume mas se encuentran elevado, baterias de de detección, con altas requerido, peso
característica
bateria, su en valores supondría mayor capacidad posee poca frecuencias, conveniente
limitante para
ángulo de fuera de los una batería que los sensibilidad excelente para el
utilizarlo en el
Análisis detección es rangos muy costosa. anteriores. Su de sensiblidad de acoplamiento
SDO. Angulo
muy pequeño. establecidos Posee un sensibilidad de transmisión. transmisión, del circuito 101
de deteccion
Además es por el diseño peso ideal transmisión es Requiere un voltaje adecuado análogo del
aceptable
demasiado del SDO. para el acople adecuada, no alto nivel de y tamaño SPDO. No
para la
pesado para del circuito en obstante, su voltaje. Su requerido. obstante, su
detección de
implementarlo general. ángulo de ángulo es ángulo de
obstáculos.
en este detección es muy adecuado detección
trabajo. reducido. para el SDO. inapropiado.
 2
TABLA 14. Clasificación de sensores ultrasónicos. AIRMAR TECHNOLOGY CORPORATION

MODELO
DEL
SENSOR AT50 AT75 ATK75 AT 120 ATK120 AT 200 ATK200 AT 225
PROPIEDADES
TECNICAS
AIRMAR AIRMAR AIRMAR AIRMAR AIRMAR AIRMAR AIRMAR AIRMAR
Distribuidor Technology Technology Technology Technology Technology Technology Technology Technology
Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation
Frecuencia de
50 KHZ 75 KHz 75KHz 125 KHz 117 KHz 200 KHz 200KHz 228 KHz
recepción
Distancia de
30cm -15m 20cm -10m 20cm -10m 15cm -7m 15cm -5m 10cm -3m 10cm -3m 8cm - 2.5 m
detección
Sensibilidad de
transmisión (dB , 106 111 110 107 105 105 102 101
re 1µPa/V at 1m)
Rendimiento del
voltaje por la
- 162 -162 -160 -169 -170 -174 -180 -180
entrada acústica
(dB, re 1V/µPa)
Voltaje de
1000 Vp-p 1000 Vp-p 1000 Vp-p 800 Vp-p 800 Vp-p 1000 Vp-p 1000 Vp-p 500 Vp-p
alimentación
Ángulo de
detección 12º 15 º 14 º 12 º 10 º 14 º 10 º 15 º
(-3db, +/- 2°)
Temperatura -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC
Peso 190 g 45 g 50 g 20 120 g 6g 6g 4g
Tamaño 51 mm 38 mm 38 mm 25 mm 25 mm 19 mm 19 mm 19 mm
Fuente: Catálogo de sensores. AIRMAR TECHNOLOGY CORPORATION

Los sensores pertenecientes a la tabla 14 requieren un voltaje de alimentación sumamente algo; motivo por el cual no se tendrán en
cuenta para la implementación del SDO. Desventaja Indiferente
 TABLA 15. Clasificación de sensores ultrasónicos. JAMECO PART NUMBER

MODELO
DEL
40TR16P
SENSOR 40TR12B
PROPIEDADES 40TR16F
TECNICAS
JAMECO JAMECO
Distribuidor PART PART
NUMBER NUMBER
Frecuencia central 40 KHz 40 KHz

Distancia de detección 5 cm – 2.5 m 4.3 cm – 2 m

Sensibilidad de
recepción mínima (O 67 65
dB vs IV µbar)
Ancho de banda en la
3.5 (at -71
unidad de recepción ( 5 (at -75 dB)
dB)
KHz) min
Voltaje de operación 10 V 10 V
Temperatura -40-90ºC -40-90ºC
Ancho de banda en la
5 / 100 dB 4.0 / 112 dB
unidad de transmisión
Tamaño 21 mm largo 21 mm largo

Fuente: Catálogo de sensores ultrasónicos. JAMECO PART NUMBER.

Los sensores pertenecientes a la tabla 15 de los distribuidores JAMECO PART

NUMBER cumplen con parámetros importantes para el desarrollo del SDO como
lo son el voltaje de operación que esta en 10 voltios. Además, la frecuencia
central y la distancia de detección.
 TABLA 16. Clasificación de sensores ultrasónicos. MASSA Generations Ahead in sonar & ultrasonic technology 103

MODELO
DEL
SENSOR TR- 89/B E-152/40 TR-2436/150 E-173/ E- 194 E-188/215 E-188/220 TR 2445/ 210 E-152/75
PROPIEDADES
TECNICAS
MASSA MASSA MASSA MASSA MASSA MASSA MASSA MASSA
Distribuidor Generations Generations Generations Generations Generations Generations Generations Generations
Ahead in Ahead in Ahead in Ahead in Ahead in sonar Ahead in sonar Ahead in Ahead in
sonar & sonar & sonar & sonar & & ultrasonic & ultrasonic sonar & sonar &
ultrasonic ultrasonic ultrasonic ultrasonic technology technology ultrasonic ultrasonic
technology technology technology technology technology technology
Frecuencia de 220 75kHZ
23KHZ 40 KHz 150KHz 3.5KHz 215KHz 210KHz
recepción
Sensibilidad de
transmisión (dB , +25 +10 +150 --- +20 +20 110 +10
re 1µPa/V at 1m)
Rendimiento del
voltaje por la
-41 -57 -180 --- -77 -191
entrada acústica -77 -57
(dB, re 1V/µPa)
Voltaje de
35Vp-p ---- 1Vp-p 70Vrms 50 Vp-p 50Vp-p 50Vp-p ----
alimentación
Ángulo de
detección 35º 75º 15º desconocido 10º 10º 10º 60º
(-3db, +/- 2°)
Impedancia ---- 1000Ω 3000Ω 3500Ω 1000Ω 1000Ω 3000Ω 1000Ω
Humedad 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90%
Temperatura 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º
Peso 0.2oz 6g ---- ---- 10g 10g ---- 6g
Tamaño 2pulgadas ---- 2.6pulgadas 1pulgadas 24.58pulgadas ---- ---- ----

Fuente: Catálogo de sensores ultrasónicos. MASSA Generations Ahead in sonar & ultrasonic technology
 2
ANEXO F
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN SISTEMA PROTOTIPO DE DETECCIÓN DE OBSTÁCULOS UTILIZABLE POR POBLACIÓN INVIDENTE EN BUCARAMANGA

Fundamentación Biomédica
Fundamentación Ingenieril

Bastón convencional Tipos de bastón Diferencias, ventajas y

vs bastón electrónico desventajas
Desarrollo de Ceguera congénita y Deficiencia visual Definición y
sentidos adquirida funcionamiento ocular

Ultrasonido Obstáculos a identificar Zona inferior/superior Respuesta al ultrasonido

Ecolocalización Murciélagos y Delfines Naturaleza

ultrasónica

Sensores Tipos para detección Ultrasónicos / Ópticos Características

de obstáculos
Manejo del SDO Manejo del Bastón Ergonomía / Motricidad del
convencional Desplazamiento invidente

Adquisición y Tto señales Procesamiento de Microcontroladores Diagrama Lenguaje y programación

señales de flujo

Normatividad Legalidad
Filtros Amplificadores para invidentes

Sistema de presentación
Actuadores Vibratil Transductores Ubicación corporal

Prueba piloto Técnicas de

aprendizaje
Energización Baterias / Cargadores Fijas / Móviles Características

Seguridad Eléctrica Electromédica

Riesgos Prevencione Bioseguridad
 ANEXO G

DECLARACIONES EXTRAJUICIO
2
3
 4

BIBLIOGRAFÍA

William F., Ganong. Fisiología Médica. Editorial Manual Moderno. 17a. Pág 163.
Ed, 2000.

IEEE. “Robotics Automation”. The Body Electric, Bioingeniering for people with
disabilities. Volumen Nº 10. (marzo de 2003), pág. 15.

F.J. Pardo Mindán. Anatomía Patología. Editorial Mosby. Pág, 1301. 1997

Felix Rodriguez de la Fuente. Enciclopedia Salvat de la Fauna. Tomos 4 y 9.

Editorial Salvat S.A. España. 1983

Ramón Pallàs Areny. Sensores y Acondicionadores de Señal. Editorial Alfa

Omega. Tercera Edición, Mexico 2000.

Juan Salvat. Enciclopedia Salvat de la Técnica: Cómo Funciona. Vol, lX. Editorial
Salvat S.A. Barcelona. 1987

Carlos Gispert. Enciclopedia Temática Estudiantil: Océano. Pág 692. Editorial

Océano. Barcelona. 1998

Gran Enciclopedia Ilustrada Círculo. Editorial Círculo de Lectores. Vol, 9. Pág 2878
– 2879. Barcelona. 1984

Microsoft Corporation. Biblioteca de Consulta Encarta. 1993-2003

Jhon Enderle, Susan Blanchard y Jospeh Bronzino. Introduction to Biomedical

Engineering. Editorial Academic Press. Londres

La tercera Icarito. Zoología. Contactar en:

http://icarito.latercera.cl/enc_virtual/c_nat/animal/mamif/murci.html

Catálogo. Acoustic Transducers. Internacional Transducer Corporation. Santa

Bárbara, CA 93111

Catálogo de sensores. Abmsensor Tecnology Inc. Canadá. Disponible en:

www.abmsensor.com

Catálogo de sensores ultrasónicos. Airmar Technology Corporation. Milford.

Contactar en: www.airmar.com
 5

Catálogo de transductores. Allen Bradley Ultrasonic sensors. Disponible en:

www.allenbradley.com

Catálogo de transductores. Hyde Park Electronics LLC. Dayton, Ohio, USA.

Contactar en: www.hydepark.com

Catálogo de sensores ultrasónicos. MASSA Generations Ahead in sonar &

ultrasonics techology

Catálogo de especificaciones técnicas de transductores ultrasónicos. Jinci.cn.

disponible en: www.jinci.co.com

Choosing an Ultrasonic Sensor for Proximity or Distance Measurement. Sensors

Magazine Online. Contactar en: www.sensorsonline.com

Detección de posición con alta resolución empleando ultrasonido. Tesis de grado. Mario
Alfonso Contreras Román, Gina Paola Navarrete Guzmán, Felipe Andrés Rojas
Escandón. Departamento de ingeniería electrónica. Pontificia Universidad Javeriana.

Científicos franceses diseñan un bastón para invidentes que mide la distancia a

los objetos y alerta mediante vibraciones:
http//:www.consumer.es/web/es/noticias/nuevas_tecnologias/2004/02/27/96356.ph
p

Un bastón electrónico para personas ciegas mide la distancia a los objetos

mediante rayo láser, “Comienza a comercializarse este bastón que advierte al
usuario con sonidos o vibraciones”:
http//:www.discapnet.es/Discapnet/Castellano/Actualidad/Hemeroteca/2004/Febrer
o/12/Noticia_6690.htm
 6

Científicos franceses diseñan un bastón para invidentes que alerta mediante

vibraciones de la presencia de obstáculos, 2 de marzo de 2004, CIENCIA
DIGIT@L http//:www.cienciadigital.net:
http://http//:www.cienciadigital.net/diciembre2002/fnoticia_baston.html

Comienza a comercializarse un bastón electrónico para ciegos, Vanessa Marsh de

12/02/2004, Fuente: TENDENCIAS CIENTÍFICAS:
http://http//:www.laflecha.net/canales/ciencia/200402121/

Entrenamiento con bastón. Disponible en:

http//:www.educar.org/msf/E_posbaston.htm

Sensores ultrasónicos para no videntes. Disponible en:

http://enlaces.c5.cl/Congreso/HTML/charla4.htm